WO2025208705A1 - 清洁系统的控制方法、清洁系统、清洁基站、子机器人、多机器人协作系统、方法、多机器人协作下的禁区处理方法、交互控制方法、装置、机器人、系统、介质及产品 - Google Patents

Abstract

清洁系统的控制方法、清洁系统、清洁基站（100）、子机器人（13、702）、多机器人协作系统、方法、多机器人协作下的禁区处理方法、交互控制方法、装置、机器人、系统、介质及产品，在主机器人（200、701）和/或子机器人（13、702）具有服务需求时，对机器人如何进出清洁基站（100）进行控制，提高主子机器人的工作效率；清洁基站（100）在保持现有基站的功能性结构上，实现子机器人（13、702）停靠充电功能；针对主机器人（200、701）、子机器人（13、702）无法进入清洁的虚拟墙区域，主机器人（200、701）根据需求控制自身或子机器人（13、702）进行清洁，在对悬空障碍物进行清洁时，灵活控制两个机器人，实现对特殊区域的有效清洁。

Description

清洁系统的控制方法、清洁系统、清洁基站、子机器人、多机器人协作系统、方法、多机器人协作下的禁区处理方法、交互控制方法、装置、机器人、系统、介质及产品

本申请要求于2024年04月03日提交中国专利局、申请号为202410396093.8、申请名称为“多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统”的中国专利申请，2024年04月02日提交中国专利局、申请号为202410396649.3、申请名称为“清洁系统及清洁系统的控制方法”的中国专利申请，2024年04月03日提交中国专利局、申请号为202410405012.6、申请名称为“多机器人协作方法及协作系统”的中国专利申请，2024年04月03日提交中国专利局、申请号为202410404744.3、申请名称为“多机器人协作下的交互控制方法、机器人和协作系统”的中国专利申请，2024年04月03日提交中国专利局、申请号为202410404593.1、申请名称为“一种清洁基站、子机器人和清洁系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁系统的控制方法、清洁系统、清洁基站、子机器人、多机器人协作系统、方法、多机器人协作下的禁区处理方法、交互控制方法、装置、机器人、系统、介质及产品。

背景技术

为了满足续航需求，清洁系统的清洁机器人在各方面配置上比较充分，使得清洁机器人的体积比较大，导致针对一些狭窄低矮区域、障碍物较多的区域，会存在清洁覆盖率差、清洁效率低的问题。

基于此问题，提出了一种多机器人协同作业实现清洁的清洁系统，该清洁系统包括一个主机器人、至少一个子机器人，主机器人和子机器人均可以单独进行清洁任务，且子机器人的体积小于主机器人，从而可以通过体积较小的子机器人来提高清洁覆盖率和清洁效率。目前，为了节省空间，多机器人协同作业实现清洁的清洁系统使用占地空间较小的基站，该基站单次只能为一个清洁机器人提供服务。

但现有方案并未涉及主机器人和子机器人如何进出基站，如果不对主机器人和子机器人进出基站的顺序及节点进行控制，可能会使得主机器人和子机器人进出基站时发生堵塞或者彼此干扰，降低基站为主机器人和子机器人提供服务的及时性，影响主机器人和子机器人的工作效率，进而降低清洁系统的整体工作效率。

相关技术中，智能清洁系统多通过自行走的清洁机器人来进行清洁作业，并通过与清洁机器人相配合的清洁基站来实现对清洁机器人的充电、清洗和集尘工作。但随着应用场景的多样化，智能清洁系统也往多机协同作业方向发展，例如在原有清洁机器人(为便于与子机器人区分以下称主机器人)的基础上可以增加子机器人来配合原 有清洁机器人来实现更多区域内和更多工况下的清洁作业。这对与主机器人和子机器人相配合使用的清洁基站提出了更高的功能要求，因此如何在主机器人原有的清洁基站基础上实现对子机器人在基站内停靠充电成为亟需解决的问题。

然而，随着科技、机器人技术的发展，以及人们生活水平的提高，机器人被广泛应用于各个领域，尤其在人们生活中越来越常见，且机器人也越来越多地应用于各个场所，例如家庭、商场、医院、办公环境，以提高作业效率。但通常机器人面临的工作环境较为复杂多变，因此，如何保证机器人在复杂多变的工作环境下的工作效率以及覆盖率等，提高用户体验感，是非常关键的。

其中，使用机器人代替人工实现工作自动化成为重要发展方向，尤其是清洁机器人在人们的生活中越来越普遍，并深受人们的喜爱，但实际应用环境的复杂性给清洁机器人的运用带来挑战。

相关技术中，通常采用虚拟禁区标识机器人的禁入区域或识别障碍物确定机器人的禁入区域，以使清洁机器人对除禁入区域外的区域进行清洁，满足不同复杂环境的清洁需求。

但是，上述清洁方式的清洁效果较差，影响用户体验感。

需要说明的是，清洁机器人可以包括多机器人，如主机器人和子机器人，二者可以共同执行一些清洁任务，以提高清洁效率。在一些场景下，可能会存在一些特殊区域，多机器人之间如何协作以实现对特殊区域的有效清洁是亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种清洁系统及清洁系统的控制方法，用以对主子机器人进入基站进行控制，以提高其工作效率。

第一方面，本申请提供一种清洁系统的控制方法，清洁系统包括基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，子机器人在主机器人引导下前往工作区域或返回基站，基站支持单次为主机器人与子机器人中的一个机器人提供服务，服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；第一类型服务的耗时大于第二类型服务的耗时；该方法包括：在主机器人与子机器人均具有第一类型服务需求和/或均具有第二类型服务需求时，主机器人与子机器根据目标顺序轮流进入基站，以使基站为对应的机器人提供服务。

本实施例对第一类型服务和第二类型服务不做限定，具体可以根据基站所能提供的服务类型确定。示例性的，第一类型服务例如可以包括充电服务；第二类型服务例如可以包括下述至少一项服务：集尘服务、补水服务、清洗清洁组件服务。清洗清洁组件服务例如可以是清洗抹布服务，或，清洗滚布服务，具体与清洁组件上所需待清洗的部件有关。

本实施例对目标顺序不做限定，示例性的，目标顺序例如可以是预先设定的顺序；也可以是能够进一步提升主机器人与子机器人后续的工作效率的顺序。

例如，主机器人与子机器人到达基站的顺序。主机器人与子机器人使用该顺序进入基站，可以使优先到达基站的机器人优先使用基站所提供的服务，从而避免优先到达基站的清洁机器人在基站旁等待较长时间，进而能够使其尽快投入后续的工作中，通过减少等待时间的方式，提高了工作效率。

或者，主机器人与子机器人按照服务需求对应的工作参数的取值排序得到的顺序。例如，在均具有充电需求时，按照主机器人与子机器人剩余电量从小到大排序得到的顺序。在均具有集尘需求时，按照主机器人与子机器人可集尘量从小到大排序得到的顺序。即，服务需求越迫切的机器人排序越靠前，越优先进入基站使用基站所提供的服务。服务需求越迫切，表明机器人自身清洁状态越差，工作效率越低。通过上述按照服务需求对应的工作参数的取值排序得到的顺序的方式接受基站服务，可以使自身清洁状态越差的机器人可以及时接受基站服务，从而尽快恢复较好的工作状态，进而提升主机器人与子机器人后续的工作性能与工作效率。需说明，在该实现方式下，对于排序靠后的机器人可以边执行清洁任务边等待，从而进一步提高工作效率。

或者，主机器人与子机器人按照待执行清洁任务量从大到小排序得到的顺序。即，待执行清洁任务量越大的机器人排序越靠前，从而可以优先进入基站使用基站所提供的服务，从而使其可以尽快投入后续清洁任务中，减少其等待时间，进一步提升主机器人与子机器人后续的工作效率。

本实施例中，在主机器人与子机器人均具有第一类型服务需求和/或均具有第二类型服务需求时，主机器人与子机器根据目标顺序轮流进入基站，以使基站为对应的机器人提供服务，避免了主机器人与子机器人因均具有服务需求而引发的进出基站发生冲突的问题，进而可以避免因该问题引发主机器人与子机器人均无法进入基站的情况。通过该方式，使得主机器人与子机器人均具有使用基站的服务需求时，可以有序、顺畅地依次接受基站的服务，避免发生堵塞或者彼此干扰，提升基站为主机器人和子机器人提供服务的及时性，从而使主机器人与子机器人后续可以以较好的状态执行清洁任务，提高了主机器人与子机器人后续的工作效率。

一些实施例中，主机器人包括扫地组件和拖地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，拖地组件可以例如为抹布或滚布，对地面进行湿拖清洁；子机器人包括扫地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，在主机器人和子机器人上设置不同的清洁组件，可以分别实现对应的清洁功能，扩大清洁系统的应用场景。

第二方面，本申请提供一种清洁系统的控制方法，清洁系统包括基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，子机器人在主机器人引导下前往工作区域或返回基站，基站支持单次为主机器人与子机器人中的一个机器人提供服务，服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；第一类型服务的耗时大于第二类型服务的耗时；方该法包括：在主机器人具有第一类型服务需求、子机器人具有第二类型服务需求时，子机器人先进入基站，以使基站为子机器人提供第二类型服务；在子机器人退出基站后，主机器人进入基站，以使基站为主机器人提供第一类型服务。

本实施例对第一类型服务和第二类型服务不做限定，具体可以根据基站所能提供的服务类型确定。示例性的，第一类型服务例如可以包括充电服务；第二类型服务例如可以包括下述至少一项服务：集尘服务、补水服务、清洗清洁组件服务。清洗清洁组件服务例如可以是清洗抹布服务，或，清洗滚布服务，具体与清洁组件上所需待清洗的部件有关。

由于第一类型服务的耗时远大于第二类型服务的耗时，因此，可以根据任务的紧 急度调度主机器人与子机器人和基站的对接顺序，让耗时短的机器人优先使用基站，从而让耗时短的机器人尽快投入后续工作中，以满足高效清洁的需求，另外，相比于让耗时短的机器人等待耗时长的机器人使用基站完毕之后再使用基站的方案，本实施例可以减少子机器人使用基站的总等待时长，从而能够使子机器人在使用基站的基础上，减少因使用基站导致工作暂停的时长，从而可以提高子机器人的工作效率。

可选的，在子机器人退出基站后，主机器人可以将子机器人引导至工作区域，以保证子机器人可以顺利执行后续清洁任务。

一些实施例中，主机器人包括扫地组件和拖地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，拖地组件可以例如为抹布或滚布，对地面进行湿拖清洁；子机器人包括扫地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，在主机器人和子机器人上设置不同的清洁组件，可以分别实现对应的清洁功能，扩大清洁系统的应用场景。

第三方面，清洁系统包括基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，子机器人在主机器人引导下前往工作区域或返回基站，基站支持单次为主机器人与子机器人中的一个机器人提供服务，服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；第一类型服务的耗时大于第二类型服务的耗时；该方法包括：在基站为主机器人提供第一类型服务的过程中，若子机器人具有第二类型服务需求，则主机器人退出基站，子机器人进入基站，以使基站为子机器人提供第二类型服务；在子机器人退出基站后，主机器人再次进入基站，以使基站继续为主机器人提供第一类型服务。

本实施例对第一类型服务和第二类型服务不做限定，具体可以根据基站所能提供的服务类型确定。示例性的，第一类型服务例如可以包括充电服务；第二类型服务例如可以包括下述至少一项服务：集尘服务、补水服务、清洗清洁组件服务。清洗清洁组件服务例如可以是清洗抹布服务，或，清洗滚布服务，具体与清洁组件上所需待清洗的部件有关。

由于第二类型服务的耗时间远小于第一类型服务的耗时，主机器人先退出基站让子机器人进入基站接受基站提供的第二类型的服务，则主机器人仅需要在基站旁等待较少时间，即可以再次进入基站接受第一类型的服务。通过该方式，可以在对耗时长的机器人影响较小的情况下，让耗时短的机器人优先使用基站，从而可以让耗时短的机器人尽快投入后续工作中，而又不会使耗时长的机器人等待较长的时间。相较于让耗时短的机器人在基站旁等待，直至耗时长的机器人在基站内接受完服务再进入基站的方案，这种实现方式可以减少耗时短的机器人，也就是本方案中的子机器人的在基站旁的等待的时间，在不对耗时长的机器人造成较大影响的前提下，提高耗时短的机器人的工作效率。

可选的，在子机器人退出基站后，主机器人将子机器人引导至清洁任务对应的工作区域，以保障子机器人顺利执行清洁任务。例如，主机器人可以在再次进入基站之前，将子机器人引导至清洁任务对应的工作区域；也可以在再次进入基站，使基站为主机器人提供第一类型服务的过程中，将子机器人引导至清洁任务对应的工作区域；也可以在再次进入基站，使基站为主机器人提供第一类型服务结束后，将子机器人引导至清洁任务对应的工作区域。具体实现时，例如可以根据主机器人与子机器人清洁 任务对应的工作距离，和/或，主子机器人未完成的清洁任务量确定处理方式等，以在保障子机器人顺利执行清洁任务的同时，提高两者的工作效率。

一些实施例中，主机器人包括扫地组件和拖地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，拖地组件可以例如为抹布或滚布，对地面进行湿拖清洁；子机器人包括扫地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，在主机器人和子机器人上设置不同的清洁组件，可以分别实现对应的清洁功能，扩大清洁系统的应用场景。

第四方面，本申请提供一种清洁系统的控制方法，清洁系统包括基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，子机器人在主机器人引导下前往工作区域或返回基站，基站支持单次为主机器人与子机器人中的一个机器人提供服务，服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；第一类型服务的耗时大于第二类型服务的耗时；该方法包括：在子机器人具有第一类型服务需求、主机器人具有第二类型服务需求时，主机器人先进入基站，以使基站为主机器人提供第二类型服务；在主机器人退出基站后，子机器人进入基站，以使基站为子机器人提供第一类型服务。

本实施例对第一类型服务和第二类型服务不做限定，具体可以根据基站所能提供的服务类型确定。示例性的，第一类型服务例如可以包括充电服务；第二类型服务例如可以包括下述至少一项服务：集尘服务、补水服务、清洗清洁组件服务。清洗清洁组件服务例如可以是清洗抹布服务，或，清洗滚布服务，具体与清洁组件上所需待清洗的部件有关。

由于第一类型服务的耗时远大于第二类型服务的耗时，因此，可以根据任务的紧急度调度主机器人与子机器人和基站的对接顺序，让耗时短的机器人优先使用基站，从而让耗时短的机器人尽快投入后续工作中，以满足高效清洁的需求，另外，相比于让耗时短的机器人等待耗时长的机器人使用基站完毕之后再使用基站的方案，本实施例可以减少主机器人使用基站的总等待时长，从而能够使主机器人在使用基站的基础上，减少因使用基站导致工作暂停的时长，从而可以提高主机器人的工作效率。

可选的，在主机器人退出基站后，可以继续执行清洁任务，以提升主机器人清洁效率。

一些实施例中，主机器人包括扫地组件和拖地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，拖地组件可以例如为抹布或滚布，对地面进行湿拖清洁；子机器人包括扫地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，在主机器人和子机器人上设置不同的清洁组件，可以分别实现对应的清洁功能，扩大清洁系统的应用场景。

第五方面，本申请提供一种清洁系统的控制方法，清洁系统包括基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，子机器人在主机器人引导下前往工作区域或返回基站，基站支持单次为主机器人与子机器人中的一个机器人提供服务，服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；第一类型服务的耗时大于第二类型服务的耗时；该方法包括：在基站为子机器人提供第一类型服务的过程中，若主机器人具有第二类型服务需求，则子机器人退出基站，主机器人进入基站，以使基站为主机器人提供第二类型服务；在主机器人退出基站后，子机器人再次进入基站，以使基站继续为子机器人提供第一 类型服务。

本实施例对第一类型服务和第二类型服务不做限定，具体可以根据基站所能提供的服务类型确定。示例性的，第一类型服务例如可以包括充电服务；第二类型服务例如可以包括下述至少一项服务：集尘服务、补水服务、清洗清洁组件服务。清洗清洁组件服务例如可以是清洗抹布服务，或，清洗滚布服务，具体与清洁组件上所需待清洗的部件有关。

由于第二类型服务的耗时间远小于第一类型服务的耗时，子机器人先退出基站让主机器人进入基站接受基站提供的第二类型的服务，则子机器人仅需要在基站旁等待较少时间，即可以再次进入基站接受第一类型的服务。通过该方式，可以在对耗时长的机器人影响较小的情况下，让耗时短的机器人优先使用基站，从而可以让耗时短的机器人尽快投入后续工作中，而又不会使耗时长的机器人等待较长的时间。相较于让耗时短的机器人在基站旁等待，直至耗时长的机器人在基站内接受完服务再进入基站的方案，这种实现方式可以减少耗时短的机器人，也就是本方案中的主机器人的在基站旁的等待的时间，在不对耗时长的机器人造成较大影响的前提下，提高耗时短的机器人的工作效率。

可选的，主机器人退出基站后，继续执行清洁任务，以提升主机器人清洁效率。

一些实施例中，主机器人包括扫地组件和拖地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，拖地组件可以例如为抹布或滚布，对地面进行湿拖清洁；子机器人包括扫地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，在主机器人和子机器人上设置不同的清洁组件，可以分别实现对应的清洁功能，扩大清洁系统的应用场景。

第六方面，本申请提供一种清洁系统的控制方法，清洁系统包括基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，子机器人在主机器人引导下前往工作区域或返回基站，基站支持单次为主机器人与子机器人中的一个机器人提供服务；该方法包括：在主机器人具有服务需求、且子机器人无服务需求时，主机器人进入基站，以及，子机器人执行目标动作，目标动作例如可以包括待机或执行清洁任务。

通过该实现方式，可以使得主机器人有服务需求，且子机器人无服务需求时，主机器人可以在使用基站完成相应的服务需求的同时，保障主子机器人之间的协同工作需求。

一些实施例中，子机器人在基站预设范围内待机，或，在原地待机，或，主机器人引导子机器人至下一工作区域后进入基站，子机器人在该工作区域待机。在该实现方式，可选的，主机器人退出基站后，引导子机器人继续执行清洁任务。

通过该可能的实现方式，可以使子机器人在主机器人的伴随下执行清洁任务。由于子机器人需要借助主机器人对其进行定位和引导。因此，通过上述方式，可以确保子机器人执行清洁任务时定位的准确性，从而能够提高工作效率。

一些实施例中，主机器人引导子机器人至下一工作区域后，进入基站，以使基站为主机器人提供服务；相应地，子机器人在该工作区域执行清洁任务。

通过该实现方式，可以使子机器人在主机器人进入基站的过程中，仍然能够继续执行清洁任务，从而提高了子机器人的工作效率，进而提高了清洁系统的工作效率。

一些实施例中，主机器人包括扫地组件和拖地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，拖地组件可以例如为抹布或滚布，对地面进行湿拖清洁；子机器人包括扫地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，在主机器人和子机器人上设置不同的清洁组件，可以分别实现对应的清洁功能，扩大清洁系统的应用场景。

第七方面，本申请提供一种清洁系统的控制方法，清洁系统包括基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，子机器人在主机器人引导下前往工作区域或返回基站，基站支持单次为主机器人与子机器人中的一个机器人提供服务；该方法包括：在子机器人具有服务需求、主机器人无服务需求时，主机器人引导子机器人进入基站，以使基站为子机器人提供服务。

本实施例不限定主机器人引导子机器人进入基站的方式，例如，可以根据主机器人与基站的距离来确定引导方式，以确保准确的将子机器人引导至基站。示例性的，在所述主机器人与基站的距离小于或等于第一距离阈值时，主机器人在当前工作区域引导子机器人进入基站，或者，主机器人跟随引导子机器人进入基站；在主机器人与基站的距离大于第一距离阈值时，主机器人跟随引导子机器人进入基站。上述第一距离阈值例如可以根据主机器人与子机器人的最大通信距离确定，以确保对子机器人的有效引导。

通过该实现方式，可以使得子机器人有服务需求，且主机器人无服务需求时，主机器人可以有效引导子机器人，以使子机器人能够使用基站完成相应的服务需求。此外，当根据主机器人与基站的距离来确定引导方式时，若主机器人与基站的距离小于或等于第一距离阈值时，主机器人可以在当前工作区域引导子机器人进入基站，而无需跟随引导，这样可以使主机器人避免由于跟随引导子机器人造成的电能损耗，同时若主机器人在当前工作区域继续工作，还可以提升主机器人的清洁效率。此外，这种根据距离确定引导方式的方法，可以准确的实现引导方式的确定，进而可以在确保子机器人能顺利返回基站接受服务的同时，实现节能增效。

可选的，主机器人跟随引导子机器人进入基站之后，主机器人可以继续执行自身的清洁任务，以减少因引导子机器人对自身工作效率的影响。

可选的，在基站为子机器人提供服务结束后，子机器人退出基站；主机器人引导子机器人至清洁任务对应的工作区域，以确保未完成清洁任务的子机器人能够顺利执行清洁任务，提高了主子机器人之间的协同工作效率。

可选的，在基站为子机器人提供服务结束后，子机器人在基站内待机或在基站预设范围内待机，以确保完成清洁任务的子机器人能够以低功耗的方式存在，尽可能的节省非工作状态下的消耗，以使其后续可以以更好的状态执行清洁任务，提高了工作效率。

一些实施例中，主机器人包括扫地组件和拖地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，拖地组件可以例如为抹布或滚布，对地面进行湿拖清洁；子机器人包括扫地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，在主机器人和子机器人上设置不同的清洁组件，可以分别实现对应的清洁功能，扩大清洁系统的应用场景。

第八方面，本申请提供一种清洁系统，清洁系统包括基站、主机器人和至少一个子机器人，基站支持单次为主机器人与子机器人中的一个机器人提供服务；

主机器人，用于引导子机器人执行清洁任务，以及，执行如第一方面，或，第二方面，或，第三方面，或，第四方面，或，第五方面，或，第六方面，或，第七方面任一项的方法；

子机器人，用于在主机器人的引导下执行清洁任务，以及，执行如第一方面，或，第二方面，或，第三方面，或，第四方面，或，第五方面，或，第六方面，或，第七方面任一项的方法。

本申请提供的清洁系统及清洁系统的控制方法，在主机器人与子机器人均具有服务需求时，或者，其中任一机器人具有服务需求时，对机器人如何进出基站进行控制，从而在确保其使用基站服务的基础上，提高主子机器人的工作效率。

本申请还提供一种清洁基站、子机器人和清洁系统，以在保持现有清洁基站的功能性结构的基础上，实现子机器人在基站内停靠充电的功能。

为实现上述目的及其它相关目的，本申请的第九个方面是提供一种清洁基站，用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：基站主体、容纳腔、第一充电极片、第二充电极片和至少两个第一定位装置。容纳腔设置于所述基站主体的底部，且具有供所述主机器人和所述子机器人互换进入的开口；至少两个第一定位装置设置于所述容纳腔内，并位于所述开口相对的壁体上，以与所述主机器人的定位结构相配合对所述主机器人进行定位；第一充电极片设置于所述容纳腔与所述开口相对的壁体上，包括第一正极极片和第一负极极片，所述主机器人到达至所述容纳腔的第一设定位置时，所述第一充电极片与所述主机器人的充电端子电连接；第二充电极片包括第二正极极片和第二负极极片，所述第二正极极片和所述第二负极极片分别设置于至少两个所述第一定位装置的端部，并在所述子机器人到达至第二设定位置时，能够与所述子机器人的充电端子电连接。

在本申请一实施例中，所述第一定位装置与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。

在本申请一实施例中，所述第一定位装置向所述容纳腔内凸起形成第一定位凸起，所述第一定位凸起沿所述主机器人和子机器人的行进方向伸入所述主机器人或子机器人的定位结构内进行定位，所述第一定位凸起的端面面积小于所述第一定位凸起的底面面积。

在本申请一实施例中，第一定位凸起至少部分为锥台，且锥台的小端朝向所述开口。

在本申请一实施例中，主机器人到达容纳腔第一设定位置时，主机器人到达第一定位装置的第三位置，子机器人到达容纳腔第二设定位置时，子机器人到达第一定位装置的第四位置，所述第一定位凸起在第四位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离大于等于所述第一定位凸起在第三位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离。

在本申请一实施例中，所述第二充电极片设置于所述第一定位凸起靠近所述开口的端壁上。

在本申请一实施例中，所述第一定位装置包括弹性伸缩结构，所述弹性伸缩结构沿所述主机器人的进入的方向伸缩，所述第二充电极片设置于所述第一定位装置靠近所述开口的端壁上。

在本申请一实施例中，所述第一定位凸起为不可伸缩结构。

在本申请一实施例中，所述第一定位凸起包括固定体和活动体，所述固定体固定安装于所述容纳腔与所述开口相对的壁体上，所述活动体滑动安装于所述固定体上，并包括滑动体和弹性体，所述滑动体可以相对所述固定体滑动，并与所述弹性体连接，所述弹性体在所述滑动体滑动的过程中蓄能或释放能量。

在本申请一实施例中，所述弹性体为弹簧，所述固定体上设置有安装腔，所述弹簧安装于所述安装腔内，所述滑动体滑动插装至所述安装腔内，并在滑动过程中挤压或释放所述弹簧，以使所述第二充电极片缩回至所述安装腔内或自所述安装腔内伸出。

在本申请一实施例中，所述第三位置和所述第四位置位于所述固定体上。

在本申请一实施例中，所述主机器人上的定位结构和/或所述子机器人上的定位结构包括定位凹槽和位于所述定位凹槽的孔口引导所述第一定位装置进入的扩口部，所述第一定位装置包括定位体和引导体，所述定位体与所述定位凹槽相匹配，所述引导体引导所述定位体进入至所述定位凹槽中。

在本申请一实施例中，与所述开口相对的所述壁体上设置有用于对所述主机器人和/或所述子机器人进行撞击防护的软质结构。

在本申请一实施例中，所述清洁基站还包括第二定位装置，所述第二定位装置位于所述容纳腔的侧壁或底部，以与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。

在本申请一实施例中，所述基站主体包括集尘系统，所述集尘系统包括集尘口，所述主机器人包括第一泄尘口，所述子机器人包括第二泄尘口；在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述集尘口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述集尘口与所述第二泄尘口匹配对接。

在本申请一实施例中，所述集尘口包括第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口与所述集尘系统的抽吸口连通，在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述第一接口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述第二接口与所述第二泄尘口匹配对接。

在本申请一实施例中，所述基站主体上安装有行走引导组件；所述行走引导组件与所述主机器人上的行走引导组件配合引导所述主机器人到达所述容纳腔的所述第一设定位置，并与所述子机器人上的行走引导组件配合引导所述子机器人到达所述容纳腔的所述第二设定位置。

在本申请一实施例中，所述行走引导组件包括红外定位模组、视觉定位组件中的至少一种或两种组合。

在本申请一实施例中，所述主机器人在所述第一设定位置时在水平面上的投影覆盖所述子机器人在所述第二设定位置时在水平面上的投影。

在本申请一实施例中，所述清洁基站上设置有用于将所述主机器人和/或所述子机器人锁止的在所述容纳腔内的锁止结构。

在本申请一实施例中，所述容纳腔内设置有引导所述主机器人进入的导向滚轮。

本申请还提供一种清洁基站，该清洁基站用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：基站主体、容纳腔和爬坡面。容纳腔设置于所述基站主体的底部，且具有供所述主机器人和所述子机器人互换进入的开口；所述爬坡面的两端分别连接地面和所述容纳腔，所述爬坡面上设置有防滑筋和辅助所述子机器人通过所述爬坡面的辅助结构。

在本申请一实施例中，所述辅助结构包括转动安装于所述爬坡面上的转动体；所述转动体传送所述子机器人通过所述爬坡面和/或在所述子机器人爬坡的过程中对所述子机器人进行限位。

在本申请一实施例中，所述辅助结构还包括驱动装置，所述驱动装置驱动所述转动体转动，以在所述爬坡面上为所述子机器人爬坡提供传送动力。

在本申请一实施例中，所述转动体的转轴轴线沿所述爬坡面的宽度方向延伸，且至少两个所述转动体沿所述爬坡面的爬升方向间隔设置，相邻的所述转动体之间形成用于对所述子机器人的行走轮进行限位的凹部。

在本申请一实施例中，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述爬坡面上设置有分别与两个行走轮对应设置的至少两个子爬坡轨道，所述转动体包括在所述爬坡面上沿所述爬坡面宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少一个第一转动体，所述第二转动体组包括至少一个第二转动体，所述第一转动体的外周面与一个所述行走轮相对应设置，所述第二转动体的外周面与另一个所述行走轮的端面相对应设置，以对所述子机器人限位。

在本申请一实施例中，所述第一转动体和所述第二转动体的转轴与所述行走轮的转轴相垂直，并与所述子机器人的行进方向垂直，所述第一转动体的外周面与一个的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体的外周面与另一所述行走轮的内侧端面相对应设置。

在本申请一实施例中，所述第一转动体和所述第二转动体的转轴与所述行走轮的转轴相垂直，并与所述子机器人的行进方向垂直，所述第一转动体的外周面与一个的所述行走轮的外侧端面相对应设置，所述第二转动体的外周面与另一所述行走轮的外侧端面相对应设置。

在本申请一实施例中，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述爬坡面上设置有分别与两个行走轮对应设置的至少两个子爬坡轨道，所述转动体包括在所述爬坡面上沿所述爬坡面宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少一个第一转动体，所述第二转动体组包括至少一个第二转动体，所述第一转动体的端面与一个所述行走轮的端面相对应设置，所述第二转动体的端面与另一个所述行走轮的端面相对应设置，以对所述子机器人限位。

在本申请一实施例中，所述第一转动体和所述第二转动体的转轴与所述行走轮的转轴相平行；所述第一转动体的外侧端面与一侧的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体的外侧端面与另一侧的所述行走轮的内侧端面相对应设置。

在本申请一实施例中，所述第一转动体和所述第二转动体的转轴与所述行走轮的转轴相平行；所述第一转动体的内侧端面与一侧的所述行走轮的外侧端面相对应设置， 所述第二转动体的内侧端面与另一侧的所述行走轮的外侧端面相对应设置。

在本申请一实施例中，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述爬坡面上设置有分别与两个行走轮对应设置的至少两个子爬坡轨道，所述转动体包括在所述爬坡面上沿所述爬坡面宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少两个第一转动体，所述第二转动体组包括至少两个第二转动体，至少两个所述第一转动体沿一侧的所述子爬坡轨道的延伸方向间隔排列，且轴线相互平行；所述第二转动体沿另一侧的所述子爬坡轨道的延伸方向间隔排列，且轴线相互平行。

在本申请一实施例中，所述辅助结构包括辊传送组件、履带传送组件、齿轮齿条传送组件、链条传送组件中的一种或多种组合以沿所述爬坡面向上传送所述子机器人，使所述子机器人通过所述爬坡面。

在本申请一实施例中，所述转动体为机械滚轮。

在本申请一实施例中，所述清洁基站包括设置于所述容纳腔底部的清洗槽，所述主机器人到达所述第一设定位置时，所述清洗槽与所述主机器人的清洁组件相对应，以对所述清洁组件进行清洗。

在本申请一实施例中，所述清洁组件包括抹布盘，所述清洗槽内设置有用于对所述抹布盘进行清洗的清洁筋组件，所述主机器人到达所述第一设定位置时所述清洁筋组件与所述抹布盘相对应，以对所述抹布盘进行清洁。

在本申请一实施例中，所述子机器人到达所述第二设定位置时，所述子机器人的行走轮位于所述清洗槽的外部，所述清洁筋组件被配置为能够对所述子机器人伸入至所述清洗槽上方的部分进行支撑。

在本申请一实施例中，所述子机器人到达所述第二设定位置时，所述子机器人的行走轮位于所述清洗槽内，所述清洗槽内设置有允许所述子机器人通过到达所述第二设定位置的通道。

在本申请一实施例中，所述通道内设置有用于对所述子机器人进行限位的限位件。

在本申请一实施例中，所述清洁组件包括第一抹布盘和第二抹布盘，所述第一抹布盘和所述第二抹布盘沿所述主机器人的宽度方向排列，所述清洁筋组件包括第一清洁筋单元和第二清洁筋单元，所述第一清洁筋单元与所述第一抹布盘相对应设置，所述第二清洁筋单元与所述第二抹布盘相对应设置，所述通道设置于所述第一清洁筋单元和所述第二清洁筋单元的清洁筋上或清洁筋之间。

在本申请一实施例中，所述限位件包括设置于所述清洗槽内的挡板，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，所述挡板的高度小于等于清洁筋组件的高度。

在本申请一实施例中，所述通道为供所述子机器人的行走轮行走的轨道，所述子机器人的行走轮沿所述轨道行走进入至所述清洗槽内。

在本申请一实施例中，所述轨道凸出所述清洗槽的槽底设置，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，所述轨道的高度小于等于清洁筋组件的高度，所述轨道的一端与所述清洗槽靠近所述开口的一侧连接，所述轨道的另一端沿所述子机器人的进入方向延伸至所述清洗槽内。

在本申请一实施例中，所述轨道还包括沿所述子机器人行进方向的至少一侧设置的壁面，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，壁面顶部的高度小于等于所述清洁筋 组件的高度。

在本申请一实施例中，所述轨道的轨道面上设置有防滑筋。

在本申请一实施例中，所述清洁筋组件包括沿所述子机器人行走方向延伸的纵筋，所述轨道为所述纵筋。

在本申请一实施例中，所述清洗槽内设置有污水过滤件，所述限位件设置于所述污水过滤组件上。

本申请的第十个方面是提供一种子机器人，用于与主机器人和上述任一项所述的清洁基站配合完成对应的清扫作业，所述清洁基站包括用于为所述主机器人进行限位的至少两个第一定位装置，所述子机器人包括：子机壳体、清扫组件、行走轮和充电端子。清扫组件安装于所述子机壳体；所述行走轮安装于所述子机壳体的底部，并自行走以使所述清扫组件完成对应的清扫作业；充电端子设置于所述子机壳体上，并与两个所述第一定位装置的位置相对应，以在所述子机器人到达所述清洁基站的第二设定位置时与两个所述第一定位装置上的所述第二充电极片电连接。

在本申请一实施例中，所述第一定位装置向所述清洁基站的容纳腔内凸起，并沿所述子机器人的行进方向伸出，所述子机壳体上设置有与所述第一定位装置相配的定位凹槽，所述充电端子设置于所述定位凹槽内。

在本申请一实施例中，所述子机器人还包括泄尘口，所述清洁基站包括集尘系统，所述集尘系统包括用于为所述主机器人集尘的集尘口，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述子机器人的泄尘口位置与所述集尘口相匹配对接。

在本申请一实施例中，所述子机器人还包括泄尘口，所述清洁基站包括集尘系统，所述集尘系统包括用于为所述主机器人集尘的第一集尘口和用于为所述子机器人集尘的第二接口，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述子机器人的泄尘口位置与所述第二接口相匹配对接。

本申请的第三个方面是还提供一种清洁系统，包括主机器人、子机器人和上述任一项所述的清洁基站，所述主机器人和所述子机器人共用所述清洁基站进行充电作业。

在本申请清洁基站中将为子机器人进行充电的第二充电极片设置于与主机器人配套的第一定位装置上，能够在现有与主机器人配套的清洁基站上实现对子机器人的充电作业，一方面可以在实现子机器人充电需求的基础上保持清洁基站中与现有清洁机器人相匹配的结构及功能，另一方面将第一定位装置与子机器人对应的第二充电极片集成设置也能够获得更大的空间利用率。同时，该清洁基站也可以仅与现有清洁机器人(可以理解为主机器人)配合使用，也可以满足主机器人、子机器人的互换使用需求，既能灵活多变，又能兼顾现有市场清洁机器人的新旧兼容匹配，通用性较强，制造成本较低。本申请的清洁系统，包括有本申请的清洁基站，在具有本申请的清洁基站有益效果的基础上，能够实现更多区域内和更多工况下的清洁作业。本申请的子机器人，具有与本申请的清洁基站相配的充电端子，能够与本申请的清洁基站配合使用完成狭小区域的清洁工作，且结构上无需避让现有清洁基站中的第一定位装置，并可以通过第一定位装置进行电连接，结构上更加优化。

并且进一步的，考虑到现有清洁基站中第一定位装置多为向容纳腔内凸出的凸起结构，因此这样设置一方面可以减少第一定位装置对子机器人充电的干涉，另一方面 也能够使子机器人不必行进至更深的深度即可实现充电操作，减少了子机器人在容纳腔内的行进难度。

本申请提供一种多机器人协作方法及协作系统，用以解决如何保证机器人在复杂多变的工作环境下的工作效率以及覆盖率等，提高用户体验感的问题。

本申请提供的一些实施例中，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，以使所述主机器人基于所述位姿信息辅助所述子机器人执行重定位；所述方法包括：

在所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位、且所述主机器人的子机位姿感知单元感知不到子机器人的情况下，所述主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人。

示例性的，在子机器人的位置以及主机器人的位置满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。

可选地，在子机器人位于子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡子机位姿感知单元探测子机器人的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。

在一些实施方式中，在子机器人位于子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡子机位姿感知单元探测子机器人的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。

示例性的，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位之前，所述方法还包括：

所述子机器人和/或主机器人向满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置移动。

可选地，所述子机器人和/或主机器人向满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置移动，包括：

所述主机器人在确认所述子机器人执行重定位的情况下，所述主机器人向子机器人当前执行作业的子机作业区域周侧的主机作业区域移动。

可选地，所述子机器人从当前执行作业的子机作业区域向所述子机作业区域周侧的主机作业区域移动；或者，所述子机器人向所述子机作业区域与主机作业区域的边界移动。

示例性的，所述查找动作包括：

所述主机器人向作业地图中第一目标位置移动，直至所述主机器人在触发第一预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者所述主机器人触发第一预设停止条件；其中，

所述第一预设停止条件至少包括所述主机器人移动至第一目标位置；

所述第一目标位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。

可选地，所述查找动作包括：

在相对基准位置的指定范围内，所述主机器人绕基准位置移动，直至所述主机器人在触发第二预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者所述主机器人触发第二预 设停止条件；其中，

所述第二预设停止条件至少包括下述条件之一：所述主机器人的位置超出所述指定范围；所述主机器人的移动时间超出预设移动时长；所述主机器人的移动路程超过预设路程阈值；

所述基准位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。

在一些实施例中，所述主机器人执行查找动作之前，还包括：

所述主机器人执行重定位；

在基于重定位的信息确定所述主机器人的位姿信息不存在偏差时，所述主机器人执行查找动作；

在基于重定位的信息确定所述主机器人的位姿信息存在偏差时，所述主机器人调整位姿，以使调整后的位姿满足子机位姿感知单元的重定位需求。

示例性的，所述响应动作包括：

所述子机器人向作业地图中第二目标位置移动，直至所述子机器人在触发第一预设停止条件之前被所述主机器人所感知、或者所述子机器人触发第三预设停止条件；其中，

所述第三预设停止条件至少包括所述子机器人移动至第二目标位置；

所述第二目标位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。

可选地，所述响应动作包括：

在相对基准位置的指定范围内，所述子机器人绕基准位置移动，直至所述子机器人在触发第四预设停止条件之前被所述主机器人所感知、或者所述子机器人触发第四预设停止条件；其中，

所述第四预设停止条件至少包括下述条件之一：所述子机器人的位置超出所述指定范围；所述子机器人的移动时间超出预设移动时长；所述子机器人的移动路程超过预设路程阈值；

所述基准位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。

在一些实施例中，在所述主机器人执行查找动作和/或所述子机器人执行响应动作后、且所述主机器人未感知到所述子机器人的情况下，所述主机器人和/或所述子机器人发出提醒，所述提醒用于请求用户或者第三方设备辅助查找所述子机器人。

本申请提供的另一些实施例中，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，以使所述主机器人基于所述位姿信息伴随所述子机器人执行作业或切换区域；所述方法包括：

在所述主机器人伴随所述子机器人执行作业或切换区域、且所述主机器人感知不 到所述子机器人的情况下，所述子机器人停止移动、所述主机器人移动，以重新感知所述子机器人；

在所述主机器人重新感知到子机器人的情况下，所述子机器人继续在所述主机器人的伴随下执行作业或切换区域。

示例性的，在基于作业地图确认所述子机器人处于所述子机位姿感知单元的探测范围外的情况下，所述主机器人向所述子机器人所在的位置移动，直至所述主机器人感知到所述子机器人；和/或，

在基于作业地图确认所述子机器人被障碍物遮挡导致所述主机器人感知不到子机器人的情况下，所述主机器人针对所述障碍物执行避障行进，直至所述主机器人感知到子机器人。

可选地，所述方法还包括：

在基于作业地图确认所述子机器人处于所述子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡所述子机器人，所述主机器人感知不到所述子机器人的情况下，所述主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人。

可选地，所述方法还包括：

在所述主机器人执行查找动作和/或所述子机器人执行响应动作后、且所述主机器人未感知到所述子机器人的情况下，所述主机器人和/或所述子机器人发出提醒，所述提醒用于请求用户或者第三方设备辅助查找所述子机器人。

本申请提供一种多机器人协作方法，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息；所述方法包括：在主机器人建图、或者无图清洁、或者触发对子机器人初步定位的情况下，主机器人对子机器人执行初步定位，以确定所述子机器人对应的子基站的位置；其中，对子机器人执行初步定位时，子机器人位于子基站中。

可选的，在触发对子机器人初步定位的情况下，所述主机器人脱离劫持后，先执行主机器人的重定位，再对子机器人执行初步定位；其中，所述主机器人被通过劫持的方式放置在预设定位区域内，所述预设定位区域为子机位姿感知单元针对子机器人的探测范围所在区域。

本申请提供一种多机器人协作方法，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，所述方法包括：所述主机器人基于所述位姿信息伴随所述子机器人执行作业或切换区域；其中，所述切换区域是指切换子机作业区域、或者子机器人从子基站前往子机作业区域、或者所述子机器人从子机作业区域前往子基站。

本申请提供一种多机器人协作方法，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，所述方法包括：在子机器人被困的情况下，主机器人前往子机 器人被困位置，向子机器人发送脱困路径，以使子机器人基于脱困路径执行脱困。

本申请提供一种多机器人协作系统，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行多机器人协作方法。

本申请提供的多机器人协作方法及协作系统，通过在所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位、且所述主机器人的子机位姿感知单元感知不到子机器人的情况下，所述主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人，减少用户的介入，提高多机器人协作系统的智能性，以及提高机器人系统在复杂多变的工作环境下的工作效率以及覆盖率，提高用户体验感。

本申请提供一种多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统，用于解决现有清洁效果较差，影响用户体验感的问题。

第十一方面，本申请提供一种多机器人协作下的禁区处理方法，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；方法包括：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；不共用虚拟墙禁区用于指示主机器人或子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

这样，本申请提供的多机器人协作下的禁区处理方法，针对主机器人或子机器人禁止进入清洁的不共用虚拟墙区域，该主机器人可以生成包含该不共用虚拟墙区域的目标清洁路径，并控制目标机器人基于该目标清洁路径对该不共用虚拟墙区域执行清洁工作，从而有效清洁了主机器人或者子机器人的盲区，确保整个区域得到全面彻底的清洁，并且通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，使得主机器人和子机器人可以专注于自身负责的区域的清洁，提高了整体的清洁效率，由于多机器人可以对整个区域进行全面深入的清洁，确保区域中的每个不共用虚拟墙禁区均可以被清洁到，从而有效提升用户的使用体验和满意度，且本申请还可以控制主、子机器人同步且对不同的区域执行清洁工作，以提高整个待清洁表面的清洁效率；本申请通过不共用虚拟墙禁区的设置，为用户提供了对清洁区域主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对不共用虚拟墙禁区的清洁权，该不共用虚拟墙禁区可以控制子机器人或主机器人进去扫，增大清洁面积，而且主、子机器人协作保证清洁效率，还提高了路径规划的灵活性和合理性，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能，进而提升清洁质量和用户体验。

可选的，不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区；在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作；第一虚拟墙禁区用于指示主机器人禁止进入清洁的虚拟墙 区域。

这样，本申请针对主机器人禁止进入清洁的第一虚拟墙区域，该主机器人可以生成包含该第一虚拟墙区域的第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对该第一虚拟墙区域执行清洁工作，从而有效清洁了主机器人的盲区，确保整个区域得到全面彻底的清洁，并且通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，使得主机器人可以专注于主要区域的清洁，而子机器人负责进入狭小空间等第一虚拟墙禁区内进行清洁，进而基于第一清洁路径进行第一虚拟墙禁区的清洁，避免子机器人重复清洁主机器人已覆盖的区域，减少了重复浪费，提高了整体的清洁效率。

可选的，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，包括：

根据清洁地图，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径；第一虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人进入的清洁区域。

这样，本申请可以基于用户在清洁地图上对第一虚拟墙禁区的设置，为用户提供了对第一虚拟墙禁区主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对第一虚拟墙禁区的清洁权，第一虚拟墙禁区主机器人虽然不能进去拖，但是可以控制子机器人进去扫，增大清洁面积，有效清洁了主机器人的盲区，且用户可以基于清洁地图规划任意形状的第一虚拟墙禁区，以及随时更改第一虚拟墙禁区的大小和位置，提高了子机器人对第一虚拟墙禁区清洁的灵活性，从而有效提升用户的使用体验和满意度，针对第一虚拟墙禁区，该主机器人可以生成包含第一虚拟墙禁区的第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对该第一虚拟墙区域执行清洁工作，同时主机器人还可以专注于自身负责的区域的清洁，保证了主、子机器人协作的清洁效率，还提高了路径规划的灵活性和合理性，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能，进而提升清洁质量和用户体验。

可选的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径后，主机器人围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁第一工作区，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

这样，主机器人可以按照第一清洁路径绕过第一虚拟墙禁区执行清洁工作，不对第一虚拟墙禁区进行清洁，而是围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余的工作区，由子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，通过这种主机器人和子机器人协同配合的方式，可以精确避让设置的第一虚拟墙禁区，提高清扫作业的灵活性和安全性。

可选的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在子机器人接收到主机器人发送的控制指令后，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

这样，子机器人仅通过集成简单的驱动程序，便可以在接收主机器人发送的控制指令后，对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，通过主机器人对子机器人的远程集中控制，不仅降低了多机器人的整体成本，还提高了生成清洁路径的合理性，扩展了清洁能力， 以及实现了便于升级维护，充分体现了多机器人的创新性和优越性。

可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。

这样，主机器人可以基于向子机器人发送路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令和回充指令中的至少一个，控制子机器人在正确的位置按照规划好的路径执行清洁工作，该路径规划指令、沿清洁路径清洁指令和位置校正指令赋予了主机器人对子机器人的精细控制能力，进而确保了子机器人清洁的精准性和高效性，充分发挥了多机器人协作清洁的优势，该回充指令还可以确保子机器人充电的及时性，增强了多机器人的智能化和自动化水平。

可选的，不共用虚拟墙禁区还包括第二虚拟墙禁区；在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，并控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作；第二虚拟墙禁区用于指示子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

这样，通过识别和区分多种类型的虚拟墙禁区，并合理分工由主机器人和子机器人分别执行相应的清洁路径，最大限度发挥了不同机器人的优势，进而全面覆盖了所有虚拟墙禁区，提高了清洁质量和效率，增强了多机器人的灵活性和适应性，有利于提升用户的清洁体验。

可选的，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，包括：

根据清洁地图，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径；第二虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止子机器人进入的清洁区域。

这样，可以基于清洁地图确定是否存在第二虚拟墙禁区，并在存在禁止子机器人进入的第二虚拟墙禁区的情况下，基于该第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，通过引入第二虚拟墙禁区的创新设计，可以实现高灵活性的清洁路径规划，进而提高清洁质量和效率，增强多机器人清洁的安全性，以达到优化用户体验的目的。

可选的，控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径后，主机器人引导子机器人围绕第二虚拟墙禁区进行绕行以清洁第二工作区，并控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作。

这样，主机器人可以控制子机器人按照第二清洁路径绕过第二虚拟墙禁区执行清洁工作，不对第二虚拟墙禁区进行清洁，而是引导子机器人围绕第二虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余的工作区，由主机器人自身基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作，进而主机器人可以高效、准确地完成对第二虚拟墙禁区的清洁，提高清洁效果。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改；修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

这样，本申请可以基于终端设备发送的修改指令对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改，提高了清洁范围的灵活性。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将不共用虚拟墙禁区的范围和/或目标清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对多机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区和/或目标清洁路径进行查看生成的指令。

这样，可以方便用户随时查看主、子机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区的范围以及目标清洁路径，便于了解主、子机器人的清洁进度以及规划，提高了清洁的便利性。

第十二方面，本申请提供一种多机器人协作下的禁区处理方法，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；方法包括：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，并控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作；共用虚拟墙禁区用于指示主机器人和子机器人均禁止进入清洁的虚拟墙区域。

这样，针对子机器人和主机器人均禁止进入清洁的共用虚拟墙禁区，该主机器人可以生成不包含该共用虚拟墙禁区的第三清洁路径，并控制自身以及子机器人基于该第三清洁路径不对该共用虚拟墙区域执行清洁工作，而是绕开该共用虚拟墙区域进行清洁，通过引入共用虚拟墙禁区的创新设计，不但提升了清洁路径规划的灵活性，还全面增强了清洁作业的安全性、覆盖性和高效性，进一步优化了用户的清洁体验。

可选的，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，包括：

根据清洁地图，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径；共用虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人和子机器人进入的清洁区域。

这样，可以基于清洁地图确定是否存在共用虚拟墙禁区，并在存在禁止主、子机器人进入的共用虚拟墙禁区的情况下，基于该共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，通过引入共用虚拟墙禁区，结合用户个性化需求，进一步增强了清洁规划的灵活性、安全性和可控性，将个性化清洁体验推向了新的高度。

可选的，控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径后，主机器人和子机器人按照第三清洁路径围绕共用虚拟墙禁区进行绕行以清洁第三工作区。

这样，主机器人可以控制自身和子机器人基于第三清洁路径绕过共用虚拟墙禁区 执行清洁工作，不对共用虚拟墙禁区进行清洁，而是围绕共用虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余工作区，进而精确避让设置的共用虚拟墙禁区，保护共用虚拟墙禁区的安全性，提高清扫作业的灵活性。

可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。

这样，主机器人可以基于向子机器人发送路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令和回充指令中的至少一个，控制子机器人在正确的位置按照规划好的路径执行清洁工作，该路径规划指令、沿清洁路径清洁指令和位置校正指令赋予了主机器人对子机器人的精细控制能力，进而确保了子机器人清洁的精准性和高效性，充分发挥了多机器人协作清洁的优势，该回充指令还可以确保子机器人充电的及时性，增强了多机器人的智能化和自动化水平。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对共用虚拟墙禁区的范围进行修改；修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

这样，本申请可以基于终端设备发送的修改指令对共用虚拟墙禁区的范围进行修改，提高了清洁范围的灵活性。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将共用虚拟墙禁区的范围和/或第三清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对多机器人执行清洁工作所对应的共用虚拟墙禁区和/或第三清洁路径进行查看生成的指令。

这样，可以方便用户随时查看主、子机器人执行清洁工作所对应的共用虚拟墙禁区的范围以及第三清洁路径，便于了解主、子机器人的清洁进度以及规划，提高了清洁的便利性。

第十三方面，本申请还提供一种多机器人协作下的禁区处理装置，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；装置包括：

第一处理模块，用于在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；不共用虚拟墙禁区用于指示主机器人或子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

第十四方面，本申请还提供一种多机器人协作下的禁区处理装置，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；装置包括：

第二处理模块，用于在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，并控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作；共用虚拟墙禁区用于指示主机器人和子机器人均禁止进入清洁的虚拟墙区域。

第十五方面，本申请还提供一种机器人，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；

存储器存储计算机执行指令；

处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如第十一方面和第十二方面中任一项所述的方法。

第十六方面，本申请还提供一种多机器人协作系统，系统包括：多机器人和终端设备；多机器人用于执行如第十一方面和第十二方面中任一项所述的方法；多机器人包括主机器人和子机器人。

应当理解的是，本申请的第十三方面至第十六方面与本申请的第十一方面和第十二方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

综上所述，本申请提供一种多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统，该多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务，具体的，在主机器人执行清洁工作的过程中，如果确认存在主机器人或子机器人不能进入清洁的虚拟墙区域的情况下，该主机器人可以基于该虚拟墙区域生成目标清洁路径，以控制目标机器人基于该目标清洁路径对该虚拟墙区域执行清洁工作；这样，针对主机器人或子机器人无法进入清洁的虚拟墙禁入区域，主机器人可以根据需求控制自身或者子机器人进入该虚拟墙禁入区域进行清洁，提高清洁效果，进而提升用户体验感。

本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法、机器人和协作系统，用于通过多机器人之间的协作实现对特殊区域的有效清洁。

第十七方面，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法，多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；方法包括：

响应于用户发出的对悬空障碍物进行清洁的指令：

当主机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，主机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁；

当主机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁；

当主机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，主机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

这样，通过在二者均可进出悬空障碍物的底部时，通过控制至少一个机器人前往该悬空障碍物的底部进行清洁，可以灵活对两个机器人进行控制，且实现对悬空障碍物底部的有效清洁；通过子机器人可进出悬空障碍物的底部，而主机器人不可进出悬空障碍物的底部时，通过主机器人控制子机器人前往该悬空障碍物的底部进行清洁，可以实现对悬空障碍物底部的有效清洁，避免主机器人的损坏；当两种机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，通过二者原地不动，或者，执行其他任务，可以避免在上述场景下机器人对悬空障碍物的底部进行清洁，从而避免机器人发生损坏，通过原地不动，可以节约机器人的能耗，通过执行其他任务可以发挥多机器人协作清洁的最大效能，从而通过多机器人之间的协作实现对悬空障碍物底部的有效清洁，提升用户的使用体验和满意度。

可选的，当主机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，主机器人和子机 器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

当悬空障碍物的底部空间的高度大于主机器人的高度时，主机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁。

这样，通过将悬空障碍物的底部空间的高度与主机器人的高度、子机器人的高度进行比较，准确确定主机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁的场景。

可选的，当主机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

当悬空障碍物的底部空间的高度在子机器人的高度与主机器人的高度之间时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

这样，通过将悬空障碍物的底部空间的高度与主机器人的高度、子机器人的高度进行比较，准确确定子机器人对悬空障碍物的底部进行清洁而主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁的场景。

可选的，当主机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，主机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，包括：

当悬空障碍物的底部空间的高度小于或等于子机器人的高度时，主机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

这样，通过将悬空障碍物的底部空间的高度与主机器人的高度、子机器人的高度进行比较，准确确定子机器人和主机器人均不对悬空障碍物的底部进行清洁的场景。

可选的，主机器人的高度大于或等于80毫米，且小于或等于120毫米；子机器人的高度大于或等于40毫米，且小于或等于80毫米。

这样，通过设置主机器人的高度范围和子机器人的高度范围，以准确确定二者分别可以清洁的悬空障碍物底部。

可选的，主机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁；

或者，主机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

或者，主机器人和子机器人共同前往悬空障碍物的底部并共同清洁。

这样，通过子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁，可以节省主机器人的能耗，或者，主机器人也可以执行其他的任务，使得主机器人和子机器人之间合理分工协作，主机器人得到有效利用；通过主机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，可以提高对悬空障碍物底部的清洁程度，通过子机器人原地不动，可以节约子机器人的能耗，通过子机器人执行其他任务，可以使得通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能；通过主机器人和子机器人共同前往悬空障碍物的底部并共同清洁，可以提高对悬空障碍物底部的清洁效率，同时上述方式可以提高了对悬空障碍物底部清洁的灵活性，有效提升用户的使用体验和满意度。

可选的，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

当悬空障碍物与主机器人的距离小于或等于主机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照主机器人发送的目标路径前往悬空障碍物的底部并进行清洁，主机器人原地不动或执行其他任务；

当悬空障碍物与主机器人的距离大于主机器人与子机器人的通信距离时，主机器人引导子机器人前往悬空障碍物的边缘，主机器人在悬空障碍物的边缘等待，或者，主机器人返回并执行其他任务，或者，主机器人在悬空障碍物的周边配合清扫。

这样，通过将悬空障碍物与主机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定主机器人是否引导子机器人前往悬空障碍物的边缘，可以尽可能使得子机器人在对悬空障碍物的底部清洁过程中，主机器人与子机器人之间保持通信连接；同时主机器人保持原地不动，可以节约主机器人能耗，或主机器人执行其他任务，使得主机器人和子机器人之间可以合理地分工协作，主机器人还可以对悬空障碍物的周边配合清扫，确保整个区域得到全面彻底的清洁，提高了对整体的清洁效率。

可选的，方法还包括：

当主机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，主机器人输出无法清扫的提示信息。

这样，通过输出无法清扫的提示信息，可以让用户及时了解到悬空障碍物无法被清洁的原因，提高用户的使用体验感和满意度，进一步的，在主机器人输出提示信息后，用户可以采取补救措施，如人工清扫，进而提升用户的使用满意度。

第十八方面，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法，多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含狭窄空间的目标场所进行清洁；方法包括：

响应于用户发出的对由两个侧壁形成的狭窄空间进行清洁的指令：

当主机器人和子机器人均可进出狭窄空间时，主机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁；

当主机器人不可进出、且子机器人可进出狭窄空间时，子机器人前往狭窄空间进行清洁，主机器人不对狭窄空间进行清洁；

当主机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，主机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

这样，通过在二者均可进出悬空障碍物的底部时，通过控制至少一个机器人前往狭窄空间进行清洁，可以实现对狭窄空间的有效清洁；当主机器人不可进出、且子机器人可进出狭窄空间时，子机器人前往狭窄空间进行清洁，主机器人不对狭窄空间进行清洁，可以实现对狭窄空间的有效清洁，且避免主机器人的损坏；当主机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，主机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，可以避免在上述场景下机器人对狭窄空间进行清洁，从而避免机器人发生损坏，通过原地不动，可以节约机器人的能耗，通过执行其他任务可以发挥多机器人协作清洁的最大效能，从而通过多机器人之间的协作实现对狭窄空间的有效清洁，提升用户的使用体验和满意度。

可选的，当主机器人和子机器人均可进出狭窄空间时，主机器人和子机器人中的 至少一者前往狭窄空间进行清洁，包括：

当狭窄空间的宽度大于主机器人的宽度时，主机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁。

这样，通过将狭窄空间的宽度与主机器人的宽度、子机器人的宽度进行比较，准确确定主机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁的场景。

可选的，当主机器人不可进出、且子机器人可进出狭窄空间时，子机器人前往狭窄空间进行清洁，主机器人不对狭窄空间进行清洁，包括：

当狭窄空间的宽度在子机器人的宽度与主机器人的宽度之间时，子机器人前往狭窄空间进行清洁，主机器人不对狭窄空间进行清洁。

这样，通过将狭窄空间的宽度与主机器人的宽度、子机器人的宽度进行比较，准确确定子机器人对狭窄空间进行清洁而主机器人不对狭窄空间进行清洁的场景。

可选的，当主机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，主机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，包括：

当狭窄空间小于或等于子机器人的宽度时，主机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

这样，通过将狭窄空间的宽度与主机器人的宽度、子机器人的宽度进行比较，准确确定子机器人和主机器人均不对狭窄空间进行清洁的场景。

可选的，主机器人的宽度大于或等于330毫米，且小于或等于380毫米；子机器人的宽度大于或等于290毫米，且小于或等于330毫米。

这样，通过设置主机器人的宽度范围和子机器人的宽度范围，以准确确定二者分别可以清洁的狭窄空间。

可选的，主机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁，包括：

子机器人前往狭窄空间进行清洁，主机器人不对狭窄空间进行清洁；

或者，主机器人前往狭窄空间进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

或者，主机器人和子机器人共同前往狭窄空间并共同清洁。

这样，通过子机器人前往狭窄空间进行清洁，主机器人不对狭窄空间进行清洁，可以节省主机器人的能耗；通过主机器人前往狭窄空间进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务，可以提高对狭窄空间的清洁程度；通过主机器人和子机器人共同前往狭窄空间并共同清洁，可以提高对狭窄空间的清洁效率。

可选的，子机器人前往狭窄空间进行清洁，主机器人不对狭窄空间进行清洁，包括：

当狭窄空间与主机器人的距离小于或等于主机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照主机器人发送的目标路径前往狭窄空间并进行清洁，主机器人原地不动或执行其他任务；

当狭窄空间与主机器人的距离大于主机器人与子机器人的通信距离时，主机器人引导子机器人前往狭窄空间的边缘，主机器人在狭窄空间的边缘等待，或者，主机器人返回并执行其他任务，或者，主机器人在狭窄空间的周边配合清扫。

这样，通过将狭窄空间与主机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定主机器人是否引导子机器人前往狭窄空间的边缘，可以尽可能使得子机器人在对狭窄空间清 洁过程中，主机器人与子机器人之间保持通信连接；同时主机器人保持原地不动，可以节约主机器人能耗，或主机器人执行其他任务，使得主机器人和子机器人之间可以合理地分工协作，主机器人还可以对狭窄空间的周边配合清扫，确保整个区域得到全面彻底的清洁，提高了对整体的清洁效率。

可选的，方法还包括：

当主机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，主机器人输出无法清扫的提示信息。

这样，本申请实施例可以在主机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，输出无法清扫的提示信息，可以让用户及时了解到狭窄空间无法被清洁的原因，提高用户的使用体验感和满意度，进一步的，在主机器人输出提示信息后，用户可以采取补救措施，如人工清扫，进而提升用户的使用满意度。

第十九方面，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法，多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含地毯区域的目标场所进行清洁；方法包括：

响应于用户发出的对地毯区域进行清洁的指令，主机器人前往地毯区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；或者，子机器人前往地毯区域进行清洁，主机器人不对地毯区域进行清洁；或者，主机器人和子机器人共同前往地毯区域并进行清洁。

