WO2025252269A2

WO2025252269A2 - 清洁机器人系统工作方法及清洁机器人系统

Info

Publication number: WO2025252269A2
Application number: PCT/CN2025/118246
Authority: WO
Inventors: 陈龙冬; 李坤华; 王鑫; 李理想
Original assignee: Dreame Innovation Technology Suzhou Co Ltd
Current assignee: Dreame Innovation Technology Suzhou Co Ltd
Priority date: 2025-03-14
Filing date: 2025-09-01
Publication date: 2025-12-11
Anticipated expiration: 2027-09-14
Also published as: WO2025252269A3; CN121369998A; CN119949706A

Abstract

本发明提供一种清洁机器人系统工作方法及清洁机器人系统，属于清洁机器人技术领域。所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站，所述方法包括：在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，且在所述清洁机器人的清洁部件需要清洗的情况下，控制所述清洁机器人返回至所述基站，由所述基站清洗所述清洁部件；在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。实现了在清洁任务的过程中无限续航，不用增加电池容量就可以提高续航能力，大大降低了电池成本，对整机的空间的占用小。在回洗时间内快充，无需额外等待充电，提高了清洁机器人作业效率。

Description

清洁机器人系统工作方法及清洁机器人系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2025年03月14日提交的中国专利申请202510304412.2的权益，该申请的内容通过引用被合并于本文。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体地涉及一种清洁机器人系统工作方法、一种清洁机器人系统、一种机器可读存储介质及一种电子设备。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了清洁机器人。清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在进行清洁清理工作。清洁机器人内置有充电电池，在执行清扫任务前，需要对充电电池进行充电，进而确保清洁机器人有足够的电量驱动执行清扫任务。

清洁机器人续航问题一直困扰工程师，尤其是一些清洁机器人搭载需要电机驱动的功能模组，比如搭载多功能机械臂的清洁机器人，由于多功能机械臂各关节都需要电机，耗电量很大，严重影响续航。

为了解决续航问题，现有的是采用直接加大电池，然而如果直接加大电池，电池的成本会显著增加。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种清洁机器人系统工作方法、一种清洁机器人系统、一种机器可读存储介质及一种电子设备，该清洁机器人系统工作方法实现在清洁任务的过程中无限续航，不用增加电池容量就可以提高续航能力，大大降低了电池成本。在回洗时间内快充，无需额外等待充电，提高了清洁机器人作业效率。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种清洁机器人系统工作方法，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站，所述方法包括：

在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，且在所述清洁机器人的清洁部件需要清洗的情况下，控制所述清洁机器人返回至所述基站，由所述基站清洗所述清洁部件；

在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。

在本申请实施例中，还包括：

在由所述基站清洗所述清洁部件完成后，控制所述清洁机器人停止充电，并离开所述基站继续执行所述清洁任务。

在本申请实施例中，还包括：

在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，仅在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中对所述清洁机器人进行充电，其余时间均控制所述清洁机器人持续执行所述清洁任务，直至所述清洁任务完成。

在本申请实施例中，所述采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电的时间，小于或等于清洗所述清洁部件的时间。

在本申请实施例中，所述基站包括充电电源，所述充电电源设置有快速充电模式；

所述采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

由所述充电电源采用所述快速充电模式在预设时间范围内对所述清洁机器人进行充电。

在本申请实施例中，所述预设时间范围小于或等于预设的清洁时间，所述预设的清洁时间为所述基站清洗所述清洁部件的时间。

在本申请实施例中，所述方法还包括：

在所述清洁机器人执行清洁任务完成后，采用常规充电模式对所述清洁机器人进行充电。

在本申请实施例中，所述在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

获取待补充电量，并根据所述待补充电量，确定得到补充参数；

在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，基于所述补充参数，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。

