WO2026004201A1

WO2026004201A1 - 制御装置及び遠隔操作システム

Info

Publication number: WO2026004201A1
Application number: PCT/JP2025/004141
Authority: WO
Inventors: 智也秦野; 掣黄; 優士小屋迫
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp; NTT Inc USA
Current assignee: NTT Inc; NTT Inc USA
Priority date: 2024-06-28
Filing date: 2025-02-07
Publication date: 2026-01-02
Anticipated expiration: 2026-12-28
Also published as: WO2026004091A1; WO2026004168A1

Abstract

操作対象と、操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する品質管理部と、伝送品質が品質要件を満たさない場合に、少なくとも遠隔操作装置に対する通知、又は、操作対象に対して制御を行う伝達制御部と、を備える制御装置。　

Description

制御装置及び遠隔操作システム

　本発明は、制御装置及び遠隔操作システムに関する。
　本願は、２０２４年６月２８日に、日本に出願されたＰＣＴ／ＪＰ２０２４／０２３４９６号と、２０２４年１０月４日に、日本に出願されたＰＣＴ／ＪＰ２０２４／０３５５７３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　従来、操作対象と遠隔操作装置を備え、遠隔操作装置を用いて操作対象を操作する遠隔操作システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。図１７は、従来の遠隔操作システムＳの構成例を示す図である。遠隔操作システムＳは、操作対象１と遠隔操作装置２を備える。操作対象１は、例えば車両であり、車両に備えられる中央カメラによって撮像された画像データを遠隔操作装置２に送信する。

　遠隔操作装置２は、画像データの受信の遅延時間が所定時間を超えた場合、警告をオペレータに通知してバッファのデータ容量を調整可能である。遠隔操作装置２が、オペレータに警告を通知する仕組みは、遠隔操作装置２内の画像データバッファ量で計測されている。

特開２０１８－１８０７７１号公報

　しかしながら、従来の技術では、定常的に遅延が発生している場合には、画像データの受信の遅延時間が遅くなった場合であっても、オペレータへ警告を通知することができない。このような場合、オペレータに表示される画像の更新が不安定になってしまう。その結果、操作対象を遠隔操作しにくくなるという問題があった。このような問題は、画像データに限らず、操作対象と遠隔操作装置との間で伝送路を介して行われる通信で生じる遅延全体に生じる問題である。

　上記事情に鑑み、本発明は、操作対象に対する遠隔操作の影響を低減することができる技術の提供を目的としている。

　本発明の一態様は、操作対象と、前記操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前記伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する品質管理部と、前記伝送品質が品質要件を満たさない場合に、少なくとも前記遠隔操作装置に対する通知、又は、前記操作対象に対して制御を行う伝達制御部と、を備える制御装置である。

　本発明の一態様は、操作対象と、前記操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前記伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する品質管理部と、前記伝送品質が品質要件を満たさない場合に、少なくとも前記遠隔操作装置に対する通知、又は、前記操作対象に対して制御を行う伝達制御部と、前記操作対象で収集した情報、又は、前記遠隔操作装置による操作情報の少なくともいずれかに対して操作性を高める処理を実行する処理装置と、を備え、前記品質管理部は、前記操作対象と前記処理装置との間における伝送品質と、前記遠隔操作装置と前記処理装置との間における伝送品質と、前記処理装置による処理時間とを含む前記伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する、制御装置である。

　本発明の一態様は、操作対象と、前記操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前記伝送品質に応じた品質レベルを決定する品質管理部と、前記操作対象、前記遠隔操作装置、前記伝送路に備えられる装置、又は、前記操作対象と前記遠隔操作装置との間で操作性を高める処理を実行する処理装置のいずれかに対して、前記品質レベルを示す情報を通知する伝達制御部と、を備える制御装置。

　本発明の一態様は、操作対象と、前記操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前記伝送品質に応じた品質レベルを決定する品質管理部と、前記品質管理部によって決定された少なくとも前記品質レベルを示す情報を通知する伝達制御部と、前記伝達制御部から通知された前記品質レベルを示す情報に基づいて、前記操作対象で収集した情報、又は、前記遠隔操作装置による操作情報の少なくともいずれかに対して操作性を高める処理を実行する処理装置、又は、前記伝送路における設定を制御する管理装置と、を備える遠隔操作システムである。

　本発明により、操作対象に対する遠隔操作の影響を低減することが可能となる。

本発明における遠隔操作システムの概要を説明するための図である。第１の実施形態における遠隔操作システムの構成例を示す図である。第２の実施形態における遠隔操作システムの構成例を示す図である。第３の実施形態における遠隔操作システムの構成例を示す図である。第４の実施形態における遠隔操作システムの構成例を示す図である。第５の実施形態における遠隔操作システムの概要を説明するための図である。第５の実施形態の適用例１における遠隔操作システムの構成例を示す図である。品質レベル判定テーブルの一例を示す図である。動作制御テーブルの一例を示す図である。第５の実施形態の適用例２における遠隔操作システムの構成例を示す図である。映像容量を決定するために用いる制御テーブルの一例を示す図である。第５の実施形態の適用例３における遠隔操作システムの構成例を示す図である。第６の実施形態における遠隔操作システムの概要を説明するための図である。第６の実施形態の適用例１における遠隔操作システムの構成例を示す図である。第６の実施形態における制御テーブルの一例を示す図である。第６の実施形態の適用例２における遠隔操作システムの構成例を示す図である。従来の遠隔操作システムの構成例を示す図である。

　以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しながら説明する。

（全体構成と概要）
　まず具体例を挙げて説明する前に、本発明における遠隔操作システム１００の概要について図１を用いて説明する。図１は、本発明における遠隔操作システム１００の概要を説明するための図である。遠隔操作システム１００は、ある地点から異なる地点に配置されている機器等を遠隔で操作するシステムである。遠隔操作システム１００は、例えば遠隔アーム操作、遠隔手術、遠隔工事、遠隔点検等の操作対象の機器を遠隔で操作する作業であれば特に限定されない。

　遠隔操作システム１００は、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０と、処理装置５０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０及び処理装置５０は、伝送網ＮＷを介して接続される。伝送網ＮＷは、どのように構成されたネットワークであってもよく、例えばインターネットである。なお、伝送網ＮＷは、無線によるネットワークであってもよい。また、伝送網ＮＷには、データ転送機能を有するスイッチ又はルータ等の中継装置やデータ処理機能を有するサーバが備えられていてもよい。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０及び処理装置５０の台数は特に限定されない。

　品質管理部３０及び伝達制御部４０は、１又は複数の筐体に備えられて制御装置として機能する。以下の実施形態においても同様である。制御装置は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、プログラムを実行する。プログラムの実行によって、制御装置は、品質管理部３０及び伝達制御部４０を備える装置として機能する。なお、制御装置の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。

　遠隔操作装置１０は、異なる地点に設置された操作対象２０を操作する装置である。遠隔操作装置１０には、例えば出力装置１１と、操作入力装置１２が含まれる。出力装置１１は、操作対象２０から得られる情報や、品質管理部３０により得られる管理結果を出力する装置である。出力装置１１は、例えばモニタ、スピーカ等の五感に影響を与える出力（例えば、映像、音、匂いなど）が可能な装置である。操作入力装置１２は、操作対象２０に対する指示を入力するための装置である。操作入力装置１２は、例えばコントローラ、マウス、キーボード等の操作装置である。

　操作対象２０は、遠隔操作装置１０により遠隔で操作される。操作対象２０には、例えば情報収集装置２１と、駆動装置２２が含まれる。情報収集装置２１は、遠隔操作装置１０からの指示に応じて情報を収集する装置である。情報収集装置２１は、例えば画像データ、音情報、力触覚情報、味覚情報又はデータベース情報等、操作対象の状態を収集して遠隔操作装置１０側で表現することができる装置であれば特に限定されない。

　駆動装置２２は、遠隔操作装置１０からの指示に応じて駆動する装置である。駆動装置２２は、例えば遠隔で制御可能なものであれば、ロボット、ドローン、車、物理的に動きがないサーバ又は電化製品のいずれであってもよい。

　品質管理部３０は、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間の伝達品質を収集する。図１に示す例では、品質管理部３０が管理する区間は、例えば以下の区間である。
（区間１）情報収集装置２１と出力装置１１との区間
（区間２）情報収集装置２１と処理装置５０との間と、処理装置５０と出力装置１１との間を合わせた区間（情報収集装置２１⇔処理装置５０⇔出力装置１１）
（区間３）操作入力装置１２と処理装置５０との間と、処理装置５０と駆動装置２２との間を合わせた区間（操作入力装置１２⇔処理装置５０⇔駆動装置２２）

　なお、品質管理部３０は、処理装置５０を含む区間においては、処理装置５０の処理時間も加味して伝達品質を収集する。品質管理部３０により収集する情報は、例えば遅延情報、過負荷状態又は輻輳状態等の使用状況を示す情報や、故障等の可用性情報等がある。なお、品質管理部３０により収集する情報には、帯域量及びパケットロス率も伝達品質も含まれてもよい。伝送時間を収集する場合には、Ｐｉｎｇ等を用いてもよいし、伝送された情報のパケット内情報を使ってもよい。処理装置５０の処理時間を収集する方法は、処理装置５０から直接収集する方法であってもよいし、外部の時間計測装置により取得する方法であってもよい。

　品質管理部３０は、別途保有している操作システムからの品質要件を用いて、収集した各情報に基づいて得られる伝達品質が品質要件を満たすか否かを判定する。伝達品質は、例えば伝送時間、伝送時間揺らぎ、光伝送区間のパワー又はデータのエラー率のいずれかである。なお、伝達品質には、帯域量及びパケットロス率が含まれてもよい。

　例えば、品質要件が伝送時間に関する条件であり、情報収集装置２１と出力装置１１との間が１００ｍｓ以内であることとする。ここで品質管理部３０において収集した結果が、情報収集装置２１と処理装置５０との区間の伝送時間が４０ｍｓであり、処理装置５０による処理時間が４０ｍｓであり、処理装置５０と出力装置１１との区間の伝送時間が４０ｍｓであった場合、全体の伝送時間は１２０ｍｓとなる。この場合、品質管理部３０は、品質要件を満たさないため品質劣化状態とみなす。同様に、処理装置５０の負荷状態、パケットの伝達成功率（エラー率）、伝送時間の揺らぎを品質要件としてもよい。

　品質管理部３０は、例えば、品質要件を満たさないと判定した場合に、品質劣化状態であることを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。品質管理部３０は、例えば、品質要件を満たすと判定した場合に、品質良好状態であることを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。なお、品質要件を満たす場合に、特にネットワーク環境が悪い状態ではないため、品質管理部３０は品質判定結果を通知しなくてもよい。

　伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果を入力とする。伝達制御部４０は、入力した品質判定結果に基づいて、品質判定結果に含まれる情報を反映する。例えば、伝達制御部４０は、情報収集装置２１から出力装置１１への情報に反映させてもよいし、操作入力装置１２から駆動装置２２への情報に反映させてもよい。

　情報の反映方法は、伝達制御部４０が、通知対象となる出力装置１１又は駆動装置２２に個別に通知してもよいし、情報伝達時に処理装置５０を通過する場合には処理装置５０において情報を付加させてもよい。

　伝達制御部４０は、例えば、品質劣化状態とみなした場合には、出力装置１１の表示映像に「品質劣化状態」の表示を行う。また、伝達制御部４０は、例えば、品質良好状態とみなした場合には、出力装置１１の表示映像に「品質良好状態」の表示を行う。

　また、伝達制御部４０は、例えば、遠隔操作装置１０が駆動装置２２を制御している状況において品質判定結果が品質要件を満たさないことを示している場合には、駆動装置２２の稼働状態を下げるような制御を行う。駆動装置２２の稼働状態を下げるような制御は、例えば駆動装置２２を緊急停止させることであってもよいし、操作速度を遅くさせることであってもよい。

　伝達制御部４０は、例えば、遠隔操作装置１０が駆動装置２２を制御している状況において品質判定結果が品質要件を満たすことを示している場合には、駆動装置２２の稼働状態を上げるような制御を行う。駆動装置２２の稼働状態を上げるような制御は、例えば駆動装置２２の操作速度を早くさせることであってもよい。伝達制御部４０による処理は、処理装置５０で処理して操作に直接作用させてもよいし、別手段を使って通知及び制御してもよい。なお、伝達制御部４０は、少なくとも通知又は制御のいずれか（通知及び制御両方を含む）を実行する。

