WO2026009683A1

WO2026009683A1 - 作業支援装置、作業支援システム、作業機械、遠隔操作装置、プログラムおよび作業支援方法

Info

Publication number: WO2026009683A1
Application number: PCT/JP2025/021537
Authority: WO
Inventors: 卓伊藤
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2024-07-03
Filing date: 2025-06-13
Publication date: 2026-01-08
Anticipated expiration: 2027-01-03
Also published as: JP2026007523A

Abstract

作業支援装置（１０）は、作業機械（４０）の先端アタッチメント（５５）に保持される対象物（９０）を先端アタッチメント（５５）から解放して作業機械（４０）の前方に存在する解放エリア（８０）に対象物（９０）を配置する作業を支援するための装置である。作業支援装置（１０）は、少なくとも前後方向における解放エリア（８０）の範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像（Ｇ２）と解放エリア（８０）に対する先端アタッチメント（５５）の相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカー（Ｇ３）とを含む指標画像（Ｇ１）を表示装置（２３）に表示させるコントローラ（１１）を備える。

Description

作業支援装置、作業支援システム、作業機械、遠隔操作装置、プログラムおよび作業支援方法

　本開示は、作業機械による作業を支援するための技術に関する。

　特許文献１は、作業機械の一連の動作において、作業支援のための適切なグラフィック表示を提供することを目的とする表示制御装置および遠隔操作装置を開示している。特許文献２は、作業具を有する作業機を備えた作業機械を用いて作業する際の作業効率の低下を抑制することを目的とする画像表示システムを開示している。

　特許文献１における表示制御装置は、バケットの下端の位置をハイライトして示す図形と容器の上端の位置をハイライトして示す図形とをディスプレイに重畳表示する。この表示制御装置が行うグラフィック表示は、容器に対するバケットの上下方向における相対位置をオペレータが把握することを支援できるかもしれないが、容器に対するバケットの前後方向における相対位置の把握を支援するものではない。また、特許文献２における画像表示システムでは、容器に対するバケットの前後方向における相対位置の把握を支援することについては何ら考慮されていない。

特開２０２３－１２０７４３号公報特許第６７７７３７５号公報

　本開示は、容器などの解放エリアに対する先端アタッチメントの前後方向における相対位置をオペレータが把握することを支援できる技術を提供することを目的とする。

　本開示における作業支援装置は、作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するための装置であり、前記作業支援装置は、少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させるコントローラを備える。

　本開示における作業支援システムは、前記作業支援装置と、前記作業機械と、前記表示装置を有し、前記作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置と、を備える。

　本開示における作業機械は、作業機械本体と、前記作業機械本体の姿勢に関する姿勢情報を取得する姿勢検出装置と、前記解放エリアが存在する作業現場に関する画像である現場画像を取得する撮像装置と、前記姿勢情報および前記現場画像を前記作業支援装置に出力する機械コントローラと、を備える。

　本開示における遠隔操作装置は、前記作業機械を遠隔操作するための操作を受ける遠隔操作レバーと、前記作業支援装置が出力する指令（指標画像表示指令）に応じて前記解放エリア範囲画像と前記アタッチメントマーカーとを含む前記指標画像を表示する前記表示装置と、を備える。

　本開示におけるプログラムは、作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するためのプログラムであって、少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させる機能をコンピュータに実現させる。

　本開示における作業支援方法は、作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するための方法であって、少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させることを含む。

実施形態に係る作業支援システムを示すブロック図である。実施形態に係る作業機械を示す側面図である。実施形態に係る遠隔操作装置を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面の他の例を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記作業機械と車両の容器との位置関係および指標画像の一例について説明するための図である。前記作業機械と車両の容器との位置関係および指標画像の他の例について説明するための図である。前記作業機械と車両の容器との位置関係および指標画像のさらに他の例について説明するための図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記作業機械と車両の容器との位置関係および指標画像のさらに他の例について説明するための図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。実施形態に係る作業支援装置のコントローラが行う演算処理の一例を示すフローチャートである。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記作業機械と車両の容器との位置関係および指標画像のさらに他の例について説明するための図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記作業機械と車両の容器との位置関係および指標画像のさらに他の例について説明するための図である。前記作業機械と車両の容器との位置関係および指標画像のさらに他の例について説明するための図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。前記遠隔操作装置の表示装置に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。実施形態の変形例に係る作業支援システムを示すブロック図である。

　本開示の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係る作業支援システム１００を示すブロック図である。図２は、実施形態に係る作業機械４０を示す側面図である。図３は、実施形態に係る遠隔操作装置２０を示す図である。

　作業支援システム１００は、作業支援装置１０と、作業機械４０と、遠隔操作装置２０と、を備える。作業支援装置１０、作業機械４０および遠隔操作装置２０は、例えばインターネット、携帯電話網などの種々のネットワーク２００を利用した通信によって互いにデータの送受信を行うことが可能である。

　図４は、遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示される表示画面の一例を示す図である。図５は、遠隔操作装置の表示装置２３に表示される表示画面の他の例を示す図である。図６は、遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。図７は、作業機械４０と車両７０の容器８０との位置関係および指標画像Ｇ１の一例について説明するための図である。図４は、後述する排土作業の初期段階を示しており、容器８０には土砂９０がほとんど積載されていない状態を示している。図５は、前記排土作業の中期段階または最終段階を示しており、容器８０には多くの土砂９０が積載されている状態を示している。

　図中の前後方向は、作業機械４０と車両７０との位置関係を表している。車両７０の容器８０（荷台）は、作業機械４０の前方に配置される。すなわち、前方は、作業機械４０から容器８０に向かう水平な方向である。具体的には例えば、前方は、作業機械４０の上部旋回体５１から容器８０に向かう水平な方向であってもよい。図中の左右方向は、前記前後方向に直交する水平な方向である。車両７０の容器８０は、土砂９０を運搬する車両７０の荷台である。車両７０は、車両運転室７１を有する。容器８０は、例えば平面視において矩形状を有していてもよい。容器８０は、例えば底部８１と、右壁８３と、左壁８４と、前壁８５と、後壁８６と、を有する略直方体形状を有していてもよい。容器８０の底部８１は、底面８２（底部８１の上面）を有する。容器８０の上部は開口している。すなわち、容器８０は、その上部に開口部８７を有する。

　容器８０は、車両７０の荷台に限られず、例えば作業現場に設置された箱（自走できない箱）などの設備であってもよく、前記設備の一部であってもよい。前記設備の一部は、例えば、前記設備から土砂が排出される部分であってもよく、前記設備に土砂が投入される部分であってもよい。また、本開示における解放エリアは、容器８０に限られず、作業現場において範囲が指定された排土エリアであってもよい。具体的には、排土エリアは、例えば、作業現場において土砂が供給されるエリアである施工対象エリアであってもよい。

　作業支援装置１０は、例えば図４、図５および図７に示すように、作業機械４０のバケット５５に保持される土砂９０（対象物の一例）をバケット５５から解放して作業機械４０の前方に配置される容器８０に土砂９０を入れる作業を支援するための装置である。本実施形態に係る作業支援装置１０は、次の第１の特徴を備える。

　［第１の特徴］
　作業支援装置１０は、コントローラ１１を備え、コントローラ１１は、少なくとも前後方向における容器８０の範囲を表す指標となる仮想の画像である容器範囲画像と容器８０に対するバケット５５の相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーＧ３とを含む指標画像Ｇ１を表示装置２３に表示させるための指標画像表示指令を出力する（後述する図１６のステップＳ１０６）。前記容器範囲画像は、例えば、図６および図７に示す仮想面画像Ｇ２であってもよく、後述する図２２～図２４の変形例における仮想枠画像Ｇ５であってもよい。前記容器範囲画像は、本開示における解放エリア範囲画像の一例である。

　この作業支援装置１０では、コントローラ１１が前記指標画像表示指令を出力することにより、遠隔操作装置２０の表示装置２３には前記容器範囲画像（例えば仮想面画像Ｇ２）とアタッチメントマーカーＧ３とを含む指標画像Ｇ１が表示される。遠隔操作装置２０を操作するオペレータは、表示装置２３に表示される指標画像Ｇ１により、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置を把握しやすくなる。従って、バケット５５から土砂９０を解放して容器８０に当該土砂９０を入れる排土作業（解放作業の一例）において、オペレータは、表示装置２３に表示される指標画像Ｇ１を見ながら、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。

　本実施形態に係る作業支援装置１０は、以下の第２～第９の特徴をさらに含む。

　［第２の特徴］
　図６および図７に示すように、コントローラ１１は、前後方向および左右方向における容器８０の範囲を表す仮想面の画像である仮想面画像Ｇ２を前記容器範囲画像として生成することが好ましい。この第２の特徴を備える作業支援装置１０では、遠隔操作装置２０を操作するオペレータは、遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示される仮想面画像Ｇ２を含む指標画像Ｇ１により、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置だけでなく左右方向における相対位置も把握しやすくなる。従って、前記排土作業において、オペレータは、表示装置２３に表示される指標画像Ｇ１を見ながら、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置と左右方向の相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。

