WO2026018643A1

WO2026018643A1 - 作業機械、及び作業機械を制御するための方法

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Publication number: WO2026018643A1
Application number: PCT/JP2025/022938
Authority: WO
Inventors: 清孝二宮; 浩平長田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2024-07-16
Filing date: 2025-06-25
Publication date: 2026-01-22
Anticipated expiration: 2027-01-16
Also published as: JP2026013196A

Abstract

作業機械は、動力源と、油圧ポンプと、油圧ブレーキと、ブレーキチャージバルブと、コントローラとを備える。油圧ポンプは、動力源によって駆動される。油圧ブレーキは、油圧ポンプから吐出される作動油によって制動力を発生させる。ブレーキチャージバルブは、油圧ポンプから吐出される作動油の油圧を示すブレーキポンプ圧を制御する。コントローラは、ブレーキポンプ圧が所定の第１圧力となるようにブレーキチャージバルブを制御する通常チャージ制御を実行する。動力源の始動時には、ブレーキポンプ圧が第１圧力よりも小さい第２圧力となるように、ブレーキチャージバルブを制御する始動補助制御を実行する。

Description

作業機械、及び作業機械を制御するための方法

　本開示は、作業機械、及び作業機械を制御するための方法に関する。

　作業機械には、動力源と、油圧ポンプと、油圧ブレーキと、ブレーキバルブとを備えるものがある。例えば、特許文献１のホイールローダでは、動力源としてのエンジンにより、油圧ポンプが駆動される。油圧ポンプからの作動油は、ブレーキバルブを介して油圧ブレーキに供給される。ブレーキバルブは、ブレーキペダルの操作に応じて制御される。ブレーキペダルの操作に応じて、油圧ブレーキが駆動されることで、前輪及び後輪が制動される。

特開２０１１－８０５４０号

　近年、作業機械におけるエネルギーの高効率化のため、動力源の回転速度が低い場合でも作動油の流量を確保するように、油圧ポンプの容量が大型化されている。一方、上記のような作業機械では、動力源には、油圧ポンプからの負荷トルクが作用する。油圧ポンプの容量が大きいほど、油圧ポンプからの負荷トルクは大きくなる。そのため、動力源の始動時に、動力源に大きな負荷トルクが作用することで、動力源の始動までの時間が長くなってしまう。本開示の目的は、作業機械において、動力源を円滑に始動させることにある。

　本開示の一態様に係る作業機械は、動力源と、油圧ポンプと、油圧ブレーキと、ブレーキチャージバルブと、コントローラとを備える。油圧ポンプは、動力源によって駆動される。油圧ブレーキは、油圧ポンプから吐出される作動油によって制動力を発生させる。ブレーキチャージバルブは、油圧ポンプから吐出される作動油の油圧を示すブレーキポンプ圧を制御する。コントローラは、ブレーキポンプ圧が所定の第１圧力となるようにブレーキチャージバルブを制御する通常チャージ制御を実行する。コントローラは、動力源の始動時には、ブレーキポンプ圧が第１圧力よりも小さい第２圧力となるように、ブレーキチャージバルブを制御する始動補助制御を実行する。

　本開示の他の態様に係る方法は、作業機械を制御するための方法である。作業機械は、動力源と、油圧ポンプと、油圧ブレーキと、ブレーキチャージバルブとを備える。油圧ポンプは、動力源によって駆動される。油圧ブレーキは、油圧ポンプから吐出される作動油によって制動力を発生させる。ブレーキチャージバルブは、油圧ポンプから吐出される作動油の油圧を示すブレーキポンプ圧を制御する。当該方法は、ブレーキポンプ圧が所定の第１圧力となるようにブレーキチャージバルブを制御する通常チャージ制御を実行することと、動力源の始動時には、ブレーキポンプ圧が第１圧力よりも小さい第２圧力となるように、ブレーキチャージバルブを制御する始動補助制御を実行すること、を備える。

　本開示によれば、動力源の始動時には、始動補助制御により、ブレーキポンプ圧が、通常チャージ制御時の第１圧力よりも小さい第２圧力に抑えられる。そのため、動力源の始動時に、油圧ポンプからの負荷トルクが低減される。それにより、作業機械において、動力源を円滑に始動させることができる。

