DE102012221943A1 - Apparatus for adjusting hydrostatic drive of construction/agricultural machine, has detecting unit for setting of output speed of hydraulic motor, and adjusting device to adjust speed of hydrostatic drive based on set output speed - Google Patents
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Abstract
Description
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung befassen sich mit einer Vorrichtung, einem Verfahren und einem Computerprogramm zur Einstellung eines hydrostatischen Antriebs, einem hydrostatischen Antrieb und einer Bau- oder Landmaschine mit einem hydrostatischen Antrieb. Embodiments of the present invention relate to a device, a method and a computer program for adjusting a hydrostatic drive, a hydrostatic drive and a construction or agricultural machine with a hydrostatic drive.
Aus dem Bereich der konventionellen Technik sind hydrostatische Antriebe bereits bekannt. Dabei wird ein Medium, wie beispielsweise Hydrauliköl oder Hydraulikflüssigkeit, von einer Hydraulikpumpe gefördert, wobei im Förderkreis ein oder mehrere entsprechende hydrostatische Motoren, die im Folgenden auch Hydromotoren genannt werden, angetrieben werden. Beispielsweise ein hydrostatisch angetriebenes Fahrzeug kann eine Fahrhydraulikpumpe umfassen, welche direkt an einem Antriebsmotor, wie beispielsweise einem Verbrennungsmotor, wie Dieselmotor etc., angeflanscht ist. Darüber hinaus kann das Fahrzeug einen Hydromotor aufweisen, welcher mit zwei Hochdruckschläuchen mit der Hydraulikpumpe verbunden ist. Wird dann bei drehendem Antriebsmotor der Steuerdruck der Hydraulikpumpe erhöht und die Hydraulikpumpe dadurch ausgeschwenkt, fördert die Hydraulikpumpe Öl in das Getriebe bzw. den Hydromotor und das Fahrzeug beschleunigt. Hierbei können sogenannte Schrägscheibenmaschinen zum Einsatz kommen, die über entsprechende Steuerdrücke gesteuert bzw. geregelt werden können. Mit der Veränderung des Aufnahmevolumens oder Schluckvolumens des Hydromotors kann dann die Geschwindigkeit weiter variiert werden. Ist ein Hydromotor am mechanischen Anschlag für maximales oder minimales Aufnahmevolumen, kann die Fahrzeuggeschwindigkeit über den Hochdruck zwischen der Hydraulikpumpe und dem Hydromotor reguliert werden. Grundsätzlich kann die Fahrzeuggeschwindigkeit bei physikalisch bedingten Grenzen der Aufnahmemenge durch die Hydromotoren auch über die Fördermenge der Hydraulikpumpe reguliert werden. Hydrostatic drives are already known from the field of conventional technology. In this case, a medium, such as hydraulic oil or hydraulic fluid, funded by a hydraulic pump, wherein one or more corresponding hydrostatic motors, which are also called hydraulic motors, are driven in the delivery circuit. For example, a hydrostatically driven vehicle may include a drive hydraulic pump which is directly flanged to a drive motor such as an internal combustion engine such as a diesel engine, etc. In addition, the vehicle may have a hydraulic motor, which is connected to two high-pressure hoses with the hydraulic pump. If the control pressure of the hydraulic pump is then increased while the drive motor is rotating and the hydraulic pump is thereby swung out, the hydraulic pump delivers oil into the transmission or the hydraulic motor and accelerates the vehicle. In this case, so-called swash plate machines can be used, which can be controlled or regulated via appropriate control pressures. With the change of the receiving volume or absorption volume of the hydraulic motor, the speed can then be varied further. If a hydraulic motor is on the mechanical stop for maximum or minimum intake volume, the vehicle speed can be regulated via the high pressure between the hydraulic pump and the hydraulic motor. Basically, the vehicle speed can be regulated by the hydraulic motors via the delivery rate of the hydraulic pump at physical limits of the intake amount.
Darüber hinaus ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass bei solchen Antrieben zur Fahrgeschwindigkeitsregelung verschiedene Komponenten zum Einsatz kommen. Beispielsweise in Bau- und Landmaschinen kann es darüber hinaus verschiedene Betriebsmodi geben. Ein Betriebsmodus ist dabei das normale Fahren, bei dem die Fahrgeschwindigkeit in einem bestimmten Verhältnis zur Antriebsdrehzahl steht. In einem anderen Betriebsmodus, wie beispielsweise einem Modus mit konstanter Drehzahl (auch eng. „constant engine speed“) hingegen, soll die Fahrgeschwindigkeit unabhängig von der Antriebsmotordrehzahl, wie beispielsweise Dieseldrehzahl, vorgegeben werden können. In diesem Modus bleibt die Antriebsmotordrehzahl konstant, wobei je nach abgegebener Leistung der angetriebenen Hydraulikpumpe auch dem Antriebsmotor entsprechende Leistung abgefordert wird. Der Betriebsmodus mit konstanter Drehzahl des Antriebsmotors kann dabei Effizienzvorteile ermöglichen. Beispielsweise kann dann eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit über einen Regler oder auch adaptiv eingestellt werden. Nachteilig an diesem Konzept ist, dass dieses nur in Bereichen funktioniert, in denen eine zuverlässige Abtriebsdrehzahl erkannt werden kann. In addition, it is known from the prior art that different components are used in such drives for driving speed control. For example, in construction and agricultural machinery, there may also be various modes of operation. An operating mode is normal driving, in which the driving speed is in a certain ratio to the drive speed. In another operating mode, such as a constant speed mode, however, the driving speed should be able to be set independently of the drive engine speed, such as diesel engine speed. In this mode, the drive motor speed remains constant, and depending on the output power of the driven hydraulic pump and the drive motor corresponding power is required. The constant speed operating mode of the drive motor can provide efficiency advantages. For example, then a desired driving speed via a controller or adaptive can be set. A disadvantage of this concept is that this only works in areas where a reliable output speed can be detected.
Darüber hinaus ist aus dem konventionellen Bereich die sogenannte Boost-Funktion (von eng. „boost“ für verstärken) bekannt, die zur Verkürzung der Stillstandszeit beispielsweise beim Anfahren dient. In anderen Worten wird durch diese Funktion die Stillstandszeit von dem Zeitpunkt, an dem der Fahrer auf das Fahrpedal (=Gaspedal) tritt, bis zu dem Zeitpunkt, an dem das Rad zu drehen beginnt, verkürzt. In hydrostatisch angetriebenen Fahrzeugen wird heute die Boost-Funktion so gelöst, dass abhängig von der Differenz zwischen gewünschter Antriebsmotordrehzahl (auch eng. „desired engine speed“) und der aktuellen Antriebsmotordrehzahl (auch eng. „engine speed“) ein Steuerdruckoffset auf die Hydraulikpumpe gegeben wird. Der maximale Summensteuerdruck, der sich aus mehreren Komponenten dementsprechend zusammensetzen kann, wird dabei nach oben begrenzt. Die Motoreninformationen werden je nach dem, beispielsweise nach der
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein verbessertes Konzept zur Anpassung des Steuerdrucks eines hydrostatischen Antriebs zu schaffen. The present invention is therefore based on the object to provide an improved concept for adjusting the control pressure of a hydrostatic drive.
Die Aufgabe wird gelöst gemäß den anhängigen unabhängigen Patentansprüchen. The object is achieved according to the appended independent claims.
Ausführungsbeispiele können auf der Erkenntnis beruhen, dass ein Fahrmodus mit begrenzter Abtriebsdrehzahl eines hydrostatisch angetriebenen Fahrzeugs Vorteile mit sich bringen kann. Beispielsweise kann durch einen Geschwindigkeitsbegrenzer, manuelle Bedienelemente wie beispielsweise Fahrpotentiometer, Hebel, Schalter oder Drehrad usw. die Abtriebsdrehzahl begrenzt werden. In diesem Zusammenhang kann es zu einer Entkopplung der Abtriebsdrehzahl von der Motordrehzahl kommen. Embodiments may be based on the insight that a limited output speed drive mode of a hydrostatically driven vehicle may provide benefits. For example, by a speed limiter, manual controls such as driving potentiometer, lever, switch or wheel, etc., the output speed can be limited. In this context, there may be a decoupling of the output speed of the engine speed.
