DE102018203624A1 - Drive for a working machine - Google Patents
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Abstract
Ein Antrieb für einen Radlader weist einen ersten elektrischen Motor 3 zum Antrieb der Fahrzeugräder 5 und einen zweiten elektrischen Motor 4 zum Antrieb einer Pumpe 6 für die Arbeitsausrüstung 7 auf. Der erste elektrische Motor 3 und der zweite elektrische Motor 4 werden in Abhängigkeit eines Signals der Position eines Fahrpedals angesteuert, wodurch bei Stillstand des Fahrzeugs das Drehmoment des ersten elektrischen Motors 3 in direkter Abhängigkeit von der Stellung des Fahrpedals ist. A drive for a wheel loader has a first electric motor 3 for driving the vehicle wheels 5 and a second electric motor 4 for driving a pump 6 for the work equipment 7. The first electric motor 3 and the second electric motor 4 are driven in response to a signal of the position of an accelerator pedal, whereby at standstill of the vehicle, the torque of the first electric motor 3 is directly dependent on the position of the accelerator pedal.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Antrieb einer Arbeitsmaschine wie beispielsweise ein Radlader nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.The invention relates to a drive of a working machine such as a wheel loader according to the closer defined in the preamble of
Gattungsgemäße Antriebe weisen einen elektrischen Motor auf, welcher die Fahrzeugräder antreibt.Generic drives have an electric motor which drives the vehicle wheels.
Die
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Antrieb für eine Arbeitsmaschine mit einem elektrischen Motor zum Antrieb der Fahrzeugräder weiter zu verbessern.The present invention has for its object to further improve the drive for a work machine with an electric motor for driving the vehicle wheels.
Die Aufgabe wird mit einem auch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs aufweisenden gattungsgemäßen Antrieb gelöst.The problem is solved by a generic drive having the characterizing features of the main claim.
Erfindungsgemäß weist der Antrieb eine Recheneinheit auf, welche Signale von einem Fahrpedal empfangen kann und welche einen ersten elektrischen Motor zum Antrieb der Fahrzeugräder ansteuert. Des Weiteren steuert die Recheneinheit einen weiteren Motor an, welcher geeignet ist zum Antrieb einer Arbeitsausrüstung, beispielsweise durch den Antrieb einer hydraulischen Pumpe. Es besteht die Möglichkeit, dass dieser weitere Motor ein zweiter elektrischer Motor ist. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass dieser weitere Motor ein Motor anderer Bauart ist. Im Weiteren wird zur Vereinfachung jedoch ausschließlich der Begriff zweiter elektrischer Motor verwendet.According to the invention, the drive has a computing unit which can receive signals from an accelerator pedal and which drives a first electric motor for driving the vehicle wheels. Furthermore, the arithmetic unit controls a further motor, which is suitable for driving a working equipment, for example by the drive of a hydraulic pump. There is the possibility that this further motor is a second electric motor. However, there is also the possibility that this further engine is a different type of engine. In the following, however, only the term second electric motor will be used for the sake of simplicity.
Mittels der Recheneinheit ist der erste elektrische Motor zum Antrieb der Fahrzeugräder und der zweite elektrische Motor zum Antrieb der Arbeitsausrüstung getrennt voneinander ansteuerbar.By means of the arithmetic unit, the first electric motor for driving the vehicle wheels and the second electric motor for driving the working equipment can be controlled separately from one another.
Dadurch besteht die Möglichkeit, eine Arbeitsmaschine wie beispielsweise einen Radlader so anzusteuern, dass dieser ein gleichartiges Fahrverhalten aufweist wie heutige dieselmotorisch angetriebene Radlader. Dadurch besteht die Möglichkeit, eine rein elektrische Arbeitsmaschine zu verwenden, ohne dass sich der Fahrer einer dieselmotorisch angetriebenen Arbeitsmaschine umgewöhnen muss.This makes it possible to control a work machine such as a wheel loader so that it has a similar ride as today's diesel engine-driven wheel loader. This makes it possible to use a purely electric machine, without the driver of a diesel engine driven working machine has to get used.
Die Arbeitsmaschine kann die Energie aus einer Batterie beziehen. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass die Arbeitsmaschine über eine Brennstoffzelle oder andere elektrische Energiequellen wie beispielsweise einen Anschluss an ein Netzwerk mittels eines Kabels aufweist. Dadurch besteht die Möglichkeit, die Arbeitsmaschine rein elektrisch zu betreiben.The working machine can draw the energy from a battery. However, there is also the possibility that the work machine has a fuel cell or other electrical energy sources such as a connection to a network by means of a cable. This makes it possible to operate the machine purely electrically.
