WO2025009307A1

WO2025009307A1 - アクチュエータ、およびステアリング装置

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Publication number: WO2025009307A1
Application number: PCT/JP2024/020415
Authority: WO
Inventors: 優朝日; 佳明山下; 央片岡
Original assignee: Nidec Corp
Current assignee: Nidec Corp
Priority date: 2023-07-06
Filing date: 2024-06-04
Publication date: 2025-01-09
Anticipated expiration: 2026-01-06
Also published as: CN121057684A

Abstract

本発明のアクチュエータの一つの態様は、車両に搭載されるステアバイワイヤ方式のステアリング装置に備えられ、車両のステアリングホイールに操舵反力を発生させるアクチュエータであって、ステアリングホイールに中心軸線周りの操舵反力を発生させるモータを備える。モータは、ロータおよびステータを有する。ステータは、ロータと軸方向に対向して配置される。本発明のアクチュエータにおいて、モータとステアリングホイールとの間には減速機構が設けられない。

Description

アクチュエータ、およびステアリング装置

本発明は、アクチュエータ、およびステアリング装置に関する。

従来、操舵装置と転舵装置とが互いに機械的に連結されない分離型パワーステアリング装置、いわゆるステアバイワイヤ方式のステアリング装置が知られる（例えば、特許文献１）。

特許第４６３９５００号公報

上記のようなステアリング装置においては、操舵装置を小型化することが望まれていた。　

本発明は、上記事情に鑑みて、操舵装置を小型化できるアクチュエータ、およびステアリング装置を提供することを目的の一つとする。

本発明のアクチュエータの一つの態様は、車両に搭載されるステアバイワイヤ方式のステアリング装置に備えられ、前記車両のステアリングホイールに操舵反力を発生させるアクチュエータであって、前記ステアリングホイールに中心軸線周りの操舵反力を発生させるモータを備える。前記モータは、ロータおよびステータを有する。前記ステータは、前記ロータと軸方向に対向して配置される。前記モータと前記ステアリングホイールとの間には減速機構は設けられていない。　

本発明のステアリング装置の一つの態様は、車両に搭載されるステアバイワイヤ方式のステアリング装置であって、ステアリングホイールおよび前記ステアリングホイールに力を加える上記のアクチュエータを有する操舵装置と、前記ステアリングホイールの操舵角に基づいて駆動される転舵装置と、を備える。

本発明の一つの態様によれば、ステアリング装置において、操舵装置を小型化できる。

図１は、第１実施形態におけるステアリング装置を模式的に示す図である。図２は、第１実施形態における操舵装置の一部を示す部分断面図である。図３は、第２実施形態における操舵装置の一部を示す部分断面図である。図４は、第３実施形態における操舵装置の一部を示す部分断面図である。図５は、第４実施形態における操舵装置の一部を示す部分断面図である。図６は、第５実施形態における操舵装置の一部を示す部分断面図である。

図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。ＸＹＺ座標系において、Ｚ軸方向は、上下方向である。Ｚ軸の矢印が向く側（＋Ｚ側）は、上側であり、Ｚ軸の矢印が向く側と逆側（－Ｚ側）は、下側である。Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する方向であって、以下の実施形態におけるステアリング装置が搭載される車両の前後方向である。以下の実施形態において、Ｘ軸の矢印が向く側（＋Ｘ側）は、車両における前側であり、Ｘ軸の矢印が向く側と逆側（－Ｘ側）は、車両における後側である。Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向とＺ軸方向との両方と直交する方向であって、車両の左右方向、すなわち車幅方向である。以下の実施形態において、Ｙ軸の矢印が向く側（＋Ｙ側）は、車両における左側であり、Ｙ軸の矢印が向く側と逆側（－Ｙ側）は、車両における右側である。Ｚ軸方向は、例えば、鉛直方向である。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、例えば、水平方向である。　

＜第１実施形態＞

　図１に示す本実施形態のステアリング装置１００は、車両に搭載される。ステアリング装置１００は、ステアバイワイヤ方式のステアリング装置である。図１に示すように、ステアリング装置１００は、操舵装置１０１と、転舵装置１０２と、を備える。操舵装置１０１は、操舵者によって操舵されるステアリングホイール１０３と、ステアリングホイール１０３に力を加えるアクチュエータ１０と、を有する。転舵装置１０２は、転舵機構９０と、転舵側アクチュエータ１０７と、を有する。操舵装置１０１と転舵装置１０２とは、互いに機械的に連結されていない。転舵装置１０２は、ステアリングホイール１０３の操舵角θに基づいて駆動される。　

転舵機構９０は、第１転舵輪９４ａと、第２転舵輪９４ｂと、ラック軸９１と、タイロッド９２ａ，９２ｂと、ナックルアーム９３ａ，９３ｂと、を有する。ラック軸９１は、車両の左右方向、すなわち車幅方向に延びる。第１転舵輪９４ａは、ラック軸９１の一端部にタイロッド９２ａおよびナックルアーム９３ａを介して接続される。第２転舵輪９４ｂは、ラック軸９１の他端部にタイロッド９２ｂおよびナックルアーム９３ｂを介して接続される。　

転舵側アクチュエータ１０７は、転舵側制御装置１０８と、転舵側モータ１０９と、を有する。転舵側制御装置１０８は、後述する制御装置４０からの信号に基づいて転舵側モータ１０９を制御する。転舵側モータ１０９は、ラック軸９１に接続される。転舵側モータ１０９は、ラック軸９１を介して転舵機構９０を駆動する。転舵側モータ１０９によって転舵機構９０が駆動されることによって、第１転舵輪９４ａの角度および第２転舵輪９４ｂの角度が変えられ、車両の進行方向が変化する。第１転舵輪９４ａおよび第２転舵輪９４ｂは、車両におけるフロント側の一対のタイヤである。第１転舵輪９４ａの角度および第２転舵輪９４ｂの角度は、実舵角である。　

ステアリングホイール１０３は、操舵者によって中心軸線Ｊ周りに回転させられる。中心軸線Ｊは、仮想軸線である。図２に示すように、本実施形態において中心軸線Ｊは、前後方向に対して上下方向に傾いた方向に延びる。中心軸線Ｊは、後側（－Ｘ側）に向かうに従って上側に位置する。中心軸線Ｊが延びる方向は、車両の左右方向（Ｙ軸方向）と直交する。以下の説明においては、特に断りのない限り、中心軸線Ｊが延びる軸方向を単に「軸方向」と呼ぶ。また、中心軸線Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸線Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。ステアリングホイール１０３の中心軸線Ｊ周りの回転角度は、操舵角θである。図面においては、中心軸線Ｊが延びる方向を矢印Ｄ１で示す。矢印Ｄ１が向く側（＋Ｄ１側）を「軸方向一方側」と呼び、矢印Ｄ１が向く側と逆側（－Ｄ１側）を「軸方向他方側」と呼ぶ。軸方向一方側は、後側かつ上側である。軸方向他方側は、前側（＋Ｘ側）かつ下側である。　

