WO2024154794A1 - 鉄筋結束ロボット及びその制御方法 - Google Patents

鉄筋結束ロボット及びその制御方法 Download PDF

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WO2024154794A1
WO2024154794A1 PCT/JP2024/001325 JP2024001325W WO2024154794A1 WO 2024154794 A1 WO2024154794 A1 WO 2024154794A1 JP 2024001325 W JP2024001325 W JP 2024001325W WO 2024154794 A1 WO2024154794 A1 WO 2024154794A1
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WO
WIPO (PCT)
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rebar
sensor
unit
robot
reinforcing bar
Prior art date
Application number
PCT/JP2024/001325
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
貴也 浅見
Original Assignee
マックス株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F15/00—Connecting wire to wire or other metallic material or objects; Connecting parts by means of wire
    • B21F15/02—Connecting wire to wire or other metallic material or objects; Connecting parts by means of wire wire with wire
    • B21F15/06—Connecting wire to wire or other metallic material or objects; Connecting parts by means of wire wire with wire with additional connecting elements or material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04C—STRUCTURAL ELEMENTS; BUILDING MATERIALS
    • E04C5/00—Reinforcing elements, e.g. for concrete; Auxiliary elements therefor
    • E04C5/16—Auxiliary parts for reinforcements, e.g. connectors, spacers, stirrups
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/12—Mounting of reinforcing inserts; Prestressing

Definitions

  • This embodiment relates to a rebar binding robot and its control method.
  • Patent Document 1 requires a high level of design and manufacturing effort to form the wheel contact surface into a V-shape, and because the wheel engages with the rebar at the valley of the V while moving, it can be extremely difficult to move if the rebars on the left and right are not parallel, for example.
  • the present disclosure has been made in consideration of the above-mentioned problems, and aims to provide a rebar tying robot and a control method thereof that can move efficiently over multiple rebars with a simple configuration.
  • a rebar tying robot comprising a rebar tying unit configured to tie the intersections of at least two rebars among a plurality of rebars, a traveling unit configured to be capable of running on the plurality of rebars, a first sensor and a second sensor configured to be capable of detecting at least one of the plurality of rebars and spaced apart from each other along a first direction, and a control device that sets a target point on at least one of the rebars and controls the running of the traveling unit based on the target point.
  • This disclosure provides a rebar tying robot and its control method that can move efficiently over multiple rebars with a simple configuration.
  • FIG. 6 is a perspective view of the reinforcing bar binding robot 100 with the reinforcing bar binding unit 110 removed, as viewed obliquely from below.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the functional block configuration of the rebar binding robot 100.
  • FIG. 8 is a view of the rebar tying robot 100 traveling along the first rebar R10 as viewed from the Y direction.
  • FIG. 9 is a view of the reinforcing bar binding robot 100 traveling along the first reinforcing bar R10, viewed from the X direction.
  • FIG. 10 is a view of the reinforcing bar binding robot 100, which has stopped traveling and is performing binding work, as viewed from the Y direction.
  • FIG. 14(b) is a schematic top view of the rebar tying robot 100 seen from above (upper side in the Z direction).
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an image captured by the first sensor 130a.
  • FIG. 16 is a schematic diagram for explaining template matching.
  • FIG. 17 is a diagram showing a schematic diagram of the rebar tying robot 100 for explaining a method for estimating an intersection point.
  • FIG. 18 is a flowchart of a method for estimating the intersection point c12 in an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 19 is a flowchart regarding the lateral movement of the rebar binding robot 100.
  • FIG. 20 is a flow chart of a rebar tracking method in accordance with an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 21 is a schematic diagram of the reinforcing bar binding robot 100 for explaining a reinforcing bar tracking method.
  • FIG. 22(a) is a rear view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally, and FIG. 22(b) is a diagonal top view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally.
  • FIG. 23(a) is a rear view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally, and FIG. 23(b) is a diagonal top view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally.
  • FIG. 24(a) is a rear view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally, and FIG. 24(b) is a diagonal top view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally.
  • FIG. 22(a) is a rear view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally
  • FIG. 22(b) is a diagonal top view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally.
  • FIG. 25(a) is a rear view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally
  • FIG. 25(b) is a diagonal top view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally
  • FIG. 26(a) is a rear view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally
  • FIG. 26(b) is a diagonal top view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally
  • FIG. 27(a) is a rear view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally
  • FIG. 27(b) is a diagonal top view of the reinforcing bar binding robot 100 moving laterally
  • FIG. 28 is a schematic diagram of a rebar binding robot 200 according to another embodiment of the present disclosure, viewed from below in the Z direction.
  • each drawing may show an X-axis, a Y-axis, and a Z-axis.
  • the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis form a right-handed three-dimensional Cartesian coordinate system.
  • the direction of the X-axis arrow may be referred to as the X-axis forward, the right side of the X-direction, or the right side of the X-axis
  • the direction opposite to the arrow may be referred to as the X-axis backward, the X-direction left, or the X-axis left.
  • the Z-axis forward and the Z-axis backward may be referred to as the "upper side” or “upper side” and the “lower side” or “lower side”, respectively.
  • the planes perpendicular to the X-axis, Y-axis, or Z-axis may be referred to as the YZ plane, the ZX plane, or the XY plane.
  • these directions are used for convenience to explain the relative positional relationship. Therefore, these directions do not define the absolute positional relationship.
  • FIG. 1 is an overall perspective view of a rebar tying robot 100 according to an embodiment of the present disclosure, as viewed from diagonally above.
  • FIG. 2 is an overall perspective view of a rebar tying robot according to an embodiment of the present disclosure, as viewed from diagonally below.
  • the rebar tying robot 100 according to an embodiment of the present disclosure comprises a rebar tying unit 110, a traveling unit 120, and a sensor unit 130.
  • the rebar tying robot 100 may further comprise other components, such as a main unit 140, a support bar 150, a control device 160 (not shown), a mobile unit 180, and a memory device 190.
  • FIGS. 1 and 2 also show a rebar group R including multiple rebars R10 (also referred to as “first rebars” or “vertical rebars” in this embodiment) extending in the Y direction.
  • the rebar tying robot 100 is placed on the rebar group R so as to run along the first rebars R10.
  • the rebar group R may also include multiple rebars (also referred to as “second rebars R20" or “horizontal rebars” in this embodiment) extending in the X direction.
  • the first reinforcing bar R10 is arranged so that the first direction, which is the direction in which it extends, is parallel to the Y direction. Furthermore, the second reinforcing bar R20, which will be described later, is arranged so that the second direction, which is the direction in which it extends, is parallel to the X direction. Therefore, in an exemplary embodiment of the present disclosure, the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 are arranged so that they are perpendicular to each other.
  • first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 are arranged so that the plane formed by the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 (also referred to as the "reinforcing bar surface" in this embodiment) is parallel to the XY plane. Therefore, the plane formed by the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 is a horizontal plane in this embodiment. Note that the arrangement of the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 is not limited to this. For example, as will be described later, the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 may be arranged so that they are non-perpendicular to each other.
  • first rebar R10 and the second rebar R20 may be arranged so that the angle between the first rebar R10 and the second rebar R20 is, for example, 30°, 45°, 60°, or other angles.
  • first rebar R10 and the second rebar R20 are arranged so that they are perpendicular to each other, but they do not necessarily have to be perpendicular to each other depending on the intersection, and may be arranged to form an angle of, for example, 85° to 90°.
  • first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 may have a finite length, and the first reinforcing bars R10 or the second reinforcing bars R20 may be connected via joints in the first direction or the second direction, respectively. Furthermore, the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 may have ends as described below, and for example, the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 may have ends R10e and R20e, described below, at one end and the other end in the first direction and the second direction, respectively.
  • the reinforcing bar binding unit 110 is configured to bind the intersection c12 of the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20.
  • the binding operation of the reinforcing bar binding unit 110 at the intersection c12 of the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 will be described in detail later.
  • the running unit 120 may have four running units 120a, 120b, 120c, and 120d (in this embodiment, these are also referred to as the "first running unit,” the “second running unit,” the “third running unit,” and the “fourth running unit,” respectively).
  • the running units 120 are positioned on the group of rebars R so that the rebar tying robot 100 moves in the Y direction.
  • the first running unit 120a, the second running unit 120b, the third running unit 120c, and the fourth running unit 120d each have a first roller part 122a, a second roller part 122b, a third roller part 122c, and a fourth roller part 122d, and the first roller part 122a, the second roller part 122b, the third roller part 122c, and the fourth roller part 122d are configured to run on any one of the first reinforcing bars R10 of the multiple first reinforcing bars R10 along the Y direction (first direction), which is the extension direction of the first reinforcing bars R10.
  • the first traveling unit 120a, the second traveling unit 120b, the third traveling unit 120c, and the fourth traveling unit 120d are described as being configured to travel in the Y direction, but the first traveling unit 120a, the second traveling unit 120b, the third traveling unit 120c, and the fourth traveling unit 120d may be configured to travel in a direction other than the Y direction. For example, they may travel in a direction at an angle of several degrees to several tens of degrees from the Y direction.
  • the first running unit 120a, the second running unit 120b, the third running unit 120c, and the fourth running unit 120d may be configured to move in a curved line to follow the curved first reinforcing bar R10, and in this case, the first direction, which is the extension direction of the first reinforcing bar R10, may be different for each point that constitutes the curve.
  • the sensor unit 130 has sensors 130a, 130b, 130c, and 130d (also referred to as the "first sensor,” “second sensor,” “third sensor,” and “fourth sensor,” respectively, in this embodiment).
  • the first sensor 130a and the second sensor 130b are arranged spaced apart from each other along the Y direction in Figures 1 and 2 (the direction in which the straight line connecting the first sensor 130a and the second sensor 130b extends is also referred to as the "third direction” in this embodiment).
  • the fourth sensor 130d is disposed on the side opposite to the side on which the third sensor 130c of the rebar tying robot 100 is disposed (the side on the far side of the paper in Figs.
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d are disposed so as to be spaced apart from each other along a direction intersecting the Y direction in Figs. 1 and 2 (the X direction in the example shown in Figs. 1 and 2; in this embodiment, the direction in which the straight line connecting the third sensor 130c and the fourth sensor 130d extends is also referred to as the "fourth direction").
  • the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and the fourth sensor 130d are configured to be capable of detecting the first rebar R10 and/or the second rebar R20.
  • the first sensor 130a and the second sensor 130b may be configured to be capable of detecting the first rebar R10
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d may be configured to be capable of detecting the second rebar R20.
  • the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and the fourth sensor 130d may all be configured to be capable of detecting the first rebar R10 and the second rebar R20.
  • FIG. 3 shows a plan view of the rebar tying robot 100 seen from above (above in the Z direction).
  • FIG. 4 shows a plan view of the rebar tying robot 100 seen from below (below in the Z direction).
  • the first running unit 120a and the second running unit 120b may be arranged on one side and the other side of the fourth direction (X direction) relative to the first sensor 130a (the left side and the right side of the X direction, respectively, in FIG. 3).
  • the third running unit 120c and the fourth running unit 120d may be arranged on one side and the other side of the fourth direction (X direction) relative to the second sensor 130b.
  • the first sensor 130a may be arranged between the first running unit 120a and the second running unit 120b in the fourth direction.
  • the second sensor 130b may be arranged between the third running unit 120c and the fourth running unit 120d in the fourth direction.
  • the third sensor 130c may be disposed between the first traveling unit 120a and the third traveling unit 120c in the third direction (Y direction in FIG. 3 and FIG. 4)
  • the fourth sensor 130d may be disposed between the second traveling unit 120b and the fourth traveling unit 120d in the third direction (Y direction). Also, as shown in FIG.
  • the camera constituting the first sensor 130a is disposed in front of a straight line passing through the rotation axis 128a of the first roller part 122a constituting the first traveling unit 120a and the rotation axis 128b of the second roller part 122b constituting the second traveling unit 120b in a top view (forward in the Y direction in FIG. 4).
  • the camera constituting the second sensor 130b is disposed behind a straight line passing through the rotation shaft 128c of the third roller portion 122c constituting the third traveling unit 120c and the rotation shaft 128d of the fourth roller portion 122d constituting the fourth traveling unit 120d in a top view (rearward in the Y direction in FIG. 4). Also, as shown in FIG. 3 and FIG.
  • the first sensor 130a is disposed in front of the main unit 140 in the Y axis direction.
  • the second sensor 130b is disposed behind the main unit 140 in the Y axis direction.
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d are disposed on the left and right sides of the main unit 140 in the X direction in a top view in FIG. 3, respectively. That is, as can be seen from, for example, FIG.
  • the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and the fourth sensor 130d are arranged so as to be on or outside the outer edge of a rectangle virtually formed by connecting the first traveling unit 120a, the second traveling unit 120b, the third traveling unit 120c, and the fourth traveling unit 120d near their centers in a plan view of the rebar tying robot 100.
  • the virtually formed rectangle formed by the first traveling unit 120a to the fourth traveling unit 120d may be a square, for example, when the distances between the traveling units in the X direction and the Y direction are approximately equal, and in this case, the first sensor 130a to the fourth sensor 130d may be arranged so as to be on or outside the outer edge of the virtual square.
  • the first running unit 120a to the fourth running unit 120d may virtually form a quadrangle other than a rectangle or a square, and even in that case, the first sensor 130a to the fourth sensor 130d may be positioned on the outer edge or outside of the virtual quadrangle.
  • the main unit 140 may have a main body upper surface 142.
  • the main body upper surface 142 may have, for example, a circular hole 144 formed near the center, and the rebar binding unit 110 may be arranged to pass through the hole 144.
  • the rebar tying robot 100 may be provided with, for example, two support bars 150 (a first support bar 150a and a second support bar 150b, respectively).
  • the first support bar 150a and the second support bar 150b are bars extending in one direction and are arranged parallel to, for example, the fourth direction (the X direction in Figures 1 to 4). Therefore, in the embodiment of the present disclosure, the first support bar 150a and the second support bar 150b are arranged, for example, parallel to the horizontal direction. Also, as shown in Figures 1 to 4, the first support bar 150a and the second support bar 150b may be arranged so as to be spaced apart from each other in the Y direction (the third direction).
  • first support bar 150a and the second support bar 150b may be configured to support the main unit 140 of the rebar tying robot 100, for example, when the rebar tying robot 100 moves laterally (the X direction in Figures 1 to 4, the fourth direction in the rebar tying robot 100).
  • FIG. 5 is a perspective view of the reinforcing bar tying robot 100 with the reinforcing bar tying unit 110 removed, viewed from diagonally above.
  • FIG. 6 is a perspective view of the reinforcing bar tying robot 100 with the reinforcing bar tying unit 110 removed, viewed from diagonally below.
  • the reinforcing bar tying unit 110 may be provided so as to be movable in the vertical direction (Z direction in FIG. 1) while penetrating the hole 144.
  • the reinforcing bar tying unit 110 is lowered to tie the intersection c12 of the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20.
  • the reinforcing bar tying unit 110 has a magazine section 112.
  • the magazine section 112 contains a wire used for bundling reinforcing bars, and when the reinforcing bar bundling unit 110 bundles the intersection c12 of the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20, the wire contained in the magazine section 112 is pulled out to bundle the intersection c12.
  • the reinforcing bar bundling unit 110 is provided with a reinforcing bar bundling mechanism 114 at one end (the lower end in the Z direction in FIG. 5) of the reinforcing bar bundling unit 110, which has a wire guide or the like and is configured to perform reinforcing bar bundling work.
  • the reinforcing bar bundling work of the reinforcing bar bundling mechanism 114 may be realized, for example, by a function similar to that of a known reinforcing bar bundling machine.
  • FIG. 7 is a diagram explaining the functional block configuration of the rebar tying robot 100. As shown in FIG. 7, in addition to the rebar tying unit 110, traveling unit 120, and sensor unit 130 described above, the rebar tying robot 100 may also include a control device 160, a moving unit 180, and a storage device 190.
  • the control device 160 is configured to control the movement and binding work performed by the rebar binding robot 100.
  • the control device 160 may include a sensor detection result acquisition unit 162, a determination unit 164, an intersection point calculation unit 166 (also referred to as an "intersection point estimation unit” or an “intersection point estimation unit” in this embodiment), a rebar binding unit control unit 168, a rebar tracking control unit 170, a stop control unit 172, a movement amount calculation unit 174, a posture control unit 176, a motor control unit 178, and a foreign object bypass control unit 179.
  • the moving unit 180 is configured to control the horizontal movement of the main unit 140 of the rebar binding robot 100.
  • the rebar binding robot 100 may be moved horizontally by the moving unit 180, as described below.
  • the moving unit 180 may be equipped with a first moving motor 182 and a second moving motor 184, and for example, the main unit 140 may be moved horizontally by the two motors 182 and 184 when the rebar binding robot 100 moves laterally as described below.
  • the storage device 190 may store, for example, one or more programs executed by the control device 160, data used to control the rebar tying robot 100, etc.
  • the storage device 190 may include, for example, a template database 192.
  • the template database 192 may store, for example, as described below, template images used when detecting the first rebar R10 and/or the second rebar R20 using template matching based on the detection results of the sensor unit 130, or data obtained by performing image processing such as frequency analysis on the template images.
  • the control device 160 may further include a template data creation unit, and may be configured to create template data based on images captured using the sensor unit 130 according to the site where the rebar tying work is to be performed, and store the template data in the template database 192.
  • the template data stored in the template database 192 may be accumulated, for example, when new template data is created, or may be erased when the tying work at each construction site is completed.
  • the created template data may be stored in the template database 192 of the storage device 190 for a certain period of time and then deleted, for example, periodically.
  • the sensor detection result acquisition unit 162 acquires the detection results of the sensor unit 130.
  • the detection results of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d of the sensor unit 130 may be used to determine the first rebar R10 and/or the second rebar R20 by the first rebar determination unit 164a1 and/or the second rebar determination unit 164a2 of the determination unit 164.
  • the detection results of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d may be used to determine the end R10e of the first rebar R10 and/or the end R20e of the second rebar R20 by the first rebar end determination unit 164b1 and/or the second rebar end determination unit 164b2 of the determination unit 164.
  • the determination unit 164 may include a first rebar determination unit 164a1, a second rebar determination unit 164a2, a first rebar end determination unit 164b1, a second rebar end determination unit 164b2, a posture determination unit 164c, an obstacle determination unit 164d, and a robot height calculation unit 164e.
  • the first rebar determination unit 164a1 and the second rebar determination unit 164a2 determine the first rebar R10 and/or the second rebar R20 using, for example, the detection results of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d acquired by the sensor detection result acquisition unit 162.
  • the first reinforcing bar determination unit 164a1 and the second reinforcing bar determination unit 164a2 may determine the position of the first reinforcing bar R10 and/or the second reinforcing bar R20 by performing template matching based on the captured images that are the detection results of the first sensor 130a to the fourth sensor 130d.
  • the first reinforcing bar end determination unit 164b1 and the second reinforcing bar end determination unit 164b2 use, for example, the detection results of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d acquired by the sensor detection result acquisition unit 162 to determine the end R10e of the first reinforcing bar R10 and/or the end R20e of the second reinforcing bar R20.
  • the first reinforcing bar end determination unit 164b1 and the second reinforcing bar end determination unit 164b2 may determine the end R10e of the first reinforcing bar R10 and/or the end R20e of the second reinforcing bar R20 based on template matching, similar to the first reinforcing bar determination unit 164a1 and the second reinforcing bar determination unit 164a2.
  • the robot height calculation unit 164e may calculate the height of the reinforcing bar binding robot 100 from the group of reinforcing bars R based on the detection results of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d, for example.
  • the robot height calculation unit 164e may calculate the height of the rebar tying robot 100 from the rebar group R by calculating the distance of the rebar tying robot 100 from the rebar group R based on the relative size of the first rebar R10 and/or the second rebar R20 in the image of the first rebar R10 and/or the second rebar R20.
  • the height of the rebar tying robot 100 from the group of rebars R may be calculated, for example, based on the angle of the running unit 120.
  • the running unit 120a has a first body side link part 121a connected to the main body part 140 and a first roller side link part 123a connected to the second first roller part 122a, and the first body side link part 121a and the first roller side link part 123a may form a link mechanism.