In der Fahrerkabine des Radladers ist ein Fahrpedal angeordnet, welches ein Signal an die Recheneinheit ausgibt. Bei nichtbetätigtem Fahrpedal besteht die Möglichkeit, ein Signal mit 0% auszugeben, bei vollbetätigtem Fahrpedal besteht die Möglichkeit, ein Signal mit 100% auszugeben. Des Weiteren ist ein Bremspedal angeordnet, um das Fahrzeug zu bremsen. Das Bremspedal gibt ebenso ein Signal an die Recheneinheit aus. Im ersten Pedalhub des Bremspedals gibt das Bremspedal ein Signal aus, um das Fahrzeug mittels der Betriebsbremse noch nicht zu bremsen, sondern ein sogenannter Inchbetrieb soll aktiviert werden. Im Inchbetrieb soll die Drehzahl des Motors zum Antrieb der Arbeitsausrüstung erhöht sein und das Drehmoment an den Fahrzeugrädern reduziert sein. Des Weiteren weist der Radlader einen Multifunktionshebel auf, mittels welchem die Bedienung der Arbeitsausrüstung, wie beispielsweise des Hub... und der Schaufel möglich ist sowie die Fahrtrichtung festgelegt werden kann und ein Fahrbereich, beispielsweise ein schneller Fahrbereich und ein langsamer Fahrbereich wählbar ist. Das Fahrzeug weist weiterhin einen Neutralschalter und eine Parkbremsbetätigung auf.In the driver's cab of the wheel loader, an accelerator pedal is arranged, which outputs a signal to the arithmetic unit. When the accelerator pedal is not actuated, it is possible to output a signal with 0%; with the accelerator pedal fully depressed it is possible to output a signal with 100%. Furthermore, a brake pedal is arranged to brake the vehicle. The brake pedal also outputs a signal to the arithmetic unit. In the first pedal stroke of the brake pedal, the brake pedal outputs a signal in order not to brake the vehicle by means of the service brake, but a so-called inching operation is to be activated. In inching mode, the speed of the motor for driving the work equipment should be increased and the torque on the vehicle wheels should be reduced. Furthermore, the wheel loader on a multi-function lever, by means of which the operation of the working equipment, such as the Hub ... and the bucket is possible and the direction of travel can be set and a driving range, for example, a fast driving range and a slow driving range is selectable. The vehicle further includes a neutral switch and a parking brake operation.
Um die elektrische Arbeitsmaschine im Verhalten wie eine dieselmotorische Arbeitsmaschine auszubilden, soll der erste elektrische Motor in Abhängigkeit des Signals der Position des Fahrpedals ansteuerbar sein. Hierfür weist das Fahrpedal einen analogen Sensor auf, welcher die Position des Fahrpedals erfasst und als Vorgabe für die Drehzahl und das Drehmoment des ersten elektrischen Motors verwendet wird. Hierbei ist eine zusätzliche Speichereinheit vorhanden, in welcher ein Kennfeld mit Kennlinien abgelegt ist, in welcher das Drehmoment des ersten elektrischen Motors und die Drehzahl des ersten elektrischen Motors zu einer Vielzahl von Pedalpositionen des Fahrpedals abgelegt sind. Die Kennlinien sind so ausgestaltet, dass bei stillstehendem ersten elektrischen Motor sich das Drehmoment in Abhängigkeit der Pedalposition verändert. Dies ist beispielsweise dadurch möglich, dass das maximale Drehmoment dem maximal betätigten Fahrpedal entspricht und kein Drehmoment einem nichtbetätigten Fahrpedal entspricht. Nun kann das Drehmoment linear der Veränderung des Fahrpedals zugeordnet werden.In order to design the electric work machine in behavior as a diesel engine work machine, the first electric motor should be controllable in response to the signal of the position of the accelerator pedal. For this purpose, the accelerator pedal to an analog sensor, which detects the position of the accelerator pedal and is used as a default for the speed and torque of the first electric motor. In this case, an additional memory unit is present, in which a map is stored with characteristics in which the torque of the first electric motor and the rotational speed of the first electric motor are stored to a plurality of pedal positions of the accelerator pedal. The characteristics are designed so that when the first electric motor is stopped, the torque varies depending on the pedal position. This is possible, for example, in that the maximum torque corresponds to the maximum actuated accelerator pedal and no torque corresponds to a non-actuated accelerator pedal. Now, the torque can be linearly associated with the change of the accelerator pedal.
Dadurch ist es möglich, dem Radlader ein Fahrverhalten zu ermöglichen, bei welchem der Radlader zum Befüllen der Schaufel bis zu seiner Traktionsgrenze der Räder durch Veränderung der Position des Fahrpedals gebracht werden kann.This makes it possible to allow the wheel loader a driving behavior in which the wheel loader can be brought to fill the blade to its traction limit of the wheels by changing the position of the accelerator pedal.
Ebenso ist es notwendig, dass die Kennlinie, welcher eine Fahrpedalposition zugeordnet ist, eine definierte Maximaldrehzahl aufweist, welche bei keinem Drehmoment erreichbar ist. Dadurch ist es möglich, mittels des Fahrpedals die Geschwindigkeit auch dann zu halten, wenn sich das Fahrzeug in so einem Gelände bewegt, bei welchem das Fahrzeug kein Drehmoment benötigt.Likewise, it is necessary for the characteristic line, which is assigned to an accelerator pedal position, to have a defined maximum speed, which at no torque is achievable. As a result, it is possible to keep the speed by means of the accelerator pedal even when the vehicle is moving in such a terrain in which the vehicle requires no torque.
