JP2020114625A - Robot operation device - Google Patents

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Daisuke Kawase
大介 川瀬
章 小川
Akira Ogawa
章 小川
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Abstract

To provide a robot operation device which can use a portable operation terminal as a display/operation input part while equipped with safety, and easily perform input operation.SOLUTION: A robot operation device 4 includes: a portable smart device 7 having a touch panel part 71 for display/input; and a base member 8 having an arrangement part 81 arranging the smart device 7 so that it is attachable/detachable by a lid part 82 and a side part facing the same and the touch panel part 71 is exposed outside. End parts 81a, 81b of the base member 8 can be in contact with two sides facing the smart device 7 and have at least a part extend from an upper surface where the touch panel part 71 exists.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与えるロボット操作装置に関する。 The present invention relates to a robot operating device that outputs an operation signal for operating a robot based on an input operation by an operator and gives the signal to a robot controller.

例えば産業用のロボットシステムにおいては、ロボットを手動により動作させることが可能となっている。このような動作は、例えば教示作業（ティーチング）などを行う際に利用される。この場合、ユーザは、ロボットを制御するロボットコントローラに接続されたペンダント（以下、ティーチングペンダント）などを用いて、手動でロボットの操作を行うことになる。そのため、ロボット操作装置に相当するティーチングペンダントには、タッチ操作入力が可能なタッチパネル部や、手動操作を行うための専用の各種操作キー（機械的スイッチからなるキー）が設けられている（例えば特許文献１）。 For example, in an industrial robot system, the robot can be manually operated. Such an operation is used, for example, when performing teaching work (teaching). In this case, the user manually operates the robot using a pendant (hereinafter, teaching pendant) connected to a robot controller that controls the robot. Therefore, a teaching pendant corresponding to a robot operating device is provided with a touch panel section that allows touch operation input and various dedicated operation keys (keys made of mechanical switches) for performing manual operations (for example, patents). Reference 1).

ティーチングペンダントを用いてロボットの動作についての教示作業を行うとき、作業者が危険な事態に陥ったりした場合にロボットを緊急に停止する必要がある。これを考慮して、ティーチングペンダントでは、いわゆるイネーブルスイッチ（デッドマンスイッチ）や非常停止スイッチといった機械式の安全入力部を備えることが必須である。 When a teaching pendant is used to teach the operation of the robot, it is necessary to stop the robot urgently if the worker falls into a dangerous situation. In consideration of this, it is essential for the teaching pendant to have a mechanical safety input unit such as a so-called enable switch (deadman switch) or an emergency stop switch.

特開２００６−１４２４８０号公報JP, 2006-142480, A

ところで、最近、タッチ入力を行い得るスマートフォンなどの安価で携帯可能な操作端末（以下スマートディバイス）が普及しており、ロボットの教示作業時の表示・入力用のディバイスとして用いることが注目されている。この場合、スマートディバイスにロボットを操作するための入出力インターフェースとしてアプリケーションソフトを格納させる。 By the way, recently, inexpensive and portable operation terminals (hereinafter referred to as smart devices) such as smartphones that can perform touch input have become widespread, and attention has been paid to use them as display/input devices during robot teaching work. .. In this case, the smart device stores application software as an input/output interface for operating the robot.

そして、スマートディバイスのタッチパネル部上で指により直線や曲線の描画線を描く（操作入力）ことに基づいて、ロボットを動作させるための動作用信号を出力し、ロボットコントローラに与える。そしてロボットコントローラは、前記動作用信号に応じてロボットの関節や手先を動作させることを行う。 Then, an operation signal for operating the robot is output based on drawing a drawing line of a straight line or a curve (operation input) with a finger on the touch panel unit of the smart device, and gives the signal to the robot controller. Then, the robot controller operates the joints and hands of the robot according to the operation signal.

しかし、ロボット操作装置としては、タッチパネル部で構成される表示・操作入力部の他に上述の機械式の安全入力部が必須であるため、表示・操作入力部に相当するスマートディバイスのみでは、安全性が確保できず、ロボット操作装置としては成立しない。 However, since the mechanical safety input section described above is indispensable in addition to the display/operation input section configured by the touch panel section as a robot operation device, it is safe to use only the smart device equivalent to the display/operation input section. Cannot be ensured and cannot be established as a robot operating device.

そこで、図９に示すように、安全入力部として、市販されている非常停止スイッチ付きグリップ型イネーブルスイッチ装置１１０を用いることが考えられる。このイネーブルスイッチ装置１１０は、グリップ１１０ａにイネーブルスイッチ１１０ｂを設け、グリップ１１０ａ上部に非常停止スイッチ１１０ｃを設けた構成である。このイネーブルスイッチ装置１１０において、イネーブルスイッチ１１０ｂと共にグリップ１１０ａを軽く握るとイネーブルスイッチ１１０ｂがオンとなり、強く握るか離すとオフとなる。
この場合、グリップ型イネーブルスイッチ装置１１０を用いた教示作業の操作形態としては、次の二つの操作形態が考えられる。 Therefore, as shown in FIG. 9, it is conceivable to use a grip type enable switch device 110 with a commercially available emergency stop switch as the safety input unit. The enable switch device 110 has a configuration in which an enable switch 110b is provided on the grip 110a and an emergency stop switch 110c is provided on the grip 110a. In this enable switch device 110, the enable switch 110b is turned on when the grip 110a is lightly gripped together with the enable switch 110b, and is turned off when the grip 110a is strongly gripped or released.
In this case, the following two operation modes are conceivable as the operation modes of the teaching work using the grip type enable switch device 110.

（その１）図１０に示すように、一方の手でスマートディバイス１１１を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置１１０を握り、スマートディバイス１１１を持った手の親指で当該スマートディバイス１１１のタッチ入力操作を行う。 (Part 1) As shown in FIG. 10, the smart device 111 is held by one hand, the enable switch device 110 is held by the other hand, and the touch input of the smart device 111 is performed by the thumb of the hand holding the smart device 111. Do the operation.

（その２）図１１に示すように、一方の手でスマートディバイス１１１を持ち、他方の手で前記イネーブルスイッチ装置１１０を握り、当該イネーブルスイッチ装置１１０を握った手で、スマートディバイス１１１へのタッチ入力操作を行う形態が考えられる。 (Part 2) As shown in FIG. 11, the smart device 111 is held by one hand, the enable switch device 110 is held by the other hand, and the smart device 111 is touched by the hand holding the enable switch device 110. A mode of performing an input operation can be considered.

