DE102014008746A1

DE102014008746A1 - Method of driver assistance and associated infrastructure

Info

Publication number: DE102014008746A1
Application number: DE102014008746.8A
Authority: DE
Inventors: Christoph Lauer
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2014-06-12
Filing date: 2014-06-12
Publication date: 2015-12-17

Abstract

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer Unfallvermeidung und/oder zur Unfallfolgenreduzierung, umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen wenigstens einer Objektinformation wenigstens eines in einem vorgegebenen Erfassungsbereich befindlichen Objekts durch wenigstens einen ortsfest an einer Infrastruktureinrichtung angeordneten ersten Sensor, – Bestimmen einer von der Objektinformation abhängigen Klassifikationsinformation für das Objekt durch eine Recheneinrichtung, – Erfassen einer Auslöseinformation wenigstens eines zweiten Sensors, der durch das klassifizierte Objekt oder ein anderes Objekt in dem Erfassungsbereich auslösbar ist und der ortsfest an der oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung angeordnet ist, – Senden einer Nachricht an eine Empfangseinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs durch eine Kommunikationseinrichtung in Abhängigkeit sowohl der Klassifikationsinformation als auch der Auslöseinformation, und – Aktivieren einer Kraftfahrzeugeinrichtung zur Unfallvermeidung oder Unfallfolgenreduzierung und/oder zur Ausgabe eines Warnhinweises jeweils bei Empfang der Nachricht durch die dem Kraftfahrzeug zugeordnete Empfangseinrichtung.Method for assisting a driver of a motor vehicle in accident prevention and / or for accident consequence reduction, comprising the following steps: detecting at least one object information of at least one object located in a predetermined detection area by at least one first sensor fixed to an infrastructure device, determining one of the Object information dependent classification information for the object by a computing device, - Detecting a triggering information at least one second sensor, which is triggered by the classified object or another object in the detection area and which is fixedly arranged on the or another infrastructure, - Send a message a receiving device of at least one motor vehicle by a communication device as a function of both the classification information and the triggering information, and - activity Ren of a motor vehicle device for accident prevention or accident consequence reduction and / or to issue a warning in each case upon receipt of the message by the motor vehicle associated receiving device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer Unfallvermeidung und/oder zur Unfallfolgenreduzierung.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in accident prevention and / or accident consequence reduction.

Kraftfahrzeuge verfügen über eine Vielzahl von Sensoren, die das Umfeld des Kraftfahrzeugs abtasten. Durch diese werden eine Vielzahl von Funktionen ermöglicht, beispielsweise die Funktionen eines Spurassistenzsystems und/oder einer automatisierten Längsführung des Kraftfahrzeugs, vorausschauende Fußgängerschutzfunktionen oder automatische Notbremsungen. Sollen durch die entsprechenden Sensoren Lebewesen, beispielsweise Fußgänger, Radfahrer oder Tiere erfasst und erkannt werden, sind hierfür eine Vielzahl der Sensoren des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Röntgen- und Ultraschallsensoren, kaum nutzbar.Motor vehicles have a large number of sensors which scan the surroundings of the motor vehicle. This allows a variety of functions, such as the functions of a lane assistance system and / or an automated longitudinal guidance of the motor vehicle, anticipatory pedestrian protection functions or automatic emergency braking. If living beings, for example pedestrians, cyclists or animals, are to be detected and detected by the corresponding sensors, a large number of the sensors of the motor vehicle, for example X-ray and ultrasound sensors, are scarcely usable for this purpose.

Eine Erkennung von Lebewesen kann dadurch erfolgen, dass die Geometrie eines durch eine Kamera erfassten Objekts, eine Wärmeverteilung, die durch eine Infrarotkamera erfasst wird und/oder eine Bewegung eines Objekts über mehrere Kamerabilder ausgewertet wird. Eine derartige Lebewesenerkennung ist jedoch in komplexen Verkehrssituationen, wie an belebten Kreuzungen, problematisch, da eine Vielzahl von bewegten Objekten vorhanden sein kann.A detection of living beings can take place in that the geometry of an object detected by a camera, a heat distribution which is detected by an infrared camera and / or a movement of an object over several camera images is evaluated. However, such living thing recognition is problematic in complex traffic situations such as busy intersections because there may be a variety of moving objects.

Dies führt dazu, dass in komplexen Verkehrssituationen, in denen auch Fußgänger, Radfahrer und ähnliches berücksichtigt werden müssen, Verfahren zur Fahrerinformation über drohende Gefahrensituationen im Kraftfahrzeugumfeld und weitere Systeme zur Unfallvermeidung bzw. Unfallfolgenreduzierung stets einen Kompromiss zwischen einer Erkennungsgeschwindigkeit und einer Erkennungszuverlässigkeit von potentiellen Gefahrsituationen erfordern.This means that in complex traffic situations in which pedestrians, cyclists and the like must be taken into account, driver information on impending hazardous situations in the automotive environment and other systems for accident prevention or accident reduction always require a compromise between a recognition speed and a recognition reliability of potential danger situations ,

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einer Unfallvermeidung und/oder zur Unfallfolgenreduzierung anzugeben, das demgegenüber bezüglich der Erkennungsgeschwindigkeit und der Erkennungszuverlässigkeit von potentiellen Gefahrsituationen in komplexen Verkehrssituationen verbessert ist.The invention is therefore based on the object to provide a method for assisting a driver of a motor vehicle in an accident prevention and / or accident consequence reduction, which in contrast is improved with respect to the detection speed and the recognition reliability of potential danger situations in complex traffic situations.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:

– Erfassen wenigstens einer Objektinformation wenigstens eines in einem vorgegebenen Erfassungsbereich befindlichen Objekts durch wenigstens einen ortsfest an einer Infrastruktureinrichtung angeordneten ersten Sensor,
– Bestimmen einer von der Objektinformation abhängigen Klassifikationsinformation für das Objekt durch eine Recheneinrichtung,
– Erfassen einer Auslöseinformation wenigstens eines zweiten Sensors, der durch das klassifizierte Objekt oder ein anderes Objekt in dem Erfassungsbereich auslösbar ist und der ortsfest an der oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung angeordnet ist,
– Senden einer Nachricht an eine Empfangseinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs durch eine Kommunikationseinrichtung in Abhängigkeit sowohl der Klassifikationsinformation als auch der Auslöseinformation, und
– Aktivieren einer Kraftfahrzeugeinrichtung zur Unfallvermeidung oder Unfallfolgenreduzierung und/oder zur Ausgabe eines Warnhinweises jeweils bei Empfang der Nachricht durch die dem Kraftfahrzeug zugeordnete Empfangseinrichtung.

