WO2024201673A1 - 防護体制御装置、防護体制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 - Google Patents

防護体制御装置、防護体制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 Download PDF

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WO2024201673A1
WO2024201673A1 PCT/JP2023/012285 JP2023012285W WO2024201673A1 WO 2024201673 A1 WO2024201673 A1 WO 2024201673A1 JP 2023012285 W JP2023012285 W JP 2023012285W WO 2024201673 A1 WO2024201673 A1 WO 2024201673A1
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contact
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PCT/JP2023/012285
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English (en)
French (fr)
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祐樹 丹野
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NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a protective body control device, a protective body control method, and a non-transitory computer-readable medium.
  • Patent Document 1 discloses a safety fence installed on train station platforms.
  • Patent Document 2 discloses an accident prevention system for preventing accidents caused by vehicles traveling on roads. This accident prevention system takes into account the driving characteristics of the vehicle and generates an accident probability map that represents the spatial distribution of the probability of an accident occurring around the vehicle, and presents the driver with a warning about locations where the probability of an accident occurring is high.
  • Patent Document 1 The safety measures in Patent Document 1 must be operated manually.
  • Patent Document 2 cannot prevent accidents when controlling the vehicle cannot avoid a collision with another vehicle, etc.
  • This disclosure has been made in light of this issue, and one of its purposes is to provide a new technology for preventing vehicle accidents.
  • the protective body control device disclosed herein has a prediction means for predicting whether a vehicle will come into contact with a person, and a control means for controlling the state of the protective body, which can be in a protected state that prevents the vehicle from moving forward, and a non-protected state that does not prevent the vehicle from moving forward, based on the results of prediction by the prediction means.
  • the protective body control method disclosed herein is executed by a computer.
  • the method includes a prediction step of predicting whether or not a vehicle will come into contact with a person, and a control step of controlling the state of the protective body, which can be in a protected state that prevents the vehicle from moving forward, and a non-protected state that does not prevent the vehicle from moving forward, based on the result of prediction by the prediction means.
  • the non-transitory computer-readable medium of the present disclosure stores a program that causes a computer to execute the protective body control method of the present disclosure.
  • This disclosure provides new technology to prevent vehicle accidents.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an outline of the operation of the protective body control device of the first embodiment.
  • FIG. FIG. 1 is a first diagram illustrating a protected state and an unprotected state of a protective body.
  • FIG. 2 is a second diagram illustrating the protected and unprotected states of the protective body.
  • 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of a protective body control device of the first embodiment.
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of a computer that realizes a protection control device.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of a protective body.
  • 4 is a flowchart illustrating a process flow executed by the protective body control device of the first embodiment.
  • 11 is a flowchart illustrating a flow of processing executed by a protection control device in a case where control information and warning information are utilized.
  • predetermined values such as predetermined values and threshold values are stored in advance in a storage device accessible from a device that uses the value.
  • the storage unit is composed of one or any number of storage devices.
  • Fig. 1 is a diagram illustrating an example of an outline of the operation of the protective body control device 2000 of embodiment 1.
  • Fig. 1 is a diagram for facilitating understanding of the outline of the protective body control device 2000, and the operation of the protective body control device 2000 is not limited to that shown in Fig. 1.
  • the protection body control device 2000 controls the state of the protection body to prevent the vehicle from coming into contact with the person.
  • the vehicle, the person, and the protection body are denoted by the reference numerals 20, 30, and 40, respectively.
  • Vehicle 20 is any vehicle that travels on a road, such as a car, motorcycle, or moped.
  • Person 30 is any person using the sidewalk.
  • person 30 is a person walking or running.
  • person 30 is a person riding a bicycle, tricycle, or unicycle.
  • person 30 is a person using a wheelchair. Note that person 30 may be moving or stationary.
  • the protective body 40 is provided at the boundary between the roadway and the sidewalk.
  • the boundary between the roadway and the sidewalk where the protective body 40 is provided may be the edge of the roadway, the edge of the sidewalk, or the area between the roadway and the sidewalk (in other words, an area that is not classified as either the roadway or the sidewalk).
  • the protective body 40 can be in at least two states: a protective state in which it impedes the progress of the vehicle 20, and a non-protective state in which it does not impede the progress of the vehicle 20. In the protective state, the protective body 40 can prevent contact between the vehicle 20 and the person 30 by impeding the progress of the vehicle 20.
  • FIG. 2 is a first diagram illustrating the protective state and the non-protected state of the protective body 40.
  • the protective body 40 is constructed using a wall that can be raised and lowered.
  • the protective body 40 in the non-protected state is contained within the ground.
  • the protective body 40 in the protected state protrudes above the ground.
  • the protective body 40 can be changed to the protected state by raising the protective body 40.
  • the protective body 40 can be changed to the non-protected state by lowering the protective body 40.
  • the protective body 40 in an unprotected state may be in a state in which the vehicle 20 can pass over the protective body 40, and a part of the protective body 40 may be above the ground. In other words, there may be some difference in height between the protective body 40 in an unprotected state and the surrounding ground.
  • the protective body 40 that can be raised and lowered may be constructed using something other than a wall.
  • the protective body 40 may be constructed using a fence, a pole, a cushion, or the like.
  • FIG. 3 is a second diagram illustrating the protective state and non-protective state of the protective body 40.
  • the protective body 40 is configured using a wall that can be opened and closed.
  • the protective body 40 in the non-protective state is in an open state.
  • the protective body 40 in the protected state is in a closed state.
  • the protective body 40 can be changed to the protected state by closing the protective body 40.
  • the protective body 40 can be changed to the non-protective state by opening the protective body 40.
  • the protective body 40 may be configured using something other than a wall.
  • the protective body 40 may be configured using a fence, a pole, a cushion, or the like.
  • the protective body control device 2000 operates, for example, as follows.
  • the protective body control device 2000 acquires the captured image 12 generated by the camera 10. Furthermore, the protective body control device 2000 uses the captured image 12 to predict whether the vehicle 20 will come into contact with the person 30.
  • the protective body control device 2000 controls the state of the protective body 40 based on the result of the prediction.
  • the protective body 40 under normal circumstances may be in a non-protected state or a protected state. If the protective body 40 is in a non-protected state under normal circumstances, the protective body control device 2000 changes the state of the protective body 40 to a protected state when it predicts that the vehicle 20 will come into contact with the person 30. Since the state of the protective body 40 is automatically controlled by the protective body control device 2000, it is possible to more reliably prevent the vehicle 20 from coming into contact with the person 30, compared to a case in which the state of the protective body 40 must be manually controlled.
  • the protective body 40 when it is predicted that the vehicle 20 will come into contact with the person 30, the protective body 40 can be used to prevent contact between the vehicle 20 and the person 30. Therefore, unlike the case where a warning is only given to the vehicle 20, even if the vehicle 20 is unable to avoid contact with the person 30 even after a warning is given to the vehicle 20, the protective body 40 can prevent contact between the vehicle 20 and the person 30. Therefore, it is possible to more reliably prevent the vehicle 20 from coming into contact with the person 30.
  • the protective body 40 When the protective body 40 is in a protective state under normal circumstances, for example, if the protective body 40 is installed in a place where the vehicle 20 must pass when entering a parking lot of a house or store, the vehicle 20 cannot enter the parking lot.
  • the protection body control device 2000 predicts whether the vehicle 20 will come into contact with the protection body 40. If it is predicted that the vehicle 20 will come into contact with the protection body 40, the protection body control device 2000 further predicts whether the vehicle 20 will come into contact with the person 30. If it is predicted that the vehicle 20 will not come into contact with the person 30, the protection body control device 2000 changes the protection body 40 to a non-protected state. In this way, it is possible to prevent contact between the vehicle 20 and the person 30, while allowing the vehicle 20 to pass through the area where the protection body 40 is installed, if necessary.
  • the protective body control device 2000 of this embodiment will be described in more detail below.
  • ⁇ Example of functional configuration> 4 is a block diagram illustrating a functional configuration of the protective body control device 2000 of embodiment 1.
  • the protective body control device 2000 has a prediction unit 2020 and a control unit 2040.
  • the prediction unit 2020 acquires a captured image 12, and uses the captured image 12 to determine whether or not the vehicle 20 will come into contact with the person 30.
  • the control unit 2040 controls the state of the protective body 40 based on the result of the prediction by the prediction unit 2020.
  • Each functional component of the protective body control device 2000 may be realized by hardware that realizes each functional component (e.g., a hardwired electronic circuit, etc.), or may be realized by a combination of hardware and software (e.g., a combination of an electronic circuit and a program that controls it, etc.)
  • a further explanation will be given of the case where each functional component of the protective body control device 2000 is realized by a combination of hardware and software.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of the hardware configuration of a computer 1000 that realizes the protective body control device 2000.
  • the computer 1000 is any computer.
  • the computer 1000 is a stationary computer such as a PC (Personal Computer) or a server machine.
  • the computer 1000 is a portable computer such as a smartphone or a tablet terminal.