しかし、前者（図１０）の教示作業の操作形態の場合、スマートディバイス１１１を持ちながら親指で入力しようとすると、母指球を中心とした親指の回転動作となるため、直線的に動かし難い。この直線的な入力操作ができないと、当該入力操作の操作方向に応じてロボットをＸ方向やＹ方向あるはＺ方向へ教示動作させることが難しくなる。つまり、入力操作の自由度が低いという問題がある。 However, in the case of the former operation mode of teaching work (FIG. 10), if the user tries to input with the thumb while holding the smart device 111, the thumb will rotate around the ball of the thumb, and thus it is difficult to move linearly. If this linear input operation cannot be performed, it becomes difficult to teach the robot in the X direction, the Y direction, or the Z direction according to the operation direction of the input operation. That is, there is a problem that the degree of freedom of input operation is low.

又、後者（図１１）の教示作業の操作形態の場合、イネーブルスイッチ装置１１０を握った手で、スマートディバイス１１１へのタッチ入力操作を行おうとすると、中指、薬指、小指でグリップ１１０ａを軽く握りながら人差し指をスマートディバイス１１１まで延ばす姿勢となる。このような無理のある姿勢で入力操作をすると、作業者が非常に疲れてしまう問題がある。 Further, in the latter teaching operation mode (FIG. 11), when a touch input operation to the smart device 111 is performed with the hand holding the enable switch device 110, the grip 110a is lightly grasped by the middle finger, the ring finger, and the little finger. Meanwhile, the forefinger extends to the smart device 111. If the input operation is performed in such an unreasonable posture, there is a problem that the operator becomes very tired.

上述したように、スマートディバイス１１１と、市販されている汎用のグリップ型イネーブルスイッチ装置１１０とを用い、これらスマートディバイス１１１とグリップ型イネーブルスイッチ装置１１０とを別々の手で持って教示操作を行う場合には、入力操作の自由度が低い、又は無理な姿勢での入力操作となって入力操作し難いといった問題がある。 As described above, when the smart device 111 and the commercially available general-purpose grip type enable switch device 110 are used and the smart device 111 and the grip type enable switch device 110 are held by separate hands, the teaching operation is performed. Has a problem that the degree of freedom of the input operation is low, or the input operation is performed in an unreasonable posture and the input operation is difficult.

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、表示・操作入力部として携帯可能な操作端末を使用するロボット操作装置であって、安全性を確保でき、且つ、入力操作の自由度も高くできると共に入力操作のし難さも解消できるロボット操作装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is a robot operation device that uses a portable operation terminal as a display/operation input unit, which can ensure safety and can perform an input operation. (EN) Provided is a robot operation device capable of increasing the degree of freedom of the operation and eliminating the difficulty of input operation.

請求項１記載のロボット操作装置は、作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与えるもので、表示・入力のためのタッチパネル部を有し、当該タッチパネル部を作業者が入力操作することにより動作用信号を出力する携帯可能な操作端末と、可動する蓋部と、この蓋部に対向する辺部とにより、その操作端末を、タッチパネル部が外部に露出するように着脱可能に連結する配置部と、この配置部より立ち上がる端部とを有するベース部材とを備え、前記端部は、前記操作端末の少なくとも対向する２辺に当接可能であり、前記操作端末のタッチパネル部がある上面よりも少なくとも一部が延出している。 The robot operation device according to claim 1, which outputs an operation signal for operating the robot based on an input operation by an operator and gives the operation signal to the robot controller, and has a touch panel section for display/input, A touch panel unit controls the operation terminal by a portable operation terminal that outputs an operation signal when an operator performs an input operation on the touch panel unit, a movable cover unit, and a side unit that faces the cover unit. A base member having an arrangement portion that is detachably connected so as to be exposed to the outside and an end portion that rises from the arrangement portion is provided, and the end portion can contact at least two opposing sides of the operation terminal. Yes, at least a part of the touch panel of the operation terminal extends beyond the upper surface of the touch panel.

第１実施形態のロボット操作装置を含むロボットシステムの概略構成図Schematic configuration diagram of a robot system including the robot operating device of the first embodiment. ロボット操作装置の正面図Front view of robot operating device スマートディバイスとベース部材とを分離して示す正面図Front view showing the smart device and the base member separately. 図２の矢印Ａ−Ａに沿う断面図Sectional drawing which follows the arrow AA of FIG. ロボット操作装置の電気的構成を示すブロック図Block diagram showing the electrical configuration of the robot operating device 第２実施形態のロボット操作装置を示す一部破断の側面図The partially broken side view which shows the robot operating device of 2nd Embodiment. 第３実施形態のロボット操作装置の電気的構成を示すブロック図Block diagram showing the electrical configuration of the robot operating device of the third embodiment. 第４実施形態のロボット操作装置の正面図Front view of the robot operating device of the fourth embodiment 参考例を示し、グリップ型イネーブルスイッチ装置の側面図Side view of grip type enable switch device グリップ型イネーブルスイッチ装置とスマートディバイスとを用いた場合の使用例（その１）を示す図The figure which shows the usage example (the 1) at the time of using a grip type enable switch device and a smart device. グリップ型イネーブルスイッチ装置とスマートディバイスとを用いた場合の使用例（その２）を示す図The figure which shows the usage example (the 2) when a grip type enable switch device and a smart device are used.

以下、本発明の第１実施形態について図１から図５を参照して説明する。図１に示す産業用ロボットシステム１は、ロボット２、ロボットコントローラ３、ロボット操作装置４により構成されている。ロボットコントローラ３はロボット２を制御するものであり、複数の接続線を有する接続ケーブル５を介してロボット２に接続されている。ロボット操作装置４は、複数の接続線を有する接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に接続されている。 Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. The industrial robot system 1 shown in FIG. 1 includes a robot 2, a robot controller 3, and a robot operating device 4. The robot controller 3 controls the robot 2 and is connected to the robot 2 via a connection cable 5 having a plurality of connection lines. The robot operation device 4 is connected to the robot controller 3 via a connection cable 6 having a plurality of connection lines.

ロボット操作装置４は、図２及び図３に示すように、携帯可能な操作端末（以下、スマートディバイスという）７と、ベース部材８と、イネーブルスイッチ９と、非常停止スイッチ１０とを備える。スマートディバイス７は、スマートフォンや、タブレット型パソコンなどの、モバイル操作端末から構成されており、矩形状をなしている。このスマートディバイス７は、表示及び入力のためのタッチパネル部７１を備える。このタッチパネル部７１は、本実施形態では静電容量式としているが、抵抗膜式でも良い。 As shown in FIGS. 2 and 3, the robot operating device 4 includes a portable operating terminal (hereinafter referred to as a smart device) 7, a base member 8, an enable switch 9, and an emergency stop switch 10. The smart device 7 includes a mobile operation terminal such as a smartphone or a tablet computer, and has a rectangular shape. The smart device 7 includes a touch panel unit 71 for displaying and inputting. Although the touch panel portion 71 is of a capacitance type in the present embodiment, it may be of a resistance film type.

