DE102018102398A1

DE102018102398A1 - Method for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle

Info

Publication number: DE102018102398A1
Application number: DE102018102398.7A
Authority: DE
Inventors: Xaver Römersperger; Karlheinz Dörner; Walter SCHWERTBERGER; Sven Kraus; Michael Reule
Original assignee: MAN Truck and Bus SE
Current assignee: MAN Truck and Bus SE
Priority date: 2018-02-02
Filing date: 2018-02-02
Publication date: 2019-08-08

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, wobei das Fahrzeug (1) eine Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung (7) aufweist, mittels der ermittelt wird, ob bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür (5) des Fahrzeugs (1) eine Kollisionsgefahr mit wenigstens einem sich in einem definierten Nahbereich im Bereich des Fahrzeugs (1) befindlichen Objekt (3) besteht. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug (1) eine Einrichtung zur Ermittlung einer Ausstiegswahrscheinlichkeit (19) aufweist, mittels der in Abhängigkeit von mehreren Ausstiegsparametern die Wahrscheinlichkeit eines Aussteigens wenigstens einer Person aus dem Fahrzeug (1) und somit die Wahrscheinlichkeit eines Öffnens wenigstens einer Fahrzeugtür (5) ermittelt wird, und dass die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung (7) und die Einrichtung zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit (19) signalübertragend mit einer Steuereinrichtung (35) des Fahrzeugs (1) verbunden sind, mittels der, sofern eine Kollisionsgefahr besteht und die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit einen definierten Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet, wenigstens ein Fahrzeugsystem des Fahrzeugs (1) in definierter Weise angesteuert wird.The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle, wherein the vehicle (1) has a collision danger detection device (7), by means of which it is determined whether an opening of a vehicle door (5) of the vehicle (1) there is a danger of collision with at least one object (3) located in a defined near area in the area of the vehicle (1). According to the invention, the vehicle (1) has a device for determining an exit probability (19), by means of which, depending on a plurality of exit parameters, the probability of alighting at least one person from the vehicle (1) and thus the probability of opening at least one vehicle door (5) is determined, and that the collision danger detection device (7) and the means for determining the exit probability (19) are signal-transmitting connected to a control device (35) of the vehicle (1), by means of which, if there is a risk of collision and the determined Exit probability exceeds a defined probability value, at least one vehicle system of the vehicle (1) is controlled in a defined manner.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, ein System zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 14 sowie ein Fahrzeug, insbesondere ein Nutzfahrzeug, zur Durchführung des Verfahrens und/oder mit dem System nach Anspruch 15.The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle, according to the preamble of patent claim 1, a system for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle, according to the preamble of patent claim 14 and a vehicle, in particular a utility vehicle. for carrying out the method and / or with the system according to claim 15.

Es ist bekannt, an einem Fahrzeug eine Kollisionsgefahr-Ermittlungseinrichtung vorzusehen, mittels der ermittelt werden kann, ob bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs eine Kollisionsgefahr mit einem sich in einem definierten Nahbereich im Bereich des Fahrzeugs befindlichen, sich an dem Fahrzeug seitlich vorbei bewegenden Objekt, beispielsweise einem Fahrzeug, einem Fußgänger oder einem Radfahrer, besteht. Zudem ist es auch bekannt, dass für den Fall, dass eine derartige Kollisionsgefahr erfasst wird, bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür ein Warnsignal an die Fahrzeuginsassen ausgegeben wird.It is known to provide a collision danger determination device on a vehicle by means of which it can be determined whether there is a risk of collision with an object located in a defined near zone in the region of the vehicle when opening a vehicle door of the vehicle, moving laterally past the vehicle For example, a vehicle, a pedestrian or a cyclist exists. In addition, it is also known that in the event that such a risk of collision is detected, when a vehicle door is opened, a warning signal is emitted to the vehicle occupants.

Aus der DE 10 2004 040 399 A1 ist beispielsweise ein Türsystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem ein Umgebungssensor zum Erfassen eines Hindernisses in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs und ein Türsensor zur Ausgabe eines von einer Einleitung eines Öffnens der Tür abhängigen Ausgangssignals vorgesehen sind. Zudem weist das Türsystem hier auch eine Steuereinrichtung zum Erkennen einer drohenden Kollision zwischen der Tür und dem Hindernis in Abhängigkeit eines Ausgangssignals des Umgebungssensors und zur Ansteuerung einer Warnvorrichtung, dergestalt, dass mittels der Warnvorrichtung eine Warnung bei Erkennung einer drohenden Kollision zwischen der Tür und dem Hindernis ausgegeben werden kann. Dabei unterscheidet die Steuerung hier bei Ansteuerung der Warnvorrichtung zwischen zumindest zwei auswählbaren Wählstufen, wobei die Auswahl einer Warnstufe durch die Steuerung von dem Ausgangssignal des Türsensors abhängig ist. Konkret wird die erste Warnstufe hier dabei ausgewählt, wenn eine drohende Kollision zwischen der Tür und einem Hindernis, jedoch keine Einleitung eines Öffnens der Tür erkannt wird. Die zweite Warnstufe wird hier ausgewählt, wenn eine drohende Kollision zwischen der Tür und einem Hindernis und eine Einleitung eines Öffnens der Tür erkannt wird. Der Türsensor kann hier konkret durch einen Sensor zum Erfassen einer Betätigung eines Türöffners, durch einen Sensor zur Erfassung eines Öffnungswinkels der Tür, durch einen Sensor zur Erfassung einer Betätigung eines Türentriegelungshebels oder durch einen Kontaktschalter in der Tür gebildet sein.From the DE 10 2004 040 399 A1 For example, a door system for a motor vehicle is known, in which an environmental sensor for detecting an obstacle in an environment of the motor vehicle and a door sensor for outputting a dependent on an initiation of opening the door output signal are provided. In addition, the door system here also has a control device for detecting an imminent collision between the door and the obstacle in response to an output signal of the environmental sensor and for driving a warning device, such that by means of the warning device a warning upon detection of an imminent collision between the door and the obstacle can be issued. In this case, the control distinguishes between at least two selectable selector stages when the warning device is actuated, wherein the selection of a warning stage by the controller depends on the output signal of the door sensor. Specifically, the first warning level is selected here when an imminent collision between the door and an obstacle, but no initiation of opening the door is detected. The second warning level is selected here when a threatening collision between the door and an obstacle and an initiation of opening the door is detected. Specifically, the door sensor may be constituted by a sensor for detecting an operation of a door opener, a sensor for detecting an opening angle of the door, a sensor for detecting an operation of a door unlock lever, or a contact switch in the door.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, sowie ein System zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, bereitzustellen, mittels denen eine Kollisionsgefahr bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür auf besonders effektive Weise verringert werden kann.The object of the invention is to provide a method for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle, and a system for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle, by means of which a risk of collision when opening a vehicle door is reduced in a particularly effective manner can.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen offenbart.This object is solved by the features of the independent claims. Preferred developments are disclosed in the subclaims.

Gemäß Patentanspruch 1 wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug eine Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung aufweist, mittels der ermittelt wird, ob bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs eine Kollisionsgefahr mit wenigstens einem sich in einem definierten Nahbereich im Bereich des Fahrzeugs befindlichen Objekt besteht. Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug eine Einrichtung zur Ermittlung einer Ausstiegswahrscheinlichkeit auf, mit der in Abhängigkeit von mehreren Ausstiegsparametern, insbesondere in Abhängigkeit von einer Vielzahl von Ausstiegsparametern, die Wahrscheinlichkeit eines Aussteigens wenigstens einer Person aus dem Fahrzeug und somit die Wahrscheinlichkeit eines Öffnens wenigstens einer Fahrzeugtür ermittelt wird. Die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung und die Einrichtung zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit sind zudem signalübertragend mit einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs verbunden, mittels der, sofern eine Kollisionsgefahr besteht und die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit einen definierten Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet bzw. eine definiert hohe Wahrscheinlichkeit aufweist, wenigstens ein Fahrzeugsystems des Fahrzeugs in definierter Weise angesteuert wird.According to claim 1, a method for assisting a driver of a vehicle, in particular a commercial vehicle, proposed, wherein the vehicle has a collision danger detection device, by means of which it is determined whether a risk of collision with at least one in a defined opening of a vehicle door of the vehicle Close area in the area of the vehicle located object exists. According to the invention, the vehicle has a device for determining an exit probability with which, depending on a plurality of exit parameters, in particular as a function of a plurality of exit parameters, the probability of alighting of at least one person from the vehicle and thus the probability of opening at least one vehicle door is determined , The collision danger detection device and the device for determining the exit probability are also signal transmitting connected to a control device of the vehicle, by means of which, if there is a risk of collision and the determined exit probability exceeds a defined probability value or has a defined high probability, at least one vehicle system of Vehicle is controlled in a defined manner.

