DE102013226267A1

DE102013226267A1 - Motor vehicle with an interface and system for the remote control of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102013226267A1
Application number: DE102013226267.1A
Authority: DE
Inventors: Tobias Strobel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2013-12-17
Filing date: 2013-12-17
Publication date: 2015-07-02
Also published as: WO2015090968A1

Abstract

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, welches eine individuelle Automatisierung von Fahrvorgängen erlaubt. Diese Aufgabe wird durch ein Fahrzeug gelöst, das umfasst – ein internes Steuerungssystem mit mindestens einem Mikrocontroller, Sensoren und Aktuatoren, welche kommunikativ miteinander verbunden sind, mit einer Schnittstelle zur Herstellung einer Steckverbindung mit einer externen Steuerungseinrichtung, wobei die Schnittstelle der externen Steuerungseinrichtung eine Kommunikation mit dem Mikrocontroller und/oder mindestens einem Aktuator zur Aktivierung von Fahrfunktionen ermöglicht.It is an object of the present invention to provide a motor vehicle which allows individual automation of driving operations. This object is achieved by a vehicle comprising - an internal control system having at least one microcontroller, sensors and actuators communicatively connected to each other, an interface for establishing a connection to an external control device, the interface of the external control device communicating with the microcontroller and / or at least one actuator for activating driving functions allows.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Schnittstelle zur Verbindung mit einer Steuerungseinrichtung sowie ein entsprechendes System, umfassend ein Kraftfahrzeug und eine Steuerungseinrichtung. The invention relates to a motor vehicle with an interface for connection to a control device and to a corresponding system, comprising a motor vehicle and a control device.

Moderne Fahrzeuge, insbesondere LKW und PKW, besitzen eine Vielzahl von Systemen, die Fahrfunktionen, wie Bremsen, Beschleunigen und Lenken, automatisch ausführen. Diese Systeme dienen meist dazu, die Sicherheit zu erhöhen oder den Fahrer zu entlasten. Beispiele hierzu sind ein Notbremsassistent, ein Abstandsregeltempomat (ACC), ein Stauassistent oder ein Park-Lenkassistent. Automatisierte Fahrvorgänge sind jedoch in vielen weiteren Situationen denkbar, so dass Steuersysteme benötigt werden, die flexibel an die jeweilige Verwendung anpassbar sind. Modern vehicles, especially trucks and cars, have a variety of systems that automatically perform driving functions such as braking, accelerating and steering. These systems are usually used to increase safety or to relieve the driver. Examples include an emergency brake assist, an adaptive cruise control (ACC), a traffic jam assistant or a parking steering assistant. However, automated driving processes are conceivable in many other situations, so that control systems are needed that are flexibly adaptable to the respective use.

Bisher werden diese Funktionen auf eingebetteten Systemen im Fahrzeug umgesetzt. Im Fahrzeugbordnetz moderner Fahrzeuge sind die dafür notwendigen elektromechanischen Aktuatoren, wie Lenk- und Bremsanlagen, bereits serienmäßig enthalten. Automatisierte Fahrvorgänge werden bereits ab Werk in das Fahrzeug integriert. Eine nachträgliche Definition oder interaktive Modifikation solcher Funktionen ist nicht vorgesehen. Dies bedeutet nicht, dass die vordefinierten Fahrvorgänge externe Signale nicht berücksichtigen. So kann ein definierter Ein- oder Ausparkvorgang beispielsweise über eine im Fahrzeugschlüssel integrierte Fernsteuerung ausgelöst werden (vgl. EP2316709A2 ). Die Kontrolle des Ein- oder Ausparkvorgangs wird dabei von dem Steuerungssystem des Fahrzeugs übernommen. So far, these functions are implemented on embedded systems in the vehicle. In the vehicle electrical system of modern vehicles, the necessary electromechanical actuators, such as steering and braking systems, are already included as standard. Automated driving processes are integrated in the vehicle from the factory. A subsequent definition or interactive modification of such functions is not provided. This does not mean that the predefined driving processes do not take external signals into account. Thus, a defined parking or Ausparkvorgang be triggered for example via a remote control integrated in the vehicle key (see. EP2316709A2 ). The control of the parking or Ausparkvorgangs is taken over by the control system of the vehicle.