  • the link angle formed by the first body side link part 121a and the first roller side link part 123a may be detected by the first link angle detection sensor 134a of the sensor unit 130, and the height of the first running unit 120a may be calculated based on the link angle.
  • the second running unit 120b, the third running unit 120c, and the fourth running unit 120d have a second body side link portion 121b and a second roller side link portion 123b, a third body side link portion 121c and a third roller side link portion 123c, and a fourth body side link portion 121d and a fourth roller side link portion 123d, and the heights of the second running unit 120b, the third running unit 120c, and the fourth running unit 120d may be calculated by detecting the link angles formed by the second body side link portion 121b and the second roller side link portion 123b, the third body side link portion 121c and the third roller side link portion 123c, and the fourth body side link portion 121d and the fourth roller side link portion 123d using the second link angle detection sensor 134b, the third link angle detection sensor 134c, and the fourth link angle detection sensor 134d, respectively.
  • the robot height calculation unit 164e may calculate the height of the rebar tying robot 100 from the group of rebars R based on the heights (heights from the group of rebars R) of the first traveling unit 120a, the second traveling unit 120b, the third traveling unit 120c, and the fourth traveling unit 120d thus calculated.
  • the height of the rebar tying robot 100 may be calculated based on the average value of some or all of the calculated heights of the first traveling unit 120a, the second traveling unit 120b, the third traveling unit 120c, and the fourth traveling unit 120d.
  • the height of the rebar tying robot 100 may be determined based on any one of the heights of the first traveling unit 120a, the second traveling unit 120b, the third traveling unit 120c, and the fourth traveling unit 120d.
  • the sensor unit 130 may be equipped with an inclination detection sensor 132 in addition to the first sensor 130a to the fourth sensor 130d described above.
  • the inclination detection sensor 132 may be a sensor capable of detecting the inclination angle of the rebar tying robot 100, such as a known inclination sensor or horizontal sensor.
  • the sensor detection result acquisition unit 162 may also acquire the detection result of the inclination detection sensor 132.
  • the posture determination unit 164c of the determination unit 164 may determine the posture of the rebar binding robot 100, and based on the determination result of the posture determination unit 164c, the posture control unit 176 may drive the height change motors 126 of the traveling units 120 (the first height change motor 126a of the first traveling unit 120a, the second height change motor 126b of the second traveling unit 120b, the third height change motor 126c of the third traveling unit 120c, and/or the height change motor 126d of the fourth traveling unit 120d) to adjust the posture of the rebar binding robot 100.
  • the posture control unit 176 may drive the height change motors 126 of the traveling units 120 (the first height change motor 126a of the first traveling unit 120a, the second height change motor 126b of the second traveling unit 120b, the third height change motor 126c of the third traveling unit 120c, and/or the height change motor 126d of the fourth traveling unit 120d) to adjust the posture of the rebar binding robot 100.
  • the rebar binding robot 100 may drive the height change motors 126, for example, so that the main unit 140 is parallel to the surface formed by the first rebar R10 and/or the second rebar R20 (also referred to as the "rebar surface" in this embodiment).
  • the height of the first running unit 120a and the third running unit 120c, or the second running unit 120b and the fourth running unit 120d, among the first running unit 120a to the fourth running unit 120d may be changed to adjust the posture of the rebar tying robot 100.
  • the intersection point calculation unit 166 estimates the intersection point c12 by calculating the intersection point c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20.
  • the intersection point calculation unit 166 may calculate the position of the intersection point c12 based on the positions of the first rebar R10 and the second rebar R20 determined by the first rebar judgment unit 164a1 and the second rebar judgment unit 164a2, for example, as described below.
  • the rebar tying robot 100 may perform tying work using the rebar tying unit 110.
  • the motor control unit 178 may adjust the position of the rebar tying robot 100 by the first running unit 120a, the second running unit 120b, the third running unit 120c, and/or the fourth running unit 120d so that the rebar tying unit 110 is on the intersection point c12.
  • the rebar tying unit control unit 168 may lower the rebar tying unit 110 to the intersection point c12 and perform tying at the intersection point c12.
  • the rebar following control unit 170 may, for example, control the traveling unit 120 by the motor control unit 178 so that the rebar tying robot 100 follows the first rebar R10 while traveling, based on information about the first rebar R10 determined by the first rebar determination unit 164a1.
  • the drive motors of the traveling unit 120 may be driven so that the rebar tying robot 100 does not come off the first rebar R12 and the first rebar R14.
  • the first wheel drive motor 124a and the third wheel drive motor 124c which are the drive motors of the first running unit 120a and the third running unit 120c, which are arranged at the same position or approximately the same position in the X direction
  • the second wheel drive motor 124b and the fourth wheel drive motor 124d which are the drive motors of the second running unit 120b and the fourth running unit 120d, which are arranged on the other side in the X direction, to adjust the position of the rebar binding robot 100 and make the rebar binding robot 100 run to follow the first rebar R10.
  • the rebar following control unit 170 may adjust the rotation speed of the first wheel drive motor 124a, the second wheel drive motor 124b, the third wheel drive motor 124c, and/or the fourth wheel drive motor 124d, for example, to cause the rebar binding robot 100 to travel so as to follow the first rebar R10.
  • the rebar binding robot 100 can be made to flexibly follow the first rebar R10.
  • the rebar following control unit 170 may use, for example, the Pure Pursuit method or a method similar thereto in controlling the traveling unit 120.
  • the Pure Pursuit method may be a method in which a specific target point is set on a target route, and turning control is performed to reach the target point.
  • the target point may be referred to as the forward gaze point, and the distance from the reference position to the target point may be referred to as the forward gaze distance.
  • At least one of the traveling units 120 provided in the rebar tying robot 100 may be configured so that steering is restricted.
  • at least one of the traveling units 120 may be configured so that its direction is structurally immutable relative to the rebar tying robot 100.
  • at least one of the traveling units 120 may be configured so that its direction can be structurally changed relative to the rebar tying robot 100, while the change in direction may be restricted based on control by the control device 160.
  • the error angle calculation unit 170a is an example of an angle calculation unit, and calculates, for example, the angle (which may also be called the error angle) between a reference direction and the traveling direction of the rebar binding robot 100.
  • the reference direction may be a direction parallel to the rebar to be tracked (first rebar R10), or may be a specific direction set in the rebar binding robot 100.
  • the forward gaze distance calculation unit 170b is an example of a distance calculation unit, and calculates the forward gaze distance (the distance from the reference position to the target point).
  • the reference position of the forward gaze distance is not particularly limited, but may be, for example, a predetermined position in the rebar tying robot 100, and specifically, may be the position of the sensors 130 such as the first sensor 130a and the second sensor 130b, the center of the left-right dimension of the rebar tying robot 100, or the center of gravity.
  • the forward gaze distance calculation unit 170b may calculate the forward gaze distance based on the error angle (the angle between the reference direction and the traveling direction of the rebar tying robot 100) calculated by the error angle calculation unit 170a. In this case, the forward gaze distance may be calculated to be smaller as the error angle increases. According to this, the rebar tying robot 100 can be rotated more strongly as the error angle increases, thereby improving the tracking accuracy.
  • the rotation angular velocity target value calculation unit 170c is an example of a rotation angular velocity target value calculation unit, and calculates, for example, a rotation angular velocity target value, which is a target value of the angular velocity at which the rebar binding robot 100 rotates in the traveling direction toward the target point.
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d is an example of a rotation speed calculation unit, and calculates the rotation speed of each drive motor (the first wheel drive motor 124a that drives the first roller unit 122a, the second wheel drive motor 124b that drives the second roller unit 122b, the third wheel drive motor 124c that drives the third roller unit 122c, and/or the fourth wheel drive motor 124d that drives the fourth roller unit 122d) based on the turning angular velocity target value.
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d calculates each rotation speed so that the rotation speeds of the first wheel drive motor 124a and the third wheel drive motor 124c, which are the left side drive motors, are greater than the rotation speeds of the second wheel drive motor 124b and the fourth wheel drive motor 124d, which are the right side drive motors, as the magnitude of the turning angular velocity increases.
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d calculates each rotation speed so that the rotation speed of the second wheel drive motor 124b and the fourth wheel drive motor 124d, which are the right drive motors, becomes higher than the first wheel drive motor 124a and the third wheel drive motor 124c, which are the left drive motors, as the magnitude of the turning angular velocity becomes larger.
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d may calculate the rotation speed so that the average value of the rotation speed of each drive motor becomes smaller as the turning angular velocity target value becomes larger. As a result, the speed of the rebar binding robot 100 decreases as the turning angular velocity target value becomes larger, making turning easier and improving tracking accuracy.
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d may compress the initial rotation speed so as to fall within the predetermined range and calculate it as the final rotation speed.
  • the compression process is not particularly limited as long as it is a calculation that causes the rotation speed to fall within a predetermined range, but may include, for example, multiplying the rotation speed by a predetermined coefficient, or performing a predetermined filter process or smoothing on the rotation speed.
  • compression may include calculating the average value of the initial rotation speed of each drive motor and the average value of the final (compressed) rotation speed of each drive motor so that they are approximately equal (so that the difference is less than a predetermined threshold value).
  • the stop control unit 172 is configured to control the stopping operation of the rebar tying robot 100. For example, as described below, when the rebar tying robot 100, which has traveled over the first rebar R12 and the first rebar R14, is determined by the first rebar end determination unit 164b1 and/or the second rebar end determination unit 164b2 to be near or approaching the end R13e of the first rebar R13 based on the detection results of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d, the stop control unit 172 may control the motor control unit 178 to drive and stop the first wheel drive motor 124a to the fourth wheel drive motor 124d, thereby stopping the rebar tying robot 100.
  • the rebar tying robot 100 may be stopped not only at the end R13e of the first rebar R13, but also when it is determined that the rebar tying robot 100 is near the end R12e of the first rebar R12 and/or the end R14e of the first rebar R14, or is approaching the end R12e and/or the end R14e, instead of or in addition to the end R13e.
  • the stop control unit 172 may stop the rebar tying robot 100 in order to tie the intersection point c12 with the rebar tying unit 110.
  • the movement amount calculation unit 174 may be configured to calculate the amount of movement when the reinforcing bar tying robot 100 moves laterally (in the X direction). For example, as described above, when the first reinforcing bar end determination unit 164b1 and/or the second reinforcing bar end determination unit 164b2 determine that the reinforcing bar tying robot 100 is near or approaching the end R12e of the first reinforcing bar R12 and the end R14e of the first reinforcing bar R14, the reinforcing bar tying robot 100 completes the reinforcing bar tying work at the intersection c12 on the first reinforcing bar R13 located between the first reinforcing bar R12 and the first reinforcing bar R14, and moves to another first reinforcing bar R10 to start the reinforcing bar tying work at the intersection c12.
  • the rebar tying robot 100 when the rebar tying robot 100 completes the rebar tying work at the intersection c12 on the first rebar R13 and then performs the rebar tying work at the intersection c12 on the first rebar R14, the rebar tying robot 100 moves in the X direction by one interval for the interval in the X direction between the first rebars R10.
  • the movement amount calculation unit 174 may calculate the movement amount based on the interval in the X direction between adjacent first rebars R10 based on the information on the position of the first rebar R10 determined by the first rebar determination unit 164a1.
  • the movement amount may be calculated based on the interval between the first rebars R10.
  • the main unit 140 may be moved laterally (for example, horizontally) by the moving unit 180 during the lateral movement based on the calculated movement amount.
  • the movement amount calculation unit 174 may calculate the amount of movement in a direction other than the horizontal movement amount.
  • the movement amount calculation unit 174 may calculate the amount of vertical movement (first direction, Y direction) of the rebar binding robot 100 based on the detection results of each sensor 130, the determination results by the rebar end determination unit 164b1 and/or the rebar end determination unit 164b2, etc.
  • a camera may be used as the sensor unit 130, and the position of the foreign object may be determined based on the detection result of the sensor unit 130, for example, by the obstacle determination unit 164d of the determination unit 164.
  • tools may be left on the surface of the reinforcing bars, or workers may be working on them.
  • the foreign object bypass control unit may be configured to bypass the foreign object by driving the first wheel drive motor 124a, the second wheel drive motor 124b, the third wheel drive motor 124c, and/or the fourth wheel drive motor 124d using the motor control unit 178 based on the detection result of the foreign object.
  • the reinforcing bar binding robot 100 may be configured to bypass the foreign object by performing a lateral movement described later.
  • the control device 160 is, for example, a processor such as a CPU (Central Processing Unit) that corresponds to a calculation unit, and is a control unit that controls the execution of the programs stored in the storage device 190 and calculates and processes data.
  • the processor is a calculation unit that executes programs that perform the operations of the rebar tying robot 100 (rebar tracking and running, lateral movement (e.g. horizontal movement), rebar tying work, etc.) using each detection data, etc.
  • the ROM is a part of the storage unit from which data can be read, and may be composed of, for example, a semiconductor memory element.
  • the ROM may store, for example, programs executed by the control device 160, or data that is not rewritten.
  • the program executed by the control device 160 may be provided by being stored in a computer-readable storage medium such as the storage device 190 (e.g., RAM or ROM), or may be provided via a communication network connected by a communication unit (not shown).
  • a computer-readable storage medium such as the storage device 190 (e.g., RAM or ROM)
  • a communication network connected by a communication unit (not shown).
  • the control device 160 and the storage device 190 do not necessarily have to be independent.
  • the rebar tying robot 100 may be equipped with an LSI (Large-Scale Integration) that integrates a processor and memory.
  • the rebar tying robot 100 may also be equipped with a GPU (Graphical Processing Unit) as the control device 160, and the GPU may execute a program to realize the various operations described above.
  • LSI Large-Scale Integration
  • GPU Graphic Processing Unit
  • FIG. 8 is a view of the rebar tying robot 100 running along the first rebar R10 as seen from the Y direction.
  • Fig. 9 is a view of the rebar tying robot 100 running along the first rebar R10 as seen from the X direction.
  • the rebar tying robot 100 runs in a first direction (Y direction).
  • the rebar tying robot 100 runs so that the first roller part 122a of the first running unit 120a is on the first rebar R12 and the second roller part 122b of the second running unit 120b is on the first rebar R14 during running.
  • Fig. 8 is a view of the rebar tying robot 100 running along the first rebar R10 as seen from the Y direction.
  • the third roller part 122c of the third running unit 120c also runs on the first rebar R12, similar to the first roller part 122a of the first running unit 120a.
  • the fourth roller portion 122d of the fourth running unit 120d also runs on the first rebar R14, similar to the second roller portion 122b of the second running unit 120b.
  • the rebar binding robot 100 runs along the first rebar R10, for example, between a certain first rebar R10 (first rebar R12) and a first rebar R10 (first rebar R14) arranged two bars away from the certain first rebar R12, and binds the intersection c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20 on the first rebar R13, which is the first rebar R10 that exists between the running first rebar R12 and the first rebar R14.
  • Figure 10 is a view of the rebar tying robot 100 that stops traveling and performs tying work, viewed from the Y direction.
  • Figure 11 is a view of the rebar tying robot 100 performing tying work, viewed from the X direction.
  • Figure 12 is a view of the rebar tying robot 100 performing tying work, viewed from below in the Z direction.
  • Figures 10, 11, and 12 show an example in which the rebar tying robot 100 ties the intersection c12 of the first rebar R13 and the second rebar R20, and as shown in Figures 10 to 12, when performing tying work, the rebar tying robot 100 stops traveling as described above with reference to Figures 8 and 9 and lowers the rebar tying unit 110.
  • the rebar binding robot 100 includes a traveling unit 120 configured to travel on a group of rebars R including a plurality of first rebars R1 whose extension direction is the Y direction (first direction) and a plurality of second rebars R2 whose extension direction is the X direction (second direction) intersecting the Y direction (first direction) and which are arranged so as to intersect with the first rebars R1, a sensor unit 130 configured to detect at least one first rebar R1 and/or at least one second rebar R2, and a first rebar determination unit 164a1 and/or a second rebar determination unit 164a2 (also referred to as a "rebar position calculation unit" in this embodiment) configured to calculate the position of
  • the rebar tying robot 100 can improve the efficiency of the calculation process of the positions of the first rebar R10 and/or the second rebar R20 by calculating the positions of the first rebar R10 and/or the second rebar R20 based on two-dimensional images generated by the detection results of the sensor unit 130. For example, by performing calculations based on two-dimensional images, the calculation load can be reduced compared to when the positions of the rebars are calculated using three-dimensional data as the detection results of the sensor unit.
  • the two-dimensional image used to calculate the position of the first rebar R10 and/or the second rebar R20 may be a grayscale image.
  • the rebar binding robot 100 may be equipped with a storage device 190 that stores information on at least one template image including a partial image of the first rebar R10 and/or the second rebar R20, and the two-dimensional image may include a grayscale image, and the first rebar determination unit 164a1 and/or the second rebar determination unit 164a2 (rebar position calculation unit) may be configured to calculate the position of at least one first rebar R10 and/or at least one second rebar R20 by comparing the grayscale image with the template image.
  • the density value of a pixel in the grayscale image is equal to or greater than a predetermined threshold value, it may be determined that the pixel corresponds to the first rebar R10 and/or the second rebar R20.
  • the first rebar determination unit 164a1 and/or the second rebar determination unit 164a2 may determine that at least a part of the first rebar R1 and/or at least a part of the second rebar R2 is present at a position corresponding to a pixel having a density value equal to or greater than a predetermined threshold value (first threshold value) if the density value of the pixel constituting the grayscale image is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • first threshold value a predetermined threshold value
  • the grayscale image may be generated by lowering the image density of an area where an object is present and raising the image density of an area where an object is not present. In this case, if the density value of a pixel is less than a predetermined threshold value, it may be determined that the pixel corresponds to the first rebar R10 and/or the second rebar R20.
  • the grayscale image may be generated based on the detection results of a three-dimensional sensor.
  • the sensor unit 130 includes a three-dimensional sensor capable of detecting the x-, y-, and z-coordinates of multiple points on the surface of the detection target, and the z-coordinate value detected by the three-dimensional sensor is converted into an image density that differs according to the magnitude of the z-coordinate value, and the grayscale image may be generated by constructing a two-dimensional image based on the x-, y-, and image density.
  • the rebar tying robot 100 may be configured such that the sensor unit 130 captures a grayscale image.
  • the sensor unit 130 may include an imaging device, and the grayscale image may be generated based on an image captured by the imaging device.
  • the rebar binding robot 100 may calculate the position of the first rebar R10 and/or the second rebar R20 based on the degree of matching.
  • the first rebar determination unit 164a1 and/or the second rebar determination unit 164a2 (rebar position calculation unit) may be configured to calculate the position of at least one first rebar R10 and/or at least one second rebar R20 based on the degree of matching between the grayscale image and the template image.
  • the degree of matching may be calculated, for example, by comparing the detection results by the sensor unit 130, a two-dimensional image generated based on the detection results by the sensor unit 130, or a template image. For example, the pixel values of all pixels in a partial image to be compared among the two-dimensional image generated based on the detection results by the sensor unit 130 may be compared with the pixel values of all pixels in the template image, and the degree of matching may be calculated by expressing the proportion of matching pixels as a percentage based on whether the pixel values of corresponding pixels in the two images to be compared match.
  • the degree of matching may be calculated as 80%.
  • the position of the first reinforcing bar R10 and/or the second reinforcing bar R20 may be calculated using a reference value of the degree of matching.
  • the first reinforcing bar determination unit 164a1 and/or the second reinforcing bar determination unit 164a2 may determine whether the degree of matching is equal to or greater than a predetermined reference value, and if the degree of matching is equal to or greater than the predetermined reference value, determine that the first reinforcing bar R10 and/or the second reinforcing bar R20 are present within the detection range of the sensor unit 130.
  • the rebar binding robot 100 includes a robot height calculation unit 164e (also referred to as a "robot height calculation unit” in this embodiment) that calculates the height of the rebar binding robot 100 from the group of rebars R, and the predetermined reference value includes a plurality of reference values corresponding to different heights of the rebar binding robot 100, and the first rebar determination unit 164a1 and/or the second rebar determination unit 164a2 (rebar position calculation unit) calculates the height of the rebar binding robot calculated by the robot height calculation unit 164e (robot height calculation unit) for the plurality of reference values.