ベース部材８は、矩形状（薄い矩形箱状）をなし、例えば図２の左右方向の両端部８ａ、８ｂ間の寸法が当該両端部８ａ、８ｂを片手で下から把持できる寸法（例えば１５ｃｍ以下）に形成されている。このベース部材８には、スマートディバイス７を挿入及び抜脱可能（着脱可能）に収容配置（連結）することが可能な凹状の配置部８１（連結手段）が形成されている。この配置部８１は、前記タッチパネル部７１を外部に露出し得るように開放している。この配置部８１の左右両端部には、図４に示すように、スマートディバイス７の左右端部を係止可能な突出縁部８１ａ、８１ｂが形成されている。 The base member 8 has a rectangular shape (thin rectangular box shape), and for example, the dimension between the left and right ends 8a and 8b in FIG. 2 is such that both ends 8a and 8b can be grasped from below with one hand (for example, 15 cm or less). ) Is formed. The base member 8 is provided with a concave arrangement portion 81 (coupling means) in which the smart device 7 can be inserted and removed (removably) accommodated (disconnected). The arrangement portion 81 opens the touch panel portion 71 so that it can be exposed to the outside. As shown in FIG. 4, projecting edge portions 81a and 81b capable of locking the left and right end portions of the smart device 7 are formed at both left and right end portions of the arrangement portion 81.

又、配置部８１は上端部が開口しており、この開口部８１ｃからスマートディバイス７を当該配置部８１に挿入可能となっている。さらに、この開口部８１ｃには、当該開口部８１ｃを開閉する蓋部８２が回動可能に設けられている。この蓋部８２は図示しないロック手段により閉塞状態にロック及びロック解除可能となっている。 Further, the upper end portion of the arrangement portion 81 is open, and the smart device 7 can be inserted into the arrangement portion 81 through the opening portion 81c. Further, a lid portion 82 that opens and closes the opening 81c is rotatably provided in the opening 81c. The lid portion 82 can be locked and unlocked in a closed state by a locking means (not shown).

配置部８１において開口部８１ｃと反対側の部分には、コネクタ部８３が設けられており、このコネクタ部８３はスマートディバイス７が配置部８１に適正に挿入配置された（奥まできちんと挿入配置された）ときにのみ、当該スマートディバイス７のコネクタ部７２と機械的及び電気的に接続され、スマートディバイス７が配置部８１から取り外されたときには分離されるようになっている。コネクタ部７２は、スマートディバイス７自身と他の外部機器との間でデータ通信を行うためにスマートディバイス７に通常備えられている。前記コネクタ部８３は接続ケーブル６に接続されている（図５参照）。 A connector portion 83 is provided in a portion of the arrangement portion 81 on the side opposite to the opening 81c. In the connector portion 83, the smart device 7 is properly inserted and arranged in the arrangement portion 81. Only when the smart device 7 is mechanically and electrically connected to the connector portion 72 of the smart device 7, the smart device 7 is separated when the smart device 7 is removed from the arrangement portion 81. The connector unit 72 is usually provided in the smart device 7 for performing data communication between the smart device 7 itself and another external device. The connector portion 83 is connected to the connection cable 6 (see FIG. 5).

上記コネクタ部７２とコネクタ部８３とで信号伝達手段に相当するコネクタ装置１２が構成されている。スマートディバイス７が、配置部８１に適正に挿入配置（連結）されることによりコネクタ部７２とコネクタ部８３とが正常に接続された場合にのみ、スマートディバイス７から出力される後述の動作用信号がロボットコントローラ３に与えられる。 The connector portion 72 and the connector portion 83 constitute the connector device 12 corresponding to a signal transmitting means. Only when the smart device 7 is properly inserted and arranged (connected) to the disposition part 81 so that the connector part 72 and the connector part 83 are normally connected, the operation signal described later output from the smart device 7 Are given to the robot controller 3.

ベース部材８において、両端部８ａ、８ｂ（片手で下から把持できる部位）には、イネーブルスイッチ９、９が設けられている。各イネーブルスイッチ９は３ポジション型であり、軽く握るとオンし、強く握るとオフし、握ることを解除するとオフする。つまり、作業者が、教示作業中は、ベース部材８を軽く把持することでイネーブルスイッチ９をオンし、突発的に危険や異常を感じると、作業者が驚いて強く把持したり、あるいは手を離したりすることでイネーブルスイッチ９がオフする。このイネーブルスイッチ９のオン信号及びオフ信号はロボットコントローラ３に送信され、ロボットコントローラ３はオン信号の受信中はスマートディバイス７の入力を許容し、オフ信号を受信すると、スマートディバイス７の入力を受け付けないと共にロボット２の挙動を停止する。 The base member 8 is provided with enable switches 9 and 9 at both ends 8a and 8b (portions that can be grasped from below with one hand). Each enable switch 9 is of a three-position type, and it is turned on when lightly gripped, turned off when strongly gripped, and turned off when the grip is released. In other words, when the operator turns on the enable switch 9 by lightly gripping the base member 8 during the teaching work and suddenly feels danger or abnormality, the worker is surprised to grip strongly or holds his/her hand. The release switch 9 turns off the enable switch 9. The ON signal and the OFF signal of the enable switch 9 are transmitted to the robot controller 3. The robot controller 3 accepts the input of the smart device 7 while receiving the ON signal, and receives the input of the smart device 7 when receiving the OFF signal. If not, the behavior of the robot 2 is stopped.

又、ベース部材８には、前記スマートディバイス７のタッチパネル部７１が露出する側の面に押しボタン型の非常停止スイッチ１０が設けられている。この非常停止スイッチ１０は接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に接続されており、オン操作されると、ロボット２の挙動を停止する。 The base member 8 is provided with a push button type emergency stop switch 10 on the surface of the smart device 7 on which the touch panel portion 71 is exposed. The emergency stop switch 10 is connected to the robot controller 3 via the connection cable 6, and when it is turned on, the behavior of the robot 2 is stopped.

さらに、このベース部材８には切り替えスイッチ１１が設けられている。この切り替えスイッチ１１は、その操作に応じて、ロボット操作装置４での教示操作の機能を有効化し、又、それ以外は安全のために無効化するためのスイッチである。この切り替えスイッチ１１も前記接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に接続されている（図５参照）。 Further, the base member 8 is provided with a changeover switch 11. The changeover switch 11 is a switch for enabling the function of the teaching operation in the robot operating device 4 according to the operation, and disabling the other functions for safety. The changeover switch 11 is also connected to the robot controller 3 via the connection cable 6 (see FIG. 5).