Grundsätzlich ist eine Kommunikation mit dem Fahrzeugbordnetz über eine Diagnoseschnittstelle möglich, über die sich unter anderem Informationen von im Fahrzeug verbauten Sensoren auslesen lassen. Das Senden von Befehlen an das Fahrzeug über die Diagnoseschnittstelle ist jedoch nur in sehr begrenztem Umfang möglich. Insbesondere ist über die Diagnoseschnittstelle ein Zugriff auf sicherheitsrelevante Funktionen, wie die Fahrfunktionen Bremsen, Beschleunigen und Lenken, nicht vorgesehen. Basically, a communication with the vehicle electrical system via a diagnostic interface is possible, via which, inter alia, read information from sensors installed in the vehicle. However, sending commands to the vehicle via the diagnostic interface is only possible to a very limited extent. In particular, access to safety-relevant functions, such as the driving functions braking, accelerating and steering, is not provided via the diagnostic interface.

Im Bereich der Automatisierungstechnik und Robotik existieren bereits Beispiele automatischer Fahrzeuge. Eine spezielle und aufwändige Sensorik ist notwendig, um diese Fahrzeuge zu steuern. Die Fahrzeuge bewegen sich entweder in streng definierten Umgebungen oder im Rahmen von Testfahrten mit Fahrern, die in Notsituationen eingreifen können. Die für die Automatisierung benötigte Technik ist oft spezifisch für die Anwendung und teuer. Zudem muss die benötigte Technik, wie Sensoren und Mikrocontroller, bereits ab Werk in das Fahrzeug integriert werden, was je nach Komplexität der Technik mit hohen Kosten für jedes so ausgestattete Fahrzeug verbunden ist. Alternativ kann die Technik nachträglich aufgerüstet werden. Dies geht jedoch mit einem erheblichen Arbeitsaufwand einher. In the field of automation technology and robotics, examples of automatic vehicles already exist. A special and complex sensor is necessary to control these vehicles. The vehicles move either in strictly defined environments or during test drives with drivers who can intervene in emergency situations. The technique required for automation is often specific to the application and expensive. In addition, the required technology, such as sensors and microcontrollers, must be integrated in the vehicle from the factory, which, depending on the complexity of the technology, entails high costs for each vehicle equipped in this way. Alternatively, the technique can be retrofitted. However, this goes hand in hand with a considerable amount of work.

Demnach besteht ein Interesse, Fahrvorgänge, beispielsweise das Verladen von Fahrzeugen, zu automatisieren. Um individuelle Fahrvorgänge zu ermöglichen, soll das Verfahren flexibel und bedarfsgerecht einsetzbar sein. Aus Kostengründen soll eine umfangreiche Zusatzausstattung des Fahrzeugs vermieden werden. Accordingly, there is an interest in automating driving operations, such as loading vehicles. In order to enable individual driving, the procedure should be flexible and suitable for use. For cost reasons, a comprehensive additional equipment of the vehicle should be avoided.

Ausgehend von diesen Anforderungen ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, welches eine individuelle Automatisierung von Fahrvorgängen erlaubt. Des Weiteren soll ein entsprechendes System aus einem Kraftfahrzeug und einer externen Steuerungseinrichtung angegeben werden. Based on these requirements, it is an object of the present invention to provide a motor vehicle, which allows an individual automation of driving operations. Furthermore, a corresponding system is to be specified from a motor vehicle and an external control device.

Diese Aufgabe wird durch das Fahrzeug gemäß Anspruch 1 und durch das System gemäß Anspruch 4 gelöst. This object is achieved by the vehicle according to claim 1 and by the system according to claim 4.

Insbesondere wird diese Aufgabe durch ein Kraftfahrzeug gelöst, das umfasst

– ein internes Steuerungssystem mit mindestens einem Mikrocontroller, Sensoren und Aktuatoren, welche kommunikativ miteinander verbunden sind,

mit einer Schnittstelle zur Herstellung einer Steckverbindung mit einer externen Steuerungseinrichtung,
wobei die Schnittstelle der externen Steuerungseinrichtung eine Kommunikation mit dem Mikrocontroller und/oder mindestens einem Aktuator zur Aktivierung von Fahrfunktionen ermöglicht. In particular, this object is achieved by a motor vehicle comprising

An internal control system having at least one microcontroller, sensors and actuators communicatively connected to each other,

with an interface for producing a plug connection with an external control device,
wherein the interface of the external control device enables communication with the microcontroller and / or at least one actuator for activating driving functions.

