WO2025205489A1 - 走行制御装置 - Google Patents

走行制御装置

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WO2025205489A1
WO2025205489A1 PCT/JP2025/011189 JP2025011189W WO2025205489A1 WO 2025205489 A1 WO2025205489 A1 WO 2025205489A1 JP 2025011189 W JP2025011189 W JP 2025011189W WO 2025205489 A1 WO2025205489 A1 WO 2025205489A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
towing vehicle
unit
obstacle
towing
Prior art date
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PCT/JP2025/011189
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English (en)
French (fr)
Inventor
元克 友澤
規夫 今井
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Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Corp
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains

Definitions

  • An embodiment of the present invention relates to a driving control device.
  • towed vehicles are known that are swivelably coupled to the rear of a towing vehicle (tractor) and towed.
  • the driver of the towing vehicle can back up while checking behind them by looking through the side mirrors, etc., or by viewing images captured by an imaging unit (camera) installed at the rear of the towing vehicle on a display device in the driver's seat.
  • an imaging unit camera
  • the towed vehicle may block part or all of the visible area of the side mirrors, etc., or the imaging area of the imaging unit, resulting in a blind spot. Therefore, technology has been proposed that improves rearward visibility when backing up by using saved images and the current image to fill in the blind spot and display it on a display device.
  • one of the objectives of the present invention is to provide a driving control device that can further improve safety when an obstacle exists between a towing vehicle and a towed vehicle connected to the towing vehicle.
  • a cruise control device includes, for example, an acquisition unit that acquires peripheral monitoring information for the connection area between the towing vehicle and the towed vehicle when the towing vehicle and the towed vehicle are connected; a determination unit that determines whether an obstacle is present in the connection area; and at least one of an alarm control unit that generates and outputs alarm information when an obstacle is present in the connection area, and a braking control unit that controls the braking force of the towing vehicle to stop the movement of the towing vehicle.
  • the cruise control device can further improve safety even when an obstacle exists between the towing vehicle and the towed vehicle.
  • FIG. 1 is an exemplary schematic side view showing a coupled state of a towing vehicle equipped with a cruise control device according to an embodiment and a towed vehicle.
  • FIG. 2 is an exemplary schematic top view showing a coupled state of a towing vehicle equipped with a cruise control device according to an embodiment and a towed vehicle.
  • FIG. 3 is an exemplary schematic block diagram illustrating the configuration of a cruise control system including a cruise control device according to an embodiment.
  • FIG. 4 is an exemplary schematic block diagram illustrating a configuration realized by the CPU of the driving control device according to the embodiment.
  • FIG. 5 is an exemplary schematic side view showing a situation in which an obstacle (for example, a person) is present in the connection area in the driving control device according to the embodiment.
  • FIG. 6 is an exemplary schematic top view illustrating a situation in which an obstacle (for example, a person) is present in the connection area in the driving control device according to the embodiment.
  • FIG. 7 is an exemplary flowchart illustrating the first half of the cruise control process performed by the cruise control device according to the embodiment.
  • FIG. 8 is an exemplary flowchart illustrating the latter half of the cruise control process performed by the cruise control device according to the embodiment.
  • FIG. 1 is an exemplary and schematic side view showing a towing vehicle 10 equipped with a cruise control device according to an embodiment, and a towed vehicle 12 towed by the towing vehicle 10.
  • the direction of arrow A is the forward direction relative to the towing vehicle 10
  • the direction of arrow B is the rearward direction relative to the towing vehicle 10.
  • FIG. 2 is an exemplary and schematic top view showing the towing vehicle 10 and towed vehicle 12 shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 is an exemplary and schematic block diagram showing the configuration of a cruise control system 100 including a cruise control device installed in the towing vehicle 10.
  • the towing vehicle 10 may be, for example, a vehicle (internal combustion engine vehicle) powered by an internal combustion engine (engine, not shown), a vehicle (electric vehicle, fuel cell vehicle, etc.) powered by an electric motor (motor, not shown), or a vehicle powered by both (hybrid vehicle).
  • the towing vehicle 10 may be a sport utility vehicle (SUV) as shown in FIG. 1, or a so-called "pickup truck” with a cargo bed at the rear of the vehicle. It may also be a general passenger car.
  • the towing vehicle 10 can be equipped with various transmissions and various devices (systems, parts, etc.) required to drive the internal combustion engine or electric motor.
  • the type, number, layout, etc. of the devices related to driving the wheels 14 (front wheels 14F, rear wheels 14R) of the towing vehicle 10 can be configured in a variety of ways.
  • a towing device 18 (hitch) for towing the towed vehicle 12 protrudes from the lower part of the rear bumper 10a of the towing vehicle 10, for example, in the center of the vehicle width.
  • the towing device 18 is fixed to, for example, the frame of the towing vehicle 10.
  • the towing device 18 has a hitch ball 18a that stands vertically (in the up-down direction of the vehicle) and has a spherical tip.
  • This hitch ball 18a is covered by a coupler 20a attached to the tip of a connecting member 20 fixed to the towed vehicle 12.
  • the hitch ball 18a transmits forward/backward and left/right movement to the towed vehicle 12 (connecting member 20) and also absorbs acceleration and deceleration power.
  • the towed vehicle 12 may be, for example, as shown in Figure 1, a box-shaped type that includes at least one of a passenger space, a living area, a storage space, etc., or it may be a bed-type vehicle that can carry cargo (e.g., a container, a boat, etc.).
  • the towed vehicle 12 shown in Figure 1 is a driven vehicle that has a pair of trailer wheels 22 as driven wheels that do not include driving wheels or steering wheels.
  • the towing vehicle 10 is provided with multiple image capture units 24, for example, four image capture units 24a-24d.
  • the image capture units 24 are digital cameras with built-in image capture elements such as CCD (Charge Coupled Device) or CIS (CMOS image sensor).
  • the image capture units 24 can output video data (captured image data, image information) at a predetermined frame rate.
  • Each image capture unit 24 has a wide-angle lens or a fisheye lens and can capture images in a horizontal range of, for example, 140° to 220°.
  • the optical axis of the image capture unit 24 may also be set to point diagonally downward.
  • the image capture units 24 sequentially capture images of the external surrounding environment of the towing vehicle 10, including the road surface on which the towing vehicle 10 can move and objects (obstacles such as people (pedestrians), other vehicles, etc.), and output the images as captured image data.
  • the imaging unit 24a (rear imaging unit) is positioned, for example, on the wall below the rear hatch 10h at the rear of the towing vehicle 10.
  • the imaging unit 24a is capable of capturing images of the area including the rear end (rear bumper 10a) of the towing vehicle 10, the towing device 18, the coupling member 20, and at least the front end surface 12a of the towed vehicle 12 (for example, in the side view shown in Figure 1, the area indicated by the two-dot chain line (coupling area E (also called side view coupling area E1)), the side of the towed vehicle 12, and the area behind the towed vehicle 12 viewed from the side).
  • coupled area E also called side view coupling area E1
  • the image data captured by the imaging unit 24a can be used to recognize the towed vehicle 12, detect the coupling state between the towing vehicle 10 and towed vehicle 12 (for example, the coupling angle, whether or not they are coupled, etc.), and detect the presence or absence of an obstacle if one is present in the coupling area E).
  • the connection status and connection angle between the towing vehicle 10 and the towed vehicle 12, as well as information on the presence or absence of obstacles can be obtained based on the image data captured by the imaging unit 24a, which simplifies the system configuration and reduces the load on calculations and image processing.
  • the imaging unit 24a can capture a wide range of images behind the towing vehicle 10.
  • the imaging unit 24b (left side imaging unit) is provided, for example, on the left end of the towing vehicle 10, such as the left door mirror 10b, and captures left side images including an area centered on the left side of the towing vehicle 10 (for example, the area from the left front to the left rear).
  • the imaging unit 24c (front imaging unit) is provided, for example, on the front side of the towing vehicle 10, i.e., the front end in the fore-and-aft direction of the vehicle, such as the front grille 10c or front bumper, and captures front images including the area in front of the towing vehicle 10.
  • the towing vehicle 10 is equipped with multiple distance measuring units 16, 17, for example, four distance measuring units 16a-16d and eight distance measuring units 17a-17h.
  • the distance measuring units 16, 17 are, for example, sonar that emits ultrasonic waves and captures the reflected waves. Sonar can also be called a sonar sensor or an ultrasonic detector.
  • the ECU 36 which constitutes the driving control device, can use the detection results of the distance measuring units 16, 17 to determine the presence or absence of objects such as obstacles (moving objects such as people, bicycles, other vehicles, and stationary objects) that may be present around the towing vehicle 10 and the distance to those objects.
  • the distance measuring units 16, 17 are examples of detection units that detect objects.
  • the distance measuring unit 17 is used, for example, to detect objects at relatively short distances (for example, within approximately 2 m), and the distance measuring unit 16 can be used, for example, to detect objects at relatively long distances that are farther away than the distance measuring unit 17. Furthermore, the distance measurement unit 17 can be used, for example, to detect objects in front of and behind the towing vehicle 10, and the distance measurement unit 16 can be used to detect objects in the front, rear, and sides of the towing vehicle 10.
  • the distance measuring units 16a, 16b and distance measuring units 17a-17d installed at the rear of the towing vehicle 10 detect the front end surface 12a of the towed vehicle 12 and the coupling member 20 as objects.
  • the area formed between the towing vehicle 10 and the towed vehicle 12 is called the coupling area E (for example, in the plan view shown in Figure 2, this may also be called the planar view coupling area E2).