Ausführungsbeispielen liegt daher die Erkenntnis zugrunde, dass es wünschenswert wäre, die Fahrgeschwindigkeit eines solchen Fahrzeugs stufenlos und unabhängig von der Antriebsmotordrehzahl, wie beispielsweise einer Dieselmotordrehzahl, einstellen zu können. Darüber hinaus wäre es vorteilhaft, wenn die Fahrgeschwindigkeit kontinuierlich verstellbar wäre und ein Überschwingen oder eine Abhängigkeit von äußeren Lasten durch entsprechende Anpassung ausgeblendet werden könnte. Am Beispiel eines Baumaschinenfahrzeugs würde dies bedeuten, dass ein leeres Fahrzeug genauso einen Berg hinauffahren könnte wie ein volles Fahrzeug oder eine Schaufel gefüllt werden könnte, auch wenn nur sehr kleine Abtriebsdrehzahlen gewünscht werden. Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung liegt ferner die Erkenntnis zugrunde, dass sich ein Fahrer immer sofort eine Reaktion wünscht, wenn er das Fahrpedal betätigt, bzw. dass Totzeiten zwischen einer Betätigung eines Fahrpedals und dem eigentlichen Losfahren des Fahrzeugs unvorteilhaft sind. Im normalen Betrieb und bei höheren Drehzahlen kann diese Funktion zumindest teilweise von einem Regler übernommen werden. Da es Fahrsituationen gibt, bei denen der Regler ab- und zugeschaltet wird, kann es dadurch zu Sprüngen im Steuerdruck und zu einem Rucken des Fahrzeugs kommen. Ausführungsbeispiele können den Vorteil bieten, dass dieses Verhalten zumindest abgemildert in manchen Ausführungsbeispielen sogar vermieden werden kann. Embodiments is therefore based on the finding that it would be desirable to be able to adjust the travel speed of such a vehicle steplessly and independently of the drive engine speed, such as a diesel engine speed. In addition, it would be advantageous if the driving speed was continuously adjustable and overshoot or a dependence on external loads could be hidden by appropriate adjustment. Using the example of a construction vehicle, this would mean that an empty vehicle could drive up a mountain just as a full vehicle or a bucket could be filled, even if only very small output speeds are desired. Embodiments of the present invention is further based on the finding that a driver always desires a reaction immediately when he actuates the accelerator pedal, or that dead times between an actuation of an accelerator pedal and the actual starting of the vehicle are unfavorable. In normal operation and at higher speeds, this function can be at least partially taken over by a controller. Since there are driving situations in which the controller is switched off and on, this can lead to jumps in the control pressure and a jerking of the vehicle. Exemplary embodiments may offer the advantage that this behavior can even be avoided, at least in some embodiments, in some embodiments.
Ausführungsbeispiele schaffen daher eine Vorrichtung zur Einstellung eines hydrostatischen Antriebs. Der hydrostatische Antrieb umfasst dabei eine Hydraulikpumpe und einen Hydromotor. Die Vorrichtung umfasst eine Einrichtung zur Erfassung einer oberen Drehzahlvorgabe für eine Abtriebsdrehzahl (=obere Drehzahlgrenze) des Hydromotors und eine Einrichtung zur Einstellung des hydrostatischen Antriebs basierend auf dieser oberen Drehzahlvorgabe. Die Einrichtung zur Einstellung kann beispielsweise auch durch ein Ventil oder eine Hydraulikpumpe über das oder die der Steuerdruck bzw. das Schluckvolumen regelbar ist, realisiert sein. Exemplary embodiments therefore provide a device for adjusting a hydrostatic drive. The hydrostatic drive comprises a hydraulic pump and a hydraulic motor. The device comprises a device for detecting an upper speed specification for an output speed (= upper speed limit) of the hydraulic motor and a device for adjusting the hydrostatic drive based on this upper speed specification. The device for adjusting, for example, by a valve or a hydraulic pump via which or the control pressure or the displacement can be controlled realized.
In Ausführungsbeispielen kann die Einrichtung zur Einstellung ausgebildet sein, um den hydrostatischen Antrieb durch Anpassung eines Steuerdrucks der Hydraulikpumpe und/oder durch Anpassung eines Schluckvolumens des Hydromotors einzustellen. Ausführungsbeispiele basieren auf dem Kerngedanken, dass das Übersetzungsverhältnis, d.h. das Verhältnis aus Antriebsdrehzahl der Hydraulikpumpe und Abtriebsdrehzahl des Hydromotors durch den Steuerdruck der Hydraulikpumpe, und damit durch das Fördervolumen der Hydraulikpumpe, und das Schluckvolumen des Hydromotors beeinflussbar ist. Damit kann bei vorgegebener oder begrenzter Antriebsdrehzahl die Abtriebsdrehzahl durch diese Größen eingestellt werden. In anderen Worten kann die Abtriebsdrehzahl gemäß einer Vorgabe eingestellt werden, in dem der hydrostatische Antrieb unter Berücksichtigung der Antriebsdrehzahl entsprechend eingestellt wird. In embodiments, the device may be configured to adjust to adjust the hydrostatic drive by adjusting a control pressure of the hydraulic pump and / or by adjusting a displacement of the hydraulic motor. Embodiments are based on the core idea that the gear ratio, i. the ratio of the drive speed of the hydraulic pump and the output speed of the hydraulic motor by the control pressure of the hydraulic pump, and thus by the delivery volume of the hydraulic pump, and the displacement of the hydraulic motor can be influenced. Thus, at a given or limited drive speed, the output speed can be adjusted by these variables. In other words, the output speed can be set in accordance with a specification in which the hydrostatic drive is adjusted in accordance with the drive speed.
In Ausführungsbeispielen kann die Einrichtung zur Einstellung des Steuerdrucks ausgebildet sein, um den Steuerdruck basierend auf der Drehzahlvorgabe für den Abtrieb anzupassen. In anderen Worten kann in Ausführungsbeispielen eine Drehzahl für den Abtrieb des hydrostatischen Antriebs vorgegeben werden, z.B. über ein Fahrpedal und/oder ein Fahrpotentiometer. Die Einrichtung zur Einstellung kann dann ausgebildet sein, um basierend auf dieser Vorgabe, z.B. auch im Zusammenspiel mit der momentanen Last, beispielsweise einen entsprechenden Steuerdruck einzustellen. Die Hydraulikpumpe ist dabei entsprechend mit dem hydrostatischen Antrieb gekoppelt. Der Steuerdruck beeinflusst dabei ein Fördervolumen der Hydraulikpumpe. In embodiments, the means for adjusting the control pressure may be configured to adjust the control pressure based on the speed specification for the output. In other words, in embodiments, a speed for the output of the hydrostatic drive can be specified, e.g. via an accelerator pedal and / or a driving potentiometer. The means for adjustment may then be arranged to be based on this default, e.g. also in conjunction with the current load, for example, to set a corresponding control pressure. The hydraulic pump is correspondingly coupled to the hydrostatic drive. The control pressure influences a delivery volume of the hydraulic pump.