Eine entsprechende Schnittstelle wird vorzugsweise durch eine Anpassung der serienmäßigen Ausstattung in das Kraftfahrzeug integriert. Weitere ab Werk vorhandene Funktionen im Steuerungssystem des Fahrzeugs werden nicht benötigt. Auf diese Weise werden die Kosten für die Automatisierung optimiert und eine temporäre Verwendung nach Bedarf gewährleistet. A corresponding interface is preferably integrated by an adaptation of the standard equipment in the motor vehicle. Other ex works functions in the control system of the vehicle are not required. This optimizes automation costs and ensures temporary use as needed.

Ein Kern der Erfindung ist es dabei, zumindest einen Teil der (individuellen) Steuerungslogik auszulagern. Dieser Teil kann durch die externe Steuerungseinrichtung implementiert werden. Die externe Steuerung greift vorzugsweise auf der Fahrzeugführungsebene in das Fahrzeugbordnetz ein. Dieser Eingriff kann in seiner Wirkung der Steuerung durch einen Fahrer entsprechen. Es können Funktionen für das Beschleunigen, Bremsen und/oder Lenken eines Fahrzeugs angeboten werden. A core of the invention is to outsource at least part of the (individual) control logic. This part can be implemented by the external control device. The external control preferably intervenes on the vehicle management level in the vehicle electrical system. This intervention can correspond in its effect to the control by a driver. Functions for accelerating, braking and / or steering a vehicle can be offered.

Die Ausführung der Schnittstelle als Steckverbindung – und nicht etwa über eine drahtlose Kommunikation – stellt eine einfache Maßnahme zur Sicherung gegen Missbrauch dar. Dies schließt zusätzliche Sicherungsmaßnahmen nicht aus. The execution of the interface as a connector - and not about a wireless communication - is a simple measure to prevent abuse. This does not exclude additional safeguards.

Die Schnittstelle kann so ausgeführt sein, dass sie eine direkte Kommunikation zwischen der externen Steuerungseinrichtung und mindestens einem der Aktuatoren des Fahrzeugbordnetzes herstellt. In diesem Fall steuert die externe Steuerungseinrichtung Fahrfunktionen direkt. Die Steuerungseinrichtung sollte daher mit einer entsprechenden Recheneinheit zur Berechnung der automatisierten Fahrvorgänge ausgestattet sein. The interface can be designed such that it establishes a direct communication between the external control device and at least one of the actuators of the vehicle electrical system. In this case, the external control device controls driving functions directly. The control device should therefore be equipped with a corresponding computing unit for calculating the automated driving processes.

Da die von der externen Steuerungseinrichtung gesteuerten Fahrfunktionen sicherheitsrelevant sind, kann die Kommunikation zwischen der Steuerungseinrichtung und dem Fahrzeugführungsregler über eine echtzeitfähige Verbindung ausgeführt werden. Die Verbindung kann über einen CAN-Bus, einen FlexRay-Bus und/oder ein Ethernet hergestellt werden. Die externe Steuerungseinrichtung steuert das Fahrzeug dann auf der Fahrzeugführungsebene und somit vergleichbar einem das Fahrzeug führenden Fahrer. Die Berechnung der Fahrvorgänge und auch Reaktionen auf die Umgebung werden dabei von der externen Steuerungseinrichtung übernommen. Since the driving functions controlled by the external control device are safety-relevant, the communication between the control device and the vehicle control controller can be carried out via a real-time connection. The connection can be made via a CAN bus, a FlexRay bus and / or an Ethernet. The external control device then controls the vehicle on the vehicle management level and thus comparable to a driver leading the vehicle. The calculation of the driving processes and also reactions to the environment are taken over by the external control device.

Die oben genannte Aufgabe kann des Weiteren durch ein System gelöst werden, welches das bereits beschriebene Fahrzeug sowie eine externe Steuerungseinrichtung mit mindestens einem Mikrocontroller umfasst. Die Steuerungseinrichtung soll Signale von einem oder mehreren Sensoren empfangen und Fahrfunktionen in Abhängigkeit der empfangenen Signale aktivieren. Zur Verarbeitung der Signale und Steuerung der Fahrvorgänge im Fahrzeug soll sich in der externen Steuereinrichtung eine Recheneinheit mit mindestens einem Mikrocontroller befinden. Dabei ist es möglich, dass es sich bei den Sensoren um interne, also zum Fahrzeug gehörende, oder um externe Sensoren handelt. The above object can furthermore be achieved by a system which comprises the vehicle already described as well as an external control device with at least one microcontroller. The controller is to receive signals from one or more sensors and to activate driving functions in response to the received signals. For processing the signals and controlling the driving processes in the vehicle should be located in the external control device, a computing unit with at least one microcontroller. It is possible that the sensors are internal, ie belonging to the vehicle, or external sensors.

