WO2024257898A1 - 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법 - Google Patents

차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법 Download PDF

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WO2024257898A1
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notification image
projection device
output
driving
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최중호
방석진
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LG Electronics Inc
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    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B21/00—Projectors or projection-type viewers; Accessories therefor
    • G03B21/14—Details
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    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/43—Indexing codes relating to other road users or special conditions following vehicle
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    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the present invention relates to a projection device for a vehicle and an operating method thereof, and more specifically, to a projection device for a vehicle capable of projecting an image onto the rear of a vehicle and an operating method thereof.
  • vehicles are equipped with various sensors and devices, and vehicle functions are diversifying. These vehicle functions can be divided into convenience functions for the convenience of drivers, and safety functions for the safety of drivers and/or pedestrians.
  • Convenience features of vehicles have development motivations related to driver convenience, such as providing infotainment (information + entertainment) functions to vehicles, supporting partial autonomous driving functions, or helping drivers secure their field of vision, such as night vision or blind spots.
  • Examples include active cruise control (ACC), smart parking assist system (SPAS), night vision (NV), head up display (HUD), around view monitor (AVM), and adaptive headlight system (AHS).
  • vehicle's safety features include technologies that ensure driver safety and/or pedestrian safety, such as the lane departure warning system (LDWS), lane keeping assist system (LKAS), and autonomous emergency braking (AEB).
  • LDWS lane departure warning system
  • LKAS lane keeping assist system
  • AEB autonomous emergency braking
  • US registered patent US 9481287 (hereinafter, 'prior art 1') describes a road projection system that projects an image onto a road on which a vehicle is driving based on a specific driving scenario.
  • prior art 1 when an image is projected onto a road in a congested traffic situation, it is not only difficult to recognize the image on the road, but also interferes with the safe driving of surrounding vehicles.
  • US registered patent US 9267656 (hereinafter referred to as 'prior art 2') discloses a technology that enables a driver to clearly recognize a driving vehicle by indicating a lane using a vehicle headlamp.
  • prior art 2 has limitations in that it does not reflect various information other than the driving lane.
  • useful information is provided only to the driver and is not shared/extended to surrounding vehicles.
  • the present invention aims to solve the above-mentioned problems and other problems.
  • the purpose is to provide a projection device for a vehicle capable of visually transmitting information related to driving safety of the vehicle to surrounding vehicles or people while the vehicle is driving, and a method of operating the same.
  • the purpose is to provide a projection device of a vehicle and an operating method thereof that operates to project information at an appropriate location by taking into account the field of vision of surrounding vehicles or people receiving information related to driving safety of the vehicle.
  • the purpose is to provide a projection device for a vehicle capable of simultaneously projecting and providing images of the same or different shapes containing information related to driving safety of the vehicle in multiple directions, and an operating method thereof.
  • the purpose is to provide a projection device for a vehicle and an operating method thereof, which can provide more diverse information to a rear vehicle or a person nearby in addition to information related to driving safety of the vehicle.
  • the vehicle projection device can project an image related to driving safety toward the rear of the vehicle based on sensing data of the vehicle.
  • the image related to driving safety can be selectively projected onto the rear window of the vehicle, the rear road surface, or both.
  • a projection device for a vehicle may include: a communication module for receiving sensing data of the vehicle; an output unit including a first output module and a second output module configured to project images at a plurality of locations, respectively; and a processor for generating a notification image to be displayed at the rear of the vehicle based on the sensing data.
  • the processor may determine a display position of the notification image based on the degree of approach of a rear object, and control the output unit to project the notification image at the determined display position using at least one of the first and second output modules.
  • the projection device is disposed at the rear of the vehicle, and the display position determined by the processor may include one or more positions specified using one or both of the first and second output modules of the output unit.
  • the processor may control the output unit so that at least one of the determined display position and the notification image changes in response to a change in the degree of approach of the rear object after projecting the notification image on the determined display position.
  • the notification image is associated with driving safety information based on the sensing data, and the associated driving safety information may be projected as different images on a first display position corresponding to the first output module and a second display position corresponding to the second output module.
  • the notification image includes different first and second notification images when projected at each display position
  • the processor can control the output module to project the first notification image on the rear window of the vehicle using at least one of the first and second output modules and to project the second notification image on the rear road surface of the vehicle using the other one.
  • the processor may calculate a distance between the vehicle and the rear object based on the sensing data, and if the distance between the vehicle and the rear object satisfies a first reference distance or more and a second reference distance or less, project first and second notification images onto the rear window and the rear road surface of the vehicle, respectively, using both the first and second output modules.
  • the first reference distance is a shorter distance than the second reference distance.
  • the processor may deactivate the second output module and project the first notification image onto the rear window of the vehicle through the first output module when the distance between the vehicle and the rear object becomes less than the first reference distance.
  • the processor may project the second notification image onto the rear road surface of the vehicle through the second output module when the distance between the vehicle and the rear object becomes greater than or equal to the second reference distance.
  • the processor may control the operations of the first and second output modules to generate different output paths and project the notification images at different display locations through the generated different output paths.
  • the output unit is configured to include one light source and a DMD, a plurality of optical lenses, and a plurality of mirrors, and by the control of the processor: when the first output module operates, a first output path is generated toward the first optical lens using the first mirror, when the second output module operates, a second output path is generated toward a second optical lens arranged at a different position from the first optical lens, and when both the first and second output modules operate, the first and second output paths toward the first and second optical lenses, respectively, can be simultaneously generated using the second mirror different from the first mirror.
  • the notification images are projected at different positions through different output paths.
  • the sensing data may include data related to driving safety sensed through an ADAS sensor of the vehicle and data related to the position of a rear object.
  • the processor activates a display function of the notification image based on a user input, and determines whether to deactivate at least one of the first and second output modules based on context information related to driving, wherein the context information related to driving may include one or more of weather information and a state of a driving road.
  • an operating method of a projection device of a vehicle may include the following steps.
  • the operating method may include: a step of receiving sensing data of the vehicle; a step of generating a notification image to be displayed at the rear of the vehicle based on the sensing data; a step of determining a display position of the notification image based on an approaching degree of a rear object; and a step of projecting the notification image at the determined display position using at least one of first and second output modules configured to project images at a plurality of positions, respectively.
  • a projection device of a vehicle and an operating method thereof while the vehicle is driving, information related to the driving safety of the vehicle, including the situation in front of the vehicle, can be transmitted to surrounding vehicles or people in the form of image projection, thereby preventing accidents in advance.
  • information related to driving safety of a vehicle can be selectively projected at a more appropriate location by considering the degree to which a rear object is close to the vehicle, thereby enabling better recognition of information without interfering with the driving of surrounding vehicles.
  • relevant information is provided to the rear road surface of the vehicle.
  • relevant information is projected onto the rear window of the vehicle so as not to disturb the driving of the driver of the rear vehicle, etc.
  • information can be provided simultaneously to the rear road surface and the rear window of the vehicle.
  • the size, shape, brightness, number, etc. of an image corresponding to information related to driving safety of the vehicle can be appropriately changed based on various sensing data of the vehicle. Accordingly, the driving situation in front of the vehicle can be more accurately and reliably recognized by a vehicle or person behind.
  • the projection device of a vehicle and its operating method in addition to information related to driving safety of the vehicle, POI advertisements related to the current location of the vehicle, customized images of the driver, etc. can be displayed on the outside of the vehicle. Accordingly, usability can be further expanded.
  • FIG. 1 is a drawing illustrating an example of a vehicle related to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a drawing of a vehicle related to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
  • FIGS. 3 and 4 are drawings illustrating the interior of a vehicle related to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 5 and 6 are drawings for reference in explaining various objects related to driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram for reference in explaining a vehicle and projection device related to an embodiment of the present invention.
  • Figure 8 is a detailed block diagram related to the configuration and operation of a projection device according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 9A and 9B are drawings for reference in explaining that a projection device according to an embodiment of the present invention projects images at different locations at the rear of a vehicle.
  • Figure 10 is a representative flowchart for explaining an operation method of a projection device according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 11A, 11B, and 11C are drawings for explaining various embodiments in which the display position of a notification image changes depending on the distance between a vehicle and a rear object according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 12a, 12b, and 12c are examples for explaining the structure of a projection device in which notification images are projected through different output paths according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a drawing for explaining whether to simultaneously project onto the rear window of a vehicle and the road surface based on the visibility distance of the driver of the rear vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating a process of determining whether to project in dual mode by processing the calculation of the distance between the front situation of the vehicle and the rear object based on sensing data according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 17, 18a, and 18b are examples of adjusting the road surface display position of a notification image according to a driving situation of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and examples of operation of a device therefor.
  • the vehicle described in this specification may be a concept including an automobile or a motorcycle. In the following, the vehicle will be described mainly with an automobile in mind.
  • the vehicle described in this specification may be a concept that includes all of an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as power sources, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle refers to the left side of the vehicle's driving direction
  • the right side of the vehicle refers to the right side of the vehicle's driving direction
  • FIGS. 1 and 2 are views showing the exterior of a vehicle related to an embodiment of the present invention
  • FIGS. 3 and 4 are views showing the interior of a vehicle related to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 5 and 6 are drawings illustrating various objects related to driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram for reference in explaining a vehicle related to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram for reference in explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle (100) may include wheels that rotate by a power source and a steering input device (510) for controlling the direction of travel of the vehicle (100).
  • the vehicle (100) may be an autonomous vehicle.
  • the vehicle (100) may be switched between an autonomous driving mode and a manual mode based on a user input.
  • the vehicle (100) may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode, or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode, based on a user input received through a user interface device (hereinafter, referred to as a 'user terminal') (200).
  • a 'user terminal' a user interface device
  • the vehicle (100) can be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on driving situation information.
  • the driving situation information can be generated based on object information provided by the object detection device (300).
  • the vehicle (100) can be switched from a manual mode to an autonomous driving mode or from an autonomous driving mode to a manual mode based on the driving situation information generated by the object detection device (300).
  • the vehicle (100) can be switched from a manual mode to an autonomous driving mode or from an autonomous driving mode to a manual mode based on driving situation information received through a communication device (400).
  • the vehicle (100) can be switched from manual mode to autonomous driving mode or from autonomous driving mode to manual mode based on information, data, and signals provided from an external device.
  • the autonomous vehicle (100) When the vehicle (100) is operated in autonomous driving mode, the autonomous vehicle (100) may be operated based on the driving system (700). For example, the autonomous vehicle (100) may be operated based on information, data, or signals generated from the driving system (710), the exit system (740), and the parking system (750).
  • the autonomous vehicle (100) can receive user input for driving through the driving control device (500). Based on the user input received through the driving control device (500), the vehicle (100) can be driven.
  • the overall length refers to the length from the front to the rear of the vehicle (100)
  • the overall width refers to the width of the vehicle (100)
  • the overall height refers to the length from the bottom of the wheels to the roof.
  • the overall length direction (L) may refer to a direction that serves as a reference for measuring the overall length of the vehicle (100)
  • the overall width direction (W) may refer to a direction that serves as a reference for measuring the overall width of the vehicle (100)
  • the overall height direction (H) may refer to a direction that serves as a reference for measuring the overall height of the vehicle (100).
  • the vehicle (100) may include a user interface device (hereinafter, referred to as a 'user terminal') (200), an object detection device (300), a communication device (400), a driving operation device (500), a vehicle driving device (600), a driving system (700), a navigation system (770), a sensing unit (120), a vehicle interface unit (130), a memory (140), a control unit (170), and a power supply unit (190).
  • a user interface device hereinafter, referred to as a 'user terminal'
  • an object detection device 300
  • a communication device 400
  • a driving operation device 500
  • a vehicle driving device 600
  • a driving system 700
  • a navigation system a navigation system
  • sensing unit 120
  • vehicle interface unit 130
  • a memory 140
  • control unit (170 control unit
  • 190 power supply unit
  • the vehicle (100) may include additional components other than the components described herein, or may not include some of the components described herein.
  • the user interface device (200) is a device for communication between a vehicle (100) and a user.
  • the user interface device (200) can receive user input and provide information generated in the vehicle (100) to the user.
  • the vehicle (100) can implement UI (User Interfaces) or UX (User Experience) through the user interface device (hereinafter, referred to as a 'user terminal') (200).
  • UI User Interfaces
  • UX User Experience
  • the user interface device (200) may include an input unit (210), an internal camera (220), a biometric detection unit (230), an output unit (250), and a processor (270).
  • the user interface device (200) may include other components in addition to the described components, or may not include some of the described components.
  • the input unit (210) is for receiving information from a user, and data collected from the input unit (210) can be analyzed by a processor (270) and processed as a user's control command.
  • the input unit (210) may be placed inside the vehicle.
  • the input unit (210) may be placed in an area of a steering wheel, an area of an instrument panel, an area of a seat, an area of each pillar, an area of a door, an area of a center console, an area of a head lining, an area of a sun visor, an area of a windshield, or an area of a window.
  • the input unit (210) may include a voice input unit (211), a gesture input unit (212), a touch input unit (213), and a mechanical input unit (214).
  • the voice input unit (211) can convert a user's voice input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal can be provided to a processor (270) or a control unit (170).
  • the voice input unit (211) can include one or more microphones.
  • the gesture input unit (212) can convert a user's gesture input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal can be provided to a processor (270) or a control unit (170).
  • the gesture input unit (212) may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input. According to an embodiment, the gesture input unit (212) may detect a user's three-dimensional gesture input. To this end, the gesture input unit (212) may include a light output unit that outputs a plurality of infrared lights or a plurality of image sensors.
  • the gesture input unit (212) can detect a user's 3D gesture input through a TOF (Time of Flight) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF Time of Flight
  • the touch input unit (213) can convert a user's touch input into an electrical signal.
  • the converted electrical signal can be provided to a processor (270) or a control unit (170).
  • the touch input unit (213) may include a touch sensor for detecting a user's touch input. According to an embodiment, the touch input unit (213) may be formed integrally with the display unit (251), thereby implementing a touch screen. Such a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle (100) and the user.
  • the mechanical input unit (214) may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. An electrical signal generated by the mechanical input unit (214) may be provided to a processor (270) or a control unit (170).
  • the mechanical input unit (214) may be placed on a steering wheel, a center fascia, a center console, a cockpit module, a door, and the like.
  • the internal camera (220) can obtain an image of the interior of the vehicle.
  • the processor (270) can detect the user's condition based on the image of the interior of the vehicle.
  • the processor (270) can obtain information of the user's gaze from the image of the interior of the vehicle.
  • the processor (270) can detect the user's gesture from the image of the interior of the vehicle.
  • the biometric detection unit (230) can obtain the user's biometric information.
  • the biometric detection unit (230) includes a sensor that can obtain the user's biometric information, and can obtain the user's fingerprint information, heartbeat information, etc. using the sensor.
  • the biometric information can be used for user authentication.
  • the output unit (250) is for generating output related to vision, hearing, or tactile sensations.
  • the output unit (250) may include at least one of a display unit (251), an audio output unit (252), and a haptic output unit (253).
  • the display unit (251) can display graphic objects corresponding to various pieces of information.
  • the display unit (251) can include at least one of a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display, a 3D display, and an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • flexible display a 3D display
  • 3D display 3D display
  • e-ink display e-ink display
  • the display unit (251) can implement a touch screen by forming a mutual layer structure with the touch input unit (213) or forming it as an integral part.
  • the display unit (251) may be implemented as a HUD (Head Up Display).
  • the display unit (251) may be equipped with a projection module to output information through an image projected onto a windshield or window.
  • the display unit (251) may include a transparent display.
  • the transparent display may be attached to a windshield or a window.
  • the transparent display may have a predetermined transparency and display a predetermined screen.
  • the transparent display may include at least one of a transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), a transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), a transparent LCD (Liquid Crystal Display), a transparent display, and a transparent LED (Light Emitting Diode) display.
  • the transparency of the transparent display may be adjusted.
  • the user interface device (200) may include a plurality of display units (251a to 251g).
  • the display unit (251) may be arranged in one area of a steering wheel, one area of an instrument panel (521a, 251b, 251e), one area of a seat (251d), one area of each pillar (251f), one area of a door (251g), one area of a center console, one area of a head lining, one area of a sun visor, or may be implemented in one area of a windshield (251c), one area of a window (251h).
  • the audio output unit (252) converts an electric signal provided from a processor (270) or a control unit (170) into an audio signal and outputs it. To this end, the audio output unit (252) may include one or more speakers.
  • the haptic output unit (253) generates a tactile output.
  • the haptic output unit (253) can operate by vibrating a steering wheel, a seat belt, or a seat (110FL, 110FR, 110RL, 110RR) so that the user can recognize the output.
  • the processor (hereinafter, referred to as a 'control unit') (270) can control the overall operation of each unit of the user interface device (200).
  • the user interface device (200) may include a plurality of processors (270) or may not include a processor (270).
  • the user interface device (200) may be operated under the control of a processor or control unit (170) of another device in the vehicle (100).
  • the user interface device (200) may be named a vehicle display device.
  • the user interface device (200) may be operated under the control of the control unit (170).
  • the object detection device (300) is a device for detecting an object located outside the vehicle (100).
  • the object may be various objects related to the operation of the vehicle (100).
  • the object (O) may include a lane (OB10), another vehicle (OB11), a pedestrian (OB12), a two-wheeled vehicle (OB13), a traffic signal (OB14, OB15), a light, a road, a structure, a speed bump, a terrain, an animal, etc.
  • Lane (OB10) may be a driving lane, a lane next to a driving lane, or a lane in which an opposing vehicle is driving. Lane (OB10) may be a concept that includes left and right lines forming a lane.
  • Another vehicle (OB11) may be a vehicle driving around the vehicle (100).
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle (100).
  • the other vehicle (OB11) may be a vehicle preceding or following the vehicle (100).
  • a pedestrian (OB12) may be a person located around a vehicle (100).
  • a pedestrian (OB12) may be a person located within a predetermined distance from a vehicle (100).
  • a pedestrian (OB12) may be a person located on a sidewalk or a roadway.
  • a two-wheeled vehicle may refer to a vehicle that is positioned around a vehicle (100) and moves using two wheels.
  • the two-wheeled vehicle (OB12) may be a vehicle with two wheels that is positioned within a predetermined distance from the vehicle (100).
  • the two-wheeled vehicle (OB13) may be a motorcycle or bicycle positioned on a sidewalk or roadway.
  • Traffic signals may include traffic lights (OB15), traffic signs (OB14), and patterns or text painted on the road surface.
  • the light may be light generated from a lamp installed in another vehicle.
  • the light may be light generated from a streetlight.
  • the light may be sunlight.
  • a road may include slopes such as road surfaces, curves, uphills, downhills, etc.
  • Structures may be objects located along a roadway and fixed to the ground.
  • structures may include streetlights, street trees, buildings, utility poles, traffic lights, and bridges.
  • Landmarks may include mountains, hills, etc.
  • objects can be classified into moving objects and fixed objects.
  • moving objects can be concepts including other vehicles and pedestrians.
  • fixed objects can be concepts including traffic signals, roads, and structures.
  • the object detection device (300) may include a camera (310), a radar (320), a lidar (330), an ultrasonic sensor (340), an infrared sensor (350), and a processor (370).
  • the object detection device (300) may include additional components other than the described components, or may not include some of the described components.
  • the camera (310) may be positioned at an appropriate location outside the vehicle to obtain an exterior image of the vehicle.
  • the camera (310) may be a mono camera, a stereo camera (310a), an AVM (Around View Monitoring) camera (310b), or a 360-degree camera.
  • the camera (310) may be placed inside the vehicle, close to the front windshield, to obtain an image of the front of the vehicle.
  • the camera (310) may be placed around the front bumper or radiator grill.
  • the camera (310) may be placed inside the vehicle, close to the rear glass, to obtain an image of the rear of the vehicle.
  • the camera (310) may be placed around the rear bumper, trunk, or tailgate.
  • the camera (310) may be positioned close to at least one of the side windows inside the vehicle to obtain an image of the side of the vehicle.
  • the camera (310) may be positioned around a side mirror, a fender, or a door.
  • the camera (310) can provide the acquired image to the processor (370).
  • the radar (320) may include an electromagnetic wave transmitter and receiver.
  • the radar (320) may be implemented in a pulse radar or continuous wave radar mode based on the principle of radio wave transmission.
  • the radar (320) may be implemented in an FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) mode or an FSK (Frequency Shift Keyong) mode depending on the signal waveform.
  • FMCW Frequency Modulated Continuous Wave
  • FSK Frequency Shift Keyong
  • Radar (320) can detect objects using electromagnetic waves based on a TOF (Time of Flight) method or a phase-shift method, and can detect the location of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • TOF Time of Flight
  • phase-shift method can detect the location of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • the radar (320) can be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in front, rear, or to the side of the vehicle.
