WO2024252679A1

WO2024252679A1 - 部品実装機および部品供給テープのポケットの状態の判定方法

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Publication number: WO2024252679A1
Application number: PCT/JP2023/021594
Authority: WO
Inventors: 大介春日
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Priority date: 2023-06-09
Filing date: 2023-06-09
Publication date: 2024-12-12
Anticipated expiration: 2025-12-09
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Abstract

テープフィーダ５がピッチ送りを実行してから、供給位置Ｌｓから部品Ｅを吸着する部品吸着を実装ヘッド３１が試行する供給吸着動作が実行される（ステップＳ１０１）。そして、連続して実行された２回以上のトリガ回数の供給吸着動作において実装ヘッド３１が部品吸着に失敗すると（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」）、基板認識カメラ８（カメラ）に供給位置Ｌｓを撮像させて供給位置画像Ｉｓ（第１画像）が取得されて（ステップＳ１０９）、当該供給位置画像Ｉｓに基づき供給位置Ｌｓのポケット６１の状態（すなわち、ポケット６１における部品Ｅの有無）が判定される（ステップＳ１１０）。

Description

部品実装機および部品供給テープのポケットの状態の判定方法

　この発明は、所定の配列ピッチで一列に配列された複数のポケットを有する部品供給テープをテープフィーダにより送ることでポケットに収容される部品を供給位置に供給する技術に関し、特に供給位置におけるポケットの状態を判定する技術に関する。

　部品を基板に実装する部品実装機では、テープフィーダによって部品供給テープを送ることで、部品供給テープのポケットに収納された部品を供給位置に供給するテープフィーダが用いられる。つまり、供給位置に供給された部品は、供給位置から基板に実装ヘッドによって移載される。また、供給位置から部品が取り出されると、テープフィーダが部品供給テープを送って、供給位置に部品を供給する。このような動作が繰り返されることで、基板への部品の実装を継続することができる。また、特許文献１に記載されるように、テープフィーダが部品供給に使用中の先の部品供給テープにおける部品の残数が少なくなると、次の部品供給テープの先端を先の部品供給テープの後端に接続するスプライシング作業が実行される。

特許第６９８５０７３号公報

　ところで、先の部品供給テープから次の部品供給テープへの切り換わりの確認のために、これらの部品供給テープのつなぎ目の供給位置への到達を検知するといった制御が適宜実行される。具体的には、スプライシング作業では、２個以上の所定個数の空ポケット（部品を収容しないポケット）がつなぎ目に隣接して設けられる。そして、実装ヘッドによる供給箇所からの部品の吸着が、空ポケットの個数に相当する回数だけ連続して失敗すると、つなぎ目が供給位置へ到達したと判定される。しかしながら、部品の吸着の失敗は、供給位置のポケットに部品がない場合の他に、供給位置のポケットに収納された部品を実装ヘッドが吸着できなかった場合にも生じうる。したがって、確実なつなぎ目の検知のために、部品の吸着に失敗した原因を確認できる技術が求められていた。

　この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、実装ヘッドが部品の吸着に連続して失敗した場合にその原因を確認可能とする技術の提供を目的とする。

　本発明に係る部品実装機は、所定の配列ピッチで一列に配列された複数のポケットを有する部品供給テープをフィード方向に送るピッチ送りを実行することでポケットに収容される部品を供給位置に供給するテープフィーダと、供給位置から部品を吸着する部品吸着を実行する実装ヘッドと、テープフィーダにピッチ送りを実行させてから実装ヘッドに部品吸着を試行させる供給吸着動作を、テープフィーダおよび実装ヘッドに実行させる制御部と、供給位置を撮像するカメラとを備え、制御部は、連続して実行された２回以上のトリガ回数の供給吸着動作において実装ヘッドが部品吸着に失敗すると、カメラに供給位置を撮像させて第１画像を取得して、第１画像に基づき供給位置のポケットの状態を判定する。

　本発明に係る部品供給テープのポケットの状態の判定方法は、所定の配列ピッチで一列に配列された複数のポケットを有する部品供給テープをフィード方向に送るピッチ送りを実行することでポケットに収容される部品を供給位置に供給するテープフィーダにピッチ送りを実行させてから、供給位置から部品を吸着する部品吸着を実装ヘッドに試行させる供給吸着動作を、テープフィーダおよび実装ヘッドに実行させる工程と、連続して実行された２回以上のトリガ回数の供給吸着動作において実装ヘッドが部品吸着に失敗すると、カメラに供給位置を撮像させて第１画像を取得する工程と、第１画像に基づき供給位置のポケットの状態を判定する工程とを備える。

　このように構成された本発明（部品実装機および部品供給テープのポケットの状態の判定方法）では、テープフィーダがピッチ送りを実行してから、供給位置から部品を吸着する部品吸着を実装ヘッドが試行する供給吸着動作が実行される。そして、連続して実行された２回以上のトリガ回数の供給吸着動作において実装ヘッドが部品吸着に失敗すると、カメラに供給位置を撮像させて第１画像が取得されて、当該第１画像に基づき供給位置のポケットの状態が判定される。したがって、実装ヘッドが部品の吸着に連続して失敗した場合にその原因を確認することが可能となっている。

　また、制御部は、カメラが撮像した供給位置に位置するポケットが、互いに接続された２本の部品供給テープのつなぎ目に対して設けられたポケットであるかを、第１画像に基づき判定するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、実装ヘッドが部品の吸着に連続して失敗した際のポケットの状態に基づき、２本の部品供給テープのつなぎ目を的確に検知できる。

　また、つなぎ目に対して設けられるべきポケットの個数Ｎ（Ｎは３以上の整数）を記憶する記憶部をさらに備え、トリガ回数は、２以上であって（Ｎ－１）以下であるように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、部品吸着に失敗した際に、供給吸着動作に伴って実装ヘッドが部品吸着を試行する回数を抑えることができ、２本の部品供給テープのつなぎ目の検出を迅速に行うことが可能となる。

　また、制御部は、第１画像に基づき供給位置のポケットに部品がないと判定すると、テープフィーダにピッチ送りを実行させてから供給位置をカメラに撮像させて第２画像を取得して当該第２画像に基づき供給位置のポケットにおける部品の有無を判定する送り判定処理を、供給位置のポケットに部品があると判定されるまで繰り返すように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、送り判定処理では、実装ヘッドに部品吸着を試行させることなく、カメラが撮像する第２画像に基づき、供給位置のポケットにおける部品の有無を迅速に判定することが可能となる。