　［第３の特徴］
　図６および図７に示すように、コントローラ１１は、容器８０の開口部８７に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想開口領域画像Ｇ２１（仮想面画像Ｇ２の一例）を前記容器範囲画像として生成することが好ましい。この第３の特徴を備える作業支援装置１０では、オペレータは、表示装置２３に表示される仮想開口領域画像Ｇ２１を含む指標画像Ｇ１により、容器８０の開口部８７に対するバケット５５の前後方向における相対位置と左右方向における相対位置を把握しやすくなる。従って、前記排土作業において、オペレータは、表示装置２３に表示される指標画像Ｇ１を見ながら、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置と左右方向の相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。

　また、図１１、図１２、図１３および図１４に示すように、コントローラ１１は、容器８０の底面８２に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想底面画像Ｇ２２（仮想面画像Ｇ２の一例）を前記容器範囲画像として生成してもよい。この作業支援装置１０では、オペレータは、表示装置２３に表示される仮想底面画像Ｇ２２を含む指標画像Ｇ１により、容器８０の底面８２に対するバケット５５の前後方向における相対位置と左右方向における相対位置を把握しやすくなる。従って、前記排土作業において、オペレータは、表示装置２３に表示される指標画像Ｇ１を見ながら、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置と左右方向の相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。なお、図１２は、前記排土作業の初期段階を示しており、容器８０には土砂９０がほとんど積載されていない状態を示している。図１４は、前記排土作業の中期段階または最終段階を示しており、容器８０には多くの土砂９０が積載されている状態を示している。

　［第４の特徴］
　図７および図８に示すように、コントローラ１１は、バケット５５における所定の部分が容器８０に対応する位置にある場合には、アタッチメントマーカーＧ３が仮想面画像Ｇ２に対応する位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成することが好ましい。前記所定の部分は、例えば図７に示すようにバケット５５の先端部５５ａであってもよい。また、前記所定の部分は、例えば図８に示すようにバケット５５の最も前側の部分である前端部５５ｂであってもよい。バケット５５において前端部５５ｂは、バケット５５の回動に伴って変わる部位である。先端部５５ａは、バケット５５の幅方向の中央であってもよい。前端部５５ｂは、バケット５５の幅方向の中央であってもよい。

　具体的には、この第４の特徴を備える作業支援装置１０では、例えば、コントローラ１１は、バケット５５における前記所定の部分（先端部５５ａまたは前端部５５ｂ）が容器８０の内部または容器８０の真上にある場合には、アタッチメントマーカーＧ３がバケット５５の真下の位置であって仮想面画像Ｇ２上の位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成してもよく、アタッチメントマーカーＧ３がバケット５５の真下の位置であって仮想面画像Ｇ２に対して上方に離れた位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成してもよい。すなわち、前記所定の部分が容器８０に対応する位置にある場合とは、前記所定の部分が容器８０の内部にある場合のことであってもよく、前記所定の部分が容器８０の真上（容器８０から上方に離れた位置）にある場合のことであってもよい。

　［第５の特徴］
　図９に示すように、コントローラ１１は、前記所定の部分が容器８０に対して前後方向または左右方向にずれた位置にある場合には、アタッチメントマーカーＧ３が仮想面画像Ｇ２に対して前後方向または左右方向にずれた位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成することが好ましい。具体的には例えば、コントローラ１１は、前記所定の部分が容器８０に対して前後方向または左右方向にずれた位置にある場合には、図９に示すようにアタッチメントマーカーＧ３が容器８０の周辺の地面に対応する位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成してもよい。

　［第６の特徴］
　図１０に示すように、コントローラ１１は、容器８０に入っている土砂９０の一部分（例えば、土砂９０の上部９１）が仮想開口領域画像Ｇ２１（仮想面画像Ｇ２の一例）の高さよりも上方に位置する場合には、仮想面画像Ｇ２において土砂９０の上部９１に対応する領域が省かれるような画像を指標画像Ｇ１として生成してもよい。この第６の特徴を備える作業支援装置１０では、土砂９０の上部９１が仮想面画像Ｇ２によって覆われないので、オペレータは、容器８０内における土砂９０の位置、土砂９０の偏りなどの土砂９０の状況を把握しやすくなる。

　［第７の特徴］
　図１１および図１２に示すように、コントローラ１１は、容器８０の底面８２に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想底面画像Ｇ２２（仮想面画像Ｇ２の一例）を前記容器範囲画像として生成してもよい。この場合、コントローラ１１は、アタッチメントマーカーＧ３がバケット５５の真下の位置であって仮想底面画像Ｇ２２上の位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成してもよく、図１３に示すようにアタッチメントマーカーＧ３がバケット５５の真下の位置であって仮想底面画像Ｇ２２から上方に離れた位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成してもよい。この第７の特徴を備える作業支援装置１０では、表示装置２３においてアタッチメントマーカーＧ３がバケット５５の真下の位置で且つ仮想底面画像Ｇ２２に対応する位置（仮想底面画像Ｇ２２上の位置または仮想底面画像Ｇ２２から上方に離れた位置）に表示されるので、前記排土作業において、オペレータは、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置と左右方向における相対位置を把握しやすくなる。

　［第８の特徴］
　図１２および図１３に示すように、アタッチメントマーカーＧ３は、バケット５５の真下の位置であって仮想底面画像Ｇ２２から上方に離れた位置に配置される第１のアタッチメントマーカーＧ３であり、コントローラ１１は、仮想底面画像Ｇ２２と、第１のアタッチメントマーカーＧ３と、バケット５５の真下の位置であって仮想底面画像Ｇ２２上の位置に配置される仮想の画像である第２のアタッチメントマーカーＧ４と、を含む画像を指標画像Ｇ１として生成することが好ましい。この第８の特徴を備える作業支援装置１０では、表示装置２３において第１のアタッチメントマーカーＧ３が仮想底面画像Ｇ２２から上方に離れた位置に配置されるとともに第２のアタッチメントマーカーＧ４が仮想底面画像Ｇ２２上の位置に配置されるので、前記排土作業において、遠隔操作装置２０を操作するオペレータは、容器８０の底面８２に対するバケット５５の前後方向における相対位置と左右方向における相対位置をさらに把握しやすくなる。

　［第９の特徴］
　図１５に示すように、コントローラ１１は、仮想開口領域画像Ｇ２１（仮想面画像Ｇ２の一例）と、アタッチメントマーカーＧ３と、車両運転室７１の後壁７２に対応する領域を表す仮想の画像である運転室後壁画像Ｇ６と、を含む画像を指標画像Ｇ１として生成してもよい。この第９の特徴を備える作業支援装置１０では、前記排土作業において、遠隔操作装置２０を操作するオペレータは、容器８０に対するバケット５５の相対位置だけでなく、車両運転室７１の後壁７２に対するバケット５５の相対位置も把握しやすくなる。この第９の特徴を備える作業支援装置１０では、運転室後壁画像Ｇ６は、仮想開口領域画像Ｇ２１とは異なる表示態様で表示装置２３に表示されることがより好ましく、この場合、前記排土作業において、オペレータは、容器８０（前記荷台）と車両運転室７１の後壁７２とを見分けやすくなる。前記異なる表示態様は、例えば異なる色であってもよく、異なる濃淡であってもよい。

　車両運転室７１の後壁７２に対応する領域は、車両運転室７１の空間を後から仕切る後壁７２の領域であってもよい。また、車両７０が、車両運転室７１の真後ろに配置されるガードフレームなどのいわゆる鳥居部を有する場合には、車両運転室７１の後壁７２に対応する領域は、前記鳥居部の外縁によって囲まれる領域であってもよい。

　また、コントローラ１１は、容器後壁画像を含む画像を指標画像Ｇ１として生成してもよい。容器後壁画像は、容器８０の後壁８６の領域を表す仮想の画像である。

　本実施形態に係る作業支援装置１０の主な特徴は以上のとおりである。以下では、作業支援装置１０、作業機械４０および遠隔操作装置２０を備える作業支援システム１００の具体例について説明するが、本開示における作業支援装置、作業機械および遠隔操作装置、並びにこれらを備える作業支援システムは、以下の具体例に限定されるものではない。

　図１に示すように、作業支援装置１０は通信機器１３を備え、作業機械４０は、通信機器４８を備え、遠隔操作装置２０は、通信機器２４を備えていてもよい。作業支援装置１０、作業機械４０および遠隔操作装置２０は、例えばインターネット、携帯電話網などの種々のネットワーク２００を利用した通信によって互いにデータの送受信を行うことができる。

　作業支援装置１０は、タブレット型コンピュータ（いわゆるタブレット）、スマートフォン、ラップトップパーソナルコンピュータ、デスクトップパーソナルコンピュータなどの情報端末であってもよい。作業支援装置１０は、作業機械４０による作業を管理するためのサーバなどの管理装置であってもよい。作業支援装置１０は、インターネットなどのネットワーク上でサービスとして提供されるクラウドサービスにおけるコンピュータであってもよい。作業支援装置１０は、複数の情報端末を含んでいてもよい。

