DE102012016867A1 - Park assistance system for automatic parking of car at fixed park position in e.g. garage, has stationary verification and monitoring device connectable with controllers over communication link and for monitoring automatic parking process - Google Patents

Park assistance system for automatic parking of car at fixed park position in e.g. garage, has stationary verification and monitoring device connectable with controllers over communication link and for monitoring automatic parking process Download PDF

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Abstract

The system (1) has an environment sensor arranged in or at a vehicle (2) for detecting an environment of the vehicle. Controllers are arranged in the vehicle for autonomous controlling of the vehicle by longitudinal and transverse guiding processes. A stationary verification and monitoring device is arranged at a fixed park position (3) within the vehicle and connectable with the controllers over a wireless communication link (9). The monitoring device monitors an automatic parking process. The environment sensor comprises an optical sensor e.g. laser scanner and wide-angle camera (7).

Description

Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem zum automatischen Parken eines Fahrzeugs an einer festgelegten Parkposition, umfassend wenigstens einen im oder am Fahrzeug angeordneten Umfeldsensor zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs und einen im Fahrzeug angeordneten Controller zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs durch Längsführung und/oder Querführung.The invention relates to a parking assistance system for automatic parking of a vehicle at a predetermined parking position, comprising at least one arranged in or on the vehicle environment sensor for detecting the environment of the vehicle and an in-vehicle controller for autonomous control of the vehicle by longitudinal guide and / or transverse guidance.

Parkassistenzsysteme zählen zu den Fahrerassistenzsystemen, die dazu dienen, den Fahrer von bestimmten Aufgaben bei der Nutzung eines Fahrzeugs zu entlasten. Durch die fortschreitende Automatisierung von Parkassistenzsystemen werden dem Fahrer mehr und mehr Aufgaben abgenommen.Parking assistance systems are among the driver assistance systems that serve to relieve the driver of certain tasks when using a vehicle. Due to the progressive automation of parking assistance systems, more and more tasks are taken on the driver.

Es ist bereits ein sogenannter Parklenkassistent (PLA) entwickelt worden, der dem Fahrer beim Einparken das Lenken (Querführung) abnimmt. Der Fahrer muss nur noch die Längsführung durch Betätigung des Bremspedals vornehmen. Eine Weiterentwickung des Parklenkassistenten sieht vor, dass neben der Querführung auch die Längsführung automatisiert ist. Der Fahrer muss den Parkvorgang nur noch überwachen, indem er eine Art Totmannschalter betätigt. Dazu ist es erforderlich, dass der Fahrer sich im Fahrzeug befindet, um im Notfall, z. B. bei einer drohenden Kollision, mittels Lenkrad oder Bremspedal eingreifen zu können.A so-called Parklenkassistent (PLA) has already been developed, which reduces the driver when parking the steering (transverse guidance). The driver only has to perform the longitudinal guidance by pressing the brake pedal. A further development of the Parklenkassistents provides that in addition to the transverse guide and the longitudinal guide is automated. The driver only has to monitor the parking process by pressing a deadman switch. For this purpose, it is necessary that the driver is in the vehicle, in an emergency, for. B. in an imminent collision to intervene by means of steering wheel or brake pedal.

Aus der DE 10 2009 057 837 A1 ist ein Verfahren zur Einparkunterstützung beim Befahren einer Parkfläche einer Fahrzeuggarage bekannt. Das Fahrzeug ist mit einer Kamera ausgerüstet, die eine an einer Garagenwand angeordnete Markierung erfasst und auswertet, anschließend werden Steuersignale erzeugt, mit deren Hilfe ein teilweise oder ganz automatisiertes Parken ermöglicht wird.From the DE 10 2009 057 837 A1 is a method for parking assistance when driving on a parking area of a vehicle garage known. The vehicle is equipped with a camera that detects and evaluates a marking arranged on a garage wall, then control signals are generated with the aid of which a partially or fully automated parking is made possible.