Auf diese Weise wird die Kollisionsgefahr bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür besonders effektiv verringert, da nun beispielsweise nicht nur allein in Abhängigkeit von der Betätigung eines Türöffners des Fahrzeugs ein Aussteigen wenigstens einer Person aus dem Fahrzeug erfasst wird. Anstelle dessen wird nun in Abhängigkeit von mehreren Ausstiegsparametern die Wahrscheinlichkeit eines Aussteigens einer Person aus dem Fahrzeug ermittelt, wodurch mit erhöhter Genauigkeit und gegebenenfalls bereits auch zeitlich vor einer Betätigung eines Türöffners eine zuverlässige Aussage darüber getroffen werden kann, ob eine Person aus dem Fahrzeug aussteigen und somit eine Fahrzeugtür öffnen will oder nicht. Bei einem frühzeitigen Erkennen einer Ausstiegsabsicht einer Person kann dann auch das wenigstens eine Fahrzeugsystem des Fahrzeugs, beispielsweise eine Warneinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals an die Fahrzeuginsassen, frühzeitig angesteuert werden, wodurch einer Kollision auf besonders effektive Weise entgegengewirkt werden kann.In this way, the risk of collision is particularly effectively reduced when opening a vehicle door, since now, for example, not only in response to the operation of a door opener of the vehicle, a disembarkation of at least one person is detected from the vehicle. Instead, the likelihood of a person getting out of the vehicle is now determined as a function of several exit parameters, which can be made with increased accuracy and possibly even before the operation of a door opener a reliable statement about whether a person get out of the vehicle and thus opening a vehicle door or not. With an early detection of an exit intention of a person, the at least one vehicle system of the vehicle, for example a warning device for outputting a warning signal to the vehicle occupants, can then also be activated early which enables a collision to be counteracted in a particularly effective way.

In einer bevorzugten Verfahrensführung wird, sofern der ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit den Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet und eine Kollisionsgefahr besteht, mittels der Steuereinrichtung eine Warneinrichtung des Fahrzeugs angesteuert, mittels der an wenigstens einen Fahrzeuginsassen ein, insbesondere akustisches und/oder optisches, Warnsignal ausgegeben wird. Auf diese Weise kann eine Person mit einer Ausstiegsabsicht effektiv und zuverlässig vor einer gefährlichen Situation durch Öffnen der Fahrzeugtür gewarnt werden.In a preferred procedure, if the determined exit probability exceeds the probability value and there is a risk of collision, the vehicle controls a warning device of the vehicle by means of which a warning signal is output to at least one vehicle occupant, in particular audible and / or visual. In this way, a person with an exit intention can be effectively and reliably warned of a dangerous situation by opening the vehicle door.

Weiter bevorzugt wird, sofern die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit den Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet und eine Kollisionsgefahr besteht, mittels der Steuereinrichtung eine Türverriegelungseinrichtung des Fahrzeugs, insbesondere eine Zentralverriegelung des Fahrzeugs, zum Verriegeln wenigstens einer Fahrzeugtür angesteuert. Auf diese Weise wird einem gefährlichen Öffnen einer Fahrzeugtür effektiv und zuverlässig entgegengewirkt.Further, if the determined exit probability exceeds the probability value and there is a risk of collision, by means of the control device a door locking device of the vehicle, in particular a central locking of the vehicle, is actuated for locking at least one vehicle door. In this way, a dangerous opening a vehicle door is effectively and reliably counteracted.

Bevorzugt wird die Türverriegelungseinrichtung dabei aktiviert (gegebenenfalls auch bei eigener Fahrt), sofern eine Kollisionsgefahr besteht und die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit den definierten Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet, und wieder deaktiviert, wenn keine Kollisionsgefahr mehr besteht. Wird bei aktivierter Türverriegelungseinrichtung ein Türöffner von einem Fahrzeuginsassen betätigt, wird bevorzugt mittels einer Warneinrichtung des Fahrzeugs ein, insbesondere akustisches und/oder optisches und/oder haptisches, Warnsignal an den Fahrzeuginsassen ausgegeben. Weiter bevorzugt wird für den Fall, dass der Türöffner bei aktivierter Türverriegelungseinrichtung erneut betätigt wird, die Türverriegelungseinrichtung deaktiviert, auch wenn bei einem Türöffnen noch eine Kollisionsgefahr besteht. Die Tür könnte hier somit bei einer nachfolgenden zweiten Betätigung des Türöffners in jedem Fall geöffnet werden. Alternativ kann aber auch vorgesehen sein, dass der Türöffner erst nach mehr als zwei Betätigungen wieder aktiviert wird, wenn noch eine Kollisionsgefahr besteht. Alternativ oder zusätzlich kann bei einer erneuten bzw. zweiten Betätigung des Türöffners auch mittels einer Warneinrichtung ein, insbesondere akustisches und/oder optisches und/oder haptisches, Warnsignal an den Fahrzeuginsassen ausgegeben werden, wenn zu diesem Zeitpunkt immer noch oder erneut Kollisionsgefahr besteht. Weiter bevorzugt wird, sofern die Türverriegelungseinrichtung nach einer ersten Betätigung des Türöffners wieder deaktiviert wurde, die Türverriegelungseinrichtung bei weiter bestehender Kollisionsgefahr oder während erneut aufgetretener Kollisionsgefahr wieder aktiviert, wenn der Türöffner innerhalb eines definierten Zeitraums nicht erneut betätigt wird.Preferably, the door locking device is activated (if necessary, even when driving), if there is a risk of collision and the calculated exit probability exceeds the defined probability value, and deactivated again when there is no danger of collision. If, when the door locking device is activated, a door opener is actuated by a vehicle occupant, a warning device of the vehicle, in particular an audible and / or optical and / or haptic warning signal, is preferably emitted to the vehicle occupant. Further, in the event that the door opener is activated again when the door locking device is activated, the door locking device is deactivated, even if there is still a risk of collision when the door is opened. The door could thus be opened here in any case in a subsequent second actuation of the door opener. Alternatively, however, it can also be provided that the door opener is reactivated only after more than two actuations, if there is still a danger of collision. Alternatively or additionally, in a renewed or second actuation of the door opener by means of a warning device a, in particular acoustic and / or optical and / or haptic, warning signal to the vehicle occupants are issued if at this time still or again collision hazard exists. Further, if the door locking device has been deactivated again after a first actuation of the door opener, the door locking device is reactivated in the event of a further risk of collision or during another collision hazard if the door opener is not actuated again within a defined period of time.

Weiter bevorzugt wird, sofern die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit den Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet und eine Kollisionsgefahr besteht, mittels der Steuereinrichtung eine Widerstand-Stelleinrichtung des Fahrzeugs zur Verstellung des Betätigungswiderstands bei einer Türöffner-Betätigung angesteuert wird. Auf diese Weise kann ein Fahrzeuginsasse ebenfalls effektiv vor einer gefährlichen Situation bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür gewarnt werden. Bevorzugt wird dabei, sofern die oben genannte Türverriegelungseinrichtung aktiviert ist, die Widerstand-Stelleinrichtung derart angesteuert, dass bei einer Betätigung des Türöffners kein bzw. ein verringerter Betätigungswiderstand eingestellt wird. Auf diese Weise wird einer den Türöffner betätigenden Person suggeriert, dass die Betätigung des Türöffners „ins Leere“ geht.Further, if the determined exit probability exceeds the probability value and there is a risk of collision, a resistance-setting device of the vehicle for adjusting the operating resistance in the case of a door-opener actuation is activated by means of the control device. In this way, a vehicle occupant can also be effectively warned of a dangerous situation when opening a vehicle door. In this case, if the above-mentioned door locking device is activated, the resistance adjusting device is preferably activated in such a way that no or a reduced actuating resistance is set when the door opener is actuated. In this way, a person activating the door opener is suggested that the operation of the door opener "goes to nothing".