  • a robot height calculation unit 164e also referred to as a "robot height calculation unit” in this embodiment
  • the system may be configured to determine whether there is a reference value corresponding to the height of the rebar tying robot 100 from the rebar group R, and if it is determined that a reference value corresponding to the height of the rebar tying robot 100 exists among the multiple reference values, calculate the position of the first rebar R10 and/or the second rebar R20 based on this reference value, and if it is determined that a reference value corresponding to the height of the rebar tying robot 100 does not exist among the multiple reference values, calculate a new reference value corresponding to the measured height of the rebar tying robot 100 based on at least two of the multiple reference values.
  • a plurality of reference values may be set for each predetermined size of the height of the rebar tying robot 100 from the rebar group R.
  • five reference values may be set for the height of the rebar tying robot 100 from the rebar group R, from 10 cm to 30 cm, in increments of 5 cm.
  • the robot height calculation unit 164e determines that the height of the rebar tying robot 100 from the rebar group R is 20 cm, and the reference value for the height of 20 cm is set to 60%, 60% may be used as the reference value.
  • the newly calculated reference value may be stored in the storage device 190, for example, and used as necessary in subsequent work. Note that the above heights, reference values, and methods of calculating new reference values are examples and are not limited to these. For example, more reference values may be set, and reference values may be set for heights less than 10 cm or greater than 30 cm.
  • the following describes the process for calculating the position of a rebar using a rebar binding robot according to an embodiment of the present disclosure.
  • a 3D distance camera such as a ToF (Time of Flight) camera can be used (for example, TOFcam-635 manufactured by ESPROS Photonics).
  • the 3D distance camera outputs an image with different shading for each object depending on the distance from the camera, and the distance to the target object is obtained for each pixel, and objects that are relatively close are displayed with a high density (closer to black) and objects that are relatively farther away are displayed with a lighter density (closer to white).
  • the distance between the rebar tying robot 100 and the rebar group R does not change much, so rebars may be detected by recognizing relatively close, dark objects as rebars (first rebar R10 and/or second rebar R20).
  • Figure 13 shows an image output by a 3D distance camera.
  • Figure 13(a) shows an image taken by a 3D distance camera near the intersection of the first rebar R10 and the second rebar R20.
  • Figure 13(b) shows a schematic image of the intersection of the first rebar R10 and the second rebar R20.
  • the image taken by the 3D distance camera shows light and dark shading, and in an embodiment of the present disclosure, it is possible to recognize the areas with high shading as the first rebar R10 and/or the second rebar R20.
  • an image with different shading of shading is obtained for each pixel.
  • the sensor unit 130 is not limited to the imaging device such as a camera exemplified above, but may be another sensor.
  • a laser capable of acquiring information in the depth direction or height direction may be used.
  • a two-dimensional image using image density similar to that described above may be generated based on the depth direction information acquired by the laser.
  • FIG. 14 is a diagram showing a schematic arrangement of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and the fourth sensor 130d.
  • FIG. 14(a) is a schematic side view of the rebar tying robot 100 as viewed from the horizontal direction (X direction).
  • FIG. 14(b) is a schematic top view of the rebar tying robot 100 as viewed from above (upper side in the Z direction).
  • FIG. 14(a) is a schematic side view of the rebar tying robot 100 as viewed from the horizontal direction (X direction).
  • FIG. 14(b) is a schematic top view of the rebar tying robot 100 as viewed from above (upper side in the Z direction).
  • FIG. 14(a) shows the imaging ranges of the first sensor 130a, the second sensor 130b, and the third sensor 130c, as well as the first sensor 130a, the second sensor 130b, and the third sensor 130c.
  • the first sensor 130a and the second sensor 130b which are spaced apart from each other in the Y direction, are arranged to image diagonally downward.
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d (not shown) are also arranged to image diagonally downward.
  • the first sensor 130a and the second sensor 130b are set, for example, so that the angle of view that defines the imaging range is, for example, 80° or more and 100° or less.
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d are set, for example, so that the angle of view is, for example, 50° or more and 70° or less. Any of the sensors 130 may be set to have other angles of view. As described above, when determining whether a foreign object exists based on the detection results of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d, the imaging range of each sensor may be changed, for example, by orienting each sensor at an upward angle.
  • FIG. 15 is a schematic diagram of an image captured by the first sensor 130a.
  • the first sensor 130a is arranged to capture an image in a diagonally downward direction, so that the distance between adjacent first reinforcing bars R10 narrows from the front to the back.
  • the position of each reinforcing bar (multiple first reinforcing bars R10 and multiple second reinforcing bars R20) constituting the reinforcing bar group R can be detected by performing, for example, template matching based on the image thus obtained.
  • the reinforcing bars are detected by template matching, for example, based on the similarity between the captured image and a previously prepared image (also referred to as "matching degree" in this embodiment), a grayscale image including a grayscale portion corresponding to the reinforcing bar is prepared as a template, the image captured by each sensor unit 130 is scanned, and the similarity in the scanning direction is calculated.
  • FIG. 16 is a schematic diagram for explaining the template matching according to the present embodiment.
  • FIG. 16 shows a captured image near the intersection point c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20, and template images TI10 and TI20 for scanning in the X and Y directions.
  • FIG. 16 also shows the template images TI10 and TI20, and schematic graphs G10 and G20 of the similarity calculated according to each scan.
  • the template images TI10 and TI20 are scanned in the Y and X directions, respectively, and the similarity with the template images TI10 and TI20 is calculated, and it is determined that the location on the captured image where the maximum value of the calculated similarity exceeds a threshold corresponds to the location where the rebar is present. As shown in the graphs G10 and G20, in the distribution of similarity along the Y and X directions, parts exceeding the thresholds TH10 and TH20 are confirmed, and these correspond to the location where the rebar is present.
  • the similarity may be calculated by, for example, comparing the color density of each pixel in the captured image with the color density of each pixel constituting the template image.
  • the distance to the object of each pixel in the captured image is extracted as the color density.
  • the total or average color density of the entire captured image is low (for example, lower than a predetermined threshold)
  • the color density is high (for example, higher than a predetermined threshold)
  • the difference between the extracted color density and the color density of each pixel constituting the template image is compared for each pixel.
  • the position of the captured image where the sum of the absolute values of the differences between the color density of the captured pixel and the color density of the pixel constituting the template image is the lowest may be extracted as the reinforcing bar position.
  • the first reinforcing bar R10 and the second reinforcing bar R20 can be detected by template matching based on the similarity calculated by scanning the template image against the captured image.
  • the spacing between the first rebars R10 adjacent in the X direction changes along the Y direction.
  • the spacing between the first rebars R10 in the X direction changes along the Y direction
  • the spacing between the second rebars R20 in the Y direction changes along the X direction. Therefore, for example, the captured image may be corrected by performing orthogonal transformation so that the spacing between the rebars in the captured image is approximately equal, and then template matching may be performed.
  • rebar detection based on template matching can also be performed without performing image transformation such as orthogonal transformation, and by preparing an image as a template in which the spacing between the rebars changes as shown in FIG. 15.
  • frequency analysis may be performed on each image, and the correlation between the captured image and the template image may be evaluated using a phase correlation method.
  • the positions of the first rebar R10 and the second rebar R20 can also be estimated by, for example, using a three-dimensional sensor to acquire three-dimensional XYZ data of the object within the detection range.
  • the amount of calculation required to calculate the position of the intersection point c12 can be made relatively small compared to the case where calculations are performed based on three-dimensional XYZ data, for example.
  • a method of determining the position of the rebars using template matching which can reduce the amount of calculations, is preferably used.
  • the first sensor 130a and the second sensor 130b may be configured to detect the first rebar R10, as described above.
  • the rebar tying robot 100 includes a rebar tying unit 110 configured to tie the intersection point c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20 of the rebar group R, as described above, the sensor unit 130 includes a first sensor 130a and a second sensor 130b arranged at a distance from each other along the third direction and configured to be able to detect at least the first rebar R10, the at least one template image described above includes a template image TI10 (first template image) including a partial image of the first rebar R10, and the rebar tying robot 100 includes a traveling unit 120 configured to detect the first rebar R10.
  • the sensor unit 130 includes a first sensor 130a and a second sensor 130b arranged at a distance from each other along the third direction and configured to be able to detect at least the first rebar R10
  • the at least one template image described above includes a template image TI10 (first template image) including a partial image of the first rebar R10
  • the knit 120 advances in the Y direction (first direction), and the direction in which the first sensor 130a and the second sensor 130b are arranged (third direction) is parallel to the Y direction (first direction), and the first rebar determination unit 164a1 and/or the second rebar determination unit 164a2 (rebar position calculation unit) calculates the position of the first rebar R10 by comparing the detection results of the first sensor 130a and/or the second sensor 130b with the first template image, and the rebar binding unit 110 may bind the intersection point c12 on the first rebar R10 whose position has been calculated.
  • the rebar tying robot 100 may be further configured such that the third sensor 130c and the fourth sensor 130d detect the second rebar R20 in addition to the first rebar R10 and estimate the intersection point c12. That is, the rebar tying robot 100 further includes an intersection point calculation unit 166 (also referred to as an "intersection point estimation unit” in this embodiment) that estimates the intersection point c12, the sensor unit 130 includes the third sensor 130c and the fourth sensor 130d that are arranged at a distance from each other along a fourth direction that intersects with the third direction and are configured to be able to detect at least the second rebar R20, at least one template image includes a template image TI20 (second template image) that includes a partial image of the second rebar R20, and the rebar tying robot 100 further includes a second template image TI20 (second template image) that includes a partial image of the second rebar R20, and the rebar tying robot 100 further includes an intersection point calculation unit
  • the rebar tying robot 100 when the rebar tying robot 100 detects the end R10e of the first rebar R10, it may cause the third sensor 130c and/or the fourth sensor 130d to detect the first rebar R10, and the first rebar R10 detected by the third sensor 130c and/or the fourth sensor 130d may be used to calculate the lateral movement amount of the rebar tying robot 100, as described below.
  • the reinforcing bar binding robot 100 includes a movement amount calculation unit 174 (movement amount calculation unit) that calculates the amount of movement of the traveling unit 120 based on the position information of the first reinforcing bar R10 calculated by the first reinforcing bar judgment unit 164a1 and/or the second reinforcing bar judgment unit 164a2 (reinforcing bar position calculation unit), and the first reinforcing bar judgment unit 164a1 and/or the second reinforcing bar judgment unit 164a2 (reinforcing bar position calculation unit)
  • the first reinforcing bar judgment unit 164a1 and/or the second reinforcing bar judgment unit 164a2 Reinforcing bar position calculation unit
  • calculates the position of the first rebar R10 along which the traveling unit 120 moves and if the matching degree of the detection result of the first sensor 130a is less than a predetermined reference value, determines whether the matching degree is equal to or greater than a predetermined end reference value, and
  • the movement amount calculation unit 174 calculates the movement amount of the running unit 120 in the X direction (second direction) based on the position of the other first rebar R10 calculated by the first rebar judgment unit 164a1 and/or the second rebar judgment unit 164a2 (rebar position calculation unit) and the position of the first rebar R10 along which the running unit 120 advances, and the running unit 120 may be configured to move in the X direction (second direction) based on the calculated movement amount in the X direction (second direction).
  • FIG. 17 is a schematic diagram of the rebar tying robot 100 as viewed from below in the Z direction to explain the method for estimating the intersection.
  • the rebar tying robot 100 is configured to travel over two first rebars R12 and R14, as described above, with the first sensor 130a and the second sensor 130b detecting the first rebar R13, and the third sensor 130c and the fourth sensor 130d detecting the second rebar R20.
  • the rebar tying robot 100 is configured to travel over two first rebars R12 and R14, as described above, with the first sensor 130a and the second sensor 130b detecting the first rebar R13, and the third sensor 130c and the fourth sensor 130d detecting the second rebar R20.
  • FIG. 17 is a schematic diagram of the rebar tying robot 100 as viewed from below in the Z direction to explain the method for estimating the intersection.
  • the rebar tying robot 100 is configured to travel over two first rebars R12 and R
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d detect, for example, the second rebar R23.
  • the first rebar R13 extending between the first sensor 130a and the second sensor 130b is estimated based on the detection results of the first sensor 130a and the second sensor 130b
  • the second rebar R23 extending between the third sensor 130c and the fourth sensor 130d is estimated based on the detection results of the third sensor 130c and the fourth sensor 130d.
  • the intersection point c12 is estimated as the point where the estimated first rebar R13 extending between the first sensor 130a and the second sensor 130b intersects with the second rebar R23 extending between the third sensor 130c and the fourth sensor 130d.
  • FIG. 18 is a flowchart of a method for estimating the intersection point c12 in an embodiment of the present disclosure.
  • the detection results of the first sensor 130a and the second sensor 130b are obtained (S1802).
  • template matching is performed to confirm the first rebar R10 and/or the second rebar R20 detected by the first sensor 130a and the second sensor 130b (S1804).
  • the position of the first rebar R13 is estimated based on the detection results of the first sensor 130a and the second sensor 130b (S1806).
  • the position of the second reinforcing bar R20 is estimated based on the detection results of the third sensor 130c and the fourth sensor 130d (S1810).
  • intersection point is estimated based on the estimated positions of the first rebar R13 and the estimated positions of the second rebar R20 (S1812).
  • the rebar tying robot 100 is arranged on the rebar group R so that the third direction (Y direction) in which the first sensor 130a and the second sensor 130b are arranged is parallel to the first direction in which the first rebar R10 extends, and the fourth direction in which the third sensor 130c and the fourth sensor 130d are arranged is parallel to the second direction in which the second rebar R20 extends, and is equipped with an intersection point calculation unit 166 which is an intersection point estimation unit that estimates the intersection point c12, and the first sensor 130a and the second sensor 130b are configured to be able to detect the first rebar R10, and the third sensor 130c and the fourth sensor 130d are configured to be able to detect the second rebar R20.
  • the intersection point calculation unit 166 which is an intersection point estimation unit, may be configured to estimate the position of the first reinforcing bar R10 (first reinforcing bar R13) detected by both the first sensor 130a and the second sensor 130b based on the detection results of the first sensor 130a and the second sensor 130b, estimate the position of the second reinforcing bar R20 (second reinforcing bar R23) detected by both the third sensor 130c and the fourth sensor 130d based on the detection results of the third sensor 130c and the fourth sensor 130d, and estimate the intersection point c12 between the first reinforcing bar R13 detected by the first sensor 130a and the second sensor 130b and the second reinforcing bar R23 detected by the third sensor 130c and the fourth sensor 130d.
  • the first sensor 130a may have passed through the intersection point (intersection cp12). At this time, for example, the calculated position of the intersection point c12 may be adjusted based on information about the intersection cp12 imaged by the first sensor 130a.
  • the rebar tying robot 100 is configured so that the first sensor 130a and the second sensor 130b proceed in a first direction (Y direction) while detecting the first rebar R10, and when the first sensor 130a detects an intersection cp12 where the first rebar R10 intersects with the second rebar R20 while the rebar tying robot 100 is proceeding, it is configured to determine whether the intersection cp12 coincides with the estimated intersection point c12, and when the intersection cp12 does not coincide with the estimated intersection point c12, to adjust the position of the estimated intersection point c12.
  • the position of the rebar binding robot 100 may be adjusted by, for example, accelerating or decelerating the first running unit 120a, the second running unit 120b, the third running unit 120c, and/or the fourth running unit 120d of the running unit 120, respectively, or by controlling the rotation speed of the first wheel drive motor 124a, the second wheel drive motor 124b, the third wheel drive motor 124c, and the fourth wheel drive motor 124d, in the same manner as described above regarding the method of making the rebar binding robot 100 follow the first rebar R10.
  • the method of estimating the intersection point described above with reference to FIG. 18 is merely an example and is not limited to the above example.
  • the detection results obtained by each sensor do not have to be obtained in the above order, and the estimation of the position of the reinforcing bar based on the detection results does not have to be performed in the above order.
  • the rebar tying robot 100 travels over the first rebar R12 and the first rebar R14, tying the portion where the first rebar R13, which is between the first rebar R12 and the first rebar R14, intersects with the second rebar R20 (e.g., the second rebars R21, R22, R23, R24, and R25), and reaches the vicinity of the end R12e, end R13e, and end R14e.
  • the second rebar R20 e.g., the second rebars R21, R22, R23, R24, and R25
  • the rebar tying robot 100 will next perform tying work on the first rebar R14, which is adjacent in the X direction to the first rebar R13 on which it has been tying work, and therefore moves in the X direction (the direction from the first rebar R13 toward the first rebar R14).
  • FIG. 19 is a flowchart regarding the lateral movement of the rebar tying robot 100.
  • the detection result of the first sensor 130a is obtained (S1902).
  • template matching is performed on the detection result of the first sensor 130a (S1904).
  • the end of the second reinforcing bar R20 has been detected (S1908).
  • the end R20e of the second reinforcing bar R20 for example, as shown in FIG. 17, it may be determined whether any of the ends R21e, R22e, R23e, R24e, and R25e of the second reinforcing bars R21, R22, R23, R24, and R25 has been detected.
  • the rebar tying robot 100 performs the tying work at the intersection of the first rebar R10 and the second rebar R20 from the first rebar R10 on the left side of the X axis to the first rebar R10 on the right side of the X axis when viewed from above in the Z direction.
  • the end R20e on the right side in the X direction of the second rebar R20 may be determined whether the end R20e on the right side in the X direction of the second rebar R20 has been detected based on the detection results of the fourth sensor 130d provided on the right side in the X direction when viewed from above in the Z direction. For example, when the end R20e on the right side in the X direction of the second rebar R20 is detected by the fourth sensor 130d, it is possible that the tying work of the last first rebar R10 has been completed, so the tying work of the rebar group R that is the target of the work may be terminated.
  • the detection of the end R20e is not limited to this, and may be determined based on the detection result of another sensor, for example.
  • the end R20e on the left side in the X direction of the second rebar R20 may be detected by the third sensor 130c. It is also possible to configure the bundling work to end based on a condition other than the detection of the end R20e.
  • the rebar bundling robot 100 can move by setting a condition to start the bundling work of another rebar at a position other than the end R20e, or to change the bundling position due to the occurrence of a factor such as the detection of a foreign object, and to change the rebar to be subjected to the bundling work and to move the rebar bundling robot 100.
  • the first sensor 130a and/or the second sensor 130b can also detect the second rebar R20 by adjusting, for example, the placement location, inclination, angle of view, etc., so the end R20e of the second rebar R20 can be detected using the detection results of the first sensor 130a and/or the second sensor 130b.
  • the first rebar R10 to which the rebar tying robot 100 will move is estimated based on the position of the first rebar R10 detected by the fourth sensor 130d (S1914).
  • the fourth sensor 130d detects multiple first rebars R10.
  • the fourth sensor 130d may detect the first rebar R14 located to the right of the rebar tying robot 100 in the X-direction.
  • the rebar tying robot 100 moves laterally, for example, so as to run over the first rebar R13 and the first rebar R15.
  • the rebar tying robot 100 may be moved laterally in the X direction so that the first running unit 120a and the third running unit 120c run on the first rebar R13, and the second running unit 120b and the fourth running unit 120d run on the first rebar R15.
  • the amount of lateral movement of the rebar tying robot 100 may be calculated by the following method. For example, as described above, when the rebar tying robot 100 moves to the right in the X direction when viewed from above in the Z direction, that is, when it moves in the direction in which the fourth sensor 130d is disposed, the amount of lateral movement may be calculated based on two pieces of information: how far the fourth sensor 130d is from the center of the rebar tying robot 100 in the X direction, and how far the first rebar R14 detected by the fourth sensor 130d is from the fourth sensor 130d.
  • the center of the rebar tying robot 100 in the X direction may be, for example, the position where the rebar tying unit 110 is disposed.
  • the binding position by the rebar tying unit 110 may be regarded as the center of the rebar tying robot 100 in the X direction.
  • the X-direction position of the first rebar R13, which is the target of the rebar binding robot 100 to perform the binding work may be determined to be the X-direction center position of the rebar binding robot 100.
  • the X-direction center position of the rebar binding robot 100 and the distance of the fourth sensor 130d from the X-direction center position of the rebar binding robot 100 may be calculated in advance and stored in the storage device 190.