Befindet sich das Fahrzeug im Schubbetrieb, wird vorteilhaft ein begrenztes Drehmoment vorgegeben, um für den Fahrer ein bekanntes Ausroll- oder Bremsverhalten abzubilden. Da bei heutigen verbrennungsmotorischen Antrieben das Bremsmoment deutlich kleiner ist als das Antriebsmoment, sollte der Antrieb und somit die erste elektrische Maschine immer dann in den Schubbetrieb überführt werden, wenn bei entsprechender Pedalstellung des Fahrpedals die maximale Drehzahl bei Drehmoment
Weist das Fahrzeug einen Wahlschalter auf für einen schnellen Fahrbereich und einen langsamen Fahrbereich, so ist im schnellen Fahrbereich die maximale Drehzahl des ersten elektrischen Motors erst bei sehr hoher, nämlich der technisch sinnvollen maximalen Drehzahl, begrenzt. Bei Wahl des langsamen Fahrbereichs wird die Drehzahl in Abhängigkeit der Position des Fahrpedals deutlich früher begrenzt. Hierfür wird die Fahrpedalstellung 0 bis 100% auf einen Drehzahlbereich des ersten elektrischen Motors aufgeteilt, wobei die maximale Drehzahl im langsamen Fahrbereich beispielsweise einem Drittel der maximalen Drehzahl des schnellen Fahrbereichs entsprechen kann.If the vehicle has a selector switch for a fast driving range and a slow driving range, then in the fast driving range the maximum rotational speed of the first electric motor is only limited at very high, namely the technically meaningful maximum rotational speed. When selecting the slow driving range, the speed is limited significantly earlier depending on the position of the accelerator pedal. For this purpose, the accelerator pedal position is divided 0 to 100% to a speed range of the first electric motor, wherein the maximum speed in the slow driving range, for example, one third of the maximum speed of the fast driving range can correspond.
Um im Inchbetrieb das Fahrzeug optimal zu nutzen, weist das Fahrzeug neben dem Fahrpedal ein Bremspedal auf. Im Inchbetrieb wird die Leistung vom ersten elektrischen Motor reduziert und die Leistung des zweiten elektrischen Motors erhöht. Das Bremspedal weist einen analogen Sensor auf, welcher in Abhängigkeit der Position des Bremspedals ein Signal ausgibt. Dieses Signal wird als Vorgabe für die Reduzierung der Drehzahl und des Drehmomentes des ersten elektrischen Motors für den Fahrbetrieb verwendet. Im ersten Teil der Bremspedalbetätigung wird die Betriebsbremse nicht aktiviert. Das Sensorsignal wird in diesem Teil für den Inchbetrieb somit die Reduzierung der Drehzahl und des Drehmoments des ersten elektrischen Motors und der Erhöhung der Leistung des zweiten elektrischen Motors verwendet.To optimally use the vehicle in inching mode, the vehicle has a brake pedal next to the accelerator pedal. In inching mode, the power from the first electric motor is reduced and the power of the second electric motor is increased. The brake pedal has an analog sensor which outputs a signal depending on the position of the brake pedal. This signal is used as a default for reducing the speed and torque of the first electric motor for driving. In the first part of the brake pedal operation, the service brake is not activated. The sensor signal is thus used in this part for the inching operation, the reduction of the speed and the torque of the first electric motor and the increase of the power of the second electric motor.
Wird das Bremspedal weiter durchgedrückt, wird zusätzlich die Betriebsbremse betätigt.If the brake pedal is pressed further, the service brake is additionally actuated.
In einer weiteren Ausgestaltungsform wird der zweite elektrische Motor, welcher die Betätigung der Arbeitsausrüstung antreibt, in Abhängigkeit des Signals des Fahrpedals angesteuert. Es besteht die Möglichkeit, den zweiten elektrischen Motor nicht nur in Abhängigkeit des Fahrpedalsignals, sondern auch in Abhängigkeit der Drehzahl des ersten elektrischen Motors anzusteuern. Die Arbeitsausrüstung kann beispielsweise die Hub- und Schaufelbewegung sein, welche mit einem Multifunktionshebel aktiviert werden kann.In a further embodiment, the second electric motor, which drives the actuation of the working equipment, is controlled in dependence on the signal of the accelerator pedal. It is possible to control the second electric motor not only as a function of the accelerator pedal signal, but also as a function of the rotational speed of the first electric motor. The working equipment may be, for example, the lifting and bucket movement, which can be activated with a multi-function lever.
Es besteht die Möglichkeit, mit dem zweiten elektrischen Motor Hydraulikpumpen anzutreiben, welche auf Zylinder der Arbeitsausrüstung wirken. Diese Hydraulikpumpen können als Konstantpumpen, somit Pumpen mit konstantem Verdrängungsvolumen, ausgebildet sein, es besteht jedoch auch die Möglichkeit, Pumpen mit verstellbarem Verdrängungsvolumen zu verwenden. Bei Verwendung von Pumpen mit konstantem Verdrängungsvolumen bestimmt die Drehzahl des zweiten Elektromotors das Fördervolumen. Der zweite elektrische Motor soll so angesteuert werden, dass ohne Betätigung des Fahrpedals der zweite elektrische Motor eine Mindestdrehzahl aufweist, wodurch ein Mindestvolumenstrom förderbar ist, um auch im Stillstand des Fahrzeugs Lenkbewegungen ausführen zu können. Die Pumpe, welche mit dem zweiten elektrischen Motor verbunden ist, fördert hierbei Druckmittel zu einem Lenkventil, welches Aktuatoren für die Lenkung mit Druckmittel beaufschlagt.It is possible to use the second electric motor to drive hydraulic pumps which act on cylinders of the working equipment. These hydraulic pumps can be designed as constant pumps, thus pumps with constant displacement volume, but it is also possible to use pumps with adjustable displacement. When using pumps with a constant displacement volume, the speed of the second electric motor determines the delivery volume. The second electric motor should be controlled so that without actuation of the accelerator pedal, the second electric motor has a minimum speed, whereby a minimum volume flow can be conveyed in order to perform steering movements even when the vehicle is stationary. The pump, which is connected to the second electric motor, in this case promotes pressure medium to a steering valve, which acts on actuators for the steering with pressure medium.