这样，针对地毯区域的清洁，主机器人可以控制自身、子机器人或者二者共同对其进行清洁，提高了对地毯区域清洁的灵活性，有效提升用户的使用体验和满意度，且可以为用户提供对地毯区域主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对地毯区域的清洁权，在主机器人前往地毯区域进行清洁时，子机器人可以原地不动或执行其他任务，进而在保证对地毯区域的有效清洁的前提下，通过控制子机器人原地不动，节约子机器人的能耗，或者子机器人执行其他的任务，使得通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能；在子机器人前往地毯区域进行清洁时，主机器人不对地毯区域进行清洁，则主机器人可以原地不动，则在保证对地毯区域的有效清洁的前提下，可以节约主机器人的能耗，主机器人也可以执行其他的任务，使得主机器人和子机器人之间合理分工协作，主机器人得到有效利用；主机器人通过控制自身以及子机器人同步对地毯区域分别执行清洁工作，两个机器人对地毯区域进行清洁，可以提升地毯区域的清洁效率。

可选的，主机器人对地毯区域进行清洁，包括：

主机器人抬起抹布清洁组件并调整吸力增大后对地毯区域进行清洁。

这样，在清洁地毯区域时，主机器人可以控制抹布清洁组件抬起，以避免对地毯区域造成二次污染，且可以调整吸力增大后对地毯区域进行清洁，对脏污的吸附力加强，提高了对地毯区域的清洁效果。

可选的，子机器人前往地毯区域进行清洁，主机器人不对地毯区域进行清洁，包括：

当地毯区域与主机器人的距离小于或等于主机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照主机器人发送的目标路径前往地毯区域并进行清洁，主机器人原地不动或执行其他任务；

当地毯区域与主机器人的距离大于主机器人与子机器人的通信距离时，主机器人 引导子机器人前往地毯区域的边缘，主机器人在地毯区域的边缘等待，或者，主机器人返回并执行其他任务，或者，主机器人在地毯区域的周边配合清扫。

这样，通过将地毯区域与主机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定主机器人是否引导子机器人前往地毯区域的边缘，可以尽可能使得子机器人在对地毯区域清洁过程中，主机器人与子机器人之间保持通信连接；同时主机器人保持原地不动，可以节约主机器人能耗，主机器人执行其他任务，使得主机器人和子机器人之间可以合理地分工协作，主机器人还可以对悬空障碍物的周边配合清扫，确保整个地毯区域得到全面彻底的清洁，提高了对整体的清洁效率。

第二十方面，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法，多机器人包括主机器人和子机器人，方法包括：

响应于用户发出的对目标区域进行清洁的指令，若目标区域为主机器人和子机器人均可清洁的区域，则：

当主机器人电量充足且子机器人电量充足时，主机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁；

当主机器人电量充足且子机器人电量不足时，主机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或返回基站充电；

当主机器人电量不足且子机器人电量充足时，子机器人前往目标区域进行清洁，主机器人不对目标区域进行清洁；

当主机器人电量不足且子机器人电量不足时，则主机器人返回基站充电，子机器人原地不动；或者，子机器人在主机器人的引导下前往基站充电，主机器人在基站的边缘等待。

这样，在主机器人接收到用户发出的对目标区域进行清洁的指令后，主机器人可以基于主机器人电量和子机器人电量的情况，灵活控制自身或子机器人前往目标区域进行清洁，以及返回基站充电，在保证电量充足的情况下，对目标区域进行清洁，保证清洁效果的同时，还提高了主机器人和子机器人的使用时长。

可选的，主机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁，包括：

子机器人前往目标区域进行清洁，主机器人不对目标区域进行清洁；

或者，主机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

或者，主机器人和子机器人共同前往目标区域并共同清洁。

这样，当主机器人前往目标区域进行清洁或子机器人前往目标区域进行清洁时，相应地，子机器人可以原地不动或执行其他任务，主机器人也可以原地不动或执行其他任务，这样，既可以节约能耗，也可以使主机器人和子机器人之间合理分工协作，使得主机器人和子机器人可以专注于自身负责的工作，进而提高了整体的清洁效率，当二者共同前往目标区域并共同清洁时，可以提高对目标区域的清洁效率。

可选的，子机器人前往目标区域进行清洁，主机器人不对目标区域进行清洁，包括：

当目标区域与主机器人的距离小于或等于主机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照主机器人发送的目标路径前往目标区域并进行清洁，主机器人原地不动或返回基站充电；

当目标区域与主机器人的距离大于主机器人与子机器人的通信距离时，主机器人引导子机器人前往目标区域的边缘，主机器人在目标区域的边缘等待，或者，主机器人返回基站充电。

这样，在主机器人确定自身电量不足，但子机器人电量充足时，通过将目标区域与主机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定主机器人是否引导子机器人前往目标区域的边缘，可以尽可能使得子机器人在对目标区域清洁过程中，主机器人与子机器人之间保持通信连接；同时主机器人保持原地不动，可以节约主机器人能耗，或返回基站充电，使得主机器人可以更好地执行后续用户下发的任务，且使得主机器人在充电完毕后继续执行任务，保证了主机器人和子机器人清洁的连贯性，在子机器人清洁期间，主机器人可以进行充电，二者相互协作，相较于一个机器人电量不足时，需要等待机器人充电后才可以继续进行清洁，本申请效率更高。

可选的，方法还包括：

当主机器人电量不足且子机器人电量不足时，主机器人输出无法清扫的提示信息。

这样，本申请实施例可以在主机器人电量不足且子机器人电量不足时，输出无法清扫的提示信息，这样，可以让用户及时了解到主机器人和子机器人的电量情况，避免因电量不足导致不能及时有效的清洁，而没有提醒用户，影响用户的使用体验感和满意度，进一步的，在主机器人输出提示信息后，用户可以采取补救措施，如人工清扫或操作主机器人和子机器人进行充电，进而提升用户的使用满意度。

第二十一方面，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法，多机器人包括主机器人和子机器人，方法包括：

响应于用户发出的包含用户需求的对目标区域进行清洁的指令：

当目标区域为主机器人和子机器人均可清洁的区域时，控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁。

这样，通过在主机器人接收到用户发出的对目标区域进行清洁的指令后，主机器人可以控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁，基于用户需求对两种机器人执行的工作进行划分，提高用户的使用体验。

可选的，用户需求中存在指定机器人；控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁，包括：

当指定机器人为子机器人时，子机器人前往目标区域进行清洁，主机器人不对目标区域进行清洁；

当指定机器人为主机器人时，主机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务。

这样，当用户需求中存在指定机器人时，则控制该指定机器人对目标区域进行清洁，在用户的指导下控制相应的机器人对目标区域进行清洁，该指定机器人通常可以更好地对目标区域进行清洁，提高用户的使用体验。

可选的，用户需求中存在清洁程度需求，控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁，包括：

当主机器人满足清洁程度需求且子机器人不满足清洁程度需求时，主机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

当主机器人和子机器人均满足清洁程度需求时，主机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁。

这样，当用户需求中存在清洁程度需求时，则基于该清洁程度需求确定对目标区域进行清洁的机器人，实现由用户对目标区域的清洁程度需求进行设置，针对不同的目标区域可以进行不同清洁程度的清洁，以精准地对用户关注的目标区域进行较高清洁程度的清洁，提高用户的使用体验。

可选的，主机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁，包括：

子机器人前往目标区域进行清洁，主机器人不对目标区域进行清洁；

或者，主机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

或者，主机器人和子机器人共同前往目标区域并共同清洁。

这样，通过子机器人前往目标区域进行清洁，主机器人不对目标区域进行清洁，可以节省主机器人的能耗；通过主机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务，可以提高对目标区域的清洁程度；通过主机器人和子机器人共同前往目标区域并共同清洁，可以提高对目标区域的清洁效率。

可选的，子机器人前往目标区域进行清洁，主机器人不对目标区域进行清洁，包括：

当目标区域与主机器人的距离小于或等于主机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照主机器人发送的目标路径前往目标区域并进行清洁，主机器人原地不动或执行其他任务；

当目标区域与主机器人的距离大于主机器人与子机器人的通信距离时，主机器人引导子机器人前往目标区域的边缘，主机器人在目标区域的边缘等待，或者，主机器人返回并执行其他任务，或者，主机器人在目标区域的周边配合清扫。

这样，通过将目标区域与主机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定主机器人是否引导子机器人前往目标区域的边缘，可以尽可能使得子机器人在对目标区域清洁过程中，主机器人与子机器人之间保持通信连接；同时主机器人保持原地不动，可以节约主机器人能耗，通过主机器人执行其他任务，使得主机器人和子机器人之间可以合理地分工协作，主机器人还可以对目标区域的周边配合清扫，确保整个区域得到全面彻底的清洁，提高了对整体的清洁效率。

第二十二方面，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法，多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；方法包括：

响应于用户发出的对悬空障碍物进行清洁的指令：

当主机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，主机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁；

当主机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

这样，通过在二者均可进出悬空障碍物的底部时，通过控制至少一个机器人前往该悬空障碍物的底部进行清洁，可以灵活对两个机器人进行控制，且实现对悬空障碍物底部的有效清洁；通过子机器人可进出悬空障碍物的底部，而主机器人不可进出悬空障碍物的底部时，通过主机器人控制子机器人前往该悬空障碍物的底部进行清洁， 可以实现对悬空障碍物底部的有效清洁，避免主机器人的损坏。

可选的，方法还包括：

当主机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，主机器人和子机器人均不进入悬空障碍物的底部执行任务。

这样，当两种机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，通过二者均不对悬空障碍物的底部进行清洁，避免两种机器人的损坏。

可选的，方法还包括：

当主机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，主机器人输出无法进入悬空障碍物的底部执行任务的提示信息。

这样，主机器人输出无法进入悬空障碍物的底部执行任务的提示信息，可以让用户及时了解到悬空障碍物无法被清洁的原因，提高用户的使用体验感和满意度，进一步的，在主机器人输出提示信息后，用户可以采取补救措施，如人工清扫，进而提升用户的使用满意度。

第二十三方面，本申请提供一种机器人，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；

存储器存储计算机执行指令；

处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述任一方面中任一项的方法。

第二十四方面，本申请提供一种协作系统，系统包括：主机器人和子机器人；主机器人用于执行上述任一方面中任一项的方法，子机器人用于在主机器人的控制下执行相应动作。

第二十五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述任一方面中任一项的方法。

第二十六方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一方面中任一项的方法。

综上，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法、机器人和协作系统，该多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含特殊区域例如悬空障碍物的目标场所进行清洁；该方法包括：响应于用户发出的对悬空障碍物进行清洁的指令：当主机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，主机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁，可以灵活对两个机器人进行控制，且实现对悬空障碍物底部的有效清洁；当主机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，主机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁，可以实现对悬空障碍物底部的有效清洁，且避免主机器人的损坏；当主机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，主机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，可以避免在上述场景下机器人对悬空障碍物的底部进行清洁，从而避免机器人发生损坏，通过原地不动，可以节约机器人的能耗，通过执行其他任务可以发挥多机器人协作清洁的最大效能，从而在实际应用中，通过多机器人之间的协作实现对特殊区域例如悬空障碍物底部的有效清洁，提升用户的使用体验和满意度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为一种清洁系统的架构示意图；

图2为本申请提供的第一种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图3为本申请提供的第二种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图4为本申请提供的第三种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图5为本申请提供的第四种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图6为本申请提供的第五种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图7为本申请提供的第六种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图8为本申请提供的第七种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图9为本申请提供的第八种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图10为本申请提供的第九种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图11为本申请提供的第十种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图12为本申请提供的第十一种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图13为本申请提供的第十二种清洁系统的控制方法的流程示意图；

图14为本申请清洁基站一实施例的主视图；

图15为图1图的三维侧视图；

图16为本申请清洁基站另一实施例的三维侧视图；

图17为本申请清洁基站再一实施例的三维侧视图；

图18为本申请清洁基站又一实施例的三维侧视图；

图19为本申请清洁基站一实施例中第一定位装置在第二充电极片伸出状态时的结构示意图；

图20为本申请清洁基站一实施例中第一定位装置在第二充电极片缩回状态时的结构示意图；

图21为本申请清洁基站另一实施例中第一定位装置在第二充电极片伸出状态时的结构示意图；

图22为本申请清洁基站另一实施例中第一定位装置在第二充电极片缩回状态时的结构示意图；

图23为本申请清洁基站一实施例中第一定位装置的剖视图；

图24为本申请清洁基站一实施例中爬坡面与清洗槽部分的俯视图；

图25为图24的三维视图；

图26为图252中II区域的放大图；

图27为本申请清洁基站另一实施例中爬坡面与清洗槽部分的俯视图；

图28为图27的三维视图；

图29为本申请清洁基站再一实施例中爬坡面与清洗槽部分的俯视图；

图30为图29的三维视图；

图31为本申请清洁基站再一实施例中爬坡面与清洗槽部分的俯视图；

图32为图34的三维视图；

图33为本申请清洁基站再一实施例中爬坡面与清洗槽部分的俯视图；

图34为图33的三维视图；

图35为本申请清洁基站再一实施例中爬坡面与清洗槽部分的俯视图；

图36为图35的三维视图；

图37为本申请清洁基站再一实施例中爬坡面与清洗槽部分的俯视图；

图38为图37的三维视图；

图39为本申请清洁系统一实施例中主机器人的仰视三维图；

图40为本申请清洁系统一实施例中主机器人的后视三维图；

图41为本申请清洁系统一实施例中主机器人的俯视三维图；

图42为主机器人的结构示意图；

图43为子机器人的结构示意图；

图44为主机器人以及子机器人作业区域的一种场景示意图；

图45为主机器人以及子机器人作业区域的另一种场景示意图；

图46为多机器人协作系统的结构示意图；

图47是本申请一种实施例提供的一种多机器人协作系统的系统示意图；

图48是本申请一种实施例中提供的主机器人和子机器人的尺寸关系示意图；

图49是本申请一种实施例中提供的主机器人和子机器人的尺寸关系示意图；

图50为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图51为本申请实施例提供的一种多机器人协作下的禁区处理方法的流程示意图；

图52为本申请实施例提供的另一种多机器人协作下的禁区处理方法的流程示意图；

图53为本申请实施例提供的一种多机器人协作下的禁区处理装置的结构示意图；

图54为本申请实施例提供的另一种多机器人协作下的禁区处理装置的结构示意图；

图55为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图56为本申请实施例提供的一种多机器人协作系统的结构示意图；

图57为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图58为本申请实施例提供的一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图；

图59为本申请实施例提供的另一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图；

图60为本申请实施例提供的又一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图；

图61为本申请实施例提供的又一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图；

图62为本申请实施例提供的又一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图；

图63为本申请实施例提供的一种协作系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实 施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

元件标号说明
100、清洁基站；11、传感器；13、子机器人；10、机体；101、清洁组件；102、
主刷；103、边刷；110、第一定位装置；111、固定体；1111、第一止挡体；112、活动体；1121、第二止挡体；113、弹性体；114、导线；115、安装腔；116、端面；117、第二充电极片；120、基站主体；121、容纳腔；122、辅助结构；123、开口；124、第一充电极片；130、清洗槽；131、第一清洁筋单元；1311、第一纵筋；1312、第一限位件；132、第二清洁筋单元；1321、第二纵筋；1322、第二限位件；140、爬坡面；141、主爬坡轨道；1411、第一停靠位；142、子爬坡轨道；1421、第二停靠位；143、第一转动体；1431、第一凹部；144、第二转动体；1441、第二凹部；150、污水过滤件；160、第一行走引导组件；170、锁止结构；180、注水口；200、主机器人(或12、母机器人)；210、第一抹布盘；250、第二抹布盘；220、第二行走引导组件；230、第一定位凹槽；240、主机器人的行走轮。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

现有的清洁系统包括一个清洁机器人和一个基站。清洁机器人用于对待清洁表面进行清洁操作。例如，扫地机器人、扫拖一体机器人等。基站用于承载清洁机器人，以及，为清洁机器人提供充电、补水、集尘、自清洁等服务。

为了满足续航需求，清洁机器人在各方面配置上比较充分，例如，电池、清洁液储备装置、垃圾收纳装置等都比较大，因此，清洁机器人的体积比较大，导致针对一些狭窄低矮区域、障碍物较多的区域，会存在清洁覆盖率差、清洁效率低的问题。

例如，床下、桌子下、沙发下、家具角落等一些狭窄低矮区域、障碍物较多的区域，体积大的清洁机器人在工作过程中经常需要进行刹车躲避的行为，且存在转弯半径大，转弯效率低的情况。这些情况严重影响了清洁机器人的工作效率，而且还存在清洁死角，降低了覆盖率。

基于此问题，提出了一种多机器人协同作业实现清洁的清洁系统。图1为一种清洁系统1的架构示意图，如图1所示，该清洁系统1包括清洁基站100(下文中简称“基站”)、一个母机器人12和至少一个子机器人13。应理解，图1是以清洁系统1包括一个母机器人12和一个子机器人13为例的示意图。在一些实施例中，母机器人也可以称为主机器人，本申请对此不做区分，两者含义等同。

母机器人和子机器人均为清洁机器人，可以单独对待清洁表面进行清洁操作。例如，扫地机器人、扫拖一体机器人等。应理解，图1仅为示意图，本申请对母机器人与子机器人的具体样式不做限定。

母机器人与现有的清洁机器人的结构类似，具有完整的清洁组件(例如清扫、吸尘、拖地组件)，且在各方面配置上比较充分。例如，母机器人顶部通常设有突出于机身的传感器(例如激光雷达(Laser Direct Structuring，LDS))，导致机身整体高度比较高，无法进入低矮区域，例如图1所示的传感器11。另外，母机器人内部通常设有清洁液储备装置、垃圾收纳装置和较大容量的电池，导致机身宽度(即水平截面上的尺寸)也较大，无法进入狭窄区域。

相较于母机器人，子机器人结构较为简单，具有清扫和吸尘功能的清洁组件。例如，子机器人通常不设有突出于子机器人机身顶部的传感器，因此，子机器人高度相对较低。另外，由于子机器人不具有拖地组件，所以，其内部无清洁液储备装置，或者电池容量相对较小，因此，子机器人的机身宽度较小，能满足低矮狭窄区域的清洁需求。

一些实施例中，母机器人的清洁组件可以包括扫地组件和拖地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，拖地组件可以例如为抹布或滚布，对地面进行湿拖清洁；子机器人的清洁组件可以包括扫地组件，其中扫地组件可以例如为边刷、滚刷等，对地面进行扫地清洁，在母机器人和子机器人上设置不同的清洁组件，可以分别实现对应的清洁功能，扩大清洁系统的应用场景。

母机器人与子机器人之间例如可以通过蓝牙、红外、WIFI等近距离通信方式进行通信，从而在协同作业的场景下，母机器人可以引导子机器人到达相应工作区域执行清洁任务，从而使子机器人能够对狭窄低矮区域、障碍物多的非空旷区域等进行清洁操作，也可以引导子机器人返回基站，进行相应的补给工作，另外还可以引导子机器人到达特定的目标区域。母机器人进行的引导动作，可以是母机器人跟随引导子机器人，也可以是母机器人在当前工作区域远程引导子机器人。

例如，在清洁机器人的工作场景下，针对单一清洁机器人无法做到区域全覆盖、续航以及效率的全兼顾，通过采用多机器人协作的方式，母机器人在空旷区域工作， 以及，向子机器人发送在非空旷区域工作的引导信息，使子机器人根据引导信息移动到非空旷区域工作，既能发挥大机器人续航和在空旷区域的效率优势，又能发挥小机器人在复杂的非空旷区域覆盖率高、运动灵活、效率高的优势，解决了续航和效率问题以及清洁死角问题。

为了使机器人定位更加准确，多机器人之间可以辅助定位。具体地，例如，母机器人采集全局定位信息，将全局定位信息发送给子机器人，使子机器人接收母机器人发送的全局定位信息，以及，采集子机器人所在范围的局部定位信息，根据全局定位信息以及局部定位信息进行子机器人的定位；和/或，母机器人采集全局定位信息，以及，接收子机器人发送的局部定位信息，根据全局定位信息以及局部定位信息进行子机器人的定位。例如，母机器人可以进行全局定位，子机器人跟随母机器人并在母机器人附近进行小范围的局部定位即可。

此外，母机器人还可以根据子机器人的位姿在子机器人工作区域地图内生成协助清扫移动路径，子机器人根据协助清扫移动路径运行到指定地点进行清扫工作。具体步骤可以包括：母机器人根据子机器人位姿移动寻找子机器人，引导子机器人运行到指定地点附近后，子机器人自行进入指定地点进行清扫工作。

基站用于承载母机器人和子机器人，并对母机器人进行充电、集尘、补水、清洗清洁组件；对子机器人进行集尘、充电。一般而言充电耗费的时长远大于集尘、补水、清洗清洁组件耗费的时长。

目前，多机器人协同作业实现清洁的清洁系统为了节省空间，提出了一种占地空间较小的基站，该基站单次只能为一个清洁机器人提供服务。因此，当母机器人和子机器人同时存在服务需求时，需要轮流进入基站来进行相应操作。

但现有方案并未涉及母机器人和子机器人如何轮流进入基站，如果不对母机器人和子机器人轮流进入基站进行控制，可能会使得母机器人和子机器人进入基站的顺序不合理，影响母机器人和子机器人的工作效率，进而降低清洁系统的整体工作效率。

例如，若子机器人和母机器人均有进入基站的需求，子机器人后续有清洁任务，母机器人后续无清洁任务，若没有合理的进入基站的顺序控制，母机器人先进入基站，然后，再换子机器人进入基站，则将影响子机器人的工作效率，进而降低清洁系统的整体工作效率。

再例如，若子机器人完成全部清洁任务后进入基站充电，过程中，母机器人突然产生进入基站集尘的需求，且母机器人后续存在待完成的清洁任务。由于子机器人充电所需耗费的时长远大于母机器人集尘所需耗费的时长，因此，若该场景下，对母子机器人进入基站策略没有合理的划分，使得后续存在清洁任务的母机器人在基站旁长时间等待子机器人退出基站，然后再进入基站集尘，这将影响母机器人投入后续清洁任务的时间，进而影响母机器人乃至整个清洁系统的工作效率。

有鉴于此，本申请提供一种清洁系统的控制方法，该方法通过对母机器人和子机器人轮流进入基站进行控制，使得母子机器人在进出基站的过程中能实现更好的配合，进而提升工作效率，更好的满足用户的使用需求，提升用户使用体验。

下面以具体地实施例对本申请的方案进行示例性说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将 结合附图，对本申请的实施例进行描述。

下面分别从母机器人和子机器人协同执行清洁任务，以及，母机器人和子机器人均执行清洁任务完毕后，如何轮流进入基站进行说明。应理解，这里所说的协同执行清洁任务即子机器人在母机器人引导下前往工作区域，子机器人达到工作区域后可以自行执行清洁任务，或者，在母机器人的进一步的引导下执行清洁任务。

以基站为清洁机器人提供充电、补水、集尘、清洗清洁组件等服务为例，清洁机器人是否存在进入基站的服务需求，例如可以通过下述方式确定：

充电需求：例如可以基于清洁机器人的剩余电量判断清洁机器人是否具有充电需求。示例性的，当剩余电量低于预设电量阈值时，确定存在进入基站进行充电的服务需求。上述剩余电量例如可以通过清洁机器人内部的电源控制模块采集得到。

补水需求：例如可以基于清洁机器人水箱中的剩余水量判断清洁机器人是否具有补水需求。示例性的，当剩余水量低于预设水量阈值时，确定存在进入基站进行补水的服务需求。上述剩余水量例如可以是清洁机器人通过安装于其内部的水位监测模块监测得到的。

清洗清洁组件服务：例如可以是清洗抹布服务，或，清洗滚布服务，具体与清洁组件上所需待清洗的部件有关。以清洗抹布为例，例如可以根据清洁机器人的工作时长和/或抹布脏污数据判断清洁机器人是否具有洗抹布需求。示例性的，当清洁机器人的工作时长大于或等于预设工作时长时，和/或，抹布脏污数据表征清洁机器人的抹布的脏污程度达到预设程度时，确定存在进入基站进行洗抹布的服务需求。下述实施例均以洗抹布为例进行示例说明。

清洁机器人内部例如可以存在计时模块，该计时模块用于监控在清洁机器人工作时长是否大于或等于预设工作时长，或者，安装有脏污传感器，脏污传感器监测抹布的脏污程度。

集尘需求：例如可以根据清洁机器人的工作时长和/或尘盒中的尘量判断清洁机器人是否具有集尘需求。示例性的，当清洁机器人的工作时长大于或等于预设工作时长时，和/或，尘盒中的尘量达到预设尘量时，确定存在进入基站进行集尘的服务需求。

关于尘盒中尘量的判断，清洁机器人例如可以通过内部的光电对管结合红外信号，或者，感应电压值的变化对尘盒中尘量是否达到预设尘量进行监测。

对应到本实施例中，母机器人可以基于上述方式，判断自身是否有进入基站进行充电、集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求，另外，母机器人可以获取子机器人的数据，并通过上述方式，判断子机器人是否具有进入基站进行集尘和充电的需求，或者，子机器人自身进行是否具有进入基站进行集尘和充电的需求的判定等，本申请实施例对此不作区分。

需说明，虽然上述示例以基站为清洁机器人提供充电、补水、集尘、清洗清洁组件等服务为例，对母机器人和子机器人如何判断是否有进入基站进行服务需求的判定进行了说明。但母机器人和子机器人进入基站的服务需求不限于此，具体可以根据基站所能提供的功能确定。

后续实施例均以基站为清洁机器人提供充电、补水、集尘、清洗清洁组件服务为例进行示例说明。

场景1：母机器人和子机器人协同执行清洁任务，母机器人具有服务需求、且子机器人无服务需求。例如，母机器人有进入基站进行充电、集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求，子机器人没有进入基站进行集尘和充电的需求。

图2为本申请提供的第一种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图2所示，本申请提供的清洁系统的控制方法例如可以包括如下步骤：

S101、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S102、在母机器人具有服务需求、且子机器人无服务需求时，母机器人进入基站，以及，子机器人执行目标动作。

该目标动作例如可以包括待机或执行清洁任务。通过该实现方式，可以使得母机器人有服务需求，且子机器人无服务需求时，母机器人可以在使用基站完成相应的服务需求的同时，保障母子机器人之间的协同工作需求。

下面对子机器人执行目标动作的具体情况进行详细说明。

情况1：子机器人待机

一种可能的实现方式，子机器人可以在原地待机。母机器人退出基站后，例如可以返回寻找子机器人，并引导子机器人继续执行清洁任务。

一种可能的实现方式，子机器人可以伴随母机器人一起回到基站附近，在基站预设范围内待机。母机器人退出基站后，引导子机器人继续执行清洁任务。本申请不限定上述预设范围的具体值，本领域技术人员可以根据需求设定。

可选地，在该实现方式下，母机器人还可以在存在进入基站的需求时，判断子机器人在母机器人往返基站的过程中是否会存在进入基站的需求。示例性的，图3为本申请提供的第二种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法例如可以包括如下步骤：

S201、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S202、在母机器人具有服务需求，且子机器人无服务需求时，判断子机器人在母机器人往返基站的过程中是否会产生服务需求。

例如，母机器人可以判断子机器人的剩余电量在未来预设时长内是否会达到预设电量值，和/或，子机器人的尘盒中的灰尘量是否会达到预设灰尘量值，以得到子机器人在未来预设时长内是否会存在进入基站的需求。本申请不限定上述预设电量值和预设灰尘量值的具体值，本领域技术人员可以根据实际情况设定。应理解，上述预设电量值大于使子机器人产生进入基站需求的电量值。上述预设灰尘量值小于使子机器人产生进入基站需求的灰尘量值。未来预设时长例如可以是母机器人往返基站所花费的时长。

或者，母机器人可以判断子机器人的剩余电量，和/或，子机器人的尘盒剩余量是否足够满足子机器人后续清洁任务需求。应理解，上述判断子机器人在母机器人往返基站的过程中是否会存在进入基站的需求的方式仅是示例，本领域技术人员可根据实际需求设定。

若是，表明子机器人短时间内将需要进入基站，则执行步骤S203。

若否，表明子机器人短时间内无需进入基站，则执行步骤S204。

应理解，步骤S202的判断动作可以是母机器人、子机器人，或者，基站中的任意 一项作为执行主体执行的。下述实施例中与步骤S202相似或相同的判断动作，执行主体均可参照步骤S202。

S203、母机器人引导子机器人伴随返回基站。

这里所说的相应需求，例如可以是满足步骤S202中判断条件的需求。

通过这种实现方式，可以避免由于后续子机器人再产生返回基站需求时，母机器人需再次引导子机器人返回基站，导致资源浪费以及清洁时间消耗，从而能够提升母子机器人协同工作的效率，进而提升母子机器人协同工作的智能化，提升用户使用体验。

关于母机器人引导子机器人伴随返回基站之后，母机器人与子机器人之间如何轮流进入基站，与两者的服务需求有关，具体可以参见本实施例中针对两者具有不同服务需求的处理方式，对此不再赘述。

S204、母机器人自行返回基站。

上述实施例中，若母机器人产生进入基站进行充电、集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求，且子机器人没有产生进入基站进行集尘和充电的需求，则判断子机器人在母机器人往返基站的过程中是否会存在进入基站的需求。若是，则母机器人引导子机器人伴随返回基站求；若否，则母机器人自行返回基站。通过这种实现方式可以避免由于母机器人进入基站后，子机器人短时间内又产生进入基站需求，而子机器人返回基站往往需要母机器人护送，进而造成母机器人将大量时间消耗在往返基站的路上，而造成工作效率降低。

一种可能的实现方式，母机器人可以引导子机器人至下一工作区域后进入基站，子机器人在该工作区域待机。

一种可能的实现方式，子机器人的清洁任务已结束，且子机器人当前存在其他待清洁的工作区域。此时，母机器人可以先引导子机器人至下一工作区域后，子机器人等待母机器人退出基站。母机器人退出基站后，返回寻找子机器人，并引导子机器人继续后续清洁任务。通过该可能的实现方式，可以使子机器人在母机器人的伴随下执行清洁任务。由于子机器人需要借助母机器人对其进行定位和引导。因此，通过上述方式，可以确保子机器人执行清洁任务时定位的准确性，从而能够提高工作效率。

在上述可能的实现方式中，若母机器人自身的清洁任务未结束，则在引导子机器人到达后续工作区域后，母机器人可以继续执行自身的清洁任务。若母机器人自身的清洁任务已结束，则在引导子机器人到达后续工作区域后，母机器人继续跟随子机器人提供引导。

在上述可能的实现方式中，子机器人例如可以采用低功耗的方式进行等待，从而降低自身功耗。

通过上述可能的实现方式，可以使子机器人在母机器人的伴随引导下执行清洁任务。由于子机器人通常需要借助母机器人对其进行定位和引导，以前往后续工作区域和返回基站。因此，通过上述方式，可以确保子机器人前往工作区域和返回基站过程中定位的准确性，从而能够提高工作效率。

一种可能的实现方式，子机器人的清洁任务已全部结束，无其他待清洁的工作区域。此时，母机器人可以引导子机器人伴随母机器人一起回到基站附近。可选地，母 机器人退出基站后，子机器人可以进入基站进行集尘和/或充电，从而使子机器人后续可以采用较好的工作状态执行清洁任务，提高了后续清洁任务的执行效率。

情况2：子机器人继续执行清洁任务

一种可能的实现方式，子机器人的清洁任务并未结束，在该场景下，子机器人可以保持在当前工作区域内继续执行清洁任务。

一种可能的实现方式，子机器人当前清洁区域已清洁完毕，且存在其他待清洁的工作区域。此时，母机器人可以先引导子机器人至下一工作区域，使子机器人在该工作区域待机，或执行清洁任务。然后，母机器人进入基站，以使基站为母机器人提供服务。

通过上述可能的实现方式，可以使子机器人在母机器人进入基站的过程中，仍然能够继续执行清洁任务，从而提高了子机器人的工作效率，进而提高了清洁系统的工作效率。

这种情形下，若母机器人自身的清洁任务未结束，则母机器人在退出基站之后，可以继续执行自身的清洁任务。若母机器人自身的清洁任务已结束，则母机器人在退出基站之后，母机器人可以移动至子机器人附近，继续跟随子机器人提供引导。

对于母机器人在退出基站之后继续自身清洁任务的场景，母机器人也可以先判断子机器人是否完成清洁任务和/或是否有进入基站进行集尘和/或充电的需求，进而可以更好的根据子机器人的情况进行后续清洁任务的规划和执行，提高工作效率。

以清洁任务为例，在识别到子机器人完成清洁任务时，则母机器人移动至子机器人附近引导子机器人伴随母机器人继续进行后续清洁任务；若子机器人未完成清洁任务，则母机器人继续执行自身后续清洁任务。例如，母机器人例如可以获取子机器人发送的清洁任务执行进度数据，进而根据该数据判断子机器人是否完成清洁任务。

对于在识别到子机器人具有进入基站进行集尘和/或充电的需求时，母机器人对子机器人的控制方式可以参见后续实施例的描述，在此不再赘述。

对于母机器人可以先引导子机器人至下一工作区域的场景，可选的，母机器人在引导子机器人到下一工作区域之前，还可以先判断自身是否有能力引导子机器人到下一工作区域。例如，若母机器人有返回基站充电的需求，则母机器人例如可以判断自身电量是否能够支撑引导子机器人到下一工作区域，然后再自行返回基站。若电量能够支撑，则母机器人可以先引导子机器人到下一工作区域，若电量不足，则子机器人可以原地等待，或伴随母机器人一起回到基站。

示例性的，母机器人例如可以根据引导子机器人到下一工作区域时自己所需耗费的电量、自行返回基站所需耗费的电量，以及，自身当前所剩余的可用电量，判断自身电量能否支撑当前操作。

可选的，一些实施例中，母机器人在判断自身是否有能力引导子机器人到达下一工作区域之前，还可以判断自身返回基站途经的轨迹点和子机器人的下一工作区域之间的最大距离是否超过第一距离阈值。本申请不限定该第一距离阈值的具体值，本领域技术人员可以根据需求设定，例如，该第一距离阈值可以根据母机器人与子机器人的最大通信距离确定，以确保对子机器人的有效引导。若否，表明母机器人即使当前不引导子机器人到达下一工作区域，也可以在返回基站的途中，或者在基站处，通过 远程控制的方式，引导子机器人到达下一工作区域，则母机器人可以在进入基站的过程中，或者基站内，控制子机器人到达一下工作区域，无需单独引导子机器人到达下一工作区域。通过这种实现方式，可以节省母机器人引导子机器人而产生的资源以及时间耗费，提升工作效率，减少资源损耗，实现节能增效。

场景2：母机器人和子机器人协同执行清洁任务，子机器人具有服务需求、母机器人无服务需求。例如，母机器人和子机器人协同执行清洁任务，且子机器人有进入基站进行集尘和/或充电的需求，母机器人无充电、集尘、补水、清洗清洁组件的需求。

图4为本申请提供的第三种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图4所示，该方法可以包括如下步骤：

S301、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S302、在子机器人具有服务需求、母机器人无服务需求时，母机器人引导子机器人进入基站，以使基站为子机器人提供服务。

通过这种实现方式，可以使得子机器人具有服务需求、母机器人无服务需求时，母子机器人可以采取有效的策略完成相应的服务需求以及协同工作需求，避免由于进入基站策略不合理造成的工作效率较低的问题。

这种场景下，存在以下两种情况：

情况1：子机器人清洁任务未结束

若母机器人自身的清洁任务已结束，则母机器人可以引导子机器人返回基站，并在基站附近等待子机器人退出基站后，引导子机器人继续前往清洁任务对应的工作区域。

若母机器人自身的清洁任务还未结束，则母机器人可以引导子机器人返回基站，并在基站附近等待子机器人退出基站后，引导子机器人继续前往清洁任务对应的工作区域，再返回执行自身的清洁任务，以减少因引导子机器人对自身工作效率的影响。

或者，母机器人可以引导子机器人返回基站后，返回执行自身的清洁任务。在子机器人退出基站后，再返回基站附近引导子机器人继续前往清洁任务对应的工作区域后，再返回执行自身的清洁任务。

也就是说，在这种情况下，在基站为子机器人提供服务结束后，子机器人可以退出基站；母机器人可以引导子机器人至清洁任务对应的工作区域，以确保未完成清洁任务的子机器人能够顺利执行清洁任务，提高了母子机器人之间的协同工作效率。

由于子机器人通常需要在母机器人引导下进行工作，而母机器人是否能够有效引导子机器人和两者之间的最大通信距离相关。若母机器人和子机器人的距离小于或等于最大通信距离，则母机器人可以实现对子机器人的正常引导；若母机器人和子机器人的距离大于最大通信距离，则母机器人无法实现对子机器人的引导。

可选的，母机器人也可以根据当前与子机器人之间的距离确定引导子机器人返回基站的方式。

例如，母机器人可以判断母机器人和基站的距离是否超过第一距离阈值。若母机器人与基站的距离大于第一距离阈值，表明子机器人无法在母机器人不跟随引导的情况下到达基站，则母机器人跟随引导子机器人进入所述基站。后续的，母机器人可以在基站附近等待子机器人，直至子机器人退出基站后，引导子机器人前往清洁任务对 应的工作区域。或者，母机器人可以在将子机器人引导至基站之后，自行回到原工作区域执行后续清洁任务。这种情况下，当子机器人退出基站之后，母机器人例如返回基站引导子机器人前往清洁任务对应的工作区域。

若母机器人与基站的距离小于或等于第一距离阈值，表明子机器人可以在母机器人保持在当前工作区域的情况下引导回到基站。则母机器人例如可以在当前工作区域引导子机器人进入基站，或者，母机器人可以跟随引导子机器人进入基站。应理解，当母机器人在当前工作区域引导子机器人进入基站时，母机器人可以在不执行清洁任务的情况下原地引导，也可以是在边执行清洁任务的过程中对子机器人进行引导。在母机器人边执行清洁任务边引导子机器人返回基站的情况下，由于母机器人可以在维持工作的同时引导子机器人返回基站，因此可以进一步提升母机器人的工作效率。在母机器人跟随引导子机器人进入基站的情况下，母机器人在将子机器人引导至基站后，可以返回原工作区域，继续执行清洁任务。

后续的，若子机器人退出基站，则母机器人可以在当前工作区域引导子机器人到母机器人当前位置，以便于后续可以引导子机器人至下一工作区域执行清洁任务。

本实施例中，母机器人首先判断自身和基站之间的距离是否超过第一距离阈值，若超过，则跟随引导子机器人返回基站；若未超过，则在当前工作区域引导子机器人返回基站。通过该实现方式，可以使得子机器人有服务需求，且母机器人无服务需求时，母机器人可以有效引导子机器人，以使子机器人能够使用基站完成相应的服务需求。此外，当根据母机器人与基站的距离来确定引导方式时，若母机器人与基站的距离小于或等于第一距离阈值时，母机器人可以在当前工作区域引导子机器人进入基站，而无需跟随引导，这样可以使母机器人避免由于跟随引导子机器人造成的电能损耗，同时若母机器人在当前工作区域继续工作，还可以提升母机器人的清洁效率。此外，这种根据距离确定引导方式的方法，可以准确的实现引导方式的确定，进而可以在确保子机器人能顺利返回基站接受服务的同时，实现节能增效。

情况2：子机器人清洁任务结束

这种情况下，由于子机器人清洁任务已经完成了，因此子机器人在进入基站后，若通过进入基站已经满足了自身处理需求，则子机器人后续可以在基站内待机或在基站的预设范围内待机，以确保完成清洁任务的子机器人能够以低功耗的方式存在，尽可能的节省非工作状态下的消耗，以使其后续可以以更好的状态执行清洁任务，提高了工作效率。母机器人则在完成清洁任务后，自行返回基站。

若母机器人自身的清洁任务已结束，则母机器人可以引导子机器人返回基站后，在基站附近等待或进入待机状态，以减少母机器人的功耗。

若母机器人自身的清洁任务还未结束，母机器人可以引导子机器人返回基站后，返回执行自身的清洁任务，直至自身清洁任务完成后，返回基站。通过该方式，可以保障母机器人的工作效率。关于如何引导子机器人返回基站，可以参见前述描述，在此不再赘述。

可选的，母机器人也可以根据当前与子机器人之间的距离确定引导子机器人返回基站的方式。例如，在母机器人与基站的距离小于或等于第一距离阈值时，母机器人在当前工作区域引导子机器人进入基站，或者，母机器人跟随引导子机器人进入基站； 在母机器人与基站的距离大于第一距离阈值时，母机器人跟随引导子机器人进入基站。

一些场景中，子机器人具有服务需求后，母机器人当时并未产生服务需求。然而，可能子机器人返回基站后，母机器人短时间内便产生了服务需求。这种情况下，母机器人可以判断自身是否短时间内将产生服务需求，若是，则引导子机器人伴随返回基站的同时也在其后进入基站接受服务。这里所说的接受服务，即进入基站接受充电、集尘、补水、清洗清洁组件等任意一项或多项服务。应理解，具体接受的服务类型和清洁机器人具体产生的服务需求相关，例如若母机器人产生充电的服务需求，则进入基站接受充电服务。通过这种实现方式，可以避免由于后续母机器人在短时间内又产生服务需求，由于反复往返基站而造成的资源浪费以及清洁时间消耗，提升母子机器人协同工作的效率，进而提升母子机器人协同工作的智能化，提升用户使用体验。

场景3：母机器人和子机器人协同执行清洁任务，且母机器人和子机器人均有返回基站的需求

在场景3下，也就是说在母机器人与子机器人均具有使用基站的服务需求时，母机器人可以与子机器人可以通过轮流进入基站的方式，即有序进入基站的方式，使基站为对应的机器人提供服务，避免了母机器人与子机器人因均具有服务需求而引发的进出基站发生冲突的问题，进而可以避免因该问题引发母机器人与子机器人均无法进入基站的情况。通过该方式，使得母机器人与子机器人均具有使用基站的服务需求时，可以有序、顺畅地依次接受基站的服务，避免发生堵塞或者彼此干扰，提升基站为母机器人和子机器人提供服务的及时性，从而使母机器人与子机器人后续可以以较好的状态执行清洁任务，提高了母机器人与子机器人后续的工作效率。

一种实现方式，基站为清洁机器人所提供的服务可以包括：第一类型服务和第二类型服务；其中，第一类型服务的耗时大于第二类型服务的耗时。本实施例对第一类型服务和第二类型服务不做限定，具体可以根据基站所能提供的服务类型确定。例如，第一类型服务可以包括：充电服务；第二类型服务可以包括下述至少一项服务：集尘服务、补水服务、清洗清洁组件服务。

下面基于第一类型服务和第二类型服务，对场景3下母机器人和子机器人具体如何轮流进入基站进行示例性说明，例如可以包括以下情况：

情况1：母机器人具有第一类型服务需求、子机器人具有第二类型服务需求。

这种情况下，母子机器人例如可以按照图5所示方法轮流进出基站。图5为本申请提供的第四种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图5所示，在这种情况下，本申请提供的清洁系统控制方法例如可以包括如下步骤：

S401、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S402、在母机器人具有第一类型服务需求、子机器人具有第二类型服务需求时，子机器人进入基站，以使基站为子机器人提供第二类型服务。

S403、子机器人退出基站，母机器人进入基站，以使基站为母机器人提供第一类型服务。

由于第一类型服务的耗时远大于第二类型服务的耗时，因此，通过上述方法可以根据任务的紧急度调度母机器人与子机器人和基站的对接顺序，让耗时短的机器人优先使用基站，从而让耗时短的机器人尽快投入后续工作中，以满足高效清洁的需求， 另外，相比于让耗时短的机器人等待耗时长的机器人使用基站完毕之后再使用基站的方案，本实施例可以减少子机器人使用基站的总等待时长，从而能够使子机器人在使用基站的基础上，减少因使用基站导致工作暂停的时长，从而可以提高子机器人的工作效率。

下面以母机器人有充电需求，子机器人有集尘需求为例，对本申请提供清洁系统的控制方法进行示例性说明。

图6为本申请提供的第五种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图6所示，本申请提供的清洁系统控制方法例如可以包括如下步骤：

S501、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S502、在母机器人产生充电的服务需求，子机器人产生集尘的服务需求时，子机器人先进入基站进行集尘。

S503、子机器人退出基站，母机器人进入基站进行充电。

由于子机器人集尘的时间远小于母机器人充电的时间，因此子机器人先进入基站集尘，然后再换母机器人进入基站充电的方式下，也即基站先为子机器人提供第二类型服务，再为母机器人提供第一类型的服务的方式下，即通过让耗时短的机器人优先使用基站的方式，可以让耗时短的子机器人尽快投入后续工作中，以满足高效清洁的需求。另外，相比于让耗时短的子机器人等待耗时长的母机器人使用基站完毕之后再使用基站的方案，本实施例可以根据任务的紧急度调度母机器人与子机器人和基站的对接顺序，可以减少子机器人使用基站的总等待时长，从而能够使母子机器人在使用基站的基础上，减少因使用基站导致工作暂停的时长，从而可以提高子机器人的工作效率。

或者，母机器人可以先进入基站接受服务，然后，母机器人退出基站后，子机器人进入基站接受服务。

或者，根据两个机器人到达基站的顺序，依次进行处理。例如，若母机器人优先抵达基站，则母机器人先进入基站，子机器人在旁等待；待母机器人接受服务完成退出基站后，子机器人进入基站接受服务。

或者，可以根据两个机器人是否完成清洁任务，确定该两个机器人进入基站的顺序。

图7为本申请提供的第六种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图7所示，在母机器人有充电需求，子机器人有集尘需求时，该方法例如可以包括如下步骤：

S601、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S602、在母机器人有充电需求，子机器人有集尘需求时，判断子机器人后续是否存在清洁任务。

应理解，本步骤的执行主体可以是母机器人，也可以是子机器人，还可以是基站，具体和清洁系统实际情况相关。

若子机器人后续无清洁任务，则执行步骤S603。

若子机器人后续存在清洁任务，则执行步骤S604。

S603、母机器人先进入基站进行充电，然后，子机器人进入基站进行集尘。

S604、子机器人先进入基站进行集尘，然后，母机器人进入基站进行充电。

本实施例中，首先判断子机器人后续是否存在清洁需求，然后根据判断结果确定进入基站的顺序。若子机器人后续无清洁任务，则母机器人先进入基站充电，在换子机器人；若子机器人后续有清洁任务，则子机器人先进入基站集尘，再换母机器人。通过这种实现方式可以根据任务的实际完成情况，确定母子机器人进入基站的顺序，进而可以更好地结合实际，减少后续有清洁任务的机器人的等待时间，提升工作效率。

或者，在子机器人后续存在清洁任务时，可以进一步根据基站到子机器人下一工作区域的距离，确定两个机器人进入基站的顺序。若基站到子机器人的下一工作区域的距离大于第一距离阈值，则母机器人例如可以先进入基站接受第一类型服务，然后换子机器人进入基站接受第二类型服务，母机器人在基站旁等待，待子机器人接受完第二类型服务后，引导子机器人到达下一工作区域工作。或者，子机器人可以先进入基站接受第二服务，然后换母机器人进入基站接受第一类型服务，子机器人在基站旁等待，待母机器人退出基站后，母机器人引导子机器人到达下一工作区域工作。

若基站到子机器人的下一工作区域的距离小于或等于第一距离阈值，则子机器人例如可以先进入基站接受第二类型服务，然后，换母机器人进入基站接受第一类型服务，同时母机器人在进入基站过程中或在基站内接受第一类型服务时远程引导子机器人到达下一工作区域。通过这种实现方式，可以减少子机器人在旁等待时间，而且可以使子机器人尽快投入工作，提升子机器人工作效率，提升清洁系统可用性。

若母机器人在基站内接受完第一类型服务，然后换子机器人进入基站接受第二服务，且母子机器人后续均存在清洁任务，则母机器人可以自行到达下一工作区域工作，并在子机器人退出基站后返回基站将子机器人引导至子机器人的清洁任务对应的目标工作区域，然后执行自身后续清洁任务，通过这种实现方式，可以提升母机器人工作效率，进而提升清洁系统整体可用性；或者母机器人可以在基站旁等待子机器人退出基站后，将子机器人引导至子机器人的清洁任务对应的目标工作区域，然后执行自身后续清洁任务；若子机器人后续无清洁任务，则母机器人自行到达下一工作区域，子机器人在基站附近进入待机状态。上述目标工作区域可以是子机器人的清洁任务对应的任一工作区域，具体根据实际情况确定。

若母机器人后续不存在清洁任务，子机器人后续存在清洁任务，则母机器人可以在子机器人退出基站后，引导子机器人到达清洁任务对应的目标工作区域，直至完成后续清洁任务。若母子机器人后续都不存在清洁任务，则完成进入基站需求的清洁机器人在基站旁进入待机状态，后完成进入基站需求的机器人在基站内或基站旁进入待机状态。

情况2：母机器人与子机器人均具有第一类型服务需求。例如，母机器人有充电需求，子机器人同样有充电需求。

图8为本申请提供的第七种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图8所示，在这种情况下，清洁系统的控制方法例如可以包括如下步骤：

S701、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S702、在母机器人与子机器人均具有第一类型服务需求时，母机器人与子机器人根据目标顺序轮流进入基站。

本实施例对目标顺序不做限定，示例性的，目标顺序例如可以是能够进一步提升 母机器人与子机器人后续的工作效率的顺序。

例如，预先设定的顺序。该预先设定的顺序可以是母子机器人在出厂时预设的，也可以是获取用户设置的顺序。例如，可以通过基站上的预设按钮，或者，控制界面，或者，语音交互控件，或者，对该清洁系统具有控制权限的终端进行设置。通过这种实现方式可以使得母子机器人协同工作模式的配置更加灵活，进而更好的契合用户的使用需求，提升用户使用体验。

或者，母机器人与子机器人到达基站的顺序；母机器人与子机器人使用该顺序进入基站，可以使优先到达基站的机器人优先使用基站所提供的服务，从而避免优先到达基站的清洁机器人在基站旁等待较长时间，进而能够使其尽快投入后续的工作中，通过减少等待时间的方式，提高了工作效率。

或者，母机器人与子机器人按照服务需求对应的工作参数的取值排序得到的顺序。该按照服务需求对应的工作参数的类型和服务需求相关。例如，若母机器人和子机器人均具有充电需求，则上述顺序例如可以是按照母机器人与子机器人剩余电量从小到大排序得到的顺序。例如，若母机器人和子机器人均具有集尘需求，则上述顺序例如可以是按照母机器人与子机器人尘盒剩余容量从小到大排序得到的顺序。

上述剩余电量可以是母机器人和子机器人的剩余电量大小，也可以分别是母机器人和子机器人的剩余电量分别占各自总电量的占比，还可以是剩余可工作时长。该剩余电量占比，即剩余电量占总电量的比例。示例性的，例如可以分别计算母子机器人的剩余电量百分比，剩余电量百分比较小的机器人优先进入基站充电；或者，可以分别计算母子机器人剩余可工作时长，剩余可工作时长较短的机器人优先进入基站充电。也就是说，服务需求越迫切的机器人排序越靠前，越优先进入基站使用基站所提供的服务。服务需求越迫切，表明机器人自身清洁状态越差，工作效率越低。通过上述按照服务需求对应的工作参数的取值排序得到的顺序的方式接受基站服务，可以使自身清洁状态越差的机器人可以及时接受基站服务，从而尽快恢复较好的工作状态，进而提升母机器人与子机器人后续的工作性能与工作效率。需说明，在该实现方式下，对于排序靠后的机器人可以边执行清洁任务边等待，从而进一步提高工作效率。

或者，母机器人与子机器人按照待执行清洁任务量从大到小排序得到的顺序；上述待执行清洁任务量可以是待执行清洁任务的面积，也可以是待执行清洁任务的面积占自身总共有能力清洁的面积的占比。即，待执行清洁任务量越大的机器人排序越靠前，从而可以优先进入基站使用基站所提供的服务，从而使其可以尽快投入后续清洁任务中，减少其等待时间，进一步提升母机器人与子机器人后续的工作效率。

或者，可以根据两个机器人是否完成清洁任务，确定该两个机器人进入基站的顺序。当子机器人后续无清洁任务，母机器人后续有清洁任务时，母机器人可以先进入基站进行充电，然后退出基站换子机器人进入基站进行充电。当子机器人后续存在清洁任务，母机器人后续无清洁任务时，子机器人可以先进入基站进行充电，然后退出基站换母机器人进行充电。在该实现方式下，可以提高母子机器人的工作效率，提升清洁系统的整体可用性，提升用户使用体验。

当母机器人和子机器人后续都有/无清洁任务时，则母子机器人可以根据预设的顺序、到达基站的顺序、按照服务需求对应的工作参数的取值排序等中的任意一项确定 进入基站的顺序。

或者，当母子机器人后续都存在清洁任务时，可以根据基站到子机器人下一工作区域的距离确定进入基站的顺序。例如，若基站到子机器人下一工作区域的距离大于第一距离阈值，则母子机器人可以根据预设的顺序、到达基站的顺序、按照服务需求对应的工作参数的取值排序等中的任意一项确定进入基站的顺序，其中任一机器人进入基站时，另一机器人在基站旁等待；或者，母机器人先进入基站，充电完成后换子机器人进入基站，子机器人进入基站期间，母机器人自行到自身的下一工作区域工作，待子机器人退出基站后，母机器人返回基站引导子机器人到下一工作区域工作。

若基站到子机器人的下一工作区域的距离小于或等于第一距离阈值，则子机器人可以先进入基站，充电完成后换母机器人进入基站，然后，母机器人在基站上引导子机器人到下一工作区域工作。通过这种实现方式，可以提升子机器人的工作效率，提升清洁系统的可用性。

若母机器人先进入基站接受服务，母机器人退出基站换子机器人进入基站接受服务后，母机器人可以自行运行到下一工作区域继续进行后续清洁任务；或者可以在基站旁等待子机器人充电完成后，一同运行到下一工作区域工作。若子机器人先进入基站接受服务，则子机器人退出基站换母机器人进入基站接受服务后，若子机器人的下一工作区域相距基站较近，则子机器人可以在母机器人接受服务的同时，在母机器人远程引导下，到达下一工作区域工作；或者，子机器人可以在基站旁等待，待母机器人在基站内接受完服务后，伴随母机器人一同前往下一工作区域工作。

情况3：母机器人与子机器人均具有第二类型服务需求。例如，母机器人有集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求，且子机器人有集尘的需求。

图9为本申请提供的第八种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图9所示，清洁系统的控制方法例如可以包括如下步骤：

S801、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S802、在母机器人与子机器人均具有第二类型服务需求时，母机器人与子机器人根据目标顺序轮流进入基站。

通过这种实现方式，可以确保二者有序进入基站。例如，母子机器人可以按照预先设定的顺序轮流进入基站。或者，母机器人与子机器人到达基站的顺序。或者，母机器人与子机器人按照服务需求对应的工作参数的取值排序得到的顺序；在均具有集尘需求时，例如可以按照母机器人与子机器人可集尘量从小到大排序得到的顺序。或者，母机器人与子机器人按照待执行清洁任务量从大到小排序得到的顺序。或者，可以根据两个机器人是否完成清洁任务，确定该两个机器人进入基站的顺序；或者，可以根据基站到子机器人的下一工作区域的距离，确定该两个机器人进入基站的顺序；具体实现方式和技术效果可参照场景3的情况2中实施例，在此不再赘述。

虽然上述示例以母机器人与子机器人均具有第一类型服务需求或均具有第二类型服务需求为例进行了示例说明。应理解，当母机器人与子机器人均同时具有第一类型服务需求和第二类型服务需求时，也可以根据目标顺序轮流进入基站，对此不再赘述。

情况4：子机器人具有第一类型服务需求、母机器人具有第二类型服务需求。例如，母机器人有集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求，且子机器人有充电的 需求。

图10为本申请提供的第九种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图10所示，本申请提供的清洁系统的控制方法例如可以包括如下步骤：

S901、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S902、在子机器人具有第一类型服务需求、母机器人具有第二类型服务需求时，母机器人进入基站，以使基站为母机器人提供第二类型服务。

S903、母机器人退出基站，子机器人进入基站，以使基站为子机器人提供第一类型服务。

例如，母机器人先进入基站进行集尘、补水、清洗清洁组件等一项或多项。母机器人退出基站后，子机器人再进入基站充电。

由于母机器人接受第二类型服务所需的时间远小于子机器人接受第一类型服务所需的时间，因此母机器人先进入基站，然后再换母机器人进入基站的方式下，也即基站先为母机器人提供第二类型服务，再为子机器人提供第一类型的服务的方式下，即可以根据任务的紧急度调度母机器人与子机器人和基站的对接顺序，让耗时短的机器人优先使用基站，可以让耗时短的母机器人尽快投入后续工作中，以满足高效清洁的需求，另外，相比于让耗时短的母机器人等待耗时长的子机器人使用基站完毕之后再使用基站的方案，本实施例可以减少母机器人使用基站的总等待时长，从而能够使母子机器人在使用基站的基础上，减少因使用基站导致工作暂停的时长，从而可以提高子机器人的工作效率。

或者，可以根据两个机器人到达基站的顺序，依次进行处理。

或者，可以根据两个机器人是否完成清洁任务，确定该两个机器人进入基站的顺序。当子机器人后续无清洁任务时，母机器人后续有清洁任务时，母机器人可以先进入基站接受服务，然后，子机器人进入基站接受服务；当子机器人后续存在清洁任务时，母机器人后续不存在清洁任务时，子机器人可以先进入基站接受服务，然后，母机器人进入基站接受服务。通过这种实现方式，可以使有清洁任务的机器人尽快开始清洁任务，进而提升清洁系统整体工作效率。

当母机器人和子机器人后续都不存在清洁任务时，母机器人可以先进入基站接受服务，然后子机器人进入基站接受服务，这种实现方式下，可以减少母机器人的等待时间，进而减少等待过程中造成的电力资源消耗。

当母子机器人后续都存在清洁任务时，母机器人可以先进入基站接受服务，然后子机器人进入基站接受服务，母机器人退出基站后可以自行到下一工作区域工作，继续执行清洁任务。通过这种实现方式，可以减少母机器人的等待时间，使母机器人尽快投入后续清洁任务中，提升母机器人的工作效率，进而提升清洁系统的整体可用性。

情况5：在基站为母机器人提供第一类型服务的过程中，子机器人突然具有第二类型服务需求。例如，母机器人在基站充电时，子机器人突然有集尘的需求。

这种情况下，子机器人可以在旁等待，直至母机器人进入基站接受完第一类型服务后，退出基站换子机器人进入基站接受第二类型服务。

图11为本申请提供的第十种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图11所示，在该情况下，本申请提供的清洁系统的控制方法例如可以包括如下步骤：

S1001、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S1002、在母机器人具有第一类型服务需求时，母机器人返回基站接受服务。

S1003、在基站为母机器人提供第一类型服务的过程中，若子机器人具有第二类型服务需求，则母机器人退出基站，子机器人进入基站，以使基站为子机器人提供第二类型服务。

S1004、子机器人退出基站，母机器人进入基站，以使基站继续为母机器人提供第一类型服务。

由于第二类型服务的耗时间远小于第一类型服务的耗时，母机器人先退出基站让子机器人进入基站接受基站提供的第二类型的服务，则母机器人仅需要在基站旁等待较少时间，即可以再次进入基站接受第一类型的服务。通过该方式，可以在对耗时长的机器人影响较小的情况下，让耗时短的机器人优先使用基站，从而可以让耗时短的机器人尽快投入后续工作中，而又不会使耗时长的机器人等待较长的时间。相较于让耗时短的机器人在基站旁等待，直至耗时长的机器人在基站内接受完服务再进入基站的方案，这种实现方式可以减少耗时短的机器人，也就是本方案中的子机器人的在基站旁的等待的时间，在不对耗时长的机器人造成较大影响的前提下，提高耗时短的机器人的工作效率。

或者，可以根据两个机器人是否完成清洁任务，确定该两个机器人进入基站的策略。

以母机器人在基站充电时，子机器人突然有集尘的需求为例，图12为本申请提供的第十一种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图12所示，该方法例如可以包括如下步骤：

S1101、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S1102、在母机器人具有充电需求时，母机器人返回基站接受充电服务。

S1103、在基站为母机器人提供充电服务的过程中，子机器人具有集尘需求时，判断母机器人和子机器人后续是否存在待完成的清洁任务。

若母机器人有待完成的清洁任务，子机器人无待完成的清洁任务，则执行步骤S1104。

若母机器人无待完成的清洁任务，子机器人有待完成的清洁任务，或者，母子机器人均有待完成的清洁任务，则执行步骤S1105。

S1104、子机器人待母机器人完成充电后，进入基站集尘。

S1105、母机器人先退出基站换子机器人进入基站集尘，待子机器人集尘完成退出基站后，母机器人再进入基站充电。

本实施例中，先判断母机器人和子机器人后续是否存在待完成的清洁任务，然后根据判断结果确定后续进入基站策略，这样可以更好的根据清洁任务完成情况，对母子机器人进入基站顺序进行控制，进而可以更加智能化。此外，在母机器人有待完成的清洁任务，子机器人无待完成的清洁任务时，子机器人待母机器人完成充电后，进入基站集尘；在母机器人无待完成的清洁任务，子机器人有待完成的清洁任务，或者，母子机器人均有待完成的清洁任务，母机器人先退出基站换子机器人进入基站集尘，待子机器人集尘完成退出基站后，母机器人再进入基站完成充电。由于集尘所耗费的 时长远小于充电所耗费的时长，因此，在该实现方式下，可以提高子机器人的集尘效率，减少子机器人等待的时长，使得有清洁任务的清洁机器人能够快速的投入到清洁工作当中，提升整体清洁任务完成效率。

可选的，若母机器人让子机器人先进入基站接受第二类型服务，然后再进入基站接收第一类型服务，则母机器人在子机器人退出基站之后，母机器人可以将子机器人引导至清洁任务对应的目标工作区域，以保障子机器人顺利执行清洁任务。

例如，母机器人可以在再次进入基站接收第一类型服务之前，将子机器人引导至清洁任务对应的目标工作区域。通过这种实现方式，可以减少母机器人在基站内时，子机器人在旁等待的时间，使得子机器人有更多时间投入到清洁任务当中，进而可以提升工作效率，减少子机器人等待时间的同时，减少资源浪费。

