WO2026003602A1 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

制御装置及び制御方法

Info

Publication number
WO2026003602A1
WO2026003602A1 PCT/IB2025/054415 IB2025054415W WO2026003602A1 WO 2026003602 A1 WO2026003602 A1 WO 2026003602A1 IB 2025054415 W IB2025054415 W IB 2025054415W WO 2026003602 A1 WO2026003602 A1 WO 2026003602A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
display
curve
execution unit
saddle
type vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/IB2025/054415
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
博将 滝井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of WO2026003602A1 publication Critical patent/WO2026003602A1/ja
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
    • B62J50/20—Information-providing devices
    • B62J50/21—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/166—Navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/167—Vehicle dynamics information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B60K2360/338—Light strips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J27/00—Safety equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
    • B62J50/20—Information-providing devices
    • B62J50/21—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger
    • B62J50/22—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger electronic, e.g. displays

Definitions

  • This disclosure relates to a control device and a control method that can improve safety.
  • Patent Document 1 discloses a driver assistance system that warns a motorcycle rider that he or she is inappropriately approaching an obstacle based on information detected by a sensor device that detects obstacles in the direction of travel or substantially in the direction of travel.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-116882
  • saddle-type vehicles are more likely to become unstable than four-wheeled automobiles, etc., and so improving safety is desirable.
  • the rider's visibility of the surroundings is lower than in four-wheeled automobiles, etc., which is another factor that makes it desirable to improve safety.
  • the present invention has been made against the background of the above-mentioned problems, and aims to provide a control device and a control method that can improve safety.
  • the control device is a control device for a rider assistance system that assists a rider of a saddle-ride type vehicle, and includes an execution unit that performs display control to control the display by a display device, and the execution unit divides a road over which the saddle-ride type vehicle passes into a plurality of areas where the saddle-ride type vehicle passes at different times, determines road characteristics for each of the plurality of areas, and in the display control, controls the display based on the determination results of the road characteristics for each of the plurality of areas.
  • the control method according to the present invention is a control method for a rider assistance system that assists a rider of a saddle-ride type vehicle, in which an execution unit of a control device executes display control that controls display by a display device, the execution unit divides a road over which the saddle-ride type vehicle passes into a plurality of areas where the time at which the saddle-ride type vehicle passes differs, determines road characteristics for each of the plurality of areas, and in the display control, controls the display based on the determination results of the road characteristics for each of the plurality of areas.
  • the execution unit of the control device executes display control that controls the display by the display device, and the execution unit divides the road over which the saddle-ride type vehicle passes into a plurality of areas over which the saddle-ride type vehicle passes at different times, determines road characteristics for each of the plurality of areas, and controls the display based on the determination results of the road characteristics for each of the plurality of areas in the display control.
  • FIG. 1 A schematic diagram showing the general configuration of a saddle-type vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 A block diagram showing an example of the functional configuration of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • the saddle-type vehicle 1 includes a display device 11, a navigation device 12, a front wheel speed sensor 13, a rear wheel speed sensor 14, and a control device (ECU) 20.
  • ECU control device
  • the saddle-ride type vehicle 1 is equipped with a rider assistance system 100 that assists a rider of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the rider assistance system 100 includes the above-mentioned components (specifically, the display device 1
  • the vehicle includes a navigation device 12, a front wheel speed sensor 13, a rear wheel speed sensor 14, and a control device 20.
  • the display device 11 has a display function for visually displaying information.
  • the display device 11 is provided on the windscreen W1 of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the arrangement of the display device 11 is not limited to the above example. Details of the display device 11 will be described later.
  • the navigation device 12 is a device that provides route guidance from the current position of the saddle-ride type vehicle 1 to a destination desired by the rider.
  • the navigation device 12 displays various information related to route guidance (for example, the current position of the saddle-ride type vehicle 1, the travel route to be guided, the location of the destination, the distance on the travel route from the current position of the saddle-ride type vehicle 1 to the destination, and the time to reach the destination).
  • the navigation device 12 can obtain position information of the saddle-ride type vehicle 1 based on information transmitted from GPS (Global Positioning System) satellites.
  • GPS Global Positioning System
  • the front wheel speed sensor 13 is a wheel speed sensor that detects the wheel speed of the front wheel (for example, the number of rotations per unit time of the front wheel [rpm] or the moving distance per unit time [km/h], etc.) and outputs the detection result.
  • the front wheel speed sensor 13 may also detect other physical quantities that can be substantially converted into the wheel speed of the front wheel.
  • the front wheel speed sensor 13 is provided on the front wheel.
  • the rear wheel speed sensor 14 is a wheel speed sensor that detects the wheel speed of the rear wheel (for example, the number of rotations per unit time of the rear wheel [rpm] or the moving distance per unit time [km/h], etc.) and outputs the detection result.
  • the rear wheel speed sensor 14 may also detect other physical quantities that can be substantially converted into the wheel speed of the rear wheel.
  • the rear wheel speed sensor 14 is provided on the rear wheel.
  • the control device 20 controls the operation of the rider assistance system 100.
  • part or all of the control device 20 is configured with a microcomputer, a microprocessor unit, or the like.
  • part or all of the control device 20 may be configured with an updatable component such as firmware, or may be a program module executed by a command from a CPU, or the like.
  • the control device 20 may be, for example, one unit, or may be divided into multiple units.
  • FIG 2 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 20.
  • the control device 20 includes, for example, an acquisition unit 21 and an execution unit 22.
  • the control device 20 communicates with each device of the rider assistance system 100 (for example, the display device 11, the navigation device 12, the front wheel speed sensor 13, and the rear wheel speed sensor 14).
  • the control device 20 can also control the operation of each device of the rider assistance system 100 (for example, the display device 11).
  • the acquisition unit 21 acquires information from each device of the rider assistance system 100.
  • the acquisition unit 21 acquires information from the navigation device 12, the front wheel speed sensor 13, and the rear wheel speed sensor 14.
  • acquisition of information may include extraction or generation of information (for example, calculation), etc.
  • the acquisition unit 21 can acquire position information of the saddle-ride type vehicle 1 based on output information of the navigation device 12.
  • the position information may be information that directly indicates the position of the saddle-ride type vehicle 1, or may be information that can be substantially converted into the position of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the acquisition unit 21 can also acquire map data based on the output information of the navigation device 12.
  • the acquisition unit 21 can acquire speed information of the saddle-ride type vehicle 1 based on the output information of the front wheel speed sensor 13 and the output information of the rear wheel speed sensor 14.
  • the speed information may be information that directly indicates the speed of the saddle-ride type vehicle 1, or may be information that can be substantially converted into the speed of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the output information of a sensor or the like may be the output of the sensor or the like itself.
  • the execution unit 22 executes various controls to assist the rider.
  • the execution unit 22 executes display control to control the display by the display device 11.
  • the display control performed by the execution unit 22 improves safety.
  • the execution unit 22 of the control device 20 executes display control that controls the display by the display device 11.
  • the execution unit 22, in the display control causes the display device 11 to perform a display to notify the rider of the road characteristics of the road on which the saddle riding type vehicle 1 is passing (specifically, a road located ahead of the saddle riding type vehicle 1 and which the saddle riding type vehicle 1 will pass in the future).
  • the road characteristics are characteristics related to the shape of the road, and as will be described later, can include the presence or absence of a curve and the curve characteristics (that is, characteristics related to the curve).
  • the execution unit 22 divides the road on which the saddle riding type vehicle 1 passes into a plurality of areas where the saddle riding type vehicle 1 passes at different times, and determines the road characteristics for each of the plurality of areas. Then, in the display control, the execution unit 22 controls the display on the display device 11 based on the determination results of the road characteristics for each of the plurality of areas.
  • Fig. 3 is a schematic diagram showing an example of a road that the saddle riding type vehicle 1 travels on.
  • the execution unit 22 can identify the road that the saddle riding type vehicle 1 travels on, for example, based on setting information about the travel route of the saddle riding type vehicle 1.
  • the setting information is information about the travel route set by the rider, and is, for example, information indicating the travel route set by the rider using the navigation device 12 (i.e., the travel route that is the target of guidance).
  • the execution unit 22 can acquire such information based on output information from the navigation device 12.
  • the execution unit 22 can identify the road that the saddle riding type vehicle 1 travels on, assuming that the saddle riding type vehicle 1 travels on the travel route set by the rider.
  • the execution unit 22 can identify the shape of the road and the traveling position of the saddle-ride vehicle 1 on the road based on the position information of the saddle-ride vehicle 1 obtained based on the output information of the navigation device 12 and map data.
  • the execution unit 22 may identify the roads that the saddle type vehicle 1 will pass through, without being based on the setting information of the travel route of the saddle type vehicle 1. For example, the execution unit 22 may identify the roads that the saddle type vehicle 1 will pass through, assuming that the saddle type vehicle 1 will proceed to the largest road (or the most important road) at the branching road.
  • the execution unit 22 identifies each point that the saddle-ride type vehicle 1 passes every time a predetermined time (for example, t seconds) elapses.
  • a predetermined time for example, t seconds
  • the example in Figure 3 shows point P0 where saddle-ride vehicle 1 is currently located, point P1 where saddle-ride vehicle 1 will pass in t seconds, point P2 where saddle-ride vehicle 1 will pass in 2t seconds, point P3 where saddle-ride vehicle 1 will pass in 3t seconds, and point P4 where saddle-ride vehicle 1 will pass in 4t seconds.
  • the execution unit 22 sets the area between points P1 and P2 as a first area R1, sets the area between points P2 and P3 as a second area R2, and sets the area between points P3 and P4 as a third area R3. In this way, the execution unit 22 divides the road along which the saddle riding type vehicle 1 passes into a first area R1, a second area R2, and a third area R3, which are areas through which the saddle riding type vehicle 1 passes at different times.
  • the execution unit 22 determines the road characteristics of each of the first area R1, the second area R2, and the third area R3. Details of the determination of road characteristics will be described later. Then, in display control, the execution unit 22 causes the display device 11 to display information to notify the rider of the road characteristics of each of the first area R1, the second area R2, and the third area R3.
  • the division of the multiple areas is not limited to the above example.
  • the travel time of the saddle-ride type vehicle 1 between each area i.e., the total time from when the saddle-ride type vehicle 1 enters the area until when it leaves
  • the travel time of the saddle-ride type vehicle 1 between each area may differ.
  • the execution unit 22 may divide the road on which the saddle-ride type vehicle 1 travels into two areas, or into four or more areas.
  • Fig. 4 is a schematic diagram showing an example of the display device 11.
  • the display device 11 is provided on the windscreen w1 of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the windscreen w1 is provided at the front of the saddle-ride type vehicle 1 and is a transparent, flat member. By viewing the road ahead through the windscreen W1, the rider can drive while avoiding the wind. Since the windscreen w1 is basically located within the rider's field of vision, when the display device 11 is provided on the windscreen W1, the rider can view the display device 11 without significantly changing their line of sight.
  • the display device 11 includes, for example, six display areas A1L, A1R, A2L, A2R, A3L, and A3R.
  • Each display area is formed, for example, by an elongated lamp extending in the vertical direction.
  • an LED Light Emitting Diode
  • the lamp can be used as the lamp.
  • Display areas A1L and A1R are display areas used for displaying information related to the first area R1.
  • display area A1L is a display area used for displaying information indicating that the curve in the first area R1 is to the left
  • display area A1R is a display area used for displaying information indicating that the curve in the first area R1 is to the right.
  • Display areas A2L and A2R are display areas used for displaying information related to the second area R2.
  • display area A2L is a display area used for displaying information indicating that the curve in the second area R2 is to the left
  • display area A2R is a display area used for displaying information indicating that the curve in the second area R2 is to the right.
  • the display areas A3L and A3R are display areas used for displaying the third area R3.
  • the display area A3L is a display that indicates that the curve direction in the third area R3 is to the left.
  • Display area A3R is a display area used to indicate that the direction of the curve in the third area R3 is to the right.
  • display areas AIL, A2L, and A3L used to indicate that the curve is to the left are provided at the left end of the windscreen W1.
  • display areas AIL, A2L, and A3L are located on the left side of the direction of travel of the saddle-ride type vehicle 1.
  • display area A1L is located on the leftmost side
  • display area A2L is located to the right of display area A1L
  • display area A3L is located to the right of display area A2L.
  • display areas A1R, A2R, A3R used to indicate that the curve is to the right are provided at the right end of the windscreen W1.
  • display areas A1R, A2R, A3R are located on the right side of the direction of travel of the saddle-ride type vehicle 1.
  • display area A1R is located at the rightmost side
  • display area A2R is located to the left of display area A1R
  • display area A3R is located to the left of display area A2R.
  • the horizontal widths of the display areas AIL, AIR, A2L, A2R, A3L, and A3R are approximately the same for each display area.
  • the vertical lengths of the display areas A1L, AIR, A2L, A2R, A3L, and A3R differ for each display area. Specifically, of the six display areas, the vertical length of the display areas AIL and A1R used for displaying the first region R1 is the longest, the vertical length of the display areas A2L and A2R used for displaying the second region R2 is the next longest, and the vertical length of the display areas A3L and A3R used for displaying the third region R3 is the shortest.
  • the display areas AIL and A1R used for displaying the first region R1 are the largest
  • the display areas A2L and A2R used for displaying the second region R2 are the next largest
  • the display areas A3L and A3R used for displaying the third region R3 are the smallest.
  • the display device 11 shown in Fig. 4 is used to notify the rider of the road characteristics of each of the first area R1, the second area R2, and the third area R3.
  • the configuration of the display device 11 is not limited to the example in Fig. 4. Below, a detailed description is given of a processing example related to the display control executed using the display device 11 shown in Fig. 4.
  • Fig. 5 is a flowchart showing an example of the overall processing flow performed by the control device 20. Step S101 in Fig. 5 corresponds to the start of the processing flow shown in Fig. 5.
  • step S102 the execution unit 22 determines whether the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is higher than a minimum value.
  • the rider is notified of the road characteristics of the road on which the saddle-riding type vehicle 1 is traveling.