In der DE 10 2008 033 925 A1 wird ein Garagenassistent vorgeschlagen, der eine Automatisierung des Einparkvorgangs ermöglicht. Der Fahrer kann vor dem Parken das Fahrzeug verlassen und den Einparkvorgang mittels einer Fernsteuerung starten.In the DE 10 2008 033 925 A1 a garage assistant is proposed, which allows automation of the parking process. The driver can leave the vehicle before parking and start the parking operation by means of a remote control.

Bei herkömmlichen Parkassistenzsystemen, bei denen der Einparkvorgang wenigstens teilweise automatisiert ist, ist eine Überwachung durch den Fahrer erforderlich. Falls der Fahrer eine gefährliche Situation erkennt, z. B. eine bevorstehende Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt, kann der Fahrer den automatisch ablaufenden Parkvorgang unterbrechen, um einen sicheren Zustand zu einzuleiten.In conventional parking assistance systems in which the parking process is at least partially automated, monitoring by the driver is required. If the driver detects a dangerous situation, eg. As an imminent collision of the vehicle with an object, the driver can interrupt the automatic parking process to initiate a safe state.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Parkassistenzsystem anzugeben, das ein automatisches Parken ermöglicht, ohne dass eine Überwachung durch den Fahrer erforderlich ist.The invention is therefore based on the object to provide a parking assistance system that allows automatic parking, without a monitoring by the driver is required.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Parkassistenzsystem der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass an der festgelegten Parkposition eine über eine drahtlose Kommunikationsverbindung mit dem im Fahrzeug angeordneten Controller verbindbare stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung angeordnet ist, die zum Überwachen des automatischen Parkens ausgebildet ist.To achieve this object, the invention provides, in a parking assistance system of the type mentioned at the outset, that a stationary verification and monitoring device, which is designed to monitor automatic parking, is arranged at the fixed parking position via a wireless communication link with the controller arranged in the vehicle.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass ein sicheres Parken mit dem Parkassistenzsystem ermöglicht werden kann, indem der Parkvorgang durch eine externe Sensorik überwacht wird. Diese externe Sensorik ist vollkommen unabhängig von dem im Fahrzeug angeordneten Controller und kann diesen somit überwachen und im Falle einer Fehlfunktion oder einer drohenden Kollisionsgefahr in den Parkvorgang eingreifen. Bei einem erkannten Fehlverhalten kann die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung einen sicheren Zustand herbeiführen, indem in die Steuerung des Fahrzeugs eingegriffen wird. Beispielsweise kann das Fahrzeug abgebremst werden, gegebenenfalls bis zum Stillstand, gegebenenfalls kann auch die Längsführung und/oder Querführung von der stationären Verifikations- und Überwachungseinrichtung übernommen werden. Primär wird die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung beim Auftreten eines Fehlers das Fahrzeug jedoch abbremsen beziehungsweise stoppen.The invention is based on the recognition that a secure parking with the parking assistance system can be made possible by the parking operation is monitored by an external sensor. This external sensor system is completely independent of the controller arranged in the vehicle and can thus monitor it and intervene in the event of a malfunction or an imminent risk of collision in the parking operation. In case of a detected malfunction, the stationary verification and monitoring device can bring about a safe state by intervening in the control of the vehicle. For example, the vehicle can be braked, possibly to a standstill, optionally also the longitudinal guidance and / or transverse guidance can be taken over by the stationary verification and monitoring device. Primarily, however, the stationary verification and monitoring device will brake or stop the vehicle when an error occurs.

Der in dieser Anmeldung verwendete Begriff „Parkposition” umfasst sowohl eine Parkposition in einer Garage als auch in einem Carport oder einem Parkhaus. Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem eignet sich besonders gut für solche Fälle, bei denen ein Fahrzeug regelmäßig auf derselben Parkposition geparkt wird.The term "parking position" used in this application includes both a parking position in a garage and in a carport or a parking garage. The parking assistance system according to the invention is particularly well suited for those cases in which a vehicle is regularly parked in the same parking position.