　また、制御部は、第１画像および第２画像に基づき、連続するＮ個以上のポケットに部品がないと判定すると、当該連続するＮ個以上のポケットがつなぎ目に対して設けられたポケットであると判定するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、部品がないポケットがＮ個以上連続したのに続いて部品があるポケットを確認したことに基づき、つなぎ目を的確に検知することができる。

　また、制御部は、第１画像および第２画像に基づき、部品がないポケットが連続する個数がＮ個未満であると判定すると、第１画像が示すポケットはつなぎ目に対して設けられたポケットではないと判定するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、つなぎ目の誤検知を的確に抑止することができる。

　また、制御部は、２本の部品供給テープのうち、フィード方向に下流側の先の部品供給テープに対して繰り返し実行したピッチ送りの回数と、つなぎ目に対して設けられたと判定したポケットとに基づき、先の部品供給テープに収納されていた部品の個数である部品収納個数を判定し、２本の部品供給テープのうち、先の部品供給テープよりフィード方向の上流側の次の部品供給テープに収納される部品の残数を、次の部品供給テープから吸着された部品の個数と部品収納個数とに基づき管理するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、部品供給テープに収納される部品収納個数が規定個数と異なる場合であっても、実際の部品収納個数に基づき、部品供給テープの部品の残数を的確に管理することができる。

　また、２本の部品供給テープを互いに接続するスプライシング作業の完了を示す作業完了入力を受け付ける作業状態取得部をさらに備え、制御部は、作業状態取得部が作業完了入力を受け付けた状態で、実装ヘッドが部品吸着に失敗した供給吸着動作の回数がトリガ回数に達すると、第１画像を取得するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、スプライシングの作業に伴って、２本の部品供給テープのつなぎ目が供給位置に近づいている可能性が高い場面において、第１画像を取得して当該第１画像に基づき供給位置のポケットの状態を判定することができる。したがって、つなぎ目の検知を合理的なタイミングで実行することが可能となる。

　また、実装ヘッドが部品吸着に失敗した供給吸着動作の回数がトリガ回数に達した際に、作業状態取得部が作業完了入力を受け付けていない場合には、第１画像を取得しないように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、２本の部品供給テープのつなぎ目が供給位置に近づいている可能性がない場面において、つなぎ目の検知のために第１画像を無駄に取得することが抑えられる。

　また、作業者にエラーを報知する報知部をさらに備え、制御部は、実装ヘッドが部品吸着に失敗した供給吸着動作の回数が、トリガ回数より多いエラー報知回数に到達すると、報知部にエラーを報知させるように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、実装ヘッド等に不具合が発生して実装ヘッドの部品吸着の失敗が多発したような場合には、作業者にエラーを報知して、メンテナンスを促すことができる。また、エラー報知回数はトリガ回数より多い。そのため、つなぎ目が供給位置に到達したのに応じて実装ヘッドの部品吸着の失敗が連続した場合に、この原因を実装ヘッド等における不具合の発生と誤って判定して、作業者にエラーが報知されるのを抑えられる。

　本発明によれば、実装ヘッドが部品の吸着に連続して失敗した場合にその原因を確認することが可能となる。

本発明に係る部品実装機を模式的に示す部分平面図。図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図。テープフィーダの構成を模式的に示す側面図。部品供給テープの構成を模式的に示す平面図。部品実装機で実行される部品供給制御の一例を示すフローチャート。図５の部品供給制御に従って実行される動作の一例を模式的に示す平面図。

　図１は本発明に係る部品実装機を模式的に示す部分平面図であり、図２は図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図である。図１および以下の図では、水平方向であるＸ方向、Ｘ方向に直交する水平方向であるＹ方向および鉛直方向であるＺ方向を適宜示す。

　図２に示すように、部品実装機１は、装置全体を統括的に制御する主制御部１００を備え、主制御部１００は、演算処理部１１０、駆動制御部１２０、記憶部１３０、撮像制御部１４０およびフィーダ通信部１５０を有する。演算処理部１１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)およびＲＡＭ(Random Access Memory)等で構成されたプロセッサであり、記憶部１３０に記憶されたプログラムやデータに基づき、駆動制御部１２０、撮像制御部１４０およびフィーダ通信部１５０を制御することで、後述する各動作を制御する。記憶部１３０は、ＳＳＤ(Solid State Drive)等の記憶装置であり、後述する部品収納個数Ｑやつなぎ目個数Ｎ等を記憶する。また、部品実装機１には、例えばタッチパネルディスプレイで構成されたユーザーインターフェース１６０が設けられ、演算処理部１１０は、ユーザーインターフェース１６０の入力に応じて制御を実行したり、ユーザーインターフェース１６０のディスプレイに情報を表示したりする。

　図１に示すように、部品実装機１は、基台１１の上に設けられた一対のコンベア１２、１２を備える。各コンベア１２は、Ｘ方向に平行に配置されたベルトコンベアで構成される。そして、部品実装機１は、駆動制御部１２０によってコンベア１２を制御することで、基板Ｂの搬送を実行する。つまり、部品実装機１は、コンベア１２によりＸ方向（基板搬送方向）の上流側から作業位置（図１の基板Ｂの位置）に搬入した基板Ｂに対して部品Ｅ（図４）を実装し、部品実装を完了した基板Ｂをコンベア１２により作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。

　一対のコンベア１２、１２のＹ方向の両側それぞれでは２つの部品供給部２５がＸ方向に並んでおり、各部品供給部２５では、複数のテープフィーダ５がＸ方向に並ぶ。各テープフィーダ５に対しては、集積回路、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の部品Ｅを所定ピッチで収納した部品供給テープ６（図４）が巻き付けられた部品供給リールが配置されており、各テープフィーダ５は部品供給リールから引き出された部品供給テープ６を間欠的に送り出すことで、その先端部の供給位置Ｌｓに部品Ｅを供給する。なお、演算処理部１１０は、フィーダ通信部１５０を介してテープフィーダ５のフィーダ制御部５０に指令を出すことで、テープフィーダ５の動作を制御する。

　Ｘ方向に並ぶ２個の部品供給部２５の間には、部品認識カメラ７が上方を向いて基台１１に取り付けられている。この部品認識カメラ７は、基板Ｂに実装される前の部品Ｅを下方から撮像することで取得した部品認識画像Ｉｒを、撮像制御部１４０に送信する。撮像制御部１４０は、部品認識カメラ７から受信した部品認識画像Ｉｒに基づき、部品Ｅの位置を認識する。

