WO2025141908A1 - 作業車両 - Google Patents

Abstract

動力装置から発生する動力を走行機体の上方に出力して作業装置に伝達することができる作業車両を提供する。作業車両（１，１Ａ）は、走行機体（１００）と、前記走行機体（１００）に搭載された動力装置（４）と、動力が入力される動力入力部（２８０）を有する作業装置（２００）を前記走行機体（１００）に装着可能であって、少なくとも前記動力入力部（２８０）を前記走行機体（１００）の上に装着可能とする装着部（４００）と、前記動力装置（４）から発生する動力を前記作業装置（２００）へ伝達可能に前記走行機体（１００）の上方に出力する動力伝達機構（６００）と、を備えている。

Description

作業車両

　本発明は、農作業等の作業を行うための作業車両に関する。

　従来、下記特許文献１に開示された作業車両が知られている。特許文献１に開示された作業車両（トラクタ）は、走行機体と、走行機体に搭載された動力装置（エンジン）と、動力装置から発生する動力を後方に取り出すための出力軸（ＰＴＯ軸）と、走行機体の後方に作業装置（耕耘機）を装着するための装着部（３点リンク機構）とを備えている。

日本国公開特許公報「特開２０１６－１５９３６号公報」

　上記した作業車両は、動力装置から発生する動力を、出力軸から走行機体の後方に出力して、装着部に装着された作業装置に伝達することができる。しかし、動力装置から発生する動力を走行機体の上方に出力して作業装置に伝達することはできない。

　本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであって、動力装置から発生する動力を走行機体の上方に出力して作業装置に伝達することができる作業車両を提供することを目的とする。

　本発明の一実施形態に係る作業車両は、走行機体と、前記走行機体に搭載された動力装置と、動力が入力される動力入力部を有する作業装置を前記走行機体に装着可能であって、少なくとも前記動力入力部を前記走行機体の上に装着可能とする装着部と、前記動力装置から発生する動力を前記作業装置へ伝達可能に前記走行機体の上方に出力する動力伝達機構と、を備えている。

　前記動力伝達機構は、上方に向けて延伸して前記動力装置から発生する動力を前記走行機体の上方に出力する上向き出力軸を有していてもよい。

　前記動力装置から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸を備え、前記上向き出力軸は、前記横向き出力軸の中途部から分岐して上方に向けて延伸していてもよい。

　作業車両は、前記動力装置から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸を備え、前記動力伝達機構は、前記横向き出力軸を上方に向けて延伸する上向きに変更可能とする変更機構を有していてもよい。

　前記変更機構は、前記走行機体の前方又は後方に位置する第２作業装置を昇降する昇降装置を含み、前記昇降装置は、前記第２作業装置が装着されない場合に前記横向き出力軸を上向きに変更するようにしてもよい。

　作業車両は、前記動力装置から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸を備え、前記動力伝達機構は、前記横向き出力軸の中途部から動力を取り出して前記走行機体の上方に出力する歯車伝達機構を有していてもよい。

　作業車両は、前記動力装置から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸を備え、前記動力伝達機構は、前記横向き出力軸の中途部から動力を取り出して前記走行機体の上方に出力するベルト伝達機構を有していてもよい。

　作業車両は、前記装着部に装着される作業装置を備え、前記作業装置は、前記動力伝達機構から前記走行機体の上方に出力された動力が入力される動力入力部を有していてもよい。

　前記作業装置は、前記動力入力部として、前記上向き出力軸と接続される下向き入力軸を有していてもよい。

　前記作業装置は、前記動力入力部として、上向きに変更された前記横向き出力軸と接続される下向き入力軸を有していてもよい。

　前記歯車伝達機構は、前記横向き出力軸の中途部から取り出した動力を前記走行機体の上方に出力する出力歯車を有し、前記作業装置は、前記動力入力部として、前記出力歯車と噛み合う入力歯車を有していてもよい。

　前記ベルト伝達機構は、前記横向き出力軸の中途部から動力を取り出す出力プーリと、前記出力プーリに掛けられて前記出力プーリから動力を伝達するベルトと、を有し、前記作業装置は、前記動力入力部として、前記ベルトが掛けられて前記出力プーリから動力が伝達される入力プーリを有していてもよい。

　作業車両は、走行機体と、前記走行機体に搭載された動力装置と、動力が入力される動力入力部を有する作業装置と、前記作業装置を前記走行機体に装着可能であって、少なくとも前記動力入力部を前記走行機体の上に装着可能とする装着部と、前記動力装置から発生する動力を前記作業装置へ伝達可能に前記走行機体の上方に出力する動力伝達機構と、を備えている。

　本発明に係る作業車両によれば、動力装置から発生する動力を走行機体の上方に出力して作業装置に伝達することができる。

作業車両の一実施形態を示す斜視図である。 作業車両の一実施形態を示す左側面図である。 作業車両の一実施形態を示す右側面図である。 作業車両の一実施形態を示す正面図である。 作業車両の一実施形態を示す背面図である。 作業車両の一実施形態を示す平面図である。 作業車両の全体構成の一例を示すブロック図である。 フレーム構造体の斜視図である。 フレーム構造体の分解斜視図である。 車体を上昇させた状態の作業車両を示す斜視図である。 収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の一実施形態を示す前方斜視図である。 収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の一実施形態を示す左側面図である。 収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の一実施形態を示す右側面図である。 収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の一実施形態を示す後方斜視図である。 収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の別の実施形態を示す左側面図である。 収穫装置を下方から見た斜視図である。 走行機体に対する収穫装置の装着構造の第１例を示す側面図である。 走行機体に対する収穫装置の装着構造の第２例を示す側面図である。 走行機体に対する収穫装置の装着構造の第３例を示す側面図である。 走行機体に対する収穫装置の装着構造の第３例を示す正面図である。 走行機体に対する収穫装置の装着構造の第４例を示す側面図である。 走行機体に対する収穫装置の装着構造の第４例を示す正面図である。 突出部を出没可能とする構成の説明図である。 ロック機構及び被固定部を側面から見た縦断面図である。 ロック機構及び被固定部を正面から見た縦断面図である。 ロック機構が作動していない状態（左図）と作動した後の状態（右図）を示す図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第１例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第１例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第１例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第１例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第１例の説明図である。 架台の平面図である。 架台の変更例の平面図である。 収穫装置を走行機体から離脱する方法の一例の説明図である。 収穫装置を走行機体から離脱する方法の一例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第２例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第２例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第２例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第２例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第３例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第３例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第３例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第３例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第４例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第４例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第４例の説明図である。 走行機体に対する収穫装置の装着方法の第４例の説明図である。 収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の動力伝達経路の一例（第１例）を示す図である。 収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の動力伝達経路の一例（第２例）を示す図である。 第１例の動力伝達機構を備えた走行機体と、この走行機体に装着される収穫装置とを示す図である。 上向き出力軸と下向き入力軸とを軸継手を介して接続した状態を示す図である。 第２例の動力伝達機構を備えた走行機体を示す図である。 横向き出力軸を上方に向けて延伸する上向きに変更した状態を示す図である。 第２例の動力伝達機構を備えた走行機体に装着される収穫装置の構成を示す図である。 上向きに変更した横向き出力軸と下向き入力軸とを軸継手を介して接続した状態を示す図である。 横向き出力軸の突出部を接続部材を介してロアリンク及びトップリンクと接続した状態を示す平面図である。 第３例の動力伝達機構を備えた走行機体と、この走行機体に装着される収穫装置とを示す図である。 走行機体に設けられた出力歯車と収穫装置に設けられた入力歯車とが噛み合った状態を示す図である。 第４例の動力伝達機構を備えた走行機体と、この走行機体に装着される収穫装置とを示す図である。 走行機体に設けられた出力プーリと収穫装置に設けられた入力プーリとにベルトを掛け渡す前の状態を示す図である。 走行機体に設けられた出力プーリと収穫装置に設けられた入力プーリとにベルトを掛け渡し、ベルトの外面にテンションプーリを当接させている状態を示す図である。 収穫装置が作物の掘り取りを行う掘り取り装置である場合における、収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の動力伝達経路の一例（第１例）を示す図である。 収穫装置が掘り取り装置である場合における、収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の動力伝達経路の一例（第２例）を示す図である。 収穫装置が抜き取り装置である場合における、収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の動力伝達経路の一例（第１例）を示す図である。 収穫装置が抜き取り装置である場合における、収穫機（収穫装置が走行機体に装着された作業車両）の動力伝達経路の一例（第２例）を示す図である。

　以下、本発明に係る作業車両１の好適な実施形態について説明する。作業車両１が行う作業としては、例えば、農業に関する作業、工業（土木、建築等）に関する作業、輸送に関する作業等が挙げられるが、これらの作業には限定されない。本発明の好適な実施形態の場合、作業車両１が行う作業は農業に関する作業（農作業）である。以下、作業車両１により行われる作業が農作業である場合を例として説明する。この場合、作業車両１は、農作業車両である。

　図１～図７は、作業車両１の一実施形態を示す図である。図１は、作業車両１の斜視図である。図２は、作業車両１の左側面図である。図３は、作業車両１の右側面図である。図４は、作業車両１の正面図である。図５は、作業車両１の背面図である。図６は、作業車両１の平面図である。図７は、作業車両１の全体構成を示すブロック図である。

　図１～図６に示すように、作業車両１は、走行機体１００と、走行機体１００に搭載された動力装置４（図２，図３参照）とを備えている。走行機体１００は、車体２と、車体２を走行可能に支持する走行装置３とを備えている。本実施形態の場合、車体２は、内部空間を有する略直方体形状に形成されている。但し、車体２の形状は、略直方体形状には限定されない。車体２の内部空間には、各種の装置や機器が収容されている。

　図２，図３に示すように、車体２の内部空間には、走行装置３を駆動させるための動力装置４が搭載（収容）されている。動力装置４は、走行装置３を駆動させる動力を発生し、当該動力が走行装置３に供給される。図７に示すように、動力装置４は、モータ５及びバッテリ７を含む。本実施形態の場合、車体２には、動力装置４として、バッテリ７が搭載（収容）されている。

　モータ５は、走行装置３を駆動させる動力を発生する走行系モータである。モータ５は、電力によって駆動する電動モータである。モータ５には、インバータ２３が接続されている。インバータ２３は、後述する制御装置１５からの制御信号に基づいてモータ５の回転を制御する。バッテリ７は、モータ５に供給される電力を蓄電する。但し、動力装置４は、モータ５に代えてエンジンを含むものであってもよい。また、動力装置４は、燃料電池を含むものであってもよい。

　図７に示すように、動力装置４は、走行系モータであるモータ５に加えて、作業系モータであるモータ６を備えている。作業系モータは、走行装置３とは異なる装置や機構を駆動させる動力を発生させる。モータ６は、バッテリ７から供給される電力によって駆動する電動モータである。モータ６の回転はインバータ２３により制御することができる。以下、モータ５を「走行系モータ５」と表記し、モータ６を「作業系モータ６」と表記する場合がある。

　モータ（走行系モータ５、作業系モータ６）は、車体２に搭載することができる。走行系モータ５と作業系モータ６とは、互いに独立して駆動することができる。作業系モータ６は、後述する油圧シリンダを作動させる油圧ポンプを駆動させるためのモータである。また、作業系モータ６は、外部出力軸を駆動させるためのモータでもある。

　外部出力軸は、作業系モータ６の動力を車体２の外部に取り出すための出力軸である。つまり、作業車両１は、作業系モータ６の動力を車体２の外部に取り出すための外部出力軸を備えている。外部出力軸は、例えばＰＴＯ軸である。作業車両１は、外部出力軸として、後述する上向き出力軸６０１及び／又は横向き出力軸６０２を備えている（図５０～図６１参照）。上向き出力軸６０１と横向き出力軸６０２については、後程、詳しく説明する。

　作業系モータ６は、油圧モータであってもよい。油圧モータは、油圧ポンプから供給される作動油によって駆動する。この場合、例えば、走行系モータ５により油圧ポンプを駆動し、油圧ポンプから供給される作動油によって油圧モータ（作業系モータ６）を駆動し、当該油圧モータの駆動によって外部出力軸を駆動する。また、作業車両１は、電動モータである作業系モータ６とは別に、油圧モータである作業系モータ６を備えていてもよい。

　上述した通り、動力装置４の一部であるバッテリ７は、車体２に収容されている（図２，図３参照）。また、図示していないが、車体２には、さらに動力装置４（モータ５、モータ６、バッテリ７等）を冷却する冷却システム（ラジエータ、ファン、ウォーターポンプ、コンプレッサ等）と、制御装置１５からの制御信号に基づいて後述する油圧シリンダ（シリンダ６２、昇降シリンダ９１）等を作動するための油圧システム（コントロールバルブ等）が収容されている。

　車体２は、走行装置３の駆動によって走行可能である。図４，図５等に示すように、走行装置３は、車体２の左方に設けられた左走行装置３Ｌと、車体２の右方に設けられた右走行装置３Ｒとを含む。車体２は、左走行装置３Ｌと右走行装置３Ｒとの間にある。図２に示すように、左走行装置３Ｌは、左前輪３ＬＦと左後輪３ＬＢとを含む。図３に示すように、右走行装置３Ｒは、右前輪３ＲＦと右後輪３ＲＢとを含む。以下、説明の便宜上、左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ、左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢをまとめて「車輪３０」と表記する場合がある。

　車輪３０（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ、左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢ）は、車体２の側方に配置されている。左前輪３ＬＦと左後輪３ＬＢは、車体２の左方に配置されている。右前輪３ＲＦと右後輪３ＲＢは、車体２の右方に配置されている。本実施形態の作業車両１の走行機体１００の場合、後輪（左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢ）の大きさ（直径及び幅）は、前輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ）の大きさ（直径及び幅）よりも大きい。但し、前輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ）の大きさと後輪（左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢ）の大きさは、同じであってもよいし、前輪の大きさが後輪の大きさよりも大きくてもよい。

　本実施形態の場合、走行装置３は、前輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ）と後輪（左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢ）が全てタイヤで構成された車輪型の走行装置である。但し、走行装置３は、左走行装置３Ｌ及び右走行装置３Ｒがクローラから構成されたクローラ型の走行装置であってもよい、また、走行装置３は、前輪と後輪のいずれか一方が車輪であっていずれか他方がクローラから構成された走行装置であってもよい。

　図１～図３に示すように、作業車両１の走行機体１００は、左後輪３ＬＢの上方及び前方を覆うフェンダ５５Ｌと、右後輪３ＲＢの上方及び前方を覆うフェンダ５５Ｒと、を備えている。フェンダ５５Ｌ，５５Ｒは、後述するフレーム構造体１８に取り付けられている。図示していないが、走行機体１００は、前輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ）を覆うフェンダを備えていてもよい。

　図７に示すように、作業車両１は、変速装置９を備えている。変速装置９は、変速によって走行装置３の推進力を切り換え可能である。また、変速装置９は、走行装置３の前進と後進の切り換えが可能である。変速装置９は、４つの車輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ、左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢ）の全てが駆動する四輪駆動状態（４ＷＤ）と、後輪（左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢ）のみ又は前輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ）のみが駆動する二輪駆動状態（２ＷＤ）とを切り換え可能な変速クラッチを備えていてもよい。

　作業車両１は、後述する作業装置２００とは別の作業装置３００を装着して昇降可能な昇降装置１０を備えている。以下、説明の便宜上、別の作業装置３００を「第２作業装置３００」という。図２，図３に示すように、昇降装置１０には、第２作業装置３００を着脱可能に装着することができる。昇降装置１０は、車体２の後部に設けられている。図５は、昇降装置１０を後方から見た図である。但し、昇降装置１０は、車体２の前部又は側部（左部又は右部）に設けてもよい。

　昇降装置１０に装着される第２作業装置３００の種類は特に限定されない。例えば、第２作業装置３００として、農業に関する作業（農作業）を行う装置、土木に関する作業を行う装置、建築に関する作業を行う装置、輸送に関する作業等を行う装置が挙げられる。

　農作業を行う第２作業装置３００としては、例えば、肥料や薬剤等の散布物を散布する散布装置、種を撒く播種装置、土壌を耕耘する耕耘装置、土壌を耕起する耕起装置（プラウ）、除草を行う除草装置、土を寄せる土寄せ装置等が挙げられる。

　昇降装置１０に装着される第２作業装置３００は、作業系モータ６の動力を車体２の外部に取り出すための外部出力軸（後述する上向き出力軸６０１及び／又は横向き出力軸６０２）から伝達される動力によって駆動することができる。第２作業装置３００が電動式の作業装置である場合、外部出力軸から取り出される動力で駆動する代わりに、バッテリ７から電力線を介して車体２の外部に取り出した電力により駆動してもよい。

　昇降装置１０は、３点リンク機構から構成されている。具体的には、図５に示すように、昇降装置１０は、リフトアーム１０ａ、ロアリンク１０ｂ、トップリンク１０ｃ、リフトロッド１０ｄ、リフトシリンダ１０ｅを有している。リフトアーム１０ａの前端部は、車体２の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム１０ａは、リフトシリンダ１０ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ１０ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ１０ｅは、コントロールバルブ（図示略）を介して油圧ポンプ（図示略）と接続されている。

　油圧ポンプは、作業系モータ６によって駆動される。コントロールバルブは、制御装置１５によって流路の開閉等が制御される電磁弁等である。油圧ポンプから吐出される作動油の流れをコントロールバルブで制御することによって、リフトシリンダ１０ｅを伸縮させることができる。

　ロアリンク１０ｂの前端部は、車体２の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク１０ｃの前端部は、ロアリンク１０ｂよりも上方において、車体２の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド１０ｄは、リフトアーム１０ａとロアリンク１０ｂとを連結している。ロアリンク１０ｂの後部及びトップリンク１０ｃの後部には、第２作業装置３００が連結される。リフトシリンダ１０ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム１０ａが昇降するとともに、リフトロッド１０ｄを介してリフトアーム１０ａと連結されたロアリンク１０ｂが昇降する。これにより、第２作業装置３００がロアリンク１０ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