  • the position of the sensor unit 130 is changeable, for example, when the position of the fourth sensor 130d is changed depending on a construction site or the like, it is possible to calculate how far and in which direction the fourth sensor 130d has moved, and to calculate the X-direction distance of the fourth sensor 130d from the X-direction center of the rebar binding robot 100 by taking into account the amount of movement of the fourth sensor 130d.
  • the distance between the fourth sensor 130d and the first rebar R14 detected by the fourth sensor 130d may be calculated, for example, based on an image captured by the fourth sensor 130d. For example, if the fourth sensor 130d is attached at a position 100 away in the X direction from the center of the rebar tying robot 100 in the X direction (e.g., the position of the first rebar R13) and the first rebar R14 is at a position 20 away from the fourth sensor 130d in a direction away from the center of the rebar tying robot 100 in the X direction, the distance between the first rebar R10 (the distance between the first rebar R13 and the first rebar R14) may be calculated to be 120, and control may be performed to set the lateral movement amount to 120.
  • the spacing of the first rebar R10 may be calculated to be 24 cm, and control may be performed to set the lateral movement amount to 24 cm.
  • the fourth sensor 130d is attached at a position 20 cm away in the X direction from the center of the rebar tying robot 100 in the X direction (for example, the position of the first rebar R13), and the first rebar R14 is located 4 cm closer to the center of the rebar tying robot 100 in the X direction from the fourth sensor 130d
  • the distance between the first rebar R10 (the distance between the first rebar R13 and the first rebar R14) may be calculated to be 16 cm, and control may be performed to set the lateral movement amount to 16 cm.
  • the amount of lateral movement of the rebar tying robot 100 may be calculated so that, for example, when the rebar tying robot 100 is moved laterally to tie the intersection on the first rebar R14 next, as described above, the rebar tying robot 100 performs a lateral movement that corresponds to the distance between adjacent first rebars R10 as a whole.
  • the first running unit 120a and the third running unit 120c move from the first rebar R12 to the first rebar R13
  • the second running unit 120b and the fourth running unit 120d move from the first rebar R14 to the first rebar R15.
  • the first rebars R10 are arranged at approximately equal intervals and approximately parallel to each other, so that the amount of movement in the X direction of the first running unit 120a to the fourth running unit 120d is equal. Therefore, the amount of lateral movement may be, for example, the distance in the X direction between the first reinforcing bars R14 and the first reinforcing bars R15 detected by the fourth sensor 130d. Alternatively, since the distances between the first reinforcing bars R10 are approximately equal, the amount of lateral movement may be calculated based on the distance between adjacent first reinforcing bars R10 calculated based on the detection results of other sensors.
  • the distances in the X direction between multiple (e.g., three or more) first reinforcing bars R10 may be calculated, and the amount of lateral movement may be calculated based on the average value of the distances between the first reinforcing bars R10.
  • the average value for example, even if there is an error in the distance between the first reinforcing bars R10, the effect of the error on the calculated amount of lateral movement can be reduced.
  • the rebar tying robot 100 is moved laterally based on the calculated amount of lateral movement (S1918).
  • the rebar tying robot 100 may travel, for example, along the first rebar R13 and the first rebar R15 after movement (S1920) and begin tying work at the intersection point c12 on the first rebar R14.
  • the detection of the end R10e of the first reinforcing bar R10 described above may be determined, for example, by preparing a template corresponding to the image of the end R10e and judging based on the degree of matching of the end R10e with the template. For example, when preparing a template image that extends in one direction for the portion other than the end R10e as illustrated with reference to FIG. 16, a template image may be prepared for the end R10e in which the length in the Y direction of the portion corresponding to the reinforcing bar is shorter than that of the portion other than the end R10e.
  • the end R10e is being reached when the degree of matching is within a certain range of values.
  • the presence of parts other than the end R10e of the first rebar R10 may be determined when the degree of matching is relatively close to 100%, e.g., 75% or more, and it may be determined that the part of the first rebar R10 close to the end R10e is being traveled when the degree of matching is relatively low, e.g., 50% or more and 75% or less.
  • the degree of matching here is merely an example for parts other than the end R10e and for the vicinity of the end R10e, and other values may be set, or may be configured to be changeable depending on the arrangement of the rebars and other environments.
  • the detection result of the first rebar R10 by the third sensor 130c and/or the fourth sensor 130d is particularly used.
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d as described above, for example, when calculating the position of the intersection point c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20, the detection result of the position of the second rebar R20 by the third sensor 130c and the fourth sensor 130d is used, and when calculating the position of the intersection point c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20, the detection result of the position of the first rebar R10 by the third sensor 130c and the fourth sensor 130d does not need to be used, so in this case the first rebar R10 does not need to be detected by the third sensor 130c and the fourth sensor 130d.
  • the imaging range of the third sensor 130c and/or the fourth sensor 130d may be changed, for example, by changing the orientation of the third sensor 130c and/or the fourth sensor 130d so that the first rebar R10 can be detected by the third sensor 130c and/or the fourth sensor 130d.
  • the detection results of the first sensor 130a and the fourth sensor 130d are used, but the sensors that refer to the detection results are not limited to these, and it is also possible, for example, to change which sensor is used depending on the direction in which the rebar tying robot 100 is moving.
  • the rebar tying robot 100 when the end R10e of the first rebar R10 is detected by the first sensor 130a, the rebar tying robot 100 is not limited to moving laterally in the direction of the fourth sensor 130c, and for example, when the end R10e of the first rebar R10 is detected by the first sensor 130a, the rebar tying robot 100 may move laterally in the direction of the third sensor 130c.
  • the rebar tying robot 100 may move laterally in the direction of the third sensor 130c, or when the end R10e of the first rebar R10 is detected by the second sensor 130b, the rebar tying robot 100 may move laterally in the direction of the fourth sensor 130d.
  • Figure 20 is a flowchart of the rebar tracking method in the embodiment of the present disclosure.
  • Figure 21 is a schematic diagram of a rebar tying robot 100 for explaining the rebar tracking method.
  • the first rebar determination unit 164a1 detects the first rebar R10 to be tracked (S2002). Specifically, the first rebar determination unit 164a1 acquires the detection results of the first sensor 130a and the second sensor 130b, for example, by the sensor detection result acquisition unit 162. Then, the first rebar determination unit 164a1 determines the position of the first rebar R10, for example, by performing template matching based on the detection results of the first sensor 130a and the second sensor 130b.
  • the error angle calculation unit 170a of the rebar tracking control unit 170 calculates the error angle ⁇ between a predetermined reference direction and the traveling direction of the rebar tying robot 100 (S2004).
  • the predetermined reference direction may be set arbitrarily, but may be set, for example, as a straight line parallel to the first rebar 10 to be tracked.
  • a dotted line r is shown as the reference direction
  • a dotted line t is shown as the traveling direction of the rebar tying robot 100.
  • the error angle ⁇ calculated by the error angle calculation unit 170a is not limited to the traveling direction of the rebar tying robot 100, but may be the angle between another direction set in the rebar tying robot 100 and the predetermined reference direction.
  • the forward gaze distance calculation unit 170b calculates the forward gaze distance based on the error angle ⁇ calculated by the error angle calculation unit 170a (S2006).
  • the forward gaze distance is the distance from a reference position to a target point on the rebar binding robot 100.
  • Fig. 21 shows the reference position Pr, the target point Po, and the forward gaze distance Lref , which is the distance from the reference position Pr to the target point Po.
  • the reference position Pr is represented as the center G of the left-right dimension of the rebar binding robot 100, as an example.
  • the forward gaze distance calculation unit 170b may calculate the forward gaze distance such that the forward gaze distance decreases as the error angle ⁇ increases.
  • the forward gaze distance Lref may be expressed by, for example, the following formula (1).
  • L max is the upper limit of the forward gaze distance (for example, 0.25 m)
  • L 0 is the lower limit of the forward gaze distance (for example, 0.05 m)
  • ⁇ 0 is a constant.
  • the rotation angular velocity target value calculation unit 170c calculates the rotation angular velocity target value ⁇ , which is the target value of the speed for rotating the rebar tying robot 100 so that the traveling direction t of the rebar tying robot 100 faces the target point determined by the forward gaze distance Lref (S2008).
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d calculates the rotation speed of each drive motor based on the turning angular velocity target value ⁇ (S2010). Specifically, when the turning direction in the turning angular velocity target value is right, the wheel rotation speed calculation unit 170d calculates each rotation speed so that the rotation speeds of the first wheel drive motor 124a and the third wheel drive motor 124c, which are the left side drive motors, are greater than the rotation speeds of the second wheel drive motor 124b and the fourth wheel drive motor 124d, which are the right side drive motors, as the magnitude of the turning angular velocity increases.
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d calculates each rotation speed so that the rotation speeds of the second wheel drive motor 124b and the fourth wheel drive motor 124d, which are the right side drive motors, are greater than the rotation speeds of the first wheel drive motor 124a and the third wheel drive motor 124c, which are the left side drive motors, as the magnitude of the turning angular velocity increases.
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d may calculate the rotation speed so that the average value of the rotation speed of each drive motor decreases as the turning angular velocity target value ⁇ increases.
  • the speed of the rebar binding robot 100 decreases as the turning angular velocity target value increases, making turning easier and improving tracking accuracy.
  • the wheel rotation speed calculation unit 170d may compress the initial rotation speed to calculate it as the final rotation speed.
  • compression may be multiplication of the rotation speed by a predetermined coefficient.
  • compression may include calculation so that the average value of the initial rotation speed of each drive motor and the average value of the final (compressed) rotation speed of each drive motor are approximately equal (so that the difference is less than a predetermined threshold).
  • step S2010 The rotation speed calculated in step S2010 is used to control the traveling unit 120, for example, in step S1920 described above.
  • Figs. 22 to 26 include views of the rebar tying robot 100 during lateral movement as seen from the back (rear side in the Y direction) and from diagonally above, with Figs. 22(a) to 26(a) being views of the rebar tying robot 100 as seen from the back, and Figs. 22(b) to 26(b) being views of the rebar tying robot 100 as seen from diagonally above.
  • FIGS. 22(a) and (b) show the rebar tying robot 100 before starting lateral movement. As shown in FIG. 22(a) and (b), the rebar tying robot 100 runs over the first rebars R12 and R14.
  • the rebar tying robot 100 starts to move laterally.
  • it is determined that the rebar tying robot 100 starts to move laterally when, for example, it is determined based on the detection result by the first sensor 130a that the robot has reached or is about to reach the vicinity of the end R10e of the first rebar R10.
  • Figures 23(a) and (b) show the state when the rebar tying robot 100 starts to move laterally. As shown in Figures 23(a) and (b), the rebar tying robot 100 does not move the running unit 120, but moves in the direction in which the main unit 140 moves (X direction).
  • the first running unit 120a and the second running unit 120b are present on the first rebar R12 and the first rebar R14, respectively, without moving.
  • the support bars 150a and 150b are not in contact with any of the rebars.
  • the lateral movement of the main unit 140 may be performed, for example, by a first movement motor 182 and a second movement motor 184 of a movement unit 180 not shown in FIGS. 23(a) and (b).
  • the rebar tying robot 100 moves the running unit 120 upward.
  • the running unit 120 is raised upward in the Z direction in Figures 24(a) and 24(b).
  • the support bars 150a and 150b descend relatively.
  • the support bars 150a and 150b come into contact with the first rebar R10.
  • the traveling unit 120 may be configured so that the length in the Z direction can be changed by bending the arm portion supporting the rollers (first roller portion 122a, second roller portion 122b, third roller portion 122c, and fourth roller portion 122d) using a motor or the like (for example, the first wheel height change motor 126a, the second wheel height change motor 126b, the third wheel height change motor 126c, and the fourth wheel height change motor 126d shown in FIG. 7), and may be configured so that bending the arm portion raises the roller portion 122 and moves the roller portion 122 away from the first rebar R10.
  • a motor or the like for example, the first wheel height change motor 126a, the second wheel height change motor 126b, the third wheel height change motor 126c, and the fourth wheel height change motor 126d shown in FIG. 7
  • the support bars 150a and 150b contact, for example, the first rebars R11 to R14. In this way, the entire rebar tying robot 100 is supported by the support bars 150a and 150b.
  • the running unit 120 of the rebar tying robot 100 moves in the X direction.
  • the first running unit 120a and the third running unit 120c which were in contact with the first rebar R12 and the first rebar R14, respectively, and the second running unit 120b and the fourth running unit 120d are moved above the first rebar R13 and the first rebar R15.
  • none of the first running unit 120a to the fourth running unit 120d are in contact with the first rebar R10, and the support bars 150a and 150b are in contact with the first rebar R10 and support the rebar tying robot 100.
  • the running unit 120 is lowered. As shown in Figures 26(a) and 26(b), the running unit 120 is lowered downward in the Z direction in Figures 26(a) and 26(b). As shown in Figures 26(a) and 26(b), the first running unit 120a and the third running unit 120c contact the first rebar R13, and the second running unit 120b and the fourth running unit 120d contact the first rebar R15. Therefore, the support bars 150a and 150b rise relatively. Therefore, in this state, the rebar tying robot 100 is supported by the running unit 120.
  • the main unit 140 is moved in the X direction.
  • the lateral movement of the main unit 140 shown in Fig. 27(a) and Fig. 27(b) may be performed, for example, by the first movement motor 182 and the second movement motor 184 of the movement unit 180 not shown in Fig. 27(a) and (b). In this way, the lateral movement of the rebar tying robot 100 is completed.
  • the rebar tying robot 100 starts traveling, for example, on the first rebar R13 and the first rebar R15, and performs the tying work at the intersection c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20 on the first rebar R14.
  • the above describes an example in which the rebar tying robot 100 moves from the first rebars R12 and R14 to the first rebars R13 and R15, but it is also possible to move to a location separated by multiple first rebars R10, for example. In this case, movement can be performed using the same method as above, or it is possible to move even longer distances by repeating the above movement method. Also, when moving to a location separated by multiple first rebars R10, the amount of movement can be calculated based on the detection results of the sensor unit 130 using a similar method.
  • the rebar tying robot 100 may perform lateral movement by other methods, not limited to the method described above. Even in such cases, it is possible to calculate the amount of movement of the rebar tying robot 100 based on the detection results of the sensor unit 130 according to the method of calculating the amount of movement in the embodiment of the present disclosure, and by using the method of calculating the amount of movement in the embodiment of the present disclosure, it is possible to smoothly move the rebar tying robot 100.
  • the rebar binding robot 100 includes a running unit 120 configured to run on a group of rebars R including a plurality of first rebars R1 whose extension direction is a first direction (Y direction) and a plurality of second rebars R2 whose extension direction is a second direction (X direction) that intersects the first direction (Y direction) and that are arranged so as to intersect with the first rebars R1, a sensor unit 130 configured to detect at least one first rebar R1 and/or at least one second rebar R2, and a first rebar determination unit 164a1 and/or a second rebar determination unit 164a2 (also referred to as a "rebar position calculation unit" in this embodiment) configured to calculate the position of at least one first rebar R1 and/or at least one second rebar R2 detected by the sensor unit 130 based on the pixel values of a plurality of pixels that constitute a two-dimensional image generated by the detection results of
  • the rebar tying robot 100 can improve the efficiency of the calculation process of the positions of the first rebar R10 and/or the second rebar R20 by calculating the positions of the first rebar R10 and/or the second rebar R20 based on a two-dimensional image generated by the detection results of the sensor unit 130. Therefore, the rebar detection process in the rebar blood phase work of the rebar tying robot 100 can be made more efficient. For example, by performing calculations based on two-dimensional images as the detection results of the sensor unit, the calculation load can be reduced compared to when the position of the rebar is calculated using three-dimensional data.
  • Improvements in the technical level of the various units that make up the rebar tying robot 100 have made it possible to speed up and streamline rebar tying work.
  • To speed up rebar tying work it is desirable to speed up the process of detecting rebars and the rebar tying positions.
  • the rebar tying robot 100 according to an embodiment of the present disclosure can improve the efficiency of the rebar detection process, thereby contributing to speeding up rebar tying work.
  • the rebar tying robot 100 includes a rebar tying unit 110 configured to tie the intersection points c12 of the first rebars R10 and the second rebars R20 of a rebar group including, for example, a plurality of first rebars R10 whose extension direction is a first direction (Y direction) and a plurality of second rebars R20 whose extension direction is a second direction (X direction) intersecting the first direction (Y direction) and arranged so as to intersect with the first rebars R10, and a running device configured to be able to run on the first rebars R10 and/or the second rebars R20.
  • a rebar tying unit 110 configured to tie the intersection points c12 of the first rebars R10 and the second rebars R20 of a rebar group including, for example, a plurality of first rebars R10 whose extension direction is a first direction (Y direction) and a plurality of second re
  • the robot 100 includes a unit 120, a first sensor 130a and a second sensor 130b that are configured to detect at least one first rebar R10 and/or at least one second rebar R20 and are spaced apart from each other along a third direction (Y direction), and a third sensor 130c and a fourth sensor 130d that are configured to detect at least one first rebar R10 and/or at least one second rebar R20 and are spaced apart from each other along a fourth direction (X direction) that intersects with the third direction (Y direction).
  • the rebar tying robot 100 includes four sensors 130 (the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and the fourth sensor 130d), and therefore, for example, as described above, the intersection point c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20 can be detected efficiently.
  • the position of the intersection point c12 can be confirmed, for example, by installing a sensor near the rebar binding unit 110, but since the rebar binding unit 110 is configured to move up and down, it may be difficult to install a sensor nearby.
  • the position of the intersection point c12 can be estimated based on the detection results of the four sensors 130, even if a sensor is not installed near the rebar binding unit 110.
  • the rebar tying robot 100 includes a rebar tying unit 110 configured to tie the intersection points c12 of the first rebars R10 and the second rebars R20 of a rebar group including, for example, a plurality of first rebars R10 whose extension direction is a first direction (Y direction) and a plurality of second rebars R20 whose extension direction is a second direction (X direction) that intersects the first direction (Y direction), and is configured to be capable of running on the first rebars R10 and/or the second rebars R20.
  • a rebar tying unit 110 configured to tie the intersection points c12 of the first rebars R10 and the second rebars R20 of a rebar group including, for example, a plurality of first rebars R10 whose extension direction is a first direction (Y direction) and a plurality of second rebars R20 whose extension direction is a second direction (X direction) that intersects
  • the reinforcing bar tying robot 100 includes a traveling unit 120 that detects the first reinforcing bar R10 and/or the second reinforcing bar R20, a sensor unit 130 that is configured to detect the first reinforcing bar R10 and/or the second reinforcing bar R20, and a movement amount calculation unit 174 that calculates the movement amount of the traveling unit 120 based on the position information of the first reinforcing bar R10 or the second reinforcing bar R20 detected by the sensor unit 130 when the traveling unit 120 moves from the first reinforcing bar R10 or the second reinforcing bar R20 that the traveling unit 120 is traveling to another first reinforcing bar R10 or another second reinforcing bar R20.
  • the reinforcing bar tying robot 100 can, for example, determine the position of the reinforcing bar to which the reinforcing bar tying robot 100 is to move based on the detection result of the sensor unit 130, and calculate the movement amount of the reinforcing bar tying robot 100 based on the position of the reinforcing bar on which the traveling unit 120 of the reinforcing bar tying robot 100 is to move and the position of the reinforcing bar to which the traveling unit 120 of the reinforcing bar tying robot 100 is to move.
  • the rebar tying robot 100 when the rebar tying robot 100 reaches the end of the rebar on which it has been performing rebar tying work, and then moves to the next rebar on which it will perform rebar tying work, it can calculate the amount of movement based on the detection results from the sensor unit 130.
  • the rebar tying robot 100 performs rebar tying work at the intersection c12 of the first rebar R10 and the second rebar R20 in a group of rebars arranged so that the first rebar R10 and the second rebar R20 are perpendicular to each other, but the rebar tying robot 100 according to the embodiment of the present disclosure may also be used in cases in which the first rebar R10 and the second rebar R20 are in a non-perpendicular relationship.
  • FIG. 28 is a schematic diagram of a rebar tying robot 200 according to another embodiment of the present disclosure, viewed from below in the Z direction.
  • the second rebar R20 is arranged at an angle of about 30° with respect to the first rebar R10.