In einem Ausführungsbeispiel beinhaltet die externe Steuerungseinrichtung selbst einen oder mehrere Sensoren, die ihre Signale an die Recheneinheit der Steuerungseinrichtung senden. In one embodiment, the external controller itself includes one or more sensors that send their signals to the arithmetic unit of the controller.

Die externe Steuerungseinrichtung kann Sensoren verwenden, die ihr ein Abbild der Umgebung liefern. Bei den Sensoren kann es sich um eine Stereokamera, ein Lidar- oder ein Radar-System und/oder einen Ultraschallsensor handeln. Zur Steuerung des Fahrzeugs kann auch induktive Sensorik verwendet werden. Auch die Verwendung von Gyrosensoren ist denkbar. Die Signale solcher Sensoren können notwendig sein, um einen Fahrvorgang sinnvoll zu steuern. The external controller may use sensors that provide it with an image of the environment. The sensors may be a stereo camera, a lidar or a radar system and / or an ultrasonic sensor. Inductive sensors can also be used to control the vehicle. The use of gyro sensors is also conceivable. The signals of such sensors may be necessary to meaningfully control a driving process.

Die externe Steuerungseinrichtung kann des Weiteren mit einer Positionsermittlungseinheit ausgestattet werden, um eine automatische Zielführung zu ermöglichen. Die ermittelten Positionsdaten können beispielsweise geographische Positionen oder Daten sein, die eine Position innerhalb einer definierten Umgebung bezeichnen. Zur Bestimmung der geographischen Position kann ein GPS-Gerät verwendet werden. Eine definierte Umgebung kann aus Magnetstreifen im Boden bestehen, die mittels induktiver Sensorik abgetastet werden. The external control device may further be equipped with a position detection unit to enable automatic route guidance. The determined position data may be, for example, geographical positions or data that designate a position within a defined environment. To determine the geographical position, a GPS device can be used. A defined environment may consist of magnetic strips in the bottom, which are scanned by inductive sensors.

In einem Ausführungsbeispiel wird die Schnittstelle über die On-Board-Diagnose (OBD)-Schnittstelle realisiert. Eine Diagnoseschnittstelle ist in Fahrzeugen in der Regel bereits vorhanden und stellt eine externe Verbindung zum Fahrzeugbordnetz dar. Die Diagnoseschnittstelle wird um die entsprechenden Berechtigungen (Zugriff auf Fahrfunktionen) erweitert. Diese Maßnahme stellt eine besonders einfach zu realisierende und kostengünstige Ausführung der vorliegenden Erfindung dar, da sie zumeist bereits vorhandene Einrichtungen nutzt. In one embodiment, the interface is implemented via the on-board diagnostic (OBD) interface. A diagnostic interface is usually already present in vehicles and represents an external connection to the vehicle electrical system. The diagnostic interface is extended by the appropriate authorizations (access to driving functions). This measure represents a particularly simple to implement and cost effective embodiment of the present invention, since it mostly uses existing facilities.

Die Schnittstelle kann durch einen Authentifizierungsmechanismus gegen Missbrauch geschützt werden. Bei Verwendung der Diagnoseschnittstelle müsste ein solcher Mechanismus noch zusätzlich eingefügt werden, da diese Schnittstelle bislang über ein ungesichertes, genormtes Protokoll verfügt. Eine Authentifizierung ist sinnvoll, damit nur berechtigte Personen Zugriff auf Fahrfunktionen erhalten und die Aktivierung der Fahrfunktionen nur mit dafür vorgesehenen Steuerungsgeräten stattfinden kann. Die Authentifizierung kann durch Hardware, z.B. einen Dongle, und/oder durch Software gewährleistet werden. The interface can be protected against misuse by an authentication mechanism. When using the diagnostic interface, such a mechanism would have to be additionally inserted, since this interface so far has an unsecured, standardized protocol. Authentication makes sense, so that only authorized persons can gain access to driving functions and activation of the driving functions can only take place with control devices provided for this purpose. The authentication may be performed by hardware, e.g. a dongle, and / or software.