上記図５からも判るように、前記イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０はスマートディバイス７を介することなく、直接ロボットコントローラ３に接続されているので、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０は、直接ロボットコントローラ３と通信できる。つまり、安全入力部に相当するベース部材８を機能的にスマートディバイス７とは切り離した形態となっている。 As shown in FIG. 5, since the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 are directly connected to the robot controller 3 without the smart device 7, the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 are directly connected to the robot. Can communicate with the controller 3. That is, the base member 8 corresponding to the safety input unit is functionally separated from the smart device 7.

ここで、前記スマートディバイス７は、ロボットコントローラ３の表示機器及び入力機器として機能する。つまり、スマートディバイス７には、ロボットコントローラ３に対する入出力インターフェースとしてのアプリケーションソフトが予め格納されている。このアプリケーションソフトが起動されると、タッチパネル部７１には、教示作業に必要な各種表示画像を表示させる。この表示画像としては、アイコン（ロボット２において動作させようとする部位（関節や手先）の選択のためのアイコン）や、教示作業を行いやすくするためのロボットの２Ｄ画像あるいは３Ｄ画像などが含まれる。 Here, the smart device 7 functions as a display device and an input device of the robot controller 3. That is, application software as an input/output interface for the robot controller 3 is stored in the smart device 7 in advance. When this application software is activated, the touch panel unit 71 displays various display images required for teaching work. The display image includes an icon (icon for selecting a part (joint or hand) to be operated in the robot 2), a 2D image or a 3D image of the robot for facilitating teaching work, and the like. ..

そして、作業者がタッチパネル部７１上で、ロボット２の関節や手先を選択操作した上で、指により直線や曲線の描画線を描くと（入力操作すると）、その描画線の座標データなどといった動作用信号をロボットコントローラ３に送信する。ロボットコントローラ３では、送信された動作用信号に基づいて、ロボット２の関節や手先を動作させる。さらにロボットコントローラ３では、当該ロボット２に対する教示動作に関係する表示用データをスマートディバイス７に送信する。このような制御は一例である。 Then, when the worker selects and operates the joint or the hand of the robot 2 on the touch panel unit 71 and draws a drawing line of a straight line or a curve with the finger (when the input operation is performed), an operation such as coordinate data of the drawing line is performed. A signal for use is transmitted to the robot controller 3. The robot controller 3 operates the joints and hands of the robot 2 based on the transmitted operation signal. Furthermore, the robot controller 3 transmits display data related to the teaching operation for the robot 2 to the smart device 7. Such control is an example.

又、スマートディバイス７では、スマートディバイス７の向きや傾きさらには動きを検知するためにジャイロセンサや加速度センサなどの、スマートディバイス７の姿勢や動きを検出する挙動検出手段を標準装備している。さらに、スマートディバイス７のタッチパネル部７１は、タッチされることにより入力を検出するものであるから、このタッチパネル部７１は指が触れたことを検出できるものである。つまり接触検出手段を備えている。 In addition, the smart device 7 is equipped with behavior detecting means for detecting the posture and motion of the smart device 7 such as a gyro sensor and an acceleration sensor in order to detect the direction and inclination of the smart device 7, and also the motion, as standard equipment. Further, since the touch panel portion 71 of the smart device 7 detects an input by being touched, the touch panel portion 71 can detect that a finger touches. That is, it is provided with contact detection means.

本実施形態では、この挙動検出手段とタッチパネル部７１とを利用し、スマートディバイス７がほぼ動かない状態であることが挙動検出手段で検出され且つタッチパネル部７１に指が触れていることが検出されたときにイネーブルオン信号を出力し、スマートディバイス７が動いたかあるいはタッチパネル部７１から指が離れたときにイネーブルオフ信号を出力するようになっている。 In the present embodiment, by using the behavior detecting means and the touch panel portion 71, the behavior detecting means detects that the smart device 7 is almost stationary, and detects that the touch panel portion 71 is touched by a finger. The enable-on signal is output when the smart device 7 moves, or the enable-off signal is output when the smart device 7 moves or the finger is released from the touch panel unit 71.

ロボットコントローラ３は、上記イネーブルオン信号を受け取ると、スマートディバイス７からの教示のための入力を受け付け、イネーブルオフ信号を受け取ると入力を受け付けないと共にロボット２の挙動を停止する。つまり、本実施形態では、挙動検出手段とタッチパネル部７１とを利用してイネーブルスイッチ９と同様のイネーブル機能を備えている。 When the robot controller 3 receives the enable-on signal, it receives an input for teaching from the smart device 7, and when it receives the enable-off signal, it does not receive the input and stops the behavior of the robot 2. That is, in the present embodiment, the behavior detecting means and the touch panel unit 71 are used to provide an enable function similar to that of the enable switch 9.

上述した本実施形態のロボット操作装置４によれば、スマートディバイス７を配置（連結）するベース部材８に、安全入力部であるイネーブルスイッチ９と非常停止スイッチ１０とを設けたので、イネーブルスイッチ９と非常停止スイッチ１０とによりロボット操作装置４における安全性を確保しつつ、スマートディバイス７により表示・入力を行うことができる。この結果、スマートディバイス７を用いながらも安全性を確保できるロボット操作装置４を提供できる。そして、このようにロボット操作装置４の表示・操作入力部としてスマートディバイス７を使用できるので、ロボット操作装置４のコストの低廉化に寄与できる。 According to the robot operating device 4 of the present embodiment described above, the enable switch 9 and the emergency stop switch 10, which are safety input parts, are provided on the base member 8 on which the smart device 7 is arranged (connected). While the safety of the robot operating device 4 is ensured by means of the emergency stop switch 10 and the emergency stop switch 10, display/input can be performed by the smart device 7. As a result, it is possible to provide the robot operation device 4 that can ensure the safety while using the smart device 7. Since the smart device 7 can be used as the display/operation input unit of the robot operating device 4 as described above, the cost of the robot operating device 4 can be reduced.

又、上述のように、片手で把持することが可能なベース部材８にスマートディバイス７、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を設けたので、ベース部材８を片手で持つと、スマートディバイス７、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０もまとめて片手で保持できる。これによって、もう片方の手はフリーとすることができる。このため、フリー状態の手で、スマートディバイス７を容易に且つ自由にタッチ操作することができる。この結果、入力操作の自由度も高くできると共に入力操作のし難さも解消できる。 Further, as described above, since the smart device 7, the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 are provided on the base member 8 which can be gripped with one hand, holding the base member 8 with one hand enables the smart device 7 and the enable switch to be enabled. The switch 9 and the emergency stop switch 10 can be collectively held by one hand. This allows the other hand to be free. Therefore, the smart device 7 can be easily and freely touch-operated with the free hand. As a result, the flexibility of the input operation can be increased and the difficulty of the input operation can be eliminated.