図面には、車両の左右方向（Ｙ軸方向）および軸方向の両方と直交する方向を、矢印Ｄ２で示す。以下の説明においては、矢印Ｄ２が延びる方向を「直交方向」と呼び、矢印Ｄ２が向く側（＋Ｄ２側）を「直交方向一方側」と呼び、矢印Ｄ２が向く側と逆側（－Ｄ２側）を「直交方向他方側」と呼ぶ。直交方向一方側は、上側かつ前側（＋Ｘ側）である。直交方向他方側は、下側かつ後側（－Ｘ側）である。　

ステアリングホイール１０３は、基部１０４と、基部１０４に固定されたホイール本体部１０５と、を有する。基部１０４は、収容部１０４ｄを有する。図示は省略するが、収容部１０４ｄの内部には、エアバッグが収容される。基部１０４は、軸方向他方側（－Ｄ１側）に位置する対向壁部１０４ｃを有する。対向壁部１０４ｃは、収容部１０４ｄを構成する壁部のうち軸方向他方側に位置する壁部である。基部１０４は、対向壁部１０４ｃの軸方向一方側（＋Ｄ１側）の面から軸方向一方側に突出する連結筒部１０４ｂを有する。対向壁部１０４ｃの軸方向一方側の面は、収容部１０４ｄの内面の一部を構成する。連結筒部１０４ｂは、中心軸線Ｊを中心とし、軸方向他方側に開口する円筒状である。連結筒部１０４ｂの軸方向他方側の開口は、対向壁部１０４ｃの軸方向他方側の面に開口する。連結筒部１０４ｂが設けられることによって、基部１０４の軸方向他方側の面から軸方向一方側に窪む連結穴部１０４ａが設けられる。　

図１に示すように、アクチュエータ１０は、車両のステアリングホイール１０３に操舵反力を発生させるアクチュエータである。アクチュエータ１０は、モータ２０と、調整機構３０と、制御装置４０と、を備える。つまり、ステアリング装置１００は、モータ２０と、調整機構３０と、制御装置４０と、を備える。　

モータ２０は、車両のステアリングホイール１０３に中心軸線Ｊ周りの操舵反力を発生させる。図２に示すように、モータ２０は、ステアリングホイール１０３の軸方向他方側（－Ｄ１側）に位置する。モータ２０とステアリングホイール１０３との間には、減速機構は設けられていない。これにより、モータ２０とステアリングホイール１０３との間に減速機構が設けられる場合に比べて、操舵装置１０１を軸方向に小型化できる。モータ２０は、ハウジング５０と、ロータ６０と、ステータ７０と、軸受６３と、を備える。ハウジング５０は、ロータ６０、ステータ７０、および軸受６３を内部に収容する。ハウジング５０は、蓋部５１と、筒部５２と、底部５３と、軸受保持部５４と、を有する。つまり、モータ２０は、蓋部５１と、筒部５２と、底部５３と、軸受保持部５４と、を備える。なお、蓋部５１と筒部５２と底部５３と軸受保持部５４とは、互いに別体であってもよい。また、蓋部５１と筒部５２と底部５３と軸受保持部５４とのうちの２つまたは３つの部位が同一の単一部材の一部であり、かつ、蓋部５１と筒部５２と底部５３と軸受保持部５４とのうちの残りの部位が当該単一部材と別体であってもよい。　

筒部５２は、中心軸線Ｊを囲む筒状である。より詳細には、筒部５２は、中心軸線Ｊを中心とする略円筒状である。筒部５２は、ステータ７０を内部に保持する。蓋部５１は、筒部５２の軸方向一方側（＋Ｄ１側）の端部に設けられる。蓋部５１は、中心軸線Ｊを中心とする円環状である。蓋部５１は、板面が軸方向を向く板状である。蓋部５１の径方向外縁部は、筒部５２の軸方向一方側の端部に繋がる。蓋部５１は、ステータ７０を軸方向一方側から覆う。蓋部５１は、対向壁部１０４ｃと軸方向に隙間を空けて対向する。底部５３は、筒部５２の軸方向他方側（－Ｄ１側）の端部に設けられる。底部５３は、中心軸線Ｊを中心とする円板状である。底部５３は、筒部５２の軸方向他方側の端部を塞ぐ。　

軸受保持部５４は、蓋部５１の径方向内縁部に設けられる。軸受保持部５４は、蓋部５１から軸方向一方側（＋Ｄ１側）に突出する。軸受保持部５４は、中心軸線Ｊを中心とする円筒状である。軸受保持部５４は、蓋部５１の径方向内縁部から軸方向一方側に突出する周壁部５４ａと、周壁部５４ａの軸方向一方側の端部から径方向内側に突出する環状壁部５４ｂと、を有する。環状壁部５４ｂは、中心軸線Ｊを中心とする円環状である。　

ロータ６０は、中心軸線Ｊを中心として回転可能である。ロータ６０は、モータシャフト６１と、ロータ本体６２と、を有する。モータシャフト６１は、中心軸線Ｊの軸方向に延びる。モータシャフト６１は、中心軸線Ｊを中心とする略円柱状である。モータシャフト６１は、蓋部５１の径方向内側および軸受保持部５４の径方向内側に軸方向に通される。モータシャフト６１の軸方向一方側（＋Ｄ１側）の端部は、軸受保持部５４よりも軸方向一方側に位置し、ハウジング５０の外部に位置する。　

モータシャフト６１は、ステアリングホイール１０３に直接的に接続される。そのため、モータシャフト６１とステアリングホイール１０３とがステアリングシャフトおよび減速機構を介して接続される場合に比べて、ステアリングシャフトおよび減速機構が設けられない分だけ操舵装置１０１を軸方向に小型化できる。本実施形態では、ステアリングホイール１０３に接続されるステアリングシャフトが設けられない代わりに、モータシャフト６１がステアリングホイール１０３に直接的に接続される。モータシャフト６１がステアリングホイール１０３に直接的に接続される構造は、モータシャフト６１がステアリングシャフトを兼ねている構造であるとも言える。本実施形態では、モータシャフト６１とは別にステアリングシャフトが設けられておらず、モータシャフト６１とステアリングシャフトとを接続する接続部材も必要ない。そのため、本実施形態によれば、モータシャフト６１がステアリングシャフトに接続される場合に比べて、操舵装置１０１をより軸方向に小型化できる。　