　昇降装置１０に装着された第２作業装置３００は、作業車両１の走行に伴って、作業車両１に牽引されて移動する。尚、昇降装置１０には、第２作業装置３００に代えて農作物等を運搬する台車等を装着してもよい。

　図７に示すように、作業車両１は、測位装置１１を備えている。測位装置１１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、車体２の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置１１は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、車体２の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。

　測位装置１１は、受信装置１２と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）１３とを有している。受信装置１２は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、車体２に取り付けられている。慣性計測装置１３は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置１３は、車体２に取り付けられている。慣性計測装置１３によって、車体２のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。尚、ヨー角については、測位装置１１を複数設置することによって検出してもよい。

　図７に示すように、作業車両１は、通信装置１４を備えている。通信装置１４には、車載ネットワークを介した通信を行うための通信回路と、無線通信を行うための無線通信回路とが含まれている。当該無線通信回路は、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により、外部機器と直接又は間接的に無線で通信を行うことができる。他の例として、例えば携帯電話通信網又はデータ通信網等により、外部機器と無線で通信可能な通信回路を通信装置１４に設けてもよい。外部機器は、例えばパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ、又はサーバ等である。外部機器は、例えば、後述する操作装置８０を含むことができる。

　図７に示すように、作業車両１は、制御装置１５を備えている。制御装置１５は、走行機体１００に搭載されている。制御装置１５は、作業車両１の様々な制御を行う装置である。制御装置１５は、演算部（ＣＰＵ等）及び記憶部（ＲＡＭ，ＲＯＭ等）を備えている。記憶部は、制御装置１５の外部に設けられた外部メモリを含んでいてもよい。制御装置１５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ＬＡＮ（車載ネットワーク）又は通信線を介して、図７に示された各種の装置や機構と接続されている。

　制御装置１５は、記憶部に記憶された各種の制御プログラムを演算部が実行することによって、制御装置１５と通信可能に接続された各種の装置や機構の動作を制御する。後述する制御装置１５の各制御部（自動運転制御部１５Ａ、高さ変更制御部１５Ｂ）の機能は、記憶部に記憶された所定の制御プログラムを演算部が実行することによって実現される。

　図７に示すように、制御装置１５は、自動運転制御部１５Ａを含む。自動運転制御部１５Ａは、走行機体１００の自動運転の制御を行う。つまり、走行機体１００は、自動運転を行う制御装置１５を備えている。自動運転制御部１５Ａは、ライン型自動運転制御と自律型自動運転制御とを実行可能である。ライン型自動運転制御では、自動運転制御部１５Ａは、予め設定された走行予定ラインに沿って走行機体１００（車体２）が移動するように、後述する操舵機構６０、変速装置９、モータ５等の動作を制御する。

　自律型自動運転制御では、自動運転制御部１５Ａは、測位装置１１等によって走行機体１００（車体２）の周囲をセンシング（対象物を検出）した結果に基づいて、車体２の進行方向（操舵方向）及び車速（速度）等の設定を行い、設定された操舵及び車速になるように、操舵機構６０、変速装置９、及びモータ５等の動作を制御する。

　なお、ライン型自動運転制御と自律型自動運転制御とを、スイッチ等で切り換えることができるようにしてもよい。また、ライン型自動運転制御と自律型自動運転制御のうちのいずれか一方を実行可能に、自動運転制御部１５Ａを構成してもよい。但し、自動運転制御部１５Ａの構成は、上記した構成には限定されない。

　作業車両１は、走行機体１００の制御装置１５が自動運転制御部１５Ａを含むことによって、オペレータが乗車せずに自動走行（無人走行）を行うことができる。そのため、図示の実施形態の走行機体１００は、オペレータが着座する運転席を有していない。但し、作業車両１は、オペレータが乗車して自動走行を行う車両であってもよい。或いは、作業車両１は、オペレータが乗車して運転して走行を行う車両であってもよい。作業車両１が、オペレータが乗車する車両である場合、車体２に運転席が備えられる。

　図７に示すように、作業車両１は、照明装置１６を備えている。照明装置１６は、車体２に設けられている。照明装置１６は、少なくとも車体２の前方を照らす前照灯を含む。照明装置１６は、前照灯に加えて、車体２の周囲を照らす複数の作業灯を含んでいてもよい。作業灯は、例えば、車体２の側方（左方、右方）や車体２の後方を照らすことができる。また、照明装置１６は、状態表示灯、左右灯、ブレーキランプ等を含んでいてもよい。

　図７に示すように、作業車両１は、報知装置１７を備えている。報知装置１７は、音や光等によって車体２の周囲にいる人に危険（車体２の接近等）を報知する。報知装置１７は、スピーカや警告灯等から構成される。

　図１～図６等に示すように、走行機体１００は、車体２の周囲に配置され且つ車体２に取り付けられたフレーム構造体１８を備えている。フレーム構造体１８は、左フレーム１８Ｌと右フレーム１８Ｒとを含む。左フレーム１８Ｌと右フレーム１８Ｒは、車体２の側方に配置されたフレームである。

　左フレーム１８Ｌは、車体２の左方に設けられている。左フレーム１８Ｌは、車体２に沿って上下方向に延びている。左フレーム１８Ｌは、車体２に沿って前後方向にも延びている。左フレーム１８Ｌは、左前輪３ＬＦと左後輪３ＬＢとを接続している。

　右フレーム１８Ｒは、車体２の右方に設けられている。右フレーム１８Ｒは、車体２に沿って上下方向に延びている。右フレーム１８Ｒは、車体２に沿って前後方向にも延びている。右フレーム１８Ｒは、右前輪３ＲＦと右後輪３ＲＢとを接続している。

　図４に示すように、車体２は、正面視において、左フレーム１８Ｌと右フレーム１８Ｒとの間に配置されている。言い換えれば、車体２は、左フレーム１８Ｌと右フレーム１８Ｒとの間に挟まれる位置に配置されている。

　図８に示すように、左フレーム１８Ｌは、第１左フレーム１９Ｌと第２左フレーム２０Ｌとから構成されている。第１左フレーム１９Ｌは、第１前支柱１９Ｌ１、第１後支柱１９Ｌ２、第１接続体１９Ｌ３から構成されている。第１前支柱１９Ｌ１と第１後支柱１９Ｌ２とは、前後方向に間隔を空けて配置され、互いに平行に上下方向に延びている。図１，図４に示すように、第１前支柱１９Ｌ１は、車体２の前部の左方に配置されている。図５に示すように、第１後支柱１９Ｌ２は、車体２の後部の左方に配置されている。第１前支柱１９Ｌ１及び第１後支柱１９Ｌ２は、筒状（四角筒状）に形成されている。

　図９に示すように、第１接続体１９Ｌ３は、第１前支柱１９Ｌ１と第１後支柱１９Ｌ２とを接続している。第１接続体１９Ｌ３は、フレーム材１９ＡＬ、フレーム材１９ＢＬ、フレーム材１９ＣＬ、フレーム材１９ＤＬ、フレーム材１９ＥＬから構成されている。フレーム材１９ＡＬは、前後方向に延びており、第１前支柱１９Ｌ１の上部と第１後支柱１９Ｌ２の上部とを接続している。フレーム材１９ＢＬは、フレーム材１９ＡＬの左方にて前後方向に延びている。フレーム材１９ＣＬは、フレーム材１９ＡＬの前部とフレーム材１９ＢＬの前部とを接続している。フレーム材１９ＤＬは、フレーム材１９ＡＬの後部とフレーム材１９ＢＬの後部とを接続している。フレーム材１９ＥＬは、フレーム材１９ＡＬの前後方向の中途部とフレーム材１９ＢＬの前後方向の中途部とを接続している。

　図９に示すように、第２左フレーム２０Ｌは、第２前支柱２０Ｌ１、第２後支柱２０Ｌ２、第２接続体２０Ｌ３から構成されている。第２前支柱２０Ｌ１と第２後支柱２０Ｌ２とは、前後方向に間隔を空けて配置され、互いに平行に上下方向に延びている。第２接続体２０Ｌ３は、第２前支柱２０Ｌ１と第２後支柱２０Ｌ２とを接続している。第２接続体２０Ｌ３は、前後方向に延びており、第２前支柱２０Ｌ１の上部と第２後支柱２０Ｌ２の上部とを接続している。

　図９の下向き矢印に示すように、第２前支柱２０Ｌ１は、筒状の第１前支柱１９Ｌ１の内部に上方から挿入される。第２後支柱２０Ｌ２は、筒状の第１後支柱１９Ｌ２の内部に上方から挿入される。これにより、第１左フレーム１９Ｌと第２左フレーム２０Ｌとが合体される（図８参照）。第２前支柱２０Ｌ１は、第１前支柱１９Ｌ１に沿って上下方向に移動することができる。第２後支柱２０Ｌ２は、第１後支柱１９Ｌ２に沿って上下方向に移動することができる。これにより、第２左フレーム２０Ｌは、第１左フレーム１９Ｌに対して上下方向に移動することができる。

　図９に示すように、右フレーム１８Ｒは、第１右フレーム２１Ｒと第２右フレーム２２Ｒとから構成されている。第１右フレーム２１Ｒは、第１前支柱２１Ｒ１、第１後支柱２１Ｒ２、第１接続体２１Ｒ３から構成されている。第１前支柱２１Ｒ１と第１後支柱２１Ｒ２とは、前後方向に間隔を空けて配置され、互いに平行に上下方向に延びている。図１，図４に示すように、第１前支柱２１Ｒ１は、車体２の前部の右方に配置されている。図５に示すように、第１後支柱２１Ｒ２は、車体２の後部の右方に配置されている。第１前支柱２１Ｒ１及び第１後支柱２１Ｒ２は、筒状（四角筒状）に形成されている。

　第１接続体２１Ｒ３は、第１前支柱２１Ｒ１と第１後支柱２１Ｒ２とを接続している。第１接続体２１Ｒ３は、フレーム材２１ＡＲ、フレーム材２１ＢＲ、フレーム材２１ＣＲ、フレーム材２１ＤＲ、フレーム材２１ＥＲから構成されている。フレーム材２１ＡＲは、前後方向に延びており、第１前支柱２１Ｒ１の上部と第１後支柱２１Ｒ２の上部とを接続している。フレーム材２１ＢＲは、フレーム材２１ＡＲの右方にて前後方向に延びている。フレーム材２１ＣＲは、フレーム材２１ＡＲの前部とフレーム材２１ＢＲの前部とを接続している。フレーム材２１ＤＲは、フレーム材２１ＡＲの後部とフレーム材２１ＢＲの後部とを接続している。フレーム材２１ＥＲは、フレーム材２１ＡＲの前後方向の中途部とフレーム材２１ＢＲの前後方向の中途部とを接続している。

　第２右フレーム２２Ｒは、第２前支柱２２Ｒ１、第２後支柱２２Ｒ２、第２接続体２２Ｒ３から構成されている。第２前支柱２２Ｒ１と第２後支柱２２Ｒ２とは、前後方向に間隔を空けて配置され、互いに平行に上下方向に延びている。第２接続体２２Ｒ３は、第２前支柱２２Ｒ１と第２後支柱２２Ｒ２とを接続している。第２接続体２２Ｒ３は、前後方向に延びており、第２前支柱２２Ｒ１の上部と第２後支柱２２Ｒ２の上部とを接続している。

　図９の下向き矢印に示すように、第２前支柱２２Ｒ１は、筒状の第１前支柱２１Ｒ１の内部に上方から挿入される。第２後支柱２２Ｒ２は、筒状の第１後支柱２１Ｒ２の内部に上方から挿入される。これにより、第１右フレーム２１Ｒと第２右フレーム２２Ｒとが合体される（図８参照）。第２前支柱２２Ｒ１は、第１前支柱２１Ｒ１に沿って上下方向に移動することができる。第２後支柱２２Ｒ２は、第１後支柱２１Ｒ２に沿って上下方向に移動することができる。これにより、第２右フレーム２２Ｒは、第１右フレーム２１Ｒに対して上下方向に移動することができる。

　車体２は、第２左フレーム２０Ｌ及び第２右フレーム２２Ｒに取り付けられている。車体２の左部（左側面）は、第２左フレーム２０Ｌに取り付けられている。車体２の右部（右側面）は、第２右フレーム２２Ｒに取り付けられている。具体的には、車体２の左部（左側面）は、第２左フレーム２０Ｌの第２接続体２０Ｌ３に取り付けられている。車体２の右部（右側面）は、第２右フレーム２２Ｒの第２接続体２２Ｒ３に取り付けられている。

　車体２の第２左フレーム２０Ｌ（第２接続体２０Ｌ３）及び第２右フレーム２２Ｒ（第２接続体２２Ｒ３）への取り付け方法は、特に限定されず、例えば、ボルト等の締結具により着脱可能に取り付けてもよいし、溶接や接着等により取り付けてもよい。

　上述した通り、車体２は、第２左フレーム２０Ｌ及び第２右フレーム２２Ｒに取り付けられているため、左フレーム１８Ｌ及び右フレーム１８Ｒと一体に移動することができる。そのため、左フレーム１８Ｌ及び右フレーム１８Ｒが第１左フレーム１９Ｌ及び第１右フレーム２１Ｒに対して上下方向に移動したとき、車体２は第２左フレーム２０Ｌ及び第２右フレーム２２Ｒと共に上下方向に移動する。

　フレーム構造体１８は、走行装置３が取り付けられた固定フレーム３１と、車体２に取り付けられた可動フレーム３２とを有している。固定フレーム３１は、上下方向に移動しないフレームである。可動フレーム３２は、上下方向に移動可能なフレームである。フレーム構造体１８のうち、第２左フレーム２０Ｌと第２右フレーム２２Ｒは、可動フレーム３２である。第１左フレーム１９Ｌと第１右フレーム２１Ｒは、固定フレーム３１である。車体２は、可動フレーム３２と共に固定フレーム３１に対して上下方向に移動、即ち昇降する。

　後述する高さ変更機構９０は、固定フレーム３１に対して可動フレーム３２を昇降することによって、車体２の地面からの高さを変更する。固定フレーム３１には、走行装置３が取り付けられている。詳しくは、第１左フレーム１９Ｌには、左走行装置３Ｌが取り付けられている。第１右フレーム２１Ｒには、右走行装置３Ｒが取り付けられている。固定フレーム３１に対して可動フレーム３２が昇降したとき、走行装置３に対して車体２が昇降する。これにより、車体２の地面からの高さが変更される。

　尚、フレーム構造体１８の構成は、図示した構成には限定されない。例えば、フレーム構造体１８は、第２左フレーム２０Ｌと第２右フレーム２２Ｒとを接続する接続フレームを備えていてもよい。この場合、接続フレームは、例えば、第２左フレーム２０Ｌの上部と第２右フレーム２２Ｒの上部とを接続することができる。この場合、接続フレームも可動フレーム３２となる。

　図７に示すように、作業車両１は、車輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ、左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢ）を駆動するための駆動ユニット４０を備えている。駆動ユニット４０は、動力を発生する駆動装置４５と、駆動装置４５から発生した動力を車輪３０に伝達する伝達機構５０と、車輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ）の向きを変化させる操舵機構６０とを有している。本実施形態の場合、操舵機構６０は、前輪（左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ）の向きを変化させる機構であるが、後輪（左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢ）の向きを変化させる機構としてもよい。また、操舵機構６０は、前輪の向きと後輪の向きの両方を変化させる機構としてもよい。

　図２，図３に示すように、駆動ユニット４０は、左前輪３ＬＦを駆動するための第１駆動ユニット４１と、右前輪３ＲＦを駆動するための第２駆動ユニット４２と、左後輪３ＬＢを駆動するための第３駆動ユニット４３と、右後輪３ＲＢを駆動するための第４駆動ユニット４４と、を含む。第１駆動ユニット４１、第２駆動ユニット４２、第３駆動ユニット４３及び第４駆動ユニット４４は、それぞれ後述する駆動装置４５及び伝達機構５０を有している。第１駆動ユニット４１と第２駆動ユニット４２は、それぞれ後述する操舵機構６０を有している。各駆動ユニットは、フレーム構造体１８に取り付けられている。

　本実施形態の場合、駆動装置４５はモータである。詳しくは、駆動装置４５は、上述した走行系モータ５である。つまり、駆動装置４５を構成するモータは、上述した動力装置４に含まれるモータと同じである。以下に説明する通り、駆動ユニット４０の駆動装置４５を構成するモータ５は、モータ５ＬＦとモータ５ＲＦとモータ５ＬＢとモータ５ＲＢを含む。

　図２に示すように、第１駆動ユニット４１は、モータ５ＬＦと、モータ５ＬＦの動力を左前輪３ＬＦに伝達する伝達機構５０ＬＦと、を有している。伝達機構５０ＬＦは、複数の歯車を含む歯車機構等から構成されている。第１駆動ユニット４１は、モータ５ＬＦを駆動させると、モータ５ＬＦの動力が伝達機構５０ＬＦを介して左前輪３ＬＦに伝達される。

　図３に示すように、第２駆動ユニット４２は、モータ５ＲＦと、モータ５ＲＦの動力を右前輪３ＲＦに伝達する伝達機構５０ＲＦと、を有している。伝達機構５０ＲＦは、複数の歯車を含む歯車機構等から構成されている。第２駆動ユニット４２は、モータ５ＲＦを駆動させると、モータ５ＲＦの動力が伝達機構５０ＲＦを介して右前輪３ＲＦに伝達される。

　図２に示すように、第３駆動ユニット４３は、モータ５ＬＢと、モータ５ＬＢの動力を左後輪３ＬＢに伝達する伝達機構５０ＬＢと、を有している。伝達機構５０ＬＢは、複数の歯車を含む歯車機構等から構成されている。第３駆動ユニット４３は、モータ５ＬＢを駆動させると、モータ５ＬＢの動力が伝達機構５０ＬＢを介して左後輪３ＬＢに伝達される。