　作業支援装置１０は、作業機械４０の寸法情報（諸元データ）、容器８０の範囲に関する情報などの種々のデータを記憶するデータベース１２を備えていてもよい。

　図１および図２に示すように、作業機械４０は、作業機械本体と、姿勢検出装置４４と、撮像装置４３と、機械コントローラ４１と、を備える。前記作業機械本体は、走行装置を含む下部走行体５０と、上下に延びる旋回軸の回りに下部走行体５０に対して旋回可能となるように下部走行体５０に支持される上部旋回体５１と、上部旋回体５１に支持される作業装置５２と、を備える。本実施形態に係る作業機械４０は、油圧ショベルである。

　上部旋回体５１は、旋回フレームと、旋回フレームに支持される運転室５１Ａと、を備える。前記旋回フレームは、下部走行体５０に旋回可能に支持されるフレームであり、上部旋回体５１のベース部分を構成する。

　作業装置５２は、上部旋回体５１に対して起伏可能に取り付けられるブーム５３と、ブーム５３に対して回動可能に取り付けられるアーム５４と、アーム５４に対して回動可能に取り付けられるバケット５５と、を含む。バケット５５は、先端アタッチメントの一例である。前記先端アタッチメントは、バケット５５に限られず、例えば、グラップル、フォーク、リフティングマグネットなどの他の先端アタッチメントであってもよい。

　運転室５１Ａは、前記旋回フレームの例えば左前部に配置されている。運転室５１Ａの内部には、運転席、操作レバー４２などが配置されている。操作レバー４２は、ブーム５３を起伏させるためのブーム操作、アーム５４を回動させるためのアーム操作、バケット５５を回動させるためのバケット操作、上部旋回体５１を下部走行体５０に対して旋回させるための旋回操作、下部走行体５０を走行させるための走行操作などのオペレータによる種々の操作を受ける。操作レバー４２は、オペレータが運転室５１Ａに搭乗して作業機械４０を操作する場合に用いられる。操作レバー４２は、作業機械４０が遠隔操作される場合には用いられない。運転室５１Ａの後部には、機械室を画定する外壁が配置されている。前記機械室には、エンジン、バッテリ、発電機などの動力機器、油圧ポンプなどの油圧機器、電気機器などの種々の機器が配置される。前記油圧ポンプは、前記動力機器により駆動される。

　作業機械４０は、複数のアクチュエータを備える。前記複数のアクチュエータのそれぞれは、前記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて作動する。複数のアクチュエータは、ブーム５３を起伏させるためのブームシリンダ５６と、アーム５４を回動させるためのアームシリンダ５７と、バケット５５を回動させるためのバケットシリンダ５８と、上部旋回体５１を下部走行体５０に対して旋回させるための旋回モータ５９と、下部走行体５０を走行させるための図略の走行モータと、を含む。

　姿勢検出装置４４は、前記作業機械本体の姿勢に関する姿勢情報を取得する。姿勢検出装置４４は、複数の作業装置姿勢検出器を含んでいてもよい。図２に示すように、複数の作業装置姿勢検出器は、ブーム姿勢検出器４４Ａと、アーム姿勢検出器４４Ｂと、先端アタッチメント姿勢検出器４４Ｃと、を含んでいてもよい。姿勢検出装置４４は、傾斜検出器４４Ｄと、旋回角度検出器４４Ｅと、をさらに含んでいてもよい。

　ブーム姿勢検出器４４Ａは、ブーム５３の姿勢を検出するセンサであってもよく、ブーム５３の姿勢に相関するブームシリンダ５６の状態を検出するセンサであってもよい。アーム姿勢検出器４４Ｂは、アーム５４の姿勢を検出するセンサであってもよく、アーム５４の姿勢に相関するアームシリンダ５７の状態を検出するセンサであってもよい。先端アタッチメント姿勢検出器４４Ｃは、先端アタッチメント５５の姿勢を検出するセンサであってもよく、先端アタッチメント５５の姿勢に相関する先端アタッチメントシリンダ５８の状態を検出するセンサであってもよい。傾斜検出器４４Ｄは、上部旋回体５１の水平面に対する傾斜を検出するセンサであってもよい。旋回角度検出器４４Ｅは、下部走行体５０に対する上部旋回体５１の相対角度を検出するセンサであってもよく、グローバル座標系における上部旋回体５１の向きを検出するセンサであってもよい。

　複数の姿勢検出器のそれぞれは、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ）を含んでいてもよく、シリンダの伸縮の度合いを検出するセンサ（例えばストロークセンサ）を含んでいてもよく、他のセンサを含んでいてもよい。

　傾斜検出器４４Ｄは、慣性計測装置（ＩＭＵ）を含んでいてもよい。傾斜検出器４４Ｄは、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）などの衛星測位システムを用いて取得される位置情報に基づいて上部旋回体５１の傾斜を演算する装置を含んでいてもよい。この場合、傾斜検出器４４Ｄは、複数のＧＮＳＳアンテナなどの複数のアンテナを含んでいてもよい。傾斜検出器４４Ｄは、他のセンサを含んでいてもよい。

　旋回角度検出器４４Ｅは、ポテンションメータを含んでいてもよい。旋回角度検出器４４Ｅは、前記衛星測位システムを用いて取得される位置情報に基づいて上部旋回体５１の相対角度はたは上部旋回体５１の向きを演算する装置を含んでいてもよい。この場合、旋回角度検出器４４Ｅは、複数のＧＮＳＳアンテナなどの複数のアンテナを含んでいてもよい。旋回角度検出器４４Ｅは、他のセンサを含んでいてもよい。

　機械コントローラ４１には、姿勢検出装置４４が取得した姿勢情報が入力される。機械コントローラ４１は、入力された姿勢情報を通信機器４８、ネットワーク２００および通信機器１３を介して、作業支援装置１０のコントローラ１１に送信する。コントローラ１１は、受信した姿勢情報を用いて作業機械４０の姿勢を演算することができる。

　撮像装置４３は、作業現場に関する画像である現場画像を取得する。作業現場には、容器８０（荷台）を備える車両７０が配置される。撮像装置４３は、遠隔操作装置２０を用いて作業機械４０を遠隔操作するオペレータのために前記現場画像を撮像する装置である。撮像装置４３は、例えば運転室５１Ａの内部に配置されていてもよく、運転室５１Ａの外部に配置されていてもよい。撮像装置４３は、例えば標準的なオペレータの目線に近い位置に配置されていることが好ましい。

　作業機械４０は、測距装置４５を備えていてもよい。測距装置４５は、作業現場に関する３次元データ（例えば点群データ）を取得し、取得した３次元データを機械コントローラ４１に入力する。測距装置４５は、作業現場に存在する地面、障害物、車両７０などの物体の３次元データ（例えば点群データ）を取得するように構成される。具体例を挙げると次のとおりである。

　測距装置４５は、レーザ光などの光の照射により物体までの距離に関する距離情報を取得する測距センサであってもよい。測距センサは、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。また、測距装置４５は、ステレオカメラであってもよく、トータルステーションであってもよく、３次元データを取得することができる他のセンサであってもよい。また、測距装置４５は、これらの機器のうちの２つ以上の機器を組み合わせたものであってもよい。測距センサは、作業機械４０の前記作業機械本体に取り付けられてもよく、作業機械４０が配置されている作業現場に設置されてもよく、無線操縦可能な無人機（いわゆるドローン）に取り付けられてもよい。

　測距センサが作業現場に設置される場合または無人機に取り付けられる場合、測距センサにより測距された結果が、測距センサから有線通信または無線通信により機械コントローラ４１に入力される。具体的には、例えば作業現場に設置されたトータルステーションが、容器８０の所定の箇所と、作業機械４０の作業装置５２の所定の箇所を測距し、測距された結果がトータルステーションから機械コントローラ４１に入力されてもよい。また、作業現場に設置されたＬｉＤＡＲもしくはステレオカメラ、または、無人機に取り付けられたＬｉＤＡＲもしくはステレオカメラが、作業機械４０と容器８０を含む測距範囲の３次元データを取得し、取得された３次元データがＬｉＤＡＲまたはステレオカメラから機械コントローラ４１に入力されてもよい。

　なお、撮像装置４３が現場画像を取得する機能と３次元データ（例えば点群データ）を取得する機能とを兼ね備えている場合には、作業機械４０において測距装置４５を省略可能である。また、遠隔操作装置２０は、設定インターフェース２９を備え、車両７０の容器８０の範囲が設定インターフェース２９に入力されてもよい。この場合には、作業機械４０において測距装置４５を省略可能である。設定インターフェース２９は、オペレータなどの作業関係者が行う入力操作に基づいて作業現場における容器８０の範囲（例えば座標）を設定してもよい。作業関係者は、遠隔出力インターフェース（例えばディスプレイなどの表示装置２３）を見ながら前記入力操作を行ってもよい。