　処理装置５０は、操作対象２０で取得した情報（例えば、画像、音声・力触覚情報等）を遠隔操作装置１０に通知する際に操作性を高める処理を行う。ここで、操作対象２０で取得した情報に対して行う操作性を高める処理とは、例えば画像を加工して操作手順の指示や画像判断結果を表示させる処理であってもよいし、情報を他の伝達手段に変換して表示又は通知させる処理であってもよいし、動作を予測して早めに通知する処理等であってもよい。

　処理装置５０は、例えば情報収集装置２１で収集した情報に対して操作性を高めるための処理を行い、処理後の情報を出力装置１１で表現させる。例えば、情報収集装置２１で収集した情報が映像等の視覚情報である場合、処理装置５０はカメラで撮影した映像に対して操作性を高めるための画像処理を行い、画像処理後の映像を出力装置１１に表示させる。なお、カメラには映像圧縮機能が備えられていてもよい。映像圧縮機能は、別装置に実装されていてもよい。操作性を高めるための画像処理としては、視覚情報で実施する場合には、映像に操作対象を判別する表示を追加したり、次の操作を指示する情報を追加したり、操作に必要な補足情報を、データベースを参照して表示させたりしてもよい。なお、処理装置５０における情報収集装置２１で収集した情報に対する操作性を高めるための処理は、実施しなくてもよい。

　また、処理装置５０は、遠隔操作装置１０による操作情報を操作対象２０（例えばロボットのアーム等の可動部制御）に通知する際に操作性向上のための処理を行う。ここで、遠隔操作装置１０による操作情報を操作対象２０に通知する際に操作性向上のための処理とは、例えば操作情報をモータ動作情報に変換する処理であってもよいし、動作を予測して早めに通知する処理等であってもよい。

　処理装置５０は、例えば操作入力装置１２から入力された情報に対して操作性を高めるための処理を行い、処理後の操作情報を駆動装置２２に伝達して制御する。操作入力装置１２から入力された情報に対する操作性を高める処理としては、安全性を考慮した緊急停止や、操作性を高めるための速度制御（同じ入力であっても移動量を乗算したり除算したり、停止→動作や、動作→停止の加速度調整を行うなど）をしてもよい。また、複数の操作入力装置１２の入力情報を統合したり、他の外部要因の情報をもとに制御してもよい。操作性制御は、実施しなくてもよい。なお、処理装置５０における操作入力装置１２から入力された情報に対する操作性を高めるための処理は、実施しなくてもよい。処理装置５０は、操作対象２０と同一の装置でもよいし、遠隔操作装置１０と同一でもよいし、独立してもよい。

　本発明における遠隔操作システム１００では、上記の構成によりネットワーク遅延や処理時間を正確に把握し、品質要件に満たない条件下においては、操作者への通知や操作対象の制御が可能になる。なお、図１で示した構成は、一例であり、遠隔操作システム１００においては一部の構成を備えない場合であっても上記効果を得ることができる。以下、具体的な実施形態を用いて説明する。

（第１の実施形態）
　図２は、第１の実施形態における遠隔操作システム１００ａの構成例を示す図である。遠隔操作システム１００ａは、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０の台数は特に限定されない。

　図２に示すように、遠隔操作システム１００ａは、処理装置５０を備えない。遠隔操作システム１００ａでは、駆動装置２２を制御する場合について説明する。一具体例として、遠隔操作装置１０に含まれる出力装置１１がモニタであり、操作入力装置１２がコントローラであるとする。また、一具体例として、操作対象２０に含まれる情報収集装置２１がカメラであり、駆動装置２２がロボットであるとする。したがって、遠隔操作システム１００ａでは、ロボットを一例として説明する。

　操作入力装置１２は、操作対象２０である駆動装置２２に対する指示の入力を受け付ける。操作入力装置１２は、入力された操作情報を、伝送網ＮＷを介して駆動装置２２に送信する。

　駆動装置２２であるロボットは、操作入力装置１２から送信された操作情報に応じた動作を行う。

　このような状況下における品質管理部３０及び伝達制御部４０の処理について５つのパターンを説明する。

[パターン１]
・伝送時間を計測し、品質劣化時にモニタに品質劣化状態の旨を画面表示する。
　パターン１では、品質管理部３０は、操作入力装置１２と駆動装置２２との間の伝送時間を計測する。品質管理部３０は、取得した伝送時間と、品質要件で示す値とを比較することで取得した伝送時間が品質要件を満たすか否かを判定する。品質管理部３０は、取得した伝送時間が、品質要件で示される値未満である場合、伝送時間が品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、取得した伝送時間が、品質要件で示される値以上である場合、伝送時間が品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、取得した伝送時間が品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０は伝送時間が品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、取得した伝送時間が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は伝送時間が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

　品質管理部３０による伝送時間の計測は、操作入力装置１２から駆動装置２２への指示が行われている間であればどのタイミングで行われてもよい。また、品質管理部３０による伝送遅延の計測は、１回だけではなく、所定の時間経過するたびに継続的に実行されてもよい。

[パターン２]
・伝送時間を計測し、品質劣化時に可動部（アームやローラ等）の動作を緊急停止させる、又は、可動部の動作の速度を遅くする。
　パターン２では、基本的にはパターン１と同様の処理を行う。品質管理部３０が、取得した伝送時間が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は伝送時間が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は駆動装置２２の動作を緊急停止させる、又は、ロボットである駆動装置２２が備えるアームやローラのような可動部の動作を停止、又は、可動部の動作の速度を遅くさせる。なお、伝達制御部４０は、伝送時間が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果が得られるたびに、徐々に可動部の動作の速度を遅くさせてもよい。

[パターン３]
・パターン１とパターン２を組み合わせた場合
　パターン３では、基本的にはパターン１と同様の処理を行う。品質管理部３０が、取得した伝送時間が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は伝送時間が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は、パターン１のように「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させつつ、パターン２のように駆動装置２２の動作を緊急停止させる、又は、ロボットである駆動装置２２が備えるアームやローラのような可動部の動作を停止、又は、動作の速度を遅くさせる。

　処理装置５０は、出力装置１１に画面表示させる制御と駆動装置２２の動作の制御とを異なるタイミングで実行してもよいし、同じタイミングで実行してもよい。

[パターン４]
・パターン１からパターン３で取得する情報が伝送時間揺らぎの場合
　ここでは一例としてパターン１の場合を例に説明する。パターン４では、品質管理部３０は、操作入力装置１２と駆動装置２２との間の伝送時間揺らぎを計測する。品質管理部３０は、計測した伝送時間揺らぎが、品質要件を満たすか否かを判定する。品質管理部３０は、計測した伝送時間揺らぎが、品質要件で示される値未満である場合、伝送時間揺らぎが品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、計測した伝送時間揺らぎが、品質要件で示される値以上である場合、伝送時間揺らぎが品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、計測した伝送時間揺らぎが品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０は伝送時間揺らぎが品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、計測した伝送時間揺らぎが品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は伝送時間揺らぎが品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

[パターン５]
・パターン１からパターン３で取得する情報が光伝送路区間のパワー、又は、パケットや信号のエラー率の場合
　ここでは一例としてパターン１の場合を例に説明する。光伝送路区間のパワーを取得する場合には、操作入力装置１２と駆動装置２２との間が光伝送路で接続されていることが前提となる。パターン５では、品質管理部３０は、操作入力装置１２と駆動装置２２との間の光伝送路区間のパワーを計測する。品質管理部３０は、取得した光伝送路区間のパワーが、品質要件を満たすか否かを判定する。品質管理部３０は、光伝送路区間のパワーが、品質要件で示される値以上である場合、光伝送路区間のパワーが品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、取得した光伝送路区間のパワーが、品質要件で示される値未満である場合、光伝送路区間のパワーが品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、取得した光伝送路区間のパワーが品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０は光伝送路区間のパワーが品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、取得した光伝送路区間のパワーが品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は光伝送路区間のパワーが品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

　同様に、パターン５では、品質管理部３０は、操作入力装置１２と駆動装置２２との間のパケット又は信号のエラー率（パケットロス）を計測する。品質管理部３０は、取得したパケット又は信号のエラー率が、品質要件を満たすか否かを判定する。品質管理部３０は、パケット又は信号のエラー率が、品質要件で示される値未満である場合、パケット又は信号のエラー率が品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、取得したパケット又は信号のエラー率が、品質要件で示される値以上である場合、パケット又は信号のエラー率が品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、取得したパケット又は信号のエラー率が品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０はパケット又は信号のエラー率が品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、取得したパケット又は信号のエラー率が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０はパケット又は信号のエラー率が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

　以上のように構成された遠隔操作システム１００ａによれば、制御装置は、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する品質管理部３０と、伝送品質が品質要件を満たさない場合に、少なくとも操作対象２０に対する通知、又は、遠隔操作装置１０に対して制御を行う伝達制御部４０と、を備える。

　これにより、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間の伝送路における伝送品質（例えば、ネットワーク遅延）を正確に把握し、遠隔操作システム１００で規定されている品質要件を満たさない場合においては、安全、即時性及び正確性を満たす操作が実現できるよう操作者への通知、又は、操作対象２０に対する制御の少なくともいずれかを行うことができる。このように、操作対象に対する遠隔操作の影響を低減することが可能になる。

　また、遠隔操作システム１００ａでは、品質管理部３０が、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間の区間における伝送時間、伝送時間揺らぎ、光伝送区間のパワー又はデータのエラー率のいずれかを伝送品質として取得し、取得した伝送品質と品質要件とを比較する。これにより、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間で伝送網ＮＷを介して行われる通信で生じる遅延をより正確に把握することができる。その結果、遠隔操作システム１００で規定されている品質要件を満たさない場合においては、安全、即時性及び正確性を満たす操作が実現できるよう操作者への通知や、操作対象２０に対する制御が可能になる。

　また、遠隔操作システム１００ａでは、伝達制御部４０が、伝送品質が品質要件を満たさない場合に、伝送品質が品質要件を満たさないことを示す情報を遠隔操作装置１０に対して通知する。これにより、遠隔操作装置１０を操作するユーザに対して、リアルタイムに伝送品質が悪いことを通知することができる。したがって、ユーザは即座に対応することができ、操作対象に対する遠隔操作の影響を低減することが可能になる。

　また、遠隔操作システム１００ａでは、伝達制御部４０が、伝送品質が品質要件を満たさない場合に、操作対象２０の稼働状態を下げるような制御を行う。操作対象２０の稼働状態を下げるような制御として、例えば緊急停止させる、又は、可動部の動作の速度を遅くする等の制御が行われる。そのため、操作対象に対する遠隔操作の影響を低減することが可能になる。

（第１の実施形態における変形例１）
　上述したパターン５において、品質管理部３０は、複数の伝送品質を組み合わせて品質要件を満たすか否かを判定するように構成されてもよい。例えば、品質管理部３０は、光伝送路区間のパワー、及び、パケットや信号のエラー率の２つの伝送品質により品質要件を満たすか否かを判定してもよい。このように構成される場合、品質管理部３０は、光伝送路区間のパワー、及び、パケットや信号のエラー率の２つの伝送品質それぞれで品質要件を満たす場合に、品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０は、光伝送路区間のパワー、及び、パケットや信号のエラー率の２つの伝送品質で品質要件を満たさない場合に、品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。例えば、光伝送路区間のパワーとパケットや信号のエラー率の２つの伝送品質を例にすると、品質管理部３０はパワーの合計値が品質要件を満たし、かつ、パケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たす場合に、品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。一方、品質管理部３０はそれ以外の場合には、品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。このように構成されることによって、１つの伝送品質が品質要件を満たす状況であって、別の理由でネットワーク環境が品質要件を満たさない場合においても対応することができる。

（第１の実施形態における変形例２）
　品質管理部３０は、上述したパターン１～パターン５のいずれかを組み合わせて品質要件を満たすか否かを判定するように構成されてもよい。具体的な方法としては、第２の実施形態における変形例１で示したとおりである。

（第２の実施形態）
　第１の実施形態では、遠隔操作システムが、処理装置を備えない構成を示した。これに対して、第２の実施形態では、遠隔操作システムが、処理装置を備える場合の構成について説明する。遠隔操作システムが、処理装置を備える場合には、処理装置による処理時間も加味して品質要件を満たすか否かが判定される。