  • This allows the rider to drive the saddle-riding type vehicle 1 after understanding the changes in the road characteristics of the road on which the saddle-riding type vehicle 1 is traveling, thereby improving safety.
  • the saddle-riding type vehicle 1 is traveling at a low speed, there is little need for a display to improve safety, and such a display may actually be distracting to the rider. This can easily become a nuisance.
  • Step S102 is a judgment process for suppressing unnecessary display under the above-mentioned circumstances.
  • the threshold value in step S102 is set to a speed (e.g., a speed of about 30 km/h) at which it is possible to appropriately determine whether the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is low enough to cause the above-mentioned circumstances.
  • step S102/NO If it is determined that the speed of the saddle-riding type vehicle 1 is lower than the minimum value (step S102/NO), proceed to step S103.
  • step S103 the execution unit 22 turns off all display areas of the display device 11 and returns to step S102.
  • step S102/YES if it is determined that the speed of the saddle-riding type vehicle 1 is higher than the minimum value (step S102/YES), proceed to step S104.
  • step S104 the execution unit 22 divides the road on which the saddle-ride type vehicle 1 passes into multiple areas where the saddle-ride type vehicle 1 passes at different times.
  • step S104 has been described above with reference to Fig. 3, so a detailed explanation will be omitted.
  • the execution unit 22 divides the road on which the saddle-ride type vehicle 1 passes into a first region R1, a second region R2, and a third region R3, which are regions through which the saddle-ride type vehicle 1 passes at different times.
  • step S105 the execution unit 22 executes display control of the first region R1.
  • the execution unit 22 determines the road characteristics of the first region R1 and controls the display by the display device 11 based on the determination result of the road characteristics. Details of step S105 will be described later.
  • step S106 the execution unit 22 executes display control of the second region R2.
  • the execution unit 22 determines the road characteristics of the second region R2 and controls the display by the display device 11 based on the determination result of the road characteristics. Details of step S106 will be described later.
  • step S107 the execution unit 22 executes display control of the third region R3, and returns to step S102.
  • the execution unit 22 determines the road characteristics of the third region R3, and controls the display by the display device 11 based on the determination result of the road characteristics. Details of step S107 will be described later.
  • Fig. 6 is a flowchart showing an example of the process flow of display control of each area performed by the control device 20. Specifically, the process flow of Fig. 6 is performed in steps S105, S106, and S107 in Fig. 5. Step S201 in Fig. 6 corresponds to the start of the process flow shown in Fig. 6. Step S208 in Fig. 6 corresponds to the end of the process flow shown in Fig. 6.
  • the area that is the subject of display control in the processing flow of Fig. 6 is also referred to as the target area.
  • the first area R1 corresponds to the target area.
  • the second area R2 in step S106 in Fig. 5 corresponds to the target area.
  • the third area R3 in step S107 in Fig. 5 corresponds to the target area.
  • step S202 the execution unit 22 obtains the change angle of the target area that is the subject of display control.
  • step S202 the execution unit 22 acquires, as a change angle, the angle between the road direction at the point in the target area where the saddle-ride type vehicle 1 passes earliest (i.e., the entrance point of the target area) and the road direction at the point in the target area where the saddle-ride type vehicle 1 passes latest (i.e., the exit point of the target area).
  • the execution unit 22 can acquire information about the road direction at each point, for example, based on map data acquired using the navigation device 12. For example, the execution unit 22 can acquire information about the road direction at each point (specifically, the direction on a horizontal plane) by identifying the tangent at each point of the trajectory of the center line of the road.
  • the execution unit 22 obtains the change angle of the target area as follows. Please refer to Fig. 3 for each area.
  • the execution unit 22 obtains the angle between the road direction D1 at point P!, which is the entrance point of the first region R1, and the road direction D2 at point P2, which is the exit point of the first region R!, as the change angle of the first region R1.
  • the execution unit 22 obtains the angle between the road direction D2 at point P2, which is the entrance point of the second area R2, and the road direction D3 at point P3, which is the exit point of the second area R2, as the change angle of the second area R2.
  • the execution unit 22 acquires the angle between the road direction D3 at point P3, which is the entrance point of the third area R3, and the road direction D4 at point P4, which is the exit point of the third area R3, as the change angle of the third area R3.
  • step S203 of Fig. 6 the execution unit 22 determines whether or not there is a curve as a road characteristic for the target area. In other words, the execution unit 22 determines whether or not there is a curve in the target area.
  • step S203 the execution unit 22 determines whether or not a curve exists in the target area based on the change angle acquired in step S202. For example, if the change angle of the target area is greater than the min value, the execution unit 22 determines that a curve exists in the target area. On the other hand, if the change angle of the target area is smaller than the min value, the execution unit 22 determines that a curve does not exist in the target area.
  • the min value is set to a value that can determine, for example, whether the target area can be considered to be a substantially straight road or whether it should not be considered a straight road but a curved road.
  • the execution unit 22 determines whether or not a curve exists as follows. Please refer to Fig. 3 for each region.
  • the execution unit 22 determines that the change angle of the first region R1 (i.e., the angle between the direction D1 and the direction D2) is greater than the minimum value, and determines that a curve exists in the first region R1.
  • the execution unit 22 determines that the change angle of the second region R2 (i.e., the angle between the direction D2 and the direction D3) is greater than the minimum value, and determines that a curve exists in the second region R2.
  • the execution unit 22 determines that the change angle of the third region R3 (i.e., the angle between the direction D3 and the direction D4) is smaller than the minimum value, and determines that there is no curve in the third region R3. It is determined that there is no
  • step S203 of Fig. 6 if it is determined that no curve exists in the target area (step S203/NO), the process proceeds to step S204.
  • step S204 the execution unit 22 turns off all display areas used to display the target area, and the process flow shown in Fig. 6 ends.
  • step S203/YES if it is determined that a curve exists in the target area (step S203/YES), proceed to step S205.
  • step S203 the execution unit 22 turns off the display regions A3L and A3R used in the display related to the third region R3.
  • step S203 in the display control of the first region R1 and the display control of the second region R2, it is determined that a curve exists in the first region R1 and the second region R2, respectively. Therefore, in the display control of the first region R1 and the display control of the second region R2, the determination in step S203 is YES, and the process proceeds to step S205.
  • step S205 the execution unit 22 determines the direction of the curve as the curve characteristic for the target area. For example, the execution unit 22 determines whether the direction of the curve in the target area is leftward.
  • step S205 the execution unit 22 determines whether the curve in the target area is directed leftward, for example, based on the direction of the road at the point in the target area where the saddle-ride type vehicle 1 passes earliest (i.e., the entrance point of the target area) and based on whether the road is directed leftward at the point in the target area where the saddle-ride type vehicle 1 passes latest (i.e., the exit point of the target area). For example, based on the direction of the road at the entrance point of the target area, the execution unit 22 determines that the curve in the target area is directed leftward if the road is directed leftward at the exit point of the target area.
  • the execution unit 22 determines that the curve in the target area is directed rightward if the road is directed right at the exit point of the target area.
  • the execution unit 22 can, for example, calculate the difference between the angle indicating the direction of the road at the entrance point of the target area and the angle indicating the direction of the road at the exit point of the target area, and based on whether the difference is positive or negative, determine whether the direction of the road at the exit point of the target area is facing leftward based on the direction of the road at the entrance point of the target area.
  • the execution unit 22 determines the direction of the curve as follows. Please refer to FIG. 3 for each area.
  • the execution unit 22 determines that the road direction D2 at point P2, which is the exit point of the first area R!, is facing to the right, based on the road direction D1 at point P!, which is the entrance point of the first area R1, and determines that the direction of the curve in the first area R1 is to the right.
  • step S205 of Fig. 6 if it is determined that the curve direction in the target area is to the left (step S205/YES), the process proceeds to step S206.
  • step S206 the execution unit 22 turns on the left display area among the display areas used to display the target area, and the processing flow shown in Fig. 6 ends.
  • step S207 the execution unit 22 lights up the right display area among the display areas used to display the target area, and the process flow shown in Fig. 6 ends.
  • step S205 in the display control of the first area R1, it is determined that the curve direction of the first area R1 is to the right. Therefore, in the display control of the first area R1, it is determined as NO in step S205, and in step S207, the execution unit 22 lights up the right display area A1R of the display areas A1L and A1R used in the display related to the first area R1.
  • step S205 in the display control of the second area R2, it is determined that the direction of the curve in the second area R2 is to the left. Therefore, in the display control of the second area R2, a YES determination is made in step S205, and in step S206, the execution unit 22 lights up the left display area A2L of the display areas A2L and A2R used in the display related to the second area R2.
  • Fig. 7 is a schematic diagram showing an example of a display by the display device 11. Specifically, Fig. 7 shows the display result by the display device 11 in the example of Fig. 3. In Fig. 7, the lit display area is indicated by hatching.
  • the execution unit 22 of the control device 20 divides the road over which the saddle riding type vehicle 1 passes into a plurality of areas (in the above example, a first area R1, a second area R2, and a third area R3) over which the saddle riding type vehicle 1 passes at different times, determines the road characteristics for each of the plurality of areas, and controls the display based on the determination results of the road characteristics for each of the plurality of areas in the display control.
  • a plurality of areas in the above example, a first area R1, a second area R2, and a third area R3
  • the execution unit 22 of the control device 20 divides the road over which the saddle riding type vehicle 1 passes into a plurality of areas (in the above example, a first area R1, a second area R2, and a third area R3) over which the saddle riding type vehicle 1 passes at different times, determines the road characteristics for each of the plurality of areas, and controls the display based on the determination results of the road characteristics for each of the plurality of areas in the display control.
  • the direction of a curve is determined as the curve characteristics of an area obtained by dividing a road on which the saddle-riding vehicle 1 travels.
  • the execution unit 22 further determines curve characteristics other than the direction of the curve. This makes it possible to notify the rider of the changes in more types of curve characteristics, and the rider can drive the saddle-riding vehicle 1 after gaining a more detailed understanding of the changes in the curve characteristics of the road on which the saddle-riding vehicle 1 travels. This makes it possible to more effectively improve safety.
  • Fig. 8 is a flowchart showing an example of a process flow for display control of the first region R! according to a modified example. Specifically, the process flow in Fig. 8 is performed in step S105 in Fig. 5. Step S301 in Fig. 8 corresponds to the start of the process flow shown in Fig. 8. Step S312 in Fig. 8 corresponds to the end of the process flow shown in Fig. 8.
  • step S302 the execution unit 22 obtains the angle of change of the first region R1. Note that the processing in step S302 is the same as step S202 in Fig. 6 described above, and therefore a description thereof will be omitted.
  • step S303 the execution unit 22 determines whether or not there is a curve as a road characteristic for the first region R1. That is, the execution unit 22 determines whether or not there is a curve in the first region R1. Note that the processing in step S303 is the same as step S203 in FIG. 6 described above, so a description thereof will be omitted.
  • step S303/NO If it is determined that there is no curve in the first region R1 (step S303/NO), proceed to step S304.
  • step S304 the execution unit 22 turns off the display areas A1L and A1R used to display the first region R1, and the processing flow shown in Fig. 8 ends.
  • step S303/YES if it is determined that there is a curve in the first region R1 (step S303/YES), proceed to step S305.
  • step S303 it is determined that a curve exists in the first region R1, so the result in step S303 is YES, and the process proceeds to step S305.
  • step S305 the execution unit 22 determines the curve direction as the curve characteristics for the first region R1. For example, the execution unit 22 determines whether the curve direction in the first region R1 is to the left. Note that the processing in step S305 is the same as step S205 in FIG. 6 described above, so a description thereof will be omitted.
  • step S305/YES If it is determined that the direction of the curve in the first region R1 is to the left (step S305/YES), proceed to step S306. On the other hand, if it is determined that the direction of the curve in the first region R1 is to the right (step S305/NO), proceed to step S309.
  • step S305 the direction of the curve in the first region R1 is determined to be to the right, so the result in step S305 is NO, and the process proceeds to step S309.
  • step S306 the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve as the curve characteristics for the first region R1. In other words, the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve in the first region R1.
  • step S306 the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve in the first region R1, for example, based on the angle of change in the first region R1 acquired in step S302.
  • the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve in the first region R1 in three stages.
  • the execution unit 22 may determine the degree of curvature of the curve in more stages.
  • the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve in the first region R1, for example, using a first angle and a second angle greater than the first angle as determination indices. For example, if the change angle in the first region R1 is smaller than the first angle, the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve in the first region R1 to be Level 1. For example, if the change angle in the first region R1 is greater than the first angle and smaller than the second angle, the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve in the first region R1 to be Level 2.
  • the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve in the first region R1 to be Level 3.
  • the degree of curvature of the curve increases in the order of Level 1, Level 2, and Level 3.
  • step S307 the execution unit 22 determines, as a curve characteristic for the first region R1, the degree to which the degree of curvature of the curve exceeds a standard degree of curvature of the curve that corresponds to the speed of the saddle-riding type vehicle 1. In other words, the execution unit 22 determines the degree to which the degree of curvature of the curve in the first region R1 exceeds a standard degree of curvature of the curve that corresponds to the speed of the saddle-riding type vehicle 1.
  • step S30? the execution unit 22 determines the degree of excess based on, for example, the angle of change of the first region R1 acquired in step S302.
  • the execution unit 22 determines the degree of excess in three stages. However, the execution unit 22 may determine the degree of excess in more stages.
  • the execution unit 22 sets a standard for the degree of curvature of a curve, for example, according to the current speed of the saddle-ride type vehicle 1.
  • a standard for the degree of curvature of a curve for example, according to the current speed of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is high, it is more difficult for the saddle-ride type vehicle 1 to change its direction of travel than when the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is low. Therefore, even when traveling on a curve with the same degree of curvature, when the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is high, it may be more difficult for the saddle-ride type vehicle 1 to travel stably along the curve than when the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is low.