　具体的には例えば、図４に示すように容器８０が四角形である場合、コントローラ１１は、四角形の４つのコーナーのうちの３つ以上のコーナーの位置を特定することにより、容器８０の範囲を設定してもよい。コーナーの位置は、例えば、オペレータが操作レバー２２を操作してバケット５５の先端をコーナーに対応する位置に配置した状態で、オペレータが設定インターフェース２９に対する操作（座標特定操作）を行うことで特定されてもよい。コントローラ１１は、姿勢検出装置４４から入力される姿勢情報に基づいてバケット５５の先端の位置を演算することができる。また、コーナーの位置は、例えば作業関係者が遠隔操作装置２０の設定インターフェース２９に当該コーナーの座標を入力することで特定されてもよい。

　遠隔操作装置２０は、作業機械４０を遠隔操作するための装置である。遠隔操作装置２０は、作業機械４０を遠隔操作するための操作を受ける遠隔操作レバー２２と、表示装置２３と、座席２８と、を備える。遠隔操作装置２０は、作業機械４０から離れた場所に配置され、作業機械４０を遠隔操作するための装置である。

　表示装置２３は、例えば図４に示すように、車両７０の容器８０（荷台）が配置される作業現場の現場画像を表示するディスプレイであってもよい。コントローラ１１は、表示装置２３に、例えば図６に示すように、車両７０の容器８０（荷台）が配置される作業現場の現場画像に指標画像Ｇ１を重ねて表示させる。図３に示すように、遠隔操作装置２０は、表示装置２３の他に、例えば第２表示装置２５をさらに備えていてもよく、第３表示装置２６をさらに備えていてもよい。また、遠隔操作装置２０は、作業現場の音を出力するためのスピーカ２７をさらに備えていてもよい。

　撮像装置４３の位置、測距装置４５の位置、容器８０の範囲、作業機械４０の位置（例えばバケット５５の位置）などのように遠隔操作のための制御に必要な種々の位置のそれぞれは、撮像装置４３を基準とする座標系（撮像装置座標系）における座標によって表される情報であってもよく、作業機械４０を基準とする座標系（機械座標系）における座標によって表される情報であってもよく、作業現場の特定位置を基準とする座標系（現場座標系）における座標によって表される情報であってもよく、グローバル座標系における座標によって表される情報であってもよい。コントローラ１１は、これらのうちの何れかの座標系における位置情報を他の座標系における位置情報に変換可能なように構成されていてもよい。

　以下の具体例では、コントローラ１１は、測距装置４５から入力される点群データを、予め規定される基準座標系における点群データに変換するように構成されている。また、コントローラ１１は、撮像装置４３から入力される現場画像のデータを、予め規定される基準座標系におけるデータに変換するように構成されていてもよい。前記基準座標系は、前記機械座標系であってもよく、前記現場座標系であってもよく、前記グローバル座標系であってもよく、他の座標系であってもよい。

　前記基準座標系の原点は、例えば作業機械４０を基準とする特定位置に設定されていてもよい。具体的には、前記基準座標系の原点は、例えば、旋回軸上の何れかの位置であってもよい。より具体的には、前記基準座標系の原点は、旋回軸と地面の交点であってもよい。また、前記基準座標系の原点は、例えば、旋回軸上で、かつ、下部走行体５０と上部旋回体５１の間の位置であってもよい。

　本実施形態では、前記基準座標系は３次元の座標系である。この場合、前記基準座標系は、例えば、左右方向に平行なｘ軸と、前後方向に平行なｙ軸と、鉛直方向に平行なｚ軸とを用いて規定される直交座標系であってもよい。ただし、前記基準座標系は、上記の具体例に限られず、種々の態様を採用可能である。

　作業支援装置１０のコントローラ１１は、演算処理装置とメモリとを含むコンピュータを備える。コントローラ１１は、指標画像Ｇ１を生成する画像処理機能などの種々の機能を備える。コントローラ１１は、メモリに記憶されるプログラムを演算処理装置が実行することにより、前記種々の機能のそれぞれを実現する。

　コントローラ１１は、測距装置４５から入力される点群データに基づいて、車両７０の容器８０の範囲を判定してもよい。

　遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、演算処理装置とメモリとを含むコンピュータを備える。遠隔コントローラ２１は、表示装置２３の動作などの遠隔操作装置２０の動作を制御する。遠隔コントローラ２１は、メモリに記憶されるプログラムを演算処理装置が実行することにより、種々の機能のそれぞれを実現する。

　作業機械４０の機械コントローラ４１は、演算処理装置とメモリとを含むコンピュータを備える。機械コントローラ４１は、作業機械４０の動作を制御する。機械コントローラ４１は、前記姿勢情報および前記現場画像を作業支援装置１０に出力する。機械コントローラ４１は、メモリに記憶されるプログラムを演算処理装置が実行することにより、種々の機能のそれぞれを実現する。

　図１６は、作業支援装置１０のコントローラ１１、遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１、および作業機械４０の機械コントローラ４１が行う演算処理の一例を示すフローチャートである。

　遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、遠隔操作装置２０の入力インターフェースが指定操作を受けたか否かを判定する（図１６においてステップＳ２０１）。前記指定操作は、例えば、作業機械４０の遠隔操作を開始することを示す予め設定された操作であってもよい。前記指定操作は、オペレータが前記入力インターフェースに対して与える操作であってもよい。前記入力インターフェースが前記指定操作を受けた場合（ステップＳ２０１においてＹＥＳ）、遠隔コントローラ２１は、作業現場の現場画像を要求するための環境確認要求を作業機械４０に送信する（ステップＳ２０２）。

　作業機械４０の機械コントローラ４１は、前記環境確認要求を受信すると（ステップＣ４０）、撮像装置４３が撮像する現場画像に関する情報、および、測距装置４５が取得する３次元データに関する情報を取得し、取得した現場画像および３次元データを作業支援装置１０に送信する（ステップＳ４０１）。機械コントローラ４１は、姿勢検出装置４４により検出される姿勢情報を取得し、取得した姿勢情報を作業支援装置１０に送信する（ステップＳ４０２）。

　作業支援装置１０のコントローラ１１は、作業機械４０から送信された前記現場画像および前記３次元データを受信する（ステップＣ１１）。コントローラ１１は、受信した前記現場画像に関する情報を遠隔操作装置２０に送信する（ステップＳ１０１）。

　遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、作業支援装置１０のコントローラ１１が送信した前記現場画像を受信する（ステップＣ２１）。

　遠隔コントローラ２１は、受信した前記現場画像が表示装置２３に表示されるように表示装置２３の動作を制御する（ステップＳ２０３）。すなわち、表示装置２３は、例えば図４に示すように前記現場画像を表示する。

　作業支援装置１０のコントローラ１１は、作業機械４０が送信した前記姿勢情報を受信する（ステップＣ１２）。

　作業支援装置１０のコントローラ１１は、例えば測距装置４５により取得された容器８０の前記３次元データ（例えば点群データ）に基づいて容器８０の範囲を認識する（ステップＳ１０２）。なお、データベース１２が容器８０の範囲に関する情報を記憶している場合には、コントローラ１１は、データベース１２から容器８０の範囲に関する情報を読み込み、読み込んだ情報に基づいて容器８０の範囲を特定してもよい（ステップＳ１０２）。

　コントローラ１１は、姿勢検出装置４４から入力される姿勢情報と前記容器の範囲とに基づいて、バケット５５の前記所定の部分（先端部５５ａまたは前端部５５ｂ）が容器８０に対応する位置にあるか否か（具体的には例えば、前記所定の部分が容器８０の範囲内にあるか否か）を判定する（ステップＳ１０３）。

　コントローラ１１は、バケット５５の前記所定の部分が容器８０に対応する位置にある場合には（ステップＳ１０３においてＹＥＳ）、図７または図８に示すようにアタッチメントマーカーＧ３が仮想面画像Ｇ２に対応する位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成する（ステップＳ１０５）。

　コントローラ１１は、バケット５５の前記所定の部分が容器８０に対して前記前後方向または前記左右方向にずれた位置にある場合には（ステップＳ１０３においてＮＯ）、図９に示すようにアタッチメントマーカーＧ３が仮想面画像Ｇ２に対して前記前後方向または前記左右方向にずれた位置に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成する（ステップＳ１０４）。

　コントローラ１１は、仮想面画像Ｇ２とアタッチメントマーカーＧ３とを含む指標画像Ｇ１を表示装置２３に表示させるための指標画像表示指令を出力する（ステップＳ１０６）。

　遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、作業支援装置１０のコントローラ１１が送信した前記指標画像表示指令を受信する（ステップＣ２２）。

　遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、受信した前記指標画像表示指令に応じて、表示装置２３において、例えば図６に示すように車両７０の容器８０（荷台）が配置される作業現場の現場画像に指標画像Ｇ１を重ねて表示させる（ステップＳ２０４）。すなわち、表示装置２３は、前記現場画像に前記指標画像表示指令に応じた指標画像Ｇ１を重ねて表示する。