  • the computer 1000 may be a dedicated computer designed to realize the protective body control device 2000, or may be a general-purpose computer.
  • each function of the protective body control device 2000 is realized on the computer 1000.
  • the above application is composed of a program for realizing each functional component of the protective body control device 2000.
  • the above program may be acquired by any method.
  • the program may be acquired from a storage medium (such as a DVD disk or USB memory) on which the program is stored.
  • the program may be acquired by downloading the program from a server device that manages the storage device on which the program is stored.
  • Computer 1000 has bus 1020, processor 1040, memory 1060, storage device 1080, input/output interface 1100, and network interface 1120.
  • Bus 1020 is a data transmission path for processor 1040, memory 1060, storage device 1080, input/output interface 1100, and network interface 1120 to transmit and receive data to and from each other.
  • the method of connecting processor 1040 and the like to each other is not limited to bus connection.
  • the processor 1040 is a variety of processors, such as a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the memory 1060 is a primary storage device realized using RAM (Random Access Memory) or the like.
  • the storage device 1080 is an auxiliary storage device realized using a hard disk, SSD (Solid State Drive), memory card, ROM (Read Only Memory), or the like.
  • the input/output interface 1100 is an interface for connecting the computer 1000 to an input/output device.
  • an input device such as a keyboard and an output device such as a display device are connected to the input/output interface 1100.
  • the network interface 1120 is an interface for connecting the computer 1000 to a network.
  • This network may be a LAN (Local Area Network) or a WAN (Wide Area Network).
  • the storage device 1080 stores a program that realizes each functional component of the protective body control device 2000 (a program that realizes the application described above).
  • the processor 1040 reads this program into the memory 1060 and executes it to realize each functional component of the protective body control device 2000.
  • the protective body control device 2000 may be realized by one computer 1000, or may be realized by multiple computers 1000. In the latter case, the configuration of each computer 1000 does not need to be the same, and can be different from each other.
  • the protection body control device 2000 is provided near the location to be monitored.
  • the protection body control device 2000 is realized by an edge device provided on a street light on the side of the road.
  • the protection body control device 2000 may be built into the camera 10.
  • the protection body control device 2000 does not necessarily need to be provided near the location to be monitored, and may be provided in a data center, etc.
  • Fig. 6 is a block diagram illustrating the configuration of the protective body 40.
  • the protective body 40 is connected to an actuator 100.
  • the actuator 100 physically changes the state of the protective body 40. For example, if the protective body 40 is a wall that can be raised and lowered, the actuator 100 raises and lowers the protective body 40.
  • the actuator 100 is connected to a computer 200.
  • the computer 200 is realized, for example, by a semiconductor chip (e.g., a System on Chip (SoC)).
  • SoC System on Chip
  • the configuration of the computer 200 is, for example, similar to that of the computer 1000.
  • Computer 200 is connected to protective body control device 2000 (computer 1000) via a network.
  • Computer 200 receives control information from protective body control device 2000 and controls actuator 100 according to the received control information. This causes the state of protective body 40 to change according to the control information from protective body control device 2000.
  • Fig. 7 is a flow chart illustrating the flow of processing executed by the protective body control device 2000 of the first embodiment.
  • the protective body control device 2000 controls the protective body 40 in the location to be monitored (the location imaged by the camera 10) by repeatedly executing the processing of Fig. 7.
  • the prediction unit 2020 acquires the captured image 12 (S102).
  • the prediction unit 2020 predicts whether the vehicle 20 will come into contact with the person 30 (S104).
  • the control unit 2040 controls the state of the protective body 40 based on the prediction result (S106).
  • the protective body control device 2000 acquires the captured image 12 (S102). There are various methods for acquiring the captured image generated by the camera.
  • the camera 10 is configured to transmit the generated captured image 12 to the protective body control device 2000.
  • the protective body control device 2000 acquires the captured image 12 by receiving the captured image 12 transmitted by the camera 10.
  • the camera 10 stores the generated captured image 12 in a memory unit accessible from the protective body control device 2000.
  • the protective body control device 2000 obtains the captured image 12 by accessing this memory unit.
  • multiple cameras 10 may be provided.
  • the protective body control device 2000 acquires the captured images 12 generated by each of the multiple cameras 10.
  • the prediction unit 2020 uses the captured image 12 to predict whether the vehicle 20 will come into contact with the person 30 (S104). For example, the prediction unit 2020 executes a process for detecting the vehicle 20 and a process for detecting the person 30 on the captured image 12. Here, various existing processes can be used for the process for detecting a predetermined type of object from the captured image. Note that, when a plurality of cameras 10 are installed at a location to be monitored, the prediction unit 2020 detects the vehicle 20 and the person 30 using the captured images 12 obtained from each of the plurality of cameras 10.
  • the prediction unit 2020 predicts that the vehicle 20 will not come into contact with the person 30. On the other hand, if one or more vehicles 20 and people 30 are detected in the captured image 12, the prediction unit 2020 predicts whether or not the vehicle 20 will come into contact with the person 30 for each pair of vehicles 20 and people 30, using the time series data of the captured images 12 acquired so far (for example, using the time series data of the captured images 12 generated within a predetermined time in the past).
  • the prediction unit 2020 identifies the position, speed, acceleration, and direction of movement for each vehicle 20 and each person 30 by analyzing the time series data of the captured images 12.
  • the prediction unit 2020 predicts changes in the position of each vehicle 20 and each person 30 based on the position, speed, acceleration, and direction of movement.
  • the prediction unit 2020 determines whether or not the distance between the predicted position of the vehicle 20 and the predicted position of the person 30 is sufficiently small (for example, equal to or less than a predetermined threshold).
  • the prediction unit 2020 predicts that the vehicle 20 and the person 30 will come into contact. On the other hand, if the distance between the predicted position of the vehicle 20 and the predicted position of the person 30 does not become sufficiently small (e.g., does not become equal to or below a predetermined threshold), the prediction unit 2020 predicts that the vehicle 20 and the person 30 will not come into contact.
  • the prediction unit 2020 may use the captured image 12 to identify auxiliary information such as the status of traffic lights, the status of the turn signals of the vehicle 20, or the status of the brake lights of the vehicle 20, and use this auxiliary information to predict whether or not the vehicle 20 and the person 30 will come into contact.
  • auxiliary information such as the status of traffic lights, the status of the turn signals of the vehicle 20, or the status of the brake lights of the vehicle 20, and use this auxiliary information to predict whether or not the vehicle 20 and the person 30 will come into contact.
  • control of protective body 40 by the control unit 2040 will be given for both a case in which the protective body 40 is in a non-protected state under normal circumstances and a case in which the protective body 40 is in a protected state under normal circumstances.
  • the protection body control device 2000 changes the state of the protection body 40 capable of preventing contact between the vehicle 20 and the person 30 to a protection state.
  • the control unit 2040 selects, from among the multiple protection bodies 40, a protection body 40 capable of preventing contact between the vehicle 20 and the person 30 as a protection body 40 to be controlled. Then, the control unit 2040 changes the state of the protection body 40 selected as the control object to a protection state.
  • control unit 2040 transmits control information to the protection body 40 selected as the control object, instructing the state of the protection body 40 to be changed to the protection state.
  • transmitting control information to the protection body 40 means, for example, transmitting control information to the computer 200 described in FIG. 6.
  • the protective bodies 40 that can prevent contact between the vehicle 20 and the person 30 are identified, for example, based on the position of the vehicle 20, the position of the person 30, and the position of each protective body 40.
  • the control unit 2040 selects the protective bodies 40 that exist on the line connecting the position of the vehicle 20 and the position of the person 30 as the protective bodies 40 to be controlled.
  • the control unit 2040 selects the protective bodies 40 whose distance from the line connecting the position of the vehicle 20 and the position of the person 30 is equal to or less than a predetermined threshold as the protective bodies 40 to be controlled.
  • the control unit 2040 may also select the protective bodies 40 located in the vicinity (e.g., adjacent) of the protective body 40 selected as the control object by the above-mentioned method as the control object.
  • the protection body control device 2000 may monitor contact between the vehicle 20 and the person 30 at each of a number of monitoring locations.
  • the protection body 40 to be controlled at each monitoring location may be predefined in association with each monitoring location.
  • the control unit 2040 predicts that the vehicle 20 will come into contact with the person 30 at a certain monitoring location, it may set all protection bodies 40 corresponding to that monitoring location to a protection state. In this way, with the method of setting all protection bodies 40 related to a monitoring location as control objects, the protection bodies 40 to be controlled can be easily selected, and the state of the protection bodies 40 can be changed to a protection state in a shorter time.
  • the control unit 2040 may select as the control target only those protective bodies 40 that can be changed to a protected state before the vehicle 20 comes into contact with the person 30, among the protective bodies 40 that can prevent contact between the vehicle 20 and the person 30. Whether or not the protective body 40 can be changed to a protected state before the vehicle 20 comes into contact with the person 30 can be determined based on the time required to change the protective body 40 to the protected state and the time that the vehicle 20 and the person 30 are predicted to come into contact.