本実施形態においてモータシャフト６１は、連結穴部１０４ａ内、すなわち連結筒部１０４ｂ内に嵌め合わされて固定される。より詳細には、モータシャフト６１の軸方向一方側（＋Ｄ１側）の端部が、連結穴部１０４ａ内、すなわち連結筒部１０４ｂ内に嵌め合わされて固定される。これにより、モータシャフト６１がステアリングホイール１０３に直接的に接続される。モータシャフト６１がステアリングホイール１０３に固定される固定方法は、特に限定されない。モータシャフト６１は、連結穴部１０４ａ内に圧入されてステアリングホイール１０３に固定されてもよいし、ねじによってステアリングホイール１０３に固定されてもよいし、接着剤によってステアリングホイール１０３に固定されてもよい。　

ロータ本体６２は、モータシャフト６１に固定される。ロータ本体６２は、ロータコア６２ｃと、第１マグネット６２ｄと、第２マグネット６２ｅと、を有する。ロータコア６２ｃは、モータシャフト６１の外周面に固定される。ロータコア６２ｃは、中心軸線Ｊを中心とする円環状である。ロータコア６２ｃは、板面が軸方向を向く板状である。第１マグネット６２ｄは、ロータコア６２ｃの軸方向一方側（＋Ｄ１側）の面に固定される。第２マグネット６２ｅは、ロータコア６２ｃの軸方向他方側（－Ｄ１側）の面に固定される。第１マグネット６２ｄおよび第２マグネット６２ｅは、中心軸線Ｊを囲む環状である。第１マグネット６２ｄおよび第２マグネット６２ｅは、板面が軸方向を向く板状である。第１マグネット６２ｄの径方向内縁部および第２マグネット６２ｅの径方向内縁部は、モータシャフト６１の外周面から径方向外側に離れて設けられる。第１マグネット６２ｄの磁極および第２マグネット６２ｅの磁極は、それぞれ中心軸線Ｊ周りに交互に並ぶ複数のＮ極および複数のＳ極を含む。　

ステータ７０は、ロータ６０と隙間を介して対向する。本実施形態においてステータ７０は、ロータ６０と軸方向に対向して配置される。より詳細には、ステータ７０は、ロータ本体６２と軸方向に対向して配置される。つまり、モータ２０は、ロータ６０とステータ７０とが軸方向の隙間を介して対向するアキシャルギャップ型のモータである。このようにモータ２０をアキシャルギャップ型のモータとすることによって、モータ２０をラジアルギャップ型のモータとする場合に比べて、モータ２０を軸方向に小型化しやすい。これにより、操舵装置１０１をより軸方向に小型化できる。また、モータ２０をアキシャルギャップ型のモータにすることによって、モータ２０をラジアルギャップ型のモータとする場合に比べて、モータ２０のトルクを大きくしやすい。　

以上のように、本実施形態では、ステータ７０がロータ本体６２と軸方向に対向して配置され、かつ、モータシャフト６１がステアリングホイール１０３に直接的に接続されることによって、操舵装置１０１を軸方向に好適に小型化しつつ、モータ２０のトルクを大きくすることができる。また、本実施形態では、ステータ７０がロータ６０と軸方向に対向して配置され、モータ２０とステアリングホイール１０３との間に減速機構が設けられないことによって、操舵装置１０１を軸
方向に好適に小型化しつつ、モータ２０のトルクを大きくすることができる。　

ステータ７０は、モータシャフト６１を囲む環状である。より詳細には、ステータ７０は、中心軸線Ｊを中心とする略円環状である。ステータ７０は、筒部５２の内周面に固定される。より詳細には、ステータ７０の径方向外側面が、筒部５２の内周面に固定される。ステータ７０の筒部５２への固定方法は、特に限定されない。ステータ７０は、圧入によって筒部５２に固定されてもよいし、焼き嵌めによって筒部５２に固定されてもよいし、ねじまたは接着剤などによって筒部５２に固定されてもよい。ステータ７０は、ステータコア７３と、コイル７４と、を有する。本実施形態においてステータコア７３およびコイル７４は、周方向に間隔を空けて複数設けられる。複数のコイル７４は、複数のステータコア７３にそれぞれ取り付けられる。各コイル７４は、例えば、図示しないインシュレータを介して各ステータコア７３に取り付けられる。　

本実施形態においてステータ７０は、第１ステータ７１と、第２ステータ７２と、を含む。第１ステータ７１は、ロータ本体６２の軸方向一方側（＋Ｄ１側）に位置する。第２ステータ７２は、ロータ本体６２の軸方向他方側（－Ｄ１側）に位置する。このように、モータ２０を、１つのロータ本体６２に対して２つのステータ７０を設けるアキシャルギャップ型のモータとすることによって、１つのステータ７０に対して２つのロータ本体６２を設けるアキシャルギャップ型のモータとする場合に比べて、モータ２０に設けられる回転部分を小さくでき、モータ２０の構造を簡易化しやすい。また、ステータ７０が２つのロータ本体６２に軸方向に挟まれる場合に比べて、各ステータ７０をハウジング５０内に固定しやすい。　

第１ステータ７１は、モータシャフト６１のうちロータ本体６２よりも軸方向一方側（＋Ｄ１側）に位置する部分を囲む環状である。第２ステータ７２は、モータシャフト６１のうちロータ本体６２よりも軸方向他方側（－Ｄ１側）に位置する部分を囲む環状である。第１ステータ７１と第２ステータ７２とは、ロータ本体６２を軸方向に挟む。第１ステータ７１のステータコア７３は、ロータ本体６２の第１マグネット６２ｄと隙間を介して軸方向に対向する。第２ステータ７２のステータコア７３は、ロータ本体６２の第２マグネット６２ｅと隙間を介して軸方向に対向する。　

モータ２０は、ステータ７０に電気的に接続された導電部７４ａを有する。導電部７４ａは、ステータ７０から径方向外側に延びて後述する基板４１に接続される。本実施形態において導電部７４ａは、コイル７４から径方向外側に引き出されるコイル引出線である。コイル引出線である導電部７４ａは、コイル７４を構成する導線の端部によって構成される。なお、導電部７４ａは、コイル７４に電気的に接続されるバスバーであってもよい。本実施形態において導電部７４ａは、第１ステータ７１から径方向外側に延びる複数の導電部７４ａと、第２ステータ７２から径方向外側に延びる複数の導電部７４ａと、を含む。　