在本申请实施例中，所述补充参数包括补充电流和/或补充时间。

在本申请实施例中，所述获取待补充电量，包括：

根据当前剩余作业量和所述清洁机器人的当前电量，确定得到待补充电量。

在本申请实施例中，所述根据当前剩余作业量和所述清洁机器人的当前电量，确定得到待补充电量，包括：

根据当前剩余作业量，判断所述清洁机器人的当前电量是否欠缺；

在确定所述清洁机器人的当前电量欠缺的情况下，根据所述清洁机器人的当前电量和所述当前剩余作业量，确定得到待补充电量。

在本申请实施例中，所述清洁部件为抹布和/或清洁刷。

在由所述基站开始清洁所述清洁部件时，开始采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电；

在由所述基站结束清洁所述清洁部件时，停止采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。

在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，并实时判断所述清洁机器人的电池是否已充满，在确定所述电池已充满的情况下，停止采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。

本申请第二方面一种清洁机器人系统，包括清洁机器人、基站和控制单元，所述控制单元被配置为执行上述的方法，所述清洁机器人至少包括电池、清洁部件和驱动单元，所述电池用于为所述驱动单元供电，所述基站用于为所述清洁机器人的电池充电，以及用于清洗所述清洁机器人的清洁部件。

在本申请实施例中，所述清洁机器人还包括主动越障装置，所述主动越障装置用于辅助所述清洁机器人跨越特定高度的障碍物。

在本申请实施例中，所述主动越障装置至少包括驱动电机和支撑件，所述驱动电机用于驱动所述支撑件将所述清洁机器人支撑至预设高度，所述驱动电机由所述电池供电。

在本申请实施例中，所述清洁机器人还包括机械臂装置，所述机械臂装置用于辅助清洁。

在本申请实施例中，所述机械臂装置至少包括关节驱动电机，所述关节驱动电机用于驱动所述机械臂装置的各个关节，所述关节驱动电机由所述电池供电。

本申请第三方面提供一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；

存储器，与所述至少一个处理器连接；

其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现上述的清洁机器人系统工作方法。

本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的清洁机器人系统工作方法。

通过上述技术方案，通过在清洁机器人执行清洁任务的过程中，且在清洁机器人的清洁部件需要清洗的情况下，控制清洁机器人返回至基站，由基站清洗所述清洁部件；在由基站清洗清洁部件的过程中，采用快速充电模式对清洁机器人进行充电。利用清洁部件需要定期回到基站清洁的特性，在回洗的时间内，采用大功率快充技术，迅速补充之前工作消耗的电量，实现在清洁任务的过程中无限续航，从而可以大幅度提高清洁机器人的续航能力，甚至在补充能量等于之前消耗能量的时候，电池的容量也可以大幅度缩小，只要能够完成一个回洗循环的电量就可以满足无限续航特性。不用增加电池容量就可以提高续航能力，大大降低了电池成本，对整机的空间的占用小。在回洗时间内快充，无需额外等待充电，提高了清洁机器人作业效率。由于基站只在短时间内大功率给电池充电，间歇工作，电源成本就能大幅度降低。同时，在回洗时间内快充，热累积就不会太多，散热更容易。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种清洁机器人系统工作方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明的是，本申请技术方案中对数据的获取、传输、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。在本申请实施例中，可能提及某些软件、组件、模型等业界已有方案，应当将它们认为是示范性的，其目的仅仅是为了说明本申请技术方案实施中的可行性，但并不意味着申请人已经或者必然用到了该方案。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

本实施例提供一种清洁机器人系统工作方法，利用清洁机器人回洗的较短一段时间里，给清洁机器人快速补充电量，清洗结束后，继续工作，成本大幅降低，散热更容易，且无需等待充。

需要说明的是，本实施例提及的回洗是指清洁机器人返回至基站进行清洁部件清洗。

请参看图1，图1示意性示出了根据本申请实施例的一种清洁机器人系统工作方法的流程示意图。本实施例提供一种清洁机器人系统工作方法，所述清洁机器人包括清洁机器人和基站，所述方法包括以下步骤：

步骤210：在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，且在所述清洁机器人的清洁部件需要清洗的情况下，控制所述清洁机器人返回至所述基站，由所述基站清洗所述清洁部件；