　図３は、第２の実施形態における遠隔操作システム１００ｂの構成例を示す図である。遠隔操作システム１００ｂは、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０と、処理装置５０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０及び処理装置５０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０及び処理装置５０の台数は特に限定されない。

　図３に示すように、遠隔操作システム１００ｂは、処理装置５０を備える。遠隔操作システム１００ｂでは、駆動装置２２を制御する場合について説明する。一具体例として、遠隔操作装置１０に含まれる出力装置１１がモニタであり、操作入力装置１２がコントローラであるとする。また、一具体例として、操作対象２０に含まれる情報収集装置２１がカメラであり、駆動装置２２がロボットであるとする。また、一具体例として、処理装置５０がサーバであるとする。したがって、遠隔操作システム１００ｂでは、ロボットを一例として説明する。

　操作入力装置１２は、操作対象２０である駆動装置２２に対する指示の入力を受け付ける。操作入力装置１２は、入力された操作情報を、伝送網ＮＷを介して処理装置５０に送信する。

　処理装置５０は、操作入力装置１２から送信された操作情報を入力とする。処理装置５０は、入力した操作情報に対して操作性を高めるための処理を行う。そして、処理装置５０は、処理後の操作情報を駆動装置２２に送信する。

　駆動装置２２であるロボットは、処理装置５０から送信された処理後の操作情報に応じた動作を行う。

[パターン１]
・伝送時間及び処理時間を計測し、品質劣化時にモニタに品質劣化状態の旨を画面表示する。
　パターン１では、品質管理部３０は、操作入力装置１２と処理装置５０との間の伝送時間と、処理装置５０と駆動装置２２との間の伝送時間を計測する。さらに、品質管理部３０は、処理装置５０による処理時間を計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各時間の合計時間を算出する。品質管理部３０は、算出した合計時間と、品質要件で示される値とを比較することで、算出した合計時間が品質要件を満たすか否かを判定する。品質管理部３０は、算出した合計時間が、品質要件で示される値未満である場合、合計時間が品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、算出した合計時間が、品質要件で示される値以上である場合、合計時間が品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、算出した合計時間が品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０は合計時間が品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、算出した合計時間が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は合計時間が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

　品質管理部３０による伝送時間及び処理時間の計測は、操作入力装置１２から駆動装置２２への指示が行われている間であればどのタイミングで行われてもよい。また、品質管理部３０による伝送時間及び処理時間の計測は、１回だけではなく、所定の時間経過するたびに継続的に実行されてもよい。

[パターン２]
・伝送時間及び処理時間を計測し、品質劣化時に可動部（アームやローラ等）の動作を緊急停止させる、又は、可動部の動作の速度を遅くする。
　パターン２では、基本的にはパターン１と同様の処理を行う。品質管理部３０が、算出した合計時間が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は合計時間が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は駆動装置２２の動作を緊急停止させる、又は、ロボットである駆動装置２２が備えるアームやローラのような可動部の動作を停止、又は、可動部の動作の速度を遅くさせる。なお、伝達制御部４０は、合計時間が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果が得られるたびに、徐々に可動部の動作の速度を遅くさせてもよい。

[パターン３]
・パターン１とパターン２を組み合わせた場合
　パターン３では、基本的にはパターン１と同様の処理を行う。品質管理部３０が、算出した合計時間が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は合計時間が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は、パターン１のように「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させつつ、パターン２のように駆動装置２２の動作を緊急停止させる、又は、ロボットである駆動装置２２が備えるアームやローラのような可動部の動作を停止、又は、動作の速度を遅くさせる。

[パターン４]
・パターン１からパターン３で取得する情報が伝送時間と処理時間の揺らぎの場合
　ここでは一例としてパターン１の場合を例に説明する。パターン４では、品質管理部３０は、操作入力装置１２と処理装置５０との間の伝送時間揺らぎと、処理装置５０と駆動装置２２との間の伝送時間揺らぎを計測する。さらに、品質管理部３０は、処理装置５０による処理時間の揺らぎを計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各時間の揺らぎの合計値を算出する。品質管理部３０は、算出した揺らぎの合計値と、品質要件で示される値とを比較することで、算出した揺らぎの合計値が品質要件を満たすか否かを判定する。品質管理部３０は、算出した揺らぎの合計値が、品質要件で示される値未満である場合、揺らぎの合計値が品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、算出した揺らぎの合計値が、品質要件で示される値以上である場合、揺らぎの合計値が品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、算出した揺らぎの合計値が品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０は揺らぎの合計値が品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、算出した揺らぎの合計値が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は揺らぎの合計値が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

[パターン５]
・パターン１からパターン３で取得する情報が光伝送路区間のパワー、パケットや信号のエラー率、又は、処理装置５０の処理負荷の場合
　ここでは一例としてパターン１の場合を例に説明する。光伝送路区間のパワーを取得する場合には、操作入力装置１２と処理装置５０との間と、処理装置５０と駆動装置２２との間が光伝送路で接続されていることが前提となる。パターン５では、品質管理部３０は、操作入力装置１２と処理装置５０との間の光伝送路区間のパワーと、処理装置５０と駆動装置２２との間の光伝送路区間のパワーを計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各区間のパワーの合計値を算出する。品質管理部３０は、算出したパワーの合計値と、品質要件で示される値とを比較することで、算出したパワーの合計値が品質要件を満たすか否かを判定する。

　品質管理部３０は、算出したパワーの合計値が、品質要件で示される値未満である場合、算出したパワーの合計値が品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、算出したパワーの合計値が、品質要件で示される値以上である場合、算出したパワーの合計値が品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、算出したパワーの合計値が品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０はパワーの合計値が品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、算出したパワーの合計値が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０はパワーの合計値が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

　同様に、パターン５では、品質管理部３０は、操作入力装置１２と処理装置５０との間のパケット又は信号のエラー率（パケットロス）と、処理装置５０と駆動装置２２との間のパケット又は信号のエラー率（パケットロス）を計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各区間のパケット又は信号のエラー率の合計値を算出する。品質管理部３０は、算出したパケット又は信号のエラー率の合計値と、品質要件で示される値とを比較することで、算出したパケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たすか否かを判定する。

　品質管理部３０は、算出したパケット又は信号のエラー率の合計値が、品質要件で示される値未満である場合、算出したパケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、算出したパケット又は信号のエラー率の合計値が、品質要件で示される値以上である場合、算出したパケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、算出したパケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０はパケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、算出したパケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０はパケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

　同様に、パターン５では、品質管理部３０は、処理装置５０における処理負荷を取得する。品質管理部３０は、取得した処理負荷が、品質要件を満たすか否かを判定する。品質管理部３０は、取得した処理負荷が、品質要件で示される値未満である場合、処理負荷が品質要件を満たすと判定する。一方、品質管理部３０は、取得した処理負荷が、品質要件で示される値以上である場合、処理負荷が品質要件を満たさないと判定する。

　品質管理部３０が、取得した処理負荷が品質要件を満たすと判定した場合には、品質管理部３０は処理負荷が品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０が、取得した処理負荷が品質要件を満たさないと判定した場合には、品質管理部３０は処理負荷が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。伝達制御部４０は、品質管理部３０から通知された品質判定結果に基づく制御を行う。例えば、伝達制御部４０は「品質劣化状態」であることをモニタである出力装置１１に画面表示させる。

　以上のように構成された遠隔操作システム１００ｂによれば、処理装置５０が備えられる場合には、遠隔操作装置１０と処理装置５０との間の伝送時間と、操作対象２０と処理装置５０との間の伝送時間と、処理装置５０による処理時間の合計値を伝送品質として用いる。これにより、遠隔操作装置１０から操作対象２０に対して送信する情報、又は、操作対象２０から遠隔操作装置１０に対して送信する情報に対する処理時間も加味して伝送品質を取得することができる。そして、遠隔操作システム１００ａで規定されている品質要件を満たさない場合においては、安全、即時性及び正確性を満たす操作が実現できるよう操作者への通知や、操作対象２０に対する制御が可能になる。

（第２の実施形態における変形例１）
　上述したパターン５において、品質管理部３０は、複数の伝送品質を組み合わせて品質要件を満たすか否かを判定するように構成されてもよい。例えば、品質管理部３０は、光伝送路区間のパワー、パケットや信号のエラー率、又は、処理装置５０の処理負荷のいずれか２つ以上の伝送品質を選択して、選択した２つ以上の伝送品質により品質要件を満たすか否かを判定してもよい。このように構成される場合、品質管理部３０は、選択した２つ以上の伝送品質それぞれで品質要件を満たす場合に、品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

　一方、品質管理部３０は、選択した２つ以上の伝送品質のいずれかで品質要件を満たさない場合に、品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。例えば、光伝送路区間のパワーとパケットや信号のエラー率の２つの伝送品質を例にすると、品質管理部３０はパワーの合計値が品質要件を満たし、かつ、パケット又は信号のエラー率の合計値が品質要件を満たす場合に、品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。一方、品質管理部３０はそれ以外の場合には、品質要件を満たさないことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知する。このように構成されることによって、１つの伝送品質が品質要件を満たす状況であって、別の理由でネットワーク環境が品質要件を満たさない場合においても対応することができる。

（第２の実施形態における変形例２）
　品質管理部３０は、上述したパターン１～パターン５のいずれかを組み合わせて品質要件を満たすか否かを判定するように構成されてもよい。具体的な方法としては、第２の実施形態における変形例１で示したとおりである。

（第３の実施形態）
　第３の実施形態では、処理装置が遠隔操作装置側に備えられる構成について説明する。

　図４は、第３の実施形態における遠隔操作システム１００ｃの構成例を示す図である。遠隔操作システム１００ｃは、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０の台数は特に限定されない。

　図４に示すように、遠隔操作システム１００ｃは、遠隔操作装置１０と操作対象２０の両方に処理装置を備える。一具体例として、遠隔操作装置１０に含まれる出力装置１１がモニタであり、操作入力装置１２がコントローラであり、処理装置１３がサーバであるとする。また、一具体例として、操作対象２０に含まれる処理装置２３がサーバであるとする。遠隔操作システム１００ｃでは、クラウド処理、サーバアクセス又はブラウジング等のネットワーク間でサーバ間通信を行うもの全てを対象とする。

　処理装置１３は、ユーザの操作に応じて伝送網ＮＷを介して処理装置２３との間で通信を行う。処理装置１３は、処理装置２３に対して処理や情報提供を要求する。処理装置１３は、処理装置２３から得られた情報をモニタに表示させてもよい。

　処理装置２３は、ユーザの操作に応じて伝送網ＮＷを介して処理装置１３との間で通信を行う。処理装置２３は、処理装置１３からの要求に応じた処理を行う。

　このような状況下における品質管理部３０及び伝達制御部４０の処理は、基本的には第２の実施形態で示したパターン１、パターン４及びパターン５と同様である。以下、第２の実施形態と異なる点を中心に説明する。

[パターン１]
・伝送時間及び処理時間を計測し、品質劣化時にモニタに品質劣化状態の旨を画面表示する。
　パターン１では、品質管理部３０は、処理装置１３と処理装置２３との間の伝送時間を計測する。さらに、品質管理部３０は、処理装置２３による処理時間を計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各時間の合計時間を算出する。品質管理部３０は、算出した合計時間と、品質要件で示される値とを比較することで、算出した合計時間が品質要件を満たすか否かを判定する。その後の処理は、第２の実施形態と同様である。

[パターン４]
・パターン１で取得する情報が伝送時間と処理時間の揺らぎの場合
　パターン４では、品質管理部３０は、処理装置１３と処理装置２３との間の伝送時間揺らぎを計測する。さらに、品質管理部３０は、処理装置２３による処理時間の揺らぎを計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各時間の揺らぎの合計値を算出する。品質管理部３０は、算出した揺らぎの合計値と、品質要件で示される値とを比較することで、算出した揺らぎの合計値が品質要件を満たすか否かを判定する。その後の処理は、第２の実施形態と同様である。

[パターン５]
・パターン１で取得する情報が光伝送路区間のパワー、パケットや信号のエラー率の場合、又は、処理装置５０の処理負荷の場合
　光伝送路区間のパワーを取得する場合には、処理装置１３と処理装置２３との間が光伝送路で接続されていることが前提となる。パターン５では、品質管理部３０は、処理装置１３と処理装置２３との間の光伝送路区間のパワーを計測する。その後の処理は、第２の実施形態と同様である。