軸受６３は、ロータ６０を回転可能に支持する。本実施形態において軸受６３は、転がり軸受である。より詳細には、軸受６３は、ボールベアリングである。本実施形態において軸受６３は、第１軸受６３ａと、第２軸受６３ｂと、を含む。つまり、モータ２０は、第１軸受６３ａと、第２軸受６３ｂと、を備える。第１軸受６３ａは、モータシャフト６１のうちロータ本体６２よりも軸方向一方側（＋Ｄ１側）に位置する部分を回転可能に支持する。第２軸受６３ｂは、モータシャフト６１のうちロータ本体６２よりも軸方向他方側（－Ｄ１側）に位置する部分を回転可能に支持する。第１軸受６３ａは、ステータ７０よりも軸方向一方側に位置する。第２軸受６３ｂは、ステータ７０よりも軸方向他方側に位置する。第１軸受６３ａは、軸受保持部５４の内部に保持される。第１軸受６３ａは、環状壁部５４ｂによって軸方向一方側から支持される。第２軸受６３ｂは、ハウジング５０の内部に収容されたベアリングホルダ５５に保持される。ベアリングホルダ５５は、モータシャフト６１を囲む円環状である。ベアリングホルダ５５の径方向外縁部は、筒部５２の内周面に固定される。ベアリングホルダ５５は、２つのステータ７０よりも軸方向他方側に位置する。ベアリングホルダ５５は、第２ステータ７２の軸方向他方側に隙間を介して対向して配置される。　

制御装置４０は、モータ２０を制御する。制御装置４０は、ステータ７０に電気的に接続される。本実施形態において制御装置４０は、モータ２０の径方向外側に位置する。そのため、制御装置４０をモータ２０の軸方向に配置する場合に比べて、操舵装置１０１をより軸方向に小型化できる。また、車両内において、調整機構３０の径方向外側の空間に比べて、モータ２０の径方向外側の空間の方が他の部品などが配置されにくく、空いた空間となりやすい。そのため、モータ２０の径方向外側の空間を、制御装置４０を配置する空間として利用することによって、車両内の空間を有効に活用できる。　

本実施形態において制御装置４０は、ハウジング５０の直交方向他方側（－Ｄ２側）に位置する。制御装置４０は、基板４１と、ケース４２と、を有する。ケース４２は、ハウジング５０の直交方向他方側の面に固定される。ケース４２は、直交方向一方側（＋Ｄ２側）の開口する箱状である。　

基板４１の板面は、径方向を向く。そのため、基板４１の板面が軸方向を向く場合に比べて、制御装置４０を径方向に小型化できる。これにより、操舵装置１０１を径方向に小型化できる。本実施形態において基板４１の板面は、直交方向（Ｄ２軸方向）を向く。基板４１は、ケース４２の内部に収容される。本実施形態において基板４１は、ケース４２に固定される。基板４１には、導電部７４ａが接続される。基板４１は、導電部７４ａを介してステータ７０のコイル７４と電気的に接続される。本実施形態において基板４１は、第１ステータ７１および第２ステータ７２の両方と導電部７４ａを介して電気的に接続される。第１ステータ７１のコイル７４から径方向外側に延びる導電部７４ａは、筒部５２に設けられた貫通孔５２ｃを通って、基板４１に接続される。第２ステータ７２のコイル７４から径方向外側に延びる導電部７４ａは、筒部５２に設けられた貫通孔５２ｄを通って、基板４１に接続される。本実施形態においては、導電部７４ａがステータ７０から径方向外側に延びて基板４１に接続されるため、板面が径方向を向く基板４１とステータ７０とを、容易に互いに接続することができる。　

基板４１には、ステータ７０に電力を供給するインバータ回路が設けられる。基板４１に設けられるインバータ回路から導電部７４ａを介してステータ７０のコイル７４に電力が供給され、モータ２０が駆動される。　

アクチュエータ１０は、ロータ６０の回転角度を検出可能な回転検出装置８０を備える。回転検出装置８０は、ハウジング５０の内部に収容される。回転検出装置８０は、ハウジング５０の内部のうちベアリングホルダ５５と底部５３との軸方向の間に位置する。回転検出装置８０は、センサ基板８１と、回転センサ８２と、センサマグネット８３と、を有する。センサ基板８１の板面は、軸方向を向く。センサ基板８１は、底部５３に固定される。センサ基板８１は、配線８４によって基板４１に電気的に接続される。配線８４は、ケース４２の内部から、筒部５２に設けられた貫通孔５２ｅを通って、ハウジング５０の内部に延びる。　

回転センサ８２は、センサ基板８１の軸方向一方側（＋Ｄ１側）の面に取り付けられる。本実施形態において回転センサ８２は、磁気センサである。回転センサ８２は、磁気抵抗効果素子、すなわちＭＲ（Magneto Resistive）センサであってもよいし、ホール素子であってもよい。回転センサ８２は、ロータ６０の回転を検出可能なセンサであれば、どのような種類のセンサであってもよい。センサマグネット８３は、ロータ６０に固定される。本実施形態においてセンサマグネット８３は、モータシャフト６１の軸方向他方側（－Ｄ１側）の端面に固定される。センサマグネット８３は、中心軸線Ｊを中心とする円板状である。センサマグネット８３は、回転センサ８２と軸方向に隙間を介して対向する。回転センサ８２は、センサマグネット８３の磁界を検出することによって、ロータ６０の回転角度を検出可能である。　

モータ２０は、トルクセンサ８５を有する。トルクセンサ８５は、モータシャフト６１に生じる中心軸線Ｊ周りのトルクを検出可能なセンサである。トルクセンサ８５は、例えば、ひずみゲージである。トルクセンサ８５は、モータシャフト６１の外周面に取り付けられる。本実施形態においてトルクセンサ８５は、モータシャフト６１のうちロータ本体６２よりも軸方向一方側（＋Ｄ１側）に位置する部分の外周面に取り付けられる。トルクセンサ８５は、モータシャフト６１に生じる中心軸線Ｊ周りのトルクを検出可能ならば、モータシャフト６１のいずれの箇所に取り付けられてもよい。トルクセンサ８５は、モータシャフト６１に生じる中心軸線Ｊ周りのトルクを検出可能であれば、どのような種類のセンサであってもよい。　

制御装置４０は、回転センサ８２およびトルクセンサ８５からの出力に基づいて、ステアリングホイール１０３に発生させる操舵反力の目標値を決定し、当該目標値に基づいてモータ２０を制御する。制御装置４０は、回転センサ８２およびトルクセンサ８５からの出力に基づいてステアリングホイール１０３の操舵角θを検出し、操舵角θに基づいて転舵側制御装置１０８に信号を送る。　

調整機構３０は、ステアリングホイール１０３の位置を調整可能である。図示は省略するが、調整機構３０は、例えば、ステアリングホイール１０３の軸方向（Ｄ１軸方向）の位置を調整可能なテレスコピック機構と、ステアリングホイール１０３の水平方向に対する角度を調整可能なチルト機構と、を有する。チルト機構は、中心軸線Ｊの水平方向に対する角度を変化させることによって、ステアリングホイール１０３の上下方向（Ｚ軸方向）の位置を調整可能である。　

