DE102010062987A1

DE102010062987A1 - Method for controlling lock of door in motor car during parking, involves detecting movement of objects relative to vehicle or projected roadway, and activating lock when detected object movement is directed toward vehicle or roadway

Info

Publication number: DE102010062987A1
Application number: DE201010062987
Authority: DE
Inventors: Frank Hoenes; Frank Seidel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-12-14
Filing date: 2010-12-14
Publication date: 2012-06-14

Abstract

The method involves detecting objects (80, 80', 80'') in environments (70, 72, 74) of a vehicle (10) by comparison of spacing of the objects or by acquisition of Doppler shift. Movement of the objects is detected relative to the vehicle or a projected roadway of the vehicle by pulse echo method and by signals of respective sensors (20-28). A lock is activated when the detected object movement is directed toward the vehicle or the roadway. The sensors or the signals are utilized for lateral scanning of the environment during automatic or semi automatic parking process. The sensors are selected from a group consisting of an ultrasonic sensor, a microwave sensor and a light detection and ranging (LIDAR) sensor. An independent claim is also included for an interlocking control system comprising an input interface for receiving signals of a sensor.

Description

Stand der TechnikState of the art

Elektrisch ansteuerbare Verriegelungssysteme für Fahrzeuge, insbesondere für Kraftfahrzeuge, gehören zur Standardausstattung von PKWs. Es ist bekannt, neben der üblichen Aktivierung per Schlüssel oder Fernbedienung zum Insassenschutz ein Verriegelungssystem zu verriegeln, wenn eine geringe Fahrgeschwindigkeit erreicht wird, um unerwünschten Zutritt durch Dritte von außen zu verhindern. Derartige Anwendungen werden auch als Antihijacksysteme oder Überfallschutz-Systeme bezeichnet.Electrically controllable locking systems for vehicles, in particular for motor vehicles, are standard equipment of passenger cars. It is known to lock a locking system in addition to the usual activation by key or remote control for occupant protection, when a low driving speed is achieved to prevent unwanted access by third parties from the outside. Such applications are also referred to as anti-hijack systems or robbery protection systems.

Das automatische Schließen der Verriegelung geschieht immer dann, wenn eine geringe Fahrgeschwindigkeit erreicht wird. Die damit verbundenen Geräusche irritieren den Fahrer. Ferner führt das häufige Schließen durch die häufigen Schließvorgänge zu schnellerer Alterung der Komponenten. Ferner ist das automatische Schließen nur in Gefahrensituationen erwünscht und ist bei geringen Geschwindigkeiten ohne Gefährdungssituation obsolet.The automatic closing of the lock always happens when a low driving speed is reached. The associated noise irritates the driver. Furthermore, the frequent closing due to the frequent closing operations leads to faster aging of the components. Furthermore, the automatic closing is desirable only in dangerous situations and is obsolete at low speeds without risk situation.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, die Ansteuerung einer Fahrzeugverriegelung vorzusehen, die nur in notwendigen Situationen aktiv wird.It is therefore an object of the invention to provide the control of a vehicle lock, which is active only in necessary situations.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Verfahren nach Anspruch 1 und die Vorrichtung nach Anspruch 6.This object is achieved by the method according to claim 1 and the device according to claim 6.

Die Erfindung erhöht den Komfort und reduziert die Anzahl der Schließvorgänge auf ein Minimum. Dadurch ergeben sich deutlich weniger störende Geräusche und der Verriegelungsmechanismus wird geschont, wodurch sich eine deutlich längere Lebensdauer ergibt. Gleichermaßen werden in Gefahrensituationen die Türen (gegebenenfalls auch die Fenster) zuverlässig verriegelt. Die Aktivierung der Verriegelung ist an die tatsächliche Situation angepasst. Unnötige Verriegelungen werden unterdrückt. Schließlich lässt sich die Erfindung kostengünstig umsetzen, insbesondere bei der Verwendung bereits vorhandener Hardware bzw. Komponenten, die Teil eines Einparksystems bzw. eines Verriegelungssystems sind. Die Erfindung kann im Wesentlichen durch Nutzung bereits im Fahrzeug vorhandener Signale vorgesehen werden, indem bereits vorhandene (und anderweitig verwendete) programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtungen verwendet werden, wobei die Umsetzung der Erfindung im Wesentlichen nur durch Software bzw. durch Anpassung bestehender Software (durch Hinzufügung von Routinen) vorgesehen werden kann. Hinsichtlich der notwendigen Hardware kann die Erfindung im Wesentlichen kostenneutral umgesetzt werden.The invention increases comfort and reduces the number of closing operations to a minimum. This results in significantly less disturbing noise and the locking mechanism is spared, resulting in a significantly longer life. Likewise, in dangerous situations, the doors (and possibly also the windows) are reliably locked. Activation of the lock is adapted to the actual situation. Unnecessary locks are suppressed. Finally, the invention can be implemented inexpensively, in particular when using already existing hardware or components that are part of a parking system or a locking system. The invention can be provided essentially by utilizing signals already present in the vehicle by using already existing (and otherwise used) programmable data processing devices, the implementation of the invention essentially only by software or by adaptation of existing software (by adding routines) can be provided. With regard to the necessary hardware, the invention can be implemented essentially cost neutral.

Erfindungsgemäß wird erfasst, ob sich in der Umgebung des betreffenden Fahrzeugs ein Objekt befindet, das sich auf das Fahrzeug (oder auf den Fahrweg des Fahrzeugs) zubewegt. Dadurch werden gefährdende Objekte von nicht gefährdenden Objekten unterschieden. Eine aktive Bewegung eines Objekts auf das Fahrzeug zu wird als Indiz dafür verwendet, dass das Objekt (die Person) eine Gefährdung darstellt. Beispielsweise Personen, die in das Fahrzeug erlaubter Weise zusteigen möchten und sich nahe am Fahrzeug befinden, bewegen sich üblicherweise nicht auf das Fahrzeug in der Weise zu wie eine Person, die einen überraschenden Angriff auf das Fahrzeug ausführt, wie es bei Hijacking-Überfällen (auch Carjacking genannt) der Fall ist. Zur Unterscheidung von Gefährdungssituationen von Situationen, in denen sich eine Person (langsam) dem Fahrzeug nähert, beispielsweise um zuzusteigen, kann die erfasste Bewegung anhand unterschiedlicher Geschwindigkeiten charakterisiert werden. Hierzu kann eine Geschwindigkeitsschwelle für die erfasste relative seitliche Bewegung zwischen Objekt und Fahrzeug vorgesehen werden, mit der die Geschwindigkeit der auf das Fahrzeug hin gerichteten Bewegung beurteilt wird. Von dieser Geschwindigkeit, die das seitliche Nähern des Objekts wiedergibt, ist die Geschwindigkeit zu unterscheiden, mit der sich das Fahrzeug bewegt (d. h. Fahrgeschwindigkeit).According to the invention, it is detected whether there is an object in the vicinity of the relevant vehicle, which moves towards the vehicle (or to the travel path of the vehicle). This distinguishes dangerous objects from non-hazardous objects. An active movement of an object towards the vehicle is used as an indication that the object (the person) represents a hazard. For example, persons who want to get into the vehicle in an authorized manner and are close to the vehicle usually do not move toward the vehicle in the same way as a person who performs a surprising attack on the vehicle, as in hijacking raids (also Called carjacking) is the case. In order to distinguish hazardous situations from situations in which a person (slowly) approaches the vehicle, for example to ascend, the detected movement can be characterized using different speeds. For this purpose, a speed threshold for the detected relative lateral movement between the object and the vehicle can be provided, with which the speed of the movement directed towards the vehicle is assessed. From this speed, which reflects the lateral approach of the object, the speed at which the vehicle is moving (i.e., driving speed) must be distinguished.