  • the execution unit 22 sets, for example, an upper limit value of the angle of change at which the saddle-ride type vehicle 1 can travel stably along a curve (i.e., an upper limit value that is set smaller the higher the speed of the saddle-ride type vehicle 1) as a standard for the degree of curvature of the curve according to the speed of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the execution unit 22 determines the degree of excess by comparing the upper limit value of the change angle set as a standard for the degree of curvature of the curve with the change angle of the first region R1 acquired in step S302. For example, if the change angle of the first region R1 is greater than the upper limit value of the change angle, the execution unit 22 determines the degree of excess as Level 3. Also, for example, if the change angle of the first region R1 is smaller than the upper limit value of the change angle, and the change angle of the first region R1 is particularly large (for example, larger than a value smaller than the upper limit value), the execution unit 22 determines the degree of excess as Level 4.
  • the display of the display region A1L is controlled based on the result of the determination of whether the degree of curvature of the first region R1 is excessive (i.e., the determination result of step S306) and the result of the determination of whether the degree of curvature of the first region R1 is excessive (i.e., the determination result of step S307). Details of the display control in step S308 will be described later.
  • step S3-S5 is YES.
  • step S309 the execution unit 22 determines the degree of curvature of the curve as the curve characteristics for the first region R1. Note that the processing in step S309 is the same as that in step S306 described above, so the explanation will be omitted.
  • step S310 the execution unit 22 calculates the degree of curvature of the curve relative to a standard of the degree of curvature of the curve according to the speed of the saddle riding type vehicle 1 as a curve characteristic for the first region R1.
  • An example of display control for display area A1R will be described below. Note that an example of display control for display area A1L is similar to the example described below.
  • the execution unit 22 may change the display length of the display area A1R, for example, depending on the determination result of the degree of curvature of the curve in the first area R1.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the display length in the display device 11.
  • the display length of the display area A1R means the vertical length of the illuminated range of the display area A1R when the display area A1R is illuminated.
  • the execution unit 22 can change the display length of the display area A1R in three stages: length L1, length L2, and length L3.
  • the display lengths increase in the order of length L1, length L2, and length L3.
  • the display length is length L1, only the lower range of the display area A1R is illuminated.
  • the display length is L2, the central range as well as the lower range of the display area A1R is lit.
  • the display length is L3, the entire display area A1R is lit.
  • the execution unit 22 increases the display length of the display area A1R as the degree of curvature of the curve in the first area R1 increases. For example, if the degree of curvature of the curve in the first area R1 is determined to be level 1, the execution unit 22 sets the display length of the display area A1R to length L1. Also, for example, if the degree of curvature of the curve in the first area R1 is determined to be level 2, the execution unit 22 sets the display length of the display area A1R to length L2. Also, for example, if the degree of curvature of the curve in the first area R1 is determined to be level 3, the execution unit 22 sets the display length of the display area A1R to length L3.
  • the execution unit 22 can enhance the perceptibility of the display indicating the degree of curvature of the curve in the first area R1 (i.e., the ease with which the display is recognized by the rider) when displaying that the degree of curvature of the curve in the first area R1 is large, compared to when displaying that the degree of curvature of the curve in the first area R1 is small. This makes it easier for the rider to intuitively grasp the degree of curvature of the curve in the first area R1.
  • the execution unit 22 may change the perceptibility of the display indicating the curvature of the curve in the first region R1 by other methods.
  • the execution unit 22 may change the display brightness or display color of the display region A1R to change the perceptibility of the display indicating the curvature of the curve in the first region R1.
  • the execution unit 22 may change the perceptibility of the display indicating the curvature of the curve in the first region R1 by blinking the display region A1R and changing the blinking cycle.
  • the execution unit 22 may also change the display color of the display area A1R according to the determination result of the degree of excess of the degree of curvature of the first area R1. For example, if the degree of excess is determined to be level 1, the execution unit 22 changes the display color of the display area A1R to green. For example, if the degree of excess is determined to be level 2, the execution unit 22 changes the display color of the display area A1R to yellow. For example, if the degree of excess is determined to be level 3, the execution unit 22 changes the display color of the display area A1R to red.
  • the execution unit 22 changes the display color of the display area A1R according to the degree of excess of the degree of bending in the first area R1. This makes it possible to enhance the perceptibility of the display indicating the degree of excess when indicating that the degree of excess is large, compared to when indicating that the degree of excess is small. This makes it easier for the rider to intuitively grasp the degree of excess.
  • the execution unit 22 may change the perceptibility of the display indicating the degree of excess by other methods.
  • the execution unit 22 may change the perceptibility of the display indicating the degree of excess by changing the display brightness or display range (e.g., the display length) of the display region A1R.
  • the execution unit 22 may change the perceptibility of the display indicating the degree of excess by blinking the display region A1R and changing the blinking cycle.
  • control device 20 The above describes an example of the processing performed by the control device 20.
  • the processing performed by the control device 20 may be a processing in which the processing example described above is modified.
  • the road characteristics are determined as the presence or absence of a curve and the direction of the curve.
  • the display is controlled based on the determination result of whether there is a curve and the determination result of the direction of the curve.
  • the execution unit 22 may not determine the direction of the curve and may control the display without based on the determination result of the direction of the curve.
  • examples of curve characteristics include the direction of the curve, the degree of curvature of the curve, and the degree of excess of the degree of curvature.
  • the execution unit 22 may determine curve characteristics other than the examples given above (for example, undulations on the curve) and control the display based on the determination result of the curve characteristics.
  • the curve characteristics of the curve and the degree of excess of the curve are determined only for the first region R1 among the first region R1, the second region R2, and the third region R3.
  • the region among the first region R1, the second region R2, and the third region R3 for which the curve characteristics of the curve and the degree of excess of the curve may be only the second region R2, only the third region R3, or any multiple regions (for example, all regions).
  • the execution unit 22 does not have to determine either the curve characteristics of the curve or the degree of excess of the curve for these regions.
  • the execution unit 22 may determine only any of the types of curve characteristics from the various types of curve characteristics listed above, or may determine all types of curve characteristics, or may not determine any types of curve characteristics.
  • the degree of excess of the curve is determined by comparing the degree of curvature of the curve with the upper limit of the degree of curvature (specifically, the upper limit of the angle of change) set in accordance with the speed of the saddle-riding type vehicle 1.
  • the execution unit 22 may also determine the degree of excess of the curve by comparing the speed of the saddle-riding type vehicle 1 with the upper limit of the speed set in accordance with the degree of curvature of the curve. For example, the execution unit 22 sets the upper limit of the speed of the saddle-riding type vehicle 1 so that it decreases as the degree of curvature of the curve increases.
  • the execution unit 22 determines that the degree of excess is Level 3. Furthermore, for example, when the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is lower than the above upper limit value, and the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is particularly high (for example, higher than a value that is smaller than the above upper limit value), the execution unit 22 determines that the degree of exceedance is Level 2. Furthermore, for example, when the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is lower than the above upper limit value, and the speed of the saddle-ride type vehicle 1 is particularly low (for example, lower than a value that is smaller than the above upper limit value), the execution unit 22 determines that the degree of exceedance is Level 1.
  • each display area is formed separately by a lamp and is physically separated.
  • each display area does not have to be physically separated.
  • each display area may be set separately in the same display device.
  • the shape of each display area may be different from the example of FIG. 4.
  • each display area may extend in a direction different from the up and down direction, or may be arrow-shaped.
  • the positional relationship between each display area may be different from the positional relationship in FIG. 4.
  • both the display areas AIL, A2L, A3L used to indicate that the curve is to the left and the display areas AIR, A2R, A3R used to indicate that the curve is to the right may be located on the left or right side of the traveling direction of the saddle riding type vehicle 1. In that case, however, to make it easier for the rider to intuitively grasp the direction of the curve, it is preferable that the display areas AIL, A2L, A3L be located to the left of the display areas AIR, A2R, A3R.
  • the display device 11 is a window screen W1 of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the display device 11 is provided in a position other than the windscreen W1 of the saddle-riding type vehicle 1 (for example, a side mirror).
  • a similar display device 11 may be provided in both the right and left side mirrors so that the rider can recognize the same information regardless of which side mirror the rider views the display device 11 in.
  • the display device 11 may be provided in a helmet worn by the rider of the saddle-riding type vehicle 1.
  • the position information of the saddle-riding type vehicle 1 is obtained based on the output information of the navigation device 12 (specifically, information transmitted from a GPS satellite to the navigation device 12).
  • the output information of the navigation device 12 specifically, information transmitted from a GPS satellite to the navigation device 12.
  • a situation may arise in which the reliability of the information transmitted from the GPS satellite temporarily decreases. If the execution unit 22 determines that the above situation has occurred, it may prohibit the above-described display control.
  • the execution unit 22 may obtain the lean angle of the saddle-riding type vehicle 1 based on the output information of the inertial measurement unit, and determine that the above situation has occurred if the direction of the curve indicated by the lean angle does not match the direction of the curve in the map data.
  • the execution unit 22 may estimate the direction of the curve ahead of the saddle-ride type vehicle 1 based on the output information of the ambient environment sensor, and determine that the above situation has occurred if the direction of the curve does not match the direction of the curve in the map data.
  • an ambient environment sensor e.g., a camera, etc.
  • the acquisition unit 21 may acquire the position information of the saddle-riding type vehicle 1 based on the output information of a GPS receiver mounted on the saddle-riding type vehicle 1. Furthermore, for example, the acquisition unit 21 may receive and acquire map data from a server that transmits map data.
  • the control device 20 includes an execution unit 22 that executes display control to control the display by the display device 11.
  • the execution unit 22 divides the road over which the saddle-riding vehicle 1 travels into a plurality of areas (in the above example, a first area R1, a second area R2, and a third area R3) over which the saddle-riding vehicle 1 travels at different times, determines the road characteristics for each of the plurality of areas, and controls the display based on the determination results of the road characteristics for each of the plurality of areas in the display control.
  • This makes it possible to notify the rider of changes in the road characteristics of the road over which the saddle-riding vehicle 1 travels. Therefore, the rider can drive the saddle-riding vehicle 1 after understanding the changes in the road characteristics of the road over which the saddle-riding vehicle 1 travels. This improves safety and driving comfort, enabling smoother driving.
  • the execution unit 22 determines the presence or absence of curves as road characteristics for each of a plurality of regions (in the above example, the first region R1, the second region R2, and the third region R3), and in the display control, controls the display based on the determination result of the presence or absence of curves for each of the plurality of regions.
  • a plurality of regions in the above example, the first region R1, the second region R2, and the third region R3
  • the display control controls the display based on the determination result of the presence or absence of curves for each of the plurality of regions.
  • the execution unit 22 executes a plurality of regions (in the above example, the first Curve characteristics are determined as road characteristics for each of the first, second, and third regions R1, R2, and R3, and the display is controlled based on the results of determining the curve characteristics for each of the multiple regions.
  • the first Curve characteristics are determined as road characteristics for each of the first, second, and third regions R1, R2, and R3, and the display is controlled based on the results of determining the curve characteristics for each of the multiple regions.
  • the rider can be notified of changes in the curve characteristics of the road on which the saddle riding type vehicle 1 is traveling. Therefore, the rider can drive the saddle riding type vehicle 1 after understanding the changes in the curve characteristics of the road on which the saddle riding type vehicle 1 is traveling. This appropriately achieves improved safety.
  • the execution unit 22 determines at least the direction of the curve as a curve characteristic for each of a plurality of regions (in the above example, the first region R1, the second region R2, and the third region R3), and in the display control, controls the display based on the determination results of the curve direction for each of the plurality of regions.
  • a plurality of regions in the above example, the first region R1, the second region R2, and the third region R3
  • the display control controls the display based on the determination results of the curve direction for each of the plurality of regions.
  • the position of the display area used to indicate that the curve is to the left (in the above example, the display areas AIL, A2L, A3L) on the display device 11 is different from the position of the display area used to indicate that the curve is to the right (in the above example, the display areas AIR, A2R, A3R).
  • the display area on the display device 11 used to indicate that the curve is to the left is located on the left side of the traveling direction of the saddle riding type vehicle 1
  • the display area used to indicate that the curve is to the right is located on the right side of the traveling direction of the saddle riding type vehicle 1. This makes it easier for the rider to intuitively grasp the change in the direction of the curve on the road through which the saddle riding type vehicle 1 is passing.
  • the execution unit 22 determines at least the degree of curvature of the curve as a curve characteristic for at least one region (in the above example, the first region R1) out of a plurality of regions (in the above example, the first region R1, the second region R2, and the third region R3), and in the display control, controls the display for the at least one region based on the determination result of the degree of curvature.
  • the degree of curvature of the curve of the road on which the saddle riding type vehicle 1 is passing. Therefore, the rider can drive the saddle riding type vehicle 1 after understanding the change in the degree of curvature of the curve of the road on which the saddle riding type vehicle 1 is passing. This more appropriately achieves improved safety.
  • the execution unit 22 determines the degree of turning as a curve characteristic only for the region (in the above example, the first region R1) through which the saddle-riding type vehicle 1 passes earliest among a plurality of regions (in the above example, the first region R1, the second region R2, and the third region R3), and in the display control, controls the display based on the determination result of the degree of turning only for the region with the earliest time point.
  • This makes it possible to prevent the rider from feeling bothered by controlling the display based on the determination result of the degree of turning for regions other than the region with the earliest time point.