In einer bevorzugten konkreten Ausgestaltung wird zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit mittels einer Geschwindigkeit-Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs die zeitliche Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs und/oder die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs als Ausstiegsparameter ermittelt. So kann die Ausstiegswahrscheinlichkeit einer Person aus dem Fahrzeug effektiv und einfach ermittelt werden. Weiter bevorzugt wird zur Ermittlung des Ausstiegswahrscheinlichkeit mittels einer Geoposition-Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs die aktuelle Geoposition des Fahrzeugs als Ausstiegsparameter ermittelt. So kann die Ausstiegswahrscheinlichkeit einer Person aus dem Fahrzeug ebenfalls einfach und effektiv ermittelt werden. Die Geoposition-Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs kann dabei beispielsweise durch ein GPS-System gebildet sein.In a preferred specific embodiment, the temporal speed profile of the vehicle and / or the current speed of the vehicle is determined as an exit parameter to determine the exit probability by means of a speed detection device of the vehicle. Thus, the exit probability of a person from the vehicle can be determined effectively and easily. More preferably, the geoposition of the vehicle is determined as an exit parameter to determine the exit probability by means of a Geoposition detection device of the vehicle. Thus, the exit probability of a person from the vehicle can also be determined easily and effectively. The geoposition detection device of the vehicle can be formed for example by a GPS system.

Weiter bevorzugt kann zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit mittels einer Parksituation-Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs eine Parksituation des Fahrzeugs als Ausstiegsparameter erfasst werden. Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass mittels der Parksituation-Erfassungseinrichtung das Einlegen einer Parkbremse des Fahrzeugs und/oder ein Einparkmanöver des Fahrzeugs und/oder ein Ausschalten eines Antriebsmotors des Fahrzeugs erfasst werden kann. So kann eine Ausstiegsabsicht einer Person aus dem Fahrzeug ebenfalls effektiv und einfach erkannt werden.Further preferably, a parking situation of the vehicle can be detected as an exit parameter to determine the exit probability by means of a parking situation detection device of the vehicle. It is preferably provided that by means of the parking situation detection device, the insertion of a parking brake of the vehicle and / or a parking maneuver of the vehicle and / or switching off a drive motor of the vehicle can be detected. Thus, an exit intention of a person from the vehicle can also be recognized effectively and easily.

Vorzugsweise kann zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit mittels einer Gurtschloss-Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs das Öffnen wenigstens eines Gurtschlosses des Fahrzeugs als Ausstiegsparameter erfasst werden. Weiter bevorzugt kann zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit mittels einer, insbesondere wenigstens einer Sitzbelegungsmatte aufweisenden, Sitzbelegung-Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs eine Sitzbelegung wenigstens eines definierten Fahrzeugsitzes des Fahrzeugs als Ausstiegsparameter erfasst werden. So kann eine Ausstiegsabsicht wenigstens einer Person aus dem Fahrzeug ebenfalls einfach und effektiv erkannt werden. Weiter kann zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit auch das Abschalten eines Scheibenwischersystems des Fahrzeugs, ein Abschalten eines Antriebsmotors des Fahrzeugs als Ausstiegsparameter oder anderer Komponenten des Fahrzeugs, die bei einem Verlassen des Fahrzeugs typischerweise abgeschaltet werden, erfasst werden.The opening of at least one belt buckle of the vehicle can preferably be detected as an exit parameter to determine the exit probability by means of a buckle detection device of the vehicle. Further preferably, to determine the exit probability by means of a, in particular at least one seat occupant mat having, seat occupancy Detection device of the vehicle seat occupancy of at least one defined vehicle seat of the vehicle are detected as an exit parameter. Thus, an exit intention of at least one person from the vehicle can also be recognized simply and effectively. Further, to determine the exit probability and the shutdown of a windshield wiper system of the vehicle, a shutdown of a drive motor of the vehicle as an exit parameter or other components of the vehicle, which are typically turned off when leaving the vehicle, are detected.

Vorzugsweise werden zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit mittels wenigstens einer Bild-Erfassungseinrichtung, insbesondere mittels wenigstens einer Kamera, des Fahrzeugs Personenbewegungen im Innenraum des Fahrzeugs als Ausstiegsparameter überwacht. So kann eine Ausstiegsabsicht einer Person ebenfalls effektiv und zuverlässig erkannt werden. Weiter bevorzugt wird zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit mittels Türbetätigung-Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs eine Betätigung wenigstens eines Türöffners und/oder ein Öffnen wenigstens einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs als Ausstiegsparameter erfasst. Ein Öffnen der Fahrzeugtür kann dabei beispielsweise dadurch erfasst werden, dass bei einem Öffnen der Fahrzeugtür ein Türkontakt unterbrochen wird. Zudem kann beispielsweise auch die Betätigung eines Türöffners und/oder das Öffnen einer Fahrzeugtür auf einer Fahrzeugseite, an der keine Kollisionsgefahr besteht, zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit einer Person auf der gegenüberliegenden Fahrzeugseite, an der eine Kollisionsgefahr besteht, verwendet werden.Preferably, to determine the exit probability by means of at least one image acquisition device, in particular by means of at least one camera, of the vehicle, person movements in the interior of the vehicle are monitored as exit parameters. Thus, an exit intention of a person can also be recognized effectively and reliably. More preferably, an actuation of at least one door opener and / or an opening of at least one vehicle door of the vehicle as an exit parameter is detected to determine the exit probability by means of door actuation detection device of the vehicle. Opening of the vehicle door can be detected, for example, by interrupting a door contact when the vehicle door is opened. In addition, for example, the operation of a door opener and / or the opening of a vehicle door on a vehicle side, where there is no risk of collision, to determine the exit probability of a person on the opposite side of the vehicle, where there is a risk of collision, are used.

In einer bevorzugten konkreten Ausgestaltung kann mittels der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung, insbesondere während eines Fahrzeugstillstands, die Position des wenigstens einen Objekts relativ zu dem Fahrzeug und/oder die Geschwindigkeit des wenigstens einen Objekts und/oder die Bewegungsrichtung des wenigstens einen Objekts ermittelt bzw. erfasst werden. Auf diese Weise kann effektiv und zuverlässig ermittelt werden, ob bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs eine Kollisionsgefahr besteht. Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung zur Objekterfassung signaltechnisch mit wenigstens einer Bild-Erfassungseinrichtung, insbesondere mit wenigstens einer Kamera, des Fahrzeugs verbunden ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung zur Objekterfassung aber auch mit wenigstens einem Radarsensor und/oder mit wenigstens einem Ultraschallsensor und/oder mit wenigstens einem Lidarsensor des Fahrzeugs verbunden sein. Dabei kann die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung mit Daten von einem einzigen Sensor oder von mehreren Sensoren (Sensordatenfusion) gespeist werden. Die zur Objekterfassung an dem Fahrzeug vorgesehenen Sensoren können dabei beispielsweise nach vorne, nach hinten und/oder zur Seite ausgerichtet sein und an geeigneter Position am Fahrzeug angeordnet sein. Zudem können mehrere Sensoren auch in einer Sensorik kombiniert sein, insbesondere dergestalt, dass mehrere nach gleichen oder unterschiedlichen physikalischen Prinzipien funktionierende Sensoren in einem gemeinsamen Gehäuse integriert sind.In a preferred specific embodiment, the position of the at least one object relative to the vehicle and / or the speed of the at least one object and / or the direction of movement of the at least one object can be detected or detected by means of the collision danger detection device, in particular during a vehicle standstill , In this way it can be determined effectively and reliably whether there is a risk of collision when opening a vehicle door of the vehicle. It is preferably provided that the collision danger detection device for object detection is signal-technically connected to at least one image detection device, in particular to at least one camera of the vehicle. Alternatively or additionally, the collision danger detection device for object detection may, however, also be connected to at least one radar sensor and / or to at least one ultrasound sensor and / or to at least one lidar sensor of the vehicle. In this case, the collision danger detection device can be fed with data from a single sensor or from several sensors (sensor data fusion). The sensors provided for object detection on the vehicle may, for example, be oriented forwards, backwards and / or to the side and be arranged at a suitable position on the vehicle. In addition, a plurality of sensors can also be combined in a sensor system, in particular in such a way that a plurality of sensors operating according to the same or different physical principles are integrated in a common housing.