  • the rebar tying robot 200 according to this embodiment differs from the rebar tying robot 100 in the positions of the third sensor 130c and the fourth sensor 130d.
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d of the rebar tying robot 200 are arranged so as to be on a line that is inclined at 30° with respect to the X direction.
  • the third sensor 130c and the fourth sensor 130d are arranged to be aligned with the second rebar R20 and in a direction that is inclined from the X direction, making it possible to detect the second rebar R20 in the same manner as the rebar tying robot 100.
  • the arrangement of the first sensor 130a to the fourth sensor 130d may be changed depending on the arrangement of the first rebar R10 and the second rebar R20.
  • the change in the arrangement of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d may be adjusted manually or automatically before starting the rebar tying work, for example, depending on the construction site where the rebar group R to be the subject of the tying work is located.
  • the relationship between the first rebar R10 and the second rebar R20 may be determined based on the detection result of the sensor unit 130, and the arrangement of the first sensor 130a, the second sensor 130b, the third sensor 130c, and/or the fourth sensor 130d may be dynamically changed based on the determination result.
  • a motor or the like capable of driving the first sensor 130a to the fourth sensor 130d may be provided, and the positions of the first sensor 130a to the fourth sensor 130d may be changed by driving the motor.
  • a rebar binding unit configured to bind an intersection of at least two rebars of the plurality of rebars;
  • a traveling unit configured to be capable of traveling on the plurality of reinforcing bars;
  • a first sensor and a second sensor configured to be able to detect at least one reinforcing bar among the plurality of reinforcing bars and arranged apart from each other along a first direction;
  • a control device that sets a target point on the at least one reinforcing bar and controls the traveling of the traveling unit based on the target point;
  • a rebar tying robot equipped with the
  • the control device includes: an angle calculation unit that calculates an angle between a reference direction and a traveling direction of the rebar tying robot; a distance calculation unit that calculates a distance from a reference position to the target point, the distance being calculated so that the distance becomes smaller as the angle becomes larger; 2.
  • the control device includes: a rotation angular velocity target value calculation unit that calculates a rotation angular velocity target value that is a target value of an angular velocity at which the traveling direction of the rebar tying robot turns toward the target point; A rotational speed calculation unit that calculates the rotational speed of each of the at least two roller units based on the target swing angular velocity value.
  • a method for controlling a rebar tying robot configured to tie intersections of at least two rebars among a plurality of rebars and having a traveling unit configured to be capable of traveling on the plurality of rebars, comprising: Detecting at least one reinforcing bar among the plurality of reinforcing bars using a first sensor and a second sensor arranged in the reinforcing bar tying robot at a distance from each other along a first direction; Setting a target point on the at least one reinforcing bar and controlling the travel of the traveling unit based on the target point;
  • a control method comprising:
  • the rebar binding robot and control method disclosed herein can move efficiently over multiple rebars with a simple configuration.

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Abstract

本開示に係る鉄筋結束ロボットは、複数の鉄筋のうちの少なくとも２つの鉄筋の交差箇所を結束するように構成される鉄筋結束ユニットと、複数の鉄筋上を走行可能に構成される走行ユニットと、複数の鉄筋のうちの少なくとも１つの鉄筋を検出可能に構成され、互いに第１方向に沿って離間して配置される第１センサ及び第２センサと、少なくとも１つの鉄筋上に目標点を設定し、目標点に基づいて走行ユニットの走行を制御する制御装置と、を備える。

Description

鉄筋結束ロボット及びその制御方法
　本実施形態は、鉄筋結束ロボット及びその制御方法に関する。
　従来より、例えば、複数の鉄筋が交差する交差部をワイヤ等により結束する鉄筋結束作業を自動化する技術が検討されている。例えば、特許文献１には、鉄筋工事に使用できる自走型の作業用ロボットが開示されている。特許文献１に開示される作業用ロボットにおいては、左右の車輪の接地面がＶ字状に形成されており、当該Ｖ字の谷部分に縦方向の鉄筋を接触させることにより、脱輪を防止しつつ当該縦方向の鉄筋に沿って鉄筋上を移動可能に構成されている。
日本国特開２０１９―０３９１７４号公報
　しかしながら、特許文献１に開示された技術では、車輪の接地面をＶ字状に形成するための設計や製造の負荷が高く、また、走行中は車輪がＶ字の谷部分において鉄筋に係合しているため、例えば左右の鉄筋が平行でない場合などには走行が極めて困難になり得る。この点につき、車輪の接地面を平坦な形状等にすることにより、鉄筋に必ずしも沿わない自由な移動も可能に構成することが考えられるが、このような構成であっても、結束すべき複数の交差部間を順次に効率よく移動する手法が求められている。
　本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で複数の鉄筋上を効率よく移動することの可能な鉄筋結束ロボット及びその制御方法を提供することを目的とする。
　本開示の一態様は、複数の鉄筋のうちの少なくとも２つの鉄筋の交差箇所を結束するように構成される鉄筋結束ユニットと、複数の鉄筋上を走行可能に構成される走行ユニットと、複数の鉄筋のうちの少なくとも１つの鉄筋を検出可能に構成され、互いに第１方向に沿って離間して配置される第１センサ及び第２センサと、少なくとも１つの鉄筋上に目標点を設定し、目標点に基づいて走行ユニットの走行を制御する制御装置と、を備える、鉄筋結束ロボットを提供する。
　本開示により簡易な構成で複数の鉄筋上を効率よく移動することの可能な鉄筋結束ロボット及びその制御方法が提供される。
図１は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボット１００の斜め上方向から見た全体斜視図である。 図２は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボットの斜め下方向から見た全体斜視図である。 図３は、鉄筋結束ロボット１００を上方向（Ｚ方向における上方）から見た平面図である。 図４は、鉄筋結束ロボット１００を下方向（Ｚ方向における下方）から見た平面図である。 図５は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め上方向から見た斜視図である。 図６は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め下方向から見た斜視図である。 図７は、鉄筋結束ロボット１００の機能ブロック構成を説明する図である。 図８は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。 図９は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。 図１０は、走行を停止し結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。 図１１は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。 図１２は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＺ方向下側から見た図である。 図１３（ａ）は３Ｄ距離カメラにより撮影された第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所付近の画像を示し、図１３（ｂ）は、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所付近の画像を模式的に示す。 図１４（ａ）は、鉄筋結束ロボット１００を水平方向（Ｘ方向）から見た模式的な側面図であり、図１４（ｂ）は、鉄筋結束ロボット１００を上方向（Ｚ方向上側）から見た模式的な上面図である。 図１５は、第１センサ１３０ａによる撮像画像を模式的に示す図である。 図１６は、テンプレートマッチングを説明するための模式的な図である。 図１７は、交差箇所の推定方法を説明するための、鉄筋結束ロボット１００を模式的に示す図である。 図１８は、本開示の実施形態における交差箇所ｃ１２の推定方法のフローチャートである。 図１９は、鉄筋結束ロボット１００の横移動に関するフローチャートである。 図２０は、本開示の実施形態における鉄筋の追従方法のフローチャートである。 図２１は、鉄筋の追従方法を説明するための、鉄筋結束ロボット１００を模式的に示す図である。 図２２（ａ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図であり、図２２（ｂ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。 図２３（ａ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図であり、図２３（ｂ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。 図２４（ａ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図であり、図２４（ｂ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。 図２５（ａ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図であり、図２５（ｂ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。 図２６（ａ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図であり、図２６（ｂ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。 図２７（ａ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を背面から見た図であり、図２７（ｂ）は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。 図２８は、本開示の他の実施形態に係る鉄筋結束ロボット２００のＺ方向下方から見た模式的な図である。
　以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
［第１実施形態］
　以下、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００の構成について説明する。なお、各図面には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を示すことがある。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、右手系の３次元の直交座標を形成する。以下、Ｘ軸の矢印方向をＸ軸前方、Ｘ方向の右側またはＸ軸右側、矢印とは逆方向をＸ軸後方、Ｘ方向の左側またはＸ軸左側と呼ぶことがある。その他の軸についても同様である。なお、Ｚ軸前方及びＺ軸後方を、それぞれ「上側」乃至「上方」及び「下側」乃至「下方」と呼ぶこともある。また、Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸にそれぞれ直交する面を、ＹＺ面、ＺＸ面又はＸＹ面と呼ぶことがある。ただしこれら方向等は相対的位置関係を説明するために便宜的に用いられているものである。従ってこれら方向等は絶対的位置関係を規定するものではない。
　図１は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボット１００の斜め上方向から見た全体斜視図である。図２は、本開示の一実施例である鉄筋結束ロボットの斜め下方向から見た全体斜視図である。図１及び図２に示すように、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束ユニット１１０と、走行ユニット１２０と、センサユニット１３０と、を備える。鉄筋結束ロボット１００は、さらに、本体ユニット１４０、支持バー１５０、不図示の制御装置１６０、移動ユニット１８０、及び記憶装置１９０等、他の構成を備えていてもよい。
　図１及び図２には、Ｙ方向に延伸する複数の鉄筋Ｒ１０（本実施形態において「第１鉄筋」、または「縦鉄筋」ともいう。）を含む鉄筋群Ｒも併せて示す。図１及び図２に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行するように鉄筋群Ｒ上に配置されている。後述するように、鉄筋群Ｒは、複数の鉄筋Ｒ１０に加え、Ｘ方向に延伸する複数の鉄筋（本実施形態において「第２鉄筋Ｒ２０」、または「横鉄筋」ともいう。）を含んでもよい。
　本開示の実施形態においては、第１鉄筋Ｒ１０は、その延伸する方向である第１の方向がＹ方向と平行となるように配置される。また、後述の第２鉄筋Ｒ２０は、その延伸する方向である第２の方向がＸ方向と平行となるように配置される。従って、本開示の例示の実施形態においては、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０は、互いに直交するように配置されている。また、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０は、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０が形成する平面（本実施形態において「鉄筋面」ともいう。）がＸＹ面と平行となるように配置されている。従って、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０が形成する平面は、本実施形態においては水平面である。なお、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の配置についてはこれに限られない。例えば、後述するように、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０は、互いに非直交となるように配置されてもよい。例えば、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０は、第１鉄筋Ｒ１０と第２鉄筋Ｒ２０との間の角が、例えば３０°、４５°、６０°、または他の角度となるように配置されてもよい。また、本開示の実施形態においては、第１鉄筋Ｒ１０と第２鉄筋Ｒ２０とは、互いに直交するように配置されているが、例えば交差する箇所によっては必ずしも直交する関係となっていなくてもよく、例えば８５°以上９０°以下の角度をなすように配置されていてもよい。
　また、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０は、有限の長さを有しており、複数の第１鉄筋Ｒ１０または複数の第２鉄筋Ｒ２０は、それぞれ、第１の方向または第２の方向に継ぎ目を介して接続されていてもよい。さらに、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０は、後述するように端部を有していてもよく、例えば第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０は、それぞれ第１の方向及び第２の方向における一端及び他端に後述する端部Ｒ１０ｅ及びＲ２０ｅを有していてもよい。
　鉄筋結束ユニット１１０は、第１鉄筋Ｒ１０と第２鉄筋Ｒ２０との交差箇所ｃ１２を結束するように構成されている。鉄筋結束ユニット１１０による第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の結束動作については後に詳述する。
　図１及び図２に示すように、走行ユニット１２０は、４つの走行ユニット１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、及び１２０ｄを有していてもよい（本実施形態において、それぞれ、「第１走行ユニット」、「第２走行ユニット」、「第３走行ユニット」、及び「第４走行ユニット」、ともいう。）。本開示の実施形態においては、走行ユニット１２０は、鉄筋結束ロボット１００がＹ方向に進行するように鉄筋群Ｒ上に配置されている。第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄは、それぞれ、第１ローラ部１２２ａ、第２ローラ部１２２ｂ、第３ローラ部１２２ｃ、及び第４ローラ部１２２ｄを有し、第１ローラ部１２２ａ、第２ローラ部１２２ｂ、第３ローラ部１２２ｃ、及び第４ローラ部１２２ｄが第１鉄筋Ｒ１０の延伸方向であるＹ方向（第１の方向）に沿って、複数の第１鉄筋Ｒ１０のいずれかの第１鉄筋Ｒ１０上を走行するように構成されている。
　本開示の実施形態においては、第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄは、Ｙ方向に進行するように構成される場合を例に説明するが、第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄは、Ｙ方向以外の方向に進行するように構成されていてもよい。例えば、Ｙ方向から数度～数十度の角度の方向に進行してもよく、例えば、走行する第１鉄筋Ｒ１０上に異物が存在する等により鉄筋結束ロボット１００の向きが傾いた場合でも、第１鉄筋Ｒ１０上をほぼ追従するように進行することにより、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０による第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の結束を実行することが可能である。また、例えば第１鉄筋Ｒ１０が曲線を描くように配置された建設現場においても、第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄは、曲線状の第１鉄筋Ｒ１０に追従するように、曲線を描くように進行するように構成されていてもよく、この場合、第１鉄筋Ｒ１０の延伸方向である第１の方向は、曲線を構成する点ごとに異なっていてもよい。
　図１及び図２並びに後述する図３に示すように、センサユニット１３０は、センサ１３０ａ、センサ１３０ｂ、センサ１３０ｃ、及びセンサ１３０ｄ（本実施形態において、それぞれ、「第１センサ」、「第２センサ」、「第３センサ」、及び「第４センサ」、ともいう。）を有する。第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂは、互いに、図１及び図２においてＹ方向（本実施形態において第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂを結ぶ直線の延伸する方向を「第３の方向」ともいう）に沿って離間して配置されている。また、第４センサ１３０ｄは鉄筋結束ロボット１００の第３センサ１３０ｃが設けられる側面の反対側の側面（図１及び図２において紙面奥側の側面）に配置されており、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄは、互いに図１及び図２においてＹ方向に交差する方向（図１及び図２に示す例においてはＸ方向、本実施形態において第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄを結ぶ直線の延伸する方向を「第４の方向」ともいう。）に沿って離間するように配置されている。
　第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び第４センサ１３０ｄは、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０を検出可能に構成されている。例えば、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂは第１鉄筋Ｒ１０を検出可能に構成され、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄは第２鉄筋Ｒ２０を検出可能に構成されていてもよい。あるいは、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び第４センサ１３０ｄは、いずれも、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０を検出可能に構成されていてもよい。