The object is achieved according to the invention by a method of the type mentioned at the outset, which comprises the following steps:

Detecting at least one object information of at least one object located in a predetermined detection area by at least one first sensor arranged stationarily on an infrastructure device,
Determining classification information dependent on the object information for the object by a computing device,
Detecting a triggering information of at least one second sensor, which can be triggered by the classified object or another object in the detection area and which is arranged stationarily on the or one further infrastructure device,
Sending a message to a receiving device of at least one motor vehicle by a communication device as a function of both the classification information and the triggering information, and
- Activate a motor vehicle device for accident prevention or accident consequence reduction and / or for issuing a warning in each case upon receipt of the message by the motor vehicle associated receiving device.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, wenigstens zwei Sensoren zu nutzen, die ortsfest an Infrastruktureinrichtungen angeordnet sind. Komplexe Verkehrssituationen treten typischerweise an Kreuzungen oder Einmündungsbereichen auf, an denen bereits Infrastruktureinrichtungen, z. B. Ampeln oder Verkehrsschilder, zur Überwachung oder Steuerung des Verkehrsflusses vorgesehen sind. Die Sensoren können jedoch auch an beliebigen anderen Stellen in die Infrastruktur, beispielsweise die Straße selbst, integriert werden. Die Nutzung von Sensoren, die an eine Infrastruktureinrichtung angeordnet sind, hat dabei insbesondere zwei Vorteile. Zum einen ist der Erfassungsbereich von Sensoren nicht durch eine Anordnung am Kraftfahrzeug eingeschränkt. Sensoren, die an Infrastruktureinrichtungen angeordnet sind, können beispielsweise relativ hoch über einer Kreuzung angeordnet sein und damit die gesamte Kreuzung überblicken. Ein weiterer Vorteil ist, dass Sensoren genutzt werden können, deren Einsatz im Kraftfahrzeug selbst nicht zweckmäßig ist. Beispielsweise können diese Sensoren gezielt den Aufenthalt eines Lebewesens oder eines Kraftfahrzeugs in einem bestimmten Bereich erfassen. Es wird also vorteilhaft genutzt, dass die Sensoren ortsfest zur Umgebung und nicht ortsfest zum Kraftfahrzeug angeordnet sind.According to the invention, it is proposed to use at least two sensors which are arranged stationarily on infrastructure facilities. Complex traffic situations typically occur at intersections or confluence areas where already infrastructure facilities, e.g. As traffic lights or road signs, are provided for monitoring or controlling the flow of traffic. However, the sensors can also be integrated at any other location in the infrastructure, such as the road itself. The use of sensors which are arranged on an infrastructure device has two advantages in particular. On the one hand, the detection range of sensors is not restricted by an arrangement on the motor vehicle. For example, sensors located on infrastructures may be located relatively high above an intersection, thus overlooking the entire intersection. Another advantage is that sensors can be used, their use in the motor vehicle itself is not appropriate. For example, these sensors can specifically detect the presence of a living being or of a motor vehicle in a certain area. Thus, it is advantageously used that the sensors are arranged stationary to the environment and not stationary to the motor vehicle.

Als zweiter Sensor wird ein Sensor genutzt, der eine Auslöseinformation bereitstellt. Der zweite Sensor kann somit ein relativ einfacher Sensor sein, der an die Recheneinrichtung ausschließlich eine Auslöseinformation bereitstellt, beispielsweise eine Lichtschranke, bei der ein Unterbrechen des Lichtstrahls zum Auslösen führt. Ein Vorteil der Nutzung eines relativ einfachen zweiten Sensors ist, dass weder eine Datenerfassung über einen längeren Zeitraum notwendig ist, noch eine aufwendige Auswertung der Sensordaten.The second sensor is a sensor that provides triggering information. The second sensor can thus be a relatively simple sensor, which provides exclusively to the computing device a triggering information, for example a light barrier, in which an interruption of the light beam leads to the triggering. An advantage of using a relatively simple second sensor is that neither a data acquisition over a longer period is necessary, nor a complex evaluation of the sensor data.

Eine ausschließliche Nutzung eines derartigen Sensors würde jedoch ein hohes Risiko von Fehlerkennungen bedingen. Beispielsweise kann eine Lichtschranke durch einen Vogel, ein Blatt oder ähnliches kurzfristig unterbrochen werden. Erfindungsgemäß wird daher vorgeschlagen, die Auslösung zusätzlich zu plausibilisieren, indem das Auslösen des Sendens einer Nachricht zusätzlich von einer Klassifikationsinformation abhängig ist, die aus einer durch einen ersten Sensor erfassten Objektinformation bestimmt wurde. Durch eine Nutzung einer Sensorkombination von mehreren Sensoren, die Umfeldinformationen auf unterschiedliche Weise erfassen, kann die Erkennung von relevanten Objekten und insbesondere die Unterscheidung zwischen Lebewesen und unbelebten Objekten gegenüber einer Nutzung der herkömmlichen im Kraftfahrzeug genutzten Sensoren verbessert werden. An exclusive use of such a sensor, however, would cause a high risk of false detection. For example, a light barrier can be interrupted by a bird, a leaf or the like in the short term. According to the invention, it is therefore proposed to additionally make the trigger plausible, in that the triggering of the transmission of a message is additionally dependent on classification information determined from object information detected by a first sensor. By using a sensor combination of a plurality of sensors, which detect environment information in different ways, the detection of relevant objects and in particular the distinction between living beings and inanimate objects compared to a use of conventional sensors used in the motor vehicle can be improved.

Vorteilhaft ist die Erfassung der Objektinformation und die Bestimmung der Klassifikationsinformation dem Erfassen der Auslöseinformation vorgelagert. Die Messung durch den ersten Sensor zur Plausibilisierung der Auslöseinformation kann also eine Vorplausibilisierung darstellen, die vor dem tatsächlichen Erfassen der Auslöseinformation durchgeführt wird. Im erfindungsgemäßen Verfahren wird somit zunächst überprüft, ob sich überhaupt ein relevantes Objekt im Erfassungsbereich befindet. Da der zweite Sensor ortsfest im Erfassungsbereich angeordnet ist, wird angenommen, dass bei Aufenthalt eines relevanten klassifizierten Objekts im Erfassungsbereich der zweite Sensor, wenn er ausgelöst wurde, durch dieses Objekt ausgelöst wurde.Advantageously, the detection of the object information and the determination of the classification information precede the detection of the triggering information. The measurement by the first sensor for plausibility of the triggering information can thus represent a pre-plausibility check which is carried out before the actual detection of the triggering information. In the method according to the invention, it is thus first checked whether there is any relevant object in the detection area. Since the second sensor is stationary in the detection area, it is assumed that when a relevant classified object is present in the detection area, the second sensor, when triggered, has been triggered by this object.

