WO2025119520A1 - Verfahren, vorrichtung und system zur lokalisierung eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren, vorrichtung und system zur lokalisierung eines kraftfahrzeugs Download PDF

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WO2025119520A1 PCT/EP2024/078323 EP2024078323W WO2025119520A1 WO 2025119520 A1 WO2025119520 A1 WO 2025119520A1 EP 2024078323 W EP2024078323 W EP 2024078323W WO 2025119520 A1 WO2025119520 A1 WO 2025119520A1
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mobile access
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Kai Magnus SOWA
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Audi AG
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    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
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    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations

Definitions

  • the invention relates to a method, a device and a system for locating a motor vehicle.
  • Determining the position between a mobile access device for a motor vehicle and the vehicle itself is often done using a satellite-based method. However, this method has limited functionality and accuracy in enclosed spaces.
  • a method for locating a motor vehicle is provided.
  • the method according to the invention comprises the steps of detecting a proximity of a mobile access device of a motor vehicle to a first vehicle different from the motor vehicle, detecting a proximity of the first vehicle to the motor vehicle, determining a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device based on the proximity of the mobile access device to the first vehicle and the Proximity of the first vehicle to the motor vehicle and providing the position to the mobile access device.
  • the method is used in particular to quickly and easily locate a motor vehicle, which can also be referred to as an ego motor vehicle, ego vehicle and/or sought motor vehicle, and thus to find it for a driver and/or user.
  • a motor vehicle which can also be referred to as an ego motor vehicle, ego vehicle and/or sought motor vehicle, and thus to find it for a driver and/or user.
  • the method serves to locate a motor vehicle without the use of satellite-based positioning methods, such as GPS and/or GNSS or GLONASS.
  • satellite-based positioning methods such as GPS and/or GNSS or GLONASS.
  • the method is particularly helpful in locating a motor vehicle in an underground and/or multi-story garage and/or a building where such a satellite-based positioning method works poorly or not at all.
  • a proximity of a mobile access device of a motor vehicle to a first vehicle different from the motor vehicle is detected.
  • the mobile access device is used to enable access to the motor vehicle for a user or driver.
  • the mobile access device is an independent object, separate from the motor vehicle and spatially separable. It is used to trigger, execute, or effect functions by a user of the motor vehicle without the functional device itself having to be present in the motor vehicle.
  • the functional device can be positioned at a distance from the motor vehicle for operation, for example, 1 m, 2 m, 5 m, or 10 m.
  • the mobile access device can be designed in particular as a proprietary device, such as a key, transponder and/or fob and can, for example, have one or more functions, in particular, provide an opening and/or locking function of the motor vehicle via dedicated keys or buttons.
  • the mobile access device can also be designed as a mobile device, in particular as a smartphone, phablet, tablet and/or wearable, which provides the same functions of the motor vehicle with the help of one or more applications.
  • the method or this first step can be triggered or started in particular by operating the mobile access device, in particular by a dedicated discovery function provided by a key or button or in an application.
  • the mobile access device does not communicate with the motor vehicle itself, for the opening and/or locking of which it is designed and configured, but with at least one, in particular several other vehicles that are different from the ego motor vehicle in order to locate it, as will be described below.
  • the mobile access device is not, or not yet, within range of the ego vehicle, but rather outside it.
  • the mobile access device is located away from the ego vehicle during this and subsequent steps, for example, more than 10m, 50m, 100m, or 1000m.
  • a proximity or a distance of the mobile access device of the motor vehicle to at least one first vehicle different from the motor vehicle is detected.
  • the following will refer to the vehicles other than the one you are looking for simply as “vehicles.” However, the other vehicles are the same or similar to the one you are looking for. in particular from the same manufacturer, the same fleet operator, the same make and/or the same model.
  • the proximity or distance between the mobile access device and the first vehicle is detected, for example, via corresponding transceivers in the mobile access device and the first vehicle, which can also be referred to as anchors, armatures or antennas, as well as suitable detection technologies, in particular by using near-field communication and/or, for example, by signal propagation time measurements and/or triangulation, as will be described in more detail below.
  • the proximity or distance between the mobile access device and the first vehicle can be detected by both the mobile access device and the first vehicle, or by both simultaneously or sequentially.
  • the mobile access device and the first vehicle are in regular or continuous communication and regularly determine the distance between them.
  • the proximity of the first vehicle to the motor vehicle is detected.
  • the detection of the proximity or distance between the first vehicle and the searched motor vehicle is also carried out via corresponding transceivers in the first vehicle and the searched motor vehicle or via suitable detection technologies, in particular via similar or identical technologies as the detection of the proximity or distance between the mobile access device and the first vehicle.
  • the proximity or distance between the first vehicle and the motor vehicle can be detected by both the motor vehicle and the first vehicle, or by both simultaneously or sequentially.
  • the motor vehicle and the first vehicle are in regular or continuous communication and regularly determine the distance between them.
  • a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device is determined based on the proximity of the mobile access device to the first vehicle and the proximity of the first vehicle to the motor vehicle.
  • the proximity or distance between the first vehicle and the mobile access device as well as the proximity or distance between the first vehicle and the motor vehicle being sought are used to determine the position.
  • the proximity or distance between the first vehicle and the mobile access device, as well as between the first vehicle and the sought-after motor vehicle is detected in at least two, in particular in at least three dimensions or coordinates, for example, in length and width, and in particular also in height.
  • the proximity or distance is detected in the form of a vector, for example, in magnitude and direction.
  • the proximity and distance values are compared and evaluated with each other in order to determine a position, in particular a relative position of the mobile access device to the motor vehicle being sought.
  • the determination of the position of the motor vehicle relative to the mobile access device can in particular also be carried out by the first vehicle, alternatively or additionally also by the mobile access device and/or the motor vehicle being sought. This determined position is then provided to the mobile access device, either by the mobile access device itself or by the determining device such as the first vehicle and/or the searched motor vehicle.
  • the determined position in particular a distance, a proximity, a length, width and/or height, a direction, a vector and/or an amount can be output to or on the mobile access device, for example by one or more optical and/or acoustic signals, such as a display on one or more screens and/or a voice output on the mobile access device.
  • optical and/or acoustic signals such as a display on one or more screens and/or a voice output on the mobile access device.
  • the method according to the invention makes it possible to locate a motor vehicle quickly and easily and thus to find it for a driver and/or user, in particular without the use of satellite-based positioning methods.
  • the method further comprises the step of detecting a proximity of the mobile access device to a second vehicle different from the motor vehicle, wherein the determination of a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device is additionally carried out based on the proximity of the mobile access device to the second vehicle.
  • a further, second vehicle different from the sought-after motor vehicle is used, wherein in this case a proximity of the mobile access device to the second vehicle is used as a basis in addition to determining a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device.
  • the detection of the proximity or distance between the second vehicle and the mobile access device is also carried out via corresponding transceivers in the second vehicle and the mobile access device or via suitable investigation technologies, in particular via similar or identical technologies such as detecting the proximity or distance between the mobile access device, the first vehicle and/or the motor vehicle being sought.
  • the proximity or distance between the second vehicle and the mobile access device can be detected by both the second vehicle and the mobile access device, or by both simultaneously or sequentially.
  • the second vehicle and the mobile access device are in regular or continuous communication and regularly determine the distance between them.
  • This training makes it possible to determine and provide a position of the mobile access device with particular precision.
  • the method further comprises the step of detecting a proximity of a second vehicle different from the motor vehicle to the motor vehicle, wherein the determination of a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device is additionally carried out based on the proximity of the second vehicle to the motor vehicle.
  • a proximity of the second vehicle to the sought motor vehicle is used as a basis in addition to determining a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device.
  • the detection of the proximity or distance between the second vehicle and the searched motor vehicle is also carried out via corresponding transceivers in the second vehicle and the searched motor vehicle or via suitable detection technologies, in particular via similar or identical technologies as the detection of the proximity or distance between the mobile access device, the first vehicle and/or the second vehicle.
  • the proximity or distance between the second vehicle and the searched motor vehicle can be determined by both the second vehicle and the searched motor vehicle, or by both simultaneously or sequentially.
  • the second vehicle and the searched motor vehicle are in regular or continuous communication and regularly determine the distance between them.