　また、部品実装機１では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール２１、２１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ２２と、Ｙ軸ボールネジ２２を回転駆動するＹ軸モーターＭｙとが設けられ、Ｘ軸レール２３が一対のＹ軸レール２１、２１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ２２のナットに固定されている。Ｘ軸レール２３には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ２４と、Ｘ軸ボールネジ２４を回転駆動するＸ軸モーターＭｘとが取り付けられており、ヘッドユニット３がＸ軸レール２３にＸ方向に移動可能に支持された状態でＸ軸ボールネジ２４のナットに固定されている。したがって、駆動制御部１２０は、Ｙ軸モーターＭｙによりＹ軸ボールネジ２２を回転させてヘッドユニット３をＹ方向に移動させ、あるいはＸ軸モーターＭｘによりＸ軸ボールネジ２４を回転させてヘッドユニット３をＸ方向に移動させることができる。

　ヘッドユニット３は、Ｘ方向に並ぶ複数（６本）の実装ヘッド３１を有する。さらに、ヘッドユニット３には、実装ヘッド３１を昇降させるＺ軸モーターＭｚを各実装ヘッド３１に対して有する。各実装ヘッド３１はＺ方向（鉛直方向）に延びた長尺形状を有し、部品Ｅを吸着するためのノズルをその下端に着脱可能に有する。そして、実装ヘッド３１によって部品実装が次のように実行される。

　つまり、駆動制御部１２０は、Ｘ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙによって、実装ヘッド３１のノズルを供給位置Ｌｓに上方から対向させる。次に、駆動制御部１２０は、Ｚ軸モーターＭｚによって実装ヘッド３１を下降させて、テープフィーダ５によって供給位置Ｌｓに供給された部品Ｅにノズルを接触させる。そして、実装ヘッド３１がノズルに供給する負圧によって部品Ｅをノズルに吸着すると、駆動制御部１２０は実装ヘッド３１を上昇させる（部品吸着）。こうして実装ヘッド３１が部品吸着を実行して、供給位置Ｌｓからの部品Ｅのピックアップを完了すると、駆動制御部１２０は、Ｘ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙによって実装ヘッド３１を部品認識カメラ７に対向させる。そして、撮像制御部１４０は、実装ヘッド３１に吸着される部品Ｅを部品認識カメラ７に撮像させて部品認識画像Ｉｒを取得し、当該部品認識画像Ｉｒに基づき当該部品Ｅの位置を認識する。続いて、駆動制御部１２０は、Ｘ軸モーターＭｘおよびＹ軸モーターＭｙによって実装ヘッド３１を基板Ｂの上方に移動させる。そして、駆動制御部１２０は、Ｚ軸モーターＭｚによって実装ヘッド３１を下降させて実装ヘッド３１のノズルに吸着される部品Ｅを基板Ｂの上面に接触させる。この際、駆動制御部１２０は、基板Ｂに対する部品ＥのＸ方向およびＹ方向への位置を、部品認識画像Ｉｒにより認識した部品Ｅの位置に基づき制御する。そして、部品Ｅの吸着が解除されて、部品Ｅが基板Ｂに実装される。

　また、ヘッドユニット３には、基板認識カメラ８が下方を向いて取り付けられており、基板認識カメラ８は、ヘッドユニット３に伴ってＸ方向およびＹ方向へ移動する。この基板認識カメラ８は、基板Ｂに付されたフィデューシャルマークの撮像に用いられ、撮像制御部１４０は、基板認識カメラ８によって撮像されたフィデューシャルマークの画像に基づき、基板Ｂの位置を認識する。そして、駆動制御部１２０が基板Ｂの位置に基づき実装ヘッド３１の位置を制御することで、基板Ｂに的確に部品Ｅを実装することができる。また、後述するように、基板認識カメラ８は、テープフィーダ５に装着された部品供給テープ６の供給位置Ｌｓを撮像して供給位置画像Ｉｓを取得するのにも用いられる。

　図３はテープフィーダの構成を模式的に示す側面図である。同図では、テープフィーダ５が部品供給テープ６を送り出すフィード方向Ｄｆ（Ｙ方向に平行）を示すとともに、フィード方向Ｄｆの矢印側をフィード方向Ｄｆの「前」と、フィード方向Ｄｆの矢印の反対側をフィード方向Ｄｆの「後ろ」と取り扱う。

　テープフィーダ５は、機械的構成であるフィーダ本体５１と、部品供給テープ６を駆動するフィーダモーターＭｆ、Ｍｂと、フィーダ通信部１５０から受信した指令に応じてフィーダモーターＭｆ、Ｍｂを制御するフィーダ制御部５０とを有する。フィーダ本体５１は、Ｘ方向に薄くてフィード方向Ｄｆに長尺な偏平形状のケース５２を有する。ケース５２は上述のフィーダ制御部５０を内部に収容している。また、ケース５２のフィード方向Ｄｆの後端では、Ｚ方向に延設されたテープ挿入口５３ａが開口し、ケース５２のフィード方向Ｄｆの前端部分の上面に供給位置Ｌｓが設けられている。そして、フィーダ本体５１内ではテープ挿入口５３ａから供給位置Ｌｓへ到るテープ搬送路５３ｂが設けられている。このフィーダ本体５１は、テープ挿入口５３ａからテープ搬送路５３ｂに挿入された部品供給テープ６を、フィーダモーターＭｆ、Ｍｂの駆動力によってフィード方向Ｄｆに送り出すことで、供給位置Ｌｓに部品を供給する。

　フィーダ本体５１は、テープ搬送路５３ｂの下方でテープ挿入口５３ａに隣接して配置されたスプロケット５４と、フィーダモーターＭｂの駆動力をスプロケット５４に伝達するギヤ５５とをケース５２内に有し、スプロケット５４はフィーダモーターＭｂが発生する駆動力によって回転する。したがって、フィーダモーターＭｂは、順方向に回転（順回転）することで、スプロケット５４に係合する部品供給テープ６をフィード方向Ｄｆへ搬送することができる。

　また、フィーダ本体５１は、その前端部分に配置されて下方からテープ搬送路５３ｂに隣接する２個のスプロケット５７ｄ、５７ｕと、フィーダモーターＭｆの駆動力をスプロケット５７ｄ、５７ｕにそれぞれ伝達する２個のギヤ５８ｄ、５８ｕとをケース５２内に有する。そして、スプロケット５７ｄ、５７ｕはフィーダモーターＭｆが発生する駆動力によって回転する。したがって、フィーダモーターＭｆは、順方向に回転（順回転）することで、スプロケット５７ｄ、５７ｕに係合する部品供給テープ６をフィード方向Ｄｆへ搬送できる。