在本实施例中，清洁机器人在执行清洁任务的过程中，需要定期回到基站对清洁部件进行清洗，上述清洁部件可以是抹布、清洁刷等需要定期回到基站进行处理的部件。清洁机器人上的电池可以是锂离子电池，也可以是新型的电池，如锂离子超级电容等循环寿命很长的电池，本实施例不做限定。电池可以提供电能以供清洁机器人进行清洁作业。基站用于为清洁机器人的电池充电，以及清洗清洁机器人的清洁部件。在清洁机器人执行清洁任务的过程中，在一定时间或者清洁完一定区域后，需要对清洁部件清洗，则可以控制清洁机器人返回至基站，上述控制可以是由清洁机器人自己控制返回基站，也可以是由基站控制，还可以是由第三方控制等，本实施例不做限定。

步骤220：在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。

在本实施例中，快速充电模式是指基站能够在短时间内为电池补充大量电量的充电方式，实现大功率快充。常见的有高压快充、大电流快充和多充电协议快充等技术模式。在具体实施时可以是由基站或是清洁机器人调节充电功率，以实现快速充电模式。

例如：清洁机器人在标准档位一次清洁15平米，消耗10％的电量时，利用回洗的约2分钟时间，快速补电5％，那么相当于一次清洁15平米，只消耗了5％的电量，原来100％的电量理论上可以清洁10个15平米循环，也就是150平米，采用回洗快充方案，就可以清洁20个15平米循环，也就是300平米，续航直接翻倍。

在一些实施例中，还包括：在由所述基站清洗所述清洁部件完成后，控制所述清洁机器人停止充电，并离开所述基站继续执行所述清洁任务。

在本实施例中，当基站清洗清洁部件完成后，同时停止对清洁机器人充电，清洁机器人继续执行清洁任务，利用清洁机器人需要定期回到基站清洗的特性，在回基站清洗的一小段时间内对电池进行充电，清洗结束后，清洁机器人继续工作，无需等待充电，从而实现回洗快充。清洁机器人在执行清洁任务时会多次回到基站进行清洗，则可以实现多次循环回洗快充。

在一些实施例中，还包括：在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，仅在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中对所述清洁机器人进行充电，其余时间均控制所述清洁机器人持续执行所述清洁任务，直至所述清洁任务完成。

在本实施例中，清洁机器人执行清洁任务的过程中，只有在清洗清洁部件时才进行充电，其余时间都在持续进行清洁任务，不返回基站充电，从而使得清洁任务过程中减少了专门的充电时间，提高了清洁效率。

在一些实施例中，所述采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电的时间，小于或等于清洗所述清洁部件的时间。

在本实施例中，可以是在整个清洗清洁部件的时间范围都采用快速充电模式对清洁机器人进行充电，也可以是在清洗清洁部件的时间范围内采用快速充电模式对清洁机器人进行充电，具体可以是根据实际需要设置，以适用于不同的场景。

在一些实施例中，所述清洁部件可以为抹布和/或清洁刷。

在本实施例中，可以是在基站对抹布进行清洁的过程中，也可以是在基站对清洁刷进行清洁的过程中，还可以是在基站对抹布和清洁刷进行清洁的过程中，采用快速充电模式对清洁机器人进行充电，从而可以满足多种清洁机器人的使用场景。

在一些实施例中，所述基站包括充电电源，所述充电电源设置有快速充电模式；相应地，所述由所述采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

在本实施例中，上述预设时间范围可以是预先根据经验确定，也可以是根据每一次基站对清洁部件进行清洗的时间确定。在清洁机器人回到基站对清洁部件进行清洗时，电池就会和基站中的充电电源连接好。充电电源的技术标准可以采用能够耐受预设时间范围内的快速充电即可，在进行快充时，充电电源可以在预设时间范围内对电池进行快充，这样就无需采用持续大功率充电的电源，从而可以降低电源成本。同时，在回洗时间内快充，热累积就不会太多，散热更容易，温度相对可控，充电电源的成本就可以大幅度降低。