　同様に、パターン５では、品質管理部３０は、処理装置１３と処理装置２３との間のパケット又は信号のエラー率（パケットロス）を計測する。品質管理部３０は、取得したパケット又は信号のエラー率が、品質要件を満たすか否かを判定する。その後の処理は、第２の実施形態と同様である。

　同様に、パターン５では、品質管理部３０は、処理装置２３における処理負荷を取得する。品質管理部３０は、取得した処理負荷が、品質要件を満たすか否かを判定する。その後の処理は、第２の実施形態と同様である。

　以上のように構成された遠隔操作システム１００ｃによれば、サーバ間で通信を行う環境においても第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

　第４の実施形態では、遠隔操作装置が複数備えられる構成について説明する。

　図５は、第４の実施形態における遠隔操作システム１００ｄの構成例を示す図である。遠隔操作システム１００ｄは、遠隔操作装置１０－１～１０－２と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０を備える。遠隔操作装置１０－１～１０－２、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０－１～１０－２、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０の台数は特に限定されない。

　図５に示すように、遠隔操作システム１００ｄは、複数の遠隔操作装置１０－１～１０－２を備える。例えば、遠隔操作装置１０－１と遠隔操作装置１０－２とは、地理的に異なる地点に設置されていてもよいし、同一拠点内に設置されていてもよい。一具体例として、遠隔操作装置１０－１に含まれる出力装置１１－１がモニタであり、操作入力装置１２－１がコントローラであるとする。また、一具体例として、遠隔操作装置１０－２に含まれる出力装置１１－２がモニタであり、操作入力装置１２－２がコントローラであるとする。また、一具体例として、操作対象２０に含まれる処理装置２３がサーバであるとする。遠隔操作システム１００ｄでは、オンラインゲーム、協調作業、遠隔会議、ウェビナー等のネットワーク間で、サーバと複数の遠隔操作装置１０が接続する使い方全てを対象とする。

[パターン１]
・伝送時間及び処理時間を計測し、品質劣化時にモニタに品質劣化状態の旨を画面表示する。
　パターン１では、品質管理部３０は、遠隔操作装置１０－１と処理装置２３との間の伝送時間と、遠隔操作装置１０－２と処理装置２３との間の伝送時間を計測する。さらに、品質管理部３０は、処理装置２３による処理時間を計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各時間の合計時間を算出する。品質管理部３０は、算出した合計時間と、品質要件で示される値とを比較することで、算出した合計時間が品質要件を満たすか否かを判定する。その後の処理は、第２の実施形態と同様である。

[パターン４]
・パターン１で取得する情報が伝送時間と処理時間の揺らぎの場合
　パターン４では、品質管理部３０は、遠隔操作装置１０－１と処理装置２３との間の伝送時間揺らぎと、遠隔操作装置１０－２と処理装置２３との間の伝送時間揺らぎを計測する。さらに、品質管理部３０は、処理装置２３による処理時間の揺らぎを計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各時間の揺らぎの合計値を算出する。品質管理部３０は、算出した揺らぎの合計値と、品質要件で示される値とを比較することで、算出した揺らぎの合計値が品質要件を満たすか否かを判定する。その後の処理は、第２の実施形態と同様である。

[パターン５]
・パターン１で取得する情報が光伝送路区間のパワー、パケットや信号のエラー率の場合、又は、処理装置５０の処理負荷の場合
　光伝送路区間のパワーを取得する場合には、遠隔操作装置１０－１と処理装置２３との間と、遠隔操作装置１０－２と処理装置２３との間が光伝送路で接続されていることが前提となる。パターン５では、品質管理部３０は、遠隔操作装置１０－１と処理装置２３との間の光伝送路区間のパワーと、遠隔操作装置１０－２と処理装置２３との間の光伝送路区間のパワーを計測する。その後、品質管理部３０は、計測した各光伝送路区間のパワーの合計値を算出する。品質管理部３０は、算出した各光伝送路区間のパワーの合計値と、品質要件で示される値とを比較することで、算出した各光伝送路区間のパワーの合計値が品質要件を満たすか否かを判定する。その後の処理は、第２の実施形態と同様である。

　以上のように構成された遠隔操作システム１００ｄによれば、遠隔操作装置１０が複数存在する環境においても第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

（第３の実施形態及び第４の実施形態に共通する変形例１）
　上述したパターン５において、品質管理部３０は、複数の伝送品質を組み合わせて品質要件を満たすか否かを判定するように構成されてもよい。例えば、品質管理部３０は、光伝送路区間のパワー、パケットや信号のエラー率、又は、処理装置５０の処理負荷のいずれか２つ以上の伝送品質を選択して、選択した２つ以上の伝送品質により品質要件を満たすか否かを判定してもよい。このように構成される場合、品質管理部３０は、選択した２つ以上の伝送品質それぞれで品質要件を満たす場合に、品質要件を満たすことを示す品質判定結果を伝達制御部４０に通知してもよいし、通知しなくてもよい。

（第３の実施形態及び第４の実施形態に共通する変形例２）
　品質管理部３０は、上述したパターン１、パターン４又はパターン５のいずれかを組み合わせて品質要件を満たすか否かを判定するように構成されてもよい。具体的な方法としては、第３の実施形態及び第４の実施形態に共通する変形例１で示したとおりである。

（第５の実施形態）
　上述した第１の実施形態から第４の実施形態では、品質判定結果に基づいて遠隔操作システムで規定されている品質要件を満たさない場合においては、安全、即時性及び正確性を満たす操作が実現できるよう操作者への通知、又は、操作対象に対する制御の少なくともいずれかを行うことができる。しかしながら、第１の実施形態から第４の実施形態では、伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合に操作性を高めることができない場合があった。例えば、第１の実施形態から第４の実施形態では、伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合に、モニタに情報を付加する具体的な方法や、ロボット等の駆動装置を制御する具体的な方法に関する具体的な構成については記載されていない。そこで、第５の実施形態では、伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合において操作性を高めることができる構成について説明する。

　まず具体例を挙げて説明する前に、第５の実施形態における遠隔操作システム２００の概要について図６を用いて説明する。図６は、第５の実施形態における遠隔操作システム２００の概要を説明するための図である。遠隔操作システム２００は、ある地点から異なる地点に配置されている機器等を遠隔で操作するシステムである。遠隔操作システム２００は、例えば遠隔アーム操作、遠隔手術、遠隔工事、遠隔点検等の操作対象の機器を遠隔で操作する作業であれば特に限定されない。

　遠隔操作システム２００は、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０と、処理装置５０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０及び処理装置５０は、伝送網ＮＷを介して接続される。遠隔操作装置１０、操作対象２０、処理装置５０及び伝送網ＮＷについては、図１で説明したため説明を省略する。品質管理部３０及び伝達制御部４０は、１又は複数の筐体に備えられて制御装置Ｃとして機能する。

　伝達制御部４０は、図１で説明した処理と同様の処理を行う。さらに、伝達制御部４０は、伝送品質が変動した場合に、遠隔操作装置１０、操作対象２０又は処理装置５０のいずれかに対して伝送品質を示す情報を通知する。これにより、伝達制御部４０は、伝送品質を示す情報の通知先の装置において、伝送品質に応じた処理を実行させる。ここで伝送品質が変動した場合とは、品質管理部３０から通知される品質判定結果が変化した場合である。例えば、品質管理部３０から通知される品質判定結果が、品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合、又は、品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合である。

　品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合に、遠隔操作装置１０、操作対象２０又は処理装置５０のいずれかで実行される制御の一例について説明する。

　（品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合の制御例１）
・遠隔操作装置１０における操作入力装置１２がコントローラであり、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、処理装置５０はコントローラからロボットへの操作情報を変更、又は、操作情報に情報を付加して、ロボットの動作制御（例えば、動作減速又は操作停止させる制御）を行う。このように、品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合、通信環境が悪いことが想定される。そこで、処理装置５０は、コントローラからロボットへの操作情報を、ロボットの稼働状態を下げるような操作情報に変更、又は、操作情報にロボットの稼働状態を下げるような情報を付加することでロボットの動作を制御する。

　（品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合の制御例２）
・遠隔操作装置１０における操作入力装置１２がコントローラであり、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、コントローラはロボットの動作制御（例えば、動作減速又は操作停止させる制御）を行う。品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合、通信環境が悪いことが想定される。そこで、コントローラは、ロボットへの操作情報として、ロボットの稼働状態を下げるような制御指示を含む操作情報をロボットに送信することでロボットの動作を制御する。

　（品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合の制御例３）
・操作対象２０における情報収集装置２１がカメラである場合、カメラは映像容量を低くする制御を行う。映像容量は、例えば、解像度、画素数、圧縮率、色調又は画像フレームレート等である。すなわち、カメラは、解像度、画素数、圧縮率、色調又は画像フレームレートの少なくともいずれかを通常時よりも低くする制御を行う。

　（品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合の制御例４）
・遠隔操作装置１０における出力装置１１がモニタであり、操作対象２０における情報収集装置２１がカメラである場合、処理装置５０はカメラからモニタへの映像情報に、品質が劣化した旨を示す情報を追加表示する制御を行う。なお、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、処理装置５０はカメラからモニタへの映像情報に、ロボットの動作状態（例えば、アーム動作の制御を行っている）を示す情報を追加表示する制御を行ってもよい。

　（品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合の制御例５）
・遠隔操作装置１０における出力装置１１がモニタであり、操作対象２０における情報収集装置２１がカメラである場合、モニタはカメラから出力された映像情報に、品質が劣化した旨を示す情報を追加表示する制御を行う。なお、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、モニタはカメラから出力された映像情報に、ロボットの動作状態（例えば、アーム動作の制御を行っている）を示す情報を追加表示する制御を行ってもよい。

　次に品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合に、遠隔操作装置１０、操作対象２０又は処理装置５０のいずれかで実行される制御の一例について説明する。

　（品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合の制御例１）
・遠隔操作装置１０における操作入力装置１２がコントローラであり、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、処理装置５０はコントローラからロボットへの操作情報を変更、又は、操作情報に情報を付加して、ロボットの動作制御（例えば、通常時の動作に戻す制御）を行う。ロボットを通常時の動作に戻す制御には、停止状態を解除する制御や、動作（例えば、アーム動作等）の速度を正常時の状態に戻す制御等が含まれる。このように、品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合、通信環境が良くなったことが想定される。そこで、処理装置５０は、コントローラからロボットへの操作情報を、ロボットの稼働状態を上げるような操作情報に変更、又は、操作情報にロボットの稼働状態を上げるような情報を付加することでロボットの動作を制御する。

　（品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合の制御例２）
・遠隔操作装置１０における操作入力装置１２がコントローラであり、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、コントローラはロボットの動作制御（例えば、通常時の動作に戻す制御）を行う。品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合、通信環境が良くなったことが想定される。そこで、コントローラは、ロボットへの操作情報として、ロボットの稼働状態を上げるような操作情報に変更、又は、操作情報にロボットの稼働状態を上げるような情報を付加することでロボットの動作を制御する。

　（品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合の制御例３）
・操作対象２０における情報収集装置２１がカメラである場合、カメラは映像容量（例えば、解像度、画素数、圧縮率、色調又は画像フレームレート等）を正常時に戻す、又は、高くする制御を行う。すなわち、カメラは、解像度、画素数、圧縮率、色調又は画像フレームレートの少なくともいずれかを通常時に戻す、又は、低くした状態よりも高くする制御を行う。

　（品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合の制御例４）
・遠隔操作装置１０における出力装置１１がモニタであり、操作対象２０における情報収集装置２１がカメラである場合、処理装置５０はカメラからモニタへの映像情報に、品質が良好になった旨を示す情報を追加表示する制御を行う。ここで、処理装置５０は、品質が良好になった旨を示す情報を追加表示する代わりに、モニタに表示されている品質が劣化した旨を示す情報を削除するように表示制御を行ってもよい。なお、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、処理装置５０はロボットの動作状態（例えば、アーム動作の制御）を正常化した旨を示す情報を追加表示する制御を行ってもよい。ここで、処理装置５０は、ロボットの動作状態が正常化した旨を示す情報を追加表示する代わりに、モニタに表示されているロボットの動作状態を示す情報を削除するように表示制御を行ってもよい。