　かかる構成では、テープ挿入口５３ａからテープ搬送路５３ｂに挿入された部品供給テープ６がスプロケット５４、５７ｕ、５７ｄに係合することで、部品供給テープ６がテープフィーダ５に装着される。そして、フィーダ制御部５０は、フィーダモーターＭｆ、Ｍｂによるスプロケット５４、５７ｕ、５７ｄの回転を制御することで、部品供給テープ６をフィード方向Ｄｆに間欠的に搬送する。これによって、部品供給テープ６に収納された複数の部品Ｅを順番に供給位置Ｌｓに供給することができる。

　また、テープフィーダ５は、供給位置Ｌｓのフィード方向Ｄｆの上流側近傍の開放位置Ｌｅで部品供給テープ６を開放するカッタ５９を有する。このカッタ５９は、開放位置Ｌｅで部品供給テープ６に接触し、開放位置Ｌｅをフィード方向Ｄｆに通過する部品供給テープ６を切断して開くことで、供給位置Ｌｓにおいて部品Ｅを露出させる。なお、部品Ｅの露出方法は、この例に限られず、部品供給テープ６のカバーテープを剥離することによって行ってもよい。

　図４は部品供給テープの構成を模式的に示す平面図である。なお、図４では、テープフィーダ５のスプロケット５４が併せて示されている。部品供給テープ６は、フィード方向Ｄｆに所定の配列ピッチＰｐで配列された複数のポケット６１を有し、当該ポケット６１に部品Ｅが収納される。また、部品供給テープ６は、フィード方向Ｄｆに配列された複数の係合孔６２を有し、テープフィーダ５の各スプロケット５４、５７ｄ、５７ｕは、この係合孔６２に係合しつつ回転することで、部品供給テープ６をフィード方向Ｄｆへ搬送する。

　また、図４では、フィード方向Ｄｆに直列に接続された２本の部品供給テープ６が示されている。つまり、２本の部品供給テープ６のうち、フィード方向Ｄｆにおいて、下流側の先の部品供給テープ６Ａの上流端（すなわち、後端）と、当該部品供給テープ６Ａの上流側の次の部品供給テープ６Ｂの下流端（すなわち、前端）とが、つなぎ目Ｊで接続されている。これら部品供給テープ６Ａ、６Ｂを接続するスプライシング作業は、作業者によって実行される。作業者は、スプライシング作業を完了すると、スプライシング作業の完了を示す入力をユーザーインターフェース１６０に対し実行し、演算処理部１１０は、ユーザーインターフェース１６０に対する入力を受けて、スプライシング作業の完了を確認する。

　フィード方向Ｄｆにおいて部品供給テープ６Ｂの下流端部（すなわち、前端部）には、つなぎ目検知領域Ｒｊが設けられている。このつなぎ目検知領域Ｒｊは、部品Ｅを収納しないＮ個のポケット６１（すなわち、空ポケット６１）がフィード方向Ｄｆに連続して配列されている。つまり、つなぎ目検知領域Ｒｊに連続して設けられたＮ個の空ポケット６１が、つなぎ目Ｊに隣接して配列される。ここで、Ｎは、つなぎ目検知領域Ｒｊに設けられるべき空ポケット６１の個数（つなぎ目個数Ｎ）であり、２以上の整数である。ここの例では、つなぎ目個数Ｎは４である。上述の通り、つなぎ目個数Ｎは、記憶部１３０に記憶されている。また、記憶部１３０には、１本の部品供給テープ６に収納される部品Ｅの個数である部品収納個数Ｑが記憶されている。

　図５は部品実装機で実行される部品供給制御の一例を示すフローチャートであり、図６は図５の部品供給制御に従って実行される動作の一例を模式的に示す平面図である。図５の部品供給制御は、主制御部１００によって実行される。この部品供給制御は、複数のテープフィーダ５のそれぞれに対して個別に実行される。ただし、各テープフィーダ５に対する部品供給制御の内容は同一であるため、ここでは、一のテープフィーダ５に対して実行される部品供給制御について説明する。

　ステップＳ１０１では、駆動制御部１２０は、部品供給テープ６Ａをフィード方向Ｄｆに配列ピッチＰｐに相当する距離だけ送るピッチ送りをテープフィーダ５に実行させる。これによって、部品Ｅが供給位置Ｌｓに供給される。さらに、ステップＳ１０１では、駆動制御部１２０は、供給位置Ｌｓから部品Ｅを吸着する部品吸着を実装ヘッド３１に実行させる。こうして、供給位置Ｌｓに部品Ｅを供給して供給位置Ｌｓから部品Ｅを吸着する供給吸着動作が実行される。

　ステップＳ１０２では、演算処理部１１０は、実装ヘッド３１が部品吸着に失敗したか否かを判定する。部品吸着の成否は、例えば実装ヘッド３１に発生する圧力による方法と、部品認識画像Ｉｒによる方法とによって判定できる。前者の方法では、演算処理部１１０は、実装ヘッド３１に発生する圧力（負圧）が所定の閾圧力以下であれば、実装ヘッド３１が部品吸着に成功したと判定する一方、実装ヘッド３１に発生する圧力が所定の閾圧力より大きければ、実装ヘッド３１が部品吸着に失敗したと判定する。後者の方法では、演算処理部１１０は、部品認識画像Ｉｒが実装ヘッド３１に吸着される部品Ｅを示すのであれば、実装ヘッド３１が部品の吸着に成功したと判定する一方、部品認識画像Ｉｒが実装ヘッド３１に吸着される部品Ｅを示さないのであれば、実装ヘッド３１が部品の吸着に失敗したと判定する。

　演算処理部１１０は、実装ヘッド３１が部品吸着に成功した、すなわち吸着エラーが発生しなかったと判定すると（ステップＳ１０２で「ＮＯ」）、連続エラー数を初期化、すなわちゼロにリセットして（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０１に戻る。ここで、連続エラー数は、ステップＳ１０２で吸着エラーが発生したと連続して判定された回数であり、演算処理部１１０によってカウントされる。

　演算処理部１１０は、実装ヘッド３１が部品吸着に失敗した、すなわち吸着エラーが発生したと判定すると（ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」）、連続エラー数を１だけインクリメントして（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、連続エラー数がリトライ回数を超えたか否かを判定する。ここで、リトライ回数は、吸着エラーの頻発を示すエラー報知をユーザーインターフェース１６０に実行させるきっかけを与える回数であり、例えば「５」である。演算処理部１１０は、連続エラー数がリトライ回数を超えたと判定すると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、エラー報知をユーザーインターフェース１６０に実行させる（ステップＳ１０６）。続いて、演算処理部１１０は、連続エラー数をゼロにリセットしてから（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０１に戻る。