調整機構３０は、モータ２０の軸方向他方側（－Ｄ１側）に位置する。調整機構３０は、モータ２０のハウジング５０に固定される。本実施形態においてモータ２０は、ステアリングホイール１０３と調整機構３０との軸方向の間に配置される。例えば、調整機構３０がモータ２０とステアリングホイール１０３との軸方向の間に位置する場合、調整機構３０にはモータシャフト６１を軸方向に通す必要がある、または調整機構３０をモータシャフト６１に接続する必要があるなどのため、調整機構３０の部品点数が増加する問題、および調整機構３０の接続構造が複雑化するなどの問題が生じる恐れがある。これに対して、本実施形態では、モータ２０がステアリングホイール１０３と調整機構３０との軸方向の間に配置される。そのため、調整機構３０に対してモータシャフト６１を軸方向に通す必要もなく、調整機構３０をモータシャフト６１と接続する必要もない。これにより、調整機構３０の部品点数が増加することを抑制でき、かつ、調整機構３０の接続構造が複雑化することを抑制できる。したがって、調整機構３０を小型化しやすく、操舵装置１０１をより軸方向に小型化しやすい。　

調整機構３０は、ステアリングホイール１０３に接続されたモータ２０の位置を移動させることによって、ステアリングホイール１０３の位置を調整可能である。そのため、調整機構３０によって、モータ２０ごとステアリングホイール１０３の位置を調整できる。これにより、調整機構３０によってステアリングホイール１０３の位置を容易に調整できる。また、モータ２０の位置を動かさずにステアリングホイール１０３の位置を調整する場合に比べて、調整機構３０の構造が複雑化することをより抑制しやすい。そのため、調整機構３０をより小型化しやすく、操舵装置１０１を
より軸方向に小型化しやすい。　

以下、上述した実施形態と異なる実施形態について説明する。以下の各実施形態の説明においては、各実施形態の説明よりも上段において説明した構成と同様の構成については、適宜同一の符号を付すなどにより説明を省略する場合がある。また、各実施形態の説明よりも上段において説明した構成の各部に対応する部分については、同一の名称を付すとともに異なる符号を付して、上述した構成とは異なる点を説明し、上述した構成と同様の点については説明を省略する場合がある。なお、以下の各実施形態において説明を省略した構成としては、矛盾しない範囲内において、各実施形態よりも上段において説明した構成と同様の構成を採用できる。　

＜第２実施形態＞

　図３に示すように、本実施形態の操舵装置２０１のアクチュエータ２１０において、モータ２２０のハウジング２５０の筒部２５２は、軸方向両側に開口する筒状である。そのため、ハウジング２５０に筒部２５２の軸方向両端部を塞ぐ部分が設けられる場合に比べて、ハウジング２５０を軸方向に小型化しやすい。これにより、操舵装置２０１をより軸方向に小型化しやすい。ハウジング２５０は、第１実施形態におけるハウジング５０と異なり、蓋部５１および底部５３を有しない。本実施形態においてハウジング２５０は、筒部２５２からなる。　

筒部２５２は、小径部２５２ａと、大径部２５２ｂと、を有する。小径部２５２ａの軸方向一方側（＋Ｄ１側）の端部は、筒部２５２の軸方向一方側の端部である。小径部２５２ａの内周面には、第１ステータ７１および第２ステータ７２が固定される。本実施形態において小径部２５２ａの軸方向一方側の端面、すなわち筒部２５２の軸方向一方側の端面は、第１ステータ７１の軸方向一方側の端面と軸方向において同じ位置に設けられる。大径部２５２ｂは、小径部２５２ａの軸方向他方側（－Ｄ１側）の端部に繋がる。大径部２５２ｂの軸方向他方側の端部は、筒部２５２の軸方向他方側の端部である。大径部２５２ｂの内径は、小径部２５２ａの内径よりも大きい。大径部２５２ｂの外径は、小径部２５２ａの外径よりも大きい。大径部２５２ｂの軸方向の寸法は、小径部２５２ａの軸方向の寸法よりも小さい。小径部２５２ａの外周面と大径部２５２ｂの外周面との軸方向の間には、軸方向一方側を向く段差面２５２ｃを有する段差部２５２ｄが設けられる。段差面２５２ｃは、中心軸線Ｊを中心とする円環状である。　

筒部２５２は、軸方向のうち調整機構２３０が位置する側、すなわち軸方向他方側（－Ｄ１側）に開口する開口部２５２ｅを有する筒状である。開口部２５２ｅは、大径部２５２ｂの軸方向他方側の開口である。開口部２５２ｅは、調整機構２３０によって塞がれる。このように、調整機構２３０によって開口部２５２ｅを塞ぐ構成とすることによって、調整機構２３０をよりモータ２２０に軸方向に近づけることができる。これにより、操舵装置２０１をより軸方向に小型化できる。本実施形態において調整機構２３０の調整機構ハウジング２３１は、天壁部２３２と、周壁部２３３と、嵌合部２３４と、を有する。　

天壁部２３２は、中心軸線Ｊを中心とする円板状である。天壁部２３２の軸方向一方側（＋Ｄ１側）の面は、ハウジング２５０の内部に面する。天壁部２３２の軸方向一方側の面には、回転検出装置２８０のセンサ基板２８１が固定される。回転検出装置２８０は、センサ基板２８１が天壁部２３２に固定される点を除いて、第１実施形態における回転検出装置８０と同様である。　

周壁部２３３は、天壁部２３２の径方向外縁部から軸方向他方側（－Ｄ１側）に延びる。嵌合部２３４は、天壁部２３２から軸方向一方側（＋Ｄ１側）に突出する。嵌合部２３４は、中心軸線Ｊを中心とする円筒状である。嵌合部２３４は、大径部２５２ｂの径方向内側に嵌め合わされる。言い換えれば、嵌合部２３４は、開口部２５２ｅに嵌め合わされる。このように調整機構２３０の一部が開口部２５２ｅに嵌め合わされることによって、調整機構２３０をモータ２２０に対して連結しやすい。また、調整機構２３０によって筒部２５２の開口部２５２ｅを塞ぎつつ、ハウジング２５０に対して調整機構２３０を軸精度よく取り付けることができる。また、筒部２５２が開口部２５２ｅを有する構造とすることによって、上述したように調整機構２３０を開口部２５２ｅに嵌め合わせてねじ部材などを使わずにモータ２２０と連結することも可能である一方、ねじ部材を用いて調整機構２３０をモータ２２０に固定することもできる。このように、本実施形態によれば、調整機構２３０をモータ２２０に固定する構造として採用できる構造の自由度を向上できる。また、調整機構２３０の構造などに合わせて、調整機構２３０をモータ２２０に固定する構造として組み立てやすい構造を採用できるため、アクチュエータ２１０の組立性を向上できる。　