　（品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合の制御例５）
・遠隔操作装置１０における出力装置１１がモニタであり、操作対象２０における情報収集装置２１がカメラである場合、モニタはカメラから出力された映像情報に、品質が良好になった旨を示す情報を追加表示する制御を行う。ここで、モニタは、品質が良好になった旨を示す情報を追加表示する代わりに、表示している品質が劣化した旨を示す情報を削除するように表示制御を行ってもよい。なお、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、モニタはカメラから出力された映像情報に、ロボットの動作状態（例えば、アーム動作の制御）を正常化した旨を示す情報を追加表示する制御を行ってもよい。ここで、モニタは、ロボットの動作状態が正常化した旨を示す情報を追加表示する代わりに、表示しているロボットの動作状態を示す情報を削除するように表示制御を行ってもよい。

　なお、上述した品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合、又は、品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合に実行される制御は一例であり、これに限定されない。

　伝送品質を示す情報は、例えば伝送品質を複数の段階で表す品質レベルであってもよい。品質レベルは、伝送時間（エンドツーエンド遅延）、帯域量及びパケットロス率それぞれで定義されてもよい。伝送品質を示す情報は、品質管理部３０において品質判定時に決定される。

　品質管理部３０は、図１で説明した処理と同様の処理を行う。さらに、品質管理部３０は、品質判定時に、伝送時間（エンドツーエンド遅延）、帯域量及びパケットロス率それぞれの項目に基づく品質レベルを決定する。品質管理部３０は、伝送時間（エンドツーエンド遅延）、帯域量及びパケットロス率それぞれで得られる品質レベルの中で、最も低い品質レベルを、品質判定時の品質レベルとして決定してもよい。

　品質管理部３０は、品質レベルを決定する際に、各項目における品質レベルの平均値で品質レベルを決定してもよいし、最も高い品質レベルを、品質判定時の品質レベルとして決定してもよい。以上のように、品質管理部３０は、伝送時間、帯域量及びパケットロス率のうちいずれか２つ以上の情報を用いて品質レベルを決定する場合、各項目における品質レベルの統計値で品質レベルを決定すればよい。また、品質管理部３０が品質レベルを決定する要素は、伝送時間（エンドツーエンド遅延）、帯域量又はパケットロス率のうち１つ以上であればよい。品質レベルは２段階以上であれば何段階でもよい。

　第５の実施形態における遠隔操作システム２００では、上記の構成により品質が変化した場合においても操作性を高めることが可能になる。なお、図６で示した構成は、一例であり、遠隔操作システム２００においては一部の構成を備えない場合であっても上記効果を得ることができる。以下、適用例について説明する。

（第５の実施形態の適用例１）
　第５の実施形態の適用例１として、品質の変動に応じて駆動装置２２の動作状態を制御する構成について説明する。

　図７は、第５の実施形態の適用例１における遠隔操作システム２００ａの構成例を示す図である。遠隔操作システム２００ａは、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０ａと、処理装置５０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０ａ及び処理装置５０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０ａの台数は特に限定されない。品質管理部３０及び伝達制御部４０ａは、１又は複数の筐体に備えられて制御装置Ｃａとして機能する。

　遠隔操作システム２００ａでは、駆動装置２２を制御する場合について説明する。一具体例として、遠隔操作装置１０に含まれる出力装置１１がモニタであり、操作入力装置１２がコントローラであるとする。また、一具体例として、操作対象２０に含まれる情報収集装置２１がカメラであり、駆動装置２２がロボットであるとする。したがって、遠隔操作システム２００ａでは、ロボットを一例として説明する。

　品質管理部３０は、図６で説明した処理を行う。例えば、品質管理部３０は、図８に示す品質レベル判定テーブルを保持し、保持している品質レベル判定テーブルを参照して品質レベルを決定する。品質管理部３０は、決定した品質レベルを示す情報を、品質判定結果に含めて伝達制御部４０ａに通知する。

　図８は、品質レベル判定テーブルの一例を示す図である。品質レベル判定テーブルは、品質レベルに関する情報を表す複数のレコードを有する。レコードは、品質レベル、エンドツーエンド遅延、帯域量及びパケットロス率の値を有する。品質レベルは、対応付けられたエンドツーエンド遅延、帯域量及びパケットロス率それぞれの値に応じて決定される伝送網ＮＷを介した通信における伝送品質のレベルを表す。図８に示す例では、品質レベルとして“１”、“２”、“３”が示されている。品質レベルの数字が大きい値になるほど品質が良いことを示す。なお、品質レベルの段階は３段階に限定されない。

　エンドツーエンド遅延は、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間の通信に要する伝送時間を表す。なお、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間の通信において処理装置５０が含まれる場合、エンドツーエンド遅延には処理装置５０による処理時間も含まれる。帯域量は、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間の通信で使用されている帯域を表す。パケットロス率は、遠隔操作装置１０と操作対象２０との間の通信におけるパケットロスの割合を表す。

　図８に示す例では、品質レベル判定テーブルのエンドツーエンド遅延Ｔの項目には、“２００ｍｓ＜Ｔ”、“１００ｍｓ＜Ｔ≦２００ｍｓ”及び“Ｔ≦１００ｍｓ”の各値が登録されており、各値には品質レベル“１”、“２”、“３”が対応付けられている。すなわち、図８に示す品質レベル判定テーブルには、エンドツーエンド遅延Ｔが２００ｍｓより高い（２００ｍｓ＜Ｔ）場合には品質レベルが“１”であり、エンドツーエンド遅延Ｔが１００ｍｓより高く、かつ、２００ｍｓ以下（１００ｍｓ＜Ｔ≦２００ｍｓ）である場合には品質レベルが“２”であり、エンドツーエンド遅延Ｔが１００ｍｓ以下（Ｔ≦１００ｍｓ）である場合には品質レベルが“３”であることが示されている。

　また、図８に示す例では、品質レベル判定テーブルの帯域量Ｂの項目には、“Ｂ≦１０Ｍｂｐｓ”、“１０Ｍｂｐｓ＜Ｂ≦１００Ｍｂｐｓ”及び“１００Ｍｂｐｓ＜Ｂ”の各値が登録されており、各値には品質レベル“１”、“２”、“３”が対応付けられている。すなわち、図８に示す品質レベル判定テーブルには、帯域量Ｂが１０Ｍｂｐｓ以下（Ｂ≦１０Ｍｂｐｓ）である場合には品質レベルが“１”であり、帯域量Ｂが１０Ｍｂｐｓより高く、かつ、１００Ｍｂｐｓ以下（１０Ｍｂｐｓ＜Ｂ≦１００Ｍｂｐｓ）である場合には品質レベルが“２”であり、帯域量Ｂが１００Ｍｂｐｓより高い（１００Ｍｂｐｓ＜Ｂ）場合には品質レベルが“３”であることが示されている。

　また、図８に示す例では、品質レベル判定テーブルのパケットロス率Ｌの項目には、“１％＜Ｌ≦１０％”、“０．１％＜Ｌ≦１％”及び“Ｌ≦０．１％”の各値が登録されており、各値には品質レベル“１”、“２”、“３”が対応付けられている。すなわち、図８に示す品質レベル判定テーブルには、パケットロス率Ｌが１％より高く、かつ、１０％以下（１％＜Ｌ≦１０％）である場合には品質レベルが“１”であり、パケットロス率Ｌが０．１％より高く、かつ、１％以下（０．１％＜Ｌ≦１％）である場合には品質レベルが“２”であり、パケットロス率Ｌが０．１以下（Ｌ≦０．１％）である場合には品質レベルが“３”であることが示されている。

　品質管理部３０は、品質判定時に収集している伝送時間、帯域量及びパケットロス率の少なくともいずれかに基づいて品質レベルを決定する。そのため、品質管理部３０は、伝送時間、帯域量及びパケットロス率の全てを必ずしも収集する必要はない。品質管理部３０は、伝送時間、帯域量及びパケットロス率のうちいずれか２つ以上の情報を用いて品質レベルを決定する場合、上述したように各項目における品質レベルの統計値で品質レベルを決定する。

　例えば、伝送時間における品質レベルが“１”であり、帯域量における品質レベルが“３”であり、パケットロス率における品質レベルが“２”である場合、品質管理部３０は最も低い品質レベルである品質レベル“１”を、品質判定時の品質レベルとして決定してもよい。又は、品質管理部３０は、各項目における品質レベルの平均値である品質レベル“２”を、品質判定時の品質レベルとして決定してもよい。又は、品質管理部３０は、最も高い品質レベルである品質レベル“３”を、品質判定時の品質レベルとして決定してもよい。いずれの条件で品質レベルを決定するのかについては予め設定されていてもよい。

　また、伝送時間（エンドツーエンド遅延）、帯域量及びパケットロス率の中で優先順位が設定されている場合、品質管理部３０は優先順位が最も高い項目に対応する品質レベルを、品質判定時の品質レベルとして決定してもよい。品質管理部３０は、上記のいずれかの方法により決定した品質レベルを示す情報を品質判定結果に含めて伝達制御部４０ａに通知する。

　伝達制御部４０ａは、品質管理部３０から通知された品質判定結果を取得し、取得した品質判定結果に含まれる品質レベルを示す情報を処理装置５０に通知する。なお、伝達制御部４０ａは、品質判定結果を処理装置５０に通知してもよい。

　処理装置５０は、上述した第１の実施形態から第４の実施形態のいずれかに示す処理装置５０と同様の処理を行う。さらに、処理装置５０は、伝達制御部４０ａから品質レベルを示す情報を取得した場合には、品質レベルを示す情報で示される品質レベルに応じて、駆動装置２２であるロボットの動作を決定する。そして、処理装置５０は、決定したロボットの動作に応じて、入力した操作情報の変更、又は、操作情報に情報を付加した処理後の操作情報をロボット（駆動装置２２）に送信する。処理後の操作情報は、変更された操作情報、又は、情報が付加された操作情報のいずれかを意味する。

　処理装置５０は、例えば、図９に示す動作制御テーブルを保持し、保持している動作制御テーブルを参照してロボットの動作を制御する。図９は、動作制御テーブルの一例を示す図である。動作制御テーブルは、ロボットの動作に関する情報を表す複数のレコードを有する。レコードは、品質レベル及び制御内容の値を有する。動作制御テーブルには、品質レベルに応じた制御内容が対応付けられている。制御内容は、ロボットの動作の制御内容を表す。なお、ここでは駆動装置２２としてロボットを例に説明しているため、動作制御テーブルにはロボットの動作の制御内容が登録されているが、動作制御テーブルには制御対象に応じた制御内容が登録されればよい。

　図９に示す例では、動作制御テーブルの制御内容の項目には、“緊急停止”、“動作速度５０％”及び“通常動作”の各値が登録されており、各値には品質レベル“１”、“２”、“３”が対応付けられている。すなわち、図９に示す動作制御テーブルには、品質レベルが“１”の場合にはロボットを緊急停止させ、品質レベルが“２”の場合にはロボットの動作速度を５０％に制御させ、品質レベルが“３”の場合にはロボットを通常動作させることが示されている。

　なお、図９に示す動作制御テーブルに示す動作は一例であり、動作速度は５０％である必要はない。複数の品質レベルで操作速度を２段階に制御してもよい。動作制御テーブルには、緊急停止が制御内容してなくてもよい。また、動作制御テーブルにおいて、緊急停止の代わりに、ロボットの自動動作機能（自走モード・危険回避モード）へ切り替える制御内容が登録されてもよい。

　例えば、処理装置５０は、伝達制御部４０ａから品質レベルを示す情報（例えば、品質レベル“１”）を取得した場合、操作入力装置１２であるコントローラから入力された操作情報を緊急停止に変更、又は、操作情報に緊急停止させることを示す情報を付加した処理後の操作情報をロボットに送信する。ロボットは、処理装置５０から送信された処理後の操作情報に応じて緊急停止する。なお、ロボットは、操作情報に速度情報が付加されている場合（例えば、操作情報に、動作速度を５０％に制御することを示す情報が付加されている場合）は、付加されている速度情報をベースにコントローラからの入力情報を処理して動作に反映する。

　このように構成されることによって、遠隔操作においてネットワークの品質状態が変化した場合においてロボットの動作速度を調整することができる。これにより、品質良好状態から品質劣化状態になってロボットの動作速度を下げた後に、品質がした回復（品質劣化状態から品質良好状態になった）場合に動作速度を通常の速度に戻すことができる。そのため、ネットワークの品質状態が変動した場合であっても、品質状態に応じた最適な動作状態に制御することが可能になる。

　さらに、遠隔操作においてネットワークの品質が劣化した場合に、ロボットに対して特定の動作を実行させる。これにより、誤操作による重大な事故を未然に防止することができる。

