WO2025192581A1

WO2025192581A1 - サーボドライバ及びサーボドライバの調整方法

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Publication number: WO2025192581A1
Application number: PCT/JP2025/009053
Authority: WO
Inventors: 尊内田; 雅宏秋間
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2024-03-15
Filing date: 2025-03-11
Publication date: 2025-09-18
Anticipated expiration: 2026-09-15
Also published as: JP2025141084A

Abstract

出力特性のばらつきを抑制できるサーボドライバ及びサーボドライバの調整方法を提供する。本サーボドライバは、所定の電圧を出力する電源部と、駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュールであって、上記電源部から供給される電圧に応じて上記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュールと、上記電源部と上記パワーモジュールとを接続する給電配線と、上記給電配線上に配置され、上記電源部から上記パワーモジュールに供給される電圧を調整する調整部と、を備える。

Description

サーボドライバ及びサーボドライバの調整方法

　本発明は、サーボドライバ及びサーボドライバの調整方法に関する。

　サーボドライバでは、サーボモータに駆動電圧を供給する回路にＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｐｏｗｅｒ　Ｍｏｄｕｌｅ（ＩＰＭ）が利用される。特許文献１では、ＩＰＭに接続端子を増設し、当該接続端子に接続したコンデンサ及び抵抗を調節することで、ＩＰＭ内で発生するノイズとスイッチング損失を調整する技術が提案されている。

特開平９－０５１０６８号公報

　ＩＰＭはモジュール化されているため、ｄｖ／ｄｔの調整を行うことができないため、同一機種のサーボドライバであってもＩＰＭの個体差の影響により、サーボドライバの出力特性にばらつきが生じていた。

　開示の技術の１つの側面は、出力特性のばらつきを抑制できるサーボドライバ及びサーボドライバの調整方法を提供することを目的とする。

　開示の技術の１つの側面は、次のようなサーボドライバによって例示される。本サーボドライバは、所定の電圧を出力する電源部と、駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュールであって、上記電源部から供給される電圧に応じて上記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュールと、上記電源部と上記パワーモジュールとを接続する給電配線と、上記給電配線上に配置され、上記電源部から上記パワーモジュールに供給される電圧を調整する調整部と、を備える。

　本サーボドライバでは、上記調整部によって上記パワーモジュールの上記単位時間当たりの上記電圧変化量が所望の値になるように調整される。そのため、本サーボドライバによれば、パワーモジュールの個体差による出力特性のばらつきを抑制できる。

　本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記調整部は可変抵抗器を含み、上記調整部は、上記可変抵抗器の抵抗値が調整されることで、上記パワーモジュールに供給する電圧を調整する。このような特徴を備える本サーボドライバは、上記可変抵抗器の抵抗値を調整するという容易な操作で上記パワーモジュールの上記単位時間当たりの上記電圧変化量が所望の値になるように調整できる。

　本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記調整部は、電圧の指令値を受け付ける受付部と、上記パワーモジュールに供給する電圧が上記指令値と一致するように上記可変抵抗器の上記抵抗値を調整する抵抗調整部と、を含む。このような特徴を備える本サーボドライバは、例えば、本サーボドライバのユーザに対して、上記パワーモジュールの上記単位時間当たりの上記電圧変化量を所望の値に調整可能とする。

　本サーボドライバは、次の特徴をさらに備えてもよい。上記パワーモジュールは、上アーム用の第１出力素子と下アーム用の第２出力素子とを含む。上記給電配線は、上記電源部と上記第１出力素子とを接続する第１給電配線と、上記電源部と上記第２出力素子とを接続する第２給電配線と、を含む。上記調整部は、上記第１給電配線上に配置されて上記第１出力素子に供給する電圧を調整する第１調整部と、上記第２給電配線上に配置されて上記第２出力素子に供給する電圧を調整する第２調整部と、を含む。このような特徴を備える本サーボドライバは、上アームと下アームのそれぞれについて、上記パワーモジュールの上記単位時間当たりの上記電圧変化量を所望の値に調整可能とすることができる。

　開示の技術によれば、サーボドライバの出力特性のばらつきを抑制できる。

図１は、実施形態に係るサーボドライバの一例を示す図である。図２は、実施形態に係る電圧調整回路の一例を示す図である。図３は、実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示す図である。図４は、実施形態に係る制御部の処理ブロックの一例を示す図である。図５は、実施形態に係るサーボドライバの出力特性を調整する処理フローの一例を示す図である。図６は、比較例に係るサーボドライバの一例を示す図である。図７Ａ及び図７Ｂは、実施形態に係るサーボドライバにおける駆動電圧の出力特性を例示する図である。図８Ａ及び図８Ｂは、比較例に係るサーボドライバにおける駆動電圧の出力特性を例示する図である。図９は、第１変形例に係るサーボドライバの一例を示す図である。