　演算処理部１１０は、連続エラー数がリトライ回数以下であると判定すると（ステップＳ１０５で「ＮＯ」）、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、演算処理部１１０は、部品供給テープ６Ａに部品供給テープ６Ｂを接続するスプライシング作業の完了を確認済みであるか否かを判定する。スプライシング作業の完了を未確認である場合（ステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合）には、演算処理部１１０は、ステップＳ１０１に戻る。一方、スプライシング作業の完了を確認済みである場合（ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」の場合）には、演算処理部１１０は、ステップＳ１０８に進む。

　ステップＳ１０８では、演算処理部１１０は、連続エラー数がトリガ回数以上であるか否かを判定する。ここで、トリガ回数は、リトライ回数より小さい２以上の整数である。ここの例では、トリガ回数は、つなぎ目個数Ｎ（＝４）から１を減算した値、すなわち３に設定されている。

　図６の例を用いて、上記のフローを具体的に説明すると、図６の「動作Ｍ１」の欄では、部品供給テープ６Ａに収納される部品Ｅのうち、フィード方向Ｄｆの最上流（後端）の部品ＥがステップＳ１０１のピッチ送りによって供給位置Ｌｓに供給された状態が示されている。また、図６の「動作Ｍ２」の欄では、ピッチ送りによって供給位置Ｌｓに供給された部品ＥがステップＳ１０１の部品吸着によって実装ヘッド３１によって吸着された状態が示されている。この部品吸着は成功して、供給位置Ｌｓのポケット６１から部品Ｅが取り出されている。

　この動作Ｍ１およびＭ２に続くステップＳ１０２では、吸着エラーが発生しなかったと判定され（「ＮＯ」と判定）、ステップＳ１０３で連続エラー数が「０」にリセットされて、ステップＳ１０１に戻る。このステップＳ１０１では、図６の「動作Ｍ３」の欄に示すように、ピッチ送りが実行される。これによって、つなぎ目Ｊが供給位置Ｌｓのフィード方向Ｄｆの下流側に移動して、部品供給テープ６Ｂの空のポケット６１ａが供給位置Ｌｓに送られる。さらに、ステップＳ１０１では、供給位置Ｌｓのポケット６１ａに対して実装ヘッド３１が部品吸着を実行（試行）する。この部品吸着は失敗するため、ステップＳ１０２で吸着エラーが発生したと判定されて（「ＹＥＳ」と判定）、連続エラー数が「０」から「１」にインクリメントされる（ステップＳ１０４）。

　そして、ステップＳ１０５およびＳ１０７を経て、ステップＳ１０８に進む。連続エラー数（＝１）はトリガ回数（＝３）未満であるため、ステップＳ１０８では「ＮＯ」と判定されて、ステップＳ１０１に戻る。このステップＳ１０１では、図６の「動作Ｍ４」の欄に示すように、ピッチ送りが実行されて、空のポケット６１ａに隣接する空のポケット６１ｂが供給位置Ｌｓに送られてから、供給位置Ｌｓのポケット６１ｂに対して実装ヘッド３１が部品吸着を実行（試行）する。この部品吸着は失敗するため、ステップＳ１０２で吸着エラーが発生したと判定されて（「ＹＥＳ」と判定）、連続エラー数が「１」から「２」にインクリメントされる（ステップＳ１０４）。

　そして、ステップＳ１０５およびＳ１０７を経て、ステップＳ１０８に進む。連続エラー数（＝２）はトリガ回数（＝３）未満であるため、ステップＳ１０８では「ＮＯ」と判定されて、ステップＳ１０１に戻る。このステップＳ１０１では、図６の「動作Ｍ５」の欄に示すように、ピッチ送りが実行されて、空のポケット６１ｂに隣接する空のポケット６１ｃが供給位置Ｌｓに送られてから、供給位置Ｌｓのポケット６１ｃに対して実装ヘッド３１が部品吸着を実行（試行）する。この部品吸着は失敗するため、ステップＳ１０２で吸着エラーが発生したと判定されて（「ＹＥＳ」と判定）、連続エラー数が「２」から「３」にインクリメントされる（ステップＳ１０４）。

　そして、ステップＳ１０５およびＳ１０７を経て、ステップＳ１０８に進む。ここでは、連続エラー数（＝３）がトリガ回数（＝３）以上であるため、ステップＳ１０８では「ＹＥＳ」と判定されて、ステップＳ１０９に進む。

　ステップＳ１０９では、駆動制御部１２０が基板認識カメラ８を供給位置Ｌｓに上側から対向させて、撮像制御部１４０が基板認識カメラ８に供給位置Ｌｓを撮像させることで、供給位置画像Ｉｓ（第１画像）を取得する。ステップＳ１１０では、演算処理部１１０は、ステップＳ１０９で取得した供給位置画像Ｉｓに基づき、供給位置Ｌｓに部品Ｅがあるか否かを判定する。供給位置Ｌｓに部品Ｅがあると判定すると（ステップＳ１１０で「ＹＥＳ」）、演算処理部１１０は、連続エラー数を「０」にリセットして（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０１に戻る。

　一方、供給位置Ｌｓに部品Ｅがないと判定すると（ステップＳ１１０で「ＮＯ」）、演算処理部１１０は、ステップＳ１１２に進む。図６の例では、動作Ｍ５を実行時の供給位置Ｌｓには部品Ｅが無いため、ステップＳ１１０では「ＮＯ」と判定される。

　ステップＳ１１２では、駆動制御部１２０がピッチ送りを実行してから、撮像制御部１４０は当該ピッチ送りで供給位置Ｌｓに送られたポケット６１を基板認識カメラ８に撮像させて、供給位置画像Ｉｓを取得する。ステップＳ１１３では、演算処理部１１０は、ステップＳ１１２で取得した供給位置画像Ｉｓに基づき、供給位置Ｌｓに部品Ｅがあるか否かを判定する。供給位置Ｌｓに部品Ｅがあると判定すると（ステップＳ１１３で「ＹＥＳ」）、演算処理部１１０は、連続エラー数を「０」にリセットして（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０１に戻る。