又、この実施形態のロボット操作装置４においては、ベース部材８において片手で把持可能な部分にイネーブルスイッチ９を設けたので、把持した手でイネーブルスイッチ９をそのままオン操作することができる。この結果、イネーブルスイッチ９を、突発的な事態において作業者でベース部材８をとっさに強く握ったり離したりことが想定されるイネーブルスイッチとして良好に機能させることができる。 Further, in the robot operating device 4 of this embodiment, since the enable switch 9 is provided in the portion of the base member 8 that can be held by one hand, the enable switch 9 can be directly turned on by the hand holding the same. As a result, the enable switch 9 can properly function as an enable switch in which it is assumed that the operator will grip the base member 8 strongly or strongly in an unexpected situation.

なお、作業者が危険などを感知して意図的に非常停止スイッチ１０を操作する場合にはフリー側の手でベース部材８の非常停止スイッチ１０を容易に操作できる。 When the worker senses a danger and intentionally operates the emergency stop switch 10, the emergency stop switch 10 of the base member 8 can be easily operated by the free hand.

又、本実施形態によれば、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０は、各スイッチ信号を、スマートディバイス７を介さずに、直接ロボットコントローラ３に送信する構成であるから、安全入力部として、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を備えたベース部材８を機能的にスマートディバイス７とは切り離した形態にできる。従って、スマートディバイス７が、例えば動作不良や故障を起こしたり着脱による接続不良となったりして、制御不良状態となったとしても、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０は機能しており、確実にイネーブルスイッチ９のオンオフ信号、非常停止スイッチ１０のオン信号をロボットコントローラ３に入力できる。この結果、入力操作性の改善を達成できると共に、スマートディバイス７操作時における安全性も従前通り達成できる。 Further, according to the present embodiment, the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 directly transmit the switch signals to the robot controller 3 without passing through the smart device 7. The base member 8 including the switch 9 and the emergency stop switch 10 can be functionally separated from the smart device 7. Therefore, even if the smart device 7 is in a control failure state due to, for example, a malfunction or a failure or a connection failure due to attachment/detachment, the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 are still functioning, and the smart device 7 can be reliably operated. The ON/OFF signal of the enable switch 9 and the ON signal of the emergency stop switch 10 can be input to the robot controller 3. As a result, the input operability can be improved and the safety when operating the smart device 7 can be achieved as before.

そして、このようにベース部材８側で安全性を確保できるので、スマートディバイス７はロボットコントローラ３に対する操作入力機能を担えば良く、汎用のスマートディバイス７の採用が容易となす。 Further, since the safety can be secured on the side of the base member 8 in this way, the smart device 7 has only to perform the operation input function for the robot controller 3, and the general-purpose smart device 7 can be easily adopted.

ここで、ロボット（産業用ロボット）や、ロボットコントローラ及びロボット操作装置といった工業設備は、少なくとも例えば１０年程度の長い使用寿命が要求される。前記イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を備えたベース部材８は、堅牢に製作できて長い使用寿命とすることができる。これに対してスマートディバイス７は市販されている汎用の操作端末であってライフサイクルも短いため、使用寿命も１〜２年と短い。タッチパネル部とベース部材とが一体化されていた従前のロボット操作装置（ティーチングペンダント）の考え方で、スマートディバイス７をベース部材８に一体化してしまうと、ロボット操作装置自体の使用寿命も短くなってしまう。この点、本実施形態では、スマートディバイス７をベース部材８に対して取り外し可能としたので、スマートディバイスの交換のみで済み、交換必要部品を最小限とすることができて、コスト的に有利である。 Here, industrial facilities such as robots (industrial robots) and robot controllers and robot operating devices are required to have a long service life of at least about 10 years, for example. The base member 8 including the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 can be manufactured robustly and have a long service life. On the other hand, the smart device 7 is a general-purpose operation terminal that is commercially available and has a short life cycle. If the smart device 7 is integrated with the base member 8 based on the concept of the conventional robot operating device (teaching pendant) in which the touch panel portion and the base member are integrated, the service life of the robot operating device itself is shortened. I will end up. In this respect, in the present embodiment, since the smart device 7 is removable from the base member 8, it is only necessary to replace the smart device, and it is possible to minimize the parts that need to be replaced, which is advantageous in terms of cost. is there.

又、本実施形態のロボット操作装置４においては、ベース部材８が、矩形状をなし、両端部間８ａ、８ｂの寸法が当該両端部８ａ、８ｂを片手で下から把持できる寸法に形成されている。そして、イネーブルスイッチ９はベース部材８において片手で把持することが可能な部分である両端部８ａ、８ｂに設けられている。 Further, in the robot operating device 4 of the present embodiment, the base member 8 has a rectangular shape, and the dimension between the both end portions 8a, 8b is such that the both end portions 8a, 8b can be grasped from below with one hand. There is. The enable switch 9 is provided on both end portions 8a and 8b of the base member 8 which can be held by one hand.

これによれば、スマートディバイス７を配置したベース部材８を、スマートディバイス７と同様な感覚で片手で持つことができる。このため、スマートディバイス７の操作に慣れた人にはベース部材８を違和感なく持って操作することができる。しかもベース部材８を把持する両端部８ａ、８ｂにイネーブルスイッチ９を設けているので、作業者が常時無理なくイネーブルスイッチ９を操作できる体勢をとることができる。 According to this, the base member 8 on which the smart device 7 is arranged can be held with one hand in the same manner as the smart device 7. For this reason, a person who is accustomed to operating the smart device 7 can operate the base member 8 without feeling discomfort. Moreover, since the enable switch 9 is provided at both ends 8a and 8b for gripping the base member 8, it is possible for the worker to always be in a position to operate the enable switch 9 without difficulty.

又、本実施形態においては、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置されたときにのみ動作用信号を接続ケーブル６を介してロボットコントローラ３に送信可能とする信号伝達手段としてのコネクタ装置１２とを備えている。 Further, in the present embodiment, the connector device 12 as a signal transmitting means that enables the operation signal to be transmitted to the robot controller 3 through the connection cable 6 only when the smart device 7 is properly arranged on the base member 8. It has and.

これによれば、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置（連結）されたときにのみ、スマートディバイス７が出力した動作用信号がロボットコントローラ３に送信可能となるので、スマートディバイス７がベース部材８から分離している状態つまりスマートディバイス７がイネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０から離れて安全対応に問題がある状態で教示作業をしたとしても動作用信号がロボットコントローラ３に送信されることがなく、安全性が確保されない状態でのロボット２の動作をなくすことができる。 According to this, the operation signal output by the smart device 7 can be transmitted to the robot controller 3 only when the smart device 7 is properly arranged (connected) to the base member 8. Even if the smart device 7 is separated from the member 8, that is, the smart device 7 is separated from the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 and teaching work is performed in a state where there is a problem in safety correspondence, the operation signal is transmitted to the robot controller 3. Therefore, the operation of the robot 2 can be eliminated in the state where safety is not ensured.