実施形態に係る作業機械の側面図である。作業機械の油圧ブレーキの駆動システムを示す模式図である。ブレーキチャージバルブの構成の一部の拡大図である。ブレーキチャージバルブの特性を示す図である。ブレーキチャージ圧の制御の処理を示すフローチャートである。ブレーキチャージ圧の制御を示すタイミングチャートである。

　以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る作業機械１の側面図である。本実施形態に係る作業機械１は、ホイールローダである。図１に示すように、作業機械１は、車体２と、作業機５と、走行装置６とを備えている。

　車体２は、前車体３と後車体４とを含む。後車体４は、前車体３に対して左右に旋回可能に接続されている。後車体４には、運転室７と動力室８とが配置されている。作業機５は、車体２に対して可動的に接続されている。作業機５は、掘削等の作業に用いられる。作業機５は、前車体３に取り付けられている。作業機５は、ブーム１１と、バケット１２と、作業機アクチュエータ１３とを含む。作業機アクチュエータ１３は、例えば油圧シリンダである。作業機アクチュエータ１３によって、作業機５が動作する。

　走行装置６は、車体２に取り付けられている。走行装置６は、作業機械１を走行させる。走行装置６は、前輪１６と後輪１７とを含む。前輪１６は、前車体３に回転可能に支持されている。後輪１７は、後車体４に回転可能に支持されている。なお、図面においては、左右の前輪１６の一方のみと、左右の後輪１７の一方のみが図示されている。

　作業機械１は、エンジン１８とトランスミッション１９とを備える。エンジン１８は、作業機械１の動力源であり、動力室８に配置されている。トランスミッション１９は、例えば、静油圧式無段変速機である。或いは、トランスミッション１９は、複数の変速ギアとクラッチとを含むメカニカルトランスミッションであってもよい。トランスミッション１９は、エンジン１８からの駆動力を、走行装置６に伝達する。それにより、前輪１６と後輪１７とが駆動されることで、作業機械１が走行する。

　作業機械１は、油圧ブレーキ２１，２２を備える。油圧ブレーキ２１，２２は、前ブレーキ２１と後ブレーキ２２とを含む。前ブレーキ２１は、前輪１６を制動する。後ブレーキ２２は、後輪１７を制動する。図２は、油圧ブレーキ２１，２２の駆動システムを示す模式図である。図２に示すように、作業機械１は、油圧ポンプ２３と、油圧回路２４と、ブレーキチャージバルブ２５と、ブレーキバルブ２６と、アキュムレータ２７，２８と、コントローラ２９とを備える。

　油圧ポンプ２３は、エンジン１８に接続されている。油圧ポンプ２３は、エンジン１８によって駆動されることで、油圧回路２４に作動油を吐出する。油圧回路２４は、油圧ポンプ２３と油圧ブレーキ２１，２２とを接続する。油圧ポンプ２３から吐出された作動油は、油圧回路２４を通って、油圧ブレーキ２１，２２に供給される。油圧ブレーキ２１，２２は、油圧ポンプ２３から吐出される作動油によって制動力を発生させる。

　ブレーキチャージバルブ２５は、油圧回路２４において、油圧ポンプ２３とブレーキバルブ２６との間に配置されている。ブレーキチャージバルブ２５は、油圧ポンプ２３のブレーキポンプ圧を制御する。ブレーキポンプ圧は、油圧ポンプ２３から吐出される作動油の油圧を示す。ブレーキチャージバルブ２５は、ブレーキポンプ圧を制御することで、アキュムレータ２７，２８のブレーキチャージ圧を制御する。ブレーキチャージ圧は、アキュムレータ２７，２８にチャージされる作動油の油圧を示す。

　ブレーキチャージバルブ２５は、コントローラ２９によって電気的に制御される。ブレーキチャージバルブ２５は、コントローラ２９からの指令信号に応じて、ブレーキポンプ圧を制御する。ブレーキチャージバルブ２５の構成については、後に詳細に説明する。

　アキュムレータ２７，２８は、ブレーキチャージバルブ２５とブレーキバルブ２６との間で、油圧回路２４に接続されている。アキュムレータ２７，２８は、油圧ブレーキ２１，２２を複数回、作動させる程度の大きさのブレーキチャージ圧を貯留可能である。アキュムレータ２７，２８は、第１アキュムレータ２７と第２アキュムレータ２８とを含む。第１アキュムレータ２７は、前ブレーキ２１用のブレーキチャージ圧を貯留する。第２アキュムレータ２８は、後ブレーキ２２用のブレーキチャージ圧を貯留する。