  • the lidar (330) may include a laser transmitter and receiver.
  • the lidar (330) may be implemented in a TOF (Time of Flight) method or a phase-shift method.
  • the lidar (330) can be implemented as a driven or non-driven type.
  • the lidar (330) When implemented as a drive type, the lidar (330) is rotated by a motor and can detect objects around the vehicle (100).
  • the lidar (330) can detect an object located within a predetermined range relative to the vehicle (100) by means of optical steering.
  • the vehicle (100) can include a plurality of non-driven lidars (330).
  • Lidar can detect an object based on a TOF (Time of Flight) method or a phase-shift method using laser light as a parameter, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • TOF Time of Flight
  • phase-shift method using laser light as a parameter
  • the lidar (330) can be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in front, rear, or to the side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor (340) may include an ultrasonic transmitter and receiver.
  • the ultrasonic sensor (340) may detect an object based on ultrasonic waves, and may detect the location of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • the ultrasonic sensor (340) can be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect an object located in front, rear, or to the side of the vehicle.
  • the infrared sensor (350) may include an infrared transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor (340) may detect an object based on infrared light, and may detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • An infrared sensor (350) can be placed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in front, rear, or to the side of the vehicle.
  • the processor (370) can control the overall operation of each unit of the object detection device (300).
  • the processor (370) can detect and track an object based on the acquired image.
  • the processor (370) can perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed to an object through an image processing algorithm.
  • the processor (370) can detect and track an object based on the reflected electromagnetic waves that are returned when the transmitted electromagnetic waves are reflected by the object.
  • the processor (370) can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed to the object based on the electromagnetic waves.
  • the processor (370) can detect and track an object based on the reflected laser light that is reflected back by the transmitted laser from the object.
  • the processor (370) can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed to the object based on the laser light.
  • the processor (370) can detect and track an object based on reflected ultrasonic waves that are returned after the transmitted ultrasonic waves are reflected by the object.
  • the processor (370) can perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed to an object based on ultrasonic waves.
  • the processor (370) can detect and track an object based on reflected infrared light that is reflected back by the transmitted infrared light from the object.
  • the processor (370) can perform operations such as calculating a distance to the object and calculating a relative speed to the object based on the infrared light.
  • the object detection device (300) may include a plurality of processors (370) or may not include a processor (370).
  • processors 370
  • each of the camera (310), radar (320), lidar (330), ultrasonic sensor (340), and infrared sensor (350) may individually include a processor.
  • the object detection device (300) does not include a processor (370), the object detection device (300) can be operated under the control of a processor or control unit (170) of a device in the vehicle (100).
  • the object detection device (400) can be operated under the control of the control unit (170).
  • the communication device (400) is a device for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.
  • the communication device (400) may include at least one of a transmitting antenna, a receiving antenna, an RF (Radio Frequency) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.
  • RF Radio Frequency
  • the communication device (400) may include a short-range communication unit (410), a location information unit (420), a V2X communication unit (430), an optical communication unit (440), a broadcast transmission/reception unit (450), and a processor (470).
  • a short-range communication unit 410
  • a location information unit 420
  • a V2X communication unit 430
  • an optical communication unit 440
  • a broadcast transmission/reception unit 450
  • a processor 470
  • the communication device (400) may include additional components other than the described components, or may not include some of the described components.
  • the short-range communication unit (410) is a unit for short-range communication.
  • the short-range communication unit (410) can support short-range communication using at least one of BluetoothTM, RFID (Radio Frequency Identification), Infrared Data Association (IrDA), UWB (Ultra Wideband), ZigBee, NFC (Near Field Communication), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technologies.
  • the short-range communication unit (410) can form a short-range wireless communication network (Wireless Area Networks) to perform short-range communication between the vehicle (100) and at least one external device.
  • a short-range wireless communication network Wireless Area Networks
  • the location information unit (420) is a unit for obtaining location information of the vehicle (100).
  • the location information unit (420) may include a GPS (Global Positioning System) module or a DGPS (Differential Global Positioning System) module.
  • GPS Global Positioning System
  • DGPS Different Global Positioning System
  • the V2X communication unit (430) is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infrastructure), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit (430) may include an RF circuit capable of implementing protocols for communication with infrastructure (V2I), communication between vehicles (V2V), and communication with pedestrians (V2P).
  • the optical communication unit (440) is a unit for communicating with an external device using light.
  • the optical communication unit (440) may include an optical transmitter that converts an electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside, and an optical receiver that converts a received optical signal into an electrical signal.
  • the light transmitting unit may be formed integrally with a lamp included in the vehicle (100).
  • the broadcast transceiver (450) is a unit for receiving broadcast signals from an external broadcast management server through a broadcast channel, or transmitting broadcast signals to the broadcast management server.
  • the broadcast channels may include satellite channels and terrestrial channels.
  • the broadcast signals may include TV broadcast signals, radio broadcast signals, and data broadcast signals.
  • the processor (470) can control the overall operation of each unit of the communication device (400).
  • the communication device (400) may include a plurality of processors (470) or may not include a processor (470).
  • the communication device (400) may be operated under the control of a processor or control unit (170) of another device in the vehicle (100).
  • the communication device (400) may implement a vehicle display device together with the user interface device (200).
  • the vehicle display device may be named a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.
  • the communication device (400) can be operated under the control of the control unit (170).
  • the driving control device (500) is a device that receives user input for driving.
  • the vehicle (100) When in manual mode, the vehicle (100) can be driven based on signals provided by the driving control device (500).
  • the driving control device (500) may include a steering input device (510), an acceleration input device (530), and a brake input device (570).
  • the steering input device (510) can receive input of the direction of travel of the vehicle (100) from the user. It is preferable that the steering input device (510) be formed in the shape of a wheel so that steering input can be made by rotation. According to an embodiment, the steering input device may be formed in the shape of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input device (530) can receive an input for acceleration of the vehicle (100) from a user.
  • the brake input device (570) can receive an input for deceleration of the vehicle (100) from a user. It is preferable that the acceleration input device (530) and the brake input device (570) are formed in the form of a pedal. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the driving operation device (500) can be operated under the control of the control unit (170).
  • the vehicle driving device (600) is a device that electrically controls the driving of various devices in the vehicle (100).
  • the vehicle driving device (600) may include a power train driving unit (610), a chassis driving unit (620), a door/window driving unit (630), a safety device driving unit (640), a lamp driving unit (650), and an air conditioning driving unit (660).
  • the vehicle drive device (600) may include additional components other than the described components, or may not include some of the described components.
  • the vehicle driving device (600) may include a processor. Each unit of the vehicle driving device (600) may individually include a processor.
  • the power train drive unit (610) can control the operation of the power train device.
  • the power train drive unit (610) may include a power source drive unit (611) and a transmission drive unit (612).
  • the power source driving unit (611) can perform control over the power source of the vehicle (100).
  • the power source drive unit (610) can perform electronic control of the engine. Accordingly, the output torque of the engine, etc. can be controlled.
  • the power source drive unit (611) can adjust the engine output torque according to the control of the control unit (170).
  • the power source driving unit (610) can perform control over the motor.
  • the power source driving unit (610) can adjust the rotation speed, torque, etc. of the motor according to the control of the control unit (170).
  • the transmission drive unit (612) can perform control of the transmission.
  • the transmission drive unit (612) can adjust the state of the transmission.
  • the transmission drive unit (612) can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).
  • the transmission drive unit (612) can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.
  • the chassis drive unit (620) can control the operation of the chassis device.
  • the chassis drive unit (620) can include a steering drive unit (621), a brake drive unit (622), and a suspension drive unit (623).
  • the steering drive unit (621) can perform electronic control of a steering apparatus within a vehicle (100).
  • the steering drive unit (621) can change the direction of travel of the vehicle.
  • the brake drive unit (622) can perform electronic control of a brake apparatus within the vehicle (100). For example, the speed of the vehicle (100) can be reduced by controlling the operation of a brake placed on a wheel.
  • the brake driving unit (622) can individually control each of the plurality of brakes.
  • the brake driving unit (622) can control the braking force applied to the plurality of wheels differently.
  • the suspension driving unit (623) can perform electronic control of the suspension apparatus within the vehicle (100). For example, the suspension driving unit (623) can control the suspension apparatus when there is a curve in the road surface, thereby reducing vibration of the vehicle (100). Meanwhile, the suspension driving unit (623) can individually control each of the plurality of suspensions.
  • the door/window actuator (630) can perform electronic control of a door apparatus or window apparatus in a vehicle (100).
  • the door/window driving unit (630) may include a door driving unit (631) and a window driving unit (632).
  • the door driving unit (631) can perform control over the door device.
  • the door driving unit (631) can control the opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle (100).
  • the door driving unit (631) can control the opening or closing of a trunk or a tail gate.
  • the door driving unit (631) can control the opening or closing of a sunroof.
  • the window driving unit (632) can perform electronic control of a window apparatus. It can control the opening or closing of a plurality of windows included in the vehicle (100).
  • the safety device driving unit (640) can perform electronic control of various safety devices in the vehicle (100).
  • the safety device drive unit (640) may include an airbag drive unit (641), a seat belt drive unit (642), and a pedestrian protection device drive unit (643).
  • the airbag driving unit (641) can perform electronic control of an airbag apparatus within a vehicle (100). For example, the airbag driving unit (641) can control an airbag to be deployed when a danger is detected.
  • the seat belt drive unit (642) can perform electronic control of the seat belt apparatus in the vehicle (100). For example, the seat belt drive unit (642) can control the passenger to be fixed to the seat (110FL, 110FR, 110RL, 110RR) using the seat belt when a danger is detected.
  • the pedestrian protection device driving unit (643) can perform electronic control of the hood lift and the pedestrian airbag.
  • the pedestrian protection device driving unit (643) can control the hood lift up and the pedestrian airbag to be deployed when a collision with a pedestrian is detected.
  • the lamp driving unit (650) can perform electronic control of various lamp apparatuses within the vehicle (100).
  • the air conditioning drive unit (660) can perform electronic control of an air conditioning device (air cinditioner) in the vehicle (100).
  • the air conditioning drive unit (660) can control the air conditioning device to operate and supply cold air to the vehicle when the temperature inside the vehicle is high.
  • the vehicle driving device (600) may include a processor. Each unit of the vehicle driving device (600) may individually include a processor.
  • the vehicle driving device (600) can be operated under the control of the control unit (170).
  • the driving system (700) is a system that controls various operations of the vehicle (100).
  • the driving system (700) can be operated in an autonomous driving mode.
  • the driving system (700) may include a driving system (710), an exiting system (740), and a parking system (750).
  • the driving system (700) may include additional components other than the described components, or may not include some of the described components.
  • the driving system (700) may include a processor. Each unit of the driving system (700) may individually include a processor.
  • the driving system (700) is implemented in software, it may be a subordinate concept of the control unit (170).
  • the driving system (700) may be a concept including at least one of a user interface device (200), an object detection device (300), a communication device (400), a vehicle driving device (600), and a control unit (170).
  • the driving system (710) can drive the vehicle (100).
  • the driving system (710) can receive navigation information from the navigation system (770) and provide a control signal to the vehicle driving device (600) to drive the vehicle (100).
  • the driving system (710) can receive object information from the object detection device (300) and provide a control signal to the vehicle driving device (600) to drive the vehicle (100).
  • the driving system (710) can receive a signal from an external device through the communication device (400) and provide a control signal to the vehicle driving device (600) to drive the vehicle (100).
  • the exit system (740) can perform exit of a vehicle (100).
  • the exit system (740) can receive navigation information from the navigation system (770) and provide a control signal to the vehicle driving device (600) to perform exit of the vehicle (100).
  • the exit system (740) can receive object information from the object detection device (300) and provide a control signal to the vehicle driving device (600) to perform exit of the vehicle (100).
  • the exit system (740) can receive a signal from an external device through the communication device (400) and provide a control signal to the vehicle driving device (600) to perform exit of the vehicle (100).
  • the parking system (750) can perform parking of a vehicle (100).
  • the parking system (750) can perform parking of the vehicle (100) by receiving navigation information from the navigation system (770) and providing a control signal to the vehicle driving device (600).
  • the parking system (750) can perform parking of the vehicle (100) by receiving object information from the object detection device (300) and providing a control signal to the vehicle driving device (600).
  • the parking system (750) can perform parking of the vehicle (100) by receiving a signal from an external device through the communication device (400) and providing a control signal to the vehicle driving device (600).
  • the navigation system (770) can provide navigation information.
  • the navigation information can include at least one of map information, set destination information, route information according to the set destination, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • the navigation system (770) may include a memory and a processor.
  • the memory may store navigation information.
  • the processor may control the operation of the navigation system (770).
  • the navigation system (770) may receive information from an external device via the communication device (400) and update previously stored information.
  • the navigation system (770) may be classified as a sub-component of the user interface device (200).
  • the sensing unit (120) can sense the status of the vehicle.
  • the sensing unit (120) can include a posture sensor (e.g., a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, an inclination sensor, a weight detection sensor, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward/backward sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, a vehicle internal humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.
  • a posture sensor e.g., a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor
  • a collision sensor e.g., a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor
  • a collision sensor e.g.
  • the sensing unit (120) can obtain sensing signals for vehicle attitude information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle location information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle inclination information, vehicle forward/backward information, battery information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle internal temperature information, vehicle internal humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle external illumination, pressure applied to an accelerator pedal, pressure applied to a brake pedal, etc.
  • GPS information vehicle location information
  • vehicle angle information vehicle speed information
  • vehicle acceleration information vehicle acceleration information
  • vehicle inclination information vehicle forward/backward information
  • battery information fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle internal temperature information, vehicle internal humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle external illumination, pressure applied to an accelerator pedal, pressure applied to a brake pedal, etc.
  • the sensing unit (120) may further include, in addition, an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), a throttle position sensor (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), etc.
  • an accelerator pedal sensor a pressure sensor
  • an engine speed sensor an air flow sensor
  • an intake temperature sensor ATS
  • WTS water temperature sensor
  • TPS throttle position sensor
  • TDC sensor crank angle sensor
  • the vehicle interface unit (130) can serve as a passageway for various types of external devices connected to the vehicle (100).
  • the vehicle interface unit (130) can be equipped with a port that can be connected to a mobile terminal, and can be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the vehicle interface unit (130) can exchange data with the mobile terminal.
  • the vehicle interface unit (130) can serve as a passage for supplying electric energy to a connected mobile terminal.
  • the vehicle interface unit (130) can provide electric energy supplied from the power supply unit (190) to the mobile terminal under the control of the control unit (170).
  • the memory (140) is electrically connected to the control unit (170).
  • the memory (140) can store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input/output data.
  • the memory (140) can be various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, etc. in terms of hardware.
  • the memory (140) can store various data for the operation of the entire vehicle (100), such as programs for processing or controlling the control unit (170).
  • the memory (140) may be formed integrally with the control unit (170) or implemented as a sub-component of the control unit (170).
  • the control unit (170) can control the overall operation of each unit within the vehicle (100).
  • the control unit (170) can be named an ECU (Electronic Control Unit).
  • the power supply unit (190) can supply power required for the operation of each component under the control of the control unit (170).
  • the power supply unit (190) can receive power from a battery inside the vehicle, etc.
  • One or more processors and control units (170) included in the vehicle (100) may be implemented using at least one of application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing functions.
  • a vehicle projection device (800) may be configured to include a communication module (810), a processor (820), and an output unit (830) including first and second output modules each configured to project images at different locations.
  • the projection device (800) can generate a safety-related notification image of the vehicle while the vehicle is driving and project it onto the rear road surface, rear window, or both of the vehicle.
  • the projection device (800) may be formed on the rear roof or spoiler of the vehicle. Specifically, the projection device (800) may be detachably positioned at the center of the rear roof of the vehicle or the center of a structure such as the rear spoiler of the vehicle, or may be formed integrally with the vehicle.
  • the projection device (800) can generate a notification image to be projected on the rear of the vehicle based on sensing data of the vehicle, for example, sensing data collected by an ADAS system (hereinafter, also referred to as 'ADAS sensing data'). Specifically, the projection device (800) selects a function related to driving safety of the vehicle by a processor (820) based on sensing data of the vehicle received through a communication module (810), and determines an image to be projected on the exterior of the vehicle, i.e., the rear of the vehicle, corresponding to the selected function.
  • a processor (820) based on sensing data of the vehicle received through a communication module (810)
  • the projection device (800) can determine one or more display positions on which to project the determined image based on the degree of approach of the rear object of the vehicle.
  • the processor (820) of the projection device (800) can calculate the presence and degree of approach of the rear object of the vehicle based on, for example, ADAS sensing data, and determine the display position on which to project the image based on the calculated degree of approach of the rear object.
  • the projection device (800) can control the operation of the output unit (830) to project the determined image on the determined display position.
  • the output unit (830) can project the image transmitted from the processor (820) on the first display position or the second display position ('single mode') or on both the first and second display positions ('dual mode').
  • At least one of the first display position and the second display position may be variable depending on the position of the rear object.
  • the processor (820) of the projection device (800) may transmit a control signal to the output unit (830) for adjusting at least one of the first display position and the second display position depending on the position of the rear object.
  • the projection device (800) can change the image to be projected on the rear of the vehicle and/or change the display position when the approaching degree of the rear object of the vehicle becomes closer or farther away than before. This is to visually inform the driver of the rear vehicle of the safety-related situation ahead by considering the visibility distance of the rear object, for example, the driver of the rear vehicle.
  • Figure 8 is a detailed block diagram related to the configuration and operation of a projection device according to an embodiment of the present invention.
  • the communication module (810) of the projection device (800) can receive each sensing data sensed by ADAS sensors (121) placed on all sides of the vehicle, for example, the front camera, front Lidar/Radar, rear camera, and rear Lidar/Radar of the vehicle.
  • the communication module (810) transmits the received sensing data to the processor (820).
  • the communication module (810) receives data sensed/detected by other vehicle sensors (122), user input units such as displays, and/or vehicle telematics, and transmits the same to the processor (820).
  • the processor (820) of the projection device (800) selects a function to be displayed at the rear of the vehicle by combining the vehicle sensing data received through the communication module (810), determines a display position to project a notification image corresponding to the selected function, and controls the output unit (830) to project the notification image at the determined position.
  • the display position determined by the processor (820) may be one or more. If the determined display position is one, projection #1 or projection #2 of the output unit (830) is used, which means that the output unit (830) operates in single mode. If the determined display positions are multiple, projections #1 and #2 of the output unit (830) are both used, which means that the output unit (830) operates in dual mode.
  • the sensor fusion (821) of the processor (820) transmits driving-related information collected based on sensing data, for example, ADAS sensing data, received through the communication module (810) to the manager (822) of the processor (820).
  • the manager (822) determines a function (Function) to be displayed at the rear of the vehicle, a projection position (Position) of a notification image corresponding to the function, and a size (Size) based on the collected driving-related information.
  • the projector beam controller (823) performs a single mode (Single) to operate either one of projections #1 and #2 of the output unit (830) or a dual mode (Dual) to operate both projections #1 and #2.
  • projection #1 of the output unit (830) may be configured to project an image onto the rear window of the vehicle, and projection #2 may be configured to project an image onto the rear road surface of the vehicle.
  • the output unit (830) when the distance between the vehicle and the rear object is close, the output unit (830) operates in a single mode that projects an image onto the rear window of the vehicle through projection #1. Additionally, when the distance between the vehicle and the rear object is sufficiently far, the output unit (830) operates in a single mode that projects an image onto the rear road surface of the vehicle, or in a dual mode that simultaneously projects an image onto the rear window and the rear road surface of the vehicle using both projections #1 and #2.
  • the image projected via projection #1 and/or projection #2 will fall within the field of view of objects located at the rear of the vehicle, for example, within the field of view of the driver of the rear vehicle looking forward.
  • the projector beam controller (823) may receive an event (or, 'signal') from the manager (822) that one of the function (Function), projection position (Position) of the notification image to be displayed at the rear of the vehicle, and/or size (Size) is changed. In this case, the projector beam controller (823) may provide a control signal to the output unit (830) for changing the operation of the outputs (830), i.e., projections #1 and #2.
  • the projector beam controller (823) can change the output unit (830) from dual mode to single mode based on an event received from the manager (822).
  • the projector beam controller (823) can change the output unit (830) from dual mode to single mode (e.g., single mode that projects an image only on the rear window of the vehicle through projection #1).
  • the projector beam controller (823) can change the output unit (830) from dual mode to single mode (e.g., single mode that projects an image only on the rear road surface of the vehicle through projection #2).
  • the projector beam controller (823) can control the current operation mode of the output unit (830) to add an operation for projecting a new notification image on the rear window of the vehicle through projection #1.
  • the image projected through projection #2 is directed toward the rear road surface in the same driving lane as the vehicle.