この場合、本実施形態においては、信号伝達手段を、ベース部材８に対するスマートディバイス７の配置及び取り外しに応じて機械的及び電気的に接続及び分離されるコネクタ装置１２から構成したので、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置されたときに自ずと、動作用信号をロボットコントローラ３に送信可能とすることができる。 In this case, in the present embodiment, the signal transmission means is configured by the connector device 12 that is mechanically and electrically connected and disconnected according to the placement and removal of the smart device 7 with respect to the base member 8. When the robot is properly arranged on the base member 8, the operation signal can be automatically transmitted to the robot controller 3.

ここで、スマートディバイスの使われ方として、近年、ＢＹＯＤ（Bring your own device：従業員が個人所有のスマートディバイスを職場に持ち込んで業務に使用すること）やInverse-ＢＹＯＤ（企業が従業員に個人利用可能なスマートディバイスを提供すること）という形態がとられることがある。この場合、スマートディバイス７をベース部材８から取り外せる本実施形態のロボット操作装置４によれば、ＢＹＯＤのような業務形態では業務に使用するスマートディバイス７を教示作業でも共通に使用できるようになるため、ユーザはロボット操作装置４の表示・操作入力部のためのスマートディバイス７を新たに購入する必要がなくなり、より安価にロボット操作装置４を提供できる。 Here, as a way of using smart devices, in recent years, BYOD (Bring your own device: employees bring their own smart devices to work and use them for work) and Inverse-BYOD (a company uses individual smart devices for employees). Providing available smart devices). In this case, according to the robot operating device 4 of the present embodiment in which the smart device 7 can be removed from the base member 8, the smart device 7 used for business can be commonly used for teaching work in a business mode such as BYOD. The user does not need to newly purchase the smart device 7 for the display/operation input unit of the robot operation device 4, and the robot operation device 4 can be provided at a lower cost.

又、教示作業は、安全のために教育を受けた作業者が行う必要がある。そこで従来のティーチングペンダントでは、例えばパスワードなどを用いてユーザ認証を行い、ユーザ認証者以外の作業者が動作制御プログラムの編集や、教示点の編集といった作業を制限していることが多い。しかし、パスワードの初期値は共通であることが多く、又、初期値変更も面倒であることもあり、初期値のパスワードをそのまま使用していることが多い。そのため、本来は作業するべきではない作業者も容易に作業できてしまう可能性がある。 Further, the teaching work must be performed by a worker who has been trained for safety. Therefore, in the conventional teaching pendant, for example, a user is authenticated using a password or the like, and an operator other than the user authenticator often restricts the operation of editing the operation control program and the teaching point. However, the initial value of the password is often common, and changing the initial value can be troublesome, so the password of the initial value is often used as it is. Therefore, there is a possibility that a worker who should not work should be able to work easily.

その点、前述したようにＢＹＯＤのような作業形態をとることが可能な本実施形態によれば、スマートディバイス利用者と教示作業者とは一致していると考えることができる。これにより適切な作業者以外の作業者が教示作業を行うリスクを低減できる。なお、個人利用のスマートディバイス７を適切な作業者以外の作業者が借りて教示作業をしまうことが考えられるが、通常は紛失した場合などのセキュリティを考慮して個人的にパスワードをかけておくので、パスワードを教えてまで貸すことには抵抗があるため、このリスクは解消される。 In this respect, according to the present embodiment capable of adopting a work form such as BYOD as described above, it can be considered that the smart device user and the teaching worker are the same. As a result, it is possible to reduce a risk that a worker other than an appropriate worker performs the teaching work. In addition, it is possible that an operator other than an appropriate operator borrows the smart device 7 for personal use to perform teaching work. Normally, a password is personally set in consideration of security such as loss. So there is resistance to tell me your password and lend it to you, so this risk is eliminated.

又、本実施形態においては、スマートディバイス７が備えた挙動検出手段によりスマートディバイス７自身がほぼ動かない状態であることが検出され且つタッチパネル部７１に指が触れているときにイネーブルオン信号を出力し、前記挙動検出手段によりスマートディバイス７自身が動いたことが検出されるか、前記タッチパネル部７１から指が離れたときにイネーブルオフ信号を出力するようにした。
これによれば、スマートディバイス７自体でもイネーブルスイッチの機能を実現することが可能である。 In addition, in the present embodiment, the behavior detection means provided in the smart device 7 detects that the smart device 7 itself is substantially stationary, and outputs an enable-on signal when the touch panel portion 71 is touched by a finger. Then, the behavior detecting means outputs the enable-off signal when the smart device 7 itself is detected to move or when the finger is separated from the touch panel unit 71.
According to this, the smart device 7 itself can realize the function of the enable switch.

なお、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置（連結）されたことを、検出手段（光センサや磁気センサなど）にて検出するようにしても良く、この検出手段によりスマートディバイス７が適正に配置されたことを検出したことを条件にスマートディバイス７の表示・入力を許可するようにしても良い。
又、ベース部材８の形状や非常停止スイッチ１０の配置位置は、適宜変更しても良い。 The smart device 7 may be properly arranged (connected) to the base member 8 by detecting means (such as an optical sensor or a magnetic sensor), and the smart device 7 may be properly detected by the detecting means. The display/input of the smart device 7 may be permitted on the condition that it is detected that the smart device 7 has been placed.
Further, the shape of the base member 8 and the arrangement position of the emergency stop switch 10 may be changed appropriately.

次に図６は第２実施形態を示している。この第２実施形態においては、スマートディバイス７を着脱可能で且つタッチパネル部７１が外部に露出するように配置する配置部２０ａを有するベース部材２０を備えている。このベース部材２０の裏面には、片手で把持することが可能なグリップ部２１を設けている。そして、このグリップ部２１にイネーブルスイッチ２２を設けている。又、グリップ部２１の下部に非常停止スイッチ２３を設けている。 Next, FIG. 6 shows a second embodiment. In the second embodiment, the smart device 7 is detachably attached and the base member 20 having the arrangement portion 20a for arranging the touch panel portion 71 so as to be exposed to the outside is provided. The back surface of the base member 20 is provided with a grip portion 21 that can be gripped with one hand. Then, the grip portion 21 is provided with an enable switch 22. An emergency stop switch 23 is provided below the grip portion 21.