　また、遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、遠隔操作レバー２２が受けるオペレータによる操作（遠隔操作）に対応する指令である遠隔操作指令を作業機械４０に送信する（ステップＳ２０５）。

　作業機械４０の機械コントローラ４１は、遠隔操作装置２０から送信された前記遠隔操作指令を受信すると（ステップＣ４１）、前記遠隔操作指令に応じて作業装置５２および／または上部旋回体５１が動作するように制御対象を制御する（ステップＳ４０３）。前記制御対象は、例えば、ブームシリンダ５６、アームシリンダ５７、バケットシリンダ５８、旋回モータ５９、および、前記走行モータの動作を油圧制御するコントロールバルブを含んでいてもよい。この場合、機械コントローラ４１は、前記遠隔操作指令に応じた指令を前記コントロールバルブに入力することにより、作業機械４０に前記遠隔操作指令に応じた動作を行わせることができる。

　［変形例］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例を含む。

　（Ａ）アタッチメントマーカーについて
　前記実施形態では、アタッチメントマーカーＧ３は、頂点が下部に位置する円錐または三角錐の形状を有するが、例えば図１７および図１８に示すようにバケット５５の真下において、バケット５５の外形を仮想面画像Ｇ２上に投影したような形状を有していてもよい。

　また、図１９に示すように、指標画像Ｇ１は、例えば仮想面画像Ｇ２などの前記容器範囲画像と、アタッチメントマーカーＧ３と、容器８０に対する作業装置５２の可動範囲の相対位置を表す仮想の画像である可動範囲画像と、を含んでいてもよい。図１９に示すアタッチメントマーカーＧ３は、バケットの真下において、バケット５５の外形を前記容器範囲画像上に投影した画像である。

　前記可動範囲画像は、例えば図１９に示すように前方可動範囲マーカＧ８と、後方可動範囲マーカＧ９と、を含んでいてもよい。前方可動範囲マーカＧ８は、作業装置５２の可動範囲のうちアタッチメントマーカーＧ３よりも前方においてバケット５５の先端が届く範囲を前記容器範囲画像上に投影した画像である。後方可動範囲マーカＧ９は、作業装置５２の可動範囲のうちアタッチメントマーカーＧ３よりも後方においてバケット５５の先端が届く範囲を前記容器範囲画像上に投影した画像である。

　また、図２０に示すように、作業支援装置１０のコントローラ１１は、バケット５５における前記所定の部分が容器８０に対応する位置にある場合には、アタッチメントマーカーＧ３がバケット５５の真下において土砂９０の表面に配置されるような画像を指標画像Ｇ１として生成してもよい。

　（Ｂ）遠隔操作装置について
　前記実施形態では、作業支援装置１０と遠隔操作装置２０が通信するためのネットワークとして、インターネットおよび携帯電話網を例示したが、作業支援装置１０と遠隔操作装置２０は、例えば、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークによって通信するよう構成されていてもよい。遠隔操作装置２０と作業支援装置１０とは、必ずしも互いに別の装置として構成されていなくてもよく、一体化されていてもよい。

　遠隔操作装置２０は、作業支援装置１０を備えていてもよい。この場合、遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、前記実施形態において説明した遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１の機能および作業支援装置１０のコントローラ１１の機能を兼ね備え、本開示におけるコントローラを構成する。具体的には、遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、図１６に示すフローチャートにおける遠隔コントローラ２１による演算処理だけでなく、図１６に示すフローチャートにおける作業支援装置１０のコントローラ１１による演算処理も行ってもよい。

　（Ｃ）解放エリア範囲画像について
　前記実施形態では、作業支援装置１０のコントローラ１１は、図６および図７に示す仮想開口領域画像Ｇ２１または図１１～図１３に示す仮想底面画像Ｇ２２を前記容器範囲画像として生成するが、これらに限られない。コントローラ１１は、例えば図２１に示すように、前記前後方向および左右方向における容器８０の範囲を表す仮想面の画像であって土砂９０の最上部を通る仮想面画像Ｇ２を前記容器範囲画像として生成してもよい。

　また、作業支援装置１０のコントローラ１１は、例えば図２２に示すように、前記前後方向および前記左右方向における容器８０の範囲を表す仮想枠の画像である仮想枠画像Ｇ５を前記容器範囲画像として生成してもよい。この変形例では、オペレータは、表示装置２３に表示される仮想枠画像Ｇ５を含む指標画像Ｇ１により、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置だけでなく左右方向における相対位置も把握しやすくなる。従って、前記排土作業において、オペレータは、表示装置２３に表示される指標画像Ｇ１を見ながら、容器８０に対するバケット５５の前後方向における相対位置と左右方向の相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。具体的には次のとおりである。

　図２２は、遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。この変形例では、コントローラ１１は、解放エリア範囲画像としての仮想枠画像Ｇ５と、アタッチメントマーカーＧ３と、を含む画像を指標画像Ｇ１として生成し、指標画像Ｇ１を表示装置２３に表示させるための指標画像表示指令を出力し、これにより、表示装置２３は、例えば図２２に示すように前記指標画像表示指令に応じた画像を表示する。図２２に示す画像は、容器８０を真上から見たような図である。

　アタッチメントマーカーＧ３は、図２２の左図（Ａ）および中央図（Ｂ）のそれぞれに示すように、マーカーポイント画像Ｇ３１と、補助線Ｇ３２と、を含んでいてもよい。

　マーカーポイント画像Ｇ３１は、容器８０に対する先端アタッチメント５５の相対位置を表す画像であり、バケット５５における前記所定の部分（先端部５５ａまたは前端部５５ｂ）の真下の位置を表す画像であってもよい。補助線Ｇ３２は、バケット５５における前記所定の部分の真下の位置を通り且つ前後方向に平行な直線である前後直線と、バケット５５における前記所定の部分の真下の位置を通り且つ左右方向に平行な直線である左右直線と、を含んでいてもよい。前後直線は、容器８０の前端から容器８０の後端まで延びる直線であり、左右直線は、容器８０の左端から容器８０の右端まで延びる直線であってもよい。また、アタッチメントマーカーＧ３は、図２２の右図（Ｃ）に示すように、補助線Ｇ３２を含む一方で、マーカーポイント画像Ｇ３１を含んでいなくてもよい。

　図２３は、遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。この変形例では、コントローラ１１は、解放エリア範囲画像としての仮想枠画像Ｇ５と、アタッチメントマーカーＧ３と、を含む画像を指標画像Ｇ１として生成し、指標画像Ｇ１を表示装置２３に表示させるための指標画像表示指令を出力し、これにより、表示装置２３は、例えば図２３に示すように前記指標画像表示指令に応じた画像を表示する。

　アタッチメントマーカーＧ３は、補助線Ｇ３２を含む。補助線Ｇ３２は、バケット５５における前記所定の部分の真下の位置を通り且つ前後方向に平行な直線である前後直線と、バケット５５における前記所定の部分の真下の位置を通り且つ上部旋回体５１の旋回中心を中心とする円弧と、を含んでいてもよい。前記円弧は、容器８０の左端から容器８０の右端まで延びる曲線であってもよい。

　図２４は、遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。この変形例では、コントローラ１１は、解放エリア範囲画像としての仮想面画像Ｇ２または仮想枠画像Ｇ５と、アタッチメントマーカーＧ３と、を含む画像を指標画像Ｇ１として生成し、指標画像Ｇ１を表示装置２３に表示させるための指標画像表示指令を出力し、これにより、表示装置２３は、例えば図２４における左図（Ａ）に示すように前記指標画像表示指令に応じた画像を表示する。

　この変形例では、コントローラ１１は、容器８０の端部と作業装置５２（例えばバケット５５）との距離に基づいて表示装置２３における指標画像Ｇ１の表示態様を変化させる。具体的には、コントローラ１１は、容器８０の端部と作業装置５２との距離が所定の閾値Ｔｈ以下になった場合、例えば図２４における上図（Ｂ）、中央図（Ｃ）または下図（Ｄ）に示すように表示装置２３における指標画像Ｇ１の表示態様を変化させてもよい。図２４の具体例では、コントローラ１１は、容器８０の前端部と作業装置５２（例えばバケット５５）との距離に基づいて、表示態様の変化の要否を判定する。ただし、コントローラ１１は、容器８０の後端部、右側端部または左側端部と作業装置５２との距離に基づいて、表示態様の変化の要否を判定してもよい。

　図２４における上図（Ｂ）に示す具体例では、コントローラ１１は、容器８０の前端部と作業装置５２のバケット５５との距離が所定の閾値Ｔｈ以下になった場合、指標画像Ｇ１のうち、仮想面画像Ｇ２または仮想枠画像Ｇ５の端部（例えば前端部Ｇ２Ａ）の表示態様を変化させる。

　図２４における中央図（Ｃ）に示す具体例では、コントローラ１１は、容器８０の前端部と作業装置５２のバケット５５との距離が所定の閾値Ｔｈ以下になった場合、指標画像Ｇ１のうち、仮想面画像Ｇ２の全体の表示態様を変化させる、または、仮想枠画像Ｇ５の内部の表示態様を変化させる。