Die externe Steuerungseinrichtung kann automatisierte Fahrvorgänge steuern. Unter einem automatisierten Fahrvorgang kann ein Vorgang verstanden werden, bei dem der Benutzer der externen Steuerungseinrichtung das gewünschte Ziel mitteilt und die Steuerungseinrichtung die Navigation des Fahrzeugs zum Ziel kontrolliert. Die Implementierung der Fahrvorgänge seitens der externen Steuerungseinrichtung kann das Empfangen und Verarbeiten einer Vielzahl von externen und internen Sensorsignalen umfassen. The external control device can control automated driving. An automated driving process can be understood as a process in which the user of the external control device notifies the desired destination and the control device controls the navigation of the vehicle to the destination. The implementation of the driving operations by the external controller may include receiving and processing a variety of external and internal sensor signals.

Die externe Steuerungseinrichtung kann als Teil einer Plattform mit einer Befestigungsvorrichtung an einer vordefinierten Position des Fahrzeugs angebracht werden. Beispielsweise kann die Plattform mit der Steuerungseinrichtung in die Dachbox integriert und auf dem Dach des Fahrzeugs montiert werden. Ein Anbringen einer Plattform an anderen Positionen des Fahrzeugs, z.B. an der Stoßstange, ist ebenfalls möglich. The external control device may be mounted as part of a platform with a fastening device at a predefined position of the vehicle. For example, the platform can be integrated with the control device in the roof box and mounted on the roof of the vehicle. Attaching a platform to other locations of the vehicle, eg on the bumper, is also possible.

In einem Ausführungsbeispiel ermöglicht die Schnittstelle der externen Steuerungseinrichtung eine mindestens teilweise Deaktivierung von Regelungsfunktionen oder des Steuerungssystems des Fahrzeugs. Dies soll verdeutlichen, dass die Kontrolle der Fahrfunktionen tatsächlich von der externen Steuerungseinrichtung und nicht vom Steuerungssystem des Fahrzeugs ausgeübt wird. In one embodiment, the interface of the external controller enables at least partial deactivation of control functions or the control system of the vehicle. This is to clarify that the control of the driving functions is actually performed by the external control device and not by the control system of the vehicle.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind auf dem internen Steuerungssystem des Fahrzeugs ein Aktivmodus und ein Passivmodus implementiert. Der Passivmodus ist so ausgebildet, dass Steuerungs- und/oder Regelungsfunktionen des internen Steuerungssystems deaktiviert werden. In another embodiment, an active mode and a passive mode are implemented on the vehicle's internal control system. The passive mode is designed so that control and / or regulating functions of the internal control system are deactivated.

Das interne Steuerungssystem kann über die Schnittstelle in den Passivmodus versetzt werden. The internal control system can be put into passive mode via the interface.

Weitere vorteilhafte Ausführungsbeispiele ergeben sich anhand der Unteransprüche. Further advantageous embodiments will be apparent from the dependent claims.

Nachfolgend wird die Erfindung mittels mehrerer Ausführungsbeispiele beschrieben, die anhand von Abbildungen näher erläutert werden. Hierbei zeigen: The invention will be described by means of several embodiments, which are explained in more detail with reference to figures. Hereby show:

1 ein System mit einem Fahrzeug und einer externen Steuerungseinrichtung, die über eine Schnittstelle miteinander verbunden sind; 1 a system including a vehicle and an external controller interconnected via an interface;

2 ein System mit einem Fahrzeug und einer externen Steuerungseinrichtung mit Komponenten; 2 a system with a vehicle and an external control device with components;

3 eine Schnittstelle und einen Teil des Fahrzeugbordnetzes; und 3 an interface and a part of the vehicle electrical system; and

4 ein Fahrzeug und eine Plattform mit einer Steuerungseinrichtung. 4 a vehicle and a platform with a controller.

In den nachfolgenden Beschreibungen werden für gleiche und gleich wirkende Teile dieselben Bezugsziffern verwendet. In the following descriptions, the same reference numbers are used for the same and like parts.

