DE102010025781A1 - Portable safety input apparatus useful for robot controller, comprises input device to enter safety signal to robot controller, and an interface to communicate with hand-held unit detachably connected with apparatus for controlling robot - Google Patents

Portable safety input apparatus useful for robot controller, comprises input device to enter safety signal to robot controller, and an interface to communicate with hand-held unit detachably connected with apparatus for controlling robot Download PDF

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Abstract

Portable safety input apparatus (1) comprises: at least one input device to enter a safety signal to a robot controller (3); and an interface to communicate with a hand-held unit detachably connected with the safety input apparatus for controlling a robot (4) by connecting with the robot controller. Independent claims are also included for: (1) an input arrangement for controlling the robot comprising the safety input device and the detachably connected hand-held unit, where the robot controller exhibits a control identification device to transmit a control identification to the robot control and/or the safety input device; (2) a control system for controlling the robot comprising the robot controller, the input arrangement, a communication device (10) for wireless or wired safety communication of the robot controller with the safety input device, and/or a second communication device for wireless or wired communication of the robot control with the hand-held unit; (3) the robot controller for the control system comprising a comparison device for comparing the identification transmitted by the safety input device to the robot controller with the control identification transmitted by the hand-held unit to the robot controller; (4) controlling the robot by the control system, comprising transmitting the identification of the safety input device via a safety identification device to the robot controller, transmitting the identification of the safety input device via the safety identification device to the hand-held unit or the control identification via the control identification device to the safety input device, transmitting the control identification via the control identification device to the robot controller, and comparing the identification transmitted by the safety input device to the robot controller with the control identification transmitted by the hand-held unit to the robot controller; and (5) a computer program product comprising a program code stored on a machine readable carrier, where the program code forms at least partially the safety input apparatus, the input arrangement and the robot controller, and conducts the above method, when it is run in the control system.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine tragbare Sicherheitseingabeeinrichtung mit einem Eingabemittel zum Eingeben eines Sicherheitssignals an eine Robotersteuerung, eine Eingabeanordnung und ein Steuersystem zur Bedienung eines Roboters, die eine solche Sicherheitseingabeeinrichtung aufweisen, eine Robotersteuerung für ein solches Steuersystem sowie ein Verfahren zur Bedienung eines Roboters mittels eines solchen Steuersystems.The present invention relates to a portable security input device having an input means for inputting a safety signal to a robot controller, an input device and a control system for operating a robot having such a safety input device, a robot controller for such a control system and a method of operating a robot by means of such control system.

Spezielle Handgeräte zum Steuern von Robotern mittels Kommunikation mit deren Robotersteuerung sind beispielsweise aus der DE 101 10 776 A1 bekannt. Nachteilig sind solche roboterspezifischen Handgeräte dementsprechend teuer, auch ihre Entwicklungszyklen sind aufgrund der geringen Stückzahlen länger.Special handheld devices for controlling robots by means of communication with their robot control are known, for example, from US Pat DE 101 10 776 A1 known. Disadvantageously, such robot-specific handsets are correspondingly expensive, and their development cycles are longer due to the small numbers of pieces.

Andererseits haben heutzutage elektronische Standard-Kleingeräte wie mobile Telephone, PDAs („Personal Digital Assistants”) oder sogenannte Handhelds oftmals bereits ausreichend Rechenleistung und Speicherkapazität, um – nach Implementierung entsprechender Software – auch als Handgerät zum Steuern eines Roboters genutzt zu werden.On the other hand, electronic standard small devices such as mobile telephones, personal digital assistants (PDAs) or so-called handhelds often already have sufficient computing power and storage capacity to be used as a handheld device for controlling a robot after implementing corresponding software.

Dem steht jedoch entgegen, dass bei der Bedienung eines Roboters hohe Sicherheitsanforderungen zu erfüllen sind – insbesondere müssen Nothalt-Eingabemöglichkeiten und dergleichen stets sicher funktionieren. Dies ist mit den Standard-Kleingeräten, die hierfür weder hard- noch softwaretechnisch vorgesehen sind, nicht möglich.This is contrary, however, that in the operation of a robot high security requirements are to be met - especially emergency stop input options and the like must always work safely. This is not possible with the standard small appliances that are neither hardware nor software-technically intended for this purpose.

Aus der WO 97/10080 A1 ist ein Joystick zum Steuern eines Roboters bekannt, an dem eine hiervon unabhängige Sicherheitseingabeeinrichtung befestigbar ist, mit der unter anderem ein Nothalt- und ein Zustimm-Sicherheitssignal an eine Robotersteuerung übermittelt werden kann.From the WO 97/10080 A1 a joystick for controlling a robot is known, to which a safety input device independent thereof can be fastened, with which, inter alia, an emergency stop and a consent safety signal can be transmitted to a robot controller.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Bedienung eines Roboters mittels eines Handgeräts zu verbessern.The object of the present invention is to improve the operation of a robot by means of a hand-held device.

Diese Aufgabe wird durch eine Sicherheitseingabeeinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Anspruch 7 stellt eine Eingabeanordnung, Anspruch 10 ein Steuersystem mit einer solchen Sicherheitseingabeeinrichtung, Anspruch 12 eine Robotersteuerung für ein solches Steuersystem, Anspruch 13 ein Verfahren zur Bedienung eines Roboters mittels eines solchen Steuersystems und Anspruch 14 ein Computerprogrammprodukt zur Implementierung von erfindungsgemäßen Mitteln bzw. Verfahren unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.This object is achieved by a safety input device having the features of claim 1. Claim 7 presents an input device, claim 10 a control system with such a safety input device, claim 12 a robot controller for such a control system, claim 13 a method for operating a robot by means of such a control system and claim 14 a computer program product for implementing means according to the invention or methods Protection. The subclaims relate to advantageous developments.

Erfindungsgemäß wird eine tragbare, mit einem Handgerät auch informationstechnisch verbindbare Sicherheitseingabeeinrichtung vorgeschlagen.According to the invention, a portable safety input device which can also be connected to a handheld device by information technology is proposed.

Das Handgerät kann insbesondere ein elektronisches Standard-Kleingerät wie ein mobiles Telephon, PDA, Handheld, Pocket PC, Smartphone, Net- oder Notebook, Laptop, Multifunktionsgerät oder dergleichen sein. Diese Geräte stehen kostengünstig von einer Vielzahl Anbieter zur Verfügung, durchlaufen in der Regel deutlich raschere Evolutionszyklen als spezielle Handgeräte für Roboter, und bieten zudem weitere Anwendungen wie Telephonie, Dokumentenverwaltung und -bearbeitung, Applikation zusätzlicher Programme und dergleichen.The handset may in particular be a standard electronic small appliance such as a mobile telephone, PDA, handheld, pocket PC, smartphone, net or notebook, laptop, multifunction device or the like. These devices are available inexpensively from a variety of vendors, usually go through much faster evolution cycles than special handsets for robots, and also offer other applications such as telephony, document management and processing, application of additional programs and the like.