Einige Ausführungsbeispiele können vorsehen, dass die Einrichtung zur Einstellung ausgebildet ist, um den hydrostatischen Antrieb ferner basierend auf einer Drehzahlvorgabe für eine Antriebsdrehzahl der Hydraulikpumpe einzustellen. Die Antriebsdrehzahl der Hydraulikpumpe kann variabel oder auch konstant sein, vgl. oben „constant speed mode“. Beispielsweise kann die Antriebsdrehzahl der Hydraulikpumpe über ein entsprechendes Bedienelement vorgegeben werden. Basierend auf dieser Antriebsdrehlzahlvorgabe kann dann die Einrichtung zur Einstellung den hydrostatischen Antrieb so einstellen, dass sich gemäß der oberen Drehzahlvorgabe eine entsprechende Abtriebsdrehzahl ergibt. Some embodiments may provide that the means for adjusting is configured to further adjust the hydrostatic drive based on a speed specification for a drive speed of the hydraulic pump. The drive speed of the hydraulic pump can be variable or constant, cf. above "constant speed mode". For example, the drive speed of the hydraulic pump can be specified via a corresponding control element. Based on this drive rotational speed specification, the device for setting the hydrostatic drive can then be set such that a corresponding output rotational speed results in accordance with the upper speed specification.
In weiteren Ausführungsbeispielen kann die Einrichtung zur Einstellung des Steuerdrucks als Steuerung ausgebildet sein. Ferner kann die Einrichtung zur Einstellung ausgebildet sein, um den hydrostatischen Antrieb basierend auf einem Kennfeld einzustellen. Das Kennfeld kann dabei die obere Drehzahlvorgabe als Eingangsparameter vorsehen und eine einen Steuerdruck der Hydraulikpumpe und/oder eine ein Schluckvolumen des Hydromotors beeinflussende Größe als Ausgangswert aufweisen. In manchen Ausführungsbeispielen kann das Kennfeld ferner eine Antriebsdrehzahl der Hydraulikpumpe als Eingangsparameter aufweisen. In anderen Worten kann in Ausführungsbeispielen der Steuerdruck basierend auf einem Kennfeld angepasst oder eingestellt werden. Das Kennfeld kann z. B. ein oder mehrere Eingangsgrößen vorsehen, die auch lastabhängig sein können, und als Ausgangsgröße eine den Steuerdruck und/oder das Schluckvolumen beeinflussende Größe liefern. In anderen Worten können in Ausführungsbeispielen Steuerungen vorgesehen sein, die einen Zusammenhang zwischen einer bestimmten Drehzahlvorgabe und dem Steuerdruck abbilden, wie beispielweise einen linearen oder proportionalen Zusammenhang. In anderen Ausführungsbeispielen können auch mehrdimensionale Kennfelder vorgesehen sein, die basierend auf mehreren Eingangsgrößen eine Ausgangsgröße liefern, wobei die Ausgangsgröße Information über einen einzustellenden oder anzupassenden Steuerdruck, bzw. ein entsprechendes Sollschluckvolumen des Hydromotors, aufweist. In further embodiments, the means for adjusting the control pressure may be designed as a controller. Further, the means for adjusting may be configured to adjust the hydrostatic drive based on a map. The map may provide the upper speed specification as an input parameter and have a control pressure of the hydraulic pump and / or a size of a displacement of the hydraulic motor influencing size as the output value. In some embodiments, the map may further comprise a drive speed of the hydraulic pump as an input parameter. In other words, in embodiments, the control pressure may be adjusted or adjusted based on a map. The map can z. B. provide one or more input variables, which may also be load-dependent, and provide as an output variable influencing the control pressure and / or the swallow size. In other words, in embodiments, controls may be provided which have a relationship between a specific speed specification and the control pressure mapped, such as a linear or proportional relationship. In other exemplary embodiments, multi-dimensional maps may also be provided, which deliver an output variable based on a plurality of input variables, wherein the output variable has information about a control pressure to be set or adapted, or a corresponding desired throttle volume of the hydraulic motor.
Die Einrichtung zur Erfassung kann in Ausführungsbeispielen ausgebildet sein, um die obere Drehzahlvorgabe anhand eines Fahrpotentiometers zu erfassen. Bei dem Fahrpotentiometer handelt es sich beispielsweise um einen manuell bedienbaren Hebel, Schalter oder Drehrad etc, also um eine manuell bedienbare Einrichtung. Dementsprechend ist die obere Drehzahlvorgabe variabel manuell einstellbar. Beispielsweise kann ein Fahrer eines entsprechend ausgerüsteten Fahrzeugs auf diese Art eine obere, d.h. maximale Abtriebsdrehzahl vorgeben. Die Einrichtung zur Einstellung kann darüber hinaus ausgebildet sein, um die Anpassung des Steuerdrucks in einem Abtriebsdrehzahlbereich des hydrostatischen Antriebs zwischen 0 und der oberen Drehzahlvorgabe vorzunehmen. Zur Einstellung der oberen Drehzahlvorgabe ist dann das Fahrpotentiometer vorgesehen. Mit anderen Worten wird mittels des Fahrpotentiometers anhand der oberen Drehzahlvorgabe eine Breite des zur Verfügung stehenden Abtriebsdrehzahlbereichs eingestellt. Hierbei kann außerdem ein (konventionelles) Fahrbedal vorgesehen sein, mittels dessen die Soll-Abtriebsdrehzahl des hydrostatischen Antriebs innerhalb dieses Abtriebsdrehzahlbereichs eingestellt wird. Entsprechend der eingestellten oberen Drehzahlvorgabe ändert sich folglich bei gleicher Fahrpedalstellung die Soll-Abtriebsdrehzahl. Beispielsweise liegt bei halb durchgedrücktem Fahrpedal die halbe obere Drehzahlvorgabe als Soll-Abtriebsdrehzahl vor, bei voll durchgedrücktem Fahrpedal liegt dann genau die obere Drehzahlvorgabe als Soll-Abtriebsdrehzahl vor. Somit kann ein gefühlvolles Langsamfahren (bei niedriger oberer Drehzahlvorgabe) sowie ein dynamisches Schnellfahren (bei hoher oberer Drehzahlvorgabe) realisiert werden, wobei jeweils der gesamte zur Verfügung stehende Fahrpedalweg nutzbar ist. Ausführungsbeispiele basieren auf dem Kerngedanken, dass der Steuerdruck oder auch das Schluckvolumen eines hydrostatischen Antriebes angepasst werden kann. Dies kann über alle Drehzahlbereiche geschehen, in Ausführungsbeispielen kann auch ein bestimmter Drehzahlbereich, wie beispielsweise ein unterer Drehzahlbereich, für diese Anpassung herangezogen werden. Ausführungsbeispiele beruhen ferner auf der Erkenntnis, dass sich durch äußere Lasten die Abtriebsdrehzahl senken kann, oder diese gewollt, beispielsweise durch einen Drehzahlbegrenzer oder ein Fahrpotentiometer gesenkt wird, und es dann zum Ausschalten von verschiedenen Regel- und Steuerungskomponenten kommen kann. Dies hängt damit zusammen, dass eine Drehzahl des Abtriebs in einem niedrigen Drehzahlbereich nicht zuverlässig bestimmbar ist, da hier beispielsweise Hallsensoren zum Einsatz kommen, die erst ab einer gewissen Frequenz und damit Drehzahl zuverlässige Werte liefern. The means for detecting may be formed in embodiments to detect the upper speed specification using a driving potentiometer. The driving potentiometer is, for example, a manually operable lever, switch or rotary wheel etc, ie a manually operable device. Accordingly, the upper speed specification is variable manually adjustable. For example, a driver of a suitably equipped vehicle may in this way have an upper, i. specify maximum output speed. The means for adjustment may also be adapted to make the adjustment of the control pressure in an output speed range of the hydrostatic drive between 0 and the upper speed specification. To set the upper speed specification then the driving potentiometer is provided. In other words, a width of the available output speed range is adjusted by means of the driving potentiometer on the basis of the upper speed specification. In this case, a (conventional) driving condition can also be provided, by means of which the setpoint output speed of the hydrostatic drive is set within this output speed range. Corresponding to the set upper speed specification, the target output speed therefore changes with the same accelerator pedal position. For example, when the accelerator pedal is pressed halfway, half of the upper speed setpoint is present as the setpoint output speed. If the accelerator pedal is fully depressed, then exactly the upper speed setpoint is present as the setpoint output speed. Thus, a soulful slow driving (at low upper speed specification) and a dynamic high-speed driving (at high upper speed specification) can be realized, in each case the entire available accelerator pedal travel is available. Embodiments are based on the core idea that the control pressure or the displacement of a hydrostatic drive can be adjusted. This can be done over all speed ranges, in embodiments, a specific speed range, such as a lower speed range, can be used for this adjustment. Embodiments are further based on the realization that the output speed can be reduced by external loads, or this is desired, for example, is reduced by a speed limiter or a driving potentiometer, and then it can come to turn off various control and control components. This is due to the fact that a speed of the output in a low speed range can not be reliably determined, since here, for example, Hall sensors are used, which provide reliable values only above a certain frequency and thus speed.