  • the coupling area E for example, in the plan view shown in Figure 2, this may also be called the planar view coupling area E2
  • the distance from the distance measuring units 16a, 16b and distance measuring units 17a-17d to the front end surface 12a of the towed vehicle 12 and the coupling member 20 changes depending on the turning state.
  • the distance measuring units 16a, 16b and the distance measuring units 17a-17d may detect the front end face 12a or the connecting member 20 as some kind of object (e.g., an obstacle) other than the front end face 12a or the connecting member 20 that has entered the connecting area E. Therefore, when the towing vehicle 10 and the towed vehicle 12 are connected, object detection by the distance measuring units 16a, 16b and the distance measuring units 17a-17d is performed, and the detection results are used for control, etc., the presence of the front end face 12a and the connecting member 20 must be taken into consideration. Details of how the detection results of the distance measuring units 16a, 16b and the distance measuring units 17a-17d are handled will be described later.
  • the coupled area E (E1, E2) recognized by the imaging unit 24a and the coupled area E (E1, E2) recognized by the distance measuring units 16a, 16b and distance measuring units 17a to 17d are assumed to be approximately the same.
  • a display device 26 and an audio output device 28 are provided within the cabin of the towing vehicle 10.
  • the display device 26 is, for example, an LCD (liquid crystal display) or an OELD (organic electroluminescent display).
  • the audio output device 28 is, for example, a speaker.
  • the display device 26 is covered with a transparent operation input unit 30, such as a touch panel.
  • An occupant e.g., the driver
  • the occupant can also perform operation input by touching, pressing, or moving the operation input unit 30 with their fingers or the like at a position corresponding to the image displayed on the display screen of the display device 26.
  • a monitor device 32 located in the center of the dashboard of the towing vehicle 10 in the vehicle width direction, i.e., left-right direction.
  • the monitor device 32 may have an operation input unit (not shown) such as a switch, dial, joystick, or push button.
  • the monitor device 32 may also be used as a navigation system or audio system, for example.
  • the towing vehicle 10 is, for example, a four-wheeled vehicle, and has two front wheels 14F and two rear wheels 14R. All four wheels 14 can be configured to be steerable.
  • the towing vehicle 10 has a steering system 34 that steers at least two wheels 14.
  • the steering system 34 has an actuator 34a and a torque sensor 34b.
  • the steering system 34 is electrically controlled by an ECU 36 (electronic control unit) or the like, and operates the actuator 34a.
  • the steering system 34 is, for example, an electric power steering system or an SBW (steer-by-wire) system.
  • the steering system 34 adds torque, i.e., assist torque, to the steering wheel using the actuator 34a to supplement steering force, and steers the wheels 14 using the actuator 34a.
  • the actuator 34a may, for example, steer the front wheels 14F, or the front wheels 14F and rear wheels 14R.
  • the torque sensor 34b may, for example, detect the torque applied to the steering wheel by the driver.
  • the driving control system 100 driving control device
  • the acceleration system 37, braking system 38, gear change system 39, steering angle sensor 40, wheel speed sensor 46, distance measurement units (distance measurement sensors) 16, 17, etc. are electrically connected via an in-vehicle network 48 serving as an electrical communication line.
  • the in-vehicle network 48 is configured, for example, as a CAN (controller area network).
  • the ECU 36 can control the steering system 34, acceleration system 37, braking system 38, gear change system 39, etc. by sending control signals via the in-vehicle network 48.
  • the ECU 36 can receive detection results from the torque sensor 34b, accelerator sensor 37b, brake sensor 38b, shift sensor 39b, steering angle sensor 40, wheel speed sensor 46, distance measurement units (distance measurement sensors) 16, 17, etc., as well as operation signals from the operation input unit 30, etc., via the in-vehicle network 48.
  • the ECU 36 includes, for example, a CPU 36a (central processing unit), a ROM 36b (read only memory), a RAM 36c (random access memory), a display control unit 36d, an audio control unit 36e, and an SSD 36f (solid state drive, flash memory).
  • the CPU 36a reads programs stored (installed) in a non-volatile storage device such as the ROM 36b, and performs arithmetic processing in accordance with the programs.
  • the CPU 36a performs, for example, image processing related to images displayed on the display device 26. For example, the CPU 36a performs arithmetic processing and image processing on image data captured by the imaging unit 24 to generate a peripheral image (for example, a bird's-eye view image).
  • RAM 36c temporarily stores various data used in the calculations performed by CPU 36a.
  • display control unit 36d primarily performs the synthesis of image data to be displayed on display device 26, among the calculations performed by ECU 36.
  • audio control unit 36e primarily performs the processing of audio data to be output by audio output device 28, among the calculations performed by ECU 36.
  • SSD 36f is a rewritable non-volatile storage unit that can store data even when power to ECU 36 is turned off.
  • CPU 36a, ROM 36b, RAM 36c, etc. may be integrated within the same package.
  • ECU 36 may be configured to use other logic calculation processors or logic circuits, such as a DSP (digital signal processor), instead of CPU 36a.
  • a HDD hard disk drive
  • SSD 36f and HDD may be provided separately from ECU 36.
  • the brake system 38 may be, for example, an anti-lock brake system (ABS) that prevents the brakes from locking, an electronic stability control (ESC) that prevents the towing vehicle 10 from skidding when cornering, an electric brake system that increases braking force (performing brake assist), or a brake-by-wire (BBW).
  • ABS anti-lock brake system
  • ESC electronic stability control
  • BBW brake-by-wire
  • the brake system 38 applies braking force to the wheels 14 and ultimately the towing vehicle 10 via actuator 38a.
  • the brake system 38 can also detect signs of brake lock, wheel spinning, or skidding from factors such as the difference in rotation between the left and right wheels 14, and then perform various controls.
  • the brake sensor 38b is, for example, a sensor that detects the position of the movable part of the brake pedal.
  • the transmission system 39 drives the actuator 39a in response to the detection results detected by the shift sensor 39b, changing the gear meshing state and controlling the gear ratio of the towing vehicle 10 and switching between forward travel, reverse travel, and parking functions.
  • the shift sensor 39b is a sensor that detects the position of the movable parts (bar, arm, button, etc.) of the transmission operating unit and transmits the detection results to the ECU 36. Furthermore, under the control of the ECU 36, the transmission system 39 can control the gear ratio, etc., regardless of the operating position of the transmission operating unit, in order to achieve appropriate fuel economy.
  • the steering angle sensor 40 is a sensor that detects, for example, the amount of steering of the steering wheel.
  • the ECU 36 acquires from the steering angle sensor 40 the amount of steering of the steering wheel by the driver, the amount of steering of each wheel 14 during automatic steering, etc., and performs various controls.
  • the wheel speed sensor 46 is a sensor that detects the amount of rotation of the wheel 14 and the number of rotations per unit time.
  • the wheel speed sensor 46 outputs the number of wheel speed pulses indicating the detected number of rotations as a sensor value.
  • the ECU 36 calculates the amount of movement of the towing vehicle 10 based on the sensor value acquired from the wheel speed sensor 46, and performs various controls.
  • the distance measurement units (distance measurement sensors) 16, 17 are sensors that detect the distance to objects present around the towing vehicle 10. Based on the detection results from the distance measurement units 16, 17, the ECU 36 detects objects (obstacles) present around or approaching the towing vehicle 10, and reflects this information in the control of the steering system 34, acceleration system 37, braking system 38, and gear change system 39, the control of the display content on the display device 26, the warning output content on the audio output device 28, etc.
  • the ECU 36 controls the brake system 38 to stop or prohibit the towing vehicle 10 from moving.
  • the cruise control device of this embodiment is applicable when the towing vehicle 10 and towed vehicle 12 are coupled together and the driver is attempting to move the towing vehicle 10 by operating the vehicle himself.
  • the cruise control device of this embodiment is also applicable when the towing vehicle 10 and towed vehicle are coupled together and the driver is attempting to automatically drive the towing vehicle 10 regardless of whether the driver is on or off the towing vehicle 10.
  • the cruise control device configuration described below will include the configuration for automatically driving the towing vehicle 10.
  • the acquisition unit 50 includes a first acquisition unit 50A and a second acquisition unit 50B to acquire various information required to achieve autonomous driving and obstacle avoidance.
  • the first acquisition unit 50A is a module that mainly acquires information for monitoring the periphery of the towing vehicle 10.
  • the first acquisition unit 50A includes, for example, a periphery monitoring request acquisition unit 50Aa, an image acquisition unit 50Ab, a distance measurement result acquisition unit 50Ac, a coupling angle acquisition unit 50Ad, a trailer specification acquisition unit 50Ae, and an index acquisition unit 50Af.
  • the second acquisition unit 50B is a module that mainly acquires information for implementing driving (parking) assistance.
  • the second acquisition unit 50B includes, for example, a vehicle position acquisition unit 50Ba and a guided route acquisition unit 50Bb.
  • the perimeter monitoring request acquisition unit 50Aa receives a request signal, for example, when the driver uses the operation input unit 30 to request perimeter monitoring for parking while driving the towing vehicle 10 coupled to the towed vehicle 12.
  • a GPS global positioning system
  • the perimeter monitoring request acquisition unit 50Aa may regard this as a request to perform perimeter monitoring for parking and receive the request signal.
  • the image acquisition unit 50Ab acquires at least the image information (captured image data) necessary to display the situation around the towing vehicle 10.
  • the image acquisition unit 50Ab acquires multiple captured image data (e.g., data on a front image, a left side image, a right side image, a rear image, etc.) from the imaging units 24a-24d, which capture images of the area around the towing vehicle 10.
  • the acquired images may be displayed sequentially on the display device 26 as actual images in their original form, or may be displayed sequentially on the display device 26 in the form of a bird's-eye view image after undergoing viewpoint conversion, etc.