Bevorzugt ist es zudem, wenn zumindest ein Teil der mit der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung verbundenen Sensorik auch durch andere Systeme des Fahrzeugs, insbesondere Fahrerassistenzsysteme des Fahrzeugs, genutzt werden. Ein derartiges System kann beispielsweise durch einen Spurwechselassistenten, durch einen Abbiegeassistenten, durch einen Bremsassistenten oder durch ein Birdview-System gebildet sein.In addition, it is preferred if at least some of the sensors connected to the collision danger detection device are also used by other systems of the vehicle, in particular driver assistance systems of the vehicle. Such a system may be formed, for example, by a lane change assistant, by a turn-off assistant, by a brake assist or by a birdview system.

Sofern die mit der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung verbundene Sensorik derart angeordnet ist, dass der Sichtbereich dieser Sensorik bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür nicht eingeschränkt wird, ist es weiter bevorzugt, wenn die Bewegungsdaten des Objekts auch bei teilweise geöffneter Fahrzeugtür ständig aktualisiert werden, um die Position, Geschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung des Objekts weiter zu verfolgen. Sofern die mit der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung verbundene Sensorik derart angeordnet ist, dass sich der Sichtbereich dieser Sensorik durch Öffnen einer Fahrzeugtür verändert bzw. eingeschränkt wird, ist es bevorzugt, wenn die Bewegungsdaten des Objekts gespeichert und bei Bedarf weiterprognostiziert werden.If the sensor system connected to the collision danger detection device is arranged in such a way that the viewing area of this sensor system is not restricted when a vehicle door is opened, it is further preferred if the movement data of the object are constantly updated, even if the vehicle door is partially open, in order to obtain the position, Speed and / or continue to follow the direction of movement of the object. If the sensor system connected to the collision danger detection device is arranged in such a way that the visual range of this sensor system is changed or restricted by opening a vehicle door, it is preferred if the movement data of the object are stored and further prognosticated if necessary.

In einer konkreten Ausgestaltung kann mittels der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung in Abhängigkeit von mehreren Kollisionsparametern eine Kollisionswahrscheinlichkeit bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs mit einem sich in einem definierten Nahbereich im Bereich des Fahrzeugs befindlichen Objekt ermittelt werden. Sofern die ermittelte Kollisionswahrscheinlichkeit dann einen definierten Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet bzw. eine definiert hohe Wahrscheinlichkeit aufweist, wird mittels der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung eine Kollisionsgefahr erfasst.In a specific embodiment, by means of the collision hazard detection device, depending on a plurality of collision parameters, a collision probability can be determined when the vehicle door of the vehicle is opened with an object located in a defined near zone in the region of the vehicle. If the determined collision probability then exceeds a defined probability value or has a defined high probability, a risk of collision is detected by means of the collision danger detection device.

Vorzugsweise werden die Einrichtung zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit und/oder die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung und die Steuereinrichtung, zeitlich gesehen, nach einem Abschalten eines Anzugsmotors des Fahrzeugs, insbesondere nach einem Abschalten bzw. Ausschalten einer Zündung des Fahrzeugs, für einen definierten Zeitraum und/oder in Abhängigkeit von einem Öffnen wenigstens einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs weiter betrieben. Auf diese Weise wird eine Kollisionsgefahr auch bei abgestelltem Antriebsmotor bzw. bei abgeschalteter Zündung effektiv verringert. Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass die genannten Einrichtungen für den definierten Zeitraum weiter betrieben werden, maximal jedoch so lange, bis wenigstens eine Fahrzeugtür geöffnet wurde oder bis alle Fahrzeuginsassen das Fahrzeug verlassen haben. Läuft der definierte Zeitraum ab, bevor nach dem Abschalten der Zündung eine Fahrzeugtür geöffnet wurde, wird bevorzugt ein akustisches und/oder optisches Hinweissignal ausgegeben, mit dem mitgeteilt wird, dass sich das System nun deaktiviert.Preferably, the means for determining the exit probability and / or the collision danger detection device and the control device, in terms of time, after switching off a tightening motor of the vehicle, in particular after switching off or switching off an ignition of the vehicle, for a defined period of time and / or in Dependence on opening at least one vehicle door of the vehicle on operated. In this way, a risk of collision is effectively reduced even when the drive motor or with switched off ignition. It is preferably provided that said devices continue to operate for the defined period of time, but at the maximum until at least one vehicle door has been opened or until all vehicle occupants have left the vehicle. If the defined period expires before a vehicle door has been opened after the ignition has been switched off, an acoustic and / or optical warning signal is preferably output which indicates that the system is now deactivated.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Fahrzeug ein erstes Fahrzeug ausbildet, wobei das erste Fahrzeug eine Signal-Sendeeinrichtung aufweist, mittels der die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit an eine Signal-Empfangseinrichtung eines zweiten Fahrzeugs als Objekt übermittelt wird, wobei das zweite Fahrzeug eine Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung aufweist, mittels der ermittelt wird, ob bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des ersten Fahrzeugs eine Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug besteht, und wobei die Signal-Empfangseinrichtung und die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung des zweiten Fahrzeugs signalübertragend mit einer Steuereinrichtung des zweiten Fahrzeugs verbunden ist, mittels der, sofern die übermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit einen definierten Wahrscheinlichkeitswert überschreitet bzw. eine definiert hohe Wahrscheinlichkeit aufweist und eine Kollisionsgefahr besteht, wenigstens ein Fahrzeugsystem des zweiten Fahrzeugs in definierter Weise angesteuert wird. Auf diese Weise wird eine Kollisionsgefahr bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des ersten Fahrzeugs ebenfalls effektiv verringert, da nun auch mittels des sich in einem definierten Nahbereich im Bereich des ersten Fahrzeugs befindlichen zweiten Fahrzeugs Maßnahmen zur Verhinderung einer Kollision mit dem ersten Fahrzeug eingeleitet werden können.In a further preferred embodiment of the method according to the invention, it is provided that the vehicle forms a first vehicle, wherein the first vehicle has a signal transmitting device, by means of which the determined exit probability is transmitted to a signal receiving device of a second vehicle as an object, wherein the second Vehicle has a collision danger detecting means, by means of which it is determined whether a risk of collision with the first vehicle when opening a vehicle door of the first vehicle, and wherein the signal receiving means and the collision danger detecting means of the second vehicle signal transmitting to a control device of the second vehicle is connected by means of which, if the transmitted exit probability exceeds a defined probability value or has a defined high probability and there is a risk of collision, at least one driving generating system of the second vehicle is driven in a defined manner. In this way, a collision risk when opening a vehicle door of the first vehicle is also effectively reduced, since measures for preventing a collision with the first vehicle can now also be initiated by means of the second vehicle located in a defined near area in the region of the first vehicle.

Vorzugsweise wird, sofern die Ausstiegswahrscheinlichkeit den definierten Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet und eine Kollisionsgefahr besteht, mittels der Steuereinrichtung eine Warneinrichtung des zweiten Fahrzeugs angesteuert, mittels der an einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs ein, insbesondere akustisches und/oder optisches, Warnsignal ausgegeben wird. So kann der Fahrer des zweiten Fahrzeugs effektiv und einfach auf ein wahrscheinliches Öffnen einer Fahrzeugtür des ersten Fahrzeugs und somit auf eine Kollisionsgefahr hingewiesen werden.Preferably, if the exit probability exceeds the defined probability value and there is a risk of collision, the warning device of the second vehicle is actuated by means of which a warning signal is output to a driver of the second vehicle, in particular audible and / or visual. Thus, the driver of the second vehicle can be effectively and easily pointed to a probable opening of a vehicle door of the first vehicle and thus to a collision hazard.