Die 1 zeigt ein System 1 mit einem Fahrzeug 10 und einer externen Steuerungseinrichtung 20. Das Fahrzeug 10 und die Steuerungseinrichtung 20 sind über eine Schnittstelle 15 miteinander verbunden. Des Weiteren ist ein internes Steuerungssystem 11 des Fahrzeugs 10 gezeigt, in dem Sensoren 12, Mikrocontroller 13 und Aktuatoren 14 über das Fahrzeugbordnetz miteinander kommunizieren. Erfindungsgemäß ist die externe Steuerungseinrichtung 20 mit Hilfe eines Steckers mit der Schnittstelle 15 verbunden und hat über diese Zugriff auf die Aktuatoren 14. The 1 shows a system 1 with a vehicle 10 and an external controller 20 , The vehicle 10 and the controller 20 are via an interface 15 connected with each other. Furthermore, there is an internal control system 11 of the vehicle 10 shown in the sensors 12 , Microcontroller 13 and actuators 14 communicate with each other via the vehicle electrical system. According to the invention, the external control device 20 with the help of a connector with the interface 15 connected and has access to the actuators 14 ,

Automatisierte Fahrvorgänge werden bislang von dem internen Steuerungssystem 11 derart gesteuert, dass ein Mikrocontroller 13 auf Basis der Signale von Sensoren 12 die Aktuatoren 14 aktiviert. Bei einem ACC können beispielsweise Signale eines Radarsensors 12 zur Entfernungsbestimmung von einem Mikrocontroller 13 genutzt werden, um das Fahrzeug 10 entsprechend zu bremsen oder beschleunigen. Automated driving is so far from the internal control system 11 so controlled that a microcontroller 13 based on the signals from sensors 12 the actuators 14 activated. In an ACC, for example, signals from a radar sensor 12 for distance determination of a microcontroller 13 be used to the vehicle 10 brake or accelerate accordingly.

Die erfindungsgemäße Schnittstelle 15 ermöglicht nun einen externen Zugriff auf die Aktuatoren 14. Dazu muss die Berechnung für die auszuführenden Fahrvorgänge von der externen Steuerungseinrichtung 20 übernommen werden. Zur sinnvollen Berechnung der Fahrvorgänge empfängt die Steuerungseinrichtung 20 Informationen über die Position, die Zielposition und die Umgebung des Fahrzeugs 10. Letzteres ist auch im Hinblick auf mögliche Hindernisse (Personen, andere Fahrzeuge, Begrenzungen) zu betrachten, auf die die externe Steuerungseinrichtung 20 reagieren muss. The interface according to the invention 15 now allows external access to the actuators 14 , For this purpose, the calculation for the driving operations to be carried out by the external control device 20 be taken over. For meaningful calculation of the driving processes, the control device receives 20 Information about the position, the target position and the environment of the vehicle 10 , The latter is also to be considered with regard to possible obstacles (persons, other vehicles, limitations) to which the external control device 20 must react.

Die 2 zeigt demgemäß ein System wie in 1, bei dem die externe Steuerungseinrichtung 20 eigene Sensoren 21 und einen Mikrocontroller 22 umfasst. Der Mikrocontroller 22 berechnet aus den von den Sensoren 21 gesendeten Signalen die Ausführung des gewünschten Fahrvorgangs und gibt die entsprechenden Befehle an die Aktuatoren 14. The 2 shows a system as in 1 in which the external control device 20 own sensors 21 and a microcontroller 22 includes. The microcontroller 22 calculated from those of the sensors 21 sent the execution of the desired driving operation and gives the appropriate commands to the actuators 14 ,

Bei den Sensoren 21 kann es sich um eine Kamera, ein Lidar- oder ein Radar-System oder einen Ultraschallsensor zur Abbildung der Umgebung handeln. Es kann auch eine induktive Sensorik zur Steuerung des Fahrzeugs 10 verwendet werden. Weitere Sensoren 21, wie zum Beispiel Beschleunigungssensoren sind ebenfalls vorstellbar. With the sensors 21 it can be a camera, a lidar or a radar system or an ultrasonic sensor to image the environment. It can also be an inductive sensor for controlling the vehicle 10 be used. Other sensors 21 , such as acceleration sensors are also conceivable.

Zudem sind Systeme zur Positionserfassung des Fahrzeugs 10 denkbar. Dabei kann es sich beispielsweise um ein GPS-Gerät handeln. Auch das Fahrtziel kann dann in Form von GPS-Koordinaten eingegeben werden. There are also systems for detecting the position of the vehicle 10 conceivable. This may be, for example, a GPS device. The destination can then be entered in the form of GPS coordinates.