　油圧回路２４は、第１ブレーキ駆動回路３１と第２ブレーキ駆動回路３２とを含む。第１ブレーキ駆動回路３１は、前ブレーキ２１に接続されている。第１アキュムレータ２７は、第１ブレーキ駆動回路３１に接続されている。第２ブレーキ駆動回路３２は、後ブレーキ２２に接続されている。第２アキュムレータ２８は、第２ブレーキ駆動回路３２に接続されている。

　ブレーキバルブ２６は、油圧回路２４において油圧ポンプ２３と油圧ブレーキ２１，２２との間に配置される。ブレーキバルブ２６は、第１ブレーキ駆動回路３１と第２ブレーキ駆動回路３２とに接続されている。ブレーキバルブ２６には、ブレーキ操作部材３３が接続されている。ブレーキ操作部材３３は、油圧ブレーキ２１，２２を作動させるために、オペレータによって操作可能である。ブレーキ操作部材３３は、例えばペダルである。或いは、ブレーキ操作部材３３は、レバー、或いはスイッチなどの他の部材であってもよい。ブレーキバルブ２６は、ブレーキ操作部材３３の操作に応じて油圧ブレーキ２１，２２に作動油を供給する。

　ブレーキチャージバルブ２５は、ポンプ流路３４と、チャージ流路３５と、チェック弁３６と、プライオリティスプール３７と、電磁比例パイロットリリーフバルブ３８と、逆シャトルバルブ３９とを含む。ポンプ流路３４は、油圧ポンプ２３に接続されている。チャージ流路３５は、ブレーキバルブ２６に接続されている。チェック弁３６は、ポンプ流路３４とチャージ流路３５との間に配置されている。チェック弁３６は、ポンプ流路３４からチャージ流路３５への作動油の流れを許容し、チャージ流路３５からポンプ流路３４への作動油の流れを規制する。

　プライオリティスプール３７は、ポンプ流路３４に接続されている。プライオリティスプール３７は、ブレーキポンプ圧を制御する。電磁比例パイロットリリーフバルブ３８は、コントローラ２９からの指令信号に応じて、プライオリティスプール３７を制御する。それにより、ブレーキチャージバルブ２５は、コントローラ２９からの指令信号に応じて、ブレーキポンプ圧を制御する。

　逆シャトルバルブ３９は、チャージ流路３５に接続されている。逆シャトルバルブ３９は、第１ブレーキ駆動回路３１と第２ブレーキ駆動回路３２とに接続されている。逆シャトルバルブ３９は、第１アキュムレータ２７のブレーキチャージ圧と、第２アキュムレータ２８のブレーキチャージ圧とが均等になるように、チャージ流路３５からの作動油を第１ブレーキ駆動回路３１の油圧と第２ブレーキ駆動回路３２とに分配する。

　なお、ポンプ流路３４には、第１リリーフバルブ４１と第２リリーフバルブ４２とが接続されている。第１リリーフバルブ４１は、ポンプ流路３４の油圧が過大となった場合に、ポンプ流路３４をドレン流路４３に接続する。それにより、ポンプ流路３４のブレーキポンプ圧が過大となることが抑えられる。第２リリーフバルブ４２は、ブレーキチャージ中にポンプ流路３４の油圧が最大になった場合に、ポンプ流路３４をドレン流路４３に接続する。それにより、ブレーキチャージ中のチャージ流路３５のブレーキチャージ圧が過大となることが抑えられる。

　また、ブレーキチャージバルブ２５には、ファンモータ４４が接続されている。ファンモータ４４は、油圧モータである。ファンモータ４４には、エンジン１８の冷却水、或いは油圧回路２４の作動油を冷却するための冷却ファン４５が接続されている。ファンモータ４４は、油圧ポンプ２３から、ブレーキチャージバルブ２５を介して供給される作動油によって駆動される。それにより、冷却ファン４５が回転する。