其中，所述预设时间范围小于或等于预设的清洁时间，所述预设的清洁时间为所述基站清洗所述清洁部件的时间。

在本实施例中，预设的清洁时间可以是根据经验确定，比如，清洁时间为2分钟，则预设时间范围可以设置为2分钟或是2分钟以内。

需要说明的是，在具体实施时，可以选用能够耐受预设时间范围快速充电的充电电源即可。

在一些实施例中，所述在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括以下步骤：

首先，获取待补充电量，并根据所述待补充电量，确定得到补充参数；

在本实施例中，在进行充电之前，可以先由清洁机器人获取待补充电量，上述待补充电量就是指要完成剩余作业量所需的电量。上述待补充电量可以是通过清洁机器人中的算法计算得到。清洁机器人获取到待补充电量后可以发送至基站，可以是在清洁机器人返回至基站之前执行，也可以是在清洁机器人返回至基站之后，采用快速充电模式对所述电池进行充电之前执行。

在一些实施例中，所述获取待补充电量，包括：根据当前剩余作业量和所述清洁机器人的当前电量，确定得到待补充电量。

在本实施例中，清洁机器人可以根据当前作业情况确定出当前剩余作业量以及当前电量，进而可以根据清洁过程中耗电情况估计出还需要多少电量，以得到待补充电量。通过根据当前剩余作业量和所述清洁机器人的当前电量，可以准确地确定出待补充电量，以便于更加准确地计算出补充参数。

在一些实施例中，所述根据当前剩余作业量和所述清洁机器人的当前电量，确定得到待补充电量，包括：

第一步，根据当前剩余作业量，判断所述清洁机器人的当前电量是否欠缺；

第二步，在确定所述清洁机器人的当前电量欠缺的情况下，根据所述清洁机器人的当前电量和所述当前剩余作业量，确定得到待补充电量。

在本实施例中，可以先根据当前剩余作业量确定出还需要多少电量，并与当前电量比较，以判断当前电量是否欠缺，在确定当前电量欠缺的情况下，在进一步确定待补充电量。若不欠缺，则不用确定待补充电量。

通过判断当前电量是否欠缺，只有在欠缺的情况下，计算待补充电量，提高了计算效率。

上述补充参数是指可以按照多大的电流或充电时间来进行补充电量，即所述补充参数包括补充电流和/或补充时间。上述计算补充时间可以是通过待补充电量和单位时间充电量计算得到，上述补充电流可以是通过待补充电量和充电电压计算得到。可以是同时计算出补充电流和补充时间，也可以是计算出补充电流或补充时间，具体可以根据实际需求设定。上述计算补充电流和补充时间的过程属于现有技术，在此就不再赘述。

然后，在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，基于所述补充参数，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。

在本实施例中，在计算出补充参数后，基站在对清洁部件进行清洗的过程中，可以按照补充参数对清洁机器人进行快速充电，比如，当补充参数为补充电流时，可以是按照补充电流对电池进行快速充电。

通过获取待补充电量，并根据待补充电量，确定得到补充参数，然后在由所述基站清洗清洁部件的过程中，基于补充参数，采用快速充电模式对清洁机器人进行充电，可以在充电时根据电池的当前电量情况调整充电策略以实现快速充电，从而保护电池的循环寿命。

需要说明的是，如果待补充能量等于之前消耗能量的情况下，电池的容量也可以大幅度缩小，只要能够完成一个回洗循环的电量就可以满足无限续航特性。

在一些实施例中，所述在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

首先，在由所述基站开始清洁所述清洁部件时，开始采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电；

然后，在由所述基站结束清洁所述清洁部件时，停止采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。

在本实施例中，当基站开始对清洁部件进行清洗时，同时启动快速充电模式对清洁机器人进行充电；当基站结束对清洁部件进行清洗时，同时结束快速充电模式清洁机器人进行充电。使在整个清洁部件清洗的过程中都在对清洁机器人进行充电，使得清洁机器人充电更加充分。