　図３に示すように、第４駆動ユニット４４は、モータ５ＲＢと、モータ５ＲＢの動力を右後輪３ＲＢに伝達する伝達機構５０ＲＢと、を有している。伝達機構５０ＲＢは、複数の歯車を含む歯車機構等から構成されている。第４駆動ユニット４４は、モータ５ＲＢを駆動させると、モータ５ＲＢの動力が伝達機構５０ＲＢを介して右後輪３ＲＢに伝達される。

　図７に示すように、駆動ユニット４０は、車輪３０の向きを変化させる操舵機構６０を有している。本実施形態の場合、操舵機構６０は、車輪３０のうち、前輪（左前輪３ＬＦと右前輪３ＲＦ）の向きを変化させる機構である。図２，図３に示すように、操舵機構６０は、左前輪３ＬＦの向きを変化させる左操舵機構６０Ｌと、右前輪３ＲＦの向きを変化させる右操舵機構６０Ｒと、を含む。

　図２に示すように、第１駆動ユニット４１は、左操舵機構６０Ｌを備えている。図３に示すように、第２駆動ユニット４２は、右操舵機構６０Ｒを備えている。左操舵機構６０Ｌは、シリンダ６２を駆動してロッド６２ａを伸縮することによって、左前輪３ＬＦを軸心ＡＸ１回りに回転させることができる。同様に、右操舵機構６０Ｒは、シリンダ６２を駆動してロッド６２ａを伸縮することによって、右前輪３ＲＦを軸心ＡＸ２回りに回転させることができる。このように、操舵機構６０を駆動して、左前輪３ＬＦと右前輪３ＲＦの向きを変更することによって、走行機体１００の進行方向を変更することができる。

　尚、駆動装置４５の異なる実施形態として、駆動装置４５のモータをホイルインモータとしてもよい。この場合、左前輪３ＬＦ、右前輪３ＲＦ、左後輪３ＬＢ、右後輪３ＲＢの全てをホイルインモータにより駆動してもよいし、一部（例えば、左前輪３ＬＦと右前輪３ＲＦ、又は左後輪３ＬＢと右後輪３ＲＢ）をホイルインモータにより駆動してもよい。

　図７に示すように、作業車両１は、第１検出装置７０を備えている。第１検出装置７０は、車体２の周囲の状況を検出する。第１検出装置７０により検出される車体２の周囲の状況は、例えば、車体２の走行を阻害する障害物等である。

　図７に示すように、第１検出装置７０は、カメラ（撮像装置）７１、センサ７２、算出部７３を有している。本実施形態の場合、第１検出装置７０は、カメラ７１とセンサ７２の両方を備えているが、いずれか一方のみを備えるものであってもよい。

　カメラ７１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラや、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラ等から構成される。カメラ７１は、車体２に搭載されて車体２の周囲を撮像する。カメラ７１は、車体２の前方、後方、左方、右方のうち、少なくとも車体２の進行方向を含む一方向以上を撮像することができればよい。好ましくは、カメラ７１は、車体２の前方、後方、側方（左方、右方）を撮像するように配置される。カメラ７１は、車体２の前方、後方、側方（左方、右方）以外の方向（例えば、右前方、左前方、前下方、後下方等）を撮像できるように配置してもよい。

　カメラ７１は、車体２の周囲を撮像して、画像信号を生成する。算出部７３は、生成された画像信号を処置する信号処理回路を含むコンピュータ等からなる。信号処理回路は、カメラ７１から出力された画像信号に基づいて、対象物の状態（対象物の有無、対象物の位置、対象物の種類、対象物の大きさ等）を検出する。対象物には、前述した障害物等が含まれる。

　センサ７２は、光学式のセンサであって、例えば、ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）から構成される。ライダー（レーザセンサ）は、レーザダイオード等の光源から１秒間に何百万回ものパルス状の測定光（レーザ光）を照射し、当該測定光を回転ミラーで反射することにより水平方向又は鉛直方向に走査して、所定の検出範囲（センシング範囲）に投光する。そして、ライダーは、測定光の対象物による反射光を、受光素子で受光する。算出部７３の信号処理回路は、ライダーの受光素子から出力された受光信号に基づいて、対象物の状態（対象物の有無、対象物の位置、対象物の種類、対象物の大きさ等）を検出する。対象物には、前述した障害物等が含まれる。また、信号処理回路は、ライダーにより測定光を照射してから、反射光を受光するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ（Time of Flight）法）。尚、ライダーによる距離の検出方法は、ＴＯＦ法以外の方法であってもよい。

　センサ７２は、音波式のセンサであってもよい。センサ７２は、光学式のセンサと音波式のセンサの両方を有していることが好ましいが、いずれか一方を有するものであってもよい。音波式のセンサは、例えば、ソナー等の空中超音波センサから構成される。空中超音波センサは、送波器により測定波（超音波）を所定の検出範囲に発信し、当該測定波が対象物で反射した反射波を受波器で受信する。信号処理回路は、当該受波器から出力された信号に基づいて、対象物の状態（対象物の有無、対象物の位置、対象物の種類、対象物の大きさ等）を検出する。対象物には、前述した障害物等が含まれる。また、信号処理回路は、空中超音波センサにより測定波を発信してから、反射波を受波するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ（Time of Flight）法）。尚、音波式のセンサによる距離の検出方法は、ＴＯＦ法以外の方法であってもよい。

　上述したセンサ７２は、車体２に搭載されて車体２の周囲の対象物を検出する。センサ７２は、車体２の前方、後方、左方、右方のうち、少なくとも車体２の進行方向を含む一方向以上の対象物を検出することができればよい。好ましくは、センサ７２は、車体２の前方、後方、側方（左方、右方）の対象物を検出するように配置される。センサ７２は、車体２の前方、後方、側方（左方、右方）以外の方向（例えば、右前方、左前方、前下方、後下方等）の対象物を検出できるように配置してもよい。

　図７に示すように、作業車両１の走行機体１００は、高さ変更機構９０を備えている。高さ変更機構９０は、車体２の地面からの高さを変更する。高さ変更機構９０は、バッテリ７が収容された車体２を昇降する。高さ変更機構９０は、車体２の幅方向（左右方向）における左走行装置３Ｌと右走行装置３Ｒとの間の位置にて車体２を昇降する。高さ変更機構９０は、車体２に取り付けられたフレーム構造体１８を昇降することにより、車体２の地面からの高さを変更する。

　図１～図３等に示すように、高さ変更機構９０は、昇降シリンダ９１を有している。昇降シリンダ９１は、フレーム構造体１８の可動フレーム３２（第２左フレーム２０Ｌ、第２右フレーム２２Ｒ）を昇降する。可動フレーム３２が昇降することによって車体２が昇降する。そのため、昇降シリンダ９１の駆動によって、車体２を昇降させることができる。このように、高さ変更機構９０は、車体２を昇降可能な機構である。以下、高さ変更機構９０を「昇降機構９０」という場合がある。

　昇降シリンダ９１は、油圧シリンダから構成されている。昇降シリンダ９１は、上下方向に伸縮するロッド９１ａと、ロッド９１ａを駆動するための作動油が供給されるシリンダチューブ９１ｂとを有している（図１～図３参照）。ロッド９１ａの先端には、フレーム構造体１８が接続されている。昇降シリンダ９１は、左昇降シリンダ９１Ｌと右昇降シリンダ９１Ｒとを含む。左昇降シリンダ９１Ｌは、車体２の左方に配置されている。右昇降シリンダ９１Ｒは、車体２の右方に配置されている。

　図１，図２に示すように、左昇降シリンダ９１Ｌのロッド９１Ｌａは、フレーム構造体１８の第２左フレーム２０Ｌに接続されている。詳しくは、左昇降シリンダ９１Ｌのロッド９１Ｌａは、第２左フレーム２０Ｌに固定された左板９９Ｌに接続されている。これにより、左昇降シリンダ９１Ｌは、ロッド９１Ｌａの伸縮によって左フレーム１８Ｌの可動フレームである第２左フレーム２０Ｌを昇降することができる。

　図１，図３に示すように、右昇降シリンダ９１Ｒのロッド９１Ｒａは、フレーム構造体１８の第２右フレーム２２Ｒに接続されている。詳しくは、右昇降シリンダ９１Ｒのロッド９１Ｒａは、第２右フレーム２２Ｒに固定された右板９９Ｒに接続されている。これにより、右昇降シリンダ９１Ｒは、ロッド９１Ｒａの伸縮によって右フレーム１８Ｒの可動フレームである第２右フレーム２２Ｒを昇降することができる。

　左昇降シリンダ９１Ｌのシリンダチューブ９１Ｌｂは、第１左フレーム１９Ｌに固定されたブラケット（図示略）に取り付けられている。右昇降シリンダ９１Ｒのシリンダチューブ９１Ｒｂは、第１右フレーム２１Ｒに固定されたブラケット（図示略）に取り付けられている。

　左昇降シリンダ９１Ｌのロッド９１Ｌａが伸縮すると、第２左フレーム２０Ｌが昇降する。右昇降シリンダ９１Ｒのロッド９１Ｒａが伸縮すると、第２右フレーム２２Ｒが昇降する。これにより、昇降シリンダ９１（左昇降シリンダ９１Ｌ、右昇降シリンダ９１Ｒ）のロッド９１ａの伸縮に伴ってフレーム構造体１８（可動フレーム３２）を昇降することができる。フレーム構造体１８（可動フレーム３２）には車体２が取り付けられているため、昇降シリンダ９１のロッド９１ａの伸縮に伴って車体２を昇降することができる。車体２を昇降することによって、車体２の地面からの高さを変更することができる。

　図１０は、昇降シリンダ９１のロッド９１ａを伸長して車体２を上昇させた状態を示している。車体２の上昇に伴って、車体２に設けられた昇降装置１０も上昇する。そのため、車体２を上昇させることによって、昇降装置１０に装着した第２作業装置３００を上昇させることができる。また、車体２を上昇させることによって、車体２の上部に装着した収穫装置等の作業装置２００（後述する）を上昇させることもできる。

　高さ変更機構（昇降機構）９０の動作は、制御装置１５によって制御される。図７に示すように、制御装置１５は、高さ変更制御部１５Ｂを含む。高さ変更制御部１５Ｂは、制御装置１５の演算部が記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、高さ変更機構９０に対して制御信号を送信する。高さ変更機構９０は、高さ変更制御部１５Ｂから送信される制御信号に基づいて駆動する。つまり、高さ変更機構９０は、制御装置１５による制御に基づいて駆動することによって、車体２の高さを変更する。

　高さ変更機構９０は、車体２の高さを、予め設定された高さ範囲内において任意の高さに変更可能である。詳しくは、高さ変更機構９０は、車体２の高さを、第１高さ（図１参照）と、第１高さよりも高い第２高さ（図１０参照）との間で任意に変更可能である。つまり、予め設定された高さ範囲は、第１高さと第２高さとの間の範囲である。本実施形態の場合、昇降シリンダ９１のロッドを最も短くしたときの車体２の高さは第１高さとなり、昇降シリンダ９１のロッドを最も長くしたときの車体２の高さは第２高さとなる。

　第１高さは、高さ変更機構９０によって変更可能な車体２の高さの下限の高さ（下限高さ）である。第２高さは、高さ変更機構９０によって変更可能な車体２の高さの上限の高さ（上限高さ）である。高さ変更機構９０は、車体２の高さを、下限高さである第１高さと、上限高さである第２高さと、上限高さと下限高さとの間の任意の高さ（中間高さ）に変更可能である。

　高さ変更機構９０は、例えば、操作装置８０（図７参照）による高さの指定に対応して車体２の高さを変更することができる。操作装置８０は、車体２の高さを指定する操作を行うことができる装置である。操作装置８０は、作業車両１の外部にある装置（外部機器）であって、制御装置１５と無線又は有線によって通信可能に構成されている。操作装置８０は、例えば、リモコン装置、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の機器である。

　操作装置８０は、指定したい車体２の高さを入力する入力部を備えている。入力部は、例えば、押しボタン、回転ダイヤル、タッチパネル等である。オペレータが指定したい高さを操作装置８０の入力部から入力すると、入力された指定高さが制御装置１５に送信される。制御装置１５は、車体２の高さが指定された高さとなるように制御信号を送信して高さ変更機構９０の昇降シリンダ９１を駆動する。これにより、車体２の高さが、操作装置８０により指定された高さに変更される。

　上述した通り、車体２は左走行装置３Ｌと右走行装置３Ｒとの間に配置されている。高さ変更機構９０は、車体２を左走行装置３Ｌと右走行装置３Ｒとの間にて昇降させて車体２の高さを変更する。つまり、車体２は、左走行装置３Ｌと右走行装置３Ｒとの間に形成された空間を通って上下方向に移動する。

　作業車両１は、後述する動力入力部２８０、装着部４００及び動力伝達機構６００を備えている。ここでは、動力入力部２８０、装着部４００及び動力伝達機構６００の概要のみを記載し、詳細については後述する。作業車両１は、動力が入力される動力入力部２８０を有する作業装置２００を走行機体１００に装着可能とする装着部４００を備えている。装着部４００は、少なくとも作業装置２００の動力入力部２８０を走行機体１００上に装着可能とする。また、作業車両１は、動力装置４から発生する動力を作業装置２００へ伝達可能に走行機体１００の上方に出力する動力伝達機構６００を備えている。

　装着部４００に装着可能な作業装置２００は、上述した昇降装置１０に装着される第２作業装置３００とは別の作業装置である。作業装置２００の種類は特に限定されないが、農作業を行う装置が好適に使用される。農作業を行う作業装置２００としては、例えば、収穫作業を行う収穫装置が挙げられる。

　以下、作業装置２００が収穫作業を行う収穫装置であるとして説明し、作業装置２００の一例である収穫装置を「収穫装置２００」と表記する。但し、作業装置は収穫装置には限定されない。そのため、以下の説明について、収穫装置に特有の構成の説明を除き、収穫装置を作業装置と読み替えることができる。

　図１１～図１４は、収穫装置２００が走行機体１００に装着された状態の作業車両１を示している。以下、収穫装置２００が走行機体１００に装着された状態の作業車両を、装着されていない状態の作業車両１と区別するために、「収穫機１Ａ」又は「作業車両１Ａ」という。

　図１１～図１４は、収穫機（作業車両）１Ａの一実施形態を示している。図１１は、収穫機１Ａの前方斜視図である。図１２は、収穫機１Ａの左側面図である。図１３は、収穫機１Ａの右側面図である。図１４は、収穫機１Ａの後方斜視図である。図１１～図１４に示すように、収穫機１Ａは、走行機体１００と収穫装置２００とを備えている。尚、図１１～図１４では、収穫装置２００の構成を簡略化して示している。

　本明細書においては、収穫機１Ａが収穫作業時に進行する方向（図１１の矢印Ｆ方向）を収穫機１Ａの前方と定義し、前方と反対側（図１１の矢印Ｂ方向）を収穫機１Ａの後方と定義する。従って、収穫機１Ａの前部は収穫装置２００の前部（後述する収穫部２１０等）を含み、収穫機１Ａの後部は収穫装置２００の後部（後述する放出部２５０等）を含む。

　また、図１１の矢印Ｌで示す方向を収穫機１Ａの左方、矢印Ｒで示す方向を収穫機１Ａの右方と定義する。従って、収穫機１Ａの左部は収穫装置２００の左部（後述する脱穀部２４０）を含み、収穫機１Ａの右部は収穫装置２００の右部（後述する収容部２３０）を含む。

　図１１～図１４に示す実施形態の収穫機１Ａは、走行機体１００の後部（後輪側）に収穫装置２００の前部が載置され、走行機体１００の前部（前輪側）に収穫装置２００の後部が載置された構成となっている。そのため、図１１～図１４に示す実施形態の収穫機１Ａにおいては、収穫機１Ａ及び収穫装置２００の前後と走行機体１００の前後とが反対となり、収穫機１Ａ及び収穫装置２００の左右と走行機体１００の左右とが反対となっている。これにより、収穫機１Ａの前部に走行機体１００の後輪が位置し、収穫機１Ａの後部に走行機体１００の前輪が位置している。また、収穫機１Ａの左部に走行機体１００の右輪が位置し、収穫機１Ａの右部に走行機体１００の左輪が位置している。

　一方、別の実施形態（図１５，図３１，図３９，図４３，図４７等）では、収穫機１Ａ及び収穫装置２００の前後と走行機体１００の前後とが一致し、収穫機１Ａ及び収穫装置２００の左右と走行機体１００の左右とが一致している。そのため、収穫機１Ａの前部に走行機体１００の前輪が位置し、収穫機１Ａの後部に走行機体１００の後輪が位置している。また、収穫機１Ａの左部に走行機体１００の左輪が位置し、収穫機１Ａの右部に走行機体１００の右輪が位置している。

　収穫装置２００は、走行機体１００の走行に伴って、作物の刈り取り、掘り取り、抜き取りの少なくともいずれか１つの収穫作業を行う装置である。収穫装置２００によって刈り取られる作物としては、例えば、稲、麦、大豆、とうもろこし等が挙げられるが、これらに限定はされない。収穫装置２００によって掘り取られる作物としては、例えば、じゃがいも、さつまいも、葱、玉葱等が挙げられるが、これらに限定はされない。収穫装置２００によって抜き取られる作物としては、例えば、大根、ごぼう、人参等が挙げられるが、これらに限定はされない。

　収穫装置２００は、収穫部２１０と搬送部２２０と収容部２３０とを備えている。また、収穫装置２００は、脱穀部２４０と放出部２５０と排出部２６０を備えている。収穫部２１０は、作物の刈り取り、掘り取り、抜き取りの少なくともいずれか１つの収穫作業を行う。収穫装置２００は、車体２が下降した状態（車体２が第１高さにある状態）で収穫作業を行う。図１１～図１４は、車体２が下降した状態を示している。