　図３は、ブレーキチャージバルブ２５の構成の一部の拡大図である。プライオリティスプール３７は、第１パイロットポート５１と第２パイロットポート５２とを含む。ブレーキチャージバルブ２５は、第１パイロット回路５３と第２パイロット回路５４とを含む。第１パイロット回路５３は、圧力補償フロー弁５５を介して、ポンプ流路３４に接続されている。第１パイロット回路５３は、プライオリティスプール３７とチェック弁３６との間でポンプ流路３４に接続されている。第１パイロット回路５３は、プライオリティスプール３７の第１パイロットポート５１に接続されている。

　第２パイロット回路５４は、プライオリティスプール３７とチェック弁３６との間でポンプ流路３４に接続されている。第２パイロット回路５４は、プライオリティスプール３７の第２パイロットポート５２に接続されている。第２パイロットポート５２には、第２パイロット回路５４を介して、ブレーキポンプ圧が印可される。

　電磁比例パイロットリリーフバルブ３８は、第１パイロット回路５３に接続されている。電磁比例パイロットリリーフバルブ３８は、第１パイロット回路５３を介して、プライオリティスプール３７の第１パイロットポート５１に印可されるパイロット圧を制御する。電磁比例パイロットリリーフバルブ３８は、コントローラ２９からの指令信号に応じて、第１パイロットポート５１へのパイロット圧を制御する。それにより、ブレーキチャージバルブ２５は、コントローラ２９からの指令信号に応じて、ブレーキポンプ圧を制御する。

　プライオリティスプール３７は、チャージ位置Ｐｃと、中立位置Ｐｎと、ドレン位置Ｐｄとに移動可能である。プライオリティスプール３７には、バネ５６が接続されている。第１パイロットポート５１へのパイロット圧とバネ５６の付勢力との合力と、第２パイロットポート５２へのブレーキポンプ圧とのバランスによって、プライオリティスプール３７は、チャージ位置Ｐｃと、中立位置Ｐｎと、ドレン位置Ｐｄとの間で移動する。

　プライオリティスプール３７は、チャージ位置Ｐｃでは、油圧ポンプ２３からの作動油を、ポンプ流路３４に流し、ファンモータ４４には流さない。プライオリティスプール３７は、中立位置Ｐｎでは、油圧ポンプ２３からの作動油を、ポンプ流路３４とファンモータ４４との両方に流す。プライオリティスプール３７は、ドレン位置Ｐｄでは、油圧ポンプ２３からの作動油をファンモータ４４に流し、ポンプ流路３４をドレン流路４３に接続する。

　第１パイロットポート５１へのパイロット圧とバネ５６の付勢力との合力は、ブレーキポンプ圧の目標圧力を規定する。ブレーキポンプ圧が、目標圧力よりも小さいときには、プライオリティスプール３７は、チャージ位置Ｐｃに設定される。それにより、ブレーキポンプ圧が目標圧力に到達するように、ブレーキポンプ圧が増大する。ブレーキポンプ圧が、目標圧力よりも大きいときには、プライオリティスプール３７は、ドレン位置Ｐｄに設定される。それにより、ブレーキポンプ圧が目標圧力に到達するように、ブレーキポンプ圧が減少する。ブレーキポンプ圧が、目標圧力と一致しているときには、プライオリティスプール３７は、中立位置Ｐｎに設定される。

　図２に示すように、作業機械１は、回転速度センサ５７と、油温センサ５８と、油圧センサ５９，６０とを備える。回転速度センサ５７は、エンジン１８のエンジン回転速度を検出する。回転速度センサ５７は、エンジン回転速度を示す信号を出力する。油温センサ５８は、作動油の温度（以下、「油温」と呼ぶ）を検出する。油温センサ５８は、油温を示す信号を出力する。油圧センサ５９，６０は、アキュムレータ２７，２８のブレーキチャージ圧を検出する。油圧センサ５９，６０は、ブレーキチャージ圧を示す信号を出力する。

　作業機械１は、スタータモータ６１と始動スイッチ６２とを備える。スタータモータ６１は、エンジン１８を始動させる。始動スイッチ６２は、エンジン１８を始動するためにオペレータによって操作可能である。始動スイッチ６２が操作されることで、スタータモータ６１が作動して、エンジン１８を始動する。始動スイッチ６２は、始動スイッチ６２への操作を示す信号を出力する。

　コントローラ２９は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを備える。コントローラ２９は、作業機械１を制御するためのプログラム及びデータを記憶しており、プログラム及びデータに基づいて、作業機械１を制御する。コントローラ２９は、上述したセンサ５７－６０および始動スイッチ６２からの信号を受信する。