Das Handgerät dient zum Steuern wenigstens eines Roboters mittels Kommunikation mit einer Robotersteuerung für diese(n) Roboter. Dabei kann die Steuerintelligenz, also beispielsweise die Bahnplanung, Interpolation, Regelung und dergleichen, wenigstens teilweise in dem Handgerät implementiert sein. Die Robotersteuerung, mit der das Handgerät kommuniziert, kann dann beispielsweise im Wesentlichen nur noch die Leistungselektronik der Roboterantriebe umfassen. In einer bevorzugten Ausführung ist die Steuerintelligenz vollständig oder wenigstens teilweise in der Robotersteuerung implementiert. Das Handgerät kann dann insbesondere als sogenannter Remote-Client gemäß einem Remote Desktop Protokoll wie beispielsweise Windows RDP oder Thinstuff LX fungieren und eine Bedienoberfläche der Robotersteuerung simulieren. Vorzugsweise weist hierzu die Robotersteuerung die Funktion eines Remote-Servers oder -Masters auf.The handset is for controlling at least one robot by means of communication with a robot controller for that robot (s). In this case, the control intelligence, that is to say for example the path planning, interpolation, control and the like, can be implemented at least partially in the hand-held device. The robot controller with which the hand-held device communicates can then, for example, essentially only comprise the power electronics of the robot drives. In a preferred embodiment, the control intelligence is fully or at least partially implemented in the robot controller. The handset can then act in particular as a so-called remote client according to a remote desktop protocol such as Windows RDP or Thinstuff LX and simulate a user interface of the robot controller. For this purpose, the robot controller preferably has the function of a remote server or master.

Die Sicherheitseingabeeinrichtung kann hingegen vorzugsweise in sicherer Technik mit der Robotersteuerung kommunizieren. Sie ist zur Eingabe von Sicherheitssignalen wie insbesondere einem Nothalt-Signal vorgesehen, die eine entsprechende Reaktion der Robotersteuerung bzw. des Roboters bewirken, beispielsweise einen STOP 0, STOP 1 oder STOP 2 bei Betätigen eines Nothalt-Knopfes bzw. -Sensors. Zusätzlich oder alternativ kann als Sicherheitssignal zum Beispiel ein Zustimm-Signal vorgesehen sein, welches über die Sicherheitseingabeeinrichtung eingegeben wird, indem beispielsweise ein Zustimmtaster bzw. -sensor betätigt wird und ein Betrieb, insbesondere eine Bewegung, des Roboters nur bei betätigtem Zustimm-Eingabemittel zugelassen wird. Als Sicherheitssignal kann zusätzlich oder alternativ auch ein Betriebsart-Signal zur Auswahl einer Betriebsart, beispielsweise eines Automatik-, Test- und Einrichtbetriebs, und/oder ein Autorisierungs-Signals vorgesehen sein, das beispielsweise durch Einstecken eines Schlüssels, einer ID-Karte oder dergleichen in ein Autorisierungs-Eingabemittel ausgelöst wird.On the other hand, the safety input device can preferably communicate with the robot controller in safe technology. It is provided for inputting safety signals, such as in particular an emergency stop signal, which cause a corresponding reaction of the robot control or the robot, for example a STOP 0, STOP 1 or STOP 2 when an emergency stop button or sensor is actuated. Additionally or alternatively, as a safety signal, for example, a consent signal may be provided, which is input via the safety input device, for example by an enabling button or sensor is actuated and an operation, in particular a movement, of the robot is allowed only when the consent input means , Additionally or alternatively, a mode signal for selecting an operating mode, for example an automatic, test and setup mode, and / or an authorization signal can also be provided as the security signal, for example by inserting a key, an ID card or the like in FIG an authorization input means is triggered.

Erfindungsgemäß ist nun eine Schnittstelle zur Kommunikation der tragbaren Sicherheitseingabeeinrichtung mit dem Handgerät vorgesehen. Diese kann beispielsweise eine, vorzugsweise parallele oder serielle, kontaktierende Schnittstelle, insbesondere eine USB-Schnittstelle aufweisen, wobei in einer bevorzugten Weiterbildung eines von der Sicherheitseingabeeinrichtung und dem Handgerät als USB-Master und das andere von der Sicherheitseingabeeinrichtung und dem Handgerät als USB-Client bzw. -Slave fungiert. Gleichermaßen kann diese Schnittstelle auch eine kontaktlose Schnittstelle aufweisen, insbesondere ein Sende-/Empfangsmittel für eine Funkübertragung zwischen Geräten wie WPAN, zum Beispiel eine Bluetooth-Verbindung. According to an interface for communication of the portable security input device is now provided with the handset. This can, for example, have a, preferably parallel or serial, contacting interface, in particular a USB interface, wherein in a preferred embodiment one of the security input device and the handset as a USB master and the other of the security input device and the handset as a USB client or .Slave acts. Likewise, this interface can also have a contactless interface, in particular a transmitting / receiving means for a radio transmission between devices such as WPAN, for example a Bluetooth connection.

Dadurch kann sichergestellt werden, dass Steuerbefehle, die von dem Handgerät an die Robotersteuerung übermittelt werden, und Sicherheitssignale, die über die Sicherheitseingabeeinrichtung in die Robotersteuerung eingegeben werden, von derselben Eingabeanordnung kommen.This can ensure that control commands that are transmitted from the handset to the robot controller, and security signals that are input via the safety input device in the robot controller come from the same input device.

Hierzu übermittelt nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Sicherheitsidentifikationsmittel der Sicherheitseingabeeinrichtung eine, vorzugsweise eindeutige und/oder sicherheitseingabeeinrichtungsspezifische, Identifikation, beispielsweise einen Code der Sicherheitseingabeeinrichtung, an die Robotersteuerung und an das Handgerät. Dies kann jeweils einmalig, insbesondere bei Etablierung der Bedienung, oder zyklisch oder kontinuierlich erfolgen.For this purpose, according to a first aspect of the present invention, a security identification means of the security input device transmits a preferably unique and / or security input device-specific identification, for example a code of the security input device, to the robot controller and to the handheld device. This can be done once, in particular when the operation is established, or cyclically or continuously.

Ein Steueridentifikationsmittel des Handgeräts übermittelt dann einmalig, insbesondere bei Etablierung der Bedienung, oder zyklisch oder kontinuierlich, eine Steueridentifikation auf Basis der von der Sicherheitseingabeeinrichtung an das Handgerät übermittelten Identifikation an die Robotersteuerung.A control identification means of the handset then transmits once, in particular when establishing the operation, or cyclically or continuously, a control identification based on the transmitted from the security input device to the handset identification to the robot controller.