　図１１～図１４に示す実施形態の収穫機１Ａが備える収穫装置２００は、走行機体１００の走行に伴って作物の刈り取りを行う刈り取り装置である。そのため、収穫部２１０は、作物（稲等）の刈り取りを行う。

　収穫部２１０は、収穫装置２００の前部（収穫機１Ａの前部）に位置している。収穫部２１０は、走行機体１００の下部の前方又は後方に設けられる。図１１～図１４に示す実施形態の場合、収穫部２１０は、走行機体１００の後方（後輪側）に設けられているが、収穫部２１０は走行機体１００の前方（前輪側）に設けてもよい（図１５参照）。つまり、収穫機１Ａは、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着の向き（前後方向の向き）は、図１１～図１４に示したものと反対向きとしてもよい（図１５，図３１，図３９，図４３，図４７等参照）。このように、収穫機１Ａは、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着の向き（前後方向の向き）は特に限定されず、例えば収穫装置２００の種類や収穫作業の内容等によって変更することができる。

　収穫部２１０は、分草具２１１、掻き込みリール２１２、切断装置（図示略）等を備えている。分草具２１１は、走行機体１００の走行に伴って作物を左右に分ける機能を有する。掻き込みリール２１２は、分草具２１１によって分けられた作物を後方に向けて掻き込む。切断装置は、掻き込みリール２１２により掻き込まれた作物の株元を切断する。

　搬送部２２０は、収穫部２１０で収穫された作物を走行機体１００の上に搬送する。詳しくは、搬送部２２０は、収穫部２１０で収穫された作物を、走行機体１００の下部の前方（又は後方）から走行機体１００の上方に搬送する。搬送部２２０は、筒状体２２１と、筒状体２２１の内部に配置されたコンベアとを備えている。筒状体２２１の前部は、収穫部２１０と接続されている。筒状体２２１の後部は、走行機体１００の上方に配置されている。搬送部２２０（筒状体２２１）は、収穫部２１０と接続された部分から斜め上方に向けて走行機体１００の上方まで延びている。収穫部２１０の切断装置により切断された作物は、搬送部２２０のコンベアによって筒状体２２１の内部を通って、走行機体１００の下部の前方（又は後方）から走行機体１００の上方まで斜め上方に移動して搬送される。

　収容部２３０は、搬送部２２０により搬送された作物を収容する。収容部２３０は、例えばグレンタンクから構成される。収容部２３０は、搬送部２２０により搬送されて脱穀部２４０を通過した作物を収容する。脱穀部２４０は、走行機体１００の上方であって収穫装置２００の左部（収穫機１Ａの左部）に配置されている。脱穀部２４０には、筒状体２２１の後部が接続されている。筒状体２２１の内部を通って搬送された作物は、脱穀部２４０に供給されることによって脱穀処理される。脱穀部２４０の後部には、脱穀処理によって生じた排藁を切断して放出する放出部２５０が設けられている。放出部２５０は、収穫装置２００の後部（収穫機１Ａの後部）に位置している。

　収容部２３０は、脱穀部２４０により脱穀処理されて選別された穀粒を収容する。収容部２３０は、走行機体１００の上方であって収穫装置２００の右部（収穫機１Ａの右部）に配置されている。収容部２３０には、排出部２６０が接続されている。排出部２６０は、オーガ等を駆動することによって、収容部２３０に収容された作物（穀粒）を外部に排出することができる。収容部（グレンタンク）２３０が満杯になると、収容部２３０内に収容された作物（穀粒）が、排出部２６０により排出される。

　収穫装置２００は、収穫に関する機能を有する各構成部（収穫部２１０、搬送部２２０、収容部２３０、脱穀部２４０、放出部２５０、排出部２６０）を支持する基板２７０を備えている。収穫部２１０は、基板２７０よりも下方（基板２７０の前下方）に配置されている。詳しくは、収穫部２１０は、基板２７０の前下方に配置されている。搬送部２２０の前部は、基板２７０よりも下方に配置されている。詳しくは、搬送部２２０の前部は、基板２７０の前下方に配置されている。搬送部２２０の後部は、基板２７０の上方に配置されている。脱穀部２４０及び収容部２３０は、基板２７０上に固定されている。

　基板２７０は、例えば、平面視で略矩形状の板である。図１６に示す例では、基板２７０は、矩形の一部を切り欠いた形状とされている。基板２７０の形状、大きさ、厚さは、基板２７０上に固定される収穫装置２００の構成要素（収容部２３０、脱穀部２４０）の形状、大きさ、重量等に応じて適宜変更することができる。

　また、基板２７０の形状、大きさ、厚さは、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着構造（後述する）に応じて変更することもできる。例えば、後述する凹部５０１，挿入孔５０３，突条５０４，溝部５０５等を基板２７０に設ける場合、必要に応じて、基板２７０の厚さを厚くすることができる。

　図１１～図１４に示すように、収穫装置２００は、走行機体１００の上部に装着することができる。これにより、収穫装置２００は、走行機体１００の走行に伴って移動することができる。そのため、収穫装置２００は走行装置を備えていない。つまり、収穫装置２００を走行機体１００の上部に装着することによって、収穫装置２００に走行装置を設ける必要がない。また、走行機体１００は自動運転を行うことができるため、収穫装置２００は運転席を備えていない。このように、収穫装置２００が走行装置や運転席を備えないことによって、収穫装置２００を小型化・軽量化することができる。

　尚、装着部４００は、少なくとも収穫装置２００が有する動力入力部２８０を走行機体１００の上に装着可能とする。そのため、収穫装置２００は、少なくとも動力入力部２８０が走行機体１００上に配置されるように装着される。これにより、収穫装置２００は、走行機体１００からの動力を走行機体１００上で受け取ることができる。好ましくは、収穫装置２００は、動力入力部２８０から入力される動力によって駆動する駆動部の少なくとも一部（脱穀部２４０等）が走行機体１００上（車体２の上方）に配置されるように装着される。また、好ましくは、収穫装置２００は、少なくとも収穫部２１０の一部が車体２の上端部よりも下方（地面の近傍）に位置するように配置される。

　収穫装置２００は、走行機体１００と別体に構成されており、走行機体１００に対して着脱することが可能である。上述したように収穫装置２００を小型化・軽量化することができることによって、走行機体１００に対する収穫装置２００の着脱を容易に行うことが可能となる。

　次に、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着構造について説明する。図１７～図２２は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着構造の例を示している。装着構造は、車体２に設けられた装着部４００と、収穫装置２００に設けられた被着脱部５００とから構成されている。装着部４００は、走行機体１００に対して収穫装置２００を着脱可能に装着することができる。そのため、以下の説明において、装着部４００を「着脱機構４００」と表記する場合がある。

　以下、図１７～図２２に基づいて走行機体１００に対する収穫装置２００の装着構造について説明する。尚、図１７～図２２に示す走行機体１００及び収穫装置２００は、図１～図６，図１０～図１４等に示した走行機体１００及び収穫装置２００を簡略化したものである。

　図１７は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着構造の第１例を示している。第１例の装着構造の場合、着脱機構４００は、走行機体１００の上面（車体２の上面）から上方に向けて隆起する凸部４０１を有している。つまり、車体２の上部には、上方に向けて隆起する凸部４０１が設けられている。凸部４０１は、昇降可能に構成されている。具体的には、凸部４０１は、車体２を昇降することによって昇降する。

　凸部４０１は、車体２の上面から上方に向けて隆起している。凸部４０１は、上方に向けて先細りとなる形状である。言い換えれば、凸部４０１は、上方に向かうにつれて平面視の面積が狭くなる形状である。凸部４０１の形状は、例えば、円錐状、円錐台状、角錐状、角錐台状、半球状等である。図１７に示した実施形態の場合、凸部４０１の形状は、円錐台状又は角錐台状である。

　凸部４０１は、当該凸部４０１の幅が上方に向けて狭くなるように傾斜した第１テーパ面４０２を有している。第１テーパ面４０２は、上方に向かうにつれて凸部４０１の前後方向及び左右方向の幅が小さくなるように傾斜している。第１テーパ面４０２は、凸部４０１が円錐状又は円錐台状である場合、１つの曲面から構成される。第１テーパ面４０２は、凸部４０１が角錐状又は角錐台状である場合、複数の平面から構成される。例えば、凸部４０１が四角錐状又は四角錐台状である場合、第１テーパ面４０２は４つの平面（前面、後面、左面、右面）から構成される。

　図１７に示す通り、凸部４０１は、車体２の上面の全面又は略全面にわたる１つの隆起として設けられることが好ましい。凸部４０１を車体２の上面の全面又は略全面にわたる隆起として設けることによって、収穫装置２００を安定的に装着することができる。但し、凸部４０１の大きさ、形状、数は、収穫装置２００の種類等に応じて適宜変更することができる。例えば、凸部４０１を車体２の上面の複数箇所に設けられた隆起としてもよい。

　図１７に示すように、第１例の装着構造の場合、被着脱部５００は、収穫装置２００の下面に設けられた凹部５０１から構成される。凹部５０１は、収穫装置２００の下面から上向きに凹んで形成されている。つまり、収穫装置（作業装置）２００の下部には、収穫装置２００を車体２に装着したときに、凸部４０１が嵌まり込む凹部５０１が設けられている。凹部５０１の大きさ、形状、数は、凸部４０１の大きさ、形状、数と対応するように設定される。

　凹部５０１は、例えば、収穫装置２００の基板２７０（図１１～図１４，図１６参照）に形成することができる。この場合、基板２７０の厚さを、凹部５０１を形成するために十分な厚さに設定する。但し、凹部５０１は、収穫装置２００の基板２７０以外の部分の下面に形成してもよい。

　凹部５０１は、第２テーパ面５０２を有している。第２テーパ面５０２は、凸部４０１の第１テーパ面４０２と対応する形状を有している。第２テーパ面５０２は、収穫装置（作業装置）２００を車体２に装着したときに第１テーパ面４０２と当接（面接触）する。

　凹部５０１は、収穫装置２００を車体２に装着したときに着脱機構４００の凸部４０１に対応する位置に設けられている。凹部５０１には、着脱機構４００の凸部４０１が嵌入される。詳しくは後述するが、凸部４０１が凹部５０１に向けて上昇する（車体２が収穫装置２００に向けて上昇する）ことによって、凸部４０１が凹部５０１に嵌入する。

　第１例の装着構造によれば、車体２の上面に設けられた凸部４０１を、収穫装置２００の下面に設けられた凹部５０１に嵌入することによって、車体２の上部に収穫装置２００を装着することができる。また、凹部５０１から凸部４０１を外すことによって、車体２の上部から収穫装置２００を離脱させることが可能となる。

　より詳しくは、凸部４０１の上方に凹部５０１を配置してから、車体２を上昇させる又は収穫装置２００を下降させることによって、凸部４０１を凹部５０１に嵌入することができる。これにより、車体２の上部に収穫装置２００を装着することができる。また、凸部４０１が凹部５０１に嵌入された状態から、車体２を下降させる又は収穫装置２００を上昇させることにより、凸部４０１を凹部５０１から外すことができる。これにより、車体２の上部から収穫装置２００を離脱させることが可能となる。

　上記した第１例の装着構造において、第１テーパ面４０２と第２テーパ面５０２は両方あることが好ましいが、少なくともいずれか一方があればよい。即ち、凸部４０１は第１テーパ面４０２を有するが、凹部５０１は第２テーパ面５０２を有さない構成としてもよい。また、凸部４０１は第１テーパ面４０２を有さないが、凹部５０１は第２テーパ面５０２を有する構成としてもよい。

　第１テーパ面４０２は、凸部４０１の全体に（上端部から下端部にわたって）設けることが好ましいが、少なくとも凸部４０１の上端部を含む上部（上端部から上下方向の中途部までの範囲）に設けられていればよい。第２テーパ面５０２は、凹部５０１の全体に（下端部から上端部にわたって）設けることが好ましいが、少なくとも凹部５０１の上端部を含む上部（上端部から上下方向の中途部までの範囲）に設けられていればよい。即ち、第２テーパ面５０２は、凸部４０１を凹部５０１に嵌入したときに、凸部４０１の上端部を含む上部に設けられた第１テーパ面４０２と当接する位置（範囲）に設けられていればよい。

　また、凸部４０１に第１テーパ面４０２を設ける代わりに、凸部４０１の上端の外周縁の角を除去する面取りをしてもよい。凹部５０１に第２テーパ面５０２を設ける代わりに、凹部５０１の下端の内周縁の角を除去する面取りをしてもよい。

　また、上記した第１例の装着構造の変更例として、収穫装置２００に凸部４０１を設け、走行機体１００に凹部５０１を設けてもよい。この場合、凸部４０１は、収穫装置２００の下面（例えば、基板２７０の下面）から下方に向けて隆起して形成される。また、凹部５０１は、走行機体１００の上面（車体２の上面）から下向きに凹んで形成される。

　第１例の装着構造を使用した走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法及び走行機体１００から収穫装置２００の離脱方法については、後ほど詳しく説明する。

　図１８は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着構造の第２例を示している。第２例の装着構造の場合、着脱機構４００は、走行機体１００の上部から上方に向けて突出する突出部４０３を有している。突出部４０３は、車体２の上部から上方に向けて突出している。突出部４０３は、車体２の上面の複数箇所から上方に向けて突出している。例えば、図６に示すように、突出部４０３は、車体２の上面の４つの角の近傍に夫々設けることができる。但し、突出部４０３の数及び位置は、収穫装置２００の種類や大きさ等に応じて適宜変更することができる。

　突出部４０３は、例えば、棒状（円柱状、円錐状、円錐台状等）のピンから構成される。突出部４０３は、走行機体１００の上面（車体２の上面）に固定されていてもよいし、走行機体１００の上面（車体２の上面）から出没可能に設けられていてもよい。突出部４０３を出没可能に設ける場合、例えば、図２３に示すように、突出部４０３を構成するピン４０４をシリンダ装置４０５の上向きのロッド４０６に接続する。これにより、ロッド４０６を上下方向に移動（伸縮）することによって、突出部４０３を構成するピン４０４を走行機体１００の上面（車体２の上面）から出没可能とすることができる。シリンダ装置４０５は、例えば、上述した油圧ポンプから供給される作動油により駆動可能な油圧シリンダである。

　図２３に示す例では、突出部４０３を構成する複数の（全ての）ピン４０４を１枚のプレート４０７に立設し、このプレート４０７をシリンダ装置４０５の上向きのロッド４０６に接続している。これにより、ロッド４０６を上下方向に移動（伸縮）することによって、プレート４０７と共に複数のピン４０４を同時に移動させて出没させることができる。但し、シリンダ装置４０５を複数設けて、複数のピン４０４を個別にシリンダ装置４０５のロッド４０６に接続する構成としてもよい。

　図１８に示すように、第２例の装着構造の場合、被着脱部５００は、収穫装置２００の下部に設けられた挿入孔５０３から構成される。挿入孔５０３の形状は、着脱機構４００の突出部４０３の形状に対応している。挿入孔５０３の数及び位置は、着脱機構４００の突出部４０３の数及び位置と対応している。

　挿入孔５０３は、例えば、収穫装置２００の基板２７０に形成することができる。突出部４０３が車体２の上面の４つの角の近傍に夫々設けられる場合（図６参照）、挿入孔５０３は基板２７０の下面の４つの角の近傍に夫々設けられる。但し、挿入孔５０３の数及び位置は、突出部４０３の数及び位置に対応して変更することができる。また、挿入孔５０３は、収穫装置２００の基板２７０以外の部分に形成してもよい。

　第２例の装着構造によれば、車体２の上部に設けられた突出部４０３を、収穫装置２００の下部に設けられた挿入孔５０３に挿入することによって、車体２の上部に収穫装置２００を装着することができる。また、挿入孔５０３から突出部４０３を抜脱することによって、車体２の上部から収穫装置２００を離脱させることが可能となる。

　突出部４０３が車体２の上面に固定されている構成とした場合、突出部４０３の上方に挿入孔５０３を配置してから、車体２を上昇させる又は収穫装置２００を下降させることによって、突出部４０３を挿入孔５０３に挿入することができる。また、突出部４０３が挿入孔５０３に挿入された状態から、車体２を下降させる又は収穫装置２００を上昇させることにより、突出部４０３を挿入孔５０３から抜脱することができる。

　突出部４０３が車体２の上面から出没可能な構成とした場合、突出部４０３が車体２から突出していない状態で、突出部４０３の上方に挿入孔５０３を配置してから、突出部４０３を上方に移動させることにより、突出部４０３を挿入孔５０３に挿入することができる。また、突出部４０３が挿入孔５０３に挿入された状態から、突出部４０３を下方に移動させることにより、突出部４０３を挿入孔５０３から抜脱することができる。

　第２例の装着構造を使用した走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法及び走行機体１００から収穫装置２００の離脱方法については、後ほど詳しく説明する。

　図１９，図２０は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着構造の第３例を示している。第３例の装着構造の場合、着脱機構４００は、走行機体１００の前後方向に延びる溝部４０８を有している。溝部４０８は、車体２の上部に形成されている。図２０に示すように、車体２には、車体２の上面の左部から上方に突出して前後方向に延びる左上部位４０９と、車体２の上面の右部から上方に突出して前後方向に延びる右上部位４１０とが設けられている。溝部４０８は、左上部位４０９の内面（右面）と右上部位４１０の内面（左面）に夫々形成されている。

　第３例の装着構造の場合、被着脱部５００は、収穫装置２００に設けられた突条５０４から構成される。突条５０４は、収穫装置２００の左側面の下部と右側面の下部に夫々設けられている。突条５０４は、収穫装置２００の前後方向に延びている。突条５０４は、収穫装置２００の基板２７０（図１１～図１４，図１６参照）に形成することができる。但し、突条５０４は、収穫装置２００の基板２７０以外の部分に形成してもよい。