Es werden fahrzeugbasierte Sensoren zur Erfassung der charakteristischen Bewegung auf das Fahrzeug zu verwendet. Diese sind üblicherweise seitlich ausgerichtet. Die Sensoren sind beispielsweise Ultraschall- oder Mikrowellensensoren oder Lidar oder andere Sensoren zur Entfernungsmessung. Vorzugsweise haben diese Sensoren zusätzlich eine weitere Funktion, beispielsweise seitliche Abtastung der Umgebung zur Erfassung von Parklücken. Diese Funktion wird im Rahmen einer Einparkassistenz ausgeführt. Dadurch sind keine zusätzlichen seitlichen Sensoren erforderlich, um die Erfindung zu realisieren.Vehicle-based sensors are used to detect the characteristic motion on the vehicle. These are usually aligned laterally. The sensors are, for example, ultrasonic or microwave sensors or lidar or other distance measuring sensors. These sensors additionally preferably have a further function, for example lateral scanning of the surroundings for detecting parking spaces. This function is performed as part of a parking assistance. As a result, no additional lateral sensors are required to realize the invention.

Die Erfindung betrifft daher ein Verfahren zur Steuerung einer Fahrzeugverriegelung eines Fahrzeugs. Ein Objekt wird in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst, indem eine Bewegung des Objekts relativ zu dem Fahrzeug erfasst wird. Alternativ kann eine Bewegung des Objekts zu einem projizierten Fahrweg des Fahrzeugs erfasst werden. In der letztgenannten Alternative wird eine typische Abfangbewegung eines gefährdenden Objekts relativ zu dem Fahrzeug (d. h. auf den Fahrweg zu) erfasst. Die Fahrzeugverriegelung wird aktiviert, wenn die erfasste Bewegung des Objekts zu dem Fahrzeug oder zu dem Fahrweg hin gerichtet ist. Insbesondere wird die Fahrzeugverriegelung aktiviert, wenn die Näherungsgeschwindigkeit der Bewegung des Objekts (relativ zum Fahrzeug oder zum Fahrweg) eine bestimmte Schwelle überschreitet, beispielsweise die übliche Geschwindigkeit eines Fußgängers (ca. 3 km/h oder 5 km/h).The invention therefore relates to a method for controlling a vehicle lock of a vehicle. An object is detected in the vicinity of the vehicle by detecting a movement of the object relative to the vehicle. Alternatively, a movement of the object to a projected travel path of the vehicle can be detected. In the latter alternative, a typical intercepting movement of a hazardous object relative to the vehicle (ie towards the road to) is detected. The vehicle lock is activated when the detected movement of the object is directed toward the vehicle or to the driveway. In particular, the vehicle lock is activated when the approximate speed of movement of the object (relative to the vehicle or to the travel path) exceeds a certain threshold, for example the usual one Speed of a pedestrian (about 3 km / h or 5 km / h).

Andererseits kann die aktive Fahrbewegung (Lenkeinschlag) auf ein Objekt zu als Hinweis für eine gezielte Annäherung ausgewertet werden und die Verriegelung nicht aktivieren. Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht daher vor, einen erfassten Lenkeinschlag des Fahrzeugs zu berücksichtigen und die Aktivierung der Fahrzeugverriegelung zu blockieren auch wenn ein Objekt erfasst wird, das sich auf das Fahrzeug zu bewegt. Da durch die Lenkbewegung (zu der Seite des Objekts hin) eine derartige Relativbewegung erzeugt wird, unterbleibt eine Aktivierung, da hierbei das Objekt keine Gefährdung darstellt. Insbesondere wird eine Aktivierung der Verriegelung eines Objekts erfindungsgemäß unterdrückt, wenn der Lenkeinschlag zu der Seite des Fahrzeugs hin gerichtet ist, auf der sich das Objekt befindet. Die Aktivierung wird nicht unterdrückt, wenn der Lenkeinschlag auf eine Seite geht, während eine Bewegung eines Objekts von der gegenüberliegenden Seite her erfasst wird. Die Lenkbewegung wird beispielsweise mit einem Drehgeber erfasst, der mit dem Lenkgestänge oder Lenkgetriebe des Fahrzeugs verbunden ist. In einer weiteren, vergleichbaren Ausführungsform wird die Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers in der gleichen Weise berücksichtigt, wie in der vorgenannten Ausführungsform ein Lenkeinschlag berücksichtigt wird. Es werden hierbei die voranstehenden Merkmale verwendet, wobei an die Stelle des Lenkeinschlags der Fahrtrichtungsanzeiger tritt. Eine Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers auf eine Seite entspricht einer Lenkbewegung auf ebendiese Seite. Die Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers wird vorzugsweise durch eine Schaltung erfasst, die auch die Blinkleuchten ansteuert.On the other hand, the active driving movement (steering angle) can be evaluated to an object as an indication of a targeted approach and do not activate the lock. A further embodiment of the invention therefore envisages to consider a detected steering lock of the vehicle and to block the activation of the vehicle lock even if an object is detected that is moving towards the vehicle. Since such a relative movement is generated by the steering movement (towards the side of the object), an activation is omitted, since in this case the object poses no hazard. In particular, an activation of the locking of an object is suppressed according to the invention when the steering angle is directed towards the side of the vehicle on which the object is located. The activation is not suppressed when the steering angle goes to one side, while a movement of an object from the opposite side is detected. The steering movement is detected, for example, with a rotary encoder, which is connected to the steering linkage or steering gear of the vehicle. In a further comparable embodiment, the operation of a direction indicator is considered in the same way as in the aforementioned embodiment, a steering angle is taken into account. Here, the above features are used, taking the place of the steering angle of the direction indicator. An actuation of the direction indicator on one side corresponds to a steering movement on this same side. The operation of the direction indicator is preferably detected by a circuit which also controls the flashing lights.

Die Geschwindigkeit wird vorzugsweise erfasst, in dem zu zwei (oder mehr) verschiedenen Zeitpunkten der Abstand zum Objekt ermittelt wird, und die sich ergebende Abstandsverringerung auf die Zeitspanne zwischen den Zeitpunkten bezogen wird. Daher wird die Erfassung des Objekts ausgeführt durch Vergleich von Abständen des Objekts, die nacheinander erfasst wurden (wobei das Vergleichsergebnis durch die Zeitspanne geteilt wird). Die zugehörige Berechnung entspricht: Geschwindigkeit v = s/t mit s = Abstandsunterschied und t = Zeitspanne zwischen den einzelnen Abstandserfassungen.The speed is preferably detected by determining the distance to the object at two (or more) different times, and relating the resulting distance reduction to the time between times. Therefore, the detection of the object is carried out by comparing distances of the object which have been sequentially detected (the comparison result being divided by the time). The corresponding calculation corresponds to: Velocity v = s / t with s = distance difference and t = time interval between the individual distance measurements.

Eine Alternative hierzu ist eine Erfassung einer Dopplerverschiebung. Anhand der Dopplerverschiebung einer Trägerfrequenz eines Pulses des Pulsechoverfahrens kann ebenso die Komponente der Geschwindigkeit erfasst werden, die der Relativbewegung zwischen Fahrzeug und Objekt entspricht. In beiden Fällen wird bevorzugt die Eigenbewegung des Fahrzeugs (und der Richtung) berücksichtigt, so dass sich die ermittelte Geschwindigkeit des Objekts (relativ zum Fahrzeug) durch die radial auf das Fahrzeug zu führende Komponente der Objektbewegung ergibt.An alternative to this is detection of a Doppler shift. On the basis of the Doppler shift of a carrier frequency of a pulse of the pulse echo method, it is likewise possible to detect the component of the speed which corresponds to the relative movement between the vehicle and the object. In both cases, the proper movement of the vehicle (and the direction) is preferably taken into account, so that the determined speed of the object (relative to the vehicle) results from the component of the object movement to be guided radially onto the vehicle.