　コントローラ２９は、上述したブレーキチャージバルブ２５に指令信号を出力することで、ブレーキチャージバルブ２５を電気的に制御する。コントローラ２９は、ブレーキチャージバルブ２５を制御することで、ブレーキポンプ圧を制御する。それにより、コントローラ２９は、ブレーキチャージ圧を制御する。

　図４は、ブレーキチャージバルブ２５の特性を示す図である。詳細には、図４は、電磁比例パイロットリリーフバルブ３８の特性を示している。図４において、横軸は、コントローラ２９からの指令信号の電流値であり、縦軸は、ブレーキポンプ圧の目標圧力である。図４に示すように、指令信号の電流値が小さくなるほど、ブレーキポンプ圧の目標圧力は大きくなる。すなわち、指令信号の電流値が小さくなるほど、電磁比例パイロットリリーフバルブ３８は、プライオリティスプール３７の第１パイロットポート５１へのパイロット圧を増大させる。それにより、第１パイロットポート５１へのパイロット圧とバネ５６の付勢力の合力によって規定されるブレーキポンプ圧の目標圧力は大きくなる。コントローラ２９は、電磁比例パイロットリリーフバルブ３８に指令信号を出力することで、ブレーキポンプ圧の目標圧力を増減させる。以下、コントローラ２９によって実行されるブレーキチャージ圧の制御について説明する。

　コントローラ２９は、通常チャージ制御と始動補助制御とを選択的に実行する。通常チャージ制御は、エンジン１８の始動後、エンジン回転速度が所定の回転速度閾値に到達した後の通常状態で実行されるブレーキチャージ圧の制御である。コントローラ２９は、通常チャージ制御では、ブレーキポンプ圧が所定の第１圧力Ｐ１となるようにブレーキチャージバルブ２５を制御する。

　始動補助制御は、エンジン１８の始動後、エンジン回転速度が回転速度閾値に到達するまでに実行されるブレーキチャージ圧の制御である。コントローラ２９は、始動補助制御では、ブレーキポンプ圧が第２圧力Ｐ２となるように、ブレーキチャージバルブ２５を制御する。第２圧力Ｐ２は、第１圧力Ｐ１よりも小さい。第２圧力Ｐ２は、油圧ブレーキを駆動するための最小油圧以上である。

　図５は、ブレーキチャージ圧の制御の処理を示すフローチャートである。コントローラ２９は、始動スイッチ６２によるエンジン１８の始動開始後、図５に示す処理により、始動補助制御を実行するかの判定を行う。図５に示すように、ステップＳ１０１で、コントローラ２９は、油温Ｔｍ１を取得する。コントローラ２９は、油温センサ５８からの信号により、油温Ｔｍ１を取得する。

　ステップＳ１０２で、コントローラ２９は、油温Ｔｍ１が所定の温度閾値Ｔｈ１より低いかを判定する。油温Ｔｍ１が温度閾値Ｔｈ１より低い場合には、ステップＳ１０３で、コントローラ２９は、始動補助制御を実行する。始動補助制御では、コントローラ２９は、ブレーキポンプ圧が第１圧力Ｐ１よりも小さい第２圧力Ｐ２となるように、ブレーキチャージバルブ２５を制御する。詳細には、図４に示すように、コントローラ２９は、目標圧力が第２圧力Ｐ２となる電流値Ａ２の指令信号を、ブレーキチャージバルブ２５に出力する。

　ステップＳ１０４で、コントローラ２９は、エンジン回転速度Ｎｅを取得する。コントローラ２９は、回転速度センサ５７からの信号により、エンジン回転速度Ｎｅを取得する。ステップＳ１０５で、コントローラ２９は、エンジン回転速度Ｎｅが回転速度閾値Ｔｈ２以上であるかを判定する。回転速度閾値Ｔｈ２は、例えばエンジン１８のアイドリング回転速度である。エンジン回転速度Ｎｅが回転速度閾値Ｔｈ２より小さい場合には、コントローラ２９は、ステップＳ１０３で、始動補助制御を維持する。すなわち、コントローラ２９は、エンジン１８の始動後、エンジン回転速度Ｎｅが回転速度閾値Ｔｈ２に到達するまで、始動補助制御を実行する。