或者，也可以在再次进入基站，使基站为母机器人提供第一类型服务的过程中，将子机器人引导至清洁任务对应的目标工作区域。

或者，母机器人也可以在再次进入基站，使基站为母机器人提供第一类型服务结束后，将子机器人引导至清洁任务对应的目标工作区域。具体实现时，例如可以根据母机器人与子机器人清洁任务对应的工作距离，和/或，母子机器人未完成的清洁任务量确定处理方式等，以在保障子机器人顺利执行清洁任务的同时，提高两者的工作效率。

情况6：在基站为子机器人提供第一类型服务的过程中，母机器人突然有第二类型服务需求。例如，子机器人在基站充电时，母机器人突然有集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求

在这种情况下，母机器人可以在旁等待，直至子机器人进入基站接受完第一类型服务后，退出基站换母机器人进入基站接受第二类型服务。

或者，子机器人先退出基站，让母机器人先进入基站接受服务。

图13为本申请提供的第十二种清洁系统的控制方法的流程示意图，如图13所示，本申请提供的清洁系统的控制方法例如可以包括如下步骤：

S1201、母机器人和子机器人协同执行清洁任务。

S1202、在子机器人具有第一类型服务时，子机器人返回基站接受服务。

子机器人例如可以在母机器人引导下返回基站接收服务。

S1203、在基站为子机器人提供第一类型服务的过程中，若母机器人具有第二类型服务需求，则子机器人退出基站，母机器人进入基站，以使基站为母机器人提供第二类型服务。

S1204、母机器人退出基站，子机器人进入基站，以使基站继续为子机器人提供第一类型服务。

由于第二类型服务的耗时间远小于第一类型服务的耗时，子机器人先退出基站让母机器人进入基站接受基站提供的第二类型的服务，则子机器人仅需要在基站旁等待较少时间，即可以再次进入基站接受第一类型的服务。后续的，母机器人在退出基站后，可以继续执行清洁任务。通过该方式，可以在对耗时长的机器人影响较小的情况下，让耗时短的机器人优先使用基站，从而可以让耗时短的机器人尽快投入后续工作中，而又不会使耗时长的机器人等待较长的时间。相较于让耗时短的机器人在基站旁 等待，直至耗时长的机器人在基站内接受完服务再进入基站的方案，这种实现方式可以减少耗时短的机器人，也就是本方案中的母机器人的在基站旁的等待的时间，在不对耗时长的机器人造成较大影响的前提下，提高耗时短的机器人的工作效率。

或者，可以根据两个机器人是否完成清洁任务，确定该两个机器人进入基站的策略。例如，若母机器人无待完成的清洁任务，子机器人有待完成的清洁任务。则母机器人在基站旁等待子机器人接受第一类型服务完成后，进入基站；若母机器人有待完成的清洁任务，子机器人无待完成的清洁任务，或者，母子机器人均有待完成的清洁任务，则子机器人先退出基站，换母机器人进入基站接受第二类型服务，待母机器人退出基站后再进入基站接受第一类型服务。若母机器人和子机器人均有待完成的清洁任务，则子机器人例如可以先退出基站换母机器人进入基站接受第二类型服务。在上述子机器人在充电过程中先下基站，换母机器人进入基站接受第二类型服务，然后自身再进入基站接受第一类型服务的实现方式下，由于子机器人可以为母机器人腾出基站的空间，因此可以使母机器人快速完成第二类型服务需求，进而使得母机器人可以快速的投入后续清洁任务中，进而提升母机器人乃至整个清洁系统的工作效率。

情况7：在基站为母机器人提供第一类型服务的过程中，子机器人突然有第一类型服务需求。或者，在基站为子机器人提供第一类型服务的过程中，母机器人突然有第一类型服务需求。或者，在基站为母机器人提供第二类型服务的过程中，子机器人突然有第二类型服务需求。或者，在基站为子机器人提供第二类型服务的过程中，母机器人突然有第二类型服务需求。

例如，母机器人在充电时，子机器人突然有充电的需求；或者，子机器人在充电时，母机器人突然有充电的需求。或者，子机器人集尘时，母机器人突然有集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求；或者，母机器人集尘、补水、清洗清洁组件时，子机器人突然有集尘的需求。

在这种情况下，后返回的机器人可以在基站旁等待基站内的机器人使用完毕退出后，再进入基站。或者，基站内的机器人可以先退出基站，然后，后返回基站的机器人进入基站，待后返回基站的机器人使用基站完成后，换另一机器人进入基站。

或者，可以根据后续是否存在清洁任务，采用不同的进入基站顺序。例如，若基站内的机器人后续存在清洁任务，则基站内的机器人先接受服务，然后，换另一机器人进入基站接受服务。若基站内的机器人后续不存在清洁任务，后返回基站的机器人后续也不存在清洁任务，则后返回基站的机器人待基站内的机器人接收完服务后，再进入基站。若基站内的机器人后续不存在清洁任务，后返回基站的机器人后续存在清洁任务，则基站内的机器人例如可以先退出基站，然后，后返回基站的机器人进入基站接受服务，待后返回基站的机器人接受完服务后，换另一机器人进入基站接受服务。通过这种实现方式，可以为后返回基站的机器人腾出基站的空间，让后返回基站的机器人先进入基站接受服务，进而可以快速投入后续的清洁任务中，提升工作效率。

场景4：母机器人和子机器人均执行清洁任务完毕

这种场景下，母子机器人均需要返回基站附近，但是并非都具有进入基站的需求。

情况1：子机器人没有充电和集尘的需求

这种情况下，子机器人伴随母机器人返回基站附近，并在基站旁进入待机状态。 母机器人若有进入基站的需求，则进入基站完成充电/集尘/补水/清洗清洁组件等需求之后，在基站内待机；若无进入基站需求，则直接进入基站进入待机状态，或在基站外进入待机状态。

情况2：子机器人有集尘的需求，无充电的需求

若母机器人有集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求，则母子机器人例如可以按照预设的顺序轮流进入基站；或者，母子机器人可以按照抵达顺序依次进入基站。最后进入基站的机器人可以退出基站，在基站旁进入待机状态，或者直接在基站内部进入待机状态。

若母机器人有充电需求，则母子机器人可以按照预设的顺序轮流进入基站。或者，子机器人可以优先进入基站，待子机器人退出基站之后，子机器人在基站旁进入待机状态，母机器人进入基站，直至满足相应需求后在基站中进入待机状态，或退出基站进入待机状态。通过这种实现方式，可以使得子机器人尽快进入节能的待机状态，而无需长时间在基站外等待母机器人退出基站，进而可以减少资源的浪费，提升母子机器人协同控制的合理性和智能化。

若母机器人没有进入基站的需求，则母机器人在基站旁进入待机状态，子机器人进入基站后，满足相应需求后，退出基站或在基站内进入待机状态。

情况3：子机器人有充电的需求

这种情况下，子机器人可能有集尘的需求，也可能没有集尘的需求。

若母机器人有充电需求，则母子机器人例如可以按照预设的顺序轮流进入基站；或者，母子机器人可以按照抵达基站的顺序依次进入基站；或者，母子机器人可以根据剩余电量确定进入基站的顺序，具体实现方式可参照上述实施例，在此不再赘述。可选的，母机器人在基站充电的同时，例如可以同时完成集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求。

若母机器人有集尘、补水、清洗清洁组件等一种或多种需求，则母子机器人可以按照预设顺序或者抵达基站的熟顺序轮流进入基站。或者，母机器人可以优先进入基站，然后退出基站进入待机状态，换子机器人进入基站充电。待子机器人充电完成，子机器人在基站内待机或退出基站待机。通过这种实现方式，可以减少母机器人等待进入基站的时间，使母机器人尽快进入待机状态，实现节能增效。

若母机器人没有进入基站的需求，则母机器人例如可以在基站旁进入待机状态，子机器人进入基站完成相应需求后，退出基站或留在基站内进入待机状态。

以上内容是以一个子机器人为例，对母子机器人如何进出基站进行了示例说明。应理解，当清洁系统包括两个子机器人及两个以上的子机器人时，当某个子机器人与母机器人存在进入基站的需求时，可以采用前述实施例的方式进行控制。当同时有多个子机器人存在使用基站的服务需求时，多个子机器人与母机器人之间也可以采用前述的方式进行控制，对此不再赘述。

本申请还提供一种清洁系统，所述清洁系统包括基站、母机器人和至少一个子机器人，所述基站支持单次为所述母机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务；具体示意图例如可以参照图1。

所述母机器人，用于引导所述子机器人执行清洁任务，以及，执行如上述方法实 施例中任一项中所述的母机器人执行方法；

所述子机器人，用于在所述母机器人的引导下执行清洁任务，以及，执行如上述方法实施例中任一项所述的子机器人执行的方法。

现有清洁机器人一般具有较大的体积，无法实现低矮或狭窄缝隙的清洁工作，因此为了满足多种应用场景的需求，清洁系统也往多机协同作业方向发展，即在清洁机器人的基础上设置一个体积或尺寸更小的协同作业机器人，来完成低矮或狭窄区域的清洁工作，此时为了便于区分，多将原有尺寸较大的清洁机器人命名为主机器人，将体积或尺寸较小，用以完成低矮或狭窄区域的清洁工作的机器人命名为子机器人。考虑到清洁基站兼容匹配性，本申请提供一种清洁基站、子机器人和清洁系统，以在保持现有清洁基站的功能性结构的基础上，实现子机器人在基站内的充电功能。

请参阅图14至图41，本申请的清洁系统包括主机器人200、子机器人(未示出)和清洁基站100，所述主机器人200和所述子机器人共用所述清洁基站100进行充电作业。清洁基站100用于与主机器人200和子机器人配套使用，所述清洁基站100包括：基站主体120、容纳腔121、至少两个第一定位装置110、第一充电极片124和第二充电极片117。

基站主体120的外形不受限定，例如可以整体呈大致长方体形状，也可以下部呈长方体形状，顶部为球体形状，但不依此为限制，但考虑到室内摆设的需求，以美观、体积小为佳。容纳腔121设置于所述基站主体120的底部，且具有供所述主机器人200和所述子机器人互换进入的开口123，以便于主机器人200和子机器人行走进入容纳腔121；只要能够容纳主机器人200的清洁组件和充电端子，容纳腔121的大小和形状不受限定，例如可以全部容纳主机器人200，也可以部分容纳主机器人200，容纳腔121的形状可以不与主机器人200的进入部分一致，例如当主机器人200进入容纳腔121一侧的形状为圆弧面时，容纳腔121的侧壁围成能够容纳所述圆弧面的方形或棱柱形，但较佳地，考虑到空间的节约性及导向的准确性，容纳腔121与主机器人200配合部分的形状与主机器人200近似匹配，例如当主机器人200进入容纳腔121一侧的形状为圆弧面时，容纳腔121的侧壁也围成与所述圆弧面近似的圆弧面；当主机器人200进入容纳腔121一侧的形状为平面时，容纳腔121朝向开口123的侧壁也为平面。开口123形状以能够使主机器人200和子机器人顺利进入容纳腔121为准，例如可以为长方形或其它形状，不再一一举例说明。

至少两个第一定位装置110设置于所述容纳腔121内，并位于所述开口123相对的壁体上，以与所述主机器人200的定位结构相配合对所述主机器人200进行限位；第一定位装置的数量优选为两个，以分别安装第二充电极片的正极极片与负极极片，本领域技术人员可以理解的是，若具有较大的空间，且不考虑成本因素，也可以设置更多个第一定位装置110。第一定位装置110的结构和形状可以参考现有清洁基站100与清洁机器人的定位装置结构，包括但不限于能够与主机器人200上定位结构相配合的定位凸起或定位凹槽。考虑到主机器人200上的定位结构设置成凸起状会影响主机器人200在狭窄区域的活动能力和清洁时的贴边能力，本实施例中，主机器人200上的定位结构包括第一定位凹槽230，清洁基站100上的第一定位装置110为向所述容纳腔121内凸出且与所述第一定位凹槽230相配的第一定位凸起。然而本领域技术人 员可以理解的是若不考虑活动能力和贴边能力，主机器人200上的定位结构也可以为定位凸起，清洁基站100上的第一定位装置110也可以为与主机器人200上定位凸起相配的定位凹槽。

第一充电极片124设置于所述容纳腔121与所述开口123相对的壁体上，并包括第一正极极片和第一负极极片，所述主机器人200到达至所述容纳腔121的第一设定位置时，所述第一充电极片124与所述主机器人200的充电端子电连接。例如可以将第一充电极片124设置于第一定位装置110的旁侧的任意位置，便于与主机器人200上的充电端子对应电连接即可，考虑到现有主机器人200多携带有清洁组件，需要清洗，较佳地，本实施例中第一充电极片124设置于第一定位组件的上方，并靠近第一定位组件，这样一方面离所述第一定位装置110较近可以获得较高的充电对接精度，另一方面距离清洁组件较远，当污水向上飞溅时可以减少水甩出至所述第一充电极片124造成短路风险。

第二充电极片117包括第二正极极片和第二负极极片，所述第二正极极片和所述第二负极极片分别设置于至少两个所述第一定位装置110上并在所述子机器人到达至第二设定位置时，能够与所述子机器人的充电端子电连接。所述第二正极极片和所述第二负极极片在所述第一定位装置110上的设置方式不限，包括但不限于包裹在第一定位装置110朝向所述开口123的一端，以能够在所述子机器人到达所述第二设定位置稳定接触为准。将为子机器人进行充电的第二充电极片117设置于与主机器人200配套的第一定位装置110上，能够在现有与主机器人200配套的清洁基站100上实现对子机器人的充电作业，一方面可以在实现子机器人充电需求的基础上保持清洁基站100中与现有清洁机器人相匹配的结构及功能，另一方面将第一定位装置110与子机器人对应的第二充电极片117集成设置也能够获得更大的空间利用率。同时，该清洁基站100也可以仅与现有清洁机器人(可以理解为主机器人200)配合使用，也可以满足主机器人200、子机器人的互换使用需求，既能灵活多变，又能兼顾现有市场清洁机器人的新旧兼容匹配，通用性较强，制造成本较低。

请参阅图19至图20，在本申请一实施例中，所述主机器人200进入容纳腔内的行进方向和子机器人进入容纳腔的行进方向相平行，所述第一定位装置110向所述容纳腔121内凸起形成第一定位凸起，第一定位凸起沿所述主机器人200和子机器人的行进方向伸入所述主机器人200或子机器人的定位结构内进行定位，第二充电极片117设置于第一定位凸起靠近开口123一侧的端部，子机器人到达所述清洁基站的第二设定位置时，第一定位凸起插入至子机器人的定位结构内，子机器人的充电端子与第一定位凸起端部的第二充电极片117电连接。由于子机器人用以配合主机器人200实现低矮或狭窄区域内的清洁作业，子机器人具有较小的体积或较低的高度，所以将第一定位装置110设置为凸起的第一定位凸起，将为子机器人进行充电的第二充电极片117设置于与主机器人200配套的第一定位凸起上，主机器人与子机器人在容纳腔停靠时共用同一套第一定位凸起，简化了清洁基站的结构，且在第一定位凸起上设置有供子机器人充电的第二充电极片，能够灵活适配子机器人的尺寸，能够在现有与主机器人200配套的清洁基站100上实现对子机器人的充电作业。同时第一定位装置110的凸起设置，可以使子机器人与原有清洁基站100的注水装置、充电装置具有较远的距离， 因此在子机器充电时无需避让现有清洁基站100中的结构，如第一定位装置110，注水装置，主机器人200充电装置等。

请参阅图19至图20，在本申请一实施例中，所述第一定位装置110向所述容纳腔121内凸起形成第一定位凸起，所述第一定位凸起的端面面积小于所述第一定位凸起的底面面积。这样设计不仅实现了精准且稳定的定位，确保了主机器人200及子机器人在基站内的准确停放，能够有效防止机器人在充电过程中的移动或偏移，并且第一定位凸起的端面面积小于其底面面积，使得第一定位凸起在伸入至主机器人200上的第一定位凹槽230或子机器人上的第二定位凹槽时能够更加顺畅，减少了因面积过大而引发的卡阻或定位不准确的问题。同时，较小的端面面积也有助于减少与定位结构之间的摩擦，进一步提升了定位的稳定性和耐用性。

请参阅图19至图20，在本申请一实施例中，第一定位装置110为第一定位凸起，且第一定位凸起至少部分为锥台，且锥台的小端朝向所述开口123。锥台小端面和大端面的形状不做限制，可以为圆形、椭圆形或多边形的一种或多种组合。锥台使得第一定位凸起在伸入主机器人200或子机器人的定位结构时能够更容易地实现平滑过渡，减少了因形状不匹配或尺寸不合适而导致的卡阻或定位不准确的问题。并且，锥台底部为大端面面积较大，能够提供更稳固的支撑，使得主机器人200或子机器人在定位过程中不易发生晃动或偏移，这种稳定性对于确保机器人定位时的精确性和连续性至关重要。此外，锥台形状的定位装置还具有一定的自适应能力，即使定位结构存在一定的尺寸偏差或形状变化，锥台形状的设计也能够在一定程度上进行适应和补偿，从而确保定位的准确性和可靠性。

在本申请一实施例中，第一定位装置110为第一定位凸起，主机器人200到达容纳腔121第一设定位置时，主机器人200到达第一定位凸起的第三位置，子机器人到达容纳腔121第二设定位置时，子机器人到达第一定位凸起的第四位置，第一定位凸起在第四位置截面的形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离大于等于第一定位凸起在第三位置截面的形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离。

所述第二充电极片117设置于第一定位凸起靠近开口123一侧的端壁，所述主机器人200进入容纳腔内的行进方向和子机器人进入容纳腔的行进方向相平行，子机器人在与第二充电极片117的相应位置设置有能够与第一定位凸起相匹配定位的第二定位凹槽(未示出)，所述子机器人在第二定位凹槽的内壁上设置对应的充电端子，当所述子机器人到达所述第二设定位置时，第一定位凸起伸入至第二定位凹槽内，并与子机器人的充电端子对应电连接以充电。考虑到第一定位凸起与主机器人200的定位凹槽的对应匹配，因此在主机器人200停靠在第一设定位置时，第二充电极片117可以伸入至主机器人200上的定位凹槽内可以对第二充电极片117进行防护，以防止主机器人200的清洁组件清洗时液体溅落至第二充电极片117导致充电时短路。

请参阅图14至图19及图21，在本申请一实施例中，第一定位凸起为不可伸缩结构，并沿所述主机器人200和子机器人的进入方向伸出，第一定位凸起固定安装于容纳腔121与开口123相对的侧壁上。

请参阅图23，在本申请另一实施例中，所述第一定位凸起包括弹性伸缩结构，所述弹性伸缩结构沿所述主机器人200的进入的方向伸缩，将第一定位凸起包括弹性伸 缩结构，一方面可以在主机器人200进入至所述第一设定位置时通过弹性伸缩结构的压缩来吸收主机器人200的残余动能，能够缓冲第一定位凸起对主机器人200的撞击，另一方面在主机器人200停靠在第一设定位置时，第二充电极片117伸入至主机器人200上的定位凹槽内可以对第二充电极片117进行防护，以防止主机器人200的清洁组件清洗时液体溅落至第二充电极片117导致充电时短路。需要说明的是，考虑到充电端子上多冲压形成有端子凸部，端子凸部具有一定的弹性缓冲作用，本领域技术人员可以理解的是，若不考虑弹性缓冲作用，本申请中第一定位凸起也可以设置成不可伸缩结构。

在本申请另一实施例中，所述清洁基站100还包括第二定位装置，所述第二定位装置位于所述容纳腔121的侧壁或底部，以与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。通过第二定位装置可以在子机器人到达容纳腔121时，为子机器人进行位置限定，能够提高子机器人的在所述容纳腔121内的位置精度和停靠稳定性。考虑到在容纳腔121的侧壁上设置为子机器人定位的第二定位装置，也可能会影响主机器人200到达第一设定位置或者需要改变主机器人的结构，本实施例中在清洁基站100容纳腔121的侧壁结构不变的情况下，在凸起的第一定位凸起的顶部设置第二充电极片117，子机器人在与第一定位凸起的相应位置设置第二定位凹槽，并在第二定位凹槽内设置对应的充电端子，使凸起的第一定位凸起深入子机器人的第二定位凹槽内与子机器人的充电端子对接充电。凸起的第一定位凸起可以是近似棱台结构的柱体，柱体可以是部分可伸缩，可以不是可伸缩的，可伸缩的柱体可以缓冲主机器人200和子机器人到位时的冲击力和碰撞。本申请中，第一定位凸起插入至子机器人上第二定位凹槽内时已经能够为所述子机器人提供限位，因此本申请中也可以不另外设置第二定位装置，通过第一定位凸起分别在主机器人200进入至第一设定位置时与主机器人200上的第一定位凹槽230匹配定位，在子机器人进入至第二设定位置时与子机器人上的第二定位凹槽匹配定位。这样设置可以节约容纳腔121的内部空间，并能够实现第一定位凸起功能的集成，在清洁基站100容纳腔121的侧壁结构不变的情况下，仅仅需要简单优化主机器人200上的第一定位凹槽230和基站100中第一定位凸起的结构，在主机器人原有定位模式下，将子机器人上配合设置第二定位凹槽，即可实现清洁基站100对子机器人定位、充电，同时伸长设置的第一定位凸起也能够减少子机器人进入至容纳腔121内的深度，减少了子机器人在容纳腔121内的行走难度。

请参阅图23，在本申请一实施例中，所述弹性伸缩结构的第一定位凸起包括固定体111和活动体112，所述固定体111固定安装于所述容纳腔121与所述开口123相对的壁体上，所述固定体111的结构形式不限，以能够稳定固定安装于所述壁体上且能够为活动体112提供稳定的安装为基础，固定体111在壁体上的固定方式包括但不限于一体成型、螺栓连接或卡接，所述活动体112滑动安装于所述固定体111上，并包括滑动体和弹性体113，所述滑动体可以相对所述固定体111滑动。所述滑动体滑动安装于所述固定体111上，滑动体在固定体111上的滑动安装方式不限，包括但不限于滑动插装、滑轨滑块等滑动安装方式；优选的，第二充电极片117设置于滑动体朝向所述开口123一端的端壁上，滑动体与所述弹性体113连接，所述弹性体113沿压缩方向的一端抵靠在固定体111或所述容纳腔121的侧壁上，另一端抵靠在滑动体 上，以在所述滑动体向所述固定体111滑动时蓄能，并在所述滑动体向远离所述固定体111的方向滑动时释放能量。采用固定体111、弹性体113和活动体112组合的伸缩结构，结构相对简单，即可以保持较小的体积，又可以具有较大的伸缩距离。申请中的第一定位凸起采用了独特的固定体111与活动体112相结合的设计，显著提升了定位的稳定性和灵活性。固定体111稳固地安装在容纳腔121与开口123相对的壁体上，为整个定位装置提供了坚实的基础。而活动体112则通过滑动体在固定体111上滑动，结合弹性体113的作用，实现了在定位过程中动态调节主机器人200或子机器人深入基站的位置以及缓冲主机器人200或子机器人撞击基站的能量。另外滑动体的相对滑动也可以使得第一定位凸起能够适应不同尺寸和形状的机器人，从而提高了定位的包容性和适应性。而弹性体113在滑动体滑动的过程中能够蓄能或释放能量，这不仅有助于平滑地完成定位动作，还减少了定位过程中可能产生的冲击和振动，进一步增强了定位的稳定性和耐用性。

本申请中弹性体113可以为一切具有弹性的结构，包括但不限于弹簧、弯折的簧片或者高分子弹性材质，请参阅图23，本实施例中，所述弹性体113为弹簧，弹簧为标准件，成本较低，且质量稳定性较高。所述固定体111上设置有安装腔115，所述弹簧安装于所述安装腔115内，所述滑动体滑动插装至所述安装腔115内，并在滑动过程中挤压或释放所述弹簧，第二充电极片117设置于滑动体背离所述弹簧一端的端壁上，并与基站上的电气单元通过导线114电连接。需要说明的为了更好的保持滑动体安装的稳定性，也可以在固定体111和滑动体之间设置限位结构，限位结构可以为防止滑动体自固定体脱离的一切合适结构类型，本实施例中，限位结构包括设置于活动体上的第一止挡体1111和设置于固定体上的第二止挡体1121，第二止挡体1121设置于安装腔115朝向开口一侧的端壁上，第一止挡体1111位于滑动体插入至安装腔115内的一端，当滑动到位后第二止挡体1121对所述第一止挡体1111进行止挡，以防止滑动体自所述固定体111上脱离。

在本申请一实施例中，所述第三位置和所述第四位置位于所述固定体111上。优选的，所述固定体111为近似锥台形，第三位置和第四位置均位于锥台上，这种设计使得定位点位置确定，提高了定位的准确性和便捷性。同时，相较于将第三位置设置于滑动体上的方案也简化了定位装置的结构，降低了制造成本和维护难度。

考虑到现有主机器人200到达清洁基站100的第一设定位置的过程中，是先与第一定位凸起对接再与注水口180对接，最后与第一充电极片124电性接触，并且凸起的第一定位凸起是给主机器人200注水定位、充电定位的依据，所以本申请清洁基站100在容纳腔121内结构受限情况下(现有清洁基站100的容纳腔121内多有定位凸起、注水口180，主机器人200的第一充电极片124，防撞胶条等)，将第一定位凸起设置成近似锥台状的结构，并根据子机器人到达第二设定位置时的进入深度，以及主机器人200到达第一设定位置的进入深度，设置主机器人200上第一定位凹槽230和子机器人上第二定位凹槽的开口大小和深度，第一定位凸起可以为主机器人200和子机器人进行定位，以使得在子机器人到达所述第二设定位置时，第一定位凸起端壁的第二充电极片117是伸出的，可以与子机器人的充电端子电连接充电，应当理解的，此时子机器人位于第一定位凸起的第四位置，且在主机器人200到达第一设定位置时， 一种实施例是第一定位凸起为不可伸缩结构，主机器人200的第一定位凹槽230开口大小和深度与第一定位凸起的锥台状结构配合，用以对主机器人200进入深度限位，主机器人200到达第一设定位置时，主机器人200处于第一定位凸起的第三位置，第一定位凸起端壁的第二充电极片117位于主机器人200第一定位凹槽230的腔内，另一种实施例是第一定位凸起为可伸缩结构，主机器人200到达第一设定位置的过程中，主机器人200第一定位凹槽230的底部可以将活动体112压入固定体111上的安装腔115内，并使得安装腔115的端壁116与第二充电极片117共同抵接主机器人200上第一定位凹槽230的底部，这样当第一定位凸起受到碰撞时，安装腔115的侧壁端面能够承担撞击力，而第二充电极片117可以缩回至安装腔115内，能够保护第二充电极片117。在主机器人200和子机器人进入容纳腔121碰撞到第一定位凸起时，第二充电极片117可以这样被保护。

另外鉴于本申请的清洁基站100将第二充电极片117设置于凸起的第一定位凸起端壁上，主机器人到达容纳腔第一设定位置时，主机器人到达第一定位凸起的第三位置，子机器人到达容纳腔第二设定位置时，子机器人到达第一定位凸起的第四位置，第一定位凸起在第四位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离大于等于第一定位凸起在第三位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离，所以能够在尽量少的改变主机器人200本身的结构及清洁基站100的结构的基础上，让子机器人在到达第二设定位置时深入容纳腔121内的深度小于等于主机器人200到达第一设定位置时深入容纳腔121内的深度，从而避免主机器人200原有的定位凸起、注水口180，第一充电极片124，防撞胶条等结构对子机器人在容纳腔内充电时，子机器人到达位置的影响。

在本申请一实施例中，所述主机器人200上的定位结构包括第一定位凹槽230和位于所述第一定位凹槽230的孔口引导所述第一定位凸起的端部进入的第一扩口部，第一扩口部的开口沿所述第一定位凸起的伸出方向逐渐缩小直至与所述第一定位凹槽230的壁体连接，只要能够顺滑引导第一定位凸起进入第一定位凹槽230，第一扩口部的渐缩面可以呈规则或不规则方式渐缩。通过在主机器人200上设置第一扩口部，可以增大主机器人200与清洁基站100的定位误差窗口，能够在主机器人200行走有偏差的情况下对主机器人200的位置进行纠偏和定位。

在本申请一实施例中，所述子机器人上的定位结构包括第二定位凹槽和位于所述第二定位凹槽的孔口引导所述第一定位凸起的端部进入的第二扩口部，第二扩口部的开口沿所述第一定位凸起的伸出方向逐渐缩小直至与所述第二定位凹槽的壁体连接，只要能够顺滑引导第一定位凸起进入第二定位凹槽，第二扩口部的渐缩面也可以呈规则或不规则方式渐缩。通过在子机器人上设置第二扩口部，可以增大子机器人与清洁基站100的定位误差窗口，能够在子机器人行走有偏差的情况下对子机器人的位置进行纠偏和定位。

在本申请一实施例中，所述第一定位凸起包括定位体和引导体，所述定位体与第一定位凹槽230和第二定位凹槽相匹配，所述引导体设置于第一定位凸起的端部，所述引导体与所述第一扩口部相配合引导所述定位体进入至所述第一定位凹槽230中。所述引导体的结构不做限制，只要能够实现与所述第一扩口部相配合引导所述定位体 进入至所述第一定位凹槽230中即可，例如引导体为棱柱或锥台等。请参阅图23，当所述第一定位凸起包括弹性伸缩结构，所述第一定位凸起包括所述固定体111和所述活动体112，所述活动体112滑动安装于所述固定体111上，并包括滑动体和弹性体113，所述滑动体可以相对所述固定体111滑动时，所述引导体可以为所述滑动体，所述定位体可以为所述固定体111，所述引导体可以在所述定位体上滑动，实现弹性伸缩，从而在定位过程中动态调节主机器人200或子机器人深入基站的位置以及缓冲主机器人200或子机器人撞击基站的能量。在第一定位凸起的端部设置引导体，可以相较于不设置引导体仅在主机器人200上设置第一扩口部，仅在子机器人上设置第二扩口部的方案进一步增大主机器人200、子机器人与第一定位凸起的定位误差窗口，能够在子机器人行走有偏差的情况下对子机器人的位置进行纠偏和定位。

在本申请一实施例中，所述容纳腔121与所述开口123相对的壁体上设置有用于对所述主机器人200和所述子机器人进行撞击防护的软质结构。软质结构的结构形式不受限定可以为整体式，也可以为多块组合式。软质结构的材质包括但不限于橡胶、硅胶等弹性体113，软质结构避开第一定位凸起设置，例如可以位于第一定位凸起的上部，也可以位于第一凸起的下部，也可以同时位于第一定位凸部的上下两侧，只要能够在主机器人200进入时隔挡在主机器人200的壳体与容纳腔121的硬质壁体之间，并在子机器人进入时隔挡在子机器人的壳体与容纳腔121的硬质壁体之间即可。软质结构可以对主机器人200和子机器人进行撞击防护。本领域技术人员可以理解的是，若不考虑最优的防护效果，软质结构也可以仅对主机器人200或子机器人进行撞击防护。

在本申请一实施例中，所述基站主体120包括集尘系统，所述集尘系统包括集尘口，所述主机器人200包括第一泄尘口，所述子机器人包括第二泄尘口；在所述主机器人200进入至所述第一设定位置时，所述集尘口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述集尘口与所述第二泄尘口匹配对接。通过在本申请的清洁基站100中引入集尘系统，显著提升了清洁基站100的功能性和实用性。在第一定位凸起与主机器人200上第一定位凹槽230及子机器人上第二定位凹槽的定位下，集尘系统配备的集尘口能够与主机器人200的第一泄尘口或子机器人的第二泄尘口更加精准对接，实现了自动化和高效的灰尘收集处理。当主机器人200移动到第一设定位置时，集尘口与第一泄尘口自动匹配对接，进行灰尘清理；同样地，当子机器人移动到第二设定位置时，集尘口也能与第二泄尘口顺利对接，完成灰尘收集。

考虑到子机器人的尺寸存在可能无法实现与主机器人200共用一个接口的情况，在本申请一实施例中，所述集尘口包括第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口均与所述集尘系统的抽吸口连通，在所述主机器人200进入至所述第一设定位置时，第二接口关闭或被所述主机器人200封堵，所述第一接口与所述第一泄尘口匹配对接，进行集尘作业，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，第一接口关闭或被所述子机器人封堵，所述第二接口与所述第二泄尘口匹配对接。需要说明的是，第一接口或第二接口的关闭可以通过现有电控阀门组件来实现，电控阀门组件可以通过一般商业手段获得，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请清洁基站100中还包括有现有常规清洁基站100的必备部分，例如引导主机器人200、子机器人进出的容纳腔121的行走行走引导组件，本实施例中所述基站主体120上安装有行走第一行走引导组件160，子机器人和主机器人上分别安装有对应的第二行走引导组件220；所述第一行走引导组件160与所述主机器人200上的行走第二行走引导组件220配合引导所述主机器人200到达所述容纳腔121的所述第一设定位置，并与所述子机器人上的行走第二行走引导组件220配合引导所述子机器人到达所述容纳腔121的所述第二设定位置。只要能够配合引导主机器人200和子机器人自行走至容纳腔121内的对应位置，第一行走引导组件160和第二行走引导组件220的具体结构形式和安装方式均不受限定，包括但不限于红外定位模组、激光识别组件、视觉定位组件等行走机器人常规的定位引导组件或者多个的结合。本实施例中，安装于清洁基站100上的第一行走引导组件160为红外定位模组的发射组件，主机器人200和子机器人上的第二行走引导组件220为与所述发射组件匹配的接收组件，发射组件和接收组件相对应配合引导主机器人200或子机器人进入所述容纳腔121。需要说明的是，通过红外定位组件引导主机器人200、或子机器人自行走至清洁基站100的控制手段为现有手段，在此不再赘述。

在本申请一实施例中，所述主机器人200在所述第一设定位置时在水平面上的投影覆盖所述子机器人在所述第二设定位置时在水平面上的投影。这样设置能够使容纳腔121具有较小的容积，有利于减小清洁基站100的整体体积。

请参阅图14至图15，在本申请一实施例中，所述清洁基站100上设置有用于将所述主机器人200和/或所述子机器人锁止的在所述容纳腔121内的锁止结构170。锁止结构用于在子机器人和/或子机器人行走到位后将其锁止在清洁基站100上。锁止结构可以为钩挂部，也可以为弹性锁止结构，具有可参照现有清洁基站与清洁机器人之间的锁止结构，在此不再赘述。

在本申请一实施例中，所述容纳腔121内设置有引导所述主机器人200进入的导向滚轮(未示出)。导向滚轮可以引导主机器人200进入至清洁基站100的第一位置，导向滚轮的设置方式和位置可以参见现有基站形式，在此不再赘述。

考虑到现有容纳腔与地面之间通常具有高度差，因此本申请还提供一种清洁基站100，该清洁基站100用于与主机器人200和子机器人配套使用，所述清洁基站100包括：基站主体120、容纳腔121和爬坡面140。基站主体120的外形不受限定，例如可以整体呈大致长方体形状，也可以下部呈长方体形状，顶部为球体形状，但不依此为限制，但考虑到室内摆设的需求，以美观、体积小为佳。容纳腔121设置于所述基站主体120的底部，且具有供所述主机器人200和所述子机器人互换进入的开口123，以便于主机器人200和子机器人行走进入容纳腔121；只要能够容纳主机器人200的清洁组件和充电端子，容纳腔121的大小和形状不受限定，例如可以全部容纳主机器人200，也可以部分容纳主机器人200，容纳腔121的形状可以不与主机器人200的进入部分一致，例如当主机器人200进入容纳腔121一侧的形状为圆弧面时，容纳腔121的侧壁围成能够容纳所述圆弧面的方形或棱柱形，但较佳地，考虑到空间的节约性及导向的准确性，容纳腔121与主机器人200配合部分的形状与主机器人200近似匹配，例如当主机器人200进入容纳腔121一侧的形状为圆弧面时，容纳腔121的侧壁也围 成与所述圆弧面近似的圆弧面；当主机器人200进入容纳腔121一侧的形状为平面时，容纳腔121朝向开口123的侧壁也为平面。开口123形状以能够使主机器人200和子机器人顺利进入容纳腔121为准，例如可以为长方形或其它形状，不再一一举例说明。所述爬坡面140的两端分别连接地面和所述容纳腔121，所述爬坡面140上设置有防滑筋和辅助所述子机器人通过所述爬坡面140的辅助结构122。

本申请中若容纳腔121与地面的高度差比较小，也可以不设置爬坡面140，但考虑到现有清洁基站100多在容纳腔121底部设置清洗槽130，并在清洗槽130底部收集污水，需要具有较高的高度，因此在本实施例中，所述清洁基站100还包括爬坡面140，所述爬坡面140的两端分别连接地面和所述容纳腔121，从而为主机器人200或子机器人进入和离开清洁基站100提供了便利的通道。需要说明的是，本申请中也可以将清洗槽130和爬坡面140固定或可拆卸连接形成清洁基站的底盘，底盘与基站主体的其余部分可拆卸连接。考虑到主机器人和子机器人的进入和离开，所述爬坡面140上设置有主爬坡轨道141、子爬坡轨道142和辅助所述子机器人通过所述爬坡面140的辅助结构122，主爬坡轨道141与主机器人200的行走轮相对应，并设置有防滑筋。子爬坡轨道142与子机器人的行走轮相对应，并也设置有防滑筋。防滑筋以增加摩擦力防止主机器人200或子机器人的行走轮打滑为主要目标，具体结构不限，可以为条纹式或点状阵列的一种或多种的组合，防滑筋能够有效增加爬坡面140的摩擦系数，防止主机器人200或子机器人在爬坡过程中出现滑移或失稳的情况，从而确保了爬坡动作的顺利进行。辅助结构122可以为能够帮助子机器人顺利完成爬坡的一切合适结构和类型，包括但不限于设置滚动限位结构、传送装置等。防滑筋和辅助子机器人通过的辅助结构122，进一步提升了子机器人在爬坡过程中的稳定性和安全性。防滑筋能够有效增加爬坡面140的摩擦系数，防止子机器人在爬坡过程中出现滑移或失稳的情况，从而确保了爬坡动作的顺利进行。同时辅助结构122可以为子机器人提供了额外的支撑和限位导向，还降低了爬坡的难度和风险，使得子机器人在清洁基站100内的移动更加流畅和高效。

请参阅图24至图38，在本申请一实施例中，所述辅助结构122包括转动安装于所述爬坡面140上的转动体，转动体的结构形式不限，以能够在转动的过程中通过外周面或沿轴向的端面为子机器人进行限位为适宜，本实施例中所述转动体为机械滚轮，机械滚轮可以通过一般商业手段获得无需单独制备，成本较低。所述转动体传送所述子机器人通过所述爬坡面140和/或在所述子机器人爬坡的过程中对所述子机器人进行限位。转动体能够在实现限位的前提下，减少了爬坡过程中的阻力和限位摩擦力，从而提高了子机器人的移动效率和稳定性。通过转动体的转动和定位，能够确保子机器人在爬坡过程中保持正确的姿态和位置，防止了因偏移或倾斜而导致的安全风险。这种限位功能不仅增强了子机器人爬坡的安全性，还提升了整体清洁基站100的稳定性和可靠性。

请参阅图29和图30，在本申请一实施例中，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述子机器人到达所述第二位置时，所述子机器人的两个行走轮分别位于所述清洗槽130内部的第一纵筋1311和第二纵筋1321上。所述转动体包括在所述爬坡面140上沿所述爬坡面140宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述 第一转动体组包括至少两个第一转动体143，所述第二转动体组包括至少两个第二转动体144。所述第一转动体143的转轴轴线和所述第二转动体144的转轴轴线均沿所述爬坡面140的宽度方向延伸，且至少两个所述第一转动体143沿所述爬坡面140的爬升方向间隔设置，至少两个所述第二转动体144沿所述爬坡面140的爬升方向间隔设置，所述第一转动体143和所述第二转动体144排列形成两个与子机器人的两个行走轮相对应并与两个纵筋连接的子爬坡轨道142。在本申请中，所述爬坡面140的爬升方向被定义为沿爬坡面140由爬坡面140连接地面的一端向所述爬坡面140连接容纳腔121的一端延伸且爬升方向在水平面的投影与基站侧壁左右两端连接形成的面相垂直的方向(具体参见图25中X方向)，所述爬坡面140的宽度方向被定义为沿爬坡面140与所述爬坡方向相垂直延伸的方向(具体参加图25中Y方向)，以下相同不再赘述。所述辅助结构122还包括驱动装置，驱动装置包括但不限于电机或电机与减速组件的结合，减速组件包括但不限于齿轮减速组件、带减速组件、链条减速组件的一个或多个组合，驱动装置驱动第一转动体143和第二转动体144转动，以对位于子爬坡轨道142上的行走轮进行传送。所述驱动装置驱动所述第一转动体143和第二转动体144转动，以在所述爬坡面140上为所述子机器人爬坡提供上坡动力将子机器人的行走轮传送至第二设定位置，并在子机器人下坡的过程中对子机器人进行传送，使其平稳下坡。通过引入驱动装置作为辅助结构122的一部分，可以在限位的同时通过转动的转动体从而对子机器人进行传送，这样可以使子机器人爬坡驱动力不足的情况下，能够轻松应对各种坡度的挑战。这不仅提升了子机器人的爬坡能力，还确保了其在复杂地形中的稳定性和可靠性。相邻的所述第一转动体143之间形成有第一凹部1431，相邻的第二转动体144之间形成有第二凹部1441，第一凹部1431和第二凹部1441用于对所述子机器人的行走轮进行限位。由于转动体的轴线与爬坡面140宽度方向一致，因此转动体能够提供更好的稳定性，防止子机器人在爬坡时出现侧滑或偏移。并且通过间隔设置转动体并在转动体之间的凹部，可以对子机器人的行走轮进行限位，有助于确保子机器人在爬坡过程中保持正确的行进轨迹，防止其从爬坡面140上溜车。

在本申请一实施例中，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述子机器人到达所述第二位置时，所述子机器人的两个行走轮分别位于所述清洗槽130内部的第一纵筋1311和第二纵筋1321上。所述爬坡面140上设置有分别与两个子机器人的行走轮对应设置的至少两个子爬坡轨道142，其中一个子爬坡轨道142的一端与第一纵筋1311衔接，另一个子爬坡轨道142的一端与第二纵筋1321衔接，从而形成两个供子机器行走进至第二设定位置的行走轨道。子机器人的两个行走轮在爬坡时分别对应在爬坡面140上设置的两个子爬坡轨道142行走，在行走至清洗槽130内时子机器人的两个行走轮在第一纵筋1311和第二纵筋1321上行走。子爬坡轨道142既可以是凸出于爬坡面140也可以与爬坡面140平齐，子爬坡轨道142内还可以设置防滑筋，以为行走轮行走提供了稳定的行进路径，确保子机器人在爬坡过程中能够按照预定方向行进。所述转动体包括在所述爬坡面140上沿所述爬坡面140宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少一个第一转动体143，所述第二转动体组包括至少一个第二转动体144，转动体可以如图35至图38所示，使所述第一转动体143的外周面与一个所述行走轮的端面相对应设置，所述第二转动体144 的外周面与另一个所述行走轮的端面相对应设置，也可以如图24至图30，使所述第一转动体143的端面与一个所述行走轮的端面相对应设置，所述第二转动体144的端面与另一个所述行走轮的端面相对应设置，以对所述子机器人限位。需要说明的是，本申请中，所述第一转动体143的外周面或所述第二转动体144的外周面被定义为转动体在空间中旋转时所形成的最外层的表面，例如第一转动体143和第二转动体144为圆柱体时，其外周面则是圆柱的侧面。第一转动体143的端面或第二转动体144的端面被定义为转动体在轴线方向上两端的平面，例如对于圆柱体而言，其端面就是圆柱体顶部和底部的两个平面，以下相同不再赘述。这两组转动体沿着爬坡面140的宽度方向间隔排布，它们的位置与子爬坡轨道142相对应。当子机器人开始爬坡时，行走轮在子爬坡轨道142内滚动前进，并通过接触到第一转动体143和第二转动体144的外周面或端面来防止其偏离子爬坡轨道142。这些转动体的外周面或端面与行走轮的端面相接触，第一转动体143和第二转动体144在子机器人行走轮的摩擦力作用下转动，能够在实现限位的同时使子机器人顺利爬坡。由于转动体与行走轮相对应设置，因此能够有效地限制子机器人在爬坡过程中沿爬坡面140宽度方向的横向移动。这种设计通过优化行走轮、子爬坡轨道142和转动体组的配置，显著提升了子机器人在爬坡过程中的稳定性、导向性和限位效果，为其在各种应用场景中高效、准确地执行任务提供了有力保障。

本申请中将第一转动体143的外周面和第二转动体144的外周面与行走轮的端面相对应设置，以对行走轮进行限位的方案有多种，如图35至图36所示，在本申请一实施例中，所述第一转动体143和所述第二转动体144的转轴与所述行走轮的转轴相垂直，并与所述子机器人的行进方向垂直，所述第一转动体143的外周面与一个的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体144的外周面与另一所述行走轮的内侧端面相对应设置。然而如图37至图38所示，在本申请另一实施例中，所述第一转动体143和所述第二转动体144的转轴与所述行走轮的转轴相垂直，并与所述子机器人的行进方向垂直，所述第一转动体143的外周面与一个的所述行走轮的外侧端面相对应设置，所述第二转动体144的外周面与另一所述行走轮的外侧端面相对应设置。需要说明的是，所述行走轮的内侧端面被定义为与行走轮转轴相垂直且朝向另个一行走轮的端面，所述行走轮的外侧端面被定义为与行走轮转轴相垂直且远离另个一行走轮的端面，以下相同不再赘述。第一转动体143和第二转动体144的转轴与子机器人的行进方向及行走轮的转轴相垂直，这种垂直布局确保了转动体的外周面能够与行走轮的端面之间摩擦为滚动摩擦，能够极大的较少第一转动体143与第二转动体144之间的摩擦力。

请参阅图24至图30，本申请中将第一转动体143的端面与一个所述行走轮的端面相对应设置，所述第二转动体144的端面与另一个所述行走轮的端面相对应设置，以对行走轮进行限位的方案有多种，本申请中，所述第一转动体143内侧端面被定义为与第一转动体143的转轴相垂直且朝向第二转动体144的端面；所述第二转动体144内侧端面被定义为与第二转动体144的转轴相垂直且朝向第一转动体143的端面；所述第一转动体143外侧端面被定义为与第一转动体143的转轴相垂直且远离第二转动体144的端面；所述第二转动体144外侧端面被定义为与第二转动体144的转轴相垂 直且远离第一转动体143的端面。

请参阅图24至图25，在本申请一实施例中，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述子机器人到达所述第二位置时，所述子机器人的两个行走轮分别位于所述清洗槽130内部的第一纵筋1311和第二纵筋1321上。所述转动体包括在所述爬坡面140上沿所述爬坡面140宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少两个第一转动体143，所述第二转动体组包括至少两个第二转动体144。所述第一转动体143和所述第二转动体144的转轴与所述行走轮在所述爬坡面140上爬行时的转轴相平行；所述第一转动体143和所述第二转动体144均位于两个所述子爬坡轨道142之间，所述第一转动体143的外侧端面与一侧的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体144的外侧端面与另一侧的所述行走轮的内侧端面相对应设置。这样在子机器人爬坡的过程中，第一转动体143的外侧端面和第二转动体144的外侧端面分别对行走轮的内侧端面进行限位。另外需要说明的是，本实施例中也可以根据子机器人行走时的行走轮下边缘与子机器人底部的距离来设置第一转动体143和第二转动体144外周面顶部的高度，以在子机器人经过时与子机器人的底部进行承托，并在承托的同时通过第一转动体143和所述第二转动体144的转动来减少对子机器人的阻力。

请参阅图27至图28，在另一实施例中，与图24至图25中实施例相比，虽然所述第一转动体143和所述第二转动体144的转轴与所述行走轮的转轴也相平行，但所述第一转动体143的内侧端面与一侧的所述行走轮的外侧端面相对应设置，所述第二转动体144的内侧端面与另一侧的所述行走轮的外侧端面相对应设置，这样适用不允许在两个行走轮内侧端面之间设置转动体的情况。

虽然设置相对的一个第一转动体143和一个第二转动体144即可在子机器人经过该位置时对子机器人进行限位，但在图24至图38所示的多个实施例中，所述第一转动体组包括至少两个第一转动体143，所述第二转动体组包括至少两个第二转动体144，至少两个所述第一转动体143沿一侧的所述子爬坡轨道142的延伸方向间隔排列，每一所述第一转动体143的轴线相互平行；所述第二转动体144沿另一侧的所述子爬坡轨道142的延伸方向间隔排列，每一所述第二转动体144的轴线相互平行。这样设置可以在子机器人的行进路线上进行多点位的限位，对子机器人的行进限位精度更高。本领域技术人员可以理解的是，若不考虑成本也可以沿行进区域的延伸方向排布更多个第一转动体143和更多个第二转动体144。

需要说明的是，根据子机器人尺寸本申请中的所述子爬坡轨道142可以与纵筋连接使子机器人行走至清洗槽130内部，也可以与清洗筋不连接，使子机器人的行走轮位于清洗槽130的外部。请参阅图31至图34，在本申请另一实施例中，主机器人200在到达第一设定位置时，主机器人的行走轮240位于清洗槽130的外侧，主爬坡轨道141靠近清洗槽130的一侧设置有第一停靠位1411，主机器人200到达第一设定位置时，主机器人的行走轮240位于第一停靠位1411上。子机器人在到达第二设定位置时，子机器人的行走轮也位于清洗槽130的外侧，子爬坡轨道142靠近清洗槽130的一侧设置有第二停靠位1421，子机器人到达第二设定位置时，子机器人的行走轮位于第二停靠位1421上。这样子机器人停靠在清洗槽130外部时即可实现子机器充电端子 与第二充电极片117的电连接，因此子机器人无需行进至清洗槽130内部，只需停在清洗槽130外部的第二停靠位1421上即可，这种情况下子爬坡轨道142不与清洁筋组件的纵筋连接。所述转动体包括在所述爬坡面140上沿所述爬坡面140宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少一个第一转动体143，所述第二转动体组包括至少一个第二转动体144，第一转动体143和第二转动体144对子机器人行走轮的定位方式可以为多种，例如，如图31至图32所示，在本申请一实施例中，所述第一转动体143和所述第二转动体144的转轴与所述行走轮在所述爬坡面140上爬行时的转轴相平行；所述第一转动体143和所述第二转动体144均位于两个所述子爬坡轨道142之间，所述第一转动体143的外侧端面与一侧的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体144的外侧端面与另一侧的所述行走轮的内侧端面相对应设置。在另一实施例中，与图31至图32中实施例的不同在于，所述第一转动体143和所述第二转动体144均位于两个所述子爬坡轨道142的两侧，所述第一转动体143的内侧端面与一侧的所述行走轮的外侧端面相对应设置，所述第二转动体144的内侧端面与另一侧的所述行走轮的外侧端面相对应设置，这样适用不允许在两个行走轮内侧端面之间设置转动体的情况。如图33至图34所示，在再一实施例中，所述第一转动体143和所述第二转动体144的转轴与所述行走轮的转轴相垂直，并与所述子机器人的行进方向垂直，所述第一转动体143的外周面与一个的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体144的外周面与另一所述行走轮的内侧端面相对应设置。然而在本申请另一实施例中，与图33至图34中实施例的不同在于，所述第一转动体143和所述第二转动体144分别位于两个子爬坡轨道142的两侧(即第一转动体143位于一侧的子爬坡轨道142与主爬坡轨道141之间，第二转动体144位于另一侧的子爬坡轨道142与主爬坡轨道141之间)，所述第一转动体143的外周面与一个的所述行走轮的外侧端面相对应设置，所述第二转动体144的外周面与另一所述行走轮的外侧端面相对应设置。

在本申请一实施例中，子机器人无法完成自行通过爬坡面140，为了使所述子机器人顺利通过爬坡面140到达所述第二设定位置，所述辅助结构122包括辊传送组件、履带传送组件、齿轮齿条传送组件、链条传送组件中的一种或多种组合以沿所述爬坡面140向上传送所述子机器人，使所述子机器人通过所述爬坡面140后自行走至所述第二位置。

需要说明的是，以上爬坡面140的各种实施例可以与清洁槽内结构的各种实施例相互组合，从而形成不同的清洁基站的底盘结构，不再一一赘述。

在本申请一实施例中，所述清洁基站100包括设置于所述容纳腔121底部的清洗槽130，清洗槽130的结构和形状不受限定，以能够对应容纳主机器人200的清洁组件为佳，所述主机器人200到达所述第一设定位置时，所述清洗槽130与所述主机器人200的清洁组件相对应，以对所述清洁组件进行清洗。清洗槽130的设置减少了人工操作的繁琐性，还大大提高了清洁效率，确保了主机器人200在完成清洁任务后能够迅速恢复到最佳工作状态。清洗槽130的加入还增强了清洁基站100的实用性和功能性。

在本申请一实施例中，所述清洁组件包括抹布盘，请参阅图24至图38，所述清 洗槽130内设置有用于对所述抹布盘进行清洗的清洁筋组件，清洁筋组件的结构和形状不受限定，例如可以呈十字交叉形、可以为直线延伸形或其它对应形状，以能够在主机器人200在第一设定位置旋转抹布盘时能够有效刮刷抹布盘为准，所述主机器人200到达所述第一设定位置时所述清洁筋组件与所述抹布盘相对应，以对所述抹布盘进行清洁。当主机器人200行走至所述第一设定位置时，清洁基站100可以对所述抹布盘喷水，主机器人200驱动抹布盘旋转，清洁筋可以在抹布盘旋转的过程中对抹布盘进行梳理和刮刷，可以使抹布盘获得更为全面的清洗。

在本申请一实施例中，所述子机器人到达所述第二设定位置时，所述子机器人的行走轮位于所述清洗槽130的外部，所述清洁筋组件被配置为能够对所述子机器人伸入至所述清洗槽130上方的部分进行支撑。这样设置可以增加子机器人的停靠稳定性，减小设备震动对子机器人的充电端子与所述第二充电极片117接触稳定性的影响。

在本申请一实施例中，所述子机器人到达所述第二设定位置时，所述子机器人的行走轮位于所述清洗槽130内，所述清洁槽内设置有允许所述子机器人通过到达所述第二设定位置的通道，通道的形状不受限定，可以凹陷于清洁槽槽底设置也可以凸出于清洁槽槽底设置，以能够使子机器人顺利通过又不影响主机器人200停靠为准。清洁槽内的通道设计不仅保证了子机器人能够顺利到达第二设定位置进行充电或集尘，还避免了与清洁筋组件的干涉，减少了潜在的损坏风险，通道为子机器人在清洗槽130内的行走提供了保障。

在本申请一实施例中，所述通道内设置有用于对所述子机器人进行限位的限位件。利用限位件可以将子机器人限制在引导体与第二扩口部能够接触的有效范围内，能够防止引导体位于第二扩口部外导致的引导失效问题。

本申请中清洁组件的结构形式不受限定，只要能够完成对清洁组件的清洗工作即可。在本申请一实施例中，所述清洁组件包括第一抹布盘210和第二抹布盘250，所述第一抹布盘210和所述第二抹布盘250沿所述主机器人200的宽度方向排列。所述清洁筋组件包括第一清洁筋单元131和第二清洁筋单元132，所述第一清洁筋单元131与所述第一抹布盘210相对应设置，所述第二清洁筋单元132与所述第二抹布盘250相对应设置，所述通道设置于所述第一清洁筋单元131和所述第二清洁筋单元132的清洁筋上或清洁筋之间。在清洗槽130内设置两个清洁筋单元，可以同时对第一抹布盘210和第二抹布盘250进行清洗，提高了清洗的效率，将通道设置于第一清洁筋单元131和第二清洁筋单元132的清洁筋上或清洁筋之间，能够有效避开第一清洁筋单元131和第二清洁筋单元132，并同时能够保证子机器人能够顺利到达清洗盘更深的位置。

在本申请一实施例中，所述限位件包括设置于所述清洗槽130内的挡板，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，所述挡板的高度小于等于清洁筋组件的高度。这样挡板既可以为子机器人进行限位，又可以不影响主机器人200在容纳腔121内的停靠。

考虑到清洗槽130具有一定的深度，子机器人的行走轮尺寸相对较小，为了使子机器人平稳进入至清洗槽130内，在本申请一实施例中，所述通道为供所述子机器人的行走轮行走的轨道，所述子机器人的行走轮沿所述轨道行走进入至所述清洗槽130内。通过设置于子机器人行走轮匹配的轨道，可以引导子机器人平稳的进入，为子机 器人在进入清洗槽130时的稳定性和准确性提供了保障。

在本申请一实施例中，所述轨道凸出所述清洗槽130的槽底设置，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，所述轨道的高度小于等于清洁筋组件的高度，所述轨道的一端与所述清洗槽130靠近所述开口123的一侧连接，所述轨道的另一端沿所述子机器人的进入方向延伸至所述清洗槽130内，沿所述子机器人的行进方向，所述轨道的轨道面可以逐渐降低，以引导所述子机器人平稳进入所述清洗槽130内。沿与所述子机器人行走方向垂直面上，轨道的高度被设计为小于等于清洁筋组件的高度，这确保了在主机器人200进入清洗槽130的过程中，轨道不会干涉主机器人200的进入及清洁工作，从而保证了清洗的顺畅进行。轨道的一端与清洗槽130靠近开口123的一侧连接，另一端则沿子机器人的进入方向延伸至清洗槽130内，不仅为子机器人提供了明确的行进路径，还确保了子机器人在进入清洗槽130时能够平稳过渡，避免了因路径不明确或突然变化而导致的颠簸或卡滞。优选的，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，轨道的高度被设计为等于清洁筋组件的高度，主机器人200在清洗槽130内时，轨道还能够支撑所述主机器人200，保证所述主机器人200在基站容纳腔121内平稳停靠。同时轨道面在子机器人的行进方向上逐渐降低，不仅能够进一步引导子机器人平稳进入清洗槽130，还能利用其坡度产生的自然引导力，帮助子机器人更顺利地完成进入动作。

在本申请一实施例中，所述轨道还包括沿所述子机器人行进方向的至少一侧设置的壁面，壁面的形状不限，所述壁面可以作为所述通道内设置的用于对所述子机器人进行限位的限位件，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，壁面顶部的高度小于等于所述清洁筋组件的高度，以不妨害主机器人200的进入。在轨道的至少一侧设置壁面一方面可以支撑主机器人200和/或子机器人，另外还可以给主机器人200的抹布盘当刮板，能够协助清洁筋组件对抹布盘进行清洁。

在本申请一实施例中，所述轨道的轨道面上设置有防滑筋。在轨道面上设置防滑筋，防滑筋能够增加轨道面与子机器人行走轮之间的摩擦力，从而有效防止子机器人在进入清洗槽130或行驶过程中发生滑移或偏离轨道的情况，同时防滑筋可以作为清洁筋组件对主机器人200的抹布盘进行刮刷清洗。

请参阅图24至图38，所述清洁筋组件包括第一清洁筋单元131和第二清洁筋单元132，所述第一清洁筋单元131与所述第一抹布盘210相对应设置，并包括第一纵筋1311，所述第二清洁筋单元132与所述第二抹布盘250相对应设置，并包括第二纵筋1321，所述第一纵筋1311和第二纵筋1321相互平行，并沿子机器人的行走方向延伸，第一纵筋1311和第二纵筋1321远离第一定位装置110的一侧与清洗槽130靠近开口123的一侧连接，所述轨道为第一纵筋1311和第二纵筋1321。第一纵筋1311上设置有用于对子机器人的一个行走轮进行限位的第一限位件1312，第二纵筋1321上设置有用于对子机器人的另一行走轮进行限位的第二限位件1322，所述第一限位件1312和所述第二限位件1322为所述轨道沿所述子机器人行进方向的至少一侧设置的壁面。所述将清洁筋组件中的纵筋直接设计为轨道，实现了清洗与引导功能的完美结合。这一设计不仅简化了清洁基站100的结构，降低了制造成本，还提高了整体的功能性和实用性。在第一纵筋1311和第二纵筋1321上分别设置限位件，为子机器人在 第一纵筋1311和第二纵筋1321上的稳定停靠提供了保障。

请参阅图24至图38，在本申请一些实施例中，所述清洗槽130内设置有污水过滤件150，污水过滤件150可以为现有清洁基站100一切合适的污水过滤件150类型，污水过滤件150能够有效过滤掉清洗过程中产生的污水中的杂质和颗粒物，确保清洗槽130内的水质清洁，提高了清洗效果。将所述限位件设置于所述污水过滤组件上，使得污水过滤件150和限位件的结合在一起设计还优化了清洗基站的整体结构，简化了部件之间的连接和装配，提高了清洁基站100的稳定性和耐用性。优选的，所述轨道的轨道面上还设置有污水过滤孔，轨道内的污水和细小污物被过滤排出轨道，以防污水和细小污物聚集在轨道内降低主机器人200清洁组件在清洁槽内的清洗效率。

本申请的第二个方面是提供一种子机器人，用于与主机器人200和上述任一项所述的清洁基站100配合完成对应的清扫作业，所述清洁基站100包括用于为所述主机器人200进行限位的至少两个第一定位装置110，所述子机器人包括：子机壳体、清扫组件、行走轮和充电端子。子机壳体形状包括但不限于近似圆形机，D形机，矩形机或正方形机，子机器人伸入清洁基站100的容纳腔121内的前向部分与基站空腔的形状仿形，且子机器人的充电端子、集尘口、与清洁基站100上红外定位模组的发射组件相对的子机器人的接收组件均集成于子机器人朝向容纳腔121的前向部分壁体上。清扫组件安装于所述子机壳体的底部；所述行走轮安装于所述子机壳体的底部，并自行走以使所述清扫组件完成对应的清扫作业；充电端子设置于所述子机壳体上，并与两个所述第一定位装置110的位置相对应，以在所述子机器人到达所述清洁基站100的第二设定位置时与两个所述第一定位装置110上的所述第二充电极片117电连接。