　第３例の装着構造によれば、収穫装置２００に設けられた突条５０４を、車体２に設けられた溝部４０８にスライド挿入することによって、車体２の上部に収穫装置２００を装着することができる。また、突条５０４を溝部４０８に対してスライドさせて溝部４０８から外すことによって、車体２の上部から収穫装置２００を離脱させることができる。

　上記した第３例の装着構造において、突条５０４の上面及び下面は、突条５０４の上下方向の幅が突条５０４の外方側（溝部４０８に向く側）に向けて狭くなるテーパ面とすることが好ましい。また、溝部４０８の上面及び下面は、溝部４０８の上下方向の幅が溝部４０８の内方側（突条５０４に向く側）に向けて広くなるテーパ面とすることが好ましい。

　この場合、テーパ面は、突条５０４と溝部４０８の両方にあることが好ましいが、少なくともいずれか一方にあればよい。即ち、突条５０４はテーパ面を有するが、溝部４０８はテーパ面を有さない構成としてもよい。また、突条５０４はテーパ面を有さないが、溝部４０８はテーパ面を有する構成としてもよい。

　第３例の装着構造を使用した走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法及び走行機体１００から収穫装置２００の離脱方法については、後ほど詳しく説明する。

　図２１，図２２は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着構造の第４例を示している。第４例の装着構造の場合、着脱機構４００は、走行機体１００の前後方向に延びる突条４１１を有している。突条４１１は、車体２の左側面の上部と右側面の上部に夫々設けられている。突条４１１は、車体２の前後方向に延びている。

　第４例の装着構造の場合、被着脱部５００は、収穫装置２００に設けられた溝部５０５から構成される。溝部５０５は、例えば、基板２７０に形成することができる。図２２に示す例では、基板２７０には、基板２７０の下面の左部から下方に突出して前後方向に延びる左下部位２７１と、基板２７０の下面の右部から下方に突出して前後方向に延びる右下部位２７２とが設けられている。溝部５０５は、左下部位２７１の内面（右面）と右下部位２７２の内面（左面）に夫々形成されている。但し、溝部５０５は、収穫装置２００の基板２７０以外の部分に形成してもよい。

　第４例の装着構造によれば、車体２に設けられた突条４１１を、収穫装置２００に設けられた溝部５０５にスライド挿入することによって、車体２の上部に収穫装置２００を装着することができる。また、突条４１１を溝部５０５に対してスライドさせて溝部５０５から外すことによって、車体２の上部から収穫装置２００を離脱させることができる。

　上記した第４例の装着構造において、突条４１１の上面及び下面は、突条４１１の上下方向の幅が突条４１１の外方側（溝部５０５に向く側）に向けて狭くなるテーパ面とすることが好ましい。また、溝部５０５の上面及び下面は、溝部５０５の上下方向の幅が溝部５０５の内方側（突条４１１に向く側）に向けて広くなるテーパ面とすることが好ましい。

　この場合、テーパ面は、突条４１１と溝部５０５の両方にあることが好ましいが、少なくともいずれか一方にあればよい。即ち、突条４１１はテーパ面を有するが、溝部５０５はテーパ面を有さない構成としてもよい。また、突条４１１はテーパ面を有さないが、溝部５０５はテーパ面を有する構成としてもよい。

　第４例の装着構造を使用した走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法及び走行機体１００から収穫装置２００の離脱方法については、後ほど詳しく説明する。

　上述した第１例～第４例の装着構造において、着脱機構４００はロック機構４２０を有していることが好ましい。ロック機構４２０は、走行機体１００と収穫装置２００とを固定する機構である。具体的には、ロック機構４２０は、車体２と収穫装置２００とを固定する機構である。

　図２４及び図２５は、ロック機構４２０と、ロック機構４２０により固定される被固定部４３０の構成の一例を示す図である。ロック機構４２０は、走行機体１００（具体的には車体２）に設けられる。被固定部４３０は、収穫装置２００に設けられる。

　図２４は、ロック機構４２０及び被固定部４３０を側面から見た縦断面図である。図２５は、ロック機構４２０及び被固定部４３０を正面から見た縦断面図である。図２４及び図２５では、図の簡明化のためにハッチングを省略している。尚、図示するロック機構４２０及び被固定部４３０は一例であって、ロック機構４２０及び被固定部４３０の構成はこれに限定されない。

　ロック機構４２０は、車体２の上部に設けられている。ロック機構４２０は、側面視で円弧状の係止部材４２１と、係止部材４２１の回転中心となる回転軸４２２とを有している。車体２の上面には凹部２ａが形成されており、この凹部２ａ内に係止部材４２１と回転軸４２２が配置されている。回転軸４２２は、左右方向に延びており、左右方向の軸回りに回転する。回転軸４２２は、モータの出力軸（図示略）と直接的又は間接的に接続されており、当該モータの駆動によって回転する。係止部材４２１と回転軸４２２とは、接続部４２３を介して接続されている。これにより、回転軸４２２の回転に伴って係止部材４２１が回転軸４２２回りに回転する。

　被固定部４３０は、収穫装置２００の基板２７０の下部に設けられている。被固定部４３０は、左右方向に延びる被固定軸４３１を有している。基板２７０の下面には凹部２７０ａが形成されており、この凹部２７０ａ内に被固定軸４３１が配置されている。車体２の上面に形成された凹部２ａと、基板２７０の下面に形成された凹部２７０ａは、車体２の上部に収穫装置２００を装着するときに上下方向に重なる位置にある。

　図２６は、ロック機構４２０が作動していない状態（左図）と、ロック機構４２０が作動した後の状態（右図）を示している。ロック機構４２０が作動していない状態では、ロック機構４２０の係止部材４２１は車体２の凹部２ａ内にあり、車体２の上面から突出していない。この状態では、係止部材４２１は、被固定部４３０の被固定軸４３１に係止されていない。

　ロック機構４２０が作動していない状態において、モータを駆動して回転軸４２２と共に係止部材４２１を回転させると（矢印Ｒ１参照）、係止部材４２１が車体２の凹部２ａから上方に突出して基板２７０の凹部２７０ａ内にある被固定軸４３１に係止される。これにより、走行機体１００（具体的には車体２）と収穫装置２００とが固定される。

　第１例の装着構造の場合、ロック機構４２０は、車体２に設けられた凸部４０１が収穫装置２００に設けられた凹部５０１に挿入された状態で、走行機体１００（具体的には車体２）と収穫装置２００とを固定する。第２例の装着構造の場合、ロック機構４２０は、車体２に設けられた突出部４０３が収穫装置２００に設けられた挿入孔５０３に挿入された状態で、走行機体１００（具体的には車体２）と収穫装置２００とを固定する。第３例の装着構造の場合、ロック機構４２０は、収穫装置２００に設けられた突条５０４が車体２に設けられた溝部４０８に挿入された状態で、走行機体１００（具体的には車体２）と収穫装置２００とを固定する。第４例の装着構造の場合、ロック機構４２０は、車体２に設けられた突条４１１が収穫装置２００に設けられた溝部５０５に挿入された状態で、走行機体１００（具体的には車体２）と収穫装置２００とを固定する。

　尚、ロック機構４２０は、車体２に取り付けられる可動フレーム３２と収穫装置２００とを固定する機構であってもよい。この場合、ロック機構４２０は、可動フレーム３２に設けられる。この場合、可動フレーム３２と収穫装置２００とを固定することによって、走行機体１００と収穫装置２００とが固定される。

　上述した第１例～第４例の装着構造は、組み合わせて採用することもできる。例えば、走行機体１００に第１例の凸部４０１と第２例の突出部４０３を設け、収穫装置２００に第１例の凹部５０１と第２例の挿入孔５０３とを設けてもよい。

　上記した通り、走行機体１００の車体２は、作業装置（収穫装置）２００を車体２上に着脱可能とする着脱機構４００を備えている。着脱機構４００は、上述したロック機構４２０を有している。即ち、着脱機構４００は、車体２上に作業装置（収穫装置）２００を載せたときに、作業装置（収穫装置）２００を車体２に対して固定するロック機構４２０を有している。

　以下、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法について説明する。図２７～図４７は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法の例を示している。以下、図２７～図４７に基づいて走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法について説明する。尚、図２７～図４７に示す走行機体１００及び収穫装置２００は、図１～図５，図１０～図１４に示した走行機体１００及び収穫装置２００を簡略化したものである。

　図２７～図３１は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法の第１例を示している。以下、第１例の装着方法について説明する。第１例の装着方法は、走行機体１００及び収穫装置２００が上述した第１例の装着構造を有する場合に利用される。第１例の装着方法において、車体２の昇降は、上述した高さ変更機構（昇降機構）９０により行うことができる。

　先ず、図２７に示すように、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する（保持ステップ）。具体的には、収穫装置２００を架台１５０に載置することによって、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する。

　架台１５０は、上板１５１と支柱１５２とを有している。上板１５１は、収穫装置２００が載置される板である。上板１５１は、板材から構成されるものには限定されず、複数本の棒材を枠状に組み合わせたものであってもよい。支柱１５２は、地面Ｇ１に立設され、上板１５１を地面Ｇ１から離れた位置（高さ）に支持している。架台１５０の上板１５１の下方には、走行機体１００が進入可能な空間ＳＰが形成される。上板１５１には、車体２の上部が挿入される開口１５１ａが形成されている。図３２に示すように、上板１５１は、開口１５１ａが形成されることによって、前方が開放された平面視略Ｕ字状とされている。

　次に、図２８に示すように、収穫装置２００の下方に走行機体１００を移動させることにより、収穫装置２００の下方に車体２を位置させる（移動ステップ）。収穫装置２００の下方に車体２を位置させる場合、車体２は、収穫装置２００の全体の下方に位置せずともよく、少なくとも収穫装置２００の車体２に装着される部分の下方に位置すればよい。これは、後述する他の装着方法においても同様である。このとき、走行機体１００は、架台１５０の上板１５１の下方に形成される空間ＳＰに配置される。移動ステップは、走行機体１００の車体２の高さが、上板１５１と接触しない高さ（上板１５１よりも下方の高さ）にある状態で実行される。この状態の車体２の高さは、例えば、上述した第１高さ（下限高さ）である。

　次いで、図２９に示すように、収穫装置（作業装置）２００の下方に位置する車体２を上昇させて、車体２上に収穫装置２００を装着する（装着ステップ）。このとき、車体２は、走行装置３及びフレーム構造体１８（固定フレーム３１）に対して上方に移動する。装着ステップにおいて、車体２の上部は、上板１５１に形成された開口１５１ａを通って架台１５０の上方（上板１５１の上方）まで上昇する。これにより、収穫装置２００は、車体２と共に架台１５０の上方（上板１５１の上方）まで上昇し、車体２の上部に載せられる。このとき、車体２に設けられた凸部４０１は収穫装置２００に設けられた凹部５０１に嵌入される。この凹部５０１への凸部４０１の嵌入は、第１テーパ面４０２が第２テーパ面５０２に案内されることによって円滑に行われる。

　収穫装置２００が車体２と共に架台１５０の上方まで上昇すると、収穫装置２００は車体２に載せられた状態で架台１５０の上方（上板１５１の上面よりも上方）に位置する（図２９参照）。この状態の車体２の高さは、例えば、上述した第２高さ（上限高さ）であるが、第１高さと第２高さの間の高さであってもよい。

　その後、凸部４０１が凹部５０１に嵌入された状態で、ロック機構４２０を作動させる（矢印Ｒ２参照）ことにより、車体２の上部に収穫装置２００を固定する。これにより、車体２に収穫装置２００が装着される。

　次いで、図３０に示すように、収穫装置２００が車体２に装着された走行機体１００を架台１５０から離れる方向に移動させる（離脱ステップ）。これにより、走行機体１００は、架台１５０の上板１５１の下方に形成される空間ＳＰから離脱する。このとき、車体２は、平面視略Ｕ字状に形成された開口１５１ａの前部を通過して（図３２の矢印Ｒ３参照）架台１５０から離れることができる。

　最後に、図３１に示すように、収穫装置２００が装着された車体２を下降させる（下降ステップ）。これにより、車体２に装着された収穫装置２００の高さは、収穫作業に適した高さとなる。言い換えれば、下降ステップでは、収穫装置２００は収穫作業に適した高さとなるまで車体２を下降させる。下降後の車体２の高さは、例えば、上述した第１高さ（下限高さ）である。

　上記した各ステップ（保持ステップ、移動ステップ、装着ステップ、離脱ステップ、下降ステップ）の動作を実行することにより、走行機体１００と収穫装置２００とが別体となっている状態から走行機体１００と収穫装置２００とが一体化した状態になる。つまり、走行機体１００と収穫装置２００とを備えた作業車両１Ａである収穫機１Ａ（図１１～図１４参照）が構成される。そのため、この収穫機１Ａ（作業車両１Ａ）を使用して作物の収穫作業を行うことができる。

　上記した第１例の装着方法の場合、保持ステップにおいて、収穫装置２００を架台１５０に載せた状態で保持することができる。そのため、収穫装置２００を安定した状態で地面Ｇ１から浮かせた状態で保持することができる。これにより、装着ステップを安定的に確実に行うことができる。

　図３３は、上記した第１例の装着方法において使用される上板１５１の変更例である。変更例の上板１５１は、前方及び後方が開放された形状とされている。つまり、開口１５１ａは上板１５１の前端から後端にわたるように形成されている。言い換えれば、上板１５１が開口１５１ａを挟んで左右に分割された形状となっている。この変更例の上板１５１を使用した場合、離脱ステップにおいて、走行機体１００は、移動ステップにて空間ＳＰに進入してきた方向と異なる方向にも同じ方向にも離脱することができる。走行機体１００は、移動ステップにて後方から空間ＳＰに進入してきた場合、前方に移動して架台１５０から離れることもできるし（矢印Ｒ３参照）、後方に移動して架台１５０から離れることもできる（矢印Ｒ４参照）。

　収穫装置（作業装置）２００を走行機体１００から離脱するときには、図３４に示すように、ロック機構４２０による固定を解除した後（矢印Ｓ１参照）、車体２に装着された収穫装置（作業装置）２００を架台１５０の上方に位置させた状態（架台１５０の上方に浮いた状態）から、収穫装置（作業装置）２００を車体２と共に架台１５０に向けて下降する（矢印Ｓ２参照）。これにより、収穫装置（作業装置）２００が架台１５０の上板１５１の上面に載った状態となる。次いで、図３５に示すように、収穫装置（作業装置）２００が架台１５０の上板１５１の上面に載った状態で、車体２のみを上板１５１よりも低い位置まで下降する（矢印Ｓ３参照）。これにより、収穫装置（作業装置）２００を車体２から離脱することができる。

　上記した第１例の装着方法においては、高さ変更機構（昇降機構）９０が使用される。装着ステップにおける車体２の上昇は、高さ変更機構９０により行われる。高さ変更機構９０は、車体２を収穫装置（作業装置）２００の下方に位置させた状態で、車体２を上昇させて収穫装置（作業装置）２００を装着する（図２９参照）。高さ変更機構９０は、バッテリ７及び／又はモータ５を含む動力装置４と、動力伝達機構６００とを搭載した車体２を上昇させて収穫装置（作業装置）２００を装着する。

　また、高さ変更機構（昇降機構）９０は、車体２に装着された収穫装置（作業装置）２００を架台１５０の上方に位置させた状態から、収穫装置（作業装置）２００を車体２と共に架台１５０に向けて下降することで、収穫装置（作業装置）２００を車体２から離脱する（図３４，図３５参照）。

　上記した第１例の装着方法は、走行機体１００及び収穫装置２００が第２例の装着構造を有する場合も利用可能である。この場合、装着ステップにおいて、車体２に設けられた突出部４０３を収穫装置２００に設けられた挿入孔５０３に挿入し、突出部４０３が挿入孔５０３に挿入された状態でロック機構４２０を作動させることにより、車体２の上部に収穫装置２００を固定する。この点以外は、第１例の装着構造を有する場合の装着方法と同じである。

　図３６～図３９は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法の第２例を示している。以下、第２例の装着方法について説明する。第２例の装着方法は、走行機体１００及び収穫装置２００が上述した第２例の装着構造を有する場合に利用される。

　先ず、図３６に示すように、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する（保持ステップ）。具体的には、収穫装置２００をクレーン等の吊り上げ装置１６０で吊り上げることによって、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する。吊り上げ装置１６０は、収穫装置２００を保持した状態と保持を解除した状態とに変更可能な保持機構を備えている。図３６に示す吊り上げ装置１６０は、保持機構として開閉可能な一対の保持爪１６１を備えている。

　次に、図３７に示すように、収穫装置２００の下方に走行機体１００を移動させることにより、収穫装置２００の下方に車体２を位置させる（移動ステップ）。移動ステップは、走行機体１００の車体２の高さが、吊り上げられた収穫装置２００と接触しない高さにある状態で実行される。この状態の車体２の高さは、例えば、上述した第１高さ（下限高さ）であるが、第１高さよりも高くてもよい。車体２の高さが第１高さよりも高い場合、後述する離脱ステップの後に、収穫装置２００が装着された車体２を第１高さまで下降させる。

　次いで、図３８に示すように、吊り上げ装置１６０と共に収穫装置２００を下降させて、車体２上に収穫装置２００を装着する（装着ステップ）。このとき、車体２に設けられた突出部４０３が収穫装置２００に設けられた挿入孔５０３に挿入される。そして、突出部４０３が挿入孔５０３に挿入された状態で、ロック機構４２０を作動させる（矢印Ｒ２参照）ことにより、車体２の上部に収穫装置２００を固定する。これにより、車体２に収穫装置２００が装着される。