（適用例１の変形例１）
　伝達制御部４０ａが品質レベルを示す情報を通知する先は、遠隔操作装置１０であってもよいし、操作対象２０であってもよいし、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバであってもよい。この場合の動作は、処理を行う主体が異なるだけで基本的な動作は上述した処理と同じである。

　例えば、伝達制御部４０ａが品質レベルを示す情報を通知する先が、遠隔操作装置１０である場合の処理の一例について説明する。伝達制御部４０ａは、品質管理部３０から通知された品質判定結果を取得し、取得した品質判定結果に含まれる品質レベルを示す情報を遠隔操作装置１０の操作入力装置１２（例えば、コントローラ）に通知する。なお、伝達制御部４０ａは、品質判定結果を操作入力装置１２（例えば、コントローラ）に通知してもよい。操作入力装置１２（例えば、コントローラ）は、伝達制御部４０ａから品質レベルを示す情報を取得した場合には、品質レベルを示す情報で示される品質レベルに応じて、駆動装置２２であるロボットの動作を決定する。そして、操作入力装置１２（例えば、コントローラ）は、決定したロボットの動作に応じた操作情報をロボット（駆動装置２２）に送信する。

　操作入力装置１２（例えば、コントローラ）は、例えば、図９に示す動作制御テーブルを保持し、保持している動作制御テーブルを参照してロボットの動作を制御すればよい。例えば、操作入力装置１２（例えば、コントローラ）は、伝達制御部４０ａから品質レベルを示す情報（例えば、品質レベル“１”）を取得した場合、緊急停止させる指示を含む操作情報をロボットに送信する。ロボットは、伝達制御部４０ａから送信された操作情報に応じて緊急停止する。なお、ロボットは、操作情報に速度情報が含まれている場合（例えば、操作情報に、動作速度を５０％に制御することを示す情報が含まれている場合）は、操作情報で指示された動作速度となるように動作を制御する。このように、操作入力装置１２（例えば、コントローラ）から操作対象２０（例えば、ロボット）を直接制御する場合には、遠隔操作システム２００ａは処理装置５０を備えていなくてもよい。なお、処理装置５０において、操作情報に対する処理が必要な場合には、操作入力装置１２（例えば、コントローラ）は操作情報を処理装置５０に送信する。処理装置５０は、処理後の操作情報を操作対象２０（例えば、ロボット）に送信する。

（適用例１の変形例２）
　伝達制御部４０ａが、品質レベルを示す情報を伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバに通知する場合、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバは品質レベルを示す情報に応じて遠隔操作に関わる情報を付加又は変更してもよい。例えば、中継装置又はサーバは、動作制御テーブルを保持し、保持している動作制御テーブルを参照してロボットの動作を制御すればよい。すなわち、処理装置５０によるロボットの動作制御に代わって、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバがロボットの動作を制御すればよい。このように構成されることによって、処理装置５０を変更することなく、受信側にネットワークの品質に応じた動作をさせることができる。

（第５の実施形態の適用例２）
　第５の実施形態の適用例２として、品質の変動に応じて情報収集装置２１の動作状態を制御する構成について説明する。

　図１０は、第５の実施形態の適用例２における遠隔操作システム２００ｂの構成例を示す図である。遠隔操作システム２００ｂは、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０ｂと、処理装置５０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０ｂ及び処理装置５０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０ｂの台数は特に限定されない。品質管理部３０及び伝達制御部４０ｂは、１又は複数の筐体に備えられて制御装置Ｃｂとして機能する。

　遠隔操作システム２００ｂでは、情報収集装置２１を制御する場合について説明する。一具体例として、遠隔操作装置１０に含まれる出力装置１１がモニタであり、操作入力装置１２がコントローラであるとする。また、一具体例として、操作対象２０に含まれる情報収集装置２１がカメラであり、駆動装置２２がロボットであるとする。したがって、遠隔操作システム２００ｂでは、カメラを一例として説明する。

　品質管理部３０は、適用例１で示した処理と同様の処理を行う。品質管理部３０は、決定した品質レベルを示す情報を、品質判定結果に含めて伝達制御部４０ｂに通知する。

　伝達制御部４０ｂは、品質管理部３０から通知された品質判定結果を取得し、取得した品質判定結果に含まれる品質レベルを示す情報を情報収集装置２１であるカメラに通知する。なお、伝達制御部４０ｂは、品質判定結果を情報収集装置２１に通知してもよい。

　カメラは、周囲の情報を収集する。例えば、カメラは、周囲を撮像する。カメラは、伝達制御部４０ｂから品質レベルを示す情報を取得した場合には、品質レベルを示す情報で示される品質レベルに応じて、映像容量を決定する。具体的には、カメラは、図１１に示す複数の制御テーブルを保持し、保持している複数の制御テーブルのいずれか１つ、又は、複数の制御テーブルのいずれかを組み合わせて参照して映像容量を決定する。

　図１１は、映像容量を決定するために用いる制御テーブルの一例を示す図である。図１１の（Ａ）は解像度制御テーブルを表し、図１１の（Ｂ）は圧縮率制御テーブルを表し、図１１の（Ｃ）は色調制御テーブルを表し、図１１の（Ｄ）は画像フレームレート制御テーブルを表す。なお、図１１に示す各テーブルは一例である。以下、各テーブルの詳細について説明する。

［解像度制御テーブルの詳細］
　解像度制御テーブルは、カメラの解像度に関する情報を表す複数のレコードを有する。レコードは、品質レベル及び解像度の値を有する。解像度制御テーブルには、品質レベルに応じた解像度が対応付けられている。図１１の（Ａ）に示す例では、解像度制御テーブルの解像度の項目には、“７２０×４８０”、“１２８０×７２０”及び“１９２０×１０８０”の各値が登録されており、各値には品質レベル“１”、“２”、“３”が対応付けられている。すなわち、図１１の（Ａ）に示す解像度制御テーブルには、品質レベルが“１”の場合には解像度“７２０×４８０”でカメラの撮影を実行させ、品質レベルが“２”の場合には解像度“１２８０×７２０”でカメラの撮影を実行させ、品質レベルが“３”の場合には解像度“１９２０×１０８０”でカメラの撮影を実行させることが示されている。

［圧縮率制御テーブルの詳細］
　圧縮率制御テーブルは、カメラの圧縮率に関する情報を表す複数のレコードを有する。レコードは、品質レベル及び圧縮率の値を有する。圧縮率制御テーブルには、品質レベルに応じた解像度が対応付けられている。図１１の（Ｂ）に示す例では、圧縮率制御テーブルの解像度の項目には、“標準画質（３０％）”、“高画質（６０％）”及び“最高画質（１００％）”の各値が登録されており、各値には品質レベル“１”、“２”、“３”が対応付けられている。すなわち、図１１の（Ｂ）に示す圧縮率制御テーブルには、品質レベルが“１”の場合には圧縮率を標準画質（３０％）としてカメラの撮影を実行させ、品質レベルが“２”の場合には圧縮率を高画質（６０％）としてカメラの撮影を実行させ、品質レベルが“３”の場合には圧縮率を最高画質（１００％）としてカメラの撮影を実行させることが示されている。

［色調制御テーブルの詳細］
　色調制御テーブルは、カメラの色調に関する情報を表す複数のレコードを有する。レコードは、品質レベル及び色調の値を有する。色調制御テーブルには、品質レベルに応じた色調が対応付けられている。図１１の（Ｃ）に示す例では、色調制御テーブルの色調の項目には、“グレースケール”、“８ビットカラー”及び“２４ビットカラー”の各値が登録されており、各値には品質レベル“１”、“２”、“３”が対応付けられている。すなわち、図１１の（Ｃ）に示す色調制御テーブルには、品質レベルが“１”の場合にはグレースケールでカメラの撮影を実行させ、品質レベルが“２”の場合には８ビットカラーでカメラの撮影を実行させ、品質レベルが“３”の場合には２４ビットカラーでカメラの撮影を実行させることが示されている。

［画像フレームレート制御テーブルの詳細］
　画像フレームレート制御テーブルは、カメラのフレームレートに関する情報を表す複数のレコードを有する。レコードは、品質レベル及び画像フレームレートの値を有する。画像フレームレート制御テーブルには、品質レベルに応じた画像フレームレートが対応付けられている。図１１の（Ｄ）に示す例では、画像フレームレート制御テーブルの画像フレームレートの項目には、“１０ｆｐｓ”、“３０ｆｐｓ”及び“６０ｆｐｓ”の各値が登録されており、各値には品質レベル“１”、“２”、“３”が対応付けられている。すなわち、図１１の（Ｄ）に示す画像フレームレート制御テーブルには、品質レベルが“１”の場合にはフレームレート１０ｆｐｓでカメラの撮影を実行させ、品質レベルが“２”の場合にはフレームレート３０ｆｐｓでカメラの撮影を実行させ、品質レベルが“３”の場合にはフレームレート６０ｆｐｓでカメラの撮影を実行させることが示されている。

　カメラは、決定した映像容量に基づいて周囲の映像を撮像する。カメラは、撮像した映像を処理装置５０又は出力装置１１に送信する。なお、カメラにおいて、いずれのテーブルを用いて映像容量を決定するのかは予め設定されていてもよいし、時間帯又は時期に応じて切り替えて使用してもよい。

　このように構成されることによって、遠隔操作においてネットワークの品質状態に応じて、送信する情報量を調整することができる。これにより、ネットワークの品質状態の変化があっても、品質状態に応じた最適な情報の伝達の仕方に変更することができる。例えば、ネットワークの品質状態が悪い場合には、映像の品質を落とすなどして送信する情報量を減らすことができる。また、例えば、ネットワークの品質状態が良くなった場合には、映像の品質を元に戻すなどして送信する情報量を増やすことができる。そのため、伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合において操作性を高めることが可能になる。

（適用例２の変形例１）
　伝達制御部４０ｂが品質レベルを示す情報を通知する先は、遠隔操作装置１０であってもよいし、操作対象２０であってもよいし、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバであってもよい。この場合の動作は、処理を行う主体が異なるだけで基本的な動作は上述した処理と同じである。

（適用例２の変形例２）
　伝達制御部４０ｂが、品質レベルを示す情報を伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバに通知する場合、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバは品質レベルを示す情報に応じて遠隔操作に関わる情報を付加又は変更してもよい。例えば、中継装置又はサーバは、図１１に示す複数の制御テーブルを保持し、保持している複数の制御テーブルを参照してカメラから送信された映像に対して画像処理を行ってもよい。すなわち、カメラによる制御に代わって、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバが映像に対して画像処理を行えばよい。このように構成されることによって、カメラの機能を変更することなく、受信側にネットワークの品質に応じた動作をさせることができる。

（第５の実施形態の適用例３）
　第５の実施形態の適用例３として、品質の変動に応じて出力装置１１の表示を制御する構成について説明する。

　図１２は、第５の実施形態の適用例３における遠隔操作システム２００ｃの構成例を示す図である。遠隔操作システム２００ｃは、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０ｃと、処理装置５０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０ｃ及び処理装置５０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０ｃの台数は特に限定されない。品質管理部３０及び伝達制御部４０ｃは、１又は複数の筐体に備えられて制御装置Ｃｃとして機能する。

　遠隔操作システム２００ｃでは、出力装置１１を制御する場合について説明する。一具体例として、遠隔操作装置１０に含まれる出力装置１１がモニタであり、操作入力装置１２がコントローラであるとする。また、一具体例として、操作対象２０に含まれる情報収集装置２１がカメラであり、駆動装置２２がロボットであるとする。したがって、遠隔操作システム２００ｃでは、モニタを一例として説明する。

　品質管理部３０は、適用例１で示した処理と同様の処理を行う。品質管理部３０は、決定した品質レベルを示す情報を、品質判定結果に含めて伝達制御部４０ｃに通知する。

　伝達制御部４０ｃは、品質管理部３０から通知された品質判定結果を取得し、取得した品質判定結果に含まれる品質レベルを示す情報を処理装置５０に通知する。なお、伝達制御部４０ｃは、品質判定結果を処理装置５０に通知してもよい。