本実施形態においてモータ２２０には、第１実施形態におけるベアリングホルダ５５が設けられていない。本実施形態においてモータ２２０は、第１軸受保持部材２５６と、第２軸受保持部材２５７と、を備える。第１軸受保持部材２５６は、第１ステータ７１の径方向内側に位置する。第１軸受保持部材２５６は、第１ステータ７１に固定される。第２軸受保持部材２５７は、第２ステータ７２の径方向内側に位置する。第２軸受保持部材２５７は、第２ステータ７２に固定される。本実施形態において第１軸受保持部材２５６と第２軸受保持部材２５７とは、互いに軸方向に対称な形状である。第１軸受保持部材２５６を構成する材料および第２軸受保持部材２５７を構成する材料は、非磁性体である。　

第１軸受保持部材２５６は、中心軸線Ｊを囲む第１周壁部２５６ａと、第１周壁部２５６ａの軸方向一方側（＋Ｄ１側）の端部から径方向内側に突出する第１環状壁部２５６ｂと、を有する。第１周壁部２５６ａは、中心軸線Ｊを中心とし、軸方向他方側（－Ｄ１側）に開口する円筒状である。第１周壁部２５６ａは、第１ステータ７１の径方向内側に嵌め合わされる。第１周壁部２５６ａの外周面は、第１ステータ７１のステータコア７３における径方向内側面に接触する。第１周壁部２５６ａは、例えば、ステータコア７３に固定される。本実施形態において第１周壁部２５６ａの軸方向の寸法は、第１ステータ７１の軸方向の寸法と同じである。第１環状壁部２５６ｂは、モータシャフト６１を囲む環状である。第１環状壁部２５６ｂは、中心軸線Ｊを中心とする円環状である。　

第２軸受保持部材２５７は、中心軸線Ｊを囲む第２周壁部２５７ａと、第２周壁部２５７ａの軸方向他方側（－Ｄ１側）の端部から径方向内側に突出する第２環状壁部２５７ｂと、を有する。第２周壁部２５７ａは、中心軸線Ｊを中心とし、軸方向一方側（＋Ｄ１側）に開口する円筒状である。第２周壁部２５７ａは、第２ステータ７２の径方向内側に嵌め合わされる。第２周壁部２５７ａの外周面は、第２ステータ７２のステータコア７３における径方向内側面に接触する。第２周壁部２５７ａは、例えば、ステータコア７３に固定される。第２周壁部２５７ａの軸方向の寸法は、第２ステータ７２の軸方向の寸法と同じである。第２環状壁部２５７ｂは、モータシャフト６１を囲む環状である。第２環状壁部２５７ｂは、中心軸線Ｊを中心とする円環状である。　

本実施形態において軸受２６３の少なくとも一部は、ステータ７０の径方向内側に位置する。そのため、軸受２６３の全体がステータ７０と軸方向に異なる位置に配置される場合に比べて、モータ２２０を軸方向に小型化できる。これにより、操舵装置２０１をより軸方向に小型化できる。本実施形態において軸受２６３は、第１軸受２６３ａと、第２軸受２６３ｂと、を含む。第１軸受２６３ａは、モータシャフト６１のうちロータ本体６２よりも軸方向一方側（＋Ｄ１側）に位置する部分を回転可能に支持する軸受２６３である。第２軸受２６３ｂは、モータシャフト６１のうちロータ本体６２よりも軸方向他方側（－Ｄ１側）に位置する部分を回転可能に支持する軸受２６３である。　

本実施形態において第１軸受２６３ａの少なくとも一部は、第１ステータ７１の径方向内側に位置する。第２軸受２６３ｂの少なくとも一部は、第２ステータ７２の径方向内側に位置する。そのため、２つの軸受２６３の少なくとも一部をそれぞれステータ７０の径方向内側に配置できる。これにより、モータ２２０をより軸方向に小型化でき、操舵装置２０１をより軸方向に小型化できる。　

本実施形態では、第１軸受２６３ａの全体は、第１ステータ７１の径方向内側に位置する。第２軸受２６３ｂの全体は、第２ステータ７２の径方向内側に位置する。そのため、２つの軸受２６３の全体をステータ７０の径方向内側に配置できる。これにより、モータ２２０をより軸方向に小型化でき、操舵装置２０１をより軸方向に小型化できる。本実施形態において第１軸受２６３ａは、第１軸受保持部材２５６に保持される。第２軸受２６３ｂは、第２軸受保持部材２５７に保持される。そのため、各ステータ７０の径方向内側に各軸受２６３を安定して配置できる。また、第１軸受２６３ａおよび第２軸受２６３ｂがそれぞれステータ７０に保持されるため、モータシャフト６１に対してロータ本体６２と第１軸受２６３ａおよび第２軸受２６３ｂとを圧入して固定する際に、ロータ本体６２と第１軸受２６３ａおよび第２軸受２６３ｂとの軸方向の位置および間隔を調整すれば、ステータ７０の位置、およびステータ７０とロータ本体６２との相対位置関係などを決めることができる。また、これにより、ロータ本体６２とステータ７０との軸方向の間のエアギャップを最適化しやすい。　

第１軸受２６３ａは、第１環状壁部２５６ｂによって軸方向一方側（＋Ｄ１側）から支持される。第２軸受２６３ｂは、第２環状壁部２５７ｂによって軸方向他方側（－Ｄ１側）から支持される。軸受２６３のその他の構成は、第１実施形態における軸受６３のその他の構成と同様である。モータ２２０のその他の構成は、第１実施形態におけるモータ２０のその他の構成と同様である。　

本実施形態において制御装置２４０の軸方向他方側（－Ｄ１側）の端部は、段差面２５２ｃに接触する。これにより、制御装置２４０を、ハウジング２５０に対して軸方向に位置決めできる。より詳細には、制御装置２４０のケース２４２における軸方向他方側の端部が段差面２５２ｃに接触する。制御装置２４０のその他の構成は、第１実施形態における制御装置４０のその他の構成と同様である。　

アクチュエータ２１０のその他の構成は、第１実施形態におけるアクチュエータ１０のその他の構成と同様である。操舵装置２０１のその他の構成は、第１実施形態における操舵装置１０１のその他の構成と同様である。　