  • the distance measurement result acquisition unit 50Ac acquires information about objects present around the towing vehicle 10 (information about the distance to the objects) from the distance measurement units 16 and 17, and provides this information to the determination unit 54 and control unit 56.
  • the coupling angle acquisition unit 50Ad acquires the coupling angle ⁇ between the towing vehicle 10 and the towed vehicle 12, i.e., the angle of the coupling member 20 with the towing device 18 as the fulcrum.
  • This coupling angle ⁇ can be acquired in a variety of ways.
  • the coupling angle ⁇ of the coupling member 20 relative to the towing device 18 (towing vehicle 10) can be detected from an image based on image data captured by the imaging unit 24a. For example, as shown in FIG.
  • the coupling angle ⁇ can be detected from the vehicle center axis N and the coupling center axis M.
  • the imaging unit 24a is positioned directly above the towing device 18, i.e., coaxially with the vehicle center axis N.
  • the connecting member 20 can be viewed from almost directly above, it is easy to detect the connection angle ⁇ between the vehicle center axis N and the connection center axis M.
  • the imaging unit 24a may be installed in a position offset to the left or right from the center of the rear hatch 10h.
  • the two-dimensional coordinates of the image captured by the imaging unit 24a can be converted into three-dimensional coordinates based on the ground clearance of the towing device 18 (hitch ball 18a) (a known value based on specifications, etc.), and the connection angle ⁇ can be detected based on the vehicle center axis N and the connection center axis M.
  • the coupling angle acquisition unit 50Ad may detect the coupling angle ⁇ by analyzing images captured of the positions of markers attached to the coupling member 20 or the front wall surface (front end surface 12a) of the towed vehicle 12.
  • an angle sensor may be provided in the towing device 18, and the detected angle of the coupling member 20 may be acquired as the coupling angle ⁇ .
  • the coupling angle ⁇ acquired by the coupling angle acquisition unit 50Ad can be used to determine whether or not there is an obstacle in the coupling area E between the towing vehicle 10 and the towed vehicle 12, to recognize the posture of the towed vehicle 12 during driving control, and to control the display of an icon on the display device 26 that indicates the coupling status between the towing vehicle 10 and the towed vehicle 12.
  • the trailer specification acquisition unit 50Ae acquires the specifications of the towed vehicle 12 (e.g., the size of the towed vehicle 12, etc.).
  • the specifications of the towed vehicle 12 include, for example, the width, length, and wheelbase length of the towed vehicle 12, and can be used to estimate (calculate) the behavior of the towed vehicle 12 when moving the towed vehicle 12 forward or backward.
  • the specifications of the towed vehicle 12 can also be used when setting a coupling area E to avoid obstacles, calculating the turning radius when turning (moving) the towed vehicle 12, and determining whether the towed vehicle 12 can enter a parking space when moving it into a parking space, etc.
  • the guidance path acquisition unit 50Bb acquires a guidance path for guiding the towing vehicle 10 from the current position of the towing vehicle 10 to a target parking position included in the parking space, for example, on a coordinate system defined when the target parking position was set.
  • a guidance reference point is set approximately in the center of the axle connecting the left and right rear wheels 14R of the towing vehicle 10, and a guidance path is calculated to guide this guidance reference point so that it substantially coincides with the guidance target point defined prior to the start of guidance.
  • the target setting unit 52 enables the setting of a parking target position when the perimeter monitoring request acquisition unit 50Aa acquires a perimeter monitoring request signal. For example, when an image based on captured image data acquired by the image acquisition unit 50Ab is displayed on the display device 26 in response to a perimeter monitoring request, the driver can specify a position on the display device 26 using the operation input unit 30. When the desired parking location is displayed on the display device 26, the driver specifies that location using the operation input unit 30. If the CPU 36a determines that the location is suitable for parking the towed vehicle 12, the target setting unit 52 sets it as the parking target position. Whether the location specified by the driver is suitable for parking the towed vehicle 12 can be determined using well-known technology.
  • the guided path acquisition unit 50Bb acquires (calculates) a guided path from the current position of the towing vehicle 10 (for example, the guided reference point, which is the center of the axle of the rear wheel 14R) to the guided target point set corresponding to the parking target position (S120).

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Abstract

走行制御装置は、牽引車両と被牽引車両と連結された状態で牽引車両と被牽引車両との間の連結領域に対する周辺監視情報を取得する取得部と、連結領域に障害物が存在するか否かを判定する判定部と、連結領域に障害物が存在する場合に、警報情報を生成して出力する警報制御部と牽引車両の制動力を制御して牽引車両の移動を停止させる制動制御部との少なくとも一方、を備える。