Weiter bevorzugt wird, sofern die Ausstiegswahrscheinlichkeit den definierten Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet und eine Kollisionsgefahr besteht, die Betriebsweise wenigstens eines Fahrerassistenzsystems, insbesondere eines Notbremssystems und/oder eines Ausweichassistenten, des zweiten Fahrzeugs geändert, insbesondere im Hinblick auf die Erfassung eines Aussteigens einer Person aus dem ersten Fahrzeug optimiert. So kann eine Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug effektiv und einfach verringert werden. Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass die Betriebsweise des wenigstens einen Fahrerassistenzsystems in Bezug auf die Gefahr des Türöffnens durch Schärfung des Suchbereichs im Bereich der Gefahrenstelle optimiert wird.Further, if the exit probability exceeds the defined probability value and there is a risk of collision, the mode of operation of at least one driver assistance system, in particular an emergency braking system and / or an evasion assistant, of the second vehicle is changed, in particular with regard to the detection of a person getting out of the vehicle first vehicle optimized. Thus, a collision risk with the first vehicle can be effectively and easily reduced. It is preferably provided that the operation of the at least one driver assistance system is optimized with respect to the risk of door opening by sharpening the search area in the danger area.

Bevorzugt kann mittels der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung des zweiten Fahrzeugs ein, insbesondere aktuelles oder voraussichtlich zukünftiges, seitliches Vorbeifahren des zweiten Fahrzeugs an dem ersten Fahrzeug erfasst werden. So kann eine Kollisionsgefahr bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des ersten Fahrzeugs effektiv erfasst werden. Vorzugsweise kann mittels der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung des zweiten Fahrzeugs dabei die Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers des zweiten Fahrzeugs und/oder die aktuelle Position des zweiten Fahrzeugs relativ zu dem ersten Fahrzeug und/oder ein Geschwindigkeitsunterschied zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug erfasst werden.Preferably, by means of the collision danger detection device of the second vehicle, a current, or in particular future, expected future, passing the second vehicle past the first vehicle can be detected. Thus, a collision hazard can be effectively detected upon opening a vehicle door of the first vehicle. Preferably, by means of the collision danger detection device of the second vehicle, the activation of a direction indicator of the second vehicle and / or the current position of the second vehicle relative to the first vehicle and / or a speed difference between the first and the second vehicle can be detected.

In einer bevorzugten konkreten Ausgestaltung wird die Signalübertragung zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug mittels Car-to-Car (C2C) Kommunikation realisiert. Auf diese Weise kann die Signalübertragung zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug effektiv und einfach umgesetzt werden.In a preferred specific embodiment, the signal transmission between the first and second vehicle is realized by means of car-to-car (C2C) communication. In this way, the signal transmission between the first and second vehicles can be effectively and easily implemented.

Zur Lösung der bereits genannten Aufgabe wird ferner auch ein System zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, beansprucht, wobei das Fahrzeug eine Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung aufweist, mittels der erfasst werden kann, ob bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs eine Kollisionsgefahr mit wenigstens einem sich in einem definierten Nahbereich im Bereich des Fahrzeugs befindlichen Objekt besteht. Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug eine Einrichtung zur Ermittlung einer Ausstiegswahrscheinlichkeit auf, mittels der in Abhängigkeit von mehreren Ausstiegsparametern die Wahrscheinlichkeit eines Aussteigens wenigstens einer Person aus dem Fahrzeug und somit die Wahrscheinlichkeit eines Öffnens wenigstens einer Fahrzeugtür ermittelt werden kann. Die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung und die Einrichtung zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit sind signalübertragend mit einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs verbunden, mittels der, sofern eine Kollisionsgefahr besteht und die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit einen definierten Geschwindigkeits-Wert überschreitet bzw. eine definiert hohe Wahrscheinlichkeit aufweist, wenigstens ein Fahrzeugsystem des Fahrzeugs in definierter Weise angesteuert werden kann.To solve the above-mentioned problem, a system for supporting a driver of a vehicle, in particular a commercial vehicle, is also claimed, wherein the vehicle has a collision danger detection device, by means of which it can be detected whether there is a danger of collision when opening a vehicle door of the vehicle at least one object located in a defined near area in the area of the vehicle. According to the invention, the vehicle has a device for determining an exit probability, by means of which, depending on a plurality of exit parameters, the probability of alighting of at least one person from the vehicle and thus the probability of opening at least one vehicle door can be determined. The collision danger detection device and the device for determining the exit probability are signal-transmitting connected to a control device of the vehicle, by means of which, if there is a risk of collision and the determined exit probability exceeds a defined speed value or a defined high probability has, at least one vehicle system of the vehicle can be controlled in a defined manner.

Des Weiteren wird auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Nutzfahrzeug, zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und/oder mit dem erfindungsgemäßen System beansprucht.Furthermore, a vehicle, in particular a commercial vehicle, for carrying out the method according to the invention and / or claimed with the inventive system.

Die sich durch das erfindungsgemäße System und das erfindungsgemäße Fahrzeug ergebenden Vorteile sind identisch mit den bereits gewürdigten Vorteilen der erfindungsgemäßen Verfahrensführung, so dass diese an dieser Stelle nicht wiederholt werden.The advantages resulting from the system according to the invention and the vehicle according to the invention are identical to the already appreciated advantages of the method according to the invention, so that they are not repeated at this point.

Die Erfindung und ihre vorteilhaften Aus- und/oder Weiterbildungen sowie deren Vorteile werden nachfolgend anhand von Zeichnungen lediglich beispielhaft näher erläutert.The invention and its advantageous embodiments and / or developments and their advantages will be explained in more detail by way of example only with reference to drawings.

Es zeigen:

1 in einer schematischen Darstellung eine Verkehrssituation, anhand der die erfindungsgemäße Verfahrensführung erläutert wird; und
2 eine schematische Darstellung, anhand der der Aufbau eines erfindungsgemäßen Systems erläutert wird.

Show it:

1 in a schematic representation of a traffic situation, based on the method of the invention is explained; and
2 a schematic representation, based on the structure of a system according to the invention will be explained.

In 1 ist eine Verkehrssituation gezeigt, anhand der die erfindungsgemäße Verfahrensführung erläutert wird. Bei dieser Verkehrssituation wurde ein hier beispielhaft als Lastkraftwagen ausgebildetes erstes Fahrzeug 1 an einem Haltbereich 2 angehalten. Der Haltebereich 2 kann beispielsweise durch einen Parkplatz an einer Raststätte oder durch eine sonstige Haltemöglichkeit für das Fahrzeug 1 gebildet sein. Zudem fährt bei der in 1 gezeigten Verkehrssituation ein ebenfalls als Lastkraftwagen ausgebildetes zweites Fahrzeug 3 seitlich an dem stehenden ersten Fahrzeug 1 vorbei, wobei sich das zweite Fahrzeug 3 hier noch an einem in Fahrzeug-Längsrichtung hinteren Bereich des ersten Fahrzeugs 1 befindet. In 1 ist hier weiter auch eine mit gestrichelten Linien eine Fahrzeugtür 5 des ersten Lastkraftwagens 1 im teilweise geöffneten Zustand angedeutet. In diesem geöffneten Zustand der Fahrzeugtür 5 gibt es bei der in 1 gezeigten Fahrsituation eine hohe Kollisionsgefahr dahingehend, dass das zweite Fahrzeug 3 mit der geöffneten Fahrzeugtür 5 oder einer aus dem Fahrzeug 1 aussteigenden Person kollidiert.In 1 a traffic situation is shown, based on the method of the invention is explained. In this traffic situation, a first vehicle developed here by way of example as a truck became 1 at a stop area 2 stopped. The holding area 2 For example, by a parking lot at a rest stop or by other means of holding the vehicle 1 be formed. In addition, drives at the in 1 shown traffic situation also designed as a truck second vehicle 3 laterally on the stationary first vehicle 1 passing, where is the second vehicle 3 here still on a vehicle in the longitudinal direction rear portion of the first vehicle 1 located. In 1 Here is also a dashed line with a vehicle door 5 of the first truck 1 indicated in the partially opened state. In this open state of the vehicle door 5 there is at the in 1 shown driving situation a high risk of collision to the effect that the second vehicle 3 with the opened vehicle door 5 or one out of the vehicle 1 exiting person collides.