在本实施例中，上述实时判断电池是否已充满，可以是实时获取电池的电量，并判断是否已达到电池容量，若达到，则说明电池已充满，否则，说明电池未充满。若电池已充满，就结束快充模式充电，反之，则继续采用快充模式充电。

通过在清洁部件清洗的过程中，采用快速充电模式对清洁机器人进行充电，并实时判断电池是否已充满，可以在确定电池已充满的情况下，停止采用快速充电模式对电池进行充电，从而避免清洁机器人的电池过充，提高电池寿命。

上述实现过程中，通过在清洁机器人执行清洁任务的过程中，且在清洁机器人的清洁部件需要清洗的情况下，控制清洁机器人返回至基站，由基站清洗所述清洁部件；在由基站清洗清洁部件的过程中，采用快速充电模式对清洁机器人进行充电。利用清洁部件需要定期回到基站清洁的特性，在回洗的时间内，采用大功率快充技术，迅速补充之前工作消耗的电量，实现在清洁任务的过程中无限续航，从而可以大幅度提高清洁机器人的续航能力，甚至在补充能量等于之前消耗能量的时候，电池的容量也可以大幅度缩小，只要能够完成一个回洗循环的电量就可以满足无限续航特性。不用增加电池容量就可以提高续航能力，大大降低了电池成本，对整机的空间的占用小。在回洗时间内快充，无需额外等待充电，提高了清洁机器人作业效率。由于基站只在短时间内大功率给电池充电，间歇工作，电源成本就能大幅度降低。同时，在回洗时间内快充，热累积就不会太多，散热更容易。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述清洁机器人执行清洁任务完成后，采用常规充电模式对所述电池进行充电。

在本实施例中，上述常规充电模式就是指的是采用相对标准、温和的充电方式为电池充电，常见的有恒流充电、恒压充电以及恒流恒压结合充电三种模式。

通过在由基站对清洁部件进行清洗的过程中，采用快速充电模式对电池进行充电，在清洁机器人完成清洁工作后，采用常规充电模式对电池进行充电，在清洁机器人的回洗间隙才会执行快充操作，工作结束后，采用常规充电模式，将快速充电模式和常规充电模式结合，可以保持电池的循环寿命。

本实施例提供一种清洁机器人系统，包括清洁机器人、基站和控制单元，所述控制单元被配置为执行上述方法，所述清洁机器人至少包括电池、清洁部件和驱动单元，所述电池用于为所述驱动单元供电，所述基站用于为所述清洁机器人的电池充电，以及用于清洗所述清洁机器人的清洁部件。

在本实施例中，上述控制单元可以是设置在基站，也可以是设置在清洁机器人上，本实施例不做限定。控制单元利用清洁部件需要定期回到基站清洁的特性，在回洗的时间内，采用大功率快充技术，迅速补充之前工作消耗的电量，实现在清洁任务的过程中无限续航，从而可以大幅度提高清洁机器人的续航能力，甚至在补充能量等于之前消耗能量的时候，电池的容量也可以大幅度缩小，只要能够完成一个回洗循环的电量就可以满足无限续航特性。不用增加电池容量就可以提高续航能力，大大降低了电池成本，对整机的空间的占用小。在回洗时间内快充，无需额外等待充电，提高了清洁机器人作业效率。由于基站只在短时间内大功率给电池充电，间歇工作，电源成本就能大幅度降低。同时，在回洗时间内快充，热累积就不会太多，散热更容易。

在一些实施例中，所述清洁机器人还包括主动越障装置，所述主动越障装置用于辅助所述清洁机器人跨越特定高度的障碍物。

在本实施例中，主动越障装置可以是搭载轮足越障、底盘升降等需要电机驱动的功能模组。通过设置主动越障装置使得清洁机器人在执行清洁任务过程中能够主动越过障碍，提升清洁覆盖率，减少人工干预频率。