  • the execution unit 22 in the display control when displaying a large degree of turning, strengthens the perceptibility of the display indicating the degree of turning compared to when displaying a small degree of turning. This makes it easier for the rider to intuitively grasp the degree of turning.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本発明は、安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、表示装置による表示を制御する表示制御を実行し、実行部は、鞍乗り型車両（１）が通過する道路を、鞍乗り型車両（１）が通過する時点が互いに異なる複数の領域（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）に区分し、複数の領域（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）ごとに道路特性を判定し、表示制御において、複数の領域（Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）ごとの道路特性の判定結果に基づいて、表示を制御する。

Description

【書類名】 明細書
【発明の名称】 制御装置及び制御方法
【技術分野】
【。 0 0 1】 この開示は、 安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 従来、 モータサイクル等の鞍乗り型車両のライダーによる運転を支援する種々の技術が 提案されている。 例えば、 特許文献 1では、 走行方向又は実質的に走行方向にある障害物 を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、 不適切に障害物に接近している ことをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【〇 0 0 3】
【特許文献 1】 特開 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【〇 0 0 4】 ここで、 鞍乗り型車両では、 四輪の自動車等と比べて姿勢が不安定になりやすく、 安全 性を向上させることが望まれている。 また、 鞍乗り型車両においては、 四輪の自動車等と 比べて、 ライダーの周囲に対する視認性が低いことも、 安全性を向上させることが望まれ る要因となる。
【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり、 安全性を向上させることがで きる制御装置及び制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【〇 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 鞍乗り型車両のライダーを支援するライダー支援システムの 制御装置であって、 表示装置による表示を制御する表示制御を実行する実行部を備え、 前 記実行部は、 前記鞍乗り型車両が通過する道路を、 前記鞍乗り型車両が通過する時点が互 いに異なる複数の領域に区分し、 前記複数の領域ごとに道路特性を判定し、 前記表示制御 において、 前記複数の領域ごとの前記道路特性の判定結果に基づいて、 前記表示を制御す る。
【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 鞍乗り型車両のライダーを支援するライダー支援システムの 制御方法であって、 制御装置の実行部が、 表示装置による表示を制御する表示制御を実行 し、 前記実行部は、 前記鞍乗り型車両が通過する道路を、 前記鞍乗り型車両が通過する時 点が互いに異なる複数の領域に区分し、 前記複数の領域ごとに道路特性を判定し、 前記表 示制御において、 前記複数の領域ごとの前記道路特性の判定結果に基づいて、 前記表示を 制御する。
【発明の効果】
【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、 制御装置の実行部が、 表示装置による表示を 制御する表示制御を実行し、 実行部は、 鞍乗り型車両が通過する道路を、 鞍乗り型車両が 通過する時点が互いに異なる複数の領域に区分し、 複数の領域ごとに道路特性を判定し、 表示制御において、 複数の領域ごとの道路特性の判定結果に基づいて、 表示を制御する。 それにより、 鞍乗り型車両が通過する道路の道路特性の推移をライダーに通知することが できる。 ゆえに、 ライダーは、 鞍乗り型車両が通過する道路の道路特性の推移を把握した 上で、 鞍乗り型車両を運転することができる。 よって、 安全性を向上させることができる 【図面の簡単な説明】
[ 0 0 0 9 ]
【図 1】 本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の概略構成を示す模式図である。
【図 2】 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である 、 鞍乗り型車両 1は、 表示装置 1 1 と、 ナビゲーション装置 1 2と、 前輪車輪速センサ 1 3と、 後輪車輪速センサ 1 4と、 制御装置 (E CU) 2 0とを備える。
[ 0 0 1 6 ] 鞍乗り型車両 1は、 鞍乗り型車両 1のライダーを支援するライダー支援システム 1 〇 〇 を備える。 ライダー支援システム 1 0 0には、 上記の構成要素 (具体的には、 表示装置 1 1 、 ナビゲーション装置 1 2、 前輪車輪速センサ 1 3、 後輪車輪速センサ 1 4及び制御装 置 2〇 ) が含まれる。
[ 0 0 1 7 ] 表示装置 1 1は、 情報を視覚的に表示する表示機能を有する。 図 1の例では、 表示装置 1 1は、 鞍乗り型車両 1のウィンドウスクリーン W 1に設けられる。 ただし、 後述される ように、 表示装置 1 1の配置は、 上記の例に限定されない。 なお、 表示装置 1 1の詳細に ついては、 後述する。
[ 0 0 1 8 ] ナビゲーション装置 1 2は、 鞍乗り型車両 1の現在位置からライダーが所望する目的地 までのルートを案内する装置である。 ナビゲーション装置 1 2は、 ルート案内に関する各 種情報 (例えば、 鞍乗り型車両 1の現在位置、 案内の対象となる走行ルート、 目的地の位 置、 鞍乗り型車両 1の現在位置から目的地までの走行ルート上での距離、 及び、 目的地ま での到達時間等) を表示する。 また、 ナビゲーション装置 1 2は、 G P S (G l o b a l P o s i t i o n i n g S y s t e m ) 衛星から送信される情報に基づいて、 鞍乗り型 車両 1の位置情報を取得できる。
[ 0 0 1 9 ] 前輪車輪速センサ 1 3は、 前輪の車輪速 (例えば、 前輪の単位時間当たりの回転数 [ r p m: 又は単位時間当たりの移動距離 [km/h1 等) を検出する車輪速センサであり、 検出結果を出力する。 前輪車輪速センサ 1 3が、 前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の 物理量を検出するものであってもよい。 前輪車輪速センサ 1 3は、 前輪に設けられている
[ 0 0 2 0 ] 後輪車輪速センサ 1 4は、 後輪の車輪速 (例えば、 後輪の単位時間当たりの回転数 [ r p m: 又は単位時間当たりの移動距離 [km/h1 等) を検出する車輪速センサであり、 検出結果を出力する。 後輪車輪速センサ 1 4が、 後輪の車輪速に実質的に換算可能な他の 物理量を検出するものであってもよい。 後輪車輪速センサ 1 4は、 後輪に設けられている
[ 0 0 2 1 ] 制御装置 2 0は、 ライダー支援システム 1 0 0の動作を制御する。 例えば、 制御装置 2 〇の一部又は全ては、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されている。 また 、 例えば、 制御装置 2 0の一部又は全ては、 ファームウェア等の更新可能なもので構成さ れてもよく、 c P u等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であっても よい。 制御装置 2 0は、 例えば、 1つであってもよく、 また、 複数に分かれていてもよい
[ 0 0 2 2 ] 図 2は、 制御装置 2 0の機能構成の一例を示すブロック図である。 図 2に示されるよう に、 制御装置 2〇は、 例えば、 取得部 2 1 と、 実行部 2 2とを備える。 制御装置 2〇は、 ライダー支援システム 1 0 0の各装置 (例えば、 表示装置 1 1、 ナビゲーション装置 1 2 、 前輪車輪速センサ 1 3及び後輪車輪速センサ 1 4) と通信する。 また、 制御装置 2 0は 、 ライダー支援システム 1 0 0の各装置 (例えば、 表示装置 1 1 ) の動作を制御すること ができる。
[ 0 0 2 3 ] 取得部 2 1は、 ライダー支援システム 1 0 0の各装置から情報を取得する。 例えば、 取 得部 2 1は、 ナビゲーション装置 1 2、 前輪車輪速センサ 1 3及び後輪車輪速センサ 1 4 から情報を取得する。 なお、 本明細書において、 情報の取得には、 情報の抽出又は生成 ( 例えば、 演算) 等が含まれ得る。
[ 0 0 2 4 ] 例えば、 取得部 2 1は、 ナビゲーション装置 1 2の出力情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 の位置情報を取得できる。 なお、 位置情報は、 鞍乗り型車両 1の位置を直接的に示す情 報であってもよく、 鞍乗り型車両 1の位置に実質的に変換可能な情報であってもよい。 ま た、 取得部 2 1は、 ナビゲーション装置 1 2の出力情報に基づいて、 地図データを取得す ることもできる。
[ 0 0 2 5 ] また、 例えば、 取得部 2 1は、 前輪車輪速センサ 1 3の出力情報、 及び、 後輪車輪速セ ンサ 1 4の出力情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1の速度情報を取得できる。 なお、 速度情 報は、 鞍乗り型車両 1の速度を直接的に示す情報であってもよく、 鞍乗り型車両 1の速度 に実質的に変換可能な情報であってもよい。
[ 0 0 2 6 ] なお、 本明細書において、 センサ等の出力情報は、 センサ等の出力自体であってもよく
、 当該出力から抽出された情報であってもよい。
[ 0 0 2 7 ] 実行部 2 2は、 ライダーを支援するための各種制御を実行する。 特に、 実行部 2 2は、 そのような制御として、 表示装置 1 1による表示を制御する表示制御を実行する。 本実施 形態では、 後述されるように、 実行部 2 2により行われる表示制御によって、 安全性を向 上させることが実現される。
[ 0 0 2 8 ] く制御装置の動作> 図 3〜図 9を参照して、 本発明の実施形態に係る制御装置 2〇の動作について説明する
[ 0 0 2 9 ] 上述したように、 制御装置 2 0の実行部 2 2は、 表示装置 1 1による表示を制御する表 示制御を実行する。 本実施形態では、 実行部 2 2は、 表示制御において、 鞍乗り型車両 1 が通過する道路 (具体的には、 鞍乗り型車両 1に対して前方に位置し、 鞍乗り型車両 1が 将来的に通過する道路) の道路特性をライダーに通知するための表示を表示装置 1 1に行 わせる。 なお、 道路特性は、 道路の形状に関する特性であり、 後述されるように、 カーブ の有無、 及び、 カーブ特性 (つまり、 カーブに関する特性) を含み得る。
[ 0 0 3 0 ] 具体的には、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1が通過する道路を、 鞍乗り型車両 1が通過 する時点が互いに異なる複数の領域に区分し、 複数の領域ごとに道路特性を判定する。 そ して、 実行部 2 2は、 表示制御において、 複数の領域ごとの道路特性の判定結果に基づい て、 表示装置 1 1による表示を制御する。
[ 0 0 3 1 ] 図 3は、 鞍乗り型車両 1が通過する道路の一例を示す模式図である。 実行部 2 2は、 例 えば、 鞍乗り型車両 1の走行経路の設定情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1が通過する道路 を特定できる。 上記の設定情報は、 ライダーによる走行経路の設定に関する情報であり、 例えば、 ナビゲーション装置 1 2を用いてライダーにより設定された走行ルート (つまり 、 案内の対象となる走行ルート) を示す情報である。 実行部 2 2は、 このような情報を、 ナビゲーション装置 1 2の出力情報に基づいて取得し得る。 そして、 実行部 2 2は、 鞍乗 り型車両 1がライダーにより設定された走行ルートを走行すると仮定し、 鞍乗り型車両 1 が通過する道路を特定できる。 また、 実行部 2 2は、 ナビゲーション装置 1 2の出力情報 に基づいて取得される鞍乗り型車両 1の位置情報、 及び、 地図データに基づいて、 道路の 形状、 及び、 道路における鞍乗り型車両 1の走行位置を特定できる。
[ 0 0 3 2 ] なお、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1の走行経路の設定情報に基づかずに、 鞍乗り型車 両 1が通過する道路を特定してもよい。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1が分岐路 において最も大きな道路 (あるいは、 最も主要な道路) に進むと仮定し、 鞍乗り型車両 1 が通過する道路を特定してもよい。
[ 0 0 3 3 ] 実行部 2 2は、 例えば、 鞍乗り型車両 1が現在の速度を維持すると仮定した場合に、 所 定時間 (例えば、 t秒) 経過する度に鞍乗り型車両 1が通過する地点をそれぞれ特定する 〇 図 3の例では、 鞍乗り型車両 1が現在位置する地点 P 0と、 t秒後に鞍乗り型車両 1が 通過する地点 P 1 と、 2 t秒後に鞍乗り型車両 1が通過する地点 P 2と、 3 t秒後に鞍乗 り型車両 1が通過する地点 P 3と、 4 t秒後に鞍乗り型車両 1が通過する地点 P 4とが示 されている。
[ 0 0 3 4 ] そして、 実行部 2 2は、 地点 P 1 と地点 P 2の間の領域を第 1領域 R 1に設定し、 地点 P 2と地点 P 3の間の領域を第 2領域 R 2に設定し、 地点 P 3と地点 P 4の間の領域を第 3 領域 R 3に設定する。 このようにして、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1が通過する道路 を、 鞍乗り型車両 1が通過する時点が互いに異なる複数の領域である第 1領域 R 1、 第 2 領域 R 2及び第 3領域 R 3に区分する。
[ 0 0 3 5 ] その後、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1、 第 2領域 R 2及び第 3領域 R 3の各々の道路特 性を判定する。 なお、 道路特性の判定の詳細については、 後述する。 そして、 実行部 2 2 は、 表示制御において、 第 1領域 R 1、 第 2領域 R 2及び第 3領域 R 3の各々の道路特性 をライダーに通知するための表示を表示装置 1 1に行わせる。
[ 0 0 3 6 ] なお、 複数の領域の区分は、 上記の例に限定されない。 例えば、 上記の例では、 各領域 の間で鞍乗り型車両 1の走行時間 (つまり、 鞍乗り型車両 1が領域に進入してから脱出す るまでの合計時間) が一定である。 ただし、 各領域の間で鞍乗り型車両 1の走行時間が異 なっていてもよい。
[ 0 0 3 7 ] また、 以下では、 鞍乗り型車両 1が通過する道路が 3つの領域に区分される例を説明す る。 ただし、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1が通過する道路を 2つの領域に区分してもよ く、 4つ以上の領域に区分してもよい。
[ 0 0 3 8 ] 図 4は、 表示装置 1 1の一例を示す模式図である。 上述したように、 本実施形態では、 表示装置 1 1は、 鞍乗り型車両 1のウィンドウスクリーン w 1に設けられる。 ウィンドウ スクリーン w iは、 鞍乗り型車両 1の前部に設けられ、 透過性を有する平板状の部材であ る。 ライダーは、 ウィンドウスクリーン W 1を透過して前方を視認することで、 走行風を 避けながら運転を行うことができる。 ウィンドウスクリーン w iは、 基本的にライダーの 視界内に位置するため、 表示装置 1 1がウィンドウスクリーン W 1に設けられる場合、 ラ イダーは、 視線を大きく変化させることなく表示装置 1 1を視認することができる。