　図３は、鉄筋結束ロボット１００を上方向（Ｚ方向における上方）から見た平面図を示す。また、図４は、鉄筋結束ロボット１００を下方向（Ｚ方向における下方）から見た平面図を示す。図３及び図４からわかるように、第１走行ユニット１２０ａ及び第２走行ユニット１２０ｂは、第１センサ１３０ａに対して第４の方向（Ｘ方向）の一方及び他方（図３において、それぞれＸ方向の左側及び右側）に配置されていてもよい。また、第３走行ユニット１２０ｃ及び第４走行ユニット１２０ｄは、第２センサ１３０ｂに対して第４の方向（Ｘ方向）の一方及び他方に配置されていてもよい。言い換えると、第１センサ１３０ａは、第４の方向において第１走行ユニット１２０ａ及び第２走行ユニット１２０ｂの間に配置されてもよい。同様に、第２センサ１３０ｂは、第４の方向において第３走行ユニット１２０ｃ及び第４走行ユニット１２０ｄの間に配置されてもよい。さらに、図３及び図４に示すように、第３センサ１３０ｃは、第３の方向（図３及び図４においてＹ方向）において第１走行ユニット１２０ａ及び第３走行ユニット１２０ｃの間に配置されてもよく、同様に、第４センサ１３０ｄは、第３の方向（Ｙ方向）において第２走行ユニット１２０ｂ及び第４走行ユニット１２０ｄの間に配置されてもよい。また、例えば図４に示すように、第１センサ１３０ａを構成するカメラは、上面視において、第１走行ユニット１２０ａを構成する第１ローラ部１２２ａの回転軸１２８ａと、第２走行ユニット１２０ｂを構成する第２ローラ部１２２ｂの回転軸１２８ｂとを通過する直線よりも前方（図４においてＹ方向の前方）に配置される。同様に、第２センサ１３０ｂを構成するカメラは、上面視において、第３走行ユニット１２０ｃを構成する第３ローラ部１２２ｃの回転軸１２８ｃと、第４走行ユニット１２０ｄを構成する第４ローラ部１２２ｄの回転軸１２８ｄとを通過する直線よりも後方（図４においてＹ方向の後方）に配置される。また、図３や図４等に示されるように、第１センサ１３０ａは、本体ユニット１４０のＹ軸方向の前方に配置される。同様に、第２センサ１３０ｂは、本体ユニット１４０のＹ軸方向の後方に配置される。第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄは、それぞれ、本体ユニット１４０の図３において上面視でＸ方向の左側及び右側に配置される。すなわち、例えば図４等からわかるように、本実施形態においては、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び第４センサ１３０ｄは、鉄筋結束ロボット１００についての平面視において、第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄのほぼ中心付近を接続して仮想的に形成される長方形の外縁上または外側となるように配置される。なお、第１走行ユニット１２０ａ～第４走行ユニット１２０ｄにより仮想的に形成される長方形は、例えば各走行ユニット間のＸ方向及びＹ方向の間隔が略等しい場合等には、正方形となることがあってもよく、この場合には、第１センサ１３０ａ～第４センサ１３０ｄは、仮想的な正方形の外縁上または外側となるように配置されていてもよい。また、第１走行ユニット１２０ａ～第４走行ユニット１２０ｄの配置構成によっては、第１走行ユニット１２０ａ～第４走行ユニット１２０ｄにより、仮想的に、長方形及び正方形以外の四角形が形成されてもよく、その場合においても、第１センサ１３０ａ～第４センサ１３０ｄは、仮想的な四角形の外縁上または外側となるように配置されていてもよい。
　図１及び図３に示すように、本体ユニット１４０は、本体上面１４２を備えていてもよい。本体上面１４２は、中央部付近に、例えば円形の穴部１４４が形成されていてもよく、鉄筋結束ユニット１１０が、穴部１４４を貫通するように配置されていてもよい。
　本実施形態において、鉄筋結束ロボット１００は、例えば２本の支持バー１５０（それぞれ、第１支持バー１５０ａ及び第２支持バー１５０ｂ）を備えてもよい。第１支持バー１５０ａ及び第２支持バー１５０ｂは、一方向に延伸するバーであり、例えば第４の方向（図１～図４においてＸ方向）に平行に設けられている。従って、本開示の実施形態においては、第１支持バー１５０ａ及び第２支持バー１５０ｂは、例えば水平方向に平行となるように設けられている。また、図１～図４に示すように、第１支持バー１５０ａ及び第２支持バー１５０ｂは、互いにＹ方向（第３の方向）に離間するように設けられていてもよい。後に詳述するように、第１支持バー１５０ａ及び第２支持バー１５０ｂは、例えば、鉄筋結束ロボット１００が横方向（図１～図４においてＸ方向、鉄筋結束ロボット１００において第４の方向）に移動する際に、鉄筋結束ロボット１００の本体ユニット１４０等を支持するように構成されていてもよい。
　図５は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め上方向から見た斜視図である。また、図６は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋結束ユニット１１０を外した状態を斜め下方向から見た斜視図である。図５及び図６に示されるように、鉄筋結束ユニット１１０は、穴部１４４に貫通した状態で上下方向（図１においてＺ方向）に移動可能に設けられていてもよい。これにより、例えば、鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２に到達した際に、鉄筋結束ユニット１１０を下降させ、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２を結束するように構成される。図５及び図６に示すように、鉄筋結束ユニット１１０は、マガジン部１１２を有する。マガジン部１１２には、鉄筋の結束に用いられるワイヤが収容されており、鉄筋結束ユニット１１０が第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２を結束する際にマガジン部１１２に収容されるワイヤが引き出され、交差箇所ｃ１２の結束が行われるように構成されている。また、詳細な説明は省略するが、鉄筋結束ユニット１１０は、鉄筋結束ユニット１１０の一端（図５においてＺ方向の下側の端部）には、ワイヤガイド等を有し、鉄筋結束作業を実行するように構成される鉄筋結束機構１１４が設けられている。鉄筋結束機構１１４の鉄筋結束作業は、例えば公知の鉄筋結束機と同様の機能により実現されてもよい。
　図７は、鉄筋結束ロボット１００の機能ブロック構成を説明する図である。図７に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、上述した鉄筋結束ユニット１１０、走行ユニット１２０、及びセンサユニット１３０等の構成のほか、制御装置１６０と、移動ユニット１８０と、記憶装置１９０と、を備えていてもよい。
　制御装置１６０は、鉄筋結束ロボット１００により実行される移動や結束作業を制御するように構成される。制御装置１６０は、センサ検出結果取得部１６２と、判定部１６４と、交差箇所算出部１６６（本実施形態において、「交差箇所推定部」や「交差箇所推定ユニット」ともいう。）と、鉄筋結束ユニット制御部１６８と、鉄筋追従制御部１７０と、停止制御部１７２と、移動量算出部１７４と、姿勢制御部１７６と、モータ制御部１７８と、異物迂回制御部１７９とを備えていてもよい。
　移動ユニット１８０は、鉄筋結束ロボット１００の本体ユニット１４０の水平移動を制御するように構成される。本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００においては、後述するように、移動ユニット１８０により鉄筋結束ロボット１００が水平方向に移動されてもよい。移動ユニット１８０は、第１移動モータ１８２及び第２移動モータ１８４を備えていてもよく、例えば、後述する鉄筋結束ロボット１００の横移動にあたり、２つのモータ１８２及び１８４により、本体ユニット１４０を水平移動させてもよい。
　記憶装置１９０は、例えば、制御装置１６０において実行される１つまたは複数のプログラムや、鉄筋結束ロボット１００の制御に用いられるデータ等が格納されていてもよい。記憶装置１９０は、例えばテンプレートデータベース１９２を備えていてもよい。テンプレートデータベース１９２は、例えば、後述するように、センサユニット１３０による検出結果に基づき、テンプレートマッチングを用いて第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の検出や、第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅ及び／または第２鉄筋Ｒ２０の端部Ｒ２０ｅの検出を行う際に用いられるテンプレートの画像やテンプレートの画像に周波数分析等の画像処理を施して得られたデータ等を格納してもよい。また、制御装置１６０が、さらにテンプレートデータ作成部を有していてもよく、例えば、鉄筋結束作業を行う対象となる現場に応じてセンサユニット１３０を用いて撮像された画像を基にテンプレートデータを作成し、テンプレートデータベース１９２に格納するように構成されていてもよい。テンプレートデータベース１９２に格納されるテンプレートデータは、例えば、新たなテンプレートデータが作成されるタイミングで蓄積されてもよいし、各建設現場での結束作業の終了のタイミングで消去されてもよい。あるいは、作成されたテンプレートデータは、記憶装置１９０のテンプレートデータベース１９２に一定期間保持された後、例えば定期的に削除されるように構成されていてもよい。
　センサ検出結果取得部１６２は、センサユニット１３０による検出結果を取得する。例えば、センサユニット１３０の第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果は、判定部１６４の第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２による第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の判定に用いられてもよい。また、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果は、判定部１６４の第１鉄筋端部判定部１６４ｂ１及び／または第２鉄筋端部判定部１６４ｂ２による第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅ及び／または第２鉄筋Ｒ２０の端部Ｒ２０ｅの判定に用いられてもよい。
　判定部１６４は、第１鉄筋判定部１６４ａ１と、第２鉄筋判定部１６４ａ２と、第１鉄筋端部判定部１６４ｂ１と、第２鉄筋端部判定部１６４ｂ２と、姿勢判定部１６４ｃと、障害物判定部１６４ｄと、ロボット高さ算出部１６４ｅと、を備えていてもよい。第１鉄筋判定部１６４ａ１及び第２鉄筋判定部１６４ａ２は、例えば、センサ検出結果取得部１６２により取得された第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果を用いて、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０を判定する。後述するように、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び第２鉄筋判定部１６４ａ２は、第１センサ１３０ａ～第４センサ１３０ｄの検出結果である撮像画像に基づき、テンプレートマッチングを行うことにより、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置を判定してもよい。第１鉄筋端部判定部１６４ｂ１及び第２鉄筋端部判定部１６４ｂ２は、例えば、センサ検出結果取得部１６２により取得された第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果を用いて、第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅ及び／または第２鉄筋Ｒ２０の端部Ｒ２０ｅを判定する。第１鉄筋端部判定部１６４ｂ１及び第２鉄筋端部判定部１６４ｂ２も、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び第２鉄筋判定部１６４ａ２と同様に、テンプレートマッチングに基づき第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅ及び／または第２鉄筋Ｒ２０の端部Ｒ２０ｅを判定してもよい。ロボット高さ算出部１６４ｅは、例えば、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さを算出してもよい。例えば、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄにより、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０が撮像される場合（例えば、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０を含む範囲が撮像される場合）に、ロボット高さ算出部１６４ｅは、撮像された第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の撮像画像内における第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の相対的な大きさに基づき、鉄筋結束ロボット１００の、鉄筋群Ｒからの距離を算出することにより、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さを算出してもよい。
　鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さは、例えば、走行ユニット１２０の角度に基づいて算出されてもよい。走行ユニット１２０ａは、図２に示されるように、本体部１４０に接続される第１本体側リンク部１２１ａと、第２第１ローラ部１２２ａに接続される第１ローラ側リンク部１２３ａとを有しており、第１本体側リンク部１２１ａと第１ローラ側リンク部１２３ａとがリンク機構を構成してもよい。このとき、第１本体側リンク部１２１ａと第１ローラ側リンク部１２３ａとが為す角度であるリンク角度をセンサユニット１３０の第１リンク角度検出センサ１３４ａにより検出し、リンク角度に基づき、第１走行ユニット１２０ａの高さが算出されてもよい。同様に、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄは、第２本体側リンク部１２１ｂと第２ローラ側リンク部１２３ｂ、第３本体側リンク部１２１ｃと第３ローラ側リンク部１２３ｃ、及び第４本体側リンク部１２１ｄと第４ローラ側リンク部１２３ｄ、を有し、第２本体側リンク部１２１ｂと第２ローラ側リンク部１２３ｂ、第３本体側リンク部１２１ｃと第３ローラ側リンク部１２３ｃ、及び第４本体側リンク部１２１ｄと第４ローラ側リンク部１２３ｄが為すリンク角度を、それぞれ、第２リンク角度検出センサ１３４ｂ、第３リンク角度検出センサ１３４ｃ、及び第４リンク角度検出センサ１３４ｄにより検出することにより、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄの高さが算出されてもよい。ロボット高さ算出部１６４ｅは、こうして算出された第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄの高さ（鉄筋群Ｒからの高さ）に基づき、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さが算出されてもよい。例えば、算出された第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄの高さの一部または全部の平均値により鉄筋結束ロボット１００の高さを算出してもよい。また、例えば鉄筋結束ロボット１００が鉄筋群Ｒが構成する仮想的な平面と平行、あるいはほぼ平行に位置する場合には、第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び第４走行ユニット１２０ｄの高さのうちのいずれか一つにより鉄筋結束ロボット１００の高さとしてもよい。
　センサユニット１３０は、図７に示すように、上述の第１センサ１３０ａ～第４センサ１３０ｄに加えて、傾斜度検出センサ１３２を備えていてもよい。傾斜度検出センサ１３２としては、例えば公知の傾斜センサや水平センサ等、鉄筋結束ロボット１００の傾斜角度を検出可能なセンサが用いられてもよい。センサ検出結果取得部１６２は、傾斜度検出センサ１３２の検出結果も取得してもよい。傾斜度検出センサ１３２の検出結果に基づき、例えば、判定部１６４の姿勢判定部１６４ｃにより鉄筋結束ロボット１００の姿勢を判定し、姿勢判定部１６４ｃの判定結果に基づき、姿勢制御部１７６により、走行ユニット１２０の高さ変更モータ１２６（第１走行ユニット１２０ａの第１高さ変更モータ１２６ａ、第２走行ユニット１２０ｂの第２高さ変更モータ１２６ｂ、第３走行ユニット１２０ｃの第３高さ変更モータ１２６ｃ、及び／または第４走行ユニット１２０ｄの高さ変更モータ１２６ｄ）を駆動し、鉄筋結束ロボット１００の姿勢を調整してもよい。鉄筋結束ロボット１００は、例えば、本体ユニット１４０が、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０により形成される面（本実施形態において、「鉄筋面」ともいう。）に平行となるように傾斜度検出センサ１３２の検出結果に基づき、高さ変更モータ１２６を駆動してもよい。例えば、鉄筋面が水平方向に延びるように第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０が配置されている場合に、鉄筋結束ロボット１００がＸ方向に傾いている場合には、第１走行ユニット１２０ａ～第４走行ユニット１２０ｄのうち、第１走行ユニット１２０ａ及び第３走行ユニット１２０ｃ、または第２走行ユニット１２０ｂ及び第４走行ユニット１２０ｄの高さを変更し、鉄筋結束ロボット１００の姿勢を調整してもよい。
　交差箇所算出部１６６は、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２を算出することにより推定する。交差箇所算出部１６６は、例えば、後述するように、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び第２鉄筋判定部１６４ａ２により判定された第１鉄筋Ｒ１０の位置及び第２鉄筋Ｒ２０の位置に基づき、交差箇所ｃ１２の位置を算出してもよい。算出された交差箇所ｃ１２の位置に基づき、鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束ユニット１１０による結束作業を行ってもよい。推定された交差箇所ｃ１２の位置に基づき、モータ制御部１７８は、第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び／または第４走行ユニット１２０ｄにより鉄筋結束ロボット１００の位置を鉄筋結束ユニット１１０が交差箇所ｃ１２上となるように調整してもよい。鉄筋結束ユニット１１０が交差箇所ｃ１２の上方に移動した後、鉄筋結束ユニット制御部１６８は、鉄筋結束ユニット１１０を交差箇所ｃ１２まで下降させ、交差箇所ｃ１２の結束を行ってもよい。
　鉄筋追従制御部１７０は、例えば、第１鉄筋判定部１６４ａ１により判定された第１鉄筋Ｒ１０の情報に基づき、鉄筋結束ロボット１００が走行中の第１鉄筋Ｒ１０を追従するように走行ユニット１２０を、モータ制御部１７８により制御してもよい。例えば、後述するように、鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１２及び第１鉄筋Ｒ１４を走行する場合、鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１２及び第１鉄筋Ｒ１４から離脱しないように、走行ユニット１２０の駆動モータ（第１ローラ部１２２ａを駆動する第１車輪駆動モータ１２４ａ、第２ローラ部１２２ｂを駆動する第２車輪駆動モータ１２４ｂ、第３ローラ部１２２ｃを駆動する第３車輪駆動モータ１２４ｃ、及び／または第４ローラ部１２２ｄを駆動する第４車輪駆動モータ１２４ｄ）を駆動させてもよい。例えば、第１車輪駆動モータ１２４ａ、第２車輪駆動モータ１２４ｂ、第３車輪駆動モータ１２４ｃ、及び第４車輪駆動モータ１２４ｄのうち、Ｘ方向において同じ位置、またはほぼ同じ位置に配置される第１走行ユニット１２０ａ及び第３走行ユニット１２０ｃの駆動モータである第１車輪駆動モータ１２４ａ及び第３車輪駆動モータ１２４ｃを、Ｘ方向の他方に配置される第２走行ユニット１２０ｂ及び第４走行ユニット１２０ｄの駆動モータである第２車輪駆動モータ１２４ｂ及び第４車輪駆動モータ１２４ｄに対し加速または減速することにより、鉄筋結束ロボット１００の位置を調整し、鉄筋結束ロボット１００を第１鉄筋Ｒ１０に追従するように走行させてもよい。あるいは、鉄筋追従制御部１７０は、例えば、第１車輪駆動モータ１２４ａ、第２車輪駆動モータ１２４ｂ、第３車輪駆動モータ１２４ｃ、及び／または第４車輪駆動モータ１２４ｄの回転数を調整することにより、鉄筋結束ロボット１００を第１鉄筋Ｒ１０に追従するように走行させてもよい。例えば、第１車輪駆動モータ１２４ａ、第２車輪駆動モータ１２４ｂ、第３車輪駆動モータ１２４ｃ、及び第４車輪駆動モータ１２４ｄのうちの一つまたは複数の回転数を、その他の車輪駆動モータの回転数と異なる回転数に設定することにより、あるいは、第１車輪駆動モータ１２４ａ、第２車輪駆動モータ１２４ｂ、第３車輪駆動モータ１２４ｃ、及び第４車輪駆動モータ１２４ｄ全ての回転数を互いに異なる回転数に設定することにより、鉄筋結束ロボット１００を第１鉄筋Ｒ１０に柔軟に追従させることが可能となる。
　鉄筋追従制御部１７０は、走行ユニット１２０の制御において、例えば、ピュアパシュート（Ｐｕｒｅ　Ｐｕｒｓｕｉｔ）法や、これに準じた手法を用いてもよい。ここで、ピュアパシュート法とは、目標とする経路上に所定の目標点を設定し、当該目標点に到達するように旋回制御を行う手法であってよい。当該目標点は、前方注視点と称される場合があり、また、基準位置から当該目標点までの距離は、前方注視距離と称される場合がある。
　本実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００が備える走行ユニット１２０の少なくとも１つは、操舵（ステアリング）が制限されるように構成されてもよい。例えば、走行ユニット１２０の少なくとも１つは、鉄筋結束ロボット１００に対して構造的に方向が変化しないように構成されてもよい。或いは、走行ユニット１２０の少なくとも１つは、鉄筋結束ロボット１００に対して構造的に方向が変化し得るように構成される一方で、制御装置１６０による制御に基づいて当該方向の変化が制限されてもよい。このように、走行ユニット１２０の操舵が制限される場合において、進行方向を変化させるためには、左右の車輪に速度差を設けることにより、鉄筋結束ロボット１００を第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０上で横滑り（例えば、走行ユニット１２０が発する推進力の方向とは異なる方向に鉄筋結束ロボット１００が滑り動くこと）させることが必要になる。この点、本実施形態に係る鉄筋追従制御部１７０は、ピュアパシュート法を基本としつつも、走行ユニット１２０の操舵が制限されるという特性に応じた走行ユニット１２０の制御が可能に構成される。具体的には、例えば、誤差角度算出部１７０ａと、前方注視距離算出部１７０ｂと、旋回角速度目標値算出部１７０ｃと、車輪回転速度算出部１７０ｄとを有してもよい。
　誤差角度算出部１７０ａは、角度算出部の一例であって、例えば、基準方向と、鉄筋結束ロボット１００の進行方向との間の角度（誤差角度とも称され得る）を算出する。基準方向は、追従対象の鉄筋（第１鉄筋Ｒ１０）に平行な方向であってもよいし、或いは、鉄筋結束ロボット１００において設定された特定の方向であってもよい。
　前方注視距離算出部１７０ｂは、距離算出部の一例であって、前方注視距離（基準位置から目標点までの距離）を算出する。前方注視距離の基準位置は、特に限定されないが、例えば、鉄筋結束ロボット１００における所定の位置であってよく、具体的には、第１センサ１３０ａや第２センサ１３０ｂ等のセンサ１３０の位置、鉄筋結束ロボット１００の左右寸法の中心や重心等であってよい。本実施形態に係る前方注視距離算出部１７０ｂは、誤差角度算出部１７０ａが算出した誤差角度（基準方向と鉄筋結束ロボット１００の進行方向との間の角度）に基づいて、前方注視距離を算出してもよい。この場合、前方注視距離は、誤差角度が大きくなるほど小さくなるように算出されてもよい。これによれば、誤差角度が大きいほどより強く鉄筋結束ロボット１００を旋回させることが可能となるため、追従の精度が向上する。
　旋回角速度目標値算出部１７０ｃは、旋回角速度目標値算出部の一例であって、例えば、鉄筋結束ロボット１００の進行方向を目標点に向けて旋回する角速度の目標値である旋回角速度目標値を算出する。
　車輪回転速度算出部１７０ｄは、回転速度算出部の一例であって、旋回角速度目標値に基づいて、各駆動モータ（第１ローラ部１２２ａを駆動する第１車輪駆動モータ１２４ａ、第２ローラ部１２２ｂを駆動する第２車輪駆動モータ１２４ｂ、第３ローラ部１２２ｃを駆動する第３車輪駆動モータ１２４ｃ、及び／または第４ローラ部１２２ｄを駆動する第４車輪駆動モータ１２４ｄ）の回転速度を算出する。具体的には、車輪回転速度算出部１７０ｄは、旋回角速度目標値における旋回の方向が右の場合は、旋回の角速度の大きさが大きいほど、左側の駆動モータである第１車輪駆動モータ１２４ａ及び第３車輪駆動モータ１２４ｃのそれぞれの回転速度が、右側の駆動モータである第２車輪駆動モータ１２４ｂ及び第４車輪駆動モータ１２４ｄよりも大きくなるように、各回転速度を算出する。同様に、車輪回転速度算出部１７０ｄは、旋回角速度目標値における旋回の方向が左の場合は、旋回の角速度の大きさが大きいほど、右側の駆動モータである第２車輪駆動モータ１２４ｂ及び第４車輪駆動モータ１２４ｄのそれぞれの回転速度が、左側の駆動モータである第１車輪駆動モータ１２４ａ及び第３車輪駆動モータ１２４ｃよりも大きくなるように、各回転速度を算出する。特に、車輪回転速度算出部１７０ｄは、旋回角速度目標値が大きいほど、各駆動モータの回転速度の平均値が小さくなるように、当該回転速度を算出してもよい。これにより、旋回角速度目標値が大きいほど、鉄筋結束ロボット１００の速度が減少するため、旋回が容易になり、追従の精度が向上する。車輪回転速度算出部１７０ｄは、算出した駆動モータの回転速度が所定の範囲を超える（所定の上限値以上となる、及び／または所定の下限値以下となる）場合、当該当初の回転速度が所定範囲内に収まるように圧縮して、最終的な回転速度として算出してもよい。ここで、圧縮処理は、回転速度が所定範囲内に収まるような演算であれば特に限定されないが、例えば、回転速度に所定の係数を乗じることを含んでもよいし、或いは、回転速度に所定のフィルタ処理や平滑化を実行することを含んでもよい。特に、圧縮とは、各駆動モータの当初の回転速度の平均値と、各駆動モータの最終的な（圧縮後の）回転速度の平均値とが略等しくなるように（差分が所定閾値未満となるように）算出することを含んでもよい。