　エンジン回転速度Ｎｅが回転速度閾値Ｔｈ２以上に到達した場合には、コントローラ２９は、始動補助制御を終了し、ステップＳ１０６で、通常チャージ制御を実行する。コントローラ２９は、通常チャージ制御において、ブレーキポンプ圧が第１圧力Ｐ１となるように、ブレーキチャージバルブ２５を制御する。詳細には、図４に示すように、コントローラ２９は、目標圧力が第１圧力Ｐ１となる電流値Ａ１の指令信号を、ブレーキチャージバルブ２５に出力する。

　なお、ステップＳ１０２において、油温Ｔｍ１が温度閾値Ｔｈ１以上である場合には、コントローラ２９は、始動補助制御を実行せず、ステップＳ１０６において、通常チャージ制御を実行する。すなわち、コントローラ２９は、エンジン２９の始動時に油温Ｔｍ１が温度閾値Ｔｈ１以上である場合には、通常チャージ制御にて、ブレーキチャージ圧を制御する。

　ステップＳ１０７で、コントローラ２９は、ブレーキチャージ圧Ｐｂを取得する。コントローラ２９は、油圧センサ５９，６０からの信号により、ブレーキチャージ圧Ｐｂを取得する。ステップＳ１０８で、コントローラ２９は、ブレーキチャージ圧Ｐｂが第１圧力Ｐ１以上であるかを判定する。コントローラ２９は、ブレーキチャージ圧Ｐｂが第１圧力Ｐ１より小さい場合には、ステップＳ１０６において、通常チャージ制御を維持する。すなわち、コントローラ２９は、ブレーキチャージ圧Ｐｂが、通常チャージ制御における目標圧力である第１圧力Ｐ１に到達するまで、通常チャージ制御を維持する。

　ブレーキチャージ圧Ｐｂが第１圧力Ｐ１以上に到達した場合には、コントローラ２９は、ステップＳ１０９で、通常チャージ制御を終了する。この場合、コントローラ２９は、ブレーキポンプ圧が第１圧力Ｐ１より小さい第３圧力となるように、ブレーキチャージバルブ２５を制御する。以降、コントローラ２９は、ブレーキチャージ圧Ｐｂが所定の再チャージ圧力よりも小さくなった場合には、通常チャージ制御を再開することで、ブレーキチャージ圧Ｐｂを第１圧力Ｐ１まで増大させる。再チャージ圧力は、第１圧力Ｐ１以下の圧力である。

　図６は、ブレーキチャージ圧の制御を示すタイミングチャートである。図６に示すように、時間Ｔ０で、始動スイッチ６２からの信号はオフであり、エンジン１８は停止している。

　時間Ｔ１で、始動スイッチ６２が操作されると、始動スイッチ６２からオン信号が出力される。それにより、スタータモータ６１が作動し、エンジン１８の始動が開始される。時間Ｔ１以降、オン信号が出力されている間、スタータモータ６１は作動を続けており、それにより、エンジン回転速度が徐々に増大する。

　時間Ｔ１において、コントローラ２９は、油温が温度閾値Ｔｈ１より小さい場合には、始動補助制御を実行する。コントローラ２９は、始動補助制御において、ブレーキポンプ圧の目標圧力が第２圧力Ｐ２となるように、ブレーキチャージバルブ２５を制御する。そのため、ブレーキポンプ圧及びブレーキチャージ圧が第２圧力Ｐ２に抑えられる。それにより、油圧ポンプ２３の負荷トルクが低減されることで、時間Ｔ１から時間Ｔ２まで、エンジン回転速度が円滑に上昇する。

　時間Ｔ２で、エンジン回転速度が回転速度閾値Ｔｈ２に到達すると、コントローラ２９は、始動補助制御を終了して、通常チャージ制御を実行する。コントローラ２９は、通常チャージ制御において、ブレーキポンプ圧の目標圧力が第１圧力Ｐ１となるように、ブレーキチャージバルブ２５を制御する。それにより、ブレーキポンプ圧が増大し、時間Ｔ２以降、ブレーキチャージ圧が迅速に増大する。