Zeitaufwendige Erfassungs- und Berechnungsschritte werden also vorteilhaft vorgelagert, womit sofort bei einem Auslösen des zweiten Sensors, wenn sich ein als relevantes klassifiziertes Objekt im Erfassungsbereich befindet, eine Nachricht an eine Empfangseinrichtung wenigstens eines Kraftfahrzeugs gesendet werden kann. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird somit sowohl eine sehr schnelle als auch eine zuverlässige Erkennung von Gefahrensituationen ermöglicht. Insbesondere wird eine qualitativ hochwertige Umweltinterpretation ermöglicht, anhand derer auch eine Entscheidung über weitreichende Steuereingriffe, wie die Aktivierung von nicht reversibler Sicherheitssystemen, beispielsweise von Innen- oder Außenairbags oder pyrotechnischen Gurtstraffern, möglich ist. Im erfindungsgemäßen Verfahren können auch Fahreingriffe durch ein Kraftfahrzeugsystem ausgelöst werde. Insbesondere können einem ohnehin im Kraftfahrzeug vorhandenen System zur Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs durch die Nachricht Zusatzinformationen zur Verfügung gestellt werden, durch die ein Fahreingriff auslösbar oder beeinflussbar ist.Time-consuming detection and calculation steps are thus advantageously arranged in advance, whereby a message to a receiving device of at least one motor vehicle can be sent immediately upon triggering of the second sensor when a classified as a relevant object in the detection area. The method according to the invention thus enables both very rapid and reliable detection of dangerous situations. In particular, a high-quality environmental interpretation is made possible, by means of which a decision on far-reaching control interventions, such as the activation of non-reversible safety systems, for example of inner or outer airbags or pyrotechnic belt tensioners, is possible. In the method according to the invention, driving interventions can also be triggered by a motor vehicle system. In particular, additional information can be made available to an already present in the motor vehicle system for longitudinal and / or transverse guidance of the motor vehicle by the message by which a driving intervention can be triggered or influenced.

Die Nachricht kann die gesamten vorliegenden Informationen über das relevante Objekt, also beispielsweise über einen Fußgänger, oder nur einen reduzierten Datensatz, beispielsweise eine Klassifizierung des Objekts und/oder eine Positionsinformation für das Objekt, umfassen. Im Kraftfahrzeug wird anschließend eine Kraftfahrzeugeinrichtung zur Unfallvermeidung oder Unfallfolgenreduzierung aktiviert und/oder ein Warnhinweis ausgegeben. Die durchzuführende Aktion kann durch ein Kraftfahrzeugsystem des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der Nachricht bestimmt werden. Alternativ kann die Nachricht selbst bereits eine vorgegebene Aktion beschreiben. Zur Ermittlung der Klassifikationsinformation können beispielsweise eine Größe eines Objekts, eine oder mehrere Temperaturen, insbesondere eine mittlere oder eine maximale Temperatur, im Objektbereich oder eine äußere Form des Objekts ausgewertet werden. Hierzu können als Objektinformationen insbesondere Bilddaten erfasst werden. Durch eine Erfassung von zeitlich aufeinanderfolgenden Bilddaten können zur Bestimmung der Klassifikationsinformation auch Bewegungsdaten eines Objekts analysiert werden. Im Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zur Objektklassifikation bekannt, die hier nicht weiter diskutiert werden sollen.The message may comprise all the available information about the relevant object, for example about a pedestrian, or only a reduced data record, for example a classification of the object and / or a position information for the object. In the motor vehicle then a motor vehicle device for accident prevention or accident consequence reduction is activated and / or issued a warning. The action to be performed can be determined by a motor vehicle system of the motor vehicle depending on the message. Alternatively, the message itself may already describe a predetermined action. To determine the classification information, for example, a size of an object, one or more temperatures, in particular a mean or a maximum temperature, in the object area or an outer shape of the object can be evaluated. For this purpose, in particular image data can be detected as object information. By detecting temporally successive image data, movement data of an object can also be analyzed to determine the classification information. Various methods for object classification are known in the prior art, which will not be discussed further here.

Die Objektinformation kann direkt angeben, ob ein erfasstes Objekt relevant oder nicht relevant für das erfindungsgemäße Verfahren ist. In diesem Fall kann ein Senden der Nachricht genau dann erfolgen, wenn sich wenigstens ein relevantes Objekt im Erfassungsbereich befindet und der zweite Sensor ausgelöst wird. Die Klassifikationsinformation kann alternativ jedoch auch angeben, welchen von mehreren Objekttypen ein erfasstes Objekt aufweist, also ob es sich beispielsweise um einen Fußgänger, ein Kraftfahrzeug, ein Tier, einen Fahrradfahrer oder einen Motorradfahrer handelt. In diesem Fall kann das Senden der Nachricht dann erfolgen, wenn der Objekttyp einem vorgegebenen Objekttyp entspricht, bei dessen Erfassung ein Senden einer Nachricht erfolgen soll, wenn der zweite Sensor ausgelöst wird.The object information can directly indicate whether a detected object is relevant or not relevant to the method according to the invention. In this case, a transmission of the message can take place precisely if at least one relevant object is in the detection area and the second sensor is triggered. Alternatively, however, the classification information may also indicate which of several object types a detected object has, ie whether it is, for example, a pedestrian, a motor vehicle, an animal, a cyclist or a motorcyclist. In this case, the message may be sent if the object type corresponds to a given object type whose detection is to be followed by sending a message when the second sensor is triggered.

Vorteilhaft sind auch die Recheneinrichtung und/oder die Kommunikationseinrichtung ortsfest an einer Infrastruktureinrichtung angeordnet. Als Infrastruktureinrichtung können im erfindungsgemäßen Verfahren insbesondere Einrichtungen der Verkehrsinfrastruktur, beispielsweise Schilder, Ampelanlagen, die Straße selbst oder ein Gehsteig, genutzt werden. Als Recheneinrichtung kann insbesondere eine zentrale Recheneinrichtung genutzt werden, die insbesondere Daten aus mehreren Erfassungsbereichen verarbeitet. Die Recheneinrichtung kann in der Umgebung des Erfassungsbereiches angeordnet sein, jedoch auch von diesem beabstandet sein und beispielsweise über ein drahtloses oder drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk mit den Sensoren und/oder der Kommunikationseinrichtung kommunizieren.Advantageously, the computing device and / or the communication device are also arranged stationarily on an infrastructure device. In particular, facilities of the traffic infrastructure, for example signs, traffic lights, the road itself or a sidewalk, can be used as infrastructure facilities in the method according to the invention. As a computing device, in particular a central computing device can be used, which in particular processes data from a plurality of detection areas. The computing device can be arranged in the vicinity of the detection area, but also be spaced therefrom and, for example, via a wireless or wired communication network with the sensors and / or the communication device communicate.

Durch die Kraftfahrzeugeinrichtung zur Unfallvermeidung oder Unfallfolgereduzierung kann bei Aktivierung insbesondere ein längs- und/oder querführender Fahreingriff durchgeführt und/oder wenigstens ein Fußgänger- und/oder Insassenschutzsystem ausgelöst werden. Entsprechende Einrichtungen sind grundsätzlich bekannt. Erfindungsgemäß kann eine Auslösebedingung der entsprechenden Einrichtungen in Abhängigkeit des Empfangs einer entsprechenden Nachricht erfolgen. Es ist auch möglich, die entsprechenden Einrichtungen in Abhängigkeit der empfangenen Nachricht zu parametrisieren.By the motor vehicle device for accident prevention or accident succession reduction, a longitudinal and / or transverse leading driving intervention can be carried out during activation and / or at least one pedestrian and / or occupant protection system can be triggered. Corresponding facilities are known in principle. According to the invention, a triggering condition of the corresponding devices can take place depending on the receipt of a corresponding message. It is also possible to parameterize the corresponding devices depending on the received message.