この第２実施形態のロボット操作装置４によれば、スマートディバイス７を配置するベース部材２０に、片手で把持することが可能なグリップ部２１を備え、このグリップ部２１にイネーブルスイッチ２２を設け、グリップ部２１に非常停止スイッチ２３を設けたので、イネーブルスイッチ２２と非常停止スイッチ２３とによりロボット操作装置４における安全性を確保しつつ、スマートディバイス７により表示・入力を行うことができる。この結果、スマートディバイス７を用いながらも安全性を確保できるロボット操作装置４を提供できる。そして、このようにロボット操作装置４の表示・操作入力部としてスマートディバイス７を使用できるので、ロボット操作装置４のコストの低廉化に寄与できる。 According to the robot operating device 4 of the second embodiment, the base member 20 on which the smart device 7 is arranged is provided with the grip portion 21 that can be held by one hand, and the grip portion 21 is provided with the enable switch 22. Since the grip portion 21 is provided with the emergency stop switch 23, it is possible to perform display/input by the smart device 7 while ensuring safety in the robot operating device 4 by the enable switch 22 and the emergency stop switch 23. As a result, it is possible to provide the robot operation device 4 that can ensure the safety while using the smart device 7. Since the smart device 7 can be used as the display/operation input unit of the robot operating device 4 as described above, the cost of the robot operating device 4 can be reduced.

又、この第２実施形態のロボット操作装置４によれば、グリップ部２１にイネーブルスイッチ２２を設けたので、把持しやすいグリップ部２１を把持したときにイネーブルスイッチ２２を無理なく操作することができる。又、把持しやすいグリップ部２１を把持することでベース部材２０ひいてはスマートディバイス７も容易且つ確実に保持できる。 According to the robot operating device 4 of the second embodiment, the enable switch 22 is provided in the grip portion 21, so that the enable switch 22 can be operated without difficulty when the grip portion 21 that is easy to grip is gripped. .. Further, by gripping the grip portion 21 which is easy to grip, the base member 20 and thus the smart device 7 can be easily and surely held.

又、グリップ部２１を片手で持つと、スマートディバイス７、イネーブルスイッチ２２及び非常停止スイッチ２３もまとめて片手で保持できるため、もう片方の手はフリーとすることができる。このため、フリー状態の手で、スマートディバイス７を容易にタッチ操作することができる。 Further, when the grip portion 21 is held by one hand, the smart device 7, the enable switch 22 and the emergency stop switch 23 can be held together by one hand, so that the other hand can be free. Therefore, the smart device 7 can be easily touch-operated with the free hand.

又、作業者が危険などを感知して意図的に非常停止スイッチ２３を操作する場合にはフリー側の手でグリップ部２１に設けた非常停止スイッチ２３を操作すれば良い。なお、非常停止スイッチ２３の配置位置は、フリー側の手で操作しやすい部位に適宜変更しても良く、ベース部材２０に非常停止スイッチ２３を設けるようにしても良い。 When the worker senses a danger and intentionally operates the emergency stop switch 23, the free hand may be used to operate the emergency stop switch 23 provided on the grip portion 21. The position of the emergency stop switch 23 may be appropriately changed to a portion that can be easily operated by the free hand, or the base member 20 may be provided with the emergency stop switch 23.

図７は第３実施形態を示している。第１実施形態では、スマートディバイス７とベース部材８とをコネクタ装置１２の直接接続により信号伝達可能としたが、スマートディバイス７とベース部材８との信号伝達手段として、スマートディバイス７とベース部材８とに設けられた無線通信手段１３から構成している。この無線通信手段１３は、スマートディバイス７に設けた通信部７３と、ベース部材８に設けた通信部８４とから構成されている。この場合の通信方式は、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨやＷｉ-Ｆｉ（いずれも登録商標）あるいはNFC（Near Field Communication：近距離無線通信技術）などの無線通信方式を採用することができる。この場合、無線通信強度を極狭域に設定して、スマートディバイス７がベース部材８に正常に配置された状態でのみ（狭域でのみ）無線通信を行い得るようにしている。 FIG. 7 shows a third embodiment. In the first embodiment, the smart device 7 and the base member 8 are capable of transmitting signals by directly connecting the connector device 12. However, the smart device 7 and the base member 8 serve as signal transmitting means between the smart device 7 and the base member 8. It is composed of wireless communication means 13 provided in and. The wireless communication unit 13 includes a communication unit 73 provided on the smart device 7 and a communication unit 84 provided on the base member 8. As a communication method in this case, a wireless communication method such as BLUETOOTH, Wi-Fi (both are registered trademarks), or NFC (Near Field Communication: near field communication technology) can be adopted. In this case, the wireless communication intensity is set to an extremely narrow range so that the wireless communication can be performed only when the smart device 7 is normally arranged on the base member 8 (only in the narrow range).

この実施形態によれば、信号伝達手段が無線通信手段１３である場合でも、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置されたときにのみ、確実に動作用信号をロボットコントローラ３に送信可能とすることができる。このように、スマートディバイス７がベース部材８に適正に配置されたときにのみ無線通信が行い得るようにすることで、スマートディバイス７とイネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０とが一体化している状態でのみの教示作業となり、安全性を確保できる。例えばスマートディバイス７の近くに別のロボットコントローラに接続された別のベース部材が近くにあったとしても、この別のベース部材にスマートディバイス７からの無線通信が受信されることがなく、別のロボットが動作する危険を防止できる。 According to this embodiment, even when the signal transmission means is the wireless communication means 13, the operation signal can be reliably transmitted to the robot controller 3 only when the smart device 7 is properly arranged on the base member 8. can do. In this manner, the smart device 7 is integrated with the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 by enabling the wireless communication only when the smart device 7 is properly arranged on the base member 8. It is a teaching work only in and safety can be secured. For example, even if another base member connected to another robot controller is near the smart device 7, the wireless communication from the smart device 7 is not received by the other base member, and another base member is not received. It is possible to prevent the danger that the robot operates.

又、イネーブルスイッチ９、非常停止スイッチ１０及び切り替えスイッチ１１とロボットコントローラ３とは有線（接続ケーブル６）でなく無線で通信可能に接続する構成としても良い。 Further, the enable switch 9, the emergency stop switch 10, the changeover switch 11 and the robot controller 3 may be connected so as to be able to communicate wirelessly instead of by wire (connection cable 6).

なお、スマートディバイス７とベース部材８との通信可能距離を少なくとも所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域としても良い。つまり、表示・入力部であるスマートディバイス７自体は指による操作入力が可能である。このため、スマートディバイス７と安全入力部であるベース部材８（イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０）とを分離してスマートディバイス７だけを持って教示作業するおそれもある。この場合、通信可能距離が長いと、イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０を備えたベース部材８が遠く離れた状態でもロボットコントローラ３の操作が可能となる。 The communicable distance between the smart device 7 and the base member 8 may be a narrow area of at least a predetermined distance, for example, within 1 m. That is, the smart device 7 itself, which is the display/input unit, can be operated by a finger. Therefore, there is a possibility that the smart device 7 and the base member 8 (enable switch 9 and emergency stop switch 10) that is the safety input unit may be separated from each other to carry out the teaching work with only the smart device 7. In this case, if the communicable distance is long, the robot controller 3 can be operated even when the base member 8 including the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 is far away.