  • the image projected through projection #1 is directed toward the center of the rear window of the vehicle.
  • the projector beam controller (823) may further adjust the display position, brightness, size, etc. of the image projected through at least one of projections #1 and #2 by adjusting the focal length, refractive index, use of additional components, etc. of at least one of projections #1 and #2.
  • the projector beam controller (823) can control the operation of at least one of projections #1 and #2 of the output unit (830) (e.g., activation of projections #1 and #2, projection position, focal length, refractive index, etc.) by considering the position, speed, and level of danger of the rear object of the vehicle.
  • the projector beam controller (823) can adjust the refractive index of the projection #2 of the output unit (830) to project an image on the road surface of the driving lane next to the rear of the vehicle.
  • the projector beam controller (823) may additionally place a separate projection lens or prism to project an image onto the road surface of the rear side driving lane of the vehicle via projection #3 when the rear object is located in the driving lane next to the vehicle.
  • projection #3 may be implemented in a separate operation mode utilizing a single light source (i.e., a lamp) and a DMD rather than a physically independent projector, as described with reference to FIGS. 12a to 12c below.
  • the projector beam controller (823) can change the operation mode (single mode, dual mode) of projections #1 and #2 of the output unit (830) by considering situational information related to the rear objects, such as the current position of the rear objects, the approach speed to the vehicle, the level of danger, etc.
  • the projector beam controller (823) can change functions related to driving safety of the vehicle by considering situational information related to the rear object, such as the current position of the rear object, the approach speed to the vehicle, the level of danger, etc., and change the projection image accordingly.
  • the projector beam controller (823) may change at least one of the shape, size, and brightness of the projection image differently while maintaining the same function related to the driving safety of the vehicle, taking into consideration situational information related to the rear object, such as the current position of the rear object, the approach speed to the vehicle, the level of danger, etc.
  • a projection device of a vehicle can prevent accidents in advance by transmitting information related to the driving safety of the vehicle, including the situation in front of the vehicle, to surrounding vehicles or people in the form of image projection while the vehicle is driving.
  • FIGS. 9A and 9B are drawings illustrating a projection device (800) positioned at the rear of a vehicle to project images at different locations at the rear of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the projection device (800) may be implemented to be integral with or mountable at the rear of the vehicle (100). Specifically, the projection device (800) may be mounted by utilizing the space of a vehicle attachment, such as a roof or spoiler, at the rear of the vehicle.
  • a vehicle attachment such as a roof or spoiler
  • the projection device (800) can project an image at each of a plurality of locations.
  • the projected image can be implemented as one of text, an image, and a combination thereof.
  • the projection device (800) can project information related to driving safety of the vehicle onto the rear window (910) or the rear road surface (920) of the vehicle.
  • the projection device (800) can simultaneously project information related to driving safety of the vehicle onto the rear window (910) and the rear road surface (920) of the vehicle.
  • the image projected on the rear window (910) of the vehicle and the image projected on the rear road surface (920) may be different from each other.
  • a first notification image may be projected on the rear window (910) for the same situation, and a second notification image different from the first notification image may be projected on the rear road surface (920).
  • Activation of the projection device (800) may be determined based on input from a user (e.g., a driver of a vehicle). In some embodiments, some functions of the projection device (800) may be deactivated based on the user input. For example, based on the user input, the projection #2 operation of FIG. 8 may be deactivated and only the projection #1 may be activated. Accordingly, information related to the driving safety of the vehicle may be set to be projected only through the rear window (910).
  • the projection device (800) can provide driving safety related information to the rear window (910), the rear road surface (920), or both based on the degree of approach of the rear object. This is related to the location where the rear object can recognize the driving safety related information.
  • the first notification image on the rear window (910) of the vehicle by the projection device (800), the second notification image on the rear road surface (920), or to project the first and second notification images using both of them can be determined based on the degree of approach of the rear object of the vehicle. This is related to the range in which information conveyed through the first and second notification images is recognized by the rear object of the vehicle.
  • the projection device (800) may be installed on the side or front of the exterior of the vehicle (100).
  • the projection device (800) can project information related to the driving safety of the vehicle on at least one of the vehicle's window (e.g., the side/front window of the vehicle) and the road surface (e.g., the side/front road surface of the vehicle) corresponding to the installed location. At this time, whether to project on one of the window and the road surface or both will be determined based on the distance from the object on the side/front of the vehicle.
  • the vehicle's window e.g., the side/front window of the vehicle
  • the road surface e.g., the side/front road surface of the vehicle
  • Fig. 9b illustrates a projection device (800) installed using a spoiler structure at the rear of a vehicle (100).
  • the projection device (800) implements information related to driving safety of the vehicle, i.e., a notification image, and projects it onto a projection area (901) of the rear window (RW) of the vehicle.
  • the projection area (901) may be located at the center of the rear window (RW), but is not necessarily limited thereto.
  • the notification image projected on the projection area (901) may have its detailed location (e.g., left/right/center/top/bottom of the projection area (901)), size, brightness, highlight effect, etc. adjusted according to the corresponding function. For example, when a vehicle is moving slowly, a slow-moving notification image to notify the rear vehicle of this may be projected on the center of the projection area (901) and a highlight effect may be displayed at the same time.
  • a projection area (hereinafter, “road projection area”) on which a notification image is to be projected on the rear road surface of the vehicle can be determined in advance.
  • the road projection area may be distributed more widely than the projection area (901) of the window.
  • the road projection area may be implemented to correspond to the field of view of an object (e.g., a rear vehicle/person, etc.) existing at the rear of the vehicle.
  • the road projection area may be narrower as it approaches the rear of the vehicle and may be wider as it moves away from the rear of the vehicle (i.e., as it approaches an object existing at the rear).
  • FIG. 10 is a representative flow chart for explaining an operation method of a projection device (800) according to an embodiment of the present invention.
  • Each process of the flow chart of FIG. 10 may be performed by a processor (820) of the projection device (800) unless otherwise described.
  • each process of the flow chart of FIG. 10 may be performed by a controller/processor that controls the operation of the vehicle.
  • the operation of the projection device (800) can be activated based on a user input. That is, the following operation of the projection device (800) can be executed when the projection device (800) is turned on according to a user input.
  • the projection device (800) can receive sensing data of the vehicle through the communication module (810) and generate a notification image to be displayed at the rear of the vehicle based on the received sensing data (1010).
  • the vehicle's sensing data may include ADAS sensing data.
  • the ADAS sensing data may include sensing data collected through the vehicle's front camera, front Lidar/Radar, rear camera, and rear Lidar/Radar.
  • the vehicle sensing data may include other vehicle sensing information (e.g., vehicle door opening/closing (vehicle exit information)), user input information (e.g., driver information), information received via telematics (e.g., information on shared vehicle users), etc.
  • vehicle sensing information e.g., vehicle door opening/closing (vehicle exit information)
  • user input information e.g., driver information
  • information received via telematics e.g., information on shared vehicle users
  • more diverse information e.g., advertising information, customized driver information
  • Generating a notification image to be displayed at the rear of the vehicle means selecting a (notification) function corresponding to a situation recognized through the ADAS sensing data and implementing a notification image corresponding to the selected function.
  • the notification image may be any one of text, an image, and a combination thereof.
  • a notification function appropriate to the detected situational information is selected and implemented in a form that can be recognized by rear objects (e.g., rear vehicles/people).
  • situational information related to the driving safety of the vehicle may include, for example, traffic signal information in front of the vehicle, traffic congestion information, accident occurrence information, road condition information, slow-down information, disembarkation information, and the appearance of obstacles.
  • the project device (800) can select a notification image corresponding to a predicted dangerous situation based on sensing data. For example, if the possibility of a forward collision is predicted based on sensing data, the project device (800) can select a symbol, text, image, etc. including “collision warning” corresponding to a warning notification function corresponding to the predicted dangerous situation from memory (not shown).
  • the projection device (800) may operate to generate a notification image only when it is determined that a notification is necessary for a rear object.
  • the notification image may be implemented when a preset notification is necessary among the forward driving situation of the vehicle (e.g., pedestrian detection, driving caution, traffic signal change, etc.), the distance to the rear object, and driving operation information (e.g., reverse driving, sudden braking, door opening, etc.) detected through the sensing data of the vehicle (e.g., ADAS sensing data).
  • the above notification image is created by expressing a function indicating situational information related to the driving safety of a vehicle in the form of an image, text, or a combination thereof.
  • the projection device (800) determines the display position on which to project the notification image based on the degree of vehicle approach of the rear object (1020).
  • the rear object includes a vehicle, person, animal, etc. existing at the rear based on the driving direction of the vehicle (100), and is assumed to be movable. That is, the rear object means a vehicle, person, animal, etc. at the rear that can perform an appropriate action/movement upon seeing a notification image that calls attention, and does not necessarily have to exist in the same driving lane as the vehicle.
  • the degree of approach of a rear object can be calculated based on sensing data from a sensor of the vehicle, for example, ADAS sensing data.
  • the above display position may be either a first display position corresponding to the rear window of the vehicle or a second display position corresponding to the rear road surface of the vehicle, or both. That is, the projection device (800) may determine to display the notification image at the first display position, the second display position, or both, depending on the degree of approach of the rear object.
  • the display position may be determined so that the notification image is projected on both the rear window of the vehicle and the rear road surface.
  • first and second reference distances refer to the distance between the vehicle and the rear object.
  • the first reference distance may be a shorter distance than the second reference distance, for example, 10 m.
  • the second reference distance may be a longer distance than the first reference distance, for example, 30 m.
  • the first reference distance can be changed in consideration of the installation location of the projection device (800), the height of the vehicle, etc.
  • the starting position of the road projection area changes depending on the installation location of the projection device (800), the height of the vehicle, etc., and this is also related to the recognition range of the rear object. For example, if the projection device (800) is installed higher than the reference height or in the case of a vehicle such as an SUV or wagon, the first reference distance can be changed to be shorter than the initial setting value.
  • the second reference distance can be changed by considering the height of the rear object (e.g., the rear vehicle is an SUV, a wagon, or a tall person). This is because the field of view of the rear object looking at the road surface changes depending on the height of the rear object, which is also related to the perception range of the rear object. For example, if the rear vehicle is an SUV or a wagon, the second reference distance can be changed to be longer than the initial setting.
  • the height of the rear object e.g., the rear vehicle is an SUV, a wagon, or a tall person.
  • the display position may be determined so that the notification image is projected only on the rear window of the vehicle. This is in consideration of the fact that when the rear object (looking forward) gets closer to the vehicle, the information projected on the road surface now goes out of the field of view and becomes difficult to recognize.
  • the display position when the approaching degree of the rear object is greater than the second reference distance, the display position may be determined so that the notification image is projected on the rear road surface of the vehicle. This is in consideration of the fact that the recognition ability of information projected on the rear window of the vehicle decreases when the rear object (looking forward) moves away from the vehicle.
  • the projection device (800) may decide not to display a notification image since there is no need to provide a notification to the rear object. Thereafter, if the rear object is detected and approaches within the second reference distance, the rear window of the vehicle, the rear road surface, or both may be determined as the display location.
  • the projection device (800) projects a notification image on the determined display location using at least one of the first and second output modules (e.g., projection #1, #2) capable of projecting images on each of a plurality of locations (1030).
  • the first and second output modules e.g., projection #1, #2
  • the projection device (800) is placed at the rear of the vehicle, and the display position determined by the processor may include one or more positions specified using one or both of the first and second output modules of the output unit (830).
  • the position specified using the first output module may be the rear window of the vehicle.
  • the position specified using the second output module may be the rear road surface of the vehicle. According to some embodiments, the detailed positions of the rear window and the rear road surface may be changed depending on the type of the notification image to be projected.
  • a notification image is projected on a display position determined using either one of the first and second output modules.
  • which one of the first and second output modules to use is determined based on the distance between the vehicle and the rear object.
  • the operation of the first output module is activated to project a notification image onto the rear window.
  • the second output module can be deactivated so as not to interfere with the forward gaze of the rear object.
  • the operation of the second output module is activated to project a notification image onto the rear road surface.
  • the first output module may be deactivated or may remain activated.
  • notification images are projected at different display locations using both the first and second output modules.
  • the first notification image projected on the rear window of the vehicle using the first output module and the second notification image projected on the rear road surface of the vehicle using the second output module may be different images.
  • the processor (820) of the projection device (800) may continuously monitor the degree of approach of a rear object after projecting a notification image on a determined display position, and may change at least one of the determined display position and notification image differently based on the monitoring result.
  • the degree of approach of the rear object may be calculated based on sensing data of the vehicle, for example, ADAS sensing data.
  • the projection device (800) since the projection device (800) has a different field of view (i.e., field of view and visible distance) toward the front depending on the degree to which a rear object approaches the vehicle, the display location of a notification image notifying the front situation may change to the rear window/rear road surface or both as the rear object approaches or moves away.
  • the size, shape, brightness, etc. of the notification image may be changed.
  • the size/brightness of the image may be increased or a highlight effect may be displayed to further draw attention to the rear object.
  • the notification image is associated with driving safety information based on sensing data, and the associated driving safety information may be projected as different images on a first display position corresponding to a first output module of the output unit (830) and a second display position corresponding to a second output module of the output unit (830).
  • the notification image can be generated and projected differently when displayed on the rear window of the vehicle and when displayed on the rear road surface.
  • driving safety information e.g., driving speed reduction/"slow down
  • the notification image may include different first and second notification images when projected at each display location.
  • the processor (820) of the projection device (800) can control to project a first notification image on the rear window of the vehicle using at least one of the first and second output modules of the output unit (830) and to project a second notification image on the rear road surface of the vehicle using the other one.
  • the first and second notification images may be a combination of one or more of symbols, images, and texts.
  • the first and second notification images may be implemented by including one or more of the same or similar symbols, images, and texts corresponding to the same function.
  • the processor (820) can adjust the focal length of each of the output units (830), i.e., the first and second output modules.
  • the processor (820) can adjust the refractive index of each of the output units (830), i.e., the first and second output modules.
  • the processor (820) can adjust the refraction range, focal length, etc. to change the size and output range of the second notification image based on the distance between the rear object and the vehicle.
  • the projection device of a vehicle allows information related to driving safety of a vehicle to be selectively projected at a more appropriate location by considering the degree to which a rear object is close to the vehicle, thereby enabling better recognition of information without interfering with the driving of surrounding vehicles.
  • FIGS. 11a, 11b, and 11c illustrate various embodiments in which the display position of a notification image changes depending on the distance between a vehicle and a rear object according to an embodiment of the present invention.
  • a rear vehicle is shown as an example of a rear object, but it is not necessarily limited thereto.
  • a notification image corresponding to the slow-motion notification function is shown as an example when the vehicle is slow-moving or the rear vehicle is traveling at a speed higher than the reference speed, but it can be implemented with more diverse examples.
  • the first and second reference distances described below can be varied.
  • FIG. 11a is an example in which a notification image is displayed only on the rear window of a vehicle when the distance from the rear vehicle is less than the first reference distance.
  • Figure 11b is an example of a notification image being displayed on the road surface at the rear of a vehicle when the distance from the rear vehicle is a second reference distance or longer than the first reference distance.
  • Figure 11c is an example in which a notification image is displayed simultaneously on the rear window of the vehicle and on the road surface when the distance from the rear vehicle is greater than or equal to the first reference distance and less than the second reference distance.
  • the projection device (800) When the projection device (800) operates in single mode, it performs one of a short-range operation mode in which a notification image is projected using the first output module and a long-range operation mode in which a notification image is projected using the second output module.
  • the processor (820) of the projection device (800) projects a notification image only on the rear window of the vehicle using the first output module. Accordingly, a rear object located close to the vehicle can recognize the situation in front of the vehicle or the driving status of the vehicle through the notification image on the rear window. For example, the information recognition ability of a rear vehicle approaching the vehicle can be enhanced.
  • the processor (820) of the projection device (800) deactivates the second output module and projects the first notification image onto the rear window of the vehicle through the first output module when the distance between the vehicle and the rear object becomes less than the first reference distance.
  • the first reference distance may be, for example, 10 m, and may be changed depending on the height of the vehicle or the position of the projection device (800).
  • the projection device (800) can project a first notification image (1110) warning 'SLOW DOWN!' on the rear window (RW) of the vehicle.
  • the processor (820) of the projection device (800) projects a notification image only on the rear road surface of the vehicle using the second output module. Accordingly, a rear object located relatively far from the vehicle can recognize the front situation of the vehicle or the driving status of the vehicle through the notification image of the rear window. For example, when the distance between the vehicle and the rear vehicle is far due to highway driving, the road is used as a screen so that the rear vehicle can recognize the front situation or the driving status of the vehicle from a long distance.
  • the processor (820) of the projection device (800) projects a second notification image onto the rear road surface of the vehicle through the second output module when the distance between the vehicle and the rear object becomes greater than the second reference distance.
  • the second reference distance may be, for example, 30 m, and this value may change depending on the height/viewing angle of the rear object (e.g., the rear vehicle).
  • the second notification image may include an image that is the same as or different from the first notification image.
  • the second notification image may be changed according to the distance between the vehicle and the rear object. For example, the projection pattern of the second notification image may be changed and/or the number of projections may be increased or decreased based on the distance between the vehicle and the rear object.
  • the projection device (800) can project a second notification image (1120) indicating 'SLOW DOWN!' on the rear road surface (RAD) of the vehicle.
  • the projection device (800) may be switched to an idle mode or an off state.
  • the projection device (800) can be released from idle mode or switched on.
  • both the first and second output modules can be used to project notification images on different locations, i.e., the rear window of the vehicle and the rear road surface, respectively.
  • the projection device (800) can operate in dual mode.
  • a processor (820) of a projection device (800) calculates a distance between a vehicle and a rear object based on sensing data of the vehicle (e.g., ADAS sensing data). In response to a distance between the vehicle and the rear object satisfying a range of a first reference distance or more and a second reference distance or less based on the calculated distance, the processor (820) projects a notification image at a plurality of locations using both the first and second output modules of the output unit (830).
  • the processor (820) controls the output unit (830) to simultaneously project the first and second notification images onto the rear window of the vehicle, which is a location corresponding to the first output module, and onto the rear road surface, which is a location corresponding to the second output module.
  • the first reference distance is shorter than the second reference distance, and the range of the first reference distance or more and the second reference distance or less may be, for example, 10 m or more and less than 30 m.
  • the projection device (800) can simultaneously project a first notification image (1110) indicating 'SlOW DOWN' on the rear window of the vehicle and a second notification image (1120') indicating 'SLOW DOWN!' on the rear road surface.
  • the second notification image (1120') may be different from the notification image projected on the rear road surface of the vehicle when the projection device (800) operates in single mode.
  • the second notification image (1120') projected in dual mode may be implemented and projected in the form of a smaller size or number of images since the visibility distance of the driver of the rear vehicle is shorter than that of the second notification image (1120) projected in single mode.
  • the driver of the rear vehicle (RC) can simultaneously perceive both the image (1120') projected in the above range (L3) and the image (1110) projected on the rear window while looking forward.
  • the projection device (800) can prevent rear-end collisions, etc. by transmitting information on traffic signals ahead, congestion conditions, accident occurrences, pedestrian presence, road condition information (e.g., caution for slipping, etc.), and infants getting off the vehicle to the rear vehicle.
  • the projection device (800) can perform switching among the single close-range operation mode, single long-range operation mode, and dual mode while the vehicle is driving.
  • the switching of each operation mode can be actively performed according to driving environment conditions such as external illumination (e.g., at night), display size, road environment, and weather environment in addition to the change in distance between the vehicle and the rear object.
  • the vehicle may operate in the single short-distance mode using the vehicle's rear window as a screen to improve visibility.
  • Figures 11a to 11c may be similarly applied based on the driving speed of the rear vehicle. For example, if the rear vehicle is approaching at a high speed, the projection may be made on the rear window of the vehicle (or together with the rear road surface). On the other hand, if the rear vehicle is traveling at a low speed and the distance from the front vehicle gradually increases, the projection may be made on the rear window of the vehicle (or together with the rear road surface).
  • FIGS. 12a, 12b, and 12c are examples for explaining the structure of a projection device that projects images through different output paths according to an embodiment of the present invention.
  • the first and second output modules (e.g., projectors #1 and #2) of the output unit (830) are described as using a DLP projector (Digital Lighting Processing), but are not necessarily limited thereto.
  • DLP projectors Digital Lighting Processing
  • DMD Digital Micromirror Device
  • DMD Digital Micromirror Device
  • DMD is a chip that has countless microscopic mirrors arranged, with each mirror corresponding to a pixel. In other words, it is a technology that implements images by adjusting the reflection angle of ultra-small mirrors measuring 14 to 16 ⁇ m per pixel according to a signal.