Um eine derartige Kollision zu vermeiden, weist das Fahrzeug 1 hier eine in 1 mit gestrichelten Linien angedeutete Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 7 auf, mittels der regelmäßig, insbesondere in einem definierten Zeitintervall, ermittelt wird, ob bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs 1 eine Kollisionsgefahr mit wenigstens einem sich in einem definierten Nahbereich im Bereich des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekt, beispielsweise ein Fahrzeug, ein Radfahrer oder ein Fußgänger, besteht. Mittels der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 7 kann hier dabei die Position des wenigstens einen Objekts relativ zu dem Fahrzeug 1, die Geschwindigkeit des Objekts und die Bewegungsrichtung des Objekts ermittelt werden. Mittels dieser Informationen zu dem Objekt ermittelt die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 7 hier dann, ob das Objekt voraussichtlich bzw. mit hoher Wahrscheinlichkeit seitlich nahe an dem Fahrzeug 1 vorbeigehen bzw. vorbeifahren wird. In diesem Fall, beispielsweise auch bei der in 1 gezeigten Fahrsituation, wird von der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 7 dann eine Kollisionsgefahr erfasst.To avoid such a collision, the vehicle points 1 here a in 1 indicated by dashed lines collision danger detection device 7 on, by means of the regularly, in particular in a defined time interval, is determined, whether in opening a vehicle door of the vehicle 1 a risk of collision with at least one in a defined near area in the area of the vehicle 1 located object, such as a vehicle, a cyclist or a pedestrian consists. By means of the collision danger detection device 7 can here the position of the at least one object relative to the vehicle 1 , the speed of the object and the direction of movement of the object are determined. By means of this information about the object, the collision danger detection device determines 7 here then, whether the object is likely or with high probability laterally close to the vehicle 1 pass or pass by. In this case, for example, in the case of 1 shown driving situation, is the collision danger detection device 7 then detects a collision hazard.

Für die Objekterfassung ist die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 7 hier beispielhaft signalübertragend mit einer nach vorne und zur Seite gerichteten Sensorik 9 eines Zugfahrzeugs 11 des als Lastkraftwagen ausgebildeten ersten Fahrzeugs 1 sowie auch mit einer nach hinten und zur Seite gerichteten Sensorik 13 des Zugfahrzeugs 11 verbunden. Mittels der nach vorne gerichteten Sensorik 9 kann dabei ein seitlich neben dem Fahrzeug 1 und vor dem Fahrzeug 1 befindlicher vorderer Überwachungsbereich 15 im Hinblick sich an dem Fahrzeug 1 vorbei bewegende Objekte überwacht werden. Mittels der nach hinten gerichteten Sensorik 13 kann ein seitlich neben dem Fahrzeug 1 und hinter dem Fahrzeug 1 befindlicher hinterer Überwachungsbereich 17 im Hinblick auf sich an dem Fahrzeug 1 vorbei bewegende Objekte überwacht werden. Zwischen dem vorderen Überwachungsbereich 15 und dem hinteren Überwachungsbereich 17 gibt hier dabei keine Lücke, so dass ein sich an den Fahrzeug 1 vorbei bewegendes Objekt zuverlässig erfasst werden kann.For the object detection is the collision danger detection device 7 Here, by way of example, signal-transmitting with a sensor system directed to the front and to the side 9 a towing vehicle 11 designed as a truck first vehicle 1 as well as with a back and to the side directed sensor 13 of the towing vehicle 11 connected. By means of the forward-looking sensor 9 can be a side next to the vehicle 1 and in front of the vehicle 1 located front monitoring area 15 with regard to the vehicle 1 Be monitored over moving objects. By means of the rear-facing sensors 13 Can be a side next to the vehicle 1 and behind the vehicle 1 located rear surveillance area 17 with regard to the vehicle 1 Be monitored over moving objects. Between the front monitoring area 15 and the rear monitoring area 17 There is no gap in this case, so that the vehicle itself 1 passing object can be reliably detected.

Konkret können die nach vorne gerichtete Sensorik 9 und die nach hinten gerichtete Sensorik 13 beispielsweise durch Bild-Erfassungseinrichtungen, insbesondere durch Kameras, gebildet sein, deren Aufnahmen dann mittels entsprechender Algorithmen zur Bildbearbeitung und zur Objekterfassung mittels der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 7 ausgewertet werden können.Specifically, the forward-looking sensors can 9 and the rear-facing sensors 13 be formed for example by image capture devices, in particular by cameras, their images then by means of appropriate algorithms for image processing and object detection by means of the collision hazard detection device 7 can be evaluated.

Bevorzugt wird die jeweilige Sensorik 9, 13 zudem auch von anderen Fahrerassistenzsystemen des Fahrzeugs 1 genutzt. Die nach hinten gerichtete Sensorik 13 kann dabei beispielsweise von einem Spurwechselassistenten oder einem Abbiegeassistenten des Fahrzeugs 1 genutzt werden. Die nach vorne gerichtete Sensorik 9 kann beispielsweise von einem Bremsassistenten oder ebenfalls einen Abbiegeassistenten genutzt werden. Bei einer alternativen Ausgestaltung wäre es zudem auch denkbar, dass die nach vorne gerichtete Sensorik 9 und die nach hinten gerichtete Sensorik 13 in einer einzigen Sensorik kombiniert sind.The respective sensor system is preferred 9 . 13 also from other driver assistance systems of the vehicle 1 used. The rear-facing sensor 13 can be, for example, a lane change assistant or a turn-off assistant of the vehicle 1 be used. The forward-looking sensor 9 For example, it can be used by a brake assistant or a turn-off assistant. In an alternative embodiment, it would also be conceivable that the forward-facing sensors 9 and the after rear-facing sensor 13 combined in a single sensor.

Wie weiter in 2 gezeigt ist, weist das Fahrzeug 1 hier auch eine Einrichtung zur Ermittlung einer Ausstiegswahrscheinlichkeit 19 auf, mittels der in Abhängigkeit von mehreren Ausstiegsparametern die Wahrscheinlichkeit eines Aussteigens wenigstens einer Person aus dem Fahrzeug 1 und somit eines Öffnens wenigstens einer Fahrzeugtür ermittelt wird. Die Einrichtung zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit 19 ist hier beispielhaft signaltechnisch mit einer Geschwindigkeit-Erfassungseinrichtung 21 des Fahrzeugs 1 zur Erfassung des zeitlichen Geschwindigkeitsverlaufs des Fahrzeugs 1, mit einer Geoposition-Erfassungseinrichtung 23 des Fahrzeugs 1 zur Erfassung der aktuellen Geoposition des Fahrzeugs 1, mit einer Parksituation-Erfassungseinrichtung 25 des Fahrzeugs 1 zur Erfassung einer Parksituation des Fahrzeugs 1, mit einer Gurtschloss-Erfassungseinrichtung 17 des Fahrzeugs 1 zur Erfassung des Öffnens wenigstens eines Gurtschlosses des Fahrzeugs 1 und mit einer Sitzbelegung-Erfassungseinrichtung 29 des Fahrzeugs 1 zur Erfassung einer Sitzbelegung wenigstens eines Fahrzeugsitzes des Fahrzeugs 1 verbunden. Zudem ist die Einrichtung 19 hier auch signalübertragend mit einer Bild-Erfassungseinrichtung 31 des Fahrzeugs 1 zur Überwachung von Personenbewegungen im Innenraum des Fahrzeugs 1 und mit einer Türbetätigung-Erfassungseinrichtung 33 des Fahrzeugs 1 zur Erfassung einer Betätigung und/oder eines Öffnens wenigstens einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs verbunden.As in further 2 is shown, the vehicle points 1 here also a device for determining a probability of exit 19 on, by means of depending on several exit parameters, the probability of alighting at least one person from the vehicle 1 and thus an opening of at least one vehicle door is determined. The facility for determining the exit probability 19 is here exemplarily signal technology with a speed detection device 21 of the vehicle 1 for detecting the temporal velocity course of the vehicle 1 , with a geoposition detector 23 of the vehicle 1 to record the current geoposition of the vehicle 1 , with a parking situation detection device 25 of the vehicle 1 for detecting a parking situation of the vehicle 1 , with a buckle detection device 17 of the vehicle 1 for detecting the opening of at least one buckle of the vehicle 1 and with a seat occupancy detector 29 of the vehicle 1 for detecting a seat occupancy of at least one vehicle seat of the vehicle 1 connected. In addition, the device 19 here also signal transmitting with an image detection device 31 of the vehicle 1 for monitoring movement of persons in the interior of the vehicle 1 and with a door operation detecting means 33 of the vehicle 1 connected to detect an actuation and / or opening of at least one vehicle door of the vehicle.