Weiterhin ist möglich, dass die externe Steuerungseinrichtung 20 über die Schnittstelle 15 auch Signale von weiteren Sensoren, wie zum Beispiel den Sensoren 12 des Fahrzeugs 10, empfängt und diese zur Steuerung des Fahrzeugs 10 nutzt. Furthermore, it is possible that the external control device 20 over the interface 15 also signals from other sensors, such as the sensors 12 of the vehicle 10 , receives and this to control the vehicle 10 uses.

Es sind auch aufwendigere Steuerungseinheiten mit mehreren Mikrocontrollern oder Prozessoren möglich. There are also more complex control units with multiple microcontrollers or processors possible.

Die 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel, die dem die Sensoren 12, Mikrocontroller 13 und Aktuatoren 14 des internen Steuerungssystems 11 über ein Bussystem 17 miteinander verbunden sind. Die erfindungsgemäße Schnittstelle 15 ist ebenfalls mit dem Bussystem 17 verbunden. Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung ist dabei, dass der Eingriff über die Schnittstelle 15 auf der Fahrzeugführungsebene erfolgt. Die Ansteuerung der Fahrfunktionen durch die externe Steuerungseinrichtung 20 ist demnach vergleichbar mit der Steuerung des Fahrzeugs 10 durch einen Fahrer. The 3 shows an embodiment that the the sensors 12 , Microcontroller 13 and actuators 14 of the internal control system 11 via a bus system 17 connected to each other. The interface according to the invention 15 is also with the bus system 17 connected. An essential aspect of the invention is that the intervention via the interface 15 takes place at the vehicle management level. The control of the driving functions by the external control device 20 is therefore comparable to the control of the vehicle 10 by a driver.

Ein Bespiel für einen automatisierten Fahrvorgang kann dann wie folgt ablaufen. Der externen Steuerungseinrichtung wird ein Ziel angegeben. Die Steuerungseinrichtung sendet sodann Befehle zur Steuerung des Fahrzeugs 10. Diese Befehle können beispielsweise einen Beschleunigungsvorgang bis zu einer bestimmten Geschwindigkeit (z.B. 30 km/h) umfassen. Die Fahrt kann dann über eine bestimmte Strecke oder bis eine bestimmte Position erreicht ist aufrechterhalten werden. Daraufhin kann die externe Steuerungseinrichtung einen Bremsvorgang bis zum vollständigen Stillstand einleiten. Zur Richtungsänderung während der Fahrt kann die externe Steuerungseinrichtung Befehle für bestimmte Lenkeinschlagswinkel senden. An example of an automated driving process can then proceed as follows. The external controller is given a destination. The controller then sends commands to control the vehicle 10 , These commands may include, for example, an acceleration operation up to a certain speed (eg 30 km / h). The ride can then be maintained over a certain distance or until a certain position is reached. Thereupon, the external control device can initiate a braking operation until the complete standstill. To change direction while driving, the external control device can send commands for certain steering angles.

Die 4 stellt ein Ausführungsbeispiel dar, bei dem eine Plattform 30 auf dem Dach des Fahrzeugs 10 montiert wird. Die Plattform 30 enthält die externe Steuerungseinrichtung 20 und kann beispielsweise in die Dachbox integriert werden. The 4 represents an embodiment in which a platform 30 on the roof of the vehicle 10 is mounted. The platform 30 contains the external control device 20 and can be integrated into the roof box, for example.

Mit einer solchen Montage ist eine temporäre und bedarfsabhängige Aufrüstung des Fahrzeugs 10 auf eine automatische Steuerbarkeit möglich. Es ist also denkbar, dass die automatische Steuerbarkeit eines Fahrzeugs nur einmal bei der Verladung im Werk verwendet wird und im späteren Verlauf nicht mehr benutzt wird. In diesem Fall wäre es sehr unwirtschaftlich, das Fahrzeug 10 mit einer teuren Technik für Automatisierung auszurüsten. Bei der vorliegenden Erfindung befindet sich die benötigte Technik in der externen Steuerungseinrichtung 20. Diese verbleibt dauerhaft im Werk und kann somit häufig verwendet werden. With such a mounting is a temporary and demand-dependent upgrade of the vehicle 10 on an automatic controllability possible. It is therefore conceivable that the automatic controllability of a vehicle is used only once during loading at the factory and is no longer used later. In this case, it would be very uneconomic, the vehicle 10 equipped with an expensive technology for automation. In the present invention, the required technology is in the external control device 20 , This remains permanently in the factory and can therefore be used frequently.