  • DLP projectors are composed of a DMD element that forms an image by adjusting the reflection angle of light emitted from a light source for each pixel, and a projection lens (optical lens) for projecting the image formed by the DMD element.
  • a projector for the rear window display and a projector for the rear window display are provided as separate sets. At this time, it can be implemented in a way that each set is operated when operating in single mode, and both sets are operated when operating in dual mode.
  • images can be projected using a single set of beam projectors, even when images are projected in multiple directions simultaneously.
  • one light source and one DMD are provided, and mirrors can be selectively used to direct light to an output path suitable for a preset operating mode, so that images can be projected simultaneously at different locations and/or multiple locations.
  • a DLP projector including one light source and one DMD projects images at different locations or in multiple directions by changing (or adding) an output path using mirrors depending on the operating mode.
  • Fig. 12a illustrates an output path in which an image is projected only on the rear window of a vehicle, as an operation mode corresponding to projector #1 in single mode.
  • Figure 12b illustrates an operation mode corresponding to projector #2 in single mode, and an output path in which an image is projected only on the rear road surface of the vehicle.
  • Figure 12c illustrates multiple output paths corresponding to projectors #1 and #2 in dual mode, where images are simultaneously projected onto the rear window of the vehicle and the rear road surface.
  • the processor (820) of the projection device (800) controls the operations of the first and second output modules (i.e., projections #1 and #2) of the output unit (830) to generate different output paths.
  • the processor (820) controls the output unit (830) to project notification images at different display locations through the generated different output paths.
  • the first and second output modules (i.e., projections #1 and #2) according to an embodiment of the present invention generate different output paths using a set of beam projectors depending on the operation mode.
  • first and second output modules i.e., projections #1, #2
  • first and second output modules operate in single mode (projection #1 or projection #2) and dual mode using one set of beam projectors.
  • the output unit (830) of the projection device (800) is configured to include one light source (1201), that is, a lamp, and one DMD (1202).
  • the output unit (830) additionally includes a plurality of optical lenses (1210, 1220) and a plurality of mirrors (1203, 1204) for changing the output path. Meanwhile, it is assumed that the "optical lenses (1210, 1220)" and the “projection lenses (1210, 1220)” disclosed in the following description are used as the same concept.
  • the processor (820) of the projection device (800) can generate a first output path toward the first optical lens using the first mirror when the first output module (projector #1) of the output unit (830) operates.
  • an image implemented through a light source (1201), i.e., a lamp, and a DMD (1202) is reflected through a first mirror, i.e., a full reflection mirror (1203), and a first light output path (1231) is generated that heads toward a first projection lens (1210).
  • a first projection lens (1210) Light is projected through the first projection lens (1210) along the generated first light output path (1231), thereby implementing a notification image on the rear window of the vehicle.
  • the processor (820) of the projection device (800) can generate a second output path toward a second optical lens positioned at a different location from the first optical lens when the second output module (projector #2) of the output unit (830) operates.
  • a second light output path (1232) is generated in which an image implemented through a light source (1201), i.e., a lamp, and a DMD (1202) is directed directly to a second projection lens (1220) without a mirror (i.e., without reflection).
  • a notification image is implemented on the rear road surface of the vehicle.
  • the processor (820) of the projection device (800) can simultaneously generate first and second output paths directed toward two directions, i.e., toward the first and second optical lenses, respectively, by using a second mirror different from the first mirror when both the first and second output modules (projectors #1, #2) of the output unit (830) are in operation.
  • an image implemented through a light source (1201), i.e., a lamp, and a DMD (1202) is reflected in two directions through a second mirror, i.e., a half reflection mirror (1204), thereby generating first and second output paths (1231, 1232) directed toward the first and second optical lenses (1210, 1220), respectively.
  • Light is projected through the first and second optical lenses (1210, 1220) along the generated first and second output paths (1231, 1232), respectively, thereby simultaneously implementing a notification image on the rear window of the vehicle and the rear road surface.
  • the change between a full reflection mirror (1203) and a half reflection mirror (1204) can be switched/positioned in such a way that a corresponding mirror suitable for each operation mode is pulled out through rotation, etc.
  • a configuration such as a motor (not shown) may be added to an appropriate position for the mirror rotation.
  • the notification images generated/selected by the processor (820) are projected to different locations via different output paths.
  • the brightness of the image is less than when it is projected along one output path.
  • the system may operate in single mode, selectively using only one of projection #1 or projection #2, and the dual mode may be disabled. In this case, the driver of the rear vehicle will be able to recognize the notification image more clearly.
  • FIG. 13 is a drawing for explaining whether to simultaneously project onto the rear window of a vehicle and the road surface based on the visibility distance of the driver of the rear vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the rear object is a rear vehicle, but it is not necessarily limited to this.
  • the starting point of the notification image i.e., the second notification image
  • the minimum distance corresponding to the minimum outer perimeter may change depending on the vehicle type. For example, since the rear of a vehicle type such as an SUV or a wagon is structurally short, the minimum distance may be set to be shorter than 2 m.
  • the end point of the notification image i.e., the second notification image
  • the end point of the notification image should be located at a minimum distance corresponding to the front reference of the rear vehicle (RC), for example, 4 m in front, so as not to be obscured by the hood, etc., of the rear vehicle (RC).
  • the minimum distance corresponding to the front reference of the rear vehicle (RC) may change depending on the vehicle type. For example, when the rear vehicle (RC) is an SUV, wagon, bus, etc. with a high driver's seat or a short hood, it may be changed to a distance at which the driver of the rear vehicle (RC) can stably view it.
  • the projection device (800) can change the operation mode to operate the notification image in a single mode, i.e., a short-range single mode or a long-range single mode, or in a dual mode, within a range where visibility is maintained without interfering with the driving of the driver of the rear vehicle (RC), taking into account the viewing angle (V2, V3).
  • the distance between the two vehicles (100, RC) must be within a distance at which the driver of the rear vehicle (RC) can recognize the notification image.
  • the distance between the two vehicles (100, RC) must be such that the field of view (V2) of the driver of the rear vehicle (RC) looking at the road surface is almost the same as that of the driver looking forward.
  • the starting point of the notification image projected onto the road surface must satisfy the minimum distance (D1) corresponding to the aforementioned minimum outer angle criterion that meets the angle (V1) toward the ground at the height of the rear trunk of the vehicle (100).
  • the ending point of the notification image projected onto the road surface must satisfy the minimum distance (D2) corresponding to the aforementioned front criterion of the rear vehicle (RC).
  • the driver of the rear vehicle can intuitively recognize the information without interference from driving, whether the notification image is projected on the rear window of the vehicle (100) or on the rear road surface.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating a process of determining whether to project in dual mode by processing the calculation of the distance between the front situation of the vehicle and the rear object based on sensing data according to an embodiment of the present invention.
  • the projection device (800) can receive various ADAS sensing data from the ADAS sensor through the communication module and collate the same (1401).
  • ADAS sensing data may include data related to driving safety of a vehicle sensed through an ADAS sensor (1402) and data related to the location of a rear object (e.g., a rear vehicle).
  • the ADAS sensor (1402) may include, for example, a front camera of the vehicle, a front LIDAR/RADAR, a rear camera, and a rear LIDAR/RADAR.
  • the above driving safety-related data may include, for example, data related to dangerous situations such as vehicle speed, driving, and the appearance of emergency obstacles, as well as data related to the vehicle's forward driving situation (e.g., signals, traffic information, accident information, etc.).
  • data related to the position of the rear object may include data regarding the current driving speed of the vehicle, real-time position change amount with respect to the rear object, possibility of collision, etc.
  • the collation information of ADAS sensing data is transmitted to a processor (820) (e.g., MCU).
  • the processor (820) can simultaneously perform front information processing and rear information processing based on the ADAS sensing data of the vehicle (1402).
  • the processor (820) can determine forward signal information, traffic information, and whether there is an obstacle based on information collected from ADAS sensing data.
  • the processor (820) can calculate the distance between the vehicle and the rear vehicle based on the information collected from the ADAS sensing data.
  • the processor (820) can determine whether to operate the output unit (830) of the projection device (800) based on the results of the forward information processing and the backward information processing (1403).
  • the processor (820) can determine whether information needs to be provided to a rear vehicle based on the result of the front information processing, and can determine whether to activate the output unit (830) based on the determination.
  • the processor (820) can determine whether to operate the first output module of the output unit (830), the second output module, or both the first and second output modules based on the result of the rear information processing.
  • the output unit (830) is not activated (1404). That is, a notification image may not be projected on the rear window and rear road surface of the vehicle.
  • the operation mode of the output unit (830) is determined based on the result of the rear information processing (1405).
  • a long-distance single mode or dual mode using the second output module is determined, and a notification image is projected on the rear road surface of the vehicle (1407).
  • the short-range single mode or dual mode using the first output module is determined, and a notification image is projected on the rear window of the vehicle (1406).
  • the projection device (800) can activate the display function of a notification image based on a user input. That is, the projection device (800) can be turned on or off by a user input.
  • the projection device (800) may determine whether to deactivate at least one of the first and second output modules of the output unit (830) based on context information related to driving or glass characteristics of the rear window.
  • the context information related to driving may include one or more of weather information and the state of the driving road.
  • the second output module can be deactivated.
  • step (1405) of Fig. 14 even if it is determined as a short-range single mode or dual mode through step (1405) of Fig. 14, for example, if the reflectivity of the glass of the rear window is low, the information recognition ability of the driver of the rear vehicle is reduced even at a short distance, so the first output module can be deactivated.
  • FIGS. 15a, 15b, 16a, and 16b are various examples of generating and projecting corresponding notification images according to driving safety information identified based on sensing data according to an embodiment of the present invention.
  • a warning notification image e.g., 'CAUTION'
  • RC rear vehicle
  • the size of the notification image (1520) projected onto the rear road surface can be determined by considering the maximum width of the vehicle, and the length can be determined based on the performance of the projection device (800) and the distance between the vehicles.
  • the notification image is projected onto the road surface, a larger image can be obtained than when it is projected onto the rear window, making it easier for the rear object to recognize the notification image.
  • a projection device (800) can project a notification image (1520) indicating a warning to reverse (e.g., 'MOVING BACK') on the road surface corresponding to the direction of travel (e.g., backward direction) of the vehicle based on the driving information. Then, a person (RP) or a vehicle (RC) in the vicinity can recognize the exit of the vehicle (100) through the road surface.
  • a warning to reverse e.g., 'MOVING BACK'
  • a person (RP) or a vehicle (RC) in the vicinity can recognize the exit of the vehicle (100) through the road surface.
  • the projection device (800) can project a notification image by twisting the main body of the projection device (800) or the projection lens module to correspond to the glass curve and the irradiation angle of the rear window of the vehicle (100).
  • a pedestrian crosses the crosswalk in front of a vehicle (100)
  • this is sensed through ADAS sensing data and transmitted to the projection device (800).
  • the projection device (800) can project a notification image (1610A) indicating a front situation in which a pedestrian (OB) crosses the crosswalk on the rear window of the vehicle (100).
  • a signal change (TS) when a signal change (TS) is detected in front of the vehicle (100), this can be sensed through ADAS sensing data and transmitted to the projection device (800). Then, the projection device (800) can project a notification image (1610B) indicating the changed signal onto the rear window of the vehicle. Accordingly, even if the signal light is obscured due to the height of the vehicle in front, the driver of the vehicle in the rear can see the change in the signal in front.
  • FIGS. 17, 18a, and 18b are examples of adjusting the road surface display position of a notification image according to a driving situation of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and examples of operation of a device therefor.
  • the projection device (800) projects a notification image onto the rear road surface in a straight line with the vehicle.
  • the notification image may be projected onto the rear side road surface.
  • the projection device (800) may change the detailed projection position on the road surface based on the collected ADAS sensing data, if the notification image to be projected on the road surface is related to a rear object located at the side, in relation to the position of the rear object.
  • the second output module (830) of the output unit (830) of the projection device (800) can be adjusted so that the notification image (1720) notifying the lane change is positioned between the rear vehicle (RC2) of the lane to which the vehicle (100) is to change and the rear vehicle (RC1) of the current lane.
  • the projection device (800) can project a notification image between the rear vehicle (RC2) of the lane and the rear vehicle (RC1) of the current lane through the second output module after rotating at a certain angle.
  • the projection device (800) itself can be rotated from the first position to the second position, and then the notification image can be projected onto the road surface at the rear of the vehicle.
  • the output unit (830) of the projection device (800) may be provided with a third light-transmitting lens or a separate prism, and may project a notification image between the rear vehicle (RC2) of the lane and the rear vehicle (RC1) of the current lane based on the control of the processor (820).
  • the main body of the projection device (800) may be maintained while the light-transmitting lens (L) constituting the second output module is rotated by a certain angle, and then the notification image may be projected onto the road surface at the rear of the vehicle.
  • the projection device (800) can project a notification image indicating boarding and disembarking of the school bus onto the rear window and/or the rear road surface in the front situation of the vehicle.
  • the projection device (800) can receive sensing data of a dangerous situation of the vehicle driver (e.g., the driver's heart attack, etc.) and project a notification image indicating an SOS signal onto the rear window and/or the rear road surface.
  • a dangerous situation of the vehicle driver e.g., the driver's heart attack, etc.
  • the projection device (800) can project a preset image (e.g., an advertising image, a personal customized image) onto the rear window of the vehicle regardless of the safe driving or driving condition of the vehicle. In this case, it can operate in a single mode in which the image is projected only onto the rear window of the vehicle so as not to disturb surrounding drivers.
  • a preset image e.g., an advertising image, a personal customized image
  • the projection device (800) can be adjusted to project a notification image in a highly recognizable color depending on the road condition.
  • the projection device (800) can implement and project a notification image in white series based on the road condition.
  • the projection device (800) can project a notification image by correcting the color series based on the R, G, B primary colors based on the road condition.
  • the projection device (800) can lower the brightness of the projection device (800) based on the weather and road condition and project the notification image.
  • the projection device (800) may be operated to display the notification image after increasing the reflectivity (based on user input) to improve visibility according to the glass characteristics of the rear window.
  • the reflectivity can be increased by using technologies such as PDLC, SPD, and ECM to change the glass of the vehicle's rear window.
  • technologies such as PDLC, SPD, and ECM
  • the glass of the vehicle's rear window is changed to a white background, and in this case, the reflectivity of the first output module of the projection device (800) can be increased.
  • the rear view can be secured by using a digital room mirror or the like in the projection device (800).
  • the projection device (800) can be used for driver authentication or vehicle following by projecting a notification image related to the driver's customized image, shared vehicle user information, etc.
  • the driver of a rear vehicle can easily follow the vehicle by checking the customized image projected on the rear window of the vehicle.
  • the projection device of a vehicle and its operation method As described above, while the vehicle is driving, information related to the driving safety of the vehicle, including the situation in front of the vehicle, is transmitted to surrounding vehicles or people in the form of image projection, thereby preventing accidents in advance.
  • information related to the driving safety of the vehicle can be selectively projected at a more appropriate location, thereby enabling better recognition of the information without interfering with the driving of surrounding vehicles.
  • the size, shape, brightness, number, etc. of images corresponding to the information related to the driving safety of the vehicle can be appropriately changed based on various sensing data of the vehicle.
  • the driving situation in front of the vehicle can be more accurately and reliably recognized by vehicles or people behind.
  • POI advertisements related to the current location of the vehicle, customized images of the driver, etc. can be displayed on the outside of the vehicle. Accordingly, usability can be further expanded.
  • the above-described present invention can be implemented as a computer-readable code (or application or software) on a medium in which a program is recorded.
  • the above-described method for controlling an autonomous vehicle can be realized by a code stored in a memory or the like.
  • a computer-readable medium includes any type of recording device that stores data that can be read by a computer system.
  • Examples of computer-readable media include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and also includes a medium implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission via the Internet).
  • the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all aspects but should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all changes coming within the equivalent scope of the present invention are intended to be included in the scope of the present invention.

Landscapes

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Abstract

차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법이 개시된다. 본 발명에 따른 차량의 프로젝션 장치는, 차량의 센싱 데이터를 수신하는 통신모듈, 복수의 위치에 각각 영상을 투사하도록 구성된 제1 출력모듈 및 제2 출력모듈을 포함하는 출력부, 수신된 센싱 데이터에 기초하여 차량의 후방에 표시할 알림 이미지를 생성하는 프로세서를 포함한다. 프로세서는, 후방 오브젝트의 차량 접근 정도에 근거하여 알림 이미지의 표시 위치를 결정할 수 있고, 출력부의 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나를 사용하여 그 결정된 표시 위치에 상기 알림 이미지를 투사하도록 상기 출력부를 제어할 수 있다. 그에 따라, 후방 오브젝트가 차량에 근접한 정도를 고려하여 차량의 주행 안전과 관련된 정보가 보다 적절한 위치에 선택적으로 투사될 수 있도록 함으로써, 주변 차량의 주행을 방해하지 않으면서 정보를 보다 잘 전달하여 사고를 미연에 예방할 수 있다.

Description

차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법
본 발명은 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 차량의 후방에 이미지를 투사할 수 있는 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법에 관한 것이다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화 되고 있다. 이러한 차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.
차량의 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주자시스템(smart0020parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.
또한, 차량의 안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.
최근에는, 차량의 안전 주행 및 운전자의 안전과 관련하여 다양한 안내 정보를 차량의 외부에 표시하여 공유하기 위한 기술들이 연구되고 있다.
이와 관련하여, 미국 등록특허 US 9481287 (이하, '선행기술 1')은 특정 운전 시나리오에 기초하여 차량이 주행하는 도로 상에 이미지를 투사하는 차도 프로젝션 시스템을 기술한다. 그러나, 선행기술1의 경우 교통이 혼잡한 상황에서 도로 상에 이미지를 투사하는 경우, 도로 상의 이미지를 인식하기 어려울 뿐만 아니라 주변 차량의 안전 주행에 방해가 된다.
또한, 미국 등록특허 US 9267656 (이하, '선행기술 2')은 차량용 헤드 램프를 이용하여 차선을 표시해줌으로써 운전자가 주행 차량을 확실하게 인식할 수 있도록 하는 기술을 개시한다. 그러나, 선행기술2의 경우 주행 차선 외에 다양한 정보를 반영하지 못하는 점에서 한계가 있다. 또한, 유용한 정보가 운전자 자신에게만 제공되며, 주변 주행 차량에까지 공유/확대되지 않는다는 점에서 한계가 있다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일부 실시 예에 따르면, 차량의 주행 동안, 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 주변 차량이나 사람에게 시각적으로 전달할 수 있는 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 일부 실시 예에 따르면, 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 제공받는 주변 차량이나 사람의 시야범위를 고려하여, 적절한 위치에 정보를 투사할 수 있도록 동작하는 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 일부 실시 예에 따르면, 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 포함하는 동일 또는 서로 다른 형태의 이미지를 동시에 여러 방향으로 투사하여 제공할 수 있는 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 일부 실시 예에 따르면, 차량의 주행 안전과 관련된 정보 외에도 보다 다양한 정보를 후방 차량이나 주변 사람에게 제공하는 것이 가능한 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이를 위해, 본 발명에 따른 차량의 프로젝션 장치는, 차량의 센싱 데이터에 기초하여 주행 안전과 관련된 이미지를 차량의 후방을 향해 투사할 수 있다.
이때, 상기 주행 안전과 관련된 이미지는 차량의 후방 윈도우, 후방 노면, 또는 둘다에 선택적으로 투사될 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치는, 차량의 센싱 데이터를 수신하는 통신모듈; 복수의 위치에 각각 영상을 투사하도록 구성된 제1 출력모듈 및 제2 출력모듈을 포함하는 출력부; 및 상기 센싱 데이터에 기초하여 차량의 후방에 표시할 알림 이미지를 생성하는 프로세서를 포함할 수 있다. 이때, 상기 프로세서는, 후방 오브젝트의 접근 정도에 근거하여 상기 알림 이미지의 표시 위치를 결정하고, 상기 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나를 사용하여 상기 결정된 표시 위치에 상기 알림 이미지를 투사하도록 상기 출력부를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 프로젝션 장치는 차량의 후방에 배치되며, 상기 프로세서에 의해 결정된 표시 위치는, 상기 출력부의 제1 및 제2 출력 모듈 중 어느 하나 또는 모두를 사용하여 지정되는 하나 또는 복수의 위치를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 프로세서는, 상기 결정된 표시 위치에 상기 알림 이미지의 투사 후, 상기 후방 오브젝트의 접근 정도의 변경에 응답하여 상기 결정된 표시 위치 및 상기 알림 이미지 중 적어도 하나가 달라지도록 상기 출력부를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 알림 이미지는, 상기 센싱 데이터에 기반한 주행 안전 정보와 연관된 것이고, 상기 연관된 주행 안정 정보는 상기 제1 출력모듈에 대응되는 제1 표시위치와 상기 제2 출력모듈에 대응되는 제2 표시위치에 서로 다른 이미지로 투사될 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 알림 이미지는 각각의 표시 위치에 투사시 서로 다른 제1 및 제2 알림 이미지를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나를 사용하여 차량의 후방 윈도우에 제1 알림 이미지를 투사하고 다른 하나를 사용하여 차량의 후방 노면에 제2 알림 이미지를 투사하도록 상기 출력부를 조절할 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 프로세서는, 상기 센싱 데이터를 기초로 차량과 상기 후방 오브젝트 간의 거리를 산출하고, 차량과 상기 후방 오브젝트 간의 거리가 제1기준거리 이상 제2기준거리 미만을 만족하면 상기 제1 및 제2 출력모듈 모두를 사용하여 차량의 후방 윈도우 및 후방 노면에 각각 제1 및 제2 알림 이미지를 투사할 수 있다. 여기서, 상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 짧은 거리이다.