[ 0 0 3 9 ] 図 4に示されるように、 表示装置 1 1は、 例えば、 表示領域 A 1 L、 A I R、 A 2 L、 A 2 R、 A 3 L、 A 3 Rの 6つの表示領域を含む。 各表示領域は、 例えば、 上下方向に延 在する細長形状のランプによって形成される。 なお、 ランプとしては、 例えば、 L E D ( L i g h t E m i t t i n g D i o d e ) が用いられ得る。
[ 0 0 4 0 ] 表示領域 A I L、 A 1 Rは、 第 1領域 R 1に関する表示で用いられる表示領域である。 特に、 表示領域 A 1 Lは、 第 1領域 R 1のカーブの方向が左方向であることを示す表示で 用いられる表示領域であり、 表示領域 A 1 Rは、 第 1領域 R 1のカーブの方向が右方向で あることを示す表示で用いられる表示領域である。
[ 0 0 4 1 ] 表示領域 A 2 L、 A 2 Rは、 第 2領域 R 2に関する表示で用いられる表示領域である。 特に、 表示領域 A 2 Lは、 第 2領域 R 2のカーブの方向が左方向であることを示す表示で 用いられる表示領域であり、 表示領域 A 2 Rは、 第 2領域 R 2のカーブの方向が右方向で あることを示す表示で用いられる表示領域である。
[ 0 0 4 2 ] 表示領域 A 3 L、 A 3 Rは、 第 3領域 R 3に関する表示で用いられる表示領域である。 特に、 表示領域 A 3 Lは、 第 3領域 R 3のカーブの方向が左方向であることを示す表示で 用いられる表示領域であり、 表示領域 A 3 Rは、 第 3領域 R 3のカーブの方向が右方向で あることを示す表示で用いられる表示領域である。
[ 0 0 4 3 ] 図 4に示されるように、 カーブの方向が左方向であることを示す表示で用いられる表示 領域 A I L、 A 2 L、 A 3 Lは、 ウィンドウスクリーン W 1の左端部に設けられる。 つま り、 表示領域 A I L、 A 2 L、 A 3 Lは、 鞍乗り型車両 1の進行方向を基準に左側に位置 する。 これらの表示領域 A I L、 A 2 L、 A 3 Lの中で、 表示領域 A 1 Lが最も左側に位 置し、 表示領域 A 2 Lは表示領域 A 1 Lよりも右側に位置し、 表示領域 A 3 Lは表示領域 A 2 Lよりも右側に位置する。
[ 0 0 4 4 ] また、 図 4に示されるように、 カーブの方向が右方向であることを示す表示で用いられ る表示領域 A I R、 A 2 R、 A 3 Rは、 ウィンドウスクリーン W 1の右端部に設けられる 。 つまり、 表示領域 A I R、 A 2 R、 A 3 Rは、 鞍乗り型車両 1の進行方向を基準に右側 に位置する。 これらの表示領域 A I R、 A 2 R、 A 3 Rの中で、 表示領域 A 1 Rが最も右 側に位置し、 表示領域 A 2 Rは表示領域 A 1 Rよりも左側に位置し、 表示領域 A 3 Rは表 示領域 A 2 Rよりも左側に位置する。
[ 0 0 4 5 ] また、 図 4に示されるように、 表示領域 A I L、 A I R、 A 2 L、 A 2 R、 A 3 L、 A 3 Rの左右方向の幅は、 各表示領域の間でほぼ同じになっている。 一方、 表示領域 A 1 L 、 A I R、 A 2 L、 A 2 R、 A 3 L、 A 3 Rの上下方向の長さは、 各表示領域の間で異な っている。 具体的には、 6つの表示領域の中で、 第 1領域 R 1に関する表示で用いられる 表示領域 A I L、 A 1 Rの上下方向の長さが最も長く、 第 2領域 R 2に関する表示で用い られる表示領域 A 2 L、 A 2 Rの上下方向の長さが次に長く、 第 3領域 R 3に関する表示 で用いられる表示領域 A 3 L、 A 3 Rの上下方向の長さが最も短い。 つまり、 6つの表示 領域の中で、 第 1領域 R 1に関する表示で用いられる表示領域 A I L、 A 1 Rが最も大き く、 第 2領域 R 2に関する表示で用いられる表示領域 A 2 L、 A 2 Rが次に大きく、 第 3 領域 R 3に関する表示で用いられる表示領域 A 3 L、 A 3 Rが最も小さい。
[ 0 0 4 6 ] なお、 各表示領域の大小関係及び位置関係を上記のように設定することによって、 遠近 法と同様の原理により、 ライダーは、 表示領域 A I L、 A 1 Rと対応する第 1領域 R 1が 最も近く、 表示領域 A 2 L、 A 2 Rと対応する第 2領域 R 2が次に近く、 表示領域 A 3 L 、 A 3 Rと対応する第 3領域 R 3が最も遠いことを認識しやすくなる。
[ 0 0 4 7 ] 実行部 2 2により実行される表示制御では、 例えば、 図 4に示される表示装置 1 1を用 いて、 第 1領域 R 1、 第 2領域 R 2及び第 3領域 R 3の各々の道路特性がライダーに通知 される。 ただし、 後述されるように、 表示装置 1 1の構成は、 図 4の例に限定されない。 以下、 図 4に示される表示装置 1 1を用いて実行される表示制御に関する処理例の詳細に ついて説明する。
[ 0 0 4 8 ] 図 5は、 制御装置 2 〇が行う全体的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図 5におけるステップ S 1 0 1は、 図 5に示される処理フローの開始に対応する。
[ 0 0 4 9 ] 図 5に示される処理フローが開始すると、 ステップ S 1 0 2において、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1の速度が閩値より高いか否かを判定する。
[ 0 0 5 0 ] 上述したように、 本実施形態に係る表示制御によれば、 鞍乗り型車両 1が通過する道路 の道路特性がライダーに通知される。 それにより、 ライダーは、 鞍乗り型車両 1が通過す る道路の道路特性の推移を把握した上で、 鞍乗り型車両 1を運転することができるので、 安全性を向上させることができる。 ここで、 鞍乗り型車両 1が低い速度で走行している場 合、 安全性を向上させるための表示の必要性が低く、 そのような表示が却ってライダーに 煩わしく感じられやすい状況となる。
[ 0 0 5 1 ] ステップ S ! 〇 2は、 上記の状況下において、 不必要な表示を抑制するための判定処理 である。 ステップ S 1 0 2の閩値は、 例えば、 上記の状況が生じる程度に鞍乗り型車両 1 の速度が低いか否かを適切に判断し得る程度の速度 (例えば、 3 0 k m / h程度の速度) に設定される。
[ 0 0 5 2 ] 鞍乗り型車両 1の速度が閩値より低いと判定された場合 (ステップ S ! 〇 2 / N O ) 、 ステップ S ! 〇 3に進む。 ステップ S 1 〇 3において、 実行部 2 2は、 表示装置 1 1の全 ての表示領域を消灯し、 ステップ S 1 0 2に戻る。 一方、 鞍乗り型車両 1の速度が閩値よ り高いと判定された場合 (ステップ S ! 〇 2 / Y E S ) 、 ステップ S 1 0 4に進む。
[ 0 0 5 3 ] ステップ S 1 〇 2で Y E Sと判定された場合、 ステップ S 1 〇 4において、 実行部 2 2 は、 鞍乗り型車両 1が通過する道路を、 鞍乗り型車両 1が通過する時点が互いに異なる複 数の領域に区分する。
[ 0 0 5 4 ] ステップ S 1 0 4の処理は、 図 3を参照して上述した通りであるので、 説明を省略する 。 例えば、 図 3の例では、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1が通過する道路を、 鞍乗り型車 両 1が通過する時点が互いに異なる複数の領域である第 1領域 R 1、 第 2領域 R 2及び第 3 領域 R 3に区分する。
[ 0 0 5 5 ] 次に、 ステップ S 1 0 5において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の表示制御を実行する 。 第 1領域 R 1の表示制御では、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の道路特性を判定し、 当該 道路特性の判定結果に基づいて表示装置 1 1による表示を制御する。 なお、 ステップ S 1 〇 5の詳細については後述する。
[ 0 0 5 6 ] 次に、 ステップ S 1 0 6において、 実行部 2 2は、 第 2領域 R 2の表示制御を実行する 。 第 2領域 R 2の表示制御では、 実行部 2 2は、 第 2領域 R 2の道路特性を判定し、 当該 道路特性の判定結果に基づいて表示装置 1 1による表示を制御する。 なお、 ステップ S 1 〇 6の詳細については後述する。
[ 0 0 5 7 ] 次に、 ステップ S 1 0 7において、 実行部 2 2は、 第 3領域 R 3の表示制御を実行し、 ステップ S 1 0 2に戻る。 第 3領域 R 3の表示制御では、 実行部 2 2は、 第 3領域 R 3の 道路特性を判定し、 当該道路特性の判定結果に基づいて表示装置 1 1による表示を制御す る。 なお、 ステップ S 1 0 7の詳細については後述する。
[ 0 0 5 8 ] 図 6は、 制御装置 2〇が行う各領域の表示制御の処理の流れの一例を示すフローチャー 卜である。 具体的には、 図 6の処理フローは、 図 5中のステップ S 1 0 5 , S 1 0 6、 S 1 0 7の各ステップにおいて行われる。 図 6におけるステップ S 2 0 1は、 図 6に示され る処理フローの開始に対応する。 図 6におけるステップ S 2 0 8は、 図 6に示される処理 フローの終了に対応する。
[ 0 0 5 9 ] なお、 以下では、 図 6の処理フローにおける表示制御の対象となる領域を対象領域とも 呼ぶ。 具体的には、 図 5中のステップ S 1 0 5の第 1領域 R 1の表示制御では、 第 1領域 R 1が対象領域に相当する。 また、 図 5中のステップ S 1 0 6の第 2領域 R 2の表示制御 では、 第 2領域 R 2が対象領域に相当する。 また、 図 5中のステップ S 1 0 7の第 3領域 R 3の表示制御では、 第 3領域 R 3が対象領域に相当する。
[ 0 0 6 0 ] 図 6に示される処理フローが開始すると、 ステップ S 2 0 2において、 実行部 2 2は、 表示制御の対象となる対象領域の変化角を取得する。 [ 0 0 6 1 ] ステップ S 2 0 2では、 実行部 2 2は、 例えば、 対象領域のうち鞍乗り型車両 1が通過 する時点が最も早い地点 (つまり、 対象領域の入口地点) での道路の方向と、 対象領域の うち鞍乗り型車両 1が通過する時点が最も遅い地点 (つまり、 対象領域の出口地点) での 道路の方向との成す角を変化角として取得する。 実行部 2 2は、 例えば、 ナビゲーション 装置 1 2を用いて取得される地図データに基づいて、 各地点での道路の方向の情報を取得 できる。 例えば、 実行部 2 2は、 道路の中心線の軌跡の各地点での接線を特定することで 、 各地点での道路の方向 (具体的には、 水平面上での方向) の情報を取得できる。
[ 0 0 6 2 ] 例えば、 図 3の例の場合、 図 5中のステップ S 1 0 5 , S 1 0 6 , S 1 0 7の各表示制 御において、 実行部 2 2は、 以下のように対象領域の変化角を取得する。 なお、 各領域に ついては、 図 3を参照されたい。
[ 0 0 6 3 ] 第 1領域 R 1の表示制御において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の入口地点である地点 P !での道路の方向 D 1 と、 第 1領域 R !の出口地点である地点 P 2での道路の方向 D 2 との成す角を、 第 1領域 R 1の変化角として取得する。
[ 0 0 6 4 ] 第 2領域 R 2の表示制御において、 実行部 2 2は、 第 2領域 R 2の入口地点である地点 P 2での道路の方向 D 2と、 第 2領域 R 2の出口地点である地点 P 3での道路の方向 D 3 との成す角を、 第 2領域 R 2の変化角として取得する。
[ 0 0 6 5 ] 第 3領域 R 3の表示制御において、 実行部 2 2は、 第 3領域 R 3の入口地点である地点 P 3での道路の方向 D 3と、 第 3領域 R 3の出口地点である地点 P 4での道路の方向 D 4 との成す角を、 第 3領域 R 3の変化角として取得する。
[ 0 0 6 6 ] 次に、 図 6のステップ S 2 0 3において、 実行部 2 2は、 対象領域について、 道路特性 としてカーブの有無を判定する。 つまり、 実行部 2 2は、 対象領域にカーブが存在するか 否かを判定する。
[ 0 0 6 7 ] ステップ S 2 0 3では、 実行部 2 2は、 例えば、 ステップ S 2 0 2で取得した変化角に 基づいて、 対象領域にカーブが存在するか否かを判定する。 例えば、 実行部 2 2は、 対象 領域の変化角が閩値より大きい場合、 対象領域にカーブが存在すると判定する。 一方、 実 行部 2 2は、 対象領域の変化角が閩値より小さい場合、 対象領域にカーブが存在しないと 判定する。 上記の閩値は、 例えば、 対象領域がほぼ直進路とみなせるか、 直進路とみなせ ずカーブ路とみなすべきかを判断し得る程度の大きさに設定される。
[ 0 0 6 8 ] 例えば、 図 3の例の場合、 図 5中のステップ S 1 0 5 , S 1 0 6 , S 1 0 7の各表示制 御において、 実行部 2 2は、 以下のようにカーブの有無を判定する。 なお、 各領域につい ては、 図 3を参照されたい。
[ 0 0 6 9 ] 第 1領域 R 1の表示制御において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の変化角 (つまり、 方 向 D 1 と方向 D 2の成す角) が閩値より大きいと判断し、 第 1領域 R 1にカーブが存在す ると判定する。
[ 0 0 7 0 ] 第 2領域 R 2の表示制御において、 実行部 2 2は、 第 2領域 R 2の変化角 (つまり、 方 向 D 2と方向 D 3の成す角) が閩値より大きいと判断し、 第 2領域 R 2にカーブが存在す ると判定する。
[ 0 0 7 1 ] 第 3領域 R 3の表示制御において、 実行部 2 2は、 第 3領域 R 3の変化角 (つまり、 方 向 D 3と方向 D 4の成す角) が閩値より小さいと判断し、 第 3領域 R 3にカーブが存在し ないと判定する。
[ 0 0 7 2 ] 図 6のステップ S 2 0 3において、 対象領域にカーブが存在しないと判定された場合 ( ステップ S 2 0 3 / N O ) 、 ステップ S 2 0 4に進む。 ステップ S 2 0 4において、 実行 部 2 2は、 対象領域に関する表示で用いられる全ての表示領域を消灯し、 図 6に示される 処理フローは終了する。
[ 0 0 7 3 ] 一方、 対象領域にカーブが存在すると判定された場合 (ステップ S 2 0 3 / Y E S ) 、 ステップ S 2〇 5に進む。
[ 0 0 7 4 ] 上述したように、 図 3の例の場合、 第 3領域 R 3の表示制御において、 第 3領域 R 3に カーブが存在しないと判定される。 ゆえに、 第 3領域 R 3の表示制御では、 ステップ S 2 。 3で N Oと判定され、 ステップ S 2 0 4において、 実行部 2 2は、 第 3領域 R 3に関す る表示で用いられる表示領域 A 3 L、 A 3 Rを消灯する。
[ 0 0 7 5 ] 一方、 図 3の例の場合、 第 1領域 R 1の表示制御、 及び、 第 2領域 R 2の表示制御にお いて、 それぞれ第 1領域 R 1及び第 2領域 R 2にカーブが存在すると判定される。 ゆえに 、 第 1領域 R 1の表示制御、 及び、 第 2領域 R 2の表示制御では、 ステップ S 2 0 3で Y E Sと判定され、 ステップ S 2 0 5に進む。
[ 0 0 7 6 ] ステップ S 2 0 3で Y E Sと判定された場合、 ステップ S 2 0 5において、 実行部 2 2 は、 対象領域について、 カーブ特性としてカーブの方向を判定する。 例えば、 実行部 2 2 は、 対象領域のカーブの方向が左方向であるか否かを判定する。
[ 0 0 7 7 ] ステップ S 2 0 5では、 実行部 2 2は、 例えば、 対象領域のうち鞍乗り型車両 1が通過 する時点が最も早い地点 (つまり、 対象領域の入口地点) での道路の方向を基準に、 対象 領域のうち鞍乗り型車両 1が通過する時点が最も遅い地点 (つまり、 対象領域の出口地点 ) での道路の方向が左側を向いているか否かに基づいて、 対象領域のカーブの方向が左方 向であるか否かを判定する。 例えば、 実行部 2 2は、 対象領域の入口地点での道路の方向 を基準に、 対象領域の出口地点での道路の方向が左側を向いている場合、 対象領域のカー ブの方向が左方向であると判定する。 一方、 実行部 2 2は、 対象領域の入口地点での道路 の方向を基準に、 対象領域の出口地点での道路の方向が右側を向いている場合、 対象領域 のカーブの方向が右方向であると判定する。 なお、 実行部 2 2は、 例えば、 対象領域の入 ロ地点での道路の方向を示す角度と、 対象領域の出口地点での道路の方向を示す角度との 差を算出し、 その差の正負に基づいて、 対象領域の入口地点での道路の方向を基準に、 対 象領域の出口地点での道路の方向が左側を向いているか否かを判定できる。