Wird das Fahrpedal betätigt, wird über eine Kennlinie, welche in einer Speichereinheit gespeichert ist, eine Drehzahlvorgabe für den ersten elektrischen Motor ausgegeben. Je mehr das Fahrpedal betätigt wird, umso höher soll die Drehzahl des ersten elektrischen Motors sein. Die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors wird in Abhängigkeit der Drehzahl des ersten elektrischen Motors begrenzt. Bei kleiner Drehzahl des ersten elektrischen Motors muss die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors bis zur Maximaldrehzahl möglich sein. Bei höherer Drehzahl des ersten elektrischen Motors kann die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors reduziert werden, da hierbei das Fahrzeug eine höhere Geschwindigkeit aufweist und somit die Arbeitsausrüstung, beispielsweise die Hub- oder Schaufelhydraulik, nicht schnell bewegt werden muss. Eine Mindestdrehzahl für die Lenkung des Fahrzeugs muss jedoch erhalten bleiben, weshalb die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors nicht unter eine Mindestdrehzahl absinken darf. Durch die Begrenzung der Drehzahl des zweiten elektrischen Motors wird der Wirkungsgrad verbessert.If the accelerator pedal is actuated, a speed specification for the first electric motor is output via a characteristic which is stored in a memory unit. The more the accelerator pedal is actuated, the higher the speed of the first electric motor should be. The speed of the second electric motor is limited depending on the speed of the first electric motor. At low speed of the first electric motor, the speed of the second electric motor must be possible up to the maximum speed. At higher speed of the first electric motor, the speed of the second electric motor can be reduced, since in this case the vehicle has a higher speed and thus the work equipment, such as the lifting or blade hydraulics, does not have to be moved quickly. However, a minimum speed for the steering of the vehicle must be maintained, so the speed of the second electric motor must not fall below a minimum speed. By limiting the speed of the second electric motor, the efficiency is improved.
Vorzugsweise werden Pumpen mit konstantem Fördervolumen, welche vom zweiten elektrischen Motor angetrieben werden, für Arbeitsmaschinen mit geringerer Leistung verwendet. Arbeitsmaschinen mit größeren Leistungen verwenden verstellbare Pumpen, welche vorzugsweise in Kombination mit einem Loud Sensing System verwendet werden. Bei dem Loud Sensing System wird bei mehreren Verbrauchern der jeweilig höchste Lastdruck und der Pumpendruck einer Drucklage für die Verstellung der Pumpe verwendet. Die Pumpe fördert immer nur so viel, wie die angesteuerten Verbraucher in Summe benötigen. Der Pumpendruck entspricht immer dem lasthöchsten Verbraucher. Wird kein Verbraucher angesteuert, so fördert die Pumpe nur den Leckölstrom. Preferably, constant displacement pumps driven by the second electric motor are used for lower power work machines. Heavy duty machines use adjustable pumps, which are preferably used in combination with a Loud Sensing System. In the case of several consumers, the Loud Sensing System uses the respective highest load pressure and the pump pressure of a pressure position for the adjustment of the pump. The pump only delivers as much as the driven consumers need in total. The pump pressure always corresponds to the highest load consumer. If no consumer is activated, the pump only delivers the leakage oil flow.