실시 예에 따라, 상기 프로세서는, 차량과 상기 후방 오브젝트와의 거리가 상기 제1기준거리 미만으로 가까워지면 상기 제2 출력모듈을 비활성화하고 상기 제1 알림 이미지를 상기 제1출력모듈을 통해 차량의 후방 윈도우에 투사할 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 프로세서는, 차량과 상기 후방 오브젝트와의 거리가 상기 제2기준거리 이상으로 멀어지면 상기 제2알림 이미지를 상기 제2 출력모듈을 통해 차량의 후방 노면에 투사할 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 프로세서는, 상기 제1 및 제2 출력모듈의 동작을 제어하여 서로 다른 출력경로를 생성하고, 상기 생성된 서로 다른 출력경로를 통해 서로 다른 표시 위치에 상기 알림 이미지를 투사할 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 출력부는, 하나의 광원 및 DMD, 복수의 광학 렌즈, 및 복수의 미러를 포함하여 구성되고, 상기 프로세서의 제어에 의해: 상기 제1 출력모듈의 동작시 제1미러를 사용하여 제1광학렌즈로 향하는 제1출력경로를 생성하고, 상기 제2 출력모듈의 동작시 상기 제1광학렌즈와 다른 위치에 배치된 제2광학렌즈로 향하는 제2출력경로를 생성하고, 상기 제1 및 제2 출력모듈 모두 동작시 상기 제1미러와 다른 제2미러를 사용하여 상기 제1 및 제2 광학렌즈로 각각 향하는 제1 및 제2 출력경로를 동시에 생성할 수 있다. 이러한 경우, 상기 알림 이미지는 서로 다른 출력 경로를 통해 서로 다른 위치에 투사된다.
실시 예에 따라, 상기 센싱 데이터는, 차량의 ADAS 센서를 통해 센싱된 주행 안전과 관련된 데이터와 후방 오브젝트의 위치와 관련된 데이터를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 프로세서는, 사용자 입력에 기초하여 상기 알림 이미지의 표시 기능을 활성화하고, 주행과 관련된 컨택스트 정보에 근거하여 상기 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나의 비활성화 여부를 결정하고, 상기 주행과 관련된 컨택스트 정보는, 날씨 정보 및 주행 도로의 상태 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치의 동작방법은 다음의 단계들을 포함할 수 있다. 상기 동작방법은, 차량의 센싱 데이터를 수신하는 단계;상기 센싱 데이터에 기초하여 차량의 후방에 표시할 알림 이미지를 생성하는 단계; 후방 오브젝트의 접근 정도에 근거하여 상기 알림 이미지의 표시 위치를 결정하는 단계; 및 복수의 위치에 각각 영상을 투사하도록 구성된 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나를 사용하여 상기 결정된 표시 위치에 상기 알림 이미지를 투사하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 일부 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법에 의하면, 차량의 주행 동안, 차량 전방 상황을 포함한 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 주변 차량이나 사람에게 이미지 투사 형태로 전달함으로써, 사고를 미연에 예방할 수 있다.
또한, 본 발명의 일부 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법에 의하면, 후방 오브젝트가 차량에 근접한 정도를 고려하여 차량의 주행 안전과 관련된 정보가 보다 적절한 위치에 선택적으로 투사될 수 있도록 함으로써, 주변 차량의 주행을 방해하지 않으면서 정보를 보다 잘 인지할 수 있게 한다.
예를 들어, 후방 오브젝트가 차량으로부터 충분히 멀리 있으면 차량의 후방 노면에 관련 정보를 제공한다. 반면, 후방 오브젝트가 차량으로부터 가까이 있으면, 후방 차량 운전자 등의 주행에 방해가 되지 않도록 차량의 후방 윈도우에 관련 정보를 투사한다. 또는, 후방 오브젝트가 차량으로부터 적정거리내에 있으면, 차량의 후방 노면과 후방 윈도우에 동시에 정보를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 일부 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법에 의하면, 차량의 다양한 센싱 데이터에 기초하여 차량의 주행 안전과 관련된 정보에 대응되는 이미지의 크기, 형상, 밝기, 개수 등을 적절히 변경할 수 있다. 그에 따라, 차량 전방의 주행 상황을 후방의 차량이나 사람이 보다 정확하고 확실히 파악할 수 있다.
나아가, 본 발명의 일부 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법에 의하면, 차량의 주행 안전과 관련된 정보 외에, 차량의 현재 위치와 관련된 POI 광고, 운전자의 커스터마이징 이미지 등을 차량의 외부에 표시할 수 있다. 그에 따라, 사용성이 보다 확장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예와 관련된 차량의 예시를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예와 관련된 차량을 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예와 관련된 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예와 관련된 차량의 주행과 관련된 다양한 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예와 관련된 차량과 프로젝션 장치를 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 관련된 프로젝션 장치의 구성 및 동작과 관련된 상세 블럭도이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 실시예에 따른 프로젝션 장치가 차량 후방의 서로 다른 위치에 이미지를 투사하는 것을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 프로젝션 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 대표 흐름도이다.
도 11a, 도 11b, 도 11c는 본 발명의 실시예에 따라 차량과 후방 오브젝트 간의 거리에 따라 알림 이미지의 표시 위치가 달라지는 다양한 실시 예들을 설명하기 위한 도면들이다.
도 12a, 도 12b, 도 12c는 본 발명의 실시예에 따라 알림 이미지가 서로 다른 출력 경로를 통해 투사되는 프로젝션 장치의 구조를 설명하기 위한 예시들이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라 후방 차량 운전자의 가시거리에 기초하여 차량의 후방 윈도우와 노면에 동시 투사여부를 결정하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따라, 센싱 데이터를 기초로 차량의 전방 상황과 후방 오브젝트와의 거리 산출을 처리하여, 듀얼 모드로 투사할지를 결정하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 15a, 도 15b, 도 16a, 도 16b는 본 발명의 실시예에 따라, 센싱 데이터를 기초로 파악된 주행 안전 정보에 따른 각 대응 알림 이미지를 생성 및 투사하는 다양한 예시들이다.
도 17, 도 18a, 도 18b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량의 주행 상황에 따라 알림 이미지의 노면 표시 위치를 조절하는 예시 및 이를 위한 장치의 동작 예시들이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예와 관련된 차량의 외관이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예와 관련된 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예와 관련된 차량의 주행과 관련된 다양한 오브젝트를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예와 관련된 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(이하, '사용자 단말'로 명명될 수 있음)(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다. 예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(이하, '사용자 단말'로 명명될 수 있음)(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 차량 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(이하, '사용자 단말'로 명명될 수 있음)(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다. 기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. 출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. 디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. 투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(이하, '제어부'로 명명될 수 있음)(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다. 도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)는 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다. 샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다. 한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. 주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. 주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다. 출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다. 출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다. 주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다. 주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
차량 인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 차량 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 차량 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 차량 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 차량 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 프로젝션 장치(800)는 통신모듈(810), 프로세서(820), 및 각각이 서로 다른 위치에 영상을 투사할 수 있도록 구성된 제1 및 제2 출력모듈을 포함하는 출력부(830)를 포함하여 구성될 수 있다.
프로젝션 장치(800)는 차량이 주행하는 동안, 차량의 안전과 관련된 알림 이미지를 생성하여 차량의 후방 노면, 후방 윈도우, 또는 둘 다에 투사할 수 있다.
프로젝션 장치(800)는 차량의 후면 루프 또는 스포일러(spoiler)에 형성될 수 있다. 구체적으로, 프로젝션 장치(800)는 차량의 후면 루프의 중앙이나 차량의 후면 스포일러(spoiler) 등의 구조물의 중앙에 탈착가능하도록 배치되거나 또는 차량과 일체로 형성될 수 있다.
프로젝션 장치(800)는 차량의 센싱 데이터, 예를 들어 ADAS 시스템에 의해 수집된 센싱 데이터(이하, 'ADAS 센싱 데이터'로도 명명됨)에 기초하여 차량의 후방에 투사할 알림 이미지를 생성할 수 있다. 구체적으로, 프로젝션 장치(800)는 통신모듈(810)을 통해 수신된 차량의 센싱 데이터를 기초로, 프로세서(820)에 의해 차량의 주행 안전과 관련된 기능을 선택하고, 선택된 기능에 대응되는 차량의 외부, 즉 차량의 후방에 투사할 이미지를 결정한다.
프로젝션 장치(800)는 차량의 후방 오브젝트의 접근 정도에 근거하여, 상기 결정된 이미지를 투사할 하나 또는 복수의 표시위치를 결정할 수 있다. 구체적으로, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 예를 들어, ADAS 센싱 데이터에 기초하여 차량의 후방 오브젝트의 존재 및 접근정도를 산출할 수 있고, 산출된 후방 오브젝트의 접근 정도에 따라 이미지를 투사할 표시위치를 결정할 수 있다.
프로젝션 장치(800)는 결정된 이미지를 결정된 표시위치에 투사하도록 출력부(830)의 동작을 제어할 수 있다. 출력부(830)는 프로세서(820)로부터 송신된 이미지를 제1표시위치 또는 제2표시위치에 투사하거나('싱글모드') 또는 제1 및 제2 표시위치 모두에 투사할 수 있다('듀얼모드').
실시 예에서, 상기 제1표시위치와 제2표시위치 중 적어도 하나는 후방 오브젝트의 위치에 따라 가변될 수 있다. 이러한 경우, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 후방 오브젝트의 위치에 따라 상기 제1표시위치와 제2표시위치 중 적어도 하나를 조절하기 위한 제어신호를 상기 출력부(830)로 전송할 수 있다.
프로젝션 장치(800)는 차량의 후방 오브젝트의 접근 정도가 이전보다 가까워지거나 멀어지면, 차량 후방에 투사할 이미지를 변경하거나 그리고/또는 표시위치를 변경할 수 있다. 이는 후방 오브젝트, 예를 들어 후방 차량의 운전자의 가시거리를 고려하여 후방 차량의 운전자가 안전과 관련된 전방의 상황을 시각적으로 알려주기 위함이다.
도 8은, 본 발명의 실시예에 관련된 프로젝션 장치의 구성 및 동작과 관련된 상세 블럭도이다.
프로젝션 장치(800)의 통신모듈(810)은 차량의 사방에 배치된 ADAS 센서(121), 예를 들어 차량의 전방 카메라, 전방 Lidar/Radar, 후방 카메라, 후방 Lidar/Radar에 의해 센싱된 각 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 통신모듈(810)은 수신된 센싱 데이터를 프로세서(820)에 전달한다.
추가적으로, 통신모듈(810)은 기타 차량 센서(122), 디스플레이 등의 사용자 입력부, 및/또는 차량의 텔레메틱스에 의해 센싱/검출된 데이터를 수신하고, 이를 프로세서(820)에 전달한다.
프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 통신모듈(810)을 통해 수신된 차량의 센싱 데이터를 조합하여 차량의 후방에 표시할 기능을 선택하고, 선택된 기능에 대응되는 알림 이미지를 투사할 표시위치를 결정하고, 결정된 위치에 알림 이미지를 투사하도록 출력부(830)를 제어한다.
이때, 프로세서(820)에 의해 결정된 표시위치는 하나 또는 복수일 수 있다. 결정된 표시위치가 하나이면, 출력부(830)의 프로젝션 #1 또는 프로젝션 #2 을 사용하며 이는 출력부(830)가 싱글모드로 동작한다고 말한다. 결정된 표시위치가 복수이면 출력부(830)의 프로젝션 #1, #2를 모두 사용하며 이는 출력부(830)가 듀얼모드로 동작한다고 말한다.
프로세서(820)의 센서 퓨전(821)에서는 통신모듈(810)을 통해 수신된 센싱 데이터, 예를 들어 ADAS 센싱 데이터를 기초로 취합된 주행 관련 정보를 프로세서(820)의 매니저(822)에 전달한다. 매니저(822)는 취합된 주행 관련 정보를 기초로 차량의 후방에 표시할 기능(Function), 그 기능에 대응되는 알림 이미지의 투사 위치(Position), 크기(Size)를 결정한다.
이와 같이 표시할 기능, 투사 위치, 및 크기가 결정되면, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 출력부(830)의 프로젝션 #1 및 #2 중 어느 하나를 동작시키기 위한 싱글모드(Single)를 수행하거나 또는 프로젝션 #1 및 #2 모두를 동작시키기 위한 듀얼모드(Dual)를 수행한다.
실시 예에 따라, 출력부(830)의 프로젝션 #1은 차량의 후방 윈도우에 이미지를 투사하고, 프로젝션 #2는 차량의 후방 노면에 이미지를 투사하도록 구성될 수 있다.
구체적으로, 차량과 후방 오브젝트 간의 이격거리가 가까우면, 출력부(830)는 프로젝션 #1을 통해 차량의 후방 윈도우에 이미지를 투사하는 싱글모드로 동작한다. 또한, 차량과 후방 오브젝트 간의 이격거리가 충분히 멀면, 출력부(830)는 차량의 후방 노면에 이미지를 투사하는 싱글모드로 동작하거나 또는 프로젝션 #1 및 #2 모두를 사용하여 차량의 후방 윈도우와 후방 노면에 동시에 이미지를 투사하는 듀얼모드로 동작한다.
이러한 경우, 프로젝션 #1 및/또는 프로젝션 #2를 통해 투사된 이미지는 차량의 후방에 존재하는 오브젝트, 예를 들어 후방 차량의 운전자가 전방을 주시하면서 바라볼 수 있는 시야범위에 속하게 될 것이다.
프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 매니저(822)에 의해 차량의 후방에 표시할 기능(Function), 알림 이미지의 투사 위치(Position), 및/또는 크기(Size) 중 하나가 변경되다는 이벤트(또는, '신호')를 수신할 수 있다. 이러한 경우, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 출력부(830), 즉 프로젝션 #1 및 #2의 동작을 변경하기 위한 제어신호를 출력부(830)에 제공할 수 있다.
구체적으로, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 매니저(822)로부터 수신된 이벤트에 근거하여 출력부(830)를 듀얼모드에서 싱글모드로 변경할 수 있다.
예를 들어, 차량과 후방 오브젝트 간의 거리가 기준거리 보다 가까워져서, 매니저(822)로부터 알림 이미지의 투사 위치(Position)를 변경하는 이벤트가 프로젝터 빔 컨트롤러(823)에 수신되었다고 가정한다. 이러한 경우, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 출력부(830)를 듀얼모드에서 싱글모드(예, 프로젝션 #1을 통해 차량의 후방 윈도우에만 이미지를 투사하는 싱글모드)로 변경할 수 있다.
예를 들어, 차량과 후방 오브젝트 간의 거리가 기준거리를 초과하여 충분히 멀어져서, 매니저(822)로부터 알림 이미지의 투사 위치(Position)를 변경하는 이벤트가 프로젝터 빔 컨트롤러(823)에 수신되었다고 가정한다. 이러한 경우, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 출력부(830)를 듀얼모드에서 싱글모드(예, 프로젝션 #2를 통해 차량의 후방 노면에만 이미지를 투사하는 싱글모드)로 변경할 수 있다.
예를 들어, 차량 주변에서 장애물이 출현하여 매니저(822)로부터 새로운 알림 이미지를 투사하기 위한 이벤트가 프로젝터 빔 컨트롤러(823)에 수신되었다고 가정한다. 이러한 경우 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 출력부(830)의 현재 동작모드에서 프로젝션 #1을 통해 차량의 후방 윈도우에 새로운 알림 이미지를 투사하는 동작을 추가하도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 대부분의 실시 예에서, 프로젝션 #2 를 통해 투사되는 이미지는 차량과 동일한 주행 차선의 후방 노면을 향한다. 그리고, 프로젝션 #1 통해 투사되는 이미지는 차량의 후방 윈도우의 중앙을 향한다.
다만, 일부 실시 예에서, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 프로젝션 #1, #2 중 적어도 하나의 초점거리, 굴절률, 추가구성의 사용여부 등을 조절하여, 프로젝션 #1, #2 중 적어도 하나를 통해 투사되는 이미지의 표시위치, 밝기, 사이즈 등을 추가로 조절할 수 있다.
프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 차량의 후방 오브젝트의 위치, 속도, 위험정도를 고려하여, 출력부(830)의 프로젝션 #1, #2 중 적어도 하나의 동작(예, 프로젝션 #1, #2의 활성화, 투사위치, 초점거리, 굴절률 등) 을 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 후방 오브젝트가 차량의 옆 주행 차선에 위치한 경우, 출력부(830)의 프로젝션 #2 의 굴절률을 조절하여 차량의 후방 옆 주행차선의 노면에 이미지 투사할 수 있다.
또는, 예를 들어, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 후방 오브젝트가 차량의 옆 주행 차선에 위치한 경우, 별도의 투사렌즈나 프리즘을 추가 배치하여 프로젝션 #3을 통해 차량의 후방 옆 주행차선의 노면에 이미지를 투사할 수도 있다. 이러한 경우, 프로젝션 #3는 이하 도 12a 내지 도 12c를 참조하여 설명되는 바와 같이, 물리적으로 독립된 프로젝터가 아니라 하나의 광원(즉, 램프)과 DMD 을 활용하여 별개 동작모드로 구현될 수 있다.
후방 오브젝트의 인지를 높이기 위해, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 후방 오브젝트와 관련된 상황 정보, 예를 들어 후방 오브젝트의 현재 위치, 차량에의 접근속도, 위험도 등을 고려하여, 출력부(830)의 프로젝션 #1, #2의 동작모드(싱글모드, 듀얼모드)를 변경할 수 있다.
또한, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 후방 오브젝트와 관련된 상황 정보, 예를 들어 후방 오브젝트의 현재 위치, 차량에의 접근속도, 위험도 등을 고려하여, 차량의 주행 안전과 관련된 기능을 변경하고, 그에 따라 투사 이미지를 변경할 수 있다.
또한, 프로젝터 빔 컨트롤러(823)는 후방 오브젝트와 관련된 상황 정보, 예를 들어 후방 오브젝트의 현재 위치, 차량에의 접근속도, 위험도 등을 고려하여, 차량의 주행 안전과 관련된 기능은 동일하지만, 투사 이미지의 형상, 크기, 및 밝기 중 적어도 하나를 다르게 변경할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 일부 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치는, 차량의 주행 동안, 차량 전방 상황을 포함한 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 주변 차량이나 사람에게 이미지 투사 형태로 전달함으로써, 사고를 미연에 예방할 수 있다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)가 차량에 후방에 배치되어, 차량 후방의 서로 다른 위치에 이미지를 투사하는 것을 도시한 도면이다.
도 9a에 도시된 바와 같이, 프로젝션 장치(800)는 차량(100)의 후방에 차량과 일체로 또는 장착가능하도록 구현될 수 있다. 구체적으로, 프로젝션 장치(800)는 차량의 후면의 루프 또는 스포일러(spoiler) 등의 차량 부착물의 공간을 활용하여 장착될 수 있다.
프로젝션 장치(800)는 복수의 위치 각각에 이미지를 투사할 수 있다. 여기서, 투사되는 이미지는 텍스트, 이미지, 및 이들의 조합 중 하나로 구현될 수 있다. 프로젝션 장치(800)는 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 차량의 후방 윈도우(910)나 후방 노면(920)에 투사할 수 있다. 프로젝션 장치(800)는 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 차량의 후방 윈도우(910) 및 후방 노면(920)에 동시에 투사할 수 있다.
프로젝션 장치(800)에 의해, 차량의 후방 윈도우(910)에 투사되는 이미지와 후방 노면(920)에 투사되는 이미지는 서로 다를 수 있다.
예를 들어, 차량의 전방에 위험 발생시(예, 갑작기 보행자, 공, 동물 등이 출현한 경우 등), 동일 상황에 대하여 후방 윈도우(910)에는 제1 알림 이미지가 투사되고 후방 노면(920)에는 상기 제1 알림 이미지와 다른 제2 알림 이미지가 투사될 수 있다.