　停止制御部１７２は、鉄筋結束ロボット１００の停止動作を制御するように構成される。例えば、後述するように、第１鉄筋Ｒ１２及び第１鉄筋Ｒ１４を走行してきた鉄筋結束ロボット１００が、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき、第１鉄筋端部判定部１６４ｂ１及び／または第２鉄筋端部判定部１６４ｂ２により第１鉄筋Ｒ１３の端部Ｒ１３ｅ付近にある、または端部Ｒ１３ｅに接近しつつあると判定された場合に、停止制御部１７２は、モータ制御部１７８により、第１車輪駆動モータ１２４ａ～第４車輪駆動モータ１２４ｄを駆動及び停止させるように制御し、鉄筋結束ロボット１００を停止させてもよい。なお、第１鉄筋Ｒ１３の端部Ｒ１３ｅに限らず、端部Ｒ１３ｅに替えて、あるいは端部Ｒ１３ｅに加えて、第１鉄筋Ｒ１２の端部Ｒ１２ｅ及び／または第１鉄筋Ｒ１４の端部Ｒ１４ｅ付近に鉄筋結束ロボット１００がある、あるいは鉄筋結束ロボット１００が、端部Ｒ１２ｅ及び／または端部Ｒ１４ｅに近づきつつあると判定された場合に、鉄筋結束ロボット１００を停止させてもよい。
　また、停止制御部１７２は、例えば、上述の交差箇所算出部１６６により、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２を算出した場合に、交差箇所ｃ１２を鉄筋結束ユニット１１０により結束するため、鉄筋結束ロボット１００を停止させてもよい。
　移動量算出部１７４は、後述するように、例えば、鉄筋結束ロボット１００が横移動（Ｘ方向への移動）をする場合の移動量を算出するように構成されていてもよい。例えば、上記のように、鉄筋結束ロボット１００について、第１鉄筋端部判定部１６４ｂ１及び／または第２鉄筋端部判定部１６４ｂ２により第１鉄筋Ｒ１２の端部Ｒ１２ｅ及び第１鉄筋Ｒ１４の端部Ｒ１４ｅ付近にある、または接近しつつあると判定された場合に、鉄筋結束ロボット１００は第１鉄筋Ｒ１２と第１鉄筋Ｒ１４との間に配置されている第１鉄筋Ｒ１３上の交差箇所ｃ１２の鉄筋結束作業を完了し、別の第１鉄筋Ｒ１０に移動し、交差箇所ｃ１２の鉄筋結束作業を開始する。例えば、鉄筋結束ロボット１００が、第１鉄筋Ｒ１３上の交差箇所ｃ１２の鉄筋結束作業を完了し、次に第１鉄筋Ｒ１４上の交差箇所ｃ１２の鉄筋結束作業を行う場合、鉄筋結束ロボット１００は、第１鉄筋Ｒ１０のＸ方向の間隔について、１つの間隔分、Ｘ方向に移動する。このとき、移動量算出部１７４は、第１鉄筋判定部１６４ａ１により判定された第１鉄筋Ｒ１０の位置の情報に基づき、隣り合う第１鉄筋Ｒ１０同士のＸ方向の間隔に基づき移動量を算出してもよい。鉄筋結束ロボット１００が、Ｘ方向に２つ以上離間する第１鉄筋Ｒ１０上の交差箇所ｃ１２の鉄筋結束作業を行う場合にも同様に、第１鉄筋Ｒ１０同士の間隔に基づき移動量を算出してもよい。また、算出された移動量に基づき、横移動の際の移動ユニット１８０による本体ユニット１４０の横移動（例えば水平移動）を行ってもよい。なお、移動量算出部１７４は、横移動量以外の他の方向の移動量の算出を実行してもよい。例えば、移動量算出部１７４は、鉄筋結束ロボット１００の縦移動（第１の方向、Ｙ方向）の移動量を、各センサ１３０の検出結果や、鉄筋端部判定部１６４ｂ１及び／または鉄筋端部判定部１６４ｂ２による判定結果等に基づいて算出してもよい。
　後述するように、センサユニット１３０としては、例えばカメラが用いられてもよく、センサユニット１３０の検出結果に基づき、例えば判定部１６４の障害物判定部１６４ｄにより、異物の位置が判定されてもよい。鉄筋を組み上げる建設現場に等においては、例えば、鉄筋面上に工具等が放置されている、あるいは、作業員が作業を行っていることがある。これらをセンサユニット１３０による検出結果に基づいて異物として検知し、異物の検知結果に基づき、異物迂回制御部は、モータ制御部１７８により第１車輪駆動モータ１２４ａ、第２車輪駆動モータ１２４ｂ、第３車輪駆動モータ１２４ｃ、及び／または第４車輪駆動モータ１２４ｄを駆動して異物を迂回するように構成されていてもよい。あるいは、鉄筋結束ロボット１００が後述する横移動を行うことにより、異物を迂回するように構成されていてもよい。
　制御装置１６０は、例えば、演算部に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶装置１９０に記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。プロセッサは、各検出データ等を用いて鉄筋結束ロボット１００の動作（鉄筋追従及び走行、横移動（例えば水平移動）、鉄筋結束作業、等）を実行するプログラムを実行する演算部である。
　記憶装置１９０は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read only Memory）とを有していてもよい。ＲＡＭは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭは、プロセッサが実行するプログラムやプログラムの実行に必要なデータ（例えば、後述するように、センサユニット１３０の検出結果に基づき鉄筋の位置の判定に用いられるテンプレートのデータ等）を記憶してもよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。
　ＲＯＭは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されていてもよい。ＲＯＭは、例えば制御装置１６０が実行するプログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してもよい。
　制御装置１６０により実行されるプログラムは、記憶装置１９０（例えばＲＡＭやＲＯＭ）等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、不図示の通信部により接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。
　上記の物理的な構成は例示であって、本開示の実施形態による鉄筋結束ロボット１００においては、制御装置１６０及び記憶装置１９０が必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、鉄筋結束ロボット１００は、プロセッサとメモリとが一体化したＬＳＩ（Large-Scale Integration）を備えていてもよい。また、鉄筋結束ロボット１００は、制御装置１６０としてＧＰＵ（Graphical Processing Unit）を備えていてもよく、ＧＰＵがプログラムを実行することにより、上記で説明した様々な動作が実現されてもよい。
　次に、図８及び図９を参照して、鉄筋結束ロボット１００による鉄筋上の走行動作について説明する。図８は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。図９は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行中の鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。図８及び図９において、鉄筋結束ロボット１００は、第１の方向（Ｙ方向）に走行する。図８及び図９に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、走行中において、第１走行ユニット１２０ａの第１ローラ部１２２ａが第１鉄筋Ｒ１２上にあり、第２走行ユニット１２０ｂの第２ローラ部１２２ｂが第１鉄筋Ｒ１４上にあるように走行する。図９に示すように、第３走行ユニット１２０ｃの第３ローラ部１２２ｃも第１走行ユニット１２０ａの第１ローラ部１２２ａと同様に、第１鉄筋Ｒ１２上を走行する。図８及び図９には図示されていないが、第４走行ユニット１２０ｄの第４ローラ部１２２ｄも、第２走行ユニット１２０ｂの第２ローラ部１２２ｂ同様に第１鉄筋Ｒ１４上を走行する。このように、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、第１鉄筋Ｒ１０に沿って走行する際に、例えば、ある第１鉄筋Ｒ１０（第１鉄筋Ｒ１２）と、ある第１鉄筋Ｒ１２の２つ隣に配置された第１鉄筋Ｒ１０（第１鉄筋Ｒ１４）とを走行し、走行する第１鉄筋Ｒ１２及び第１鉄筋Ｒ１４との間に存在する第１鉄筋Ｒ１０である第１鉄筋Ｒ１３上に存在する、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２を結束する。
　次に、図１０、図１１、及び図１２を参照して、鉄筋結束作業時の鉄筋結束ロボット１００について説明する。図１０は、走行を停止し結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＹ方向から見た図である。図１１は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＸ方向から見た図である。図１２は、結束作業を実行する鉄筋結束ロボット１００をＺ方向下側から見た図である。図１０、図１１、及び図１２においては、鉄筋結束ロボット１００が、第１鉄筋Ｒ１３及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２を結束する場合を例に示されており、図１０～図１２に示すように、結束作業にあたり、鉄筋結束ロボット１００は、図８及び図９を参照して上述した走行を停止し、鉄筋結束ユニット１１０を下降させる。
　次に本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００による鉄筋群Ｒ（第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０）の位置を算出する構成について説明する。本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、延伸方向がＹ方向（第１の方向）である複数の第１鉄筋Ｒ１と、延伸方向がＹ方向（第１の方向）に交差するＸ方向（第２の方向）であり第１鉄筋Ｒ１と交差するように配置される複数の第２鉄筋Ｒ２と、を含む鉄筋群Ｒ上を走行可能に構成される走行ユニット１２０と、少なくとも一つの第１鉄筋Ｒ１及び／または少なくとも一つの第２鉄筋Ｒ２を検出可能に構成されるセンサユニット１３０と、センサユニット１３０の検出結果により生成される二次元画像を構成する複数の画素の画素値に基づき、センサユニット１３０により検出される少なくとも一つの第１鉄筋Ｒ１及び／または少なくとも一つの第２鉄筋Ｒ２の位置を算出するように構成される第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（本実施形態において、「鉄筋位置算出ユニット」ともいう。）を備える。本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、センサユニット１３０の検出結果により生成される二次元画像に基づき第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置を算出することにより、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置の算出プロセスを効率化することができる。例えば、センサユニットの検出結果として、３次元データを用いて鉄筋の位置を算出する場合に比べ、二次元画像に基づいた計算を行うことにより、計算負荷を軽減することができる。
　本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボットにおいて、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置の算出に用いられる二次元画像は、濃淡画像であってもよい。このとき、鉄筋結束ロボット１００は、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の部分画像を含む少なくとも一つのテンプレート画像の情報を格納する記憶装置１９０を備え、上記二次元画像は、濃淡画像を含み、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、濃淡画像を、テンプレート画像と照合することにより、少なくとも一つの第１鉄筋Ｒ１０及び／または少なくとも一つの第２鉄筋Ｒ２０の位置を算出するように構成されていてもよい。
　また、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボットでは、濃淡画像において、画素の濃度値が所定の閾値以上である場合に、当該画素が第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０に対応すると判断してもよい。このとき、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、濃淡画像を構成する画素の濃度値が、所定の閾値（第１閾値）以上である場合に、所定の閾値以上の濃度値を有する画素に対応する位置に第１鉄筋Ｒ１の少なくとも一部及び／または第２鉄筋Ｒ２の少なくとも一部が存在すると判断してもよい。あるいは、二次元画像として濃淡画像を用いる場合に、対象物が存在する領域の画像濃度を低くし、対象物が存在しない領域の画像濃度を高くすることにより濃淡画像を生成してもよく、この場合、画素の濃度値が所定の閾値未満である場合に、当該画素が第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０に対応すると判断してもよい。
　本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００においては、濃淡画像は３次元センサの検出結果により生成されてもよい。このとき、センサユニット１３０は、検出対象物の表面の複数の点のｘ座標、ｙ座標、及びｚ座標を検出可能な３次元センサを含み、３次元センサにより検出されるｚ座標値は、ｚ座標値の大きさに応じて異なる画像濃度に変換され、濃淡画像は、ｘ座標と、ｙ座標と、画像濃度とに基づき２次元画像を構成することにより生成されてもよい。
　あるいは、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、センサユニット１３０が濃淡画像を撮像するように構成されていてもよい。このとき、センサユニット１３０は、撮像装置を含んでいてもよく、濃淡画像は、撮像装置により撮像された画像に基づき生成されてもよい。
　また、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、マッチング度により第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置を算出してもよい。このとき、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、濃淡画像と、テンプレート画像とのマッチング度に基づき、少なくとも一つの第１鉄筋Ｒ１０及び／または少なくとも一つの第２鉄筋Ｒ２０の位置を算出するように構成されていてもよい。
　本開示の実施形態においては、マッチング度は、例えば、センサユニット１３０による検出結果、センサユニット１３０による検出結果に基づき生成される二次元画像と、またはテンプレート画像とを比較することにより算出されてもよい。例えば、センサユニット１３０による検出結果に基づき生成される二次元画像のうちの比較対象となる部分画像における全画素の画素値と、テンプレート画像における全画素の画素値とを比較し、比較される２つの画像の互いに対応する各画素の画素値が一致するか否かに基づき、一致する画素の割合を百分率で表す等によりマッチング度として算出してもよい。例えば、テンプレート画像が５０，０００個の画素を含み、比較対象とする濃淡画像における５０，０００個の画素と比較し、４０，０００個の画素の濃度が一致、あるいはほぼ一致していた（例えば両者の差異が１０％以内等）場合に、マッチング度は８０％と算出されてもよい。
　このとき、マッチング度の基準値を用いて第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置を算出してもよい。このとき、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、マッチング度が所定の基準値以上か判断し、マッチング度が所定の基準値以上である場合に、センサユニット１３０による検出範囲内に第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０が存在すると判断してもよい、
　本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００においては、マッチング度の基準値として、高さごとに異なる値が設定されていてもよい。このとき、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さを算出するロボット高さ算出部１６４ｅ（本実施形態において、「ロボット高さ算出ユニット」ともいう）を備え、所定の基準値は、鉄筋結束ロボット１００の異なる高さに応じた複数の基準値を含み、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、複数の基準値に、ロボット高さ算出部１６４ｅ（ロボット高さ算出ユニット）により算出された鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さに対応する基準値が存在するか判断し、複数の基準値に、鉄筋結束ロボット１００の高さに対応する基準値が存在すると判断される場合、この基準値に基づき、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置を算出し、複数の基準値に、鉄筋結束ロボット１００の高さに対応する基準値が存在しないと判断される場合、複数の基準値のうちの少なくとも２つの基準値に基づき、測定された鉄筋結束ロボット１００の高さに対応する新たな基準値を算出するように構成されていてもよい。
　本開示の実施形態においては、例えば、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さが所定の大きさごとに複数の基準値が設定されていてもよい。例えば、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さが１０ｃｍから５ｃｍごとに３０ｃｍまでの５つの基準値が設定されていてもよい。このとき、例えば、ロボット高さ算出部１６４ｅにより、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さが２０ｃｍであると判断された場合に、高さが２０ｃｍについて基準値が６０％と設定されていた場合に、６０％が基準値として用いられてもよい。また、例えば、ロボット高さ算出部１６４ｅにより、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋群Ｒからの高さが２３ｃｍと判断された場合に、２３ｃｍに対する基準値が設定されていないときは、例えば２０ｃｍの基準値と２５ｃｍの基準値とに基づいて新たな基準値が設定されてもよい。例えば、高さが２０ｃｍの基準値が６０％であり、高さが２５ｃｍの基準値が５０％であった場合に、２３ｃｍでの基準値を、５０％＋（（（６０％－５０％）＊（（２５ｃｍ－２３ｃｍ）／（２５ｃｍ－２０ｃｍ）））＝５４％と線形補間による内挿により算出されてもよい。新たに算出された基準値は、例えば記憶装置１９０に格納され、以降の作業において必要に応じて利用されてもよい。なお、上記の高さ、基準値、また、新たな基準値の算出方法は例示であり、これに限られない。例えば、さらに多くの基準値が設定されていてもよいし、例えば、高さが１０ｃｍ未満、あるいは３０ｃｍ超についても基準値が設定されてもよい。
　以下、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボットによる鉄筋の位置の算出プロセスについて説明する。
　まず、鉄筋結束ロボット１００で用いられるセンサユニット１３０の具体例について詳述する。センサユニット１３０としては、例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ等の３Ｄ距離カメラを用いることができる（例えばESPROS Photonics社製のTOFcam-635）。３Ｄ距離カメラにより、例えば、被写物体ごとにカメラからの離間距離に応じて濃淡が異なる画像が出力され、画素ごとに対象となる被写物体までの距離を取得し、比較的近い物体は濃度を高く（黒に近く）、比較的遠い物体ほど濃度を淡く（白に近く）なるように表すことができる。本開示の実施形態においては、鉄筋結束ロボット１００が鉄筋群Ｒを走行中は、鉄筋結束ロボット１００と鉄筋群Ｒとの距離は概ね変わらないので、比較的黒く近い物体を鉄筋（第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０）として認識することにより、鉄筋を検出してもよい。
　図１３は、３Ｄ距離カメラにより出力された画像を示す。図１３（ａ）は３Ｄ距離カメラにより撮影された第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所付近の画像を示す。図１３（ｂ）は、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所付近の画像を模式的に示す。図１３（ａ）に示されるように、３Ｄ距離カメラにより撮像される画像には、濃淡が現れ、本開示の実施形態においては、濃度が高い部分を第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０であると認識することが可能である。図１３（ｂ）に模式的に示されるように、画素ごとに濃度の濃淡の異なる画像が取得される。
　センサユニット１３０としては、上記で例示してきたカメラ等の撮像装置に限らず、他のセンサが用いられてもよい。例えば、深さ方向または高さ方向の情報を取得可能なレーザ等が用いられてもよい。例えばレーザにより取得された深さ方向の情報に基づき、上記同様の画像濃度を用いた二次元画像を生成してもよい。
　続いて、センサユニット１３０により撮像され、取得された画像（本実施形態においては濃淡画像）に基づき鉄筋を検出するプロセスについて説明する。まず、図１４を参照して、センサ１３０の第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び第４センサ１３０ｄの配置について説明する。図１４は、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び第４センサ１３０ｄの配置を模式的に示す図である。図１４（ａ）は、鉄筋結束ロボット１００を水平方向（Ｘ方向）から見た模式的な側面図である。図１４（ｂ）は、鉄筋結束ロボット１００を上方向（Ｚ方向上側）から見た模式的な上面図である。図１４（ａ）には、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、及び第３センサ１３０ｃと共に、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、及び第３センサ１３０ｃによる撮像範囲も併せて模式的に示す。図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に模式的に示されるように、Ｙ方向に互いに離間して配置される第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂは、斜め下向きに撮像するように配置されている。第３センサ１３０ｃ、及び不図示の第４センサ１３０ｄも同様に、斜め下向きに撮像するように配置される。第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂは、例えば、撮像範囲を規定する画角が例えば８０°以上１００°以下となるように設定される。また、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄは、例えば、画角が例えば５０°以上７０°以下となるように設定される。いずれのセンサ１３０も、他の画角となるように設定されてもよい。上述のように、第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき、異物の判定を行う場合には、例えば、各センサの角度を上向きにする等、各センサの撮像範囲を変更してもよい。
　図１５は、第１センサ１３０ａによる撮像画像を模式的に示す。図１５に示されるように本開示の実施形態においては、第１センサ１３０ａは斜め下方向を撮像するように配置されているので、手前から奥に向かって隣り合う第１鉄筋Ｒ１０同士の間隔が狭くなる。本開示の実施形態においては、こうして得られた画像に基づき、例えばテンプレートマッチングを行うことにより、鉄筋群Ｒを構成する各鉄筋（複数の第１鉄筋Ｒ１０及び複数の第２鉄筋Ｒ２０）の位置を検出することができる。本開示の実施形態においては、テンプレートマッチングにより、例えば、撮像した画像と、予め用意した画像との類似度（本実施形態において、「マッチング度」ともいう。）に基づき、鉄筋（第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０）を検出し、鉄筋に対応する濃淡部分を含む濃淡画像をテンプレートとして用意し、各センサユニット１３０により撮像された画像を走査し、走査方向に類似度を算出する。