　一方、供給位置Ｌｓに部品Ｅがないと判定すると（ステップＳ１１３で「ＮＯ」）、演算処理部１１０は、ステップＳ１１４に進む。図６の「動作Ｍ６」の欄に示す例によれば、ステップＳ１１２では、ピッチ送りの実行によって、空のポケット６１ｃに隣接する空のポケット６１ｄが供給位置Ｌｓに送られて、空のポケット６１ｄを撮像した供給位置画像Ｉｓが取得される。したがって、ステップＳ１１３では、演算処理部１１０は、供給位置Ｌｓに部品Ｅがないと判定して（ステップＳ１１３で「ＮＯ」と判定）、ステップＳ１１４に進む。

　ステップＳ１１４では、駆動制御部１２０がピッチ送りを実行してから、撮像制御部１４０は当該ピッチ送りで供給位置Ｌｓに送られたポケット６１を基板認識カメラ８に撮像させて、供給位置画像Ｉｓ（第２画像）を取得する。ステップＳ１１５では、演算処理部１１０は、ステップＳ１１４で取得した供給位置画像Ｉｓに基づき、供給位置Ｌｓに部品Ｅがあるか否かを判定する。供給位置Ｌｓに部品Ｅがないと判定すると（ステップＳ１１５で「ＮＯ」）、演算処理部１１０は、ステップＳ１１４を再実行する。

　つまり、ステップＳ１１５の実行時点では、トリガ回数連続する吸着エラーのうちの初回の吸着エラーが発生してから、Ｎ回よりも多い回数、具体的には（Ｎ＋１）回のピッチ送りが実行されている。上述の通り、Ｎは、つなぎ目検知領域Ｒｊに設けられるべき空ポケット６１の個数（つなぎ目個数Ｎ）である。したがって、スプライシング作業においてつなぎ目Ｊに対して設けられた空ポケット６１の個数が正しくＮ個である場合には、最初のステップＳ１１５において部品Ｅの存在が確認されるはずである。ただし、作業者がスプライシング作業の際に、Ｎ個よりも多い空ポケット６１を誤って設けた場合には、最初のステップＳ１１５においては部品Ｅの存在が確認されない。そこで、部品Ｅの存在が確認されるまで、ステップＳ１１４およびＳ１１５が繰り返される。

　一方、供給位置Ｌｓに部品Ｅがあると判定すると（ステップＳ１１５で「ＹＥＳ」）、演算処理部１１０は、ステップＳ１１６に進む。図６の「動作Ｍ７」の欄に示す例によれば、ステップＳ１１４では、ピッチ送りの実行によって、空のポケット６１ｄに隣接するポケット６１が供給位置Ｌｓに送られ、このポケット６１には部品Ｅがある。したがって、ステップＳ１１５では、演算処理部１１０は、供給位置Ｌｓに部品Ｅがあると判定して（ステップＳ１１５で「ＮＯ」と判定）、ステップＳ１１６に進む。

　ステップＳ１１６では、演算処理部１１０は、部品供給テープ６Ａから部品供給テープ６Ｂへの切り換えに伴うテープ切換処理を実行する。具体的には、演算処理部１１０は、当該演算処理部１１０において管理する部品残数を初期化する。つまり、演算処理部１１０は、部品収納個数Ｑからピッチ送りの実行回数を減算した値を部品Ｅの残数として管理するのに対して、ステップＳ１１６では、部品Ｅの残数を部品収納個数Ｑにリセットして、部品供給テープ６Ｂの部品残数が部品収納個数Ｑであると管理する。

　以上に説明する実施形態では、テープフィーダ５がピッチ送りを実行してから、供給位置Ｌｓから部品Ｅを吸着する部品吸着を実装ヘッド３１が試行する供給吸着動作が実行される（ステップＳ１０１）。そして、連続して実行された２回以上のトリガ回数の供給吸着動作において実装ヘッド３１が部品吸着に失敗すると（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」）、基板認識カメラ８（カメラ）に供給位置Ｌｓを撮像させて供給位置画像Ｉｓ（第１画像）が取得されて（ステップＳ１０９）、当該供給位置画像Ｉｓに基づき供給位置Ｌｓのポケット６１の状態（すなわち、ポケット６１における部品Ｅの有無）が判定される（ステップＳ１１０）。したがって、実装ヘッド３１が部品Ｅの吸着に連続して失敗した場合にその原因を確認することが可能となっている。

　また、主制御部１００（制御部）は、基板認識カメラ８が撮像した供給位置Ｌｓに位置するポケット６１が、互いに接続された２本の部品供給テープ６Ａ、６Ｂのつなぎ目Ｊに対して設けられたポケット６１であるかを、供給位置画像Ｉｓ（第１画像）に基づき判定する（ステップＳ１１０、Ｓ１１２～Ｓ１１６）。かかる構成では、実装ヘッド３１が部品Ｅの吸着に連続して失敗した際のポケット６１の状態に基づき、２本の部品供給テープ６Ａ、６Ｂのつなぎ目Ｊを的確に検知できる。

　また、つなぎ目Ｊに対して設けられるべきポケット６１の個数Ｎ（Ｎは３以上の整数）を記憶する記憶部１３０が具備されている。これに対して、トリガ回数は２以上であって（Ｎ－１）以下に設定されている。かかる構成では、部品吸着に失敗した際に、供給吸着動作（ステップＳ１０１）に伴って実装ヘッド３１が部品吸着を試行する回数を抑えることができ、２本の部品供給テープ６Ａ、６Ｂのつなぎ目Ｊの検出を迅速に行うことが可能となる。

　また、主制御部１００は、ステップＳ１０９で取得した供給位置画像Ｉｓ（第１画像）に基づき供給位置Ｌｓのポケット６１に部品Ｅがないと判定すると（ステップＳ１１０で「ＮＯ」）、テープフィーダ５にピッチ送りを実行させてから供給位置Ｌｓを基板認識カメラ８に撮像させて供給位置画像Ｉｓ（第２画像）を取得する（ステップＳ１１４）。そして、主制御部１００は、ステップＳ１１４で取得した供給位置画像Ｉｓに基づき供給位置Ｌｓのポケット６１における部品Ｅの有無を判定する（ステップＳ１１５）。特に、ステップＳ１１４およびＳ１１５の処理（送り判定処理）を、供給位置Ｌｓのポケット６１に部品Ｅがあると判定されるまで繰り返す。かかる構成では、ステップＳ１１４およびＳ１１５の送り判定処理では、実装ヘッド３１に部品吸着を試行させることなく、基板認識カメラ８がステップＳ１１４で撮像する供給位置画像Ｉｓ（第２画像）に基づき、供給位置Ｌｓのポケット６１における部品Ｅの有無を迅速に判定することが可能となる。