在本申请一实施例中，所述第一定位装置110向所述清洁基站100的容纳腔121内凸起，并沿所述子机器人的行进方向伸出，所述子机壳体上设置有与所述第一定位装置110相配的第二定位凹槽，所述充电端子设置于所述第二定位凹槽内。本申请子机器人，具有与本申请清洁基站100相配的充电端子，能够与本申请清洁基站100配合使用完成狭小或低矮区域的清洁工作，且结构上无需避让现有清洁基站100中的结构，如第一定位装置110，注水装置，主机器人200充电装置等，并可以通过第一定位装置110进行电连接，结构上更加优化。

在一实施例中，所述子机器人上的定位结构包括位于所述第二定位凹槽的孔口引导所述第一定位凸起的端部进入的第二扩口部，第二扩口部的开口123沿所述第一定位凸起的伸出方向逐渐缩小直至与所述第二定位凹槽的壁体连接，只要能够顺滑引导第一定位装置110进入第二定位凹槽，第二扩口部的渐缩面也可以呈规则或不规则方式渐缩。通过在子机器人上设置第二扩口部，可以增大子机器人与清洁基站100的定位误差窗口，能够在子机器人行走有偏差的情况下对子机器人的位置进行纠偏和定位。

另外需要说明的是，本申请中主机器人200的结构，可以参见现有一切合适的清洁机器人的结构，清洁基站100和子机器人未详细描述的相关部分也可参照现有技术，在此不再赘述。

在本申请清洁基站中将为子机器人进行充电的第二充电极片设置于与主机器人配套的第一定位装置上，能够在现有与主机器人配套的清洁基站上实现对子机器人的充电作业，一方面可以在实现子机器人充电需求的基础上保持清洁基站中与现有清洁机 器人相匹配的结构及功能，另一方面将第一定位装置与子机器人对应的第二充电极片集成设置也能够获得更大的空间利用率。同时，该清洁基站也可以仅与现有清洁机器人(可以理解为主机器人)配合使用，也可以满足主机器人、子机器人的互换使用需求，既能灵活多变，又能兼顾现有市场清洁机器人的新旧兼容匹配，通用性较强，制造成本较低。本申请的清洁系统，包括有本申请的清洁基站，在具有本申请的清洁基站有益效果的基础上，能够实现更多区域内和更多工况下的清洁作业。本申请子机器人，具有与本申请的清洁基站相配的充电端子，能够与本申请清洁基站配合使用完成狭小区域的清洁工作，且结构上无需避让现有清洁基站中的第一定位装置，并可以通过第一定位装置进行电连接，结构上更加优化。所以，本申请有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

本申请提供一种多机器人协作系统，包括主机器人、子机器人以及基站等，主机器人与子机器人作为一个整体的外观样式不限。例如，主机器人可以设置有用于携带子机器人的收纳空间，子机器人可以收纳于主机器人内部。和/或，主机器人可以设置有带动子机器人移动的连接装置，子机器人可以与主机器人通过连接装置实现硬件上的连接。和/或，子机器人与主机器人没有硬件连接，在物理空间上分离。除了这些，主机器人与子机器人还可以有其他外观样式，具体可以根据应用场景需要设置，在此不再一一赘述。

主机器人与子机器人之间可以建立有通信连接。例如，主机器人与子机器人之间可以通过有线、无线等方式建立通信连接。主机器人与子机器人之间可以直接通信，例如，主机器人与子机器人可以通过传输线、蓝牙、红外、WIFI等直接通信。主机器人与子机器人之间也可以间接通信，主机器人与子机器人可以通过智能终端(如手机)、服务器等间接通信。主机器人与子机器人还可以有其他通信方式，具体可以根据应用场景需要设置，在此不再一一赘述。

主机器人、子机器人的设备类型可以为清洁机器人、除草机器人、送餐机器人等，主机器人以及子机器人的设备类型相同，也可以不同。一个场景示例中，主机器人以及子机器人可以均为清洁机器人。清洁机器人可以是清扫机器人、拖地机器人、扫拖机器人、擦窗机器人等。

本说明书实施例以主机器人以及子机器人均为清洁机器人为例进行说明，其他设备类型可以参考，不做赘述。

清洁机器人可以包括机体、行走系统、清洁模组、控制系统、感知系统等。其中，机体内具有安装腔，以供一些结构安装。机体的外形不作限定，可以但不限于圆形、D型，三角形，或者其他形态的形状。

参考图42，行走系统设在机体10上，用于驱动机体10在待清洁表面上实现自移动的行走功能，行走系统一般包括驱动器和行走部件，驱动器驱动行走部件移动。行走部件一般可以为两个，两个行走部件对称设在机体10上，行走部件可以但不限于驱 动轮、履带轮或者转向可调整的转向轮。例如：转向轮为麦克纳姆轮。此外，行走系统可摆动地设在机体10上，以使清洁机器人在行走过程中具有越障功能。其中，待清洁表面可以但不限于为地面、桌面、玻璃、墙壁等物体的表面或场景。为便于表述，下文的待清洁表面以地面为例来展开描述。机体的宽度方向垂直于机体的行进方向。

清洁模组包括干式清洁模组或者湿式清洁模组，或者同时包括干式清洁模组和湿式清洁模组。对于干式清洁模组和湿式清洁模组在机体10上的排布，当清洁机器人在执行清洁任务时，可以先清扫后拖地，则在清洁机器人前进方向上，湿式清洁模组位于干式清洁模组的后方。

干式清洁模组包括主刷102、尘盒(未示出)及风机(未示出)，机体10的底部设有主刷腔，主刷102可转动地设在主刷腔内，主刷腔上的吸尘口与尘盒的进尘口连通，尘盒的排风口与风机连通。主刷102在转动过程中，将其周围及前方的垃圾移动到吸尘口处，吸尘口处的垃圾在风机产生的负压作用下，被吸入尘盒内，以实现对待清洁表面的清扫功能。

湿式清洁模组包括第一驱动结构、清洁组件101。清洁组件101如可以包括清洁盘及设在清洁盘底部上的清洁件，第一驱动结构驱动清洁盘运动，以带动清洁件往复振动或转动，清洁件在运动过程中与地面形成摩擦，以对地面清洁。

清洁模组还包括位于机体10前部一侧或者两侧的边刷103，沿清洁机器人的前进方向，边刷103位于干式清洁模组的前方，边刷103的至少部分伸出机体10的边缘外，边刷103在驱动机构的驱动下转动，边刷103转动过程中将位于其前方及外周的垃圾朝向机体10内侧移动，以便位于后方的干式清洁模组的主刷102将此垃圾清扫并被风机吸入尘盒内。

感知系统包括位于机身上方的二维激光雷达或三维激光雷达，还包括位于机体10前部的缓冲器、线激光传感器、视觉传感器，以及包括位于机体10侧壁的沿边传感器，位于机体10底部的超声传感器以及下视传感器，位于机器人内的惯性测量单元及里程计等传感装置。

其中，缓冲器可以通过与障碍物碰撞，执行障碍物检测。沿边传感器可以检测障碍物的距离，以使机器人基于沿边传感器探测的信息针对障碍物执行沿边清洁。二维激光雷达或三维激光雷达、线激光传感器可以采集障碍物的距离信息；视觉传感器还可以用于识别清洁机器人所处环境的图像；控制系统可以根据二维激光雷达或三维激光雷达、线激光传感器、视觉传感器采集的信息，确定障碍物的距离、障碍物的轮廓以及障碍物的类型，进而实现建图、以及控制清洁机器人执行避障/越障/沿边等。下视传感器用于悬崖检测。惯性测量单元可以为测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，以实时获取清洁机器人的运动姿态信息。里程计可以用来确定清洁机器人在地图中的位置，即对清洁机器人进行定位。超声传感器用于识别地毯信号，控制系统根据此信号控制清洁机器人的湿式清洁模组的清洁件进行抬升动作，或者控制清洁机器人回基站拆卸湿式清洁模组的清洁件，其中，基站用于为清洁机器人供电或为清洁机器人的清洁件清洁。当然，上述感知系统仅为举例说明，并不构成本说明书实施例的限定。

主机器人的结构配置可以与子机器人相同，或者子机器人与主机器人也可以进行 差异化配置。一些实施方式中，主机器人的结构配置可以比子机器人更复杂，从而可以使得子机器人的成本更低、尺寸更小。

例如，参考图42，主机器人200的清洁模组可以包括清洁组件101、主刷102以及边刷103，主机器人200的感知系统可以包括缓冲器、二维激光雷达或三维激光雷达、线激光传感器、视觉传感器、沿边传感器、下视传感器、超声传感器、惯性测量单元及里程计等传感器装置。参考图43，子机器人13的清洁模组可以包括主刷102以及边刷103，子机器人13不设置湿式清洁模组；子机器人13的感知系统可以包括缓冲器、惯性测量单元、下视传感器及里程计等传感器装置，不设置二维激光雷达或三维激光雷达、线激光传感器、视觉传感器、超声传感器等。鉴于子机器人13不设置湿式清洁模组，感知系统所涉及的传感器也相对简化，使得子机器人结构更简单、尺寸更小、高度更低。相应地，子机器人13可以针对主机器人较难清洁的区域，例如沙发、床、柜子等障碍物的底部区域，执行补充清洁，从而提高清洁机器人整体清洁的灵活性以及覆盖范围，提高用户体验。

图47是本申请一种实施例提供的一种多机器人协作系统的系统示意图。具体地，如图47所示，所述系统可以包括：

主机器人MR(Main Robot，主机器人，以下简称主机)，所述主机器人可以包括机体、行走系统、控制系统、清洁模组，还可以包括感知系统，所述感知系统包括多种传感器，其中，所述感知系统中的部分传感器设置在所述主机器人的机体的前部，并位于所述主机器人的机体的高度范围内；

子机器人CR(Collaborative Robot，子机器人，以下简称子机)，所述子机器人包括机体、行走系统、控制系统、清洁模组、感知系统，其中，在行走状态下，所述子机器人的最大高度小于所述主机器人的最大高度且大于所述部分传感器中一种或多种传感器的感知高度。

其中，在一些实施例中，所述主机器人的机身轮廓可以是近似D形，所述子机器人的形状与所述主机器人的形状不同，比如，可以是方形或者圆形等，本申请对此不作限定。

其中，由于清洁机器人的驱动轮通常在机身抬起的情况下会下落一定距离，在机身位于行走状态下，即机身行走在待清洁表面上，清洁机器人的驱动轮被压缩，这种状态下所述主机器人最顶端与待清洁表面的距离即可认为是所述主机器人的最大高度，同样的，在这种状态下所述子机器人的最顶端与待清洁表面的距离即可认为是所述子机器人的最大高度，在这种状态下，传感器在垂直于待清洁表面的方向上的感知范围的最低点与所述待清洁表面的距离即可认为是所述主机器人的传感器的感知高度。由于在行走状态下，子机器人比主机器人更低，就可以进入主机器人无法进入的低矮区域，对这些低矮区域进行补清洁，提高清洁覆盖面积，提升用户体验。而由于行走状态下子机器人的高度大于主机器人部分传感器的感知高度，主机可以利用这些传感器感知子机的位置和姿态，可以更好地帮助子机定位。

具体的，比如，在一些实施例中，主机器人可以具有激光传感器，所述激光传感器可以是测距传感器LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器，简称LDS)或直接飞行时间传感器dTOF(direct Time OF Flight，直接飞行时间传感器，简称dTOF)。 对应的，所述子机器人的最大高度大于所述激光传感器发射的激光束的高度且小于所述主机器人的最大高度。即，位于激光传感器的激光发射端所在高度以上，这样可以让激光传感器的激光照射到子机器人，从而实现对其的定位。

在一些实施例中，所述主机器人的机体的前部可以开设有视窗，所述部分传感器透过所述视窗感知所述机体外的信息。比如激光传感器、AI摄像头等可以透过所述视窗感知机体外的环境信息、物体距离信息等。所述AI摄像头可以是RGB摄像头。

在一些实施例中，所述部分传感器位于所述主机器人的机体的轮廓范围内。即平行于所述主机器人上表面的方向上，所述部分传感器位于机体的轮廓范围内。比如所述视窗开设在主机器人的侧壁，所述部分传感器则位于所述视窗之后或之内。这样既可以实现传感器，尤其是激光传感器(如LDS)的内嵌，相对于现有技术中LDS凸起于机器人顶部，可以有效减小机器人高度。这样对于一些悬空障碍物，主机器人也可以进入其中执行清扫任务。同时又可以通过开设较宽的视窗，尽可能减少传感器的感知范围的损失。

在一些应用实例中，对于离地高度既大于主机器人行走状态下的高度，也大于子机器人行走状态下的高度的悬空障碍物，可以控制主机器人和子机器人都进入该悬空障碍物下方执行清洁任务。

而对于离地高度小于主机器人行走状态下的高度，而大于子机器人行走状态下的高度的悬空障碍物，可以控制子机器人进入该障碍物下方执行清洁任务，而主机器人自主执行其他任务，并在子机器人执行任务中进行监护或者引导。对应的，主机器人可以通过云端向用户提示该悬空障碍物区域为子机可以执行任务的区域，比如通过App显示地图，在地图中标记该区域为子机可以执行任务和/或主机不可以执行任务的区域，具体的标记方式本申请不作限定。

对于离地高度小于子机器人行走状态下的高度的，且离地高度也小于主机器人行走状态下的高度的悬空障碍物，可以控制主机器人和子机器人均不进入其下方，而执行其他任务。并且可以向用户发送相应的提示，比如通过App提示用户或者通过语音提示用户。也可以通过App显示地图，在地图中标记该区域为子机和主机都不可以执行任务的区域，具体的标记方式本申请不作限定。

另外，在用户终端的APP界面中，可以向用户提供设置子机工作频率或时长的控件，用户可以通过界面中提供的控件设置子机的工作频率。比如主机执行清洁任务7次，子机执行清洁任务1次，也可以设置为每次主机执行任务时，子机都跟随其执行任务。也可以设置为其他任意频率，或者可以提供高频和低频选项，让用户自己选择。这样可以让用户自行选择子机执行任务的频率。

当然，所述系统的控制单元也可以根据实际的清洁情况自动设置子机的工作频率。这样既可以合理利用子机器人补清洁主机器人无法清扫的低矮或狭窄区域，而因为主机无法清扫的区域可能不需要清扫得过于频繁，又可以根据实际情况或用户需求让子机器人执行任务，可以节省清洁时间和能源，减少子机及其附件的损耗。

在一些实施例中，所述主机器人的清洁模组包括干式清洁模组和湿式清洁模组，所述子机器人的清洁模组包括干式清洁模组和湿式清洁模组，所述主机器人的湿式清洁模组的清洁件数量或种类，与所述子机器人的湿式清洁模组的清洁件数量和种类存 在差别。

在一些实施例中，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个旋转的抹布盘，所述子机器人的湿式清洁模组可以包括一个平板抹布盘。这样主机和子机可以存在差异化，可以实现差异化清洁的同时，还可以节省子机的成本。

在一些实施例中，所述平板抹布盘包括扁平水箱和抹布，所述抹布可拆卸地贴合在所述扁平水箱的侧面。

在一些实施例中，所述系统还包括主机器人基站和子机器人基站，所述子机器人基站的功能少于所述主机器人基站的功能。

进一步的，所述主机器人基站用于为所述主机器人清洗其湿式清洁模组，以及用于为所述主机器人收集灰尘，以及用于为所述主机器人充电，所述子机器人基站仅用于为所述子机器人充电和/或收集灰尘。

在一些实施例中，所述系统还可以包括组合基站，所述组合基站用于为所述主机器人清洗其湿式清洁模组，以及用于为所述主机器人收集灰尘，以及用于为所述主机器人充电，以及仅用于为所述子机器人充电和/或收集灰尘。这样可以有效节省成本。

在一些实施例中，所述组合基站包括机器人舱，用于容纳或部分容纳所述主机器人，所述机器人舱底部设置有清洗盘，所述清洗盘用于为所述主机器人清洗湿式清洁组件，所述机器人舱内还设置有主机充电端和吸尘口，所述吸尘口与所述组合基站内的灰尘容纳空间连通，所述主机充电端用于为所述主机器人充电，所述组合基站还设置有子机充电端，所述子机充电端用于为所述子机器人充电。

在一些实施例中，所述子机充电端设置在所述机器人舱之外。

在一些实施例中，所述主机器人的机体的最大宽度大于所述子机器人的机体的最大宽度。

在一些实施例中，当所述子机器人位于所述主机器人的前方且与所述主机器人前部的距离大于特定距离时，所述子机器人的最大宽度小于在该特定距离所述主机器人的所述部分传感器的最大水平视场宽度。

图48是本申请一种实施例中提供的主机器人和子机器人的尺寸关系示意图。如图48所示，本例中，所述主机器人的湿式清洁模组可以包括两个可旋转的抹布盘，其中至少一个所述抹布盘能够在内缩状态和外摆状态之间切换，当所述抹布盘在外摆状态时，在所述主机器人的宽度方向上，所述主机器人机体最大宽度d1，与所述抹布盘超出所述机体最大宽度之外的部分的宽度d2之和，大于所述子机器人的最大宽度d3，其中，所述宽度方向是所述主机器人前进方向的垂直方向。

图49是本申请一种实施例中提供的主机器人和子机器人的尺寸关系示意图。如图49所示，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个可旋转的较大抹布盘和一个可旋转的较小抹布盘，所述较小抹布盘在所述主机器人的宽度方向上，所述主机器人机体最大宽度d1，与所述较小抹布盘超出所述机体最大宽度之外的部分的宽度d4之和，大于所述子机器人的最大宽度d3，其中，所述宽度方向是所述主机器人前进方向的垂直方向，所述较小抹布盘的直径小于所述较大抹布盘的直径。

在一些实施例中，所述主机器人的最大高度大于75毫米且小于95毫米，所述子机器人的最大高度大于50毫米且小于75毫米。这样既可以保证主机和子机的高度差 异，又可以提供一定的传感器及清洁件的安装空间，实现差异化清洁的同时，避免安装空间的过度压缩导致成本提高，可靠性降低。

在一些实施例中，所述主机器人的机体最大宽度大于300毫米且小于400毫米，所述子机器人的机体最大宽度大于200毫米且小于300毫米。通过宽度的设定，可以实现差异化的清洁，同时避免因宽度过小而导致清洁件的覆盖面积减小。

在一些实施例中，所述主机器人的所述部分传感器包括激光传感器、AI摄像头、线激光传感器中的一种或多种，所述部分传感器的感知端朝向所述视窗。

在一些实施例中，所述子机器人的感知系统包括惯性测量单元、缓冲器、里程计中的一种或多种。

在一些实施例中，所述主机器人上设置有信号发射器，所述子机器人上设置有与所述信号发射器相匹配的信号接收器，所述子机器人通过信号接收器接收所述信号发射器的信号，实现对所述主机器人的跟随，所述主机器人通过所述信号发射器发射的信号，实现对所述子机器人的引导。所述信号发射器包括wifi信号反射器或红外信号发射器或蓝牙信号发射器中的一种或多种，所述信号接收器包括wifi信号接收器或红外信号接收器或蓝牙信号接收器中的一种或多种。

在一些实施例中，所述信号发射器设置在所述主机器人的后部，所述信号接收器位于所述子机器人的前部。

在一些实施例中，所述主机器人与云端服务器信号连接，所述子机器人通过所述云端服务器与所述主机器人信号连接，所述主机器人与其对应的基站信号连接，所述基站通过所述主机器人与云端服务器连接。

在一些实施例中，所述部分传感器包括激光传感器，在行走状态下，所述子机器人的最大高度小于所述激光雷达发射的激光束的高度且大于所述部分传感器中一种或多种传感器的感知高度。

机器人可以基于作业地图进行工作。作业地图可以通过快速建图构建，并可以随着机器人的清洁工作实时更新，且可以接收用户或者其他终端输入的信息进行更新。可以预先存储作业地图，以便后续清洁中复用，从而无需每次清洁时均重新构建地图，影响清洁效率。在利用复用的作业地图工作过程中，机器人也可以基于实时采集到的信息、用户或者其他终端输入的信息，对作业地图进行更新，以提高清洁准确性以及灵活性。

本说明书实施例中，若主机器人所配置的感知系统较为丰富，子机器人可以复用主机器人中预先存储的或者实时更新的作业地图。子机器人在接收到主机器人的作业地图后，可以基于该作业地图工作。子机器人工作的区域中存在大量的主机器人无法行进至的区域，使得主机器人针对该部分区域所探测的信息相对有限，例如，主机器人无法进入的障碍物的底部空间，主机器人上的感知系统探测到信息较少或者几乎没有，因此，子机器人可以在针对该区域工作的过程中，基于自身的感知信息所探测的信息，对作业地图进行补充。主机器人实时更新的作业地图以及主机器人的清洁路径，子机器人实时更新的作业地图以及子机器人的清洁路径，均可以通过展示界面，向用户实时展示。

作业地图上的作业区域中可以划分有主机作业区域以及子机作业区域，其中，主 机作业区域为主机器人的作业区域，子机作业区域为子机器人的作业区域。主机作业区域以及子机作业区域，可以由主机器人基于其感知系统所采集的信息划分；也可以在主机器人划分得到的作业地图的基础上，结合子机器人基于其感知系统所采集的补充信息进一步划分；当然，也可以结合其他设备所采集的信息以及用户录入的信息进一步划分。

主机作业区域可以为主机器人可行进至的区域或者较为容易清洁的区域。子机作业区域可以为主机器人不能行进至、但子机器人可以行进至的区域，或者子机作业区域为主机器人较难清洁、但子机器人较容易清洁的区域。例如，两个障碍物之间的间距小于预设值，使得主机器人不能行进或者主机器人清洁时的清洁逻辑较为复杂，但子机器人可以行进或者清洁逻辑较为简单，则可以将两个障碍物之间的区域作为窄通道；相应地，可以将该窄通道作为子机作业区域。或者，障碍物底部的高度低于主机器人的整机高度、但高于子机器人的整机高度的区域，如沙发、柜子的底部区域等，则可以将障碍物底部的区域作为子机作业区域。或者，在子机器人未配置湿式清洁模组的情况下，子机作业区域还可以为地毯区域，相应地，主机器人即可不用再额外配置湿式清洁模组升降结构。相应地，可以预设子机作业区域的划分参数，基于划分参数确定子机作业区域。划分参数可以包括障碍物的底部高度、障碍物之间的间距、是否为地毯区域等。

相应地，所述子机器人可以至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业。主机器人不可作业的区域如可以为上述主机器人不能行进至、但子机器人可以行进至的区域，或者为主机器人较难清洁、但子机器人较容易清洁的区域。可以利用上述方式确定主机器人不可作业的区域，作为子机作业区域，以使子机器人针对子机作业区域执行建图以及清洁，完成对主机器人不能行进至或较难作业区域的补充作业。

作业地图上的作业区域可以根据房间划分为多个作业分区，参考图44，作业地图中的作业分区可以包括为A区域、B区域、C区域、D区域、E区域、F区域。A区域、B区域为卧室，C区域为客厅，D区域为厨房，E区域为卫生间。当然，作业地图上的作业区域还可以结合其他因素划分，例如，还可以由用户根据需要进行灵活划分。各作业分区中还可以分别划分有主机作业区域以及子机作业区域。不同房间之间通常由墙隔离，机器人连通清洁，路径较难规划；不同房间之间所涉及的障碍物、障碍物分布以及脏污程度等也可能存在较大差异；而用户所划分的作业分区，各作业分区下用户的要求也不同。上述因素均可能使得各作业分区的清洁参数配置等具有较大差异性，通过将做作业区域进行分区清洁，可以便于机器人执行清洁路径规划，同时，也便于执行差异化清洁，提高清洁灵活性。

为了便于区分描述，下文中将子机器人当前清洁的作业分区作为第一作业分区，子机器人待清洁的作业分区作为第二作业分区。

主机器人可以在清洁完任一作业分区的主机作业区域后，控制子机器人清洁该作业分区的子机作业区域。例如，在A区域中没有划分主机作业区域以及子机作业区域的情况下，主机器人在清洁的过程中，可以基于采集的信息，在A区域中划分主机作业区域以及子机作业区域。或者，在该A区域中已经有主机作业区域以及子机作业区域的情况下，主机器人在清洁的过程中，还可以因障碍物变动，实时变更所划分的主 机作业区域以及子机作业区域，使得主机作业区域以及子机作业区域的划分，更具有实时性。相应地，子机器人在主机器人清洁完A区域的主机作业区域后，基于主机器人共享的作业地图，清洁A区域内的子机作业区域。

在子机器人清洁A区域的子机作业区域时，主机器人可以在A区域伴随子机器人，直至子机器人清洁完A区域的子机作业区域。例如，主机器人可以在子机器人所清洁的子机作业区域周侧的主机作业区域中，伴随子机器人执行清洁。若子机作业区域划分为子机分区，则可以在子机器人所清洁的子机分区周侧的主机作业区域中，伴随子机器人执行清洁。子机作业区域/子机分区周侧的主机作业区域，是指与子机作业区域/子机分区相邻的主机作业区域。主机器人在A区域伴随子机器人执行清洁，可以更方便地对子机器人进行控制，且在子机器人清洁过程中出现异常情况时，主机器人可以快速响应，提高用户体验感。

可以结合主机器人与子机器人距离最近的原则，控制主机器人在子机作业区域/子机分区周侧的主机作业区域中的位置，以更加有效地控制子机器人。或者，也可以结合主机器人的传感器探测范围，控制主机器人在子机作业区域/子机分区周侧的主机作业区域中的位置，以方便主机器人更加有效地探测到子机器人，进而更加有效地控制子机器人。

或者，在子机器人清洁A区域的子机作业区域时，主机器人可以清洁A区域之外的其他作业分区。主机器人以及子机器人分别执行不同作业分区的清洁，可以进一步提高主机器人以及子机器人作为一体，针对作业地图中的作业区域整体的清洁效率。

当然，也可以在主机器人清洁完所有作业分区后，再控制子机器人清洁所述作业分区对应的子机作业区域。或者，主机器人与子机器人同步清洁，主机器人以及子机器人均可以将已清洁的区域进行记录，若主机器人在清洁过程中，对子清洁区域执行了更新，子机器人可以针对更新的区域执行补充清洁。

相应地，一些实施例中，所述子机器人清洁所述第一作业分区的子机作业区域时，所述主机器人处于所述第一作业分区。所述主机器人可以在第一作业分区与子机器人同步清洁，所述主机器人也可以在第一作业分区中伴随子机器人清洁，所述主机器人在所述第一作业分区的任意位置，等候子机器人工作，等等。所述子机器人清洁所述第一作业分区的子机作业区域时，所述主机器人处于所述第一作业分区，可以更加方便主机器人与子机器人联动，提高子机器人清洁准确性、效率，以及提高子机器人出现异常情况的处理及时性。

一些实施例中，所述子机器人清洁所述第一作业分区的子机作业区域时，所述主机器人处于所述第二作业分区、或者所述主机器人位于基站。主机器人以及子机器人分别执行不同作业分区的清洁，或者返回基站的操作，可以进一步提高主机器人以及子机器人作业的灵活性，以及针对作业地图中的作业区域整体的清洁效率。

一些实施例中，所述子机器人清洁第一子机分区时，所述主机器人处于所述第一子机分区周侧的主机作业区域。在作业分区中划分有子机分区的情况下，可以将子机器人当前清洁的子机分区作为第一子机分区，将子机器人待清洁的子机分区描述为第二子机分区。所述主机器人处于所述第一子机分区周侧的主机作业区域，可以是指所述主机器人位于与所述第一子机分区相邻的作业分区，该与所述第一子机分区相邻的 作业分区既可以包括第一作业分区，也可以包括其他作业分区，此处不做限定。所述主机器人可以在该第一子机分区周侧的主机作业区域中同步执行清洁，也可以伴随子机器人执行清洁，伴随方式可参考上述实施例描述的方案。通过设定子机器人清洁第一子机分区时，主机器人处于所述第一子机分区周侧的主机作业区域，可以使得主机器人更快速地响应子机器人的需求，或者快速地向子机器人提供辅助信息，提高子机器人清洁准确性、效率，以及提高异常情况处理速度。

鉴于清洁机器人的室内作业环境通常较为复杂，而子机作业区域通常又为主机器人不能进去的区域，因此，子机作业区域的复杂程度相对主机作业区域可能更高，而子机器人上配置的感知系统又不够丰富，对周围环境的感知能力相对主机器人更差一些，因此，子机器人在子机作业区域内的清洁路径优化对子机器人的高效清洁非常关键。

如可以将某作业分区的子机作业区域提取出来，单独进行连通域分析，得到不同的连通域，将每个连通域作为一个子机分区。

或者，可以基于子机作业区域的划分参数的不同，将子机作业区域划分为不同的子机分区，例如，地毯作为一个子机分区，基于障碍物的底部高度所确定的子机作业区域作为一个子机分区，窄通道作为一个子机分区

或者，主机器人配置有视觉传感器、3D结构光传感器，可以基于障碍物形状、AI等，确定障碍物类型，障碍物类型可以包括床、沙发、柜子等等。可以结合障碍物类型划分子区域，沙发的底部空间作为一个子机分区，柜子的底部空间作为一个子机分区。

或者，融合障碍物类型、子机作业区域的划分参数、连通域的任两者或者融合三者，划分子机分区，如沙发与柜子之间存在窄通道，若沙发的底部空间、柜子的底部空间、以及二者之间的窄通道又属于同一个连通域，则可以将沙发的底部空间、柜子的底部空间、以及二者之间的窄通道，作为一个子机分区。若沙发与地毯之间存在窄通道，且沙发的底部空间、地毯区域、以及二者之间的窄通道又属于同一个连通域，因地毯的清洁逻辑可能区别于普通地面，则可以仅将沙发与地毯之间存在窄通道、沙发的底部空间作为一个子机分区，地毯单独作为一个子机分区。上述划分方式仅为举例说明，并不构成对本说明书实施例的直接限定。

或者，子机器人也可以针对某作业分区的子机作业区域，先在子机作业区域的边界之间往返式行走，直至完成针对某作业分区的子机作业区域初步覆盖。再获取某作业分区的子机作业区域中未初步覆盖的区域，针对未初步覆盖的区域，结合障碍物类型、子机作业区域的划分参数、连通域中至少一个，划分子机分区。

当然，也可以通过其他方式执行子机分区的划分，例如，还可以结合用户的输入信息划分子机分区，此处不做限定。

可以在主机器人清洁完一个作业分区A后，基于作业分区A最新的地图信息，对作业分区A中的子机作业分区，参考上述子机分区划分方式，划分得到至少一个子机分区。

或者，也可以在主机器人针对作业分区A清洁过程中，参考上述子机分区划分方式，实时生成子机分区。相应地，在所述主机器人清洁作业分区A的过程中生成子机 分区的情况下，所述主机器人针对作业分区A中未清洁的主机作业区域清洁，所述子机器人针对生成的所述子机分区清洁。例如，针对特定障碍物(如床、柜子)的底部空间，在确定障碍物所覆盖的区域后，即可将该障碍物的底部空间作为一个子机分区；在确定地毯后，即可将地毯作为一个子机分区，等等。相应地，主机器人在某作业分区A工作时，在确定一个子机分区后，即可控制子机器人前往该子机分区工作，无需等主机器人对作业分区A全部清洁完成后，再控制子机器人执行A区域内的子机作业区域的清洁，进一步提高清洁效率以及灵活性。

相应地，一些实施例中，在所述主机器人清洁所述第一作业分区的过程中生成子机分区的情况下，所述主机器人针对所述第一作业分区中未清洁的主机作业区域清洁，所述子机器人针对生成的所述子机分区清洁，进一步提高清洁效率以及灵活性。

或者，也可以预先在作业地图中明确子机分区，作为特定子机分区。如用户指定的区域作为特定子机分区。或者，预先明确的满足指定特征的子机分区作为特定子机分区，所述指定特征如可以为地毯、长期不发生移动的障碍物的底部空间、长期不发生移动的障碍物所形成的窄通道，等等。子机器人可以灵活地针对该特定子机分区执行清洁，无需联动主机器人。针对特定子机分区，可以不需要考虑主机器人是否对子机分区所在的作业分区正在执行清洁或完成清洁，子机器人可根据预先配置的清洁参数、清洁指令前往特定子机分区执行清洁。

子机分区的清洁参数可以包括清洁次数、清洁力度、清洁类型、清洁频率、清洁时间等等。清洁力度如可以包括深度清洁、普通清洁、快速清洁等等。清洁类型包括单拖地、单清扫、扫拖一体等等。清洁频率可以为子机分区多久清洁一次。部分障碍物的底部空间被污染的概率较小，则可以设定一周清洁一次该障碍物的底部空间。而地毯因为易吸灰尘，则可以设定一天清洁一次。窄通道的污染概率与其周侧的主机作业区域相差不大，则可以在主机器人清洁窄通道周侧的主机作业区域时，即同步清洁窄通道。针对不同子机分区配置不同的清洁参数，可以进一步提高清洁灵活性，提高清洁质量。不同子机分区的清洁参数可以结合子机分区划分方式，或者结合历史清洁数据以及用户的输入信息进行配置。

所述清洁指令可以由主机器人在执行清洁过程中发出。如主机器人可以在针对作业分区A清洁过程中，移动到特定子机分区后，调取特定子机分区的清洁参数信息，以及结合实时采集的特定子机分区的脏污程度等，确定是否需要清洁该特定子机分区。如果确定需要清洁该特定子机分区，则还可以采集该特定子机分区的位姿以及环境特征等信息，更新特定子机分区的作业地图，以便子机器人针对特定子机分区的清洁更准确。

所述清洁指令也可以由主机器人在未执行清洁任务时、子机器人、其他终端设备或者用户发出，在特定子机分区的脏污程度或者清洁频率满足要求时，主机器人、子机器人、其他终端设备或者用户，可以发出指令，以使子机器人前往特定子机分区执行清洁，从而提高针对子机作业区域清洁的灵活性，进而提高用户使用体验感。

针对主机器人清洁过程中生成子机分区，以使子机器人前往清洁的情况；或者主机器人清洁过程中分析完特定子机分区后，控制子机器人前往特定子机分区的情况，主机器人以及子机器人的清洁信息可以记录至作业地图中，在主机器人以及子机器人 针对某作业分区完成清洁后，可以对作业地图进行分析，判断是否存在未清洁的子机作业区域。如果存在，则可以对未清洁的子机作业区域进行综合分析，分析方式可以参考上述实施例描述的方案，如结合连通域、障碍物类型、子机作业区域的划分参数等进行分析，确定对未清洁的子机作业区域是否需要划分子机分区以及规划清洁路径等，完成对未清洁的子机作业区域的补充清洁，在提高清洁灵活性的同时，进一步提高清洁覆盖率。

相应地，一些实施例中，在所述作业地图中存在特定子机分区的情况下，所述子机器人根据清洁指令和/或预先配置的清洁参数，清洁所述特定子机分区，以进一步提高清洁灵活性。

子机器人在清洁完第一作业分区内的子机作业区域后，可以根据需要前往第二作业分区执行子机作业区域的清洁。例如，子机器人可以在清洁完第一作业分区内的子机作业区域后，向主机器人发送清洁完成信号，主机器人可以在接收到子机器人发送的清洁完成信号后，判断子机器人是否需要第二作业分区执行子机作业区域的清洁。当然，子机器人可以在清洁完第一作业分区内的子机作业区域后，基于主机器人反馈的作业地图，自行判断是否需要前往第二作业分区执行子机作业区域的清洁。在确认需要前往后，可以控制子机器人前往第二作业分区，例如，子机器人可以基于规划的路径自行前往第二作业分区，也可以由主机器人引导下前往第二作业分区。

子机器人可以先针对一个子机分区执行清洁，在清洁完成后，再针对另一个子机分区执行清洁。为了便于描述，可以将当前清洁的子机分区作为第一子机分区，将待清洁的子机分区作为第二子机分区。例如，子机器人可以在清洁完第一子机分区后，向主机器人发送清洁完成信号，主机器人可以在接收到子机器人发送的清洁完成信号后，判断子机器人是否需要清洁第二子机分区。当然，子机器人可以在清洁完第一子机分区后，基于作业地图，自行判断是否需要前往第二子机分区执行清洁。在确认需要前往后，可以控制子机器人前往第二子机分区，例如，子机器人可以基于规划的路径自行前往第二子机分区，也可以由主机器人引导下前往第二子机分区。

子机器人虽然配置有感知系统，但其感知系统可能较为简单，使得子机器人在行进、清洁或者针对特殊情况的应对，不如主机器人准确高效。例如，子机器人中虽然也可以配置有里程计，但鉴于子机器人中未配置视觉传感器、激光传感器等，使得子机器人中所配置的里程计通常是轮式里程计，而轮式里程计相对结合视觉以及激光雷达的数据的里程计准确性较难保障，而若两个作业分区或者两个子机分区之间距离较远和/或环境较为复杂，子机器人基于路径规划前往第二作业分区或者第二子机分区过程中，容易出现偏移。一些实施方式中，还可以针对一些特殊场景，针对子机器人进行重定位，以便子机器人明确自身在作业地图中的全局位置信息，提高子机器人清洁准确性、效率，以及提高子机器人应对特殊情况的能力。

一些实施例中，可以利用主机器人对子机器人进行辅助重定位，以确定所述子机器人在作业地图中的全局位置信息。全局定位信息可以是指机器人在作业地图中的位置信息。鉴于主机器人的感知系统较为丰富，使得主机器人的位置定位更加准确，以主机器人为基准实现子机器人的定位，可以使得子机器人的定位更加准确，且无需在子机器人上配置复杂的感知系统，可以使得子机器人更符合灵活性的需求。

如，主机器人可以先确定子机器人的当前位置范围。例如，子机器人可以基于清洁路径或者行进路径的初始位置以及清洁路径或者行进路径，确定子机器人的当前位置范围，发送至主机器人。或者，主机器人确认子机器人正在清洁的作业分区/子机分区、或者接收到清洁完成某作业分区/子机分区的信号后，可以大概确认子机器人所在作业分区/子机分区，可以以子机器人所在作业分区/子机分区作为子机器人的当前位置范围。或者，主机器人可以基于与子机器人的交互、或者主机器人通过激光雷达或者视觉传感器探测子机器人，在探测到子机器人后，基于信号交互信息以及探测信息，初步确定子机器人的当前位置范围。之后，主机器人可以前往子机器人的当前位置范围。在确认主机器人抵达子机器人的当前位置范围后，利用主机器人对子机器人进行辅助重定位。基于上述方式所确定的子机器人的当前位置范围可以便于主机器人快速移动至子机器人附近，以对子机器人进行辅助重定位。

主机器人上可以设有子机位姿感知单元，用于获得子机器人的位置和朝向。所述子机位姿感知单元可以包括设置在所述主机器人的信号发射装置或信号接收装置，相应地，子机器人可以对应配置有与子机位姿感知单元交互的信号接收装置或信号发射装置。主机器人/子机器人根据信号发射装置与信号接收装置之间的交互信息确定子机器人的位置和朝向。

或者，参考图43，所述子机位姿感知单元包括设置在主机器人上的轮廓采集传感器以及测距传感器。所述子机器人具有用于表征其第一朝向的第一轮廓及用于表征其第二朝向的第二轮廓，所述第一轮廓的形状与第二轮廓的形状不同。其中，所述轮廓检测传感器用于检测所述子机器人的轮廓信息，以基于所述轮廓信息确定所述子机器人相对所述主机器人的朝向。所述距离检测传感器用于检测所述子机器人相对所述主机器人的距离。相应地，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时，可以基于所述子机器人相对所述主机器人的距离以及朝向执行重定位。

所述第一朝向可以为子机器人的行进方向，第二朝向可以为子机器人的后退方向；或者，所述第二朝向可以为子机器人的行进方向，第一朝向可以为子机器人的后退方向。

例如，所述子机器人的机体的外形可以为D型。子机器人可以以圆弧形为行进方向、直线为后退方向。所述轮廓采集传感器如可以为二维激光雷达或三维激光雷达、视觉传感器、线激光传感器等，采集子机器人的轮廓，进而基于子机器人的轮廓确定子机器人相对主机器人的朝向。所述测距传感器如可以为二维激光雷达或三维激光雷达，采集子机器人相对主机器人的位置。当然，机体的外形还可以为莱洛三角形，等等，此处不做限定。

主机器人通常设置有检测障碍物轮廓的传感器，则可以复用主机器人的轮廓采集传感器以及轮廓处理算法，基于探测到的子机器人的轮廓，快速确定子机器人的朝向，提高子机器人朝向确定的准确性以及效率。同时，还可以进一步避免在子机器人上再设置确定子机器人朝向的信号装置，降低子机器人设备的复杂度，压缩子机器人的尺寸、高度，提高子机器人行进的灵活性，进而提高清洁覆盖度。

利用上述方式可以确定子机器人相对主机器人的位姿，即子机器人相对主机器人的位置以及朝向。可以将子机器人相对主机器人的位置以及朝向作为子机器人的局部 定位信息。主机器人中存储有主机器人的全局定位信息。所述全局定位信息至少可以包括主机器人在作业地图中的位置以及行进方向。综合主机器人在作业地图中的位置以及行进方向、与子机器人相对主机器人的位置以及朝向，即可确定子机器人在作业地图中的位置以及行进方向，进而确定子机器人的全局定位信息，从而实现子机器人的重定位。利用上述方式快速准确地确定子机器人相对主机器人的位姿，之后再利用主机器人的全局定位信息辅助实现子机器人重定位，可使得子机器人的重定位更加简单高效。

当然，也可以结合子机器人相对所述主机器人的距离以及朝向、其他设备的全局定位信息，执行子机器人的重定位。

另一些实施例中，所述主机器人基于所述主机器人的全局定位信息以及所述子机器人的局部定位信息，得到所述子机器人的全局定位信息；所述局部定位信息是指所述子机器人相对所述主机器人的距离以及朝向。或者，所述子机器人基于所述主机器人的全局定位信息以及所述子机器人的局部定位信息，得到所述子机器人的全局定位信息；所述局部定位信息是指所述子机器人相对所述主机器人的距离以及朝向。基于该实施方式，可以进一步提高重定位的效率以及准确性。

当然，子机器人还可以借助对附近的标志物探测，然后，将探测的信息与作业地图进行比对，来确定自身在作业地图中位置以及朝向，从而完成重定位。

一些实施例中，在所述子机器人执行离开第一子机分区的动作之前、或者所述子机器人抵达第二子机分区的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。

所述子机器人可以在接收到离开第一子机分区的指令后，即执行离开第一子机分区的动作。或者，所述子机器人可以在接收到离开第一子机分区的指令后，先运行到第一子机分区与主机作业区域的边界，再执行离开第一子机分区的动作，主机器人对子机分区的探测范围受限，通过该方式可以更加便于主机器人与子机器人交互，提高重定位准确性。在执行离开第一子机分区的动作之前，可以先执行重定位。离开第一子机分区的指令可以由子机器人的控制器自行判断后发出，也可以由主机器人发出，或者由用户、其他终端等发出，此处不做限定。离开第一子机分区的指令，可以是在子机器人要切换清洁子分区的情况下发出，也可以是子机器人要返回基站的情况下发出，等等。

子机器人抵达第二子机分区，如可以是指，抵达第二子分区开始执行清洁的初始位置，或者也可以是指抵达第二子分区的边界。

子机器人在清洁过程中或者行进过程中，容易出现位姿偏移，在所述子机器人执行离开第一子机分区的动作之前、或者所述子机器人抵达第二子机分区的情况下，先执行重定位，再基于规划的路径前往下一个子分区，或者返回基站，可以提高子机器人行进的准确性。

一些实施例中，所述子机器人执行离开第一子机分区的动作，包括：所述子机器人清洁完第一子机分区，执行离开第一子机分区的动作，以前往第二子机分区。相应地，在重定位后，所述子机器人基于规划的路径从第一子机分区前往第二子机分区。

一些实施例中，所述子机器人执行离开第一子机分区的动作，包括：所述子机器人接收到返回基站的指令，执行离开第一子机分区的动作，以返回基站。其中，所述 子机器人接收到返回基站的指令的场景至少包括如下一种：所述第一子机分区为清洁任务的最后一个子机分区；所述子机器人清洁第一子机分区时电量不足；所述子机器人清洁第一子机分区时触发返回基站集尘或清洗抹布。相应地，在重定位后，所述子机器人基于规划的路径返回基站。

一些实施例中，在所述子机器人执行离开第一作业分区的动作之前、或者所述子机器人抵达第二作业分区的子机作业区域的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。

所述子机器人可以在接收到离开第一作业分区的指令后，即执行离开第一作业分区的动作。或者，所述子机器人可以在接收到离开第一作业分区的指令后，先运行至当前清洁的子机作业区域与主机作业区域的边界，再执行离开第一作业分区的动作，通过该方式可以更加便于主机器人与子机器人交互，提高重定位准确性。在执行离开第一子机分区的动作之前，可以先执行重定位。离开第一子机分区的指令可以由子机器人的控制器自行判断后发出，也可以由主机器人发出，或者由用户、其他终端等发出，此处不做限定。离开第一作业分区的指令，可以是在子机器人要切换清洁作业分区的情况下发出，也可以是子机器人要返回基站的情况下发出，等等。

子机器人抵达第二作业分区的子机作业区域，如可以是指，抵达第二作业分区的子机作业区域中开始执行清洁的初始位置，或者也可以是指抵达第二作业分区的子机作业区域的边界。

所述子机器人执行离开第一作业分区的动作，包括：所述子机器人清洁完第一作业分区，执行离开第一作业分区的动作，以前往第二作业分区。相应地，在重定位后，所述子机器人基于规划的路径从第一作业分区前往第二作业分区。

所述子机器人执行离开第一作业分区的动作，包括：所述子机器人接收到返回基站的指令，执行离开第一作业分区的动作，以返回基站。其中，所述子机器人接收到返回基站的指令的场景至少包括如下一种：所述第一作业分区为子机器人清洁任务的最后一个作业分区；所述子机器人清洁第一作业分区时电量不足；所述子机器人清洁第一作业分区时触发返回基站集尘或清洗抹布。相应地，在重定位后，所述子机器人基于规划的路径返回基站。

重定位方式可以参考上述实施例，此处不做赘述。可以利用主机器人辅助对子机器人进行重定位，以进一步提高子机器人重定位的准确性，进而提高子机器人的清洁效果。

子机器人前往第二作业分区或者第二子机分区可能存在行进路径较远或者周围环境较为复杂的情况，而子机器人所配置的感知系统又较为简单，使得子机器人在前往第二作业分区或者第二子机分区过程中，容易出现偏移，若不执行重定位，则可能导致子机器人针对第二作业分区的子机作业区域或者第二子机分区的清洁，出现偏移，影响清洁效果。在重定位后，再控制子机器人执行清洁，可以进一步保证子机器人的清洁效果。

子机作业区域可能存在环境特征复杂、环境特征信息较少等情况，子机器人在针对第一作业分区的子机作业区域或者第一子机分区执行清洁时，而子机器人所配置的感知系统又较为简单，可能存在子机器人清洁过程中出现偏移。对子机器人进行重定 位，在重定位后，再控制子机器人基于规划路径前往第二作业分区或者第二子机分区，可以进一步提高子机器人前往第二作业分区或者第二子机分区行进的准确性，降低子机器人初始即跑偏的可能性。

基于上述方式，执行重定位后，在前往下一地点，或者再执行清洁，可以更方便子机器人自行移动，相对于主机器人带领子机器人行进，可以避免子机器人与主机器人之间的频繁交互，或者避免在主机器人与子机器人之间硬件连接，提高子机器人行进的简便性以及灵活性。

一些实施方式中，还可以设定主机器人与子机器人保持在同一个作业分区内清洁，此时，利用主机器人对子机器人执行重定位，也不会过度影响主机器人的清洁工作，从而在保证整体清洁效率的基础上，提高清洁效果。

或者，也可以在子机器人与基站对接之前，对子机器人进行重定位，以确定所述子机器人在作业地图中的全局位置信息，之后，再控制子机器人与基站对接充电，从而提高子机器人与基站对接的效率。

参考图45，子机作业区域通常为主机器人无法行进的区域，特别对于低矮的空间，主机器人的感知系统也通常无法进行探测，使得子机作业区域的环境信息处于至少部分缺失的状态。而子机器人所配置的感知系统又相对较为简单，无法针对子机作业区域探测到丰富且准确的环境信息，使得子机器人在子机作业区域清洁过程中容易出现被困或者长时间反复清洁等问题。

一些实施例中，所述子机器人被困或者在所述第一子机分区的清洁时长超过预设时长阈值的情况下，所述子机器人执行重定位。

例如，在子机器人在基于其运行参数确认被困后，可以向主机器人发送被困提示信息；或者，主机器人可以基于子机器人的运行参数确定子机器人被困。主机器人可以前往子机器人被困的区域，以辅助子机器人执行重定位，在子机器人完成重定位后，可以结合子机器人相对主机器人的位姿以及朝向，控制子机器人前往主机器人所在的位置，以实现自主脱困。在子机器人无法实现自主脱困的情况下，再向用户发送提醒。通过先自主脱困的方式，可以进一步提高整体清洁的灵活性以及用户体验感。

在子机器人处于第一子机分区的时长超过预设时长阈值的情况下，可以对子机器人执行重定位。其中，预设时长阈值可以根据子机分区的清洁面积、子机分区对应的环境特征、历史清洁时长、用户输入信息等确定。在作业地图中环境特征较少时，所述环境特征可以结合子机分区对应的障碍物类型、子机作业区域的划分参数等确定。例如，子机分区对应障碍物的底部空间，此时，障碍物的底部空间的环境特征通常较少，可以结合不同障碍物的底部空间所可能环境特征确定该子机分区的预设时长阈值，以提高预设时长阈值预估的准确性。

针对窄通道、地毯等主机器人可以探测到环境信息的第一子机分区，可以基于主机器人所探测到的信息确定第一子机分区需要清洁的面积。针对基于障碍物的底部高度所确定的第一子机分区，则可以基于障碍物类型、主机器人所探测到的障碍物平行于待清洁表面的面积，确定第一子机分区需要清洁的面积，如可以通过该方式确定柜子底部全空所形成的第一子机分区；或者，还可以结合主机器人和/或子机器人探测到的障碍物边界信息确定第一子机分区需要清洁的面积，如柜子的内凹所形成的第一子 机分区。部分障碍物的底部空间可能环境较为复杂，还可以结合障碍物类型，针对底部空间可能环境较为复杂的特殊障碍物，延长预设时长阈值。结合子机分区所需要清洁的面积、子机分区对应的障碍物类型等确定预设时长阈值，可以提高子机器人是否出现清洁异常判断的准确性，避免过度重定位或者长时间未重定位，影响清洁效率以及用户体验感。

一些实施例中，所述主机器人在确认所述子机器人执行重定位的情况下，所述主机器人移动至所述第一子机分区周侧的主机作业区域，辅助所述子机器人执行重定位。主机器人移动至所述第一子机分区周侧的主机作业区域后，可以方便与子机器人交互，提高重定位的准确性以及效率。第一子机分区周侧的主机作业区域可以参考上述实施例，此处不做赘述。

另一些实施例中，所述子机器人从所述第一子机分区移动至所述第一子机分区周侧的主机作业区域，以使所述主机器人辅助所述子机器人完成重定位。主机器人的感知系统对子机作业区域的探测范围有限，子机器人移动至主机作业区域执行重定位，可以更加方便与子机器人交互，提高重定位的准确性以及效率。第一子机分区周侧的主机作业区域可以参考上述实施例，此处不做赘述。

另一些实施例中，在重定位后，所述子机器人可以基于重新规划的清洁路径对所述第一子机分区继续清洁，以准确全面地完成子机分区的清洁。当然，若确认第一子机分区已清洁完毕，则也可以执行返回基站或者前往下一个子机作业区域的动作。

一些实施例中，在确认子机器人脱离劫持的情况下，可以利用主机器人辅助子机器人执行重定位。子机器人在出现被困、切换区域等情况下，可以由用户介入，用户将其从被困区域搬出，或者用户通过搬运的方式切换子机器人的清洁区域，从而出现子机器人被劫持的场景。用户在将子机器人脱困后，或者将子机器人搬运至当前需要清洁的指定子区域的情况下，可以将子机器人放在地上，以使子机器人脱离劫持，继续清洁。此时，子机器人在地图中的全局定位信息是未知的，可以利用主机器人辅助子机器人执行重定位，在重定位后，再执行清洁操作。在确认子机器人脱离劫持后，利用主机器人辅助子机器人执行重定位，可以更加高效准确地完成子机器人的重定位，提高子机器人清洁的准确性以及效率。

基于上述实施例提供的方案，本说明书实施例还提供一种多机器人协作方法，所述多机器人包括主机器人以及子机器人，所述多机器人的作业区域包括主机作业区域以及子机作业区域，所述子机作业区域包括至少一个子机分区，所述方法应用于所述子机器人。所述方法包括：在执行离开第一子机分区的动作之前或者抵达第二子机分区的情况下，向所述主机器人发送重定位请求，以使所述主机器人辅助执行重定位；或者，在接收到所述主机器人的重定位指令的情况下，在所述主机器人的辅助下执行重定位，所述重定位指令由所述主机器人在确认所述子机器人需执行离开第一子机分区的动作的情况下、或者确认所述子机器人抵达第二子机分区的情况下发出；其中，所述第一子机分区为子机器人当前清洁的子机分区，所述第二子机分区为子机器人待清洁的子机分区；在重定位后，基于规划的路径行进。具体实施方式，可以参考上述实施例，此处不做赘述。

基于上述实施例提供的方案，本说明书实施例还提供一种多机器人协作方法，所 述多机器人包括主机器人以及子机器人，所述多机器人的作业区域包括主机作业区域以及子机作业区域，所述子机作业区域包括至少一个子机分区，所述方法应用于所述主机器人。所述方法包括：在确认所述子机器人需执行离开第一子机分区的动作的情况下、或者确认所述子机器人抵达第二子机分区的情况下，辅助所述子机器人执行重定位，以使所述子机器人在重定位后基于规划的路径行进；或者，在接收所述子机器人的重定位请求后，辅助所述子机器人执行重定位，以使所述子机器人在重定位后基于规划的路径行进，所述重定位请求由所述子机器人执行离开第一子机分区的动作之前或者抵达第二子机分区的情况下发出；其中，所述第一子机分区为子机器人当前清洁的子机分区，所述第二子机分区为子机器人待清洁的子机分区。具体实施方式，可以参考上述实施例，此处不做赘述。

本说明书实施例中，还可以在基于确定子机器人的位置以及主机器人的位置满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的情况下，再控制主机器人辅助所述子机器人执行重定位。可以基于作业地图、以及主机器人和子机器人实时探测的未存储在作业地图中的信息，确定子机器人的位置以及主机器人的位置是否满足子机位姿感知单元的重定位需求。

参考上述实施例，主机器人辅助子机器人执行重定位的子机位姿感知单元有探测范围，探测范围如可以包括探测距离、探测方向、探测角度区间、探测高度等等。

例如，子机位姿感知单元可以为设置在机身前侧的视觉传感器，受视觉传感器自身采集参数以及视觉传感器设置位置的影响，视觉传感器具有预设的探测距离、探测角度区间、探测方向、探测高度。为了便于采集影响机器人行进的障碍物分布信息，视觉传感器通常只需要采集前方预设范围内的地面图像以及地面与机器人高度之间的信息即可。视觉传感器的探测方向通常设置为机身的行进方向，水平探测角度区间尽可能达到180度，或者更大角度区间，但受传感器自身结构影响，水平角度区间较难达到360度。鉴于清洁机器人的工作空间通常为家庭房屋，家庭房屋中各个房间的大小有限，使得房间内的所有区域可能都在视觉传感器的探测距离内；当然，在房间面积较大，或者受视觉传感器自身参数等影响，房间内的部分区域并不在视觉传感器的探测距离内。

子机位姿感知单元还可以包括激光雷达，部分清洁机器人的激光雷达设置在机身的上方，可360度旋转。激光雷达的采集距离，一般也可以覆盖房间的所有区域。但激光雷达有固定的探测高度，若障碍物低于该探测高度，则激光雷达无法探测到。

子机位姿感知单元还可以为与子机器人的信号接收装置配套的信号发送装置、或与子机器人的信号发射装置配套的信号接收装置等。一些场景示例中，可以以蓝牙、红外等传感器，作为信号接收装置、信号发射装置，确定子机的位姿信息。通常，蓝牙、红外等传感器采集距离有限，且受安装位置的影响，采集方向也是固定的，采集角度区间也很难达到360度。

另外，主机器人的激光雷达作为子机位姿感知单元的情况下，需要控制子机器人移动，若子机器人周围障碍物分布较为复杂，子机器人很难执行移动，那么主机器人也无法辅助子机器人执行重定位。或者，主机器人的视觉传感器作为子机位姿感知单元的情况下，视觉传感器对环境光的亮度较为敏感，虽然视觉传感器可以感知到子机 器人，但是环境光干扰因素较多的情况下，存在较多噪声，也可能导致轮廓识别存在偏差，影响重定位准确性。或者，利用安装在主机器人的蓝牙作为子机位姿感知单元的情况下，可能需要控制主机器人以及子机器人均执行一定的动作后，才能实现子机器人的重定位。

因此，受子机位姿感知单元的探测范围、机器人周围的障碍物分布、环境光强度、主机器人辅助子机器人重定位算法等影响，子机器人和/或主机器人的位置不满足子机位姿感知单元的重定位需求的情况下，主机器人辅助子机器人执行重定位时，容易出现子机器人被卡、子机位姿感知单元无法准确探测到子机器人的信息等问题，从而导致主机器人辅助子机器人重定位失败，或者重定位结果不准确。若出现子机器人重定位失败，主机器人还需要对失败原因进行分析，并进行复杂的调整；若出现子机器人被卡问题，则需要用户介入；而出现重定位不准确时，子机器人的后续行进以及清洁准确性均较难得到保证，从而导致子机器人运行准确性、清洁覆盖率较差，多机器人的交互灵活性较差，进而导致用户体验感较差。

本说明书实施例，在确定子机器人的位置以及主机器人的位置满足子机位姿感知单元所对应的重定位需求的情况下，再由主机器人辅助所述子机器人执行重定位，可以进一步保证子机器人运行准确性以及清洁覆盖率，以及提高多机器人的交互灵活性，进而提高用户体验感。

子机位姿感知单元的传感器类型以及辅助重定位算法不同，因此，子机位姿感知单元的重定位需求也不同，因此，可以预先针对主机器人所配置的子机位姿感知单元的传感器类型以及辅助重定位算法，确定子机位姿感知单元的重定位需求，并将重定位需求进行预先存储。例如，可以存储在主机器人和/或子机器人中，辅助重定位之前，由主机器人和/或子机器人基于预先存储的重定位需求，判断在子机器人的位置以及主机器人的位置是否满足要求。

满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置可以包括：子机器人位于主机器人的子机位姿感知单元的探测范围内，且无障碍物遮挡子机位姿感知单元针对子机器人的探测。

在确定子机器人在子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡的情况下，主机器人再辅助子机器人执行重定位。若子机器人不在子机位姿感知单元的探测范围内、或者存在障碍物遮挡的情况下，则控制主机器人或者子机器人动作，以使子机器人在子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡。部分子机位姿感知单元的探测范围可能有限、且外界环境较为复杂多变，在基于作业地图信息确定子机器人在子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡的情况下，再执行子机器人的重定位，可以进一步提高子机器人重定位的效率，以及提高用户的使用体验感。

满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置还可以包括：子机器人所在位置的环境特征、和/或主机器人所在位置的环境特征、和/或主机器人与子机器人之间区域的环境特征满足子机位姿感知单元的重定位需求。环境特征可以包括环境光亮度、障碍物分布特征等等。

在子机器人所在位置的环境特征、和/或主机器人所在位置的环境特征、和/或主机器人与子机器人之间区域的环境特征不满足重定位需求的情况下，可以控制子机器人 和/或主机器人移动，直至相应的环境特征满足子机位姿感知单元的重定位需求。例如，在子机器人所在位置的障碍物分布较为复杂、或主机器人与子机器人之间区域的障碍物分布较为复杂的情况下，可以控制子机器人和/或主机器人移动，以使子机器人和/或主机器人移动至较为空旷的区域，方便子机器人和/或主机器人执行重定位动作，等等。

例如，低矮空间的亮度一般较弱，若子机位姿感知单元对子机器人的感知依赖环境光亮度，则子机器人从低矮空间驶出后，再执行重定位。窄通道附近的障碍物分布通常较为复杂，若子机位姿感知单元需要子机器人移动来实现重定位，则可以在子机器人从窄通道中驶出后，再执行重定位。环境特征可以基于作业地图确定，还可以结合主机器人实时探测的环境光亮度信息等确定。子机器人周围的环境特征所需要满足的条件根据子机位姿感知单元的类型、主机器人辅助子机器人重定位的算法确定，此处不做限定。

重定位过程中出现异常情况再控制子机器人和/或主机器人移动，通常处理逻辑较为复杂繁琐，且重定位过程中出现异常，还会影响用户使用体验。本说明书实施例，通过在子机器人所在位置的环境特征、和/或主机器人所在位置的环境特征、和/或主机器人与子机器人之间区域的环境特征满足重定位需求的情况下，再执行重定位，可以降低重定位过程中出现异常情况的概率，有效提高重定位成功率，以及提高用户体验感。

一些实施例中，可以确定满足子机位姿感知单元的重定位需求的子机器人的位置以及主机器人的位置，在所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位之前，所述子机器人和/或主机器人可以向满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置移动。

作业地图中存储有子机器人、主机器人的位姿信息以及障碍物分布等信息，子机器人和/或主机器人可以基于地图信息，确定满足子机位姿感知单元的重定位需求的子机器人的位置以及主机器人的位置，以使子机器人和/或主机器人向满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置。作业地图中的障碍物信息可以随着主机器人以及子机器人在行进过程中所确定的障碍物信息实时更新，满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置也可以随着作业地图的更新进行实时调整，以保证满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置符合实际作业环境。当然，在移动过程中，还可以结合机器人实时采集的信息，如环境光亮度等信息，调整满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置。