　＜適用例＞
　本発明の適用例について説明する。本適用例に係るサーボドライバ１は、例えば、図１に例示されるように、電源トランス１０、電圧調整回路２０、ＩＰＭ３０及び給電配線Ｐ１を備える。電源トランス１０は、商用電源から供給される電圧を所定の電圧に制御し、給電配線Ｐ１を介してＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００に電圧を供給する。ＩＰＭ３０は、駆動電圧をサーボモータに対して供給するパワーモジュールである。この駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量（ｄｖ／ｄｔ）は、電源トランス１０から駆動電圧生成回路３００に供給される電圧に応じて変動する。給電配線Ｐ１は、電源トランス１０からＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００へ電圧を供給する配線である。

　ここで、ＩＰＭ３０はモジュール化されているため、ｄｖ／ｄｔをＩＰＭ３０内で変化させることはできない。そのため、同一機種のサーボドライバ１であってもＩＰＭ３０の個体差によりＩＰＭ３０の出力（すなわち、駆動電圧生成回路３００の出力）にばらつきが生じ得る。このようなばらつきにより、例えば、既存のサーボシステムで設置されていたサーボドライバを同一機種のサーボドライバに置き換えた場合であっても既存のサーボドライバに設定されていた出力ゲインパラメータを流用できなかった。そのため、同一機種のサーボドライバへの置き換えであっても、出力ゲインパラメータの調整の手間が生じていた。

　そこで、本適用例に係るサーボドライバ１は、給電配線Ｐ１上に電圧調整回路２０が配置される。電圧調整回路２０は、電源トランス１０からＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００に供給される電圧を調整する回路である。電圧調整回路２０によって駆動電圧生成回路３００に供給される電圧が調整されると、結果として、ＩＰＭ３０のｄｖ／ｄｔが調整される。このようなサーボドライバ１であれば、電圧調整回路２０によってＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００に供給する電圧を調整することで、同一機種のサーボドライバに同一の出力ゲインパラメータを設定したときにおける出力特性のばらつきを抑制できる。

　＜実施形態＞
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。図１は、実施形態に係るサーボドライバ１の一例を示す図である。サーボドライバ１は、適用例でも説明したように、電源トランス１０、電圧調整回路２０、ＩＰＭ３０及び給電配線Ｐ１を備える。

　電源トランス１０は、商用電源から供給される電圧を基に、給電配線Ｐ１を介してＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００に対して電圧を供給する。電源トランス１０がＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００に対して供給する電圧は所定の電圧に制御される。所定の電圧は、例えば、２０Ｖである。なお、電源トランス１０は、商用電源に代えて、定電圧電源装置や補助電源から供給される電圧を基に、駆動電圧生成回路３００に電圧を供給してもよい。

　電圧調整回路２０は、電源トランス１０から入力される電圧を所望の電圧に調整して駆動電圧生成回路３００に出力する回路である。電圧調整回路２０による電圧の調整範囲は、例えば、ＩＰＭ３０の動作電圧範囲内（すなわち、駆動電圧生成回路３００の動作電圧範囲内）である。ＩＰＭ３０の動作電圧範囲としては、例えば、＋１３．５Ｖから＋２０Ｖの範囲を挙げることができる。ＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００は、電圧調整回路２０によって調整された電圧を基に、例えば、サーボモータに駆動電圧を供給する。

　図２は、実施形態に係る電圧調整回路２０の一例を示す図である。電圧調整回路２０は、調整回路２１と制御部２２を含む。

　調整回路２１は、三端子レギュレータ２１１、可変抵抗器Ｒ１及び平滑用のコンデンサＣ１、Ｃ２を有する。三端子レギュレータ２１１は、電源トランス１０から入力される電圧を可変抵抗器Ｒ１の抵抗値に応じた電圧に調整してＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００に出力する。可変抵抗器Ｒ１は、例えば、信号線Ｌ１を介した制御部２２からの制御信号に応じて抵抗値が制御される。