Dabei können die Identifikation, die die Sicherheitseingabeeinrichtung an das Handgerät übermittelt, mit der Identifikation, die die Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung übermittelt, und/oder mit der Steueridentifikation identisch sein. Gleichermaßen können die Identifikation, die die Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung übermittelt, und/oder die Steueridentifikation beispielsweise ein Komplement, eine Prüfsumme oder dergleichen der von der Sicherheitseingabeeinrichtung an das Handgerät übermittelten Identifikation sein.In this case, the identification which the security input device transmits to the handset can be identical to the identification which transmits the security input device to the robot controller and / or to the control identification. Similarly, the identification that the security input device transmits to the robot controller and / or the control identification may be, for example, a complement, a checksum or the like of the identification transmitted from the security input device to the handset.

Die Steueridentifikation kann beispielsweise über ein RDP Protokoll übermittelt werden. Insbesondere kann sie über einen sogenannten „Virtual Channel” übermittelt werden.The tax identification can be transmitted via an RDP protocol, for example. In particular, it can be transmitted via a so-called "virtual channel".

Ein Vergleichsmittel der Robotersteuerung vergleicht – wiederum einmalig, insbesondere bei Etablierung der Bedienung, oder zyklisch oder kontinuierlich – die von der Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung übermittelte Identifikation mit der von dem Handgerät an die Robotersteuerung übermittelten Steueridentifikation.A comparing means of the robot controller compares - once again, in particular when establishing the operation, or cyclically or continuously - the transmitted from the safety input device to the robot control identification with the transmitted from the handset to the robot control control identification.

Erfüllen diese eine vorgegebene Relation, kann die Robotersteuerung davon ausgehen, dass Steuerbefehle und Sicherheitssignale von derselben Eingabeanordnung kommen, und darf beispielsweise Steuerbefehle ausführen, die über ein Handgerät übermittelt werden, solange Zustimm-Signale von der Sicherheitseingabeeinrichtung vorliegen. Sofern die Identifikation, die die Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung und das Handgerät übermittelt, mit der Steueridentifikation identisch ist, wird die vorgegebene Relation erfüllt, wenn das Vergleichsmittel feststellt, dass die von der Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung übermittelte Identifikation mit der von dem Handgerät an die Robotersteuerung übermittelten Steueridentifikation identisch ist.If these satisfy a given relation, the robot controller can assume that control commands and safety signals come from the same input device and, for example, is allowed to execute control commands transmitted via a hand-held device as long as there are approval signals from the safety input device. If the identification that the security input device transmits to the robot controller and the handset is identical to the control identification, the predetermined relation is satisfied if the comparison means determines that the identification transmitted from the security input device to the robot controller matches that of the handset to the robot controller transmitted tax identification is identical.

Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung übermittelt umgekehrt das Steueridentifikationsmittel des Handgeräts nicht nur eine Steueridentifikation an die Robotersteuerung, sondern auch an die Sicherheitseingabeeinrichtung, deren Sicherheitsidentifikationsmittel auf Basis dieser übermittelten Steueridentifikation eine Identifikation von der Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung übermittelt.Conversely, according to a second aspect of the present invention, the control device of the handset transmits not only a control identification to the robot controller but also to the security input device whose security identification means transmits an identification from the safety input device to the robot controller on the basis of this transmitted control identification.

Im Übrigen entspricht dieser zweite Aspekt dem vorstehend erläuterten ersten Aspekt, lediglich wird die Identifikation, die zwischen Sicherheitseingabeeinrichtung und Handgerät übermittelt wird, durch das Handgerät und nicht wie bei dem ersten Aspekt durch die Sicherheitseingabeeinrichtung bestimmt.Incidentally, this second aspect corresponds to the first aspect explained above, only the identification transmitted between the security input device and the handset is determined by the handset and not by the security input device as in the first aspect.

Insbesondere kann entsprechend gemäß dem zweiten Aspekt die Steueridentifikation eine, vorzugsweise eindeutige und/oder handgerätespezifische, Identifikation, beispielsweise einen Code des Handgerätes sein, die einmalig, zyklisch oder kontinuierlich an die Sicherheitseingabeeinrichtung übermittelt wird. Die Steueridentifikation, die das Handgerät an die Sicherheitseingabeeinrichtung übermittelt, kann mit der Steueridentifikation, die das Handgerät an die Robotersteuerung übermittelt, und/oder mit der Identifikation identisch sein, die die Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung übermittelt. Gleichermaßen können die Identifikationen wiederum beispielsweise Komplemente, Prüfsummen oder dergleichen sein.In particular, according to the second aspect, the control identification can be a, preferably unique and / or handset-specific, identification, for example a code of the handset, which is transmitted once, cyclically or continuously to the security input device. The control identification that the handset transmits to the security input device may be identical to the control identification that transmits the handset to the robot controller and / or to the identification that transmits the security input device to the robot controller. Likewise, the identifications may again be, for example, complements, checksums or the like.

Insbesondere, wenn nach dem ersten oder zweiten Aspekt eine Identifikation zyklisch oder kontinuierlich zwischen Handgerät und Sicherheitseingabeeinrichtung und/oder zwischen Handgerät und Robotersteuerung übermittelt wird, kann durch das Handgerät und/oder die Robotersteuerung auch eine Trennung von Handgerät und Sicherheitseingabeeinrichtung erkannt werden. Empfängt das Handgerät beispielsweise keine Identifikation, obwohl dies vorgesehen ist, kann es die Bedienung des Roboters unterbrechen, insbesondere keine Steuerbefehle mehr übertragen. Gleichermaßen kann die Robotersteuerung die Bedienung des Roboters durch das Handgerät unterbrechen, wenn dieses keine Steueridentifikation übermittelt, obwohl dies vorgesehen ist und beispielsweise durch ein Watch-Dog-Mittel überwacht wird.In particular, if according to the first or second aspect, an identification cyclic or is transmitted continuously between the handset and security input device and / or between the handset and robot control, a separation of the handset and security input device can be detected by the handset and / or the robot controller. For example, if the handset does not receive identification, although it is intended, it may interrupt the operation of the robot, in particular not transmit any control commands. Likewise, the robot controller may suspend operation of the robot by the handset if it does not transmit a control identification, although provided and monitored by watchdog means, for example.