　時間Ｔ３において、ブレーキチャージ圧が第１圧力Ｐ１に到達すると、コントローラ２９は、通常チャージ制御を終了して、ブレーキポンプ圧の目標圧力を第３圧力Ｐ３に低減する。なお、図６では、第３圧力Ｐ３は第２圧力Ｐ２と同じである。しかし、第３圧力Ｐ３は、第２圧力Ｐ２よりも小さくてもよい。或いは、第３圧力Ｐ３は、第１圧力Ｐ１と第２圧力Ｐ２との間の値であってもよい。

　以上説明した本実施形態に係る作業機械１では、エンジン１８の始動時には、始動補助制御により、ブレーキポンプ圧が、通常チャージ制御時の第１圧力Ｐ１よりも小さい第２圧力Ｐ２に抑えられる。そのため、エンジン１８の始動時に、油圧ポンプ２３からの負荷トルクが低減される。それにより、作業機械１において、エンジン１８を円滑に始動させることができる。

　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　作業機械１は、ホイールローダに限らず、グレーダ、或いはダンプトラックなどの他の機械であってもよい。作業機械１の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、動力源は、内燃エンジンに限らず、電動モータであってもよい。

　油圧ブレーキ２１，２２の駆動システムの構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、ファンモータ４４は、省略されてもよい。ブレーキチャージバルブ２５の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、プライオリティスプール３７と、電磁比例パイロットリリーフバルブ３８と、逆シャトルバルブ３９とは、別体の部品であってもよい。

　ブレーキチャージ圧の制御の処理は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、コントローラ２９は、エンジン１８の始動開始後、所定の時間が経過するまで、始動補助制御を実行してもよい。コントローラ２９は、エンジン１８の始動開始後、所定の時間が経過した場合に、始動補助制御を終了し、通常チャージ制御を実行してもよい。

　本開示によれば、作業機械において、動力源を円滑に始動させることができる。

　１８：エンジン（動力源）、　２１，２２：油圧ブレーキ、　２３：油圧ポンプ、　２４：油圧回路、　２５：ブレーキチャージバルブ、　２６：ブレーキバルブ、　２７，２８：アキュムレータ、　２９：コントローラ、　５７：回転速度センサ、　５８：油温センサ、　５９，６０：油圧センサ