　最後に、図３９に示すように、吊り上げ装置１６０による収穫装置２００の保持を解除して吊り上げ装置１６０を上昇させるとともに、収穫装置２００が車体２に装着された走行機体１００を吊り上げ装置１６０から離れる方向に移動させる（離脱ステップ）。

　上記した各ステップ（保持ステップ、移動ステップ、装着ステップ、離脱ステップ）の動作を実行することにより、走行機体１００と収穫装置２００とを備えた収穫機（作業車両）１Ａ（図１１～図１４参照）が構成される。第２例の装着方法の場合、保持ステップにおいて、第１例のように架台１５０を構築する必要がない。また、架台１５０を使用しないため、様々な位置で装着作業を実行することができる。

　収穫装置２００を走行機体１００から離脱するときには、ロック機構４２０による固定を解除した後、車体２に装着された収穫装置２００を吊り上げ装置１６０により上昇させる。これにより、車体２に設けられた突出部４０３が収穫装置２００に設けられた挿入孔５０３から抜脱し、収穫装置２００を車体２から離脱することができる。

　上記した第２例の装着方法は、走行機体１００及び収穫装置２００が第１例の装着構造を有する場合も利用可能である。この場合、装着ステップにおいて、車体２に設けられた凸部４０１を収穫装置２００に設けられた凹部５０１に篏入し、凸部４０１が凹部５０１に篏入された状態で、ロック機構４２０を作動させることにより、車体２の上部に収穫装置２００を固定する。この点以外は、第２例の装着構造を有する場合の装着方法と同じである。

　図４０～図４３は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法の第３例を示している。以下、第３例の装着方法について説明する。第３例の装着方法は、走行機体１００及び収穫装置２００が上述した第３例の装着構造を有する場合に利用される。

　先ず、図４０に示すように、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する（保持ステップ）。具体的には、収穫装置２００をクレーン等の吊り上げ装置１６０で吊り上げることによって、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する。吊り上げ装置１６０は、収穫装置２００を保持した状態と保持を解除した状態とに変更可能な保持機構を備えている。図４０に示す吊り上げ装置１６０は、保持機構として開閉可能な一対の保持爪１６１を備えている。

　次に、図４１に示すように、収穫装置２００に向けて走行機体１００を移動（前進又は後進）させることにより、車体２上に収穫装置２００を装着する（装着ステップ）。このとき、収穫装置２００に設けられた突条５０４が車体２に設けられた溝部４０８にスライド挿入される（図４２参照）。そして、突条５０４が溝部４０８に挿入された状態で、ロック機構４２０を作動させる（矢印Ｒ２参照）ことにより、車体２の上部に収穫装置２００を固定する。これにより、車体２に収穫装置２００が装着される。

　装着ステップにおける車体２の高さは、図示例では上述した第１高さ（下限高さ）であるが、第１高さよりも高くてもよい。車体２の高さが第１高さよりも高い場合、後述する離脱ステップの後に、収穫装置２００が装着された車体２を第１高さまで下降させる。

　最後に、図４３に示すように、吊り上げ装置１６０による収穫装置２００の保持を解除して吊り上げ装置１６０を上昇させるとともに、収穫装置２００が車体２に装着された走行機体１００を吊り上げ装置１６０から離れる方向に移動させる（離脱ステップ）。

　上記した各ステップ（保持ステップ、装着ステップ、離脱ステップ）の動作を実行することにより、走行機体１００と収穫装置２００とを備えた収穫機（作業車両）１Ａ（図１１～図１４参照）が構成される。第３例の装着方法の場合も、保持ステップにおいて、第１例のように架台１５０を構築する必要がない。また、架台１５０を使用しないため、様々な位置で装着作業を実行することができる。

　収穫装置２００を走行機体１００から離脱するときには、吊り上げ装置１６０の保持機構により収穫装置２００を保持し、ロック機構４２０による固定を解除した後、走行機体１００を収穫装置２００に対して移動（前進又は後進）させる。このときの走行機体１００の移動方向は、装着ステップにおける移動方向と反対方向である。この移動によって、収穫装置２００に設けられた突条５０４が車体２に設けられた溝部４０８から外れるため、収穫装置２００を車体２から離脱することができる。

　図４４～図４７は、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法の第４例を示している。以下、第４例の装着方法について説明する。第４例の装着方法は、走行機体１００及び収穫装置２００が上述した第４例の装着構造を有する場合に利用される。

　先ず、図４４に示すように、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する（保持ステップ）。具体的には、収穫装置２００をクレーン等の吊り上げ装置１６０で吊り上げることによって、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する。吊り上げ装置１６０は、上述した一対の保持爪１６１を有する保持機構を備えている。

　次に、図４５に示すように、収穫装置２００に向けて走行機体１００を移動（前進又は後進）させることにより、車体２上に収穫装置２００を装着する（装着ステップ）。このとき、収穫装置２００に設けられた溝部５０５に車体２に設けられた突条４１１がスライド挿入される（図４６参照）。そして、突条４１１が溝部５０５に挿入された状態で、ロック機構（図示略）を作動させることにより、車体２の上部に収穫装置２００を固定する。これにより、車体２に収穫装置２００が装着される。

　装着ステップにおける車体２の高さは、図示例では上述した第１高さ（下限高さ）であるが、第１高さよりも高くてもよい。車体２の高さが第１高さよりも高い場合、後述する離脱ステップの後に、収穫装置２００が装着された車体２を第１高さまで下降させる。

　最後に、図４７に示すように、吊り上げ装置１６０による収穫装置２００の保持を解除して吊り上げ装置１６０を上昇させるとともに、収穫装置２００が車体２に装着された走行機体１００を吊り上げ装置１６０から離れる方向に移動させる（離脱ステップ）。

　上記した各ステップ（保持ステップ、装着ステップ、離脱ステップ）の動作を実行することにより、走行機体１００と収穫装置２００とを備えた収穫機（作業車両）１Ａ（図１１～図１４参照）が構成される。第４例の装着方法の場合も、保持ステップにおいて、第１例のように架台１５０を構築する必要がない。また、架台１５０を使用しないため、様々な位置で装着作業を実行することができる。

　収穫装置２００を走行機体１００から離脱するときには、吊り上げ装置１６０の保持機構により収穫装置２００を保持し、ロック機構４２０による固定を解除した後、走行機体１００を収穫装置２００に対して移動（前進又は後進）させる。このときの走行機体１００の移動方向は、装着ステップにおける移動方向と反対方向である。この移動によって、車体２に設けられた突条４１１が収穫装置２００に設けられた溝部５０５から外れるため、収穫装置２００を車体２から離脱することができる。

　以上、第１例～第４例の装着方法について説明したが、走行機体１００に対する収穫装置２００の装着方法は上述した方法には限定されない。例えば、上記した第１例の装着方法の保持ステップにおいても、第２例及び第３例と同様の保持ステップを実行してもよい。つまり、収穫装置２００を地面Ｇ１から浮かせた状態で保持する方法として、収穫装置２００を架台１５０に載置する代わりに、収穫装置２００を吊り上げ装置１６０で吊り上げてもよい。この場合、移動ステップでは、吊り上げられた収穫装置２００の下方に走行機体１００を移動させることにより、収穫装置２００の下方に車体２を位置させる。装着ステップでは、吊り上げられた収穫装置２００に向けて車体２を上昇させることにより、車体２の上部に収穫装置２００を装着する。装着ステップの後、吊り上げ装置を収穫装置２００から外して、下降ステップを実行する。

　上述した装着構造及び装着方法における凸部４０１、突出部４０３、溝部４０８、突条４１１は、走行機体１００に設けられている。詳しくは、凸部４０１、突出部４０３、溝部４０８、突条４１１は、走行機体１００の車体２に設けられている。具体的には、凸部４０１、突出部４０３、溝部４０８、突条４１１は、以下のように車体２の上部に設けることができる。

　図１～図５に示すように、車体２の上面は、フレーム構造体１８の上面よりも上方に位置している。そのため、車体２の側面の上部は、フレーム構造体１８よりも上方に突出している。溝部４０８や突条４１１は、車体２の側面のフレーム構造体１８よりも上方に突出している部分に設けることができる。また、車体２の上面は、フレーム構造体１８により覆われずに露出している。そのため、凸部４０１や突出部４０３は、フレーム構造体１８に覆われずに露出している車体２の上面に設けることができる。

　但し、凸部４０１、突出部４０３、溝部４０８、突条４１１は、走行機体１００の車体２以外の部分に設けてもよい。例えば、凸部４０１、突出部４０３、溝部４０８、突条４１１は、走行機体１００のフレーム構造体１８に設けてもよい。この場合、走行機体１００に作業装置２００を装着する装着構造は、車体２に対して直接的に作業装置（収穫装置）２００を装着する構造ではなく、車体２に対してフレーム構造体１８を介して間接的に作業装置２００を装着する構造となる。つまり、作業装置２００は、走行機体１００のフレーム構造体１８に装着される。

　フレーム構造体１８に作業装置２００を装着する構造を採用する場合、車体２の上面はフレーム構造体１８の上面よりも上方に位置していなくてもよい。この場合、フレーム構造体１８の側面の上部（第２左フレーム２０Ｌの左面の上部と第２右フレーム２２Ｒの右面の上部）に、溝部４０８や突条４１１を設けることができる。また、車体２の上面の一部又は全部が、フレーム構造体１８（上述した接続フレーム）により覆われていてもよい。この場合、フレーム構造体１８の上面（接続フレームの上面）に凸部４０１や突出部４０３を設けることができる。

　上記したように、フレーム構造体１８に作業装置２００を装着する構造を採用する場合、凸部４０１、突出部４０３、溝部４０８、突条４１１は、フレーム構造体１８の可動フレーム３２（第２左フレーム２０Ｌ、第２右フレーム２２Ｒ、接続フレーム）に設けることができる。この場合、作業装置２００は、可動フレーム３２を介して車体２に間接的に装着される。

　次に、収穫機１Ａ（作業車両１Ａ）の動力伝達経路について説明する。具体的には、収穫機１Ａが備える走行装置３及び収穫装置２００に対して、これらの装置を駆動するための動力を伝達する経路について、複数の例を挙げて説明する。

　図４８は、収穫機１Ａの動力伝達経路の一例（第１例）を示す図である。第１例の場合、走行機体１００に搭載された動力装置４にて発生する動力は、走行装置３及び収穫装置２００に供給される（矢印Ｐ１，矢印Ｐ２参照）。つまり、収穫機１Ａは、走行機体１００に搭載された動力装置４から収穫装置２００に動力が供給される。動力装置４から収穫装置２００に供給される動力は、収穫装置２００の動力入力部２８０に入力される。

　これにより、収穫装置２００の駆動部（収穫部２１０、搬送部２２０、脱穀部２４０、排出部２６０、放出部２５０）が駆動し、収穫作業を行うことができる。このように、収穫装置２００は、走行機体１００に搭載された動力装置４から供給される動力に基づいて収穫作業を行う。そのため、収穫装置２００には、収穫作業を行うための動力を供給する動力装置が設けられていない。また、収穫装置２００は、走行装置を備えていないため、走行するための動力を供給する動力装置も設けられていない。

　このように、第１例の動力伝達経路を備えた収穫機１Ａの場合、走行機体１００に搭載された動力装置４によって動作（収穫作業、走行）を行うことができるため、収穫装置２００には動力装置が設けられていない。そのため、収穫装置２００を軽量化・小型化することが可能である。

　図４９は、収穫機１Ａの動力伝達経路の別の例（第２例）を示す図である。第２例の場合、収穫装置２００は、走行機体１００に搭載された動力装置４とは別に、収穫作業を行うための動力を発生する別の動力装置２０１を有している。走行機体１００に搭載された動力装置４から発生する動力は、走行装置３に供給されるが（矢印Ｐ１参照）、収穫装置２００には供給されない。収穫装置２００が有する動力装置２０１から発生する動力は、収穫装置２００の駆動部（収穫部２１０、搬送部２２０、脱穀部２４０、排出部２６０、放出部２５０）に供給される（矢印Ｐ３参照）。

　これにより、収穫装置２００の駆動部（収穫部２１０、搬送部２２０、脱穀部２４０、排出部２６０、放出部２５０）が駆動し、収穫作業を行うことができる。このように、収穫装置２００は、当該収穫装置２００が有する動力装置２０１から供給される動力に基づいて収穫作業を行う。そのため、走行機体１００に搭載された動力装置４から収穫装置２００に動力は供給されない。

　第２例において、収穫装置２００が有する動力装置２０１は、特に限定されず、走行機体１００に搭載された動力装置４と同様にモータとバッテリを含むものとすることができる。また、収穫装置２００が有する動力装置２０１は、モータに代えてエンジンを含むものであってもよいし、燃料電池を含むものであってもよい。

　このように、第２例の動力伝達経路を備えた収穫機１Ａの場合、走行機体１００に搭載された動力装置４からの動力は、収穫装置２００には伝達されない。そのため、走行機体１００から収穫装置２００に対して動力を伝達する機構を省略することができる。

　次に、走行機体１００から収穫装置２００に対して動力を伝達する機構について説明する。上述した第１例の動力伝達経路を備えた収穫機１Ａの場合、収穫機１Ａは、走行機体１００に搭載された動力装置４から収穫装置２００に動力が供給される構成（図４８参照）となる。この構成を採用する場合、作業車両１は、動力装置４から発生する動力を収穫装置２００に伝達可能な動力伝達機構６００を備える。動力伝達機構６００は、動力装置４から発生する動力を収穫装置２００に伝達可能に走行機体１００の上方に出力する。

　以下、動力伝達機構６００を備えた作業車両１について説明する。図５０は、第１例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１と、この作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００とを示す図である。

　先ず、第１例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の構成について説明する。第１例の動力伝達機構６００は、上方に向けて延伸して動力装置４から発生する動力を走行機体１００の上方に出力する上向き出力軸６０１を有している。上向き出力軸６０１は、垂直方向又は略垂直方向に延びている。

　第１例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１は、上向き出力軸６０１に加えて、動力装置４から発生する動力を後方に出力する横向き出力軸６０２を備えている。横向き出力軸６０２は、水平方向又は略水平方向に延びている。横向き出力軸６０２の前端部は、動力装置４の作業系モータ６に接続されている。横向き出力軸６０２の後端部は、車体２から後方に突出している。横向き出力軸６０２は、３点リンク機構からなる昇降装置１０に装着される作業装置（第２作業装置）に対して動力を供給可能である。

　上向き出力軸６０１は、横向き出力軸６０２の中途部から分岐して上方に向けて延伸している。具体的には、横向き出力軸６０２の延伸方向（前後方向）の中途部には、第１傘歯車６０３が取り付けられている。上向き出力軸６０１の下端部には、第１傘歯車６０３と噛み合う第２傘歯車６０４が取り付けられている。第１傘歯車６０３と第２傘歯車６０４とが噛み合うことによって、上向き出力軸６０１は横向き出力軸６０２の中途部から分岐している。上向き出力軸６０１の上端部は、車体２の上端部の近傍に位置している。上向き出力軸６０１の上端部には、軸同士を接続可能な軸継手６０５が設けられている。

　第１例の動力伝達機構６００によれば、動力装置４から発生した動力は横向き出力軸６０２に伝達され、横向き出力軸６０２が前後方向の軸心回りに回転する。横向き出力軸６０２の回転は、第１傘歯車６０３から第２傘歯車６０４に伝達される。これにより、上向き出力軸６０１が上下方向の軸心回りに回転する。

　次に、第１例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００の構成について説明する。図５０に示すように、第１例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００は、動力伝達機構６００から走行機体１００の上方に出力される動力が入力される動力入力部２８０を有する。収穫装置２００は、動力入力部２８０として、上向き出力軸６０１と接続される下向き入力軸２８１を有している。下向き入力軸２８１の下端部は、収穫装置２００から下方に突出している。

　図５０の下向き矢印に示すように、第１例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００の上部に収穫装置２００を装着すると、上向き出力軸６０１と下向き入力軸２８１とが軸継手６０５を介して接続される（図５１参照）。これにより、上向き出力軸６０１から出力される回転動力が下向き入力軸２８１に入力される。収穫装置２００の駆動部（収穫部２１０、搬送部２２０、脱穀部２４０、排出部２６０、放出部２５０）は、下向き入力軸２８１に入力された動力によって駆動される。

　図５２は、第２例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００を示す図である。第２例の動力伝達機構６００は、動力装置４から発生する動力を後方に出力する横向き出力軸６０２を上方に向けて延伸する上向きに変更可能な変更機構６１０を有している。変更機構６１０は、走行機体１００の後方に位置する第２作業装置３００（図２，図３参照）を昇降する昇降装置１０を含む。車体２の後部に設けられた昇降装置１０に第２作業装置３００を装着することによって、走行機体１００の後方に位置する第２作業装置３００を昇降することができる。

　昇降装置１０は、第２作業装置３００が装着されない場合に、横向き出力軸６０２を上方に向けて延伸する上向きに変更する。詳しくは、昇降装置１０は、第２作業装置３００が装着されない場合に、車体２に対して上昇することによって、横向き出力軸６０２を上方に向けて延伸する上向きに変更する。言い換えれば、横向き出力軸６０２は、昇降装置１０の上昇に伴って横向きから上向きに変更される。また、横向き出力軸６０２は、昇降装置１０の下降に伴って上向きから横向きに変更される。

　横向き出力軸６０２の走行機体１００（車体２）から突出した部分（以下、「横向き出力軸６０２の突出部」という）は、複数の軸をジョイント６１１で接続した構成を有している。ジョイント６１１は、少なくとも上下方向に屈曲可能に構成されている。ジョイント６１１としては、複数の方向に屈曲可能なユニバーサルジョイントが好適に使用される。以下、ジョイント６１１がユニバーサルジョイントであるとして説明する。但し、ジョイント６１１は、ユニバーサルジョイントには限定されない。