Dadurch kann bezüglich der Abtriebsdrehzahl eine Schwelle entstehen, ab der ein Regler bei ansteigender Abtriebsdrehzahl einschaltet, bzw. bei fallender Abtriebsdrehzahl wieder ausschaltet. In diesem Bereich kann zur Vermeidung von schnell aufeinander folgenden Schaltvorgängen eine entsprechende Hysterese vorgesehen sein. Beispielsweise kann unterhalb dieser Schwellen, d.h. in dem Bereich in dem der Regler ausgeschaltet ist, in Ausführungsbeispielen der Steuerdruck oder das Schluckvolumen z.B. auch lastabhängig angepasst werden. In anderen Worten kann die Einrichtung zur Einstellung ausgebildet sein, um den hydrostatischen Antrieb ferner basierend auf einer Last des hydrostatischen Antriebs einzustellen. Die Vorrichtung kann eine Einrichtung zur Lasterfassung aufweisen, die durch Sensoren realisiert sein kann. Beispielsweise können hier Größen erfasst werden, die erst durch entsprechende Auswertung auf die Last schließen lassen. Dies können beispielsweise Drucksensoren, Volumensensoren, Durchflusssensoren, usw. sein. In Ausführungsbeispielen kann die Vorrichtung als Geschwindigkeitsbeschränkungsfunktion oder einer Fahrbereichsvorwahl eingesetzt werden. Beispielweise kann bei kleinen maximalen Abtriebsdrehzahlanforderungen und ausgeschaltetem Hydraulikpumpenregler die Reduzierung der Zugkraft an dem hydrostatischen Antrieb kompensiert werden. Ausführungsbeispiele können damit den Vorteil liefern, dass nach einer Unterschreitung der Reglerausschaltschwelle bzw. bei Nichterreichen der Reglereinschaltschwelle eine Anpassung des Steuerdrucks oder des Schluckvolumens lastabhängig erfolgen kann, und damit unter Umständen ein Stillstand des Fahrzeugs vermieden werden kann. As a result, with respect to the output speed, a threshold can arise from which a controller switches on when the output speed increases, or switches off again when the output speed decreases. In this area, a corresponding hysteresis can be provided to avoid fast sequential switching operations. For example, below these thresholds, i. in the region in which the regulator is switched off, in embodiments the control pressure or the swallowing volume e.g. be adjusted depending on the load. In other words, the means for adjusting may be configured to further adjust the hydrostatic drive based on a load of the hydrostatic drive. The device can have a device for load detection, which can be realized by sensors. For example, variables can be detected here, which can only be concluded by appropriate evaluation of the load. These may be, for example, pressure sensors, flow meters, flow sensors, etc. In embodiments, the device may be used as a speed limiting function or a driving range preselection. For example, with low maximum output speed requirements and hydraulic pump controller off, the reduction in traction on the hydrostatic drive can be compensated. Embodiments can thus provide the advantage that after falling below the Reglerausschaltschwelle or not reach the regulator threshold an adjustment of the control pressure or the intake volume can be load-dependent, and thus a standstill of the vehicle can be avoided under certain circumstances.
In Ausführungsbeispielen kann die Einrichtung zur Einstellung ausgebildet sein, um die Einstellung in einem Abtriebsdrehzahlbereich des hydrostatischen Antriebs zwischen 0 und der oberen Drehzahlvorgabe vorzunehmen. In manchen Ausführungsbeispielen kann vorgesehen sein, dass die lastabhängige Anpassung des Steuerdrucks über den ganzen Drehzahlbereich erfolgt oder aber nur bis zu einer gewissen Drehzahlgrenze. In einigen Ausführungsbeispielen kann diese Drehzahlgrenze mit dem Ein- bzw. Ausschalten des Reglers zusammenfallen, sodass bei ausgeschaltetem Regler eine lastabhängige Anpassung des Steuerdrucks erfolgen kann. In anderen Worten beeinflusst in einem hydrostatischen Antrieb die Menge oder das Volumen der Hydraulikflüssigkeit, die unter bestimmten Druck in einen Hydromotor gepumpt wird, die von dem Antriebsmotor abgegebene Leistung. Hier können beispielsweise Radialkolbenmaschinen oder Axialkolbenmaschinen zum Einsatz kommen. Der Steuerdruck der Hydraulikpumpe, stellt dabei das Fördervolumen der Hydraulikpumpe ein, wobei auch hier Radialkolbenmaschinen oder Axialkolbenmaschinen eingesetzt werden können. In manchen Ausführungsbeispielen kann die Vorrichtung ferner eine Einrichtung zur Erfassung einer Abtriebsdrehzahl des hydrostatischen Antriebs umfassen, wobei die Einrichtung zur Einstellung ausgebildet sein kann, um den hydrostatischen Antrieb ferner basierend auf der Abtriebsdrehzahl einzustellen. In anderen Worten kann die Einrichtung zur Anpassung des Steuerdrucks ausgebildet sein, um den Steuerdruck nur dann lastabhängig anzupassen, wenn eine gewisse Drehzahlgrenze des Abtriebs unterschritten wird. In anderen Worten kann die Einrichtung zur Anpassung des Steuerdrucks ausgebildet sein, um den Steuerdruck unterhalb einer Drehzahlgrenze des hydrostatischen Antriebs anzupassen. In embodiments, the means for adjustment may be configured to make the adjustment in an output speed range of the hydrostatic drive between 0 and the upper speed specification. In some embodiments, it can be provided that the load-dependent adaptation of the control pressure over the entire speed range takes place or only up to a certain speed limit. In some embodiments, this speed limit may coincide with the switching on and off of the controller, so that when the controller is switched off, a load-dependent adjustment of the control pressure can take place. In other words, in a hydrostatic drive, the amount or volume of hydraulic fluid that under certain pressure in a hydraulic motor is pumped, the output from the drive motor power. Here, for example, radial piston machines or axial piston machines can be used. The control pressure of the hydraulic pump, while the delivery volume of the hydraulic pump, which also radial piston machines or axial piston machines can be used. In some embodiments, the apparatus may further comprise means for detecting an output speed of the hydrostatic drive, wherein the means for adjusting may be configured to further adjust the hydrostatic drive based on the output speed. In other words, the means for adjusting the control pressure can be designed to adjust the control pressure only load-dependent, if a certain speed limit of the output is exceeded. In other words, the means for adjusting the control pressure may be configured to adjust the control pressure below a speed limit of the hydrostatic drive.