Claims

　動力源と、
　前記動力源によって駆動される油圧ポンプと、
　前記油圧ポンプから吐出される作動油によって制動力を発生させる油圧ブレーキと、
　前記油圧ポンプから吐出される作動油の油圧を示すブレーキポンプ圧を制御するブレーキチャージバルブと、
　前記ブレーキポンプ圧が所定の第１圧力となるように前記ブレーキチャージバルブを制御する通常チャージ制御を実行するコントローラと、
を備え、
　前記動力源の始動時には、前記ブレーキポンプ圧が前記第１圧力よりも小さい第２圧力となるように、前記ブレーキチャージバルブを制御する始動補助制御を実行する、
作業機械。
　前記作動油の温度を検出する油温センサをさらに備え、
　前記コントローラは、
　　前記作動油の温度を取得し、
　　前記動力源の始動時に、前記作動油の温度が所定の温度閾値より低い場合に、前記始動補助制御を実行する、
請求項１に記載の作業機械。
　前記コントローラは、前記動力源の始動時に、前記作動油の温度が前記温度閾値以上である場合には、前記始動補助制御を実行せず、前記通常チャージ制御を実行する、
請求項２に記載の作業機械。
　前記動力源の回転速度を検出する回転速度センサをさらに備え、
　前記コントローラは、
　　前記駆動源の回転速度を取得し、
　　前記動力源の始動後、前記駆動源の回転速度が所定の回転速度閾値に到達するまで、前記始動補助制御を実行する、
請求項１に記載の作業機械。
　前記コントローラは、前記動力源の始動後、前記駆動源の回転速度が前記回転速度閾値に到達した場合には、前記始動補助制御を終了し、前記通常チャージ制御を実行する、
請求項４に記載の作業機械。
　前記動力源は、エンジンであり、
　前記回転速度閾値は、前記エンジンのアイドリング回転速度である、
請求項５に記載の作業機械。
　前記油圧ポンプと前記油圧ブレーキとを接続する油圧回路と、
　前記油圧回路において前記油圧ポンプと前記油圧ブレーキとの間に配置されるブレーキバルブと、
　前記油圧回路に接続されるアキュムレータと、
をさらに備え、
　前記ブレーキチャージバルブは、前記油圧回路において、前記油圧ポンプと前記ブレーキバルブとの間に配置され、
　前記アキュムレータは、前記ブレーキチャージバルブと前記ブレーキバルブとの間で前記油圧回路に接続される、
請求項１に記載の作業機械。
　前記アキュムレータにおける作動油の油圧を示すブレーキチャージ圧を検出する油圧センサをさらに備え、
　前記コントローラは、
　　前記動力源の始動後、前記駆動源の回転速度が所定の回転速度閾値に到達するまで、前記始動補助制御を実行し、
　　前記動力源の始動後、前記駆動源の回転速度が前記回転速度閾値に到達した場合には、前記始動補助制御を終了し、前記通常チャージ制御を実行し、
　　前記ブレーキチャージ圧を取得し、
　　前記ブレーキチャージ圧が所定の圧力閾値以上となった場合には、前記通常チャージ制御を終了して、前記ブレーキポンプ圧が前記第１圧力より小さい第３圧力となるように、前記ブレーキチャージバルブを制御する、
請求項７に記載の作業機械。
　前記第２圧力は、前記油圧ブレーキを駆動するための最小油圧以上である、
請求項１に記載の作業機械。
　動力源と、前記動力源によって駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される作動油によって制動力を発生させる油圧ブレーキと、前記油圧ポンプから吐出される作動油の油圧を示すブレーキポンプ圧を制御するブレーキチャージバルブとを備える作業機械を制御するための方法であって、
　前記ブレーキポンプ圧が所定の第１圧力となるように前記ブレーキチャージバルブを制御する通常チャージ制御を実行することと、
　前記動力源の始動時には、前記ブレーキポンプ圧が前記第１圧力よりも小さい第２圧力となるように、前記ブレーキチャージバルブを制御する始動補助制御を実行すること、
を備える方法。
　前記作動油の温度を取得することと、
　前記動力源の始動時に、前記作動油の温度が所定の温度閾値より低い場合に、前記始動補助制御を実行すること、
を備える請求項１０に記載の方法。
　前記動力源の始動時に、前記作動油の温度が前記温度閾値以上である場合には、前記始動補助制御を実行せず、前記通常チャージ制御を実行すること、
を備える請求項１１に記載の方法。
　前記駆動源の回転速度を取得することと、
　前記動力源の始動後、前記駆動源の回転速度が所定の回転速度閾値に到達するまで、前記始動補助制御を実行すること、
を備える請求項１０に記載の方法。
　前記動力源の始動後、前記駆動源の回転速度が前記回転速度閾値に到達した場合には、前記始動補助制御を終了し、前記通常チャージ制御を実行すること、
を備える請求項１３に記載の方法。
　前記動力源は、エンジンであり、
　前記回転速度閾値は、前記エンジンのアイドリング回転速度である、
請求項１３に記載の方法。
　前記作業機械は、
　　前記油圧ポンプと前記油圧ブレーキとを接続する油圧回路と、
　　前記油圧回路において前記油圧ポンプと前記油圧ブレーキとの間に配置されるブレーキバルブと、
　　前記油圧回路に接続されるアキュムレータと、
をさらに備え、
　　前記ブレーキチャージバルブは、前記油圧回路において、前記油圧ポンプと前記ブレーキバルブとの間に配置され、
　　前記アキュムレータは、前記ブレーキチャージバルブと前記ブレーキバルブとの間で前記油圧回路に接続される、
請求項１０に記載の方法。
　前記動力源の始動後、前記駆動源の回転速度が所定の回転速度閾値に到達するまで、前記始動補助制御を実行することと、
　前記動力源の始動後、前記駆動源の回転速度が前記回転速度閾値に到達した場合には、前記始動補助制御を終了し、前記通常チャージ制御を実行することと、
　前記アキュムレータにおける作動油の油圧を示すブレーキチャージ圧を検出することと、
　前記ブレーキチャージ圧が所定の圧力閾値以上となった場合には、前記通常チャージ制御を終了して、前記ブレーキポンプ圧が前記第１圧力より小さい第３圧力となるように、前記ブレーキチャージバルブを制御すること、
を備える請求項１６に記載の方法。
　前記第２圧力は、前記油圧ブレーキを駆動するための最小油圧以上である、
請求項１０に記載の方法。