Mithin können aus Standard-Kleingeräten und einer mit diesen über eine Schnittstelle, vorzugsweise Standard-Schnittstelle wie USB, Bluetooth oder dergleich, verbundenen Sicherheitseingabeeinrichtung eine sichere Eingabeanordnung gebildet und so die Vorteile von Standard-Kleingeräten genutzt werden.Thus, from standard small devices and one with these via an interface, preferably standard interface such as USB, Bluetooth or dergleich, connected security input device formed a secure input device and so the benefits of standard small devices can be used.

Die Sicherheitseingabeeinrichtung ist in einer bevorzugten Ausführung zur Eingabe eines Sicherheitssignals an die Robotersteuerung des Roboters in sicherer Technik ausgebildet. Hierzu kann sie beispielsweise entsprechende sichere, vorzugsweise redundante, insbesondere diversitäre Eingänge, Ausgänge, Baugruppen und/oder Verarbeitungspfade aufweisen.The safety input device is formed in a preferred embodiment for inputting a safety signal to the robot controller of the robot in safe technology. For this purpose, it may have, for example, corresponding safe, preferably redundant, in particular diverse inputs, outputs, assemblies and / or processing paths.

Die drahtlose oder drahtgebundene Kommunikation der Robotersteuerung mit der Sicherheitseingabeeinrichtung erfolgt entsprechend vorzugsweise ebenfalls in sicherer Technik, beispielsweise gemäß dem Protokoll EtherCAT bzw. „Safety over EtherCAT” („FSoE”). Die Kommunikation der Robotersteuerung mit dem Handgerät, also insbesondere die Übermittlung der Steueridentifikation, etwa über einen Virtual Channel, die Übermittlung von über das Handgerät eingegebenen Steuerbefehlen und/oder die Übermittlung von Daten zur Simulation der Bedienoberfläche durch ein als Remote Desktop Client fungierendes Handgerät, kann ebenfalls drahtlos, insbesondere mittels Bluetooth, oder drahtgebunden erfolgen. Sie erfolgt in einer bevorzugten Ausführung über Standard Ethernet gemäß TCP/IP, UDP und/oder RDP Protokoll.The wireless or wired communication of the robot controller with the safety input device is preferably carried out accordingly also in safe technology, for example, according to the protocol EtherCAT or "Safety over EtherCAT" ("FSoE"). The communication of the robot controller with the handset, so in particular the transmission of the control identification, such as a virtual channel, the transmission of input via the handset control commands and / or the transmission of data to simulate the user interface by acting as a remote desktop client handset can also wirelessly, in particular by means of Bluetooth, or wired. In a preferred embodiment, it takes place via standard Ethernet in accordance with TCP / IP, UDP and / or RDP protocol.

In einer bevorzugten Ausführung ist eine lösbare Arretierung zur Befestigung des Handgeräts an der Sicherheitseingabeeinrichtung vorgesehen. Diese kann – je nach Typ der zur Verbindung vorgesehenen Handgeräte – beispielsweise in an sich bekannter Weise durch eine Klemmvorrichtung, Anschläge zur formschlüssigen Anlage oder Aufnahme des Handgeräts oder dergleichen gebildet sein.In a preferred embodiment, a releasable lock for attaching the handset to the security input device is provided. This can - depending on the type of handset provided for connection - be formed, for example, in a conventional manner by a clamping device, stops for positive engagement or recording of the handset or the like.

Vorzugsweise weist eines von der Sicherheitseingabeeinrichtung und dem Handgerät eine Energiequelle für das andere von der Sicherheitseingabeeinrichtung und dem Handgerät auf, wobei die Schnittstelle dann vorzugsweise auch zur Energieübertragung ausgebildet ist. Alternativ können auch Handgerät und Sicherheitseingabeeinrichtung energetisch autonom ausgebildet sein.Preferably, one of the security input device and the handset has an energy source for the other of the security input device and the handset, wherein the interface is then preferably also designed for energy transmission. Alternatively, handset and security input device can be designed to be energetically autonomous.

In einer bevorzugten Ausführung weist das Handgerät ein Befehlseingabemittel zum Eingeben eines Steuerbefehls an die Robotersteuerung des Roboters und/oder ein Ausgabemittel zum Ausgeben einer Information von der Robotersteuerung des Roboters auf. Ein- und Ausgabemittel können beispielsweise durch einen Touchscreen gemeinsam realisiert sein. Gleichermaßen kann ein Befehlseingabemittel auch einen Joystick, eine oder mehrere Tasten oder ein Touchpad umfassen, ein Ausgabemittel zusätzlich oder alternativ zu einer optischen Ausgabe wie insbesondere einem Bildschirm auch eine akustische und/oder haptische Ausgabe.In a preferred embodiment, the handset has a command input means for inputting a control command to the robot controller of the robot and / or an output means for outputting information from the robot controller of the robot. Input and output means can be realized jointly by a touch screen, for example. Similarly, a command input means may also comprise a joystick, one or more keys or a touchpad, an output means in addition to or as an alternative to an optical output, in particular a screen, also an audible and / or haptic output.

Vorstehend erläuterte Mittel wie beispielsweise Sicherheitsidentifikationsmittel, Steueridentifikationsmittel oder Vergleichsmittel können gleichermaßen hard- und/oder softwaretechnisch implementiert sein, also beispielsweise durch entsprechende Mikrocontroller, Baugruppen, Programme bzw. Programmmodule.Above-explained means such as security identification means, control identification means or comparison means can be implemented equally hardware and / or software technology, so for example by appropriate microcontroller, modules, programs or program modules.

In einer bevorzugten Ausführung ist eine Sicherheitseingabeeinrichtung zur Verbindung bzw. Kommunikation mit unterschiedlichen Handgeräten vorgesehen, indem sie beispielsweise eine Standard-Schnittstelle wie USB und/oder eine Arretierung zur Befestigung unterschiedlicher Handgeräte aufweist.In a preferred embodiment, a security input device for connection or communication with different handsets is provided, for example, by having a standard interface such as USB and / or a lock for attaching different handsets.

Das Beenden der Bedienung kann vorzugsweise über das Handgerät kommandiert werden, beispielsweise durch entsprechende Eingabe, und erfolgt dementsprechend vorzugsweise nicht in sicherer Technik. Vorzugsweise ist dann eine Zeitspanne vorgesehen, innerhalb der die sichere Kommunikation zwischen Robotersteuerung und Sicherheitseingabeeinrichtung geordnet beendet wird.The termination of the operation can preferably be commanded via the handset, for example by appropriate input, and is therefore preferably not in secure technology. Preferably, a period of time is then provided within which the secure communication between robot controller and safety input device is terminated in an orderly manner.