Als zweiter Sensor kann ein Sensor genutzt werden, der beim Eindringen des klassifizierten Objekts oder eines anderen Objekts in ein vorgegebenes Volumen oder auf eine vorgegebene Fläche ausgelöst wird. Das Volumen beziehungsweise die Fläche können einen gesamten Bereich abdecken, für den beim Eindringen eines entsprechend klassifizierten Objekts eine Nachricht gesendet werden soll. Es ist jedoch auch möglich, nur an einem oder mehreren Rändern eines solchen Bereichs einen zweiten Sensor zum Erfassen des Eindringens in eine randseitige Fläche beziehungsweise in ein randseitiges Volumen vorzusehen. Soll beispielsweise das betreten einer Straße durch einen Fußgänger erfasst werden, so ist davon auszugehen, dass der Fußgänger seitlich von einem Randstein aus die Straße betritt. Es reicht also, ein Volumen beziehungsweise eine Fläche im Bereich des Randes des Randsteins beziehungsweise des Randes der Straße zu überwachen.As a second sensor, a sensor can be used, which is triggered when the classified object or another object penetrates into a predetermined volume or onto a predetermined area. The volume or area may cover an entire area for which a message is to be sent upon entry of a correspondingly classified object. However, it is also possible to provide only at one or more edges of such a region a second sensor for detecting the penetration into an edge-side surface or in an edge-side volume. If, for example, the entry of a street by a pedestrian is to be detected, then it can be assumed that the pedestrian enters the street sideways from a curb. It is therefore sufficient to monitor a volume or an area in the region of the edge of the curb or of the edge of the road.

Als zweiter Sensor kann insbesondere eine Lichtschranke, ein Trittsensor oder ein Taster verwendet werden. Ein Trittsensor kann eine Bodenplatte umfassen, bei deren Betreten beziehungsweise bei Aufenthalt eines ausreichend schweren Objekts im Bereich der Bodenplatte der Trittsensor aufgelöst wird. Ergänzend oder alternativ kann als zweiter Sensor auch eine Induktionsschleife genutzt werden. Alternativ oder ergänzend kann als der zweite Sensor ein einen Druck oder ein Gewicht erfassender Sensor verwendet werden. Der zweite Sensor kann insbesondere bei einem Überschreiten eines Grenzwertes durch den durch den Sensor gemessenen Druck bzw. durch das durch den Sensor gemessene Gewicht ausgelöst werden. Werden mehrere zweite Sensoren genutzt so ist es möglich, gleiche oder verschiedene zweite Sensoren zu nutzen.As a second sensor, in particular a light barrier, a step sensor or a button can be used. A tread sensor may comprise a bottom plate, upon entering or staying in a sufficiently heavy object in the region of the bottom plate of the tread sensor is resolved. In addition or as an alternative, an induction loop can also be used as the second sensor. Alternatively or additionally, a sensor detecting a pressure or a weight can be used as the second sensor. The second sensor can be triggered in particular when exceeding a limit value by the pressure measured by the sensor or by the weight measured by the sensor. If several second sensors are used, it is possible to use identical or different second sensors.

Als erster Sensor kann eine Kamera, insbesondere eine Infrarotkamera verwendet werden. Ergänzend oder alternativ ist es möglich, dass durch den ersten Sensor als die Objektinformation ortsaufgelöste Temperaturinformationen erfasst werden, wobei die Klassifikationsinformation in Abhängigkeit der Temperaturinformationen bestimmt wird. Dabei werden insbesondere Temperaturinformationen des Bereichs ausgewertet, in dem das Objekt erfasst wird. Zusätzlich oder alternativ können weitere Objekteigenschaften ausgewertet werden, beispielsweise die Form eines Objekts.As a first sensor, a camera, in particular an infrared camera can be used. Additionally or alternatively, it is possible that spatially resolved temperature information is detected by the first sensor as the object information, wherein the classification information is determined as a function of the temperature information. In particular, temperature information of the area in which the object is detected is evaluated. Additionally or alternatively, further object properties can be evaluated, for example the shape of an object.

In komplexen Verkehrssituationen ist es häufig nicht notwendig eine Nachricht an alle Kraftfahrzeuge in einem Bereich, in dem das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird, zu senden. Wird beispielsweise das Betreten einer Straße durch einen Fußgänger erfasst, so ist es ausreichend eine Information an Kraftfahrzeuge zu senden, die diese Straße auch befahren. Es ist daher möglich, dass durch den ersten Sensor und/oder durch wenigstens einen dritten Sensor und/oder über eine Kommunikationseinrichtung die Positionen und/oder Bewegungen mehrerer Kraftfahrzeuge erfasst werden, wobei in Abhängigkeit der jeweiligen Position und/oder Bewegung für jedes der Kraftfahrzeuge durch die Recheneinrichtung ermittelt wird, ob die Nachricht an das jeweilige Kraftfahrzeug übertragen wird.In complex traffic situations, it is often not necessary to send a message to all motor vehicles in an area in which the method according to the invention is carried out. If, for example, the entry of a street is detected by a pedestrian, it is sufficient to send information to motor vehicles which also drive on this street. It is therefore possible that the positions and / or movements of several motor vehicles are detected by the first sensor and / or by at least one third sensor and / or via a communication device, depending on the respective position and / or movement for each of the motor vehicles the computing device is determined whether the message is transmitted to the respective motor vehicle.

Die Kommunikationseinrichtung kann insbesondere eine Einrichtung zur Car2X-Kommunikation sein, die Informationen direkt von den jeweiligen Kraftfahrzeugen empfängt. Die Kraftfahrzeuge können dabei beispielsweise die von ihnen befahrene Straße, die von ihnen befahrene Fahrspur sowie ihre Fahrtrichtung übertragen. Ergänzend oder alternativ ist auch eine Übertragung von momentanen Positionen und/oder Informationen über die Bewegung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise Trajektorieninformationen, möglich.In particular, the communication device may be a device for Car2X communication that receives information directly from the respective motor vehicles. The motor vehicles can transmit, for example, the road they are driving, the lane they are driving and their direction of travel. Additionally or alternatively, a transmission of current positions and / or information about the movement of the motor vehicle, such as trajectory information, possible.