　図２４における下図（Ｄ）に示す具体例では、コントローラ１１は、容器８０の前端部と作業装置５２のバケット５５との距離が所定の閾値Ｔｈ以下になった場合、指標画像Ｇ１のうち、アタッチメントマーカーＧ３の表示態様を変化させる。　

　図２４に示す変形例において、画像の表示態様の変化は、例えば、画像の色の変化であってもよく、画像の少なくとも一部を点滅させることであってもよい。

　ただし、表示態様の変化は、図２４に示す具体例に限られない。

　図２５は、遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示される表示画面のさらに他の例を示す図である。図２５の変形例においても、図２２の左図（Ａ）および中央図（Ｂ）と同様に、アタッチメントマーカーＧ３は、マーカーポイント画像Ｇ３１と、補助線Ｇ３２と、を含む。補助線Ｇ３２は、バケット５５における前記所定の部分の真下の位置を通り且つ前後方向に平行な直線である前後直線と、バケット５５における前記所定の部分の真下の位置を通り且つ左右方向に平行な直線である左右直線と、を含む。前後直線および左右直線のそれぞれは、マーカーポイント画像Ｇ３１の下端を通る位置に配置されてもよい。前後直線は、容器８０の前端から容器８０の後端まで延びる直線であり、左右直線は、容器８０の左端から容器８０の右端まで延びる直線であってもよい。

　この変形例では、コントローラ１１は、車両運転室７１の後壁７２と作業装置５２（例えばバケット５５）との距離に基づいて表示装置２３における運転室後壁画像Ｇ６の表示態様を変化させてもよく、車両運転室７１の後壁７２と作業装置５２との距離が小さくなったことを報知するためのアラート表示を表示装置２３に行わせてもよい。具体的には、コントローラ１１は、車両運転室７１の後壁７２と作業装置５２との距離が所定の閾値以下になった場合、表示装置２３における運転室後壁画像Ｇ６の表示態様を変化させてもよく、前記アラート表示を表示装置２３に行わせてもよい。

　運転室後壁画像Ｇ６の表示態様の変化は、例えば、運転室後壁画像Ｇ６の色の変化であってもよく、運転室後壁画像Ｇ６の少なくとも一部を点滅させることであってもよい。前記アラート表示は、例えば、文字を含んでいてもよく、目立ちやすい色のマークを含んでいてもよい。

　（Ｄ）作業支援装置について
　前記実施形態では、オペレータが遠隔操作装置２０を用いて作業機械４０を遠隔操作する場合を例示したが、本開示における作業支援装置１０は、遠隔操作に限られず、オペレータが作業機械４０に搭乗して操作レバー４２を操作する場合に適用されてもよい。

　前記実施形態では、作業支援装置１０のコントローラ１１は、図１６のステップＳ１０１において前記現場画像を遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１に送信するが、例えばステップＳ１０６において前記指標画像表示指令を出力する際に前記現場画像を遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１に送信してもよい。

　前記実施形態では、作業支援装置１０のコントローラ１１は、ステップＳ１０１において前記現場画像を遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１に送信し、ステップＳ１０６において、遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１に前記指標画像表示指令を送信し、遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、受信した前記指標画像表示指令に基づいて車両７０の容器８０（荷台）が配置される作業現場の現場画像に指標画像Ｇ１が重なって表示されるように表示装置２３を制御するが、必ずしも前記実施形態の態様に限られない。例えば、作業支援装置１０のコントローラ１１は、ステップ１０６において、前記現場画像と前記指標画像表示指令に応じた指標画像Ｇ１を生成し、さらに前記現場画像に前記指標画像Ｇ１を重畳した重畳画像を生成し、生成された前記重畳画像を遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１へ送信し、遠隔操作装置２０の遠隔コントローラ２１は、受信した前記重畳画像を表示装置２３に表示させてもよい。

　（Ｅ）シミュレータのための作業支援装置について
　前記実施形態では、オペレータが遠隔操作装置２０を用いて実空間における作業現場に配置される現実の作業機械４０を遠隔操作する場合を例示したが、本開示における作業支援装置は、仮想空間において構築された作業現場に配置される仮想の作業機械をオペレータが操作するように構成されるシミュレータに適用されてもよい。具体的には以下のとおりである。

　図２６は、作業支援装置１０が上記のようなシミュレータに適用された場合の作業支援システム３００の一例を示すブロック図である。この作業支援システム３００は、作業支援装置１０と、遠隔操作装置２０と、操作シミュレータ装置６０と、を備える。

　操作シミュレータ装置６０は、当該操作シミュレータ装置６０が構築する仮想空間において、仮想の作業現場を配置し、当該作業現場に仮想の作業機械４０Ａを配置する。操作シミュレータ装置６０は、仮想空間における作業現場および作業機械４０Ａについての画像を、遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示させる。オペレータは、遠隔操作装置２０の遠隔操作レバー２２を操作することにより、仮想空間内の作業現場において作業機械４０Ａを動作させることができる。

　操作シミュレータ装置６０は、コンピュータと通信機器とを備える。操作シミュレータ装置６０のコンピュータは、仮想空間において作業機械４０Ａを動作させるための演算を行う。仮想空間は仮想の３次元空間であり、仮想空間内には、実空間における作業機械４０を模擬した３次元モデルである作業機械４０Ａが配置される。仮想空間において構築される作業現場は、実空間における作業現場を模擬したものであり、例えば、３次元的にモデル化された地面を含み、当該地面は作業機械４０Ａによって掘削可能なように構成される。仮想空間における作業現場には、実空間における車両７０を模擬した仮想の車両、すなわち３次元的にモデル化された車両（例えば土砂を積み込む荷台を備える車両）が配置されていてもよい。また、仮想空間における作業現場には、実空間の作業現場に存在する装置、機器などの物体を模擬した物体、すなわち３次元的にモデル化された物体が配置されていてもよい。操作シミュレータ装置６０の通信機器は、ネットワーク２００を介して作業支援装置１０、遠隔操作装置２０などの外部機器との間で相互に通信可能に構成されている。ネットワーク２００は、インターネット、携帯電話網などのネットワークであってもよく、有線ＬＡＮ、ＣＡＮなどのネットワークであってもよい。操作シミュレータ装置６０の通信機器は、前記外部機器から送信された情報を受信し、当該情報を操作シミュレータ装置６０のコンピュータに入力する。操作シミュレータ装置６０の通信機器は、そのコンピュータによる演算結果を前記外部機器へ送信してもよい。

　仮想空間において３次元的にモデル化された作業機械４０Ａは、図２に示す実空間における作業機械４０の下部走行体５０、上部旋回体５１および作業装置５２を模擬した構成要素を備える。操作シミュレータ装置６０のコンピュータは、図１に示す実空間における作業機械４０が備える操作レバー４２、撮像装置４３などの種々の構成要素の動作を仮想空間における作業機械４０Ａが模擬するように演算を行ってもよい。この場合、仮想空間における作業機械４０Ａは、実空間における作業機械４０が受ける入力とこの入力に応じた出力とを模擬した動作を行う。例えば図２６に示すように、仮想空間における作業機械４０Ａは、モデル化された種々の構成要素、すなわち、機械コントローラ４１Ａ、操作レバー４２Ａ、撮像装置４３Ａ、センサ群（姿勢検出装置４４、測距装置４５Ａ）および通信機器４８Ａを備えていてもよい。

　具体的には、遠隔操作装置２０の遠隔操作レバー２２をオペレータが操作することによって、遠隔操作指令が遠隔操作装置２０から操作シミュレータ装置６０に送信され、操作シミュレータ装置６０のコンピュータは、受信した遠隔操作指令に応じて、仮想空間における作業機械４０Ａの動作についての演算を行う。例えば、モデル化された撮像装置４３Ａは、仮想空間に構築される作業現場に関する画像を取得する。モデル化された測距装置４５Ａは、仮想空間に構築される作業現場に関する３次元データを取得する。モデル化された姿勢検出装置４４は、作業機械４０Ａの姿勢に関する姿勢情報を取得する。これらのモデル化された撮像装置４３Ａおよびセンサ群のそれぞれにおいて、検出範囲、応答速度などの機器の動作特性、および、データの出力形式、出力電圧の範囲等の出力情報がモデル化されていてもよい。操作シミュレータ装置６０のコンピュータは、モデル化された機械コントローラ４１Ａが前記動作特性および前記出力情報を、モデル化された通信機器４８Ａを介して外部機器に送信することを模擬するための演算を行ってもよい。操作シミュレータ装置６０の通信機器は、演算結果をネットワーク２００を通して作業支援装置１０および遠隔操作装置２０の少なくとも一方に送信してもよい。