Ein Aspekt der Erfindung kann nach Vorstehendem insbesondere als getrennte Übermittlung von Identifikationen (Identifikation bzw. Steueridentifikation) durch Handgerät und Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung nach vorheriger Übermittlung zwischen Handgerät und Sicherheitseingabeeinrichtung definiert werden, so dass sichergestellt ist, dass Sicherheitssignale von der Sicherheitseingabeeinrichtung kommen, die mit dem Handgerät verbunden ist und kommuniziert, von dem die Steuerbefehle kommen.An aspect of the invention can be defined in particular as separate transmission of identification (identification or control identification) by handset and security input device to the robot controller after prior transmission between handset and security input device, thus ensuring that security signals come from the security input device with connected to the handset and communicates, from which the control commands come.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert: Further advantages and features emerge from the subclaims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized:

1: ein Steuersystem mit einer Robotersteuerung und einer Eingabeanordnung mit einer Sicherheitseingabeeinrichtung nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und 1 a control system having a robot controller and an input device having a safety input device according to an embodiment of the present invention; and

2: den Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 : the course of a method according to the invention.

1 zeigt einen Roboter 4 und eine mit diesem verbundene Robotersteuerung 3. Diese kann in einer nicht dargestellten Abwandlung auch mehrere Roboter steuern. In ihr ist im Wesentlichen die Steuerintelligenz, also beispielsweise eine Bahnplanung, Interpolation, Kraft- und/oder Positionsregelung und dergleichen, implementiert. 1 shows a robot 4 and a robot controller connected thereto 3 , This can also control a plurality of robots in a modification, not shown. It essentially implements the control intelligence, that is, for example, path planning, interpolation, force and / or position regulation, and the like.

In der Robotersteuerung 3 ist eine HMI („Human-Machine-Interface”) zur Eingabe von Steuerbefehlen unter einem Betriebssystem, beispielsweise Windows, implementiert, die über ein RDP Protokoll auf einem RDP Client simuliert werden kann.In the robot controller 3 For example, an HMI ("human machine interface") is implemented for inputting control commands under an operating system, for example Windows, which can be simulated via an RDP protocol on an RDP client.

Ein Handgerät in Form eines mobilen Telephons 2 weist einen Touchscreen 2.2 auf, der einerseits als Ausgabemittel zum Ausgeben von Information von der Robotersteuerung 3, insbesondere zur Darstellung einer Bedienoberfläche, und zugleich als Befehlseingabemittel zum Eingeben von Steuerbefehlen dient und hierzu Tasten 2.1 aufweist.A handset in the form of a mobile phone 2 has a touch screen 2.2 on the one hand as output means for outputting information from the robot controller 3 , in particular for the representation of a user interface, and at the same time serves as a command input means for inputting control commands and for this purpose keys 2.1 having.

Das Handgerät 2 ist mittels einer Klemmeinrichtung 2.5, wie sie im Prinzip beispielsweise von Halterungen für mobile Telephone in Kraftfahrzeugen bekannt ist, lösbar an einer tragbaren Sicherheitseingabeeinrichtung 1 befestigt und mit dieser über eine USB-Schnittstelle 1.1 (strichliert in 1) verbunden.The handset 2 is by means of a clamping device 2.5 as in principle known, for example, from holders for mobile telephones in motor vehicles, releasably attached to a portable security input device 1 attached and with this via a USB interface 1.1 (dashed in 1 ) connected.

Die Sicherheitseingabeeinrichtung 1 weist einen Nothalt-Knopf 1.2, einen Zustimm-Taster 1.3 sowie einen Betriebsart-Wahlschalter 1.4 auf.The security input device 1 has an emergency stop button 1.2 , a consent button 1.3 and a mode selector switch 1.4 on.

Zur Bedienung des Roboters 4 über das Handgerät 2 wird nun einerseits eine sichere Kommunikation zwischen der Sicherheitseingabeeinrichtung 1 und der Robotersteuerung 3 eingerichtet, wie in 2 dargestellt („1 ↔ 3”). Beispielsweise kommuniziert die Sicherheitseingabeeinrichtung 1 drahtlos oder drahtgebunden über EtherCAT 10 mit FSoE mit der Robotersteuerung 3. Dabei sind der Nothalt-Knopf 1.2, Zustimm-Taster 1.3 und Betriebsart-Wahlschalter 1.4 über Eingänge in sicherer Technik mit Baugruppen, insbesondere SIONs, in der Sicherheitseingabeeinrichtung 1 verbunden, die über das Kommunikationsmittel 10 in sicherer Technik ein Nothalt-Signal an die Robotersteuerung übertragen, falls der Nothalt-Knopf 1.2 betätigt wird oder eine Spannungsüberwachung der Sicherheitseingabeeinrichtung 1 eine Unterbrechung des Eingangs zum Nothalt-Knopf 1.2 feststellt. In gleicher Weise wird ein Zustimm-Signal in sicherer Technik an die Robotersteuerung 3 übertragen, solange der Zustimm-Taster 1.3 in korrekter Weise betätigt wird. Vorzugsweise wird auch eine zu starke Betätigung, insbesondere ein panikartiges vollständiges Niederdrücken des Tasters, als inkorrekte Betätigung erkannt und in diesem Falle wie auch bei fehlender Betätigung kein Zustimm-Signal über das Kommunikationsmittel 10 an die Robotersteuerung 3 übermittelt. Ein positives Zustimm-Signal kann gleichermaßen durch ein Wegfallen eines komplementären Nicht-Zustimm-Signals implementiert sein.For operation of the robot 4 over the handset 2 Now, on the one hand, a secure communication between the security input device 1 and the robot controller 3 furnished, as in 2 represented ("1 ↔ 3"). For example, the security input device communicates 1 wireless or wired via EtherCAT 10 with FSoE with the robot controller 3 , Here are the emergency stop button 1.2 , Acknowledge button 1.3 and mode selector 1.4 via inputs in secure technology with modules, in particular SIONs, in the safety input device 1 connected through the means of communication 10 safely transmit an emergency stop signal to the robot controller if the emergency stop button 1.2 is actuated or a voltage monitoring of the safety input device 1 an interruption of the input to the emergency stop button 1.2 finds. In the same way, a consent signal in safe technology to the robot controller 3 transferred as long as the confirm button 1.3 is operated in the correct manner. Preferably too excessive an actuation, in particular a panic-like complete depression of the probe, is recognized as an incorrect actuation and, in this case as well as in the absence of actuation, no consent signal via the communication means 10 to the robot controller 3 transmitted. A positive consent signal may equally be implemented by omitting a complementary disagree signal.