Ferner kann durch Extrapolation des Fahrwegs des Fahrzeugs (Fahrgeschwindigkeit und Richtung) ermittelt werden, ob die erfasste Bewegung des Objekts einer schnellen Näherung zum Fahrweg hin entspricht, gemäß einem Abfangkurs, der zum Fahrzeug hin führt. Die Bewegung des Objekts kann verfolgt werden, beispielsweise um eine gemittelte oder extrapolierte Bewegungsrichtung und/oder eine gemittelte oder extrapolierte Geschwindigkeit des Objekts (insbesondere relativ zum Fahrzeug) zu ermitteln.Further, by extrapolating the travel of the vehicle (vehicle speed and direction), it can be determined whether the detected movement of the object corresponds to a fast approach to the driving path according to an intercept course leading to the vehicle. The movement of the object can be tracked, for example, to determine an averaged or extrapolated movement direction and / or an averaged or extrapolated speed of the object (in particular relative to the vehicle).

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Bewegung des Objekts bzw. das Objekt selbst mittels eines Pulsechoverfahrens erfasst wird. Dieses kann auf Ultraschallpulsen oder Mikrowellenpulsen oder Laserstrahlen (Lidar) basieren. Diese werden in die Umgebung von einem Wandler bzw. einer Antenne oder einer Laserquelle ausgesandt und von diesem oder einem anderen Wandler (am Fahrzeug) bzw. von dieser oder von einer anderen Antenne (am Fahrzeug) oder von einem entsprechenden Lichtdetektor wieder empfangen. Aus der Laufzeit wird der Abstand zwischen Reflexionsort und Sende-/Empfangsort ermittelt. Aus einer Dopplerverschiebung zwischen gesendetem und empfangenen Signal (Schallwelle oder elektromagnetische Welle) kann die Relativgeschwindigkeit zwischen Wandler (bzw. Antenne oder Laser/Lichtdetektor) und reflektierendem Objekt ermittelt werden. Das Pulsechoverfahren sieht erfindungsgemäß vor, dass durch die Ultraschallpulse oder Mikrowellenpulse oder Laserstrahlen (eines Lidars) ein (bezogen auf die Längsachse des Fahrzeugs) seitlicher Bereich des Fahrzeugs abgetastet wird. Insbesondere wird die Position des Objekts relativ zum Fahrzeug über die Zeit verfolgt, um die Bewegung zu erfassen.A further embodiment provides that the movement of the object or the object itself is detected by means of a pulse echo method. This can be based on ultrasonic pulses or microwave pulses or laser beams (Lidar). These are emitted into the environment of a transducer or an antenna or a laser source and received by this or another transducer (on the vehicle) or from this or from another antenna (on the vehicle) or from a corresponding light detector again. From the runtime, the distance between the reflection location and the transmitting / receiving location is determined. From a Doppler shift between transmitted and received signal (sound wave or electromagnetic wave), the relative velocity between transducer (or antenna or laser / light detector) and reflective object can be determined. According to the invention, the pulse echo method provides that a lateral area of the vehicle is scanned by the ultrasound pulses or microwave pulses or laser beams (of a lidar) (relative to the longitudinal axis of the vehicle). In particular, the position of the object relative to the vehicle is tracked over time to detect the movement.

Weiterhin ist vorgesehen, dass die Fahrzeugverriegelung Türen arretiert (d. h. verriegelt) und insbesondere Fenster des Fahrzeugs schließt, wenn sie aktiviert wird. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeugverriegelung, wenn sie aktiviert wird, Türen und insbesondere Fenster des Fahrzeugs nur dann arretiert bzw. schließt, wenn ferner eine weitere Voraussetzung gegeben ist, d. h. wenn Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter einem vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwert liegt. In der letzteren Ausführungsform hängt die tatsächliche Arretierung bzw. Verriegelung daher von weiteren Voraussetzungen ab, die erfüllt sein müssen.It is further contemplated that the vehicle latch locks (i.e., locks) doors and, in particular, closes windows of the vehicle when activated. Alternatively, it may be provided that the vehicle lock, when activated, only locks or closes doors and, in particular, windows of the vehicle, if a further prerequisite is also given, i. H. when speed of the vehicle is below a predetermined speed limit. In the latter embodiment, therefore, the actual locking depends on other requirements that must be met.

Als weitere Voraussetzung kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit über einem Minimalgrenzwert liegt. In Kombination mit dem vorangehend beschriebenen, vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwert ergibt sich ein Geschwindigkeitsintervall, wobei der Minimalgrenzwert die untere Grenze und der vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwert die obere Grenze bildet. Der Minimalgrenzwert kann beispielsweise bei 0,5–5 km/h liegen und der vorgegebene Geschwindigkeitsgrenzwert kann bei 30–50 km/h liegen.As a further prerequisite it can be provided that the speed is above a minimum limit. In combination with the previously described, given Speed limit results in a speed interval, the minimum limit forms the lower limit and the predetermined speed limit the upper limit. For example, the minimum limit may be 0.5-5 km / h and the preset speed limit may be 30-50 km / h.

Insbesondere kann eine weitere Voraussetzung vorliegen, die zur Auslösung der Arretierung erforderlich ist. Diese betrifft insbesondere den aktiven Betriebszustand des Fahrzeugs. Ist das Fahrzeug aktiv, dann werden die Türen verriegelt (bzw. werden die Fenster verschlossen) durch die Fahrzeugverriegelung verschlossen, wenn eine Bewegung eines Objekts zum Fahrzeug hin erfasst wird. Der Betriebszustand des Fahrzeugs wird dann als aktiv eingestuft, wenn der Motor läuft bzw. sich im Start-/Stopp-Modus befindet (d. h. in einem Sparbetrieb beim Anhalten), wenn eine Sitzerkennung erfasst, dass der Fahrersitz belegt ist, wenn die Bremsen des Fahrzeugs aktiviert sind (oder in einer vorangegangenen Zeitintervall aktiviert wurden), wenn alle Türen geschlossen, jedoch nicht verriegelt sind, das Fahrzeug im Stopp-Betrieb ist (insbesondere bei Hybridfahrzeugen, beispielsweise beim Warten an einer Ampel), in einem vorangegangenen Zeitintervall ein Einparkmodus oder Ausparkmodus eines Parkassistenzsystems aktiv war, ein geschlossener Sicherheitsgurt erfasst wird, ein innerer Bewegungssensor den Fahrer im Fahrzeug detektiert, oder ähnliches. Zwei oder mehr dieser Zustände können ferner kombiniert werden, beispielsweise mittels einer UND- oder ODER-Verknüpfung. Beispielsweise kann die Fahrzeugverriegelung verriegelt werden, wenn eine entsprechende Objektbewegung erfasst wird und ferner eine, mehrere oder sämtliche der folgenden Bedingungen erfüllt sind: (1) Fahrzeuggeschwindigkeit über einem Minimalgrenzwert, (2) Türen geschlossen und nicht verriegelt, (3) Sicherheitsgurt als geschlossen erfasst oder Fahrer per Sitzerfassung (z. B. per Kraftsensor, akustisch oder optisch) erfasst, (4) Fahrzeugmotor ist an oder im temporären Stopp-Modus (wartet auf Reaktivierung) und (5) Fahrzeug nicht im Parkassistenzmodus. Die zusätzlichen Bedingungen (1)–(5), neben der Bedingung einer Objektbewegung auf das Fahrzeug zu, sind mit einer UND-Verknüpfung verknüpft. Die zugehörigen Signale lassen sich ohne weiteres aus der Fahrzeugelektronik abrufen. Es sind keine zusätzlichen Sensoren oder Auswerteschaltungen notwendig. Die Erfindung betrifft insbesondere auch die Erfassung einer Objektbewegung durch ein Kollisionswarnsystem oder ein Einparksystem des Fahrzeugs, um anhand dieser Objektbewegung ein Annähern zum Steuern der Fahrzeugverriegelung zu erfassen.In particular, there may be another prerequisite required to initiate the lock. This relates in particular to the active operating state of the vehicle. When the vehicle is active, the doors are locked (or the windows are closed) by the vehicle lock when movement of an object to the vehicle is detected. The operating state of the vehicle is judged to be active when the engine is running or in the start / stop mode (ie, in a economy mode when stopping) when a seat detection detects that the driver's seat is occupied when the brakes of the vehicle are activated (or activated in a previous time interval) when all the doors are closed but not locked, the vehicle is in stop mode (especially in hybrid vehicles, eg when waiting at a traffic light), in a previous time interval a parking mode or a parking mode a park assist system was active, a closed seat belt is detected, an internal motion sensor detects the driver in the vehicle, or the like. Two or more of these states may also be combined, for example by means of an AND or OR operation. For example, the vehicle latch may be locked when a corresponding object movement is detected and further one, several or all of the following conditions are met: (1) vehicle speed above a minimum threshold, (2) doors closed and unlocked, (3) seat belt detected closed or driver detected by seat detection (eg by force sensor, audible or visual), (4) vehicle engine is on or in temporary stop mode (waiting for reactivation) and (5) vehicle is not in park assist mode. The additional conditions (1) - (5), in addition to the condition of object movement towards the vehicle, are linked with an AND operation. The associated signals can be easily retrieved from the vehicle electronics. There are no additional sensors or evaluation circuits necessary. In particular, the invention also relates to the detection of an object movement by a collision warning system or a parking system of the vehicle in order to detect an approach for controlling the vehicle locking on the basis of this object movement.