Description

走行制御装置
　本発明の実施形態は、走行制御装置に関する。
　従来、牽引車両（トラクタ）の後部に旋回自在に連結されて牽引される被牽引車両（トレーラ）が知られている。牽引車両が被牽引車両を連結していない場合、牽引車両に搭乗する運転者は、サイドミラー等を視認したり、牽引車両の後部に設けられた撮像部（カメラ）で撮像した画像を運転席の表示装置を介して視認したりすることで後方確認を行いながら後退走行することができる。しかしながら、牽引車両が被牽引車両を連結されている場合は、サイドミラー等の視認領域や撮像部の撮像領域の一部または全てが被牽引車両によって遮られて死角になってしまう場合がある。そこで、保存しておいた画像と現在の画像とを用いて死角領域を補って表示装置に表示することにより、後退走行時の後方視認性を向上する技術が提案されている。
特開２０１９－８７８７５号公報
　ところで、被牽引車両を連結した状態で運転操作を行う場合、被牽引車両を連結していない場合に比べて、運転操作が複雑になり被牽引車両の状態に気を取られて運転操作に余裕がなくなる虞がある。上記先行技術文献では、被牽引車両により生じる死角領域には言及があるものの、牽引車両と被牽引車両との間の領域については言及がなく、当該領域についても安全性を高めるべく改良の余地がある。
　そこで、本発明の課題の一つは、牽引車両に被牽引車両を連結した状態で、牽引車両と被牽引車両との間に障害物が存在する場合に、より安全性を高めることができる走行制御装置を提供することにある。
　本発明の実施形態にかかる走行制御装置は、例えば、牽引車両と被牽引車両と連結された状態で前記牽引車両と前記被牽引車両との間の連結領域に対する周辺監視情報を取得する取得部と、前記連結領域に障害物が存在するか否かを判定する判定部と、前記連結領域に前記障害物が存在する場合に、警報情報を生成して出力する警報制御部と前記牽引車両の制動力を制御して前記牽引車両の移動を停止させる制動制御部との少なくとも一方、を備える。
　本発明の実施形態にかかる走行制御装置によれば、牽引車両と被牽引車両との間に障害物が存在する場合であっても、より安全性を高めることができる。
図１は、実施形態にかかる走行制御装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態を示す例示的かつ模式的な側面図である。 図２は、実施形態にかかる走行制御装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態を示す例示的かつ模式的な上面図である。 図３は、実施形態にかかる走行制御装置を含む走行制御システムの構成を示す例示的かつ模式的な説明図なブロック図である。 図４は、実施形態にかかる走行制御装置のＣＰＵが実現する構成を示す例示的かつ模式的なブロック図である。 図５は、実施形態にかかる走行制御装置において、連結領域に障害物（例えば人）が存在する状況を示す例示的かつ模式的な側面視図である。 図６は、実施形態にかかる走行制御装置において、連結領域に障害物（例えば人）が存在する状況を示す例示的かつ模式的な上面視図である。 図７は、実施形態にかかる走行制御装置による走行制御処理の前半部分を説明する例示的なフローチャートである。 図８は、実施形態にかかる走行制御装置による走行制御処理の後半部分を説明する例示的なフローチャートである。
　以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
　図１は、実施形態の走行制御装置を搭載する牽引車両１０および牽引車両１０に牽引される被牽引車両１２を示す例示的かつ模式的な側面図である。図１では、矢印Ａ方向を牽引車両１０を基準とする前方、矢印Ｂ方向を牽引車両１０を基準とする後方としている。図２は、図１に示す牽引車両１０および被牽引車両１２を示す例示的かつ模式的な上面図である。また、図３は、牽引車両１０に搭載される走行制御装置を含む走行制御システム１００の構成を示す例示的かつ模式的なブロック図である。
　牽引車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。牽引車両１０は図１に示されるようなスポーツ用多目的車両（Sport　Utility　Vehicle：ＳＵＶ）であってもよいし、車両の後ろ側に荷台が設けられている、いわゆる「ピックアップトラック」であってもよい。また、一般的な乗用車であってもよい。牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１４（前輪１４Ｆ、後輪１４Ｒ）の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
　牽引車両１０のリヤバンパ１０ａの例えば車幅方向の中央部の下部からは、被牽引車両１２を牽引するための牽引装置１８（ヒッチ）が突出している。牽引装置１８は牽引車両１０の例えばフレームに固定されている。牽引装置１８は、一例として、垂直方向（車両上下方向）に立設された先端部が球状のヒッチボール１８ａを備える。このヒッチボール１８ａに、被牽引車両１２に固定された連結部材２０の先端部に設けられたカプラ２０ａが覆い被さる。その結果、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されるとともに、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が車幅方向に揺動（旋回）可能となっている。つまり、ヒッチボール１８ａは、被牽引車両１２（連結部材２０）に前後左右の動きを伝え、また加速や減速のパワーを受け止めることになる。
　被牽引車両１２は、例えば、図１に示すように、搭乗空間、居住区間、収納空間等のうち少なくとも一つを含む箱形タイプであってもよいし、荷物（例えば、コンテナやボート等）を搭載する荷台タイプであってもよい。図１に示す被牽引車両１２は、駆動輪や操舵輪を含まない従動輪として一対のトレーラ車輪２２を備える従動車両である。
　また、図１、図２に例示されるように、牽引車両１０には、複数の撮像部２４として、例えば四つの撮像部２４ａ～２４ｄが設けられている。撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）やＣＩＳ（CMOS　image　sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２４は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ、画像情報）を出力することができる。撮像部２４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部２４の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、撮像部２４は、牽引車両１０が移動可能な路面や物体（障害物として、例えば、人（歩行者）、他車両等）を含む牽引車両１０の外部の周辺環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
　撮像部２４ａ（後方撮像部）は、例えば、牽引車両１０の後側のリヤハッチ１０ｈの下方の壁部に位置される。撮像部２４ａは、牽引車両１０が被牽引車両１２を連結している状態において、牽引車両１０の後端部（リヤバンパ１０ａ）、牽引装置１８、連結部材２０および被牽引車両１２の少なくとも前端面１２ａを含む領域（例えば、図１に示す側面視の場合、二点鎖線で示す範囲（連結領域Ｅ（側面視連結領域Ｅ１ともいう））、被牽引車両１２の側方および側方から臨む被牽引車両１２の後方領域等を撮影可能である。撮像部２４ａによって撮像された撮像画像データは、被牽引車両１２の認識および、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態（例えば、連結角度、連結の有無等）の検出、連結領域Ｅに障害物が存在する場合にその障害物の有無）の検出等に用いることができる。この場合、撮像部２４ａの撮像した撮像画像データに基づき牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状態や連結角度、障害物の有無情報が取得できるので、システム構成が簡略化できるとともに、演算処理や画像処理の負荷が軽減できる。なお、撮像部２４ａは、被牽引車両１２が連結されていない場合には、牽引車両１０の後方を広範囲に撮像可能である。
　また、撮像部２４ｂ（左側方撮像部）は、例えば、牽引車両１０の左側の端部、例えば左側のドアミラー１０ｂに設けられて、牽引車両１０の左側方を中心とする領域（例えば左前方から左後方の領域）を含む左側方画像を撮像する。撮像部２４ｃ（前方撮像部）は、例えば、牽引車両１０の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部、例えばフロントグリル１０ｃやフロントバンパ等に設けられて、牽引車両１０の前方を含む前方画像を撮像する。撮像部２４ｄ（右側方撮像部）は、例えば、牽引車両１０の右側の端部、例えば右側のドアミラー１０ｄに設けられて、牽引車両１０の右側方を中心とする領域（例えば右前方から右後方の領域）を含む右側方画像を撮像する。複数の撮像部２４で得られた撮像画像データは、演算処理や画像処理が実行されることで、より広い視野角の画像にされたり、牽引車両１０を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像)にされたりすることができる。
　また、図１、図２に例示されるように、牽引車両１０には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。走行制御装置を構成する後述するＥＣＵ３６は、測距部１６，１７の検出結果により、牽引車両１０の周囲に存在しうる障害物（人や自転車、他車両等の移動体、および静止体等）としての物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離（例えば、２ｍ程度以内）の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、牽引車両１０の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、牽引車両１０の前後方向および側方の物体の検出に用いられうる。
　なお、牽引車両１０の後方に設置されている測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄは、被牽引車両１２が連結されている場合、被牽引車両１２の前端面１２ａや連結部材２０を物体として検出する。この場合、牽引車両１０と被牽引車両１２との間に形成される領域を連結領域Ｅ（例えば、図２に示す平面視の場合、平面視連結領域Ｅ２という場合もある）という。この場合、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が相対的に旋回している場合には、旋回状態によって、測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄから被牽引車両１２の前端面１２ａや連結部材２０までの距離が変化する。その結果、測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄは、被牽引車両１２の旋回によって前端面１２ａや連結部材２０が測距部１６，１７に接近した場合、測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄは、前端面１２ａや連結部材２０を連結領域Ｅに侵入した前端面１２ａや連結部材２０以外の何らかの物体（例えば障害物）として検出する場合がある。したがって、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されている場合、測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄによる物体検出を行い、その検出結果を制御等に利用する場合には、前端面１２ａや連結部材２０の存在を考慮する必要がある。測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄの検出結果の取り扱いの詳細は後述する。