　また、主制御部１００は、ステップＳ１０９で取得した供給位置画像Ｉｓ（第１画像）およびステップＳ１１４で取得した供給位置画像Ｉｓ（第２画像）に基づき、連続するＮ個以上のポケット６１に部品Ｅがないと判定すると、当該連続するＮ個以上のポケット６１がつなぎ目Ｊに対して設けられたポケット６１であると判定する（ステップＳ１１６）。かかる構成では、部品Ｅがないポケット６１がＮ個以上連続したのに続いて部品Ｅがあるポケット６１を確認したことに基づき（ステップＳ１１５で「ＹＥＳ」）、つなぎ目Ｊを的確に検知することができる。

　具体的には、トリガ回数だけ連続して吸着エラーが確認されて、連続エラー数がトリガ回数に到達すると（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」）、連続する（Ｎ－トリガ回数）個以上のポケット６１が順番に供給位置Ｌｓで撮像されて、供給位置画像Ｉｓが基板認識カメラ８によって取得される（ステップＳ１０９、Ｓ１１２、Ｓ１１４）。主制御部１００は、こうして取得された（Ｎ－トリガ回数）個以上の供給位置画像Ｉｓのそれぞれについて部品Ｅが存在しないと判定すると（ステップＳ１１０、Ｓ１１３、Ｓ１１５で「ＮＯ」）、部品Ｅがないポケット６１がＮ個以上連続したと判定して、当該Ｎ個以上のポケット６１がつなぎ目Ｊに対して設けられたポケット６１であると判定する。これによって、部品Ｅがないポケット６１がＮ個以上連続したのに続いて部品Ｅがあるポケット６１を確認したことに基づき（ステップＳ１１５で「ＹＥＳ」）、つなぎ目Ｊを的確に検知することができる。

　また、主制御部１００は、ステップＳ１０９で取得した供給位置画像Ｉｓ（第１画像）およびステップＳ１１４で取得した供給位置画像Ｉｓ（第２画像）に基づき、部品Ｅがないポケット６１が連続する個数がＮ個未満であると判定すると（ステップＳ１１０、Ｓ１１３で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１０９で取得した供給位置画像Ｉｓ（第１画像）が示すポケット６１はつなぎ目Ｊに対して設けられたポケット６１ではないと判定する（ステップＳ１１１）。かかる構成では、つなぎ目Ｊの誤検知を的確に抑止することができる。

　また、２本の部品供給テープ６Ａ、６Ｂを互いに接続するスプライシング作業の完了を示す作業完了入力を受け付けるユーザーインターフェース１６０（作業状態取得部）が具備されている。そして、主制御部１００は、ユーザーインターフェース１６０が作業完了入力を受け付けた状態で、実装ヘッド３１が部品吸着に失敗した供給吸着動作（ステップＳ１０１）の連続回数がトリガ回数に達すると（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」）、供給位置画像Ｉｓ（第１画像）を取得する（ステップＳ１０９）。かかる構成では、スプライシングの作業に伴って、２本の部品供給テープ６Ａ、６Ｂのつなぎ目Ｊが供給位置Ｌｓに近づいている可能性が高い場面において、供給位置画像Ｉｓを取得して当該供給位置画像Ｉｓに基づき供給位置Ｌｓのポケット６１の状態を判定することができる（ステップＳ１０９、Ｓ１１０）。したがって、つなぎ目Ｊの検知を合理的なタイミングで実行することが可能となる。

　また、実装ヘッド３１が部品吸着に失敗した供給吸着動作（ステップＳ１０１）の回数がトリガ回数に達した際に、ユーザーインターフェース１６０が作業完了入力を受け付けていない場合（ステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合）には、供給位置画像Ｉｓを取得しない。かかる構成では、２本の部品供給テープ６Ａ、６Ｂのつなぎ目Ｊが供給位置Ｌｓに近づいている可能性がない場面において、つなぎ目Ｊの検知のために供給位置画像Ｉｓを無駄に取得することが抑えられる。

　また、作業者にエラーを報知するユーザーインターフェース１６０（報知部）が具備されている。そして、主制御部１００は、実装ヘッド３１が部品吸着に失敗した供給吸着動作（ステップＳ１０１）の回数が、トリガ回数より多いリトライ回数（エラー報知回数）に到達すると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、ユーザーインターフェース１６０にエラーを報知させる（ステップＳ１０６）。かかる構成では、実装ヘッド３１等に不具合が発生して実装ヘッド３１の部品吸着の失敗が多発したような場合には、作業者にエラーを報知して、メンテナンスを促すことができる。また、リトライ回数はトリガ回数より多い。そのため、つなぎ目Ｊが供給位置Ｌｓに到達したのに応じて実装ヘッド３１の部品吸着の失敗が連続した場合に、この原因を実装ヘッド３１等における不具合の発生と誤って判定して、作業者にエラーが報知されるのを抑えられる。

　このように上記の実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、主制御部１００が本発明の「制御部」の一例に相当し、ユーザーインターフェース１６０が本発明の「作業状態取得部」および「報知部」の一例に相当し、実装ヘッド３１が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、テープフィーダ５が本発明の「テープフィーダ」の一例に相当し、部品供給テープ６が本発明の「部品供給テープ」の一例に相当し、ポケット６１が本発明の「ポケット」の一例に相当し、基板認識カメラ８が本発明の「カメラ」の一例に相当し、フィード方向Ｄｆが本発明の「フィード方向」の一例に相当し、部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、ステップＳ１０９で取得する供給位置画像Ｉｓが本発明の「第１画像」の一例に相当し、ステップＳ１１４で取得する供給位置画像Ｉｓが本発明の「第２画像」の一例に相当し、つなぎ目Ｊが本発明の「つなぎ目」の一例に相当し、供給位置Ｌｓが本発明の「供給位置」の一例に相当し、配列ピッチＰｐが本発明の「配列ピッチ」の一例に相当する。

　なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、部品供給テープ６における部品Ｅの残数を次のように管理することができる。つまり、上述の通り、演算処理部１１０は、部品収納個数Ｑからピッチ送りの実行回数を減算した値を部品Ｅの残数として管理する。この際、部品供給テープ６に実際に収納されていた部品Ｅの個数を、つなぎ目Ｊに基づき求めて、これを部品収納個数Ｑとしてもよい。