Eine temporäre Aufrüstung des Fahrzeugs 10 mit der Plattform 30 ist auch in Situationen außerhalb des Werks vorstellbar. Eine Plattform 30 kann von Fahrzeugbesitzern beispielsweise für Urlaubsfahrten gemietet oder gekauft werden. A temporary upgrade of the vehicle 10 with the platform 30 is also conceivable in situations outside the work. A platform 30 Can be rented or bought by vehicle owners, for example, for holiday trips.

Zusätzlich zu der in 4 dargestellten Montage auf dem Dach kann eine Plattform 30 mit der externen Steuerungseinrichtung 20 auch an anderen Positionen des Fahrzeugs 10, zum Beispiel an der Stoßstange, angebracht werden. In addition to the in 4 shown mounting on the roof can be a platform 30 with the external control device 20 also at other positions of the vehicle 10 , for example, on the bumper, be attached.

Die einzelnen beschriebenen Ausführungsbeispiele lassen sich in verschiedenen Weisen kombinieren. The individual embodiments described can be combined in various ways.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: System system
10 10: Fahrzeug vehicle
11 11: internes Steuerungssystem internal control system
12 12: Sensoren sensors
13 13: Mikrocontroller microcontroller
14 14: Aktuatoren actuators
15 15: Schnittstelle interface
17 17: Bus bus
20 20: externe Steuerungseinrichtung external control device
21 21: Sensoren (extern) Sensors (external)
22 22: Mikrocontroller (extern) Microcontroller (external)
30 30: Steuerungsplattform control platform

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2316709 A2 [0003]

Claims

Motor vehicle ( 10 ), comprising an internal control system ( 11 ) with at least one microcontroller ( 13 ), Sensors ( 12 ) and actuators ( 14 ), which are communicatively connected to each other, with an interface ( 15 ) for producing a plug connection with an external control device ( 20 ), characterized in that the interface ( 15 ) of the external control device ( 20 ) communication with the microcontroller ( 13 ) and / or at least one actuator ( 14 ) for the activation of driving functions, in particular on a vehicle management level, allows.

Motor vehicle ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the interface ( 15 ) the external control device ( 20 ), in particular directly, with at least one of the actuators ( 14 ) for controlling driving functions.

Motor vehicle ( 10 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the interface ( 15 ) is connected to a real-time communication link, in particular to a CAN bus and / or a FlexRay bus and / or an Ethernet.

System ( 1 ) comprising a motor vehicle ( 10 ) according to one of claims 1 to 3 and an external control device ( 20 ) with at least one microcontroller ( 22 ), characterized in that the external control device ( 20 ) Receives signals from at least one, in particular external, sensor and activates driving functions in dependence on the received signals.

System ( 1 ) according to claim 4, characterized in that the external control device ( 20 ) at least one sensor ( 21 ), from which the control device ( 20 ) Receives signals, and activates driving functions in response to the received signals.

System ( 1 ) according to one of claims 4 or 5, characterized in that the external control device ( 20 ) Receives signals from an image capture device and / or a magnetic field detection device and / or a lidar system and / or a radar system and / or a gyrosensor and / or an ultrasonic sensor and controls driving functions in dependence on the received signals.

System ( 1 ) according to one of claims 4 to 6, characterized in that the external control device ( 20 ) comprises a position detection unit, in particular a GPS device, and controls the driving functions in dependence on the determined position.

System ( 1 ) according to one of claims 4 to 7, characterized in that the interface ( 15 ) the diagnostic interface of the vehicle ( 10 ).

System ( 1 ) according to one of claims 4 to 8, characterized in that the interface ( 15 ) has a backup by an authentication mechanism.

System ( 1 ) according to one of claims 4 to 9, characterized in that the external control device ( 20 ) is adapted to control automated driving.

System ( 1 ) according to one of claims 4 to 10, characterized in that the external control device ( 20 ) a device for attachment to a predefined position, for example the roof, of the vehicle ( 10 ).

System ( 1 ) according to one of claims 4 to 11, characterized in that the external control device ( 20 ) is adapted to at least partially deactivate control functions / of the control system ( 11 ) of the vehicle ( 10 ) to effect.

System ( 1 ) according to one of claims 4 to 12, characterized in that on the internal control system ( 11 ), in particular the at least one microcontroller ( 13 ), an active mode and a passive mode for at least partially deactivating control and / or regulation functions.

System ( 1 ) according to one of claims 4 to 12, characterized in that the internal control system ( 11 ) via the interface ( 15 ) is displaceable in the passive mode.