Außerdem übermittelt die Sicherheitseingabeeinrichtung 1 in sicherer Technik ein Betriebsart-Signal in Abhängigkeit von der Stellung des Betriebsart-Wahlschalters 1.4, aufgrund dessen die Robotersteuerung 3 beispielsweise einen Automatikbetrieb, in dem der Roboter 3 ein vorgegebenes Programm mit der hierfür vorgesehenen Geschwindigkeit abfährt, einen Testbetrieb, in dem er das Programm mit reduzierter Geschwindigkeit abfährt, oder einen Einrichtbetrieb ausführt, in dem der Roboter nur manuell verfahren werden kann.In addition, the security input device transmits 1 in safe technique a mode signal depending on the position of the mode selector switch 1.4 , due to which the robot controller 3 For example, an automatic mode in which the robot 3 a predetermined program with the speed provided for this purpose, a test mode in which he runs the program at a reduced speed, or performs a setup mode in which the robot can only be moved manually.

Wenigstens einmal bei der Etablierung der sicheren Kommunikation zwischen Sicherheitseingabeeinrichtung und Robotersteuerung, in einer Abwandlung auch zyklisch oder kontinuierlich, übermittelt ein Sicherheitsidentifikationsmittel der Sicherheitseingabeeinrichtung eine Identifikation „ID1” an die Robotersteuerung 3, wie in 2 dargestellt („1: ID1 → 3”). Dies erfolgt vorzugsweise erst wenn bzw. solange wie mittels der USB-Schnittstelle 1.1 ein korrekt angestecktes Handgerät 2 erkannt wird. Diese Identifikation ist vorzugsweise eine für die Sicherheitseingabeeinrichtung eindeutige Identifikation, beispielsweise ein alphanumerischer Code oder dergleichen und wird in der Robotersteuerung 3 gespeichert.At least once in the establishment of secure communication between security input device and robot controller, in a modification also cyclically or continuously, a security identification means of the security input device transmits an identification "ID1" to the robot controller 3 , as in 2 represented ("1: ID1 → 3"). This is preferably done only when or as long as by means of the USB interface 1.1 a correctly connected handset 2 is recognized. This identification is preferably an identification unique to the security input device, for example an alphanumeric code or the like, and is stored in the robot controller 3 saved.

Davor, gleichzeitig oder anschließend wird wenigstens einmal, in einer Abwandlung auch zyklisch oder kontinuierlich, diese Identifikation durch das Sicherheitsidentifikationsmittel auch über die USB-Schnittstelle 1.1 oder in einer nicht dargestellten Abwandlung mittels Bluetooth an das Handgerät 2 übermittelt, wie in 2 dargestellt („1 ↔ 2 (1: ID1 → 2)”).Before, simultaneously or subsequently, at least once, in a modification also cyclically or continuously, this identification by the security identification means also via the USB interface 1.1 or in a modification, not shown, by means of Bluetooth to the handset 2 transmitted as in 2 represented ("1 ↔ 2 (1: ID1 → 2)").

Davor, gleichzeitig oder anschließend wird eine RDP-Session zwischen dem Handgerät 2 und der Robotersteuerung 3 über ein Standard-Ethernet-Kommunikationsmittel 20 aufgebaut, wie in 2 dargestellt („2 ↔ 3”). Dabei fungiert das Handgerät 2 als RDP Client, der eine Bedienoberfläche der Robotersteuerung 3 auf seinem Touchscreen simuliert. In 1 ist exemplarisch ein Eingabemodus abgebildet, in dem der Bediener die Roboterantriebe einzeln manuell steuern kann, indem er das entsprechende Gelenk an einer Darstellung des Roboters auf dem Touchscreen 2.2 antippt (in 1 das Schultergelenk, für das dann eine positive Bewegungsrichtung angezeigt wird) und anschließend über die Touchscreen-Tasten 2.1 in positiver oder negativer Bewegungsrichtung verfahren kann. Während die Robotersteuerung 3 dabei über das Kommunikationsmittel 20 Daten für den RDP Client, insbesondere zur Darstellung der Bedienoberfläche, überträgt, übermittelt das Handgerät die entsprechenden Eingaben, etwa Bedienungen des Touchscreens 2.2 bzw. seiner Tasten 2.1, als Steuerbefehle an die Robotersteuerung 3.Before, simultaneously or subsequently, an RDP session between the handset 2 and the robot controller 3 over a standard Ethernet communication medium 20 constructed as in 2 represented ("2 ↔ 3"). The handheld device acts here 2 as RDP client, which is a user interface of the robot controller 3 simulated on his touch screen. In 1 By way of example, an input mode is depicted in which the operator can manually control the robot drives individually by placing the corresponding joint on a representation of the robot on the touchscreen 2.2 antippt (in 1 the shoulder joint, which then displays a positive direction of movement) and then the touchscreen buttons 2.1 can move in a positive or negative direction of movement. While the robot control 3 doing so via the means of communication 20 Data for the RDP client, in particular for the representation of the user interface, transmits, the handset transmits the appropriate inputs, such as operations of the touch screen 2.2 or his keys 2.1 , as control commands to the robot controller 3 ,

Wenigstens einmal bei der Etablierung der Bedienung, in einer Abwandlung auch zyklisch oder kontinuierlich, übermittelt ein Steueridentifikationsmittel des Handgeräts 2 die Identifikation ID1, die von der Sicherheitseingabeeinrichtung an das Handgerät übermittelt worden ist, als Steueridentifikation ID an die Robotersteuerung, wie in 2 dargestellt („2: ID → 3”). Dabei wird in einer bevorzugten Ausführung die von der Sicherheitseingabeeinrichtung an das Handgerät übermittelte Identifikation ID1 vom Handgerät als Steueridentifikation ID nur an die Robotersteuerung 3 übermittelt, solange das Handgerät 2 seinerseits, beispielsweise zyklisch, die Identifikation ID1 von der Sicherheitseingabeeinrichtung 1 erhält. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass Sicherheitseingabeeinrichtung und Handgerät aktuell verbunden sind.At least once in the establishment of the operation, in a modification also cyclically or continuously, transmits a control identification means of the hand-held device 2 the identification ID1, which has been transmitted from the security input device to the handset, as a control identification ID to the robot controller, as in 2 represented ("2: ID → 3"). In this case, in a preferred embodiment, the identification ID1 transmitted by the security input device to the handset from the handset as the control identification ID is sent only to the robot controller 3 transmitted as long as the handset 2 in turn, for example cyclically, the identification ID1 from the security input device 1 receives. In this way it can be ensured that safety input device and handset are currently connected.

Wie in 2 durch eine separate strich-doppelpunktierte Linie angedeutet, wird die Steueridentifikation ID über einen Virtual Channel 21 der RDP-Session zwischen Robotersteuerung 3 und Handgerät 2 übermittelt, die wie die Kommunikation zwischen Sicherheitseingabeeinrichtung 1 und Handgerät 2 und/oder zwischen Sicherheitseingabeeinrichtung 1 und Robotersteuerung 3 drahtlos oder drahtgebunden erfolgen kann.As in 2 indicated by a separate dash-double-dotted line, the tax identification number is ID via a virtual channel 21 the RDP session between robot control 3 and handset 2 that communicates how the communication between security input device 1 and handset 2 and / or between security input device 1 and robot control 3 wireless or wired.