Eine weitere Bedingung sieht vor, dass der Abstand des erfassten Objekts geringer als ein vorgegebener Mindestabstand ist, so dass lediglich Objekte, die sich nahe zu dem Fahrzeug bzw. am Fahrweg befinden, berücksichtigt werden. Diese letztgenannte Bedingung ist mit einer Bedingung UND-verknüpft, gemäß der erfasst wird, dass das Objekt sich (mit einer Mindestgeschwindigkeit) zum Fahrzeug hin bewegt. In dieser Ausführung wird auch der Abstand erfasst (insbesondere der aktuelle Abstand), der mit einem Mindestabstand verglichen wird. Anstatt eine logischen Kombination können der Geschwindigkeitswert, mit dem sich das Objekt dem Fahrzeug/dem Fahrweg nähert, und der Abstand miteinander arithmetisch verknüpft werden, insbesondere durch eine Funktion, deren Wert steigt, je geringer der Abstand ist und je größer die Näherungsgeschwindigkeit ist. Der Funktionswert wird dann mit einer vorgegebenen Schwelle verglichen. Ebenso können auch die Kriterien der oben genannten Bedingungen anstatt in logischer Weise arithmetisch verknüpft werden, indem eine Funktion vorgesehen wird, die die Kriterien miteinander verbindet. Der Funktionswert gibt die Brisanz der Situation wieder. Der Funktionswert kann ferner mit der Fahrzeuggeschwindigkeit abnehmen. Das Vergleichsergebnis des Funktionswerts mit einem vorbestimmten Wert (ein binärer Wert) kann wiederum mit den Bedingungen (2)–(5) logisch verknüpft werden.Another condition provides that the distance of the detected object is less than a predetermined minimum distance, so that only objects that are close to the vehicle or on the track, are taken into account. This latter condition is ANDed with a condition that it is detected that the object is moving toward the vehicle (at a minimum speed). In this embodiment, the distance is detected (in particular the current distance), which is compared with a minimum distance. Instead of a logical combination, the speed value with which the object approaches the vehicle / the travel path and the distance can be arithmetically linked to one another, in particular by a function whose value increases, the smaller the distance and the greater the approaching speed. The function value is then compared to a predetermined threshold. Likewise, the criteria of the above conditions may be arithmetically linked, rather than logically, by providing a function that links the criteria together. The function value reflects the explosive nature of the situation. The function value may also decrease with the vehicle speed. The comparison result of the function value having a predetermined value (a binary value) may in turn be logically linked to the conditions (2) - (5).

Eine Ausführungsform der Erfindung sieht daher vor, dass die Bewegung (des Objekts) mittels eines Signals eines Sensors erfasst wird, wobei der Sensor oder das Signal ferner zur seitlichen Abtastung der Umgebung während eines unterstützten, automatischen oder semiautomatischen Einparkvorgangs (d. h. von einem entsprechenden Einparksystem) verwendet werden kann. Das Sensorsignal oder ein daraus abgeleitetes Signal, beispielsweise ein Signal, das die Geschwindigkeit oder den Abstand eines erfassten Objekts unmittelbar wiedergibt, wird daher innerhalb eines Parkassistenzsystems des Fahrzeugs oder für ein derartiges Parkassistenzsystem erzeugt und zusätzlich zur erfindungsgemäßen Steuerung der Fahrzeugverriegelung verwendet.An embodiment of the invention therefore provides that the movement (of the object) is detected by means of a signal from a sensor, the sensor or the signal also being used for lateral scanning of the surroundings during a supported, automatic or semi-automatic parking operation (ie from a corresponding parking system). can be used. The sensor signal or a signal derived therefrom, for example a signal which directly reproduces the speed or the distance of a detected object, is therefore generated within a parking assistance system of the vehicle or for such a parking assistance system and used in addition to the vehicle interlock control according to the invention.

Die Sensoren sind seitlich vom Fahrzeug aus in die Umgebung gerichtet. Die Ausrichtung ist nicht notwendigerweise genau senkrecht zur Längsachse des Fahrzeugs. Vielmehr ist es ausreichend, dass der Sensor in einer Richtung empfindlich ist bzw. ausgerichtet ist, die geneigt zur Längsachse des Fahrzeugs ist. Insbesondere kann der Sensor seitlich und nach vorne ausgerichtet sein, um auch Objekte in einem Umgebungsabschnitt zu erfassen, auf den das Fahrzeug zu fährt, insbesondere um auch einen Abstand zwischen Objekt und projiziertem, d. h. extrapoliertem Fahrweg zu erfassen.The sensors are directed laterally from the vehicle into the environment. The orientation is not necessarily exactly perpendicular to the longitudinal axis of the vehicle. Rather, it is sufficient that the sensor is sensitive or oriented in a direction that is inclined to the longitudinal axis of the vehicle. In particular, the sensor may be aligned laterally and forwardly to also detect objects in a surrounding portion to which the vehicle is traveling, in particular to also provide a distance between the object and projected, d. H. to grasp extrapolated driveway.