  • control unit 2040 selects only those protective bodies 40 that are not malfunctioning as targets for control among the protective bodies 40 that can prevent contact between the vehicle 20 and the person 30.
  • the control unit 2040 may also exclude from the control targets those protective bodies 40 that can prevent contact between the vehicle 20 and the person 30 and that are predicted to come into contact with the person 30 in the process of changing to a protective state. For example, if the protective body 40 is configured to be able to rise and fall, and the person 30 is on the protective body 40 housed on the ground. In this case, if the protective body 40 is raised, there is a possibility that the protective body 40 will come into contact with the person 30. Therefore, the control unit 2040 excludes from the control targets the protective body 40 that is provided under the feet of the person 30 (in other words, does not select it as a control target).
  • the protective body 40 is configured to be able to open and close, and the person 30 is on the path of movement of the protective body 40, there is a possibility that the person 30 will be pinched by the protective body 40. Therefore, such a protective body 40 is excluded from the control targets.
  • the protection body control device 2000 may transmit to the vehicle 20 avoidance information requesting control to avoid contact with the person 30.
  • the vehicle 20 has a function to control the running of the vehicle without the driver's operation (for example, to automatically apply the brakes to decelerate the vehicle 20).
  • the vehicle 20 also has a function to receive avoidance information from the protection body control device 2000.
  • the vehicle 20 performs processing to control the traveling of the vehicle in response to receiving the avoidance information from the protection body control device 2000.
  • the vehicle 20 may decelerate until it stops, or change its direction of travel to a direction in which it can avoid contact with the person 30.
  • the avoidance information may indicate the position of the person 30 so that the vehicle 20 can determine the direction in which it can avoid contact with the person 30.
  • the avoidance information may indicate the position of each person 30 around the vehicle 20.
  • the protective body control device 2000 may transmit warning information to the driver of the vehicle 20 to inform him of the danger when it is predicted that the vehicle 20 will come into contact with the person 30.
  • the vehicle 20 has a function to receive warning information from the protective body control device 2000 and a function to present the received warning information to the driver.
  • the process of presenting the warning information is, for example, a process of displaying a screen showing the contents of the warning information on an arbitrary display device, or a process of outputting a sound showing the contents of the warning information from a speaker.
  • the display device that displays the warning information is, for example, a display device of a car navigation system, a head-up display, or a display device of the driver's mobile terminal.
  • the content of the warning information can be anything that can notify the driver of the vehicle 20 of a danger.
  • the content of the warning information can be a message such as "There is a person ahead" or "Please apply the brakes.”
  • the protection device control device 2000 may be configured to transmit only either the avoidance information or the warning information to the vehicle 20, or may be configured to transmit both the avoidance information and the warning information.
  • the prediction unit 2020 may predict again whether the vehicle 20 will come into contact with the person 30 after the avoidance information or warning information is transmitted to the vehicle 20. If it is predicted that the vehicle 20 will come into contact with the person 30, the protection body 40 is changed to the protection state. On the other hand, if it is predicted that the vehicle 20 will not come into contact with the person 30, the protection body 40 is not changed to the protection state.
  • the state of the protective body 40 will not be changed. Therefore, it is possible to reduce the frequency with which the state of the protective body 40 is changed. As a result, for example, it is possible to reduce the frequency with which the protective body 40 breaks down.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating the flow of processing executed by the protective body control device 2000 in a case where control information or warning information is used.
  • the prediction unit 2020 acquires the captured image 12 (S202).
  • the prediction unit 2020 uses the captured image 12 to predict whether the vehicle 20 will come into contact with the person 30 (S204).
  • the protective body control device 2000 ends the processing of FIG. 8. If it is predicted that the vehicle 20 will not come into contact with the person 30 (S204: NO), the protective body control device 2000 ends the processing of FIG. 8. If it is predicted that the vehicle 20 will come into contact with the person 30 (S204: YES), the control unit 2040 transmits warning information or avoidance information to the vehicle 20 (S206).
  • the prediction unit 2020 acquires the captured image 12 generated after execution of S204 (S208). The prediction unit 2020 further uses the captured image 12 acquired in S208 to predict whether or not the vehicle 20 will come into contact with the person 30 (S210).
  • the control unit 2040 changes the state of the protective body 40 to a protective state (S212). On the other hand, if it is predicted that the vehicle 20 will not come into contact with the person 30 (S210: NO), the protective body control device 2000 ends the processing of FIG. 8.
  • the vehicle 20 that has received the avoidance information from the protection body control device 2000 may transmit response information representing information related to the automatic control of the vehicle 20 to the protection body control device 2000.
  • the response information includes, for example, information such as the predicted stopping position of the vehicle 20 and the braking distance of the vehicle 20.
  • the prediction unit 2020 may use the information on the predicted stopping position and braking distance indicated in the response information when predicting whether or not the vehicle 20 and the person 30 will come into contact after the avoidance information is transmitted.
  • the prediction unit 2020 predicts that the vehicle 20 will not come into contact with the person 30.
  • the prediction unit 2020 predicts that the vehicle 20 will come into contact with the person 30.
  • the protection body control device 2000 changes the protection body 40 to a non-protected state when it is predicted that the vehicle 20 will come into contact with the protection body 40, but is also predicted that the vehicle 20 will not come into contact with the person 30. In this way, for example, in a case where the boundary between the roadway and the sidewalk is normally blocked by the protection body 40, it is possible for the vehicle 20 to pass through the sidewalk and enter a parking lot.
  • the prediction unit 2020 predicts whether or not the vehicle 20 will come into contact with the protective body 40. For example, the prediction unit 2020 predicts the movement path of the vehicle 20 by identifying the position and movement direction of the vehicle 20 using the time series data of the captured image 12. Then, if the protective body 40 is present on the movement path of the vehicle 20, the prediction unit 2020 predicts that the vehicle 20 will come into contact with the protective body 40. On the other hand, if the protective body 40 is not present on the movement path of the vehicle 20, the prediction unit 2020 predicts that the vehicle 20 will not come into contact with the protective body 40.
  • the prediction unit 2020 predicts whether or not the vehicle 20 will come into contact with the person 30 if the protective body 40 is put into a non-protected state (for example, if it is assumed that the protective body 40 does not exist).
  • the method of predicting whether or not the vehicle 20 and the person 30 will come into contact is as described above.
  • the prediction unit 2020 does not change the protective body 40 to a non-protected state. On the other hand, if it is predicted that the vehicle 20 will not come into contact with the person 30, the prediction unit 2020 changes the protective body 40 to a non-protected state.
  • the prediction unit 2020 After changing the protective body 40 to the non-protected state, it is preferable for the prediction unit 2020 to change the protective body 40 back to the protected state at a timing when there is no vehicle 20 in contact with the protective body 40. In this way, the time during which the protective body 40 is in the non-protected state can be kept to the minimum necessary.
  • the protection body control device 2000 may perform an operation test of the protection body 40 during a period when the probability of the vehicle 20 coming into contact with the person 30 is low.
  • the period when the probability of the vehicle 20 coming into contact with the person 30 is low is, for example, a time period when traffic volume (i.e., the number of vehicles 20 traveling on the road) is low in the monitored location.
  • the time period when traffic volume is low in the monitored location is, for example, manually set by an administrator of the protection body control device 2000.
  • the time period when traffic volume is low in the monitored location may be identified by the protection body control device 2000 based on the result of detecting the vehicle 20 from the captured image 12.
  • the protective body control device 2000 detects the vehicle 20 from the time series data of the captured image 12. While the vehicle 20 is detected in the captured image 12, the protective body control device 2000 does not perform an operation test of the protective body 40. On the other hand, when the vehicle 20 is no longer detected in the captured image 12, the protective body control device 2000 performs an operation test of the protective body 40. Note that the operation test of the protective body 40 may be performed immediately when the vehicle 20 is no longer detected in the captured image 12, or the operation test of the protective body 40 may be performed when the situation where the vehicle 20 is not detected in the captured image 12 continues for a certain period of time (for example, when it continues for a predetermined length of time or more).
  • the operation test of the protective body 40 may include various tests.
  • the protective body control device 2000 measures the time from when a control signal for changing the state is sent to the protective body 40 to when the state change of the protective body 40 is completed (i.e., the time required for the state change) for each protective body 40, and stores this in the memory unit.
  • the required time is measured for both the time required to change from a protected state to a non-protected state and the time required to change from a non-protected state to a protected state.
  • the time when the change in state of the protective body 40 is completed may be determined using the captured image 12, or may be determined using a completion notification transmitted from the protective body 40 to the protective body control device 2000.
  • the completion notification is a notification transmitted from the protective body 40 to the protective body control device 2000 in response to the completion of the change in state of the protective body 40.
  • the protective body control device 2000 determines that the protective body 40 is broken.
  • the protective body control device 2000 stores the identification information of the broken protective body 40 in the memory unit. In this way, it is possible to exclude the broken protective body 40 from being subject to control by the control unit 2040, and to identify protective bodies 40 that need repair.
  • the program includes instructions (or software code) that, when loaded into a computer, cause the computer to perform one or more functions described in the embodiments.