　この残数管理の例では、演算処理部１１０は、つなぎ目Ｊに対応して設けられたポケット６１を判定するまでに、部品供給テープ６Ａに対して繰り返し実行したピッチ送りの回数に基づき、部品供給テープ６Ａに収納されていた部品Ｅの個数である部品収納個数Ｑを判定する。そして、演算処理部１１０は、次の部品供給テープ６Ｂに収納される部品Ｅの残数を、部品供給テープ６Ｂから吸着された部品Ｅの個数と部品収納個数Ｑとに基づき管理する。かかる構成では、部品供給テープ６に収納される部品収納個数Ｑが規定個数と異なる場合であっても、実際の部品収納個数Ｑに基づき、部品供給テープ６の部品Ｅの残数を的確に管理することができる。

　また、つなぎ目検知領域Ｒｊを設ける位置は、上記の例に限られない。したがって、次の部品供給テープ６Ｂではなく、先の部品供給テープ６Ａのフィード方向Ｄｆの上流端部（すなわち、後端部）につなぎ目検知領域Ｒｊを設けてもよい。

　また、スプライシング作業の実行主体は作業者に限られず、例えばロボットでもよい。

　また、トリガ回数も適宜変更できる。したがって、トリガ回数は、つなぎ目個数Ｎであってもよい。この場合、ステップＳ１１２、Ｓ１１３を省略するよう構成してもよい。あるいは、トリガ回数は、（Ｎ－Ｍ）回に適宜設定できる（Ｍは１以上の整数）。この場合、ステップＳ１１２、Ｓ１１３をＭ回実行するように構成してもよい。

　１…部品実装機
　１００…主制御部
　１６０…ユーザーインターフェース（作業状態取得部、報知部）
　３１…実装ヘッド
　５…テープフィーダ
　６…部品供給テープ
　６１…ポケット
　８…基板認識カメラ（カメラ）
　Ｄｆ…フィード方向
　Ｅ…部品
　Ｉｓ…供給位置画像（第１画像、第２画像）
　Ｊ…つなぎ目
　Ｌｓ…供給位置
　Ｐｐ…配列ピッチ

　

Claims

　所定の配列ピッチで一列に配列された複数のポケットを有する部品供給テープをフィード方向に送るピッチ送りを実行することで前記ポケットに収容される部品を供給位置に供給するテープフィーダと、
　前記供給位置から部品を吸着する部品吸着を実行する実装ヘッドと、
　前記テープフィーダに前記ピッチ送りを実行させてから前記実装ヘッドに前記部品吸着を試行させる供給吸着動作を、前記テープフィーダおよび前記実装ヘッドに実行させる制御部と、
　前記供給位置を撮像するカメラと
を備え、
　前記制御部は、連続して実行された２回以上のトリガ回数の前記供給吸着動作において前記実装ヘッドが前記部品吸着に失敗すると、前記カメラに前記供給位置を撮像させて第１画像を取得して、前記第１画像に基づき前記供給位置のポケットの状態を判定する部品実装機。
　前記制御部は、前記カメラが撮像した前記供給位置に位置するポケットが、互いに接続された２本の部品供給テープのつなぎ目に対して設けられたポケットであるかを、前記第１画像に基づき判定する請求項１に記載の部品実装機。
　前記つなぎ目に対して設けられるべきポケットの個数Ｎ（Ｎは３以上の整数）を記憶する記憶部をさらに備え、
　前記トリガ回数は、２以上であって（Ｎ－１）以下である請求項２に記載の部品実装機。
　前記制御部は、前記第１画像に基づき前記供給位置のポケットに部品がないと判定すると、前記テープフィーダに前記ピッチ送りを実行させてから前記供給位置を前記カメラに撮像させて第２画像を取得して当該第２画像に基づき前記供給位置のポケットにおける部品の有無を判定する送り判定処理を、前記供給位置のポケットに部品があると判定されるまで繰り返す請求項３に記載の部品実装機。
　前記制御部は、前記第１画像および前記第２画像に基づき、連続するＮ個以上のポケットに部品がないと判定すると、当該連続するＮ個以上のポケットが前記つなぎ目に対して設けられたポケットであると判定する請求項４に記載の部品実装機。
　前記制御部は、前記第１画像および前記第２画像に基づき、部品がないポケットが連続する個数がＮ個未満であると判定すると、前記第１画像が示すポケットは前記つなぎ目に対して設けられたポケットではないと判定する請求項４または５に記載の部品実装機。
　前記制御部は、前記２本の部品供給テープのうち、前記フィード方向に下流側の先の部品供給テープに対して繰り返し実行した前記ピッチ送りの回数と、前記つなぎ目に対して設けられたと判定した前記ポケットとに基づき、前記先の部品供給テープに収納されていた部品の個数である部品収納個数を判定し、前記２本の部品供給テープのうち、前記先の部品供給テープより前記フィード方向の上流側の次の部品供給テープに収納される部品の残数を、前記次の部品供給テープから吸着された部品の個数と前記部品収納個数とに基づき管理する請求項４ないし６のいずれか一項に記載の部品実装機。
　前記２本の部品供給テープを互いに接続するスプライシング作業の完了を示す作業完了入力を受け付ける作業状態取得部をさらに備え、
　前記制御部は、前記作業状態取得部が前記作業完了入力を受け付けた状態で、前記実装ヘッドが前記部品吸着に失敗した前記供給吸着動作の回数が前記トリガ回数に達すると、前記第１画像を取得する請求項２ないし７のいずれか一項に記載の部品実装機。
　前記実装ヘッドが前記部品吸着に失敗した前記供給吸着動作の回数が前記トリガ回数に達した際に、前記作業状態取得部が前記作業完了入力を受け付けていない場合には、前記第１画像を取得しない請求項８に記載の部品実装機。
　作業者にエラーを報知する報知部をさらに備え、
　前記制御部は、前記実装ヘッドが前記部品吸着に失敗した前記供給吸着動作の回数が、前記トリガ回数より多いエラー報知回数に到達すると、前記報知部にエラーを報知させる請求項１ないし９のいずれか一項に記載の部品実装機。
　所定の配列ピッチで一列に配列された複数のポケットを有する部品供給テープをフィード方向に送るピッチ送りを実行することで前記ポケットに収容される部品を供給位置に供給するテープフィーダに前記ピッチ送りを実行させてから、前記供給位置から部品を吸着する部品吸着を実装ヘッドに試行させる供給吸着動作を、前記テープフィーダおよび前記実装ヘッドに実行させる工程と、
　連続して実行された２回以上のトリガ回数の前記供給吸着動作において前記実装ヘッドが前記部品吸着に失敗すると、カメラに前記供給位置を撮像させて第１画像を取得する工程と、
　前記第１画像に基づき前記供給位置のポケットの状態を判定する工程と
を備える部品供給テープのポケットの状態の判定方法。