　制御部２２は、信号線Ｌ１を介して制御部２２の抵抗値を制御するコンピュータである。制御部２２は、例えば、ユーザの指示に応じて制御部２２の抵抗値を変更させる制御信号を制御部２２に対して出力する。

　＜制御部２２のハードウェア構成＞
　図３は、実施形態に係る制御部２２のハードウェア構成の一例を示す図である。制御部２２は、ＣＰＵ２２１、主記憶部２２２、補助記憶部２２３、接続端子２２４、入出力部２２５及び接続バスＢ１を備える。ＣＰＵ２２１、主記憶部２２２、補助記憶部２２３、接続端子２２４及び入出力部２２５は、接続バスＢ１によって相互に接続される。

　ＣＰＵ２２１は、マイクロプロセッサーユニット（ＭＰＵ）、プロセッサーとも呼ばれる。ＣＰＵ２２１は、単一のプロセッサーに限定される訳ではなく、マルチプロセッサー構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵ２２１がマルチコア構成を有していてもよい。ＣＰＵ２２１が実行する処理のうち少なくとも一部は、ＣＰＵ２２１以外のプロセッサー、例えば、Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ（ＤＳＰ）、Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ（ＧＰＵ）、数値演算プロセッサー、ベクトルプロセッサー、画像処理プロセッサー等の専用プロセッサーで行われてもよい。また、ＣＰＵ２２１が実行する処理のうち少なくとも一部は、集積回路（ＩＣ）、その他のデジタル回路によって実行されてもよい。また、ＣＰＵ２２１の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。制御部２２では、ＣＰＵ２２１が補助記憶部２２３に記憶されたプログラムを主記憶部２２２の作業領域に展開し、プログラムの実行を通じて周辺装置の制御を行う。これにより、制御部２２は、所定の目的に合致した処理を実行することができる。主記憶部２２２及び補助記憶部２２３は、ＣＰＵ２２１が読み取り可能な記録媒体である。

　主記憶部２２２は、ＣＰＵ２２１から直接アクセスされる記憶部として例示される。主記憶部２２２は、Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）及びＲｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）を含む。

　補助記憶部２２３は、各種のプログラム及び各種のデータを読み書き自在に記録媒体に格納する。補助記憶部２２３は外部記憶装置とも呼ばれる。補助記憶部２２３には、オペレーティングシステム（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ、ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。

　補助記憶部２２３は、例えば、Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ、ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）等である。

　接続端子２２４は、例えば、信号線Ｌ１が接続される端子である。ＣＰＵ２２１は、接続端子２２４及び信号線Ｌ１を介して可変抵抗器Ｒ１に対して制御信号を出力する。

　入出力部２２５は、ユーザからの入力を受け付ける入力部及びＣＰＵ２２１による実行結果を出力する出力部を含む。入力部としては、例えば、キーボード、マウス、トラックボール、タッチパネル、マイクロフォン等の入力装置を挙げることができる。出力部としては、ディスプレイ、ステータスランプ、スピーカ等の出力装置を挙げることができる。

　＜制御部２２の処理ブロック＞
　図４は、実施形態に係る制御部２２の処理ブロックの一例を示す図である。制御部２２は、受付部２２２１及び電圧制御部２２２２を備える。制御部２２は、主記憶部２２２に実行可能に展開されたコンピュータープログラムをＣＰＵ２２１が実行することで、受付部２２２１及び電圧制御部２２２２等の各部としての処理を実行する。

　受付部２２２１は、ユーザからの電圧の指令値の入力を受け付ける。電圧制御部２２２２は、電圧調整回路２０がＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００に出力する出力電圧が受付部２２２１によって受け付けられた指令値となるように、可変抵抗器Ｒ１の抵抗値を制御する制御信号を出力する。電圧制御部２２２２は、例えば、電圧調整回路２０の出力電圧と可変抵抗器Ｒ１の抵抗値との対応関係を予め補助記憶部２２３に記憶し、当該対応関係を参照して指令値に対応する可変抵抗器Ｒ１の抵抗値を決定してもよい。ユーザは、例えば、ＩＰＭ３０のｄｖ／ｄｔを計測しながら受付部２２２１に入力する指令値を調整していくことで、所望のｄｖ／ｄｔにＩＰＭ３０を制御できる。

　＜サーボドライバ１の出力特性の調整方法＞
　図５は、実施形態に係るサーボドライバ１の出力特性を調整する処理フローの一例を示す図である。以下、図５を参照して、サーボドライバ１の出力特性を調整する処理フローの一例について説明する。