  • the program may be stored on a non-transitory computer-readable medium or a tangible storage medium.
  • computer-readable medium or tangible storage medium may include random-access memory (RAM), read-only memory (ROM), flash memory, solid-state drive (SSD) or other memory technology, CD-ROM, digital versatile disc (DVD), Blu-ray (registered trademark) disc or other optical disk storage, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disk storage or other magnetic storage device.
  • the program may be transmitted on a transitory computer-readable medium or a communication medium.
  • the transitory computer-readable medium or communication medium may include electrical, optical, acoustic, or other forms of propagated signals.
  • a part or all of the above-described embodiments can be described as, but is not limited to, the following supplementary notes.
  • Appendix 1 A prediction means for predicting whether or not a vehicle will come into contact with a person;
  • a protection body control device having a control means for controlling the state of the protection body, which can be a protected state that hinders the progress of the vehicle, and a non-protected state that does not hinder the progress of the vehicle, based on the results of prediction by the prediction means.
  • Appendix 2 The protection body control device described in Appendix 1, wherein the control means, when it is predicted that the vehicle will come into contact with a person, identifies from among a plurality of protection bodies a protection body that can hinder the vehicle's progress based on the position of the vehicle, the person, or both, and changes the state of the identified protection body to the protection state.
  • the control means When it is predicted that the vehicle will come into contact with a person, transmitting to the vehicle avoidance information requesting control for avoiding contact with the person, warning information notifying the vehicle of a danger, or both of these; the prediction means predicts whether or not the vehicle will come into contact with a person after the avoidance information or the warning information is transmitted;
  • the protection body control device described in Appendix 1 or 2 wherein the control means changes the state of the protection body to the protection state when it is predicted that the vehicle will come into contact with a person after the avoidance information or the warning information is transmitted.
  • the control means For each of the protective bodies, a required time required for the protective body to change from the non-protected state to the protected state is stored in a storage unit, The control means identifies, from among the multiple protective bodies, a protective body that can hinder the progress of a vehicle predicted to come into contact with a person based on the required time for each protective body, and changes the state of the identified protective body to the protective state.
  • the prediction means includes: predicting whether a vehicle will come into contact with the guard; predicting whether the vehicle will come into contact with a person when it is predicted that the vehicle will come into contact with the protective body; A protection body control device as described in Appendix 1, which changes the state of the protection body predicted to come into contact with the vehicle to the non-protection state when it is predicted that the vehicle will not come into contact with a person.
  • Appendix 6 The protection device according to claim 1, 2, or 5, wherein the protection device is provided between a road and a sidewalk.
  • (Appendix 7) a prediction step of predicting whether the vehicle will come into contact with a person;
  • a protection control method executed by a computer comprising: a control step of controlling the state of the protection, which can be a protected state that hinders the progress of the vehicle, and a non-protected state that does not hinder the progress of the vehicle, based on the result of prediction by the prediction step.
  • (Appendix 8) A protective body control method as described in Appendix 7, in which, in the control step, when it is predicted that the vehicle will come into contact with a person, a protective body that can hinder the progress of the vehicle is identified from among a plurality of protective bodies based on the position of the vehicle, the person, or both, and the state of the identified protective body is changed to the protective state.
  • a non-transitory computer-readable medium storing a program for causing a computer to execute the steps of: a control step for controlling the state of a protective body, which can be a protected state that hinders the progress of the vehicle, and a non-protected state that does not hinder the progress of the vehicle, based on the results of prediction by the prediction step.
  • Appendix 14 The readable medium of Appendix 13, wherein in the control step, when it is predicted that the vehicle will come into contact with a person, a protective body that can hinder the progress of the vehicle is identified from among a plurality of protective bodies based on the position of the vehicle, the person, or both, and the state of the identified protective body is changed to the protective state.
  • a required time required for the protective body to change from the non-protected state to the protected state is stored in a storage unit, A readable medium as described in Appendix 13 or 14, in which, in the control step, a protective body that can hinder the progress of a vehicle predicted to come into contact with a person is identified from among the multiple protective bodies based on the required time for each protective body, and the state of the identified protective body is changed to the protective state.