在一些实施例中，所述主动越障装置至少包括驱动电机和支撑件，所述驱动电机用于驱动所述支撑件将所述清洁机器人支撑至预设高度，所述驱动电机由所述电池供电。

在本实施例中，上述预设高度可以根据经验设置，驱动电机与支撑件可以是采用连杆机构或丝杠连接，当清洁机器人中的激光雷达扫描到障碍物，比如门槛/地毯边缘时，触发越障模式，暂停清扫电机，将电池功率集中分配至驱动电机，驱动电机驱动丝杠旋转，推动支撑件伸出，将机器人底盘抬升至预设高度(例如20mm、40mm、50mm、60mm、80mm等)。驱动轮在抬升状态下加速，配合支撑件的推力跨过障碍物。越过障碍后，支撑件收缩至收纳位置，恢复常规清扫模式。

由于主动越障装置额外增加了驱动电机，会造成清洁机器人电量消耗更快，降低续航，采用该上述清洁机器人系统工作方法可以支持设置有主动越障装置的机器人长时间持续工作，以提高清洁机器人的越障能力和清洁效率。

在一些实施例中，所述清洁机器人还包括机械臂装置，所述机械臂装置用于辅助清洁。

在本实施例中，机械臂装置可以是多功能机械臂，比如，可以是6自由度机械臂，可以用于模拟人工擦拭动作，覆盖墙面、玻璃等垂直表面。通过设置机械臂装置使得清洁机器人在执行清洁任务过程中可以拓展空间清洁能力，进一步提升清洁覆盖率，减少人工干预频率。

在一些实施例中，所述机械臂装置至少包括关节驱动电机，所述关节驱动电机用于驱动所述机械臂装置的各个关节，所述关节驱动电机由所述电池供电。

在本实施例中，由于机械臂装置各关节都需要电机，耗电量很大，严重影响续航，采用上述的清洁机器人系统工作方法进行充电可以支持清洁机器人的清洁部件、驱动单元以及机械臂装置的长时间持续工作，提升垃圾收纳的清洁效率。

在一些实施例中，所述清洁机器人还可以包括底盘抬升装置，所述底盘抬升装置至少可以包括驱动电机和底盘支撑机构，所述驱动电机用于驱动所述底盘支撑机构将所述清洁机器人的机身相对于驱动轮抬升预设高度，便于所述清洁机器人跨越障碍物，所述驱动电机由所述电池供电。由于所述底盘抬升装置额外增加了驱动电机，会造成清洁机器人电量消耗更快，降低续航，采用该上述清洁机器人系统工作方法可以支持设置有主动越障装置的机器人长时间持续工作，以提高清洁机器人的越障能力和清洁效率。

当然，在一些实施例中，所述清洁机器人还可以包括机械臂装置、主动越障装置、底盘抬升装置中的一种或多种。通过上述实施例提供的工作方法及系统，可以长时间支持清洁机器人的清洁工作和各装置所需要的电量，可以有效提高清洁机器人的续航能力。

本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述清洁机器人系统工作方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述清洁机器人系统工作方法。

本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；存储器，与所述至少一个处理器连接；其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现上述的清洁机器人系统工作方法，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站，处理器执行指令时实现以下步骤：

在一个实施例中，还包括：

在一个实施例中，所述采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电的时间，小于或等于清洗所述清洁部件的时间。

在一个实施例中，所述基站包括充电电源，所述充电电源设置有快速充电模式；

所述采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

在一个实施例中，所述预设时间范围小于或等于预设的清洁时间，所述预设的清洁时间为所述基站清洗所述清洁部件的时间。

在一个实施例中，还包括：

在一个实施例中，所述在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

在一个实施例中，所述补充参数包括补充电流和/或补充时间。

在一个实施例中，所述获取待补充电量，包括：

在一个实施例中，所述根据当前剩余作业量和所述清洁机器人的当前电量，确定得到待补充电量，包括：

在一个实施例中，所述清洁部件为抹布和/或清洁刷。

在由所述基站清洗所述清洁部件过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，并实时判断所述清洁机器人的电池是否已充满，在确定所述电池已充满的情况下，停止采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