　処理装置５０は、上述した第１の実施形態から第４の実施形態のいずれかに示す処理装置５０と同様の処理を行う。さらに、処理装置５０は、伝達制御部４０ｃから品質レベルを示す情報を取得した場合には、取得した品質レベルを示す情報を、情報収集装置２１から得られる画像に表示可能に画像処理を行う。処理装置５０は、画像処理後の画像を出力装置１１であるモニタに表示させる。なお、処理装置５０は、情報収集装置２１から得られる画像に品質レベルの値を表示してもよいし、品質レベルを示す趣旨の文章で表示してもよいし、適用例１又は適用例２で制御したロボット動作状態又は映像品質状態を表示してもよい。また、処理装置５０は、品質が良好になった場合、モニタに表示されている品質が劣化した旨を示す情報を削除するように表示制御を行ってもよい。

　このように構成されることによって、遠隔操作においてネットワークの品質状態が変化した際、遠隔操作装置１０のモニタの画面に、品質状態や制御状態を表示することができる。したがって、ネットワークの品質状態の変化があった場合に、操作者に現在のシステムの状態を正確に伝達し、操作に関わる不安や快適性を向上できることが可能になる。

（適用例３の変形例１）
　伝達制御部４０ｃが品質レベルを示す情報を通知する先は、遠隔操作装置１０であってもよいし、操作対象２０であってもよいし、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバであってもよい。この場合の動作は、処理を行う主体が異なるだけで基本的な動作は上述した処理と同じである。

　例えば、伝達制御部４０ｃが品質レベルを示す情報を通知する先が、遠隔操作装置１０である場合の処理の一例について説明する。伝達制御部４０ｃは、品質管理部３０から通知された品質判定結果を取得し、取得した品質判定結果に含まれる品質レベルを示す情報を遠隔操作装置１０の出力装置１１（例えば、モニタ）に通知する。なお、伝達制御部４０ｃは、品質判定結果を出力装置１１（例えば、モニタ）に通知してもよい。出力装置１１（例えば、モニタ）は、伝達制御部４０ｃから品質レベルを示す情報を取得した場合には、情報収集装置２１から得られる画像に対して品質レベルを示す情報に応じた表示制御を行う。例えば、出力装置１１（例えば、モニタ）は、情報収集装置２１から得られる画像に品質レベルの値を表示してもよいし、品質レベルを示す趣旨の文章で表示してもよいし、適用例１又は適用例２で制御したロボット動作状態又は映像品質状態を表示してもよい。なお、ここで、出力装置１１（例えば、モニタ）は、品質が良好になった旨を示す情報を追加表示する代わりに、表示している品質が劣化した旨を示す情報を削除するように表示制御を行ってもよい。また、操作対象２０における駆動装置２２がロボットである場合、出力装置１１（例えば、モニタ）は、ロボットの動作状態が正常化した旨を示す情報を追加表示する代わりに、表示しているロボットの動作状態を示す情報を削除するように表示制御を行ってもよい。

（適用例３の変形例２）
　伝達制御部４０ｃが、品質レベルを示す情報を伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバに通知する場合、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバは品質レベルを示す情報に応じて遠隔操作に関わる情報を付加又は変更してもよい。例えば、中継装置又はサーバは、情報収集装置２１から得られる画像に、品質状態や制御状態を示す情報を、表示可能に画像処理を行う。中継装置又はサーバは、画像処理後の画像を出力装置１１であるモニタに表示させる。すなわち、処理装置５０による画像処理に代わって、伝送網ＮＷ内に備えられる中継装置又はサーバが画像処理を行えばよい。このように構成されることによって、処理装置５０を変更することなく、受信側にネットワークの品質に応じた動作をさせることができる。

（第５の実施形態の変形例）
　上述した実施形態では、伝送品質が変動した場合として、品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合、又は、品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合のいずれかを例に説明した。伝送品質が変動した場合は、これに限られない。例えば、品質劣化状態が複数のレベルで分けられ、品質管理部３０は、品質劣化状態におけるレベルが変化したことを契機に伝送品質が変動した場合と判断してもよい。品質劣化状態におけるレベルは、例えば実施形態で示した品質レベルである。そこで、品質管理部３０は、品質レベルが変化した場合に、伝送品質が変動した場合と判断する。上述したように、品質レベルの数字が大きい値になるほど品質が良いことを示す。例えば、品質レベルが“１”から“２”又は“３”に変化した場合、品質管理部３０は品質が良くなったと判断する。一方、例えば、品質レベルが“３”から“１”又は“２”に変化した場合、品質管理部３０は品質が劣化したと判断する。ここで品質が良くなった場合には、品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合と同様の処理が行われ、品質が劣化した場合には、品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合と同様の処理が行われる。

（第６の実施形態）
　上述した第１の実施形態から第４の実施形態では、品質判定結果に基づいて遠隔操作システムで規定されている品質要件を満たさない場合においては、安全、即時性及び正確性を満たす操作が実現できるよう操作者への通知、又は、操作対象に対する制御の少なくともいずれかを行うことができる。また、上述した第５の実施形態では、伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合においても操作性を高めることができる。このように、第１の実施形態から第５の実施形態では、操作対象又は遠隔操作装置に対する制御を行うことにより、操作対象に対する遠隔操作の影響の低減や伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合における操作性を高めていた。このような構成に対して、伝送品質に応じて伝送網や処理装置に対する制御を行うことで更に、操作対象に対する遠隔操作の影響の低減や伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合における操作性を高めることができる可能性もある。そこで、第６の実施形態では、更に、操作対象に対する遠隔操作の影響の低減や伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合における操作性を高めることができる構成について説明する。

　まず具体例を挙げて説明する前に、第６の実施形態における遠隔操作システム３００の概要について図１３を用いて説明する。図１３は、第６の実施形態における遠隔操作システム３００の概要を説明するための図である。遠隔操作システム３００は、ある地点から異なる地点に配置されている機器等を遠隔で操作するシステムである。遠隔操作システム３００は、例えば遠隔アーム操作、遠隔手術、遠隔工事、遠隔点検等の操作対象の機器を遠隔で操作する作業であれば特に限定されない。

　遠隔操作システム３００は、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０ｄと、処理装置５０ｄと、管理装置６０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０ｄ、処理装置５０ｄ及び管理装置６０は、伝送網ＮＷを介して接続される。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝送網ＮＷについては、第５の実施形態に示す構成と同様である。以下の説明において、第５の実施形態に示す構成と異なる場合にはその都度説明する。品質管理部３０及び伝達制御部４０ｄは、１又は複数の筐体に備えられて制御装置Ｃｄとして機能する。

　伝達制御部４０ｄは、第５の実施形態における伝達制御部４０と同様の処理を行う。ここで、伝達制御部４０ｄは、遠隔操作装置１０、操作対象２０、処理装置５０ｄ又は管理装置６０のいずれかに対して伝送品質を示す情報を通知する。これにより、伝達制御部４０ｄは、伝送品質を示す情報の通知先の装置において、伝送品質に応じた処理を実行させる。

　なお、品質良好状態から品質劣化状態に変化した場合における遠隔操作装置１０、操作対象２０又は処理装置５０ｄのいずれかで実行される制御については第５の実施形態と同様である。また、品質劣化状態から品質良好状態に変化した場合における遠隔操作装置１０、操作対象２０又は処理装置５０ｄのいずれかで実行される制御についても第５の実施形態と同様である。

　伝達制御部４０ｄが通知する伝送品質を示す情報は、第５の実施形態に示した情報と同様であり、例えば伝送品質を複数の段階で表す品質レベルであってもよい。品質レベルは、伝送時間（エンドツーエンド遅延）、帯域量及びパケットロス率それぞれで定義されてもよい。伝送品質を示す情報は、品質管理部３０において品質判定時に決定される。

　さらに、伝達制御部４０ｄは、伝送品質を示す情報を管理装置６０に通知する際、品質レベルが予め定められた設定閾値以下である場合に、伝送品質を示す情報に追加情報を追加してもよい。追加情報は、管理装置６０における制御内容を決定するために用いられる追加の情報であり、例えば、エンドツーエンド遅延、帯域量又はパケットロス率の中で品質レベルを低下させた要因を示す情報や、各区間の遅延（伝送路遅延、又は、処理時間）を示す情報等である。ここで各区間とは、遠隔操作装置１０と操作対象２０とを結ぶ区間１´、操作対象２０と処理装置５０ｄとの間と、処理装置５０ｄと遠隔操作装置１０との間を合わせた区間２´等である。

　管理装置６０は、伝達制御部４０ｄから通知された伝送品質を示す情報（追加情報を含む場合もあり）に基づいて、伝送網ＮＷ又は処理装置５０ｄの設定を制御する。管理装置６０は、ユーザが備えるユーザ装置である場合には申し込み申請する装置であり、システムの管理者等が操作するオペレータ装置である場合にはＥＭＳ（Element Management System）装置、ポータル装置、オーケストレータとなる。

　処理装置５０ｄは、管理装置６０からの制御を受ける前においては、第１の実施形態から第５の実施形態のいずれかに示す処理装置５０と同様の処理を行う。処理装置５０ｄは、管理装置６０により制御が実行された場合、管理装置６０からの制御に応じた動作を行う。

　第６の実施形態における遠隔操作システム３００では、上記の構成により品質が変化した場合においても更に操作性を高めることが可能になる。なお、図１３で示した構成は、一例であり、遠隔操作システム２００においては一部の構成を備えない場合であっても上記効果を得ることができる。以下、適用例について説明する。

（第６の実施形態の適用例１）
　第６の実施形態の適用例１として、品質の変動に応じて伝送網ＮＷにおける設定を制御する構成について説明する。

　図１４は、第６の実施形態の適用例１における遠隔操作システム３００ａの構成例を示す図である。遠隔操作システム３００ａは、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０ｄと、処理装置５０ｄと、管理装置６０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０ｄ、処理装置５０ｄ及び管理装置６０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０ｄの台数は特に限定されない。なお、遠隔操作システム３００ａは、処理装置５０ｄを備えなくてもよい。

　遠隔操作システム３００ａでは、伝送網ＮＷにおける設定を制御する場合について説明する。品質管理部３０は、図６で説明した処理を行う。例えば、品質管理部３０は、図８に示す品質レベル判定テーブルを保持し、保持している品質レベル判定テーブルを参照して品質レベルを決定する。品質管理部３０は、決定した品質レベルを示す情報を、品質判定結果に含めて伝達制御部４０ｄに通知する。

　伝達制御部４０ｄは、品質管理部３０から通知された品質判定結果を取得し、取得した品質判定結果に含まれる品質レベルを示す情報を管理装置６０に通知する。なお、伝達制御部４０ａは、品質判定結果を管理装置６０に通知してもよい。伝達制御部４０ｄは、品質レベルを示す情報又は品質判定結果を管理装置６０に通知する際、品質レベルが設定閾値以下である場合、伝送品質を示す情報に追加情報を追加する。

　管理装置６０は、伝達制御部４０ｄから通知された伝送品質を示す情報（追加情報を含む場合もあり）を取得し、取得した伝送品質を示す情報に基づいて伝送網ＮＷの設定を変更する。伝送網ＮＷの設定とは、例えば契約帯域、ネットワークの保証帯域、サービス優先度、パケットＴｏＳ（Type Of Service）値等のＱｏＳ（Quality of Service）設定、又は、利用サービスグレード等である。なお、管理装置６０は、伝送品質を示す情報に基づいて改善が難しいと判断した場合、通信を一時停止してもよい。

　ここで管理装置６０が行う制御の一例について説明する。例えば、管理装置６０は、伝達制御部４０ｄから品質レベルを示す情報（例えば、品質レベル“２”）と、追加情報（帯域量が５０Ｍｂｐｓであることを示す情報）を取得した場合、伝送網ＮＷの保証帯域設定を１００Ｍｂｐｓに増加する。なお、ここで示す値は一例であり、適宜設定されればよい。

　また、例えば、管理装置６０は、伝達制御部４０ｄから品質レベルを示す情報（例えば、品質レベル“２”）と、追加情報（パケットロス率が０．５％であることを示す情報）を取得した場合、品質レベルの取得元になった通信におけるＱｏＳの設定を変更（例えば、高優先パケットに変更）する。

　また、例えば、管理装置６０は、伝達制御部４０ｄから品質レベルを示す情報（例えば、品質レベル“１”）と、追加情報（処理装置５０ｄにおける処理時間帯域量が５００ｍｓであることを示す情報）を取得した場合、改善が難しいと判断し、伝送網ＮＷにおける帯域設定をベストエフォートに制御してもよい。