  • This training also makes it possible to determine and provide a position of the mobile access device with particular precision.
  • the method further comprises the step of detecting a proximity of a second vehicle, different from the motor vehicle, to the first vehicle, wherein the determination of a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device is additionally carried out based on the proximity of the second vehicle to the first vehicle.
  • a proximity of the first vehicle to the second vehicle is used as a basis in addition to determining a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device.
  • the detection of the proximity or distance between the first vehicle and the second vehicle is also carried out via corresponding transceivers in the first and second vehicles or via suitable detection technologies, in particular via similar or identical technologies as the detection of the proximity or distance between the mobile access device, the first vehicle and/or the searched motor vehicle.
  • the proximity or distance between the first vehicle and the second vehicle can be detected by both the second vehicle and the first vehicle, or by both simultaneously or sequentially.
  • the first vehicle and the second vehicle are in regular or continuous communication and regularly determine the distance between them.
  • This training also makes it possible to determine and provide a position of the mobile access device with particular precision.
  • More than two, in particular at least three or more, vehicles of the searched motor vehicle can be used, in particular to determine the proximity to the mobile access device and/or the proximity to the searched motor vehicle, as well as the proximity to each other, and to use these determined proximity values as a basis for determining the position.
  • Using at least three additional vehicles enables triangulation and thus particularly precise position determination.
  • the mobile access device the vehicle being searched for and at least three other vehicles, where available, form a network with each other and permanently exchange data and in particular
  • Measure distances between each other and provide them to the mobile access device, either directly or through one or more of the other vehicles.
  • the network is continuously updated along the path of the mobile access device or the user's movement toward the desired vehicle and, in particular, dynamically adapted, whereby vehicles that the user has already passed are removed from the network and/or new vehicles are added along the path.
  • the method further comprises the steps of determining an identification of the mobile access device and determining an identification of the motor vehicle, wherein the determination of a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device is additionally carried out based on the identification of the mobile access device and the identification of the motor vehicle.
  • An identification is an alphanumeric code, such as a combination of letters and/or numbers, which makes the sought-after motor vehicle and/or mobile access device clearly identifiable and thus, in particular, assignable.
  • the identifications can also be based on cryptographic procedures and/or be matching keys that verify and/or identify each other.
  • the two identifications can be provided by the respective devices involved in determining the position of the sought motor vehicle and the mobile access device, such as the first, second and/or third vehicle, and the position determination can thus be clearly assigned.
  • no further data in particular no personal data, are exchanged between the mobile access device and/or the searched motor vehicle with the other vehicles.
  • This advanced development enables the process to be carried out with exceptional reliability. In particular, it also enables position determination for multiple pairs of mobile access devices and their associated vehicles.
  • the procedure further comprises the steps
  • the proximity of the mobile access device to the second, third and further vehicles as well as the proximity of the motor vehicle to the second, third and further vehicles are also provided to the remote computing unit and are also used as a basis for the evaluation.
  • the assignments and, in particular, the position determinations are therefore not carried out on one of the vehicles itself, but by a remote computing unit.
  • the remote computing unit which can also be referred to as the backend, is different from and spaced apart from the vehicle being searched for, the mobile access device and the other vehicles.
  • the remote computing unit is one or more servers and/or a data center, in particular a central one, to which the motor vehicle is regularly connected.
  • the remote computing unit can also be an at least partially or entirely cloud-based service.
  • the provision of the data to the remote processing unit and the retrieval of the evaluation thereof can be carried out via suitable communication technologies, such as mobile radio communication, as will be explained later.
  • the provision of data to the remote processing unit and the retrieval of the evaluation thereof can be carried out in particular using tamper-proof algorithms, a decentralised ledger technology and/or cryptographic procedures, for example by using blockchain technology.
  • This evaluation can then be provided to one or more of the other vehicles.
  • the evaluation is provided to a single selected vehicle from the multiple vehicles, which then forwards this evaluation to the other vehicles, in particular the vehicle that is currently communicating with the mobile access device and/or is closest to it.
  • the individual vehicle that receives the evaluation from the remote computing unit can, in particular, be a single vehicle or the only vehicle from the multiple vehicles that has a communication connection with the remote computing unit, in particular due to its position.
  • This advanced training enables particularly fast and powerful positioning. In particular, it also enables particularly data protection-compliant detection.
  • the provision of the identification of the mobile access device and the proximity of the mobile access device to the first and/or the second and/or the third vehicle and/or the provision of the identification of the motor vehicle and the proximity of the motor vehicle to the first and/or the second and/or the third vehicle to the remote computing unit and/or the retrieval of the evaluation from the remote computing unit is carried out by a second wireless communication technology different from the first.
  • the type, range, performance, bandwidth and/or the use of cryptographic methods of the first and second communication technologies may differ.
  • This advanced training enables particularly tamper-proof and at the same time efficient position determination.
  • the first wireless communication technology is a short-range communication technology.
  • a short-range communication technology is a communication technology that works exclusively at short distances, for example less than 10m, 5m, 2m or 1m.
  • the short-range communication technology used is UWB technology, which can also be referred to as ultra-wideband technology.
  • the second wireless communication technology is a long-range communication technology.
  • a long-range communication technology is a communication technology that works over long distances, for example more than 10m, 100m, 1,000m or 10,000m.
  • Long-range communication technology around mobile communications in particular 3G, 4G, 5G, WiFi, wireless Ethernet, Bluetooth and/or Car2X, in particular Car2Infrastructure.
  • the method further comprises the step of detecting an acceleration of the mobile access device, wherein the determination of a position of the motor vehicle in relation to the mobile access device is additionally carried out based on the acceleration.
  • Acceleration of the mobile access device can be achieved via one or more acceleration sensors, which are arranged, for example, in the access device and, in particular, continuously or permanently detect its acceleration.
  • Such an acceleration sensor can also be referred to as a gyroscope, gyro sensor, or gyro.
  • This can, for example, be a microelectromechanical gyro system, also known as MEMS.
  • an acceleration in at least two, in particular in at least three dimensions or coordinates, for example in length and width and in particular also in the height.
  • the acceleration can be recorded in the form of an acceleration vector, for example in magnitude and direction.
  • This acceleration determination can be initiated, in particular, by a triggering event that is distinct from the previously described detection function or its start.
  • the acceleration determination can be started or triggered by locking, exiting, and/or stopping the motor vehicle, and in particular, the accelerations experienced by the mobile access device during or after the triggering event can be continuously recorded and stored, for example, in the mobile access device.
  • This determination of the acceleration for example along the user's movement through an elevated or underground car park, can then be called up when the detection function is activated and conclusions can be drawn about the position of the sought-after motor vehicle from these acceleration values and in particular the current location or the proximity to at least the first other vehicle.
  • the recorded acceleration values can also be transmitted to the remote processing unit, either by the mobile access device itself, especially if it is connected to the remote processing unit, or by one or more other vehicles that have received the acceleration values from the mobile access device. These acceleration values can then be evaluated at the remote processing unit in addition to the determined proximity values and taking the identification into account, and this evaluation can then be provided to the one or more vehicles.
  • a device for locating a motor vehicle is specified.
  • the device is designed to carry out or at least effect a previously described embodiment of the method, in particular by communicating with one or more of the motor vehicle to be located, a mobile access device for the motor vehicle, a remote computing unit, and/or one or more further similar or identical devices that are also designed to carry out a previously described embodiment of the method, in particular at least three such devices.
  • the device may comprise a data processing device or a processor device configured to carry out an embodiment of the method according to the invention.
  • the processor device can have at least one microprocessor and/or at least one microcontroller and/or at least one FPGA (Field Programmable Gate Array) and/or at least one DSP (Digital Signal Processor).
  • a CPU Central Processing Unit
  • a GPU Graphics Processing Unit
  • NPU Neurological Processing Unit
  • the processor device can have program code which, when executed by the processor device, is configured to carry out the embodiment of the method according to the invention.
  • the program code can be stored in a data memory of the processor device.
  • the processor device can, for example, be based on at least one Circuit board and/or based on at least one SoC (System on Chip).
  • a motor vehicle which comprises such a device.
  • the motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car or truck, or as a passenger bus or motorcycle.