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Abstract

防護体制御装置（２０００）は、車両（２０）が人（３０）に接触するか否かを予測し、当該予測の結果に基づいて、防護体（４０）の状態を制御する。防護体（４０）は、車両（２０）の進行を妨げる状態である防護状態と、車両（２０）の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる。

Description

防護体制御装置、防護体制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体
　本開示は、防護体制御装置、防護体制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体に関する。
　車両の事故を防止するシステムが開発されている。特許文献１は、列車の駅のプラットフォームに設置される安全柵を開示する。特許文献２は、道路を走行する車両による事故を防止するための事故防止システムを開示する。この事故防止システムは、車両の運転特性を考慮して、その車両の周囲において事故が発生する確率の空間的な分布を表す事故発生確率マップを生成し、事故の発生確率が高い場所に関する警告を運転者に提示する。
特開２００２－３４８８１５号公報 特開２０１５－２２５３６６号公報
　特許文献１の安全策は、手動で動作させる必要がある。特許文献２は、車両を制御しても他の車両等との衝突を避けられない場合には、事故を防ぐことができない。本開示はこの課題に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、車両による事故を防ぐための新たな技術を提供することである。
　本開示の防護体制御装置は、車両が人に接触するか否かを予測する予測手段と、前記車両の進行を妨げる状態である防護状態と、前記車両の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる防護体の状態を、前記予測手段による予測の結果に基づいて制御する制御手段と、を有する。
　本開示の防護体制御方法は、コンピュータによって実行される。当該方法は、車両が人に接触するか否かを予測する予測ステップと、前記車両の進行を妨げる状態である防護状態と、前記車両の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる防護体の状態を、前記予測手段による予測の結果に基づいて制御する制御ステップと、を有する。
　本開示の非一時的なコンピュータ可読媒体は、本開示の防護体制御方法をコンピュータに実行させるプログラムを格納している。
　本開示によれば、車両による事故を防ぐための新たな技術が提供される。
実施形態１の防護体制御装置の動作の概要を例示する図である。 防護体の防護状態と非防護状態を例示する第１の図である。 防護体の防護状態と非防護状態を例示する第２の図である。 実施形態１の防護体制御装置の機能構成を例示するブロック図である。 防護体制御装置を実現するコンピュータのハードウエア構成を例示するブロック図である。 防護体の構成を例示するブロック図である。 実施形態１の防護体制御装置によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。 制御情報や警告情報が利用されるケースにおいて、防護体制御装置によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。
　以下では、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。また、特に説明しない限り、所定値や閾値などといった予め定められている値は、その値を利用する装置からアクセス可能な記憶装置などに予め格納されている。さらに、特に説明しない限り、記憶部は、１つ以上の任意の数の記憶装置によって構成される。
［実施形態１］
＜概要＞
　図１は、実施形態１の防護体制御装置２０００の動作の概要を例示する図である。ここで、図１は、防護体制御装置２０００の概要の理解を容易にするための図であり、防護体制御装置２０００の動作は、図１に示したものに限定されない。
　防護体制御装置２０００は、車両が人に接触することを防ぐために、防護体の状態を制御する。図１において、車両、人、防護体にはそれぞれ、符号２０、３０、及び４０が付されている。
　車両２０は、自動車、オートバイ、又は原動機付き自転車などのように、道路を走行する任意の車両である。人３０は、歩道を利用している任意の人である。例えば人３０は、歩いている人や走っている人である。その他にも例えば、人３０は、自転車、三輪車、又は一輪車などに乗っている人である。その他にも例えば、人３０は、車いすを利用している人である。なお、人３０は、移動していてもよいし、止まっていてもよい。
　防護体４０は、車道と歩道の境界部分に設けられている。ここで、防護体４０が設けられている、車道と歩道の境界部分は、車道の端であってもよいし、歩道の端であってもよいし、車道と歩道との間の領域（言い換えれば、車道と歩道のどちらにも分類されない領域）であってもよい。
　防護体４０は、少なくとも、車両２０の進行を妨げる状態である防護状態と、車両２０の進行を妨げない状態である非防護状態という２つの状態をとりうる。防護状態にある防護体４０は、車両２０の進行を妨げることにより、車両２０と人３０との接触を防ぐことができる。
　図２は、防護体４０の防護状態と非防護状態を例示する第１の図である。図２において、防護体４０は、昇降が可能な壁を用いて構成される。非防護状態の防護体４０は、地面の中に収容されている。一方、防護状態の防護体４０は、地面の上に突き出ている。防護体４０が非防護状態である場合、防護体４０を上昇させることにより、防護体４０を防護状態に変更できる。一方、防護体４０が防護状態である場合、防護体４０を下降させることで、防護体４０を非防護状態に変更できる。
　ここで、このように防護体４０が昇降可能に構成される場合において、非防護状態の防護体４０は、車両２０が防護体４０の上を通過できる状態であればよく、防護体４０の一部が地面の上に出ていてもよい。言い換えれば、非防護状態の防護体４０と周囲の地面との間に、多少の段差があってもよい。
　また、昇降が可能な防護体４０は、壁以外を用いて構成されてもよい。例えば防護体４０は、柵、ポール、又はクッションなどを用いて構成されてもよい。
　図３は、防護体４０の防護状態と非防護状態を例示する第２の図である。図３において、防護体４０は、開閉可能な壁を用いて構成される。非防護状態の防護体４０は開いた状態である。一方、防護状態の防護体４０は閉じた状態である。防護体４０が非防護状態である場合、防護体４０を閉じることにより、防護体４０を防護状態に変更できる。一方、防護体４０が防護状態である場合、防護体４０を開くことにより、防護体４０を非防護状態に変更できる。なお、防護体４０は壁以外を用いて構成されてもよい。例えば防護体４０は、柵、ポール、又はクッションなどを用いて構成されてもよい。
　防護体制御装置２０００は、例えば以下のように動作する。防護体制御装置２０００は、カメラ１０によって生成される撮像画像１２を取得する。さらに防護体制御装置２０００は、撮像画像１２を用いて、車両２０が人３０に接触するか否かを予測する。防護体制御装置２０００は、予測の結果に基づいて、防護体４０の状態を制御する。
　ここで、通常時における防護体４０は、非防護状態であってもよいし、防護状態であってもよい。通常時において防護体４０が非防護状態である場合、防護体制御装置２０００は、車両２０が人３０に接触すると予測した場合、防護体４０の状態を防護状態に変更する。防護体４０の状態の制御が防護体制御装置２０００によって自動で行われるため、防護体４０の状態を手動で制御しなければならないケースと比較し、車両２０が人３０に接触することをより確実に防ぐことができる。
　また、防護体制御装置２０００によれば、車両２０が人３０と接触すると予測される場合に、防護体４０を利用して、車両２０と人３０との接触を防ぐことができる。そのため、車両２０に対して警告を行うのみのケースとは異なり、車両２０に対して警告を行っても車両２０が人３０との接触を回避できない場合であっても、防護体４０により、車両２０と人３０との接触を回避することができる。そのため、車両２０が人３０に接触することをより確実に防ぐことができる。
　通常時において防護体４０が防護状態である場合、例えば、車両２０が家や店舗の駐車場へ入る際に通過する場所に防護体４０が設けられていると、車両２０がその駐車場へ入ることができない。
　そこで例えば、防護体制御装置２０００は、車両２０が防護体４０に接触するか否かを予測する。車両２０が防護体４０に接触すると予測される場合、さらに防護体制御装置２０００は、その車両２０が人３０に接触するか否かを予測する。その車両２０が人３０に接触しないと予測される場合、防護体制御装置２０００は、その防護体４０を非防護状態に変更する。こうすることで、車両２０と人３０との接触が起こらないようにしつつ、必要に応じて、防護体４０が設けられている場所を車両２０が通過できるようにすることができる。
　以下、本実施形態の防護体制御装置２０００について、より詳細に説明する。
＜機能構成の例＞
　図４は、実施形態１の防護体制御装置２０００の機能構成を例示するブロック図である。防護体制御装置２０００は、予測部２０２０及び制御部２０４０を有する。予測部２０２０は、撮像画像１２を取得し、撮像画像１２を用いて、車両２０が人３０に接触するか否かを判定する。制御部２０４０は、予測部２０２０による予測の結果に基づいて、防護体４０の状態を制御する。
＜ハードウエア構成の例＞
　防護体制御装置２０００の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、防護体制御装置２０００の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。
　図５は、防護体制御装置２０００を実現するコンピュータ１０００のハードウエア構成を例示するブロック図である。コンピュータ１０００は、任意のコンピュータである。例えばコンピュータ１０００は、PC（Personal Computer）やサーバマシンなどといった、据え置き型のコンピュータである。その他にも例えば、コンピュータ１０００は、スマートフォンやタブレット端末などといった可搬型のコンピュータである。コンピュータ１０００は、防護体制御装置２０００を実現するために設計された専用のコンピュータであってもよいし、汎用のコンピュータであってもよい。
　例えば、コンピュータ１０００に対して所定のアプリケーションをインストールすることにより、コンピュータ１０００で、防護体制御装置２０００の各機能が実現される。上記アプリケーションは、防護体制御装置２０００の各機能構成部を実現するためのプログラムで構成される。なお、上記プログラムの取得方法は任意である。例えば、当該プログラムが格納されている記憶媒体（DVD ディスクや USB メモリなど）から、当該プログラムを取得することができる。その他にも例えば、当該プログラムが格納されている記憶装置を管理しているサーバ装置から、当該プログラムをダウンロードすることにより、当該プログラムを取得することができる。
　コンピュータ１０００は、バス１０２０、プロセッサ１０４０、メモリ１０６０、ストレージデバイス１０８０、入出力インタフェース１１００、及びネットワークインタフェース１１２０を有する。バス１０２０は、プロセッサ１０４０、メモリ１０６０、ストレージデバイス１０８０、入出力インタフェース１１００、及びネットワークインタフェース１１２０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。
　プロセッサ１０４０は、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又は FPGA（Field-Programmable Gate Array）などの種々のプロセッサである。メモリ１０６０は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス１０８０は、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）、メモリカード、又は ROM（Read Only Memory）などを用いて実現される補助記憶装置である。