In einer weiteren Ausgestaltungsform weist diese in ihrem Hubvolumen verstellbare Pumpe einen Sensor auf, mittels welchem das aktuelle Fördervolumen der Pumpe erfassbar ist. Dieses Signal wird für die Drehzahlvorgabe des zweiten elektrischen Motors verwendet. Hierbei wird das Sensorsignal kalibriert und interpretiert. Das Signal kann Werte zwischen 0% und 100% annehmen. Die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors lässt sich nun in Abhängigkeit des Signals des Sensors an den entsprechenden Bedarf anpassen. Wird keine Arbeitsfunktion betätigt, beispielsweise die Zylinder des Hubwerk nicht angesteuert, so beträgt das Sensorsignal der verstellbaren Pumpe nahezu 0. In diesem Zustand wird die Drehzahlvorgabe für den zweiten elektrischen Motor auf einen unteren Grenzwert gesteuert. Wird nun der Verbraucher angesteuert, beispielsweise das Hubwerk betätigt, so meldet das Loud Sensing System der Arbeitspumpe einen Förderbedarf und die Arbeitspumpe wird ihre Fördermenge erhöhen und das Sensorsignal wird ansteigen. Mit dem Begriff Arbeitspumpe wird hierbei die verstellbare Pumpe bezeichnet, welche mit dem zweiten elektrischen Motor verbunden ist. Steigt die zur Verfügung stehende Fördermenge der Arbeitspumpe über das notwendige Maß an, wird dies durch ein fallendes Sensorsignal der Arbeitspumpe erkannt. Eine weitere Drehzahlerhöhung ist nicht sinnvoll. Deshalb wird der zweite elektrische Motor so angesteuert, dass dieser seine Drehzahl nicht mehr erhöht. Über einen Regelalgorithmus wird bei Unterschreitung des Schwellenwerts die Drehzahlvorgabe für den zweiten elektrischen Motor bis zum unteren Grenzwert reduziert. Der untere Grenzwert wird durch einen Mindestvolumenstrom, beispielsweise für die Lenkung, definiert. Um die Drehzahlvorgabe für den zweiten elektrischen Motor zu stabilisieren, ist hierbei eine Hysterese zwischen steigendem und fallendem Sensorsignal vorhanden.In another embodiment, this pump, which can be adjusted in its stroke volume, has a sensor by means of which the current delivery volume of the pump can be detected. This signal is used for the speed specification of the second electric motor. Here, the sensor signal is calibrated and interpreted. The signal can take values between 0% and 100%. The speed of the second electric motor can now be adjusted depending on the signal of the sensor to the corresponding needs. If no work function is actuated, for example, the cylinders of the hoist not controlled, the sensor signal of the adjustable pump is almost 0. In this state, the speed specification for the second electric motor is controlled to a lower limit. Now, if the consumer is controlled, for example, actuates the hoist, so reports the Loud Sensing System of the work pump a funding requirement and the work pump will increase its flow and the sensor signal will increase. The term working pump is hereby referred to as the adjustable pump, which is connected to the second electric motor. If the available flow rate of the working pump increases beyond the required level, this is detected by a falling sensor signal from the working pump. Another speed increase does not make sense. Therefore, the second electric motor is driven so that it no longer increases its speed. When the threshold value is not reached, the speed specification for the second electric motor is reduced to the lower limit value by means of a control algorithm. The lower limit is defined by a minimum volume flow, for example for the steering. In order to stabilize the speed specification for the second electric motor, a hysteresis between increasing and decreasing sensor signal is present.
Zusätzlich kann die Änderung des Sensorsignals über der Zeit für die Drehzahlvorgabe des zweiten elektrischen Motors verwendet werden. Ein stark steigendes oder fallendes Signal kann die Dynamik der Drehzahlvorgabe beeinflussen.In addition, the change of the sensor signal over time can be used for the speed specification of the second electric motor. A strongly rising or falling signal can influence the dynamics of the speed specification.
In einer weiteren Ausgestaltungsform befinden sich Sensoren an der Arbeitsausrüstung, beispielsweise dem Hubwerk und der Schaufel. Es besteht auch die Möglichkeit, durch einen oder mehrere Sensoren im Multifunktionshebel, mittels welchem das Hubwerk ansteuerbar ist, eine Betätigung des Hubwerks oder der Schaufel zu detektieren. In Abhängigkeit der Betätigung des Hubwerks wird die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors entsprechend dem Bedarf anpassen.In another embodiment, there are sensors on the work equipment, such as the hoist and the bucket. It is also possible, by one or more sensors in the multi-function lever, by means of which the hoist is controlled to detect an actuation of the hoist or the blade. Depending on the operation of the hoist, the speed of the second electric motor will be adjusted as needed.
Hierbei kann die Abhängigkeit der Drehzahlvorgabe des zweiten elektrischen Motors zur Fahrpedalstellung und zur Drehzahl des ersten elektrischen Motors bestehen bleiben. Dieser Abhängigkeit wird die Sensorinformation, welche eine Betätigung des Hubwerks und der Schaufel somit der Arbeitsausrüstung detektiert, überlagert.Here, the dependence of the speed specification of the second electric motor to the accelerator pedal position and the speed of the first electric motor remain. This dependence is superimposed on the sensor information which detects an actuation of the hoist and the bucket thus the work equipment.