In Ausführungsbeispielen können verschiedene Methoden zur Lasterfassung eingesetzt werden. In einigen Ausführungsbeispielen kann die Einrichtung zur Lasterfassung ausgebildet sein, um eine Information über die Last aus einer Hydraulikpumpenfehlmenge der Hydraulikpumpe und des hydrostatischen Antriebs abzuleiten. Die Hydraulikpumpenfehlmenge kann beispielsweise aus der Differenz zwischen einem bei gegebenem Steuerdruck zu erwartenden Volumen, z.B. für den lastfreien Fall, und dem tatsächlich geförderten oder rückströmenden Volumen bestimmt werden. In anderen Worten sei unter der Hydraulikpumpenfehlmenge vorliegend diejenige Mengen- oder Volumendifferenz verstanden, die zwischen einer Fördermenge der Hydraulikpumpe für einen bestimmten Steuerdruck in einem definierten Lastzustand und der tatsächlichen Fördermenge liegt. In embodiments, various methods for load detection can be used. In some embodiments, the load sensing device may be configured to derive information about the load from a hydraulic pump shortage of the hydraulic pump and the hydrostatic drive. For example, the amount of hydraulic pump malfunction can be calculated from the difference between a volume expected at a given control pressure, e.g. for the load-free case, and the actually conveyed or backflowing volume are determined. In other words, in the present case, the hydraulic pump failure quantity is understood to mean that quantity or volume difference which lies between a delivery quantity of the hydraulic pump for a specific control pressure in a defined load state and the actual delivery rate.
In solchen Ausführungsbeispielen können dementsprechend Mengenmesser oder Volumenmesser zum Einsatz kommen. In anderen Ausführungsbeispielen kann die Hydraulikpumpe oder der hydrostatische Motor (Hydromotor) als Radialkolbenmaschine oder Axialkolbenmaschine ausgebildet sein und die Einrichtung zur Lasterfassung kann ferner ausgebildet sein, um eine Information über die Last aus einem Schrägwinkel oder Schwenkwinkel der jeweiligen Maschine abzuleiten. Wie aus dem Bereich der konventionellen Technik bekannt ist, können solche Hydraulikpumpen in verschiedenen Ausführungen vorliegen, beispielsweise auch als Radialkolbenmaschine oder Axialkolbenmaschine. Bei solchen Maschinen hängt das Fördervolumen pro Umdrehung von einem Schwenkwinkel ab. Beispielsweise können hier Schwenkwinkelsensoren eingesetzt werden, um somit auf die Last zu schließen. In anderen Ausführungsbeispielen kann ferner eine Drehzahl eines die Hydraulikpumpe antreibenden Antriebsmotors, wie Verbrennungsmotordrehzahl, also Dieseldrehzahl etc., mit berücksichtigt werden. In anderen Worten hängt bei konstanter Drehzahl und vorgegebenem Schwenkwinkel bei einer solchen Maschine das geförderte Volumen unter gegebener Geometrie nur noch vom Steuerdruck und vom Fahr- oder Hochdruck ab. Vernachlässigt man Schlupf und etwaige Kompressibilität, kann aus dem Schwenkwinkel und der Drehzahl direkt auf das Fördervolumen geschlossen werden. In such embodiments, volume meter or volume meter can accordingly be used. In other embodiments, the hydraulic pump or the hydrostatic motor (hydraulic motor) may be formed as a radial piston machine or axial piston machine and the means for load detection may further be designed to derive information about the load from a skew angle or tilt angle of the respective machine. As is known from the field of conventional technology, such hydraulic pumps can be present in various designs, for example as a radial piston machine or axial piston machine. In such machines, the delivery volume per revolution depends on a pivoting angle. For example, pivot angle sensors can be used here in order to close the load. In other embodiments, furthermore, a rotational speed of a drive motor driving the hydraulic pump, such as engine speed, that is, diesel speed, etc., can also be taken into account. In other words, with a constant speed and a given swivel angle in such a machine, the volume delivered under a given geometry only depends on the control pressure and the driving or high pressure. Neglecting slippage and any compressibility, it is possible to deduce the displacement directly from the swivel angle and the speed.
In weiteren Ausführungsbeispielen kann die Einrichtung zur Lasterfassung ausgebildet sein, um eine Information über die Last aus einer Druckdifferenz abzuleiten. In solchen Ausführungsbeispielen können beispielweise Drucksensoren oder Hochdrucksensoren eingesetzt werden. Diese können sich an mehreren Stellen befinden und beispielsweise Druckverhältnisse in einem Zulauf zu einem hydrostatischen Motor oder einem hydrostatischen Antrieb bestimmen, sowie im Rücklauf. Aus der Druckdifferenz kann dann auf die entsprechende Last des Hydromotors geschlossen werden. In weiteren Ausführungsbeispielen kann auch eine Kombination der oben genannten Methoden eingesetzt werden, um die Last zu bestimmen. Ausführungsbeispiele können daher auch auf der Erkenntnis beruhen, dass normalerweise zufällige Lastverhältnisse dieses Antriebs von einem Regler ausgeregelt werden. Damit der Regler aber funktioniert, muss dem Regler eine Regeldifferenz bereitgestellt werden. Wie bereits oben erwähnt kann durch Fahrgeschwindigkeitsreduzierungen ein Bereich unterhalb einer Erkennungsgrenze eines Drehzahlsensors angefahren werden, sodass ohne weitere Informationen, die beispielsweise durch Sensoren oder andere Informationsmittel bestimmt werden können, nicht auf eine Last erkannt werden kann. In diesem Fall kann das Fahrzeug stehen bleiben oder gar nicht erst losfahren. In further embodiments, the means for load detection may be configured to derive information about the load from a pressure difference. In such embodiments, for example, pressure sensors or high pressure sensors can be used. These can be located in several places and determine, for example, pressure conditions in an inlet to a hydrostatic motor or a hydrostatic drive, as well as in the return. From the pressure difference can then be closed to the corresponding load of the hydraulic motor. In other embodiments, a combination of the above methods may also be used to determine the load. Embodiments can therefore also be based on the knowledge that normally random load conditions of this drive are regulated by a controller. In order for the controller to work, a control difference must be provided to the controller. As already mentioned above, a range below a detection limit of a rotational speed sensor can be approached by driving speed reductions, so that it is not possible to detect a load without further information, which can be determined, for example, by sensors or other information means. In this case, the vehicle may stop or may not even start.
In weiteren Ausführungsbeispielen kann die Einrichtung zur Einstellung des hydrostatischen Antriebs als Regler ausgebildet sein. In anderen Worten kann der Steuerdruck oder das Schluckvolumen dann als Stellgröße dienen, um beispielsweise eine Differenz zwischen einer Ist-Abtriebsdrehzahl und einer Soll-Abtriebsdrehzahl auszuregeln, die basierend auf der jeweiligen Last bestimmt werden kann. Darüber hinaus schaffen Ausführungsbeispiele einen hydrostatischen Antrieb mit einer hydrostatischen Hydraulikpumpe, einem hydrostatischen Motor und einer Vorrichtung gemäß der obigen Beschreibung. Ferner können Ausführungsbeispiele eine Bau- oder Landmaschine mit einem solchen hydrostatischen Antrieb schaffen. In further embodiments, the device for adjusting the hydrostatic drive can be designed as a regulator. In other words, the control pressure or the displacement can then serve as a control variable, for example, to compensate for a difference between an actual output speed and a target output speed, which can be determined based on the respective load. In addition, embodiments provide a hydrostatic drive with a hydrostatic hydraulic pump, a hydrostatic motor and a device as described above. Furthermore, embodiments can provide a construction or agricultural machine with such a hydrostatic drive.
Ausführungsbeispiele schaffen darüber hinaus ein Verfahren zur Einstellung eines hydrostatischen Antriebs, der eine Hydraulikpumpe und einen Hydromotor aufweist. Das Verfahren umfasst ein Erfassen einer oberen Drehzahlvorgabe für eine Abtriebsdrehzahl des Hydromotors und ein Einstellen des hydrostatischen Antriebs basierend auf der oberen Drehzahlvorgabe. Embodiments also provide a method for adjusting a hydrostatic drive having a hydraulic pump and a hydraulic motor. The method includes detecting an upper speed setpoint for an output speed of the hydraulic motor and adjusting the hydrostatic drive based on the upper speed setpoint.