　図２６に示す作業支援システム３００の作業支援装置１０および遠隔操作装置２０は、図１に示す作業支援システム１００の作業支援装置１０および遠隔操作装置２０と同様である。図２６に示す作業支援システム３００では、操作シミュレータ装置６０のコンピュータは、当該操作シミュレータ装置６０において構築された仮想空間における作業現場および作業機械４０Ａの動作についての情報を作業支援装置１０に送信し、作業支援装置１０のコントローラ１１は、受信した情報に基づいて、仮想面画像Ｇ２などの解放エリア範囲画像とアタッチメントマーカーＧ３とを含む指標画像Ｇ１を、例えば図６～図１５に示すように遠隔操作装置２０の表示装置２３に表示させる。

　操作シミュレータ装置６０を備える作業支援システム３００では、オペレータは、表示装置２３に表示される指標画像Ｇ１を見ながら、仮想空間に存在する容器などの解放エリアに対するバケットの相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。

　図２６に示す具体例では、作業支援システム３００は、操作シミュレータ装置６０、作業支援装置１０および遠隔操作装置２０がネットワーク２００を介して相互に通信するように構成されているが、シミュレータのための作業支援システムは、図２６に示す具体例に限られない。シミュレータのための作業支援システムでは、作業支援装置１０は、操作シミュレータ装置６０に搭載されていてもよく、遠隔操作装置２０に搭載されていてもよい。また、操作シミュレータ装置６０が操作レバーおよび表示装置を備える場合には、作業支援システムにおいて遠隔操作装置２０は省略可能である。また、図２６に示す具体例では、操作シミュレータ装置６０、作業支援装置１０および遠隔操作装置２０は、別々の装置として構成されているが、一体の装置として構成されていてもよい。

　（Ｆ）作業機械について
　本実施形態に係る作業機械４０はショベルであるが、本開示における作業機械は、ショベルに限られず、クレーン、ブルドーザなどの他の作業機械であってもよい。

　前記実施形態では、作業支援装置１０と作業機械４０が通信するためのネットワークとして、インターネットおよび携帯電話網を例示したが、作業支援装置１０と作業機械４０は、例えば、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークによって通信するよう構成されていてもよい。作業支援装置１０は、作業機械４０に搭載されていてもよい。

　作業機械４０は、作業支援装置１０を備えていてもよい。この場合、作業機械４０の機械コントローラ４１は、前記実施形態において説明した作業機械４０の機械コントローラ４１の機能および作業支援装置１０のコントローラ１１の機能を兼ね備えていてもよい。具体的には、作業機械４０の機械コントローラ４１は、図１６に示すフローチャートにおける機械コントローラ４１による演算処理だけでなく、図１６に示すフローチャートにおける作業支援装置１０のコントローラ１１による演算処理も行ってもよい。

　（Ｇ）本開示は、次の変形例に係るプログラムを含む。この変形例に係るプログラムは、作業機械４０のバケット５５に保持される土砂９０をバケット５５から解放して作業機械４０の前方に配置される容器８０に土砂９０を入れる作業を支援するためのプログラムであって、少なくとも前後方向における容器８０の範囲を表す指標となる仮想の画像である容器範囲画像と容器８０に対するバケット５５の相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーＧ３とを含む指標画像Ｇ１を表示装置２３に表示させる機能をコンピュータに実現させる。このプログラムは、通信手段（例えばインターネットなどのネットワーク）を通じて提供されてもよく、種々の記録媒体（例えば、一時的でない有形の記録媒体）に格納して提供されてもよい。

　（Ｈ）本開示は、次の変形例に係る作業支援方法を含む。この変形例に係る作業支援方法は、作業機械４０のバケット５５に保持される土砂９０をバケット５５から解放して作業機械４０の前方に配置される容器８０に土砂９０を入れる作業を支援するための方法であって、少なくとも前後方向における容器８０の範囲を表す指標となる仮想の画像である容器範囲画像と容器８０に対するバケット５５の相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーＧ３とを含む指標画像Ｇ１を表示装置２３に表示させることを含む。

　以上説明したように、本開示によれば、容器などの解放エリアに対する先端アタッチメントの前後方向における相対位置をオペレータが把握することを支援できる技術が提供される。本開示は、以下の第１から第１５の態様を含む。

　第１の態様に係る作業支援装置は、作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するための装置であり、前記作業支援装置は、少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させるコントローラを備える。

　この第１の態様に係る作業支援装置では、前記コントローラが前記解放エリア範囲画像と前記アタッチメントマーカーとを含む前記指標画像を前記表示装置に表示させるので、オペレータは、前記表示装置に表示される前記指標画像により、前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの前後方向における相対位置を把握しやすくなる。従って、前記先端アタッチメントから前記対象物を解放して前記解放エリアに当該対象物を配置する作業（解放作業）において、オペレータは、前記表示装置に表示される前記指標画像を見ながら、前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの前後方向における相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。

　第２の態様に係る作業支援装置は、第１の態様に係る作業支援装置においてさらに次の構成を備えることが好ましい。すなわち、第２の態様に係る作業支援装置では、前記コントローラは、前記前後方向および左右方向における前記解放エリアの範囲を表す仮想面の画像である仮想面画像または前記前後方向および前記左右方向における前記解放エリアの範囲を表す仮想枠の画像である仮想枠画像を前記解放エリア範囲画像として生成することが好ましい。この第２の態様では、オペレータは、前記表示装置に表示される前記仮想面画像または前記仮想枠画像を含む前記指標画像により、前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの前後方向における相対位置だけでなく左右方向における相対位置も把握しやすくなる。従って、前記解放作業において、オペレータは、前記表示装置に表示される前記指標画像を見ながら、前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの前後方向における相対位置と左右方向の相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。

　第３の態様に係る作業支援装置は、第１の態様に係る作業支援装置においてさらに次の構成を備えることが好ましい。すなわち、第３の態様に係る作業支援装置では、前記解放エリアは、前記作業機械の前方に配置される容器であり、前記コントローラは、前記容器の開口部に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想面画像（仮想開口領域画像）または前記容器の底面に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想面画像（仮想底面画像）を前記解放エリア範囲画像として生成することが好ましい。この第３の態様では、オペレータは、前記表示装置に表示される前記仮想開口領域画像または前記仮想底面画像を含む前記指標画像により、前記容器の前記開口部または前記容器の前記底面に対する前記先端アタッチメントの前後方向における相対位置と左右方向における相対位置を把握しやすくなる。従って、前記解放作業において、オペレータは、前記表示装置に表示される前記指標画像を見ながら、前記容器に対する前記先端アタッチメントの前後方向における相対位置と左右方向の相対位置を調節する操作を適切に行うことができる。

　第４の態様に係る作業支援装置は、第２または第３の態様に係る作業支援装置においてさらに次の構成を備えることが好ましい。すなわち、第４の態様に係る作業支援装置では、前記コントローラは、前記先端アタッチメントにおける所定の部分が前記解放エリアに対応する位置にある場合には、前記アタッチメントマーカーが前記仮想面画像に対応する位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成することが好ましい。具体的には例えば、前記コントローラは、前記先端アタッチメントにおける前記所定の部分が前記解放エリアの内部または前記解放エリアの真上にある場合には、前記アタッチメントマーカーが前記先端アタッチメントの真下の位置であって前記仮想面画像上の位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成してもよく、前記アタッチメントマーカーが前記先端アタッチメントの真下の位置であって前記仮想面画像に対して上方に離れた位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成してもよい。なお、前記所定の部分が前記解放エリアに対応する位置にある場合とは、前記所定の部分が前記解放エリア上にある場合のことであってもよく、前記所定の部分が前記解放エリアの真上（前記解放エリアから上方に離れた位置）にある場合のことであってもよい。

　第５の態様に係る作業支援装置は、第４の態様に係る作業支援装置においてさらに次の構成を備えることが好ましい。すなわち、第５の態様に係る作業支援装置では、前記コントローラは、前記所定の部分が前記解放エリアに対して前記前後方向または前記左右方向にずれた位置にある場合には、前記アタッチメントマーカーが前記仮想面画像に対して前記前後方向または前記左右方向にずれた位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成することが好ましい。具体的には例えば、前記コントローラは、前記所定の部分が前記解放エリアに対して前記前後方向または前記左右方向にずれた位置にある場合には前記アタッチメントマーカーが前記解放エリアの周辺の地面に対応する位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成してもよい。

　第６の態様に係る作業支援装置は、第２から第５の態様の何れか一つに係る作業支援装置においてさらに次の構成を備えていてもよい。すなわち、第６の態様に係る作業支援装置では、前記解放エリアは、前記作業機械の前方に配置される容器であり、前記コントローラは、前記容器に入っている前記対象物の一部分が前記仮想面画像の高さよりも上方に位置する場合には、前記仮想面画像において前記対象物の前記一部分に対応する領域が省かれるような画像を前記指標画像として生成してもよい。この第６の態様では、前記対象物の前記一部分と前記仮想面画像とが重ならないので、オペレータは、前記容器内における前記対象物の位置、前記対象物の偏りなどの前記対象物の状況を把握しやすくなる。