Die Sensoren im Multifunktionshebel oder im Hubwerk und der Schaufel erzeugen entsprechend der Betätigung des Hubwerks und der Schaufel ein proportionales Signal. Diese Sensorsignale werden kalibriert und interpretiert. Beide Signale können Werte zwischen -100% und +100% annehmen. Für die Hubbewegung wird das Sensorsignal für maximales Absenken auf -100% und für maximales Anheben auf +100% kalibriert. Für die Schaufelbewegung bedeutet ein Sensorsignal von -100% ein maximales Auskippen der Schaufel und +100% ein maximales Einkippen der Schaufel. Wird der Multifunktionshebel nicht betätigt, also keine Bewegung für den Hub und die Schaufel angefordert, so liefern die Sensoren jeweils ein Signal von 0%. Die Drehzahlvorgabe für den zweiten elektrischen Motor soll jeweils der größte Betrag der beiden Sensorsignale verwenden. Ist das Signal der Sensoren 0%, ist keine Betätigung der Arbeitsfunktion vorgesehen, wodurch die Drehzahlvorgabe für den zweiten elektrischen Motor auf einen unteren Grenzwert gesteuert wird. Erkennt nun der Sensor, dass das Hubwerk bewegt werden soll, wird die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors in Abhängigkeit des Signals des Sensors erhöht.The sensors in the multi-function lever or in the hoist and the bucket generate a proportional signal according to the operation of the hoist and the bucket. These sensor signals are calibrated and interpreted. Both signals can take values between -100% and + 100%. For the lifting movement, the sensor signal is calibrated for maximum lowering to -100% and for maximum lifting to + 100%. For the blade movement, a sensor signal of -100% means a maximum tilting of the blade and + 100% a maximum tip-in of the blade. If the multi-function lever is not actuated, ie no movement is requested for the hub and the bucket, then the sensors each deliver a signal of 0%. The speed specification for the second electric motor should each use the largest amount of the two sensor signals. If the signal from the sensors is 0%, no actuation of the work function is provided, whereby the speed specification for the second electric motor is controlled to a lower limit. If the sensor detects that the hoist is to be moved, the speed of the second electric motor is increased as a function of the signal of the sensor.
Um den ersten elektrischen Motor und den zweiten elektrischen Motor anzusteuern, weist der erste elektrische Motor und der zweite elektrische Motor jeweils eine Leistungselektronik auf, welche unmittelbar benachbart zum ersten elektrischen Motor und zweiten elektrischen Motor angeordnet ist. Die Leistungselektronik des ersten elektrischen Motors und die Leistungselektronik des zweiten elektrischen Motors sind über ein CAN-Bussystem mit einem Fahrzeugrechner, auch Recheneinheit genannt, verbunden. Es besteht die Möglichkeit, dass zusätzlich über den CAN auch ein Display verbunden ist. Der Fahrzeugrechner erhält Signale von einem Bremspedal, einem Fahrpedal, einem Schalter für die Parkbremse und einem Schalter für die Fahrtrichtung, einem Schalter für die Fahrgeschwindigkeit zwischen einer schnellen und einer langsamen Fahrgeschwindigkeit und einem Schalter für eine Neutralposition. Bei Verwendung von verstellbaren Arbeitspumpen, welche mit dem zweiten elektrischen Motor verbunden sind, kann der Fahrzeugrechner auch ein Signal eines Sensors über die Stellung des Hubvolumens der Arbeitspumpe erhalten.In order to drive the first electric motor and the second electric motor, the first electric motor and the second electric motor each have power electronics, which is arranged immediately adjacent to the first electric motor and the second electric motor. The power electronics of the first electric motor and the power electronics of the second electric motor are connected via a CAN bus system with a vehicle computer, also called arithmetic unit. There is the possibility that additionally a display is connected via the CAN. The vehicle computer receives signals from one Brake pedal, an accelerator pedal, a parking brake switch and a direction switch, a switch for the driving speed between a fast and a slow driving speed and a switch for a neutral position. When using adjustable working pumps, which are connected to the second electric motor, the vehicle computer can also receive a signal from a sensor on the position of the stroke volume of the working pump.
Die Energieversorgung erfolgt über eine Batterie. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, die Energieversorgung über einen Verbrennungsmotor, welcher einen Generator antreibt, auszubilden und es besteht die Möglichkeit, mittels eines Anschlusses an ein stationäres Stromnetz das Fahrzeug mit Energie zu versorgen. Es besteht auch die Möglichkeit, dass eine Kombination dieser Energieversorgungen vorhanden ist.The power supply is via a battery. However, it is also possible to form the power supply via an internal combustion engine which drives a generator, and it is possible to supply the vehicle with energy by means of a connection to a stationary power grid. There is also the possibility that a combination of these power supplies exists.
Die Recheneinheit gibt entsprechend der Betriebsstrategie Sollwerte für die Drehzahl und das maximale Drehmoment an die Leistungselektronik des ersten elektrischen Motors und an die Leistungselektronik des zweiten elektrischen Motors. Die Leistungselektroniken selbst regeln die beiden elektrischen Motoren entsprechend den Vorgaben. Die Istwerte der Drehzahl und des Drehmoments sowie die Betriebszustände der beiden elektrischen Motoren werden an die Recheneinheit zurückgemeldet. Dadurch können Standardleistungselektroniken verwendet werden, die nur so viel Rechenleistung besitzen, dass diese die elektrischen Motoren betreiben können. Die Recheneinheit benötigt keine zusätzlichen Ausgänge, sondern nur Eingänge und die Kommunikation über den CAN. Dies ist sehr kostengünstig.The arithmetic unit is according to the operating strategy setpoints for the speed and the maximum torque to the power electronics of the first electric motor and to the power electronics of the second electric motor. The power electronics themselves regulate the two electric motors according to the specifications. The actual values of the rotational speed and of the torque as well as the operating states of the two electric motors are reported back to the arithmetic unit. As a result, standard power electronics can be used, which only have so much computing power that they can operate the electric motors. The arithmetic unit needs no additional outputs, but only inputs and communication via the CAN. This is very inexpensive.
Weitere Merkmale sind der Figurenbeschreibung zu entnehmen.Further features can be found in the description of the figures.