In Abhängigkeit von dem ermittelten zeitlichen Geschwindigkeitsverlauf des Fahrzeugs 1, der ermittelten aktuellen Geoposition des Fahrzeugs 1, der Erfassung einer Parksituation des Fahrzeugs 1, der Erfassung eines Öffnens wenigstens eines Gurtschlosses des Fahrzeugs 1, der Erfassung einer Sitzbelegung wenigstens eines Fahrzeugsitzes des Fahrzeugs 1, der Erfassung von Personenbewegungen im Innenraum des Fahrzeugs 1 und der Erfassung einer Betätigung bzw. eines Öffnens wenigstens einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs 1 als Ausstiegsparameter wird hier mittels der Einrichtung 19 regelmäßig, insbesondere in einem definierten Zeitintervall, die Wahrscheinlichkeit eines Aussteigens wenigstens einer Person aus dem Fahrzeug 1 und somit eines Öffnens wenigstens einer Fahrzeugtür ermittelt. Depending on the determined temporal velocity course of the vehicle 1 who determined the vehicle's current geoposition 1 , the detection of a parking situation of the vehicle 1 detecting an opening of at least one buckle of the vehicle 1 , the detection of a seat occupancy of at least one vehicle seat of the vehicle 1 , the detection of movements of persons in the interior of the vehicle 1 and detecting an actuation or opening of at least one vehicle door of the vehicle 1 as an exit parameter is here by means of the device 19 regularly, in particular in a defined time interval, the probability of getting at least one person out of the vehicle 1 and thus an opening of at least one vehicle door is determined.

Gemäß 2 sind die Einrichtung zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit 19 und die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 7 hier zudem signalübertragend mit einer Steuereinrichtung 35 des Fahrzeugs 1 verbunden. Mittels der Steuereinrichtung 35 werden hier, sofern eine Kollisionsgefahr besteht und die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit einen definierten Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet bzw. eine definiert hohe Wahrscheinlichkeit aufweist, mehrere Fahrzeugsysteme des Fahrzeugs 1 in definierter Weise angesteuert.According to 2 are the means of determining the exit probability 19 and the collision danger detecting device 7 Here also signal transmitting with a control device 35 of the vehicle 1 connected. By means of the control device 35 If there is a danger of collision and the ascertained exit probability exceeds a defined probability value or has a defined high probability, several vehicle systems of the vehicle are here 1 controlled in a defined manner.

Dabei wird hier beispielhaft mittels der Steuereinrichtung 35 eine signalübertragend mit der Steuereinrichtung 35 verbundene Warneinrichtung 37 des Fahrzeugs 1 angesteuert, dergestalt, dass mittels der Warneinrichtung 37 an die Fahrzeuginsassen ein, insbesondere akustisches und/oder optisches, Warnsignal ausgegeben wird. Zudem wird hier beispielhaft auch eine signalübertragend mit der Steuereinrichtung 35 verbundene Türverriegelungseinrichtung 39 des Fahrzeugs 1 angesteuert, dergestalt, dass die hier durch eine Zentralverriegelung gebildete Türverriegelungseinrichtung aktiviert und somit die Fahrzeugtüren verriegelt werden. Auf diese Weise wird die Gefahr einer Kollision mit einem sich an dem stehenden Fahrzeug 1 vorbeibewegenden Objekt effektiv verringert.Here, by way of example by means of the control device 35 a signal transmitting with the control device 35 connected warning device 37 of the vehicle 1 controlled, such that by means of the warning device 37 to the vehicle occupants, in particular acoustic and / or visual, warning signal is issued. In addition, by way of example, a signal transmitting with the control device 35 connected door locking device 39 of the vehicle 1 triggered, such that the door locking device formed here by a central locking activated and thus the vehicle doors are locked. In this way, the risk of collision with a standing on the vehicle 1 effectively reduces passing object.

In einer konkreten Ausgestaltung können die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 7, die Einrichtung zur Ermittlung der Ausstiegswahrscheinlichkeit 19 und die Steuereinrichtung 35 beispielsweise durch ein Steuergerät des Fahrzeugs 1 gebildet sein.In a concrete embodiment, the collision danger detection device 7 , the facility for determining the exit probability 19 and the controller 35 for example, by a control unit of the vehicle 1 be formed.

Wie aus 2 weiter hervorgeht, weist das Fahrzeug 1 hier zudem auch eine signalübertragend mit der Einrichtung 19 verbundene Signal-Sendeeinrichtung 41 auf, mittels der die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit mittels Car-to-Car Kommunikation an Fahrzeuge übermittelt wird, die sich in einem definierten Nahbereich des Fahrzeugs 1 befinden. Bei der in 1 gezeigten Fahrsituation wird die ermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit an eine Signal-Empfangseinrichtung 43 des zweiten Fahrzeugs 3 übermittelt.How out 2 further indicates the vehicle 1 Here also a signal transmitting with the device 19 connected signal transmitting device 41 on, by means of which the determined exit probability is communicated by means of car-to-car communication to vehicles located in a defined vicinity of the vehicle 1 are located. At the in 1 shown driving situation is the determined exit probability to a signal receiving device 43 of the second vehicle 3 transmitted.

Das zweite Fahrzeug 3 weist hier ebenfalls eine Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 45 auf, mittels der ermittelt wird, ob bei einem Öffnen einer Fahrzeugtür des ersten Fahrzeugs 1 eine Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug 1 besteht. Dabei kann hier mittels der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 45 ein aktuelles und ein voraussichtlich zukünftiges seitliches Vorbeifahren des zweiten Fahrzeugs 3 an dem ersten Fahrzeug 1 erfasst werden. Sofern ein derartiges, in 1 beispielhaft gezeigtes, Vorbeifahren erfasst wird, wird von der Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 45 eine Kollisionsgefahr erfasst.The second vehicle 3 here also has a collision danger detection device 45 by means of which it is determined whether an opening of a vehicle door of the first vehicle 1 a risk of collision with the first vehicle 1 consists. Here, by means of the collision danger detection device 45 a current and a future future driving past the second vehicle 3 at the first vehicle 1 be recorded. If such, in 1 is detected by the collision danger detection device 45 a collision hazard detected.

Die Signal-Empfangseinrichtung 43 des zweiten Fahrzeugs und die Kollisionsgefahr-Erfassungseinrichtung 45 des zweiten Fahrzeugs 3 sind hier zudem signalübertragend mit einer Steuereinrichtung 47 des zweiten Fahrzeugs 3 verbunden, mittels der, sofern die übermittelte Ausstiegswahrscheinlichkeit einen definierten Wahrscheinlichkeits-Wert überschreitet bzw. eine definiert hohe Wahrscheinlichkeit aufweist und eine Kollisionsgefahr besteht, wenigstens ein Fahrzeugsystem des zweiten Fahrzeugs 3 in definierter Weise angesteuert wird.The signal receiving device 43 of the second vehicle and the collision danger detecting means 45 of the second vehicle 3 Here are also signal transmitting with a control device 47 of the second vehicle 3 connected by means of, if the transmitted Exit probability exceeds a defined probability value or has a defined high probability and there is a risk of collision, at least one vehicle system of the second vehicle 3 is controlled in a defined manner.

Dabei wird hier beispielhaft mittels der Steuereinrichtung 47 eine signaltechnisch mit der Steuereinrichtung verbundene Warneinrichtung 49 des zweiten Fahrzeugs 3 angesteuert, dergestalt, dass an einen Fahrer des zweiten Fahrzeugs 3 ein, insbesondere akustisches und/oder optisches, Warnsignal ausgegeben wird. Zudem werden hier mittels der Steuereinrichtung 47 auch ein signaltechnisch mit der Steuereinrichtung 47 verbundenes Notbremssystem 51 des Fahrzeugs 1 und ein signaltechnisch mit der Steuereinrichtung 47 verbundener Ausweichassistent des Fahrzeugs 3 angesteuert, dergestalt, dass die Betriebsweise dieser Fahrerassistenzsysteme im Hinblick auf die Erfassung eines Aussteigens einer Person aus dem ersten Fahrzeug 1 optimiert wird.Here, by way of example by means of the control device 47 a signaling device connected to the control device warning device 49 of the second vehicle 3 controlled, in such a way that to a driver of the second vehicle 3 a, in particular acoustic and / or visual, warning signal is output. In addition, here by means of the control device 47 also a signaling technology with the control device 47 connected emergency brake system 51 of the vehicle 1 and a signaling with the controller 47 associated evasion assistant of the vehicle 3 driven, such that the operation of these driver assistance systems with regard to detecting a disembarkation of a person from the first vehicle 1 is optimized.