Bei dem erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem wird es bevorzugt, dass die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung wenigstens einen Umfeldsensor zur Überwachung der Parkposition beziehungsweise des Fahrzeugumfelds aufweist. Wesentlich ist dabei, dass mittels des Umfeldsensors eine unabhängige und damit redundante Überwachung des Parkvorgangs und der Parkposition möglich ist.In the parking assistance system according to the invention, it is preferred that the stationary verification and monitoring device has at least one environment sensor for monitoring the parking position or the vehicle surroundings. It is essential that an independent and thus redundant monitoring of the parking operation and the parking position is possible by means of the environment sensor.

Der Umfeldsensor des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems kann einen optischen Sensor umfassen, insbesondere einen Laserscanner oder eine Weitwinkelkamera. Alternativ oder zusätzlich kann das Umfeld auch mit einem Radarsensor oder einem Ultraschallsensor überwacht werden. Bevorzugt wird jedoch eine Weitwinkelkamera, die ein Bild des Umfelds erzeugt, eingesetzt, wobei das Bild anschließend einer Bildauswertung unterzogen wird.The environment sensor of the parking assistance system according to the invention may comprise an optical sensor, in particular a laser scanner or a wide-angle camera. Alternatively or additionally, the environment can also be monitored with a radar sensor or an ultrasound sensor. However, preferred is a wide-angle camera, which is an image of the Created environment, the image is then subjected to an image analysis.

Eine besonders hohe Sicherheit ergibt sich, wenn die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung dazu ausgebildet ist, bei einem erkannten Gefahrenzustand einen Übergang des Fahrzeugs in einen sicheren Zustand auszulösen. Der Übergang in den sicheren Zustand kann das Abbremsen des Fahrzeugs umfassen, gegebenenfalls auch die Alarmierung des Fahrers. Grundsätzlich ist das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem jedoch für einen fahrerlosen Betrieb ausgelegt, das heißt, der Fahrer kann das Fahrzeug vor der Parkposition, z. B. vor der Garage, verlassen, anschließend erfolgt ein automatischer, autonomer Einparkvorgang.A particularly high level of safety results if the stationary verification and monitoring device is designed to trigger a transition of the vehicle to a safe state in the event of a recognized dangerous condition. The transition to the safe state may include the deceleration of the vehicle, possibly also the alerting of the driver. Basically, however, the driver assistance system according to the invention is designed for driverless operation, that is, the driver can the vehicle in front of the parking position, for. B. in front of the garage, leave, followed by an automatic, autonomous parking.

Zur Dokumentation der Funktion des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems kann es vorgesehen sein, dass die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung einen Speicher zum Aufzeichnen von Parkvorgängen aufweist. Auf diese Weise kann der Betrieb des Parkassistenzsystems dokumentiert werden, indem Sensorsignale des Umfeldsensors der stationären Verifikations- und Überwachungseinrichtung aufgezeichnet werden.To document the function of the parking assistance system according to the invention, provision may be made for the stationary verification and monitoring device to have a memory for recording parking processes. In this way, the operation of the parking assistance system can be documented by recording sensor signals of the environmental sensor of the stationary verification and monitoring device.

Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems kann es vorgesehen sein, dass die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk mit einem zentralen Server verbindbar oder verbunden ist, auf dem Informationen über durchgeführte Parkvorgänge aufgezeichnet werden können. Bei dieser Variante ist auch eine Fernwartung oder Fernsteuerung der stationären Verifikations- und Überwachungseinrichtung durch einen Betreiber möglich.According to one development of the parking assistance system according to the invention, it can be provided that the stationary verification and monitoring device can be connected or connected via a communication network to a central server, on which information about parking operations performed can be recorded. In this variant, a remote maintenance or remote control of the stationary verification and monitoring device by an operator is possible.

Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem ermöglicht einen autonomen Einparkvorgang, der mittels der stationären Verifikations- und Überwachungseinrichtung unabhängig von Sensoren des Fahrzeugs durchgeführt werden kann, wodurch sich eine höhere Störsicherheit ergibt.The parking assistance system according to the invention enables an autonomous parking operation, which can be performed by means of the stationary verification and monitoring device independently of sensors of the vehicle, resulting in a higher noise immunity.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. Die Zeichnung ist eine schematische Darstellung und zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems.Further advantages and details of the invention will be explained below with reference to an embodiment with reference to the drawing. The drawing is a schematic representation and shows an embodiment of a parking assistance system according to the invention.

Das in der Figur gezeigte Parkassistenzsystem 1 ist für das automatische Parken eines Fahrzeugs 2 an einer festgelegten Parkposition 3 vorgesehen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich die Parkposition 3 in einer Garage 4. Das Parkassistenzsystem 1 umfasst einen am Fahrzeug 2 angeordneten Umfeldsensor 5, der Bestandteil eines fahrzeugseitigen Parklenkassistenten ist. Der Umfeldsensor 5 erfasst ein Bild des Umfelds, insbesondere des Bereichs vor und neben dem Fahrzeug 2, dieses Bild wird einer Bildauswertung unterzogen, um die aktuelle Relativposition des Fahrzeugs 2 bezüglich der Parkposition 3 zu ermitteln. Anhand dieser Informationen veranlasst ein Controller 6 des Fahrzeugs 2 eine autonome Steuerung durch Längsführung und Querführung des Fahrzeugs 2.The parking assistance system shown in the figure 1 is for the automatic parking of a vehicle 2 at a fixed parking position 3 intended. In the illustrated embodiment, the parking position is located 3 in a garage 4 , The parking assistance system 1 includes one on the vehicle 2 arranged environment sensor 5 , which is part of a vehicle-side park steering assistant. The environment sensor 5 captures an image of the environment, especially the area in front of and next to the vehicle 2 , this image is subjected to image evaluation to the current relative position of the vehicle 2 regarding the parking position 3 to investigate. Based on this information, a controller initiates 6 of the vehicle 2 an autonomous control by longitudinal guidance and transverse guidance of the vehicle 2 ,

Um zu verhindern, dass bei einer Fehlfunktion des fahrzeugseitigen Parklenkassistenten eine Beschädigung des Fahrzeugs 2 auftritt, weist die Garage 4 eine stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung auf, die zum Überwachen des automatischen Parkens ausgebildet ist. Die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung umfasst einen als Weitwinkelkamera 7 ausgebildeten Umfeldsensor. Das von der Weitwinkelkamera 7 erzeugte Bild der Parkposition wird einer Bildauswertung unterzogen, dazu umfasst die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung eine Steuerungseinrichtung 8. Falls die Steuerungseinrichtung 8 anhand des ausgewerteten Bilds eine gefährliche Situation erkennt, wird eine drahtlose Kommunikationsverbindung 9 zwischen der stationären Verifikations- und Überwachungseinrichtung und dem Controller 6 des Fahrzeugs 2 aktiviert, so dass die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung einen Übergang des Fahrzeugs 2 in einen sicheren Zustand auslösen kann. Dementsprechend wird der Verifikations- und Überwachungseinrichtung Zugang zu den entsprechenden Fahrzeugsteuerfunktionen ermöglicht. Ein sicherer Zustand kann durch Abbremsen des Fahrzeugs 2 bis zum Stillstand erreicht werden.In order to prevent damage to the vehicle in the event of a malfunction of the vehicle-side parking assistant 2 occurs, indicates the garage 4 a stationary verification and monitoring device, which is designed to monitor the automatic parking. The stationary verification and monitoring device includes a wide-angle camera 7 trained environment sensor. That of the wide-angle camera 7 generated image of the parking position is subjected to an image evaluation, to the stationary verification and monitoring device comprises a control device 8th , If the controller 8th Detects a dangerous situation based on the evaluated image becomes a wireless communication link 9 between the stationary verification and monitoring device and the controller 6 of the vehicle 2 activated, so that the stationary verification and monitoring device a transition of the vehicle 2 can trigger into a safe state. Accordingly, the verification and monitoring device is allowed access to the corresponding vehicle control functions. A safe condition can be achieved by slowing down the vehicle 2 be reached to a standstill.