　ステップＳ１では、ＩＰＭ３０が出力する電圧のｄｖ／ｄｔが測定される。ｄｖ／ｄｔの測定には、例えば、オシロスコープが用いられる。ステップＳ１で測定されたｄｖ／ｄｔが所望の値である場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、処理は終了される。ステップＳ１で測定されたｄｖ／ｄｔが所望の値ではない場合（ステップＳ２でＮＯ）、処理はステップＳ３に進められる。

　ステップＳ３では、受付部２２２１は、ユーザからの電圧の指令値を受け付ける。ステップＳ４では、電圧制御部２２２２は、電圧調整回路２０がＩＰＭ３０の駆動電圧生成回路３００に出力する出力電圧がステップＳ３で受け付けた指令値になるように、可変抵抗器Ｒ１の抵抗値を制御する制御信号を出力する。ステップＳ１からステップＳ４までの処理は、ＩＰＭ３０のｄｖ／ｄｔが所望の値になるまで繰り返し実行される。

　＜比較例＞
　図６は、比較例に係るサーボドライバ８の一例を示す図である。サーボドライバ８は、電源トランス８１、ＩＰＭ８２及び給電配線Ｐ８１を備える。サーボドライバ８では、商用電源から供給された電圧を基に電源トランス８１が所定の電圧を給電配線Ｐ８１を介してＩＰＭ８２の駆動電圧生成回路８２０に供給する。ＩＰＭ８２の駆動電圧生成回路８２０は、例えば、電源トランス８１から供給される電圧を基にサーボモータに対して駆動電圧を供給する。

　＜実施形態と比較例との比較＞
　ここで、実施形態に係るサーボドライバ１と比較例に係るサーボドライバ８とを比較する。図７Ａ及び図７Ｂは、実施形態に係るサーボドライバ１における駆動電圧の出力特性を例示する図である。また、図８Ａ及び図８Ｂは、比較例に係るサーボドライバ８における駆動電圧の出力特性を例示する図である。図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ及び図８Ｂの縦軸は電圧を例示し、横軸は時間を例示する。

　図７Ａと図７Ｂとでは、いずれも実施形態に係るサーボドライバ１を実装した同一機種のサーボドライバの出力特性が例示する。また、図７Ａに出力特性が例示されるサーボドライバ１と図７Ｂに出力特性が例示されるサーボドライバ１とでは、同一の出力特性が得られるように、電圧調整回路２０が調整されたものである。一方、図８Ａと図８Ｂとは、いずれも比較例に係るサーボドライバ８を実装した同一機種のサーボドライバの出力特性が例示される。

　図７Ａと図７Ｂとを比較すると、電圧がＶ１からＶ２まで変化する時間がいずれもＴ１となっている。すなわち、実施形態に係るサーボドライバ１では、同一機種であれば同じｄｖ／ｄｔに調整されている。また、図８Ａと図８Ｂとを比較すると、図８Ａでは電圧がＶ１からＶ２まで変化する時間がＴ２である一方で、図８Ｂでは電圧がＶ１からＶ２まで変化する時間がＴ２とは異なるＴ３である。すなわち、比較例に係るサーボドライバ８では、ｄｖ／ｄｔに個体差が生じている。

　本実施形態によれば、ＩＰＭ３０のｄｖ／ｄｔが所望の値になるように電圧調整回路２０が調整される。そのため、本実施形態によれば、ＩＰＭ３０のｄｖ／ｄｔにおける個体差によるばらつきが抑制される。また、本実施形態では、可変抵抗器Ｒ１の抵抗値の調整という容易な操作で、ＩＰＭ３０のｄｖ／ｄｔの調整が可能となる。

　（第１変形例）
　図９は、第１変形例に係るサーボドライバ１Ａの一例を示す図である。第１変形例に係るサーボドライバ１Ａは、ＩＰＭ３０に代えてＩＰＭ３０Ａを備え、電圧調整回路２０に代えて電圧調整回路２０Ａ、２０Ｂを備える点で、サーボドライバ１とは異なる。