上述した使用形態（スマートディバイス７と安全入力部であるベース部材８とを分離した使用形態）は、本実施形態では推奨しない使用形態であるが、しかしどのような使用状況下でも安全を図る必要がある。上述の使用状況の下で、危険な事態が発生した場合に、スマートディバイス７から遠く離れたイネーブルスイッチ９や非常停止スイッチ１０を迅速に操作（安全入力操作）することができないおそれがある。 The above-described usage pattern (the usage pattern in which the smart device 7 and the base member 8 that is the safety input unit are separated) is not recommended in this embodiment, but it is necessary to ensure safety under any usage conditions. There is. If a dangerous situation occurs under the above-mentioned usage situation, there is a possibility that the enable switch 9 and the emergency stop switch 10 far away from the smart device 7 cannot be quickly operated (safety input operation).

そこで、上述のように、スマートディバイス７とベース部材８との通信可能距離を所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域とすることで、スマートディバイス７のロボット操作装置としての実質的な操作入力可能距離が、ベース部材８から１ｍ以内の狭域に限定されるため、スマートディバイス７とベース部材８との距離が１ｍ以上離れて使用されることがなく、常に迅速に安全入力操作することができる。 Therefore, as described above, by setting the communicable distance between the smart device 7 and the base member 8 to be a narrow range of a predetermined distance, for example, about 1 m or less, a practical operation inputtable distance of the smart device 7 as a robot operating device. However, since it is limited to a narrow area within 1 m from the base member 8, the smart device 7 and the base member 8 are not used at a distance of 1 m or more, and safe input operation can always be performed quickly.

なお、スマートディバイス７とベース部材８との通信可能距離を所定距離例えば１ｍ以内程度の狭域とする構成としては、無線通信手段１１の通信電波強度を１ｍ以上では減衰して通信不可能となるように設定しても良いし、又無線通信手段１１が自身の通信電波強度が１ｍ以上相当の電波強度となったときに、これを検出して、通信を遮断する構成としても良い。又、信号伝達手段としては、無線通信でなく例えば１ｍの接続ケーブル（有線）で構成しても良い。なお、上記所定距離は１ｍに限定されるものではない。 If the communicable distance between the smart device 7 and the base member 8 is set to a narrow range within a predetermined distance, for example, 1 m or less, the communication field strength of the wireless communication means 11 is attenuated at 1 m or more and communication becomes impossible. Alternatively, the wireless communication means 11 may be configured to detect this when the communication field strength of its own reaches a field strength corresponding to 1 m or more, and cut off the communication. Further, the signal transmission means may be constituted by a connection cable (wired) of 1 m, for example, instead of wireless communication. The predetermined distance is not limited to 1 m.

又、スマートディバイス７、ベース部材８（イネーブルスイッチ９及び非常停止スイッチ１０）、ロボットコントローラ３の各間を相互に無線で通信可能としても良く、このようにするといずれかの通信が切断された場合でも、別経路で通信ができるため、故障に対する安全性が向上する。 In addition, the smart device 7, the base member 8 (enable switch 9 and emergency stop switch 10), and the robot controller 3 may be wirelessly communicable with each other. In this way, when any communication is disconnected. However, since communication is possible via another route, safety against failure is improved.

図８は第４実施形態を示しており、この第４実施形態では次の点が第１実施形態と異なる。ベース部材３０はスマートディバイス７の一辺部（図では下辺部）に、ベース部材３０が備えたクリップ（連結手段）３１、３１により機械的に着脱可能に連結されている。このベース部材２０にはイネーブルスイッチ９、非常停止スイッチ１０、切り替えスイッチ１１が設けられている。
この第４実施形態によれば、ベース部材３０を小さくできる。 FIG. 8 shows a fourth embodiment. The fourth embodiment differs from the first embodiment in the following points. The base member 30 is mechanically and detachably connected to one side portion (the lower side portion in the figure) of the smart device 7 by clips (coupling means) 31 provided on the base member 30. The base member 20 is provided with an enable switch 9, an emergency stop switch 10, and a changeover switch 11.
According to the fourth embodiment, the base member 30 can be made smaller.

以上、本発明の複数の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope of equivalents thereof.

図面中、１はロボットシステム、２はロボット、３はロボットコントローラ、４はロボット操作装置、７はスマートディバイス（操作端末）、７１はタッチパネル部、８はベース部材、８１は配置部、９はイネーブルスイッチ、１０は非常停止スイッチ、１２はコネクタ装置（信号伝達手段）、１３は無線通信手段（信号伝達手段）、２０はベース部材、２０ａは配置部、２１はグリップ部、２２はイネーブルスイッチ、２３は非常停止スイッチを示す。 In the drawings, 1 is a robot system, 2 is a robot, 3 is a robot controller, 4 is a robot operating device, 7 is a smart device (operating terminal), 71 is a touch panel unit, 8 is a base member, 81 is an arrangement unit, and 9 is enable. A switch, 10 is an emergency stop switch, 12 is a connector device (signal transmitting means), 13 is a wireless communication means (signal transmitting means), 20 is a base member, 20a is a placement portion, 21 is a grip portion, 22 is an enable switch, and 23. Indicates an emergency stop switch.

Claims (1)

作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与えるロボット操作装置であって、
表示・入力のためのタッチパネル部を有し、当該タッチパネル部を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末と、
可動する蓋部と、
この蓋部に対向する辺部とにより、前記操作端末を、前記タッチパネル部が外部に露出するように着脱可能に連結する配置部と、この配置部より立ち上がる端部とを有するベース部材とを備え、
前記端部は、前記操作端末の少なくとも対向する２辺に当接可能であり、前記操作端末のタッチパネル部がある上面よりも少なくとも一部が延出しているロボット操作装置。 A robot operation device which outputs an operation signal for operating a robot based on an input operation by an operator and gives it to a robot controller,
A portable operation terminal that has a touch panel unit for display/input, and outputs the operation signal by an operator performing an input operation on the touch panel unit;
A movable lid,
A base member having an arrangement portion that detachably connects the operation terminal so that the touch panel portion is exposed to the outside by a side portion that faces the lid portion, and an end portion that rises from the arrangement portion. ,
The robot operation device is capable of abutting at least two opposite sides of the operation terminal, and at least a part of the end portion extends beyond a top surface of the operation terminal on which the touch panel portion is provided.
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