　入出力インタフェース１１００は、コンピュータ１０００と入出力デバイスとを接続するためのインタフェースである。例えば入出力インタフェース１１００には、キーボードなどの入力装置や、ディスプレイ装置などの出力装置が接続される。
　ネットワークインタフェース１１２０は、コンピュータ１０００をネットワークに接続するためのインタフェースである。このネットワークは、LAN（Local Area Network）であってもよいし、WAN（Wide Area Network）であってもよい。
　ストレージデバイス１０８０は、防護体制御装置２０００の各機能構成部を実現するプログラム（前述したアプリケーションを実現するプログラム）を記憶している。プロセッサ１０４０は、このプログラムをメモリ１０６０に読み出して実行することで、防護体制御装置２０００の各機能構成部を実現する。
　防護体制御装置２０００は、１つのコンピュータ１０００で実現されてもよいし、複数のコンピュータ１０００で実現されてもよい。後者の場合において、各コンピュータ１０００の構成は同一である必要はなく、それぞれ異なるものとすることができる。
　例えば防護体制御装置２０００は、監視対象の場所の近くに設けられることが好適である。例えば防護体制御装置２０００は、道路の脇にある街路灯などに設けられるエッジデバイスによって実現される。その他にも例えば、防護体制御装置２０００は、カメラ１０に内蔵されてもよい。ただし、防護体制御装置２０００は、必ずしも監視対象の場所の近くにある必要はなく、データセンターなどに設けられてもよい。
＜防護体４０の構成＞
　図６は、防護体４０の構成を例示するブロック図である。図６において、防護体４０はアクチュエータ１００と接続されている。アクチュエータ１００は、防護体４０の状態を物理的に変更させる。例えば防護体４０が昇降可能な壁である場合、アクチュエータ１００は防護体４０の昇降を行う。
　アクチュエータ１００は、コンピュータ２００に接続されている。コンピュータ２００は、例えば、半導体チップなど（例えば、SoC（System on Chip））で実現される。コンピュータ２００の構成は、例えば、コンピュータ１０００と同様である。
　コンピュータ２００は、ネットワークを介して防護体制御装置２０００と（コンピュータ１０００と）接続されている。コンピュータ２００は、防護体制御装置２０００から制御情報を受信し、受信した制御情報に従ってアクチュエータ１００を制御する。これにより、防護体制御装置２０００からの制御情報に従って、防護体４０の状態が変更される。
＜処理の流れ＞
　図７は、実施形態１の防護体制御装置２０００によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。防護体制御装置２０００は、図７の処理を繰り返し実行することにより、監視対象の場所（カメラ１０によって撮像されている場所）における防護体４０の制御を行う。予測部２０２０は撮像画像１２を取得する（Ｓ１０２）。予測部２０２０は、車両２０が人３０に接触するか否かを予測する（Ｓ１０４）。制御部２０４０は、予測結果に基づいて、防護体４０の状態を制御する（Ｓ１０６）。
＜撮像画像１２の取得：Ｓ１０２＞
　防護体制御装置２０００は、撮像画像１２を取得する（Ｓ１０２）。ここで、カメラによって生成される撮像画像を取得する方法は様々である。例えばカメラ１０は、生成した撮像画像１２を防護体制御装置２０００へ送信するように構成される。この場合、防護体制御装置２０００は、カメラ１０によって送信された撮像画像１２を受信することで、撮像画像１２を取得する。
　その他にも例えば、カメラ１０は、生成した撮像画像１２を、防護体制御装置２０００からアクセス可能な記憶部に格納する。この場合、防護体制御装置２０００は、この記憶部にアクセスすることで、撮像画像１２を取得する。
　ここで、カメラ１０は複数設けられていてもよい。この場合、防護体制御装置２０００は、複数のカメラ１０それぞれによって生成された撮像画像１２を取得する。
＜接触の予測：Ｓ１０４＞
　予測部２０２０は、撮像画像１２を用いて、車両２０が人３０と接触するか否かを予測する（Ｓ１０４）。例えば予測部２０２０は、撮像画像１２に対して、車両２０を検出する処理、及び人３０を検出する処理をそれぞれ実行する。ここで、撮像画像から所定の種類の物体を検出する処理には、既存の種々の処理を利用できる。なお、監視対象の場所にカメラ１０が複数設けられている場合、予測部２０２０は、これら複数のカメラ１０それぞれから得られる撮像画像１２を用いて、車両２０と人３０の検出を行う。
　車両２０と人３０のいずれか一方が撮像画像１２から検出されない場合、又は、車両２０と人３０の双方が撮像画像１２から検出されない場合、予測部２０２０は、車両２０が人３０に接触しないと予測する。一方、車両２０と人３０がそれぞれ１つ以上撮像画像１２から検出された場合、予測部２０２０は、車両２０と人３０の全てのペアそれぞれについて、これまでに取得された撮像画像１２の時系列データ（例えば、過去所定時間以内に生成された撮像画像１２の時系列データを用いて）、その車両２０がその人３０に接触するか否かを予測する。
　ここで、時系列の撮像画像を用いて、撮像されている２つの物体が接触するか否かを予測する方法は様々である。例えば予測部２０２０は、撮像画像１２の時系列データを解析することにより、各車両２０と各人３０について、位置、速さ、加速度、及び移動方向を特定する。予測部２０２０は、位置、速さ、加速度、及び移動方向に基づいて、各車両２０と各人３０の位置の変化を予測する。そして、予測部２０２０は、車両２０と人３０の全てのペアそれぞれについて、その車両２０の予測位置とその人３０の予測位置との間の距離が十分に小さくなる（例えば、所定の閾値以下となる）か否かを判定する。
　車両２０の予測位置と人３０の予測位置との間の距離が十分に小さくなる場合、予測部２０２０は、その車両２０とその人３０とが接触すると予測する。一方、車両２０の予測位置と人３０の予測位置との間の距離が十分に小さくならない（例えば、所定の閾値以下にならない）場合、予測部２０２０は、その車両２０とその人３０とが接触しないと予測する。
　なお、予測部２０２０は、撮像画像１２を用いて、信号の点灯状態、車両２０のウインカーの点灯状態、又は車両２０のブレーキランプの点灯状態などの補助情報を特定し、これらの補助情報を、車両２０と人３０が接触するか否かの予測に用いてもよい。
＜防護体４０の制御について＞
　以下、通常時の防護体４０が非防護状態であるケースと、通常時の防護体４０が防護状態であるケースのそれぞれについて、制御部２０４０による防護体４０の制御を例示する。
＜＜通常時の防護体４０が非防護状態であるケース＞＞
　このケースにおいて、防護体制御装置２０００は、車両２０が人３０に接触すると予測される場合に、その車両２０とその人３０との接触を防ぐことができる防護体４０の状態を、防護状態に変更する。そこで例えば、制御部２０４０は、複数の防護体４０の中から、車両２０と人３０との接触を防ぐことができる防護体４０を、制御対象の防護体４０として選択する。そして、制御部２０４０は、制御対象として選択された防護体４０の状態を、防護状態に変更する。具体的には、制御部２０４０は、制御対象として選択された防護体４０に対して、防護体４０の状態を防護状態に変更することを指示する制御情報を送信する。ここで、防護体４０に対して制御情報を送信することは、例えば、図６で説明したコンピュータ２００に対して制御情報を送信することを意味する。
　このように車両２０と人３０との接触を防ぐことができる防護体４０のみを制御対象とする方法によれば、全ての防護体４０を制御対象とする場合と比較し、防護体４０を防護状態に変更することによる周囲への影響を小さくすることができる。
　なお、各防護体４０について、その防護体４０の位置や、その防護体４０へ制御情報を送信するためのアドレス情報が、防護体制御装置２０００によって把握可能であるとする。例えばこれらの情報は、防護体制御装置２０００からアクセス可能な記憶部に予め格納されている。
　車両２０と人３０との接触を防ぐことができる防護体４０は、例えば、車両２０の位置、人３０の位置、及び各防護体４０の位置に基づいて特定される。例えば制御部２０４０は、車両２０の位置と人３０の位置とを結んだ直線上に存在する防護体４０を、制御対象の防護体４０として選択する。その他にも例えば、制御部２０４０は、車両２０の位置と人３０の位置とを結んだ直線からの距離が所定の閾値以下である防護体４０を、制御対象の防護体４０として選択する。また、制御部２０４０は、上述の方法で制御対象として選択された防護体４０の周辺に位置する（例えば、隣接する）防護体４０を、さらに制御対象として選択してもよい。
　その他にも例えば、防護体制御装置２０００が、複数の監視場所それぞれについて、車両２０と人３０との接触を監視しているとする。この場合、各監視場所に対応づけて、その監視場所において制御対象とする防護体４０が、予め定められていてもよい。この場合、制御部２０４０は、或る監視場所において車両２０が人３０と接触すると予測されたら、その監視場所に対応する全ての防護体４０を防護状態にしてもよい。このように、監視場所に関係する全ての防護体４０を制御対象とする方法によれば、制御対象の防護体４０を容易に選択できるため、防護体４０の状態をより短時間で防護状態に変更することができる。
　ここで、各防護体４０について、その防護体４０を非防護状態から防護状態に変更するために要する所要時間が予め計測されていてもよい。この場合、制御部２０４０は、車両２０と人３０との接触を防ぐことができる防護体４０のうち、車両２０が人３０に接触する前に防護状態に変更できる防護体４０のみを、制御対象として選択してもよい。車両２０が人３０に接触する前に防護体４０を防護状態にできるか否かは、防護体４０を防護状態に変更するために要する所要時間と、車両２０と人３０が接触すると予測される時間とに基づいて判定できる。
　また、各防護体４０について、その防護体４０が故障していないかどうかが、予め把握されていてもよい。この場合、制御部２０４０は、車両２０と人３０との接触を防ぐことができる防護体４０のうち、故障していない防護体４０のみを、制御対象として選択する。
　また、制御部２０４０は、車両２０と人３０との接触を防ぐことができる防護体４０のうち、防護状態に変更する過程で人３０に接触すると予測される防護体４０を、制御対象から除外してもよい。例えば、防護体４０が昇降可能に構成されている場合において、地面に収容されている防護体４０の上に人３０がいるとする。この場合、その防護体４０を上昇させると、その防護体４０が人３０に接触してしまう可能性がある。そこで制御部２０４０は、人３０の足下に設けられている防護体４０を制御対象から除外する（言い換えれば、制御対象として選択しない）。同様に、防護体４０が開閉可能に構成されている場合において、防護体４０の動線上に人３０がいる場合、人３０が防護体４０に挟まれてしまう可能性がある。そこで、このような防護体４０は、制御対象から除外される。
＜＜＜車両２０による接触の回避＞＞＞
　防護体制御装置２０００は、車両２０が人３０に接触すると予測された場合に、車両２０に対し、人３０との接触を回避するための制御を要求する回避情報を送信してもよい。この場合、例えば車両２０は、運転手の操作によらずに自車の走行を制御する（例えば、自動的にブレーキを動作させて車両２０を減速させる）機能を有する。また、車両２０は、防護体制御装置２０００からの回避情報を受信する機能を有する。
　車両２０は、防護体制御装置２０００から回避情報を受信したことに応じて、自車の走行を制御する処理を行う。例えば車両２０は、停止するまで減速したり、人３０との接触を避けることができる方向へ進行方向を変更したりする。ここで、人３０との接触を避けることができる方向を車両２０が把握できるように、回避情報は、人３０の位置を示してもよい。なお、車両２０の周囲には、車両２０が接触すると予測された人３０以外の人３０も存在しうる。そこで回避情報は、車両２０の周囲に位置する各人３０の位置を示すことが好適である。
　その他にも例えば、防護体制御装置２０００は、車両２０が人３０に接触すると予測された場合に、車両２０の運転手に対して、危険を知らせる警告情報を送信してもよい。この場合、車両２０は、防護体制御装置２０００からの警告情報を受信する機能、及び、受信した警告情報を運転手へ提示する機能を有する。警告情報を提示する処理は、例えば、警告情報の内容を表す画面を任意のディスプレイ装置に表示させる処理や、警告情報の内容を表す音声をスピーカーに出力させる処理である。なお、警告情報を表示させるディスプレイ装置は、例えば、カーナビゲーションシステムのディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ、又は運転手の携帯端末のディスプレイ装置などである。