　なお、本実施形態において、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されている場合、撮像部２４ａで認識する連結領域Ｅ（Ｅ１，Ｅ２）と測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄで認識する連結領域Ｅ（Ｅ１，Ｅ２）は概ね一致するものとする。
　牽引車両１０の車室内には、図３に示されるように、表示装置２６や、音声出力装置２８が設けられている。表示装置２６は、例えば、ＬＣＤ（liquid　crystal　display）や、ＯＥＬＤ（organic　electroluminescent　display）等である。音声出力装置２８は、例えば、スピーカである。また、表示装置２６は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部３０で覆われている。乗員（例えば、運転者）は、操作入力部３０を介して表示装置２６の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置２６の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部３０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置２６や、音声出力装置２８、操作入力部３０等は、例えば、牽引車両１０のダッシュボードの車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置３２に設けられている。モニタ装置３２は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。モニタ装置３２は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
　また、図１、図２に例示されるように、牽引車両１０は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪１４Ｆと、左右二つの後輪１４Ｒとを有する。これら四つの車輪１４は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に示されるように、牽引車両１０は、少なくとも二つの車輪１４を操舵する操舵システム３４を有している。操舵システム３４は、アクチュエータ３４ａと、トルクセンサ３４ｂとを有する。操舵システム３４は、ＥＣＵ３６（electronic　control　unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ３４ａを動作させる。操舵システム３４は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer　by　wire）システム等である。操舵システム３４は、アクチュエータ３４ａによってステアリングホイールにトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ３４ａによって車輪１４を転舵したりする。この場合、アクチュエータ３４ａは、例えば前輪１４Ｆを転舵してもよいし、前輪１４Ｆおよび後輪１４Ｒを転舵してもよい。また、トルクセンサ３４ｂは、例えば、運転者がステアリングホイールに与えるトルクを検出する。
　また、図３に例示されるように、走行制御システム１００（走行制御装置）では、ＥＣＵ３６や、モニタ装置３２、操舵システム３４等の他に、加速システム３７、ブレーキシステム３８、変速システム３９、舵角センサ４０、車輪速センサ４６、測距部（測距センサ）１６，１７等が、電気通信回線としての車内ネットワーク４８を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク４８は、例えば、ＣＡＮ（controller　area　network）として構成されている。ＥＣＵ３６は、車内ネットワーク４８を通じて制御信号を送ることで、操舵システム３４、加速システム３７、ブレーキシステム３８、変速システム３９等を制御することができる。また、ＥＣＵ３６は、車内ネットワーク４８を介して、トルクセンサ３４ｂ、アクセルセンサ３７ｂ、ブレーキセンサ３８ｂ、シフトセンサ３９ｂ、舵角センサ４０、車輪速センサ４６、測距部（測距センサ）１６，１７等の検出結果や、操作入力部３０の操作信号等を、受け取ることができる。
　ＥＣＵ３６は、例えば、ＣＰＵ３６ａ（central　processing　unit）や、ＲＯＭ３６ｂ（read　only　memory）、ＲＡＭ３６ｃ（random　access　memory）、表示制御部３６ｄ、音声制御部３６ｅ、ＳＳＤ３６ｆ（solid　state　drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ３６ａは、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムに従って演算処理を実行する。ＣＰＵ３６ａは、例えば、表示装置２６で表示される画像に関連した画像処理を実行する。例えば、ＣＰＵ３６ａは、撮像部２４が撮像した撮像画像データに演算処理や画像処理を実行して、周辺画像（例えば、俯瞰画像）を生成する。
　ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部３６ｄは、ＥＣＵ３６での演算処理のうち、主として、表示装置２６で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部３６ｅは、ＥＣＵ３６での演算処理のうち、主として、音声出力装置２８で出力される音声データの処理を実行する。ＳＳＤ３６ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ３６の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ３６ａや、ＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ３６は、ＣＰＵ３６ａに替えて、ＤＳＰ（digital　signal　processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ３６ｆに替えてＨＤＤ（hard　disk　drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ３６ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ３６とは別に設けられてもよい。
　加速システム３７は、駆動源としての内燃機関（エンジン）システムやモータシステムである。アクセルセンサ３７ｂは、アクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ３６に送信する。加速システム３７は、アクセルセンサ３７ｂにより検出された運転者の要求操作量（例えばアクセルペダルの踏み込み量）にしたがいアクチュエータ３７ａを制御し、エンジンの燃料噴射量や吸気量の制御やモータの出力値の制御を実行し、牽引車両１０の速度の増減を行う。
　ブレーキシステム３８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock　brake　system）や、コーナリング時の牽引車両１０の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic　stability　control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake　by　wire）等である。ブレーキシステム３８は、アクチュエータ３８ａを介して、車輪１４ひいては牽引車両１０に制動力を与える。また、ブレーキシステム３８は、左右の車輪１４の回転差などからブレーキのロックや、車輪１４の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ３８ｂは、例えば、ブレーキペダルの可動部の位置を検出するセンサである。
　変速システム３９は、シフトセンサ３９ｂで検出した検出結果に応じてアクチュエータ３９ａを駆動し、ギヤの噛合状態を変化させて、牽引車両１０の変速比の制御および前進走行、後進走行、パーキング機能の切り替えを行う。シフトセンサ３９ｂは、変速操作部の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ３６に送信する。また、変速システム３９は、ＥＣＵ３６の制御下で、適切な燃費が得られるように、変速操作部の操作位置に拘わらず変速比等の制御を行い得る。
　舵角センサ４０は、例えば、ステアリングホイールの操舵量を検出するセンサである。ＥＣＵ３６は、運転者によるステアリングホイールの操舵量や、自動操舵時の各車輪１４の転舵量等を、舵角センサ４０から取得して各種制御を実行する。車輪速センサ４６は、車輪１４の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ４６は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。ＥＣＵ３６は、車輪速センサ４６から取得したセンサ値に基づいて牽引車両１０の移動量などを演算し、各種制御を実行する。
　測距部（測距センサ）１６，１７は、前述したように、牽引車両１０の周囲に存在する物体までの距離を検出するセンサである。ＥＣＵ３６は、測距部１６，１７からの検出結果に基づき、牽引車両１０の周囲に存在する、または接近してくる物体（障害物）を検出して、操舵システム３４や加速システム３７、ブレーキシステム３８、変速システム３９の制御、表示装置２６における表示内容制御、音声出力装置２８における警報出力内容等に反映させる。
　なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
　本実施形態において、ＥＣＵ３６（ＣＰＵ３６ａ）は、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されている場合に、牽引車両１０と被牽引車両１２との間の連結領域Ｅに障害物が検出された場合に、ブレーキシステム３８を制御して、牽引車両１０の移動を停止または禁止する。
　本実施形態の走行制御装置は、牽引車両１０と被牽引車両１２が連結された状態において、運転者が牽引車両１０を自らの運転操作により移動させようとする場合に適用可能である。また、本実施形態の走行制御装置は、牽引車両１０と被牽引車両が連結された状態において、運転者が牽引車両１０に乗車しているか降車しているかに拘わらず、牽引車両１０を自動走行させようとする場合にも適用可能である。以下に説明する走行制御装置の構成では、牽引車両１０を自動走行させる構成を含めて説明する。
　また、以下の説明では、被牽引車両１２が連結された牽引車両１０を移動させる場合の制御の一例として、運転者が乗車した状態において牽引車両１０（または被牽引車両１２）を所定の駐車スペースに駐車する場合を説明する。したがって、牽引車両１０（被牽引車両１２）を駐車（移動）させる過程で、連結領域Ｅに障害物が存在（新たに侵入する場合または元々存在する場合を含む）ことが検出された場合において、ブレーキシステム３８を制御することになる。