　管理装置６０による上記の伝送網ＮＷに対する制御は、制御テーブルとして設定されていてもよい。この場合、管理装置６０は、図１５に示す制御テーブルを保持する。図１５は、第６の実施形態における制御テーブルの一例を示す図である。制御テーブルは、管理装置６０による制御内容に関する情報を表す複数のレコードを有する。レコードは、品質レベル、追加情報及び制御内容の値を有する。制御テーブルには、品質レベルと追加情報の組み合わせ、又は、品質レベルのみに応じた制御内容が対応付けられている。上述したように、伝達制御部４０ｄから追加情報が通知されない場合もある。そのため、制御テーブルには、品質レベルのみに応じた制御内容も登録される。制御テーブルにおいて、追加情報が登録されていない箇所には「－」の値が登録される。

　管理装置６０は、制御テーブルを保持している場合、伝達制御部４０ｄから通知された伝送品質を示す情報に対応するレコードを選択する。管理装置６０は、選択したレコードに登録されている制御内容を伝送網ＮＷに対して実行する。

　このように構成されることによって、遠隔操作においてネットワークの品質状態が変化した場合において、通信がやりとりされる伝送網ＮＷにおける設定を調整することができる。そのため、ネットワークの品質状態が変動した場合であっても、品質状態に応じたより最適な通信状態に制御することが可能になる。

（第６の実施形態の適用例２）
　第６の実施形態の適用例２として、品質の変動に応じて処理装置５０ｄにおける設定を制御する構成について説明する。

　図１６は、第６の実施形態の適用例２における遠隔操作システム３００ｂの構成例を示す図である。遠隔操作システム３００ｂは、遠隔操作装置１０と、操作対象２０と、品質管理部３０と、伝達制御部４０ｄと、処理装置５０ｄと、管理装置６０を備える。遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０、伝達制御部４０ｄ、処理装置５０ｄ及び管理装置６０は、伝送網ＮＷを介して接続される。また、遠隔操作装置１０、操作対象２０、品質管理部３０及び伝達制御部４０ｄの台数は特に限定されない。

　遠隔操作システム３００ｂでは、伝送網ＮＷにおける設定を制御する場合について説明する。品質管理部３０及び伝達制御部４０ｄの処理については、（第６の実施形態の適用例１）と同様である。

　管理装置６０は、伝達制御部４０ｄから通知された伝送品質を示す情報（追加情報を含む場合もあり）を取得し、取得した伝送品質を示す情報に基づいて処理装置５０ｄの設定を変更する。処理装置５０ｄの設定とは、例えばＣＰＵコア数、リソースの共用型又は占有型、アクセラレータ機能等のリソース割り当てである。なお、管理装置６０は、伝送品質を示す情報に基づいて改善が難しいと判断した場合、通信を一時停止してもよい。

　ここで管理装置６０が行う制御の一例について説明する。例えば、管理装置６０は、伝達制御部４０ｄから品質レベルを示す情報（例えば、品質レベル“２”）と、追加情報（処理装置５０ｄにおける処理時間帯域量が１５０ｍｓであることを示す情報）を取得した場合、処理装置５０ｄに割り当てるＣＰＵリソース量を３コア増やす、又は、サーバリソースを占有モードに切り替える（マイグレーションする）する。なお、ここで示す値は一例であり、適宜設定されればよい。

　また、例えば、管理装置６０は、伝達制御部４０ｄから品質レベルを示す情報（例えば、品質レベル“１”）と、追加情報（処理装置５０ｄにおける処理時間帯域量が５００ｍｓであることを示す情報）を取得した場合、改善が難しいと判断し、処理装置５０ｄのリソースのコア数を最小限、又は、共用モードに制御してもよい。

　管理装置６０による上記の処理装置５０ｄに対する制御は、制御テーブルとして設定されていてもよい。制御テーブルは、図１５に示したテーブルである。管理装置６０は、制御テーブルを保持している場合、伝達制御部４０ｄから通知された伝送品質を示す情報に対応するレコードを選択する。管理装置６０は、選択したレコードに登録されている制御内容を処理装置５０ｄに対して実行する。

　このように構成されることによって、遠隔操作においてネットワークの品質状態が変化した場合において、処理装置５０ｄにおける設定を調整することができる。そのため、ネットワークの品質状態が変動した場合であっても、品質状態に応じたより最適な通信状態に制御することが可能になる。

　以上のように構成された遠隔操作システム３００ａ，３００ｂによれば、遠隔操作装置１０と、操作対象２０との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した伝送品質に応じた品質レベルを決定する品質管理部３０と、少なくとも品質レベルを示す情報を通知する伝達制御部４０ｄと、伝達制御部４０ｄから通知された品質レベルを示す情報に基づいて処理装置５０ｄ、又は、伝送網ＮＷにおける設定を制御する管理装置６０と、を備える。

　このように、遠隔操作システム３００ａ，３００ｂでは、伝送品質に応じて伝送網ＮＷ又は処理装置５０ｄに対する制御を行う。これにより、第１の実施形態から第５の実施形態とは異なる制御により、操作対象に対する遠隔操作の影響の低減や伝送網を含む通信における伝送品質が変動した場合における操作性を高めることが可能になる。

（第６の実施形態における変形例１）
　上述した実施形態では、管理装置６０が、伝送網ＮＷの設定を制御する場合と、処理装置５０ｄの設定を制御する場合とで分けて説明したが、管理装置６０は、伝送網ＮＷ及び処理装置５０ｄの両方の設定を制御してもよい。この場合、管理装置６０は、（第６の実施形態の適用例１）と（第６の実施形態の適用例２）に示した処理を実行すればよい。

（第６の実施形態における変形例２）
　上述した実施形態では、伝達制御部４０ｄが、遠隔操作装置１０、操作対象２０、処理装置５０ｄ又は管理装置６０のいずれかに対して伝送品質を示す情報を通知する構成を示した。伝達制御部４０ｄは、伝送品質を示す情報を複数の通知先に通知してもよい。例えば、伝達制御部４０ｄは、遠隔操作装置１０、操作対象２０又は処理装置５０ｄのいずれか１つの装置と、管理装置６０に対して伝送品質を示す情報を通知してもよい。この場合、伝送品質を示す情報が通知された装置は、通知された伝送品質を示す情報に応じた動作を行う。

（第１の実施形態から第６の実施形態に共通する変形例）
　処理装置は、第１の実施形態から第６の実施形態に示す制御装置内に備えられていてもよい。

　以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

　本発明は、遠隔装置を行うシステムに適用できる。

１０…遠隔操作装置，　１１、１１－１～１１－２…出力装置，　１２、１２－１～１２－２…操作入力装置，　１３…処理装置，　２０…操作対象，　２１…情報収集装置，　２２…駆動装置，　２３…処理装置，　３０…品質管理部，　４０、４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ…伝達制御部，　５０、５０ｄ…処理装置，　６０…管理装置，　１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ、２００、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、３００、３００ａ、３００ｂ…遠隔操作システム

Claims

　操作対象と、前記操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前記伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する品質管理部と、
　前記伝送品質が品質要件を満たさない場合に、少なくとも前記遠隔操作装置に対する通知、又は、前記操作対象に対して制御を行う伝達制御部と、
　を備える制御装置。
　前記品質管理部は、前記操作対象と前記遠隔操作装置との間の区間における伝送時間、伝送時間揺らぎ、光伝送区間のパワー又はデータのエラー率のいずれかを前記伝送品質として取得し、取得した前記伝送品質と前記品質要件とを比較する、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記操作対象と前記遠隔操作装置との間に、前記操作対象で収集した情報、又は、前記遠隔操作装置による操作情報の少なくともいずれかに対して操作性を高める処理を実行する処理装置が備えられている場合、
　前記品質管理部は、前記処理装置による処理時間も加味して前記伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する、
　請求項１に記載の制御装置。
　前記品質管理部は、前記操作対象と前記処理装置との間の区間における第１伝送時間と、前記遠隔操作装置と前記処理装置との間の区間における第２伝送時間と、前記処理時間とを取得し、取得した前記第１伝送時間と、前記第２伝送時間と、前記処理時間との合計値を前記伝送品質として前記品質要件と比較する、
　請求項３に記載の制御装置。
　前記伝達制御部は、前記伝送品質が品質要件を満たさない場合に、前記伝送品質が品質要件を満たさないことを示す情報を前記遠隔操作装置に対して通知する、
　請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記伝達制御部は、前記伝送品質が品質要件を満たさない場合に、前記操作対象の稼働状態を下げるような制御を行う、
　請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記遠隔操作装置は、前記操作対象に含まれる情報処理装置との間で通信を行う情報処理装置を含み、
　前記品質管理部は、情報処理装置間における伝送品質を取得する、
　請求項１又は２に記載の制御装置。
　前記遠隔操作装置は、前記操作対象に含まれる情報処理装置との間で通信を行う複数の情報処理装置を含み、
　前記品質管理部は、前記複数の情報処理装置それぞれと、前記操作対象に含まれる情報処理装置との間における伝送品質を取得する、
　請求項１又は２に記載の制御装置。
　前記伝達制御部は、前記操作対象の稼働状態を下げるような制御として、前記操作対象の動作速度を通常時よりも遅い速度で動作させる、
　請求項６に記載の制御装置。
　前記伝達制御部は、前記伝送品質が品質要件を満たさないことを示す品質判定結果が得られる度に、前記操作対象の動作速度を段階的に遅くさせる、
　請求項９に記載の制御装置。
　前記遠隔操作装置は情報を表示するモニタであり、
　前記伝達制御部は、前記伝送品質が品質要件を満たさない場合に、品質が劣化状態であることを示す情報を前記モニタに表示させる、
　請求項１に記載の制御装置。
　操作対象と、前記操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前記伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する品質管理部と、
　前記伝送品質が品質要件を満たさない場合に、少なくとも前記遠隔操作装置に対する通知、又は、前記操作対象に対して制御を行う伝達制御部と、
　前記操作対象で収集した情報、又は、前記遠隔操作装置による操作情報の少なくともいずれかに対して操作性を高める処理を実行する処理装置と、
　を備え、
　前記品質管理部は、前記操作対象と前記処理装置との間における伝送品質と、前記遠隔操作装置と前記処理装置との間における伝送品質と、前記処理装置による処理時間とを含む前記伝送品質が品質要件を満たすか否かを判定する、
　制御装置。
　操作対象と、前記操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前記伝送品質に応じた品質レベルを決定する品質管理部と、
　前記操作対象、前記遠隔操作装置、前記伝送路に備えられる装置、又は、前記操作対象と前記遠隔操作装置との間で操作性を高める処理を実行する処理装置のいずれかに対して、前記品質レベルを示す情報を通知する伝達制御部と、
　を備える制御装置。
　前記伝達制御部は、
　前記品質レベルを示す情報を通知することで、前記品質レベルを示す情報で示される品質レベルに応じた処理を通知先において実行させる、
　請求項１３に記載の制御装置。
　前記品質レベルに応じた処理は、
　前記操作対象の稼働状態又は前記操作対象で取得する映像の容量を制御する処理、又は、前記遠隔操作装置で表示する情報を加工する処理である、
　請求項１４に記載の制御装置。
　操作対象と、前記操作対象を遠隔で操作する遠隔操作装置との間の伝送路における伝送品質を取得し、取得した前記伝送品質に応じた品質レベルを決定する品質管理部と、
　前記品質管理部によって決定された少なくとも前記品質レベルを示す情報を通知する伝達制御部と、
　前記伝達制御部から通知された前記品質レベルを示す情報に基づいて、前記操作対象で収集した情報、又は、前記遠隔操作装置による操作情報の少なくともいずれかに対して操作性を高める処理を実行する処理装置、又は、前記伝送路における設定を制御する管理装置と、
　を備える遠隔操作システム。
　前記伝達制御部は、
　前記品質レベルを示す情報で特定される前記品質レベルが予め設定された設定閾値以下である場合、前記管理装置における制御内容を決定するために用いられる追加情報を前記管理装置にさらに通知し、
　前記管理装置は、
　前記品質レベルを示す情報と、前記追加情報との組み合わせに基づいて、前記処理装置、又は、前記伝送路における設定を制御する、
　請求項１６に記載の遠隔操作システム。
　前記伝達制御部は、
　前記管理装置の他に、前記操作対象、前記遠隔操作装置、前記伝送路に備えられる装置、又は、前記処理装置のいずれかに対して、前記品質レベルを示す情報を通知する、
　請求項１６又は１７に記載の遠隔操作システム。