Die Steuerungseinrichtung 8 der stationären Verifikations- und Überwachungseinrichtung ist über eine Datenleitung 10 mit einem zentralen Server verbunden, auf dem Informationen über durchgeführte Parkvorgänge aufgezeichnet werden. Somit wird der Betrieb des Parkassistenzsystems 1 lückenlos dokumentiert.The control device 8th the stationary verification and monitoring device is via a data line 10 Connected to a central server that records information about car park operations. Thus, the operation of the parking assistance system 1 completely documented.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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  • DE 102008033925 A1 [0005] DE 102008033925 A1 [0005]

Claims (7)

Parkassistenzsystem (1) zum automatischen Parken eines Fahrzeugs (2) an einer festgelegten Parkposition (3), umfassend wenigstens einen im oder am Fahrzeug (2) angeordneten Umfeldsensor zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (2) und einen im Fahrzeug (2) angeordneten Controller zur autonomen Steuerung des Fahrzeugs durch Längsführung und/oder Querführung, dadurch gekennzeichnet, dass an der festgelegten Parkposition eine über eine drahtlose Kommunikationsverbindung (9) mit dem im Fahrzeug (2) angeordneten Controller (6) verbindbare stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung angeordnet ist, die zum Überwachen des automatischen Parkens ausgebildet ist.Parking assistance system ( 1 ) for automatically parking a vehicle ( 2 ) at a fixed parking position ( 3 ) comprising at least one in or on the vehicle ( 2 ) arranged environment sensor for detecting the environment of the vehicle ( 2 ) and one in the vehicle ( 2 ) arranged for autonomous control of the vehicle by longitudinal guidance and / or transverse guidance, characterized in that at the parking position fixed via a wireless communication link ( 9 ) with the vehicle ( 2 ) controllers ( 6 ) connectable stationary verification and monitoring device is arranged, which is designed to monitor the automatic parking. Parkassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung wenigstens einen Umfeldsensor zur Überwachung der Parkposition (3) aufweist.Parking assistance system according to claim 1, characterized in that the stationary verification and monitoring device at least one environment sensor for monitoring the parking position ( 3 ) having. Parkassistenzsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Umfeldsensor einen optischen Sensor umfasst, insbesondere einen Laserscanner oder eine Weitwinkelkamera (7).Parking assistance system according to claim 2, characterized in that the environment sensor comprises an optical sensor, in particular a laser scanner or a wide-angle camera ( 7 ). Parkassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung dazu ausgebildet ist, bei einem erkannten Gefahrenzustand einen Übergang des Fahrzeugs (2) in einen sicheren Zustand auszulösen.Parking assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the stationary verification and monitoring device is adapted to a transition of the vehicle when a dangerous condition is detected ( 2 ) in a safe state. Parkassistenzsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Auslösen des Übergangs in den sicheren Zustand das Auslösen eines Bremsvorgangs, gegebenenfalls bis zum Stillstand des Fahrzeugs (2), durch die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung umfasst.Parking assistance system according to claim 4, characterized in that the triggering of the transition to the safe state, the triggering of a braking operation, possibly to standstill of the vehicle ( 2 ), by the stationary verification and monitoring device. Parkassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung einen Speicher zum Aufzeichnen von Parkvorgängen aufweist.Parking assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the stationary verification and monitoring device has a memory for recording parking operations. Parkassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre Verifikations- und Überwachungseinrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk mit einem zentralen Server verbindbar oder verbunden ist, auf dem Informationen über durchgeführte Parkvorgänge aufgezeichnet werden können.Parking assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the stationary verification and monitoring device can be connected or connected via a communication network with a central server, can be recorded on the information about performed parking operations.
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