　ＥＣＵ３６に含まれるＣＰＵ３６ａは、上述したような牽引車両１０の自動走行処理および障害物を回避するための処理を実行するための各種モジュールを備える。各種モジュールは、ＣＰＵ３６ａがＲＯＭ３６ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される。例えば、ＣＰＵ３６ａは、図４に示されるように、取得部５０、目標設定部５２、判定部５４、制御部５６等のモジュールを備える。
　取得部５０は、自動走行および障害物回避を実現するための各種情報を取得するために、第１取得部５０Ａと第２取得部５０Ｂを含む。
　第１取得部５０Ａは、主に、牽引車両１０の周辺監視を実施するための情報を取得するモジュールである。第１取得部５０Ａは、例えば、周辺監視要求取得部５０Ａａ、画像取得部５０Ａｂ、測距結果取得部５０Ａｃ、連結角度取得部５０Ａｄ、トレーラ諸元取得部５０Ａｅ、指標取得部５０Ａｆ等を含む。また、第２取得部５０Ｂは、主に、走行（駐車）支援を実施するための情報を取得するモジュールである。第２取得部５０Ｂは、例えば、自車位置取得部５０Ｂａ、誘導経路取得部５０Ｂｂ等を含む。
　周辺監視要求取得部５０Ａａは、例えば、運転者が被牽引車両１２を連結した牽引車両１０を運転中に、操作入力部３０を用いて駐車のための周辺監視の実行を要求した際に、その要求信号を受け付ける。また、別の実施形態では、被牽引車両１２を連結した牽引車両１０が駐車場等に進入したことがＧＰＳ（global　positioning　system）等を用いて検出された場合、周辺監視要求取得部５０Ａａは、駐車のための周辺監視の実行が要求されたと見なして、要求信号を受け付けてもよい。
　画像取得部５０Ａｂは、周辺監視要求取得部５０Ａａが要求信号を取得した場合、少なくとも牽引車両１０の周囲状況を表示するために必要な画像情報（撮像画像データ）を取得する。例えば、画像取得部５０Ａｂは、牽引車両１０の周辺を撮像する撮像部２４ａ～２４ｄから、複数の撮像画像データ（例えば、前方画像、左側方画像、右側方画像、後方画像等のデータ）を取得する。取得した画像は、実画像としてそのままの態様で表示装置２６に逐次表示される場合と、視点変換等が施されて俯瞰画像の態様で表示装置２６に逐次表示される場合とがある。
　測距結果取得部５０Ａｃは、測距部１６，１７から牽引車両１０の周囲に存在する物体の情報（物体までの距離情報）を取得し、判定部５４や制御部５６に提供する。
　連結角度取得部５０Ａｄは、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θ、つまり、牽引装置１８を支点とする連結部材２０の角度を取得する。この連結角度θは、種々の方法で取得可能である。例えば、撮像部２４ａが撮像した撮像画像データに基づく画像から牽引装置１８（牽引車両１０）に対する連結部材２０の連結角度θを検出することができる。例えば、図２に示すように、連結部材２０において被牽引車両１２の前後方向に延びる直線のうちカプラ２０ａを通る直線を検出して、この直線を連結部材２０の連結中心軸Ｍとする。また、撮像部２４ａが撮像した画像上で牽引車両１０の車両中心軸Ｎは既知なので、車両中心軸Ｎと連結中心軸Ｍとから連結角度θが検出できる。なお、本実施形態の場合、撮像部２４ａは、牽引装置１８の直上、すなわち、車両中心軸Ｎと同軸上に配置されている例を示している。つまり、連結部材２０をほぼ真上から俯瞰できるため、車両中心軸Ｎと連結中心軸Ｍとの成す連結角度θの検出が容易である。一方、牽引車両１０の構造上の都合や他の理由により撮像部２４ａを牽引装置１８の直上に設置できない場合がある。例えば、リヤハッチ１０ｈの中央から左右いずれかの方向にずれた位置に撮像部２４ａが設置される場合がある。この場合、撮像部２４ａが撮像した画像の二次元座標を牽引装置１８（ヒッチボール１８ａ）の地上高（仕様書等に基づく既知の値）に基づき三次元座標に変換し、車両中心軸Ｎと連結中心軸Ｍとに基づき連結角度θを検出することができる。
　また、別の実施形態では、連結角度取得部５０Ａｄは、連結部材２０や被牽引車両１２の前方壁面（前端面１２ａ）に付されたマーカの位置を撮像した画像を解析して連結角度θを検出してもよい。また、別の実施形態では、牽引装置１８に角度センサを設けて、検出された連結部材２０の角度を連結角度θとして取得してもよい。
　連結角度取得部５０Ａｄによって取得された連結角度θは、牽引車両１０と被牽引車両１２との間の連結領域Ｅにおける障害物の有無判定を実施する時や、走行制御時の被牽引車両１２の姿勢認識を実施する時、表示装置２６に牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態を示すアイコンの表示制御を実施する時等に利用可能である。
　トレーラ諸元取得部５０Ａｅは、被牽引車両１２の諸元（例えば、被牽引車両１２の各サイズ等）を取得する。被牽引車両１２の諸元は、例えば、被牽引車両１２の車幅や車長、ホイールベースの長さ等であり、被牽引車両１２を前進または後進させる場合の被牽引車両１２の挙動を推定（算出）する場合に利用可能である。また、被牽引車両１２の諸元は、障害物を回避するための連結領域Ｅの設定時、被牽引車両１２を旋回（移動）させる場合の旋回半径の算出、駐車スペース等に移動させる場合に駐車スペースに入れるか否かの判定等に利用可能である。トレーラ諸元取得部５０Ａｅは、連結された被牽引車両１２を認識することで、ＲＯＭ３６ｂ等に登録された被牽引車両１２ごとの諸元を読み出して取得してもよい。また別の実施形態では、トレーラ諸元取得部５０Ａｅは、例えば、操作入力部３０を介して運転者等に直接入力させることにより取得してもよい。なお、運転者が上述したような各諸元を入力する場合は、例えば被牽引車両１２の仕様書等を参考に行うことができる。
　指標取得部５０Ａｆは、トレーラ諸元取得部５０Ａｅが取得した被牽引車両１２の前後方向の長さや車幅に対応した大きさおよび形状のトレーラ指標（トレーラアイコン）を、例えばＲＯＭ３６ｂ等の記憶装置に記憶されたリストから読み出す。撮像部２４で撮像した被牽引車両１２の画像に視点変換や合成処理等の画像処理を施して、俯瞰画像等を形成する場合、各種補正処理を施しても、画像の歪みや形状の延び等が充分に解消できない場合がある。例えば、視点から遠ざかるにつれて被牽引車両１２が延びたり、変形したりして周囲の物体との位置関係が把握しにくくなる場合がある。このような場合、実際の形状に対応するトレーラアイコンを現在画像に重畳することにより、被牽引車両１２と周囲の物体との位置関係を把握しやすくすることができる。なお、指標取得部５０Ａｆは、俯瞰画像を表示する場合に撮像部２４で撮像した撮像画像データに基づいて表示できない自車（牽引車両１０）を示す自車アイコンも取得する。自車アイコンとトレーラアイコンとは、連結角度取得部５０Ａｄが取得した連結角度θに基づいて連結姿勢が変化するように表示することができる。
　自車位置取得部５０Ｂａは、牽引車両１０の停車中および走行中の現在の位置（自車位置）を取得する。また、自車位置取得部５０Ｂａは、例えば、駐車目標位置を設定したときの牽引車両１０の位置を原点とする座標系を設定する。そして、自車位置取得部５０Ｂａは、舵角センサ４０から取得できる舵角に基づく牽引車両１０の旋回半径、車輪速センサ４６から取得できる速度に基づく牽引車両１０の移動量、シフトセンサ３９ｂから取得できる牽引車両１０の進行方向等から上述の座標系における牽引車両１０の位置を推定することができる。また、別の実施形態では、自車位置取得部５０Ｂａは、画像取得部５０Ａｂが取得した撮像画像データに基づく画像による画像認識によって自車位置を推定することができる。この場合、例えば、撮像部２４から逐次出力される撮像画像データを用いてオプティカルフローを作成し、作成したオプティカルフローに基づいて牽引車両１０の現在位置を演算することができる。また、ＧＰＳを用いて現在位置を特定してもよい。
　誘導経路取得部５０Ｂｂは、例えば、牽引車両１０の現在位置から駐車スペースに含まれる駐車目標位置に牽引車両１０を誘導するための誘導経路を例えば、駐車目標位置を設定したときに定めた座標系上で取得する。例えば牽引車両１０の左右の後輪１４Ｒを連結する車軸の略中央部に誘導基準点を設定し、この誘導基準点を、誘導開始に先立ち設定した誘導目標点に実質的に一致するように誘導する誘導経路を算出する。牽引車両１０の誘導基準点を誘導目標点に移動させることにより、牽引車両１０の後部に連結した被牽引車両１２を駐車スペースに収めることができる。誘導経路の取得（算出）は周知の方法が利用可能であり、詳細な説明は省略するが、牽引車両１０の現在位置を示す誘導基準点を誘導目標点まで最短でかつ切り返し回数を最小として、被牽引車両１２を所定の姿勢で駐車スペースに移動させることができるような牽引車両１０の誘導経路を算出する。ここで、所定の姿勢とは、例えば、駐車スペースに対する被牽引車両１２の左右方向と前後方向の隙間の大きさが所定範囲内であることと、駐車スペースの前後方向の中心線と被牽引車両１２の前後方向の中心線とのなす角度が所定値以下であること等である。なお、誘導経路は、例えば、牽引車両１０の現在位置（誘導基準点）と誘導目標点とを、外部システム（例えば、駐車場管理システム）等に送信し、そこで算出した誘導経路を誘導経路取得部５０Ｂｂが取得するようにしてもよい。
　目標設定部５２は、周辺監視要求取得部５０Ａａが周辺監視の要求信号を取得した場合、駐車目標位置の設定を可能とする。例えば、周辺監視の要求に基づき、画像取得部５０Ａｂが取得する撮像画像データに基づく画像が表示装置２６に表示されると、運転者は操作入力部３０により表示装置２６上の位置を指定可能となる。運転者は、駐車を希望する場所が表示装置２６に表示された場合に、その位置を操作入力部３０で指定する。ＣＰＵ３６ａにより、その位置が被牽引車両１２の駐車に適した場所であると判定された場合に、目標設定部５２は、駐車目標位置として設定する。運転者の指定する場所が被牽引車両１２の駐車に適しているか否かは、周知の技術により判定できる。例えば、撮像部２４が撮像した画像を画像解析することにより駐車目標位置を含む駐車ペースの入口の間隔が被牽引車両１２の車幅より所定値以上大きく、駐車スペースの奥行きが被牽引車両１２の前後方向の長さより所定値以上長いこと等により判定することができる。また、目標設定部５２は、駐車目標位置が設定可能な駐車スペースの候補を一個、または複数個、表示装置２６に提示して運転者にその中から駐車希望位置を選択させるようにしてもよい。
　判定部５４は、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態の判定を行う連結判定部５４ａと、牽引車両１０の周囲に障害物が存在するか否かを判定すると共に、牽引車両１０と被牽引車両１２との間の連結領域Ｅに障害物が存在するか否かを判定する物体判定部５４ｂとを含む。
　連結判定部５４ａは、例えば、牽引車両１０の運転者が被牽引車両１２を連結した場合に操作入力部３０等を操作することで入力した入力情報に基づき連結判定を行うことができる。また、画像取得部５０Ａｂが取得した牽引車両１０の後方領域を示す撮像画像データに基づく画像に画像処理を施して被牽引車両１２が認識できた場合に、その認識情報に基づき連結判定を行ってもよい。また、牽引装置１８にセンサを設け、牽引装置１８と連結部材２０との連結が検出できた場合の検出情報に基づき連結判定を行ってもよい。また、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結された場合、牽引車両１０の制御に基づき被牽引車両１２の後端部に設けられたストップランプや方向指示器、車幅灯等の点灯制御が行われる。この場合、牽引車両１０と被牽引車両１２との間で制御線の接続が行われる。連結判定部５４ａは、この制御線の接続が成立したことを示す信号に基づき連結判定を行ってもよい。