　図５２に示すように、複数の軸は、少なくとも、横向き出力軸６０２の突出部の基端側（車体２側）に位置する第１軸６１２と、横向き出力軸６０２の突出部の先端側（車体２側と反対側）に位置する第２軸６１３とを含む。

　尚、横向き出力軸６０２を構成する複数の軸は、２本であっても３本以上であってもよい。横向き出力軸６０２を構成する複数の軸の本数に合わせてユニバーサルジョイント６１１の数を増やすことができる。図示例の場合、横向き出力軸６０２は、４本の軸を３つのユニバーサルジョイント６１１で接続している。つまり、図示例の横向き出力軸６０２は、第１軸６１２と第２軸６１３との間に、さらに２つの軸（第３軸６１４，第４軸６１５）を有している（図５２参照）。

　横向き出力軸６０２の突出部は、ユニバーサルジョイント６１１の部分で屈曲することが可能である。横向き出力軸６０２の突出部は、ユニバーサルジョイント６１１の部分で屈曲することによって、第２軸６１３が第１軸６１２に対して上向きに回動することが可能である。

　横向き出力軸６０２の突出部は、昇降装置１０と接続されている。詳しくは、横向き出力軸６０２の突出部は、昇降装置１０のロアリンク１０ｂ及び／又はトップリンク１０ｃと接続されている。図５６に示す例では、横向き出力軸６０２の突出部は、接続部材６１７を介してロアリンク１０ｂと接続され、接続部材６１８を介してトップリンク１０ｃと接続されている。これにより、昇降装置１０の昇降（ロアリンク１０ｂ及びトップリンク１０ｃの昇降）に伴って横向き出力軸６０２の突出部が昇降する。但し、横向き出力軸６０２の突出部は、ロアリンク１０ｂとトップリンク１０ｃの少なくともいずれか一方と接続されていればよい。

　ロアリンク１０ｂ及びトップリンク１０ｃが昇降すると、横向き出力軸６０２の突出部はユニバーサルジョイント６１１の部分で屈曲して、第２軸６１３が第１軸６１２に対して上向き又は下向きに回動する。ロアリンク１０ｂ及びトップリンク１０ｃが上昇すると、第２軸６１３が第１軸６１２に対して上向きに回動する。これにより、横向き出力軸６０２（具体的には、第２軸６１３）は、上方に向けて延伸する上向きに変更される（図５３参照）。

　横向き出力軸６０２の突出部の先端（第２軸６１３の先端）には、軸同士を接続可能な軸継手６１６が設けられている。ロアリンク１０ｂ及びトップリンク１０ｃが上昇すると、第２軸６１３が第１軸６１２に対して上向きに回動し、軸継手６１６は上向きになる（図５３参照）。

　横向き出力軸６０２の突出部は、昇降装置１０のトップリンク１０ｃの下方であってロアリンク１０ｂの上方に配置されている（図５２等参照）。横向き出力軸６０２の突出部は、左右方向において、トップリンク１０ｃとずれた位置に配置される（図５６参照）。これにより、ロアリンク１０ｂ及びトップリンク１０ｃを昇降して横向き出力軸６０２（具体的には、第２軸６１３）を上向きに変更したときに、横向き出力軸６０２がトップリンク１０ｃと干渉することを防止することができる。

　尚、トップリンク１０ｃ及び／又はロアリンク１０ｂについても、横向き出力軸６０２と同様に、複数の部材を屈曲可能なジョイント（ユニバーサルジョイント）で接続した構成としてもよい。これにより、トップリンク１０ｃ及び／又はロアリンク１０ｂを、長さ方向の中途部で屈曲することが可能となるため、ロアリンク１０ｂ及び／又はトップリンク１０ｃと接続された横向き出力軸６０２を（具体的には、第２軸６１３）を上向きに変更することが容易となる。

　次に、第２例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００の構成について説明する。図５４に示すように、第２例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００は、動力伝達機構６００から走行機体１００の上方に出力される動力が入力される動力入力部２８０を有する。収穫装置２００は、動力入力部２８０として、上向きに変更された横向き出力軸６０２と接続される下向き入力軸２８１を有している。下向き入力軸２８１の下端部は、収穫装置２００から下方に突出している。

　図５４に示すように、第２例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００の横向き出力軸６０２（第２軸６１３）を上方に向けて延伸する上向きに変更した状態で、走行機体１００の上部に収穫装置２００を装着すると、横向き出力軸６０２（第２軸６１３）と下向き入力軸２８１とが軸継手６１６を介して接続される（図５５参照）。これにより、上向きに変更された横向き出力軸６０２から出力される回転動力が下向き入力軸２８１に入力される。収穫装置２００の駆動部（収穫部２１０、搬送部２２０、脱穀部２４０、排出部２６０、放出部２５０）は、下向き入力軸２８１に入力された動力によって駆動される。

　尚、昇降装置１０は、走行機体１００の前方に位置する第２作業装置３００を昇降するものであってもよい。この場合、車体２の前部に設けられた昇降装置１０に第２作業装置３００を装着することによって、走行機体１００の前方に位置する第２作業装置３００を昇降することができる。この場合、横向き出力軸６０２は動力装置４から発生する動力を前方に出力し、変更機構６１０は動力を前方に出力する横向き出力軸６０２を上方に向けて延伸する上向きに変更する。

　図５７は、第３例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００と、この走行機体１００に装着される収穫装置２００とを示す図である。

　先ず、第３例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００の構成について説明する。第３例の動力伝達機構６００は、横向き出力軸６０２の中途部から動力を取り出して走行機体１００の上方に出力する歯車伝達機構６２０を有している。歯車伝達機構６２０は、複数の歯車を含む。図５７に示す例では、歯車伝達機構６２０は、第１歯車６２１、第２歯車６２２、第３歯車６２３、第４歯車６２４を含む。

　第１歯車６２１及び第２歯車６２２は、傘歯車である。第１歯車６２１は、横向き出力軸６０２の中途部に取り付けられており、横向き出力軸６０２の軸心回りに回転する。第２歯車６２２、第３歯車６２３、第４歯車６２４は、上下方向に並んで配置されている。第２歯車６２２は、第１歯車６２１と？み合っている。第１歯車６２１と第２歯車６２２とが？み合うことにより、横向き出力軸６０２の中途部から動力を取り出すことができる。

　第３歯車６２３は、第２歯車６２２の上方に配置された平歯車であり、第２歯車６２２と噛み合っている。第４歯車６２４は、第３歯車６２３の上方に配置された平歯車であり、第３歯車６２３と噛み合っている。第４歯車６２４は、車体２の上端部の近傍に配置されている。第４歯車６２４は、横向き出力軸６０２の中途部から取り出した動力を走行機体１００の上方に出力する出力歯車６２４である。

　横向き出力軸６０２が回転すると、第１歯車６２１が回転し、第１歯車６２１と噛み合う第２歯車６２２が回転する。第２歯車６２２が回転すると、第２歯車６２２と噛み合う第３歯車６２３が回転する。第３歯車６２３が回転すると、第３歯車６２３と噛み合う第４歯車６２４が回転する。歯車伝達機構６２０の最上方にある第４歯車（出力歯車）６２４が回転することによって、走行機体１００の上方に動力を出力することができる。

　歯車伝達機構６２０を構成する歯車の数は適宜変更（増減）することができる。例えば、上下方向に並んで噛み合った３つの歯車（第１歯車６２１、第３歯車６２３、第４歯車６２４）の数を増減することができる。歯車を増減する場合、歯車の径を調整することによって最も上方にある歯車（出力歯車）を車体２の上端部の近傍に配置する。

　次に、第３例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００の構成について説明する。図５７に示すように、第３例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００は、動力伝達機構６００から走行機体１００の上方に出力される動力が入力される動力入力部２８０を有する。収穫装置２００は、動力入力部２８０として、歯車伝達機構６２０の出力歯車６２４（第４歯車６２４）と噛み合う入力歯車２８２を有している。

　図５７の下向き矢印に示すように、第３例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００の上部に収穫装置２００を装着すると、走行機体１００に設けられた出力歯車６２４（第４歯車６２４）と収穫装置２００に設けられた入力歯車２８２とが噛み合う（図５８参照）。これにより、出力歯車６２４（第４歯車６２４）から出力される回転動力が入力歯車２８２に入力される。収穫装置２００の駆動部（収穫部２１０、搬送部２２０、脱穀部２４０、排出部２６０、放出部２５０）は、入力歯車２８２に入力された動力によって駆動される。

　図５９は、第４例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００と、この走行機体１００に装着される収穫装置２００とを示す図である。

　先ず、第４例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００の構成について説明する。第４例の動力伝達機構６００は、横向き出力軸６０２の中途部から動力を取り出して走行機体１００の上方に出力するベルト伝達機構６３０を有している。ベルト伝達機構６３０は、複数のプーリを含む。図５９に示す例では、ベルト伝達機構６３０は、複数のプーリ（出力プーリ６３１、テンションプーリ６３２）と、無端状（ループ状）のベルト６３３とを含む。ベルト伝達機構６３０を構成するプーリの数は適宜変更（増減）することができる。

　出力プーリ６３１は、左右方向に延びる中心軸６３４を有している。中心軸６３４には、横向き出力軸６０２の中途部に設けられた歯車機構等の伝達機構（図示略）等を介して、横向き出力軸６０２の回転動力が伝達される。出力プーリ６３１は、横向き出力軸６０２の中途部から動力を取り出すプーリである。テンションプーリ６３２は、ベルト６３３にテンションを付与するためのプーリである。ベルト６３３は、出力プーリ６３１に掛けられて出力プーリ６３１から動力を伝達する。

　次に、第４例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００の構成について説明する。図５９に示すように、第４例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００に装着される収穫装置２００は、動力伝達機構６００から走行機体１００の上方に出力される動力が入力される動力入力部２８０を有する。収穫装置２００は、動力入力部２８０として、入力プーリ２８３を有している。入力プーリ２８３は、ベルト伝達機構６３０のベルト６３３が掛けられて出力プーリ６３１から動力が伝達される。

　図６０、図６１に示すように、第４例の動力伝達機構６００を備えた作業車両１の走行機体１００の上部に収穫装置２００を装着するとき、走行機体１００に設けられた出力プーリ６３１と収穫装置２００に設けられた入力プーリ２８３とにベルト６３３を掛け渡し、ベルト６３３の外面にテンションプーリ６３２を当接させる。これにより、出力プーリ６３１から出力される回転動力がベルト６３３を介して入力プーリ２８３に入力される。収穫装置２００の駆動部（収穫部２１０、搬送部２２０、脱穀部２４０、排出部２６０、放出部２５０）は、入力プーリ２８３に入力された動力によって駆動される。

　上記した第１例～第４例において、横向き出力軸６０２は、動力装置４から発生する動力を前方に出力するものであってもよい。この場合、横向き出力軸６０２の後端部は、車体から前方に突出する。また、昇降装置１０は、横向き出力軸６０２から車体２の前方に出力される動力を昇降装置１０に装着した第２作業装置３００に入力可能なように、車体２の前部に設けることが好ましい。

　また、上記した第１例～第４例において、横向き出力軸６０２は、動力装置４から発生する動力を側方（左方又は右方）に出力するものであってもよい。この場合、横向き出力軸６０２の後端部は、車体２から側方に突出する。この場合、昇降装置１０は、横向き出力軸６０２から車体２の側方に出力される動力を、昇降装置１０に装着した第２作業装置３００に入力可能なように、車体２の側部に設けることが好ましい。

　また、上記した動力伝達機構６００は、歯車伝達機構６２０とベルト伝達機構６３０とを組み合わせた動力伝達機構としてもよい。この場合、収穫装置２００の動力入力部２８０は、歯車伝達機構６２０とベルト伝達機構６３０とを組み合わせた動力伝達機構からの動力を入力可能な入力歯車及び／又は入力プーリを有するものとする。

　上述したように、作業車両１は、動力装置４（作業系モータ６）の動力を車体２の外部に取り出すための外部出力軸として、上向き出力軸６０１及び／又は横向き出力軸６０２を備えている。上向き出力軸６０１から取り出される動力は、走行機体１００の上部に装着される作業装置である収穫装置２００に入力することができる。横向き出力軸６０２から取り出される動力は、横向き出力軸６０２が横向きの状態にある場合は、収穫装置２００とは別の第２作業装置３００に入力することができ、横向き出力軸６０２が上向きの状態に変更された場合は、収穫装置２００に入力することができる。

　以上説明した実施形態の構成は、収穫装置２００が作物の刈り取りを行う刈り取り装置である場合だけでなく、収穫装置２００が作物の掘り取りを行う掘り取り装置である場合や、収穫装置２００が作物の抜き取りを行う抜き取り装置である場合にも適用することができる。

　図６２及び図６３は、収穫装置２００が作物の掘り取りを行う掘り取り装置である場合の収穫機１Ａの動力伝達経路を示したものである。収穫装置２００である掘り取り装置は、収穫部２１０としての掘り起こし部（以下、「掘り起こし部２１０」という）と、搬送部２２０と、収容部２３０とを備える。

　掘り起こし部２１０は、例えば、板状又は櫛状の掘り起こし刃を備えている。掘り起こし部２１０は、例えば、掘り起こし刃をシリンダ装置で上下に揺動させることによって、圃場に植えられた作物（じゃがいも等）を掘り起こす。掘り起こし部２１０は、収穫装置２００の前部（収穫機１Ａの前部）に位置している。掘り起こし部２１０は、走行機体１００の下部の前方（前輪側）又は後方（後輪側）に設けられる。

　搬送部２２０は、掘り起こし部２１０により掘り起こされた作物を上方（走行機体１００の上）に搬送するコンベアを備えている。搬送部２２０の前部は、掘り起こし部２１０と接続されている。搬送部２２０は、掘り起こし部２１０と接続された部分から斜め上方に向けて走行機体１００の上方まで延びている。搬送部２２０は、掘り起こし部２１０で掘り起こされた作物を、走行機体１００の下部の前方（又は後方）から走行機体１００の上方に搬送する。搬送部２２０の後部は、収容部２３０と接続されている。収容部２３０は、搬送部２２０により搬送されてきた作物を収容する。収容部２３０は、走行機体１００の上方に配置されている。

　但し、上述した掘り取り装置の構成は、一例であって、掘り取り装置の構成は上述した構成には限定されない。

　図６２は、収穫装置２００が作物の掘り取りを行う掘り取り装置である場合における、収穫機１Ａの動力伝達経路の一例（第１例）を示す図である。矢印Ｐ２に示すように、収穫機１Ａは、走行機体１００に搭載された動力装置４から収穫装置（掘り取り装置）２００に動力が供給される。動力装置４にて発生する動力は、走行機体１００の走行装置３にも供給される（矢印Ｐ１参照）。

　動力装置４から収穫装置（掘り取り装置）２００に供給される動力は、収穫装置（掘り取り装置）２００の動力入力部２８０に入力される。これにより、収穫装置（掘り取り装置）２００の駆動部（掘り起こし部２１０、搬送部２２０）が駆動し、作業（掘り取り作業）を行うことができる。このように、収穫装置（掘り取り装置）２００は、走行機体１００に搭載された動力装置４から供給される動力に基づいて収穫作業（掘り取り作業）を行うことができる。

　図６３は、収穫装置２００が掘り取り装置である場合における、収穫機１Ａの動力伝達経路の別の例（第２例）を示す図である。第２例の場合、収穫装置（掘り取り装置）２００は、走行機体１００に搭載された動力装置４とは別に、収穫作業（掘り取り作業）を行うための動力を発生する別の動力装置２０１を有している。そのため、矢印Ｐ３に示すように、収穫装置（掘り取り装置）２００の駆動部（掘り起こし部２１０、搬送部２２０）には、収穫装置（掘り取り装置）２００が有する動力装置２０１から動力が供給される。これにより、収穫装置２００の駆動部（掘り起こし部２１０、搬送部２２０）が駆動し、収穫作業（掘り取り作業）を行うことができる。

　図６４及び図６５は、収穫装置２００が作物の抜き取りを行う抜き取り装置である場合の収穫機１Ａの動力伝達経路を示したものである。収穫装置２００である抜き取り装置は、収穫部２１０としての引き抜き部（以下、「引き抜き部２１０」という）と、搬送部２２０と、収容部２３０とを備える。

　引き抜き部２１０は、例えば、圃場に植えられた作物（人参、大根等）の茎葉部を左右から挟持する挟持部を有する。引き抜き部２１０は、挟持部により挟持された茎葉部を、前進に伴って傾斜面に沿って引き上げることによって作物を引き抜く。引き抜き部２１０は、収穫装置２００の前部（収穫機１Ａの前部）に位置している。引き抜き部２１０は、走行機体１００の下部の前方（前輪側）又は後方（後輪側）に設けられる。

　搬送部２２０は、引き抜き部２１０により引き抜かれた作物を上方（走行機体１００の上）に搬送するコンベアを備えている。搬送部２２０の前部は、引き抜き部２１０と接続されている。搬送部２２０は、引き抜き部２１０と接続された部分から斜め上方に向けて走行機体１００の上方まで延びている。搬送部２２０は、引き抜き部２１０で引き抜かれた作物を、走行機体１００の下部の前方（又は後方）から走行機体１００の上方に搬送する。搬送部２２０の後部は、収容部２３０と接続されている。収容部２３０は、搬送部２２０により搬送されてきた作物を収容する。収容部２３０は、走行機体１００の上方に配置されている。

　但し、上述した抜き取り装置の構成は、一例であって、抜き取り装置の構成は上述した構成には限定されない。例えば、引き抜き部２１０は、挟持部により挟持された茎葉部を、シリンダ装置のロッドの伸縮によって引き上げる構成であってもよい。