　警告情報の内容は、車両２０の運転手に対して危険を知らせることができる任意のものとすることができる。例えば警告情報の内容は、「前方に人がいます」や「ブレーキを踏んで下さい」などといったメッセージである。
　なお、防護体制御装置２０００は、車両２０に対し、回避情報と警告情報のいずれか一方のみを送信するように構成されてもよいし、回避情報と警告情報の双方を送信するように構成されてもよい。
　防護体制御装置２０００から車両２０へ回避情報や警告情報を送信する場合、車両２０の減速などに伴い、車両２０が人３０と接触しなくなる可能性がある。そこで予測部２０２０は、回避情報又は警告情報が車両２０へ送信された後に、再度、車両２０が人３０に接触するか否かを予測してもよい。車両２０が人３０に接触すると予測された場合、防護体４０が防護状態に変更される。一方、車両２０が人３０に接触しないと予測された場合、防護体４０が防護状態に変更されない。
　このことから、車両２０が人３０に接触すると予測されたとしても、その後、車両２０の制御などによって車両２０と人３０との接触を回避できた場合には、防護体４０の状態が変更されない。よって、防護体４０の状態が変更される頻度を小さくすることができる。その結果、例えば、防護体４０が故障する頻度を小さくすることができる。
　図８は、制御情報や警告情報が利用されるケースにおいて、防護体制御装置２０００によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。予測部２０２０は、撮像画像１２を取得する（Ｓ２０２）。予測部２０２０は、撮像画像１２を用いて、車両２０が人３０に接触するか否かを予測する（Ｓ２０４）。
　車両２０が人３０に接触しないと予測される場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、防護体制御装置２０００は、図８の処理を終了する。車両２０が人３０に接触すると予測された場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、制御部２０４０は、車両２０に対して、警告情報又は回避情報を送信する（Ｓ２０６）。予測部２０２０は、Ｓ２０４の実行の後に生成された撮像画像１２を取得する（Ｓ２０８）。予測部２０２０は、Ｓ２０８で取得された撮像画像１２をさらに用いて、車両２０が人３０に接触するか否かを予測する（Ｓ２１０）。
　車両２０が人３０に接触すると予測された場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、制御部２０４０は、防護体４０の状態を防護状態に変更する（Ｓ２１２）。一方、車両２０が人３０に接触しないと予測された場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、防護体制御装置２０００は、図８の処理を終了する。
　ここで、防護体制御装置２０００から回避情報を受信した車両２０は、防護体制御装置２０００に対し、車両２０の自動制御に関する情報を表す応答情報を送信してもよい。応答情報は、例えば、車両２０の予測停止位置や、車両２０の制動距離などの情報を含む。予測部２０２０は、回避情報の送信後に車両２０と人３０が接触するか否かを予測する際、応答情報に示される予測停止位置や制動距離の情報を用いてもよい。
　例えば車両２０の予測停止位置が、車両２０の現在位置から見て人３０の位置よりも手前であるとする。この場合、予測部２０２０は、車両２０が人３０に接触しないと予測する。一方、車両２０の予測停止位置が、車両２０の現在位置から見て人３０の位置よりも手前ではないとする。この場合、予測部２０２０は、車両２０が人３０に接触すると予測する。
＜＜通常時の防護体４０が防護状態のケース＞＞
　このケースにおいて、防護体制御装置２０００は、車両２０が防護体４０に接触すると予測され、なおかつ、車両２０が人３０に接触しないと予測される場合に、その防護体４０を非防護状態に変更する。こうすることで、例えば、通常時には車道と歩道との境界が防護体４０によって塞がれているケースにおいて、車両２０が歩道を通過して駐車場に入るといったことを可能にする。
　そこでまず、予測部２０２０は、車両２０が防護体４０に接触するか否かを予測する。例えば予測部２０２０は、撮像画像１２の時系列データを用いて車両２０の位置及び移動方向を特定することで、車両２０の移動経路を予測する。そして予測部２０２０は、車両２０の移動経路上に防護体４０が存在する場合、車両２０が防護体４０に接触すると予測する。一方、車両２０の移動経路上に防護体４０が存在しない場合、予測部２０２０は、車両２０が防護体４０に接触しないと予測する。
　車両２０が防護体４０に接触すると予測された場合、予測部２０２０は、その防護体４０を非防護状態にした場合に（例えば、その防護体４０が存在しないと仮定した場合に）、その車両２０が人３０と接触するか否かを予測する。ここで、車両２０と人３０が接触するか否かを予測する方法について、前述した通りである。
　車両２０が人３０と接触すると予測された場合、予測部２０２０は、防護体４０を非防護状態に変更しない。一方、車両２０が人３０と接触しないと予測された場合、予測部２０２０は、防護体４０を非防護状態に変更する。
　なお、防護体４０を非防護状態に変更した後、予測部２０２０は、その防護体４０と接触する車両２０が存在しないタイミングで、その防護体４０を再度防護状態に変更することが好適である。こうすることで、防護体４０が非防護状態になっている時間を、必要最小限の長さにすることができる。
＜防護体４０の動作テスト＞
　防護体制御装置２０００は、車両２０が人３０に接触する蓋然性が低い期間において、防護体４０の動作テストを行ってもよい。車両２０が人３０に接触する蓋然性が低い期間は、例えば、監視対象の場所において交通量（すなわち、道路を走る車両２０の数）が少ない時間帯である。監視対象の場所において交通量が少ない時間帯は、例えば、防護体制御装置２０００の管理者によって手動で設定される。その他にも例えば、監視対象の場所において交通量が少ない時間帯は、撮像画像１２から車両２０を検出した結果に基づき、防護体制御装置２０００によって特定されてもよい。
　例えば防護体制御装置２０００は、現在時刻が、監視対象の場所において交通量が少ない時間帯になった場合に、撮像画像１２の時系列データから車両２０の検出を行う。撮像画像１２から車両２０が検出される間、防護体制御装置２０００は、防護体４０の動作テストを行わない。一方、撮像画像１２から車両２０が検出されなくなった場合、防護体制御装置２０００は、防護体４０の動作テストを行う。なお、撮像画像１２から車両２０が検出されなくなったらすぐに防護体４０の動作テストが行われてもよいし、撮像画像１２から車両２０が検出されない状況がある程度継続した場合に（例えば、所定長以上の時間継続した場合に）防護体４０の動作テストが行われてもよい。
　防護体４０の動作テストには、種々のテストが含まれうる。例えば防護体制御装置２０００は、各防護体４０について、防護体４０に対して状態変更の制御信号を送信してから、防護体４０の状態変更が完了するまでの時間（すなわち、状態変更の所要時間）を計測し、記憶部に格納する。所要時間は、防護状態から非防護状態へ変更するための所要時間と、非防護状態から防護状態へ変更するための所要時間とのそれぞれについて計測される。
　なお、防護体４０の状態変更が完了した時点は、撮像画像１２を用いて特定されてもよいし、防護体４０から防護体制御装置２０００へ送信される完了通知を用いて特定されてもよい。完了通知は、防護体４０の状態変更が完了したことに応じて、防護体４０から防護体制御装置２０００へ送信される通知である。
　ここで、防護体４０が故障しているために、その防護体４０の状態変更ができないことも考えられる。そこで防護体制御装置２０００は、防護体４０に対して状態変更の制御信号を送信してから所定長の時間以内に、防護体４０の状態変更が完了しない場合、その防護体４０が故障していると判断する。そして、防護体制御装置２０００は、故障している防護体４０の識別情報を記憶部に格納する。こうすることで、故障している防護体４０を制御部２０４０による制御の対象から除外したり、修理が必要な防護体４０を把握したりすることができる。
　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　なお、上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　（付記１）
　車両が人に接触するか否かを予測する予測手段と、
　前記車両の進行を妨げる状態である防護状態と、前記車両の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる防護体の状態を、前記予測手段による予測の結果に基づいて制御する制御手段と、を有する防護体制御装置。
　（付記２）
　前記制御手段は、車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両、前記人、又はそれら双方の位置に基づいて、複数の前記防護体の中から、前記車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記１に記載の防護体制御装置。
　（付記３）
　前記制御手段は、
　　車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両に対して、人との接触を回避するための制御を要求する回避情報、危険を知らせる警告情報、又はこれらの双方を送信し、
　前記予測手段は、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
　前記制御手段は、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触すると予測された場合、前記防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記１又は２に記載の防護体制御装置。
　（付記４）
　各前記防護体について、前記非防護状態から前記防護状態となるまでに要する所要時間が記憶部に格納されており、
　前記制御手段は、各前記防護体の前記所要時間に基づいて、複数の前記防護体の中から、人に接触すると予測された車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記１又は２に記載の防護体制御装置。
　（付記５）
　前記予測手段は、
　　車両が前記防護体に接触するか否かを予測し、
　　車両が前記防護体に接触すると予測された場合に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
　　前記車両が人に接触しないと予測された場合に、前記車両に接触すると予測された前記防護体の状態を、前記非防護状態に変更する、付記１に記載の防護体制御装置。
　（付記６）
　前記防護体は、道路と歩道との間に設けられている、付記１、２、又は５に記載の防護体制御装置。
　（付記７）
　車両が人に接触するか否かを予測する予測ステップと、
　前記車両の進行を妨げる状態である防護状態と、前記車両の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる防護体の状態を、前記予測ステップによる予測の結果に基づいて制御する制御ステップと、を有する、コンピュータによって実行される防護体制御方法。
　（付記８）
　前記制御ステップにおいて、車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両、前記人、又はそれら双方の位置に基づいて、複数の前記防護体の中から、前記車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記７に記載の防護体制御方法。
　（付記９）
　前記制御ステップにおいて、
　　車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両に対して、人との接触を回避するための制御を要求する回避情報、危険を知らせる警告情報、又はこれらの双方を送信し、
　前記予測ステップにおいて、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
　前記制御ステップにおいて、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触すると予測された場合、前記防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記７又は８に記載の防護体制御方法。
　（付記１０）
　各前記防護体について、前記非防護状態から前記防護状態となるまでに要する所要時間が記憶部に格納されており、