Des Weiteren bleiben die in 2 gezeigten Komponenten des Fahrzeugs 1, zeitlich gesehen, auch nach einem Abschalten bzw. Ausschalten einer Zündung des Fahrzeugs 1 noch für einen definierten Zeitraum sowie in Abhängigkeit von einem Öffnen wenigstens einer Fahrzeugtür des Fahrzeugs 1 aktiviert bzw. in Betrieb.Furthermore, the stay in 2 shown components of the vehicle 1 , in time, even after a shutdown or switching off an ignition of the vehicle 1 still for a defined period of time and depending on an opening of at least one vehicle door of the vehicle 1 activated or in operation.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: erstes Fahrzeugfirst vehicle
22: Haltebereichholding area
33: zweites Fahrzeugsecond vehicle
55: Fahrzeugtürvehicle door
77: Kollisionsgefahr-ErfassungseinrichtungRisk of collision detecting means
99: Sensoriksensors
1111: Zugfahrzeugtowing vehicle
1313: Sensoriksensors
1515: vorderer Überwachungsbereichfront surveillance area
1717: hinterer Überwachungsbereichrear surveillance area
1919: Einrichtung zur Ermittlung der AusstiegswahrscheinlichkeitDevice for determining the probability of exit
2121: Geschwindigkeit-ErfassungseinrichtungSpeed detecting means
2323: Geoposition-ErfassungseinrichtungGeo-detection means
2525: Parksituation-ErfassungseinrichtungPark situation detecting means
2727: Gurtschloss-ErfassungseinrichtungBuckle detecting means
2929: Sitzbelegung-ErfassungseinrichtungSeat occupancy detection device
3131: Bild-ErfassungseinrichtungImage detecting means
3333: Türbetätigung-ErfassungseinrichtungDoor operation detecting means
3535: Steuereinrichtungcontrol device
3737: Warneinrichtungwarning device
3939: TürverriegelungseinrichtungDoor locking device
4141: Signal-SendeeinrichtungSignal-transmitting device
4343: Signal-EmpfangseinrichtungSignal receiving means
4545: Kollisionsgefahr-ErfassungseinrichtungRisk of collision detecting means
4747: Steuereinrichtungcontrol device
4949: Warneinrichtungwarning device
5151: Notbremssystememergency braking system
5353: Ausweichassistentavoidance assistant

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004040399 A1 [0003]

Claims

Method for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle, wherein the vehicle (1) has a collision danger detection device (7), by means of which it is determined whether a vehicle door (5) of the vehicle is a collision risk with at least one in a defined proximity area in the area of the vehicle (1) located object (3), characterized in that the vehicle (1) comprises means for determining an exit probability (19), by means of which depending on a plurality of exit parameters, the probability of alighting at least one Person from the vehicle (1) and thus the probability of opening at least one vehicle door (5) is determined, and that the collision danger detecting means (7) and the means for determining the exit probability (19) signal transmitting with a control device (35) of the vehicle (1) are connected by means of d he, if there is a risk of collision and the determined exit probability exceeds a defined probability value, at least one vehicle system of the vehicle (1) is controlled in a defined manner.

Method according to Claim 1 , characterized in that, if the determined exit probability exceeds the probability value and there is a risk of collision, by means of the control device (35) a warning device (37) of the vehicle (1) is actuated, by means of at least one vehicle occupant, in particular acoustic and / or optical, warning signal is output.

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that, if the determined exit probability exceeds the probability value and there is a risk of collision, by means of the control device (35) a door locking device (39) of the vehicle (1) for locking at least one vehicle door (5) is activated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for determining the exit probability by means of a speed detection device (21) of the vehicle (1) determines the temporal velocity profile of the vehicle (1) and / or the current speed of the vehicle (1) as an exit parameter is, and / or that for determining the exit probability by means of a Geoposition detection device (23) of the vehicle (1), the current geoposition of the vehicle (1) is determined as an exit parameter.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for determining the exit probability by means of a parking situation detection device (25) of the vehicle (1) a parking situation of the vehicle (1) can be detected as an exit parameter, wherein it is preferably provided that by means of the parking situation- Detecting means (25) the insertion of a parking brake of the vehicle (1) and / or a parking maneuver of the vehicle (1) and / or switching off a drive motor of the vehicle (1) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for determining the exit probability by means of a buckle detection device (27) of the vehicle (1) the opening of at least one buckle of the vehicle is detected as an exit parameter, and / or that for determining the exit probability by means of a , Seat occupancy detection device (29) of the vehicle (1) having in particular at least one seat occupancy mat, a seat occupancy of at least one vehicle seat of the vehicle (1) can be detected as an exit parameter.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for determining the exit probability by means of at least one image detection device (31), in particular by means of at least one camera of the vehicle (1) movements of persons in the interior of the vehicle (1) are monitored as exit parameters, and / or that for determining the exit probability by means of a door operation detection device (33) of the vehicle (1) actuation of a door opener and / or opening at least one vehicle door of the vehicle (1) can be detected as an exit parameter.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the at least one object (3) relative to the vehicle (1) and / or the speed of the at least one object (3) and / or by means of the collision danger detection device (7) the movement direction of the at least one object (3) can be determined, wherein it is preferably provided that the collision danger detection device (7) for object detection is signal-technically connected to at least one image acquisition device, in particular to at least one camera of the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the device for determining the exit probability (19) and / or the collision danger detection device (7) and the control device (35), seen in terms of time, after switching off a drive motor of the vehicle (1) , especially after one Switching off the ignition of the vehicle (1), for a defined period of time and / or depending on an opening of at least one vehicle door of the vehicle (1) continue to operate.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle (1) forms a first vehicle, wherein the first vehicle (1) has a signal transmission device (41), by means of which the ascertained exit probability is sent to a signal reception device (43). a second vehicle (3) is transmitted as an object, wherein the second vehicle (3) has a collision danger detection device (45), by means of which it is determined whether at opening a vehicle door (5) of the first vehicle (1) with a risk of collision the first vehicle (1), and wherein the signal receiving means (43) and the collision danger detecting means (45) of the second vehicle signal transmitting to a control device (47) of the second vehicle (3) are connected, by means of, if the transmitted Exit probability exceeds a defined probability value and there is a risk of collision, at least one Fahrzeugys tem of the second vehicle (3) is controlled in a defined manner.

Method according to Claim 10 , characterized in that, if the exit probability exceeds the defined probability value and there is a risk of collision, by means of the control device (47) a warning device (49) of the second vehicle (3) is controlled, by means of which a driver of the second vehicle (3 ), in particular acoustic and / or visual, warning signal is output.

Method according to Claim 10 or 11 , characterized in that, if the exit probability exceeds the defined probability value and there is a risk of collision, the operating mode of at least one driver assistance system, in particular an emergency braking system (51) and / or an evasion assistant (53), of the second vehicle (3) is changed, in particular with regard to the detection of a disembarkation of a person from the first vehicle (1) is optimized.

Method according to one of Claims 10 to 12 , characterized in that by means of the collision danger detecting means (45) of the second vehicle (3), in particular current and / or expected future, side pass by the second vehicle (3) on the first vehicle (1) can be detected, and / or the signal transmission between the first vehicle (1) and the second vehicle is realized by means of car-to-car communication.

System for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle, and / or for carrying out a method according to one of the preceding claims, wherein the vehicle (1) has a collision hazard detection device (7), by means of which it can be determined whether an opening of a vehicle door (5) of the vehicle (1) there is a risk of collision with at least one object (3) located in a defined near zone in the region of the vehicle (1), characterized in that the vehicle (1) has a device for determining a exit probability (19). by means of which in dependence on a plurality of exit parameters, the probability of getting at least one person from the vehicle (1) and thus the probability of opening at least one vehicle door (5) can be determined, and that the collision danger detection means (7) and the means for Determination of the exit probability (19) signal bert outstanding with a control device (35) of the vehicle (1) are connected, by means of which, if a risk of collision and the exit probability determined exceeds a defined probability value, at least one vehicle system of the vehicle (1) is controllable in a defined manner.

Vehicle, in particular commercial vehicle, for carrying out a method according to one of Claims 1 to 13 and / or with a system Claim 14 ,