[ 0 0 7 8 ] 例えば、 図 3の例の場合、 図 5中のステップ S 1 0 5 , S 1 0 6の各表示制御において 、 実行部 2 2は、 以下のようにカーブの方向を判定する。 なお、 各領域については、 図 3 を参照されたい。
[ 0 0 7 9 ] 第 1領域 R 1の表示制御において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の入口地点である地点 P !での道路の方向 D 1を基準に、 第 1領域 R !の出口地点である地点 P 2での道路の方 向 D 2が右側を向いていると判断し、 第 1領域 R 1のカーブの方向が右方向であると判定 する。
[ 0 0 8 0 ] 第 2領域 R 2の表示制御において、 実行部 2 2は、 第 2領域 R 2の入口地点である地点 P 2での道路の方向 D 2を基準に、 第 2領域 R 2の出口地点である地点 P 3での道路の方 向 D 3が左側を向いていると判断し、 第 2領域 R 2のカーブの方向が左方向であると判定 する。 [ 0 0 8 1 ] 図 6のステップ S 2〇 5において、 対象領域のカーブの方向が左方向であると判定され た場合 (ステップ S 2 0 5 / Y E S ) 、 ステップ S 2 0 6に進む。 ステップ S 2 0 6にお いて、 実行部 2 2は、 対象領域に関する表示で用いられる表示領域のうち左側の表示領域 を点灯し、 図 6に示される処理フローは終了する。
[ 0 0 8 2 ] 一方、 対象領域のカーブの方向が右方向であると判定された場合 (ステップ S 2 0 5 / N O ) 、 ステップ S 2 0 7に進む。 ステップ S 2 0 7において、 実行部 2 2は、 対象領域 に関する表示で用いられる表示領域のうち右側の表示領域を点灯し、 図 6に示される処理 フローは終了する。
[ 0 0 8 3 ] 上述したように、 図 3の例の場合、 第 1領域 R 1の表示制御において、 第 1領域 R 1の カーブの方向が右方向であると判定される。 ゆえに、 第 1領域 R 1の表示制御では、 ステ ップ S 2 0 5で N Oと判定され、 ステップ S 2 0 7において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1 に関する表示で用いられる表示領域 A 1 L、 A 1 Rのうち右側の表示領域 A 1 Rを点灯 する。
[ 0 0 8 4 ] 一方、 図 3の例の場合、 第 2領域 R 2の表示制御において、 第 2領域 R 2のカーブの方 向が左方向であると判定される。 ゆえに、 第 2領域 R 2の表示制御では、 ステップ S 2 0 5 で Y E Sと判定され、 ステップ S 2 0 6において、 実行部 2 2は、 第 2領域 R 2に関す る表示で用いられる表示領域 A 2 L、 A 2 Rのうち左側の表示領域 A 2 Lを点灯する。
[ 0 0 8 5 ] 図 7は、 表示装置 1 1による表示の一例を示す模式図である。 具体的には、 図 7では、 図 3の例の場合における表示装置 1 1による表示結果が示されている。 なお、 図 7では、 点灯している表示領域がハッチングにより示されている。
[ 0 0 8 6 ] 上述したように、 第 1領域 R 1の道路特性の判定では、 第 1領域 R 1にカーブが存在し 、 かつ、 当該カーブの方向が右方向であると判定される。 ゆえに、 表示領域 A I L、 A 1 R のうち右側の表示領域 A 1 Rを点灯している。 また、 第 2領域 R 2の道路特性の判定で は、 第 2領域 R 2にカーブが存在し、 かつ、 当該カーブの方向が左方向であると判定され る。 ゆえに、 表示領域 A 2 L、 A 2 Rのうち左側の表示領域 A 2 Lを点灯している。 また 、 第 3領域 R 3の道路特性の判定では、 第 3領域 R 3にカーブが存在しないと判定される 。 ゆえに、 表示領域 A 3 L、 A 3 Rの両方が消灯している。
[ 0 0 8 7 ] 以上説明したように、 本実施形態に係る制御装置 2 0の実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 が通過する道路を、 鞍乗り型車両 1が通過する時点が互いに異なる複数の領域 (上記の例 では、 第 1領域 R 1、 第 2領域 R 2、 第 3領域 R 3 ) に区分し、 複数の領域ごとに道路特 性を判定し、 表示制御において、 複数の領域ごとの道路特性の判定結果に基づいて、 表示 を制御する。 それにより、 鞍乗り型車両 1が通過する道路の道路特性の推移をライダーに 通知することができる。 ゆえに、 ライダーは、 鞍乗り型車両 1が通過する道路の道路特性 の推移を把握した上で、 鞍乗り型車両 1を運転することができる。 よって、 安全性を向上 させることができる。 また、 運転の快適性を向上させ、 円滑な運転を実現できる。
[ 0 0 8 8 ] 上記では、 鞍乗り型車両 1が通過する道路を区分して得られる領域のカーブ特性として 、 カーブの方向を判定する例を説明した。 ただし、 実行部 2 2は、 カーブの方向以外のカ ーブ特性をさらに判定することが好ましい。 それにより、 より多くの種類のカーブ特性の 推移をライダーに通知することができ、 ライダーは、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカ ーブ特性の推移をより詳細に把握した上で、 鞍乗り型車両 1を運転することができる。 よ って、 安全性をより効果的に向上させることができる。
[ 0 0 8 9 ] 以下、 カーブの方向以外のカーブ特性がさらに判定される変形例を説明する。 以下の変 形例において、 制御装置 2 0が行う全体的な処理の流れは、 上述した図 5の処理例と同様 である。 ただし、 以下の変形例では、 図 5中のステップ S 1 0 5の第 1領域 R 1の表示制 御の処理の流れが上述した例と異なる。 なお、 以下の変形例において、 図 5中のステップ S 1 0 6の第 2領域 R 2の表示制御、 及び、 ステップ S 1 〇 7の第 3領域 R 3の表示制御 の処理の流れは、 上述した図 6の処理例と同様である。
[ 0 0 9 0 ] 図 8は、 変形例に係る第 1領域 R !の表示制御の処理の流れの一例を示すフローチャー 卜である。 具体的には、 図 8の処理フローは、 図 5中のステップ S 1 0 5において行われ る。 図 8におけるステップ S 3 0 1は、 図 8に示される処理フローの開始に対応する。 図 8 におけるステップ S 3 1 2は、 図 8に示される処理フローの終了に対応する。
[ 0 0 9 1 ] 図 8に示される処理フローが開始すると、 ステップ S 3 0 2において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の変化角を取得する。 なお、 ステップ S 3 0 2の処理は、 上述した図 6中の ステップ S 2 0 2と同様であるので、 説明を省略する。
[ 0 0 9 2 ] 次に、 ステップ S 3 0 3において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R !について、 道路特性と してカーブの有無を判定する。 つまり、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1にカーブが存在する か否かを判定する。 なお、 ステップ S 3 0 3の処理は、 上述した図 6中のステップ S 2 0 3 と同様であるので、 説明を省略する。
[ 0 0 9 3 ] 第 1領域 R 1にカーブが存在しないと判定された場合 (ステップ S 3 0 3 / N O ) 、 ス テップ S 3 0 4に進む。 ステップ S 3 0 4において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1に関す る表示で用いられる表示領域 A I L、 A 1 Rを消灯し、 図 8に示される処理フローは終了 する。 一方、 第 1領域 R 1にカーブが存在すると判定された場合 (ステップ S 3 0 3 / Y E S ) 、 ステップ S 3 0 5に進む。
[ 0 0 9 4 ] なお、 図 3の例の場合、 第 1領域 R 1にカーブが存在すると判定されるので、 ステップ S 3 0 3で Y E Sと判定され、 ステップ S 3 0 5に進む。
[ 0 0 9 5 ] ステップ S 3 0 3で Y E Sと判定された場合、 ステップ S 3 0 5において、 実行部 2 2 は、 第 1領域 R 1について、 カーブ特性としてカーブの方向を判定する。 例えば、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1のカーブの方向が左方向であるか否かを判定する。 なお、 ステップ S 3 0 5の処理は、 上述した図 6中のステップ S 2 0 5と同様であるので、 説明を省略す る。
[ 0 0 9 6 ] 第 1領域 R 1のカーブの方向が左方向であると判定された場合 (ステップ S 3 0 5 / Y E S ) 、 ステップ S 3 0 6に進む。 一方、 第 1領域 R 1のカーブの方向が右方向であると 判定された場合 (ステップ S 3 0 5 / N O ) 、 ステップ S 3 0 9に進む。
[ 0 0 9 7 ] なお、 図 3の例の場合、 第 1領域 R 1のカーブの方向が右方向であると判定されるので 、 ステップ S 3 0 5で N Oと判定され、 ステップ S 3 0 9に進む。
[ 0 0 9 8 ] ステップ S 3 0 5で Y E Sと判定された場合、 ステップ S 3 0 6において、 実行部 2 2 は、 第 1領域 R 1について、 カーブ特性としてカーブの曲がり度合いを判定する。 つまり 、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いを判定する。
[ 0 0 9 9 ] ステップ S 3 0 6では、 実行部 2 2は、 例えば、 ステップ S 3 0 2で取得した第 1領域 R 1の変化角に基づいて、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いを判定する。 以下、 実行 部 2 2が、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いを 3段階で判定する例を説明する。 ただ し、 実行部 2 2は、 カーブの曲がり度合いをより多段階で判定してもよい。
[ 0 1 0 0 ] 実行部 2 2は、 例えば、 第 1角度、 及び、 第 1角度よりも大きい第 2角度を判定の指標 として用いて、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いを判定する。 例えば、 実行部 2 2は 、 第 1領域 R 1の変化角が第 1角度より小さい場合、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合 いをレベル 1 と判定する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の変化角が第 1角 度より大きく第 2角度より小さい場合、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いをレベル 2 と判定する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の変化角が第 2角度より大きい 場合、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いをレベル 3と判定する。 カーブの曲がり度合 いは、 レベル 1、 レベル 2、 レベル 3の順に大きくなる。
[ 0 1 0 1 ] 次に、 ステップ S 3 0 7において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1について、 カーブ特性 として鞍乗り型車両 1の速度に応じたカーブの曲がり度合いの基準に対する曲がり度合い の超過度合いを判定する。 つまり、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1の速度に応じたカーブ の曲がり度合いの基準に対して、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いがどの程度超過し ているかの度合いを判定する。
[ 0 1 0 2 ] ステップ S 3 0 ?では、 実行部 2 2は、 例えば、 ステップ S 3 0 2で取得した第 1領域 R 1の変化角に基づいて、 上記の超過度合いを判定する。 以下、 実行部 2 2が、 上記の超 過度合いを 3段階で判定する例を説明する。 ただし、 実行部 2 2は、 上記の超過度合いを より多段階で判定してもよい。
[ 0 1 0 3 ] 実行部 2 2は、 例えば、 鞍乗り型車両 1の現在の速度に応じて、 カーブの曲がり度合い の基準を設定する。 ここで、 鞍乗り型車両 1の速度が高い場合、 鞍乗り型車両 1の速度が 低い場合と比べて、 鞍乗り型車両 1の進行方向を変化させづらくなる。 ゆえに、 同じ曲が り度合いのカーブを走行する場合であっても、 鞍乗り型車両 1の速度が高い場合、 鞍乗り 型車両 1の速度が低い場合と比べて、 鞍乗り型車両 1をカーブに沿って安定的に走行させ ることが困難となり得る。 つまり、 鞍乗り型車両 1の速度が高いほど、 鞍乗り型車両 1を カーブに沿って安定的に走行させることが可能な変化角の上限値は小さくなる。 実行部 2 2 は、 例えば、 鞍乗り型車両 1をカーブに沿って安定的に走行させることが可能な変化角 の上限値 (つまり、 鞍乗り型車両 1の速度が高いほど小さく設定される上限値) を、 鞍乗 り型車両 1の速度に応じたカーブの曲がり度合いの基準として設定する。
[ 0 1 0 4 ] そして、 実行部 2 2は、 カーブの曲がり度合いの基準として設定した上記の変化角の上 限値と、 ステップ S 3 0 2で取得した第 1領域 R 1の変化角とを比較することによって、 上記の超過度合いを判定する。 例えば、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の変化角が上記の変 化角の上限値より大きい場合、 上記の超過度合いをレベル 3と判定する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の変化角が上記の変化角の上限値より小さい場合において、 第 1領域 R 1の変化角が特に大きい場合 (例えば、 上限値よりも小さい閩値より大きい場 果 (つまり、 ステップ S 3 0 6の判定結果) 、 及び、 第 1領域 R 1の曲がり度合いの超過 度合いの判定結果 (つまり、 ステップ S 3 0 7の判定結果) に基づいて、 表示領域 A 1 L の表示を制御する。 なお、 ステップ S 3 0 8における表示の制御の詳細については、 後述 する。
[ 0 1 0 7 ] 以上、 ステップ S 3 〇 5で YE Sと判定された場合について説明した。
[ 0 1 0 8 ] ステップ S 3 0 5で NOと判定された場合、 ステップ S 3 0 9において、 実行部 2 2は 、 第 1領域 R 1について、 カーブ特性としてカーブの曲がり度合いを判定する。 なお、 ス テップ S 3〇 9の処理は、 上述したステップ S 3 0 6と同様であるので、 説明を省略する 〇
[ 0 1 0 9 ] 次に、 ステップ S 3 1 0において、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1について、 カーブ特性 として鞍乗り型車両 1の速度に応じたカーブの曲がり度合いの基準に対する曲がり度合い 域 A 1 Rの表示の制御の例を説明する。 なお、 表示領域 A 1 Lの表示の制御の例も、 以下 で説明する例と同様である。
[〇 1 1 4 ] 実行部 2 2は、 例えば、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いの判定結果に応じて、 表 示領域 A 1 Rの表示長さを変化させてもよい。 図 9は、 表示装置 1 1における表示長さに ついて説明するための図である。 表示領域 A 1 Rの表示長さは、 表示領域 A 1 Rを点灯さ せる場合において表示領域 A 1 Rのうち点灯する範囲の上下方向の長さを意味する。 図 9 の例では、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rの表示長さを、 長さ L 1、 長さ L 2、 長さ L 3 の 3段階で変化させることができる。 表示長さは、 長さ L 1、 長さ L 2、 長さ L 3の順に 長くなっている。 表示長さが長さ L 1である場合、 表示領域 A 1 Rのうち下側の範囲のみ が点灯する。 表示長さが長さ L 2である場合、 表示領域 A 1 Rのうち下側の範囲に加えて 中央の範囲も点灯する。 表示長さが長さ L 3である場合、 表示領域 A 1 Rの全域が点灯す る。