Es zeigen:
-
1 einen Radlader -
2 ein Schaubild des Antriebs des Radladers, -
3 ein Kennfeld zur Ansteuerung des ersten elektrischen Motors für einen schnellen Fahrbereich, -
4 ein Kennfeld zur Ansteuerung des ersten elektrischen Motors für einen langsamen Fahrbereich, -
5 eine Kennlinie bei Betätigen des Bremspedals, -
6 eine Kennlinie zur Ansteuerung der Drehzahl des zweiten elektrischen Motors, -
7 eine Kennlinie zur Ansteuerung des zweiten elektrischen Motors, -
8 eine Kennlinie zur Ansteuerung des zweiten elektrischen Motors und -
9 eine Kennlinie zur Ansteuerung des zweiten elektrischen Motors in Abhängigkeit des Signals des Fahrpedals und des Multifunktionshebels.
-
1 a wheel loader -
2 a diagram of the drive of the wheel loader, -
3 a map for controlling the first electric motor for a fast driving range, -
4 a map for driving the first electric motor for a slow driving range, -
5 a characteristic curve when the brake pedal is actuated, -
6 a characteristic curve for controlling the rotational speed of the second electric motor, -
7 a characteristic curve for controlling the second electric motor, -
8th a characteristic for controlling the second electric motor and -
9 a characteristic curve for controlling the second electric motor as a function of the signal of the accelerator pedal and the multi-function lever.
Fig. 1:Fig. 1:
Ein Radlader
Fig. 2:Fig. 2:
Die Energie der Batterie
Wird beispielsweise das Fahrpedal
Bei Verwendung der Pumpe
Bei einem Load Sensing System wird bei mehreren Verbrauchern der jeweils höchste Lastdruck und der Pumpendruck einer Druckwaage für die Verstellung der Pumpe verwendet. Die Pumpe fördert immer nur so viel, wie die angesteuerten Verbraucher in Summe benötigen. Der Pumpendruck entspricht immer dem lasthöchsten Verbraucher. Wird kein Verbraucher angesteuert, so fördert die Pumpe
Mit dem Sensor an der Verstellung der Pumpe
Findet keine Betätigung der Arbeitsausrüstung
Steigt die zur Verfügung stehende Fördermenge über das notwendige Maß an, wird dies durch ein fallendes Sensorsignal der Arbeitspumpe erkannt. Eine weitere Drehzahlerhöhung ist nicht sinnvoll. Über einen Regelalgorithmus wird bei Unterschreitung des Schwellenwerts die Drehzahlvorgabe für den zweiten elektrischen Motor
Zusätzlich wird eine Hysterese zur Stabilisierung der Drehzahlvorgabe um diesen Schwellenwert verwendet.In addition, a hysteresis is used to stabilize the speed command by this threshold.
Es besteht auch die Möglichkeit, die Änderung des Sensorsignals über der Zeit für die Drehzahlvorgabe des zweiten elektrischen Motors
Fig. 3:3:
In der Recheneinheit
Das dargestellte Diagramm zeigt nur einen Quadranten eines möglichen Betriebs des ersten elektrischen Motors. In diesem Quadranten ist der Zugbereich und die Drehrichtung vorwärts dargestellt. Ein ähnlicher oder gespiegelter Kennlinienverlauf kann auch in der entgegengesetzten Drehrichtung rückwärts verwendet werden. Im Schubbetrieb wird vorteilhaft ein begrenztes Drehmoment vorgegeben, um ein gewohntes Ausrollverhalten beziehungsweise Bremsverhalten darzustellen. Bei heutigen verbrennungsmotorischen Antrieben ist das Bremsmoment deutlich kleiner als das Antriebsmoment. Der Antrieb sollte immer nur dann in den Schubbetrieb gehen, wenn der Schnittpunkt der Drehzahl bei 0 Drehmoment und entsprechender Pedalstellung überschritten wird. Das generierte Bremsmoment soll dann mit steigender Drehzahl in einem Gradienten bis auf ein definiertes Niveau ansteigen und auch bei weiter steigender Drehzahl nahezu konstant bleiben. Das maximale Bremsmoment kann konstant und unabhängig von der Pedalstellung vorgegeben werden oder mit geringer Pedalbetätigung höher und bei starker Pedalbetätigung geringer vorgegeben sein.The diagram shown shows only one quadrant of possible operation of the first electric motor. In this quadrant the train area and the direction of rotation are shown forward. A similar or mirrored characteristic curve can also be used backwards in the opposite direction of rotation. In overrun advantageous a limited torque is given to represent a usual coasting or braking behavior. In today's internal combustion engine drives, the braking torque is significantly smaller than the drive torque. The drive should only go into overrun mode if the intersection of the speed at 0 torque and the corresponding pedal position is exceeded. The generated braking torque should rise with increasing speed in a gradient up to a defined level and remain almost constant even with further increasing speed. The maximum braking torque can be set constant and independent of the pedal position or be set higher with low pedal operation and lower with strong pedal operation.