一些实施例中，主机器人在确认所述子机器人执行重定位的情况下，主机器人还可以向子机器人当前执行作业的子机作业区域周侧的主机作业区域移动。或者，子机器人可以从当前执行作业的子机作业区域向子机作业区域周侧的主机作业区域移动；或者子机器人向子机作业区域与主机作业区域的边界移动。主机器人、子机器人依照上述方式进行初步移动，可以初步缩减主机器人与子机器人之间的距离、以及减少障碍物的遮挡。通过该方式，还可以降低主机器人以及子机器人移动路径规划的复杂性。由于作业环境复杂多变，子机器人和/或主机器人在移动至初步确定的位置后，还可以基于实时采集的信息进行分析，进一步调整满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置，并向调整后的位置移动，以保证子机器人的位置以及主机器人的位置满足所述子机位姿感知单元的重定位需求。

清洁机器人上配置的部分类型的障碍物检测传感器，如激光雷达、线激光等，针 对光线发射信号较弱、或反射信号与常规物体不同的障碍物(如镜子、玻璃等)，无法识别或者较难准确识别。或者，若障碍物检测传感器为视觉传感器，在较为黑暗的区域，若清洁机器人上未设置有补光设备，视觉传感器无法准确识别障碍物。针对上述障碍物，清洁机器人可以通过撞板等其他接触式传感器进行补充识别。

子机作业区域通常为低矮的空间或者狭窄的空间，使得子机作业区域中较多位置主机器人的子机位姿感知单元探测不到，因此，如上述实施例所述，在执行重定位之前，需要控制子机器人移动至满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置，再执行重定位。例如，控制子机器人移动至子机作业区域与主机作业区域的边界或者临近该边界的位置，但是该边界或者临近该边界的位置，通常由主机器人或子机器人的沿边清洁，主机器人或子机器人在清洁过程中，可能并不与该边界直接接触，使得部分未通过激光雷达、线激光、视觉传感器等非接触式传感器所识别的障碍物，没有被标识在作业地图上。或者，虽然主机器人或子机器人在清洁的过程中，利用接触识别到了上述障碍物，但依赖撞板所识别障碍物的轮廓通常也不够准确，使得部分基于撞板识别到的障碍物，虽然被标识在作业地图上，但是标识信息与实际障碍物的信息存在偏差。

另外，受障碍物检测传感器自身性能或者内置算法的影响，也存在部分清洁机器人无法准确识别的障碍物，如清洁机器人识别到的障碍物的轮廓、位置、类型与障碍物的实际轮廓、位置、类型也会存在偏差。

子机器人所配置的感知系统较为简单，使得机器人在行进过程中，出现位置偏差的概率较大，因此，作业地图中的子机器人可能存在位置偏差的概率也较大。当然，受复杂作业环境的影响，也不排除，主机器人的位置也出现偏差的现象。

因此，作业地图中的障碍物信息与实际作业环境可能存在一定的偏差，作业地图中的子机器人、主机器人的位姿信息也可能存在偏差。在控制子机器人和/或主机器人移动至满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置后，至少可能会因外界环境对子机位姿感知单元探测的影响、作业地图中的环境信息与实际作业区域的环境信息的差异、作业地图中主机器人以及子机器人的位姿信息与主机器人以及子机器人的实际位姿信息的差异，使得基于作业地图确定子机器人在子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡时，子机器人实际未处于子机位姿感知单元的探测范围内、和/或存在障碍物遮挡等情况，导致主机器人的子机位姿感知单元感知不到子机器人，主机器人无法辅助执行子机器人的重定位。

例如，子机器人在行进的过程中，可能会出现位置偏差，主机器人在基于子机器人更新在作业地图上的位置信息，前往子机器人附近，辅助子机器人执行重定位时，因子机器人实际位置与标识在作业地图的位置出现偏差，子机器人实际位于主机器人的视觉传感器的探测范围外，则主机器人的视觉传感器采集的图像中未包含子机器人，相应地，主机器人无法基于视觉传感器辅助子机器人执行重定位。或者，子机器人的周侧有障碍物，主机器人辅助子机器人执行重定位时，子机器人因障碍物遮挡，子机器人虽然在视觉传感器的探测范围内，但存在障碍物遮挡住子机器人，使得主机器人的视觉传感器采集的图像中未包含子机器人，相应地，主机器人无法基于视觉传感器辅助子机器人执行重定位。或者，子机器人附近的较暗，主机器人的子机位姿感知单元感知不到子机器人，主机器人无法辅助执行子机器人的重定位，等等。

本说明书实施例可以在所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位、且所述主机器人的子机位姿感知单元感知不到子机器人的情况下，所述主机器人可以执行查找动作、和/或所述子机器人可以执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人。

例如，在控制子机器人和/或主机器人移动至满足子机位姿感知单元的重定位需求的位置后，所述主机器人可以辅助所述子机器人执行重定位，若此时所述主机器人的子机位姿感知单元感知不到子机器人，所述主机器人可以执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人。

所述查找动作、所述响应动作所涉及的动作方式可以包括原地旋转、向前直线移动、向后直线移动、曲线移动等其中一种或者几种的组合。如所述查找动作可以为主机器人在作业地图中显示的子机器人所在位置附近往复移动，尝试感知子机器人。所述响应动作如可以为子机器人在作业地图中显示的主机器人所在位置附近往复移动，以使主机器人尝试感知子机器人。主机器人在执行查找动作时，子机器人可以原地等待；或者子机器人执行响应动作时，主机器人可以原地等待；当然，主机器人在执行查找动作时，子机器人可以同时执行响应动作。查找动作和响应动作可以按需配置，此处不做限定。

主机器人可以通过通信方式与子机器人互相发送信号，以使主机器人、子机器人执行相应的动作。例如，主机器人可以向子机器人发送脱离当前不能被感知的子机作业区域，前往预设位置。由于通信方式通常采用无线网等能够穿越障碍物进行远距离交互的方式，因而通过通信方式降低障碍物以及距离的影响，实现主机器人和子机器人之间的交互，互相传递需要执行的动作信息。例如，主机器人可以在感知不到子机器人时开始计时，在计时满足预设第一时长后，利用通信连接与子机器人进行信息交互，向子机器人发送需要子机器人执行的响应动作或者原地等待。

实际作业环境较为复杂多变，作业地图并不能保证准确全面地反映实际作业环境的各种信息，因此，即使在基于作业地图确认子机器人处于子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡的情况下，再控制主机器人辅助子机器人执行重定位，也不能保证子机位姿感知单元的感知单元能够顺利地感知到子机器人。本说明书实施例，通过主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，在作业地图与实际工作环境出现信息偏差、或作业地图出现信息缺失等情况下，可以实现多机器人协作系统自主完成重定位，减少用户的介入，提高多机器人协作系统的智能性，提高用户使用体验感。

本说明书一些实施例中还提供一种多机器人协作方法，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人可以至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业。所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，以使所述主机器人基于所述位姿信息辅助所述子机器人执行重定位。所述方法包括：在所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位、且所述主机器人的子机位姿感知单元感知不到子机器人的情况下，所述主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人，实现多机器人协作系统自主完成重定位，减少用户的介入，提高多机器人协作系统的智能性，提高用户使用体验感。具体实施方式参考上述实施例，此处不 做赘述。

一些实施例中，主机器人可以先执行自身的重定位，在确认主机器人的位姿信息不存在偏差的情况下，主机器人再执行查找动作、和/或所述子机器人再执行响应动作，以重新感知子机器人。在基于重定位的信息确定所述主机器人的位姿信息存在偏差时，所述主机器人调整位姿，以使调整后的位姿满足子机位姿感知单元的重定位需求。例如，在确认主机器人的位姿信息存在偏差的情况下，可以将重定位后的主机器人的位姿信息更新至作业地图中，进而基于作业地图控制主机器人移动和/或转动，以在主机器人调整后的位姿满足子机位姿感知单元的重定位需求的情况下，再控制主机器人辅助子机器人执行重定位。

主机器人的感知系统较为丰富，主机器人可以快速实现自身位姿的校准，在确定主机器人存在位姿偏差的情况下，可以使得主机器人通过快速校准自身位姿的方式，消除主机器人感知不到子机器人的问题，提高辅助子机器人重定位的准确性以及效率。若确定主机器人的位姿信息不存在偏差，则也可以方便后续主机器人的准确移动或者以主机器人的位置为基准的子机器人的移动，从而更加便于主机器人与子机器人协同，快速地实现对子机器人的感知，提高重定位过程中的交互效率。

一些实施例中，主机器人的查找动作可以包括主机器人向第一目标位置移动，直至所述主机器人在触发第一预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者所述主机器人触发第一预设停止条件。

第一目标位置可以包括主机器人辅助子机器人执行重定位时子机器人在作业地图中的位置、或者作业地图中标记的子机器人的释放位置。或者指定位置还可以为其他位置，例如，指定位置还可以为作业地图中任一相对空旷的区域中的位置点。

主机器人控制子机器人工作过程中，可以带领子机器人前往子机作业区域或者子机分区，在到达子机作业区域或者子机分区后，可以将子机器人在子机作业区域或者子机分区的起始位置进行释放，以使子机器人从该起始位置针对子机作业区域或者子机分区进行工作。相应地，可以将该起始位置作为释放位置。

主机器人释放子机器人执行工作时，通常需要明确子机器人的全局位姿信息，以便子机器人准确地基于清洁路径执行子机作业区域的工作，在释放位置周围环境未发生较大变化地情况下，控制主机器人前往释放位置，感知子机器人，可以提高主机器人感知到子机器人的概率。相应地，在控制主机器人向释放位置移动的过程中，也可以控制子机器人向释放位置移动。

主机器人释放子机器人时，主机器人与子机器人的位置可以重合，也可以不重合。在主机器人释放子机器人，主机器人与子机器人的位置不重合的情况下，主机器人与子机器人分别对应释放位置。相应地，主机器人可以向主机器人的释放位置移动，子机器人可以向子机器人的释放位置移动。

主机器人可以基于规划的路径向目标位置移动。主机器人在移动之前，可以基于作业地图预先规划路径，并基于规划的路径向目标位置移动。主机器人移动过程中，还可以基于实时更新的作业地图以及实时探测的信息，对规划的路径进行实时调整。例如，主机器人在行进过程中，通过撞板确定遮挡子机器人的障碍物，则可以针对探测到的该障碍物的信息，实时调整行进路径。

主机器人向第一目标位置移动过程中，若在触发第一预设停止条件之前感知到子机器人，则停止移动。主机器人可以判断子机器人的位置以及主机器人的位置满足所述子机位姿感知单元的重定位需求，若满足，则主机器人辅助所述子机器人执行重定位。若不满足，则主机器人和子机器人可以移动和/或旋转，直至满足所述子机位姿感知单元的重定位需求。

或者，所述主机器人触发第一预设停止条件，则主机器人停止移动。所述第一预设停止条件可以为主机器人移动至第一目标位置，当然，也可以为主机器人移动超过预设移动时长或者移动路程超过预设路程阈值。

一些实施例方式中，主机器人可以执行下述查找动作：

S1：主机器人可以先原地旋转指定角度，在旋转指定角度后，向作业地图中目标位置移动；

S2：主机器人可以基于规划的路径向第一目标位置移动预设距离后停下，并原地旋转指定角度；在旋转指定角度后，主机器人继续基于规划的路径向目标位置移动；

S3：重复移动预设距离后停下、原地旋转指定角度、再继续行进的步骤，直至主机器人在触发第一预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者主机器人触发第一预设停止条件；

S4：若主机器人移动至第一目标位置，主机器人还可以在第一目标位置原地旋转指定角度。

主机器人或子机器人的位姿信息偏差，导致子机器人位于子机位姿感知单元的采集距离内，但子机位姿感知单元的采集角度区间和/或采集方向未能覆盖该子机器人所在位置，通过控制主机器人原地旋转，可以使得所述子机器人被子机位姿感知单元所感知。或者，由于障碍物的遮挡，导致子机位姿感知单元的采集角度区间和/或采集方向未能覆盖该子机器人所在位置，通过原地旋转，可以使子机位姿感知单元的采集角度区间和/或采集方向覆盖该子机器人所在位置，从而使主机器人感知到子机器人。主机器人通过原地旋转操作，可以实现感知系统的快速调整，利用简单的机身控制操作，无需复杂的算法，即可实现简单场景下的重定位异常恢复。

同时，基于规划的路径及原地旋转配合查找，可以有效利用主机器人上的感知系统，对主机器人周侧进行360度探测，提高主机器人查找子机器人的效率。

此外，相对于控制子机器人移动，本实施方式中通过控制主机器人移动，可以利用主机器人相对丰富的感知系统，采集障碍物信息，灵活调整查找路径，从而使得主机器人可以更加快速、准确地重新感知子机器人。

上述动作中的指定角度可以根据所述子机位姿感知传感器的水平探测角度确定。鉴于部分子机位姿感知传感器的水平探测角度有限，在开始行进时、行进一段距离后、以及到达第一目标位置时，控制主机器人旋转指定角度，可以避免受子机位姿感知传感器的水平探测角度的影响，而错失对子机器人的感知。

若子机位姿感知传感器的探测角度为360度，则主机器人可以基于规划的路径持续移动，直至主机器人在触发第一预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者主机器人触发第一预设停止条件，无需再执行原地旋转指定角度、以及移动预设距离后停下的动作。

当然，鉴于探测过程中，还可以结合主机器人上的其他感知传感器探测子机器人，例如，利用激光雷达作为子机位姿感知传感器的情况下，还可以利用视觉传感器探测子机器人，以便快速探测到子机器人，在初步确定子机器人的位置的情况下，再以初步确定的子机器人的位置情况，控制主机器人或子机器人移动，以便激光雷达快速感知到子机器人。鉴于视觉传感器的水平探测角度未达到360度，因此，即使子机位姿感知传感器的探测角度为360度，也可以在主机器人基于规划的路径移动的过程中，执行上述S1至S4中的原地旋转指定角度、以及移动预设距离后停下的动作。

例如，可以控制主机器人向作业地图中子机器人所在的位置处移动。主机器人向作业地图中子机器人所在的位置处移动时，子机器人可以在原地等待。

如上述实施方式所述，子机作业区域与主机作业区域的边界可能存在主机器人基于非接触模式无法识别的障碍物，而由于运行路径的原因，主机器人或子机器人也未能针对该障碍物预先通过接触的方式进行识别或者识别存在偏差，使得作业地图中未能标识上述障碍物或者标识的障碍物信息存在偏差，导致上述障碍物对子机器人存在遮挡。通过控制主机器人向作业地图中子机器人所在的位置处移动，主机器人在行进路径上，可以通过碰撞确定子机器人所在的位置与主机器人所在的位置之间是否存在障碍物。若主机器人通过碰撞确定存在障碍物，则可以沿障碍物行进，通过接触确定障碍物的轮廓信息，其中，具体的绕障算法此处不做限定。

在主机器人绕障行驶过程中，可以利用子机位姿感知单元对子机器人进行实时感知，在感知到子机器人后，主机器人再辅助子机器人执行重定位。或者，也可以调动主机器人上的其他感知传感器，同步感知子机器人，在感知到子机器人后，控制子机器人与主机器人动作，以使子机位姿感知单元感知到子机器人。

或者，主机器人和/或子机器人的位姿信息存在偏差，主机器人可以前往子机器人所在的位置，以确认主机器人和/或子机器人是否存在位姿偏差。例如，主机器人在行进至子机器人所在的位置，主机器人未触碰到任何物体；此时，可能是子机器人的位姿信息出现偏差，子机器人未处于作业地图中的位置；当然，也可能是主机器人的位姿信息出现偏差，主机器人未行进至子机器人在作业地图中的位置。

示例性的，可以控制主机器人向子机器人所在的位置的方向移动预设距离后，控制主机器人停下，原地旋转，以感知子机器人；在感知不到子机器人时，再移动预设距离，控制主机器人停下，原地旋转，以感知子机器人，不断执行上述移动、旋转的查找动作，直至感知到子机器人。

以子机器人所在的位置作为第一目标位置，可以方便主机器人更加快速地确定子机器人附近是否存在障碍物遮挡，以及确定主机器人或子机器人是否存在位置偏差，从而基于所确定的因素，执行其他查找动作，或者控制子机器人执行响应动作。

当然，主机器人向第一目标位置移动还可以采用其他动作。在主机器人向子机器人所在的位置行进的过程中、以及主机器人在行进至子机器人所在的位置时，主机器人均未感知到子机器人，则也可以控制主机器人重定位，或者发出提醒，等等。

一些实施例中，子机器人的响应动作可以包括子机器人向第二目标位置移动，直至所述子机器人在触发第三预设停止条件之前被所述主机器人所感知、或者所述子机器人触发第三预设停止条件。

所述第二目标位置可以为所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。或者第二目标位置还可以为其他位置，例如，第二目标位置还可以为作业地图中任一相对空旷的区域中的位置点。

子机器人可以基于规划的路径向目标位置移动。子机器人在移动之前，可以基于作业地图预先规划路径，或者由主机器人发送规划的路径，并基于规划的路径向目标位置移动。子机器人移动过程中，还可以基于实时更新的作业地图以及实时探测的信息，对规划的路径进行实时调整。例如，子机器人在行进过程中，通过撞板确定遮挡子机器人的障碍物，则可以针对探测到的该障碍物的信息，实时调整行进路径。

子机器人向第二目标位置移动过程中，若在触发第三预设停止条件之前被主机器人所感知到，则停止移动。主机器人可以判断子机器人的位置以及主机器人的位置满足所述子机位姿感知单元的重定位需求，若满足，则主机器人辅助所述子机器人执行重定位。若不满足，则主机器人和子机器人可以移动和/或旋转，直至满足所述子机位姿感知单元的重定位需求。

或者，所述子机器人触发第一预设停止条件，则子机器人停止移动。所述第一预设停止条件可以为子机器人移动至第二目标位置，当然，也可以为子机器人的移动时间超出预设移动时长或者移动路程超过预设路程阈值等。

例如，子机器人可以向作业地图中主机器人所在的位置处移动。子机器人向主机器人所在的位置移动过程中，主机器人可以原地等待或者原地旋转。主机器人原地旋转的动作可以为持续旋转、间隔预设时长旋转，原地旋转的角度可以为360度，也可以为上述指定角度。

由于主机器人自身定位装置的完整性，使得主机器人所在的位置在作业地图中是准确的，可以将作业地图中主机器人所在位置作为子机器人移动的目标位置，还可以将包含主机器人所在位置以及附近指定距离处的范围作为子机器人移动的目标区域，以确保子机器人能够到达该区域，从而被主机器人感知到。

因子机作业区域通常为主机器人无法进入的低矮区域、窄通道区域，若重定位时，子机器人处于子机作业区域内，且遮挡子机器人的障碍物位于子机作业区域，则主机器人因无法行进至子机作业区域内，因而无法通过接触识别到该障碍物，消除该障碍物的遮挡。此时，通过控制子机器人向主机器人移动，可以更加方便地摆脱障碍物遮挡。

或者，重定位时，子机器人处于主作业区域内，遮挡子机器人的障碍物也位于主作业区域内，此时，虽然基于作业地图，主机器人可以行进至子机器人所在的位置，但是，该遮挡子机器人的障碍物的信息是未知的，而子机器人所在的位置通常与子机作业区域相距较近，因此，遮挡子机器人的障碍物与子机作业区域内的障碍物可能会形成新的低矮空间、窄通道，阻碍主机器人行进至子机器人所在的位置。由于子机器人为轻量化设计，受障碍物的影响小，可通行区域相对较多，控制子机器人向主机器人所在的位置行进，可以大幅提高机器人协作的灵活度，更加方便地摆脱障碍物遮挡。

另外，重定位时基于作业地图确定子机器人处于主作业区域内的情况下，若子机器人的位姿信息存在偏差，则子机器人极有可能仍处于子机作业区域内，即使主机器 人行进至子机器人所在的位置，发现子机器人的位姿信息存在偏差，但鉴于子机作业区域内存在不在子机位姿感知单元探测范围内的区域；或者，受障碍物遮挡，子机作业区域内存在子机位姿感知单元未能探测到的区域，子机位姿感知单元在子机器人所在的位置处移动，仍然较难感知到子机器人。在该情况下，即使主机器人进一步执行其他查找动作，可能也较难感知到子机器人。本实施例通过控制子机器人移动，即使子机器人位姿信息存在偏差，但子机作业区域通常面积有限，子机器人仍然有较大的概率从子机作业区域移出，从而被主机器人所感知到。

子机器人向主机器人移动的过程中，主机器人的子机位姿感知单元可以持续感知子机器人，当然，也可以调动主机器人上的其他感知传感器，同步感知子机器人。

或者，另一些实施例中，可以控制子机器人以及主机器人向作业地图中的释放位置处移动。

例如，主机器人可以向子机器人发送前往释放位置的信号，并控制主机器人和子机器人向释放位置处移动。主机器人、子机器人的移动方式可以参考上述实施例，此处不做赘述。

可以控制主机器人以及子机器人均前往该释放位置，若确认主机器人以及子机器人到达释放位置后，主机器人仍然未感知到子机器人，则可以确认子机器人和/或主机器人的位姿信息出现了偏差。可以先控制主机器人执行重定位，若主机器人重定位后，没有位姿信息偏差，则可以确认子机器人的位姿信息出现偏差，从而快速排查出子机器人未能被感知的原因。

当然，对于第一目标位置、第二目标位置还可以为作业地图中任一相对空旷的区域中的位置点等情况，主机器人和子机器人可以分别向第一目标位置、第二目标位置处移动，具体参考释放位置，此处不做限定。

一些实施例中，所述查找动作还可以包括：在相对基准位置的指定范围内，所述主机器人绕基准位置移动，直至所述主机器人在触发第二预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者所述主机器人触发第二预设停止条件。

其中，所述第二预设停止条件至少包括下述条件之一：所述主机器人的位置超出所述指定范围；所述主机器人的移动时间超出预设移动时长；所述主机器人的移动路程超过预设路程阈值；

所述基准位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。

所述相对基准位置的指定范围内，可以是指以基准位置为中心、指定长度为半径的圆形区域；或者，以基准位置为中心、边长为指定长度的正方形；或者也可以是不规则图形，此处不做限定。在指定范围内，控制主机器人和/或子机器人绕基准位置移动，如可以前后左右做直线移动，也可以做弧线移动，此处不做限定，主机器人的子机位姿感知单元，可以在移动的过程中持续感知子机器人。

主机器人或子机器人的位姿信息偏离范围通常有限，通过限制基准位置以及移动范围，控制主机器人和/或子机器人移动，可以快速消除位姿信息偏离导致感知不到子机器人的问题。遮挡子机器人的障碍物尺寸也有限，针对存在障碍物遮挡的情况，主 机器人与子机器人在上述范围内移动，也可以更加灵活地摆脱障碍物遮挡。

主机器人相对基准位置的动作方式也可以参考上述S1-S4，先原地旋转指定角度，再移动，移动预设距离后，控制主机器人停下，原地旋转指定角度；在感知不到子机器人时，再移动预设距离，控制主机器人停下，原地旋转指定角度，以感知子机器人；不断执行上述移动、旋转的查找动作，直至感知到子机器人。当然，主机器人也可以执行其他动作方式，此处不做限定。

一些实施例中，所述响应动作还可以包括：在相对基准位置的指定范围内，所述子机器人绕基准位置移动，直至所述子机器人在触发第四预设停止条件之前被所述主机器人所感知、或者所述子机器人触发第四预设停止条件。

其中，所述第四预设停止条件至少可以包括下述条件之一：所述子机器人的位置超出所述指定范围；所述子机器人的移动时间超出预设移动时长；所述子机器人的移动路程超过预设路程阈值。

所述基准位置可以为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。

子机器人相对基准位置的动作，可以参考主机器人相对基准位置的动作，此处不做赘述。

主机器人在相对基准位置执行查找动作时，子机器人可以原地等待或者相对基准位置执行响应动作；子机器人在相对基准位置执行响应动作时，主机器人可以原地等待或者原地旋转或者相对基准位置执行其他查找动作。

或者，子机器人还可以执行简单的重定位，并将重定位的位置更新至作业地图中，以使主机器人基于更新的作业地图查找子机器人，从而通过主机器人朝向子机器人移动的方式，降低主机器人与子机器人之间的距离，进而恢复感知。例如，子机器人上设置有轮式定位装置，该装置可以对子机器人在作业地图中的位置进行修正，但由于装置本身定位精度的影响导致修正效果较差，只能将与子机器人实际位置相近的位置发送至作业地图中，因此，还需要主机器人移动至修正的位置处，从而实际找到子机器人，完成感知的恢复。由于子机器人在作业地图中进行了简单的位置更新，使得该方式相对于主机器人基于作业地图直接查找子机器人的方式更加有效，降低主机器人查找子机器人时的无效行进路径，提高主机器人找到并恢复感知的效率。

上述实施例中，主机器人可以先执行一种查找动作，在未能感知到子机器人后，再执行另一种查找动作，或者再由子机器人执行一种响应动作；或者，也可以子机器人先执行一种响应动作，再执行另一种响应动作，或者再由主机器人执行一种查找动作；或者，主机器人在执行一种查找动作时、子机器人也可以同时执行一种响应动作。上述动作的组合方式以及执行顺序可以根据需要选择，不做限定。

一些实施例中，在所述主机器人执行查找动作和/或所述子机器人执行响应动作后、且所述主机器人未感知到所述子机器人的情况下，所述主机器人和/或所述子机器人还可以发出提醒，所述提醒用于请求用户或者第三方设备辅助查找所述子机器人。

如可以在预设查找动作和响应动作执行完毕后，主机器人未感知到所述子机器人的情况下，主机器人和/或所述子机器人还可以发出提醒；或者，也可以在执行查找动 作和响应动作一定时间长度后，主机器人和/或所述子机器人发出提醒。

例如，主机器人向用户终端发送异常提醒信息，用户通过用户终端接收到异常提醒信息后，直接去作业区域查找子机器人。或者，主机器人向与主机器人相连的第三方设备，例如监控摄像机，发送异常提醒信息，监控摄像机基于异常提醒信息辅助主机器人查找子机器人在作业地图中的位置。

通过异常提醒方式处理主机器人和子机器人自身动作都无法实现感知的场景，避免主机器人和子机器人进入感知查找的死循环，降低无用查找时的能源损耗，利用用户和第三方提高协作效率。

由上述实施例可知，子机作业区域通常处于主机器人障碍物信息采集的盲区、或者子机作业区域的环境光较暗，导致主机器人针对子机作业区域的障碍物信息较少且准确性较难保证，因此，子机器人实际并不能持续沿初始规划的路径行进，子机器人在行进过程中，需要根据实时探测的障碍物信息执行避障、绕障清洁等操作。

或者，子机器人在切换区域时，虽然规划的路径上的障碍物信息较为准确，但切换区域所经过的区域通常为用户经常活动的区域，障碍物位置变动较为频繁，子机器人实际也并不能持续沿初始规划的路径行进，若主机器人未处于子机器人附近，实时探测到子机器人行进路径上的障碍物变动情况，则子机器人需要根据自身实时探测的障碍物信息执行避障、绕障清洁等操作。

而子机器人自身对障碍物所采集的信息准确性较难保证，子机器人自身的位姿采集信息较为简单，子机器人根据所采集的障碍物信息实时调整路径时，子机器人所调整的路径以及子机器人的实时位姿信息容易出现较大偏差，导致子机器人无法准确执行清洁覆盖或者准确行进至目标位置。

相应地，本说明书实施例中还提供一种多机器人协作方法，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人，所述子机器人可以至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业，所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，以使所述主机器人基于所述位姿信息伴随所述子机器人执行作业或切换区域。

子机器人执行作业可以包括子机器人执行清洁任务以及建图任务。机器人切换区域可以包括机器人由一个清洁区域前往另一个清洁区域、或者由清洁区域返回基站、或者由基站去清洁区域。

主机器人基于所述位姿信息伴随所述子机器人执行作业或切换区域可以为，子机器人行进过程中，子机器人位于主机器人的子机位姿感知单元的感知范围内，以使主机器人的子机位姿感知单元对子机器人进行持续地、实时地感知、或者间隔预设时间感知，等等。主机器人可以基于所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，引导子机器人行进；或者，子机器人基于所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息行进。主机器人的位姿信息比较准确，子机器人基于所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息行进，可以提高子机器人行进的准确性。相应地，子机器人行进路径上的障碍物出现变动时，子机器人在基于采集到的障碍物信息执行避障或者绕障行驶过程中，以及子机器人在执行避障或者绕障行驶后，均可以准确地确定子机器人的位姿，从而使得子机器人可以准确实时地调整行进路径，保证子机器人行进路径调整的准确性以及 清洁覆盖率。

例如，主机器人可以在子机器人所清洁的子机作业区域周侧的主机作业区域中，伴随子机器人执行清洁任务。若子机作业区域划分有至少一个子机分区，则可以在子机器人所清洁的子机分区周侧的主机作业区域中，伴随子机器人执行清洁任务。主机器人在作业区域伴随子机器人执行清洁任务，可以更方便地对子机器人进行控制，且在子机器人清洁过程中出现异常情况时，主机器人可以快速响应，提高用户体验感。

又例如，主机器人可以先清洁和/或采集该作业分区能行进到的区域，形成初步的作业地图，然后控制子机器人向初步的作业地图中未采集到的区域行进，并通过主机器人对子机器人的感知来修正子机器人的定位误差，从而将主机器人未采集到的区域的信息补充至初步的作业地图中，以实现作业区域地图的构建。通过主机器人和子机器人的配合，使得作业区域的作业地图更加准确和完整。

主机器人在到达任一作业分区执行清洁和/或建图任务时，主机器人伴随子机器人清洁和/或建图的情况下，主机器人通常在主机作业区域内移动，子机器人在子机作业区域内移动，子机器人与主机器人具有一定的距离范围，受障碍物遮挡、子机位姿感知单元的探测范围等影响，可能会存在主机器人感知不到子机器人的情况。相应地，在所述主机器人伴随所述子机器人执行作业或切换区域、且所述主机器人感知不到所述子机器人的情况下，所述子机器人停止移动、所述主机器人移动，以重新感知所述子机器人。在所述主机器人重新感知到子机器人的情况下，所述子机器人继续在所述主机器人的伴随下执行作业或切换区域。

在主机器人感知不到所述子机器人的情况下，子机器人若继续行进，出现路径偏差的概率较大，导致子机器人更新到地图中的信息容易出现错误，从而增加主机器人重新感知子机器人的难度，本实施例中，在主机器人感知不到所述子机器人的情况下，控制子机器人停止移动，主机器人可以基于丢失子机器人感知信号时子机器人的位置、作业地图以及实时探测的信息，快速查找子机器人，从而降低主机器人感知子机器人的复杂度，提高主机器人感知到子机器人的效率。在主机器人感知到子机器人后，子机器人再继续在主机器人的伴随下执行作业或切换区域。

在所述主机器人伴随所述子机器人执行清洁的情况下，且所述主机器人感知不到所述子机器人的情况下，所述子机器人还可以在停止移动的同时，停止清洁或低速清洁。子机器人执行清洁时，若主机器人感知不到子机器人的情况下，主机器人可能需要一段时间才能感知到子机器人，在子机器人等待过程中，可以在子机器人停止移动的情况下，控制子机器人的清洁模组停止清洁或者低速清洁，降低子机器人的电消耗量。

在基于作业地图确认所述子机器人处于所述子机位姿感知单元的探测范围外的情况下，所述主机器人向所述子机器人所在的位置移动，直至所述主机器人感知到所述子机器人；和/或，在基于作业地图确认所述子机器人被障碍物遮挡导致所述主机器人感知不到子机器人的情况下，所述主机器人针对所述障碍物执行避障行进，直至所述主机器人感知到子机器人。作业区域的环境较为复杂，可能会存在突然出现的障碍物遮挡主机器人对子机器人的感知，或者子机器人因外界因素被搬离原位置的情况，此时，主机器人可以基于已探测的信息，初步判断导致子机器人未能被感知的因素，在 因素可确定的情况下，规划行进路径，快速准确地感知到子机器人，提高主机器人伴随子机器人的灵活性。

例如，主机器人和子机器人之间在伴随移动过程中，可能会存在偏离预定伴随轨迹的情况，此时可能是子机器人偏离，也可能是主机器人偏离，还有可能是主机器人和子机器人均偏离，使得二者之间的距离拉大，进而导致二者之间超出距离限定的感知范围而失去感知。此时，可以控制主机器人停止移动，子机器人基于作业地图继续移动，直至子机器人到达主机器人的感知范围内。或者，控制主机器人降速移动，例如控制主机器人的移动速度小于子机器人的移动速度，直至子机器人基于作业地图移动至主机器人的感知范围内。或者，控制主机器人的移动速度不变，提高子机器人的移动速度，使主机器人的移动速度小于子机器人的移动速度，直至子机器人基于作业地图移动至主机器人的感知范围内。通过简单的速度调整来调整主机器人和子机器人之间相对位置，恢复主机器人对子机器人的感知，可以使得主机器人以及子机器人的动作更加简单灵活。

主机器人在停止移动过程中，可以控制主机器人原地旋转，例如，主机器人在停止移动预设停止时长时，原地旋转，以感知子机器人；在感知不到子机器人时，再经预设停止时长时，原地旋转，以感知子机器人，直至感知到子机器人。又例如，主机器人在降速移动预设降速时长时，停止并原地旋转，以感知子机器人；在感知不到子机器人时，再降速移动预设降速时长时，停止并原地旋转，以感知子机器人，不断执行上述降速、旋转的查找动作，直至感知到子机器人。在上述主机器人在停止移动或者降速移动过程中，子机器人还可以加速移动。

或者，主机器人可以在确认子机器人处于被困状态下，沿原路径返回。例如，在子机器人跟随主机器人行进过程中，子机器人被障碍物卡住，而主机器人继续执行移动动作，导致二者距离不断增大，当距离不满足感知条件时，主机器人感知不到子机器人，而通过原路径返回则可以缩短主机器人与子机器人之间的距离，进而恢复感知，还可以辅助子机器人脱困。

子机器人在无法行进时，可以通过通讯设备向主机器人发送被困信号，主机器人接收被困信号，并基于被困信号按照原路径返回，以及时恢复感知，还可以辅助子机器人脱困，该方式通过简单的倒退操作就能实现感知的及时恢复。或者，主机器人还可以结合子机器人在作业地图中位置不再变动的情况，确定子机器人可能处于被困状态，从而及时返回，降低因子机器人被困期间导致的设备损伤。

可选地，主机器人沿原路径返回找到子机器人后，还可以帮助子机器人脱困。例如，通过感知子机器人采集的数据，分析子机器人所处的作业区域，精细控制子机器人的移动路径，从而辅助子机器人脱困。或者，通过控制主机器人撞板操作，触发子机器人的位置变动，进而辅助子机器人脱困。或者，通过控制其它未被困住的子机器人撞板操作，以触发被困的子机器人的位置变动，进而辅助子机器人脱困。主机器人可以利用上述方式或多种方式的组合辅助子机器人进行脱困，实现多机器人协作的问题自动化处理，降低人工参与度，提升智能化程度。

一些实施例中，在基于作业地图确认所述子机器人处于所述子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡所述子机器人，所述主机器人感知不到所述子机器人的 情况下，所述主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人。主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作可以利用上述重定位中的查找动作和响应动作，此处不做赘述。

在一些实施例中，当主机器人通过上述一种方式或几种方式的组合处理查找后仍感知不到子机器人，或者，当主机器人感知不到子机器人满足预设第二时长时，主机器人和/或子机器人发出异常提醒，以使用户或者第三方设备辅助查找。

例如，主机器人向用户终端发送异常提醒信息，用户通过用户终端接收到异常提醒信息后，直接去作业区域查找子机器人。或者，主机器人向与主机器人相连的第三方设备，例如监控摄像机，发送异常提醒信息，监控摄像机基于异常提醒信息辅助主机器人查找子机器人在作业地图中的位置。

通过异常提醒方式处理主机器人和子机器人自身动作都无法实现感知的场景，避免主机器人和子机器人进入感知查找的死循环，降低无用查找时的能源损耗，利用用户和第三方提高协作效率。

基于上述实施例提供的方案，本说明书一些实施例中，所述多机器人协作系统可以包括主机器人、子机器人、主机器人对应的主基站、子机器人对应的子基站。主基站与子基站可以为分离的结构，也可以为二合一的结构，所述主机器人、子机器人、主基站、子基站的结构可以参考本说明书各个实施例所述的方案，此处不做赘述。所述主机器人与所述主基站之间的对接、所述子机器人与所述子基站之间的对接，也参考本说明书各个实施例所述的方案，此处不做赘述。

所述多机器人协作系统还可以包括与主机器人、子机器人分别通信的云服务器，以及与所述云服务器通信的智能终端。所述云服务器为上述实施例所述的实现主机器人与子机器人之间执行间接通信的服务器中的一种。所述智能终端如可以为手机、智能音响等等。

所述主机器人与所述云服务器之间可以建立有通信连接，所述子机器人与所述云服务器之间也可以建立有通信连接，相应地，所述主机器人与所述子机器人可以通过所述云服务器间接实现通信连接。所述主机器人与所述子机器人还可以分别通过所述云服务器与智能终端间接建立通信连接。

以所述智能终端为手机作为示例，所述手机中可以安装有操控主机器人、子机器人的清洁APP(Application，应用程序)、或者嵌入至其他APP中的清洁小程序。以清洁APP为例，清洁APP上可以展示有操控界面。操控界面上可以显示有作业地图、主机器人和/或子机器人的清洁参数配置等清洁信息。清洁小程序的操控方式参考清洁APP，其他智能终端的参控方式可以参考手机的操控方式，此处不做赘述。

作业地图可以为主机器人基于感知系统所生成的地图。子机器人基于感知系统所采集的信息，如障碍物信息、清洁路径信息等等，可以显示在作业地图中，也可以不显示在作业地图中。主机器人的清洁路径与子机器人的清洁路径可以区分展示，如线条颜色、线条类型等等。作业地图中可以展示子机器人可以进入的区域，即子机作业区域，并可与主机器人的作业区域执行区分展示，如可以通过颜色、文字标识、框选等方式区分子机作业区域与主机作业区域，以便用户了解子机作业区域、以及根据需求调整子机作业区域。

鉴于子机器人的感知系统所采集的障碍物信息以及行进路径准确性不能保证，不在作业地图中显示子机器人所采集的障碍物信息、子机器人的清洁路径信息，可以避免子机器人所获取的信息对主机器人以及子机器人的运行产生错误引导。但在子机器人的感知系统所采集的信息不在作业地图中展示的情况下，子机器人基于自身定位传感器所定位的信息，可以显示在作业地图中，以便主机器人以及用户实时了解子机器人的大概位置。

当然，主机器人所采集的信息较为准确，可以将主机器人所采集的子机作业区域的障碍物信息以及子机器人的位置信息，更新至作业地图中进行展示。

作业地图还可以显示用户所输入的或者其他终端所采集的信息，不做限定。作业地图可以上传至云服务器，子机器人可以从云服务器下载作业地图，基于作业地图执行作业。子机器人可以根据需要下载作业地图中的部分数据，如可以仅下载子机作业区域对应的地图信息，以避免子机器人因下载和运行较为庞大的作业地图，而出现数据处理量较大，出现死机或卡顿等异常情况。或者，也可以不下载作业地图，子机作业区域通常为主机器人未进入的区域，导致主机器人针对子机作业区域的障碍物检测信息可能存在缺失或偏差，而子机器人的障碍物检测可能仅依赖撞板，障碍物检测信息的准确性也较难保证，因此，子机器人针对子机作业区域的清洁，可以不依赖作业地图。

如操控界面可以配置有区域选择、清洁模式等清洁参数配置操控选项，其中，区域选择如可以包括选区、全局以及划区等操控选项，清洁模式可以包括智能托管和自定义清洁等操控选项，自定义清洁可以包括机器人的清洁设置以及基站设置等操控选项。清洁设置的子界面下可以配置有清洁模式(如扫地、拖地、扫拖、先扫后拖、定制清洁等操控选项)，针对各清洁模式还可以针对性配置吸力设置、抹布湿度、路线偏好等清洁参数操控选项。基站设置的子界面下可以配置有清洗拖布、烘干、集尘等操控选项，针对清洗拖布、烘干、集尘还可以针对性配置相关的清洁参数操控选项。操控界面还可以配置有作业地图选择、清洁时间、特殊清洁面(如地毯、特殊地板)、语音设置、AI避障设置等操控选项，等等。

可以针对主机器人以及子机器人分别显示操控界面，即清洁APP上可以展示有子机操控界面、主机操控界面，子机操控界面显示子机器人相关的清洁信息、主机操控界显示主机器人相关的清洁信息。

或者，主机器人以及子机器人对应同一个操控界面，在操控界面中显示作业地图，主机器人以及子机器人的清洁参数配置可以通过不同的子界面进行展示。例如，操控界面可以展示有子机器人以及主机器人的操控选项。用户触发子机器人的操控选项后，进入子机器人的清洁参数配置子界面，触发主机器人的操控选项后，进入主机器人的清洁参数配置子界面。针对主机器人与子机器人所对应的清洁方式以及与基站的对接方式存在差异，可以分别针对主机器人以及子机器人执行对应的清洁参数配置。

在机器开箱后，用户可以将主机器人、子机器人、主基站、子基站取出后，并在手机下载清洁APP，之后，进入手机的清洁APP、主机器人、子机器人的配网操作。在配网过程中，可以分别针对主机器人以及子机器人执行配网操作，例如，用户可以在手机的清洁APP和主机器人上操作，完成主机器人的配网；以及在手机的清洁APP 和子机器人上操作，完成子机器人的配网；通过分别配网，可以提高用户配网操作的简便性，避免配网操作过程中，出现操作错乱，影响用户使用体验感。配网操作后，主机器人、子机器人、手机的清洁APP可以分别与云服务器建立通信连接，主机器人、子机器人、手机的清洁APP则分别通过云服务器间接实现通信连接。

在完成配网后，清洁APP上可以显示操控界面，用户可以基于操控界面控制机器和查看机器的清洁情况。在实际作业时，主机器人、子机器人可能会因为断电、通信模块损坏等原因，与云服务器的通信连接中断，即出现主机器人离线和/或子机器人离线的情况。

一些实施方式中，主机器人与子机器人共用同一操控界面，清洁APP的操控界面与主机器人绑定，在主机器人离线的情况下，清洁APP的操控界面无法进入，可以在清洁APP的首页至少显示主机器人离线，以提示用户主机器人离线。因子机器人的清洁是需要主机器人的控制或者协助的，因此，可以设置主机器人与子机器人共用同一操控界面，且清洁APP的操控界面与主机器人绑定，提高操控简洁度，避免主机器人离线的情况下，子机器人失去控制，随意移动(如子机器人随意碰撞或者随意行进导致)带来异常情况的发生(如子机器人碰到的易碎物/宠物、行进至禁区等)，提高用户使用体验感。

另一些实施方式中，主机器人与子机器人共用同一操控界面，清洁APP的操控界面可以与主机器人、子机器人分别绑定，在主机器人离线或子机器人离线的情况下，均可进入清洁APP的操控界面，但在清洁APP的操控界面上显示主机器人离线或子机器人离线。将主机器人与子机器人共用同一操控界面，清洁APP的操控界面可以与主机器人、子机器人分别绑定，可以在简化操控界面的同时，提高主机器人、子机器人的操控灵活性，在其中一个机器离线的情况下，用户仍可以根据需要操控另一个机器工作。在用户需要两个机器联动的情况下，可以在根据操控界面所展示的某机器的离线选项下，对离线的机器执行操作，以使离线的机器与云服务器建立通信连接。

当然，主机器人与子机器人分别对应有操控界面的情况下，可以在主机器人离线的情况下，仅主机器人的操控界面无法进入，子机器人离线的情况下，仅子机器人的操控界面无法进入。当然，在此情况下，也可以在主机器人的操控界面显示子机器人离线的提醒；或者，在子机器人的操控界面显示主机器人离线的提醒。

无论主机器人与子机器人是否共用一个操控界面，在子机器人离线、主机器人也离线的情况下，清洁APP的首页可以正常打开，在清洁APP的首页显示主机器人离线以及子机器人离线的提醒。

在配网完成后，可以针对子机器人执行初步定位。针对子机器人执行初步定位时，可以控制子机器人位于子基站中。通过初步定位，可以便于主机器人在建图时、或者在无图清洁等情况下，快速确定子基站、主基站的关联位置，鉴于子机器人大部分时间均位于子基站，子机器人执行清洁时，也大概率是由主机器人带领前往子机作业区域，预先确定子基站的位置，可以方便主机器人在后续清洁过程中对子机器人的清洁控制。

在配网完成后，主机器人可以执行建图操作，在完成建图后，主机器人以及子机器人在基于作业地图执行清洁操作。在建图过程中，主机器人可以执行对子机器人的 感知，在感知到子机器人后，可以获取子机器人的位姿信息，因子机器人位于子基站，基于子机器人的位姿信息，即可确定子基站的位置信息，从而完成子机器人以及子基站的初步定位。

主机器人也可以在未建图的情况下执行清洁操作，在无作业地图的情况下，主机器人可以在清洁过程中执行对子机器人的感知，在感知到子机器人后，可以获取子机器人的位姿信息，基于子机器人的位姿信息即可确定子基站的位置信息，从而完成子机器人以及子基站的初步定位。

主机器人在未建图的情况下，若用户触发子机器人的初步定位，主机器人也可以先执行子机器人的定位。在配网完成后，用户可以先选择确定子基站的位置、子机器人的位姿、主机器人的位置，如用户在清洁APP或者语音指令触发子机器人初步定位。主机器人可以通过感知系统查找子机器人，例如，激光雷达、线激光、视觉传感器、红外、WIFI信号等等，在感知到子机器人后，获取子机器人的位姿信息，进而确定子基站的位置。

一些实施例中，在触发对子机器人初步定位的情况下，所述主机器人脱离劫持后，对子机器人执行初步定位；其中，所述主机器人被通过劫持的方式放置在预设定位区域内，所述预设定位区域为子机位姿感知单元针对子机器人的探测范围。

其中，在触发对子机器人初步定位的情况下，所述主机器人脱离劫持后，先执行主机器人的重定位，再对子机器人执行初步定位。可以由用户将主机器人劫持后，搬至子基站附近，主机器人可以在脱离劫持后，先执行主机器人自身的重定位，在自身的重定位完成后，主机器人再通过感知系统查找子机器人，在感知到子机器人后，利用子机位姿感知单元获取子机器人的位姿信息，进而确定子基站的位置信息，完成子机器人以及子基站的初步定位。对子机器人的定位是在主机器人位姿准确的情况下，在脱离劫持后，主机器人先重定位可以准确确定自身位姿，从而可以更加准确地确定子机器人的位姿以及子基站的位置信息。鉴于此时可能尚未建图，主机器人无法确定在作业地图中的全局位姿，主机器人可以感知主基站位置，以确定主机器人与主基站的相对位置，作为主机器人的全局位姿。

当然，主机器人可以在脱离劫持后，也可以先通过感知系统查找子机器人，在感知到子机器人后，对子机器人执行初步定位，之后，主机器人再执行自身的重定位，返回主基站。

主机器人还可以在完成子机器人以及子基站的初步定位后，返回主基站，从而完成主基站与子基站在作业地图中的关联定位。通过用户将主机器人搬至子机器人附近的方式，可以更加快速地完成子机器人以及子基站的初步定位。

当然，上述实施方式中，主机器人可以利用视觉感知、激光雷达等，判断子机器人是否位于子基站；或者，子机器人已知自身是否位于子基站，子机器人可以将自身是否位于子基站的信息传至云服务器，主机器人基于云服务器反馈的信息确定子机器人位于子基站；当然，也可以通过其他方式确定子机器人是否位于子基站，此处不做限定。

可以将主基站的位置信息、子基站的位置信息以及子机器人的位姿信息存储至作业地图中。在主机器人建图、无图清洁、或者触发对子机器人初步定位的情况下，主 机器人对子机器人执行初步定位，关联确定主基站的位置信息、子基站的位置信息以及子机器人的位姿信息，可以方便主机器人在后续清洁过程中，准确控制子机器人执行清洁以及返回子基站。

如上述实施例所述，主机器人的前侧可以配置有激光雷达、线激光、AI视觉传感器，主机器人的后部可以配置有红外传感器，子机器人的前侧可以配置有红外传感器，主机器人与子机器人可以分别与房间内的路由器建立通信连接，以便与云服务器建立通信连接。相应地，主机器人可以利用前侧的激光雷达、线激光、AI视觉传感器中至少一个探测子机器人，确定子机器人的位姿信息，主机器人的红外传感器还可以与子机器人的红外传感器建立通信，例如，主机器人的红外传感器可以作为信号发射装置，子机器人的红外传感器作为信号接收装置；鉴于红外传感器具有通信距离，主机器人和子机器人可以利用该信号发射装置以及信号接收装置，确定主机器人是否在子机器人的附近。

也可以主机器人的WIFI信号强度以及子机器人的WIFI信号强度确定，主机器人与子机器人的相对距离。作业区域中不同位置的WIFI信号强度是不同的，主机器人、子机器人可以基于WIFI信号强度粗略确定自身在作业区域中的位置，相应地，可以基于主机器人的WIFI信号强度以及子机器人的WIFI信号强度的差异值，粗略确定主机器人与子机器人的相对距离。相应地，子机器人可以将自身的WIFI信号强度发送给主机器人，子机器人WIFI信号接收器即为信号发射装置，主机器人WIFI信号接收器即为信号接收装置。

主机器人与子机器人可以利用红外传感器交互，粗略确定子机器人的位置；或者主机器人与子机器人可以利用红外传感器以及WIFI信号强弱，粗略确定子机器人的位置；或者主机器人与子机器人可以利用WIFI信号强弱，粗略确定子机器人的位置。在此基础上，主机器人可以进一步利用前侧的激光雷达、线激光、AI视觉传感器中至少一个探测子机器人，并可以利用前侧的激光雷达、线激光、AI视觉传感器中至少一个，准确确定子机器人的位姿信息。

在子机器人需要前往子机作业区域执行清洁时，主机器人可以前往子基站，子机器人从子基站中移出。例如，主机器人可以向云服务器发送子机器人执行清洁的指令，子机器人再基于云服务器接收该指令，并从子基站移出。或者，用户通过清洁APP发送子机器人执行清洁的指令，清洁APP上传至云服务器，云服务器再将指令下发给主机器人以及子机器人。当然，也可以采用其他方式，以使主机器人以及子机器人确定，需要前往子机作业区域执行清洁。子机器人可以在接收到指令后，即从子基站中移出，也可以等主机器人移动至子基站附近时，从子基站中移出。

之后，主机器人可以带领子机器人前往子机作业区域。在从子基站移出后，子机器人与主机器人可以尝试进行红外对接，在完成对接后，子机器人可以跟随在主机器人的后方，由主机器人带领子机器人前往子机作业区域。在尝试红外对接之前，主机器人可以先辅助子机器人执行重定位，以使主机器人与子机器人准确确定相对的位姿关系，进而方便主机器人与子机器人进行快速准确地红外对接。

在到达子机作业区域的清洁初始位置附近后，主机器人停止移动，子机器人也停止移动。如主机器人可以通过云服务器向子机器人下发停止移动的指令，等等。主机 器人可以在子机器人执行清洁操作前，先辅助子机器人执行重定位，和/或控制子机器人准确移动至清洁初始位置，然后，再通过云服务器向子机器人下发启动清洁的指令，通过该方式，可以使得子机器人启动清洁后的清洁路径更加准确，尽量避免子机器人启动清洁时即发生跑偏，影响用户使用体验。当然，鉴于子机器人一直跟随在主机器人后方行进，子机器人的位姿信息相对准确，也可以不执行辅助子机器人重定位或者控制子机器人移动至清洁初始位置的动作，子机器人直接启动针对子机作业区域的清洁。

子机器人在子机作业区域清洁时，主机器人可以在子机作业区域附近等待，主机器人也可以执行主机作业区域的清洁或者回主基站。子机器人在清洁完成后，可以停止移动，主机器人可以前往子机器人结束清洁的位置，由主机器人带领子机器人返回基站，或者带领子机器人切换至另一个子机作业区域。当然，在主机器人带领子机器人移动之前，主机器人也可以先对子机器人执行辅助重定位，再带领子机器人移动，以保证子机器人跟随的准确性，防止子机器人初始移动即发生跑偏，给用户带来较差的体验感。

子机作业区域之外的区域，通常作业环境较为复杂，而子机器人几乎没有携带的较为智能的障碍物检测传感器，且位姿传感器也较为简单(例如，仅配置惯导传感器作为位姿传感器)，即使将整个作业地图共享给子机器人，子机器人也很难基于作业地图，准确处理异常以及准确行进至子基站或者另一个子机作业区域，导致子机器人前往或者离开子机作业区域的路上，发生异常情况的概率较大。由主机器人带领子机器人前往或者离开子机作业区域，可以有效降低异常情况的发生。

一些实施例中，所述主机器人可以基于子机位姿感知单元确定的子机器人相对主机器人的位姿信息，伴随子机器人执行作业或切换区域；其中，所述切换区域是指切换子机作业区域、或者子机器人从子基站前往子机作业区域、或者所述子机器人从子机作业区域前往子基站。

在主机器人带领子机器人移动、或者主机器人伴随子机器人执行清洁时，子机器人与主机器人的红外对接发生中断，则子机器人停止移动，主机器人移动，查找子机器人，查找子机器人所利用的传感器不限，如可以为红外传感器、线激光、AI视觉传感器、激光雷达等等，查找到后，子机器人与主机器人的红外对接，再由主机器人带领子机器人移动、或者子机器人执行清洁。子机器人感知系统较为简单，发生红外对接中断的情况下，子机器人自行移动，容易越走越偏，或者发生子机器人冲撞易碎物、宠物等情况，在子机器人与主机器人的红外对接发生中断后，控制子机器人不动，主机器人移动，查找子机器人，可以有效降低异常情况的发生。

子机器人与主机器人的红外对接发生中断，通常是因子机器人被困或者障碍物遮挡导致，鉴于红外对接的通信距离有限，主机器人与子机器人相对距离也较近，主机器人可以以红外对接的通信距离作为基准距离，基于自身丰富的感知系统尝试查找子机器人。例如，可以以主机器人所在位置为基准位置，以基准距离为半径，查找子机器人。当然，鉴于主机器人发现红外对接发生中断可能存在时间延迟，即在红外对接中断后数秒，主机器人的控制器才确定红外对接发生中断，主机器人才能停止移动，再执行查找动作，使得子机器人位于红外对接的通信距离之外，以主机器人所在位置 为基准位置，红外对接的通信距离为基准距离时，可以适当扩大查找区域，以便主机器人查找到子机器人，避免子机器人距离主机器人很近，但因障碍物遮挡，导致主机器人放弃查找的情况发生，提高用户使用体验。

当然，针对利用WIFI强度确定主机器人与子机器人的距离的情况下，也可以在主机器人与子机器人的WIFI强度差异超过预设值时，认为主机器人与子机器人距离异常。并以预设值对应的主机器人与子机器人的距离，作为上述基准距离。

在子机器人离线或者子机器人被困等异常情况下，主机器人可以发出提醒，或者清洁APP的操控界面上可以发出语音提醒，以便用户介入，消除异常情况。

或者，在子机器人离线情况下，主机器人可以尝试将子机器人唤醒，在尝试几次后，若子机器人仍未能被唤醒，主机器人发出语音提醒，或者在清洁APP的操控界面上发出提醒。

在子机器人被困的情况下，主机器人可以前往子机器人被困的位置。如至少行进至预设定位区域内，预设定位区域为子机位姿感知单元针对子机器人的探测范围所在区域。采集子机器人附近的障碍物信息，并基于采集到的障碍物信息，确定子机器人脱困的路径，可以利用云服务器等方式向子机器人发送脱困路径，子机器人再基于脱困路径，执行脱困。在执行脱困之前，主机器人还可以辅助子机器人执行重定位，以便子机器人准确沿着脱困路径执行脱困，提高脱困效率。

在确认子机器人完成清洁任务、返回至基站的情况下，主机器人还可以发出针对子机器人执行人工清洁尘盒以及抹布的提示信息。所述提示信息可以由主机器人通过语音直接发出；还可以由主机器人上传至云服务器，云服务器再下传至手机的清洁APP，由手机的清洁APP发出，如在操控界面向用户展示；或者，由云服务器再下传至子机器人，由子机器人发出提醒。

在子机器人上配置有干式清洁模组和/或湿式清洁模组、但子基站未配置有集尘和/或抹布清洁功能的情况下，子机器人尘盒内的垃圾、抹布，通常需要用户执行倾倒、清洗，在子机器人完成清洁任务，返回至基站的情况下，主机器人及时向用户发出提醒，以使用户倾倒垃圾和/或清洁抹布，可以提高垃圾倾倒以及抹布清洗的及时性，防止滋生细菌，从而提升用户使用体验。

参考图52，本申请还提供一种多机器人协作系统，包括：

至少一个处理器501；以及，与所述至少一个处理器501通信连接的存储器502；

其中，所述存储器502存储有可被所述至少一个处理器501执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器501执行，以使所述至少一个处理器501能够执行多机器人协作方法。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

一种可能的实现方式中，可以采用虚拟禁区标识机器人的禁入区域或识别障碍物确定机器人的禁入区域，以使清洁机器人对除禁入区域外的区域进行清洁，满足不同 复杂环境的清洁需求。

但是，针对某些特定的障碍物对应的禁入区域，如沙发下的低矮区域，也通常需要进行清洁，而清洁机器人通常无法进入清洁，导致清洁效果较差，影响用户体验感。

因此，针对清洁机器人在不同复杂应用环境的适应性问题，可以使用性能各异的多机器人实现协同工作，即利用每种机器人的技术优势使其对应最匹配的工作区，从而提高工作效率。

但是，多机器人协同系统需要解决机器人之间的通信协作、工作划分、路径规划等问题，以发挥出不同机器人的技术特长；其中，多机器人协同系统可以指的是一定数量的由领航主机器人(母机器人)和子机器人组成的机器人群组。

针对上述问题，本申请提供一种多机器人协作下的禁区处理方法，该多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务，具体的，在主机器人执行清洁工作的过程中，如果确认存在主机器人或子机器人不能进入清洁的虚拟墙区域的情况下，该主机器人可以基于该虚拟墙区域生成目标清洁路径，以控制目标机器人基于该目标清洁路径对该虚拟墙区域执行清洁工作；这样，针对主机器人或子机器人无法进入清洁的虚拟墙禁入区域，主机器人可以根据需求控制自身或者子机器人进入该虚拟墙禁入区域进行清洁，提高清洁效果。

需要说明的是，该子机器人的尺寸小于主机器人，以进入主机器人无法进入清洁的虚拟墙禁入区域进行清洁，且该子机器人仅集成简单的驱动程序，该子机器人的控制模块设置在主机器人上，以使子机器人接收来自主机器人的控制指令执行清洁工作，降低子机器人的设计成本。

可以理解的是，在确定子机器人的虚拟墙禁区，并进行路径规划时，可以根据子机器人较小的尺寸和较低的越障能力，被分配到狭窄或障碍较低的区域，尤其是主机器人难以到达的地方，视为主机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。路径规划时，将子机器人的路径侧重于填补主机器人清扫覆盖的空白，确保整体清扫效率和质量。

示例性的，图50为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，如图50所示，该应用场景可以应用于家庭场景中扫地机器人，以多机器人包括主扫地机器人和子扫地机器人为例，该应用场景包括主扫地机器人5001和子扫地机器人5002。

在主扫地机器人5001在客厅执行清洁工作的过程中，若用户规划电视柜下方区域为主机器人禁入的虚拟墙禁区，此时，该主扫地机器人5001无法进入进行清洁，则可以基于电视柜下方区域生成清洁路径，并控制子扫地机器人5002基于该清洁路径对电视柜下方区域进行清洁，该清洁路径包括对电视柜下方区域的清扫路径。

可选的，主扫地机器人5001可以向子扫地机器人5002发送控制指令，在子扫地机器人5002接收该控制指令后，子扫地机器人5002基于该控制指令对电视柜下方区域进行清洁，其中，该主扫地机器人5001和子扫地机器人5002之间建立低功耗蓝牙或Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真)连接，用于双向通信，保证控制指令的传输。

可选的，若用户规划客厅空旷区域为子机器人禁入的虚拟墙禁区，此时，该子扫地机器人5002无法对客厅空旷区域进行清洁，则可以基于客厅空旷区域生成清洁路径，并控制主扫地机器人5001基于该清洁路径对客厅空旷区域进行清洁，该清洁路径包括对客厅空旷区域的清扫路径。

可以理解的是，虚拟墙禁区的规划可以基于用户需求或应用场景确定，本申请实施例对此不作具体限定，以上仅是示例说明。需要说明的是，该多机器人还可以应用到商场场景、学校场景、办公场景中，本申请实施例对具体应用场景不作限定，以上仅是示例说明。

示例性的，图51为本申请实施例提供的一种多机器人协作下的禁区处理方法的流程示意图，以多机器人包括主机器人和子机器人为例；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务，该控制指令可以是控制子机器人执行清洁任务相关的指令，如沿清洁路径清洁指令、路径规划指令等，也可以是控制子机器人执行其他类型任务的指令，如回充指令等，本申请实施例对控制指令的内容不作具体限定，其可以基于实际的应用场景确定；如图51所示，多机器人协作下的禁区处理方法包括：

S5101、在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径。

S5102、控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；不共用虚拟墙禁区用于指示主机器人或子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

本申请实施例中，主机器人的形状可以为圆形、方形、半圆形、D形、椭圆形等常规形状，也可以为其他形状，本申请实施例对此不作具体限定，但是，该子机器人尺寸小于主机器人，以方便主机器人携带容纳，且该子机器人可以进入主机器人禁止进入的虚拟墙区域进行清洁。

可选的，子机器人可以为与主机器人配套的形状，本申请实施例对子机器人的形状不作具体限定，该子机器人的控制模块设置在主机器人上，子机器人仅集成简单的驱动程序，这样，主机器人可以控制子机器人执行清洁工作。

在本申请中，目标清洁路径包括第一清洁路径和第二清洁路径，该第一清洁路径为主机器人基于主机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域生成的清洁路径，该第二清洁路径为主机器人基于子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域生成的清洁路径，进而，子机器人可以基于第一清洁路径对虚拟墙区域进行清洁，主机器人可以基于第二清洁路径对虚拟墙区域进行清洁。