　物体判定部５４ｂは、撮像部２４から提供される撮像画像を用いた画像処理や測距部１６，１７から提供される検出結果の解析により、牽引車両１０の周囲に注目すべき物体、つまり、回避する必要がある物体（障害物）が存在するか否かを判定する。
　また、物体判定部５４ｂは、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されている場合に、図５や図６に示されるように、牽引車両１０と被牽引車両１２との間の連結領域Ｅ（Ｅ１，Ｅ２）に障害物（図５，図６の場合、一例として人Ｗ）が検出されているか否かの判定を行う。物体判定部５４ｂは、判定結果を制御部５６等に提供する。
　物体判定部５４ｂは、撮像部２４から提供される撮像画像を用いる場合、周知のパターン認識技術等を用いて、障害物、特に人や自転車、他車両等の移動体の接近や存在の有無を判定する。物体判定部５４ｂは、牽引車両１０を基準とした所定領域内で物体を検出した場合や所定領域へ接近（移動）する物体を検出した場合、回避対象の物体が存在すると判定する。
　また、物体判定部５４ｂは、測距部１６，１７から提供される反射波の受信結果を利用する場合、牽引車両１０から所定距離以内で物体の存在を検出した場合、回避対象の物体があると判定する。
　なお、前述したように、牽引車両１０の後方に設置されている測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄは、被牽引車両１２が連結されている場合、被牽引車両１２の前端面１２ａや連結部材２０を物体として検出する。また、被牽引車両１２の旋回によって前端面１２ａや連結部材２０までの距離が変化した場合、前端面１２ａや連結部材２０を物体または移動体として検出する。同様に、測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄは、被牽引車両１２の旋回の有無に拘わらず、連結領域Ｅに前端面１２ａや連結部材２０以外の何らかの物体（例えば障害物）が存在する場合も物体として検出する。
　ところで、牽引車両１０と被牽引車両１２とが直線的に連結されている場合は、牽引車両１０の後端面１０ｒから被牽引車両１２の前端面１２ａや連結部材２０までの距離は既知である。また、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が旋回している場合は、そのときの旋回角度（連結角度θ）が分かれば、旋回によって変化する後端面１０ｒから前端面１２ａや連結部材２０までの距離は算出可能となる。したがって、物体判定部５４ｂは、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されている場合で、測距部１６ａ，１６ｂおよび測距部１７ａ～１７ｄの検出結果を制御等に利用する場合は、旋回角度（連結角度θ）に対応する前端面１２ａや連結部材２０の位置と実際の検出結果（反射波の情報）を比較することにより、連結領域Ｅに障害物が存在するか否かを判定することができる。なお、被牽引車両１２が旋回する場合、旋回内側における牽引車両１０の後端面１０ｒから被牽引車両１２の前端面１２ａまでの距離が短くなり、障害物なのか前端面１２ａ（連結部材２０）なのかの判定精度が低下する場合がある。したがって、この場合、旋回内側の測距部１６，１７の検出結果は、各制御に利用しないようにしてもよい。つまり、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結時における連結領域Ｅの障害物検出には、撮像部２４ａの画像情報（撮像画像データ）および旋回外側の測距部１６，１７の検出結果を利用するようにしてもよい。また、旋回時には、撮像部２４ａの画像情報（撮像画像データ）のみで、連結領域Ｅの障害物検出を行うようにしてもよい。
　このように、物体判定部５４ｂは、牽引車両１０と被牽引車両１２との間の連結領域Ｅにおける障害物の有無判定を、複数種類の検出結果に基づいて実施することにより、障害物の有無判定を容易に行うことができるとともに、判定の信頼性を向上することができる。また、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状況に応じて、撮像部２４から提供される撮像画像による情報と測距部１６，１７から提供される検出結果による情報の少なくとも一方の情報に基づき、物体の有無判定を行うことができる。両方の情報を用いて判定することにより判定精度の向上を図ることができる。なお、連結領域Ｅの車幅方向の領域は、牽引車両１０の車幅と被牽引車両１２の車幅の広い方の車幅＋余裕幅（例えば、左右それぞれ１ｍ）とすることができる。
　制御部５６は、画像制御部５６ａ、制動制御部５６ｂ、警報制御部５６ｃ、走行制御部５６ｄ等を含む。
　画像制御部５６ａは、画像取得部５０Ａｂが取得した撮像画像データに基づく各種画像処理を実行するために、画像変換制御部５６ａａ、合成制御部５６ａｂ等を含む。
　画像変換制御部５６ａａは、画像取得部５０Ａｂが取得した撮像画像データに視点変換等を施して、例えば牽引車両１０や被牽引車両１２を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像)を生成する。また、画像変換制御部５６ａａは、表示装置２６に画像を表示する際に合成しやすいようにするための画像変換を行う。画像変換制御部５６ａａは、例えば、トリミングしたり、回転処理したり、拡縮調整等を実施してもよい。
　合成制御部５６ａｂは、表示装置２６に俯瞰画像が表示される場合に、指標取得部５０Ａｆが取得したトレーラ指標（トレーラアイコン）や自車アイコンを俯瞰画像上に重畳表示する。また、連結角度取得部５０Ａｄで取得する現在の牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θに対応するように、俯瞰画像上でのトレーラアイコンと自車アイコンとの連結角度をリアルタイムで変化させる。なお、上述したように、撮像部２４で撮像した撮像画像データに基づき俯瞰画像を生成する場合、例えば、被牽引車両１２に対応する画像が後方に向かい長く延びてしまうことがある。このような場合に、トレーラアイコンを表示することにより、俯瞰画像上での被牽引車両１２の姿勢や形状、牽引車両１０との連結状態や周囲状況との関係をより理解させやすくすることができる。
　制動制御部５６ｂは、連結領域Ｅに障害物（例えば人Ｗ）が存在する場合に、牽引車両１０のブレーキシステム３８を介して制動力を制御して牽引車両１０の移動を停止させる。例えば、牽引車両１０が走行（移動）しようとする場合（運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合）に連結領域Ｅに障害物を検出した場合、ブレーキシステム３８のアクチュエータ３８ａを制御し、牽引車両１０の停止状態を維持するようにする。また、例えば、牽引車両１０が走行（移動）中の場合に連結領域Ｅに障害物を検出した場合、ブレーキシステム３８のアクチュエータ３８ａを制御し、牽引車両１０を停止させる。
　このように、連結領域Ｅに障害物を検出した場合、制動制御部５６ｂにより牽引車両１０を停止させるため、連結領域Ｅに障害物が存在する場合でも、その障害物を回避することができる。
　警報制御部５６ｃは、連結領域Ｅに障害物が検出された場合、連結領域Ｅに障害物が存在することを運転者等に報知するための警報部に警報情報を生成して出力し、例えば、警報部としての音声出力装置２８を介して、警報メッセージを出力させる。例えば、「トレーラ（被牽引車両１２）との接続領域に障害物が存在します。車両（牽引車両１０）を停止させます」等の警報メッセージを警報部としての表示装置２６に表示させる。なお、警報メッセージに代えて、または加えて警告音を出力してもよい。
　なお、制動制御部５６ｂによる制動動作と警報制御部５６ｃによる警報出力を両方実施することにより、安全性を高めることができる。別の実施形態では、制動制御部５６ｂによる制動動作と警報制御部５６ｃによる警報出力の少なくとも一方を実施するようにしてもよく、安全性の向上に寄与することができる。
　走行制御部５６ｄは、操舵システム３４、加速システム３７、ブレーキシステム３８、変速システム３９等を制御して、牽引車両１０の自動走行を実行することができる。自動走行には、通常の前進走行時の走行支援の他、駐車支援や出庫支援等を含んでもよい。また、走行制御部５６ｄは、連結領域Ｅに障害物（例えば人Ｗ）の存在が検出された場合で、制動制御部５６ｂがブレーキシステム３８を制御し牽引車両１０を停止させる場合、アクセルセンサ３７ｂによりアクセルペダルの踏み込みが検出されている場合でも加速システム３７による加速制御を無効にする。
　上述のように構成される走行制御装置（走行制御システム１００）による走行制御処理の詳細を図７、図８のフローチャートに基づいて説明する。図７、図８のフローチャートでは、被牽引車両１２を連結する牽引車両１０を駐車スペースに移動させる駐車支援を行う際の制御を一例として説明する。なお、図７は処理の前半部分を説明するフローチャートであり、図８は、処理の後半部分を説明するフローチャートである。図７、図８に示す処理は、例えば、牽引車両１０のイグニッションスイッチがＯＮの場合に所定の処理周期で実行される。
　まず、ＣＰＵ３６ａは、連結判定部５４ａを介して牽引車両１０に被牽引車両１２が連結済みか否かの確認を行う（Ｓ１００）。連結判定部５４ａによる被牽引車両１２の連結確認ができない場合（Ｓ１００のＮｏ）、このフローを一旦終了する。一方、連結判定部５４ａによる被牽引車両１２の連結確認ができた場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、ＣＰＵ３６ａは、トレーラ諸元取得部５０Ａｅによる被牽引車両１２の諸元が取得済みか否か確認する（Ｓ１０２）。例えば、操作入力部３０等を介して被牽引車両１２の諸元が入力されていない場合（Ｓ１０２のＮｏ）、トレーラ諸元取得部５０Ａｅは、例えば、表示装置２６に被牽引車両１２の諸元の入力を促す画面を表示させ、被牽引車両１２の諸元を運転者に入力させて取得する（Ｓ１０４）。トレーラ諸元取得部５０Ａｅが既に被牽引車両１２の諸元を取得済みの場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、Ｓ１０４の処理をスキップする。
　続いて、ＣＰＵ３６ａは、周辺監視要求取得部５０Ａａが周辺監視を開始する旨を示す要求信号を取得したか確認し（Ｓ１０６）、要求信号を取得していない場合（Ｓ１０６のＮｏ）、このフローを一旦終了する。周辺監視要求取得部５０Ａａが周辺監視を開始する旨を示す要求信号を取得している場合（Ｓ１０６のＹｅｓ）、画像取得部５０Ａｂは、各撮像部２４（２４ａ～２４ｄ）による撮像される撮像画像データを取得する（Ｓ１０８）。また、測距結果取得部５０Ａｃは、測距部１６，１７から牽引車両１０の周囲に存在する物体の情報（物体までの距離情報）を取得する（Ｓ１１０）。
　画像変換制御部５６ａａは、画像取得部５０Ａｂが取得した撮像画像データに視点変換等の画像処理を施し、例えば俯瞰画像を生成する。また、制御部５６は、通常画面として表示装置２６に表示されていたナビゲーション画面やオーディオ画面から、例えば、画像変換制御部５６ａａが生成する俯瞰画像および撮像部２４ａが撮像した後方画像である実画像等を表示する周辺監視画面に切り替え、牽引車両１０の周辺画像を表示する（Ｓ１１２）。なお、この場合、指標取得部５０Ａｆは、自車アイコンやトレーラアイコンをＲＯＭ３６ｂ等から読出し俯瞰画像の所定の位置に表示する。
　ＣＰＵ３６ａは、周辺監視を開始すると、目標設定部５２により駐車目標位置の設定が行われたか否かの確認を行い（Ｓ１１４）、駐車目標位置がまだ設定されていない場合（Ｓ１１４のＮｏ）、目標設定部５２により駐車目標位置の設定を行う（Ｓ１１６）。一方、目標設定部５２による駐車目標位置の設定が既に行われている場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、Ｓ１１６の処理をスキップする。なお、駐車目標位置は、当該駐車目標位置が設定されたときの牽引車両１０の現在位置を原点とする座標上で、原点に対する相対座標で示される。自車位置取得部５０Ｂａは、座標上での牽引車両１０の現在位置を取得（推定）する（Ｓ１１８）。また、誘導経路取得部５０Ｂｂは、牽引車両１０の現在位置（例えば、後輪１４Ｒの車軸の中央部分である誘導基準点）から駐車目標位置に対応して設定される誘導目標点に至る誘導経路を取得（算出）する（Ｓ１２０）。