Ein Sicherheitsmittel der Robotersteuerung 3 vergleicht nun wenigstens einmal bei der Etablierung der Bedienung, in einer Abwandlung auch zyklisch oder kontinuierlich, die von der Sicherheitseingabeeinrichtung 1 an die Robotersteuerung 3 übermittelten Identifikation ID1 mit der von dem Handgerät 2 über den Virtual Channel 21 an die Robotersteuerung 3 übermittelten Steueridentifikation ID.A safety device of the robot controller 3 compares now at least once in the establishment of the operation, in a modification also cyclically or continuously, from the security input device 1 to the robot controller 3 transmitted identification ID1 with that of the handset 2 via the virtual channel 21 to the robot controller 3 transmitted tax identification ID.

Stimmen diese überein (2: „J”), ist die Bedienung erfolgreich etabliert bzw. wird fortgesetzt, da damit sichergestellt ist, dass ein Zustimm-Signal vom Zustimm-Taster 1.3 derjenigen Sicherheitseingabeeinrichtung 1 stammt, die mit dem Handgerät 2 verbunden ist, von der die Robotersteuerung 3 die entsprechenden Steuerbefehle und die Steueridentifikation ID erhält.Do they agree ( 2 : "J"), the operation is successfully established or continued, as this ensures that a consent signal from the consent button 1.3 the safety input device 1 comes with the handset 2 connected by the robot controller 3 receives the corresponding control commands and the control identification ID.

Stimmt hingegen die von der Sicherheitseingabeeinrichtung 1 an die Robotersteuerung 3 übermittelten Identifikation ID1 mit der von dem Handgerät 2 an die Robotersteuerung 3 übermittelten Steueridentifikation ID nicht überein (2: „N”), so wird die Bedienung nicht etabliert bzw. nicht mehr fortgesetzt. Beispielsweise führt die Robotersteuerung 3 Steuerbefehle von dem Handgerät 2 nicht mehr aus, da nicht sichergestellt ist, dass der Zustimm-Taster 1.3 an der mit diesem Handgerät 2 verbundenen Sicherheitseingabeeinrichtung 1 korrekt betätigt wird.Is true, however, that of the security input device 1 to the robot controller 3 transmitted identification ID1 with that of the handset 2 to the robot controller 3 transmitted tax identification ID does not match ( 2 : "N"), the operation is not established or discontinued. For example, the robot controller performs 3 Control commands from the handset 2 not longer, because it is not certain that the consent button 1.3 at the with this handset 2 connected security input device 1 is operated correctly.

Auf diese Weise kann der Roboter 4 über die Robotersteuerung 3 mittels einem von mehreren unterschiedlichen elektronischen Standard-Kleingeräten, beispielsweise unterschiedlichen Smartphones gesteuert werden, indem auf diesen ein RDP-Client mit dem RDP-Server der Robotersteuerung 3 kommuniziert und so insbesondere eine Bedienoberfläche 2.2 auf dem Handgerät simuliert wird. Da die Robotersteuerung eine Identifikation ID1, die sie von der Sicherheitseingabeeinrichtung 1 empfängt, mit einer Steueridentifikation ID vergleicht, die das Handgerät 2 auf Basis der von der Sicherheitseingabeeinrichtung 1 übermittelten Identifikation ID1 seinerseits an die Robotersteuerung 3 übermittelt, kann sichergestellt werden, dass das Handgerät über die Schnittstelle 1.1 mit derjenigen Sicherheitseingabeeinrichtung verbunden ist, von der die Robotersteuerung 3 die Sicherheitssignale, beispielsweise ein Zustimm-Signal, erhält.That way, the robot can 4 via the robot control 3 be controlled by one of several different standard electronic small devices, such as different smartphones, by this on an RDP client with the RDP server of the robot controller 3 communicates and so in particular a user interface 2.2 is simulated on the handset. Because the robot controller has an identification ID1 that it receives from the security input device 1 receives, with a control ID ID that compares the handset 2 based on that of the security input device 1 transmitted identification ID1 in turn to the robot controller 3 can be ensured that the handset via the interface 1.1 is connected to the safety input device from which the robot controller 3 the security signals, such as a consent signal receives.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
SicherheitseingabeeinrichtungSafety input device
1.11.1
Schnittstelle (USB oder Bluetooth)Interface (USB or Bluetooth)
1.21.2
Nothalt-Knopf (Nothalt-Eingabemittel)Emergency stop button (emergency stop input device)
1.31.3
Zustimm-Taster (Zustimm-Eingabemittel)Approval button (consent input device)
1.41.4
Betriebsart-Wahlschalter (Betriebsart-Eingabemittel)Mode selector (mode input means)
1.51.5
lösbare Arretierungreleasable lock
22
Mobiltelephon (Handgerät)Mobile phone (handset)
2.12.1
Touchscreen-Taste (Befehlseingabemittel)Touchscreen button (command prompt)
2.22.2
Touchscreen (Ausgabemittel)Touchscreen (output device)
33
Robotersteuerungrobot control
44
Roboterrobot
1010
Kommunikationsmittel (EtherCAT)Communication means (EtherCAT)
2020
Kommunikationsmittel (Ethernet)Communication means (Ethernet)
2121
Virtual ChannelVirtual Channel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • WO 97/10080 A1 [0005] WO 97/10080 A1 [0005]

Claims (14)