[ 0 1 1 5 ] 例えば、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いが大きいほど、 表示領域 A 1 Rの表示長さを長くする。 例えば、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いがレベル 1 と判定された場合、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rの表示長さを長さ L 1にする。 また、 例えば、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いがレベル 2と判定された場合、 実行部 2 2 は、 表示領域 A 1 Rの表示長さを長さ L 2にする。 また、 例えば、 第 1領域 R 1のカーブ の曲がり度合いがレベル 3と判定された場合、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rの表示長さ を長さし 3にする。
[ 0 1 1 6 ] 上記のように、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いに応じて表示領域 A 1 Rの表示長さを変化させることによって、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いが大 きいことを表示する場合、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いが小さいことを表示する 場合と比べて、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いを示す表示の知覚性 (つまり、 ライ ダーにより表示が認識される際の認識されやすさの性能) を強くすることができる。 それ により、 ライダーは、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いを直感的に把握しやすくなる
[ 0 1 1 7 ] なお、 上記では、 表示領域 A 1 Rの表示長さを変化させる (つまり、 表示範囲を変化さ せる) ことによって、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いを示す表示の知覚性を変化さ せる例を説明した。 ただし、 実行部 2 2は、 他の方法で、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり 度合いを示す表示の知覚性を変化させてもよい。 例えば、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 R の表示輝度又は表示色を変化させることにより、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり度合いを 示す表示の知覚性を変化させてもよい。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rを 点滅させ、 その際の点滅の周期を変化させることにより、 第 1領域 R 1のカーブの曲がり 度合いを示す表示の知覚性を変化させてもよい。
[ 0 1 1 8 ] また、 実行部 2 2は、 例えば、 第 1領域 R 1の曲がり度合いの超過度合いの判定結果に 応じて、 表示領域 A 1 Rの表示色を変化させてもよい。 例えば、 上記の超過度合いがレベ ル 1 と判定された場合、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rの表示色を緑色にする。 また、 例 えば、 上記の超過度合いがレベル 2と判定された場合、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rの 表示色を黄色にする。 また、 例えば、 上記の超過度合いがレベル 3と判定された場合、 実 行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rの表示色を赤色にする。
[ 0 1 1 9 ] 上記のように、 実行部 2 2は、 第 1領域 R 1の曲がり度合いの超過度合いに応じて表示 領域 A 1 Rの表示色を変化させることによって、 上記の超過度合いが大きいことを表示す る場合、 上記の超過度合いが小さいことを表示する場合と比べて、 上記の超過度合いを示 す表示の知覚性を強くすることができる。 それにより、 ライダーは、 上記の超過度合いを 直感的に把握しやすくなる。
[ 0 1 2 0 ] なお、 上記では、 表示領域 A 1 Rの表示色を変化させることによって、 第 1領域 R 1の 曲がり度合いの超過度合いを示す表示の知覚性を変化させる例を説明した。 ただし、 実行 部 2 2は、 他の方法で、 上記の超過度合いを示す表示の知覚性を変化させてもよい。 例え ば、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rの表示輝度又は表示範囲 (例えば、 上記の表示長さ) を変化させることにより、 上記の超過度合いを示す表示の知覚性を変化させてもよい。 ま た、 例えば、 実行部 2 2は、 表示領域 A 1 Rを点滅させ、 その際の点滅の周期を変化させ ることにより、 上記の超過度合いを示す表示の知覚性を変化させてもよい。
[ 0 1 2 1 ] 上記では、 制御装置 2 0が行う処理例について説明した。 ただし、 制御装置 2 0が行う 処理は、 上記で説明した処理例に対して変更が加えられた処理であってもよい。
[ 0 1 2 2 ] 例えば、 上記の例では、 道路特性としてカーブの有無、 及び、 カーブの方向が判定され 、 カーブの有無の判定結果、 及び、 カーブの方向の判定結果に基づいて、 表示が制御され る。 ただし、 実行部 2 2は、 カーブの方向を判定せず、 カーブの方向の判定結果に基づか ずに表示を制御してもよい。
[ 0 1 2 3 ] また、 例えば、 上記では、 カーブ特性の例として、 カーブの方向、 カーブの曲がり度合 い、 及び、 曲がり度合いの超過度合いが挙げられている。 ただし、 実行部 2 2は、 上記で 挙げられた例以外のカーブ特性 (例えば、 カーブにおける起伏等) を判定し、 当該カーブ 特性の判定結果に基づいて表示を制御してもよい。
[ 0 1 2 4 ] また、 例えば、 上記の図 8の例では、 第 1領域 R 1、 第 2領域 R 2及び第 3領域 R 3の うちの第 1領域 R 1のみについて、 カーブ特性としてカーブの曲がり度合い、 及び、 曲が り度合いの超過度合いが判定される例を説明した。 ただし、 第 1領域 R 1、 第 2領域 R 2 及び第 3領域 R 3のうちカーブの曲がり度合い、 及び、 曲がり度合いの超過度合いが判定 される領域は、 第 2領域 R 2のみであってもよく、 第 3領域 R 3のみであってもよく任意 の複数の領域 (例えば、 全ての領域) であってもよい。 また、 実行部 2 2は、 それらの領 域について、 カーブ特性としてカーブの曲がり度合い、 及び、 曲がり度合いの超過度合い の一方を判定しなくてもよい。 なお、 実行部 2 2は、 各領域について、 上記で挙げた各種 カーブ特性のうち、 任意の一部の種類のカーブ特性のみを判定してもよく、 全ての種類の カーブ特性を判定してもよく、 いずれの種類のカーブ特性も判定しなくてもよい。
[ 0 1 2 5 ] また、 例えば、 上記の例では、 図 8のステップ S 3 0 7、 S 3 1 0に関し、 カーブの曲 がり度合いと、 鞍乗り型車両 1の速度に応じて設定される曲がり度合いの上限値 (具体的 には、 変化角の上限値) とを比較することによって、 曲がり度合いの超過度合いを判定す る例を説明した。 ただし、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1の速度と、 カーブの曲がり度合 いに応じて設定される速度の上限値とを比較することによって、 曲がり度合いの超過度合 いを判定してもよい。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1の速度の上限値を、 カーブ の曲がり度合いが大きいほど低くなるように設定する。 そして、 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1の速度が上記の上限値より高い場合、 上記の超過度合いをレベル 3と判定 する。 また、 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1の速度が上記の上限値より低い場合 において、 鞍乗り型車両 1の速度が特に高い場合 (例えば、 上記の上限値よりも小さい閩 値より高い場合) 、 上記の超過度合いをレベル 2と判定する。 また、 例えば、 実行部 2 2 は、 鞍乗り型車両 1の速度が上記の上限値より低い場合において、 鞍乗り型車両 1の速度 が特に低い場合 (例えば、 上記の上限値よりも小さい上記の閩値より低い場合) 、 上記の 超過度合いをレベル 1 と判定する。
[ 0 1 2 6 ] また、 例えば、 上記では、 図 4を参照して、 表示装置 1 1の例を説明した。 ただし、 表 示装置 1 1の構成は、 図 4の例に限定されない。 例えば、 図 4の例では、 各表示領域が、 ランプによって別々に形成され、 物理的に離隔している。 ただし、 各表示領域は、 物理的 に離隔していなくてもよい。 例えば、 同一の表示器の中で、 各表示領域が分けて設定され ていてもよい。 また、 各表示領域の形状は、 図 4の例と異なっていてもよい。 例えば、 各 表示領域は、 上下方向と異なる方向に延在していてもよく、 矢印形状であってもよい。 ま た、 各表示領域同士の位置関係が図 4の位置関係と異なっていてもよい。 例えば、 カーブ の方向が左方向であることを示す表示で用いられる表示領域 A I L、 A 2 L、 A 3 L、 及 び、 カーブの方向が右方向であることを示す表示で用いられる表示領域 A I R、 A 2 R、 A 3 Rの両方が、 鞍乗り型車両 1の進行方向を基準に左側、 又は、 右側に位置していても よい。 ただし、 その場合、 ライダーがカーブの方向を直感的に把握しやすくするためには 、 表示領域 A I L、 A 2 L、 A 3 Lが表示領域 A I R、 A 2 R、 A 3 Rよりも左側にある ことが好ましい。
[ 0 1 2 7 ] また、 例えば、 上記では、 表示装置 1 1が鞍乗り型車両 1のウィンドウスクリーン W 1 に設けられる例を説明した。 ただし、 表示装置 1 1の配置は、 上記の例に限定されない。 例えば、 表示装置 1 1は、 鞍乗り型車両 1のうちウィンドウスクリーン W 1以外の箇所 ( 例えば、 サイ ドミラー等) に設けられてもよい。 なお、 表示装置 1 1がサイ ドミラーに設 けられる場合、 右側のサイ ドミラーと、 左側のサイ ドミラーに同様の表示装置 1 1をそれ ぞれ設け、 ライダーが、 いずれのサイ ドミラーの表示装置 1 1を視認しても同様の情報を 認識できるようにしてもよい。 また、 例えば、 表示装置 1 1は、 鞍乗り型車両 1のライダ ーにより装着されるヘルメッ トに設けられてもよい。
[ 0 1 2 8 ] また、 例えば、 上記では、 ナビゲーション装置 1 2の出力情報 (具体的には、 G P S衛 星からナビゲーション装置 1 2に送信される情報) に基づいて、 鞍乗り型車両 1の位置情 報を取得する例を説明した。 ここで、 G P S衛星から送信される情報の信頼度が一時的に 低下する状況が生じ得る。 実行部 2 2は、 上記の状況が生じていると判定した場合に、 上 述した表示制御を禁止してもよい。 例えば、 3軸方向の加速度、 及び、 3軸まわりの角速 度を検出する慣性計測装置が鞍乗り型車両 1に搭載されている場合、 実行部 2 2は、 慣性 計測装置の出力情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1のリーン角を取得し、 当該リーン角が示 すカーブの方向と地図データにおけるカーブの方向が一致しない場合に、 上記の状況が生 じていると判定してもよい。 また、 例えば、 鞍乗り型車両 1の周囲環境情報を検出する周 囲環境センサ (例えば、 カメラ等) が鞍乗り型車両 1に搭載されている場合、 実行部 2 2 は、 周囲環境センサの出力情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1の前方のカーブの方向を推定 し、 当該カーブの方向と地図データにおけるカーブの方向が一致しない場合に、 上記の状 況が生じていると判定してもよい。
[ 0 1 2 9 ] また、 例えば、 上記では、 ナビゲーション装置 1 2が鞍乗り型車両 1に搭載されている 例を説明した。 ただし、 ナビゲーション装置 1 2が鞍乗り型車両 1に搭載されていなくて もよい。 その場合、 例えば、 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1に搭載される G P S受信機の 出力情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1の位置情報を取得してもよい。 また、 例えば、 取得 部 2 1は、 地図データを送信するサーバから地図データを受信して取得してもよい。
[ 0 1 3 0 ] く制御装置の効果> 本発明の実施形態に係る制御装置 2〇の効果について説明する。
[ 0 1 3 1 ] 制御装置 2 〇は、 表示装置 1 1による表示を制御する表示制御を実行する実行部 2 2を 備える。 そして、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1が通過する道路を、 鞍乗り型車両 1が通 過する時点が互いに異なる複数の領域 (上記の例では、 第 1領域 R 1、 第 2領域 R 2、 第 3 領域 R 3 ) に区分し、 複数の領域ごとに道路特性を判定し、 表示制御において、 複数の 領域ごとの道路特性の判定結果に基づいて、 表示を制御する。 それにより、 鞍乗り型車両 1 が通過する道路の道路特性の推移をライダーに通知することができる。 ゆえに、 ライダ 一は、 鞍乗り型車両 1が通過する道路の道路特性の推移を把握した上で、 鞍乗り型車両 1 を運転することができる。 よって、 安全性を向上させることができる。 また、 運転の快適 性を向上させ、 円滑な運転を実現できる。
[ 0 1 3 2 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 複数の領域 (上記の例では、 第 1 領域 R 1、 第 2領域 R 2、 第 3領域 R 3 ) ごとに道路特性としてカーブの有無を判定し、 表示制御において、 複数の領域ごとのカーブの有無の判定結果に基づいて、 表示を制御す る。 それにより、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカーブの有無の推移をライダーに通知 することができる。 ゆえに、 ライダーは、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカーブの有無 の推移を把握した上で、 鞍乗り型車両 1を運転することができる。 よって、 安全性を向上 させることが適切に実現される。
[ 0 1 3 3 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 複数の領域 (上記の例では、 第 1 領域 R l、 第 2領域 R 2、 第 3領域 R 3) ごとに道路特性としてカーブ特性を判定し、 表 示制御において、 複数の領域ごとのカーブ特性の判定結果に基づいて表示を制御する。 そ れにより、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカーブ特性の推移をライダーに通知すること ができる。 ゆえに、 ライダーは、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカーブ特性の推移を把 握した上で、 鞍乗り型車両 1を運転することができる。 よって、 安全性を向上させること が適切に実現される。
[ 0 1 3 4 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 複数の領域 (上記の例では、 第 1 領域 R 1、 第 2領域 R 2、 第 3領域 R 3 ) ごとにカーブ特性として少なく ともカーブの方 向を判定し、 表示制御において、 複数の領域ごとのカーブの方向の判定結果に基づいて表 示を制御する。 それにより、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカーブの方向の推移をライ ダーに通知することができる。 ゆえに、 ライダーは、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカ ーブの方向の推移を把握した上で、 鞍乗り型車両 1を運転することができる。 よって、 安 全性を向上させることがより適切に実現される。