  • the motor vehicle comprising the device may in particular be a vehicle or the first vehicle that is different from the motor vehicle located by the device or the ego motor vehicle, as described above.
  • a system which is formed from a motor vehicle to be located, a mobile access device for the motor vehicle, and a previously described device and/or a first vehicle, different from the motor vehicle, having such a device.
  • the system comprises a plurality of such devices and/or a plurality of such vehicles, different from the motor vehicle to be located, in particular at least three.
  • the system is designed to jointly carry out and/or effect a method according to one of the previously described embodiments.
  • the system can also comprise or consist of a previously described remote computing unit, in particular exclusively, and effect the execution of the method.
  • the invention also comprises a computer-readable storage medium comprising program code which, when executed by a computer or a computer network, causes the computer or computer network to carry out an embodiment of the method according to the invention.
  • the storage medium can be provided at least partially as a non-volatile data memory (e.g. as a flash memory and/or as an SSD - solid state drive) and/or at least partially as a volatile data memory (e.g. as a RAM - random access memory).
  • the storage medium can be arranged in the computer or computer network. However, the storage medium can also be operated, for example, as a so-called app store server and/or cloud server on the Internet.
  • the computer or computer network can provide a processor circuit with, for example, at least one microprocessor.
  • the program code can be provided as binary code and/or as assembly code and/or as source code of a programming language (e.g. C) and/or as a program script (e.g. Python).
  • the invention also encompasses combinations of the features of the described embodiments.
  • the invention therefore also encompasses implementations that each have a combination of the features of several of the described embodiments, unless the embodiments are described as mutually exclusive.
  • Fig. 1 is a schematic perspective view of a method, apparatus and system for locating a motor vehicle.
  • Fig. 1 shows a schematic perspective view of a method, a device and a system 1 for locating a motor vehicle 10, in particular in a closed space, as shown in this Fig. 1 by way of example as a multi-story garage, into which a GPS signal 100 cannot penetrate and therefore cannot be used for localization.
  • the device which is not shown in detail, is designed to carry out or at least effect the method steps described below.
  • the proximity of a mobile access device 20 of a sought-after motor vehicle 10 to several vehicles in the multi-story car park that are different from the motor vehicle 10 is determined.
  • a first vehicle 11, a second vehicle 12, a third vehicle 13 and a fourth vehicle 14 are shown by way of example, to which the proximity of the mobile access device 20 is determined, namely by triangulation using UWB technology.
  • One of these vehicles, in particular the first vehicle 11, can comprise the device according to the invention and/or carry out or effect at least parts of the method.
  • the proximity of the sought motor vehicle 10 to the first vehicle 11, the second vehicle 12, the third vehicle 13 and the fourth vehicle 14 is then determined, also via triangulation using UWB technology.
  • the proximity of the first vehicle 11, the second vehicle 12, the third vehicle 13 and the fourth vehicle 14 to each other is also determined, also via triangulation using UWB technology.
  • a network is created from at least three vehicles, and in particular the four vehicles 11, 12, 13, 14 shown here, as well as the sought-after motor vehicle 10 and the mobile access device 20, which network continuously checks and updates the respective proximity to one another along the movement of the mobile access device.
  • a fifth vehicle 15 and a sixth vehicle 16 are also depicted in the multi-story garage, in this case a fifth vehicle 15 and a sixth vehicle 16, of which, in the currently shown state, no proximity to the motor vehicle 10 and/or the mobile access device 20 is detected. However, this may have happened previously or may still happen, depending on the movement of the mobile access device 20.
  • An acceleration of the mobile access device 20 is also detected using an acceleration sensor.
  • An identification of the mobile access device 20 and the motor vehicle 10 is also determined, and these identifications, along with the respective determined proximity and the detected acceleration, are provided to a remote computing unit 30, which is depicted here as a cloud by way of example. This is done via mobile communications technology and via the first vehicle 11 and the third vehicle 13, which, due to their location within the parking garage, have access to the mobile communications network and can thus provide this data.
  • the remote computing unit 30 Based on the provided proximity, identification, and acceleration, the remote computing unit 30 evaluates this provided data and thus determines a position of the motor vehicle 10 relative to the mobile access device 20 and provides this detected position to the mobile access device 20, for example via the first vehicle 11 or the third vehicle 13.
  • This determined position is then output to the mobile access device 20, for example by acoustic and/or optical output.
  • the determined position correctly displays one or more coordinates, in particular three, i.e. also a relative position along the height and thus over several floors.
  • the system 1 comprises the sought-after motor vehicle 10, an associated mobile access device 20 and the four vehicles 11, 12, 13, 14, which together form the network in this case.
  • the system 1 may also include the remote computing unit 30.
  • additional vehicles 15 and 16 may be included in the system at a later time and/or other of the four vehicles 11, 12, 13, 14 may be excluded or may have been previously excluded.
  • the examples show how a personalized navigation function can be provided using a vehicle key without GPS.
  • the described embodiments show an improved and extended implementation of a so-called Key2Car function in vehicles and the systematic communication with the vehicle key without the use of GPS.
  • the described embodiments are independent of location-dependent influences due to the use of a hybrid system of short- and long-range communication instead of the use of GPS technology.
  • a dynamic structure in the localization network results, which enables a moving coordinate system or an intelligent distribution of reference points.
  • the embodiments shown enable high speed and increased accuracy in the localization of the key and provide the possibility of navigation in three-dimensional space and in complex environments.
  • the user can navigate very precisely using precise instructions via the vehicle key.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein System zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erfassen einer Nähe einer mobilen Zugangseinrichtung (20) eines Kraftfahrzeugs (10) zu einem ersten von dem Kraftfahrzeug (10) verschiedenen Fahrzeug (11), Erfassen einer Nähe des ersten Fahrzeugs (11) zu dem Kraftfahrzeug (10), Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (10) in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung (20) basierend auf der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung (20) zu dem ersten Fahrzeug (11) und der Nähe des ersten Fahrzeugs (11) zu dem Kraftfahrzeug (10), und Bereitstellen der Position an die mobile Zugangseinrichtung (20).

Description

Verfahren, Vorrichtung und System zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs
BESCHREIBUNG:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein System zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs.
Eine Positionsermittlung zwischen einer mobilen Zugangseinrichtung für ein Kraftfahrzeug und dem Kraftfahrzeug erfolgt häufig mithilfe eines satellitengestützten Verfahrens. Dieses hat jedoch in geschlossenen Räumen nur eingeschränkte Funktionalität und Genauigkeit.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes System zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs anzugeben.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei die Schritte Erfassen einer Nähe einer mobilen Zugangseinrichtung eines Kraftfahrzeugs zu einem ersten von dem Kraftfahrzeug verschiedenen Fahrzeug, Erfassen einer Nähe des ersten Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug, Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung basierend auf der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem ersten Fahrzeug und der Nähe des ersten Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug und Bereitstellen der Position an die mobile Zugangseinrichtung.
Das Verfahren dient insbesondere dazu, ein Kraftfahrzeug, das auch als Ego-Kraftfahrzeug, Ego-Fahrzeug und/oder gesuchtes Kraftfahrzeug bezeichnet werden kann, schnell und einfach zu lokalisieren und damit für einen Fahrer und/oder Nutzer aufzufinden.
Insbesondere dient das Verfahren dazu, ein Kraftfahrzeug ohne die Verwendung von satellitengestützten Positionierungsverfahren, wie beispielsweise GPS und/oder GNSS bzw. GLONASS, zu lokalisieren.
Das Verfahren ist dabei besonders hilfreich bei der Auffindung eines Kraftfahrzeugs in einer Tief- und/oder Hochgarage und/oder einem Gebäude, wo ein solches satellitengestütztes Positionierungsverfahren nur schlecht oder gar nicht funktioniert.
Gemäß einem ersten Schritt wird eine Nähe einer mobilen Zugangseinrichtung eines Kraftfahrzeugs zu einem ersten von dem Kraftfahrzeug verschiedenen Fahrzeug erfasst.