　第７の態様に係る作業支援装置は、第１から第６の態様の何れか一つに係る作業支援装置においてさらに次の構成を備えていてもよい。すなわち、第７の態様に係る作業支援装置では、前記解放エリアは、前記作業機械の前方に配置される容器であり、前記コントローラは、前記容器の底面に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想面画像（仮想底面画像）を前記解放エリア範囲画像として生成し、前記アタッチメントマーカーが前記先端アタッチメントの真下の位置であって前記仮想面画像上の位置または前記仮想面画像から上方に離れた位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成してもよい。この第７の態様では、前記表示装置において前記アタッチメントマーカーが前記先端アタッチメントの真下の位置で且つ前記仮想底面画像に対応する位置（前記仮想底面画像上の位置または前記仮想底面画像から上方に離れた位置）に表示されるので、前記解放作業において、オペレータは、前記容器に対する前記先端アタッチメントの前後方向における相対位置と左右方向における相対位置を把握しやすくなる。

　第８の態様に係る作業支援装置は、第７の態様に係る作業支援装置においてさらに次の構成を備えることが好ましい。すなわち、第８の態様に係る作業支援装置では、前記アタッチメントマーカーは、前記先端アタッチメントの真下の位置であって前記仮想面画像から上方に離れた位置に配置される第１のアタッチメントマーカーであり、前記コントローラは、前記解放エリア範囲画像と、前記第１のアタッチメントマーカーと、前記先端アタッチメントの真下の位置であって前記仮想面画像上の位置に配置される仮想の画像である第２のアタッチメントマーカーと、を含む画像を前記指標画像として生成することが好ましい。この第８の態様では、前記表示装置において前記第１のアタッチメントマーカーが前記仮想底面画像から上方に離れた位置に配置されるとともに前記第２のアタッチメントマーカーが前記仮想底面画像上の位置に配置されるので、前記解放作業において、オペレータは、前記容器の前記底面に対する前記先端アタッチメントの前後方向における相対位置と左右方向における相対位置をさらに把握しやすくなる。

　第９の態様に係る作業支援装置は、第１から第８の態様の何れか一つに係る作業支援装置においてさらに次の構成を備えていてもよい。すなわち、第９の態様に係る作業支援装置では、前記解放エリアは、前記対象物を運搬する車両の荷台であり、前記車両は、車両運転室を有し、前記コントローラは、前記解放エリア範囲画像と、前記アタッチメントマーカーと、前記車両運転室の後壁に対応する領域を表す仮想の画像である運転室後壁画像と、を含む画像を前記指標画像として生成してもよい。この第９の態様では、前記解放作業において、オペレータは、前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置だけでなく、前記車両運転室の前記後壁に対する前記先端アタッチメントの相対位置も把握しやすくなる。この第９の態様では、前記運転室後壁画像は、前記解放エリア範囲画像とは異なる表示態様で前記表示装置に表示されることがより好ましく、この場合、前記解放作業において、オペレータは、前記解放エリアとしての前記荷台と前記車両運転室の後壁とを見分けやすくなる。

　第１０の態様に係る作業支援システムは、第１から第９の態様の何れか一つに係る作業支援装置と、前記作業機械と、前記表示装置を有し、前記作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置と、を備える。

　第１１の態様に係る作業機械は、作業機械本体と、前記作業機械本体の姿勢に関する姿勢情報を取得する姿勢検出装置と、前記解放エリアが存在する作業現場に関する画像である現場画像を取得する撮像装置と、前記姿勢情報および前記現場画像を第１から第９の態様の何れか一つに係る作業支援装置に出力する機械コントローラと、を備える。

　第１２の態様に係る遠隔操作装置は、前記作業機械を遠隔操作するための操作を受ける遠隔操作レバーと、第１から第９の態様の何れか一つに係る作業支援装置が出力する指令（指標画像表示指令）に応じて前記解放エリア範囲画像と前記アタッチメントマーカーとを含む前記指標画像を表示する前記表示装置と、を備える。

　第１３の態様に係る遠隔操作装置は、第１２の態様に係る遠隔操作装置においてさらに次の構成を備えることが好ましい。すなわち、第１３の態様に係る遠隔操作装置では、前記コントローラは、前記表示装置に、前記解放エリアが存在する作業現場の現場画像に前記指標画像を重ねて表示させることが好ましい。

　第１４の態様に係るプログラムは、作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するためのプログラムであって、少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させる機能をコンピュータに実現させる。

　第１５の態様に係る作業支援方法は、作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するための方法であって、少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させることを含む。

Claims

　作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するための作業支援装置であって、
　少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させるコントローラを備える作業支援装置。
　前記コントローラは、前記前後方向および左右方向における前記解放エリアの範囲を表す仮想面の画像である仮想面画像または前記前後方向および前記左右方向における前記解放エリアの範囲を表す仮想枠の画像である仮想枠画像を前記解放エリア範囲画像として生成する、請求項１に記載の作業支援装置。
　前記解放エリアは、前記作業機械の前方に配置される容器であり、
　前記コントローラは、前記容器の開口部に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想面画像または前記容器の底面に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想面画像を前記解放エリア範囲画像として生成する、請求項１に記載の作業支援装置。
　前記コントローラは、前記先端アタッチメントにおける所定の部分が前記解放エリアに対応する位置にある場合には、前記アタッチメントマーカーが前記仮想面画像に対応する位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成する、請求項２または３に記載の作業支援装置。
　前記コントローラは、前記所定の部分が前記解放エリアに対して前記前後方向または左右方向にずれた位置にある場合には、前記アタッチメントマーカーが前記仮想面画像に対して前記前後方向または前記左右方向にずれた位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成する、請求項４に記載の作業支援装置。
　前記解放エリアは、前記作業機械の前方に配置される容器であり、
　前記コントローラは、前記容器に入っている前記対象物の一部分が前記仮想面画像の高さよりも上方に位置する場合には、前記仮想面画像において前記対象物の前記一部分に対応する領域が省かれるような画像を前記指標画像として生成する、請求項２から５の何れか１項に記載の作業支援装置。
　前記解放エリアは、前記作業機械の前方に配置される容器であり、
　前記コントローラは、
　前記容器の底面に対応する領域を表す仮想面の画像である仮想面画像を前記解放エリア範囲画像として生成し、
　前記アタッチメントマーカーが前記先端アタッチメントの真下の位置であって前記仮想面画像上の位置または前記仮想面画像から上方に離れた位置に配置されるような画像を前記指標画像として生成する、請求項１から６の何れか１項に記載の作業支援装置。
　前記アタッチメントマーカーは、前記先端アタッチメントの真下の位置であって前記仮想面画像から上方に離れた位置に配置される第１のアタッチメントマーカーであり、
　前記コントローラは、前記解放エリア範囲画像と、前記第１のアタッチメントマーカーと、前記先端アタッチメントの真下の位置であって前記仮想面画像上の位置に配置される仮想の画像である第２のアタッチメントマーカーと、を含む画像を前記指標画像として生成する、請求項７に記載の作業支援装置。
　前記解放エリアは、前記対象物を運搬する車両の荷台であり、
　前記車両は、車両運転室を有し、
　前記コントローラは、前記解放エリア範囲画像と、前記アタッチメントマーカーと、前記車両運転室の後壁に対応する領域を表す仮想の画像である運転室後壁画像と、を含む画像を前記指標画像として生成する、請求項１から８の何れか１項に記載の作業支援装置。
　請求項１から９の何れか１項に記載の作業支援装置と、
　前記作業機械と、
　前記表示装置を有し、前記作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置と、を備える作業支援システム。
　作業機械本体と、
　前記作業機械本体の姿勢に関する姿勢情報を取得する姿勢検出装置と、
　前記解放エリアが存在する作業現場に関する画像である現場画像を取得する撮像装置と、
　前記姿勢情報および前記現場画像を請求項１から９の何れか１項に記載の作業支援装置に出力する機械コントローラと、を備える作業機械。
　前記作業機械を遠隔操作するための操作を受ける遠隔操作レバーと、
　請求項１から９の何れか１項に記載の作業支援装置が出力する指令に応じて前記解放エリア範囲画像と前記アタッチメントマーカーとを含む前記指標画像を表示する前記表示装置と、を備える遠隔操作装置。
　前記コントローラは、前記表示装置に、前記解放エリアが存在する作業現場の現場画像に前記指標画像を重ねて表示させる、請求項１２に記載の遠隔操作装置。
　作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するためのプログラムであって、
　少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させる機能をコンピュータに実現させるためのプログラム。
　作業機械の先端アタッチメントに保持される対象物を前記先端アタッチメントから解放して前記作業機械の前方に存在する解放エリアに前記対象物を配置する作業を支援するための作業支援方法であって、
　少なくとも前後方向における前記解放エリアの範囲を表す指標となる仮想の画像である解放エリア範囲画像と前記解放エリアに対する前記先端アタッチメントの相対位置を表す仮想の画像であるアタッチメントマーカーとを含む指標画像を表示装置に表示させることを含む作業支援方法。