可选的，主机器人的路径规划包括协同工作规划，即规划主、子机器人的协同工作路径，确保在接力清扫或特殊区域协作时，规划两者的路径互不干扰，即主机器人执行清洁工作的路径与子机器人执行清洁工作的路径互不干扰，进而高效完成清洁任务。

示例性的，在主机器人执行清洁工作的过程中，如果确认存在只允许子机器人进入的狭窄区域或低矮障碍物下方的虚拟墙禁区的情况下，主机器人可以规划自身路径时避开对该虚拟墙禁区的清洁，但可以规划生成子机器人进入的第一清洁路径，进一步的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

可选的，主机器人可以控制自身以及子机器人同步且对不同的区域执行清洁工作，以提高整个待清洁表面的清洁效率，例如，主机器人在以前需要花费1小时清理整屋，但是，主机器人通过控制自身以及子机器人同步对整屋的不用区域分别执行清洁工作，则可能花费30分钟便可以将整屋清洁完，提升了整屋的清洁效率。

这样，本申请提供的多机器人协作下的禁区处理方法，针对主机器人或子机器人 禁止进入清洁的不共用虚拟墙区域，该主机器人可以生成包含该不共用虚拟墙区域的目标清洁路径，并控制目标机器人基于该目标清洁路径对该不共用虚拟墙区域执行清洁工作，从而有效清洁了主机器人或者子机器人的盲区，确保整个区域得到全面彻底的清洁，并且通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，使得主机器人和子机器人可以专注于自身负责的区域的清洁，提高了整体的清洁效率，由于多机器人可以对整个区域进行全面深入的清洁，确保区域中的每个不共用虚拟墙禁区均可以被清洁到，从而有效提升用户的使用体验和满意度，且本申请还可以控制主、子机器人同步且对不同的区域执行清洁工作，以提高整个待清洁表面的清洁效率；本申请通过不共用虚拟墙禁区的设置，为用户提供了对清洁区域主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对不共用虚拟墙禁区的清洁权，该不共用虚拟墙禁区可以控制子机器人或主机器人进去扫，增大清洁面积，而且主、子机器人协作保证清洁效率，还提高了路径规划的灵活性和合理性，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能，进而提升清洁质量和用户体验。

可选的，不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区；在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作；第一虚拟墙禁区用于指示主机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

在本申请中，第一清洁路径包括对第一虚拟墙禁区内的清扫路径，可以为弓字清扫路径、随机清扫路径等，本申请实施例对第一清洁路径的类型不作具体限定，其可以基于实际应用场景或人为提前设定；其中，该第一虚拟墙禁区允许子机器人但不允许主机器人进入，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，在子机器人执行第一虚拟墙禁区的清洁任务的过程中，主机器人可以执行主清洁任务，如基于自身规划的其他路径对除第一虚拟墙禁区外的待清洁表面进行清洁。

可选的，在子机器人执行第一虚拟墙禁区的清洁任务的过程中，主机器人该可以返回基站进行充电，或者在第一虚拟墙禁区周围处于静止状态，以引导子机器人执行清洁工作。

需要说明的是，本申请实施例对在子机器人执行第一虚拟墙禁区的清洁任务的过程中，主机器人状态以及执行的任务不作具体限定，其可以基于实际应用场景或人为进行设定。

这样，本申请针对主机器人禁止进入清洁的第一虚拟墙区域，该主机器人可以生成包含该第一虚拟墙区域的第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对该第一虚拟墙区域执行清洁工作，从而有效清洁了主机器人的盲区，确保整个区域得到全面彻底的清洁，并且通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，使得主机器人可以专注于主要区域的清洁，而子机器人负责进入狭小空间等第一虚拟墙禁区内进行清 洁，进而基于第一清洁路径进行第一虚拟墙禁区的清洁，避免子机器人重复清洁主机器人已覆盖的区域，减少了重复浪费，提高了整体的清洁效率。

可以理解的是，无论是狭小的角落、矮桌底下还是其他主机器人难以接近的第一虚拟墙禁区，只要规划好相应的第一清洁路径，子机器人便可以精准高效地对第一虚拟墙禁区进行针对性清洁，以灵活应对各种复杂环境的清洁。

可选的，主机器人还可以确定周围环境是否存在第一障碍物禁行区，在确认存在第一障碍物禁区的情况下，主机器人基于第一障碍物禁区生成第一清洁路径，包括：

根据传感器信息，确认存在第一障碍物禁行区的情况下，主机器人基于第一障碍物禁行区生成第一清洁路径；传感器信息包括障碍物底部距离待清洁面的高度信息和/或障碍物空腔的宽度信息；

其中，第一清洁路径包括：主机器人围绕第一障碍物禁行区进行绕行以清洁第一工作区的路径。

其中，障碍物空腔包括障碍物与相邻障碍物之间形成的空腔、障碍物自身形成的空腔等，该障碍物空腔为半封闭空间，例如，障碍物的下边缘具有的弧形和/或折线结构，形成至少一个内凹空间，或者，任意两个障碍物之间形成的空间结构，如狭窄通道、狭小走廊、家具底缝等，本申请实施例对障碍物空腔对应的具体空间不作限定，其可以基于实际应用场景确定。

本申请实施例中，传感器信息为利用机器人的传感器实时感知到的环境信息，该环境信息包括识别到的障碍物信息，如障碍物底部距离待清洁面的高度信息和/或障碍物空腔的宽度信息等，本申请实施例对环境信息对应的具体内容不作限定；该第一工作区可以指的是除第一障碍物禁行区外的剩余区域，或者，该第一工作区也可以是提前规划的主机器人可以进行清洁的区域，本申请实施例对第一工作区不作具体限定。

可选的，该传感器可以为激光雷达(LDS)、相机、双目视觉系统、结构光传感器、ToF(Time of Flight)相机、半固态激光雷达等中的至少一个，本申请实施例对传感器的种类和数量不作具体限定。

其中，双目视觉系统可以指的是利用两个相机模拟人的双眼视觉，通过分析两个相机捕获的图像差异来计算物体的深度，进而确定障碍物的系统。

结构光传感器可以指的是在投射特定的光模式到环境中，通过捕获反射光模式的变化来测量物体的形状和位置，进而确定障碍物的传感器。

ToF相机可以指的是通过测量光从发射到反射回传感器所需的时间来确定物体的距离，进而确定障碍物的相机。

半固态激光雷达可以指的是内藏在机身中，以210°的超大视场角实现全方位环境感知，没有死角的激光雷达。该半固态激光雷达具有更高的扫描频率和响应速度，可以捕捉高速运动的对象，扫描结果更精细流畅；对细小物体的识别率更高，障碍物威胁判断更精确。

上述传感器各有优势，可根据具体应用场景和性能需求选择适合的传感器进行障碍物的识别，也可以进行多源信息融合处理，以结合多种传感器实现障碍物的识别。

在一些实施例中，以激光雷达为例，对应的传感器信息为点云数据，则主机器人可以根据激光雷达识别周围环境中的点云数据，通过对点云数据的分析，确定障碍物 底部距离待清洁面的高度信息和/或障碍物空腔的宽度信息，进一步的，将高度信息与主机器人的高度、子机器人的高度进行比对，和/或，将宽度信息与主机器人的宽度、子机器人的高度进行比对，以确定是否存在第一障碍物禁行区，若存在，则基于第一障碍物禁行区生成第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对第一障碍物禁行区进行清洁。

在另一些实施例中，以相机为例，对应的传感器信息为图像，则主机器人可以基于相机拍摄周围环境的图像，进一步的，利用AI(Artificial Intelligence，人工智能)识别算法识别该图像中的障碍物，以确定障碍物底部距离待清洁面的高度信息和/或障碍物空腔的宽度信息，进一步的，将高度信息与主机器人的高度、子机器人的高度进行比对，和/或，将宽度信息与主机器人的宽度、子机器人的高度进行比对，以确定是否存在第一障碍物禁行区，若存在，则基于第一障碍物禁行区生成第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对第一障碍物禁行区进行清洁。

其中，第一障碍物禁行区为子机器人可进入、主机器人禁止进入的障碍物区域，如床下区域、沙发下区域等。

可选的，主机器人还围绕第一障碍物禁行区进行绕行以清洁除第一障碍物禁行区外的剩余区域。

需要说明的是，本申请实施例对确定传感器信息的方法以及所使用的传感器的类型不作具体限定，以上仅是示例说明。

可选的，本申请实施例可以应用模型生成第一清洁路径。针对子机器人，考虑灵活性和越障能力，规划能够绕过障碍物到达低矮或狭窄区域进行清洁的路径。

该应用模型可以为主机器人使用LDS进行360度环境扫描建图，线激光辅助近距离障碍物检测，可以提高避障精度，进一步的，AI算法分析上述检测到的数据，识别低矮区域和狭窄通道。在建图完成后，AI算法规划最优路径，考虑清扫效率和避障需求，进而动态调整清洁路径以适应环境变化。

因此，本申请实施例可以基于不同类型的传感器信息，例如可以融合激光、视觉、深度等多种传感器信息，综合感知各类不适合主机器人进入的区域，包括狭窄空间、物体遮挡区、地面凹陷处等区域，进而全面识别出需要子机器人清洁的第一障碍物禁行区，提高了确定第一障碍物禁行区的灵活性；由于本申请可以适应各种复杂环境下的清洁需求，如狭小走廊、家具底缝、局部高低洼地等第一障碍物禁区的清洁，且主机器人还可以围绕第一障碍物禁行区进行绕行以清洁剩余的工作区，因此，极大扩展了多机器人协作清洁的覆盖范围和应用场景，进而智能生成包括对第一障碍物禁行区进行清扫的第一清洁路径，并指引子机器人高效深入清洁第一障碍物禁行区，减少遗漏死角的清洁。

可以理解的是，本申请可以有效克服单一传感器的缺陷和盲区，提高对第一障碍物禁行区的识别准确性，减少漏扫，并且通过有效清洁普通机器人难以覆盖的第一障碍物禁行区，确保全方位的整洁效果，进而满足用户对于彻底清洁的需求，进一步的提升用户的清洁体验。

可选的，根据传感器信息，确认存在第一障碍物禁行区，包括：

在检测到子机器人的高度小于高度信息，主机器人的高度大于高度信息，和/或， 子机器人的宽度小于宽度信息，主机器人的宽度大于宽度信息时，确认定存在第一障碍物禁行区。

本申请实施例中，对于高度允许子机器人通过但不允许主机器人通过的障碍物，将该障碍物区域标记为子机器人可进入、主机器人禁止进入的第一障碍物禁行区；同理，对于宽度允许子机器人通过但不允许主机器人通过的障碍物，将该障碍物区域也标记为子机器人可进入、主机器人禁止进入的第一障碍物禁行区。

这样，本申请实施例通过综合利用主机器人和子机器人的高度和宽度信息，可以灵活准确地判断出主机器人不可进入但子机器人可进入的障碍物区域，并将其确定为第一障碍物禁行区。

可选的，多机器人可以针对不同的障碍物，根据障碍物的高度和宽度特征，精准区分该障碍物所在区域是否超出主机器人但在子机器人的可及范围内，对于符合该标准的区域，可以被明确标记为第一障碍物禁行区。

可选的，主机器人的宽度范围为330～380mm，高度范围为90～105mm，子机器人的宽度范围为290～330mm，高度范围为50～70mm；因此，当障碍物底部距离待清洁面的高度信息小于90～105mm，大于50～70mm，和/或，障碍物空腔的宽度信息大于290～330mm，小于330～380mm，则确认存在第一障碍物禁行区。

这样，通过采用量化的高度和宽度数值范围作为判据来确认是否存在第一障碍物禁行区，如主机器人高90～105mm、宽330～380mm，子机器人高50～70mm、宽290～330mm，进而通过对比主机器人和子机器人与障碍物的尺寸信息，可以精准确认是否构成第一障碍物禁行区，提高了判断的准确性。

进一步的，无论是高低台面、家具底缝、狭窄通道等各种障碍物场景，本申请均可以通过高度和宽度信息进行智能判断是否存在第一障碍物禁行区，以全面覆盖各类禁行区，扩大了多机器人的应用范围。

可选的，本申请通过精准识别第一障碍物禁行区并生成相应的清洁路径，可以确保第一障碍物禁行区被子机器人高效清洁，避免由于主机器人禁入导致的清洁遗漏；同时基于生成的清洁路径进行第一障碍物禁行区的清洁，可以避免子机器人重复清洁主机器人已覆盖的区域，提高整体清洁效率。

因此，本申请实施例通过融合主、子机器人的高度和宽度信息进行禁行区判断，不仅提高了判断的灵活性和准确性，而且还确保了对各类障碍物区域的高效清洁，充分发挥了多机器人协作的优势，进一步提升了整体清洁质量和用户体验。

可选的，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，包括：

根据清洁地图，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径；第一虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人进入的清洁区域。

可选的，在主机器人无图条件下，主机器人启动后，可以基于传感器进行环境扫描，实时生成周围空间的初步清洁地图。随着主机器人移动，不断更新和细化清洁地图信息，使用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术实现自我定位和环境映射。

可选的，在主机器人有图条件下，即主机器人中已存在预先建立的清洁地图，则主机器人可以加载该清洁地图，进而通过传感器进行实时环境扫描，对照已有清洁地图进行位置校准，更新和优化清洁地图信息，以适应环境变化或新的障碍物。

其中，该清洁地图可以为建立工作区域的三维地图，本申请实施例对清洁地图的表现形式不作具体限定。

本申请实施例中，用户可以通过主机器人配套的终端设备APP(Application，应用程序)或平板控制端软件，手动在清洁地图上绘制和设置第一虚拟墙禁区，进而主机器人更新清洁地图；该第一虚拟墙禁区可以为提前设置的禁止主机器人进入的禁区，本申请实施例对第一虚拟墙禁区的设置大小不作具体限定。

这样，本申请实施例通过赋予用户通过APP或平板控制端软件在主机器人的清洁地图上手动绘制并设置任意形状和大小的第一虚拟墙禁区的能力，使得主机器人的操作直观简单，禁区的设置更加灵活便捷，进而满足不同环境和个性化需求。

可以理解的是，APP或软件中有专门的虚拟墙绘制工具，用户可以在清洁地图上画出任意形状的封闭区域，如矩形、多边形等，进一步的，第一虚拟墙禁区的区域和形状被软件算法模型处理后，通过无线传输下发至主机器人，本申请实施例对虚拟墙禁区的区域和形状不作具体限定。

这样，用户基于APP或软件不仅可以设置传统的封闭矩形禁区，还可以根据实际需求绘制任意多边形等特殊形状的禁区，以确保各类家具、装饰品及其他特殊区域都能够被有效规避，进而实现全覆盖清洁。

在一些实施例中，由于主机器人集成了路径规划和控制软件模块，该模块可以接收APP或软件发送的虚拟墙信息，并解析虚拟墙信息，进而在生成第一清洁路径时，将第一虚拟墙禁区视为禁止主机器人进入、允许子机器人进入的禁区。

这样，主机器人通过内置的路径规划和控制模块可以无缝接收和解析APP传输的虚拟墙禁区信息，并在生成第一清洁路径时，将第一虚拟墙禁区视为主机器人禁止进入但允许子机器人进入的区域，自动完成路径规避和分工协作。

可选的，每当重新设置或调整了第一虚拟墙禁区后，主机器人可以自动更新清洁地图并重新规划路径，使得生成的第一清洁路径能够随时适应环境的变化，保证长期使用的灵活性。

因此，主机器人的路径规划和控制软件模块还负责引导和规划子机器人的第一清洁路径。

可以理解的是，本申请在规划路径时，通过对第一虚拟墙禁区的引入，可以避免主机器人进入用户不希望接触的区域，使得整个路径的规划更加合理化，进而还可以减少盲目清扫的能源浪费，提高了清洁效率。

可以理解的是，由于多机器人允许用户根据自身喜好和实际需求主动设置虚拟墙禁区，使得用户可以最大限度参与和控制清洁过程，满足用户的个性化需求，进而增强用户主动性和使用体验感。

这样，本申请实施例可以基于用户在清洁地图上对第一虚拟墙禁区的设置，为用户提供了对第一虚拟墙禁区主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对第一虚拟墙禁区的清洁权，第一虚拟墙禁区主机器人虽然不能进去拖，但是可以控制子机器人进去 扫，增大清洁面积，有效清洁了主机器人的盲区，且用户可以基于清洁地图规划任意形状的第一虚拟墙禁区，以及随时更改第一虚拟墙禁区的大小和位置，提高了子机器人对第一虚拟墙禁区清洁的灵活性，从而有效提升用户的使用体验和满意度，针对第一虚拟墙禁区，该主机器人可以生成包含第一虚拟墙禁区的第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对该第一虚拟墙区域执行清洁工作，同时主机器人还可以专注于自身负责的区域的清洁，保证了主、子机器人协作的清洁效率，还提高了路径规划的灵活性和合理性，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能，进而提升清洁质量和用户体验。

可选的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人基于虚拟墙禁区生成第一清洁路径后，主机器人围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁第一工作区，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

其中，第一工作区还可以指的是除第一虚拟墙禁区外的剩余区域，或者，该第一工作区也可以是提前规划的主机器人可以进行清洁的虚拟墙区域，本申请实施例对第一工作区不作具体限定。

本申请实施例中，由于该第一虚拟墙禁区禁止主机器人进入，因此，主机器人可以根据自身实时定位，避开该第一虚拟墙禁区进行作业。

可选的，在主机器人检测到新增第一虚拟墙区域后，也可以立即重规划路径，即重新生成第一清洁路径。

可选的，若子机器人可以检测周围环境的异常，在检测到异常时，也可以上报信号给主机器人，并由主机器人重新规划路径。

这样，主机器人可以按照第一清洁路径绕过第一虚拟墙禁区执行清洁工作，不对第一虚拟墙禁区进行清洁，而是围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余的工作区，由子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，通过这种主机器人和子机器人协同配合的方式，可以精确避让设置的虚拟墙禁区，提高清扫作业的灵活性和安全性。

可选的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在子机器人接收到主机器人发送的控制指令后，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

本申请实施例中，子机器人可以接收来自主机器人的控制指令，包括路径规划、位置校正等指令，需要说明的是，这些指令已经考虑了虚拟墙禁区的规避，本申请实施例对控制指令的内容不作具体限定，如该控制指令还可以为清洁模式切换的指令等。

可选的，主机器人和子机器人之间通过蓝牙或Wi-Fi通信模块建立连接用于通信，这样，主机器人可以通过Wi-Fi通信模块向子机器人发送控制指令，以控制子机器人按照第一清洁路径以及相应的清洁顺序对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

这样，本申请通过赋予主机器人对子机器人进行远程控制的能力，使得主机可以通过蓝牙、WiFi等无线连接，向子机器人下发各种控制指令，如路径规划、位置校正、清洁模式切换等指令，实现对子机器人的集中控制管理。

可选的，主机器人发送的控制指令中已经融合了对虚拟墙禁区的规避策略，这样， 可以确保子机器人在执行控制指令时，可以自动绕开第一虚拟墙禁区，提高了生成的清洁路径的合理性和覆盖度。

可选的，子机器人上安装驱动程序，用于接收主机器人发送的控制指令，并控制自身按照控制指令执行清洁工作，而子机器人的控制模块设置在主机器人上，可以节省成本。

这样，子机器人只需内置一个轻量级驱动程序，用于接收并执行主机器人的控制指令，且子机器人无需集成复杂的控制模块，大幅降低了子机器人的硬件成本。

可以理解的是，由于控制逻辑集中在主机器人一侧，则子机器人只需遵循控制指令即可，这种集中式控制架构使得多机器人的硬件成本和研发成本都得到了优化。

需要说明的是，由于控制逻辑集中在主机器人，因此，当需要升级算法或功能时，只需升级主机器人一侧即可，子机器人遵循主机器人下发的控制指令即可，这样，大大简化了多机器人升级和维护的复杂度。

可选的，在本申请实施例中，主机器人可以灵活向子机器人下发不同类型的控制指令，如清洁模式切换指令等，使子机器人的清洁能力被扩展，以适应多种清洁场景需求。

综上所述，子机器人仅集成简单的驱动程序，使得在接收主机器人发送的控制指令后，可以对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，通过主机器人对子机器人的远程集中控制，不仅降低了多机器人的整体成本，还提高了生成清洁路径的合理性，扩展了清洁能力，以及实现了便于升级维护，充分体现了多机器人的创新性和优越性。

可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。

本申请实施例中，路径规划指令为主机器人为子机器人规划的包括对第一虚拟墙禁区内进行清洁的路径的指令，如包括第一清洁路径的指令；位置校正指令为主机器人对子机器人的位置进行调整以校正子机器人的位置，使得子机器人可以正常执行清洁的指令，如第一障碍物禁行区或虚拟墙禁区发生变化，进而主机器人生成位置校正指令，及时调整子机器人的位置对第一障碍物禁行区或虚拟墙禁区进行清洁。

沿清洁路径清洁指令为主机器人控制子机器人按照第一清洁路径对第一障碍物禁行区或虚拟墙禁区进行清洁的指令，回充指令为主机器人控制子机器人返回基站充电的指令，可选的，该沿清洁路径清洁指令还可以为主机器人控制子机器人按照其他路径绕过第二障碍物禁行区进行清洁的指令，或者按照其他路径绕过第三障碍物禁行区进行清洁的指令，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，子机器人可以接收主机器人发送的路径规划指令，并控制自身按照路径规划指令移动和执行清洁工作。

其中，主机器人可以为子机器人规划包含禁区内的细化清洁路径，并通过路径规划指令下发给子机器人执行，实现主机器人对清洁路径的精细规划。该细化清洁路径充分考虑了禁区的空间特征，能够指导子机器人进行高效深入清洁各类难以触及的区域。

可选的，当禁区如第一障碍物禁行区或第一虚拟墙禁区发生变化时，主机器人可以实时生成新的清洁路径，并生成路径规划指令，以通过路径规划指令指导子机器人 适应新情况，这种基于动态调整路径应对环境变化的方式，可以保证清洁过程的持续性和准确性。

可选的，子机器人可以接收主机器人发送的位置校正指令，并控制自身按照位置校正指令移动到正确的位置执行清洁工作。

这样，主机器人可以通过位置校正指令对子机器人的位置进行微调，使其及时回到正确的清洁路线上，避免由于累计误差导致的位置偏移，确保清洁精度。

可选的，子机器人可以接收主机器人发送的路径规划指令和位置校正指令，并控制自身按照位置校正指令移动到正确的位置，并基于路径规划指令移动和执行清洁工作。

这样，子机器人只需遵循主机器人下发的路径规划和位置校正指令，便可以在正确的位置按照规划的路径移动和清洁，所有的控制逻辑均由主机器人掌控，简化了子机器人的功能。

可以理解的是，通过主机器人的合理路径规划和及时位置校正，可以避免子机器人盲目移动和重复清洁的情况，从而提高整体清洁效率，节省时间和能源。

可选的，子机器人还可以接收主机器人发送的回充指令，并控制自身按照回充指令返回到基站进行充电。

可选的，子机器人还可以接收主机器人发送的沿清洁路径清洁指令，并控制自身按照第一清洁路径对第一障碍物禁行区或虚拟墙禁区进行清洁。

在主机器人的指令控制下，子机器人可以自主高效地完成主机器人所分配的清洁任务，实现了对禁区清洁的高度自动化，降低人工参与程度。

这样，主机器人可以基于向子机器人发送路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令和回充指令中的至少一个，控制子机器人在正确的位置按照规划好的路径执行清洁工作，该路径规划指令、沿清洁路径清洁指令和位置校正指令赋予了主机器人对子机器人的精细控制能力，进而确保了子机器人清洁的精准性和高效性，充分发挥了多机器人协作清洁的优势，该回充指令还可以确保子机器人充电的及时性，增强了多机器人的智能化和自动化水平。

可选的，不共用虚拟墙禁区还包括第二虚拟墙禁区；在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，并控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作；第二虚拟墙禁区用于指示子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

本申请实施例中，第二清洁路径包括对第二虚拟墙禁区内的清扫路径，可以为弓字清扫路径、随机清扫路径等，本申请实施例对第二清洁路径的类型不作具体限定，其可以基于实际应用场景或人为提前设定；其中，该第二虚拟墙禁区允许主机器人但不允许子机器人进入，如对清洁力要求高、越障高度较高的区域等，本申请实施例对此不作具体限定。

这样，本申请提供的方法除了对可由子机器人进入清洁的第一虚拟墙禁区进行处理外，还可以处理第二类只允许主机器人而不允许子机器人进入的第二虚拟墙禁区，通过覆盖两种类型的虚拟墙禁区，实现了对全部虚拟墙禁区的全面清洁。

可选的，对于第二虚拟墙禁区，主机器人可以自主规划并执行针对性的第二清洁路径，避免浪费子机的清洁能力。主子机器人还可以按照各自的优势特点合理分工，提高了整体的清洁效率。

可选的，主机器人可根据第二虚拟墙禁区的具体特征，规划更适合自身的清洁路径类型，如弓字路径、随机路径等，以灵活满足不同区域的差异化清洁需求，提升清洁质量。

需要说明的是，主机器人的清洁力高于子机器人，主机器人的越障能力高于子机器人，越障能力可以指的是评估主机器人和子机器人越过不同高度和宽度障碍的能力，包括爬坡、越过缝隙等。

由于第二虚拟墙禁区往往对清洁能力和越障能力有较高要求，而主机器人通常在这两方面性能更加优秀，因此，通过安排主机器人单独负责这些虚拟墙区域，可以充分发挥其自身优势。

可以理解的是，由于子机器人不需要清洁第二虚拟墙禁区，因此在设计时可适当降低其清洁能力和越障能力等硬件配置要求，进一步降低了硬件成本。

示例性的，在主机器人执行清洁工作的过程中，如果确认存在只允许主机器人进入的第二虚拟墙禁区的情况下，如具有较高门槛的厨房，则主机器人可以规划生成自身可进入，但子机器人不可进入的第二清洁路径，进一步的，控制自身基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作。

可选的，无论环境中存在哪种类型的禁区，本申请提供的方法均可以灵活分配机器人进行清洁，避免了机器人固定分工带来的僵化性，为用户提供了更加人性化和灵活的清洁解决方案。

这样，本申请实施例提供的多机器人协作下的禁区处理方法，通过识别和区分多种类型的虚拟墙禁区，并合理分工由主机器人和子机器人分别执行相应的清洁路径，最大限度发挥了不同机器人的优势，进而全面覆盖了所有虚拟墙禁区，提高了清洁质量和效率，增强了多机器人的灵活性和适应性，有利于提升用户的清洁体验。

可选的，主机器人还可以确定周围环境是否存在第二障碍物禁行区，确认存在第二障碍物禁区的情况下，主机器人基于第二障碍物禁区生成第二清洁路径，包括：

根据传感器信息，确认存在第二障碍物禁行区的情况下，主机器人基于第二障碍物禁行区生成第二清洁路径；传感器信息包括障碍物底部距离待清洁面的高度信息；

其中，第二清洁路径包括：引导子机器人围绕第二障碍物禁行区进行绕行以清洁第二工作区的路径。

在本步骤中，传感器信息的确认方法和具体内容与上述实施例描述的类似，在此不再赘述，详情可参照上述实施例的描述；该第二工作区可以指的是除第二障碍物禁行区外的剩余区域，或者，该第二工作区也可以是提前规划的子机器人可以进行清洁的区域，本申请实施例对第二工作区不作具体限定。

在一些实施例中，以激光雷达为例，对应的传感器信息为点云数据，则主机器人 可以根据激光雷达识别周围环境中的点云数据，通过对点云数据的分析，确定障碍物底部距离待清洁面的高度信息，进一步的，将高度信息与主机器人的越障高度、子机器人的越障高度进行比对，以确定是否存在第二障碍物禁行区，若存在，则基于第二障碍物禁行区生成第二清洁路径，并控制主机器人自身基于该第二清洁路径对第二障碍物禁行区进行清洁。

在另一些实施例中，以相机为例，对应的传感器信息为图像，则主机器人可以基于相机拍摄周围环境的图像，进一步的，利用AI识别算法识别该图像中的障碍物，以确定障碍物底部距离待清洁面的高度信息，进一步的，将高度信息与主机器人的越障高度、子机器人的越障高度进行比对，以确定是否存在第二障碍物禁行区，若存在，则基于第二障碍物禁行区生成第二清洁路径，并控制主机器人自身基于该第二清洁路径对第二障碍物禁行区进行清洁。

其中，第二障碍物禁行区为主机器人可进入、子机器人禁止进入的障碍物区域，如具有高门槛的区域、地毯区域等。

可选的，主机器人还引导子机器人围绕第二障碍物禁行区进行绕行以清洁除第二障碍物禁行区外的剩余区域。

可选的，主机器人在进行路径规划时，还可以进行实时调整与反馈，如主机器人执行清洁工作的过程中，利用实时检测到的传感信息，对遇到的未预见障碍物进行路径调整，确保清扫工作的连续性和完整性。

可选的，在生成第二清洁路径时，本申请可以根据对第二障碍物禁行区的识别结果，合理规划主机和子机的分工范围，使得整体路径更加合理高效，进而提高清洁路径规划的合理性。

需要说明的是，本申请实施例对生成第二清洁路径的方法不作具体限定，其可以利用上述实施例所描述的应用模型生成，也可以基于其他方法生成。

因此，本申请实施例可以基于不同类型的传感器信息，例如可以融合激光、视觉、深度等多种传感器信息，综合感知各类不适合子机器人进入的区域，包括高门槛的区域、地毯区域等区域，进而全面识别出需要主机器人清洁的第二障碍物禁行区，提高了确定第二障碍物禁行区的灵活性，由于本申请可以适应各种复杂环境下的清洁需求，如高门槛的区域、地毯区域等第二障碍物禁区的清洁，且主机器人还可以引导子机器人围绕第二障碍物禁行区进行绕行以清洁剩余的工作区，因此，极大扩展了多机器人协作清洁的覆盖范围和应用场景，进而智能生成包括对第二障碍物禁行区进行清扫的第二清洁路径，以使主机器人自身基于该第二清洁路径进行第二障碍物禁行区的清洁。

可以理解的是，本申请可以有效克服单一传感器的缺陷和盲区，提高对第二障碍物禁行区的识别准确性，进而确保全部禁区的全面清洁，有利于适应更加复杂的使用环境，进一步的提升用户的清洁体验。

可选的，根据传感器信息，确认存在第二障碍物禁行区，包括：

在确定高度信息在主机器人的越障高度和子机器人的越障高度之间的情况下，确认存在第二障碍物禁行区。

本申请实施例中，在利用传感器扫描确定障碍物的位置和大小，包括可越过和不可越过的障碍物，可越过障碍物对应有不同的高度，分为主机器人可越过的障碍物高 度(越障高度)和子机器人可越过的障碍物高度，主机器人的越障高度高于子机器人的越障高度。

可选的，主机器人越障高度区间为0～2cm，子机器人越障高度区间为0～1.5cm，当障碍物底部距离待清洁面的高度信息在1.5cm～2cm之间的情况下，确认存在第二障碍物禁行区。

这样，通过利用量化的越障高度指标，对障碍物的高度信息进行判断。当障碍物高度介于主机器人越障高度和子机器人越障高度之间时，主机器人可以精确识别出第二障碍物禁行区。

进一步的，采用量化的越障高度指标，还可以便于后续根据实际使用情况对参数进行优化调整，以提升识别的稳定性和准确性。

可选的，本申请通过设置不同的越障高度区间，充分考虑并利用了主机器人和子机器人在越障能力上的差异特性，使的识别第二障碍物禁行区的过程更加合理可靠。

可以理解的是，由于对第二障碍物禁行区的准确识别，确保了第二障碍物禁行区可以单独安排主机器人进行清洁，避免了遗漏清扫区域，以及主机器人和子机器人对同一区域的重复清洁。

可选的，本申请在基于主、子机器人的越障高度确认是否存在第二障碍物禁行区，可以适应不同环境和障碍物类型，如不仅可以适用于固定家具等静态障碍物的识别，也可通过实时扫描应用于临时杂物等动态障碍物的识别，覆盖范围更广。

因此，本申请实施例利用主、子机器人越障高度差异进行第二障碍物禁行区识别，不仅提高了识别的准确性，还有助于提升清洁路径规划的合理性，避免遗漏和重复清洁，充分发挥了主机器人和子机器人的分工协作优势，有利于适应更加复杂的使用环境，体现了多机器人协作的卓越创新性。

可选的，方法还包括：

在确定对待清洁表面的清洁力要求在主机器人的清洁力和子机器人的清洁力之间的情况下，确认存在第二障碍物禁行区。

本申请实施例中，清洁力可以为主机器人和子机器人的清扫效率，例如每分钟清扫面积、电池续航时间以及是否能适应不同待清洁面材料。

这样，本申请通过对清洁力进行了量化，如清扫效率、续航时间、适应不同材质等，并设置了主机器人和子机器人的清洁力标准，为识别过程提供了明确的量化判据，增强了评估的客观性和一致性。

可选的，在确定高度信息在主机器人的越障高度和子机器人的越障高度之间，和/或，在确定对待清洁表面的清洁力要求在主机器人的清洁力和子机器人的清洁力之间的情况下，确定存在第二障碍物禁行区，该第二障碍物禁行区为只允许主机器人进入的高障碍物区。

需要说明的是，不同区域对清洁力的要求可能不尽相同，因此，通过引入清洁力评估维度，能够更好地满足复杂环境下的差异化清洁需求，实现精细化的区域规划和分工。

可选的，本申请除了基于障碍物的高度确认存在第二障碍物禁行区外，还引入了清洁力这一新的评估维度来确认是否存在第二障碍物禁行区，可选的，通过同时结合 高度和清洁力两个指标进行综合判断，使得识别第二障碍物禁行区的过程更加全面和准确。

需要说明的是，本申请实施例还可以基于多维度综合评估禁行区的存在性，本申请实施例对评估维度的数量和内容不作具体限定，其可以基于实际应用场景确定。

可选的，通常主机器人在清洁力方面表现优于子机器人，因此，对需要较高清洁力的区域识别为第二障碍物禁行区，进而可以安排主机器人单独负责，最大限度发挥主机器人的性能优势。

针对第二障碍物禁行区，由主机器人单独执行清洁，可以利用其卓越的清洁能力，提高对第二障碍物禁行区的清洁质量和效率。

需要说明的是，如果完全按照最高清洁力的标准设计子机器人，则将导致硬件成本升高，因此，通过区分第二障碍物禁行区，使得子机器人清洁力要求可适当降低，助于平衡整体成本和性能。

综上所述，本申请实施例在基于高度评估的基础上，新增清洁力这一维度作为识别第二障碍物禁行区的判据，不仅提高了识别的准确性和全面性，还有助于实现差异化清洁、发挥主机器人的清洁优势、提高清洁质量效率，并在性能和成本之间寻求平衡，充分体现了多机器人的创新性和优越性。

可选的，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，包括：

根据清洁地图，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径；第二虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止子机器人进入的清洁区域。

在本步骤中，清洁地图的生成方法和更新过程，以及第二虚拟墙禁区的设置过程与上述实施例描述的类似，在此不再赘述，详情可参照上述实施例的描述，但该第二虚拟墙禁区指的是提前设置的禁止子机器人进入的虚拟墙禁区，本申请实施例对第二虚拟墙禁区的设置大小不作具体限定。

在一些实施例中，主机器人可以基于路径规划和控制软件模块接收APP或软件发送的第二虚拟墙信息，并解析虚拟墙信息，进而在生成第二清洁路径时，将第二虚拟墙禁区视为禁止子机器人进入、允许母机器人进入的禁区，这样，主机器人可以按照第二清洁路径对第二虚拟墙禁区进行清洁。

可以理解的是，由于本申请允许用户在清洁地图上自主设置虚拟墙禁区的形状和位置，使得主机器人在生成第二清洁路径时，可以根据用户的个性化需求，规避子机器人对第二虚拟墙区域的清洁。这大大提高了清洁路径规划的灵活性和自由度，增强了用户的个性化体验。

可选的，用户可以根据自身需求随时调整第二虚拟墙的位置和形状，相应的，主机器人会相应地优化第二清洁路径，这种高自由度的交互方式，大大增强了用户的控制感和体验感。

可选的，根据第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，使得主机器人基于该第二清洁路径进行清洁，可以避免主机器人在非目标区域浪费时间和能量。同时对于一些特殊区域，如易碎物品集中区，用户可以将其设置为第二虚拟墙禁区，避免主机器人对该 第二虚拟墙禁区进行清洁，从而防止意外损坏，提高了清洁质量。

需要说明的是，由于本申请设置了禁止子机器人进入第二虚拟墙区域，则可以有效避免子机器人与第二虚拟墙区域内的障碍物发生碰撞，降低了发生意外的风险，提高了整体清洁过程的安全性。这样，本申请实施例可以基于清洁地图确定是否存在第二虚拟墙禁区，并在存在禁止子机器人进入的第二虚拟墙禁区的情况下，基于该第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，通过引入第二虚拟墙禁区的创新设计，可以实现高灵活性的清洁路径规划，进而提高清洁质量和效率，增强多机器人清洁的安全性，以达到优化用户体验的目的。

需要说明的是，主机器人和子机器人可以不共用虚拟墙禁区，因此，子机器人的第一虚拟墙禁区禁止主机器人进入，主机器人的第二虚拟墙禁区禁止子机器人进入。

可选的，控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径后，主机器人引导子机器人围绕第二虚拟墙禁区进行绕行以清洁第二工作区，并控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作。

其中，该第二工作区还可以指的是除第二虚拟墙禁区外的剩余区域，或者，该第二工作区也可以是提前规划的子机器人可以进行清洁的虚拟墙区域，本申请实施例对第二工作区不作具体限定。

本申请实施例中，由于该第二虚拟墙禁区禁止子机器人进入，因此，主机器人可以根据子机器人的定位，控制子机器人避开该第二虚拟墙禁区进行作业。

可选的，如果子机器人可以检测周围是否存在第二虚拟墙区域，则当子机器人因惯性等原因临近第二虚拟墙区域时，向主机器人发送信号，以使主机器人发出警示并发送新的远离指令，控制子机器人立即执行，使得子机器人自行避开第二虚拟墙区域进行清洁。

可选的，在主机器人检测到新增第二虚拟墙区域后，也可以立即重规划路径，即重新生成第二清洁路径。

这样，主机器人可以控制子机器人按照第二清洁路径绕过第二虚拟墙禁区执行清洁工作，不对第二虚拟墙禁区进行清洁，而是引导子机器人围绕第二虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余的工作区，由主机器人自身基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作，进而主机器人可以高效、准确地完成对第二虚拟墙禁区的清洁，提高清洁效果。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改；修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

本申请实施例中，修改指令包括添加、删除和调整不共用虚拟墙禁区的指令，这样，用户可以基于终端设备的APP在多机器人清扫过程中动态添加、删除或调整不共用虚拟墙禁区，进而生成修改指令，在主机器人实时接收到该修改指令后立即控制主机器人自身或子机器人的行为，如重新生成子机器人的第一清洁路径等行为。

该不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区和第二虚拟墙禁区。

可选的，由于终端设备可以提供一个可视化界面(如触控界面)，在该可视化界面中，用户通过可视化界面，可以直接在可视化界面上进行触控操作，如画出或取消第一虚拟墙禁区，进而终端设备自动同步这些设置到主机器人，以使主机器人基于这些设置重新生成第一清洁路径，并控制自身和子机器人执行清洁工作。

可选的，在设置不共用虚拟墙禁区时，可视化界面还提供实时预览功能，使得用户可以查看各个虚拟墙禁区设置后各机器人的预计清洁路径，以及如何避开虚拟墙禁区。

需要说明的是，第一虚拟墙禁区和/或第二虚拟墙禁区的范围均可以进行修改，如在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对第一虚拟墙禁区和/或第二虚拟墙禁区的范围进行修改；该修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对第一虚拟墙禁区和/或第二虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

这样，本申请可以基于终端设备发送的修改指令对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改，提高了清洁范围的灵活性。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将不共用虚拟墙禁区的范围和/或目标清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对多机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区和/或目标清洁路径进行查看生成的指令。

本申请实施例中，终端设备可以提供一个统一的界面，让用户可以同时查看和管理所有机器人的禁区设置，而不是分别操作每一个机器人。这样，在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，可以控制将子机器人以及主机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区的范围和/或目标清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示。

其中，目标清洁路径包括第一清洁路径和第二清洁路径。

示例性的，将主机器人执行清洁工作所对应的第二虚拟墙禁区的范围进行可视化显示，如在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将主机器人执行清洁工作所对应的第二虚拟墙禁区的范围反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对主机器人执行清洁工作所对应的第二虚拟墙禁区进行查看生成的指令。

可选的，基于终端设备发送的查看指令，还可以将子机器人的第一清洁路径、主机器人的第二清洁路径等进行可视化显示，本申请实施例对查看指令对应的具体内容不作限定，其可以基于用户设置确定。

这样，可以方便用户随时查看主、子机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区的范围以及目标清洁路径，便于了解主、子机器人的清洁进度以及规划，提高了清洁的便利性。

示例性的，图52为本申请实施例提供的另一种多机器人协作下的禁区处理方法的流程示意图，如图52所示，以多机器人包括主机器人和子机器人为例；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务，该控制指令可以是控制子机器人执行清洁任务相关的指令，也可以是控制子机器人执行其他类型任务的指令，本申请实施例对控制指令的内容不作具体限定，其可以基于实际的应用场景确定；如图3所示，多机器人协作 下的禁区处理方法包括：

S5201、在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径。

S5202、控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作；共用虚拟墙禁区用于指示主机器人和子机器人均禁止进入清洁的虚拟墙区域。

本申请实施例中，第三清洁路径不包括对共用虚拟墙禁区内的清扫路径，可以为弓字清扫路径、随机清扫路径等，本申请实施例对第三清洁路径的类型不作具体限定，其可以基于实际应用场景或人为提前设定；其中，该共用虚拟墙禁区禁止主机器人以及子机器人进入，如冰箱、洗衣机等障碍物所在的虚拟墙区域，或过高以及过窄的区域，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作，可以包括主机器人和/或子机器人绕行共用虚拟墙禁区执行清洁工作、返回基站执行充电或自清洁、子机器人寻找主机器人并跟随主机器人等工作等，本申请实施例对此不作具体限定，期可以基于实际的应用场景确定。

示例性的，在主机器人执行清洁工作的过程中，如果确认存在主机器人和子机器人均禁止进入的共用虚拟墙禁区的情况下，如过高或过窄的区域，则主机器人可以规划生成自身以及子机器人均不可进入的第三清洁路径，进一步的，控制自身以及子机器人基于第三清洁路径均不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作，而是对共用虚拟墙禁区外的区域进行清洁工作。

需要说明的是，本申请还引入了共用虚拟墙禁区的概念，针对主机器人和子机器人均禁止进入的特殊区域，主机器人可以智能识别出这些特殊区域，并生成不包含共用虚拟墙禁区的第三清洁路径，以实现对共用虚拟墙禁区的自动规避。这种动态规避的方法极大增强了清洁路径规划的灵活性，确保了清洁的高效性。

可选的，对于一些特殊的、狭窄的或高度有限的区域，很可能会给主、子机器人的进入带来碰撞风险，因此，将这些区域设置为共用虚拟墙禁区，并由主机器人基于该共用虚拟墙禁区规划绕行路径，可以很好地避免这些潜在的安全隐患，消除碰撞和损坏的风险，进而提高清洁的安全性。

需要说明的是，传统的清洁方式很可能会忽视一些狭窄、隐蔽的死角区域，导致这些区域无法被覆盖和清洁，因此，本申请通过设置共用虚拟墙禁区，可以防止了主、子机器人进入共用虚拟墙禁区，从而避免了清洁盲区的产生，确保了整个环境的彻底清洁。

可以理解的是，如果主、子机器人都要禁止进入特殊区域清洁，则对应的路径规划将会变得非常复杂，因此，引入共用虚拟墙禁区后，主机器人只需要规划一条简单的绕行路径，就可以高效解决特殊区域的清洁问题，降低了清洁规划的复杂度。

这样，本申请实施例提供的多机器人协作下的禁区处理方法，针对子机器人和主机器人均禁止进入清洁的共用虚拟墙禁区，该主机器人可以生成不包含该共用虚拟墙禁区的第三清洁路径，并控制自身以及子机器人基于该第三清洁路径不对该区域执行清洁工作，而是绕开该共用虚拟墙禁区进行清洁，通过引入共用虚拟墙禁区的创新设计，不但提升了清洁路径规划的灵活性，还全面增强了清洁作业的安全性、覆盖性和 高效性，进一步优化了用户的清洁体验。

可选的，主机器人还可以基于周围环境确定是否存在第三障碍物禁行区，在确认存在第三障碍物禁区的情况下，主机器人基于第三障碍物禁区生成第三清洁路径，包括：

根据传感器信息，确认存在第三障碍物禁行区的情况下，主机器人基于第三障碍物禁行区生成第三清洁路径；传感器信息包括障碍物底部距离待清洁面的高度信息和/或障碍物空腔的宽度信息；

其中，第三清洁路径包括：主机器人围绕第三障碍物禁行区进行绕行以清洁第三工作区的路径和引导子机器人围绕第三障碍物禁行区进行绕行以清洁第三工作区的路径。

在本步骤中，传感器信息的确认方法和具体内容与上述实施例描述的类似，在此不再赘述，详情可参照上述实施例的描述；该第三工作区可以指的是除第三障碍物禁行区外的剩余区域，或者，该第三工作区也可以是提前规划的主机器人和子机器人均可以进行清洁的区域，本申请实施例对第三工作区不作具体限定。

在一些实施例中，以激光雷达为例，对应的传感器信息为点云数据，则主机器人可以根据激光雷达识别周围环境中的点云数据，通过对点云数据的分析，确定障碍物底部距离待清洁面的高度信息和/或障碍物空腔的宽度信息，进一步的，将高度信息与子机器人的高度进行比对，和/或，将宽度信息与子机器人的宽度进行比对，和/或，将高度信息与主机器人的越障高度进行比对，以确定是否存在第三障碍物禁行区，若存在，则基于第三障碍物禁行区生成第三清洁路径，并控制主机器人自身和子机器人基于该第三清洁路径不对第三障碍物禁行区进行清洁。

在另一些实施例中，以相机为例，对应的传感器信息为图像，则主机器人可以基于相机拍摄周围环境的图像，进一步的，利用AI识别算法识别该图像中的障碍物，以确定障碍物底部距离待清洁面的高度信息和/或障碍物空腔的宽度信息，进一步的，将高度信息与子机器人的高度进行比对，和/或，将宽度信息与子机器人的宽度进行比对，和/或，将高度信息与主机器人的越障高度进行比对，以确定是否存在第三障碍物禁行区，若存在，则基于第三障碍物禁行区生成第三清洁路径，并控制主机器人自身和子机器人基于该第三清洁路径不对第三障碍物禁行区进行清洁。

其中，第三障碍物禁行区为主机器人和子机器人均禁止进入的障碍物区域，如过高以及过窄区域等。

可选的，主机器人还可以围绕第三障碍物禁行区进行绕行以清洁除第三障碍物禁行区外的剩余区域。

可选的，主机器人还可以引导子机器人围绕第三障碍物禁行区进行绕行以清洁除第三障碍物禁行区外的剩余区域。

可选的，主机器人可以围绕第三障碍物禁行区进行绕行以清洁剩余工作区，并且引导子机器人围绕第三障碍物禁行区进行绕行以清洁剩余工作区。

需要说明的是，本申请实施例对生成第三清洁路径的方法不作具体限定，其可以利用上述实施例所描述的应用模型生成，也可以基于其他方法生成。

因此，本申请实施例可以基于不同类型的传感器信息，确认是否存在第三障碍物 禁行区，提高了确定第三障碍物禁行区的灵活性，扩大多机器人的适用场景，进而生成不包括对第三障碍物禁行区进行清扫的第三清洁路径，以使主、子机器人基于该第三清洁路径均不对第三障碍物禁行区的清洁，并且主机器人可以围绕第三障碍物禁行区进行绕行以清洁剩余工作区和引导子机器人围绕第三障碍物禁行区进行绕行以清洁剩余工作区，提高了清洁的灵活性。

可选的，根据传感器信息，确认存在第三障碍物禁行区，包括：

在检测到子机器人的高度大于高度信息，和/或，子机器人的宽度小于宽度信息，和/或，主机器人的越障高度小于高度信息时，确认存在第三障碍物禁行区。

在本申请中，对于障碍物底部到待清洁面的高度信息小于子机器人高度的区域标记为第三障碍物禁行区，即子机器人和主机器人的清洁路径均不得进入的区域，相应的，对于通道宽度(宽度信息)小于子机器人宽度的区域，也标记为第三障碍物禁行区，对于障碍物的高度大于主机器人的越障高度的区域，也标记为第三障碍物禁行区。

这样，本申请可以根据子机器人和主机器人自身的尺寸特征，联合与障碍物高度和宽度等信息，可以精准确定哪些区域属于第三障碍物禁行区。例如，对于过高和过窄的障碍物，在高度和/或宽度上，均不允许主机器人和子机器人通过，因此被确定为第三障碍物禁行区，这种基于高度和/或宽度的识别逻辑，大大提高了障碍物识别的精准性。

可选的，在准确识别第三障碍物禁行区后，主机器人可以合理规划绕行路径，对于可越障的区域可实施适当越障，对于需要规避的区域则生成合理的绕行路线，从而优化清洁路径，提高清洁效率。

这样，本申请实施例可以基于子机器人的高度和/或宽度，和/或主机器人的越障高度确认是否存在第三障碍物禁行区，通过精准识别第三障碍物禁行区，不仅提高了多机器人的智能化水平，还为后续的路径规划和障碍物规避的优化奠定了基础，进一步增强了多机器人协作的先进性和实用价值。

结合上述实施例可知，本申请可以根据感知到的障碍物信息和主、子机器人的尺寸差异以及越障能力，将多机器人的工作区域划分为不同级别的禁区，如第一障碍物禁行区、第二障碍物禁行区和第三障碍物禁行区。

可选的，不同机型的主机器人和子机器人，其机身尺寸和越障能力可能存在差异。因此，本申请可以根据具体机型的参数，对同一障碍物区域进行差异化的禁行区判定。这种个性化的判定方式，可以避免"一刀切"的规避策略，提高了禁行区设置的合理性，实现了差异化的禁行区判定。

可以理解的是，传统的人工标定禁行区存在着漏检和错检的风险，而本申请通过综合考虑障碍物信息和机器人自身特征，以机器视角自动确定禁行区，降低了人为判断失误带来的风险，提高了多机器人协作的稳健性，降低了漏检和错检的风险。

可选的，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，包括：

根据清洁地图，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径；共用虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人和子机器人进入的清洁区域。

在本步骤中，清洁地图的生成方法和更新过程，以及共用虚拟墙禁区的设置过程与上述实施例描述的类似，在此不再赘述，详情可参照上述实施例的描述，但该共用虚拟墙禁区指的是提前设置的禁止主机器人和子机器人进入的虚拟墙禁区，即该虚拟墙禁区视为绝对不可进入的障碍物区域，本申请实施例对共用虚拟墙禁区的设置大小不作具体限定。

可选的，在生成第三清洁路径规划时，需要确保主机器人自身和子机器人的路径均避开了该共用虚拟墙禁区，该共用虚拟墙禁区用于保护重要物品、儿童活动区、宠物等待区等，不允许任何机器人进入。

可选的，共用虚拟墙禁区可以将不同功能区域合理分隔开来，例如将儿童活动区和宠物区与其他区域隔离，使得儿童活动区和宠物区在清洁时得到额外的保护，这种基于功能分区的思路，有助于提升多机器人清洁的合理性和科学性，进而实现了简化了复杂环境的路径规划区域功能的合理分区。

可以理解的是，将共用虚拟墙禁区视为绝对不可进入的障碍物区域，使得主、子机器人在清洁时完全规避这些区域，可以避免与重要物品的碰撞风险，也避免了对儿童活动区、宠物等待区的干扰，全面提高了多机器人清洁的安全性和可靠性。

可选的，用户可以通过设置共用虚拟墙禁区，主动约束主、子机器人的清洁范围，实现对清洁过程的主动把控。当多机器人按照设置严格执行清洁时，可以极大增强用户的控制感和对多机器人的信任度，提升整体用户体验。

在一些实施例中，主机器人可以基于路径规划和控制软件模块接收APP或软件发送的虚拟墙信息，并解析虚拟墙信息，进而在生成第三清洁路径时，将共用虚拟墙禁区视为禁止主机器人和子机器人进入的禁区，这样，主机器人可以按照第三清洁路径控制自身和子机器人均不对共用虚拟墙禁区进行清洁。

这样，通过在清洁地图上设置共用虚拟墙禁区，使得用户可以根据自身需求，个性化地规划出重要区域、特殊区域等不可清洁的区域，这些共用虚拟墙禁区被纳入共用虚拟墙禁区，进而主、子机器人将完全避开这些区域，避免了对重要物品或活动区的干扰，充分尊重了用户的个性化需求，并实现了清洁区域的个性化设置。

可选的，对于一些错综复杂的家居环境，如果针对存在主、子机器人禁止清洁的区域进行清洁，路径规划将会变得非常困难，但通过设置共用虚拟墙禁区，可以将一些特殊区域排除在外，极大简化了路径规划的复杂度，提高了系统的实用性。

这样，本申请实施例可以基于清洁地图确定是否存在共用虚拟墙禁区，并在存在禁止主、子机器人进入的共用虚拟墙禁区的情况下，基于该共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，通过引入共用虚拟墙禁区，结合用户个性化需求，进一步增强了清洁规划的灵活性、安全性和可控性，将个性化清洁体验推向了新的高度。

可选的，控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

在主机器人基于虚拟墙禁区生成第三清洁路径后，主机器人和子机器人按照第三清洁路径围绕共用虚拟墙禁区进行绕行以清洁第三工作区。

其中，第三工作区还可以指的是除共用虚拟墙禁区外的剩余区域，或者，该第三工作区也可以是提前规划的主机器人和子机器人均可以进行清洁的区域，本申请实施 例对第三工作区不作具体限定。

本申请实施例中，由于该共用虚拟墙禁区禁止主、子机器人进入，因此，主机器人可以根据主、子机器人的定位，控制主机器人自身和子机器人避开该共用虚拟墙禁区进行作业。

可选的，在主机器人检测到新增共用虚拟墙禁区后，也可以立即重规划主机器人和子机器人的路径，即重新生成第三清洁路径。

这样，主机器人可以控制自身和子机器人基于第三清洁路径绕过共用虚拟墙禁区执行清洁工作，不对共用虚拟墙禁区进行清洁，而是围绕共用虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余工作区，进而精确避让设置的虚拟墙禁区，保护共用虚拟墙禁区的安全性，提高清扫作业的灵活性。

可选的，主机器人包括拖布组件和吸口组件，方法还包括：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在禁拖区的情况下，控制主机器人由拖布组件的工作状态切换为吸口组件的工作状态；禁拖区包括地毯区域、电线密集区域和具有缠绕特性的障碍物区域。

在一些实施例中，在主机器人基于传感信息识别到周围环境存在地毯、电线密集区等不适合拖布组件运行的待清洁表面材质区域，则将该区域视为禁拖区，在该禁拖区，可暂停主机器人的拖布功能，仅进行吸尘清扫。

可选的，在确认存在禁拖区的情况下，控制主机器人处于吸口组件的工作状态对禁拖区进行清洁。

可选的，在确认存在禁拖区的情况下，若此时机器人处于拖布组件的工作状态，则控制主机器人由拖布组件的工作状态切换为吸口组件的工作状态对禁拖区进行清洁。

在另一些实施例中，也可以基于清洁地图确定是否禁拖区，本申请实施例对确定是否禁拖区的方法不作具体限定。

因此，本申请实施例在针对禁拖区的清洁时，可以控制主机器人由拖布组件的工作状态切换为吸口组件的工作状态，防止拖布污染或弄湿禁拖区，保证清洁效果。

可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。

需要说明的是，路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令跟上述实施例描述的路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令的定义类似，只是二者的应用场景不同，一个是确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下生成的控制指令，另一个是在确认存在共用虚拟墙禁区的情况下生成的控制指令，详情可参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

这样，主机器人可以基于向子机器人发送路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令和回充指令中的至少一个，控制子机器人在正确的位置按照规划好的路径执行清洁工作，该路径规划指令、沿清洁路径清洁指令和位置校正指令赋予了主机器人对子机器人的精细控制能力，进而确保了子机器人清洁的精准性和高效性，充分发挥了多机器人协作清洁的优势，该回充指令还可以确保子机器人充电的及时性，增强了多机器人的智能化和自动化水平。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对共用虚拟墙禁区的范围进行修改；修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

需要说明的是，该修改指令跟上述实施例描述的修改指令的定义类似，只是二者的应用场景不同，一个是确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下接收的修改指令，另一个是在确认存在共用虚拟墙禁区的情况下接收的修改指令，详情可参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

可选的，在设置共用虚拟墙禁区时，可视化界面也提供实时预览功能，使得用户可以查看共用虚拟墙禁区设置后各机器人的预计清洁路径，以及如何避开共用虚拟墙禁区。

需要说明的是，共用虚拟墙禁区的范围均也可以进行修改，如在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制共用虚拟墙禁区的范围进行修改。

这样，本申请可以基于终端设备发送的修改指令对共用虚拟墙禁区的范围进行修改，提高了清洁范围的灵活性。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将共用虚拟墙禁区的范围和/或第三清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对多机器人执行清洁工作所对应的共用虚拟墙禁区和/或第三清洁路径进行查看生成的指令。

需要说明的是，该查看指令跟上述实施例描述的查看指令的定义类似，只是二者的应用场景不同，一个是确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下接收的查看指令，另一个是在确认存在共用虚拟墙禁区的情况下接收的查看指令，详情可参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

可选的，基于终端设备发送的查看指令，还可以将子机器人和主机器人的第三清洁路径等进行可视化显示，本申请实施例对查看指令对应的具体内容不作限定，其可以基于用户设置确定。

这样，可以方便用户随时查看主、子机器人执行清洁工作所对应的共用虚拟墙禁区的范围以及第三清洁路径，便于了解主、子机器人的清洁进度以及规划，提高了清洁的便利性。

可选的，方法还包括：

在主机器人接收终端设备发送的分组指令后，控制将分组后的子机器人执行清洁工作所对应虚拟墙禁区反馈至终端设备进行可视化显示；分组指令为响应于用户在终端设备的界面的分组操作，对清洁虚拟墙禁区的至少两个子机器人进行分组生成的指令。

本申请实施例中，可以对子机器人进行分组管理，每组可以有不同的禁区设置，如每组对应的虚拟墙禁区的范围不同，例如，以一个主机器人控制10个子机器人执行清洁工作为例，可以将10个子机器人分为5组，其中，一组有2个子机器人，分别对不同的虚拟墙禁区执行清洁工作。

在本步骤中，该虚拟墙禁区包括共用虚拟墙禁区和不共用虚拟墙禁区。

需要说明的是，本申请实施例对子机器人分组的条件以及分组的数量、每组内的子机器人的数量不作具体限定，如子机器人还可以基于虚拟墙禁区的类型进行分类。

可选的，在主机器人接收终端设备发送的分组指令后，控制将分组后的子机器人以及主机器人执行清洁工作所对应第一虚拟墙禁区和第二虚拟墙禁区均反馈至终端设备进行可视化显示；分组指令为响应于用户在终端设备的界面的分组操作，对清洁第一虚拟墙禁区的子机器人以及清洁第二虚拟墙禁区的主机器人进行分组生成的指令。

可以理解的是，不同类型的禁区对机器人的要求不同，如果采用统一的子机器人队伍，则可能会导致某些区域存在进入困难的风险。因此，通过分组的方式，使得每组子机器人更加契合自身的作业环境，降低了清洁过程中发生故障的风险。

这样，本申请实施例可以基于终端设备发送的分组指令，对子机器人进行分组管理，以使多组子机器人分别执行不同的清洁工作，提高了清洁的效率，并降低了故障风险，通过分组清洁的方式是一种高效管理多机器人协作的有力手段。

可选的，可以根据子机器人和主机器人的实时工作进度和环境变化，动态调整子机器人和主机器人之间的任务分配。例如，若某子机器人完成某区域的清扫，则可以重新分配该子机器人至其他区域支援进行清洁工作，也提高清洁效率。

可选的，分组指令基于虚拟墙禁区的类型或子机器人的功能确定。

本申请实施例中，虚拟墙禁区的类型可以包括虚拟墙禁区的范围大小和障碍物的类型，如沙发下的区域为一种类型、床下区域为另一种类型，本申请实施例对障碍物的类型不作具体限定，其可以人为提前设置。

子机器人的功能指的是清洁功能，如专门拖地的子机器人和专门扫地的子机器人等，本申请实施例对此不作具体限定，这样，将具有相同清洁功能的子机器人分为一组，执行相应的清洁工作。

可选的，通过根据虚拟墙禁区的类型或子机器人的功能进行分组，每组子机器人将专门负责特定类型的禁区清洁任务。例如，针对沙发下区域的子组、针对床下区域的子组、专门拖地的子组和专门扫地的子组等。这种分工明确的安排，提高了每组子机器人的清洁作业的针对性和专一性，避免了资源浪费。

这样，由于每组子机器人的专一性，它们可以高效快速完成自身的清洁任务，且互不干扰。多组机器人并行作业，使得整体清洁效率将大幅提升，同时也避免了由于机器人规格不匹配导致的效率低下问题。

可以理解的是，不同类型的虚拟墙禁区对子机器人的机身尺寸、清洁方式等有不同要求。通过以禁区类型或机器人功能为依据进行分组，可以根据实际需求，对应派遣不同规格的子机器人，充分发挥各类子机器人的专长，进而优化了清洁资源在各禁区的分配和利用。

可选的，还可以将具有相同清洁功能的子机器人分为多组，以执行不同清洁区域的清洁工作，本申请实施例对分组的条件不作具体限定，其可以人为进行修改。

这样，本申请除了预先按类型分组外，还可以根据实际需求动态调整分组，例如，针对一些特殊区域，可从多个功能组抽调子机器人组成新的清洁小分队。这种动态灵活的分组调度机制，提高了清洁作业的针对性和效率。