Die mobile Zugangseinrichtung dient dazu, einen Zugang zu dem Kraftfahrzeug für einen Nutzer oder Fahrer zu ermöglichen. Dazu ist die mobile Zugangseinrichtung ein eigenständiger, von dem Kraftahrzeug verschiedener und räumlich trennbarer Gegenstand und dient dazu, durch einen Nutzer des Kraftfahrzeugs Funktionen auszulösen, durchzuführen oder zu bewirken, ohne dass die Funktionseinrichtung dazu selbst in dem Kraftfahrzeug zugegen sein muss. Dazu kann die Funktionseinrichtung von dem Kraftfahrzeug zur Bedienung beabstandet sein, beispielsweise 1 m, 2m, 5m oder 10m.
Die mobile Zugangseinrichtung kann dabei insbesondere als proprietäres Gerät, wie beispielsweise als Schlüssel, Transponder und/oder Fob ausgebildet sein und beispielsweise ein oder mehrere Funktionen, insbesondere eine Öffnungs- und/oder Verriegelungsfunktion des Kraftfahrzeugs über dedizierte Tasten oder Knöpfe bereitstellen.
Alternativ oder zusätzlich kann die mobile Zugangseinrichtung auch als Mobilfunkgerät, insbesondere als Smartphone, Phablet, Tablet und/oder Wearable ausgebildet sein, das mithilfe einer oder mehrere Applikationen ebensolche Funktionen des Kraftfahrzeugs bereitstellt.
Das Verfahren bzw. dieser erste Schritt kann insbesondere durch eine Bedienung der mobilen Zugangseinrichtung ausgelöst bzw. gestartet werden, insbesondere durch eine dedizierte Auffindungsfunktion, die durch eine Taste oder einen Knopf oder in einer Applikation bereitgestellt wird.
Die mobile Zugangseinrichtung kommuniziert dabei jedoch insbesondere in diesem und den darauffolgenden Schritten des Verfahrens nicht mit dem Kraftfahrzeug selbst, zu dessen Öffnung und/oder Verriegelung es ausgebildet und eingerichtet ist, sondern mit zumindest einem, insbesondere mehreren anderen Fahrzeugen, die von dem Ego-Kraftfahrzeug verschieden sind, um es aufzufinden, wie dies im weiteren Verlauf beschrieben wird.
Dies liegt insbesondere daran, dass sich die mobile Zugangseinrichtung nicht oder noch nicht in Reichweite des Ego-Kraftfahrzeugs befindet, sondern außerhalb. Insbesondere ist die mobile Zugangseinrichtung bei diesem und den weiteren Schritten von dem Ego-Kraftfahrzeug entfernt, beispielsweise mehr als 10m, 50m, 100m oder 1000m.
Während dieses Schrittes wird somit eine Nähe oder ein Abstand der mobilen Zugangseinrichtung des Kraftfahrzeugs zu zumindest einem ersten, von dem Kraftfahrzeug verschiedenen Fahrzeug erfasst.
Dabei wird im Folgenden zur besseren Unterscheidung wo möglich auf die von dem gesuchten Kraftfahrzeug verschiedenen lediglich als Fahrzeuge Bezug genommen. Es handelt sich bei den weiteren Fahrzeugen jedoch um gleiche oder ähnliche Kraftfahrzeuge wie das gesuchte Kraftfahrzeug, insbesondere eines gleichen Herstellers, eines gleichen Flottenbetreibers einer gleichen Marke und/oder eines gleichen Modells.
Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen der mobilen Zugangseinrichtung und dem ersten Fahrzeug erfolgt dabei beispielsweise über korrespondierende Sendeempfänger in der mobilen Zugangseinrichtung und dem ersten Fahrzeug, die auch als Anchor, Anker oder Antenne bezeichnet werden können, sowie geeignete Ermittlungstechnologien, insbesondere durch Verwendung einer Nahfeldkommunikation und/oder beispielsweise durch Signallaufzeitmessungen und/oder Triangulation, wie dies im weiteren Verlauf noch im Detail beschrieben werden wird.
Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen der mobilen Zugangseinrichtung und dem ersten Fahrzeug kann dabei sowohl durch die mobile Zugangseinrichtung als auch durch das erste Fahrzeug erfolgen oder durch beide simultan oder nacheinander. Insbesondere stehen die mobile Zugangseinrichtung und das erste Fahrzeug in regelmäßigem bzw. dauerhaften Austausch und ermitteln regelmäßig den Abstand zueinander.
In einem weiteren Schritt wird eine Nähe des ersten Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug erfasst.
Es wird somit nicht nur eine Nähe zwischen der mobilen Zugangseinrichtung und dem ersten Fahrzeug erfasst sondern ebenso eine Nähe zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zu lokalisierenden Ego-Kraftfahrzeug.
Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem gesuchten Kraftfahrzeug erfolgt dabei ebenso über korrespondierende Sendeempfänger in dem ersten Fahrzeug und dem gesuchten Kraftfahrzeug bzw. über geeignete Ermittlungstechnologien, insbesondere über ähnliche oder gleiche Technologien wie das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen der mobilen Zugangseinrichtung und dem ersten Fahrzeug. Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem Kraftfahrzeug kann dabei sowohl durch das Kraftfahrzeug als auch durch das erste Fahrzeug erfolgen oder durch beide simultan oder nacheinander. Insbesondere stehen das Kraftfahrzeug und das erste Fahrzeug in regelmäßigem bzw. dauerhaften Austausch und ermitteln regelmäßig den Abstand zueinander.
In einem nächsten Schritt wird eine Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung basierend auf der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem ersten Fahrzeug und der Nähe des ersten Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug ermittelt.
Dabei werden sowohl die Nähe oder der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und der mobilen Zugangseinrichtung als auch die Nähe oder der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem gesuchten Kraftfahrzeug zugrunde gelegt, um die Position zu ermitteln.
Insbesondere erfolgt das Erfassen der Nähe oder des Abstand sowohl zwischen dem ersten Fahrzeug und der mobilen Zugangseinrichtung als auch zwischen dem ersten Fahrzeug und dem gesuchten Kraftfahrzeug zumindest in zwei, insbesondere in zumindest drei Dimensionen bzw. Koordinaten, beispielsweise in der Länge und der Breite und insbesondere auch in der Höhe. Alternativ erfolgt das Erfassen der Nähe oder des Abstands in Form eines Vektors, beispielsweise in Betrag und Richtung.
Dazu werden die Nähe- bzw. Abstandswerte miteinander verglichen bzw. ausgewertet, um so eine Position, insbesondere eine relative Position der mobilen Zugangseinrichtung zu dem gesuchten Kraftfahrzeug zu ermitteln.
Das Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs relativ zu der mobilen Zugangseinrichtung kann dabei insbesondere auch durch das erste Fahrzeug erfolgen, alternativ oder zusätzlich auch durch die mobile Zugangseinrichtung und/oder das gesuchte Kraftfahrzeug. Diese ermittelte Position wird dann an die mobile Zugangseinrichtung bereitgestellt, entweder durch die mobile Zugangseinrichtung selbst oder durch die ermittelnde Einrichtung wie das erste Fahrzeug und/oder das gesuchte Kraftfahrzeug.
Dabei kann die ermittelte Position, insbesondere ein Abstand, eine Nähe, , eine Länge, Breite und/oder Höhe, eine Richtung, ein Vektor und/oder ein Betrag an oder auf der mobilen Zugangseinrichtung ausgegeben werden, beispielsweise durch ein oder mehrere optische und/oder akustische Signale, wie beispielsweise eine Anzeige auf einem oder mehreren Bildschirmen und/oder eine Sprachausgabe an der mobilen Zugangseinrichtung.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es ermöglicht, ein Kraftfahrzeug, schnell und einfach zu lokalisieren und damit für einen Fahrer und/oder Nutzer aufzufinden, insbesondere ohne die Verwendung von satellitengestützten Positionierungsverfahren.
Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren weiter den Schritt Erfassen einer Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu einem zweiten, von dem Kraftfahrzeug verschiedenen Fahrzeug, wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung zusätzlich basierend auf der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem zweiten Fahrzeug erfolgt.
Es wird somit gemäß dieser Weiterbildung ein weiteres, zweites, von dem gesuchten Kraftfahrzeug verschiedenes Fahrzeug genutzt, wobei vorliegend eine Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem zweiten Fahrzeug zusätzlich zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung zugrunde gelegt wird.
Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen dem zweiten Fahrzeug und der mobilen Zugangseinrichtung erfolgt dabei ebenso über korrespondierende Sendeempfänger in dem zweiten Fahrzeug und der mobilen Zugangseinrichtung bzw. über geeignete Ermittlungstechnologien, insbesondere über ähnliche oder gleiche Technologien wie das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen der mobilen Zugangseinrichtung, dem ersten Fahrzeug und/oder dem gesuchten Kraftfahrzeug.
Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen dem zweiten Fahrzeug und der mobilen Zugangseinrichtung kann dabei sowohl durch das zweite Fahrzeug als auch durch die mobile Zugangseinrichtung erfolgen oder durch beide simultan oder nacheinander. Insbesondere stehen das zweite Fahrzeug und die mobile Zugangseinrichtung in regelmäßigem bzw. dauerhaften Austausch und ermitteln regelmäßig den Abstand zueinander.
Durch diese Weiterbildung wird es ermöglicht, eine Position der mobilen Zugangseinrichtung besonders genau zu ermitteln und bereitzustellen.
Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren weiter den Schritt Erfassen einer Nähe eines zweiten von dem Kraftfahrzeug verschiedenen Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug, wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung zusätzlich basierend auf der Nähe des zweiten Fahrzeugs zu dem Kraftfahrzeug erfolgt.
In dieser Ausführungsform wird somit, alternativ oder zusätzlich zu der zuvor beschriebenen Ausführungsform, eine Nähe des zweiten Fahrzeugs zu dem gesuchten Kraftfahrzeug zusätzlich zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung zugrunde gelegt.
Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem gesuchten Kraftfahrzeug erfolgt dabei ebenso über korrespondierende Sendeempfänger in dem zweiten Fahrzeug und dem gesuchten Kraftfahrzeug bzw. über geeignete Ermittlungstechnologien, insbesondere über ähnliche oder gleiche Technologien wie das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen der mobilen Zugangseinrichtung, dem ersten Fahrzeug und/oder dem zweiten Fahrzeug. Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem gesuchten Kraftfahrzeug kann dabei sowohl durch das zweite Fahrzeug als auch durch das gesuchte Kraftfahrzeug erfolgen oder durch beide simultan oder nacheinander. Insbesondere stehen das zweite Fahrzeug und das gesuchte Kraftfahrzeug in regelmäßigem bzw. dauerhaften Austausch und ermitteln regelmäßig den Abstand zueinander.
Auch durch diese Weiterbildung wird es ermöglicht, eine Position der mobilen Zugangseinrichtung besonders genau zu ermitteln und bereitzustellen.
Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren weiter den Schritt Erfassen einer Nähe eines zweiten, von dem Kraftfahrzeug verschiedenen Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug, wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung zusätzlich basierend auf der Nähe des zweiten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug erfolgt.
In dieser Ausführungsform wird somit, alternativ oder zusätzlich zu den zwei zuvor beschriebenen Ausführungsformen, eine Nähe des ersten Fahrzeugs zu dem zweiten Fahrzeug zusätzlich zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung zugrunde gelegt.
Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erfolgt dabei ebenso über korrespondierende Sendeempfänger in dem ersten und zweiten Fahrzeug bzw. über geeignete Ermittlungstechnologien, insbesondere über ähnliche oder gleiche Technologien wie das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen der mobilen Zugangseinrichtung, dem ersten Fahrzeug und/oder dem gesuchten Kraftfahrzeug. Das Erfassen der Nähe oder des Abstands zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug kann dabei sowohl durch das zweite Fahrzeug als auch durch das erste Fahrzeug erfolgen oder durch beide simultan oder nacheinander. Insbesondere stehen das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug in regelmäßigem bzw. dauerhaften Austausch und ermitteln regelmäßig den Abstand zueinander.
Auch durch diese Weiterbildung wird es ermöglicht, eine Position der mobilen Zugangseinrichtung besonders genau zu ermitteln und bereitzustellen.
Es können auch mehr als zwei, insbesondere zumindest drei oder mehr von dem gesuchten Kraftfahrzeug verwendet werden, insbesondere um die Nähe zu der mobilen Zugangseinrichtung und/oder die Nähe zu dem gesuchten Kraftfahrzeug als auch die Nähe untereinander zu ermitteln und diese ermittelten Nähen für eine Positionsermittlung zugrunde gelegt werden. Durch zumindest drei weitere Fahrzeuge lässt sich eine Triangulation und damit eine Positionsermittlung besonders genau ermöglichen.
Insbesondere bilden die mobile Zugangseinrichtung, das gesuchte Kraftfahrzeug sowie zumindest drei weitere Fahrzeuge, dort wo verfügbar, ein Netz miteinander und tauschen dauerhaft Daten und insbesondere
Nähen bzw. Abstände zueinander aus und stellen diese an die mobile Zugangseinrichtung bereit, entweder direkt oder durch eines oder mehrere von dem anderen Fahrzeugen.
Weiter insbesondere wird das Netz dauerhaft entlang des Weges der mobilen Zugangseinrichtung bzw. der Fortbewegung des Nutzers zu dem gesuchten Kraftfahrzeug hin aktualisiert und insbesondere dynamisch angepasst, wobei Fahrzeuge, die der Nutzer bereits passiert hat, aus dem Netz entlassen werden und/oder neue Fahrzeuge entlang der Fortbewegung aufgenommen werden. Hierdurch ergibt sich eine besonders flexible und dynamische Lösung. Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren weiter die Schritte Ermitteln einer Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung und Ermitteln einer Identifikation des Kraftfahrzeugs, wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung zusätzlich basierend auf der Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung und der Identifikation des Kraftfahrzeugs erfolgt.
Eine Identifikation ist dabei ein alphanumerischer Code, wie eine Buchstaben- und/oder Zahlenkombination, die das gesuchte Kraftfahrzeug und/oder die mobile Zugangseinrichtung eindeutig identifizierbar und damit insbesondere zuordenbar macht.
Dabei können die Identifikationen auch kryptografische Verfahren zugrunde legen und/oder zueinander passende Schlüssel sein, die sich gegenseitig verifizieren und/oder identifizieren.
Die beiden Identifikationen können dabei von den jeweiligen Einrichtungen, die an der Positionsermittlung des gesuchten Kraftfahrzeug und der mobilen Zugangseinrichtung beteiligt sind, wie beispielsweise das erste, zweite und/oder dritte Fahrzeug, bereitgestellt werden und die Positionsermittlung so eindeutig zugeordnet werden.
Insbesondere werden außer den beiden Identifikationen sowie den Nähewerten keine weitere Daten, insbesondere keine personenbezogenen Daten, zwischen der mobilen Zugangseinrichtung und/oder dem gesuchten Kraftfahrzeug mit den weitem Fahrzeugen ausgetauscht.
Durch diese Weiterbildung wird es ermöglicht, das Verfahren besonders sicher durchzuführen. Insbesondere ist so auch eine Positionsermittlung für mehrere Paare aus mobilen Zugangseinrichtungen und dazugehörigen Kraftfahrzeugen möglich.
Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren weiter die Schritte
Bereitstellen der Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung und der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem ersten Fahrzeug an eine entfernte Recheneinheit und Bereitstellen der Identifikation des Kraftfahrzeugs und der Nähe des Kraftfahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug an die entfernte Recheneinheit, wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung basierend auf einer Auswertung der Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung, der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem ersten Fahrzeug, der Identifikation des Kraftfahrzeugs und der Nähe des Kraftfahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug durch die entfernte Recheneinheit erfolgt.
Insbesondere werden auch die Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem zweiten, dritten und weiteren Fahrzeugen sowie ebenso die Nähe des Kraftfahrzeugs zu dem zweiten, dritten und weiteren Fahrzeugen an die entfernte Recheneinheit bereitgestellt und diese ebenso als Grundlage für die Auswertung herangezogen.
Es werden somit die Zuordnungen und insbesondere auch Positionsermittlungen nicht an einem der Fahrzeuge selbst vorgenommen, sondern durch eine entfernte Recheneinheit durchgeführt.