Ferner wird die Erfindung von einer Verriegelungssteuerung eines Fahrzeugs realisiert. Diese weist eine Eingabeschnittstelle auf, die eingerichtet ist, an Signale von einem zur Umgebungsabtastung eingerichteten Sensor zu empfangen. Der Sensor ist an der Außenseite des Fahrzeugs angebracht und nach außen gerichtet, in einen Bereich hinein, der seitlich des Fahrzeugs liegt. Die Verriegelungssteuerung umfasst eine mit der Eingabeschnittstelle verbundene Bewegungserfassungsvorrichtung. Diese ist eingerichtet, anhand der Signale (des Sensors) eine zu dem Sensor (und somit zum Fahrzeug) hin führende Bewegung eines Objekts innerhalb der abgetasteten Umgebung zu erfassen. Dadurch wird eine Annäherung des erfassten Objekts zu dem Fahrzeug erfasst. Die Verriegelungssteuerung ist ferner eingerichtet, ein Aktivierungssignal vorzusehen, wenn die zu dem Sensor hin führende Bewegung (d. h. die Näherungsbewegung) erfasst wird. Das Aktivierungssignal kann unmittelbar dazu führen, dass die Verriegelungssteuerung die daran anschließbare Fahrzeugverriegelung zum Verriegeln veranlasst. Alternativ kann das Aktivierungssignal mit weiteren Bedingungen logisch mittels einer entsprechenden Logikschaltung oder programmierbaren Schaltung verknüpft werden, wobei die Logikschaltung bzw. programmierbare Schaltung ein Schließsignal erzeugt, das die Fahrzeugverriegelung zum Verriegeln veranlasst. Die Bedingungen und Verknüpfungen entsprechen den oben genannten Verknüpfungen.Furthermore, the invention is realized by a locking control of a vehicle. This has an input interface, the is arranged to receive signals from a sensor arranged for ambient scanning. The sensor is mounted on the outside of the vehicle and directed outward into an area that is laterally of the vehicle. The lock controller includes a motion detection device connected to the input interface. This is set up to detect, based on the signals (of the sensor), a movement of an object within the scanned environment that leads to the sensor (and thus to the vehicle). As a result, an approach of the detected object to the vehicle is detected. The lock controller is further configured to provide an enable signal when the movement toward the sensor (ie, the proximity movement) is detected. The activation signal can directly lead to the locking control causing the vehicle lock to be connected to lock. Alternatively, the activation signal may be logically combined with other conditions by means of a corresponding logic circuit or programmable circuit, wherein the logic circuit or programmable circuit generates a closing signal that causes the vehicle lock to lock. The conditions and links correspond to the above links.

Eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Verriegelungssteuerung sieht vor, dass die Bewegungserfassungsvorrichtung eine Abstandserfassungseinheit und einen damit verbundenen Vergleicher umfasst. Dieser ist eingerichtet, anhand nacheinander erfasster Abstandswerte der Abstandserfassungseinheit eine Bewegung des erfassten Objekts zum Sensor hin zu erfassen und das Aktivierungssignal (oder eine Vorstufe hiervon) hervorzurufen. Insbesondere kann der Vergleicher oder die Bewegungserfassungsvorrichtung eingerichtet sein, die Abstandsdifferenz auf eine Zeitdauer zu beziehen, insbesondere mittels einer Divisionseinheit.An embodiment of the locking control according to the invention provides that the movement detection device comprises a distance detection unit and a comparator connected thereto. This is set up to detect a movement of the detected object towards the sensor on the basis of successively detected distance values of the distance detection unit and to cause the activation signal (or a precursor thereof). In particular, the comparator or the movement detection device can be set up to relate the distance difference to a time duration, in particular by means of a division unit.

Alternativ kann die Bewegungserfassungsvorrichtung einen Frequenzvergleicher umfassen. Dieser ist eingerichtet, anhand einer positiven Dopplerverschiebung (d. h. zu höheren Frequenzen hin) eine Bewegung des erfassten Objekts zu erfassen, die zum Sensor hin gerichtet ist, und daraufhin das Aktivierungssignal zu erzeugen bzw. hervorzurufen. Hierbei kann der Frequenzvergleicher eingerichtet sein, die erfasste Dopplerverschiebung mit einem Grenzwert zu vergleichen, und bei Übertreten des Grenzwerts das Aktivierungssignal zu erzeugen.Alternatively, the motion detection device may include a frequency comparator. This is arranged to detect a movement of the detected object, which is directed towards the sensor, on the basis of a positive Doppler shift (that is, toward higher frequencies) and then to generate the activation signal. In this case, the frequency comparator can be set up to compare the detected Doppler shift with a limit value and to generate the activation signal if the limit value is exceeded.

Die Verriegelungssteuerung kann als Sensor beispielsweise einen Ultraschallwandler oder eine Mikrowellenantenne oder ein Lidar umfassen. Diese sind (unter anderem) mit der Bewegungserfassungsvorrichtung verbunden. Alternativ umfasst die Verriegelungssteuerung die Eingabeschnittstelle, welche zum Empfang von Ultraschallsignalen, Mikrowellensignalen, Lichtsignalen oder eines Signals eingerichtet ist, das einen Objektabstand oder eine Objektgeschwindigkeit wiedergibt. In den ersten beiden Fällen ist die Verriegelungssteuerung bzw. die Bewegungserfassungsvorrichtung in der Lage, aus den rohen Signaldaten eine Annäherung eines Objekts zu ermitteln (durch Verfolgen der Abstandsänderung oder durch Erfassung der Dopplerverschiebung). Im letzteren Fall werden Daten wiederverwendet, die bereits aus einer Verarbeitung der Signaldaten stammen, beispielsweise von einem (anschließbaren) Einparkassistenzsystem, das seinerseits die Signaldaten empfängt und gemäß seiner Funktion verarbeitet.The locking controller may include as sensor, for example, an ultrasonic transducer or a microwave antenna or a lidar. These are (among others) connected to the motion detection device. Alternatively, the lock control comprises the input interface adapted to receive ultrasonic signals, microwave signals, light signals or a signal representing an object distance or an object speed. In the first two cases, the lock control or motion detection device is capable of detecting an approach of an object from the raw signal data (by tracking the change in distance or detecting the Doppler shift). In the latter case, data are reused which already originate from a processing of the signal data, for example from a (connectable) parking assistance system, which in turn receives the signal data and processes it according to its function.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Verriegelungssteuerung ferner einen Fahrgeschwindigkeitseingang umfasst. Dieser ist zum Empfang eines Fahrgeschwindigkeitssignals eingerichtet. Mit diesem Signal können fahrgeschwindigkeitsbezogene Bedingungen überprüft werden, gemäß denen eine Minimalgrenze überschritten ist oder nicht, eine Maximalgrenze unterschritten ist oder nicht, oder ob die Minimalgrenze überschritten und die Maximalgrenze unterschritten ist, oder nicht. Die Verriegelungssteuerung umfasst daher einen mit dem Fahrgeschwindigkeitseingang verbundenen Vergleicher, der eingerichtet ist, das Fahrgeschwindigkeitssignal mit einem vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwert zu vergleichen. Der Ausgang des Vergleichers sowie ein Signalpunkt (z. B. eine Leitung oder ein Kontakt), der das Aktivierungssignal vorsieht, sind über eine UND-Verknüpfung der Verriegelungssteuerung verknüpft. Der Ausgang der UND-Verknüpfung gibt ein Verriegelungssignal aus. Die UND-Verknüpfung kann von einem Logikgatter oder von einem programmierbaren Prozessor vorgesehen sein.A further embodiment provides that the locking control further comprises a vehicle speed input. This is set up to receive a vehicle speed signal. With this signal, driving speed-related conditions can be checked according to which a minimum limit is exceeded or not, a maximum limit is exceeded or not, or whether the minimum limit is exceeded and the maximum limit is exceeded or not. The lock control therefore comprises a comparator connected to the vehicle speed input and arranged to compare the vehicle speed signal with a predetermined speed limit. The output of the comparator as well as a signal point (eg a line or a contact) which provides the activation signal are linked via an AND operation of the interlock control. The output of the AND operation outputs a lock signal. The AND operation may be provided by a logic gate or by a programmable processor.