综上所述，本申请基于虚拟墙禁区类型或子机器人功能的分组管理，不仅可以提 高清洁专一性和针对性，还优化了资源配置，全面提升了清洁效率。

可选的，本申请还提供一种多机器人协作下的虚拟墙禁区显示方法，应用于终端设备，多机器人包括主机器人和子机器人；方法包括：

将前述实施例中所述的虚拟墙禁区在终端设备的界面进行可视化显示。

在一些实施例中，在多机器人执行清洁工作的过程中，终端设备分别将主机器人和子机器人的虚拟墙禁区在终端设备的界面进行可视化显示；虚拟墙禁区为预先设置的。

这样，通过在终端设备提供一个的统一的界面，可以让用户轻松管理多个机器人的虚拟墙禁区设置，以及在多机器人之间有效同步这些虚拟墙禁区设置，方便用户同时查看和管理多机器人的虚拟墙禁区设置，如对虚拟墙禁区进行增、删、改、查等设置，提高多机器人应用的便利性。

可选的，方法还包括：

获取虚拟墙禁区调整记录和每次虚拟墙禁区调整记录对应的清洁效果；虚拟墙禁区调整记录包括历史时间段内对第一虚拟墙禁区、第二虚拟墙禁区，和/或，共用虚拟墙禁区的位置和大小的调整后的信息；基于禁区调整记录和清洁效果训练第一深度学习模型，第一深度学习模型用于推荐虚拟墙禁区设置方案。

可选的，方法还包括：

确定每一清扫场景对应的第一虚拟墙禁区、第二虚拟墙禁区，和/或，共用虚拟墙禁区的设置方案；基于清扫场景和设置方案训练第二深度学习模型；第二深度学习模型用于推荐虚拟墙禁区设置方案。

其中，清扫场景可以包括家庭聚会、日常清洁等不同应用场景，本申请实施例对清扫场景不作具体限定。

需要说明的是，第一深度学习模型和第二深度学习模型可以为基于卷积神经网络构建的深度学习模型，也可以是基于其他类型的神经网络构建的深度学习模型，本申请实施例对深度学习模型的类型以及训练过程不作具体限定，其可以参照现有的深度学习模型，也可以重新定义新的深度学习模型。

可选的，本申请可以引入更先进的路径规划算法，如基于强化学习的算法，进而根据禁区设置方案设置路径，以减少重复清扫和遗漏区域，提高清扫效率。

这样，本申请可以根据每次清扫的效果和用户的虚拟墙禁区调整记录，智能推荐虚拟墙禁区设置的优化方案，并可以通过机器学习，识别不同的清扫场景，并推荐相应的禁区设置方案，提高了禁区设置的智能性。

可选的，方法还包括：

在多机器人执行完清洁工作后，获取子第一虚拟墙禁区、第二虚拟墙禁区，和/或，共用虚拟墙禁区的清洁效果；基于清洁效果生成清洁报告，并将清洁报告发送至终端设备，以使终端设备对多机器人的清洁能力进行评估。

本申请实施例中，在每次多机器人执行完清洁工作后，可以提供详细的清洁报告，包括禁区内外的清扫效果对比，以使终端设备对多机器人的清洁能力进行评估，进而帮助用户评估和调整虚拟墙禁区设置。

可选的，还可以通过颜色编码、图标等直观元素在终端设备的可视化界面上标出 清扫效果好坏、虚拟墙禁区设置合理性等信息，让用户一目了然。

可选的，本申请还可以设定多机器人之间的协作规则，比如某些区域优先使用主机器人清洁，再用子机器人进行清洁，或者，还可以基于子机器人的功能设定多机器人之间的协作规则，如些区域优先使用具有扫地功能的子机器人清洁，再用具有拖地功能的子机器人进行清洁，提高了多机器人协作的灵活性。

可选的，在多机器人协作过程中，如果检测到某子机器人因故障或其他原因导致无法完成清洁任务，则主机器人可以自动调整其他子机器人的虚拟墙禁区设置，以控制其他子机器人执行该清洁任务，进而覆盖未清扫区域，提高清洁的完整性。

这样，通过以上方案的实施，可以大大提高多机器人协作的易用性和效率，同时也能提升用户的满意度和清扫效果。

可选的，在主机器人执行清洁工作的过程中，可以实时监控环境变化，如家具移动、新的障碍物出现等环境变化，进而主机器人自动更新清洁地图，并重新识别和设置虚拟墙禁区。

可选的，本申请还可以根据待清洁表面材质和污渍程度自动切换清扫模式，以确保清扫质量，如在确定为湿区域的情况下，控制主机器人由吸口组件的工作状态切换为拖布组件的工作状态进行清洁。

可选的，还可以引入机器学习算法，使得主机器人根据过往经验，利用机器学习算法预测潜在的禁区变化，进而提前调整规划路径。

可选的，若子机器人具有独立避障能力，则可以在主机器人发送的控制指令的信号弱或失联的情况下，也能自主避开新出现的障碍物。

可选的，若子机器人具有异常行为检测机制，则在发生子机器人卡住、倒地等异常行为，子机器人能自动报警并请求用户干预，可以理解的是，主机器人也具有上述检测机制。

可选的，若子机器人和主机器人的清洁数据需要上传到云端或其他服务器存储，则可以利用加密算法加强数据传输和存储过程的加密，保护用户的隐私信息，尤其是家庭布局和日常习惯等敏感数据。

这样，通过上述方案，可以增强了多机器人的灵活性和适应性，也提高了多机器人的清扫效率和用户体验，同时确保了使用过程中的安全性和隐私保护。

在前述实施例中，对本申请实施例提供的多机器人协作下的禁区处理方法进行了介绍，而为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，作为执行主体的多机器人可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

例如，图53为本申请实施例提供的一种多机器人协作下的禁区处理装置的结构示意图，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；如图53所示，该多机器人协作下的禁区处理装置5300包括：

第一处理模块5301，用于在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；不共用虚拟墙禁区用于 指示主机器人或子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

可选的，不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区；第一处理模块5301，具体用于：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作；第一虚拟墙禁区用于指示主机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

可选的，第一处理模块5301包括第一生成单元和第一控制单元；该第一生成单元，用于：

根据清洁地图，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径；第一虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人进入的清洁区域。

可选的，该第一控制单元，用于：

在主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径后，主机器人围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁第一工作区，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

可选的，该第一控制单元，用于：

在子机器人接收到主机器人发送的控制指令后，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。

可选的，不共用虚拟墙禁区还包括第二虚拟墙禁区；第一处理模块5301，具体还用于：

在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，并控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作；第二虚拟墙禁区用于指示子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

可选的，第一处理模块5301还包括第二生成单元和第二控制单元；该第二生成单元，用于：

根据清洁地图，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径；第二虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止子机器人进入的清洁区域。

可选的，该第二控制单元，用于：

在主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径后，主机器人控制子机器人围绕第二虚拟墙禁区进行绕行以清洁第二工作区，并控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作。

可选的，装置5300还包括第四控制单元，该第四控制单元，用于：

在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改；修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

可选的，装置5300还包括第五控制单元，该第五控制单元，用于：

在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将不共用虚拟墙禁区的范围和/或目标清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对多机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区和/或目标清洁路径进行查看生成的指令。

需要说明的是，上述实施例提供的多机器人协作下的禁区处理装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中多机器人协作下的禁区处理方法对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

示例性的，图54为本申请实施例提供的另一种多机器人协作下的禁区处理装置的结构示意图，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；如图54所示，该多机器人协作下的禁区处理装置5400包括：

第二处理模块5401，用于在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，并控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作；共用虚拟墙禁区用于指示主机器人和子机器人均禁止进入清洁的虚拟墙区域。

可选的，第二处理模块5401包括第三生成单元和第三控制单元；该第三生成单元，用于：

根据清洁地图，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径；共用虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人和子机器人进入的清洁区域。

可选的，该第三控制单元，用于：

在主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径后，主机器人和子机器人按照第三清洁路径围绕共用虚拟墙禁区进行绕行以清洁第三工作区。

可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。

可选的，装置5400还包括第六控制单元，该第六控制单元，用于：

在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对共用虚拟墙禁区的范围进行修改；修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

可选的，装置5400还包括第七控制单元，该第七控制单元，用于：

在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将共用虚拟墙禁区的范围和/或第三清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对多机器人执行清洁工作所对应的共用虚拟墙禁区和/或第三清洁路径进行查看生成的指令。

需要说明的是，上述实施例提供的多机器人协作下的禁区处理装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中多机器人协作下的禁区处理方法对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

示例性的，图55为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图55所示，机器人600可以包括图像采集模块601、传感器602、处理器603、存储器604以及通 信模块605。

其中，处理器603可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器603可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

其中，控制器可以是机器人600的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器603中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器603中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器603刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器603需要再次使用该指令或数据，可从存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器603的等待时间，因而提高了系统的效率。

在一些实施例中，处理器603可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronousreceiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processorinterface，MIPI)，通用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serialbus，USB)接口等。

接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(derail clock line，SCL)。在一些实施例中，处理器可以包含多组I2C总线。处理器可以通过不同的I2C总线接口分别耦合传感器，摄像头等。

图像采集模块601可以采集机器人600周边的图像信息，例如，拍摄照片或拍摄视频等。机器人600可以通过ISP，摄像头，视频编解码器，GPU，以及应用处理器等实现图像采集功能。

ISP用于处理摄像头反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点，亮度等进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头中。

摄像头用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，机器人600可以包括1个或N个摄像头，N为大于1的正整数。

传感器602可以获取机器人600的移动速度、移动方向以及与周边物体之间的距离等信息。示例性的，传感器602可以包括陀螺仪传感器，速度传感器，加速度传感器，距离传感器等。

其中，陀螺仪传感器可以用于确定机器人600的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器确定机器人600围绕三个轴(即，x，y和z轴)的角速度。陀螺仪传感器可以用于拍摄防抖。示例性的，当机器人600在进行图像采集时，陀螺仪传感器检测机器人600抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消机器人600的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器还可以用于导航，判断机器人600是否被困等场景。

速度传感器用于测量移动速度。在一些实施例中，机器人600通过速度传感器测得当前时刻的移动速度，可以结合距离传感器以当前时刻机器人600所处的环境预测下一时刻机器人600所处的环境等。

加速度传感器可检测机器人600在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当机器人600静止时可检测出重力的大小及方向。

距离传感器，用于测量距离。机器人600可以通过红外或激光测量距离。在一些实施例中，拍摄场景，机器人600可以利用距离传感器测距以实现快速对焦。

存储器604可以包括外部存储器以及内部存储器。外部存储器接口可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展机器人600的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口与处理器通信，实现数据存储功能。例如将样本信息文件保存在外部存储卡中。

内部存储器可以用于存储计算机可执行程序代码，该可执行程序代码包括指令。处理器603通过运行存储在内部存储器的指令，从而执行机器人600的各种功能应用以及数据处理。内部存储器可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序。存储数据区可存储机器人600使用过程中所创建的数据。此外，内部存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。

机器人600的无线通信功能可以通过通信模块605实现。例如，通过通信模块605，机器人600可实现与其他设备之间的通信，例如与服务器之间的通信。作为一种示例，通信模块605可以包括天线，移动通信模块，无线通信模块，调制解调处理器以及基带处理器等。

天线用于发射和接收电磁波信号。机器人600中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。

移动通信模块可以提供应用在机器人600上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(lownoise amplifier，LNA)等。移动通信模块可以由天线接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块的至少部分功能模块可以被设置于处理器中。在一些实施例中，移动通信模块的至少部分功能模块可以与处理器的至少部分模块被设置在同一个器件中。

无线通信模块可以提供应用在机器人600上的包括无线局域网(wireless localarea networks，WLAN)(如Wi-Fi网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global  navigation satellite system，GNSS)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。可以理解的是，本实施例示意的结构并不构成对机器人600的具体限定。在另一些实施例中，机器人600可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

本申请实施例还提供了一种多机器人协作系统的结构示意图，图56为本申请实施例提供的一种多机器人协作系统的结构示意图，如图56所示，该多机器人协作系统700可以包括：多机器人和终端设备703，多机器人被配置为执行如本申请前述任一实施例中的所述的多机器人协作下的禁区处理方法，多机器人包括主机器人701和子机器人702，终端设备703被配置为执行如本申请前述任一实施例中的所述的多机器人协作下的虚拟墙禁区显示方法。

需要说明的是，上述实施例提供的多机器人协作系统的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中多机器人协作下的禁区处理方法和多机器人协作下的虚拟墙禁区显示方法对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

一种可能的实现方式中，可以采用多机器人来共同执行一些清洁任务。示例性的，当用户下发对一个区域进行清洁的指令时，多机器人可以共同对该区域进行清洁，以提高清洁效率。

但是，针对一些特殊区域，如沙发下的区域，在进行清洁时，机器人通常不能进入该区域。因此，该多机器人可以包括母机器人和子机器人，母机器人和子机器人的性能不同，例如，子机器人的尺寸小于母机器人的尺寸，可以利用每种机器人的特点实现对各种特殊区域的有效清洁。

在各种特殊场景下，多机器人之间如何进行协作为急需解决的问题。

针对上述问题，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法，该多机器人包括母机器人和子机器人，用于对用户指示的区域进行清洁，具体的，当母机器人和子机器人均可以进出该区域时，则母机器人和子机器人中的至少一者前往该区域进行清洁；当母机器人不可进出、且子机器人可进出该区域时，则子机器人前往该区域进行清洁；当母机器人和子机器人均不可进出该区域时，则母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，这样，母机器人根据用户指示的区域，以及，母机器人和子机器人各自的特点，控制相应的机器人对该区域进行清洁，通过母机器人控制子机器人或自身来对相应区域清洁的这一多机器人协作方式，实现对用户指示的区域进行有效清洁。

需要说明的是，该子机器人的尺寸可以小于母机器人的尺寸，从而可以弥补母机器人无法对复杂区域中的部分区域进行清洁的缺陷。此外，子机器人可以不设置识别模块和障碍物识别模块，由母机器人来控制子机器人的运动以及是否执行清洁动作，降低子机器人的成本。

需要说明的是，本申请提到的“当……时”与“在……的情况下”含义相同。

示例性的，图57为本申请实施例提供的一种应用场景示意图，如图57所示，该应用场景可以为家庭场景，如图57所示，此处的多机器人包括母机器人5701和子机器人5702。悬空障碍物可以为电视柜，母机器人5701和子机器人57302均可以进出 电视柜的底部时，则二者中的至少一者可以对电视柜的底部进行清洁；母机器人5701无法进出电视柜的底部，而子机器人5702可以进出时，则母机器人5701可以控制子机器人5702对该区域进行清洁；另外，当二者均不可以进出时，则二者均不对电视柜的底部进行清洁。

可选的，母机器人5701可以与子机器人5702建立无线连接，并进行交互，以实现母机器人5701控制子机器人5702对电视柜的底部进行清洁。

图57中的指令可以为用户下发的指令，母机器人可以对该指令进行识别。

本申请中的特殊场景可以包括对悬空障碍物的底部清洁的场景、对狭窄空间清洁的场景、对地毯区域清洁的场景、基于两种机器人的电量对二者均可清洁的目标区域进行清洁的场景、对目标区域进行清洁的指令中存在用户需求的场景。下面对上述各个场景一一说明。

示例性的，图58为本申请实施例提供的一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图，多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁，如图58所示，多机器人协作下的交互控制方法包括：

响应于用户发出的对悬空障碍物进行清洁的指令：

步骤S5801、当母机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁。

本申请中多机器人协作下的交互控制方法的执行主体可以为母机器人。

可选的，为了便于用户对机器人进行控制，上述对悬空障碍物进行清洁的指令可以为用户发出的指令，该指令可以为语音指令和/或手势指令，用户通过语音或手势就可以控制母机器人和子机器人，而无需用户走近机器人进行控制，或者，无需在终端设备的应用程序上对机器人进行控制。其中，对子机器人的控制是母机器人在识别用户下发的指令后对子机器人进行的控制，而不是子机器人直接响应用户下发的指令。

可选的，可以在母机器人上设置识别模块，对应的，该识别模块可以为语音识别模块和/或手势识别模块。可选的，手势识别模块可以对识别范围内的用户的手势信息进行识别，具体的，手势信息可以包括手势姿势和手势持续时间，不同的手势信息对应不同的悬空障碍物，从而基于获取的手势信息可以对自身进行控制和/或对子机器人进行控制。

在母机器人执行任务的过程中，若接收到用户发出的对悬空障碍物进行清洁的指令，则母机器人可以根据自身以及子机器人的特性，确定可以对该悬空障碍物的底部进行清洁的机器人，从而控制相应的机器人对悬空障碍物的底部进行清洁。

可选的，在母机器人上可以设置有传感器，基于传感器获取传感器信息，传感器信息为母机器人实时感知到的环境信息，该环境信息包括悬空障碍物信息，从而母机器人可以基于悬空障碍物信息、母机器人的特性和子机器人的特性，确定能进出该悬空障碍物底部的机器人。

可选的，当确定母机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁。当子机器人在前往悬空障碍物的底部进行清洁时，可以是子机器人在母机器人的控制下前往悬空障碍物的底部并执行清洁动作。

可选的，当悬空障碍物的底部较为平坦，且悬空障碍物底部空间的高度较大时，则母机器人和子机器人均可以进出悬空障碍物的底部。示例性的，悬空障碍物为较高的餐桌。

这样，通过在二者均可进出悬空障碍物的底部时，通过控制至少一个机器人前往该悬空障碍物的底部进行清洁，可以灵活对两个机器人进行控制，且实现对悬空障碍物底部的有效清洁。

步骤S5802、当母机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

当确定母机器人不可进出悬空障碍物的底部，而子机器人可以进出悬空障碍物的底部时，则母机器人可以控制子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，此时，母机器人不可以对该悬空障碍物的底部进行清洁。

可选的，当悬空障碍物的底部较为平坦，且悬空障碍物底部空间的高度较小时，则子机器人可以进出悬空障碍物的底部，而母机器人不可进出悬空障碍物的底部。示例性的，悬空障碍物为低矮的沙发。

这样，通过子机器人可进出悬空障碍物的底部，而母机器人不可进出悬空障碍物的底部时，通过母机器人控制子机器人前往该悬空障碍物的底部进行清洁，可以实现对悬空障碍物底部的有效清洁，避免母机器人的损坏。

在一些实施例中，当子机器人在对悬空障碍的底部进行清洁时，母机器人可以基于子机器人的电量、悬空障碍物底部的材质和悬空障碍物的底部存在的待清除物的类型等来确定是否控制子机器人对悬空障碍物的底部进行清洁。

可选的，当子机器人的电量不足时，则母机器人可以控制子机器人返回基站进行充电，并在充电后对悬空障碍物的底部进行清洁。

可选的，在待清除物的类型超出子机器人的能力，也就是子机器人无法对待清除物进行清洁时，或者，悬空障碍物底部的材质不适合子机器人进行清扫时，则子机器人原地不动或执行其他任务，母机器人输出不建议子机器人对悬空障碍物的底部进行清洁的提示信息。

可选的，子机器人的电量充足或大于预设电量值，且悬空障碍物的底部的材质适合子机器人清洁，且子机器人可以处理该待清除物时，母机器人可以控制子机器人对悬空障碍物的底部进行清洁。

在一些实施例中，还可以根据子机器人是否具备路径规划的能力来确定是否需要母机器人引导以前往悬空障碍物。

可选的，当子机器人可以进行路径规划时，则母机器人可以仅对子机器人下发对悬空障碍物进行清洁的控制指令，子机器人可以沿规划路径前往悬空障碍物所在位置，并进行清洁。

可选的，当子机器人无法进行路径规划时，则母机器人可以基于子机器人的位置和悬空障碍物的位置进行路径规划，并将规划的路径发送给子机器人，子机器人可以沿规划路径前往悬空障碍物的底部进行清洁。或者，母机器人可以带领子机器人到悬空障碍物的边缘，在到达悬空障碍物的边缘后，控制子机器人对悬空障碍物的底部进行清洁。

步骤S5803、当母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

当确定母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，则母机器人和子机器人均不对该悬空障碍物的底部进行清洁。此时，母机器人和子机器人均可以原地不动或者执行其他任务。

可选的，当母机器人在接收到对悬空障碍物的底部进行清洁的指令时，母机器人和子机器人可能分别正在执行其他任务，当母机器人在确定自身和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，则母机器人和子机器人可以继续执行相应的其他任务。

这样，当两种机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，通过二者原地不动，或者，执行其他任务，可以避免在上述场景下机器人对悬空障碍物的底部进行清洁，从而避免机器人发生损坏。

这样，当母机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁，可以灵活对两个机器人进行控制，且实现对悬空障碍物底部的有效清洁；当母机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁，可以实现对悬空障碍物底部的有效清洁，且避免母机器人的损坏；当母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，可以避免在上述场景下机器人对悬空障碍物的底部进行清洁，从而避免机器人发生损坏，通过执行原地不动操作，可以节约机器人的能耗，通过执行其他任务可以发挥多机器人协作清洁的最大效能，从而在实际应用中，通过多机器人之间的协作实现对特殊区域例如悬空障碍物底部的有效清洁，提升用户的使用体验和满意度。

可选的，当母机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

当悬空障碍物的底部空间的高度大于母机器人的高度时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁。

当在确定母机器人和子机器人是否可以进出悬空障碍物的底部时，可以基于悬空障碍物的底部空间的高度，以及，母机器人的高度和子机器人的高度来判断。悬空障碍物的底部空间的高度是指悬空障碍物与待清洁表面之间的高度。

可选的，母机器人可以存储有自身的高度和子机器人的高度，母机器人基于传感器可以获取到悬空障碍物信息，此处的悬空障碍物信息可以包括悬空障碍物的底部空间的高度，从而可以将悬空障碍物的底部空间的高度与母机器人的高度、子机器人的高度进行比较，以确定母机器人和子机器人是否可以进出悬空障碍物的底部。

可选的，母机器人的高度大于子机器人的高度，当悬空障碍物的底部空间的高度大于母机器人的高度时，则母机器人和子机器人均可对悬空障碍物的底部进行清洁，因此，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁。

示例性的，当悬空障碍物的底部空间的高度为120毫米，母机器人的高度为100毫米，子机器人的高度为60毫米，则母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁。

这样，通过将悬空障碍物的底部空间的高度与母机器人的高度、子机器人的高度进行比较，准确确定母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁的场景。

可选的，当母机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

当悬空障碍物的底部空间的高度在子机器人的高度与母机器人的高度之间时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

当悬空障碍物的底部空间的高度在子机器人的高度与母机器人的高度之间时，则子机器人可进出悬空障碍物的底部，而母机器人不可进出悬空障碍物的底部，因此，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

示例性的，当悬空障碍物的底部空间的高度为80毫米，母机器人的高度为100毫米，子机器人的高度为60毫米，则子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

这样，通过将悬空障碍物的底部空间的高度与母机器人的高度、子机器人的高度进行比较，准确确定子机器人对悬空障碍物的底部进行清洁而母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁的场景。

可选的，当母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，包括：

当悬空障碍物的底部空间的高度小于或等于子机器人的高度时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

当悬空障碍物的底部空间的高度小于或等于子机器人的高度时，则子机器人不可进出悬空障碍物的底部，而母机器人也不可进出悬空障碍物的底部，因此，二者均不对悬空障碍物的底部进行清洁。

示例性的，当悬空障碍物的底部空间的高度为50毫米，母机器人的高度为100毫米，子机器人的高度为60毫米，则二者均不对悬空障碍物的底部进行清洁。

这样，通过将悬空障碍物的底部空间的高度与母机器人的高度、子机器人的高度进行比较，准确确定子机器人和母机器人均不对悬空障碍物的底部进行清洁的场景。

可选的，母机器人的高度大于或等于80毫米，且小于或等于120毫米；子机器人的高度大于或等于40毫米，且小于或等于80毫米。

通过上述对母机器人的高度和子机器人的高度的设置，可以满足大部分场景中对悬空障碍物的底部进行清洁的需求。

优先的，针对母机器人的高度可以处于90毫米到105毫米之间，子机器人的高度可以处于50毫米到70毫米之间。

这样，通过设置母机器人的高度范围和子机器人的高度范围，以准确确定二者分别可以清洁的悬空障碍物底部。

在一实施例中，在确定子机器人和母机器人是否可以进出悬空障碍物的底部时，除了基于悬空障碍物底部空间的高度来判断，还可以基于悬空障碍物底部空间的表面与其他地面的高度差来判断。

示例性的，卫生间的地面与房屋内其他地面存在一定的高度差，卫生间的地面低 于其他地面，以防止卫生间的水流到其它区域。当悬空障碍物为浴室柜时，则机器人需要从其他地面行走到卫生间地面，且在对浴室柜的底部清洁完毕后，需要从卫生间地面行走到其他地面。由于卫生间的地面低于其他地面，机器人需要越障，则可以根据母机器人的越障能力和子机器人的越障能力确定子机器人和母机器人是否可进出悬空障碍物底部。

可选的，当底部空间的表面与其他地面的高度差小于子机器人的越障高度时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁。

可选的，当底部空间的表面与其他地面的高度差在子机器人的越障高度与母机器人的越障高度之间时，母机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁。

可选的，当底部空间的表面与其他地面的高度差大于母机器人的越障高度时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

在一实施例中，在确定子机器人和母机器人是否可以进出悬空障碍物的底部时，还可以基于悬空障碍物底部空间的高度和悬空障碍物下方待清洁表面与其他地面的高度差来判断。

可选的，当悬空障碍物的底部空间的高度大于母机器人的高度，且底部空间的表面与其他地面的高度小于子机器人的越障高度时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁。

可选的，当悬空障碍物的底部空间的高度在子机器人的高度与母机器人的高度之间，且底部空间的表面与其他地面的高度小于子机器人的越障高度时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

可选的，当悬空障碍物的底部空间的高度小于或等于子机器人的高度，或者，底部空间的表面与其他地面的高度大于母机器人的越障高度，或者，悬空障碍物的底部空间的高度在子机器人的高度与母机器人的高度之间且底部空间的表面与其他地面的高度在子机器人的越障高度与母机器人的越障高度之间时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

可选的，当悬空障碍物的底部空间的高度大于母机器人的高度，且底部空间的表面与其他地面的高度差在子机器人的越障高度与母机器人的越障高度之间时，母机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁。

基于悬空障碍物底部空间的表面与其他地面的高度差，可以更加准确地判断子机器人和母机器人是否可以进出悬空障碍物的底部，避免子机器人或母机器人因为越障能力不足而被困在悬空障碍物底部。

可选的，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁；

或者，母机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

或者，母机器人和子机器人共同前往悬空障碍物的底部并共同清洁。

当母机器人在确定自身和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁 时，可以基于一些目标信息来确定自身、子机器人还是二者共同对悬空障碍物的底部进行清洁。上述目标信息可以为二者的位置与悬空障碍物的距离、二者的电量等信息。

示例性的，当母机器人电量较多，而子机器人电量较少时，则可以仅控制自身对悬空障碍物的底部进行清洁，而无需控制子机器人对悬空障碍物的底部进行清洁。

在一些实施例中，母机器人可以控制子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，而母机器人可以不对悬空障碍物的底部进行清洁。此时，母机器人可以原地不动，或执行其他任务，或者，还可以引导子机器人前往悬空障碍物。

在一些实施例中，母机器人还可以控制自身前往悬空障碍物的底部进行清洁，子机器人可以原地不动或执行其他任务。

可选的，执行其他任务可以是对悬空障碍物底部以外的其他区域进行清洁，或者，其他非清洁任务。

在一些实施例中，母机器人还可以控制自身和子机器人共同前往悬空障碍物的底部并共同清洁，这样，可以提高对悬空障碍物的底部进行清洁的效率。可选的，可以母机器人引导子机器人前往悬空障碍物的底部，并共同清洁。

可选的，当共同清洁时，可以是母机器人从悬空障碍物的底部的一端开始清洁，子机器人从悬空障碍物的底部的另一端开始清洁，以提高对悬空障碍物底部清洁的全面性。

示例性的，当仅通过母机器人对悬空障碍物的底部进行清洁时，则需要花费20分钟，当控制自身和子机器人共同对悬空障碍物的底部进行清洁时，则花费10分钟，从而大大提升了对悬空障碍物的底部区域的清洁效率。

这样，通过子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁，可以节省母机器人的能耗，或者，母机器人也可以执行其他任务，使得母机器人和子机器人之间合理分工协作，母机器人得到有效利用；通过母机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，可以提高对悬空障碍物的底部的清洁程度，通过子机器人原地不动，可以节约子机器人的能耗，通过子机器人执行其他任务，可以使得通过母机器人和子机器人之间合理分工协作，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能；通过母机器人和子机器人共同前往悬空障碍物的底部并共同清洁，可以提高对悬空障碍物的底部的清洁效率，同时上述方式可以提高对悬空障碍物底部清洁的灵活性，有效提升用户的使用体验和满意度。

可选的，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

当悬空障碍物与母机器人的距离小于或等于母机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照母机器人发送的目标路径前往悬空障碍物的底部并进行清洁，母机器人原地不动或执行其他任务；

当悬空障碍物与母机器人的距离大于母机器人与子机器人的通信距离时，母机器人引导子机器人前往悬空障碍物的边缘，母机器人在悬空障碍物的边缘等待，或者，母机器人返回并执行其他任务，或者，母机器人在悬空障碍物的周边配合清扫。

在多机器人协作的场景下，母机器人可以执行复杂的计算，并下发控制指令给子机器人，因此，在母机器人和子机器人之间可以建立无线通信连接，以实现母机器人 与子机器人之间的指令传输或信号传输。线通信连接可以为低功耗蓝牙或WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)连接。

本申请实施例中，通信距离可以指的是子机器人与母机器人保持通信连接的距离，在该通信距离内，母机器人可以向子机器人发送信息或指令，本申请实施例对母机器人与子机器人之间的通信距离不作具体限定，其可以基于机器人的类型或配置确定，本申请实施例对此不作具体限定。

在一些实施例中，当子机器人对悬空障碍物的底部进行清洁，而母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁时，可以根据母机器人的当前位置与悬空障碍物的位置关系，确定母机器人是否引导子机器人前往悬空障碍物的边缘。

在一些实施例中，当母机器人识别到悬空障碍物与自身的距离小于或等于自身与子机器人的通信距离时，则子机器人在对悬空障碍物的底部进行清洁的过程中，母机器人与子机器人之间的通信不会断开，因此，母机器人可以将目标路径发送给子机器人，子机器人基于该目标路径前往悬空障碍物的底部并进行清洁。而此时母机器人可以原地不动，这样，实现子机器人在对悬空障碍物的底部进行清洁时，母机器人与子机器人之间的通信不会断开，从而母机器人可以实时对子机器人进行控制，避免了在断开连接后重新建立通信连接的操作。或者，母机器人还可以执行其他任务，例如，返回基站进行充电，或者，返回其他位置执行清洁任务，这样，母机器人可以及时执行其他任务，以及早将其他任务执行完毕。

可选的，目标路径可以为弓字清扫路径、随机清扫路径等，本申请实施例对目标路径的类型不作具体限定，其可以基于实际应用场景或人为提前设定，仅需保证该目标路径的对应的目的地为悬空障碍物即可。

需要说明的是，母机器人可以基于传感信息识别悬空障碍物与母机器人的距离，本申请实施例对该距离的确定方法不作具体限定，示例性的，还可以基于清洁地图进行确定。

在一些实施例中，当母机器人识别到悬空障碍物与自身的距离小于或等于自身与子机器人的通信距离时，若母机器人执行其他任务，则还可以在执行一定时间的其他任务后，返回执行其他任务之前的位置，以及时重新与子机器人建立通信连接。

在一些实施例中，当母机器人识别到悬空障碍物与自身的距离大于自身与子机器人的通信距离时，则子机器人在对悬空障碍物的底部进行清洁的过程中，母机器人与子机器人之间的通信会断开，因此，母机器人可以引导子机器人前往悬空障碍物的边缘，具体的，母机器人可以向子机器人发送引导指令，以使得子机器人跟随母机器人前往悬空障碍物的边缘，此时，母机器人在悬空障碍物的边缘等待，进而，母机器人向子机器人发送对悬空障碍物的底部进行清洁的指令，使得子机器人基于该指令对悬空障碍物的底部进行清洁。这样，使得子机器人在对悬空障碍物的底部进行清洁时，则母机器人不会断开与子机器人之间的通信。

在一些实施例中，当母机器人识别到悬空障碍物与自身的距离大于自身与子机器人的通信距离时，母机器人引导子机器人前往悬空障碍物的边缘后，母机器人可以在悬空障碍物的周边配合清扫，这样，使得子机器人在对悬空障碍物的底部进行清洁时，不会断开与子机器人之间的通信，且可以对悬空障碍物的周边进行有效清洁。

在一些实施例中，当母机器人识别到悬空障碍物与自身的距离大于自身与子机器人的通信距离时，母机器人引导子机器人前往悬空障碍物的边缘后，母机器人可以返回并执行其他任务，这样，母机器人可以及时执行其他任务，以及早将其他任务执行完毕。

在一些实施例中，当母机器人识别到悬空障碍物与自身的距离大于自身与子机器人的通信距离时，若母机器人执行其他任务，则还可以在执行一定时间的其他任务后，返回悬空障碍物的边缘，以及时与子机器人建立通信连接。

这样，通过将悬空障碍物与母机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定母机器人是否引导子机器人前往悬空障碍物的边缘，可以尽可能使得子机器人在对悬空障碍物的底部清洁过程中，母机器人与子机器人之间保持通信连接；同时母机器人保持原地不动，可以节约母机器人能耗，或母机器人执行其他任务，使得母机器人和子机器人之间可以合理地分工协作，母机器人还可以对悬空障碍物的周边配合清扫，确保整个区域得到全面彻底的清洁，提高了对整体的清洁效率。

可选的，方法还包括：

当母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，母机器人输出无法清扫的提示信息。

本申请实施例中，提示信息可以是用于提示用户母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部，导致无法对悬空障碍物的底部进行清洁的信息。

可选的，上述提示信息可以为语音信息，使得用户可以直接知晓该悬空障碍物底部无法被清洁的原因。

可选的，上述提示信息可以为母机器人发出特定的声响，使得用户基于该声响即可确定是母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部所导致的悬空障碍物底部无法被清洁。

可选的，上述提示信息可以以短信的形式发送到用户的终端设备上，该终端设备与母机器人建立通信连接，且该终端设备安装有应用程序(Application，APP)，该终端设备用于控制母机器人并向母机器人发送指令。

可选的，该提示信息可以文字或图案的形式发送到母机器人对应的显示屏上，如母机器人和子机器人均无法进出悬空障碍物的底部，或对应的图案标识。

本申请实施例对提示信息的内容和发送形式、发送至的设备不做具体限定。

这样，通过输出无法清扫的提示信息，可以让用户及时了解到悬空障碍物无法被清洁的原因，提高用户的使用体验感和满意度，进一步的，在母机器人输出提示信息后，用户可以采取补救措施，如人工清扫，进而提升用户的使用满意度。

上述对用户指令中包含悬空障碍物时，对母机器人和子机器人如何进行协作的过程进行了详细的说明，下面对用户指令中包含狭窄空间时，对母机器人和子机器人的协作过程进行说明。其中，对狭窄空间进行清洁的场景与上述对悬空障碍物的底部进行清洁的场景中存在相似的部分，包括但不限于用户指令的类型、母机器人的特性及子机器人的特性等等，此处将不再赘述。

示例性的，图59为本申请实施例提供的一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图，多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含狭窄空间的目标场所进行 清洁，如图59所示，多机器人协作下的交互控制方法包括：

响应于用户发出的对由两个侧壁形成的狭窄空间进行清洁的指令：

步骤S5901、当母机器人和子机器人均可进出狭窄空间时，母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁。

本申请中多机器人协作下的交互控制方法的执行主体可以为母机器人。

母机器人在获取到用户发出的对狭窄空间进行清洁的指令后，可以根据自身以及子机器人的特性，确定可以对该狭窄空间进行清洁的机器人，从而控制相应的机器人对狭窄空间进行清洁。

狭窄空间可以是由两个侧壁组成的空间，示例性的，当用户指令是对沙发和餐桌之间的区域清洁，则狭窄空间则是由沙发侧壁和餐桌侧壁形成的空间。

可选的，当确定母机器人和子机器人均可进出狭窄空间时，母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁。当子机器人在前往狭窄空间进行清洁时，可以是子机器人在母机器人的控制下前往狭窄空间并执行清洁动作。

这样，通过在二者均可进出悬空障碍物的底部时，通过控制至少一个机器人前往狭窄空间进行清洁，可以实现对狭窄空间的有效清洁。

步骤S5902、当母机器人不可进出、且子机器人可进出狭窄空间时，子机器人前往狭窄空间进行清洁，母机器人不对狭窄空间进行清洁。

当确定母机器人不可进出狭窄空间，而子机器人可以进出狭窄空间时，则母机器人可以控制子机器人前往狭窄空间进行清洁，此时，母机器人不对该狭窄空间进行清洁。

这样，通过子机器人可进出狭窄空间，而母机器人不可进出狭窄空间时，通过母机器人控制子机器人前往狭窄空间进行清洁，可以实现对狭窄空间的有效清洁。

在一些实施例中，当子机器人在对狭窄空间进行清洁时，母机器人可以基于子机器人的电量、狭窄空间处地面的材质和狭窄空间处地面存在的待清除物的类型等来确定是否控制子机器人对狭窄空间进行清洁，可参见前述实施例，此处不再赘述。

在一些实施例中，还可以根据子机器人是否具备路径规划的能力来确定是否需要母机器人引导以前往狭窄空间，可参见前述实施例，此处不再赘述。

步骤S5903、当母机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

当确定母机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，则母机器人和子机器人均不对该狭窄空间进行清洁。此时，母机器人和子机器人均可以原地不动或者执行其他任务。

可选的，当母机器人在接收到对狭窄空间进行清洁的指令时，母机器人和子机器人可能分别正在执行其他任务，当母机器人在确定自身和子机器人均不可进出该狭窄空间时，则母机器人和子机器人可以继续执行相应的其他任务。

这样，当两种机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，通过二者原地不动，或者，执行其他任务，可以避免在上述场景下机器人对狭窄空间进行清洁，从而避免机器人发生损坏。

这样，当母机器人和子机器人均可进出狭窄空间时，母机器人和子机器人中的至 少一者前往狭窄空间进行清洁，可以灵活对两个机器人进行控制，且实现对狭窄空间的有效清洁；当母机器人不可进出、且子机器人可进出狭窄空间，子机器人前往狭窄空间进行清洁，母机器人不对狭窄空间进行清洁，可以实现对狭窄空间的有效清洁，且避免母机器人的损坏；当母机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，可以避免在上述场景下机器人对狭窄空间进行清洁，从而避免机器人发生损坏，通过原地不动，可以节约机器人的能耗，通过执行其他任务可以发挥多机器人协作清洁的最大效能，从而通过多机器人之间的协作实现对狭窄空间的有效清洁，提升用户的使用体验和满意度。

可选的，当母机器人和子机器人均可进出狭窄空间时，母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁，包括：

当狭窄空间的宽度大于母机器人的宽度时，母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁。

当在确定母机器人和子机器人是否可以进出狭窄空间时，可以基于狭窄空间的宽度，以及，母机器人的宽度和子机器人的宽度来判断。狭窄空间的宽度是指两个侧壁的宽度。

可选的，母机器人可以存储有自身的宽度和子机器人的宽度，母机器人基于传感器可以获取到狭窄空间的宽度，从而可以将狭窄空间的宽度与母机器人的宽度、子机器人的宽度进行比较，以确定母机器人和子机器人是否可以进出该狭窄空间。

可选的，母机器人的宽度大于子机器人的宽度，当狭窄空间的宽度大于母机器人的宽度时，则母机器人和子机器人均可对狭窄空间进行清洁，因此，母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁。

示例性的，当狭窄空间的宽度为400毫米，母机器人的宽度为350毫米，子机器人的高度为300毫米，则母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁。

这样，通过将狭窄空间的宽度与母机器人的宽度、子机器人的宽度进行比较，准确确定母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁的场景。

可选的，当母机器人不可进出、且子机器人可进出狭窄空间，子机器人前往狭窄空间进行清洁时，母机器人不对狭窄空间进行清洁，包括：

当狭窄空间的宽度在子机器人的宽度与母机器人的宽度之间时，子机器人前往狭窄空间进行清洁，母机器人不对狭窄空间进行清洁。

当狭窄空间的宽度在子机器人的宽度与母机器人的宽度之间时，则子机器人可以进出狭窄空间，从而子机器人可以对该狭窄空间进行清洁，而母机器人不可以对该狭窄空间进行清洁。

示例性的，当狭窄空间的宽度为320毫米，母机器人的宽度为350毫米，子机器人的高度为300毫米，则子机器人前往狭窄空间进行清洁。

这样，通过将狭窄空间的宽度与母机器人的宽度、子机器人的宽度进行比较，准确确定子机器人对狭窄空间进行清洁而母机器人不对狭窄空间进行清洁的场景。

可选的，当母机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务，包括：

当狭窄空间小于或等于子机器人的宽度时，母机器人和子机器人均原地不动或执 行其他任务。

示例性的，当狭窄空间的宽度为260毫米，母机器人的宽度为350毫米，子机器人的高度为300毫米，则二者均不对狭窄空间进行清洁。

这样，通过将狭窄空间的宽度与母机器人的宽度、子机器人的宽度进行比较，准确确定子机器人和母机器人均不对狭窄空间进行清洁的场景。

可选的，母机器人的宽度大于或等于330毫米，且小于或等于380毫米；子机器人的宽度大于或等于290毫米，且小于或等于330毫米。

这样，通过设置母机器人的宽度范围和子机器人的宽度范围，以准确确定二者分别可以清洁的狭窄空间。

在一实施例中，在确定子机器人和母机器人是否可以进出狭窄空间时，除了基于狭窄空间的宽度来判断，还可以基于狭窄空间的表面与其他地面的高度差来判断，可参见前述实施例，此处不再赘述。

在一实施例中，在确定子机器人和母机器人是否可以进出狭窄空间时，还可以基于狭窄空间的宽度和狭窄空间的表面与其他地面的高度差来判断，可参见前述实施例，此处不再赘述。

可选的，母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁，包括：

子机器人前往狭窄空间进行清洁，母机器人不对狭窄空间进行清洁；

或者，母机器人前往狭窄空间进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

或者，母机器人和子机器人共同前往狭窄空间并共同清洁。

母机器人和子机器人中的至少一者前往狭窄空间进行清洁的过程与上述母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁的过程相似，此处主要是对狭窄空间进行清洁，此处不再赘述。

可选的，当母机器人和子机器人共同前往狭窄空间并共同清洁时，可以是母机器人从狭窄空间的一侧开始清洁，子机器人从狭窄空间的另一侧开始清洁，以提高对狭窄空间的全面清洁程度。

这样，通过子机器人前往狭窄空间进行清洁，母机器人不对狭窄空间进行清洁，可以节省母机器人的能耗；通过母机器人前往狭窄空间进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务，可以提高对狭窄空间的清洁程度；通过母机器人和子机器人共同前往狭窄空间并共同清洁，可以提高对狭窄空间的清洁效率。

可选的，子机器人前往狭窄空间进行清洁，母机器人不对狭窄空间进行清洁，包括：

当狭窄空间与母机器人的距离小于或等于母机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照母机器人发送的目标路径前往狭窄空间并进行清洁，母机器人原地不动或执行其他任务；

当狭窄空间与母机器人的距离大于母机器人与子机器人的通信距离时，母机器人引导子机器人前往狭窄空间的边缘，母机器人在狭窄空间的边缘等待，或者，母机器人返回并执行其他任务，或者，母机器人在狭窄空间的周边配合清扫。

在一些实施例中，当子机器人对狭窄空间进行清洁，而母机器人不对狭窄空间进行清洁时，可以根据母机器人的当前位置与狭窄空间的位置关系，以及自身与子机器 人的通信距离，确定母机器人是否引导子机器人前往狭窄空间的边缘。

上述过程可以参考前述实施例。此处主要是基于母机器人与狭窄空间之间的距离是否大于母机器人与子机器人的通信距离来确定。当需要母机器人引导子机器人前往狭窄空间的边缘时，则母机器人可以在狭窄空间的边缘等待，或者，在狭窄空间的周边配合清扫，以确保狭窄空间及周边区域得到彻底清洁。

这样，通过将狭窄空间与母机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定母机器人是否引导子机器人前往狭窄空间的边缘，可以尽可能使得子机器人在对狭窄空间清洁过程中，母机器人与子机器人之间保持通信连接；同时母机器人保持原地不动，可以节约母机器人能耗，母机器人执行其他任务，使得母机器人和子机器人之间可以合理地分工协作，母机器人还可以对狭窄空间的周边配合清扫，确保整个区域得到全面彻底的清洁，提高了对整体的清洁效率。

可选的，方法还包括：

当母机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，母机器人输出无法清扫的提示信息。

本申请实施例中，提示信息可以是用于提示用户母机器人和子机器人均不可进出狭窄空间，导致无法对狭窄空间进行清洁的信息。

上述提示信息的形式、内容及输出方式与上述悬空障碍物场景下提示信息相似，可参见前述实施例，此处不再赘述。

这样，本申请实施例可以在母机器人和子机器人均不可进出狭窄空间时，输出无法清扫的提示信息，可以让用户及时了解到狭窄空间无法被清洁的原因，提高用户的使用体验感和满意度，进一步的，在母机器人输出提示信息后，用户可以采取补救措施，如人工清扫，进而提升用户的使用满意度。

示例性的，图60为本申请实施例提供的又一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图，多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含地毯区域的目标场所进行清洁；如图60所示，多机器人协作下的交互控制方法包括：

步骤S6001、响应于用户发出的对地毯区域进行清洁的指令，母机器人前往地毯区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；或者，子机器人前往地毯区域进行清洁，母机器人不对地毯区域进行清洁；或者，母机器人和子机器人共同前往地毯区域并进行清洁。

在一些实施例中，在母机器人执行任务的过程中，若接收到用户发出的对地毯区域进行清洁的指令，则母机器人可以响应于该指令，并基于该指令控制自身前往地毯区域进行清洁，此时，子机器人可以原地不动，也可以基于母机器人发送的控制指令执行其他任务，如该其他任务可以为基于母机器人的控制绕过该地毯区域，清洁除地毯区域外的剩余工作区，也可以为在母机器人的控制下返回基站充电，本申请实施例对其他任务不作具体限定，其可以基于实际应用场景确定。

可选的，基于对地毯区域进行清洁的指令，母机器人还可以引导子机器人前往地毯区域进行清洁，此时，母机器人不对地毯区域进行清洁，则母机器人可以原地不动，也可以清洁除地毯区域外的剩余工作区，也可以返回基站充电。

可选的，基于对地毯区域进行清洁的指令，母机器人还可以控制自身和子机器人 共同前往地毯区域并进行清洁，这样，可以提高整个地毯区域的清洁效率。

可以理解的是，在母机器人接收到用户发出的对地毯区域进行清洁的指令后，可以基于母机器人和子机器人所处的位置来判断是控制自身、子机器人还是二者共同对地毯区域进行清洁。例如，基于母机器人和子机器人所处的位置确定地毯区域与母机器人的距离小于或等于地毯区域与子机器人的距离，则母机器人可以控制自身对地毯区域进行清洁，以节约子机器人的能耗。

可选的，母机器人还可以基于用户设置的目标机器人，控制目标机器人来对地毯区域进行清洁，该目标机器人包括母机器人、子机器人中的至少一个，本申请实施例对母机器人基于用户发出的对地毯区域进行清洁的指令，选择执行地毯区域清洁的目标机器人不作具体限定。

这样，针对地毯区域的清洁，母机器人可以控制自身、子机器人或者二者共同对其进行清洁，提高了对地毯区域清洁的灵活性，有效提升用户的使用体验和满意度，且可以为用户提供对地毯区域主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对地毯区域的清洁权，在母机器人前往地毯区域进行清洁时，子机器人可以原地不动或执行其他任务，进而在保证对地毯区域的有效清洁的前提下，通过控制子机器人原地不动，节约子机器人的能耗，或者子机器人执行其他的任务，使得通过母机器人和子机器人之间合理分工协作，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能；在子机器人前往地毯区域进行清洁时，母机器人不对地毯区域进行清洁，则母机器人可以原地不动，则在保证对地毯区域的有效清洁的前提下，可以节约母机器人的能耗，母机器人也可以执行其他的任务，使得母机器人和子机器人之间合理分工协作，母机器人得到有效利用；母机器人通过控制自身以及子机器人同步对地毯区域分别执行清洁工作，两个机器人对地毯区域进行清洁，可以提升地毯区域的清洁效率。

可选的，母机器人对地毯区域进行清洁，包括：

母机器人抬起抹布清洁组件并调整吸力增大后对地毯区域进行清洁。

本申请实施例中，为避免母机器人在地毯区域清洁时，抹布清洁组件对地毯区域造成污染，则可以控制母机器人抬起抹布清洁组件。

可选的，在母机器人抬起抹布清洁组件后，可以调整吸口组件的吸力增大，以对地毯区域上的脏污进行清洁。

可选的，在母机器人对地毯区域清洁完毕后，可以控制自身的抹布清洁组件与待清洁表面接触，以对待清洁表面进行清洁。

这样，在清洁地毯区域时，母机器人可以控制抹布清洁组件抬起，以避免对地毯区域造成二次污染，且可以调整吸力增大后对地毯区域进行清洁，对脏污的吸附力加强，提高了对地毯区域的清洁效果。

可选的，子机器人前往地毯区域进行清洁，母机器人不对地毯区域进行清洁，包括：

当地毯区域与母机器人的距离小于或等于母机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照母机器人发送的目标路径前往地毯区域并进行清洁，母机器人原地不动或执行其他任务；

当地毯区域与母机器人的距离大于母机器人与子机器人的通信距离时，母机器人 引导子机器人前往地毯区域的边缘，母机器人在地毯区域的边缘等待，或者，母机器人返回并执行其他任务，或者，母机器人在地毯区域的周边配合清扫。

上述过程与当子机器人对地毯区域进行清洁，而母机器人不对地毯区域进行清洁时，母机器人是否引导子机器人前往地毯区域的边缘的过程相似。此处主要是参考母机器人与地毯区域之间的距离是否大于母机器人与子机器人的通信距离来确定。当需要母机器人引导子机器人前往地毯区域的边缘时，则母机器人可以在地毯区域的边缘等待，或者，在地毯区域的周边配合清扫，以确保地毯区域及周边区域得到彻底清洁。

可选的，该目标路径对应的目的地为地毯区域。本申请实施例对母机器人识别地毯区域与母机器人的距离的方法不作具体限定，目标路径的类型及目标路径的确定方法可以参考前述实施例。

这样，通过将地毯区域与母机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定母机器人是否引导子机器人前往地毯区域的边缘，可以尽可能使得子机器人在对地毯区域清洁过程中，母机器人与子机器人之间保持通信连接；同时母机器人保持原地不动，可以节约母机器人能耗，母机器人执行其他任务，使得母机器人和子机器人之间可以合理地分工协作，母机器人还可以对悬空障碍物的周边配合清扫，确保整个地毯区域得到全面彻底的清洁，提高了对整体的清洁效率。

示例性的，图61为本申请实施例提供的又一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图，如图61所示，多机器人包括母机器人和子机器人，多机器人协作下的交互控制方法包括：

响应于用户发出的对目标区域进行清洁的指令，若目标区域为母机器人和子机器人均可清洁的区域，则：

步骤S6101、当母机器人电量充足且子机器人电量充足时，母机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁。

步骤S6102、当母机器人电量充足且子机器人电量不足时，母机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或返回基站充电。

步骤S6103、当母机器人电量不足且子机器人电量充足时，子机器人前往目标区域进行清洁，母机器人不对目标区域进行清洁。

步骤S6104、当母机器人电量不足且子机器人电量不足时，则母机器人返回基站充电，子机器人原地不动；或者，子机器人在母机器人的引导下前往基站充电，母机器人在基站的边缘等待。

本申请实施例中，目标区域可以为用户提前规划好的任意大小的清洁区域，也可以是用户指定的待清洁区域，如床底下，沙发下，本申请实施例对目标区域的大小和类型不做具体限定，在母机器人接收到用户发出的对目标区域进行清洁的指令后，母机器人可以对目标区域进行判断，以确定目标区域是允许母机器人、子机器人还是二者均可进入清洁的区域。

在一些实施例中，当母机器人接收到用户发出的对目标区域进行清洁的指令后，母机器人可以判断该目标区域允许哪类机器人进入清洁，当确定该目标区域为母机器人和子机器人均可清洁的区域时，则母机器人可以基于母机器人电量和子机器人的电量确定控制母机器人和/或子机器人对目标区域进行清洁。

可选的，当母机器人确定母机器人和子机器人电量均充足时，则可以基于用户的指令控制自身和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁。例如，该指令还指示需要母机器人对目标区域进行清洁，则母机器人控制自身前往目标区域并清洁。例如，该指令还包括较高的清洁程度需求，则母机器人控制自身前往目标区域并清洁，或者，该指令还指示以较短的时间清洁完毕时，则母机器人可以控制自身和子机器人一同前往目标区域并进行清洁。

可选的，当母机器人确定自身电量充足，但子机器人电量不足时，则母机器人可以控制自身前往目标区域进行清洁，并向子机器人发送指令，以控制子机器人保持原地不动或返回基站充电。

可选的，当母机器人确定母机器人电量不足，但子机器人电量充足时，则母机器人可以控制自身保持原地不动或返回基站充电，并向子机器人发送指令，以控制子机器人前往目标区域进行清洁。

可选的，当母机器人确定母机器人和子机器人电量均不足时，母机器人可以控制自身返回基站充电，并向子机器人发送指令，以控制子机器人原地不动，或者，控制子机器人返回基站的边缘，并在基站的边缘等待，在等待母机器人充电完毕后，母机器人可以引导子机器人返回基站充电；进一步地，由于母机器人充电完毕，而子机器人处于充电状态时，母机器人可以控制自身前往目标区域进行清洁。

可选的，当母机器人确定母机器人和子机器人电量均不足时，母机器人可以向子机器人发送指令，以引导子机器人前往基站充电，并控制自身返回基站的边缘，并在基站的边缘等待，在等待子机器人充电完毕后，母机器人可以控制自身返回基站充电；进一步的，由于子机器人充电完毕，而母机器人处于充电状态时，则母机器人可以向子机器人发送指令，以控制子机器人前往目标区域进行清洁。

这样，在母机器人接收到用户发出的对目标区域进行清洁的指令后，母机器人可以基于母机器人电量和子机器人电量的情况，灵活控制自身或子机器人前往目标区域进行清洁，以及返回基站充电，在保证电量充足的情况下，对目标区域进行清洁，保证清洁效果的同时，还提高了母机器人和子机器人的使用时长。

可选的，母机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁，包括：

子机器人前往目标区域进行清洁，母机器人不对目标区域进行清洁；

或者，母机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

或者，母机器人和子机器人共同前往目标区域并共同清洁。

示例性的，当母机器人确定母机器人和子机器人均可以对目标区域进行清洁时，则母机器人可以基于用户设定和目标区域的清洁需求，灵活调控子机器人前往目标区域进行清洁、母机器人前往目标区域进行清洁，或者母机器人和子机器人共同前往目标区域并共同清洁。

需要说明的是，子机器人执行其他任务或母机器人执行其他任务对应的具体内容可以参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

这样，当母机器人前往目标区域进行清洁或子机器人前往目标区域进行清洁时，相应地，子机器人可以原地不动或执行其他任务，母机器人也可以原地不动或执行其他任务，这样，既可以节约能耗，也可以使母机器人和子机器人之间合理分工协作， 使得母机器人和子机器人可以专注于自身负责的工作，进而提高了整体的清洁效率，当二者共同前往目标区域并共同清洁时，可以提高对目标区域的清洁效率。

可选的，子机器人前往目标区域进行清洁，母机器人不对目标区域进行清洁，包括：

当目标区域与母机器人的距离小于或等于母机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照母机器人发送的目标路径前往目标区域并进行清洁，母机器人原地不动或返回基站充电；

当目标区域与母机器人的距离大于母机器人与子机器人的通信距离时，母机器人引导子机器人前往目标区域的边缘，母机器人在目标区域的边缘等待，或者，母机器人返回基站充电。

本申请实施例中，通信距离的定义与上述实施例中通信距离的定义类似，详情可以参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

在一些实施例中，当子机器人对目标区域进行清洁，而母机器人不对目标区域进行清洁时，可以根据母机器人的当前位置与目标区域的位置关系，以及自身与子机器人的通信距离，确定母机器人是否引导子机器人前往目标区域的边缘。

上述过程可以参考前述实施例。此处主要是基于母机器人与目标区域之间的距离是否大于母机器人与子机器人的通信距离来确定。当需要母机器人引导子机器人前往目标区域的边缘时，则母机器人可以在目标区域的边缘等待，或者，此时母机器人可能电量不足，可以返回基站进行充电。当不需要母机器人引导子机器人前往目标区域的边缘时，母机器人可以原地不动以节省能耗，或者，此时母机器人可能电量不足，可以返回基站进行充电。

可选的，母机器人在充电完毕后可以继续执行任务，如对目标区域进行清洁，此时，母机器人和子机器人二者互相协作，保证了对目标区域的清洁效果。

这样，在母机器人确定自身电量不足，但子机器人电量充足时，通过将目标区域与母机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定母机器人是否引导子机器人前往目标区域的边缘，可以尽可能使得子机器人在对目标区域清洁过程中，母机器人与子机器人之间保持通信连接；同时母机器人保持原地不动，可以节约母机器人能耗，或返回基站充电，使得母机器人可以更好地执行后续用户下发的任务，且使得母机器人在充电完毕后继续执行任务，保证了母机器人和子机器人清洁的连贯性，在子机器人清洁期间，母机器人可以进行充电，二者相互协作，相较于仅存在一个机器人且电量不足时，需要等待机器人充电后才可以继续进行清洁，本申请的清洁效率更高。

可选的，方法还包括：

当母机器人电量不足且子机器人电量不足时，母机器人输出无法清扫的提示信息。

本申请实施例中，提示信息可以是用于提示用户母机器人电量不足且子机器人电量不足，导致无法执行清洁任务的信息。

可选的，该提示信息可以以显示框的形式发送到母机器人对应的显示屏上，如代表母机器人和子机器人电量的电量格变红。

上述提示信息的形式及内容与前述实施例中的提示信息相似，此处不再赘述。

可选的，当母机器人接收到用户发出的对目标区域进行清洁的指令后，并在确定 母机器人电量和子机器人电量均不足的情况下，可以输出无法清扫的提示信息，以提示用户该目标区域不能及时被清扫。

可选的，若母机器人电量和子机器人电量均不足以支持母机器人和/或子机器人返回基站充电，则该提示信息可以提示用户手动操作，以搬动母机器人和子机器人并基于基站对其进行充电。

这样，本申请实施例可以在母机器人电量不足且子机器人电量不足时，输出无法清扫的提示信息，这样，可以让用户及时了解到母机器人和子机器人的电量情况，避免因电量不足导致不能及时有效的清洁而没有提醒用户，影响用户的使用体验感和满意度，进一步的，在母机器人输出提示信息后，用户可以采取补救措施，如人工清扫或操作母机器人和子机器人进行充电，进而提升用户的使用满意度。

示例性的，图62为本申请实施例提供的又一种多机器人协作下的交互控制方法的流程示意图，如图62所示，多机器人包括母机器人和子机器人，多机器人协作下的交互控制方法包括：

步骤S6201、响应于用户发出的包含用户需求的对目标区域进行清洁的指令：当目标区域为母机器人和子机器人均可清洁的区域时，控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁。

在一些实施例中，当母机器人接收到用户发出的对目标区域进行清洁的指令后，母机器人可以判断该目标区域允许哪类机器人进入清洁，当确定该目标区域为母机器人和子机器人均可清洁的区域时，还可以进一步判断哪类机器人满足用户需求，从而母机器人可以控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁。可选的，目标区域为客厅。

示例性的，用户需求可以为用最短时间完成对目标区域的清洁，则为了实现该用户需求，则母机器人可以控制自身和子机器人共同对目标区域进行清洁。

示例性的，用户需求还可以为电量较多的机器人进行清洁，则为了实现该用户需求，则母机器人可以获取自身的电量和子机器人的电量，并进行比较，以确定出电量较多的机器人，从而控制该机器人对目标区域进行清洁。

可选的，当目标区域是仅由母机器人或仅由子机器人可清洁的区域时，则可以判断该机器人是否可以满足用户需求，若满足，则可以控制该机器人对目标区域进行清洁。

示例性的，当用户需求为电量较多的机器人进行清洁，目标区域为沙发底部，且该沙发底部为母机器人不可进出的区域，以及，电量较多的机器人为母机器人时，则可以向用户输出无法清洁的提示信息，并控制二者均不对目标区域进行清洁；或者，向用户提示仅子机器人可以清扫目标区域，但子机器人电量较低，在子机器人及时充电后及时对目标区域进行清洁。

这样，通过母机器人接收到用户发出的对目标区域进行清洁的指令后，母机器人可以控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁，基于用户需求对两种机器人执行的工作进行划分，提高用户的使用体验。

可选的，用户需求中存在指定机器人；控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁，包括：

当指定机器人为子机器人时，子机器人前往目标区域进行清洁，母机器人不对目标区域进行清洁；

当指定机器人为母机器人时，母机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务。

当用户需求为指定机器人且目标区域为两种机器人均可清洁的区域时，则可以基于该指定机器人对目标区域进行清洁。

示例性的，当指令中指定子机器人对客厅进行清洁时，则母机器人在接收到上述指令后，可以向子机器人发送控制指令，以控制子机器人前往客厅进行清洁，此时，母机器人可以不对客厅进行清洁。

示例性的，当指令中指定母机器人对客厅进行清洁时，则母机器人在接收到上述指令后，可以控制自身前往客厅进行清洁，此时，子机器人可以不对客厅进行清洁，子机器人可以原地不动，以节省子机器人的电量，或者，子机器人可以执行其它任务，以使得母机器人和子机器人可以专注于自身负责的工作，进而提高了整体的清洁效率。