Diese verwaltet dann die an sie bereitgestellten Daten, wie die jeweiligen Identifikationen und Nähen zueinander, und wertet dieses aus, um die Position besonders genau und eindeutig zu ermitteln.
Die entfernte Recheneinheit, die auch als Backend bezeichnet werden kann, ist dabei von dem gesuchten Kraftfahrzeug, der mobilen Zugangseinrichtung sowie den weiteren Fahrzeugen verschieden und davon beabstandet.
Insbesondere handelt es sich bei der entfernten Recheneinheit um einen oder mehrere Server und/oder ein, insbesondere zentrales, Rechenzentrum, mit dem das Kraftfahrzeug regelmäßig verbunden ist. Insbesondere kann es sich bei der entfernten Recheneinheit auch um einen zumindest teilweise oder vollständig Cloud-basierten Dienst handeln. Das Bereitstellen der Daten an die entfernte Recheneinheit sowie das Abrufen der Auswertung davon kann dabei über geeignete Kommunikationstechnologien erfolgen, wie beispielsweise Mobilfunkkommunikation, wie dies im weiteren Verlauf noch erläutert werden wird.
Dabei kann das Bereitstellen der Daten an die entfernte Recheneinheit sowie das Abrufen der Auswertung davon insbesondere auch unter Verwendung von manipulationssicheren Algorithmen, einer dezentralen Kontobuchtechnologie und/oder von kryptografischen Verfahren erfolgen, beispielsweise durch Nutzung einer Blockchain-Technologie.
Diese Auswertung bzw. lediglich das Ergebnis kann dann an eines oder mehrere von den weiteren Fahrzeugen bereitgestellt werden. Insbesondere wird die Auswertung an ein einzelnes ausgewähltes Fahrzeug von den mehreren Fahrzeugen bereitgestellt, welches diese Auswertung dann an die anderen Fahrzeuge, insbesondere das Fahrzeug, welches gerade mit der mobilen Zugangseinrichtung kommuniziert und/oder dieser am nächsten ist. Bei dem einzelnen Fahrzeug, welches die Auswertung von der entfernten Recheneinheit bereitgestellt bekommt, kann es sich insbesondere um ein einzelnes bzw. das einzige Fahrzeug von den mehreren Fahrzeugen handeln, welches, insbesondere aufgrund seiner Position, eine Kommunikationsverbindung mit der entfernten Recheneinheit aufweist.
Durch diese Weiterbildung wird es ermöglicht, eine besonders schnelle und leistungsstarke Positionsermittlung zu bewirken. Insbesondere wird so auch eine besonders datenschutzkonforme Ermittlung ermöglicht.
Gemäß einer Weiterbildung erfolgt das Erfassen einer Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem ersten und/oder dem zweiten und/oder dem dritten Fahrzeug und/oder das Erfassen einer Nähe des ersten und/oder des zweiten und/oder des dritten Fahrzeugs zu dem gesuchten Kraftfahrzeug und/oder das Erfassen einer Nähe zwischen dem ersten und/oder zweiten und/oder dritten Fahrzeug und/oder das Ermitteln einer Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung und/oder das Ermitteln einer Identifikation des Kraftfahrzeugs mittels einer ersten drahtlosen Kommunikationstechnologie.
Ebenso erfolgt das Bereitstellen der Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung und der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung zu dem ersten und/oder dem zweiten und/oder dem dritten Fahrzeug und/oder das Bereitstellen der Identifikation des Kraftfahrzeugs und der Nähe des Kraftfahrzeugs zu dem ersten und/oder dem zweiten und/oder dem dritten Fahrzeug an die entfernte Recheneinheit und/oder das Abrufen der Auswertung von der entfernten Recheneinheit durch eine zweite, von der ersten verschiedene drahtlose Kommunikationstechnologie.
Dabei können sich insbesondere die Art, Reichweite, Leistung, Bandbreite und/oder die Verwendung von kryptografischen Verfahren der ersten und zweiten Kommunikationstechnologie unterscheiden.
Durch diese Weiterbildung wird eine besonders manipulationssichere und gleichzeitig effiziente Positionsermittlung ermöglicht.
Gemäß einer Weiterbildung handelt es sich bei der ersten drahtlosen Kommunikationstechnologie um eine Nahbereichskommunikationstechnologie.
Eine Nahbereichskommunikationstechnologie ist eine Kommunikationstechnologie, die ausschließlich in kurzen Distanzen funktioniert, beispielsweise über weniger als 10m, 5m, 2m oder 1 m.
Insbesondere handelt es sich bei der verwendeten Nahbereichskommunikationstechnologie um eine UWB-Technologie, die auch als Ultra-Breitband-Technologie (engl. ultra-wideband) bezeichnet werden kann. Alternativ oder zusätzlich handelt es sich gemäß einer Weiterbildung bei der zweiten drahtlosen Kommunikationstechnologie um eine Fernbereichskommunikationstechnologie.
Eine Fernbereichskommunikationstechnologie ist eine Kommunikationstechnologie, die auch über weiten Distanzen funktioniert, beispielsweise über mehr als 10m, 100m, 1 ,000m oder 10.000m.
Insbesondere handelt es sich bei der verwendeten
Fernbereichskommunikationstechnologie um Mobilfunkkommunikation, insbesondere 3G, 4G, 5G, WiFi, drahtloses Ethernet, Bluetooth und/oder Car2X, insbesondere Car2lnfrastructure.
Durch diese Weiterbildung wird es ermöglicht, die jeweiligen Ermittlungen besonders zielgerecht durchzuführen und bereitzustellen.
Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahren weiter den Schritt Erfassen einer Beschleunigung der mobilen Zugangseinrichtung, wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung zusätzlich basierend auf der Beschleunigung erfolgt.
Eine Beschleunigung der mobilen Zugangseinrichtung kann dabei über einen oder mehrere Beschleunigungssensoren erfolgen, die beispielsweise in der Zugangseinrichtung angeordnet sind und insbesondere kontinuierlich bzw. dauerhaft eine Beschleunigung derselbigen erfassen. Ein solcher Beschleunigungssensor kann auch als Gyroskop, Gyrosensor oder Gyro bezeichnet werden. Dabei kann es sich beispielsweise um ein mikroelektromechanisches Gyro-System handeln, das auch als MEMS bezeichnet wird.
Dabei kann insbesondere eine Beschleunigung in zumindest zwei, insbesondere in zumindest drei Dimensionen bzw. Koordinaten, beispielsweise in der Länge und der Breite und insbesondere auch in der Höhe erfolgen. Alternativ erfolgt das Erfassen der Beschleunigung in Form eines Beschleunigungsvektors, beispielsweise in Betrag und Richtung.
Diese Beschleunigungsermittlung kann dabei insbesondere durch ein auslösendes Ereignis gestartet werden, die insbesondere von der zuvor beschrieben Auffindungsfunktion bzw. deren Start verschieden ist. Insbesondere kann die Beschleunigungsermittlung mit einem Verriegeln, Verlassen und/oder Stoppen des Kraftfahrzeugs gestartet bzw. dadurch ausgelöst werden und insbesondere die Beschleunigungen, die die mobile Zugangseinrichtung beim bzw. ab dem Auslösenden Ereignis erfährt kontinuierlich erfassen und beispielsweise in der mobilen Zugangseinrichtung gespeichert werden.
Diese Ermittlung der Beschleunigung, beispielsweise entlang einer Fortbewegung des Nutzers durch eine Hoch- oder Tiefgarage kann dann, bei Betätigen der Auffindungsfunktion abgerufen werden und aus diesen Beschleunigungswerten und insbesondere dem aktuellen Standort bzw. der Nähe zu zumindest dem ersten anderen Fahrzeug Rückschlüsse auf die Position des gesuchten Kraftfahrzeugs getroffen werden.
Alternativ oder zusätzlich können die erfassten Beschleunigungswerte auch an die entfernte Recheneinheit übermittelt werden, entweder durch die mobile Zugangseinrichtung selbst, insbesondere dann, wenn diese wieder mit der entfernten Recheneinheit verbunden ist, oder durch ein oder mehrere weitere Fahrzeuge, die die Beschleunigungswerte von der mobilen Zugangseinrichtung bereitgestellt bekommen haben. An der entfernten Recheneinheit können diese Beschleunigungswerte dann zusätzlich zu den ermittelten Nähen und unter Berücksichtigung der Identifikation ausgewertet werden und diese Auswertung dann an die einen oder mehreren Fahrzeuge bereitgestellt werden.