[ 0 1 3 5 ] 好ましくは、 制御装置 2 0では、 表示装置 1 1において、 カーブの方向が左方向である ことを示す表示で用いられる表示領域 (上記の例では、 表示領域 A I L、 A 2 L、 A 3 L ) の位置と、 カーブの方向が右方向であることを示す表示で用いられる表示領域 (上記の 例では、 表示領域 A I R、 A 2 R、 A 3 R) の位置とは、 互いに異なる。 それにより、 ラ イダーは、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカーブの方向の推移を直感的に把握しやすく なる。
[ 0 1 3 6 ] 好ましくは、 制御装置 2 0では、 表示装置 1 1において、 カーブの方向が左方向である ことを示す表示で用いられる表示領域 (上記の例では、 表示領域 A I L、 A 2 L、 A 3 L ) は、 鞍乗り型車両 1の進行方向を基準に左側に位置し、 カーブの方向が右方向であるこ とを示す表示で用いられる表示領域 (上記の例では、 表示領域 A I R、 A 2 R、 A 3 R) は、 鞍乗り型車両 1の進行方向を基準に右側に位置する。 それにより、 ライダーは、 鞍乗 り型車両 1が通過する道路のカーブの方向の推移をより直感的に把握しやすくなる。
[ 0 1 3 7 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 複数の領域 (上記の例では、 第 1 領域 R 1、 第 2領域 R 2、 第 3領域 R 3 ) のうち少なく とも 1つの領域 (上記の例では、 第 1領域 R 1 ) について、 カーブ特性として少なく ともカーブの曲がり度合いを判定し、 表示制御において、 上記の少なく とも 1つの領域について、 曲がり度合いの判定結果に基 づいて表示を制御する。 それにより、 鞍乗り型車両 1が通過する道路のカーブの曲がり度 合いの推移をライダーに通知することができる。 ゆえに、 ライダーは、 鞍乗り型車両 1が 通過する道路のカーブの曲がり度合いの推移を把握した上で、 鞍乗り型車両 1を運転する ことができる。 よって、 安全性を向上させることがより適切に実現される。
[ 0 1 3 8 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 複数の領域 (上記の例では、 第 1 領域 R 1、 第 2領域 R 2、 第 3領域 R 3) のうち鞍乗り型車両 1が通過する時点が最も早 い領域 (上記の例では、 第 1領域 R 1 ) についてのみ、 カーブ特性として曲がり度合いを 判定し、 表示制御において、 上記の最も早い領域についてのみ、 曲がり度合いの判定結果 に基づいて表示を制御する。 それにより、 上記の最も早い領域以外の領域について曲がり 度合いの判定結果に基づいて表示を制御することが却ってライダーに煩わしく感じられる ことを抑制できる。
[ 0 1 3 9 ] 好ましくは、 制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 表示制御において、 曲がり度合い が大きいことを表示する場合、 曲がり度合いが小さいことを表示する場合と比べて、 曲が り度合いを示す表示の知覚性を強くする。 それにより、 ライダーは、 曲がり度合いを直感 的に把握しやすくなる。

Claims

【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】 鞍乗り型車両 ( 1 ) のライダーを支援するライダー支援システム ( 1 0 0) の制御装置
( 2 0) であって、 表示装置 ( 1 1 ) による表示を制御する表示制御を実行する実行部 ( 2 2) を備え、 前記実行部 ( 2 2) は、 前記鞍乗り型車両 ( 1 ) が通過する道路を、 前記鞍乗り型車両 ( 1 ) が通過する時点が 互いに異なる複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) に区分し、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) ごとに道路特性を判定し、 前記表示制御において、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) ごとの前記道路特性の判 定結果に基づいて、 前記表示を制御する、 制御装置。
【請求項 2】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) ごとに前記道路特性としてカーブの有無を判定し 前記表示制御において、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) ごとの前記有無の判定結 果に基づいて、 前記表示を制御する、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) ごとに前記道路特性としてカーブ特性を判定し、 前記表示制御において、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) ごとの前記カーブ特性の 判定結果に基づいて前記表示を制御する、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 4】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3 ) ごとに前記カーブ特性として少なく ともカーブの 方向を判定し、 前記表示制御において、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3 ) ごとの前記方向の判定結 果に基づいて前記表示を制御する、 請求項 3に記載の制御装置。
【請求項 5】 前記表示装置 ( 1 1 ) において、 前記方向が左方向であることを示す前記表示で用いられる表示領域 (A I L、 A 2 L、 A 3 L) の位置と、 前記方向が右方向であることを示す前記表示で用いられる表示領域 ( A I R、 A 2 R、 A 3 R) の位置とは、 互いに異なる、 請求項 4に記載の制御装置。
【請求項 6】 前記表示装置 ( 1 1 ) において、 前記方向が左方向であることを示す前記表示で用いられる表示領域 (A I L、 A 2 L、
A 3 L) は、 前記鞍乗り型車両 ( 1 ) の進行方向を基準に左側に位置し、 前記方向が右方向であることを示す前記表示で用いられる表示領域 (A I R、 A 2 R、
A 3 R) は、 前記鞍乗り型車両 ( 1 ) の進行方向を基準に右側に位置する、 請求項 5に記載の制御装置。
【請求項 7】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3 ) のうち少なく とも 1つの領域 (R 1 ) について、 前記カーブ特性として少なく ともカーブの曲がり度合いを判定し、 前記表示制御において、 前記少なく とも 1つの領域 (R 1 ) について、 前記曲がり度合 いの判定結果に基づいて前記表示を制御する、 請求項 3に記載の制御装置。
【請求項 8】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) のうち前記鞍乗り型車両 ( 1 ) が通過する時点が 最も早い領域 (R 1 ) についてのみ、 前記カーブ特性として前記曲がり度合いを判定し、 前記表示制御において、 前記最も早い領域 (R 1 ) についてのみ、 前記曲がり度合いの 判定結果に基づいて前記表示を制御する、 請求項 ?に記載の制御装置。
【請求項 9 ] 前記実行部 ( 2 2) は、 前記表示制御において、 前記曲がり度合いが大きいことを表示 する場合、 前記曲がり度合いが小さいことを表示する場合と比べて、 前記曲がり度合いを 示す前記表示の知覚性を強くする、 請求項 7又は 8に記載の制御装置。
【請求項 1 〇】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3 ) のうち少なく とも 1つの領域 (R 1 ) について、 前記カーブ特性として前記鞍乗り型車両 ( 1 ) の速度に応じたカーブの曲がり度合いの基 準に対する前記曲がり度合いの超過度合いを判定し、 前記表示制御において、 前記少なく とも 1つの領域 (R 1 ) について、 前記超過度合い の判定結果に基づいて前記表示を制御する、 請求項 3に記載の制御装置。
【請求項 1 1】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) のうち前記鞍乗り型車両 ( 1 ) が通過する時点が 最も早い領域 (R 1 ) についてのみ、 前記カーブ特性として前記超過度合いを判定し、 前記表示制御において、 前記最も早い領域 (R 1 ) についてのみ、 前記超過度合いの判 定結果に基づいて前記表示を制御する、 請求項 1 〇に記載の制御装置。
【請求項 1 2】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記表示制御において、 前記超過度合いが大きいことを表示す る場合、 前記超過度合いが小さいことを表示する場合と比べて、 前記超過度合いを示す前 記表示の知覚性を強くする、 請求項 1 〇又は 1 1に記載の制御装置。 前記実行部 ( 2 2) は、 前記鞍乗り型車両 ( 1 ) が通過する道路を、 前記鞍乗り型車両 ( 1 ) が通過する時点が 互いに異なる複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) に区分し、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) ごとに道路特性を判定し、 前記表示制御において、 前記複数の領域 (R l、 R 2、 R 3) ごとの前記道路特性の判 定結果に基づいて、 前記表示を制御する、 制御方法。
PCT/IB2025/054415 2024-06-26 2025-04-29 制御装置及び制御方法 Pending WO2026003602A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2024-102469 2024-06-26
JP2024102469 2024-06-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2026003602A1 true WO2026003602A1 (ja) 2026-01-02

Family

ID=96230553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/IB2025/054415 Pending WO2026003602A1 (ja) 2024-06-26 2025-04-29 制御装置及び制御方法

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2026003602A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0866311B1 (de) * 1997-03-17 2005-08-10 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Ausgabe von Richtungsinformationen eines Navigationssystems
CN102252683A (zh) * 2010-04-15 2011-11-23 罗伯特·博世有限公司 用于在显示装置上示出转弯走向的方法和驾驶员信息系统
US20220383567A1 (en) * 2021-06-01 2022-12-01 Mazda Motor Corporation Head-up display device
US20230129074A1 (en) * 2021-10-22 2023-04-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device, driving assistance system, and recording medium

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0866311B1 (de) * 1997-03-17 2005-08-10 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Ausgabe von Richtungsinformationen eines Navigationssystems
CN102252683A (zh) * 2010-04-15 2011-11-23 罗伯特·博世有限公司 用于在显示装置上示出转弯走向的方法和驾驶员信息系统
US20220383567A1 (en) * 2021-06-01 2022-12-01 Mazda Motor Corporation Head-up display device
US20230129074A1 (en) * 2021-10-22 2023-04-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device, driving assistance system, and recording medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10773646B2 (en) Lamp for vehicle
US10240937B2 (en) Display apparatus for vehicle and vehicle
US20230399004A1 (en) Ar display device for vehicle and method for operating same
US10919528B2 (en) Vehicle driving assistance device and vehicle
US10131276B2 (en) Vehicle sightline guidance apparatus
EP2485204B1 (en) Driving support apparatus for vehicle
EP3461672B1 (en) Display apparatus, display control apparatus, and vehicle
US20170003134A1 (en) Advanced Driver Assistance Apparatus, Display Apparatus For Vehicle And Vehicle
JP2006284458A (ja) 運転支援情報表示システム
KR20170010643A (ko) 자율 주행 차량
US20230400320A1 (en) Ar display device for vehicle and method for operating same
JP2009009446A (ja) 車両用情報表示装置
JP2009042896A (ja) 注意情報提示システムおよび自動二輪車
JP6684940B2 (ja) 車両の視線誘導装置
JP6801508B2 (ja) ヘッドアップディスプレイ装置
US20230129074A1 (en) Driving assistance device, driving assistance system, and recording medium
KR20170083798A (ko) 헤드업 디스플레이 장치 및 그 제어방법
JP2017129406A (ja) 情報処理装置、スマートグラスおよびその制御方法、並びにコンピュータ・プログラム
JP6790522B2 (ja) 車両の制御装置
EP2669163A1 (en) Sub headlight unit and sub headlight system for use in vehicle that leans into turns, vehicle that leans into turns and method for controlling such sub headlight unit
JP2017142621A (ja) 運転教示装置
JP2025156531A (ja) 車両用表示装置、車両用表示システム、車両用表示方法及びプログラム
US20230294517A1 (en) Vehicle display control device, display device, and vehicle display control method
JP3890598B2 (ja) 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
WO2024147051A1 (ja) 制御装置及び制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 25734720

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1