　図６４は、収穫装置２００が抜き取り装置である場合における、収穫機１Ａの動力伝達経路の一例（第１例）を示す図である。矢印Ｐ２に示すように、収穫機１Ａは、走行機体１００に搭載された動力装置４から収穫装置（抜き取り装置）２００に動力が供給される。動力装置４にて発生する動力は、走行機体１００の走行装置３にも供給される（矢印Ｐ１参照）。

　動力装置４から収穫装置（抜き取り装置）２００に供給される動力は、収穫装置（抜き取り装置）２００の動力入力部２８０に入力される。これにより、収穫装置（抜き取り装置）２００の駆動部（搬送部２２０、又は引き抜き部２１０と搬送部２２０）が駆動し、作業（抜き取り作業）を行うことができる。このように、収穫装置（抜き取り装置）２００は、走行機体１００に搭載された動力装置４から供給される動力に基づいて収穫作業（抜き取り作業）を行うことができる。

　図６５は、収穫装置２００が抜き取り装置である場合における、収穫機１Ａの動力伝達経路の別の例（第２例）を示す図である。第２例の場合、収穫装置（抜き取り装置）２００は、走行機体１００に搭載された動力装置４とは別に、収穫作業（抜き取り作業）を行うための動力を発生する別の動力装置２０１を有している。そのため、矢印Ｐ３に示すように、収穫装置（抜き取り装置）２００の駆動部（搬送部２２０）には、収穫装置（抜き取り装置）２００が有する動力装置２０１から動力が供給される。これにより、収穫装置２００の駆動部（搬送部２２０）が駆動し、収穫作業（抜き取り作業）を行うことができる。

　本発明の好適な実施形態は、以下の項目に記載の作業車両１，１Ａ及び作業装置２００の装着方法を提供する。

（項目Ａ１）車体２と、前記車体２を走行可能に支持する走行装置３と、前記車体２を昇降可能な昇降機構９０と、を備え、前記昇降機構９０は、前記車体２を作業装置２００の下方に位置させた状態で、前記車体２を上昇させて前記作業装置２００を装着する作業車両１。

　この項目Ａ１に係る作業車両１によれば、作業装置２００を車体２の上方に装着することが可能となる。具体的には、作業装置２００の下方に位置する車体２を昇降機構９０により上昇させることによって、車体２の上方に作業装置２００を容易に装着することができる。

（項目Ａ２）前記昇降機構９０は、前記車体２に装着された前記作業装置２００を架台１５０の上方に位置させた状態から、前記作業装置２００を前記車体２と共に前記架台１５０に向けて下降することで前記作業装置２００を前記車体２から離脱する項目Ａ１に記載の作業車両１。

　この項目Ａ２に係る作業車両１によれば、車体２の上方に装着された作業装置２００を離脱することが可能となる。具体的には、車体２に装着された作業装置２００を車体２と共に架台１５０に向けて下降することにより、架台１５０上に作業装置２００を残して車体２を下降することができるため、作業装置２００を車体２から離脱することができる。

（項目Ａ３）前記車体２は、動力装置４と、前記動力装置４から発生する動力を前記作業装置２００に伝達する動力伝達機構６００と、を搭載しており、前記昇降機構９０は、前記動力装置４及び前記動力伝達機構６００を搭載した前記車体２を上昇させて前記作業装置２００を装着する項目Ａ１又はＡ２に記載の作業車両１。

　この項目Ａ３に係る作業車両１によれば、動力装置４及び動力伝達機構６００を搭載した車体２の上方に作業装置２００を装着することができる。

（項目Ａ４）前記動力装置４は、バッテリ７と、前記バッテリ７から供給される電力によって駆動するモータ５，６と、を含み、前記昇降機構９０は、前記バッテリ７及び前記モータ５，６を搭載した前記車体２を上昇させて前記作業装置２００を装着する項目Ａ３に記載の作業車両１。

　この項目Ａ４に係る作業車両１によれば、バッテリ７及びモータ５，６を搭載した車体２の上方に作業装置２００を装着することができる。

（項目Ａ５）前記車体２は、前記作業装置２００を前記車体２上に着脱可能とする着脱機構４００を備えている項目Ａ１～Ａ４のいずれかに記載の作業車両１。

　この項目Ａ５に係る作業車両１によれば、着脱機構４００によって作業装置２００を車体２上に着脱可能とすることができる。

（項目Ａ６）前記着脱機構４００は、前記車体２上に前記作業装置２００を載せたときに、前記作業装置２００を前記車体２に対して固定するロック機構４２０を有している項目Ａ５に記載の作業車両１。

　この項目Ａ６に係る作業車両１によれば、車体２上に作業装置２００を載せた状態で、ロック機構４２０により作業装置２００を車体２に対して固定することができる。そのため、作業中等に作業装置２００が車体２上から外れることを確実に防止することができる。

（項目Ａ７）前記車体２の上部には、上方に向けて隆起する凸部４０１が設けられ、前記作業装置２００の下部には、前記作業装置２００を前記車体２に装着したときに前記凸部４０１が嵌まり込む凹部５０１が設けられている項目Ａ１～Ａ６に記載の作業車両１。

　この項目Ａ７に係る作業車両１によれば、凸部４０１に凹部５０１が嵌まり込むことによって、車体２の上部に作業装置２００を確実に装着することができる。

（項目Ａ８）前記凸部４０１は、当該凸部４０１の幅が上方に向かうにつれて狭くなるように傾斜した第１テーパ面４０２を有し、前記凹部５０１は、前記作業装置２００を前記車体２に装着したときに前記第１テーパ面４０２と当接する第２テーパ面５０２を有している項目Ａ７に記載の作業車両１。

　この項目Ａ８に係る作業車両１によれば、第１テーパ面４０２に第２テーパ面５０２が当接することにより、車体２の上部に作業装置２００を正確に位置決めして装着することができる。

（項目Ａ９）前記作業装置２００が、作物の刈り取り、掘り取り、抜き取りの少なくともいずれか１つの収穫作業を行う収穫装置２００であって、前記収穫装置２００は、前記車体２が下降した状態で前記収穫作業を行う項目Ａ１～Ａ８のいずれかに記載の作業車両１。

　この項目Ａ９に係る作業車両１によれば、車体２の上方に装着された収穫装置２００を作物の刈り取り、掘り取り、抜き取りに適した高さに配置して収穫作業に使用することができる。

（項目Ａ１０）車体２と、前記車体２を走行可能に支持する走行装置３と、前記車体２を昇降可能な昇降機構９０とを備えた走行機体１００に対して、作業装置２００を装着する装着方法であって、前記作業装置２００の下方に位置する前記車体２を上昇させて前記車体２上に前記作業装置２００を装着する装着ステップを備えている作業装置２００の装着方法。

　この項目Ａ１０に係る作業装置２００の装着方法によれば、作業装置２００を車体２の上方に装着することが可能となる。具体的には、作業装置２００の下方に位置する車体２を昇降機構９０により上昇させることによって、車体２の上方に作業装置２００を装着することができる。

（項目Ｂ１）走行機体１００と、前記走行機体１００に搭載された動力装置４と、動力が入力される動力入力部２８０を有する作業装置２００を前記走行機体１００に装着可能であって、少なくとも前記動力入力部２８０を前記走行機体１００の上に装着可能とする装着部４００と、前記動力装置４から発生する動力を前記作業装置２００へ伝達可能に前記走行機体１００の上方に出力する動力伝達機構６００と、を備えている作業車両１。

　この項目Ｂ１に係る作業車両１によれば、動力装置４から発生する動力を走行機体１００の上方に出力して作業装置２００に伝達することができる。具体的には、動力装置４から発生する動力を装着部４００により走行機体１００の上に装着された動力入力部２８０を介して作業装置２００に伝達することができる。

（項目Ｂ２）前記動力伝達機構６００は、上方に向けて延伸して前記動力装置４から発生する動力を前記走行機体１００の上方に出力する上向き出力軸６０１を有している項目Ｂ１に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ２に係る作業車両１によれば、動力装置４から発生する動力を上向き出力軸６０１により走行機体１００の上方に出力することができる。そのため、動力装置４から発生する動力を走行機体１００の上に装着された作業装置２００の動力入力部２８０に容易に且つ確実に伝達することができる。

（項目Ｂ３）前記動力装置４から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸６０２を備え、前記上向き出力軸６０１は、前記横向き出力軸６０２の中途部から分岐して上方に向けて延伸する項目Ｂ２に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ３に係る作業車両１によれば、動力装置４から発生する動力を横向き出力軸６０２の中途部から分岐して取り出して、上方に向けて延伸する上向き出力軸６０１へと伝達することができる。

（項目Ｂ４）前記動力装置４から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸６０２を備え、前記動力伝達機構６００は、前記横向き出力軸６０２を上方に向けて延伸する上向きに変更可能とする変更機構６１０を有している項目Ｂ１～Ｂ３のいずれかに記載の作業車両１。

　この項目Ｂ４に係る作業車両１によれば、横向き出力軸６０２を上方に向けて延伸する上向きに変更することによって、動力装置４から横向き出力軸６０２に伝達される動力を上方に向けて出力することができる。また、横向き出力軸６０２とは別に、動力を上方に向けて出力するための出力軸を設ける必要がない。

（項目Ｂ５）前記変更機構６１０は、前記走行機体１００の前方又は後方に位置する第２作業装置３００を昇降する昇降装置１０を含み、前記昇降装置１０は、前記第２作業装置３００が装着されない場合に前記横向き出力軸６０２を上向きに変更する項目Ｂ４に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ５に係る作業車両１によれば、第２作業装置３００が昇降装置１０に装着されている場合は、上向きに変更されていない（横向きとなっている）横向き出力軸６０２から昇降装置１０に装着された第２作業装置３００に対して動力を供給することができる。また、第２作業装置３００が昇降装置１０に装着されていない場合は、横向き出力軸６０２を上向きに変更して、装着部４００に装着された作業装置２００に対して動力を供給することができる。

（項目Ｂ６）前記動力装置４から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸６０２を備え、前記動力伝達機構６００は、前記横向き出力軸６０２の中途部から動力を取り出して前記走行機体１００の上方に出力する歯車伝達機構６２０を有している項目Ｂ１に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ６に係る作業車両１によれば、動力装置４から発生する動力を、歯車伝達機構６２０により横向き出力軸６０２の中途部から取り出して走行機体１００の上方に伝達することができる。

（項目Ｂ７）前記動力装置４から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸６０２を備え、前記動力伝達機構６００は、前記横向き出力軸６０２の中途部から動力を取り出して前記走行機体１００の上方に出力するベルト伝達機構６３０を有している項目Ｂ１に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ７に係る作業車両１によれば、動力装置４から発生する動力を、ベルト伝達機構６３０により横向き出力軸６０２の中途部から取り出して走行機体１００の上方に伝達することができる。

（項目Ｂ８）前記装着部４００に装着される作業装置２００を備え、前記作業装置２００は、前記動力伝達機構６００から前記走行機体１００の上方に出力された動力が入力される動力入力部２８０を有している項目Ｂ１～Ｂ７のいずれかに記載の作業車両１。

　この項目Ｂ８に係る作業車両１によれば、走行機体１００の上方に出力された動力を、動力入力部２８０を介して、装着部４００に装着される作業装置２００に入力することができる。

（項目Ｂ９）前記作業装置２００は、前記動力入力部２８０として、前記上向き出力軸６０１と接続される下向き入力軸２８１を有している項目Ｂ２を引用する項目Ｂ８に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ９に係る作業車両１によれば、上向き出力軸６０１により走行機体１００の上方に出力された動力を、下向き入力軸２８１を介して装着部４００に装着される作業装置２００に入力することができる。

（項目Ｂ１０）前記作業装置２００は、前記動力入力部２８０として、上向きに変更された前記横向き出力軸６０２と接続される下向き入力軸２８１を有している項目Ｂ４を引用する項目Ｂ８に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ１０に係る作業車両１によれば、上向きに変更された横向き出力軸６０２により走行機体１００の上方に出力された動力を、下向き入力軸２８１を介して装着部４００に装着される作業装置２００に入力することができる。

（項目Ｂ１１）前記歯車伝達機構６２０は、前記横向き出力軸６０２の中途部から取り出した動力を前記走行機体１００の上方に出力する出力歯車６２４を有し、前記作業装置２００は、前記動力入力部２８０として、前記出力歯車６２４と噛み合う入力歯車２８２を有している項目Ｂ６を引用する項目Ｂ８に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ１１に係る作業車両１によれば、出力歯車６２４により走行機体１００の上方に出力された動力を、入力歯車２８２を介して装着部４００に装着される作業装置２００に入力することができる。

（項目Ｂ１２）前記ベルト伝達機構６３０は、前記横向き出力軸６０２の中途部から動力を取り出す出力プーリ６３１と、前記出力プーリ６３１に掛けられて前記出力プーリ６３１から動力を伝達するベルト６３３と、を有し、前記作業装置２００は、前記動力入力部２８０として、前記ベルト６３３が掛けられて前記出力プーリ６３１から動力が伝達される入力プーリ２８３を有している項目Ｂ７を引用する項目Ｂ８に記載の作業車両１。

　この項目Ｂ１２に係る作業車両１によれば、出力プーリ６３１により走行機体１００の上方に出力された動力を、ベルト６３３及び入力プーリ２８３を介して、装着部４００に装着される作業装置２００に入力することができる。

（項目Ｂ１３）走行機体１００と、前記走行機体１００に搭載された動力装置４と、動力が入力される動力入力部２８０を有する作業装置２００と、前記作業装置２００を前記走行機体１００に装着可能であって、少なくとも前記動力入力部２８０を前記走行機体１００の上に装着可能とする装着部４００と、前記動力装置４から発生する動力を前記作業装置２００へ伝達可能に前記走行機体１００の上方に出力する動力伝達機構６００と、を備えている作業車両１Ａ。

　この項目Ｂ１３に係る作業車両１Ａによれば、作業装置２００を備えた作業車両１Ａにおいて、動力装置４から発生する動力を、装着部４００により走行機体１００の上に装着された動力入力部２８０を介して作業装置２００に伝達することができる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１，１Ａ　作業車両
４　　　　動力装置
１０　　　昇降装置
１００　　走行機体
２００　　作業装置
２８０　　動力入力部
２８１　　下向き入力軸
２８２　　入力歯車
２８３　　入力プーリ
４００　　装着部
６００　　動力伝達機構
６０１　　上向き出力軸
６０２　　横向き出力軸
６１０　　変更機構
６２０　　歯車伝達機構
６２４　　出力歯車
６３０　　ベルト伝達機構
６３１　　出力プーリ
６３３　　ベルト

Claims (13)

1. 　走行機体と、
   　前記走行機体に搭載された動力装置と、
   　動力が入力される動力入力部を有する作業装置を前記走行機体に装着可能であって、少なくとも前記動力入力部を前記走行機体の上に装着可能とする装着部と、
   　前記動力装置から発生する動力を前記作業装置へ伝達可能に前記走行機体の上方に出力する動力伝達機構と、
   　を備えている作業車両。
2. 　前記動力伝達機構は、上方に向けて延伸して前記動力装置から発生する動力を前記走行機体の上方に出力する上向き出力軸を有している請求項１に記載の作業車両。
3. 　前記動力装置から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸を備え、
   　前記上向き出力軸は、前記横向き出力軸の中途部から分岐して上方に向けて延伸する請求項２に記載の作業車両。
4. 　前記動力装置から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸を備え、
   　前記動力伝達機構は、前記横向き出力軸を上方に向けて延伸する上向きに変更可能とする変更機構を有している請求項１に記載の作業車両。
5. 　前記変更機構は、前記走行機体の前方又は後方に位置する第２作業装置を昇降する昇降装置を含み、
   　前記昇降装置は、前記第２作業装置が装着されない場合に前記横向き出力軸を上向きに変更する請求項４に記載の作業車両。
6. 　前記動力装置から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸を備え、
   　前記動力伝達機構は、前記横向き出力軸の中途部から動力を取り出して前記走行機体の上方に出力する歯車伝達機構を有している請求項１に記載の作業車両。
7. 　前記動力装置から発生する動力を前方又は後方又は側方に出力する横向き出力軸を備え、
   　前記動力伝達機構は、前記横向き出力軸の中途部から動力を取り出して前記走行機体の上方に出力するベルト伝達機構を有している請求項１に記載の作業車両。
8. 　前記装着部に装着される作業装置を備え、
   　前記作業装置は、前記動力伝達機構から前記走行機体の上方に出力された動力が入力される前記動力入力部を有している請求項１～７のいずれか１項に記載の作業車両。
9. 　前記作業装置は、前記動力入力部として、前記上向き出力軸と接続される下向き入力軸を有している請求項２を引用する請求項８に記載の作業車両。
10. 　前記作業装置は、前記動力入力部として、上向きに変更された前記横向き出力軸と接続される下向き入力軸を有している請求項４を引用する請求項８に記載の作業車両。
11. 　前記歯車伝達機構は、前記横向き出力軸の中途部から取り出した動力を前記走行機体の上方に出力する出力歯車を有し、
    　前記作業装置は、前記動力入力部として、前記出力歯車と噛み合う入力歯車を有している請求項６を引用する請求項８に記載の作業車両。
12. 　前記ベルト伝達機構は、前記横向き出力軸の中途部から動力を取り出す出力プーリと、前記出力プーリに掛けられて前記出力プーリから動力を伝達するベルトと、を有し、
    　前記作業装置は、前記動力入力部として、前記ベルトが掛けられて前記出力プーリから動力が伝達される入力プーリを有している請求項７を引用する請求項８に記載の作業車両。
13. 　走行機体と、
    　前記走行機体に搭載された動力装置と、
    　動力が入力される動力入力部を有する作業装置と、
    　前記作業装置を前記走行機体に装着可能であって、少なくとも前記動力入力部を前記走行機体の上に装着可能とする装着部と、
    　前記動力装置から発生する動力を前記作業装置へ伝達可能に前記走行機体の上方に出力する動力伝達機構と、
    　を備えている作業車両。

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