프로젝션 장치(800)의 활성화 여부는 사용자(예, 차량의 운전자)의 입력에 기초하여 결정될 수 있다. 일부 실시 예에서는, 사용자 입력에 근거하여, 프로젝션 장치(800)의 일부 기능을 비활성화할 수 있다. 예를 들어, 사용자 입력에 근거하여, 도 8의 프로젝션 #2 동작은 비활성화하고, 프로젝션 #1만 활성화할 수 있다. 그에 따라, 차량의 주행 안전과 관련된 정보가 후방 윈도우(910)를 통해서만 투사되도록 설정할 수 있다.
다른 설정이 없다면, 프로젝션 장치(800)는 후방 오브젝트의 접근 정도에 근거하여 후방 윈도우(910), 후방 노면(920), 또는 둘다에 주행 안전 관련 정보를 제공할 수 있다. 이는, 후방 오브젝트가 주행 안전 관련 정보를 인지할 수 있는 위치와 연관된다.
프로젝션 장치(800)에 의해 차량의 후방 윈도우(910)에 제1 알림 이미지를 투사할지, 후방 노면(920)에 제2 알림 이미지를 투사할지, 또는 이들 모두를 사용하여 제1 및 제2 알림 이미지를 투사할지 여부는 차량의 후방 오브젝트의 접근정도에 기초하여 결정될 수 있다. 이는, 제1 및 제2 알림 이미지를 통해 전달되는 정보가 차량의 후방 오브젝트에 의해 인지되는 범위와 연관된다.
또한, 비록 되시되지 않았지만, 일부 실시 예에서, 프로젝션 장치(800)는 차량(100) 외부의 측면 또는 전방에 설치될 수 있다.
이러한 경우, 프로젝션 장치(800)는 설치된 위치에 대응되는 차량의 윈도우(예, 차량의 측면/전방 윈도우) 및 노면(예, 차량의 측면/전방 노면) 중 적어도 하나에 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 투사할 수 있다. 이때, 윈도우 및 노면 중 하나에 투사할지 또는 둘다에 투사할지 여부는 차량의 측면/전방 오브젝트와의 거리에 기초하여 결정될 것이다.
도 9b는, 차량(100)의 후방의 스포일러(spoiler) 구조물을 이용하여 설치된 프로젝션 장치(800)를 도시한다. 프로젝션 장치(800)는 차량의 주행 안전과 관련된 정보, 즉 알림 이미지를 구현하여 차량의 후방 윈도우(RW)의 투사영역(901)에 투사한다.
투사영역(901)은 후방 윈도우(RW)의 중앙에 위치할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 투사영역(901)에 투사되는 알림 이미지는, 대응되는 기능에 따라 세부위치(예, 투사영역(901)의 좌/우/중앙/위/아래 등), 크기, 밝기, 하이라이트효과 등이 조절될 수 있다. 예를 들어, 차량이 서행하는 경우, 후방 차량에 이를 알리기 위한 서행 알림 이미지가 투사영역(901)의 중앙에 투사되고 이때 하이라이트효과가 함께 표시될 수 있다.
한편, 비록 도 9a를 참조하면, 차량의 후방 노면에도 알림 이미지가 투사될 투사영역(이하, '노면 투사영역')이 미리정해질 수 있다.
노면 투사영역은, 윈도우의 투사영역(901) 보다 넓게 분포할 수 있다. 노면 투사영역은 차량의 후방에 존재하는 오브젝트(예, 후방 차량/사람 등)의 시야범위에 대응하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 상기 노면 투사영역은 차량의 후방에 가까울수록 좁고 차량의 후방에서 멀어질수록(즉, 후방에 존재하는 오브젝트에 가까워질수록) 넓을 수 있다.
이하, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 프로젝션 장치(800)의 동작 방법을 설명하기 위한 대표 흐름도이다. 도 10의 흐름도의 각 과정은 다른 설명이 없다면, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)에 의해 수행될 수 있다. 일부 실시 예에서, 차량과 프로젝션 장치(800)가 일체로 구현된 경우, 도 10의 흐름도의 각 과정은 차량의 동작을 제어하는 컨트롤러/프로세서에 의해 수행될 수도 있다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)의 동작은 사용자 입력에 기초하여 활성화될 수 있다. 즉, 이하의 프로젝션 장치(800)의 동작은 사용자 입력에 따라 프로젝션 장치(800)가 온(on) 상태가 되면 실행될 수 있다.
도 10을 참조하면, 프로젝션 장치(800)는, 통신모듈(810)을 통해 차량의 센싱 데이터를 수신하고, 수신된 센싱 데이터에 기초하여 차량의 후방에 표시할 알림 이미지를 생성할 수 있다(1010).
여기에서, 차량의 센싱 데이터는 ADAS 센싱 데이터를 포함할 수 있다. 상기 ADAS 센싱 데이터는 차량의 전방 카메라, 전방 Lidar/Radar, 후방 카메라, 후방 Lidar/Radar를 통해 수집된 센싱 데이터를 포함할 수 있다.
추가적으로, 차량의 센싱 데이터는, 기타 차량 센싱 정보(예, 차량 도어 열림/닫힘(차량 하차 정보)), 사용자 입력 정보(예, 운전자 정보), 텔레메틱스를 통해 수신된 정보(예, 공유차량 사용자의 정보) 등을 포함할 수 있다. 이러한 경우, 상기 ADAS 센싱 데이터 조합하여 차량의 주행 안전 관련 정보 이외에 보다 다양한 정보(예, 광고정보, 커스터마이징된 운전자 정보)를 외부에 표현할 수 있다.
차량의 후방에 표시할 알림 이미지를 생성하는 것은, 상기 ADAS 센싱 데이터를 통해 인지된 상황에 대응되는 (알림) 기능을 선택하고, 선택된 기능에 대응되는 알림 이미지를 구현하는 것을 의미한다. 이때, 상기 알림 이미지는 텍스트, 이미지, 및 이들의 조합 중 어느 하나일 수 있다.
예를 들어, ADAS 센싱 데이터를 통해 수집된 데이터 중 차량의 주행 안전과 관련된 상황정보가 검출된 것에 응답하여, 검출된 상황정보에 적합한 알림 기능을 선택하여, 이를 후방 오브젝트(예, 후방 차량/사람)가 인지할 수 있는 형태로 구현한다.
이때, 차량의 주행 안전과 관련된 상황정보로서, 예를 들어 차량 전방의 교통신호 정보, 교통 혼잡 상황, 사고 발생 정보, 노면 상태 정보, 서행 정보, 하차 정보, 장애물 출현 등이 포함될 수 있다.
프로젝트 장치(800)는, 센싱 데이터에 기초하여 예측되는 위험 상황에 대응되는 알림 이미지를 선택할 수 있다. 예를 들어, 프로젝트 장치(800)는 센싱 데이터에 기초하여 전방 충돌가능성이 예측되는 경우, 예측된 위험 상황에 대응되는 경고 알림 기능에 대응되는 "충돌 주의" 를 포함하는 심볼, 텍스트, 이미지 등을 메모리(미도시)로부터 선택할 수 있다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)는 후방 오브젝트에 알림 필요하다고 결정된 경우에 한하여 알림 이미지를 생성하도록 동작할 수 있다. 예를 들어, 상기 알림 이미지는, 차량의 센싱 데이터(예, ADAS 센싱 데이터)를 통해 검출된 차량의 전방 주행 상황(예, 보행자 발견, 주행 주의, 교통신호 변경 등), 후방 오브젝트와의 거리, 및 운전 조작 정보(예, 후진주행, 급브레이크, 도어열림 등) 중에서 미리설정된 알림이 필요한 상황에 해당하는 경우에 구현될 수 있다.
상기 알림 이미지의 생성은, 차량의 주행 안전과 관련된 상황정보를 나타내는 기능을, 이미지, 텍스트, 또는 이들을 조합한 형태로 표현하여 생성된다.
계속해서, 프로젝션 장치(800)는 후방 오브젝트의 차량 접근 정도에 근거하여, 상기 알림 이미지를 투사할 표시위치를 결정한다(1020).
여기서, 상기 후방 오브젝트는, 차량(100)의 주행방향을 기준으로 후방에 존재하는 차량, 사람, 동물 등을 포함하며, 이동가능함을 전제한다. 즉, 상기 후방 오브젝트는, 주의를 환기시키는 알림 이미지를 보고 적절한 동작/이동을 수행할 수 있는 후방의 차량, 사람, 동물 등을 의미하며, 반드시 차량과 동일 주행 차선에 존재해야하는 것은 아니다.
실시 예에 따라, 후방 오브젝트의 접근 정도는, 차량의 센서에 의한 센싱 데이터, 예를 들어 ADAS 센싱 데이터를 기초로 산출될 수 있다.
상기 표시위치는, 차량의 후방 윈도우에 대응되는 제1 표시위치와 차량의 후방 노면에 대응되는 제2 표시위치 중 어느 하나이거나 또는 둘다일 수 있다. 즉, 프로젝션 장치(800)는 후방 오브젝트의 접근 정도에 따라, 알림 이미지를 제1 표시위치, 제2 표시위치, 또는 둘다에 표시하도록 결정할 수 있다.
실시 예에 따라, 후방 오브젝트의 접근정도가 제1기준거리 이상이면서 제2기준거리 미만의 범위이면, 상기 알림 이미지가 차량의 후방 윈도우와 후방 노면 모두에 투사되도록 표시위치가 결정될 수 있다.
여기에서, 상기 제1 및 제2기준거리는 차량과 후방 오브젝트 간의 이격거리를 의미한다. 상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리 보다 짧은 거리로, 예를 들어 10m일 수 있다. 또, 상기 제2기준거리는 상기 제1기준거리보다 긴 거리로, 예를 들어 30m일 수 있다.
제1기준거리는 프로젝션 장치(800)의 설치위치, 차량의 높이(high) 등을 고려하여 변경될 수 있다. 프로젝션 장치(800)의 설치위치, 차량의 높이 등에 따라 노면 투사영역의 시작위치가 달라지는데, 이는 후방 오브젝트의 인지범위와도 연관된다. 예를 들어, 프로젝션 장치(800)가 기준높이보다 높게 설치되거나 SUV, 왜건 등과 같은 차종의 경우, 제1기준거리가 초기설정값보다 짧게 변경될 수 있다.
제2기준거리는 후방 오브젝트의 높이(예, 후방 차량이 SUV, 왜건 등이거나 키가 큰 사람의 경우)를 고려하여 변경될 수 있다. 왜냐하면, 후방 오브젝트의 높이에 따라 후방 오브젝트가 노면을 바라보는 시야각이 달라지는데, 이 또한 후방 오브젝트의 인지범위와 연관되기 때문이다. 예를 들어, 후방 차량이 SUV, 왜건인 경우 제2기준거리가 초기설정값보다 길게 변경될 수 있다.
실시 예에 따라, 후방 오브젝트의 접근 정도가 제1기준거리 미만으로 가까우면, 상기 알림 이미지가 차량의 후방 윈도우에만 투사되도록 표시위치가 결정될 수 있다. 이는, (전방을 주시하는) 후방 오브젝트가 차량에 가까워지면 이제 노면에 투사되는 정보가 시야범위에서 벗어나서 인지가 어려워짐을 고려한 것이다.
실시 예에 따라, 후방 오브젝트의 접근 정도가 제2기준거리 이상으로 멀어지면, 상기 알림 이미지가 차량의 후방 노면에 투사되도록 표시위치가 결정될 수 있다. 이는, (전방을 주시하는) 후방 오브젝트가 차량으로부터 멀어지면 차량의 후방 윈도우에 투사되는 정보의 인식력이 감소되는 것을 고려한 것이다.
다만, 후방 오브젝트가 제2기준거리 보다 충분히 멀어져서 임계거리를 벗어나면, 프로젝션 장치(800)는 후방 오브젝트에 알림을 제공할 필요가 없으므로 알림 이미지를 표시않는 것으로 결정할 수 있다. 이 후, 후방 오브젝트가 감지되고 상기 제2 기준거리 이내로 접근하면 차량의 후방 윈도우, 후방 노면, 또는 둘다를 표시위치로 결정할 수 있다.
프로젝션 장치(800)는 복수의 위치 각각에 영상을 투사할 수 있는 제1 및 제2 출력 모듈(예, 프로젝션 #1, #2) 중 적어도 하나를 사용하여, 상기 결정된 표시위치에 알림 이미지를 투사한다(1030).
이를 위해, 프로젝션 장치(800)는 차량의 후방에 배치되며, 프로세서에 의해 결정된 표시 위치는, 출력부(830)의 제1 및 제2 출력 모듈 중 어느 하나 또는 모두를 사용하여 지정되는 하나 또는 복수의 위치를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1 출력모듈을 사용하여 지정되는 위치는 차량의 후방 윈도우일 수 있다. 또, 상기 제2 출력모듈을 사용하여 지정되는 위치는 차량의 후방 노면이리 수 있다. 일부 실시 예에 따라, 상기 후방 윈도우 및 후방 노면의 세부 위치는 투사될 알림 이미지의 타입에 따라 변경될 수 있다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)의 싱글모드에서는 상기 제1 및 제2 출력모듈 중 어느 하나를 사용하여 결정된 표시위치에 알림 이미지가 투사된다. 이때, 상기 제1 및 제2 출력모듈 중 어느 것을 사용할지 여부는 차량과 후방 오브젝트와의 거리에 기초하여 결정된다.
예를 들어, 후방 오브젝트와의 거리가 충분히 가까우면, 상기 제1 출력모듈의 동작을 활성화하여 후방 윈도우에 알림 이미지를 투사한다. 이때, 제2 출력모듈은 후방 오브젝트의 전방 주시를 방해하지 않도록 비활성화될 수 있다.
또, 예를 들어, 후방 오브젝트와의 거리가 충분히 멀어져서 후방 윈도우에 대한 정보인식력이 감소되면, 제2 출력모듈의 동작을 활성화하여 후방 노면에 알림 이미지를 투사한다. 이때, 제1 출력모듈은 비활성화되거나 활성화 상태를 유지할 수 있다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)의 듀얼모드에서는 상기 제1 및 제2 출력모듈 모두를 사용하여 서로 다른 표시위치에 알림 이미지가 각각 투사된다. 이러한 경우, 제1 출력모듈을 사용하여 차량의 후방 윈도우에 투사되는 제1 알림 이미지와 제2 출력모듈을 사용하여 차량의 후방 노면에 투사되는 제2 알림 이미지는 서로 다른 이미지일 수 있다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 결정된 표시 위치에 알림 이미지의 투사 후, 후방 오브젝트의 접근 정도를 지속적으로 모니터링하고, 모니터링 결과에 근거하여 결정된 표시 위치 및 알림 이미지 중 적어도 하나를 다르게 변경할 수 있다. 이때, 상기 후방 오브젝트의 접근 정도는 차량의 센싱 데이터, 예를 들어 ADAS 센싱 데이터에 근거하여 산출될 수 있다.
예를 들어, 프로젝션 장치(800)는 후방 오브젝트의 차량에의 접근 정도에 따라, 전방에 대한 시야범위(즉, 시야각 및 가시거리)가 달라지므로, 전방의 상황을 알리는 알림 이미지의 표시 위치는 후방 오브젝트가 가까워지거나 멀어짐에 따라 후방 윈도우/후방 노면 또는 둘다로 변경될 수 있다.
또, 예를 들어 후방 오브젝트의 차량에의 접근 정도가 달라지는 경우, 알림 이미지의 크기, 형상, 밝기 등이 변경될 수 있다. 예를 들어, 알림 이미지가 차량의 후방 윈도우에 투사되는 동안 후방 오브젝트가 차량에 더욱 접근하면, 이미지의 크기/밝기를 증가시키거나, 하이라이트 효과를 표시함으로써, 후방 오브젝트의 주의를 더욱 환기시킬 수 있다.
실시 예에 따라, 상기 알림 이미지는, 센싱 데이터에 기반한 주행 안전 정보와 연관된 것이며, 연관된 주행 안정 정보는 출력부(830)의 제1 출력모듈에 대응되는 제1 표시위치와 출력부(830)의 제2 출력모듈에 대응되는 제2 표시위치에 서로 다른 이미지로 투사될 수 있다 .
즉, 알림 이미지가 차량의 후방 윈도우에 표시되는 경우와 후방 노면에 표시되는 경우, 동일한 주행 안전 정보(예, 주행속도 감소/"slow down")를 나타내는 것이라도 이미지를 다르게 생성하여 투사할 수 있다.
구체적으로, 상기 알림 이미지는 각각의 표시 위치에 투사시 서로 다른 제1 및 제2 알림 이미지를 포함할 수 있다.
이러한 경우, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는, 출력부(830)의 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나를 사용하여 차량의 후방 윈도우에 제1 알림 이미지를 투사하고 다른 하나를 사용하여 차량의 후방 노면에 제2 알림 이미지를 투사하도록 제어할 수 있다.
상기 제1 및 제2 알림 이미지는 심볼, 이미지, 텍스트 중 하나 이상의 조합일 수 있다. 상기 제1 및 제2 알림 이미지가 동시에 표시되는 경우, 상기 제1 및 제2 알림 이미지는 동일 기능에 대응되는 동일 또는 유사한 심볼, 이미지, 텍스트 중 하나 이상을 포함하여 구현될 수 있다.
여기에서, 프로세서(820)는 출력부(830), 즉 제1 및 제2 출력모듈의 각 초점거리를 조절할 수 있다. 또한, 프로세서(820)는 출력부(830), 즉 제1 및 제2 출력모듈의 각 굴절률을 조절할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(820)는 제2 출력모듈을 사용하여 제2 알림이미지가 차량의 후방 노면에 투사되는 경우, 후방 오브젝트와 차량의 거리에 기초하여 제2 알림 이미지의 크기, 출력범위를 변경하도록 굴절륙, 초점거리 등을 조절할 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치는, 후방 오브젝트가 차량에 근접한 정도를 고려하여 차량의 주행 안전과 관련된 정보가 보다 적절한 위치에 선택적으로 투사될 수 있도록 함으로써, 주변 차량의 주행을 방해하지 않으면서 정보를 보다 잘 인지할 수 있게 한다.
이하, 도 11a, 도 11b, 도 11c는 본 발명의 실시예에 따라 차량과 후방 오브젝트 간의 거리에 따라 알림 이미지의 표시 위치가 달라지는 다양한 실시 예들을 보인 것이다.
여기에서는, 후방 오브젝트의 예시로 후방 차량이 도시되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 여기에서는 설명을 위한 목적으로, 차량이 서행하거나 후방 차량이 기준속도보다 빠른 속도로 주행하는 경우, 서행 알림 기능에 대응하는 알림 이미지를 예시로 도시하였으나, 보다 다양한 예시들로 구현될 수 있을 것이다. 또한, 이하에 기술되는 제1 및 제2기준거리는 가변될 수 있다.
구체적으로, 도 11a는 후방 차량과의 거리가 제1 기준거리 미만인 경우 차량의 후방 윈도우에만 알림 이미지가 표시되는 예시이다.
도 11b는 후방 차량과의 거리가 상기 제1 기준거리보다 먼 제2 기준거리 이상인 경우 차량의 후방 노면에 알림 이미지가 표시되는 예시이다.
도 11c는 후방 차량과의 거리가 상기 제1 기준거리 이상이면서 상기 제2 기준거리 미만인 경우 차량의 후방 윈도우와 노면에 동시에 알림 이미지가 표시되는 예시이다.
프로젝션 장치(800)가 싱글모드로 동작시, 제1 출력모듈을 사용하여 알림 이미지를 투사하는 근거리 동작모드와 제2 출력모듈을 사용하여 알림 이미지를 투사하는 원거리 동작모드 중 하나를 수행한다.
근거리 동작모드에서, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 제1 출력모듈을 사용하여 차량의 후방 윈도우에만 알림 이미지를 투사한다. 그에 따라, 차량에 가까이 위치한 후방 오브젝트가 후방 윈도우의 알림 이미지를 통해 차량 전방 상황이나 차량 주행 상태를 인지할 수 있다. 예를 들어, 차량에 가까이 접근한 후방 차량의 정보 인식력을 높일 수 있다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 차량과 상기 후방 오브젝트와의 거리가 상기 제1기준거리 미만으로 가까워지면 상기 제2 출력모듈을 비활성화하고 상기 제1 알림 이미지를 상기 제1출력모듈을 통해 차량의 후방 윈도우에 투사한다. 이때, 상기 제1기준거리는 예를 들어, 10m 일 수 있고, 차량의 높이나 프로젝션 장치(800)의 위치에 따라 변경될 수 있다.