Durch diese Weiterbildung wird es ermöglicht, eine besonders genaue Position zu erfassen. Für Anwendungsfälle oder Anwendungssituationen, die sich bei dem Verfahren ergeben können und die hier nicht explizit beschrieben sind, kann vorgesehen sein, dass gemäß dem Verfahren eine Fehlermeldung und/oder eine Aufforderung zur Eingabe einer Nutzerrückmeldung ausgegeben und/oder eine Standardeinstellung und/oder ein vorbestimmter Initialzustand eingestellt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs angegeben. Die Vorrichtung ist dabei ausgebildet, eine zuvor beschriebene Ausführungsform des Verfahrens durchzuführen oder zumindest zu bewirken, insbesondere durch Kommunikation mit einem oder mehreren von dem zu lokalisierenden Kraftfahrzeug, einer mobilen Zugangseinrichtung für das Kraftfahrzeug, einer entfernten Recheneinheit und/oder einer oder mehrere weiterer ähnlicher oder gleicher Vorrichtungen, die ebenfalls ausgebildet eine zuvor beschriebene Ausführungsform des Verfahrens durchzuführen, insbesondere zumindest drei solcher Vorrichtungen.
Die Vorrichtung kann eine Datenverarbeitungsvorrichtung oder eine Prozessoreinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen.
Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Als Mikroprozessor kann insbesondere jeweils eine CPU (Central Processing Unit), eine GPU (Graphical Processing Unit) oder eine NPU (Neural Processing Unit) verwendet werden. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Die Prozessoreinrichtung kann z.B. auf zumindest einer Schaltungsplatine und/oder auf zumindest einem SoC (System on Chip) basieren.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Kraftfahrzeug angegeben, das eine solche Vorrichtung umfasst.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.
Bei dem Kraftfahrzeug, das die Vorrichtung umfasst, kann es sich insbesondere um ein bzw. das erste Fahrzeug handeln, das von dem durch die Vorrichtung lokalisierten Kraftfahrzeug bzw. dem Ego-Kraftfahrzeug verschieden ist, wie zuvor beschrieben.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein System angegeben, das aus einem Kraftfahrzeug,, das lokalisiert werden soll, einer mobilen Zugangseinrichtung für das Kraftfahrzeug und einer zuvor beschriebenen Vorrichtung und/oder eines ersten, von dem Kraftfahrzeug verschiedenen Fahrzeugs mit einer solchen Vorrichtung gebildet wird. Insbesondere umfasst das System mehrere solcher Vorrichtungen und/oder mehrere solcher von dem Kraftfahrzeug, das lokalisiert wird, verschiedenen Fahrzeuge, insbesondere zumindest drei.
Das System ist dabei ausgebildet, gemeinsam ein Verfahren nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsformen durchzuführen und/oder zu bewirken. Das System kann auch eine zuvor beschriebenen entfernte Recheneinheit umfassen oder aus dieser bestehen, insbesondere ausschließlich, und die Durchführung des Verfahrens bewirken.
Als eine weitere Lösung umfasst die Erfindung auch ein computerlesbares Speichermedium, umfassend Programmcode, der bei der Ausführung durch einen Computer oder einen Computerverbund diesen veranlasst, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen. Das Speichermedium kann zumindest teilweise als ein nicht-flüchtiger Datenspeicher (z.B. als eine Flash-Speicher und/oder als SSD - solid state drive) und/oder zumindest teilweise als ein flüchtiger Datenspeicher (z.B. als ein RAM - random access memory) bereitgestellt sein. Das Speichermedium kann in dem Computer oder Computerverbund angeordnet sein. Das Speichermedium kann aber auch beispielsweise als sogenannter Appstore- Server und/oder Cloud-Server im Internet betrieben sein. Durch den Computer oder Computerverbund kann eine Prozessorschaltung mit beispielsweise zumindest einem Mikroprozessor bereitgestellt sein. Der Programmcode kann als Binärcode und/oder als Assembler-Code und/oder als Quellcode einer Programmiersprache (z.B. C) und/oder als Programmskript (z.B. Python) bereitgestellt sein.
Bezüglich der Ausführungsformen der Vorrichtung, des Fahrzeugs, des Systems und des Speichermediums sowie der dazugehörigen Vorteile wird auf die zuvor beschriebenen Ausführungsformen des Verfahrens und die diesbezüglichen Vorteile verwiesen.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen. Die Erfindung umfasst also auch Realisierungen, die jeweils eine Kombination der Merkmale mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, sofern die Ausführungsformen nicht als sich gegenseitig ausschließend beschrieben wurden.
Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht eines Verfahrens, einer Vorrichtung und eines Systems zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs.
Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.
Fig. 1 zeigt eine schematische perspektivische Ansicht eines Verfahrens, einer Vorrichtung und eines Systems 1 zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs 10, insbesondere in einem geschlossenen Raum, wie er in dieser Fig. 1 beispielhaft als Hochgarage gezeigt ist, in den ein GPS-Signal 100 nicht eindringen und deshalb nicht zur Lokalisierung verwendet werden kann.
Die Vorrichtung, die nicht im Detail gezeigt ist, ist ausgebildet die im folgenden beschriebenen Verfahrensschritte auszuführen oder zumindest zu bewirken.
Dabei wird eine Nähe einer mobilen Zugangseinrichtung 20 eines gesuchten Kraftfahrzeugs 10 zu mehreren von dem Kraftfahrzeug 10 verschiedenen Fahrzeugen in der Hochgarage ermittelt.
Dabei sind in dieser Fig. 1 beispielhaft ein erstes Fahrzeug 11 , ein zweites Fahrzeug 12, ein drittes Fahrzeug 13 und ein viertes Fahrzeug 14 gezeigt, zu denen die Nähe der mobilen Zugangseinrichtung 20 ermittelt wird, und zwar durch Triangulation mittels UWB-Technologie. Dabei kann eines dieser Fahrzeuge, insbesondere das erste Fahrzeug 11 , die erfindungsgemäße Vorrichtung umfassen und/oder zumindest Teile des Verfahrens durchführen oder bewirken.
Es wird dann eine Nähe des gesuchten Kraftfahrzeug 10 zu dem ersten Fahrzeug 11 , dem zweiten Fahrzeug 12, dem dritten Fahrzeug 13 und dem vierten Fahrzeug 14 ermittelt, ebenfalls über Triangulation mittels UWB- Technologie.
Auch wird die Nähe des ersten Fahrzeugs 11 , des zweiten Fahrzeugs 12, des dritten Fahrzeugs 13 und des vierten Fahrzeugs 14 untereinander ermittelt, ebenfalls über Triangulation mittels UWB-Technologie.
Dabei wird insbesondere aus zumindest drei Fahrzeugen und insbesondere den hier gezeigten vier Fahrzeugen 11 , 12, 13, 14 sowie dem gesuchten Kraftfahrzeug 10 und der mobilen Zugangseinrichtung 20 ein Netz aufgespannt, das kontinuierlich entlang der Fortbewegung der mobilen Zugangseinrichtung die jeweiligen Nähen zueinander prüft und aktualisiert.
Es ist auch zu erkennen, wie die Nähen der vier Fahrzeuge 11 , 12, 13, 14, des gesuchten Kraftfahrzeugs 10 und der mobilen Zugangseinrichtung 20 über mehrere Etagen ermittelt und das Netz somit auch über mehrere Höhenmeter aufgespannt wird.
Es sind auch noch weitere Fahrzeuge in der Hochgarage abgebildet, vorliegend ein fünftes Fahrzeug 15 und ein sechstes Fahrzeug 16, von denen zum gegenwärtig gezeigten Zustand keine Nähe zum Kraftfahrzeug 10 und/oder der mobilen Zugangseinrichtung 20 erfasst wird. Dies kann jedoch vorher geschehen sein oder noch erfolgen, in Abhängigkeit der Fortbewegung der mobilen Zugangseinrichtung 20.