　前記制御ステップにおいて、各前記防護体の前記所要時間に基づいて、複数の前記防護体の中から、人に接触すると予測された車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記７又は８に記載の防護体制御方法。
　（付記１１）
　前記予測ステップにおいて、
　　車両が前記防護体に接触するか否かを予測し、
　　車両が前記防護体に接触すると予測された場合に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
　　前記車両が人に接触しないと予測された場合に、前記車両に接触すると予測された前記防護体の状態を、前記非防護状態に変更する、付記７に記載の防護体制御方法。
　（付記１２）
　前記防護体は、道路と歩道との間に設けられている、付記７、８、又は１１に記載の防護体制御方法。
　（付記１３）
　車両が人に接触するか否かを予測する予測ステップと、
　前記車両の進行を妨げる状態である防護状態と、前記車両の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる防護体の状態を、前記予測ステップによる予測の結果に基づいて制御する制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムが格納されている非一時的なコンピュータ可読媒体。
　（付記１４）
　前記制御ステップにおいて、車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両、前記人、又はそれら双方の位置に基づいて、複数の前記防護体の中から、前記車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記１３に記載の可読媒体。
　（付記１５）
　前記制御ステップにおいて、
　　車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両に対して、人との接触を回避するための制御を要求する回避情報、危険を知らせる警告情報、又はこれらの双方を送信し、
　前記予測ステップにおいて、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
　前記制御ステップにおいて、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触すると予測された場合、前記防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記１３又は１４に記載の可読媒体。
　（付記１６）
　各前記防護体について、前記非防護状態から前記防護状態となるまでに要する所要時間が記憶部に格納されており、
　前記制御ステップにおいて、各前記防護体の前記所要時間に基づいて、複数の前記防護体の中から、人に接触すると予測された車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、付記１３又は１４に記載の可読媒体。
　（付記１７）
　前記予測ステップにおいて、
　　車両が前記防護体に接触するか否かを予測し、
　　車両が前記防護体に接触すると予測された場合に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
　　前記車両が人に接触しないと予測された場合に、前記車両に接触すると予測された前記防護体の状態を、前記非防護状態に変更する、付記１３に記載の可読媒体。
　（付記１８）
　前記防護体は、道路と歩道との間に設けられている、付記１３、１４、又は１７に記載の可読媒体。
１０　　　　　　カメラ
１２　　　　　　撮像画像
２０　　　　　　車両
３０　　　　　　人
４０　　　　　　防護体
１００　　　　　　アクチュエータ
２００　　　　　　コンピュータ
１０００　　　　　コンピュータ
１０２０　　　　　バス
１０４０　　　　　プロセッサ
１０６０　　　　　メモリ
１０８０　　　　　ストレージデバイス
１１００　　　　　入出力インタフェース
１１２０　　　　　ネットワークインタフェース
２０００　　　　　防護体制御装置
２０２０　　　　　予測部
２０４０　　　　　制御部

Claims (18)

  1. 　車両が人に接触するか否かを予測する予測手段と、
    　前記車両の進行を妨げる状態である防護状態と、前記車両の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる防護体の状態を、前記予測手段による予測の結果に基づいて制御する制御手段と、を有する防護体制御装置。
  2. 　前記制御手段は、車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両、前記人、又はそれら双方の位置に基づいて、複数の前記防護体の中から、前記車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項１に記載の防護体制御装置。
  3. 　前記制御手段は、
    　　車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両に対して、人との接触を回避するための制御を要求する回避情報、危険を知らせる警告情報、又はこれらの双方を送信し、
    　前記予測手段は、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
    　前記制御手段は、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触すると予測された場合、前記防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項１又は２に記載の防護体制御装置。
  4. 　各前記防護体について、前記非防護状態から前記防護状態となるまでに要する所要時間が記憶部に格納されており、
    　前記制御手段は、各前記防護体の前記所要時間に基づいて、複数の前記防護体の中から、人に接触すると予測された車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項１又は２に記載の防護体制御装置。
  5. 　前記予測手段は、
    　　車両が前記防護体に接触するか否かを予測し、
    　　車両が前記防護体に接触すると予測された場合に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
    　　前記車両が人に接触しないと予測された場合に、前記車両に接触すると予測された前記防護体の状態を、前記非防護状態に変更する、請求項１に記載の防護体制御装置。
  6. 　前記防護体は、道路と歩道との間に設けられている、請求項１、２、又は５に記載の防護体制御装置。
  7. 　車両が人に接触するか否かを予測する予測ステップと、
    　前記車両の進行を妨げる状態である防護状態と、前記車両の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる防護体の状態を、前記予測ステップによる予測の結果に基づいて制御する制御ステップと、を有する、コンピュータによって実行される防護体制御方法。
  8. 　前記制御ステップにおいて、車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両、前記人、又はそれら双方の位置に基づいて、複数の前記防護体の中から、前記車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項７に記載の防護体制御方法。
  9. 　前記制御ステップにおいて、
    　　車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両に対して、人との接触を回避するための制御を要求する回避情報、危険を知らせる警告情報、又はこれらの双方を送信し、
    　前記予測ステップにおいて、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
    　前記制御ステップにおいて、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触すると予測された場合、前記防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項７又は８に記載の防護体制御方法。
  10. 　各前記防護体について、前記非防護状態から前記防護状態となるまでに要する所要時間が記憶部に格納されており、
    　前記制御ステップにおいて、各前記防護体の前記所要時間に基づいて、複数の前記防護体の中から、人に接触すると予測された車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項７又は８に記載の防護体制御方法。
  11. 　前記予測ステップにおいて、
    　　車両が前記防護体に接触するか否かを予測し、
    　　車両が前記防護体に接触すると予測された場合に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
    　　前記車両が人に接触しないと予測された場合に、前記車両に接触すると予測された前記防護体の状態を、前記非防護状態に変更する、請求項７に記載の防護体制御方法。
  12. 　前記防護体は、道路と歩道との間に設けられている、請求項７、８、又は１１に記載の防護体制御方法。
  13. 　車両が人に接触するか否かを予測する予測ステップと、
    　前記車両の進行を妨げる状態である防護状態と、前記車両の進行を妨げない状態である非防護状態とをとりうる防護体の状態を、前記予測ステップによる予測の結果に基づいて制御する制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムが格納されている非一時的なコンピュータ可読媒体。
  14. 　前記制御ステップにおいて、車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両、前記人、又はそれら双方の位置に基づいて、複数の前記防護体の中から、前記車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項１３に記載の可読媒体。
  15. 　前記制御ステップにおいて、
    　　車両が人に接触すると予測された場合に、前記車両に対して、人との接触を回避するための制御を要求する回避情報、危険を知らせる警告情報、又はこれらの双方を送信し、
    　前記予測ステップにおいて、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
    　前記制御ステップにおいて、前記回避情報又は前記警告情報が送信された後に、前記車両が人に接触すると予測された場合、前記防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項１３又は１４に記載の可読媒体。
  16. 　各前記防護体について、前記非防護状態から前記防護状態となるまでに要する所要時間が記憶部に格納されており、
    　前記制御ステップにおいて、各前記防護体の前記所要時間に基づいて、複数の前記防護体の中から、人に接触すると予測された車両の進行を妨げることができる前記防護体を特定し、前記特定した防護体の状態を前記防護状態に変更する、請求項１３又は１４に記載の可読媒体。
  17. 　前記予測ステップにおいて、
    　　車両が前記防護体に接触するか否かを予測し、
    　　車両が前記防護体に接触すると予測された場合に、前記車両が人に接触するか否かを予測し、
    　　前記車両が人に接触しないと予測された場合に、前記車両に接触すると予測された前記防護体の状態を、前記非防護状態に変更する、請求項１３に記載の可読媒体。
  18. 　前記防護体は、道路と歩道との間に設けられている、請求項１３、１４、又は１７に記載の可読媒体。
PCT/JP2023/012285 2023-03-27 2023-03-27 防護体制御装置、防護体制御方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 Ceased WO2024201673A1 (ja)

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JP2002541536A (ja) * 1999-02-05 2002-12-03 ブレット・ホール 衝突防止システム
CN203295992U (zh) * 2013-05-24 2013-11-20 刘力豪 一种控制人行横道上行人和车辆通行的系统
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