Schließlich ist eine Ausführungsform vorgesehen, die speziell bereits von anderen Komponenten der Fahrzeugelektronik verwendete Signale oder Daten, die für andere Zwecke vorgesehen sind, erfindungsgemäß verwendet. Hierbei umfasst die Verriegelungssteuerung eine Verbindungsschnittstelle zum Anschluss eines unterstützenden, automatischen oder semiautomatischen Einparksystems. Dadurch ist die Verriegelungssteuerung eingerichtet, ein Signal eines Sensors oder ein daraus gewonnenes Abstandssignal oder Annäherungssignals des Einparksystems zu empfangen und für die Verriegelungssteuerung zu verwenden. Das Einparksystem kann über die Verbindungsschnittstelle bereits ausgewertete Daten oder Roh-Sensorsignale an die erfindungsgemäße Vorrichtung über die entsprechende Schnittstelle übermitteln. Die Schnittstelle kann in einer Fahrzeugelektronik integriert sein; beispielsweise kann ein Datenbus oder eine Speicherzelle, der bzw. die die Daten bzw. Signale für das Einparksystem vorsieht, wobei der Datenbus oder die Speicherzelle auch zum Abruf der Daten für die erfindungsgemäße Verriegelungssteuerung verwendet wird. Somit werden bereits vorhandene Daten angezapft und zusätzlich zur Realisierung der Erfindung verwendet.Finally, an embodiment is provided which specifically uses signals already used by other components of the vehicle electronics or data provided for other purposes according to the invention. In this case, the locking control comprises a connection interface for the connection of a supporting, automatic or semi-automatic parking system. Thereby, the lock control is arranged to receive a signal of a sensor or a distance signal obtained therefrom or approach signal of the parking system and to use for the locking control. The parking system can transmit already evaluated data or raw sensor signals via the connection interface to the device according to the invention via the corresponding interface. The interface can be integrated in a vehicle electronics; For example, a data bus or a memory cell that provides the data or signals for the parking system, wherein the data bus or the Memory cell is also used to retrieve the data for the inventive locking control. Thus, existing data is tapped and used in addition to the realization of the invention.

Die Sensoren sind vorzugsweise seitlich ausgerichtet oder haben zumindest eine Komponente der Richtcharakteristik (einen empfindlichen Winkelbereich), die quer oder zumindest geneigt zur Längsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtet ist. Die Sensoren können am Heck und/oder an der Front (d. h. am Stoßfänger) bzw. an der Seite des Fahrzeugs angeordnet sein. Auf diese Weise eignen sich die Sensoren auch gut zur Erfassung einer Parklücke durch Vorbeifahren. Weiterhin können die Sensoren an einer Seitentür des Fahrzeugs, insbesondere an der Fahrer- oder an der Beifahrertür, angeordnet sein und quer zur Längsachse des Fahrzeugs ausgerichtet sein. Auf diese Weise sind die Sensoren insbesondere für den erfindungsgemäßen Zweck eingerichtet. Sensoren, die an den Türen angeordnet sind, können ferner einen Kollisionsschutz bei der Öffnung der Türen vorsehen.The sensors are preferably laterally aligned or have at least one component of the directional characteristic (a sensitive angular range) which is oriented transversely or at least inclined to the longitudinal direction of the vehicle. The sensors may be located at the rear and / or at the front (i.e., on the bumper) or at the side of the vehicle. In this way, the sensors are also good for detecting a parking space by driving by. Furthermore, the sensors can be arranged on a side door of the vehicle, in particular on the driver or on the passenger door, and be aligned transversely to the longitudinal axis of the vehicle. In this way, the sensors are set up in particular for the purpose according to the invention. Sensors, which are arranged on the doors, can also provide collision protection in the opening of the doors.

Im Rahmen der Erfindung wird insbesondere die Heckklappe des Kofferraums als ein Tür des Fahrzeugs angesehen.In the context of the invention, in particular the tailgate of the trunk is regarded as a door of the vehicle.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Die 1 zeigt ein Fahrzeug in einer Verkehrssituation zur näheren Erläuterung der Erfindung, wobei das Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Verriegelungssteuerung ausgestattet ist.The 1 shows a vehicle in a traffic situation to explain the invention, wherein the vehicle is equipped with a locking control according to the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der 1 ist eine Verkehrssituation dargestellt, bei der ein Fahrzeug mehrere Sensoren 20, 22 sowie 24, 26 und 28 umfasst. Die Sensoren 20, 22, als Kreise symbolhaft dargestellt, sind an Fahrzeugtüren des Fahrzeugs angeordnet, insbesondere an der Seite der Türe, die den zugehörigen Türgelenken entgegengesetzt sind. Die Sensoren 20–28 sind in die Umgebung gerichtet. Die Sensoren 20–22 sind im Wesentlichen senkrecht zum Fahrzeug ausgerichtet und tasten die Umgebung ab.In the 1 is a traffic situation in which a vehicle has multiple sensors 20 . 22 such as 24 . 26 and 28 includes. The sensors 20 . 22 , shown as circles symbolically, are arranged on vehicle doors of the vehicle, in particular on the side of the door, which are opposite to the associated door hinges. The sensors 20 - 28 are directed into the environment. The sensors 20 - 22 are aligned substantially perpendicular to the vehicle and scan the environment.

In dem Fahrzeug ist ferner eine symbolhaft dargestellte, erfindungsgemäße Verriegelungssteuerung 30 dargestellt. Diese umfasst eine Eingabeschnittstelle 32, an die die Sensoren 20, 22 des Fahrzeugs angeschlossen sind. Eine weitere Einheit, des Fahrzeugs 10, beispielsweise ein Einparksystem 40 oder ein Kollisionswarnsystem oder eine Totwinkeldetektion, ist mit den weiteren Sensoren 24–28 verbunden, um die Umgebung 70–74 zu den entsprechenden Zwecken abzutasten. Die Sensordaten oder andere Positionsdaten (die anhand dieser Sensordaten erstellt wurden und somit ebenso die Sensordaten wiedergeben) der weiteren Einheit – beispielhaft des Einparksystems 40 – werden ebenso an die Eingabeschnittstelle 32 weitergegeben über Verbindung 34. Eine alternative Ausführungsform sieht vor, dass alle Sensoren (auch die Sensoren 20, 22) nicht nur Daten an die Verriegelungssteuerung 30 liefern, sondern auch an andere Systeme des Fahrzeugs 10, die sensorgestützt arbeiten, beispielsweise ein Einparksystem 40 oder ein Kollisionswarnsystem (oder eine Totwinkeldetektion).In the vehicle is also a symbolically represented, inventive locking control 30 shown. This includes an input interface 32 to which the sensors 20 . 22 connected to the vehicle. Another unit, the vehicle 10 For example, a parking system 40 or a collision warning system or a blind spot detection, is with the other sensors 24 - 28 connected to the environment 70 - 74 to scan for the appropriate purposes. The sensor data or other position data (which were created on the basis of this sensor data and thus also reproduce the sensor data) of the further unit - as an example of the parking system 40 - are also sent to the input interface 32 passed through connection 34 , An alternative embodiment provides that all sensors (including the sensors 20 . 22 ) not only data to the lock controller 30 but also to other systems of the vehicle 10 , the sensor-based work, such as a parking system 40 or a collision warning system (or blind spot detection).