Zusätzlich oder alternativ kann über die Kommunikationseinrichtung eine Identifikationsinformation von dem jeweiligen Kraftfahrzeug abgefragt werden, die eine direkte Adressierung der Empfangseinrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs ermöglicht. Entsprechende Identifikationsinformationen können ergänzend oder alternativ beispielsweise durch Erfassung von bestimmten Merkmalen, beispielsweise durch eine Kennzeichenerkennung und eine Datenbankabfrage, ermittelt werden. Es ist auch möglich, dass die Kraftfahrzeuge optische Markierungen, RFID-Chips oder ähnliches aufweisen, durch die durch optische Erfassung oder die Nutzung einer entsprechenden Erfassungseinrichtung eine Identifikationsinformation ermittelt werden kann.Additionally or alternatively, an identification information can be queried from the respective motor vehicle via the communication device, which enables direct addressing of the receiving device of the respective motor vehicle. Corresponding identification information can additionally or alternatively be determined, for example, by detecting specific features, for example by a license plate recognition and a database query. It is also possible for the motor vehicles to have optical markings, RFID chips or the like, by means of which identification information can be determined by optical detection or the use of a corresponding detection device.

Alternativ oder ergänzend zum Senden der Nachricht an nur Teile der Kraftfahrzeuge ist auch eine kraftfahrzeugseitige Filterung möglich. Hierzu kann als Teil der Nachricht eine zusätzliche Information übertragen werden, anhand derer eine kraftfahrzeugseitige Einrichtung bestimmen kann, ob die übertragene Nachricht für das Kraftfahrzeug relevant ist. Beispielsweise können mit der Nachricht Straßen, Fahrspuren und/oder Fahrtrichtungen übertragen werden, für die die Nachricht relevant ist, wobei im Kraftfahrzeug jeweils überprüft wird, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer Straße, in einer Fahrspur beziehungsweise in einer Fahrtrichtung bewegt, die der Nachricht entspricht und nur bei einer Übereinstimmung im Kraftfahrzeug ein Warnhinweis ausgegeben wird.Alternatively or in addition to sending the message to only parts of the motor vehicle, filtering on the motor vehicle side is also possible. For this purpose, as part of the message additional information can be transmitted, on the basis of which a vehicle-side device can determine whether the transmitted message is relevant to the motor vehicle. For example, with the message Roads, lanes and / or directions are transmitted, for which the message is relevant, wherein the motor vehicle is checked in each case whether the motor vehicle moves on a road, in a lane or in a direction corresponding to the message and only at a match a warning is issued in the motor vehicle.

Im erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich, mehrere zweite Sensoren zu nutzen, wobei in Abhängigkeit davon, welcher der zweiten Sensoren ausgelöst wird, die Nachricht angepasst und/oder das wenigstens eine Kraftfahrzeug an dessen Empfangseinrichtung die Nachricht gesendet wird, ausgewählt wird. Beispielsweise ist es möglich, dass der Erfassungsbereich eine ganze Einmündung umfasst, wobei zweite Sensoren jeweils so angeordnet sind, dass sie bei einem Überqueren des linken beziehungsweise des rechten Randes der Straße durch das Objekt und bei einer Bewegung des Objekts durch die Einmündung auf die Straße ausgelöst werden. In Abhängigkeit davon, welcher der Sensoren ausgelöst wird, können somit beispielsweise nur Nachrichten an Kraftfahrzeuge auf einer bestimmten Fahrspur übertragen werden.In the method according to the invention, it is possible to use a plurality of second sensors, wherein the message is adapted and / or the at least one motor vehicle is sent to the receiving device of the message is selected depending on which of the second sensors is triggered. For example, it is possible that the detection area comprises a whole junction, wherein second sensors are each arranged so that it triggers when crossing the left and the right edge of the road through the object and a movement of the object through the junction with the road become. Depending on which of the sensors is triggered, thus, for example, only messages to motor vehicles can be transmitted on a specific lane.

Ergänzend oder alternativ kann die Nachricht, insbesondere individuell für jedes Zielfahrzeug, angepasst werden. Beispielsweise kann, wenn ein in Fahrtrichtung eines ersten Kraftfahrzeugs am linken Straßenrand angeordneter zweiter Sensor ausgelöst wird, an das erste Kraftfahrzeug die Nachricht „Fußgänger von links” gesendet werden. An ein entgegenkommendes Kraftfahrzeug kann die Nachricht „Fußgänger von rechts” gesendet werden.Additionally or alternatively, the message, in particular individually for each target vehicle, be adapted. For example, if a second sensor arranged in the direction of travel of a first motor vehicle on the left-hand side of the road is triggered, the message "pedestrians from the left" can be sent to the first motor vehicle. The message "pedestrians from the right" can be sent to an oncoming motor vehicle.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Infrastruktureinrichtung, umfassend wenigstens einen ersten Sensor, wenigstens einen zweiten Sensor, eine Recheneinrichtung und eine Kommunikationseinrichtung, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.Furthermore, the invention relates to an infrastructure device, comprising at least a first sensor, at least one second sensor, a computing device and a communication device, which is designed for carrying out the method according to the invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigen:Further advantages and details of the invention will become apparent from the following embodiments and the accompanying drawings. Showing:

1 schematisch eine Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung, an der ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Infrastruktureinrichtung vorgesehen ist, und 1 schematically a traffic situation at a road intersection, where an embodiment of an infrastructure according to the invention is provided, and

2 schematisch ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 schematically a flowchart of an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt schematisch eine Kreuzung 1, an der als Infrastruktureinrichtungen 2, 3, 4, 5, 6 vier Ampeln einer Ampelanlage, nämlich die Infrastruktureinrichtungen 2, 3, 4, 5 sowie ein Schild, die Infrastruktureinrichtung 6, angeordnet sind. An der Infrastruktureinrichtung 4 ist ein erster Sensor 7 angeordnet, der als Infrarotkamera ausgebildet ist. Durch eine nicht gezeigte Recheneinrichtung werden für drei Erfassungsbereiche 8, 9, 10 im Bildbereich des ersten Sensors 7 Objekte erfasst und für diese Objekte Objektinformationen ermittelt. Der erste Sensor 11 ist ebenfalls eine Infrarotkamera und ebenfalls an der Infrastruktureinrichtung 4 angeordnet. Durch diesen werden Objekte und zugehörige Objektinformationen für den Erfassungsbereich 12 erfasst. Bei der gezeigten Anordnung wird für jeden der Erfassungsbereiche 8, 9, 10, 12 separat ermittelt, ob eine Nachricht an wenigstens ein Kraftfahrzeug gesendet werden soll. 1 schematically shows an intersection 1 , as the infrastructure facilities 2 . 3 . 4 . 5 . 6 four traffic lights of a traffic light system, namely the infrastructure facilities 2 . 3 . 4 . 5 as well as a sign, the infrastructure facility 6 , are arranged. At the infrastructure facility 4 is a first sensor 7 arranged, which is designed as an infrared camera. By a computing device, not shown are for three detection areas 8th . 9 . 10 in the image area of the first sensor 7 Detects objects and determines object information for these objects. The first sensor 11 is also an infrared camera and also at the infrastructure facility 4 arranged. This will create objects and related object information for the coverage area 12 detected. In the arrangement shown becomes for each of the detection areas 8th . 9 . 10 . 12 determines separately whether a message should be sent to at least one motor vehicle.