＜第３実施形態＞

　図４に示すように、本実施形態の操舵装置３０１のアクチュエータ３１０において、モータ３２０のハウジング３５０は、底部材３５３を有する。底部材３５３は、筒部３５２の軸方向他方側（－Ｄ１側）の開口部２５２ｅを塞ぐ。筒部３５２は、小径部３５２ａに貫通孔５２ｃ，５２ｄ，５２ｅが設けられていない点を除いて、第２実施形態の筒部２５２と同様である。底部材３５３は、筒部３５２に固定される。底部材３５３は、開口部２５２ｅを塞ぐ底壁部３５３ａと、底壁部３５３ａから軸方向一方側（＋Ｄ１側）に突出する嵌合部３５３ｂと、を有する。嵌合部３５３ｂは、中心軸線Ｊを中心とする円環状である。嵌合部３５３ｂは、開口部２５２ｅに嵌め合わされる。　

本実施形態においてモータ３２０は、調整機構３３０よりも径方向外側に位置する部分を有する。本実施形態において調整機構３３０の径方向の寸法は、第１実施形態における調整機構３０の径方向の寸法よりも小さい。本実施形態において制御装置３４０の少なくとも一部は、調整機構３３０の径方向外側に位置し、かつ、モータ３２０のうち調整機構３３０よりも径方向外側に位置する部分と軸方向に重なる。そのため、制御装置３４０をモータ３２０または調整機構３３０と軸方向に並べて配置する場合に比べて、アクチュエータ３１０を軸方向に小型化できる。これにより、操舵装置３０１をより軸方向に小型化できる。また、モータ３２０と調整機構３３０との間に生じた段差部分に制御装置３４０を配置できるため、アクチュエータ３１０が径方向に大型化することを抑制できる。したがって、操舵装置３０１が径方向に大型化することを抑制できる。本実施形態においては、制御装置３４０の全体が、調整機構３３０の径方向外側に位置し、かつ、モータ３２０のうち調整機構３３０よりも径方向外側に位置する部分と軸方向に重なる。そのため、アクチュエータ３１０をより軸方向および径方向に小型化できる。モータ３２０のその他の構成は、第２実施形態におけるモータ２２０のその他の構成と同様である。　

制御装置３４０は、調整機構３３０の直交方向一方側（＋Ｄ２側）に位置する。制御装置３４０は、モータ３２０のうち調整機構３３０よりも直交方向一方側に位置する部分における軸方向他方側（－Ｄ１側）の面に固定される。本実施形態において制御装置３４０は、底壁部３５３ａに固定される。制御装置３４０の基板３４１の板面は、径方向を向く。本実施形態において基板３４１の板面は、直交方向（Ｄ２軸方向）を向く。基板３４１を内部に収容するケース３４２は、底壁部３５３ａのうち調整機構３３０よりも径方向外側に位置する部分に固定される。より詳細には、ケース３４２は、底壁部３５３ａのうち調整機構３３０よりも直交方向一方側に位置する部分に固定される。基板３４１は、底壁部３５３ａに設けられた貫通孔３５３ｃを通る複数の導電部３７４ａによって、第１ステータ７１のコイル７４および第２ステータ７２のコイル７４とそれぞれ電気的に接続される。基板３４１は、貫通孔３５３ｃを通る配線３８４を介して、センサ基板８１と電気的に接続される。本実施形態においてセンサ基板８１は、底壁部３５３ａの軸方向一方側（＋Ｄ１側）の面に固定される。　

アクチュエータ３１０のその他の構成は、第２実施形態におけるアクチュエータ２１０のその他の構成と同様である。操舵装置３０１のその他の構成は、第２実施形態における操舵装置２０１のその他の構成と同様である。　

＜第４実施形態＞

　図５に示すように、本実施形態の操舵装置４０１のアクチュエータ４１０において、モータ４２０のステータ４７０は、１つのみ設けられる。ステータ４７０は、第１実施形態におけるステータ７０と同様である。本実施形態のロータ４６０において、ロータ本体４６２は、第１ロータ本体４６２ａと、第２ロータ本体４６２ｂと、を含む。第１ロータ本体４６２ａは、ステータ４７０の軸方向一方側（＋Ｄ１側）に位置する。第２ロータ本体４６２ｂは、ステータ４７０の軸方向他方側（－Ｄ１側）に位置する。このように、モータ４２０を、１つのステータ４７０に対して２つのロータ本体４６２を設けるアキシャルギャップ型のモータとすることによって、１つのロータ本体４６２に対して２つのステータ４７０を設けるアキシャルギャップ型のモータとする場合に比べて、トルク密度を大きくできる。第１ロータ本体４６２ａと第２ロータ本体４６２ｂとは、ステータ４７０を軸方向に挟む。第１ロータ本体４６２ａおよび第２ロータ本体４６２ｂは、それぞれ軸方向の位置が異なる点を除いて、第１実施形態におけるロータ本体６２と同様である。　

制御装置４４０は、基板４１が１つのステータ４７０のコイル７４と電気的に接続されている点を除いて、第１実施形態における制御装置４０と同様である。モータ４２０のその他の構成は、第１実施形態におけるモータ２０のその他の構成と同様である。アクチュエータ４１０のその他の構成は、第１実施形態におけるアクチュエータ１０のその他の構成と同様である。操舵装置４０１のその他の構成は、第１実施形態における操舵装置１０１のその他の構成と同様である。　

＜第５実施形態＞

　図６に示すように、本実施形態の操舵装置５０１のアクチュエータ５１０において、モータ５２０は、第４実施形態と同様に、２つのロータ本体４６２と、１つのステータ４７０と、を備える。本実施形態においてモータ５２０には、第１実施形態におけるベアリングホルダ５５が設けられていない。モータ５２０は、第２軸受保持部材５５７を備える。第２軸受保持部材５５７は、ステータ４７０の径方向内側に位置する。第２軸受保持部材５５７の構造は、第２実施形態における第２軸受保持部材２５７と同様の構造である。第２軸受保持部材５５７は、軸方向一方側（＋Ｄ１側）に開口する筒状の第２周壁部５５７ａと、第２周壁部５５７ａの軸方向他方側（－Ｄ１側）の端部から径方向内側に突出する第２環状壁部５５７ｂと、を有する。　

第２軸受５６３ｂは、第２軸受保持部材５５７に保持される。第２軸受５６３ｂの少なくとも一部は、ステータ４７０の径方向内側に位置する。より詳細には、第２軸受５６３ｂの全体は、ステータ４７０の径方向内側に位置する。つまり、本実施形態では、第１軸受６３ａと第２軸受５６３ｂとのうち第２軸受５６３ｂのみがステータ４７０の径方向内側に位置し、第１軸受６３ａはステータ４７０に対して軸方向にずれて配置される。この場合であっても、第１軸受６３ａと第２軸受５６３ｂとの両方がステータ４７０に対して軸方向にずれて配置される場合に比べて、操舵装置５０１を軸方向に小型化できる。第２軸受５６３ｂのその他の構成は、第２実施形態における第２軸受２６３ｂのその他の構成と同様である。　