　ここで、物体判定部５４ｂは、連結領域Ｅに障害物（例えば、人Ｗ）が存在するか否か判定する（Ｓ１２２）。連結領域Ｅに障害物が存在すると判定された場合（ＳＳ１２２のＹｅｓ）、制動制御部５６ｂは、ブレーキシステム３８を介して、牽引車両１０を停止させる制動処理を実行する（Ｓ１２４）。また、警報制御部５６ｃは、連結領域Ｅに障害物が存在することを運転者等に報知するため、警報情報を生成して出力し、例えば、音声出力装置２８を介して、警報メッセージや警報音を出力させる（Ｓ１２６）。
　このように、連結領域Ｅに障害物（例えば、人Ｗ）が存在する場合、牽引車両１０の移動（走行）が停止されること、および警報が出力されることにより、運転者に、連結領域Ｅに障害物が存在することを認識させることができる。
　その後、物体判定部５４ｂは、連結領域Ｅに障害物が存在しなくなったか否か確認する（Ｓ１２８）。物体判定部５４ｂが、連結領域Ｅに障害物が依然として存在すると判定する場合（Ｓ１２８のＮｏ）、ステップＳ１２４の処理に移行して、制動処理を継続する。
　一方、物体判定部５４ｂが、連結領域Ｅに障害物が存在しないと判定する場合（Ｓ１２８のＹｅｓ）、警報制御部５６ｃは、連結領域Ｅにおける障害物の存在が解消された（障害物がなくなった）ことを通知するための障害物解消情報を出力する（Ｓ１３０）。例えば、障害物解消情報に基づいて「連結領域に障害物が存在しなくなりました」等のメッセージを音声出力装置２８や表示装置２６を介して出力させる。
　また、制動制御部５６ｂは、連結領域Ｅにおける障害物を回避するために実行していた、ブレーキシステム３８による制動力の発生を解除する（Ｓ１３２）。
　そして、走行制御部５６ｄは、目標設定部５２が設定した駐車目標位置に牽引車両１０を移動させるための誘導制御処理（走行制御処理）を実行する（Ｓ１３４）。つまり、走行制御部５６ｄは、操舵システム３４、加速システム３７、ブレーキシステム３８、変速システム３９等を制御して、牽引車両１０の走行支援制御を実行する。
　なお、物体判定部５４ｂは、牽引車両１０の走行声援が開始された以降も、連結領域Ｅに障害物が検出（再検出を含む）されるか否かを継続して確認する（Ｓ１３６）。走行支援中に物体判定部５４ｂが、連結領域Ｅに障害物を検出した場合（Ｓ１３６のＹｅｓ）、ステップＳ１２４に移行して、牽引車両１０の制動制御を実行する。つまり、牽引車両１０を停止させ、障害物の回避処理を行う。
　一方、Ｓ１３６において、走行支援中において物体判定部５４ｂが、連結領域Ｅに障害物を検出しない場合（Ｓ１３６のＮｏ）、ＣＰＵ３６ａは、目標設定部５２が設定した駐車目標位置に牽引車両１０が到達したか否かの判定を行う（Ｓ１３８）。そして、駐車目標位置に牽引車両１０が到達している場合（Ｓ１３８のＹｅｓ）、ＣＰＵ３６ａは、誘導制御処理および周辺監視処理を終了し、このフローを終了する（Ｓ１４０）。例えば、制動制御部５６ｂは、ブレーキシステム３８を制御し、牽引車両１０を停止させる。また、画像制御部５６ａは、表示装置２６の表示を周辺監視画面から通常のナビゲーション画面やオーディオ画面等を表示する通常表示に戻す。また、音声出力装置２８を介して、駐車支援（走行支援）が終了したことを運転者等に通知してもよい。
　なお、Ｓ１３８の処理において、駐車目標位置に牽引車両１０が到達していない場合（Ｓ１３８のＮｏ）、Ｓ１３４の処理に移行し、誘導制御処理（走行制御処理）を継続する。
　また、Ｓ１２２の処理において、連結領域Ｅに障害物が存在しないと判定された場合（Ｓ１２２のＮｏ）、Ｓ１３４の処理に移行し、誘導制御処理（走行制御処理）を実行する。
　このように、牽引車両１０に被牽引車両１２を連結した状態で牽引車両１０を移動（走行）させようとする場合に、連結領域Ｅに障害物が検出された場合、牽引車両１０の移動（走行）が自動的に停止する。その結果、より安全性を高めることができる。
　なお、走行制御部５６ｄは、牽引車両１０の運転者が牽引車両１０から降車した状態で、牽引車両１０をリモートコントロールで自動走行（自動駐車）させることを可能としてもよい。例えば、牽引車両１０から離れた場所から専用の携帯端末等を操作して走行させることができる。この場合、運転者は、車内の表示装置２６を視認することができない。また、連結領域Ｅを視認することが困難な場合もある。本実施形態によれば、そのような場合でも連結領域Ｅに障害物が検出された場合、牽引車両１０の移動（走行）が停止する。その結果、運転者が、牽引車両１０の周辺にいない場合や、連結領域Ｅに存在する障害物が存在する車両側面とは逆側の車両側面側にいる場合でも、より安全性を高めることができる。
　上述した実施形態では、牽引車両１０を駐車スペースに駐車させる場合を一例として説明したが、駐車以外の通常の前進走行時、後退走行時でも本実施形態の構成は適用可能である。
　本実施形態のＣＰＵ３６ａで実行される走行制御のためのプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
　さらに、周辺監視プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される走行制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
　本実施形態の車両制御装置によれば、牽引車両１０と被牽引車両１２と連結された状態で牽引車両１０と被牽引車両１２との間の連結領域Ｅに対する周辺監視情報を取得する取得部５０（第１取得部５０Ａ）と、連結領域Ｅに障害物が存在するか否かを判定する物体判定部５４ｂと、連結領域Ｅに障害物が存在する場合に、警報情報を生成して出力する警報制御部５６ｃと牽引車両１０の制動力を制御して牽引車両１０の移動を停止させる制動制御部５６ｂとの少なくとも一方、を備える。
　この構成によれば、例えば、連結領域Ｅに障害物を検出した場合、制動制御部５６ｂにより牽引車両１０を停止させる、または警報出力の少なくとも一方が実行されるため、連結領域Ｅに障害物が存在する場合の安全性を高めることができる。
　また、本実施形態の取得部５０（第１取得部５０Ａ）は周辺監視情報として、連結領域Ｅを含む画像情報（撮像画像データ）と、牽引車両１０の後端面１０ｒから後方に存在する物体までの距離を示す測距情報と、の少なくとも一方を取得するようにしてもよい。この構成により、例えば、連結領域Ｅに存在し得る障害物の検出を容易に行うことができる。また、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状況等に応じて、信頼性の高い障害物の有無判別を容易に行うことができる。
　また、本実施形態において、牽引車両１０の後端面１０ｒと被牽引車両１２の前端面１２ａとの間の距離と、測距情報と、に基づいて、連結領域Ｅに障害物が存在するか否かを判定する判定部５４（物体判定部５４ｂ）を備えてもよい。この構成によれば、例えば、連結領域Ｅに侵入してくる障害物の検出を高精度に行うことができる。
　また、本実施形態において、牽引車両１０の運転者が降車状態で牽引車両１０の走行を制御する走行制御部５６ｄを含んでもよい。この構成によれば、例えば、運転者が、牽引車両１０の周辺にいない場合や、連結領域Ｅに存在する障害物が存在する車両側面とは逆側にいる場合でも、連結領域Ｅに存在し得る障害物を回避しつつ、牽引車両１０の自動走行が実現可能となる。
　本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
（本実施形態のまとめ）
　本実施形態の走行制御装置は、以下の構成を少なくとも備える。
　すなわち、走行制御装置は、
　牽引車両（１０）と被牽引車両（１２）と連結された状態で前記牽引車両（１０）と前記被牽引車両（１２）との間の連結領域（Ｅ）に対する周辺監視情報を取得する取得部（５０）と、
　前記連結領域（Ｅ）に障害物が存在するか否かを判定する判定部（５４ｂ）と、
　前記連結領域（Ｅ）に前記障害物が存在する場合に、警報情報を生成して出力する警報制御部（５４ｃ）と前記牽引車両（１０）の制動力を制御して前記牽引車両（１０）の移動を停止させる制動制御部（５６ｂ）との少なくとも一方と、
　を備える。
　当該構成により、例えば、連結領域（Ｅ）に障害物が存在する場合の安全性を高めることができる。
　また、本実施形態の走行制御装置において、
　前記取得部（５０）は前記周辺監視情報として、前記連結領域（Ｅ）を含む画像情報と、前記牽引車両（１０）の後端面（１０ｒ）から後方に存在する物体までの距離を示す測距情報と、の少なくとも一方を取得する。
　当該構成により、例えば、連結領域（Ｅ）に存在し得る障害物の検出を容易に行うことができる。また、牽引車両（１０）と被牽引車両（１２）との連結状況等に応じて、信頼性の高い障害物の有無判別を容易に行うことができる。
　また、本実施形態の走行制御装置において、
　前記牽引車両（１０）の後端面（１０ｒ）と前記被牽引車両（１２）の前端面（１２ａ）との間の距離と、前記測距情報と、に基づいて、前記連結領域（Ｅ）に障害物が存在するか否かを判定する判定部（５４）を備える。
　当該構成により、例えば、連結領域Ｅに侵入してくる障害物の検出を高精度に行うことができる。
　また、本実施形態の走行制御装置において、
　前記牽引車両（１０）の運転者が降車状態で前記牽引車両（１０）の走行を制御する走行制御部（５６ｄ）を含む。
　当該構成により、例えば、運転者が、牽引車両１０の周辺にいない場合や、連結領域Ｅに存在する障害物が存在する車両側面とは逆側にいる場合でも、連結領域Ｅに存在し得る障害物を回避しつつ、牽引車両１０の自動走行が実現可能となる。
　１０…牽引車両、１２…被牽引車両、１６，１７…測距部、２４…撮像部、３６…ＥＣＵ、３６ａ…ＣＰＵ、３８…ブレーキシステム、５０…取得部、５０Ａ…第１取得部、５０Ａａ…周辺監視要求取得部、５０Ａｂ…画像取得部、５０Ａｃ…測距結果取得部、５０Ａｄ…連結角度取得部、５０Ａｅ…トレーラ諸元取得部、５０Ａｆ…指標取得部、５０Ｂ…第２取得部、５０Ｂａ…自車位置取得部、５０Ｂｂ…誘導経路取得部、５４…判定部、５４ａ…連結判定部、５４ｂ…物体判定部、５６…制御部、５６ａ…画像制御部、５６ｂ…制動制御部、５６ｃ…警報制御部、５６ｄ…走行制御部、１００…走行制御システム。

Claims (4)

  1. 　牽引車両と被牽引車両と連結された状態で前記牽引車両と前記被牽引車両との間の連結領域に対する周辺監視情報を取得する取得部と、
    　前記連結領域に障害物が存在するか否かを判定する判定部と、
    　前記連結領域に前記障害物が存在する場合に、警報情報を生成して出力する警報制御部と前記牽引車両の制動力を制御して前記牽引車両の移動を停止させる制動制御部との少なくとも一方と、
    　を備える、走行制御装置。
  2. 　前記取得部は前記周辺監視情報として、前記連結領域を含む画像情報と、前記牽引車両の後端面から後方に存在する物体までの距離を示す測距情報と、の少なくとも一方を取得する、請求項１に記載の走行制御装置。
  3. 　前記牽引車両の後端面と前記被牽引車両の前端面との間の距離と、前記測距情報と、に基づいて、前記連結領域に障害物が存在するか否かを判定する判定部を備える、請求項２に記載の走行制御装置。
  4. 　前記牽引車両の運転者が降車状態で前記牽引車両の走行を制御する走行制御部を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
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