Ferner schaffen Ausführungsbeispiele ein Computerprogramm zur Durchführung eines der oben beschriebenen Verfahren, wenn das Computerprogramm auf einem Prozessor oder in einer programmierbaren Hardwarekomponente ausgeführt wird. Further, embodiments provide a computer program for performing any of the methods described above when the computer program is executed on a processor or in a programmable hardware component.
Einige Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden anhand der beiliegenden Figuren im Detail beschrieben. Es zeigen Some embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. Show it
Bei der nachfolgenden Beschreibung der beigefügten Figuren, die Ausführungsbeispiele zeigen, bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder vergleichbare Komponenten. Ferner werden zusammenfassende Bezugszeichen für Komponenten und Objekte verwendet, die mehrfach in einem Ausführungsbeispiel oder in einer Zeichnung auftreten, jedoch hinsichtlich eines oder mehrerer Merkmale gemeinsam beschrieben werden. Komponenten oder Objekte, die mit gleichen oder zusammenfassenden Bezugszeichen beschrieben werden, können hinsichtlich einzelner, mehrerer oder aller Merkmale, beispielsweise ihrer Dimensionierungen, gleich, jedoch gegebenenfalls auch unterschiedlich ausgeführt sein, sofern sich aus der Beschreibung nicht etwas anderes explizit oder implizit ergibt. Darüber hinaus sind optionale Komponenten mit gestrichelten Linien dargestellt. In the following description of the attached figures showing embodiments, like reference numerals designate like or similar components. Further, summary reference numbers are used for components and objects that occur multiple times in one embodiment or in a drawing, but are described together in terms of one or more features. Components or objects which are described by the same or by the same reference numerals may be the same, but possibly also different, in terms of individual, several or all features, for example their dimensions, unless otherwise explicitly or implicitly stated in the description. In addition, optional components are shown with dashed lines.
Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel mit einer kennfeldbasierten Steuerung betrachtet. In anderen Worten ist dann die Einrichtung zur Einstellung
In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Einrichtung zur Erfassung
Darüber hinaus ist der Antrieb
In dem Ausführungsbeispiel, das in der
Die Einrichtung zur Einstellung
Nimmt man an, dass α > 0 so folgt, dass der Druck p1 steigt bzw. die Kraft Fx2 größer wird. Wenn dann gleichzeitig der Schwenkwinkel β konstant bleiben soll, muss der Steuerdruck pX, der proportional mit der Kraft Fx1 zusammenhängt, steigen. Assuming that α> 0 follows so that the pressure p1 increases or the force Fx2 increases. If, at the same time, the pivot angle β should remain constant, the control pressure pX, which is proportional to the force Fx1, must increase.
Z.B. sei für α = 0 pX = pXVorsteuerung. In anderen Worten ergibt sich im lastfreien Fall der Steuerdruck aus einem Wert der von einer Vorsteuerung vorgegeben wird. Dann erhöht sich pX für α > 0 auf pX = pXVorsteuerung + pXLast, d.h. um eine lastabhängigen Anteil. In einer alternativen Darstellung kann das Schluckvolumen des Hydromotors
Unter Berücksichtigung der
Im Folgenden sei die Hydraulikpumpenfehlmenge dQ definiert basierend auf der Differenz zwischen der zu erwartenden Fördermenge QFörder der Hydraulikpumpe
Darüber hinaus sei eine Erkennungsschwelle x (im Folgenden auch zweite Schwelle genannt) vorgegeben, ab der die Abtriebsdrehzahl beispielsweise mittels eines Hall-Sensors zuverlässig bestimmt werden kann. Unterhalb dieser Schwelle, d.h. für nAB < x, ergibt sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel der Steuerdruck pX als
Der Ablauf in diesem Ausführungsbeispiel ist in der
wobei die Anpassung des lastabhängigen Anteils pXLast,n hier inkrementell auf einer zeitdiskreten Ebene erfolgt, d.h. pXLast,n = pXLast,n-1 + idP siehe Block
wherein the adaptation of the load-dependent component pX load, n here takes place incrementally on a time-discrete level, ie pX load, n = pX load, n-1 + i dP see block
Hier ist zu berücksichtigen, dass die Reglerkomponente pXRegler unterhalb der Schwelle (nAB < x) auch null sein kann. Wie die
Die entsprechenden Werte für den Steuerdruck werden dann an eine Hydraulikpumpe
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Einrichtung zur Einstellung
Die
Die
An der Hydraulikpumpe
Wie die
Die
Darüber hinaus wird im Folgenden davon ausgegangen, dass die entsprechend in
Beispielsweise kann nach Gleichung (ii) der Hochdruck über eine Mengenregelung eingestellt werden, dazu wird die Hydraulikpumpe
Der Wert des Reglers
Da sich der Hochdruck bei konstanter Leistung aus der Differenz zwischen Fördermenge (Q) und Aufnahmemenge, P = dp (QAus – QEin) vergleiche auch Gleichung (ii), ergibt und die Fördermenge (Q) eine Funktion aus Fördervolumen Vg PU und Antriebsdrehzahl nMot ist, kann eine intelligente Vorsteuerung für den Steuerdruck pX, welche den Regler
In der Gleichung (v) repräsentiert der erste Summand die Vorsteuerung, die vom Kennfeld der Vorrichtung
Der zweite Summand ist der lastabhängige Vorsteueranteil pX_Vorsteuerung_Last, der von der Vorrichtung
Die
In einer ersten Schalterstellung des Schalters
Wie die
Zum ersten muss eine Last an dem Antrieb
Zum zweiten muss ein Sollwert für die Drehzahl n_Ab_Soll des Abtriebs, also Ausganges, des Antriebs
Zum dritten muss die obere Drehzahlvorgabe (N_Ab_Soll_max) unter einer dritten Schwelle liegen. Diese Erkennung erfolgt in Schritt
First, there must be a load on the
Second, a setpoint for the speed n_Ab_Soll of the output, ie output, of the
Third, the upper speed specification (N_Ab_Soll_max) must be below a third threshold. This detection occurs in
Die dritte Schwelle kann dabei mit der zweiten Schwelle identisch sein oder hierzu verschieden, Es können bei Bedarf auch weitere Bedingungen vorgesehen sein und/oder auf eine oder zwei der obig aufgeführten Bedingungen verzichtet werden. The third threshold may be the same as the second threshold or different thereto, It may also be provided if necessary, other conditions and / or waived one or two of the above conditions.