Im Erfassungsbereich 8 wird als Objekt 19 ein Fußgänger erfasst. Neben dem Fußgänger 19 werden in einer realen Verkehrssituation voraussichtlich mehrere weitere Objekte im Erfassungsbereich 8 erfasst. Diese sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt. Durch den ersten Sensor 7 wird sowohl die Form des Objekts 19 als auch die Wärmeverteilung am Objekt 19 erfasst. Anschließend wird durch die Recheneinrichtung eine Klassifizierung des Objekts 19 durchgeführt und ermittelt, dass es sich mit hoher Wahrscheinlichkeit um einen Fußgänger handelt. Der Erfassungsbereich 8 wird überwacht, um ein Betreten der Fahrbahn durch Fußgänger zu erkennen. Die Klassifizierung des Objekts 19 als Fußgänger bedeutet also, dass es sich bei dem Objekt 19 um ein relevantes Objekt handelt.In the coverage area 8th is considered an object 19 a pedestrian is captured. Next to the pedestrian 19 In a real traffic situation, several more objects are expected to be in the coverage area 8th detected. These are not shown for reasons of clarity. Through the first sensor 7 becomes both the shape of the object 19 as well as the heat distribution at the object 19 detected. Subsequently, the computing device classifies the object 19 and determines that it is most likely a pedestrian. The coverage area 8th is monitored to detect pedestrians entering the lane. The classification of the object 19 as a pedestrian means that it is the object 19 is a relevant object.

Um ein tatsächliches Betreten der Fahrbahn durch den Fußgänger zu erkennen, ist im Erkennungsbereich 8 zudem der zweite Sensor 13 vorgesehen. Der Sensor 13 ist ein Trittsensor, der bei einer Belastung, die ein vorgegebenes Gewicht überschreitet, ausgelöst wird. Wird der zweite Sensor 13 ausgelöst, so überprüft die Recheneinrichtung die Klassifikationsinformation für Objekte im Erfassungsbereich. Da es sich bei dem Objekt 19 um einen Fußgänger handelt, wird davon ausgegangen, dass der Fußgänger die Straße betreten und den zweiten Sensor 13 ausgelöst hat. Daher wird durch die Recheneinrichtung eine Kommunikationseinrichtung angesteuert, um einen Warnhinweise an die Kraftfahrzeuge 20, 22, 23 zu senden.To detect an actual entry of the roadway by the pedestrian is in the detection area 8th also the second sensor 13 intended. The sensor 13 is a kick sensor, which is triggered at a load that exceeds a predetermined weight. Will be the second sensor 13 triggered, the computing device checks the classification information for objects in the detection area. Since this is the object 19 pedestrian, it is assumed that the pedestrian enters the street and the second sensor 13 has triggered. Therefore, a communication device is driven by the computing device to warn the motor vehicles 20 . 22 . 23 to send.

Aufgrund der Anordnung des zweiten Sensors 13 ist bekannt, dass der Fußgänger die Straße 25 betritt. Die entsprechende Information wird als Teil der an die Kraftfahrzeuge 20, 22, 23 gesendeten Nachricht übertragen. Da sich nur die Kraftfahrzeuge 20, 23 entlang der Straße 25 bewegen und das Kraftfahrzeug 22 die Straße 25 nur kreuzt, erkennt eine Steuereinrichtung im Kraftfahrzeug 22, dass die empfangene Nachricht nicht relevant ist und verwirft sie. In den Kraftfahrzeugen 20, 23 wird hingegen ein Warnhinweis an den Fahrer ausgegeben. Dies kann beispielsweise durch einen Warnton oder eine Warnanzeige erfolgen. Insbesondere kann eine Sprachausgabe erfolgen, die die Gefahr weiter spezifiziert, beispielsweise „Vorsicht Fußgänger auf der Straße”.Due to the arrangement of the second sensor 13 is known that the pedestrian the street 25 enters. The corresponding information is included as part of the motor vehicles 20 . 22 . 23 transmitted message. Since only the motor vehicles 20 . 23 along the road 25 move and the motor vehicle 22 the street 25 only crosses recognizes a control device in the motor vehicle 22 that the received message is not relevant and discards it. In the motor vehicles 20 . 23 will be on the other hand Warning message issued to the driver. This can be done for example by a warning sound or a warning display. In particular, a voice output can be made which further specifies the hazard, for example, "beware pedestrians on the street".

Für den Erfassungsbereich 9 gilt im Wesentlichen das zum Erfassungsbereich 8 gesagte. Wesentlicher Unterschied ist, dass in der dargestellten Verkehrssituation im Erfassungsbereich 9 nur das Objekt 24 durch den ersten Sensor 7 erfasst wird. Das Objekt 24 ist eine Mülltonne. Im Rahmen der Bestimmung der Klassifikationsinformation durch die Recheneinrichtung wird somit ermittelt, dass es sich bei dem Objekt 24 nicht um ein relevantes Objekt handelt. Wird der zweite Sensor 14 im Erfassungsbereich 9 ausgelöst, so ermittelt die Recheneinrichtung durch Auswertung der Klassifikationsinformation des Objekts 24, dass keine Nachricht gesendet werden soll.For the detection area 9 essentially applies to the scope 8th said. The main difference is that in the illustrated traffic situation in the coverage area 9 only the object 24 through the first sensor 7 is detected. The object 24 is a garbage bin. As part of the determination of the classification information by the computing device is thus determined that it is the object 24 not a relevant object. Will be the second sensor 14 in the coverage area 9 triggered, the computing device determined by evaluating the classification information of the object 24 that no message should be sent.

Die Infrastruktureinrichtung kann auch genutzt werden, um ein Einfahren von Kraftfahrzeugen in die Kreuzung zu erfassen. Der Erfassungsbereich 10, der durch den ersten Sensor 7 erfasst wird, umfasst die rechte Fahrspur der Straße 25. Auf dieser befindet sich im Erfassungsbereich 10 als Objekt das Fahrzeug 20. Als zweiter Sensor, der dem Erfassungsbereich 10 zugeordnet ist, ist der zweite Sensor 15, eine Lichtschranke, mit dem zugeordneten Reflektor 16 vorgesehen. Wird die Lichtschranke unterbrochen, so ermittelt die Recheneinrichtung, dass es sich bei dem Objekt, nämlich dem Kraftfahrzeug 20, um ein Kraftfahrzeug handelt. Da im Erfassungsbereich 10 vorgesehen ist, dass vor Kraftfahrzeugen gewarnt werden soll, wird bei einer Unterbrechung der Lichtschranke durch die Recheneinrichtung die Kommunikationseinrichtung zum Senden einer Nachricht angesteuert. Alternativ wäre es möglich, dass das Senden der Nachricht zusätzlich in Abhängigkeit einer Ampelschaltung ausgelöst wird, um beispielsweise nur dann eine Nachricht zu senden, wenn die Ampel der Infrastruktureinrichtung 3 rot ist, im Erfassungsbereich 10 ein Kraftfahrzeug 20 erfasst wird und die Lichtschranke unterbrochen wird.The infrastructure device can also be used to detect the entry of motor vehicles into the intersection. The coverage area 10 that by the first sensor 7 is detected, includes the right lane of the road 25 , This is located in the detection area 10 as object the vehicle 20 , As a second sensor, the detection area 10 is assigned, is the second sensor 15 , a photocell, with the associated reflector 16 intended. If the light barrier is interrupted, the computing device determines that it is the object, namely the motor vehicle 20 being a motor vehicle. Because in the detection area 10 is provided that should be warned against motor vehicles, the communication device is driven to send a message at an interruption of the light barrier by the computing device. Alternatively, it would be possible that the sending of the message is additionally triggered in response to a traffic light circuit, for example, to send a message only if the traffic light of the infrastructure 3 is red, in the detection area 10 a motor vehicle 20 is detected and the light barrier is interrupted.