一种清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和基站，所述方法包括：

在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，且在所述清洁机器人的清洁部件需要清洗的情况下，控制所述清洁机器人返回至所述基站，由所述基站清洗所述清洁部件；

在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。
根据权利要求1所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，还包括：

在由所述基站清洗所述清洁部件完成后，控制所述清洁机器人停止充电，并离开所述基站继续执行所述清洁任务。
根据权利要求1或2所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，仅在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中对所述清洁机器人进行充电，其余时间均控制所述清洁机器人持续执行所述清洁任务，直至所述清洁任务完成。
根据权利要求1所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电的时间，小于或等于清洗所述清洁部件的时间。
根据权利要求1所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述基站包括充电电源，所述充电电源设置有快速充电模式；

所述采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

由所述充电电源采用所述快速充电模式在预设时间范围内对所述清洁机器人进行充电。
根据权利要求5所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述预设时间范围小于或等于预设的清洁时间，所述预设的清洁时间为所述基站清洗所述清洁部件的时间。
根据权利要求1所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁机器人执行清洁任务完成后，采用常规充电模式对所述清洁机器人进行充电。
根据权利要求1所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

获取待补充电量，并根据所述待补充电量，确定得到补充参数；

在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，基于所述补充参数，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。
根据权利要求8所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述补充参数包括补充电流和/或补充时间。
根据权利要求8所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述获取待补充电量，包括：

根据当前剩余作业量和所述清洁机器人的当前电量，确定得到待补充电量。
根据权利要求10所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述根据当前剩余作业量和所述清洁机器人的当前电量，确定得到待补充电量，包括：

根据当前剩余作业量，判断所述清洁机器人的当前电量是否欠缺；

在确定所述清洁机器人的当前电量欠缺的情况下，根据所述清洁机器人的当前电量和所述当前剩余作业量，确定得到待补充电量。
根据权利要求1所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述清洁部件为抹布和/或清洁刷。
根据权利要求1所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

在由所述基站开始清洁所述清洁部件时，开始采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电；

在由所述基站结束清洁所述清洁部件时，停止采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。
根据权利要求1所述的清洁机器人系统工作方法，其特征在于，所述在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，包括：

在由所述基站清洗所述清洁部件的过程中，采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电，并实时判断所述清洁机器人的电池是否已充满，在确定所述电池已充满的情况下，停止采用快速充电模式对所述清洁机器人进行充电。
一种清洁机器人系统，其特征在于，包括清洁机器人、基站和控制单元，所述控制单元被配置为执行如权利要求1-14中任一项所述的方法，所述清洁机器人至少包括电池、清洁部件和驱动单元，所述电池用于为所述驱动单元供电，所述基站用于为所述清洁机器人的电池充电，以及用于清洗所述清洁机器人的清洁部件。
根据权利要求15所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括主动越障装置，所述主动越障装置用于辅助所述清洁机器人跨越特定高度的障碍物。
根据权利要求16所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述主动越障装置至少包括驱动电机和支撑件，所述驱动电机用于驱动所述支撑件将所述清洁机器人支撑至预设高度，所述驱动电机由所述电池供电。
根据权利要求15所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括机械臂装置，所述机械臂装置用于辅助清洁。
根据权利要求18所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述机械臂装置至少包括关节驱动电机，所述关节驱动电机用于驱动所述机械臂装置的各个关节，所述关节驱动电机由所述电池供电。
根据权利要求15所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括底盘抬升装置，所述底盘抬升装置至少包括驱动电机和底盘支撑机构，所述驱动电机用于驱动所述底盘支撑机构将所述清洁机器人的机身相对于驱动轮抬升预设高度，所述驱动电机由所述电池供电。
一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：

至少一个处理器；

存储器，与所述至少一个处理器连接；

其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现权利要求1至14中任一项所述的清洁机器人系统工作方法。
一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至14中任一项所述的清洁机器人系统工作方法。