　ＩＰＭ３０Ａでは、駆動電圧生成回路３００は、上アーム用のＨｉｇｈ　Ｖｏｌｔａｇｅ　ＩＣ（ＨＶＩＣ）３１と下アーム用のＬｏｗ　Ｖｏｌｔａｇｅ　ＩＣ（ＬＶＩＣ）３２を有する。ＨＶＩＣ３１は、上アームの電圧制御を行う集積回路である。ＬＶＩＣ３２は、下アームの電圧制御を行う集積回路である。ＨＶＩＣ３１には、給電配線Ｐ１Ａを介して電源トランス１０から給電される。ＬＶＩＣ３２には、給電配線Ｐ１Ｂを介して電源トランス１０から給電される。給電配線Ｐ１Ａは、電源トランス１０からＨＶＩＣ３１へ電圧を供給する配線である。給電配線Ｐ１Ｂは、電源トランス１０からＬＶＩＣ３２へ電圧を供給する配線である。

　給電配線Ｐ１Ａ上には、電圧調整回路２０Ａが配置される。また、給電配線Ｐ１Ｂ上には、電圧調整回路２０Ｂが配置される。電圧調整回路２０Ａは、電源トランス１０からＨＶＩＣ３１に供給される電圧を調整する回路である。電圧調整回路２０Ｂは、電源トランス１０からＬＶＩＣ３２に供給される電圧を調整する回路である。

　サーボドライバ１Ａでは、図５に例示する処理フローが、電圧調整回路２０Ａ、２０Ｂの夫々について実行される。その結果、サーボドライバ１Ａでは、電圧調整回路２０ＡによってＨＶＩＣ３１に入力される電圧が調整され、電圧調整回路２０ＢによってＬＶＩＣ３２に入力される電圧が調整される。そのため、第１変形例に係るサーボドライバ１Ａは、上アーム用のＨＶＩＣ３１及び下アーム用のＬＶＩＣ３２の夫々について、所望のｄｖ／ｄｔに調整できる。

　＜その他の変形＞
　以上説明した実施形態では、電圧調整回路２０は可変抵抗器Ｒ１を備えたが、電圧調整回路２０は可変抵抗器Ｒ１に代えて固定の抵抗値を有する抵抗器を備えてもよい。すなわち、電圧調整回路２０は、可変抵抗器Ｒ１に代えて、所望のｄｖ／ｄｔになる抵抗値を有する抵抗器を備えてもよい。なお、可変抵抗器Ｒ１を備えるとともに、電圧調整回路２０が受付部２２２１及び電圧制御部２２２２を備えることで、ユーザがサーボドライバ１を設置する際に、ＩＰＭ３０のｄｖ／ｄｔを所望のｄｖ／ｄｔに調整できる。

　以上説明した実施形態では、電圧調整回路２０は制御部２２を備えるが、制御部２２は省略されてもよい。この場合、ＩＰＭ３０のｄｖ／ｄｔを測定しながら、調整回路２１の可変抵抗器Ｒ１の抵抗値を調整すればよい。

　以上で開示した実施形態や変形例はそれぞれ組み合わせることができる。

　開示の技術についての付記を符号を付して記載する。
　＜付記１＞
　所定の電圧を出力する電源部（１０）と、
　駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュール（３０、３００）であって、前記電源部（１０）から供給される電圧に応じて前記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュール（３０、３００）と、
　前記電源部（１０）と前記パワーモジュール（３０、３００）とを接続する給電配線（Ｐ１）と、
　前記給電配線（Ｐ１）上に配置され、前記電源部（１０）から前記パワーモジュール（３０、３００）に供給される電圧を調整する調整部（２０）と、を備える、
　サーボドライバ（１）。
＜付記２＞
　前記調整部（２０）は可変抵抗器（Ｒ１）を含み、
　前記調整部（２０）は、前記可変抵抗器（Ｒ１）の抵抗値が調整されることで、前記パワーモジュール（３０、３００）に供給する電圧を調整する、
　付記１に記載のサーボドライバ（１）。
＜付記３＞
　前記調整部（２０）は、
　　電圧の指令値を受け付ける受付部（２２２１）と、
　　前記パワーモジュール（３０、３００）に供給する電圧が前記指令値と一致するように前記可変抵抗器（Ｒ１）の前記抵抗値を調整する抵抗調整部（２２２２）と、を含む、
　付記２に記載のサーボドライバ。
＜付記４＞
　前記パワーモジュール（３０、３００）は、上アーム用の第１出力素子（３１）と下アーム用の第２出力素子（３２）とを含み、
　前記給電配線（Ｐ１）は、前記電源部（１０）と前記第１出力素子（３１）とを接続する第１給電配線（Ｐ１Ａ）と、前記電源部（１０）と前記第２出力素子（３２）とを接続する第２給電配線（Ｐ１Ｂ）と、を含み、
　前記調整部（２０）は、前記第１給電配線（Ｐ１Ａ）上に配置されて前記第１出力素子（３１）に供給する電圧を調整する第１調整部（２０Ａ）と、前記第２給電配線（Ｐ１Ｂ）上に配置されて前記第２出力素子（３２）に供給する電圧を調整する第２調整部（２０Ｂ）と、を含む、
　付記１から３のいずれかひとつに記載のサーボドライバ。
＜付記５＞
　所定の電圧を出力する電源部（１０）と、駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュール（３０、３００）であって、前記電源部（１０）から供給される電圧に応じて前記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュール（３０、３００）と、前記電源部（１０）と前記パワーモジュール（３０、３００）とを接続する給電配線（Ｐ１）上に配置される調整部（２０）と、を備えるサーボドライバ（１）の調整方法であって、
　前記駆動電圧の前記単位時間当たりの前記電圧変化量を測定し（図６、ステップＳ１）、
　前記単位時間当たりの前記電圧変化量が所望の値となるように、前記電源部から前記パワーモジュールに供給される電圧を前記調整部によって調整する（図６、ステップＳ２からＳ４）、
　サーボドライバの調整方法。