Es besteht die Möglichkeit, das Fahrzeug auch nur mit einem Fahrbereich auszubilden, wobei dann das Diagramm für den schnellen Fahrbereich verwendet wird. Bei Verwendung eines zusätzlich langsamen Fahrbereichs wird ein zusätzliches Diagramm entsprechend der
Fig. 4:4:
Der in
Fig. 5:Fig. 5:
Um auch eine Inchfunktion darstellen zu können, wird das Signal des Bremspedals zusätzlich zum Signal des Fahrpedals verarbeitet. Dadurch ist es möglich, das Fahrzeug im Inchbetrieb zu betreiben, das heißt, die Leistung und somit das Drehmoment und die Drehzahl vom ersten elektrischen Motor zu reduzieren und die Leistung, somit die Drehzahl und das Drehmoment, für den zweiten elektrischen Motor und somit die Pumpe
Auf der Ordinate der
Fig. 6:Fig. 6:
Um jedoch nicht nur den ersten elektrischen Motor in Abhängigkeit der Betätigung des Bremspedals verändert anzusteuern, ist es notwendig, auch den zweiten elektrischen Motor anzusteuern. Hierfür weist das Fahrzeug einen Multifunktionshebel in der Fahrerkabine auf, mittels welchem die Arbeitsausrüstung beispielsweise die Hub- und Schaufelbewegung steuerbar ist. Die in
Die Ansteuerung der Drehzahl des zweiten elektrischen Motors soll in Abhängigkeit des Fahrpedalsignals und in Abhängigkeit der Drehzahl des ersten elektrischen Motors erfolgen. Auf der Ordinate in
Fig. 7:Fig. 7:
Die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors ist auf der Ordinate aufgezeichnet und die Drehzahl des ersten elektrischen Motors ist auf der Abszisse aufgeführt. Bis zum Punkt
Fig. 8:Fig. 8:
Bei Verwendung von zusätzlichen Sensoren entweder direkt am Hubwerk beziehungsweise der Schaufel oder am Multifunktionshebel, mittels welchem sich das Hubwerk und die Schaufel ansteuern lässt, lässt sich die Drehzahl des zweiten elektrischen Motors entsprechend dem Bedarf weiter anpassen. Hierbei bleiben die Abhängigkeiten der Drehzahlvorgabe für den zweiten elektrischen Motor zur Fahrpedalstellung und zur Drehzahl des ersten elektrischen Motors bestehen. Zusätzlich wird jedoch die Information der Sensoren der Betätigung des Hubwerks und der Schaufel verwendet. Diese Sensoren liefern entsprechend der Betätigung ein Signal, welches beispielsweise ein proportionales Signal sein kann. Diese Sensorsignale werden kalibriert und interpretiert. Beide Signale können Werte von -100% bis +100% annehmen, wobei für die Hubbewegung das Sensorsignal für maximales Absenken beispielsweise auf -100% kalibriert sein kann und für das maximale Anheben der Hubbewegung auf 100% kalibriert sein kann. Für die Schaufelbewegung bedeutet ein Sensorsignal von -100% ein maximales Auskippen der Schaufel und ein Sensorsignal von +100% ein maximales Einkippen der Schaufel. Wird der Multifunktionshebel nicht betätigt, somit keine Bewegung der Arbeitsausrüstung beziehungsweise des Hubwerks und der Schaufel angefordert, liefern die Sensoren jeweils ein Signal von 0%. Für die Drehzahlvorgabe des zweiten elektrischen Motors soll jeweils der größte Betrag der beiden Sensorsignale verwendet werden.
Fig. 9:Fig. 9:
In
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Radladerwheel loaders
- 22
- Batteriebattery
- 33
- erster elektrischer Motorfirst electric motor
- 44
- zweiter elektrischer Motorsecond electric motor
- 55
- Fahrzeugrädervehicle wheels
- 66
- Pumpepump
- 77
- Hubwerkhoist
- 88th
- Leistungselektronikpower electronics
- 99
- Leistungselektronikpower electronics
- 1010
- Ventilevalves
- 1111
- Aktuatorenactuators
- 1212
- Sensorsensor
- 1313
- Leitungmanagement
- 1414
- Displaydisplay
- 1515
- Recheneinheitcomputer unit
- 1616
- Bremspedalbrake pedal
- 1717
- Fahrpedalaccelerator
- 1818
- Parkbremseparking brake
- 1919
- MultifunktionshebelMulti-function lever
- 2020
- FahrpedalsignalAccelerator pedal signal
- 2121
- Drehmomenttorque
- 2222
- Drehzahlnumber of revolutions
- 2323
-
Drehmoment 0
Torque 0 - 2424
- maximales Drehmomentmaximum torque
- 2525
- Schnittpunktintersection
- 2626
- MaximaldrehzahlMaximum speed
- 2727
- Linieline
- 2828
- BremspedalsignalBrake pedal signal
- 2929
- erster Teilfirst part
- 3030
- Kennliniecurve
- 3131
- PunktPoint
- 3232
- PunktPoint
- 3333
- Kennliniecurve
- 3434
- MaximaldrehzahlMaximum speed
- 3535
- PunktPoint
- 3636
- Kennliniecurve
- 3737
- Kennliniecurve
- 3838
- Linieline
- 3939
- PunktPoint
- 4040
- Linieline
- 4141
- Pfeilarrow
- 4242
- Pfeilarrow
- 4343
- Linieline
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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