Wenn die Bedingungen erfüllt sind (hier: Last erkannt/Lastschwelle überschritten, und Soll-Abtriebsdrehzahl n_Ab_Soll unter zweiter Schwelle, und obere Drehzahlvorgabe N_Ab_Soll_max unter dritter Schwelle), schaltet der Schalter
In der
Ausführungsbeispiele können somit den Vorteil bieten, dass schon bei minimalen Drehzahlen, welche sich unterhalb der Erkennungsgrenze eines Sensors befinden, die maximal mögliche Zugkraft, beispielweise in Form eines Drehmomentes, zu Verfügung gestellt werden kann. Ausführungsbeispiele können ferner den Vorteil bieten, dass die oben beschriebenen Funktionen in viele oder sogar jedes hydrostatisch angetriebene Fahrzeug integriert werden können. Beispielsweise kann eine Abtriebsdrehzahlvorwahl (Soll-Drehzahl, n_Ab_Soll) über ein Fahrpedal in Verbindung mit einem Fahrpotentiometer realisiert werden unabhängig von der Drehzahl eines Antriebsmotors, wie beispielsweise eine Dieselmotordrehzahl. Insofern können Ausführungsbeispiele eine Vorsteuerung für Hydromotoren bieten, die einen Fahrpotentiometer komplettiert oder ergänzt. In Ausführungsbeispielen kann daher beispielsweise abhängig vom Zustand einer Hydraulikpumpe und der Drehzahl der gleichzeitig betriebenen Hydromotoren eine Vorsteuerung eingeführt werden, um die Regelanteile möglichst gering zu halten und um Überschneidungen der Hydraulikpumpen- und Motorregler zu vermeiden. Die Last kann in Ausführungsbeispielen von einem Regler kompensiert werden, da sich die Motorenaufnahmevolumen erst bei schneller fahrendem Fahrzeug, d.h. bei drehendem Abtrieb, ändern. Embodiments can thus offer the advantage that even at minimum rotational speeds which are below the detection limit of a sensor, the maximum possible tensile force, for example in the form of a torque, can be made available. Embodiments may also provide the advantage that the functions described above can be integrated into many or even each hydrostatically powered vehicle. For example, an output speed preset (target speed, n_Ab_Soll) can be realized via an accelerator pedal in conjunction with a driving potentiometer regardless of the speed of a drive motor, such as a diesel engine speed. In this respect, embodiments can provide a pilot control for hydraulic motors that completes or complements a driving potentiometer. In embodiments, for example, depending on the state of a hydraulic pump and the speed of the simultaneously operated hydraulic motors, a pilot control can be introduced to keep the control components as low as possible and to avoid overlaps of the hydraulic pump and motor controller. The load can be compensated in embodiments of a controller, since the engine receiving volume change only when faster moving vehicle, ie when rotating output.
In weiteren Ausführungsbeispielen kann alternativ eine Geschwindigkeitsbegrenzungsfunktionalität mittels des Fahrpotentiometers (Speedlimiterfunktionalität) auch durch adaptive Regler in einem Bereich in dem die Drehzahlerfassung zuverlässig möglich ist, gelöst werden. In solchen Ausführungsbeispielen kann dann die Zugkraftadaption und das Boosten unterdrückt bzw. abgeschaltet werden. Ausführungsbeispiele können daher Mechanismen vorsehen, die Wechselwirkungen von mehreren aktiven Reglern mildern oder ausschalten bzw. ungewünschte Fahrverhalten, die beispielsweise durch kontinuierliches manuelles Drehen bzw. Verstellen am Fahrpotentiometer entstehen können, unterdrücken oder abmildern. Ausführungsbeispiele können den Vorteil liefern, dass der adaptive Regler aufwandsgünstig implementierbar und realisierbar sein kann. In other embodiments, alternatively, a speed limit functionality by means of the driving potentiometer (Speedlimiterfunktionalität) can also be solved by adaptive controller in a range in which the speed detection is reliably possible. In such embodiments, then the traction adaptation and boosting can be suppressed. Embodiments may therefore provide mechanisms that mitigate or eliminate interactions of multiple active controllers, or suppress or mitigate unwanted driveability that may arise from, for example, continuous manual turning or adjustment to the drive potentiometer. Exemplary embodiments can provide the advantage that the adaptive controller can be implemented and implemented in a cost-effective manner.
Ausführungsbeispiele umfassen ferner ein Computerprogramm zur Durchführung eines der oben beschriebenen Verfahren, wenn das Computerprogramm auf einem Prozessor oder einer programmierbaren Hardwarekomponente ausgeführt wird. Embodiments further include a computer program for performing one of the methods described above when the computer program is executed on a processor or a programmable hardware component.
Die in der vorstehenden Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und den beigefügten Figuren offenbarten Merkmalen können sowohl einzeln wie auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung eines Ausführungsbeispiels in ihren verschiedenen Ausgestaltungen von Bedeutung sein und implementiert werden. The features disclosed in the preceding description, in the following claims and in the attached figures can be important and implemented individually as well as in any combination for the realization of an embodiment in its various embodiments.
Obwohl manche Aspekte im Zusammenhang mit einer Vorrichtung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese Aspekte auch eine Beschreibung des entsprechenden Verfahrens darstellen, sodass ein Block oder ein Bauelement einer Vorrichtung auch als ein entsprechender Verfahrensschritt oder als ein Merkmal eines Verfahrensschrittes zu verstehen ist. Analog dazu stellen Aspekte, die im Zusammenhang mit einem oder als ein Verfahrensschritt beschrieben wurden, auch eine Beschreibung eines entsprechenden Blocks oder Details oder Merkmals einer entsprechenden Vorrichtung dar. Although some aspects have been described in the context of a device, it will be understood that these aspects also constitute a description of the corresponding method, so that a block or a component of a device is also to be understood as a corresponding method step or as a feature of a method step. Similarly, aspects described in connection with or as a method step also represent a description of a corresponding block or detail or feature of a corresponding device.
Je nach bestimmten Implementierungsanforderungen können Ausführungsbeispiele der Erfindung in Hardware oder in Software implementiert sein. Die Implementierung kann unter Verwendung eines digitalen Speichermediums, beispielsweise einer Floppy-Disk, einer DVD, einer Blu-Ray Disc, einer CD, eines ROM, eines PROM, eines EPROM, eines EEPROM oder eines FLASH-Speichers, einer Festplatte oder eines anderen magnetischen oder optischen Speichers durchgeführt werden, auf dem elektronisch lesbare Steuersignale gespeichert sind, die mit einer programmierbaren Hardwarekomponente derart zusammenwirken können oder zusammenwirken, dass das jeweilige Verfahren durchgeführt wird. Depending on particular implementation requirements, embodiments of the invention may be implemented in hardware or in software. The implementation may be performed using a digital storage medium, such as a floppy disk, a DVD, a Blu-Ray Disc, a CD, a ROM, a PROM, an EPROM, an EEPROM or FLASH memory, a hard disk, or other magnetic disk or optical memory are stored on the electronically readable control signals, which can cooperate with a programmable hardware component or cooperate such that the respective method is performed.
Eine programmierbare Hardwarekomponente kann durch einen Prozessor, einen Computerprozessor (CPU = Central Processing Unit), einen Grafikprozessor (GPU = Graphics Processing Unit), einen Computer, ein Computersystem, einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC = Application-Specific Integrated Circuit), einen integrierten Schaltkreis (IC = Integrated Circuit), ein Ein-Chip-System (SOC = System on Chip), ein programmierbares Logikelement, ein Micro-Controller oder ein feldprogrammierbares Gatterarray mit einem Mikroprozessor (FPGA = Field Programmable Gate Array) gebildet sein. A programmable hardware component may be integrated by a processor, a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), a computer, a computer system, an application-specific integrated circuit (ASIC) Circuit (IC = Integrated Circuit), a system on chip (SOC), a programmable logic element, a micro-controller or a field programmable gate array with a microprocessor (FPGA = Field Programmable Gate Array) may be formed.
Das digitale Speichermedium kann daher maschinen- oder computerlesbar sein. Manche Ausführungsbeispiele umfassen also einen Datenträger, der elektronisch lesbare Steuersignale aufweist, die in der Lage sind, mit einem programmierbaren Computersystem oder einer programmierbare Hardwarekomponente derart zusammenzuwirken, dass eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird. Ein Ausführungsbeispiel ist somit ein Datenträger (oder ein digitales Speichermedium oder ein computerlesbares Medium), auf dem das Programm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren aufgezeichnet ist. The digital storage medium may therefore be machine or computer readable. Thus, some embodiments include a data carrier having electronically readable control signals capable of being connected to a programmable computer system or to a programmable computer Hardware component such that one of the methods described herein is performed. One embodiment is thus a data carrier (or a digital storage medium or a computer readable medium) on which the program is recorded for performing any of the methods described herein.