モータ５２０のその他の構成は、第４実施形態におけるモータ４２０のその他の構成と同様である。アクチュエータ５１０のその他の構成は、第４実施形態におけるアクチュエータ４１０のその他の構成と同様である。操舵装置５０１のその他の構成は、第４実施形態における操舵装置４０１のその他の構成と同様である。　

本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成および他の方法を採用することもできる。モータシャフトを回転可能に支持する軸受の数は、１つ以上であれば、特に限定されない。軸受の種類は、特に限定されない。第１軸受と第２軸受とが設けられる場合、第１軸受と第２軸受とは、それぞれ一部のみがステータの径方向内側に位置してもよい。第１軸受と第２軸受とは、軸受保持部材を介さずにステータに対して直接的に保持されてもよい。第１軸受の少なくとも一部および第２軸受の少なくとも一部は、同一のステータの径方向内側に位置してもよい。制御装置は、どのような位置に設けられてもよい。調整機構は、ステアリングホイールの位置を調整可能であれば、どのような機構であってもよい。調整機構は、上述したテレスコピック機構とチルト機構とのいずれか一方のみを有してもよい。中心軸線は、どのような方向に延びてもよい。　

モータとステアリングホイールとの間に減速機構が設けられていなければ、モータとステアリングホイールとは、どのように互いに接続されてもよい。例えば、ステアリングホイールにステアリングシャフトが接続され、モータにおけるモータシャフトが、当該ステアリングシャフトに接続されてもよい。　

なお、本技術は以下のような構成をとることが可能である。（１）　車両に搭載されるステアバイワイヤ方式のステアリング装置に備えられ、前記車両のステアリングホイールに操舵反力を発生させるアクチュエータであって、前記ステアリングホイールに中心軸線周りの操舵反力を発生させるモータを備え、前記モータは、ロータおよびステータを有し、前記ステータは、前記ロータと軸方向に対向して配置され、前記モータと前記ステアリングホイールとの間には減速機構が設けられない、アクチュエータ。（２）　前記ステアリングホイールの位置を調整可能な調整機構を備え、前記モータは、前記ステアリングホイールと前記調整機構との前記中心軸線の軸方向の間に配置される、（１）に記載のアクチュエータ。（３）　前記調整機構は、前記ステアリングホイールに接続された前記モータの位置を移動させることによって、前記ステアリングホイールの位置を調整可能である、（２）に記載のアクチュエータ。（４）　前記ステータに電気的に接続された制御装置を備え、前記モータは、前記調整機構よりも径方向外側に位置する部分を有し、前記制御装置の少なくとも一部は、前記調整機構の径方向外側に位置し、かつ、前記モータのうち前記調整機構よりも径方向外側に位置する部分と軸方向に重なる、（２）または（３）に記載のアクチュエータ。（５）　前記モータは、前記ステータを内部に保持する筒部を有し、前記筒部は、軸方向のうち前記調整機構が位置する側に開口する開口部を有する筒状であり、前記開口部は、前記調整機構によって塞がれる、（２）から（４）のいずれか一項に記載のアクチュエータ。（６）　前記モータに電気的に接続された制御装置を備え、前記制御装置は、前記モータの径方向外側に位置する、（１）から（５）のいずれか一項に記載のアクチュエータ。（７）　前記モータは、前記ステータに電気的に接続された導電部を有し、前記制御装置は、板面が径方向を向く基板を有し、前記導電部は、前記ステータから径方向外側に延びて前記基板に接続される、（６）に記載のアクチュエータ。（８）　車両に搭載されるステアバイワイヤ方式のステアリング装置であって、ステアリングホイールおよび前記ステアリングホイールに力を加える（１）から（７）のいずれか一項に記載のアクチュエータを有する操舵装置と、前記ステアリングホイールの操舵角に基づいて駆動される転舵装置と、を備える、ステアリング装置。　

以上、本明細書において説明した構成および方法は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１０，２１０，３１０，４１０，５１０…アクチュエータ、２０，２２０，３２０，４２０，５２０…モータ、３０，２３０，３３０…調整機構、４０，２４０，３４０，４４０…制御装置、４１，３４１…基板、５２，２５２，３５２…筒部、６０，４６０…ロータ、６１…モータシャフト、６２，４６２…ロータ本体、７０，４７０…ステータ、７４ａ，３７４ａ…導電部、１００…ステアリング装置、１０１，２０１，３０１，４０１，５０１…操舵装置、１０２…転舵装置、１０３…ステアリングホイール、２５２ｅ…開口部、Ｊ…中心軸線、θ…操舵角

Claims

車両に搭載されるステアバイワイヤ方式のステアリング装置に備えられ、前記車両のステアリングホイールに操舵反力を発生させるアクチュエータであって、

前記ステアリングホイールに中心軸線周りの操舵反力を発生させるモータを備え、

前記モータは、ロータおよびステータを有し、

前記ステータは、前記ロータと軸方向に対向して配置され、

前記モータと前記ステアリングホイールとの間には減速機構が設けられない、アクチュエータ。
前記ステアリングホイールの位置を調整可能な調整機構を備え、

前記モータは、前記ステアリングホイールと前記調整機構との前記中心軸線の軸方向の間に配置される、請求項１に記載のアクチュエータ。
前記調整機構は、前記ステアリングホイールに接続された前記モータの位置を移動させることによって、前記ステアリングホイールの位置を調整可能である、請求項２に記載のアクチュエータ。
前記ステータに電気的に接続された制御装置を備え、

前記モータは、前記調整機構よりも径方向外側に位置する部分を有し、

前記制御装置の少なくとも一部は、前記調整機構の径方向外側に位置し、かつ、前記モータのうち前記調整機構よりも径方向外側に位置する部分と軸方向に重なる、請求項２に記載のアクチュエータ。
前記モータは、前記ステータを内部に保持する筒部を有し、

前記筒部は、軸方向のうち前記調整機構が位置する側に開口する開口部を有する筒状であり、

前記開口部は、前記調整機構によって塞がれる、請求項２に記載のアクチュエータ。
前記モータに電気的に接続された制御装置を備え、

前記制御装置は、前記モータの径方向外側に位置する、請求項１に記載のアクチュエータ。
前記モータは、前記ステータに電気的に接続された導電部を有し、

前記制御装置は、板面が径方向を向く基板を有し、

前記導電部は、前記ステータから径方向外側に延びて前記基板に接続される、請求項６に記載のアクチュエータ。
車両に搭載されるステアバイワイヤ方式のステアリング装置であって、

ステアリングホイールおよび前記ステアリングホイールに力を加える請求項１から７のいずれか一項に記載のアクチュエータを有する操舵装置と、

前記ステアリングホイールの操舵角に基づいて駆動される転舵装置と、を備える、ステアリング装置。