Es wird auch eine Beschleunigung der mobilen Zugangseinrichtung 20 mithilfe eines Beschleunigungssensors erfasst. Es wird auch eine Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung 20 und des Kraftfahrzeugs 10 ermittelt und diese Identifikationen, zusammen mit den jeweiligen ermittelten Nähen sowie der erfassten Beschleunigung, an eine entfernte Recheneinheit 30 bereitgestellt, die hier beispielhaft als Cloud abgebildet ist. Dies folgt über Mobilfunktechnologie und über das erste Fahrzeug 11 und das dritte Fahrzeug 13, die aufgrund ihres Standorts innerhalb der Parkgarage einen Zugang zum Mobilfunknetz haben und so diese Daten bereitstellen können.
Basierend auf den bereitgestellten Nähen, der Identifikation und der Beschleunigung wertet die entfernte Recheneinheit 30 diese bereitgestellten Daten aus und ermittelt somit eine Position des Kraftfahrzeugs 10 relativ zu der mobilen Zugangseinrichtung 20 und stellt diese erfasste Position an die mobile Zugangseinrichtung 20 bereit, beispielsweise über das erste Fahrzeug 11 oder das dritte Fahrzeug 13.
Diese ermittelte Position wird dann an der mobilen Zugangseinrichtung 20 ausgegeben, beispielsweise durch akustische und/oder optische Ausgabe.
Die ermittelte Position zeigt dabei aufgrund dieser genauen Ermittlung beispielsweise ein oder mehrere Koordinaten, insbesondere drei, also auch eine relative Position entlang der Höhe und somit über mehrere Etagen, korrekt an.
Das System 1 umfasst dabei das gesuchte Kraftfahrzeug 10, eine dazugehörige mobile Zugangseinrichtung 20 und die vier Fahrzeuge 11 , 12, 13, 14, die vorliegend gemeinsam das Netz bilden.
Das System 1 kann auch die entfernte Recheneinheit 30 umfassen. Ebenso können weitere Fahrzeuge 15 und 16 in das System zu einem späteren Zeitpunkt aufgenommen werden und/oder andere der vier Fahrzeuge 11 , 12, 13, 14 ausgeschlossen werden oder wurden dies bereits zuvor. Insgesamt zeigen die Beispiele, wie eine Funktion zur personenbezogenen Navigation mittels Fahrzeugschlüssel ohne GPS bereitgestellt werden kann.
Insbesondere zeigen die beschriebenen Ausführungsformen eine verbesserte und erweiterte Umsetzung eine sogenannten Key2Car-Funktion in Fahrzeugen und der systematischen Kommunikation mit dem Fahrzeugschlüssel ohne die Nutzung von GPS.
Die beschriebenen Ausführungsformen sind dabei unabhängig von ortsabhängigen Einflüsse aufgrund des Einsatzes von einem Hybridsystems aus Nah- und Fernbereichskommunikation anstatt dem Einsatz von GPS- Technologie.
Es ergibt sich insbesondere eine dynamische Struktur im Lokalisierungsnetzwerk, wodurch ein sich bewegendes Koordinatensystem bzw. eine intelligente Verteilung von Referenzpunkten ermöglicht wird.
Die gezeigten Ausführungsformen ermöglichen eine hohe Geschwindigkeit und gesteigerte Genauigkeit in der Lokalisierung des Schlüssels und es ergibt sich die Möglichkeit der Navigation im dreidimensionalen Raum und in komplexen Umgebungen.
Die Navigation des Nutzers ist mittels genauer Anweisungen über den Fahrzeugschlüssel so genau möglich.
Es ergibt sich insbesondere auch ein Potenzial zur Integration an weitere Systeme, sowie in Bezug auf das Fahrzeug sowie auf die Datenverarbeitung an der entfernten Recheneinheit.

Claims

PATENTANSPRÜCHE:
1. Verfahren zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs (10), umfassend:
- Erfassen einer Nähe einer mobilen Zugangseinrichtung (20) eines Kraftfahrzeugs (10) zu einem von dem Kraftfahrzeug (10) verschiedenen ersten Fahrzeug (11 );
- Erfassen einer Nähe des ersten Fahrzeugs (11 ) zu dem Kraftfahrzeug (10);
- Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (10) in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung (20) basierend auf der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung (20) zu dem ersten Fahrzeug (11 ) und der Nähe des ersten Fahrzeugs (11 ) zu dem Kraftfahrzeug (10); und
- Bereitstellen der Position an die mobile Zugangseinrichtung (20).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , weiter umfassend die Schritte:
Erfassen einer Nähe der mobilen Zugangseinrichtung (20) zu einem zweiten, von dem Kraftfahrzeug (10) verschiedenen Fahrzeug (12); und/oder
Erfassen einer Nähe eines zweiten, von dem Kraftfahrzeug (10) verschiedenen Fahrzeugs (12) zu dem Kraftfahrzeug (10); wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (10) in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung (20) zusätzlich basierend auf der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung (20) zu dem zweiten Fahrzeug (12) und/oder basierend auf der Nähe des zweiten Fahrzeugs (12) zu dem Kraftfahrzeug (10) erfolgt.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend den Schritt:
Erfassen einer Nähe eines zweiten, von dem Kraftfahrzeug (10) verschiedenen Fahrzeugs (12) zu dem ersten Kraftfahrzeug (11 ); wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (10) in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung (20) zusätzlich basierend auf der Nähe des zweiten Fahrzeugs (12) zu dem ersten Fahrzeug (11 ) erfolgt. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend die Schritte:
Ermitteln einer Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung (20); und
Ermitteln einer Identifikation des Kraftfahrzeugs (10); wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (10) in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung (20) zusätzlich basierend auf der Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung (20) und der Identifikation des Kraftfahrzeugs (10) erfolgt.
5. Verfahren nach Anspruch 4, weiter umfassend die Schritte:
Bereitstellen der Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung
(20) und der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung (20) zu dem ersten Fahrzeug (11 ) an eine entfernte Recheneinheit (30); und
Bereitstellen der Identifikation des Kraftfahrzeugs (10) und der Nähe des Kraftfahrzeugs (10) zu dem ersten Fahrzeug (11 ) an die entfernte Recheneinheit (30); wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (10) in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung (20) zusätzlich basierend auf einer Auswertung der Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung(20), der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung (20) zu dem ersten Fahrzeug (11 ), der Identifikation des Kraftfahrzeugs (10) und der Nähe des Kraftfahrzeugs (10) zu dem ersten Fahrzeug (11 ) durch die entfernte Recheneinheit erfolgt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Erfassen einer Nähe der mobilen Zugangseinrichtung (20) zu dem ersten Fahrzeug (11 ) und/oder der Nähe des Kraftfahrzeugs (10) zu dem ersten Fahrzeug (11 ) mittels einer ersten drahtlosen Kommunikationstechnologie erfolgt; und wobei das Bereitstellen der Identifikation der mobilen Zugangseinrichtung (20) und der Nähe der mobilen Zugangseinrichtung (20) zu dem ersten Fahrzeug und/oder der Identifikation des Kraftfahrzeugs (10) und der Nähe des Kraftfahrzeugs (10) zu dem ersten Kraftfahrzeug (11) an eine entfernte Recheneinheit durch eine zweite, von der ersten verschiedenen drahtlosen Kommunikationstechnologie erfolgt.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei es sich bei der ersten drahtlosen Kommunikationstechnologie eine Nahbereichskommunikationstechnologie handelt; und/oder wobei es sich bei der zweiten drahtlosen Kommunikationstechnologie eine Fernbereichskommunikationstechnologie handelt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiter umfassend den Schritt:
Erfassen einer Beschleunigung der mobilen Zugangseinrichtung (20); wobei das Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (10) in Relation zu der mobilen Zugangseinrichtung (20) zusätzlich basierend auf der Beschleunigung erfolgt.
9. Vorrichtung zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs (20), wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
10. System (1 ), umfassend ein Kraftfahrzeug (10), eine mobile Zugangseinrichtung (20) des Kraftfahrzeugs (10) und ein erstes, von dem Kraftfahrzeug (10) verschiedenes Fahrzeug (11 ), die gemeinsam ausgebildet sind, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
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