　１・・サーボドライバ
　１Ａ・・サーボドライバ
　８・・サーボドライバ
　８１・・電源トランス
　８２・・ＩＰＭ
　１０・・電源トランス
　２０・・電圧調整回路
　２０Ａ・・電圧調整回路
　２０Ｂ・・電圧調整回路
　２１・・調整回路
　２２・・制御部
　３０・・ＩＰＭ
　３０Ａ・・ＩＰＭ
　３１・・ＨＶＩＣ
　３２・・ＬＶＩＣ
　２１１・・三端子レギュレータ
　２２１・・ＣＰＵ
　２２２・・主記憶部
　２２３・・補助記憶部
　２２４・・接続端子
　２２５・・入出力部
　３００・・駆動電圧生成回路
　８２０・・駆動電圧生成回路
　２２２１・・受付部
　２２２２・・電圧制御部
　Ｂ１・・接続バス
　Ｃ１・・コンデンサ
　Ｃ２・・コンデンサ
　Ｌ１・・信号線
　Ｒ１・・可変抵抗器
　Ｐ１・・給電配線
　Ｐ１Ａ・・給電配線
　Ｐ１Ｂ・・給電配線
　Ｐ８１・・給電配線

Claims

　所定の電圧を出力する電源部と、
　駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュールであって、前記電源部から供給される電圧に応じて前記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュールと、
　前記電源部と前記パワーモジュールとを接続する給電配線と、
　前記給電配線上に配置され、前記電源部から前記パワーモジュールに供給される電圧を調整する調整部と、を備える、
　サーボドライバ。
　前記調整部は可変抵抗器を含み、
　前記調整部は、前記可変抵抗器の抵抗値が調整されることで、前記パワーモジュールに供給する電圧を調整する、
　請求項１に記載のサーボドライバ。
　前記調整部は、
　　電圧の指令値を受け付ける受付部と、
　　前記パワーモジュールに供給する電圧が前記指令値と一致するように前記可変抵抗器の前記抵抗値を調整する抵抗調整部と、を含む、
　請求項２に記載のサーボドライバ。
　前記パワーモジュールは、上アーム用の第１出力素子と下アーム用の第２出力素子とを含み、
　前記給電配線は、前記電源部と前記第１出力素子とを接続する第１給電配線と、前記電源部と前記第２出力素子とを接続する第２給電配線と、を含み、
　前記調整部は、前記第１給電配線上に配置されて前記第１出力素子に供給する電圧を調整する第１調整部と、前記第２給電配線上に配置されて前記第２出力素子に供給する電圧を調整する第２調整部と、を含む、
　請求項１から３のいずれか一項に記載のサーボドライバ。
　所定の電圧を出力する電源部と、駆動電圧をサーボモータに出力するパワーモジュールであって、前記電源部から供給される電圧に応じて前記駆動電圧の単位時間当たりの電圧変化量が変動するパワーモジュールと、前記電源部と前記パワーモジュールとを接続する給電配線上に配置される調整部と、を備えるサーボドライバの調整方法であって、
　前記駆動電圧の前記単位時間当たりの前記電圧変化量を測定し、
　前記単位時間当たりの前記電圧変化量が所望の値となるように、前記電源部から前記パワーモジュールに供給される電圧を前記調整部によって調整する、
　サーボドライバの調整方法。