Allgemein können Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung als Programm, Firmware, Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode oder als Daten implementiert sein, wobei der Programmcode oder die Daten dahin gehend wirksam ist bzw. sind, eines der Verfahren durchzuführen, wenn das Programm auf einem Prozessor oder einer programmierbaren Hardwarekomponente abläuft. Der Programmcode oder die Daten kann bzw. können beispielsweise auch auf einem maschinenlesbaren Träger oder Datenträger gespeichert sein. Der Programmcode oder die Daten können unter anderem als Quellcode, Maschinencode oder Bytecode sowie als anderer Zwischencode vorliegen. In general, embodiments of the present invention may be implemented as a program, firmware, computer program, or computer program product having program code or data, the program code or data operative to perform one of the methods when the program resides on a processor or a computer programmable hardware component expires. The program code or the data can also be stored, for example, on a machine-readable carrier or data carrier. The program code or the data may be present, inter alia, as source code, machine code or bytecode as well as other intermediate code.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist ferner ein Datenstrom, eine Signalfolge oder eine Sequenz von Signalen, der bzw. die das Programm zum Durchführen eines der hierin beschriebenen Verfahren darstellt bzw. darstellen. Der Datenstrom, die Signalfolge oder die Sequenz von Signalen kann bzw. können beispielsweise dahin gehend konfiguriert sein, um über eine Datenkommunikationsverbindung, beispielsweise über das Internet oder ein anderes Netzwerk, transferiert zu werden. Ausführungsbeispiele sind so auch Daten repräsentierende Signalfolgen, die für eine Übersendung über ein Netzwerk oder eine Datenkommunikationsverbindung geeignet sind, wobei die Daten das Programm darstellen. Another embodiment is further a data stream, a signal sequence, or a sequence of signals that represents the program for performing any of the methods described herein. The data stream, the signal sequence or the sequence of signals can be configured, for example, to be transferred via a data communication connection, for example via the Internet or another network. Embodiments are also data representing signal sequences that are suitable for transmission over a network or a data communication connection, the data representing the program.
Ein Programm gemäß einem Ausführungsbeispiel kann eines der Verfahren während seiner Durchführung beispielsweise dadurch umsetzen, dass dieses Speicherstellen ausliest oder in diese ein Datum oder mehrere Daten hineinschreibt, wodurch gegebenenfalls Schaltvorgänge oder andere Vorgänge in Transistorstrukturen, in Verstärkerstrukturen oder in anderen elektrischen, optischen, magnetischen oder nach einem anderen Funktionsprinzip arbeitenden Bauteile hervorgerufen werden. Entsprechend können durch ein Auslesen einer Speicherstelle Daten, Werte, Sensorwerte oder andere Informationen von einem Programm erfasst, bestimmt oder gemessen werden. Ein Programm kann daher durch ein Auslesen von einer oder mehreren Speicherstellen Größen, Werte, Messgrößen und andere Informationen erfassen, bestimmen oder messen, sowie durch ein Schreiben in eine oder mehrere Speicherstellen eine Aktion bewirken, veranlassen oder durchführen sowie andere Geräte, Maschinen und Komponenten ansteuern. A program according to an exemplary embodiment may implement one of the methods during its execution, for example by reading out or writing into these memory locations one or more data, whereby switching operations or other operations in transistor structures, in amplifier structures or in other electrical, optical, magnetic or other processes caused by another working principle working components. Accordingly, by reading a memory location, data, values, sensor values or other information can be detected, determined or measured by a program. A program can therefore acquire, determine or measure quantities, values, measured variables and other information by reading from one or more storage locations, as well as effect, initiate or execute an action by writing to one or more storage locations and control other devices, machines and components ,
Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen lediglich eine Veranschaulichung der Prinzipien der vorliegenden Erfindung dar. Es versteht sich, dass Modifikationen und Variationen der hierin beschriebenen Anordnungen und Einzelheiten anderen Fachleuten einleuchten werden. Deshalb ist beabsichtigt, dass die Erfindung lediglich durch den Schutzumfang der nachstehenden Patentansprüche und nicht durch die spezifischen Einzelheiten, die anhand der Beschreibung und der Erläuterung der Ausführungsbeispiele hierin präsentiert wurden, beschränkt sei. The embodiments described above are merely illustrative of the principles of the present invention. It will be understood that modifications and variations of the arrangements and details described herein will be apparent to others of ordinary skill in the art. Therefore, it is intended that the invention be limited only by the scope of the appended claims and not by the specific details presented in the description and explanation of the embodiments herein.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 100 100
- Vorrichtung contraption
- 110 110
- Einrichtung zur Erfassung einer Drehzahlgrenze Device for detecting a speed limit
- 120 120
- Einrichtung zur Einstellung Setting device
- 130 130
- Einrichtung zur Erfassung einer Drehzahl Device for detecting a speed
- 135 135
- Einrichtung zur Lasterfassung Device for load detection
- 137 137
- Einrichtung zur Anpassung Device for adaptation
- 140 140
- Hydraulikpumpe hydraulic pump
- 140a 140a
- Ablauf procedure
- 140b 140b
- Zulauf Intake
- 140c 140c
- Zylinder cylinder
- 140d 140d
- Zylinder cylinder
- 140e 140e
- Kolben piston
- 140f 140f
- Kolben piston
- 140g 140g
- Schrägscheibe swash plate
- 140h 140h
- Gleitschuh shoe
- 140i 140i
- Gleitschuh shoe
- 150 150
- Hydromotor hydraulic motor
- 210 210
- Erfassen To capture
- 220 220
- Anpassen To adjust
- 300 300
- Antrieb drive
- 302 302
- Einrichtung zur Erfassung des Schluckvolumens Device for detecting the swallow volume
- 304 304
- Einrichtung zur Erfassung der Drehzahl Device for detecting the speed
- 400400
- Abfrage nAB < x und dQ > dQLast Query n AB <x and dQ> dQ load
- 402 402
- pX = pXVorsteuerung + pXLast,n pX = pX feed forward + pX load, n
- 404404
- pXLast,n = pXLast,n-1 + idP pX load, n = pX load, n-1 + i dP
- 406 406
- pX = pXVorsteuerung + pXRegler pX = pX pilot control + pX controller
- 408 408
- Begrenzung auf pXMax Limitation to pX Max
- 410 410
- Begrenzung auf pXMax Limitation to pX Max
- 500 500
- Additionsglied addition element
- 502 502
- Fahrregler PID Speed controller PID
- 504 504
- Hydraulikpumpenregler PID Hydraulic pump controller PID
- 506 506
- Hydraulikpumpe hydraulic pump
- 508 508
- Differenzbilder difference images
- 510 510
- Antriebsmotor drive motor
- 514 514
- Additionsglied addition element
- 516 516
- Multiplikationsglied multiplication element
- 518 518
- Hydraulikteil Motor Hydraulic part motor
- 520 520
- Mechanischer Teil Motor Mechanical part of engine
- 522 522
- Motorregler / Schluckvolumenregler PID Motor controller / displacement controller PID
- 524 524
- Differenzbilder difference images
- 526 526
- Kennfeld map
- 528 528
- Schalter switch
- 530 530
- Additionsglied addition element
- 531 531
- Begrenzer limiter
- 532 532
- Additionsglied addition element
- 534 534
- Schalter switch
- 536 536
- Schritt step
- 538 538
- Schritt step
- 600 600
- Komponente eines Fahrzeugherstellers Component of a vehicle manufacturer
- 602 602
- Einrichtung zur Erfassung der Motordrehzahl Device for detecting the engine speed
- 604 604
- Einrichtung zur Erfassung einer maximalen Abtriebsdrehzahl Device for detecting a maximum output speed
- 606 606
- Einrichtung zur Verarbeitung der Schnittstellen Device for processing the interfaces
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature
- Norm SAE J1939 [0004] Standard SAE J1939 [0004]
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Applications Claiming Priority (1)
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DE201210221943 DE102012221943A1 (en) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | Apparatus for adjusting hydrostatic drive of construction/agricultural machine, has detecting unit for setting of output speed of hydraulic motor, and adjusting device to adjust speed of hydrostatic drive based on set output speed |
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