Die Verriegelungssteuerung 30 weist eine Bewegungserfassungsvorrichtung 41 auf, die anhand der Sensordaten der Sensoren 20 und 22 oder anhand von vorverarbeiteten Sensordaten, die über die Leitung 34 übertragen werden, eine zum Fahrzeug 10 hin führende Bewegung eines Objekts 80–80'' in der Umgebung 70–74 erfasst. Wenn eine derartige Bewegung erfasst wird, dann wird ein Aktivierungssignal vorgesehen, beispielsweise an Signalpunkt 42.The lock control 30 has a motion detection device 41 based on the sensor data from the sensors 20 and 22 or by preprocessed sensor data sent over the line 34 be transferred, one to the vehicle 10 leading movement of an object 80 - 80 '' in the neighborhood 70 - 74 detected. If such a movement is detected, then an activation signal is provided, for example at the signal point 42 ,

Die Verriegelungssteuerung 30 umfasst ferner eine logische Kombinationsvorrichtung 44 (bsp. eine logische UND-Verknüpfung), die über eine Schnittstelle der Verriegelungssteuerung 30 (beispielweise Schnittstelle 32 oder eine andere Schnittstelle) weitere Fahrzeugdaten erhält, beispielsweise über die Fahrgeschwindigkeit. Ein Geschwindigkeitssensor oder eine Elektronik (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 10 kann ein derartiges Signal vorsehen. Die Kombinationsvorrichtung 44 verknüpft das Aktivierungssignal mit den erhaltenen Fahrzeugdaten in logischer Weise und gibt an einem Ausgang 46 der Verriegelungssteuerung 30 ein Verriegelungssignal aus. Der Ausgang 46 ist mit einem elektromechanischen Verriegelungssystem 50 verbunden (d. h. mit einer Fahrzeugverriegelung), das zur besseren Übersicht lediglich symbolhaft dargestellt ist und insbesondere an den Türen (bzw. Fenster ...) des Fahrzeugs 10 vorgesehen ist und Aktoren aufweist, die bei Erhalt eines entsprechenden Signals die Türen oder Fenster verriegeln.The lock control 30 further comprises a logical combination device 44 (For example, a logical AND operation), which via an interface of the lock control 30 (for example, interface 32 or another interface) receives further vehicle data, for example about the driving speed. A speed sensor or electronics (not shown) of the vehicle 10 can provide such a signal. The combination device 44 links the activation signal with the obtained vehicle data in a logical way and outputs at an output 46 the lock control 30 a lock signal off. The exit 46 is with an electromechanical locking system 50 connected (ie with a vehicle lock), which is shown only symbolically for clarity and in particular on the doors (or windows ...) of the vehicle 10 is provided and has actuators that lock the doors or windows upon receipt of a corresponding signal.

Die Bewegungserfassungsvorrichtung 41 umfasst eine Abstanderfassungseinheit 41', die anhand der gelieferten Daten (die an der Schnittstelle 32 und/oder 46 anliegen), Abstände zu einem erfassten Objekt 80–80'' ermittelt. Die Bewegungserfassungsvorrichtung 41 umfasst ferner einen Vergleicher (zur besseren Übersicht nicht dargestellt), der der Abstanderfassungseinheit 41' nachgeschaltet sein kann, und der nacheinander erzeugte (d. h. erfasste) Abstände miteinander vergleicht, um eine Bewegung zu ermitteln.The motion detection device 41 includes a distance detection unit 41 ' based on the data supplied (the at the interface 32 and or 46 abutments), distances to a detected object 80 - 80 '' determined. The motion detection device 41 further comprises a comparator (not shown for clarity), the distance detection unit 41 ' can be followed, and the successively generated (ie detected) distances compared with each other to determine a movement.

Im Weiteren wird die erfindungsgemäße Objekterfassung und Steuerung anhand des Sensors 20 näher erläutert. Es sind zwei Abstandsgrenzen 60, 62 vorgesehen, die den Erfassungsbereich von Sensor 20 in drei Bereiche 70, 72, 74 aufteilt. Gemäß der im Weiteren erläuterten Ausführungsform hängt das Verriegeln nicht nur von der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts 80–80'' ab, sondern auch von dem Abstand, der anhand der Bereiche 70–74 berücksichtigt wird.Furthermore, the object detection and control according to the invention is based on the sensor 20 explained in more detail. There are two distance limits 60 . 62 provided that the detection range of sensor 20 in three areas 70 . 72 . 74 divides. According to the embodiment explained below, the locking depends not only on the speed of movement of the object 80 - 80 '' but also from the distance based on the areas 70 - 74 is taken into account.

Zu einem ersten Zeitpunkt befindet sich das Objekt 80–80'', welches sich auf das Fahrzeug 10 zu bewegt, in Bereich 74, der einer Position außerhalb der zweiten Abstandsgrenze 62 (beispielsweise bei ca. 1,50 m) entspricht. Befindet sich ein Objekt 80 80'', das sich auf das Fahrzeug 10 zubewegt, in Bereich 74, so wird das Objekt weiter beobachtet, d. h. dessen Abstandsänderung wird verfolgt. Tritt zu einem nachfolgenden Zeitpunkt das Objekt in die Zone 72 ein wie es mit Bezugszeichen 80' dargestellt ist, so kann als eine Maßnahme eine Vorverriegelungsstufe ausgeführt werden, in der die Fenster bereits hochgefahren werden. Die Verriegelung kann in dieser Vorstufe in einen „Bereit”-Modus gehen. Tritt zu einem weiteren, nachfolgenden Zeitpunkt das Objekt in die Zone 70 ein wie es mit Bezugszeichen 80'' dargestellt ist, dann wird das Verriegelungssystem 50 verriegelt bzw. ein entsprechendes Signal an dieses gesendet. Die Vorverriegelungsstufe dient dazu, Schließvorgänge, die eine gewisse Zeit benötigen wie das Hochfahren des Fensters, bereits früher zu starten. Ferner kann in diesem Bereich dem Fahrer eine bevorstehende Verriegelung angekündigt werden, beispielsweise durch ein optisches, akustisches, oder haptisches Signal (Warnsignal). Dieses Signal ist ferner ein Hinweis für den Fahrer, dass die kritische Situation vorliegt und sich ein Objekt schnell von der Seite annähert.At a first time, the object is located 80 - 80 '' which focuses on the vehicle 10 too moved in area 74 which is a position outside the second distance limit 62 (For example, at about 1.50 m) corresponds. Is there an object? 80 80 '' that is on the vehicle 10 moved to, in area 74 , so the object is further observed, ie its change in distance is tracked. Occurs at a subsequent time, the object in the zone 72 a like it with reference numerals 80 ' is shown, so can be performed as a measure a Vorverriegelungsstufe in which the windows are already started up. The lock can go into a "ready" mode in this preliminary stage. Occurs at another subsequent time the object in the zone 70 a like it with reference numerals 80 '' is shown, then the locking system 50 locks or sends a corresponding signal to this. The pre-locking stage is used to start closing operations that require a certain amount of time, such as booting up the window, earlier. Furthermore, an imminent locking can be announced to the driver in this area, for example by an optical, acoustic or haptic signal (warning signal). This signal is also an indication to the driver that the critical situation exists and an object is approaching quickly from the side.