Tragbare Sicherheitseingabeeinrichtung (1) mit wenigstens einem Eingabemittel (1.2, 1.3, 1.4) zum Eingeben eines Sicherheitssignals an eine Robotersteuerung (3), gekennzeichnet durch eine Schnittstelle (1.1) zur Kommunikation mit einem mit der Sicherheitseingabeeinrichtung, insbesondere lösbar, verbundenen Handgerät (2) zum Steuern eines Roboters (4) mittels Kommunikation mit dieser Robotersteuerung.Portable security input device ( 1 ) with at least one input means ( 1.2 . 1.3 . 1.4 ) for inputting a safety signal to a robot controller ( 3 ), characterized by an interface ( 1.1 ) for communication with a handset connected to the security input device, in particular detachably, ( 2 ) for controlling a robot ( 4 ) by means of communication with this robot controller. Sicherheitseingabeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Nothalt-Eingabemittel (1.2) zur Eingabe eines Nothalt-Signals, ein Zustimm-Eingabemittel (1.3) zur Eingabe eines Zustimm-Signals, ein Betriebsart-Eingabemittel (1.4) zur Eingabe eines Betriebsart-Signals und/oder ein Autorisierungs-Eingabemittel zur Eingabe eines Autorisierungs-Signals aufweist.Safety input device according to claim 1, characterized in that it comprises an emergency stop input means ( 1.2 ) for inputting an emergency stop signal, a consent input means ( 1.3 ) for inputting a consent signal, a mode input means ( 1.4 ) for inputting a mode signal and / or authorization input means for inputting an authorization signal. Sicherheitseingabeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Eingabe eines Sicherheitssignals an die Robotersteuerung des Roboters in sicherer Technik ausgebildet ist.Safety input device according to one of the preceding claims, characterized in that it is designed to input a safety signal to the robot controller of the robot in safe technology. Sicherheitseingabeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Sicherheitsidentifikationsmittel zur Übermittlung einer Identifikation (ID1) der Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung und/oder das Handgerät.Safety input device according to one of the preceding claims, characterized by a safety identification means for transmitting an identification (ID1) of the safety input device to the robot controller and / or the hand-held device. Sicherheitseingabeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Handgerät als mobiles Telephon (2), PDA oder tragbarer Computer ausgebildet ist.Safety input device according to one of the preceding claims, characterized in that the handset is used as a mobile telephone ( 2 ), PDA or portable computer. Sicherheitseingabeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine lösbare Arretierung (1.5) zur Befestigung des Handgeräts.Safety input device according to one of the preceding claims, characterized by a releasable lock ( 1.5 ) for attaching the handset. Eingabeanordnung zur Bedienung eines Roboters (4), mit einer Sicherheitseingabeeinrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche und einem damit, insbesondere lösbar, verbindbaren Handgerät (2) zum Steuern dieses Roboters mittels Kommunikation mit dessen Robotersteuerung (3), das ein Steueridentifikationsmittel zum Übermitteln einer Steueridentifikation (ID) an die Robotersteuerung und/oder die Sicherheitseingabeeinrichtung aufweist.Input arrangement for operating a robot ( 4 ), with a security input device ( 1 ) according to one of the preceding claims and a thus, in particular detachable, connectable handset ( 2 ) for controlling this robot by means of communication with its robot controller ( 3 ) having a control identification means for transmitting a control identification (ID) to the robot controller and / or the security input device. Eingabeanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eines von der Sicherheitseingabeeinrichtung und dem Handgerät eine Energiequelle für das andere von der Sicherheitseingabeeinrichtung und dem Handgerät aufweist.The input device according to claim 7, characterized in that one of the security input device and the handset has an energy source for the other one of the security input device and the handset. Eingabeanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Handgerät ein Befehlseingabemittel (2.1) zum Eingeben eines Steuerbefehls an die Robotersteuerung des Roboters und/oder ein Ausgabemittel (2.2) zum Ausgeben einer Information von der Robotersteuerung des Roboters aufweist.Input device according to one of the preceding claims 7 to 8, characterized in that the handset is a command input means ( 2.1 ) for inputting a control command to the robot controller of the robot and / or an output means ( 2.2 ) for outputting information from the robot controller of the robot. Steuersystem zur Bedienung eines Roboters (4), mit einer Robotersteuerung (3) und einer Eingabeanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 9, gekennzeichnet durch ein Kommunikationsmittel (10) zur drahtlosen oder drahtgebundenen sicheren Kommunikation der Robotersteuerung mit der Sicherheitseingabeeinrichtung und/oder durch ein Kommunikationsmittel (20, 21) zur drahtlosen oder drahtgebundenen Kommunikation der Robotersteuerung mit dem Handgerät.Control system for operating a robot ( 4 ), with a robot controller ( 3 ) and an input device according to one of the preceding claims 7 to 9, characterized by a communication means ( 10 ) for the wireless or wired secure communication of the robot controller with the safety input device and / or by a communication means ( 20 . 21 ) for wireless or wired communication of the robot controller with the handset. Steuersystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Handgerät zur Simulation einer Bedienoberfläche der Robotersteuerung ausgebildet ist.Control system according to claim 10, characterized in that the handset is designed to simulate a user interface of the robot controller. Robotersteuerung für ein Steuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche 10 bis 11, gekennzeichnet durch ein Vergleichsmittel zum Vergleichen einer von der Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung übermittelten Identifikation (ID1) mit einer von dem Handgerät an die Robotersteuerung übermittelten Steueridentifikation (ID).Robot control for a control system according to one of the preceding claims 10 to 11, characterized by comparison means for comparing an identification (ID1) transmitted from the safety input device to the robot control with a control identification (ID) transmitted from the handset to the robot control. Verfahren zur Bedienung eines Roboters (4) mittels eines Steuersystems nach Anspruch 10 oder 11, gekennzeichnet durch die Schritte: Übermitteln (1: ID1 → 3) einer Identifikation (ID1) der Sicherheitseingabeeinrichtung (1) durch das Sicherheitsidentifikationsmittel an die Robotersteuerung (3); Übermitteln (1: ID1 → 2) einer Identifikation (ID1) der Sicherheitseingabeeinrichtung (1) durch das Sicherheitsidentifikationsmittel an das Handgerät (2) oder einer Steueridentifikation (ID) durch das Steueridentifikationsmittel an die Sicherheitseingabeeinrichtung (1); Übermitteln (2: ID → 3) einer Steueridentifikation (ID) durch das Steueridentifikationsmittel an die Robotersteuerung (3); und Vergleichen (ID = ID1?) der von der Sicherheitseingabeeinrichtung an die Robotersteuerung übermittelten Identifikation mit der von dem Handgerät an die Robotersteuerung übermittelten Steueridentifikation.Method for operating a robot ( 4 ) by means of a control system according to claim 10 or 11, characterized by the steps: transmission (1: ID1 → 3) of an identification (ID1) of the safety input device ( 1 ) by the security identification means to the robot controller ( 3 ); Transmitting (1: ID1 → 2) an identification (ID1) of the security input device ( 1 ) by the security identifier to the handset ( 2 ) or a control identification (ID) by the control identification means to the security input device ( 1 ); Transmitting (2: ID → 3) a control identification (ID) by the control identification means to the robot controller ( 3 ); and comparing (ID = ID1?) the identification transmitted by the safety input device to the robot controller with the control ID transmitted from the handset to the robot controller. Computerprogrammprodukt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode, der wenigstens teilweise ein Mittel nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 12 bildet und/oder ein Verfahren nach Anspruch 13 ausführt, wenn er in einem Steuersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche 10 bis 11 abläuft.A computer program product having program code stored on a machine-readable medium, which at least partially constitutes an apparatus as claimed in any one of the preceding claims 1 to 12 and / or performs a method as claimed in claim 13 it runs in a control system according to one of the preceding claims 10 to 11.
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