需要说明的是，子机器人执行其他任务对应的具体内容可以参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

可选的，当用户需求为指定机器人且不确定目标区域是否是两种机器人均可清洁的区域时，则母机器人可以判断该指定机器人是否可以对目标区域进行清洁，从而执行不同的操作。

示例性的，当指定机器人为母机器人，且目标区域为沙发底部时，若母机器人确定自身无法进出沙发底部，则可以输出提示信息，并控制子机器人和自身均不对目标区域进行清洁，提示信息用于表示母机器人无法进出目标区域，无法对目标区域进行清洁的提示信息。

这样，当用户需求中存在指定机器人时，则控制该指定机器人对目标区域进行清洁，通过用户设置指定机器人的方式，通常是该指定机器人更适合对该目标区域进行清洁，更好地发挥两种机器人的特性，提高清洁效果，同时提高用户的使用体验。

可选的，用户需求中存在清洁程度需求，控制满足用户需求的机器人对目标区域进行清洁，包括：

当母机器人满足清洁程度需求且子机器人不满足清洁程度需求时，母机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

当母机器人和子机器人均满足清洁程度需求时，母机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁。

当用户需求为清洁程度需求且目标区域为两种机器人均可清洁的区域时，则可以确定哪种机器人满足该清洁程度需求。

当用户需求为清洁程度需求时，则可以针对不同的目标区域进行不同清洁程度的清洁。示例性的，针对目标区域1，清洁程度需求为低清洁程度，针对目标区域2，清洁程度需求为高清洁程度，使得实现对不同的目标区域达到不同的清洁效果。

可选的，母机器人的清洁能力通常高于子机器人的清洁能力，也就是说，母机器人可以清洁的待清除物的类型多于子机器人可以清洁的待清除物的类型，和/或，针对同一待清除物，母机器人对待清除物的清洁效果高于子机器人对待清除物的清洁效果。

可选的，清洁程度需求可以分等级，例如，低清洁程度和高清洁程度，子机器人和母机器人的清洁程度也存在对应的等级，例如，子机器人对应的清洁程度为低清洁程度，母机器人对应的清洁程度为高清洁程度。

在一实施例中，当用户需求中的清洁程度为高清洁程度，则可以确定母机器人满足该清洁程度需求，而子机器人不满足该清洁程度需求，则母机器人可以控制自身前往目标区域进行清洁，子机器人可以原地不动以节约能耗，也可以执行其他任务，使母机器人和子机器人之间合理分工协作，使得母机器人和子机器人可以专注于自身负责的工作。

在一实施例中，当用户需求中的清洁程度为低清洁程度，则可以确定子机器人和母机器人均满足该清洁程度需求，则此时母机器人可以控制至少一者前往目标区域进行清洁。具体地，母机器人可以控制自身前往目标区域并进行清洁，和/或，母机器人向子机器人发送控制指令，子机器人根据该控制指令对目标区域进行清洁。

可选的，当子机器人和母机器人均满足该清洁程度需求时，还可以继续基于一些目标信息确定自身、子机器人还是二者共同对目标区域进行清洁。上述目标信息可以为二者的位置与目标区域之间的距离、二者的电量等信息。

这样，当用户需求中存在清洁程度需求时，则可以基于该清洁程度需求确定对目标区域进行清洁的机器人，实现由用户对目标区域的清洁程度需求进行设置，针对不同的目标区域可以进行不同清洁程度的清洁，以实现对部分目标区域进行较高清洁程度的清洁，而对另一部分目标区域进行较低清洁程度的清洁，提高用户的使用体验。

可选的，母机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁，包括：

子机器人前往目标区域进行清洁，母机器人不对目标区域进行清洁；

或者，母机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务；

或者，母机器人和子机器人共同前往目标区域并共同清洁。

母机器人和子机器人中的至少一者前往目标区域进行清洁的过程与上述母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁的过程相似，此处主要是对目标区域进行清洁，此处不再赘述。

这样，通过子机器人前往目标区域进行清洁，母机器人不对目标区域进行清洁，可以节省母机器人的能耗；通过母机器人前往目标区域进行清洁，子机器人原地不动或执行其他任务，可以提高对目标区域的清洁程度；通过母机器人和子机器人共同前往目标区域并共同清洁，可以提高对目标区域的清洁效率。

可选的，子机器人前往目标区域进行清洁，母机器人不对目标区域进行清洁，包括：

当目标区域与母机器人的距离小于或等于母机器人与子机器人的通信距离时，子机器人按照母机器人发送的目标路径前往目标区域并进行清洁，母机器人原地不动或执行其他任务；

当目标区域与母机器人的距离大于母机器人与子机器人的通信距离时，母机器人引导子机器人前往目标区域的边缘，母机器人在目标区域的边缘等待，或者，母机器人返回并执行其他任务，或者，母机器人在目标区域的周边配合清扫。

在一些实施例中，当子机器人对目标区域进行清洁，而母机器人不对目标区域进 行清洁时，可以根据母机器人的当前位置与目标区域的位置关系，以及自身与子机器人的通信距离，确定母机器人是否引导子机器人前往目标区域的边缘。

上述过程可以参考前述实施例。此处主要是基于母机器人与目标区域之间的距离是否大于母机器人与子机器人的通信距离来确定。当需要母机器人引导子机器人前往目标区域的边缘时，则母机器人可以在目标区域的边缘等待，或者，在目标区域的周边配合清扫，以确保目标区域及周边区域得到彻底清洁。

这样，通过将目标区域与母机器人之间的距离与通信距离比较，可以确定母机器人是否引导子机器人前往目标区域的边缘，可以尽可能使得子机器人在对目标区域清洁过程中，母机器人与子机器人之间保持通信连接；同时母机器人保持原地不动，可以节约母机器人能耗，或母机器人执行其他任务，使得母机器人和子机器人之间可以合理地分工协作，母机器人还可以对目标区域的周边配合清扫，确保整个区域得到全面彻底的清洁，提高了对整体的清洁效率。

本申请实施例提供一种多机器人协作下的交互控制方法，多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；方法包括：

响应于用户发出的对悬空障碍物进行清洁的指令：

当母机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁；

当母机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

这样，通过在二者均可进出悬空障碍物的底部时，通过控制至少一个机器人前往该悬空障碍物的底部进行清洁，可以灵活对两个机器人进行控制，且实现对悬空障碍物底部的有效清洁；通过子机器人可进出悬空障碍物的底部，而母机器人不可进出悬空障碍物的底部时，通过母机器人控制子机器人前往该悬空障碍物的底部进行清洁，可以实现对悬空障碍物底部的有效清洁，避免母机器人的损坏。

可选的，方法还包括：

当母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人均不进入悬空障碍物的底部执行任务。

这样，当两种机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，通过二者均不对悬空障碍物的底部进行清洁，避免两种机器人的损坏。

可选的，当母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人均不进入悬空障碍物的底部执行任务，包括：

当母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人均原地不动或执行其他任务。

这样，当两种机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，通过二者原地不动，或者，执行其他任务，可以避免在上述场景下机器人对悬空障碍物的底部进行清洁，从而避免机器人发生损坏。

可选的，方法还包括：

当母机器人和子机器人均不可进出悬空障碍物的底部时，母机器人输出无法进入悬空障碍物的底部执行任务的提示信息。

这样，通过母机器人输出无法进入悬空障碍物的底部执行任务的提示信息，可以让用户及时了解到悬空障碍物无法被清洁的原因，提高用户的使用体验感和满意度，进一步的，在母机器人输出提示信息后，用户可以采取补救措施，如人工清扫，进而提升用户的使用满意度。

本实施例中各个步骤的执行过程可以参见前述对悬空障碍物的底部清洁场景的实施例，此处不再赘述。

在前述实施例中，对本申请实施例提供的多机器人协作下的交互控制方法进行了介绍，而为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，作为执行主体的母机器人可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

本申请实施例提供一种多机器人协作下的交互控制装置，多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；该装置包括：第一处理模块，用于：

响应于用户发出的对所述悬空障碍物进行清洁的指令：

当所述母机器人和所述子机器人均可进出所述悬空障碍物的底部时，所述母机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁；

当所述母机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述悬空障碍物的底部时，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述母机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁；

当所述母机器人和所述子机器人均不可进出所述悬空障碍物的底部时，所述母机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务。

上述实施例提供的多机器人协作下的交互控制装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本申请实施例提供一种多机器人协作下的交互控制装置，所述多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含狭窄空间的目标场所进行清洁；装置包括：第二处理模块，用于：

响应于用户发出的对由两个侧壁形成的狭窄空间进行清洁的指令：

当所述母机器人和所述子机器人均可进出所述狭窄空间时，所述母机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述狭窄空间进行清洁；

当所述母机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述狭窄空间时，所述子机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述母机器人不对所述狭窄空间进行清洁；

当所述母机器人和所述子机器人均不可进出所述狭窄空间时，所述母机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务。

上述实施例提供的多机器人协作下的交互控制装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本申请实施例提供一种多机器人协作下的交互控制装置，所述多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含地毯区域的目标场所进行清洁；所述装置包括：第三处理模块，用于：

响应于用户发出的对所述地毯区域进行清洁的指令，所述母机器人前往所述地毯区域进行清洁，所述子机器人原地不动或执行其他任务；或者，所述子机器人前往所述地毯区域进行清洁，所述母机器人不对所述地毯区域进行清洁；或者，所述母机器人和所述子机器人共同前往所述地毯区域并进行清洁。

上述实施例提供的多机器人协作下的交互控制装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本申请实施例提供一种多机器人协作下的交互控制装置，所述多机器人包括母机器人和子机器人，所述装置包括：第四处理模块，用于：

响应于用户发出的对目标区域进行清洁的指令，若所述目标区域为所述母机器人和所述子机器人均可清洁的区域，则：

当所述母机器人电量充足且所述子机器人电量充足时，所述母机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述目标区域进行清洁；

当所述母机器人电量充足且所述子机器人电量不足时，所述母机器人前往所述目标区域进行清洁，所述子机器人原地不动或返回基站充电；

当所述母机器人电量不足且所述子机器人电量充足时，所述子机器人前往所述目标区域进行清洁，所述母机器人不对所述目标区域进行清洁；

当所述母机器人电量不足且所述子机器人电量不足时，则所述母机器人返回基站充电，所述子机器人原地不动；或者，所述子机器人在所述母机器人的引导下前往基站充电，所述母机器人在所述基站的边缘等待。

上述实施例提供的多机器人协作下的交互控制装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本申请实施例提供一种多机器人协作下的交互控制装置，所述多机器人包括母机器人和子机器人，所述装置包括：第五处理模块，用于：

响应于用户发出的包含用户需求的对目标区域进行清洁的指令：

当所述目标区域为所述母机器人和所述子机器人均可清洁的区域时，控制满足所述用户需求的机器人对所述目标区域进行清洁。

上述实施例提供的多机器人协作下的交互控制装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本申请实施例提供一种多机器人协作下的交互控制装置，多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；该装置包括：第六处理模块，用于：

响应于用户发出的对悬空障碍物进行清洁的指令：

当母机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁；

当母机器人不可进出、且子机器人可进出悬空障碍物的底部时，子机器人前往悬空障碍物的底部进行清洁，母机器人不对悬空障碍物的底部进行清洁。

上述实施例提供的多机器人协作下的交互控制装置的具体实现原理和效果可以参见上述实施例中对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本申请实施例提供的一种协作系统的结构示意图，如图63所示，该协作系统80 可以包括：母机器人801和子机器人802，母机器人用于执行如本申请前述实施例的方法，子机器人用于在母机器人的控制下执行相应动作。

需要说明的是，上述实施例提供的协作系统的具体实现原理和效果可以参见上述各个多机器人协作下的交互控制方法实施例中对应的相关描述和效果，此处不做过多赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请前述任一实施例中的所述的方法。

本申请实施例还提供了一种运行指令的芯片，该芯片用于执行如本申请前述任一实施例中由电子设备所执行的前述任一实施例中所述的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现如本申请前述任一实施例中由电子设备所执行的前述任一实施例中所述的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块化的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速随机存取存储器(Random Access memory，简称RAM)，也可能还包括非不稳定的存储器(Non-volatile Memory，简称NVM)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、 外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何在本申请实施例揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (178)

1. 一种清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，所述子机器人在所述主机器人引导下前往工作区域或返回所述清洁基站，所述清洁基站支持单次为所述主机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务，所述服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；所述第一类型服务的耗时大于所述第二类型服务的耗时；所述方法包括：

   在所述主机器人与所述子机器人均具有第一类型服务需求和/或均具有第二类型服务需求时，所述主机器人与所述子机器根据目标顺序轮流进入所述清洁基站，以使所述清洁基站为对应的机器人提供服务。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标顺序包括下述任一种：

   预先设定的顺序；

   或者，所述主机器人与所述子机器人到达所述清洁基站的顺序；

   或者，所述主机器人与所述子机器人按照服务需求对应的工作参数的取值排序得到的顺序；

   或者，所述主机器人与所述子机器人按照待执行清洁任务量从大到小排序得到的顺序。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照服务需求对应的工作参数的取值排序得到的顺序为：按照剩余电量从小到大排序得到的顺序，或者，按照可集尘量从小到大排序得到的顺序。
4. 一种清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，所述子机器人在所述主机器人引导下前往工作区域或返回所述清洁基站，所述清洁基站支持单次为所述主机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务，所述服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；所述第一类型服务的耗时大于所述第二类型服务的耗时；所述方法包括：

   在所述主机器人具有第一类型服务需求、所述子机器人具有第二类型服务需求时，所述子机器人先进入所述清洁基站，以使所述清洁基站为所述子机器人提供第二类型服务；

   在所述子机器人退出所述清洁基站后，所述主机器人进入所述清洁基站，以使所述清洁基站为所述主机器人提供第一类型服务。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述子机器人退出所述基站后，所述方法还包括：

   所述主机器人将所述子机器人引导至所述工作区域。
6. 一种清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，所述子机器人在所述主机器人引导下前往工作区域或返回所述清洁基站，所述清洁基站支持单次为所述主机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务，所述服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；所述第一类型服务的耗时大于所述第二类型服务的耗时；所述方法包括：

   在所述清洁基站为所述主机器人提供第一类型服务的过程中，若所述子机器人具有第二类型服务需求，则所述主机器人退出所述清洁基站，所述子机器人进入所述清洁基站，以使所述清洁基站为所述子机器人提供第二类型服务；

   在所述子机器人退出所述清洁基站后，所述主机器人再次进入所述清洁基站，以使所述清洁基站继续为所述主机器人提供第一类型服务。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述子机器人退出所述清洁基站 后，所述方法还包括：

   所述主机器人将所述子机器人引导至清洁任务对应的所述工作区域。
8. 一种清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，所述子机器人在所述主机器人引导下前往工作区域或返回所述清洁基站，所述清洁基站支持单次为所述主机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务，所述服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；所述第一类型服务的耗时大于所述第二类型服务的耗时；所述方法包括：

   在所述子机器人具有第一类型服务需求、所述主机器人具有第二类型服务需求时，所述主机器人先进入所述清洁基站，以使所述清洁基站为所述主机器人提供第二类型服务；

   在所述主机器人退出所述清洁基站后，所述子机器人进入所述清洁基站，以使所述清洁基站为所述子机器人提供第一类型服务。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   所述主机器人退出所述清洁基站后，继续执行清洁任务。
10. 一种清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，所述子机器人在所述主机器人引导下前往工作区域或返回所述清洁基站，所述清洁基站支持单次为所述主机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务，所述服务包括第一类型的服务和第二类型的服务；所述第一类型服务的耗时大于所述第二类型服务的耗时；所述方法包括：

    在所述清洁基站为所述子机器人提供第一类型服务的过程中，若所述主机器人具有第二类型服务需求，则所述子机器人退出所述清洁基站，所述主机器人进入所述清洁基站，以使所述清洁基站为所述主机器人提供第二类型服务；

    在所述主机器人退出所述清洁基站后，所述子机器人再次进入所述清洁基站，以使所述清洁基站继续为所述子机器人提供第一类型服务。
11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述主机器人退出所述清洁基站后，继续执行清洁任务。
12. 根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一类型服务包括：充电服务；所述第二类型服务包括下述至少一项服务：集尘服务、补水服务、清洗清洁组件服务。
13. 一种清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，所述子机器人在所述主机器人引导下前往工作区域或返回所述清洁基站，所述清洁基站支持单次为所述主机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务；所述方法包括：

    在所述主机器人具有服务需求、且所述子机器人无服务需求时，所述主机器人进入所述清洁基站，以及，所述子机器人执行目标动作，所述目标动作包括待机或执行清洁任务。
14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述子机器人执行目标动作，包括：

    所述子机器人在所述清洁基站预设范围内待机或在原地待机。
15. 根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    所述主机器人退出所述清洁基站后，引导所述子机器人继续执行清洁任务。
16. 根据权利要求13-15中任一项所述的方法，其特征在于，所述主机器人进入所述清洁基站，以及，所述子机器人执行目标动作，包括：

    所述主机器人引导所述子机器人至下一工作区域后，进入所述清洁基站，以使所 述清洁基站为所述主机器人提供服务；

    相应地，所述子机器人在该下一工作区域待机，或，执行清洁任务。
17. 一种清洁系统的控制方法，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站、主机器人和至少一个子机器人，其中，所述子机器人在所述主机器人引导下前往工作区域或返回所述清洁基站，所述清洁基站支持单次为所述主机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务；所述方法包括：

    在所述子机器人具有服务需求、所述主机器人无服务需求时，所述主机器人引导所述子机器人进入所述清洁基站，以使所述清洁基站为所述子机器人提供服务。
18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述主机器人引导所述子机器人进入所述清洁基站，包括：

    在所述主机器人与所述清洁基站的距离小于或等于第一距离阈值时，所述主机器人在当前工作区域引导所述子机器人进入所述清洁基站，或者，所述主机器人跟随引导所述子机器人进入所述清洁基站；

    在所述主机器人与所述清洁基站的距离大于第一距离阈值时，所述主机器人跟随引导所述子机器人进入所述清洁基站。
19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述主机器人跟随引导所述子机器人进入所述清洁基站之后，所述方法还包括：

    所述主机器人继续执行清洁任务。
20. 根据权利要求17-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在所述清洁基站为所述子机器人提供服务结束后，所述子机器人退出所述清洁基站；

    所述主机器人引导所述子机器人至所述工作区域。
21. 根据权利要求17-20中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在所述清洁基站为所述子机器人提供服务结束后，所述子机器人在所述清洁基站内待机或在所述清洁基站预设范围内待机。
22. 根据权利要求1-21中任一项所述的方法，其特征在于，所述主机器人包括扫地组件和拖地组件，所述子机器人包括扫地组件。
23. 一种清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站、主机器人和至少一个子机器人，所述清洁基站支持单次为所述主机器人与所述子机器人中的一个机器人提供服务；

    所述主机器人，用于引导所述子机器人执行清洁任务，以及，执行如权利要求1-22中任一项所述的方法；

    所述子机器人，用于在所述主机器人的引导下执行清洁任务，以及，执行如权利要求1-22中任一项所述的方法。
24. 一种清洁基站，其特征在于，用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：

    基站主体；

    容纳腔，设置于所述基站主体的底部，且具有供所述主机器人和所述子机器人互换进入的开口；

    至少两个第一定位装置，设置于所述容纳腔内，并位于所述开口相对的壁体上，以与所述主机器人的定位结构相配合对所述主机器人进行定位；

    第一充电极片，设置于所述容纳腔与所述开口相对的壁体上，包括第一正极极片和第一负极极片，所述主机器人到达至所述容纳腔的第一设定位置时，所述第一充电极片与所述主机器人的充电端子电连接；

    第二充电极片，包括第二正极极片和第二负极极片，所述第二正极极片和所述第二负极极片分别设置于至少两个所述第一定位装置的端部，并在所述子机器人到达至第二设定位置时，能够与所述子机器人的充电端子电连接。
25. 根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位装置与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。
26. 根据权利要求24或25所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位装置向所述容纳腔内凸起形成第一定位凸起，所述第一定位凸起沿所述主机器人和子机器人的行进方向伸入所述主机器人或子机器人的定位结构内进行定位，所述第一定位凸起的端面面积小于所述第一定位凸起的底面面积。
27. 根据权利要求26所述的清洁基站，其特征在于，第一定位凸起至少部分为锥台，且锥台的小端朝向所述开口。
28. 根据权利要求26或27所述的清洁基站，其特征在于，主机器人到达容纳腔第一设定位置时，主机器人到达所述第一定位凸起的第三位置，子机器人到达所述容纳腔的所述第二设定位置时，子机器人到达所述第一定位凸起的第四位置，所述第一定位凸起在第四位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离大于等于所述第一定位凸起在第三位置的截面形心到所述容纳腔与所述开口相对的壁体的距离。
29. 根据权利要求28所述的清洁基站，其特征在于，所述第二充电极片设置于所述第一定位凸起靠近所述开口的端壁上。
30. 根据权利要求28或29所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起包括弹性伸缩结构，所述弹性伸缩结构沿所述主机器人的进入的方向伸缩。
31. 根据权利要求26-29中任一项所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起为不可伸缩结构。
32. 根据权利要求30所述的清洁基站，其特征在于，所述第一定位凸起包括固定体和活动体，所述固定体固定安装于所述容纳腔与所述开口相对的壁体上，所述活动体滑动安装于所述固定体上，并包括滑动体和弹性体，所述滑动体可以相对所述固定体滑动，并与所述弹性体连接，所述弹性体在所述滑动体滑动的过程中蓄能或释放能量。
33. 根据权利要求32所述的清洁基站，其特征在于，所述弹性体为弹簧，所述固定体上设置有安装腔，所述弹簧安装于所述安装腔内，所述滑动体滑动插装至所述安装腔内，并在滑动过程中挤压或释放所述弹簧，以使所述第二充电极片缩回至所述安装腔内或自所述安装腔内伸出。
34. 根据权利要求32或33所述的清洁基站，其特征在于，所述第三位置和所述第四位置位于所述固定体上。
35. 根据权利要求26所述的清洁基站，其特征在于，所述主机器人上的定位结构和/或所述子机器人上的定位结构包括定位凹槽和位于所述定位凹槽的孔口引导所述第一定位装置进入的扩口部，所述第一定位装置包括定位体和引导体，所述定位体与所述定位凹槽相匹配，所述引导体引导所述定位体进入至所述定位凹槽中。
36. 根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，与所述开口相对的所述壁体上设置有用于对所述主机器人和/或所述子机器人进行撞击防护的软质结构。
37. 根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括第二定位装置，所述第二定位装置位于所述容纳腔的侧壁或底部，以与所述子机器人的定位结构相配合对所述子机器人进行定位。
38. 根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述基站主体包括集尘系统，所述集尘系统包括集尘口，所述主机器人包括第一泄尘口，所述子机器人包括第二泄 尘口；在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述集尘口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述集尘口与所述第二泄尘口匹配对接。
39. 根据权利要求38所述的清洁基站，其特征在于，所述集尘口包括第一接口和第二接口，所述第一接口和所述第二接口与所述集尘系统的抽吸口连通，在所述主机器人进入至所述第一设定位置时，所述第一接口与所述第一泄尘口匹配对接，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述第二接口与所述第二泄尘口匹配对接。
40. 根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述基站主体上安装有行走引导组件；所述行走引导组件与所述主机器人上的行走引导组件配合引导所述主机器人到达所述容纳腔的所述第一设定位置，并与所述子机器人上的行走引导组件配合引导所述子机器人到达所述容纳腔的所述第二设定位置。
41. 根据权利要求40所述的清洁基站，其特征在于，所述行走引导组件包括红外定位模组、视觉定位组件中的至少一种或两种组合。
42. 根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述主机器人在所述第一设定位置时在水平面上的投影覆盖所述子机器人在所述第二设定位置时在水平面上的投影。
43. 根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站上设置有用于将所述主机器人和/或所述子机器人锁止的在所述容纳腔内的锁止结构。
44. 根据权利要求24所述的清洁基站，其特征在于，所述容纳腔内设置有引导所述主机器人进入的导向滚轮。
45. 一种清洁基站，其特征在于，用于与主机器人和子机器人配套使用，所述清洁基站包括：

    基站主体；

    容纳腔，设置于所述基站主体的底部，且具有供所述主机器人和所述子机器人互换进入的开口；

    爬坡面，所述爬坡面的两端分别连接地面和所述容纳腔，所述爬坡面上设置有防滑筋和辅助所述子机器人通过所述爬坡面的辅助结构。
46. 根据权利要求45所述的清洁基站，其特征在于，所述辅助结构包括转动安装于所述爬坡面上的转动体；所述转动体传送所述子机器人通过所述爬坡面和/或在所述子机器人爬坡的过程中对所述子机器人进行限位。
47. 根据权利要求46所述的清洁基站，其特征在于，所述辅助结构还包括驱动装置，所述驱动装置驱动所述转动体转动，以在所述爬坡面上为所述子机器人爬坡提供传送动力。
48. 根据权利要求47所述的清洁基站，其特征在于，所述转动体的转轴轴线沿所述爬坡面的宽度方向延伸，且至少两个所述转动体沿所述爬坡面的爬升方向间隔设置，相邻的所述转动体之间形成用于对所述子机器人的行走轮进行限位的凹部。
49. 根据权利要求46所述的清洁基站，其特征在于，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述爬坡面上设置有分别与两个行走轮对应设置的至少两个子爬坡轨道，所述转动体包括在所述爬坡面上沿所述爬坡面宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少一个第一转动体，所述第二转动体组包括至少一个第二转动体，所述第一转动体的外周面与一个所述行走轮的端面相对应设置，所述第二转动体的外周面与另一个所述行走轮的端面相对应设置，以对所述子机器人限位。
50. 根据权利要求49所述的清洁基站，其特征在于，所述第一转动体和所述第二 转动体的转轴与所述行走轮的转轴相垂直，并与所述子机器人的行进方向垂直，所述第一转动体的外周面与一个的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体的外周面与另一所述行走轮的内侧端面相对应设置。
51. 根据权利要求49所述的清洁基站，其特征在于，所述第一转动体和所述第二转动体的转轴与所述行走轮的转轴相垂直，并与所述子机器人的行进方向垂直，所述第一转动体的外周面与一个的所述行走轮的外侧端面相对应设置，所述第二转动体的外周面与另一所述行走轮的外侧端面相对应设置。
52. 根据权利要求46所述的清洁基站，其特征在于，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述爬坡面上设置有分别与两个行走轮对应设置的至少两个子爬坡轨道，所述转动体包括在所述爬坡面上沿所述爬坡面宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少一个第一转动体，所述第二转动体组包括至少一个第二转动体，所述第一转动体的端面与一个所述行走轮的端面相对应设置，所述第二转动体的端面与另一个所述行走轮的端面相对应设置，以对所述子机器人限位。
53. 根据权利要求52所述的清洁基站，其特征在于，所述第一转动体和所述第二转动体的转轴与所述行走轮的转轴相平行；所述第一转动体的外侧端面与一侧的所述行走轮的内侧端面相对应设置，所述第二转动体的外侧端面与另一侧的所述行走轮的内侧端面相对应设置。
54. 根据权利要求52所述的清洁基站，其特征在于，所述第一转动体和所述第二转动体的转轴与所述行走轮的转轴相平行；所述第一转动体的内侧端面与一侧的所述行走轮的外侧端面相对应设置，所述第二转动体的内侧端面与另一侧的所述行走轮的外侧端面相对应设置。
55. 根据权利要求46所述的清洁基站，其特征在于，所述子机器人包括同轴设置的两个行走轮；所述爬坡面上设置有分别与两个行走轮对应设置的至少两个子爬坡轨道，所述转动体包括在所述爬坡面上沿所述爬坡面宽度方向间隔排布的第一转动体组和第二转动体组，所述第一转动体组包括至少两个第一转动体，所述第二转动体组包括至少两个第二转动体，至少两个所述第一转动体沿一侧的所述子爬坡轨道的延伸方向间隔排列，且轴线相互平行；所述第二转动体沿另一侧的所述子爬坡轨道的延伸方向间隔排列，且轴线相互平行。
56. 根据权利要求45所述的清洁基站，其特征在于，所述辅助结构包括辊传送组件、履带传送组件、齿轮齿条传送组件、链条传送组件中的一种或多种组合以沿所述爬坡面向上传送所述子机器人，使所述子机器人通过所述爬坡面。
57. 根据权利要求46所述的清洁基站，其特征在于，所述转动体为机械滚轮。
58. 根据权利要求45-57中任一项所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站包括设置于所述容纳腔底部的清洗槽，所述主机器人到达第一设定位置时，所述清洗槽与所述主机器人的清洁组件相对应，以对所述清洁组件进行清洗。
59. 根据权利要求58所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁组件包括抹布盘，所述清洗槽内设置有用于对所述抹布盘进行清洗的清洁筋组件，所述主机器人到达所述第一设定位置时所述清洁筋组件与所述抹布盘相对应，以对所述抹布盘进行清洁。
60. 根据权利要求59所述的清洁基站，其特征在于，所述子机器人到达第二设定位置时，所述子机器人的行走轮位于所述清洗槽的外部，所述清洁筋组件被配置为能够对所述子机器人伸入至所述清洗槽上方的部分进行支撑。
61. 根据权利要求59所述的清洁基站，其特征在于，所述子机器人到达第二设定位置时，所述子机器人的行走轮位于所述清洗槽内，所述清洗槽内设置有允许所述子 机器人通过到达所述第二设定位置的通道。
62. 根据权利要求61所述的清洁基站，其特征在于，所述通道内设置有用于对所述子机器人进行限位的限位件。
63. 根据权利要求61所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁组件包括第一抹布盘和第二抹布盘，所述第一抹布盘和所述第二抹布盘沿所述主机器人的宽度方向排列，所述清洁筋组件包括第一清洁筋单元和第二清洁筋单元，所述第一清洁筋单元与所述第一抹布盘相对应设置，所述第二清洁筋单元与所述第二抹布盘相对应设置，所述通道设置于所述第一清洁筋单元和所述第二清洁筋单元的清洁筋上或清洁筋之间。
64. 根据权利要求62所述的清洁基站，其特征在于，所述限位件包括设置于所述清洗槽内的挡板，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，所述挡板的高度小于等于清洁筋组件的高度。
65. 根据权利要求61-64中任一项所述的清洁基站，其特征在于，所述通道为供所述子机器人的行走轮行走的轨道，所述子机器人的行走轮沿所述轨道行走进入至所述清洗槽内。
66. 根据权利要求65所述的清洁基站，其特征在于，所述轨道凸出所述清洗槽的槽底设置，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，所述轨道的高度小于等于清洁筋组件的高度，所述轨道的一端与所述清洗槽靠近所述开口的一侧连接，所述轨道的另一端沿所述子机器人的进入方向延伸至所述清洗槽内。
67. 根据权利要求65或66所述的清洁基站，其特征在于，所述轨道还包括沿所述子机器人行进方向的至少一侧设置的壁面，沿与所述子机器人行走方向垂直面上，壁面顶部的高度小于等于所述清洁筋组件的高度。
68. 根据权利要求65所述的清洁基站，其特征在于，所述轨道的轨道面上设置有防滑筋。
69. 根据权利要求65所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁筋组件包括沿所述子机器人行走方向延伸的纵筋，所述轨道为所述纵筋。
70. 根据权利要求62所述的清洁基站，其特征在于，所述清洗槽内设置有污水过滤件，所述限位件设置于所述污水过滤组件上。
71. 一种子机器人，其特征在于，用于与主机器人和权利要求24至70中任一项所述的清洁基站配合完成对应的清扫作业，所述清洁基站包括用于为所述主机器人进行限位的至少两个第一定位装置，所述子机器人包括：

    子机壳体；

    清扫组件，安装于所述子机壳体；

    行走轮，所述行走轮安装于所述子机壳体的底部，并自行走以使所述清扫组件完成对应的清扫作业；

    充电端子，设置于所述子机壳体上，并与两个所述第一定位装置的位置相对应，以在所述子机器人到达所述清洁基站的第二设定位置时与两个所述第一定位装置上的所述第二充电极片电连接。
72. 根据权利要求71所述的子机器人，其特征在于，所述第一定位装置向所述清洁基站的容纳腔内凸起，并沿所述子机器人的行进方向伸出，所述子机壳体上设置有与所述第一定位装置相配的定位凹槽，所述充电端子设置于所述定位凹槽内。
73. 根据权利要求71或72所述的子机器人，其特征在于，所述子机器人还包括泄尘口，所述清洁基站包括集尘系统，所述集尘系统包括用于为所述主机器人集尘的集尘口，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述子机器人的泄尘口位置与所述集尘口相匹配对接。
74. 根据权利要求73所述的子机器人，其特征在于，所述子机器人还包括泄尘口，所述清洁基站包括集尘系统，所述集尘系统包括用于为所述主机器人集尘的第一集尘口和用于为所述子机器人集尘的第二接口，在所述子机器人进入至所述第二设定位置时，所述子机器人的泄尘口位置与所述第二接口相匹配对接。
75. 一种清洁系统，包括主机器人、子机器人，其特征在于，还包括权利要求24至70任一项所述的清洁基站，所述主机器人和所述子机器人共用所述清洁基站进行充电作业。
76. 一种多机器人协作方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，以使所述主机器人基于所述位姿信息辅助所述子机器人执行重定位；所述方法包括：

    在所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位、且所述主机器人的子机位姿感知单元感知不到子机器人的情况下，所述主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人。
77. 根据权利要求76所述的方法，其特征在于，在基于确定子机器人的位置以及主机器人的位置满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位；其中，

    基于作业地图、以及主机器人和子机器人实时探测的未存储在作业地图中的信息，确定是否满足所述重定位需求。
78. 根据权利要求76或77所述的方法，其特征在于，在子机器人位于子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡子机位姿感知单元探测子机器人的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位。
79. 根据权利要求76-78中任一项所述的方法，其特征在于，在子机器人所在位置的环境特征、和/或主机器人所在位置的环境特征、和/或主机器人与子机器人之间区域的环境特征满足子机位姿感知单元的重定位需求的情况下，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位；其中，所述环境特征至少包括环境光亮度、障碍物分布特征中的一种。
80. 根据权利要求77-79中任一项所述的方法，其特征在于，在所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位之前，所述方法还包括：

    所述子机器人和/或主机器人向满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置移动。
81. 根据权利要求80所述的方法，其特征在于，所述子机器人和/或主机器人向满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置移动，包括：

    所述主机器人在确认所述子机器人执行重定位的情况下，所述主机器人向子机器人当前执行作业的子机作业区域周侧的主机作业区域移动。
82. 根据权利要求80所述的方法，其特征在于，所述子机器人和/或主机器人向满足所述子机位姿感知单元的重定位需求的位置移动，包括：所述子机器人从当前执行作业的子机作业区域向所述子机作业区域周侧的主机作业区域移动；或者，所述子机器人向所述子机作业区域与主机作业区域的边界移动。
83. 根据权利要求76-82中任一项所述的方法，其特征在于，所述查找动作包括：

    所述主机器人向作业地图中第一目标位置移动，直至所述主机器人在触发第一预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者所述主机器人触发第一预设停止条件；其中，

    所述第一预设停止条件包括所述主机器人移动至第一目标位置；

    所述第一目标位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。
84. 根据权利要求76-83中任一项所述的方法，其特征在于，所述查找动作包括：

    在相对基准位置的指定范围内，所述主机器人绕基准位置移动，直至所述主机器人在触发第二预设停止条件之前感知到所述子机器人、或者所述主机器人触发第二预设停止条件；其中，

    所述第二预设停止条件至少包括下述条件之一：所述主机器人的位置超出所述指定范围；所述主机器人的移动时间超出预设移动时长；所述主机器人的移动路程超过预设路程阈值；

    所述基准位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。
85. 根据权利要求76-84中任一项所述的方法，其特征在于，所述主机器人执行查找动作之前，还包括：

    所述主机器人执行重定位；

    在基于重定位的信息确定所述主机器人的位姿信息不存在偏差时，所述主机器人执行查找动作；

    在基于重定位的信息确定所述主机器人的位姿信息存在偏差时，所述主机器人调整位姿，以使调整后的位姿满足子机位姿感知单元的重定位需求。
86. 根据权利要求76-85中任一项所述的方法，其特征在于，所述响应动作包括：

    所述子机器人向作业地图中第二目标位置移动，直至所述子机器人在触发第一预设停止条件之前被所述主机器人所感知、或者所述子机器人触发第三预设停止条件；其中，

    所述第三预设停止条件至少包括所述子机器人移动至第二目标位置；

    所述第二目标位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。
87. 根据权利要求76-85中任一项所述的方法，其特征在于，所述响应动作包括：

    在相对基准位置的指定范围内，所述子机器人绕基准位置移动，直至所述子机器人在触发第四预设停止条件之前被所述主机器人所感知、或者所述子机器人触发第四预设停止条件；其中，

    所述第四预设停止条件至少包括下述条件之一：所述子机器人的位置超出所述指定范围；所述子机器人的移动时间超出预设移动时长；所述子机器人的移动路程超过预设路程阈值；

    所述基准位置为，所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述主机器人在作业地图中的位置、或者所述主机器人辅助所述子机器人执行重定位时所述子机器人在作业地图中的位置、或者所述作业地图中标记的所述子机器人的释放位置。
88. 根据权利要求76-87中任一项所述的方法，其特征在于，在所述主机器人执行查找动作和/或所述子机器人执行响应动作后、且所述主机器人未感知到所述子机器人的情况下，所述主机器人和/或所述子机器人发出提醒，所述提醒用于请求用户或者第三方设备辅助查找所述子机器人。
89. 一种多机器人协作方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相 对所述主机器人的位姿信息，以使所述主机器人基于所述位姿信息伴随所述子机器人执行作业或切换区域；所述方法包括：

    在所述主机器人伴随所述子机器人执行作业或切换区域、且所述主机器人感知不到所述子机器人的情况下，所述子机器人停止移动、所述主机器人移动，以重新感知所述子机器人；

    在所述主机器人重新感知到子机器人的情况下，所述子机器人继续在所述主机器人的伴随下执行作业或切换区域。
90. 根据权利要求89所述的方法，其特征在于，在基于作业地图确认所述子机器人处于所述子机位姿感知单元的探测范围外的情况下，所述主机器人向所述子机器人所在的位置移动，直至所述主机器人感知到所述子机器人；和/或，

    在基于作业地图确认所述子机器人被障碍物遮挡导致所述主机器人感知不到子机器人的情况下，所述主机器人针对所述障碍物执行避障行进，直至所述主机器人感知到子机器人。
91. 根据权利要求89或90所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在基于作业地图确认所述子机器人处于所述子机位姿感知单元的探测范围内、且无障碍物遮挡所述子机器人，所述主机器人感知不到所述子机器人的情况下，所述主机器人执行查找动作、和/或所述子机器人执行响应动作，以使所述主机器人尝试感知所述子机器人。
92. 根据权利要求91所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在所述主机器人执行查找动作和/或所述子机器人执行响应动作后、且所述主机器人未感知到所述子机器人的情况下，所述主机器人和/或所述子机器人发出提醒，所述提醒用于请求用户或者第三方设备辅助查找所述子机器人。
93. 一种多机器人协作系统，其特征在于，包括：

    至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

    其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求76-92中任一所述的多机器人协作方法。
94. 一种多机器人协作系统，其特征在于，包括：

    主机器人，所述主机器人包括机体、行走系统、控制系统、清洁模组，还包括感知系统，所述感知系统包括多种传感器，其中，所述感知系统中的部分传感器设置在所述主机器人的机体的前部，并位于所述主机器人的机体的高度范围内；

    子机器人，所述子机器人包括机体、行走系统、控制系统、清洁模组、感知系统，其中，在行走状态下，所述子机器人的最大高度小于所述主机器人的最大高度且大于所述部分传感器中一种或多种传感器的感知高度。
95. 根据权利要求94所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机体的前部开设有视窗，所述部分传感器透过所述视窗感知所述机体外的信息。
96. 根据权利要求94或95所述的协作系统，其特征在于，所述部分传感器位于所述主机器人的机体的轮廓范围内。
97. 根据权利要求94-96中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的清洁模组包括干式清洁模组和湿式清洁模组，所述子机器人的清洁模组包括干式清洁模组和湿式清洁模组，所述主机器人的湿式清洁模组的清洁件数量或种类，与所述子机器人的湿式清洁模组的清洁件数量和种类存在差别。
98. 根据权利要求97所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个旋转的抹布盘，所述子机器人的湿式清洁模组包括一个平板抹布盘。
99. 根据权利要求98所述的协作系统，其特征在于，所述平板抹布盘包括扁平水箱和抹布，所述抹布可拆卸地贴合在所述扁平水箱的侧面。
100. 根据权利要求94-99中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述系统还包括主机器人基站和子机器人基站，所述子机器人基站的功能少于所述主机器人基站的功能。
101. 根据权利要求100所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人基站用于为所述主机器人清洗其湿式清洁模组，以及用于为所述主机器人收集灰尘，以及用于为所述主机器人充电，所述子机器人基站仅用于为所述子机器人充电和/或收集灰尘。
102. 根据权利要求94-101中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述系统还包括组合基站，所述组合基站用于为所述主机器人清洗其湿式清洁模组，以及用于为所述主机器人收集灰尘，以及用于为所述主机器人充电，以及仅用于为所述子机器人充电和/或收集灰尘。
103. 根据权利要求102所述的协作系统，其特征在于，所述组合基站包括机器人舱，用于容纳或部分容纳所述主机器人，所述机器人舱底部设置有清洗盘，所述清洗盘用于为所述主机器人清洗湿式清洁组件，所述机器人舱内还设置有主机充电端和吸尘口，所述吸尘口与所述组合基站内的灰尘容纳空间连通，所述主机充电端用于为所述主机器人充电，所述组合基站还设置有子机充电端，所述子机充电端用于为所述子机器人充电。
104. 根据权利要求103所述的协作系统，其特征在于，所述子机充电端设置在所述机器人舱之外。
105. 根据权利要求94-104中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机体的最大宽度大于所述子机器人的机体的最大宽度。
106. 根据权利要求94-105中任一项所述的协作系统，其特征在于，当所述子机器人位于所述主机器人的前方且与所述主机器人前部的距离大于特定距离时，所述子机器人的最大宽度小于在该特定距离所述主机器人的所述部分传感器的最大水平视场宽度。
107. 根据权利要求94-106中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个可旋转的抹布盘，其中至少一个所述抹布盘能够在内缩状态和外摆状态之间切换，当所述抹布盘在外摆状态时，在所述主机器人的宽度方向上，所述主机器人机体最大宽度，与所述抹布盘超出所述机体最大宽度之外的部分的宽度之和，大于所述子机器人的最大宽度，其中，所述宽度方向是所述主机器人前进方向的垂直方向。
108. 根据权利要求94-106中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的湿式清洁模组包括两个可旋转的较大抹布盘和一个可旋转的较小抹布盘，所述较小抹布盘在所述主机器人的宽度方向上，所述主机器人机体最大宽度，与所述较小抹布盘超出所述机体最大宽度之外的部分的宽度之和，大于所述子机器人的最大宽度，其中，所述宽度方向是所述主机器人前进方向的垂直方向，所述较小抹布盘的直径小于所述较大抹布盘的直径。
109. 根据权利要求94-108中任一项所述的协作系统，其特征在于，在行走状态下，所述主机器人的最大高度大于75毫米且小于95毫米，所述子机器人的最大高度大于50毫米且小于75毫米。
110. 根据权利要求94-109中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机体最大宽度大于300毫米且小于400毫米，所述子机器人的机体最大宽度大于200毫米且小于300毫米。
111. 根据权利要求94-110中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的所述部分传感器包括激光传感器、AI摄像头、线激光传感器中的一种或多种，所述部分传感器的感知端朝向所述视窗。
112. 根据权利要求94-111中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述子机器人的感知系统包括惯性测量单元、缓冲器、里程计中的一种或多种。
113. 根据权利要求94-112中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人上设置有信号发射器，所述子机器人上设置有与所述信号发射器相匹配的信号接收器，所述子机器人通过信号接收器接收所述信号发射器的信号，实现对所述主机器人的跟随，所述主机器人通过所述信号发射器发射的信号，实现对所述子机器人的引导。
114. 根据权利要求113所述的协作系统，其特征在于，所述信号发射器设置在所述主机器人的后部，所述信号接收器位于所述子机器人的前部。
115. 根据权利要求94-114中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述部分传感器包括激光传感器，在行走状态下，所述子机器人的最大高度大于所述激光传感器发射的激光束的高度且小于所述主机器人的最大高度。
116. 根据权利要求115所述的协作系统，其特征在于，所述激光传感器为激光测距传感器LDS或直接飞行时间传感器dTOF。
117. 根据权利要求94-116中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人的机身轮廓近似D形，所述子机器人的形状与所述主机器人的形状不同。
118. 根据权利要求94-117中任一项所述的协作系统，其特征在于，所述主机器人与云端服务器信号连接，所述子机器人通过所述云端服务器与所述主机器人信号连接，所述主机器人与其对应的基站信号连接，所述基站通过所述主机器人与云端服务器连接。
119. 根据权利要求113或114所述的协作系统，其特征在于，所述信号发射器包括wifi信号反射器或红外信号发射器或蓝牙信号发射器中的一种或多种，所述信号接收器包括wifi信号接收器或红外信号接收器或蓝牙信号接收器中的一种或多种。
120. 一种多机器人协作方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息；所述方法包括：

     在主机器人建图、或者无图清洁、或者触发对子机器人初步定位的情况下，主机器人对子机器人执行初步定位，以确定所述子机器人对应的子基站的位置；其中，对子机器人执行初步定位时，子机器人位于子基站中。
121. 根据权利要求120所述的方法，其特征在于，在触发对子机器人初步定位的情况下，所述主机器人脱离劫持后，先执行主机器人的重定位，再对子机器人执行初步定位；其中，

     所述主机器人被通过劫持的方式放置在预设定位区域内，所述预设定位区域为子机位姿感知单元针对子机器人的探测范围所在区域。
122. 一种多机器人协作方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，所述方法包括：

     所述主机器人基于所述位姿信息伴随所述子机器人执行作业或切换区域；其中，所述切换区域是指切换子机作业区域、或者子机器人从子基站前往子机作业区域、或者所述子机器人从子机作业区域前往子基站。
123. 一种多机器人协作方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和至少一个子机器人；所述子机器人至少用于对主机器人不可作业的区域执行补充作业；所述主机器人配置有子机位姿感知单元，所述子机位姿感知单元用于确定所述子机器人相对所述主机器人的位姿信息，所述方法包括：

     在子机器人被困的情况下，主机器人前往子机器人被困位置，向子机器人发送脱困路径，以使子机器人基于脱困路径执行脱困。
124. 一种多机器人协作下的禁区处理方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述方法包括：

     在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于所述目标清洁路径对所述不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；所述不共用虚拟墙禁区用于指示所述主机器人或所述子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。
125. 根据权利要求124所述的方法，其特征在于，所述不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区；所述在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于所述目标清洁路径对所述不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

     在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，并控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作；所述第一虚拟墙禁区用于指示所述主机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。
126. 根据权利要求125所述的方法，其特征在于，所述确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，包括：

     根据清洁地图，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径；所述第一虚拟墙禁区为用户在所述清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人进入的清洁区域。
127. 根据权利要求125或126所述的方法，其特征在于，所述控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

     在所述主机器人基于所述第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径后，所述主机器人围绕所述第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁第一工作区，并控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作。
128. 根据权利要求125-127中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

     在所述子机器人接收到所述主机器人发送的控制指令后，控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作。
129. 根据权利要求124-128中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。
130. 根据权利要求124-129中任一项所述的方法，其特征在于，所述不共用虚拟墙禁区还包括第二虚拟墙禁区；所述在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于所述目标清洁路径对所述不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

     在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，并控制所述主机器人基于所 述第二清洁路径对所述第二虚拟墙禁区执行清洁工作；所述第二虚拟墙禁区用于指示所述子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。
131. 根据权利要求130所述的方法，其特征在于，所述确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，包括：

     根据清洁地图，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径；所述第二虚拟墙禁区为用户在所述清洁地图上规划的任意形状的禁止子机器人进入的清洁区域。
132. 根据权利要求130或131所述的方法，其特征在于，所述控制所述主机器人基于所述第二清洁路径对所述第二虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

     在所述主机器人基于所述第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径后，所述主机器人引导所述子机器人围绕所述第二虚拟墙禁区进行绕行以清洁第二工作区，并控制所述主机器人基于所述第二清洁路径对所述第二虚拟墙禁区执行清洁工作。
133. 根据权利要求124-132中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     在所述主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改；所述修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对所述不共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。
134. 根据权利要求124-133中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     在所述主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将不共用虚拟墙禁区的范围和/或目标清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；所述查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对所述多机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区和/或目标清洁路径进行查看生成的指令。
135. 一种多机器人协作下的禁区处理方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述方法包括：

     在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，并控制所述主机器人和所述子机器人基于所述第三清洁路径不对所述共用虚拟墙禁区执行清洁工作；所述共用虚拟墙禁区用于指示所述主机器人和所述子机器人均禁止进入清洁的虚拟墙区域。
136. 根据权利要求135所述的方法，其特征在于，所述确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，包括：

     根据清洁地图，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径；所述共用虚拟墙禁区为用户在所述清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人和子机器人进入的清洁区域。
137. 根据权利要求135或136所述的方法，其特征在于，所述控制所述主机器人和所述子机器人基于所述第三清洁路径不对所述共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

     在所述主机器人基于所述共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径后，所述主机器人和所述子机器人按照所述第三清洁路径围绕所述共用虚拟墙禁区进行绕行以清洁第三工作区。
138. 根据权利要求135-137中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。
139. 根据权利要求135-138中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     在所述主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对共用虚拟墙禁区的范围进行修改；所述修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对所述共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。
140. 根据权利要求135-139中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     在所述主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将共用虚拟墙禁区的范围和/或第三清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；所述查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对所述多机器人执行清洁工作所对应的共用虚拟墙禁区和/或第三清洁路径进行查看生成的指令。
141. 一种多机器人协作下的禁区处理装置，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述装置包括：

     第一处理模块，用于在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于所述目标清洁路径对所述不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；所述不共用虚拟墙禁区用于指示所述主机器人或所述子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。
142. 一种多机器人协作下的禁区处理装置，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述装置包括：

     第二处理模块，用于在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，并控制所述主机器人和所述子机器人基于所述第三清洁路径不对所述共用虚拟墙禁区执行清洁工作；所述共用虚拟墙禁区用于指示所述主机器人和所述子机器人均禁止进入清洁的虚拟墙区域。
143. 一种机器人，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

     所述存储器存储计算机执行指令；

     所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求124-140中任一项所述的方法。
144. 一种多机器人协作系统，其特征在于，所述系统包括：多机器人和终端设备；所述多机器人用于执行如权利要求124-140中任一项所述的方法，所述多机器人包括主机器人和子机器人。
145. 一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；所述方法包括：

     响应于用户发出的对所述悬空障碍物进行清洁的指令：

     当所述主机器人和所述子机器人均可进出所述悬空障碍物的底部时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁；

     当所述主机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述悬空障碍物的底部时，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述主机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁；

     当所述主机器人和所述子机器人均不可进出所述悬空障碍物的底部时，所述主机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务。
146. 根据权利要求145所述的方法，其特征在于，当所述主机器人和所述子机器人均可进出所述悬空障碍物的底部时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

     当所述悬空障碍物的底部空间的高度大于所述主机器人的高度时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁。
147. 根据权利要求145或146所述的方法，其特征在于，当所述主机器人不可进 出、且所述子机器人可进出所述悬空障碍物的底部时，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述主机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

     当所述悬空障碍物的底部空间的高度在所述子机器人的高度与所述主机器人的高度之间时，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述主机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁。
148. 根据权利要求145-147中任一项所述的方法，其特征在于，当所述主机器人和所述子机器人均不可进出所述悬空障碍物的底部时，所述主机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务，包括：

     当所述悬空障碍物的底部空间的高度小于或等于所述子机器人的高度时，所述主机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务。
149. 根据权利要求145-148中任一项所述的方法，其特征在于，所述主机器人的高度大于或等于80毫米，且小于或等于120毫米；所述子机器人的高度大于或等于40毫米，且小于或等于80毫米。
150. 根据权利要求145-149中任一项所述的方法，其特征在于，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

     所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述主机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁；

     或者，所述主机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述子机器人原地不动或执行其他任务；

     或者，所述主机器人和所述子机器人共同前往所述悬空障碍物的底部并共同清洁。
151. 根据权利要求145-150中任一项所述的方法，其特征在于，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述主机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：

     当所述悬空障碍物与所述主机器人的距离小于或等于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述子机器人按照所述主机器人发送的目标路径前往所述悬空障碍物的底部并进行清洁，所述主机器人原地不动或执行其他任务；

     当所述悬空障碍物与所述主机器人的距离大于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述主机器人引导所述子机器人前往所述悬空障碍物的边缘，所述主机器人在所述悬空障碍物的边缘等待，或者，所述主机器人返回并执行其他任务，或者，所述主机器人在所述悬空障碍物的周边配合清扫。
152. 根据权利要求145-151中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     当所述主机器人和所述子机器人均不可进出所述悬空障碍物的底部时，所述主机器人输出无法清扫的提示信息。
153. 一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含狭窄空间的目标场所进行清洁；所述方法包括：

     响应于用户发出的对由两个侧壁形成的狭窄空间进行清洁的指令：

     当所述主机器人和所述子机器人均可进出所述狭窄空间时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述狭窄空间进行清洁；

     当所述主机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述狭窄空间时，所述子机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述主机器人不对所述狭窄空间进行清洁；

     当所述主机器人和所述子机器人均不可进出所述狭窄空间时，所述主机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务。
154. 根据权利要求153所述的方法，其特征在于，当所述主机器人和所述子机器人均可进出所述狭窄空间时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述狭 窄空间进行清洁，包括：

     当所述狭窄空间的宽度大于所述主机器人的宽度时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述狭窄空间进行清洁。
155. 根据权利要求153或154所述的方法，其特征在于，当所述主机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述狭窄空间时，所述子机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述主机器人不对所述狭窄空间进行清洁，包括：

     当所述狭窄空间的宽度在所述子机器人的宽度与所述主机器人的宽度之间时，所述子机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述主机器人不对所述狭窄空间进行清洁。
156. 根据权利要求153-155中任一项所述的方法，其特征在于，当所述主机器人和所述子机器人均不可进出所述狭窄空间时，所述主机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务，包括：

     当所述狭窄空间小于或等于所述子机器人的宽度时，所述主机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务。
157. 根据权利要求153-156中任一项所述的方法，其特征在于，所述主机器人的宽度大于或等于330毫米，且小于或等于380毫米；所述子机器人的宽度大于或等于290毫米，且小于或等于330毫米。
158. 根据权利要求153-157中任一项所述的方法，其特征在于，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述狭窄空间进行清洁，包括：

     所述子机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述主机器人不对所述狭窄空间进行清洁；

     或者，所述主机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述子机器人原地不动或执行其他任务；

     或者，所述主机器人和所述子机器人共同前往所述狭窄空间并共同清洁。
159. 根据权利要求153-158中任一项所述的方法，其特征在于，所述子机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述主机器人不对所述狭窄空间进行清洁，包括：

     当所述狭窄空间与所述主机器人的距离小于或等于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述子机器人按照所述主机器人发送的目标路径前往所述狭窄空间并进行清洁，所述主机器人原地不动或执行其他任务；

     当所述狭窄空间与所述主机器人的距离大于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述主机器人引导所述子机器人前往所述狭窄空间的边缘，所述主机器人在所述狭窄空间的边缘等待，或者，所述主机器人返回并执行其他任务，或者，所述主机器人在所述狭窄空间的周边配合清扫。
160. 根据权利要求153-159中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     当所述主机器人和所述子机器人均不可进出所述狭窄空间时，所述主机器人输出无法清扫的提示信息。
161. 一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含地毯区域的目标场所进行清洁；所述方法包括：

     响应于用户发出的对所述地毯区域进行清洁的指令，所述主机器人前往所述地毯区域进行清洁，所述子机器人原地不动或执行其他任务；或者，所述子机器人前往所述地毯区域进行清洁，所述主机器人不对所述地毯区域进行清洁；或者，所述主机器人和所述子机器人共同前往所述地毯区域并进行清洁。
162. 根据权利要求161所述的方法，其特征在于，所述主机器人对所述地毯区域进行清洁，包括：

     所述主机器人抬起抹布清洁组件并调整吸力增大后对所述地毯区域进行清洁。
163. 根据权利要求161或162所述的方法，其特征在于，所述子机器人前往所述地毯区域进行清洁，所述主机器人不对所述地毯区域进行清洁，包括：

     当所述地毯区域与所述主机器人的距离小于或等于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述子机器人按照所述主机器人发送的目标路径前往所述地毯区域并进行清洁，所述主机器人原地不动或执行其他任务；

     当所述地毯区域与所述主机器人的距离大于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述主机器人引导所述子机器人前往所述地毯区域的边缘，所述主机器人在所述地毯区域的边缘等待，或者，所述主机器人返回并执行其他任务，或者，所述主机器人在所述地毯区域的周边配合清扫。
164. 一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人，所述方法包括：

     响应于用户发出的对目标区域进行清洁的指令，若所述目标区域为所述主机器人和所述子机器人均可清洁的区域，则：

     当所述主机器人电量充足且所述子机器人电量充足时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述目标区域进行清洁；

     当所述主机器人电量充足且所述子机器人电量不足时，所述主机器人前往所述目标区域进行清洁，所述子机器人原地不动或返回基站充电；

     当所述主机器人电量不足且所述子机器人电量充足时，所述子机器人前往所述目标区域进行清洁，所述主机器人不对所述目标区域进行清洁；

     当所述主机器人电量不足且所述子机器人电量不足时，则所述主机器人返回基站充电，所述子机器人原地不动；或者，所述子机器人在所述主机器人的引导下前往基站充电，所述主机器人在所述基站的边缘等待。
165. 根据权利要求164所述的方法，其特征在于，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述目标区域进行清洁，包括：

     所述子机器人前往所述目标区域进行清洁，所述主机器人不对所述目标区域进行清洁；

     或者，所述主机器人前往所述目标区域进行清洁，所述子机器人原地不动或执行其他任务；

     或者，所述主机器人和所述子机器人共同前往所述目标区域并共同清洁。
166. 根据权利要求164或165所述的方法，其特征在于，所述子机器人前往所述目标区域进行清洁，所述主机器人不对所述目标区域进行清洁，包括：

     当所述目标区域与所述主机器人的距离小于或等于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述子机器人按照所述主机器人发送的目标路径前往所述目标区域并进行清洁，所述主机器人原地不动或返回基站充电；

     当所述目标区域与所述主机器人的距离大于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述主机器人引导所述子机器人前往所述目标区域的边缘，所述主机器人在所述目标区域的边缘等待，或者，所述主机器人返回基站充电。
167. 根据权利要求164-166中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     当所述主机器人电量不足且所述子机器人电量不足时，所述主机器人输出无法清扫的提示信息。
168. 一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人，所述方法包括：

     响应于用户发出的包含用户需求的对目标区域进行清洁的指令：

     当所述目标区域为所述主机器人和所述子机器人均可清洁的区域时，控制满足所 述用户需求的机器人对所述目标区域进行清洁。
169. 根据权利要求168所述的方法，其特征在于，所述用户需求中存在指定机器人；所述控制满足所述用户需求的机器人对所述目标区域进行清洁，包括：

     当所述指定机器人为子机器人时，所述子机器人前往所述目标区域进行清洁，所述主机器人不对所述目标区域进行清洁；

     当所述指定机器人为主机器人时，所述主机器人前往所述目标区域进行清洁，所述子机器人原地不动或执行其他任务。
170. 根据权利要求168或169所述的方法，其特征在于，所述用户需求中存在清洁程度需求，所述控制满足所述用户需求的机器人对所述目标区域进行清洁，包括：

     当所述主机器人满足所述清洁程度需求且所述子机器人不满足所述清洁程度需求时，所述主机器人前往所述目标区域进行清洁，所述子机器人原地不动或执行其他任务；

     当所述主机器人和所述子机器人均满足所述清洁程度需求时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述目标区域进行清洁。
171. 根据权利要求170所述的方法，其特征在于，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述目标区域进行清洁，包括：

     所述子机器人前往所述目标区域进行清洁，所述主机器人不对所述目标区域进行清洁；

     或者，所述主机器人前往所述目标区域进行清洁，所述子机器人原地不动或执行其他任务；

     或者，所述主机器人和所述子机器人共同前往所述目标区域并共同清洁。
172. 根据权利要求164-171中任一项所述的方法，其特征在于，所述子机器人前往所述目标区域进行清洁，所述主机器人不对所述目标区域进行清洁，包括：

     当所述目标区域与所述主机器人的距离小于或等于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述子机器人按照所述主机器人发送的目标路径前往所述目标区域并进行清洁，所述主机器人原地不动或执行其他任务；

     当所述目标区域与所述主机器人的距离大于所述主机器人与所述子机器人的通信距离时，所述主机器人引导所述子机器人前往所述目标区域的边缘，所述主机器人在所述目标区域的边缘等待，或者，所述主机器人返回并执行其他任务，或者，所述主机器人在所述目标区域的周边配合清扫。
173. 一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；所述方法包括：

     响应于用户发出的对所述悬空障碍物进行清洁的指令：

     当所述主机器人和所述子机器人均可进出所述悬空障碍物的底部时，所述主机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁；

     当所述主机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述悬空障碍物的底部时，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述主机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁。
174. 根据权利要求173所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     当所述主机器人和所述子机器人均不可进出所述悬空障碍物的底部时，所述主机器人和所述子机器人均不进入所述悬空障碍物的底部执行任务。
175. 根据权利要求173或174所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

     当所述主机器人和所述子机器人均不可进出所述悬空障碍物的底部时，所述主机器人输出无法进入所述悬空障碍物的底部执行任务的提示信息。
176. 一种协作系统，其特征在于，所述系统包括：主机器人和子机器人；所述主机器人用于执行如权利要求145-175中任一项所述的方法，所述子机器人用于在所述主机器人的控制下执行相应动作。
177. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-22、76-93、120-140、145-175中任一项所述的方法。
178. 一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-22、76-93、120-140、145-175中任一项所述的方法。