In dem Erfassungsbereich 12, der durch den ersten Sensor 11 erfasst wird, gilt im Wesentlichen das zu dem Erfassungsbereich 8 gesagte. Auch hier wird durch den ersten Sensor 11 als Objekt 21 ein Fußgänger erfasst. Wesentlicher Unterschied zum Erfassungsbereich 8 ist, dass für den Erfassungsbereich 12 als zweiter Sensor die Lichtschranke 17 mit dem zugeordneten Reflektor 18, der an der Infrastruktureinrichtung 6, einem Straßenschild, angeordnet ist, genutzt wird. Wird die Lichtschranke unterbrochen, so erkennt die Recheneinrichtung durch Auswertung der Klassifikationsinformation des Objekts 21, dass eine Nachricht gesendet werden soll.In the detection area 12 that by the first sensor 11 is essentially the same applies to the scope 8th said. Again, the first sensor 11 as an object 21 a pedestrian is captured. Significant difference to the coverage area 8th is that for the coverage area 12 as the second sensor the light barrier 17 with the associated reflector 18 who is at the infrastructure facility 6 , a street sign, is arranged, is used. If the light barrier is interrupted, the computing device recognizes by evaluating the classification information of the object 21 that a message should be sent.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Fahrerinformation in einem Kraftfahrzeug. In Schritt S1 wird wenigstens eine Objektinformation wenigstens eines in einem vorgegebenen Erfassungsbereich erfassten Objekts durch wenigstens einen ortsfest an einer Infrastruktureinrichtung angeordneten ersten Sensor erfasst. Dabei können Bildinformationen eines bildgebenden ersten Sensors, insbesondere ortsaufgelöste Wärmeinformationen im Bereich des Objektes, erfasst werden. 2 shows a flowchart of a method for driver information in a motor vehicle. In step S1, at least object information of at least one object detected in a predetermined detection area is detected by at least one first sensor arranged stationarily on an infrastructure device. In this case, image information of an imaging first sensor, in particular spatially resolved thermal information in the region of the object, can be detected.

In Schritt S2 wird durch eine Recheneinrichtung in Abhängigkeit der in Schritt S1 erfassten Objektinformationen eine Klassifikationsinformation für das Objekt bestimmt. Die Klassifikationsinformation beschreibt, ob das entsprechende Objekt überhaupt relevant für das Verfahren ist, das heißt, ob ein Vorhandensein dieses Objekts im Erfassungsbereich zum Senden einer Nachricht an die Empfangseinrichtung eines Kraftfahrzeugs führen kann. Zudem spezifiziert die Klassifizierungsinformation das Objekt genauer, so dass beispielsweise zwischen einem Fahrradfahrer und einem Fußgänger unterschieden werden kann.In step S2, classification information for the object is determined by a computing device as a function of the object information detected in step S1. The classification information describes whether the corresponding object is at all relevant to the method, that is, whether a presence of this object in the detection area can lead to the transmission of a message to the receiving device of a motor vehicle. In addition, the classification information specifies the object more accurately, so that, for example, a distinction can be made between a cyclist and a pedestrian.

In Schritt S3 wird eine Auslöseinformation wenigstens eines zweiten Sensors, der durch das klassifizierte Objekt oder ein anderes Objekt im Erfassungsbereich auslösbar ist und der ortsfest an der oder einer weiteren Infrastruktureinrichtung angeordnet ist, erfasst. In Schritt S4 wird überprüft, ob die Auslöseinformation anzeigt, dass wenigstens einer der zweiten Sensoren ausgelöst wurde und ob zugleich die Klassifizierungsinformation wenigstens eines der erfassten Objekte anzeigt, dass dieses Objekt für das Verfahren relevant ist. Ist wenigstens eine dieser Bedingungen nicht erfüllt, so wird das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt.In step S3, a triggering information of at least one second sensor which can be triggered by the classified object or another object in the detection area and which is arranged stationarily on the or a further infrastructure device is detected. In step S4 it is checked whether the triggering information indicates that at least one of the second sensors has been triggered and whether at the same time the classification information of at least one of the detected objects indicates that this object is relevant to the method. If at least one of these conditions is not fulfilled, the method is repeated from step S1.

In einer alternativen Ausführungsform des Verfahrens ist es möglich, dass die Schritte S3 und S4 jeweils mehrfach wiederholt werden, solange die Bedingungen in Schritt S4 nicht erfüllt sind, bevor eine Wiederholung des Verfahrens ab Schritt S1 erfolgt. Dies bedeutet, dass die Auswertung der Auslöseinformation mit einer höheren zeitlichen Auflösung erfolgt als die Durchführung der Objekterfassung beziehungsweise der Objektklassifizierung.In an alternative embodiment of the method, it is possible for the steps S3 and S4 to be repeated several times, as long as the conditions in step S4 are not satisfied, before a repetition of the method takes place from step S1. This means that the evaluation of the triggering information takes place with a higher temporal resolution than the execution of the object detection or the object classification.

In einer weiteren möglichen Ausführungsform des Verfahrens können die Schritte S1 und S2, also die Objekterfassung und die Objektklassifizierung, und der Schritt S3, also das Erfassen einer Auslöseinformation, parallel zueinander und mit gleichen oder verschiedenen Wiederholungsraten durchgeführt werden.In a further possible embodiment of the method, the steps S1 and S2, ie the object detection and the object classification, and the step S3, that is to say the detection of a triggering information, can be carried out parallel to one another and with identical or different repetition rates.