도 11a를 참조하면, 차량(100)과 후방 차량(RC)과의 거리가 제1 기준거리 미만(L1)으로 가까워진 경우, 프로젝션 장치(800)가 차량의 후방 윈도우(RW)에 'SLOW DOWN!'이라고 경고하는 제1 알림 이미지(1110)를 투사할 수 있다.
원거리 동작모드에서, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 제2 출력모듈을 사용하여 차량의 후방 노면에만 알림 이미지를 투사한다. 그에 따라, 차량으로부터 비교적 멀리 위치한 후방 오브젝트가 후방 윈도우의 알림 이미지를 통해 차량 전방 상황이나 차량 주행 상태를 인지할 수 있다. 예를 들어, 고속도로 주행 등으로 인해 차량과 후방 차량의 거리가 먼 경우, 도로를 스크린으로 활용하여 차량의 전방상황이나 주행상황을 후방 차량이 먼거리에서 인지할 수 있도록 한다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 차량과 상기 후방 오브젝트와의 거리가 제2 기준거리 이상으로 멀어지면 제2 출력모듈을 통해 제2 알림 이미지를 차량의 후방 노면에 투사한다,
이때, 상기 제2기준거리는 예를 들어, 30m 일 수 있고, 이 값은 후방 오브젝트의(예, 후방 차량)의 높이/시야각에 따라 변경될 수 있다.
또한, 상기 제2 알림 이미지는 상기 제1 알림 이미지와 동일하거나 다른 이미지를 포함할 수 있다. 또한, 상기 제2 알림 이미지는 차량과 후방 오브젝트 간의 이격거리에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 차량과 후방 오브젝트 간의 거리에 기초하여 상기 제2 알림 이미지의 투사 패턴이 변경되거나 그리고/또는 투사 개수가 증가 또는 감소할 수 있다.
도 11b를 참조하면, 차량(100)과 후방 차량(RC)과의 거리가 제2 기준거리 이상(L2)으로 먼 경우, 프로젝션 장치(800)는 차량의 후방 노면(RAD)에 'SLOW DOWN!'을 나타내는 제2 알림 이미지(1120)를 투사할 수 있다.
한편, 차량(100)과 후방 차량(RC) 간의 이격거리가 지나치게 멀어지는 경우, 예를 들어, 전술한 제2 기준거리를 충분히 초과하여 임계거리를 벗어나면, 프로젝션 장치(800)는 유휴모드 또는 오프(off) 상태로 전환될 수 있다.
이후, 차량(100)과 후방 차량(RC) 간의 이격거리가 임계거리 이내에서 상기 제2 기준거리 이상을 만족하는 범위로 가까워지면, 프로젝션 장치(800)를 유휴모드해제 또는 온(on) 상태로 전환될 수 있다.
프로젝션 장치(800)가 듀얼모드로 동작시, 제1 및 제2 출력모듈 모두를 사용하여 알림 이미지를 서로 다른 위치, 즉 차량의 후방 윈도우와 후방 노면에 각각 투사할 수 있다. 예를 들어, 일반 도로나 교통량이 많은 고속 주행으로 차량 간의 간격이 일정 수준이상 확보되는 경우, 프로젝션 장치(800)는 듀얼모드로 동작할 수 있다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 차량의 센싱 데이터(예, ADAS 센싱 데이터)를 기초로 차량과 후방 오브젝트 간의 거리를 산출한다. 프로세서(820)는 산출된 거리에 기초하여, 차량과 후방 오브젝트 간의 거리가 제1기준거리 이상 제2기준거리 미만의 범위를 만족하는 것에 응답하여, 출력부(830)의 제1 및 제2 출력모듈 모두를 사용하여 복수의 위치에 알림 이미지를 투사한다.
즉, 프로세서(820)는 제1 출력모듈에 대응되는 위치인 차량의 후방 윈도우와 제2 출력모듈에 대응되는 위치인 후방 노면에 각각 제1 및 제2 알림 이미지를 동시에 투사하도록 출력부(830)를 제어한다.
이때, 상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 짧고, 상기 제1 기준거리 이상 및 제2기준거리 미만의 범위는 예를 들어, 10m 이상 ~ 30m 미만일 수 있다.
도 11c를 참조하면, 차량(100)과 후방 차량(RC)과의 거리가 제1 기준거리 이상이면서 제2 기준거리 미만의 범위(L3)를 만족하는 동안, 프로젝션 장치(800)는 차량의 후방 윈도우에 'SlOW DOWN'을 나타내는 제1 알림 이미지(1110)와 후방 노면에 'SLOW DOWN!'을 나타내는 제2 알림 이미지(1120')를 동시에 투사할 수 있다.
이때, 상기 제2 알림 이미지(1120')는 프로젝션 장치(800)가 싱글모드에서 동작시 차량의 후방 노면에 투사되는 알림 이미지와 다를 수 있다. 예를 들어, 듀얼모드에서 투사되는 상기 제2 알림 이미지(1120')는 싱글모드에서 투사되는 제2 알림 이미지(1120) 보다 후방 차량의 운전자의 가시거리가 더 짧으므로, 더 적은 크기나 개수의 이미지 형태로 구현 및 투사될 수 있다.
프로젝션 장치(800)가 듀얼모드로 동작하는 경우, 후방 차량(RC)의 운전자는 전방을 주시하면서 상기 범위(L3)에 투사된 이미지(1120')와 후방 윈도우에 투사된 이미지(1110) 모두를 한번에 인지할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 프로젝션 장치에 의하면, 차량 주행 중에 후방 주행 차량에게 차량의 안전과 관련된 전방 상황이나 주행 상황을 시각적으로 직관할 수 있게 전달함으로써, 사고 및 2차 사고를 예방할 수 있다.
예를 들어, 프로젝션 장치(800)는 후방 차량에 전방의 교통신호 정보 및 혼잡 상황, 사고 발생 유무, 보행자 여부, 노면상태 정보(예, 미끄럼주의 등), 유아 하차 등을 전달하여 후방 충돌 사고 등을 예방할 수 있다.
또한, 프로젝션 장치(800)는 차량의 주행 동안 전술한 싱글 근거리 동작모드, 싱글 원거리 동작모드, 듀얼모드 간 전환을 수행할 수 있다. 이때, 각 동작 모드의 전환은 차량과 후방 오브젝트의 거리변화 이외에, 외부의 조도(예, 밤인 경우), 디스플레이의 사이즈, 도로 환경, 날씨 환경 등의 주행 환경조건에 따라 능동적으로 수행될 수 있을 것이다.
예를 들어, 후방 오브젝트와의 거리가 싱글 원거리 동작모드나 듀얼모드를 만족하는 경우라도, 후방 노면의 시인성이 기준치 이하이면(예, 차량의 주간 주행 시 노면 디스플레이의 시인성이 떨어지는 경우) 시인성을 높이기 위해 차량의 후방 윈도우를 스크린으로 사용하는 싱글 근거리 모드로 동작할 수 있다.
한편, 비록 도시되지 않았지만 상기 제11a 내지 도 11c의 예시들은 후방 차량의 주행속도에 근거하여 유사하게 적용될 수 있다. 예를 들어, 후방 차량이 빠른 속도로 주행하여 접근해오는 경우, 차량의 후방 윈도우에 (또는, 후방 노면과 함께) 투사할 수 있다. 반면, 후방 차량의 느린속도로 운행하여 앞 차량과 이격거리가 점진적으로 멀어지는 경우에는, 차량의 후방 윈도우에 (또는, 후방 노면과 함께) 투사할 수 있다.
도 12a, 도 12b, 도 12c는 본 발명의 실시예에 따라 서로 다른 출력 경로를 통해 이미지를 투사하는 프로젝션 장치의 구조를 설명하기 위한 예시들이다.
본 발명의 실시 예에서, 출력부(830)의 제1 및 제2출력모듈(예, 프로젝터 #1, #2)은 DLP 프로젝터(Digital Lighting Processing)를 사용하는 것을 전제로 설명하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
DLP 프로젝터(Digital Lighting Processing)는 디스플레이 소자로서 DMD(Digital Micro mirror Device)를 사용한 것이다. DMD는 극소의 거울을 무수히 배치한 칩으로, 거울 하나가 화소(Pixel) 하나에 대응한다. 다시 말해, 1픽셀에 14~16㎛ 크기의 초소형 거울이 신호에 따라 반사 각도를 조절하여 이미지를 구현하는 기술이다. 일반적으로 DLP 프로젝터는, 광원에서 출상된 광의 화소별 반사각을 조정하여 화상을 형성하는 DMD 소자와, DMD 소자에 의해 형성된 이미지를 투사하기 위한 투사렌즈(광학렌즈)로 구성된다.
한편, 동시에 여러 방향으로 이미지를 투사하기 위해서는 일반적으로 여러대의 빔 프로젝터를 사용하여 이미지를 투사하였다.
이러한 경우, 본 발명에서와 같이 차량의 후방 윈도우와 후방 노면에 동시에 이미지를 투사하기 위해, 후방 윈도우 디스플레이용 프로젝터와 후방 윈도우 디스플레이용 프로젝터를 별개의 세트로 구비한다. 이때, 싱글모드 동작시에는 각각의 세트를 동작시키고 듀얼모드 동작시에는 두 세트를 모두 동작시키는 방식으로 구현할 수 있다.
실시 예에 따라, 동시에 여러 방향으로 이미지를 투사하는 경우에도 한 세트의 빔 프로젝터를 사용하여 이미지를 투사할 수 있다. 구체적으로, 하나의 광원과 하나의 DMD를 구비하고, 미리설정된 동작모드에 적합한 출력경로로 광이 출사되도록 선택적으로 미러를 사용하여 서로 다른 위치 및/또는 복수의 위치들에 동시에 이미지를 투사할 수 있다.
도 12a 내지 도 12c를 참조하면, 하나의 광원과 하나의 DMD를 포함한 DLP 프로젝터가 동작모드에 따라 미러를 사용하여 출력경로를 변경(또는, 추가)함으로써, 서로 다른 위치에 이미지를 투사하거나 여러 방향으로 이미지를 투사하는 것을 도시한다.
구체적으로, 도 12a는 싱글모드 중 프로젝터 #1에 대응되는 동작모드로서, 이미지가 차량의 후방 윈도우에만 투사되는 출력경로를 도시한 것이다.
도 12b는 싱글모드 중 프로젝터 #2에 대응되는 동작모드로서, 이미지가 차량의 후방 노면에만 투사되는 출력경로를 도시한 것이다.
도 12c는 프로젝터 #1 및 #2에 대응되는 듀얼모드로서, 이미지가 차량의 후방 윈도우와 후방 노면에 동시에 투사되는 복수의 출력경로를 도시한 것이다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 출력부(830)의 제1 및 제2 출력모듈(즉, 프로젝션 #1, #2)의 동작을 제어하여, 서로 다른 출력경로를 생성하도록 제어한다. 프로세서(820)는 생성된 서로 다른 출력경로를 통해 서로 다른 표시 위치에 알림 이미지를 투사하도록 출력부(830)를 제어한다.
도 12a 내지 도 12c에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 제1 및 제2 출력모듈(즉, 프로젝션 #1, #2)은 동작모드에 따라 한 세트의 빔 프로젝터를 사용하여 서로 다른 출력경로를 생성한다.
다시 말해, 본 명세서에 개시된 제1 및 제2 출력모듈(즉, 프로젝션 #1, #2)은 물리적으로 구분된 별개 세트의 빔 프로젝터들을 의미하지 않는다. 즉, 제1 및 제2 출력모듈(즉, 프로젝션 #1, #2)은 한 세트의 빔 프로젝터를 사용하여 싱글모드(프로젝션 #1 또는 프로젝션 #2) 및 듀얼모드로 동작한다.
프로젝션 장치(800)의 출력부(830)는 하나의 광원(1201), 즉 램프와 하나의 DMD(1202)를 포함하여 구성된다. 출력부(830)는 복수의 광학 렌즈(1210, 1220)와 출력경로를 변경시기 위한 복수의 미러(1203, 1204)를 추가로 포함한다. 한편, 이하의 설명에 개시된 "광학 렌즈(1210, 1220)"와 "투사렌즈(1210, 1220)"는 동일 개념으로 사용된 것을 전제한다.
프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 출력부(830)의 제1 출력모듈(프로젝터 #1)의 동작시 제1미러를 사용하여 제1광학렌즈로 향하는 제1출력경로를 생성할 수 있다.
도 12a를 참조하면, 제1 출력모듈의 동작시, 광원(1201), 즉 램프와 DMD(1202)를 통해 구현된 이미지가 제1미러, 즉 풀(Full) 반사 미러(1203)를 통해 반사되어 제1투사렌즈(1210)로 향하는 제1 광 출력경로(1231)가 생성된다. 생성된 제1 광 출력경로(1231)를 따라 제1투사렌즈(1210)를 통해 광이 투사됨으로써, 차량의 후방 윈도우에 알림 이미지가 구현된다.
프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 출력부(830)의 제2 출력모듈(프로젝터 #2)의 동작시 상기 제1광학렌즈와 다른 위치에 배치된 제2광학렌즈로 향하는 제2출력경로를 생성할 수 있다.
도 12b를 참조하면, 제2 출력모듈의 동작시, 광원(1201), 즉 램프와 DMD(1202)를 통해 구현된 이미지가 미러없이(즉, 반사없이) 제2투사렌즈(1220)로 곧장 향하는 제2 광 출력경로(1232)가 생성된다. 생성된 제2 광 출력경로(1232)를 따라 제2투사렌즈(1220)를 통해 광이 투사됨으로써, 차량의 후방 노면에 알림 이미지가 구현된다.
프로젝션 장치(800)의 프로세서(820)는 출력부(830)의 제1 및 제2 출력모듈 (프로젝터 #1, #2) 모두 동작시, 상기 제1미러와 다른 제2미러를 사용하여 두 방향, 즉 상기 제1 및 제2 광학렌즈로 각각 향하는 제1 및 제2 출력경로를 동시에 생성할 수 있다.
도 12c를 참조하면, 제1 및 제2 출력모듈이 모두 동작하는 듀얼모드 동작시, 광원(1201), 즉 램프와 DMD(1202)를 통해 구현된 이미지가 제2미러, 즉 하프(Half) 반사 미러(1204)를 통해 두 방향으로 반사되어, 각각이 제1 및 제2 광학렌즈(1210, 1220)로 향하는 제1 및 제2 출력경로(1231, 1232)가 생성된다. 생성된 제1 및 제2 출력경로(1231, 1232) 각각을 따라 제1 및 제2 광학렌즈(1210, 1220)을 통해 광이 투사됨으로써, 차량의 후방 윈도우와 후방 노면에 동시에 알림 이미지가 구현된다.
도 12a 및 도 12c와 같이 미러가 사용되는 경우, 풀(Full) 반사 미러(1203)와 하프(Half) 반사 미러(1204) 간의 변경은, 각 동작모드에 맞는 대응 미러가 회전(rotation) 등을 통해 인출되는 방식으로 전환/위치이동될 수 있다. 이러한 경우, 미러가 회전(rotation)을 위해, 적절한 위치에 모터(미도시) 등의 구성이 추가될 수 있을 것이다.
설명한 바와 같이, 프로세서(820)에 의해 생성된/선택된 알림 이미지는 서로 다른 출력 경로를 통해 서로 다른 위치에 투사된다.
제1 및 제2 출력경로(1231, 1232)를 따라 차량의 후방 윈도우와 후방 노면에 알림 이미지가 동시에 투사되는 경우, 하나의 출력경로를 따라 투사되는 경우 보다 이미지의 밝기가 흐려진다.
이에, 일부 실시 예에서는, 후방 오브젝트의 접근 정도에 따라, 프로젝션 #1 또는 프로젝션 #2 중 하나만 선택적으로 사용하는 싱글모드로 동작하고, 듀얼모드는 비활성화할 수 있다. 이러한 경우, 후방 차량의 운전자가 알림 이미지를 보다 선명하게 인식할 수 있을 것이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라 후방 차량 운전자의 가시거리에 기초하여 차량의 후방 윈도우와 노면에 동시 투사여부를 결정하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 여기에서는, 후방 오브젝트가 후방 차량인 것을 예시로 설명하였으나, 반드시 이에 한정되지 않는다.
도 13을 참조하면, 후방 차량(RC)과 차량(100)간의 거리가 멀어지면, 후방 차량(RC)의 운전자의 차량(100) 후방 윈도우에 대한 시인성(또는, 정보인식력)이 감소된다. 따라서, 이 경우에는 차량(100)의 후방 노면에 알림 이미지를 투사하는 것이 후방 차량(RC)의 운전자가 정보를 인식하기 쉽다.
반대로, 후방 차량(RC)과 차량(100)간의 거리가 가까워지면, 후방 차량(RC)의 운전자는 전방을 주시해야하므로, 노면에 대한 주시가 어려워진다. 따라서, 이 경우에는 차량(100)의 후방 윈도우에 알림 이미지를 투사하는 것이 후방 차량(RC)의 운전자가 정보를 인지하기 쉽다.
또한, 알림 이미지가 후방 노면에 투사되는 경우, 전방 차량(100)의 트렁크 등에 의해 가려지지 않도록, 알림 이미지(즉, 제2 알림 이미지)의 시작점이 차량(100)의 최소 외각 기준에 대응되는 최소거리, 예를 들어 2m 이후에 위치해야할 것이다. 다만, 차종에 따라 상기 최소 외각 기준에 대응되는 최소거리는 변경될 수 있다, 예를 들어, SUV, 왜건 등의 차종은 구조상 후면이 짧으므로 상기 최소거리는 2m 보다 짧게 설정될 수 있다.
또한, 알림 이미지가 후방 노면에 투사되는 경우, 후방 차량(RC)의 후드 등에 의해 가려지지 않도록, 알림 이미지(즉, 제2 알림 이미지)의 종료점이 후방 차량(RC)의 전면 기준에 대응되는 최소거리, 예를 들어 4m 앞에 위치해야할 것이다 다만, 차종에 따라 상기 후방 차량(RC)의 전면 기준에 대응되는 최소거리는 변경될 수 있다. 예를 들어, 후방 차량(RC)이 SUV, 왜건, 버스 등과 같이 운전자 좌석이 높거나 후드가 짧은 경우, 후방 차량(RC)의 운전자가 안정적으로 볼 수 있는 거리로 변경될 수 있다.
계속해서 도 13을 참조하면, 차량(100)과 후방 차량(RC) 간의 거리가 멀어지면, 후방 차량(RC)의 운전자가 전방 시야각(V3)으로 차량(100)의 후방 윈도우를 바라보았을때 그 시인성이 감소된다. 반면, 차량(100)과 후방 차량(RC) 간의 거리가 가까워지면, 후방 차량(RC)의 운전자가 노면을 바라보는 시야각(V2)이 지나치게 내려가서 전방 주시가 어려워진다. 이는, 오히려 후방 차량(RC)의 운전자의 운전에 방해가 된다.
이에, 프로젝션 장치(800)는 시야각(V2, V3)을 고려하여, 후방 차량(RC)의 운전자의 운전을 방해하지 않으면서 시인성은 유지되는 범위에서 알림 이미지를 싱글모드, 즉 근거리 싱글모드 또는 원거리 싱글모드로 또는 듀얼모드로 동작하도록, 동작모드를 변경할 수 있다.
제1 출력모듈을 사용하여 차량의 후방 윈도우에 알림 이미지를 투사하는 경우, 두 차량(100, RC) 간의 거리가 후방 차량(RC)의 운전자가 알림 이미지를 인지할 수 있는 거리내에 있을 것을 만족해야한다.
제2 출력모듈을 사용하여 차량의 후방 노면에 알림 이미지를 투사하는 경우, 두 차량(100, RC) 간의 거리가 후방 차량(RC)의 운전자가 노면을 바라보는 시야각(V2)이 전방 주시와 거의 차이가 없는 정도일 것을 만족해야한다.
또한, 알림 이미지가 차량(100)의 후방 노면에 투사되는 경우, 노면에 투사되는 알림 이미지의 시작점은 차량(100)의 후방 트렁크의 높이에서 지면을 향하는 각도(V1)와 만나는 전술한 최소 외각 기준에 대응되는 최소거리(D1)를 만족해야할 것이다. 또한, 노면에 투사되는 알림 이미지의 종료점은 전술한 후방 차량(RC)의 전면 기준에 대응되는 최소거리(D2)를 만족해야할 것이다.
이러한 조건을 만족하는 경우, 후방 차량(RC)의 운전자는 알림 이미지가 차량(100)의 후방 윈도우에 투사되든, 후방 노면에 투사되는 운전의 방해없이 정보를 직관적으로 인식할 수 있다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따라, 센싱 데이터를 기초로 차량의 전방 상황과 후방 오브젝트와의 거리 산출을 처리하여, 듀얼 모드로 투사할지를 결정하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
프로젝션 장치(800)는 통신모듈을 통해 ADAS 센서로부터 다양한 ADAS 센싱 데이터를 수신하고, 이를 취합할 수 있다(1401).