In dem oben genannten Beispiel ist somit die Objektbewegung (erkennbar anhand der Bezugszeichen 80–80'') auf das Fahrzeug 10 zu logisch verknüpft mit dem erfassten Abstand. Ferner ist die Aktivierung zweistufig, wobei zunächst (bei größerem Abstand) nur begonnen wird, die Fenster zu schließen bzw. zu informieren, während bei geringerem Abstand das Verriegelungssystem auch die Türen verriegelt. Vor dem Verriegeln (zweite Stufe) und insbesondere vor dem Schließen der Fenster (erste Stufe) kann in einer vorgelagerten Stufe ein entsprechendes Signal abgegeben werden, das den Fahrer auf ein annäherndes, jedoch noch relativ weit entferntes Objekt hinweist. Diese Aktivierung wird unter der Voraussetzung ausgeführt, dass sich ein Objekt auf das Fahrzeug 10 zu bewegt, wie es mit den jeweiligen Pfeilen der Objekte 80–80'' dargestellt ist. Es ist daher vorgesehen, die vollständige Abriegelung (durch ein entsprechendes Signal) bei erfasster Bewegung in Stufen auszuführen, wobei bei einem aktuell erfassten Abstand größer als eine zweite Abstandsgrenze trotz erfasster Bewegung das Verriegelungssystem nicht geschlossen wird (jedoch die Bewegung des Objekts näher ermittelt wird), bei erfasster Bewegung und einem aktuell erfassten Abstand zwischen der zweiten Abstandsgrenze und einer ersten Abstandsgrenze die Vorverriegelungsstufe ausgeführt wird (d. h. Beginn des Schließens der Fenster bzw. Ausgabe eines derartigen Signals), und bei erfasster Bewegung und einem aktuell erfassten Abstand kleiner als die erste Abstandsgrenze vollständig verriegelt wird (durch Ausgabe eines entsprechenden Signals), d. h. einschließlich vollständiger Verriegelung der Türen. Bei vollständig oder teilweise geöffnetem Fenster kann die Abstandsgrenze angepasst werden, um die Hochlaufzeit des Fensters als Vorhalt für die Schließung mit aufzunehmen. Die verwendeten Abstandsgrenzen können an eine Fahrsituation angepasst sein, um verschiedene Sensitivitätsstufen zu ermöglichen. Die Fahrsituation wird beispielsweise vom Fahrer vorgegeben oder von einem System, das Ortsangaben (GPS-Daten) auf Fahrsituationen unterschiedlicher Gefährdungsstufe abbildet.In the above example, therefore, the object movement (recognizable by reference numerals 80 - 80 '' ) on the vehicle 10 too logically linked to the detected distance. Furthermore, the activation is two-stage, whereby initially (at a greater distance) only begins to close or inform the windows, while at a shorter distance, the locking system also locks the doors. Before locking (second stage) and in particular before the closing of the windows (first stage), a corresponding signal can be emitted in an upstream stage, which points the driver to an approaching, but still relatively distant object. This activation is performed on the premise that an object is on the vehicle 10 too moving, as with the respective arrows of the objects 80 - 80 '' is shown. It is therefore intended to carry out the complete locking (by a corresponding signal) with detected movement in stages, wherein at a currently detected distance greater than a second distance limit despite detected movement, the locking system is not closed (however, the movement of the object is determined closer) in the case of detected movement and a currently detected distance between the second distance limit and a first distance limit, the pre-locking stage is executed (ie start of closing the window or output of such a signal), and with detected movement and a currently detected distance smaller than the first distance limit is completely locked (by outputting a corresponding signal), ie including complete locking of the doors. If the window is fully or partially open, the distance limit can be adjusted to include the ramp-up time of the window as a closure precaution. The distance limits used may be adapted to a driving situation to allow different levels of sensitivity. The driving situation is specified, for example, by the driver or by a system that maps location data (GPS data) to driving situations of different risk level.

Es kann vorgesehen sein, dass die im vorangehenden Absatz beschriebene Vorgehensweise abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgeführt wird, d. h. nur bei Fahrzeuggeschwindigkeiten unter einem Geschwindigkeitsgrenzwert. Weitere Bedingungen, die zu dieser Bedingung (Fahrzeuggeschwindigkeit) hinzutreten oder alternativ verwendet werden können, sind vorangehend beschrieben. Zudem kann vorgesehen sein, dass nur ein Teil der Türen (beispielsweise nur die Türen auf der Seite, auf der das Objekt erfasst wurde) geschlossen werden.It may be provided that the procedure described in the preceding paragraph is performed depending on the vehicle speed, d. H. only at vehicle speeds below a speed limit. Other conditions that can be added to this condition (vehicle speed) or alternatively used are described above. In addition, it can be provided that only a part of the doors (for example, only the doors on the side on which the object has been detected) are closed.

Claims

Method for controlling a vehicle lock ( 50 ) of a vehicle ( 10 ), where an object ( 80 ) in the neighborhood ( 70 - 74 ) of the vehicle, a movement of the object ( 80 - 80 '' ) relative to the vehicle ( 10 ) or to a projected travel path of the vehicle is detected, and the vehicle lock ( 50 ) is activated when the detected movement of the object ( 80 - 80 '' ) to the vehicle ( 10 ) or directed towards the driveway.

Method according to claim 1, wherein the detection of the object ( 80 ) is performed by comparing distances of the object ( 80 - 80 '' ) detected sequentially or by detecting a Doppler shift.

Method according to claim 1 or 2, wherein the movement of the object ( 80 - 80 '' ) or the object ( 80 ) is detected by means of a pulse echo method based on ultrasonic pulses or microwave pulses, and the pulse echo method provides that by the ultrasonic pulses or microwave pulses a lateral area ( 70 - 74 ) of the vehicle ( 10 ) is scanned, wherein in particular the position of the object relative to the vehicle ( 10 ) is tracked.

Method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle lock ( 50 ), when activated, doors and in particular windows of the vehicle ( 10 ) locks or closes, or, when activated, doors and in particular windows of the vehicle ( 10 ) locks or closes when, moreover, a speed of the vehicle is below a predetermined speed limit.

Method according to one of the preceding claims, wherein the movement by means of a signal of a sensor ( 20 - 28 ) is detected, wherein the sensor ( 20 - 28 ) or the signal is further used to scan the environment sideways during a supported, automatic or semi-automatic parking operation.

Lock control ( 30 ) of a vehicle with an input interface ( 32 ), which is adapted to signals from a sensor adapted for environmental scanning ( 20 - 28 ), the interlock control ( 30 ) one with the input interface ( 32 ) connected motion detection device ( 41 ), which is set up, based on the signals, a movement of an object leading to the sensor ( 80 - 80 '' ) within the sampled environment, the interlock control ( 30 ) is further arranged to provide an activation signal when the signal to the sensor ( 20 - 28 ) leading movement is detected.

Lock control ( 30 ) according to claim 6, wherein the motion detection device ( 41 ) a distance detection unit ( 41 ' ) and an associated comparator, which is set up on the basis of successively detected distance values of the distance detection unit ( 41 ' ) a movement of the detected object ( 80 ) to the sensor ( 20 ) and to generate the activation signal based on the movement, or wherein the movement detection device ( 41 ) comprises a frequency comparator which is set up, based on a positive Doppler shift, a movement of the detected object to the sensor ( 80 - 80 '' ) and to generate the activation signal based on the movement.

Lock control ( 30 ) according to claim 6 or 7, wherein the locking control comprises an ultrasonic transducer ( 20 - 28 ) or a microwave antenna or the input interface ( 32 ) adapted to receive ultrasonic signals, microwave signals or a signal representing an object distance or an object speed.

Lock control according to claim 6, 7 or 8, wherein the lock control ( 30 ) further includes a vehicle speed input ( 90 ) arranged to receive a vehicle speed signal, the interlock controller ( 30 ) one with the vehicle speed input ( 90 ) comparator ( 92 ), which is set up to compare the vehicle speed signal with a predefined speed limit value, and the output of the comparator ( 92 ) as well as a signal point ( 42 ), which provides the activation signal, via a logical combination device ( 44 ), in particular an AND, the locking control ( 30 ) whose output ( 46 ) outputs a lock signal.

A latch controller according to any one of claims 6-9, further comprising a connection interface ( 32 ) for connecting a supporting, automatic or semi-automatic parking system ( 40 ), whereby the locking control ( 30 ), a signal from a sensor ( 20 - 28 ) or a distance signal of the parking system derived therefrom ( 40 ) and for the locking control ( 30 ) to use.