Wird in Schritt S4 ermittelt, dass sowohl die Klassifizierungsinformation wenigstens eines der Objekte als auch die Auslöseinformation anzeigt, dass eine Nachricht gesendet werden soll, so soll in Schritt S6 wenigstens ein Kraftfahrzeug gewählt werden, an das diese Nachricht zu senden ist. Da hierfür zusätzlich Informationen über die im Umfeld vorhandenen Kraftfahrzeuge erforderlich sind, wird parallel zu den Schritten S1 bis S4 der Schritt S5 wiederholt durchgeführt. In Schritt S5 wird durch den ersten Sensor, einen zusätzlichen dritten Sensor und eine Kommunikationseinrichtung, die mit den im Umfeld befindlichen Kraftfahrzeugen kommuniziert, erfasst, welche Kraftfahrzeuge sich im Umfeld befinden. Für jedes dieser Kraftfahrzeuge wird ermittelt, auf welcher Spur welcher Straße es sich befindet und in welche Richtung es sich bewegt. Zusätzlich wird für jedes der Kraftfahrzeuge über Car2X-Kommunikation eine Identifikationsinformation für das Kraftfahrzeug ermittelt, mit der die Kommunikationseinrichtung dieses Kraftfahrzeugs einzeln ansprechbar ist.If it is determined in step S4 that both the classification information of at least one of the objects and the triggering information indicates that a message is to be sent, then in step S6 at least one motor vehicle is to be selected to which this message is to be sent. Since this additional information about the vehicles present in the environment are required, the step S5 is performed repeatedly in parallel to the steps S1 to S4. In step S5 is detected by the first sensor, an additional third sensor and a communication device that communicates with the surrounding vehicles, which motor vehicles are located in the environment. For each of these vehicles it is determined on which lane which road it is and in which direction it is moving. In addition, an identification information for the motor vehicle is determined for each of the motor vehicles via Car2X communication, with which the communication device of this motor vehicle is individually addressable.

In Schritt S6 wird ausgewertet, welcher der zweiten Sensoren ausgelöst wurde und in welcher Position sich der Erfassungsbereich bezüglich der verschieden erfassten Kraftfahrzeuge befindet. Es werden jene Kraftfahrzeuge ausgewählt, die von Ereignissen im Erfassungsbereich beziehungsweise in einem durch den zweiten Sensor überwachten Bereich betroffen sind.In step S6, it is evaluated which of the second sensors has been triggered and in which position the detection area is located with respect to the differently detected motor vehicles. Those motor vehicles are selected which are affected by events in the detection area or in an area monitored by the second sensor.

In Schritt S7 wird für jedes der ausgewählten Kraftfahrzeuge die übertragene Nachricht entsprechend angepasst. In Abhängigkeit der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise angepasst werden, ob sich ein Fußgänger in Fahrtrichtung von links oder rechts auf eine Fahrbahn bewegt oder ähnliches.In step S7, the transmitted message is adjusted accordingly for each of the selected motor vehicles. Depending on the direction of travel of the motor vehicle can be adjusted, for example, whether a pedestrian moves in the direction of travel from the left or right on a road or the like.

In Schritt S8 steuert sie Recheneinrichtung eine Kommunikationseinrichtung an, um die Nachricht an die Empfangseinrichtungen der in Schritt S6 ausgewählten Kraftfahrzeuge zu senden. Hierzu wird die in Schritt S5 ermittelte Identifikationsinformation genutzt.In step S8, it controls a communication device to send the message to the receiving devices of the motor vehicles selected in step S6. For this purpose, the identification information determined in step S5 is used.

In Schritt S9 wird die Nachricht von den entsprechenden Kraftfahrzeugen empfangen. In Abhängigkeit der empfangenen Nachricht wird anschließend in diesen Kraftfahrzeugen in Schritt S10 durch Ansteuerung eines Fahrzeugsystems, beispielsweise eines Lautsprechers zur Ausgabe eines Warntons, ein Warnhinweis ausgegeben und/oder eine Kraftfahrzeugeinrichtung zur Unfallvermeidung oder Unfallfolgenreduzierung angesteuert. Dabei kann eine Einrichtung des Kraftfahrzeugs den Inhalt der Nachricht auswerten und beispielsweise in Abhängigkeit einer in der Nachricht enthaltenen Ortsinformation für das Objekt unterschiedliche Aktionen auslösen. Wird eine relativ geringe Kollisionsgefahr mit dem erfassten Objekt prognostiziert, so wird nur eine Warnung an den Fahrer ausgegeben. Bei mittlerer prognostizierter Kollisionsgefahr kann ein längs- und/oder querführender Fahreingriff erfolgen, um vor einer Kollision zu bremsen und/oder dem Objekt auszuweichen. Ist eine Kollision voraussichtlich unvermeidbar, können nicht reversible Sicherheitssysteme, wie Airbags zum Insassen bzw. Fußgängerschutz oder pyrotechnische Gurtstraffer, angesteuert werden.In step S9, the message is received from the respective motor vehicles. Depending on the received message, a warning is then output in these motor vehicles in step S10 by triggering a vehicle system, for example a loudspeaker for issuing a warning tone, and / or a motor vehicle device is actuated for accident prevention or accident consequence reduction. In this case, a device of the motor vehicle can evaluate the content of the message and, for example, trigger different actions depending on a location information contained in the message for the object. If a relatively low risk of collision is predicted with the detected object, only a warning is issued to the driver. With a medium predicted danger of collision, a longitudinal and / or transverse driving intervention can take place in order to brake before a collision and / or to avoid the object. If a collision is likely to be inevitable, non-reversible safety systems, such as airbags for occupants or pedestrian protection or pyrotechnic belt tensioners, can be controlled.

Claims

A method of assisting a driver of a motor vehicle in accident prevention and / or accident consequence reduction, comprising the following steps: Detecting at least one object information of at least one object located in a predetermined detection area by at least one first sensor arranged stationarily on an infrastructure device, Determining classification information dependent on the object information for the object by a computing device, Detecting a triggering information of at least one second sensor, which can be triggered by the classified object or another object in the detection area and which is arranged stationarily on the or one further infrastructure device, Sending a message to a receiving device of at least one motor vehicle by a communication device as a function of both the classification information and the triggering information, and - Activate a motor vehicle device for accident prevention or accident consequence reduction and / or for issuing a warning in each case upon receipt of the message by the motor vehicle associated receiving device.

A method according to claim 1, characterized in that carried out by the motor vehicle device for accident prevention or accident sequence reduction upon activation of a longitudinal and / or transverse leading driving engagement and / or at least one pedestrian and / or occupant protection system is triggered.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that a sensor is used as the second sensor, which is triggered upon penetration of the classified object or another object in a predetermined volume or on a predetermined surface.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as the second sensor, a light barrier or a step sensor or a button is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as the second sensor, a pressure or a weight detecting sensor is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a camera, in particular an infrared camera, is used as the first sensor.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that spatially resolved temperature information is detected by the first sensor as the object information, the classification information being determined as a function of the temperature information.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the positions and / or movements of several motor vehicles are detected by the first sensor and / or by at least one third sensor and / or via a communication device, wherein depending on the respective position and / or movement for each of the motor vehicles is determined by the computing device, whether the message is transmitted to the respective motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of second sensors are used, wherein depending on which of the second sensors is triggered, the message adapted and / or the at least one motor vehicle is sent to the receiving device, the message is selected.

Infrastructure device comprising at least one first sensor ( 7 . 11 ), at least one second sensor ( 13 . 14 . 15 . 17 ), a computing device and a communication device, characterized in that it is designed for carrying out the method according to one of the preceding claims.