ADAS 센싱 데이터는, ADAS 센서(1402)를 통해 센싱된 차량의 주행 안전과 관련된 데이터와 후방 오브젝트(예, 후방 차량)의 위치와 관련된 데이터를 포함할 수 있다. 상기 ADAS 센서(1402)로는, 예를 들어 차량의 전방 카메라, 전방 LIDAR/RADAR, 후방 카메라, 및 후방 LIDAR/RADAR 등이 포함될 수 있다.
상기 주행 안전과 관련된 데이터로, 예를 들어 차량의 속도, 주행, 긴급 장애물 출현 등으로 인한 위험 상황 관련 데이터 및 차량의 전방 주행 상황(예, 신호, 교통 정보, 사고 정보 등) 관련 데이터가 포함될 수 있다.
또한, 여기에서 상기 후방 오브젝트의 위치와 관련된 데이터로, 차량의 현재 주행 속도, 후방 오브젝트와의 실시간 위치변화량, 충돌가능성 등에 관한 데이터가 포함될 수 있다.
ADAS 센싱 데이터의 취합 정보는 프로세서(820)(예, MCU)로 전달된다. 프로세서(820)는 차량의 ADAS 센싱 데이터에 근거하여, 전방 정보 처리와 후방 정보 처리를 동시에 수행할 수 있다(1402).
전방 정보 처리로서, 상기 프로세서(820)는 ADAS 센싱 데이터에 취합 정보에 근거하여, 전방의 신호 정보, 교통 정보, 장애물 여부를 파악할 수 있다.
후방 정보 처리로서, 상기 프로세서(820)는 ADAS 센싱 데이터에 취합 정보에 근거하여, 차량과 후방 차량과의 거리를 산출할 수 있다.
프로세서(820)는 전방 정보 처리와 후방 정보 처리의 결과에 근거하여, 프로젝션 장치(800)의 출력부(830)를 동작시킬지 여부를 결정할 수 있다(1403).
구체적으로, 프로세서(820)는 전방 정보 처리 결과에 근거하여 후방 차량에 정보 제공이 필요한지 여부를 결정할 수 있고, 그 결정에 근거하여 출력부(830)의 활성화 여부를 결정할 수 있다. 프로세서(820)는 후방 정보 처리 결과에 근거하여, 출력부(830)의 제1 출력모듈을 동작시킬지, 제2 출력모듈을 동작시킬지, 또는 제1 및 제2 출력모듈 모두를 동작시킬지를 결정할 수 있다.
전방 정보 처리 결과 후방 차량에 정보 제공이 필요하지 않은 경우이면, 출력부(830)를 활성화하지 않는다(1404). 즉, 차량의 후방 윈도우 및 후방 노면에 알림 이미지를 투사하지 않을 수 있다.
전방 정보 처리 결과 후방 차량에 정보 제공이 필요한 것으로 결정되면, 후방 정보 처리 결과에 근거하여 출력부(830)의 동작모드를 결정한다(1405).
구체적으로, 후방 차량과의 거리가 제2 기준거리 이상이거나 또는 제1 기준거리 이상 제2 기준거리 미만을 만족하면, 제2 출력모듈을 사용하는 원거리 싱글모드 또는 듀얼모드로 결정하고, 차량의 후방 노면에 알림 이미지를 투사하도록 제어한다(1407).
반면, 후방 차량과의 거리가 제1 기준거리 보다 짧거나 또는 제1 기준거리 이상 제2 기준거리 미만을 만족하면, 제1 출력모듈을 사용하는 근거리 싱글모드이거나 또는 듀얼모드로 결정하고, 차량의 후방 윈도우에 알림 이미지를 투사하도록 제어한다(1406).
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)는 사용자 입력에 기초하여 알림 이미지의 표시 기능을 활성화할 수 있다. 즉, 사용자 입력에 의해 프로젝션 장치(800)를 켜거나(on) 끌 수 있다(off).
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)는 주행과 관련된 컨택스트 정보나 후방 윈도우의 글래스 특성에 근거하여 출력부(830)의 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나의 비활성화 여부를 결정할 수 있다. 여기서, 상기 주행과 관련된 컨택스트 정보는, 날씨 정보 및 주행 도로의 상태 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 14의 단계(1405)를 통해 원거리 싱글모드 또는 듀얼모드로 결정된 경우라도, 주행 도로의 상태가 알림 이미지의 인식력이 매우 저조한 것으로 판단되면, 제2 출력모듈을 비활성화시킬 수 있다.
또, 예를 들어 도 14의 단계(1405)를 통해 근거리 싱글모드 또는 듀얼모드로 결정된 경우라도, 후방 윈도우의 글래스 특성상 반사율이 낮은 경우에는, 가까운 거리라도 후방 차량 운전자의 정보인식력이 낮아지므로, 제1 출력모듈을 비활성화시킬 수 있다.
도 15a, 도 15b, 도 16a, 도 16b는 본 발명의 실시예에 따라, 센싱 데이터를 기초로 파악된 주행 안전 정보에 따라 각 대응 알림 이미지를 생성 및 투사하는 다양한 예시들이다.
도 15a를 참조하면, 차량의 주행 동안 전방에 갑자기 장애물(OB)이 출연한 경우, ADAS 센싱 데이터를 통해 이를 센싱하여 프로젝션 장치(800)에 전달할 수 있다. 그러면, 프로젝션 장치(800)는 장애물(OB)에 대응되는 경고 알림 이미지(예, 'CAUTION')(1520)를 후방 노면에 투사하여, 후방 차량(RC)의 운전자가 노면을 통해 시각적으로 전방상황을 인지할 수 있게한다.
이때, 후방 노면에 조사되는 알림 이미지(1520)의 사이즈는 최대 차폭을 고려하여 결정될 수 있고, 길이는 프로젝션 장치(800)의 성능과 차 간의 거리에 기초하여 결정될 수 있다. 알림 이미지가 노면에 조사되면, 후방 윈도우에 투사되는 경우 보다 더 큰 이미지를 획득할 수 있어서, 후방 오브젝트가 알림 이미지를 인지하기 보다 용이해진다.
도 15b를 참조하면, 주차장에서 차량(100)이 출차하려는 경우, 프로젝션 장치(800)가 이러한 주행 정보를 기초로, 차량의 진행방향(예, 후진방향)에 대응되는 노면에 후진주의(예, 'MOVING BACK')를 알리는 알림 이미지(1520)를 투사할 수 있다. 그러면, 주변의 사람(RP)이나 차량(RC)이 노면을 통해 차량(100)의 출차를 인지할 수 있다.
프로젝션 장치(800)는 차량(100) 후방 윈도우의 글래스 곡면 및 조사 각도에 대응하도록, 프로젝션 장치(800) 본체 또는 투사렌즈모듈을 비틀어서(warping) 알림 이미지를 투사할 수 있다.
도 16a를 참조하면, 차량(100)의 전방에 보행자가 횡단보도를 건너는 경우, ADAS 센싱 데이터를 통해 이를 센싱하여 프로젝션 장치(800)로 전달한다. 그러면, 프로젝션 장치(800)는 보행자(OB)가 횡단보도를 건너는 전방 상황을 나타내는 알림 이미지(1610A)를 차량(100)의 후방 윈도우에 투사할 수 있다.
도 16b를 참조하면, 차량(100)의 전방에 신호가 변경(TS)된 경우, 이를 ADAS 센싱 데이터를 통해 센싱하여 프로젝션 장치(800)로 전달할 수 있다. 그러면, 프로젝션 장치(800)는 변경된 신호를 나타내는 알림 이미지(1610B)를 차량의 후방 윈도우에 투사할 수 있다. 그에 따라, 전방 차량의 높이로 인해 신호등이 가려진 경우라도, 후방 차량의 운전자가 전방의 신호변경을 있다.
도 17, 도 18a, 도 18b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량의 주행 상황에 따라 알림 이미지의 노면 표시 위치를 조절하는 예시 및 이를 위한 장치의 동작 예시들이다.
통상의 동작에서, 프로젝션 장치(800)는 차량과 일직선으로 후방 노면에 알림 이미지를 조사한다. 그러나, 일부 예에서는 후방 측면 노면에 알림 이미지를 조사할 수 있다.
실시 예에 따라, 프로젝션 장치(800)는 취합된 ADAS 센싱 데이터를 기초로 노면에 조사할 알림 이미지가 측면에 위치한 후방 오브젝트와 관련된 것이면, 노면의 세부 투사위치를 그 후방 오브젝트의 위치와 연관시켜서 변경할 수 있다.
도 17를 참조하면, 제공할 알림 이미지(1720)가 차량(100)의 주행 차선 변경인 경우, 차선 변경을 알리는 알림 이미지(1720)를 차량(100)이 변경할 차선의 후방 차량(RC2)과 현재 차선의 후방 차량(RC1) 사이에 위치하도록 프로젝션 장치(800)의 출력부(830)의 제2 출력모듈을 조절할 수 있다.
이를 위해, 프로젝션 장치(800)는 일정 각도 회전한 후에 제2 출력모듈을 통해 차선의 후방 차량(RC2)과 현재 차선의 후방 차량(RC1) 사이에 알림 이미지를 조사할 수 있다. 예를 들어, 도 18a에 도시된 바와 같이 프로젝션 장치(800) 자체를 제1위치에서 제2위치로 회전시킨 다음, 차량의 후방 노면에 알림 이미지를 조사할 수 있다.
또는, 프로젝션 장치(800)의 출력부(830)는 제3 광투과렌즈를 구비하거나 별도의 프리즘을 구비하고, 프로세서(820)의 제어에 근거하여 차선의 후방 차량(RC2)과 현재 차선의 후방 차량(RC1) 사이에 알림 이미지를 조사할 수 있다. 예를 들어, 도 18b에 도시된 바와 같이 프로젝션 장치(800)의 본체는 유지한 상태에서 제2 출력모듈을 구성하는 광투과렌즈(L)를 일정 각도 회전시킨 다음, 차량의 후방 노면에 알림 이미지를 조사할 수 있다.
한편, 비록 도시되지 않았지만, 프로젝션 장치(800)는 차량의 전방 상황으로, 스쿨버스의 승하차를 나타내는 알림 이미지를 후방 윈도우 및/또는 후방 노면에 투사할 수 있다.
또한, 프로젝션 장치(800)는 차량 운전자의 위험 상황(예, 운전자의 심장발작 등)을 센싱 데이터로 수신하여, SOS 신호를 나타내는 알림 이미지를 후방 윈도우 및/또는 후방 노면에 투사할 수 있다.
또한, 프로젝션 장치(800)는 차량의 안전 주행이나 주행 상태와 무관하게 기설정된 이미지(예, 광고 이미지, 개인의 커스터마이징 이미지)를 차량의 후방 윈도우에 투사할 수 있다. 이러한 경우, 주변 운전자에게 방해가 되지 않도록, 차량의 후방 윈도우에만 이미지가 투사되는 싱글모드로 동작할 수 있다.
또한, 프로젝션 장치(800)는 도로의 상태에 따라, 인식력이 높은 컬러로 알림 이미지를 투사하도록 조절할 수 있다.
예를 들어, 주행 도로가 어두운 색을 띄는 아스팔트의 경우, 프로젝션 장치(800)는 이러한 도로 상태에 기초하여 알림 이미지를 화이트계열로 구현하여 투사할 수 있다. 또, 예를 들어 주행 도로에 눈이 쌓인 경우, 프로젝션 장치(800)는 이러한 도로 상태에 기초하여 R,G,B 원색 기준의 컬러계열로 보정하여 알림 이미지를 투사할 수 있다. 또, 예를 들어, 비오는 날씨에서는 노면의 반사율이 증가하므로, 프로젝션 장치(800)는 이러한 날씨 상황 및 도로 상태에 기초하여 프로젝션 장치(800)의 휘도를 낮춰서 알림 이미지를 투사할 수 있다.
또한, 프로젝션 장치(800)는 후방 윈도우의 글래스 특성에 따라 시인성이 높아지도록, (사용자 입력을 기초로) 반사율을 증가시킨 후 알림 이미지를 조사하도록 동작할 수 있다.
예를 들어, 차량 후방 윈도우의 글래스를 변색가능하도록 PDLC, SPD, ECM 등의 기술을 사용하여, 반사율을 증가시킬 수 있다. 이 중 PDLC의 경우, 차량 후방 윈도우의 글래스를 화이트계열 배경으로 변경하는 것인데, 이러한 경우 프로젝션 장치(800)의 제1 출력모듈의 반사율을 높일 수 있다. 한편, 차량 후방 윈도우를 불투명하게 변색처리하는 경우, 프로젝션 장치(800)에서 디지털 룸 미러(Digital room mirror) 등을 사용하여 후방의 시야를 확보할 수 있을 것이다
또한, 프로젝션 장치(800)는 운전자의 커스터마이징 이미지, 공유차량 사용자 정보 등과 관련된 알림 이미지를 투사하여, 운전자 인증이나 차량 팔로우에 활용할 수 있다. 예를 들어, 후방 차량의 운전자가 차량의 후방 윈도우에 조사된 커스터마이징 이미지를 확인하여 해당 차량을 쉽게 팔로우할 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 프로젝션 장치 및 그것의 동작방법에 의하면, 차량의 주행 동안, 차량 전방 상황을 포함한 차량의 주행 안전과 관련된 정보를 주변 차량이나 사람에게 이미지 투사 형태로 전달함으로써, 사고를 미연에 예방할 수 있다. 또한, 후방 오브젝트가 차량에 근접한 정도를 고려하여 차량의 주행 안전과 관련된 정보가 보다 적절한 위치에 선택적으로 투사될 수 있도록 함으로써, 주변 차량의 주행을 방해하지 않으면서 정보를 보다 잘 인지할 수 있게 한다. 또한, 차량의 다양한 센싱 데이터에 기초하여 차량의 주행 안전과 관련된 정보에 대응되는 이미지의 크기, 형상, 밝기, 개수 등을 적절히 변경할 수 있다. 그에 따라, 차량 전방의 주행 상황을 후방의 차량이나 사람이 보다 정확하고 확실히 파악할 수 있다. 나아가, 차량의 주행 안전과 관련된 정보 외에, 차량의 현재 위치와 관련된 POI 광고, 운전자의 커스터마이징 이미지 등을 차량의 외부에 표시할 수 있다. 그에 따라, 사용성이 보다 확장될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드(또는, 애플리케이션이나 소프트웨어)로서 구현하는 것이 가능하다. 상술한 자율 주행 차량의 제어 방법은 메모리 등에 저장된 코드에 의하여 실현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (16)

  1. 차량의 센싱 데이터를 수신하는 통신모듈;
    복수의 위치에 각각 영상을 투사하도록 구성된 제1 출력모듈 및 제2 출력모듈을 포함하는 출력부; 및
    상기 센싱 데이터에 기초하여 차량의 후방에 표시할 알림 이미지를 생성하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    후방 오브젝트의 접근 정도에 근거하여 상기 알림 이미지의 표시 위치를 결정하고, 상기 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나를 사용하여 상기 결정된 표시 위치에 상기 알림 이미지를 투사하도록 상기 출력부를 제어하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로젝션 장치는 차량의 후방에 배치되며,
    상기 프로세서에 의해 결정된 표시 위치는, 상기 출력부의 제1 및 제2 출력 모듈 중 어느 하나 또는 모두를 사용하여 지정되는 하나 또는 복수의 위치를 포함하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 결정된 표시 위치에 상기 알림 이미지의 투사 후,
    상기 후방 오브젝트의 접근 정도의 변경에 응답하여 상기 결정된 표시 위치 및 상기 알림 이미지 중 적어도 하나가 달라지도록 상기 출력부를 제어하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 알림 이미지는,
    상기 센싱 데이터에 기반한 주행 안전 정보와 연관된 것이고, 상기 연관된 주행 안정 정보는 상기 제1 출력모듈에 대응되는 제1 표시위치와 상기 제2 출력모듈에 대응되는 제2 표시위치에 서로 다른 이미지로 투사되는,
    차량의 프로젝션 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 알림 이미지는 각각의 표시 위치에 투사시 서로 다른 제1 및 제2 알림 이미지를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나를 사용하여 차량의 후방 윈도우에 제1 알림 이미지를 투사하고 다른 하나를 사용하여 차량의 후방 노면에 제2 알림 이미지를 투사하도록 상기 출력부를 조절하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱 데이터를 기초로 차량과 상기 후방 오브젝트 간의 거리를 산출하고,
    차량과 상기 후방 오브젝트 간의 거리가 제1기준거리 이상 제2기준거리 미만을 만족하면 상기 제1 및 제2 출력모듈 모두를 사용하여 차량의 후방 윈도우 및 후방 노면에 각각 제1 및 제2 알림 이미지를 투사하고,
    상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 짧은,
    차량의 프로젝션 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량과 상기 후방 오브젝트와의 거리가 상기 제1기준거리 미만으로 가까워지면 상기 제2 출력모듈을 비활성화하고 상기 제1 알림 이미지를 상기 제1 출력모듈을 통해 차량의 후방 윈도우에 투사하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량과 상기 후방 오브젝트와의 거리가 상기 제2기준거리 이상으로 멀어지면 상기 제2 알림 이미지를 상기 제2 출력모듈을 통해 차량의 후방 노면에 투사하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 및 제2 출력모듈의 동작을 제어하여 서로 다른 출력경로를 생성하고, 상기 생성된 서로 다른 출력경로를 통해 서로 다른 표시 위치에 상기 알림 이미지를 투사하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 출력부는, 하나의 광원 및 DMD, 복수의 광학 렌즈, 및 복수의 미러를 포함하여 구성되고,
    상기 프로세서의 제어에 의해:
    상기 제1 출력모듈의 동작시 제1미러를 사용하여 제1광학렌즈로 향하는 제1출력경로를 생성하고,
    상기 제2 출력모듈의 동작시 상기 제1광학렌즈와 다른 위치에 배치된 제2광학렌즈로 향하는 제2출력경로를 생성하고,
    상기 제1 및 제2 출력모듈 모두 동작시 상기 제1미러와 다른 제2미러를 사용하여 상기 제1 및 제2 광학렌즈로 각각 향하는 제1 및 제2 출력경로를 동시에 생성하고,
    상기 알림 이미지는 서로 다른 출력 경로를 통해 서로 다른 위치에 투사되는
    차량의 프로젝션 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 센싱 데이터는, 차량의 ADAS 센서를 통해 센싱된 주행 안전과 관련된 데이터와 후방 오브젝트의 위치와 관련된 데이터를 포함하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자 입력에 기초하여 상기 알림 이미지의 표시 기능을 활성화하고, 주행과 관련된 컨택스트 정보에 근거하여 상기 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나의 비활성화 여부를 결정하고,
    상기 주행과 관련된 컨택스트 정보는, 날씨 정보 및 주행 도로의 상태 중 하나 이상을 포함하는,
    차량의 프로젝션 장치.
  13. 차량의 프로젝션 장치의 동작방법으로서,
    차량의 센싱 데이터를 수신하는 단계;
    상기 센싱 데이터에 기초하여 차량의 후방에 표시할 알림 이미지를 생성하는 단계;
    후방 오브젝트의 접근 정도에 근거하여 상기 알림 이미지의 표시 위치를 결정하는 단계; 및
    복수의 위치에 각각 영상을 투사하도록 구성된 제1 및 제2 출력모듈 중 적어도 하나를 사용하여 상기 결정된 표시 위치에 상기 알림 이미지를 투사하는 단계를 포함하는,
    차량의 프로젝션 장치의 동작방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차량의 프로젝션 장치는 차량의 후방에 배치되며,
    상기 표시 위치를 결정하는 단계는,
    상기 제1 및 제2 출력 모듈 중 어느 하나 또는 모두를 사용하여 지정되는 하나 또는 복수의 위치를 결정하는 단계인,
    차량의 프로젝션 장치의 동작방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 알림 이미지를 투사하는 단계 이후,
    상기 후방 오브젝트의 접근 정도가 변경된 것에 근거하여, 상기 알림 이미지의 표시 위치 및 상기 알림 이미지의 형상 중 적어도 하나를 다르게 변경하는 단계를 더 포함하는,
    차량의 프로젝션 장치의 동작방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 알림 이미지는,
    상기 센싱 데이터에 기반한 주행 안전 정보와 연관된 것이고,
    상기 알림 이미지를 투사하는 단계는, 상기 연관된 주행 안정 정보를 상기 제1 출력모듈에 대응되는 제1 표시위치와 상기 제2 출력모듈에 대응되는 제2 표시위치에 서로 다른 이미지로 투사하는 단계인,
    차량의 프로젝션 장치의 동작방법.
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