　図１６を参照して、本開示の実施形態において実施されるテンプレートマッチングについて説明する。図１６は、本実施形態に係るテンプレートマッチングを説明するための模式的な図である。図１６には、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２付近の撮像画像と、Ｘ方向及びＹ方向に走査するためのテンプレート画像ＴＩ１０及びＴＩ２０とを併せて示す。また、図１６には、テンプレート画像ＴＩ１０及びＴＩ２０、それぞれの走査に応じて算出された類似度の模式的なグラフＧ１０及びＧ２０も併せて示す。テンプレート画像ＴＩ１０及びＴＩ２０を、それぞれ、Ｙ方向及びＸ方向に走査し、テンプレート画像ＴＩ１０及びＴＩ２０との類似度を算出することにより、撮像された画像上において、算出された類似度の最大値が閾値を超えた箇所は、鉄筋が存在する位置に対応すると判断する。グラフＧ１０及びＧ２０に示されるように、Ｙ方向及びＸ方向に沿った類似度の分布においては、閾値ＴＨ１０及びＴＨ２０を超える部分が確認され、これらが鉄筋の存在する位置に対応する。なお、類似度（マッチング度）は例えば、撮像された画像の各画素の色濃度と、テンプレート画像を構成する各画素の色濃度とを比較することにより算出してもよい。例えば、まず、撮像された画像の各画素の対象物までの距離を色濃度として抽出する。次に、撮像された画像全体の色濃度の合計値又は平均値が、薄い場合（例えば所定の閾値より低い場合）は、撮像された画像内に鉄筋が無いと判断する。一方、色濃度が濃い場合（例えば、所定の閾値より高い場合）は、抽出した色濃度とテンプレート画像を構成する各画素の色濃度との差を画素毎に比較する。撮像された画像の画素のうち、撮像された画素の色濃度と、テンプレート画像を構成する画素の色濃度との差の絶対値の合計が最も低い位置を鉄筋位置として抽出してもよい。このように、撮像画像に対しテンプレート画像を走査し算出された類似度に基づき、テンプレートマッチングによる第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の検出が可能である。
　図１５を参照して上述したように、本開示の実施形態においては、第１センサ１３０ａにより撮像される画像においては、Ｘ方向に隣り合う第１鉄筋Ｒ１０同士の間隔がＹ方向に沿って変化する。同様に、第２センサ１３０ｂにより撮像される画像についても、第１鉄筋Ｒ１０のＸ方向の間隔がＹ方向に変化し、また、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄにより撮像される画像についても、撮像される第２鉄筋Ｒ２０同士のＹ方向の間隔がＸ方向に沿って変化する。従って、例えば、撮像される画像に対し正射変換を行うことにより、撮像画像上の鉄筋同士の間隔が略等しくなるように画像を補正してからテンプレートマッチングを行ってもよい。なお、正射変換等の画像の変換を行わず、テンプレートとして図１５のような鉄筋同士の間隔が変化する画像を用意することによっても、テンプレートマッチングに基づく鉄筋の検出を行うことができる。
　本開示の実施形態に係るテンプレートマッチングにおいては、例えば、各画像に対し周波数分析を行い、位相相関法を用いることにより撮像画像とテンプレート画像との間の関連性を評価してもよい。
　第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の位置は、例えば、３次元センサ等を用いることにより、検出範囲内の対象物のＸＹＺの３次元データを取得し、推定することも可能である。上述のように、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００においては、Ｚ方向の第３次元のデータを画素の濃度の情報として扱うテンプレートマッチングを行うことにより、交差箇所ｃ１２の位置の算出の計算量を、例えば３次元のＸＹＺのデータに基づき計算を行う場合に比べ、比較的小さくすることができる。本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００のように、走行しながら交差箇所ｃ１２の結束作業を行う場合には、計算量を小さくすることができるテンプレートマッチングによる鉄筋の位置の判定方法が好適に用いられる。
　次に、本開示の実施形態における第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所の判定方法について説明する。本開示の実施形態においては、鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の判定を行う場合には、上述のように、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂが第１鉄筋Ｒ１０を検出するように構成されていてもよい。すなわち、鉄筋結束ロボット１００は、上述のように、鉄筋群Ｒの第１鉄筋Ｒ１０と第２鉄筋Ｒ２０との交差箇所ｃ１２を結束するように構成される鉄筋結束ユニット１１０を備え、センサユニット１３０は、互いに第３の方向に沿って離間して配置され、少なくとも第１鉄筋Ｒ１０を検出可能に構成される第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂを含み、上述の少なくとも一つのテンプレート画像は、第１鉄筋Ｒ１０の部分画像を含むテンプレート画像ＴＩ１０（第１テンプレート画像）を含み、鉄筋結束ロボット１００は、走行ユニット１２０がＹ方向（第１の方向）に進行し、且つ、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂが配置される方向（第３の方向）がＹ方向（第１の方向）と平行となるように配置され、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、第１センサ１３０ａ及び／または第２センサ１３０ｂの検出結果と、第１テンプレート画像とを照合することにより第１鉄筋Ｒ１０の位置を算出し、鉄筋結束ユニット１１０は、位置が算出された第１鉄筋Ｒ１０上の交差箇所ｃ１２を結束してもよい。
　また、このとき、鉄筋結束ロボット１００は、さらに、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄが、第１鉄筋Ｒ１０に加え第２鉄筋Ｒ２０も検出し交差箇所ｃ１２を推定するように構成されていてもよい。すなわち、鉄筋結束ロボット１００は、交差箇所ｃ１２を推定する交差箇所算出部１６６（本実施形態において、「交差箇所推定ユニット」ともいう。）をさらに備え、センサユニット１３０は、互いに上記第３の方向に交差する第４の方向に沿って離間して配置され、少なくとも第２鉄筋Ｒ２０を検出可能に構成される第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄを含み、少なくとも一つのテンプレート画像は、第２鉄筋Ｒ２０の部分画像を含むテンプレート画像ＴＩ２０（第２テンプレート画像）を含み、鉄筋結束ロボット１００は、第４の方向がＸ方向（第２の方向）と平行となるように配置され、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果と、第２テンプレート画像とを照合することにより第２鉄筋Ｒ２０の位置を算出し、交差箇所推定部（交差箇所推定ユニット）は、算出された第１鉄筋Ｒ１０と、算出された第２鉄筋Ｒ２０との交点を交差箇所ｃ１２と推定し、鉄筋結束ユニット１１０は、推定された交差箇所ｃ１２を結束するように構成されていてもよい。
　また、鉄筋結束ロボット１００は、第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅを検出した場合、第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄに第１鉄筋Ｒ１０を検出させ、第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄに検出される第１鉄筋Ｒ１０に基づき、鉄筋結束ロボット１００の後述する横移動量の算出に用いられてもよい。すなわち、鉄筋結束ロボット１００は、走行ユニット１２０が進行する第１鉄筋Ｒ１０から他の第１鉄筋Ｒ１０に移動する場合に、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）により算出される第１鉄筋Ｒ１０の位置情報に基づき、走行ユニット１２０の移動量を算出する移動量算出部１７４（移動量算出ユニット）を備え、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、第１センサ１３０ａ及び／または第２センサ１３０ｂの検出結果に基づき、走行ユニット１２０が進行する第１鉄筋Ｒ１０の位置を算出し、第１センサ１３０ａの検出結果のマッチング度が所定の基準値未満である場合に、マッチング度が、所定の端部基準値以上であるか判断し、マッチング度が所定の端部基準値以上であると判断される場合に、第１センサ１３０ａの検出範囲内に第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅが存在すると判断し、第１センサ１３０ａの検出範囲内に第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅが存在すると判断される場合に、第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄは、第１鉄筋Ｒ１０を検出するように設定され、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）は、第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき、走行ユニット１２０が進行する第１鉄筋Ｒ１０からＸ方向（第２の方向）に離間する他の第１鉄筋Ｒ１０の位置を算出し、移動量算出部１７４（移動量算出ユニット）は、第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（鉄筋位置算出ユニット）により算出される他の第１鉄筋Ｒ１０の位置と、走行ユニット１２０が進行する第１鉄筋Ｒ１０の位置とに基づき走行ユニット１２０のＸ方向（第２の方向）の移動量を算出し、走行ユニット１２０は、算出されたＸ方向（第２の方向）の移動量に基づき、Ｘ方向（第２の方向）に移動するように構成されていてもよい。
　図１７を参照して、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所の推定方法について説明する。図１７は、交差箇所の推定方法を説明するための、Ｚ方向下側から見た鉄筋結束ロボット１００を模式的に示す図である。図１７に示すように、例えば、本開示の実施形態においては、鉄筋結束ロボット１００は、上述のように、２本の第１鉄筋Ｒ１２及び第１鉄筋Ｒ１４を走行し、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂが第１鉄筋Ｒ１３を検出し、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄが第２鉄筋Ｒ２０を検出するように構成されている。図１７に示す例においては、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄが例えば第２鉄筋Ｒ２３を検出する。このとき、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂの検出結果に基づき、第１センサ１３０ａと第２センサ１３０ｂとの間に延伸する第１鉄筋Ｒ１３を推定し、また、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき、第３センサ１３０ｃと第４センサ１３０ｄとの間に延伸する第２鉄筋Ｒ２３を推定する。推定された第１センサ１３０ａと第２センサ１３０ｂとの間に延伸する第１鉄筋Ｒ１３と、第３センサ１３０ｃと第４センサ１３０ｄとの間に延伸する第２鉄筋Ｒ２３とが交差する箇所を交差箇所ｃ１２と推定する。
　図１８を用いて、本開示の実施形態における交差箇所ｃ１２の推定方法について説明する。図１８は本開示の実施形態における交差箇所ｃ１２の推定方法のフローチャートである。
　まず、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂの検出結果を取得する（Ｓ１８０２）。
　次に、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂの検出結果に基づき、テンプレートマッチングを実行することにより、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂにより検出された第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０を確認する（Ｓ１８０４）。
　第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂの検出結果に基づき第１鉄筋Ｒ１３の位置を推定する（Ｓ１８０６）。
　続いて、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄの検出結果を取得する（Ｓ１８０８）。
　次に、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき第２鉄筋Ｒ２０の位置を推定する（Ｓ１８１０）。
　続いて、推定された第１鉄筋Ｒ１３及び推定された第２鉄筋Ｒ２０の位置に基づき交差箇所を推定する（Ｓ１８１２）。
　このように、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂが配置される第３の方向（Ｙ方向）が、第１鉄筋Ｒ１０の延伸する方向である第１の方向と平行となり、且つ第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄが配置される方向である第４の方向が第２鉄筋Ｒ２０の延伸する方向である第２の方向と平行となるように、鉄筋群Ｒ上に配置されており、交差箇所ｃ１２を推定する交差箇所推定部である交差箇所算出部１６６を備え、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂは、第１鉄筋Ｒ１０を検出可能に構成されており、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄは、第２鉄筋Ｒ２０を検出可能に構成されており、交差箇所推定部である交差箇所算出部１６６は、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂの検出結果に基づき、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂのいずれにもより検出される第１鉄筋Ｒ１０（第１鉄筋Ｒ１３）の位置を推定し、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄのいずれにもより検出される第２鉄筋Ｒ２０（第２鉄筋Ｒ２３）の位置を推定し、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂにより検出された第１鉄筋Ｒ１３と、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄにより検出された第２鉄筋Ｒ２３との交点を、交差箇所ｃ１２と推定するように構成されていてもよい。
　鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１３上の第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の位置を算出する場合、例えば第１センサ１３０ａは、交差する点（交差部ｃｐ１２）を通過している可能性がある。このとき、例えば、第１センサ１３０ａにより撮像された交差部ｃｐ１２の情報に基づき、算出される交差箇所ｃ１２の位置の調整を行ってもよい。すなわち、鉄筋結束ロボット１００は、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂが第１鉄筋Ｒ１０を検出しながら第１の方向（Ｙ方向）に進行するように構成され、鉄筋結束ロボット１００が進行中に、第１センサ１３０ａが、第１鉄筋Ｒ１０が第２鉄筋Ｒ２０と交差する交差部ｃｐ１２を検出した場合、交差部ｃｐ１２と、推定された交差箇所ｃ１２とが一致するか否かを判定し、交差部ｃｐ１２と、推定された交差箇所ｃ１２とが一致しないとき、推定された交差箇所ｃ１２の位置の調整を実行するように構成されていてもよい。検出した交差部ｃｐ１２の位置と、推定された交差箇所ｃ１２の位置とが一致しない場合には、例えば、鉄筋結束ロボット１００を第１鉄筋Ｒ１０に追従させる方法について上述したのと同様に、走行ユニット１２０の第１走行ユニット１２０ａ、第２走行ユニット１２０ｂ、第３走行ユニット１２０ｃ、及び／または第４走行ユニット１２０ｄを、それぞれ、加速または減速する、あるいは、第１車輪駆動モータ１２４ａ、第２車輪駆動モータ１２４ｂ、第３車輪駆動モータ１２４ｃ、及び第４車輪駆動モータ１２４ｄの回転数を制御することにより、鉄筋結束ロボット１００の位置を調整してもよい。
　なお、図１８を参照して上述した交差箇所の推定方法は例示であり、上述の例に限られない。例えば、各センサによる検出結果の取得は、上記の順で実行されなくてもよく、また、検出結果に基づく鉄筋の位置の推定も上記の順で実行されなくてもよい。
　次に、本開示の実施形態における鉄筋結束ロボット１００の移動量の算出方法について説明する。図１７を参照し、鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１０のＹ方向の端部Ｒ１０ｅ付近に到達し、横移動（Ｘ方向への移動）を行う場合を例に説明する。図１７に示すように、鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１２及び第１鉄筋Ｒ１４を走行し、第１鉄筋Ｒ１２と第１鉄筋Ｒ１４との間に存在する第１鉄筋Ｒ１３が第２鉄筋Ｒ２０（例えば、第２鉄筋Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、Ｒ２４、及びＲ２５）と交差する箇所の結束を行い、端部Ｒ１２ｅ、端部Ｒ１３ｅ、及び端部Ｒ１４ｅ付近に到達している。このとき、鉄筋結束ロボット１００は、次に、結束作業を実行してきた第１鉄筋Ｒ１３のＸ方向の隣の第１鉄筋Ｒ１４の結束作業を実行することとなり、そのため、Ｘ方向（第１鉄筋Ｒ１３から第１鉄筋Ｒ１４に向かう方向）への移動を行う。
　図１９を参照して、この場合の鉄筋結束ロボット１００の横移動の方法について説明する。図１９は、鉄筋結束ロボット１００の横移動に関するフローチャートである。
　まず、第１センサ１３０ａの検出結果を取得する（Ｓ１９０２）。
　次に、第１センサ１３０ａの検出結果に対し、テンプレートマッチングを行う（Ｓ１９０４）。
　次に、テンプレートマッチングの結果により、第１センサ１３０ａにより検出される第１鉄筋Ｒ１３の端部Ｒ１３ｅが検出されたか判断する（Ｓ１９０６）。
　続いて、第２鉄筋Ｒ２０の端部が検出されたか判断する（Ｓ１９０８）。第２鉄筋Ｒ２０の端部Ｒ２０ｅとしては、例えば、図１７に示すように、第２鉄筋Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、Ｒ２４、及びＲ２５の端部Ｒ２１ｅ、Ｒ２２ｅ、Ｒ２３ｅ、Ｒ２４ｅ、及びＲ２５ｅのうちのいずれかが検出されたか判断してもよい。
　例えば、第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき、第２鉄筋Ｒ２０の端部Ｒ２０ｅが検出されたか判断してもよい。本開示の実施形態においては、鉄筋結束ロボット１００は、Ｚ方向上方から見て、Ｘ軸左側の第１鉄筋Ｒ１０からＸ軸右側の第１鉄筋Ｒ１０に向かって第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所の結束作業を行っていく。従って、Ｚ方向上方から見て、Ｘ方向の右側に設けられた第４センサ１３０ｄの検出結果に基づき、第２鉄筋Ｒ２０のＸ方向右側の端部Ｒ２０ｅが検出されたかを判断してもよい。例えば、第４センサ１３０ｄにより、第２鉄筋Ｒ２０のＸ方向右側の端部Ｒ２０ｅが検出された場合には、最後の第１鉄筋Ｒ１０の結束作業が完了した可能性があるので、作業対象である鉄筋群Ｒの結束作業を終了してもよい。端部Ｒ２０ｅの検出については、これに限られず、例えば、他のセンサによる検出結果に基づいて判断されてもよく、Ｘ方向右側の第１鉄筋Ｒ１０からＸ方向左側の第１鉄筋Ｒ１０に向かって結束作業を行う場合には、第３センサ１３０ｃにより第２鉄筋Ｒ２０のＸ方向左側の端部Ｒ２０ｅを検出してもよい。また、端部Ｒ２０ｅの検出以外の条件に基づき結束作業を終了させるように構成することも可能である。例えば、端部Ｒ２０ｅ以外の箇所において別の鉄筋の結束作業を開始するように条件を設定し鉄筋結束ロボット１００を移動させるように構成することも可能であり、あるいは、異物検出等の要因の発生により結束位置を変更し結束作業を実行する対象となる鉄筋を変え鉄筋結束ロボット１００を移動させるように構成することも可能である。また、第１センサ１３０ａ及び／または第２センサ１３０ｂによっても、例えば配置箇所、傾き、画角等を調整することにより第２鉄筋Ｒ２０を検出することも可能であるので、第２鉄筋Ｒ２０の端部Ｒ２０ｅの検出を第１センサ１３０ａ及び／または第２センサ１３０ｂの検出結果を利用して実行してもよい。
　次に、第４センサ１３０ｄの検出結果を取得する（Ｓ１９１０）。
　続いて、第４センサ１３０ｄの検出結果に基づきテンプレートマッチングを行う（Ｓ１９１２）。
　次に、第４センサ１３０ｄにより検出された第１鉄筋Ｒ１０の位置に基づき、鉄筋結束ロボット１００の移動先の第１鉄筋Ｒ１０を推定する（Ｓ１９１４）。本開示の実施形態においては、第４センサ１３０ｄは、複数の第１鉄筋Ｒ１０を検出する。例えば、図１７に示す例においては、第４センサ１３０ｄは、鉄筋結束ロボット１００のＸ方向右側に存在する第１鉄筋Ｒ１４を検出してもよい。また、第１鉄筋Ｒ１３に沿った第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の結束作業を実行してきたので、次に、第１鉄筋Ｒ１４に沿った交差箇所の結束作業を実行する場合、鉄筋結束ロボット１００は、例えば第１鉄筋Ｒ１３及び第１鉄筋Ｒ１５上を走行するように横移動を行う。例えば、第１走行ユニット１２０ａ及び第３走行ユニット１２０ｃが第１鉄筋Ｒ１３上を走行し、第２走行ユニット１２０ｂ及び第４走行ユニット１２０ｄが第１鉄筋Ｒ１５上を走行するように、鉄筋結束ロボット１００をＸ方向に移動させる横移動を実行してもよい。
　続いて、横移動量を算出する（Ｓ１９１８）。鉄筋結束ロボット１００の横移動量は、以下の方法により算出されてもよい。例えば、上述のように、鉄筋結束ロボット１００が、Ｚ方向上側から見てＸ方向右側に移動する場合、すなわち、第４センサ１３０ｄが配置される方向に移動する場合、第４センサ１３０ｄが鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心からＸ方向にどれだけ離れているか、及び、第４センサ１３０ｄが検出する第１鉄筋Ｒ１４が第４センサ１３０ｄからどれだけ離れているか、の２つの情報に基づき算出されてもよい。第４センサ１３０ｄが鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心からＸ方向にどれだけ離れているか算出する場合に、鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心は、例えば、鉄筋結束ユニット１１０が配置されている位置であってもよい。あるいは、鉄筋結束ユニット１１０による結束位置を鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心と見做してもよい。このとき、例えば、鉄筋結束ロボット１００が結束作業を行う対象である第１鉄筋Ｒ１３のＸ方向の位置が、鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心位置と判断してもよい。なお、鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心位置及び、第４センサ１３０ｄの鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心位置からの距離（Ｘ方向の距離）は予め算出され、記憶装置１９０に記憶されていてもよい。なお、センサユニット１３０の位置を変更可能とする構成において、例えば、第４センサ１３０ｄの位置を、建設現場等に応じて変更する場合、どの方向にどれだけ第４センサ１３０ｄが移動されたか算出し、第４センサ１３０ｄの移動量を考慮して、第４センサ１３０ｄの鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心からのＸ方向における距離が算出されてもよい。また、第４センサ１３０ｄから第４センサ１３０ｄが検出する第１鉄筋Ｒ１４がどれだけ離れているかについては、例えば、第４センサ１３０ｄにより撮像される画像に基づき算出されてもよい。例えば、第４センサ１３０ｄが鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心（例えば、第１鉄筋Ｒ１３の位置）からＸ方向に１００離れた位置に取り付けられ、第１鉄筋Ｒ１４が第４センサ１３０ｄから鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心から遠ざかる方向に２０離れた位置にある場合、第１鉄筋Ｒ１０の間隔（第１鉄筋Ｒ１３及び第１鉄筋Ｒ１４の間隔）は１２０であると算出し、横移動量を１２０とする制御を行ってもよい。例えば、第４センサ１３０ｄが鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心（例えば、第１鉄筋Ｒ１３の位置）からＸ方向に２０ｃｍ離れた位置に取り付けられ、第１鉄筋Ｒ１４が第４センサ１３０ｄから鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心から遠ざかる方向に４ｃｍ離れた位置にある場合、第１鉄筋Ｒ１０の間隔（第１鉄筋Ｒ１３及び第１鉄筋Ｒ１４の間隔）は２４ｃｍであると算出し、横移動量を２４ｃｍとする制御を行ってもよい。また、第４センサ１３０ｄが鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心（例えば、第１鉄筋Ｒ１３の位置）からＸ方向に２０ｃｍ離れた位置に取り付けられ、第１鉄筋Ｒ１４が第４センサ１３０ｄから鉄筋結束ロボット１００のＸ方向の中心に向けて４ｃｍ近づいた位置にある場合、第１鉄筋Ｒ１０の間隔（第１鉄筋Ｒ１３及び第１鉄筋Ｒ１４の間隔）は１６ｃｍであると算出し、横移動量を１６ｃｍとする制御を行ってもよい。
　鉄筋結束ロボット１００の横移動量は、例えば、上述するように、鉄筋結束ロボット１００は、次に第１鉄筋Ｒ１４上の交差箇所の結束を行うように横移動させる場合、鉄筋結束ロボット１００は、全体として隣り合う第１鉄筋Ｒ１０の間隔に相当する横移動を行うように、横移動量を算出されてもよい。上述の例においては、第１走行ユニット１２０ａ及び第３走行ユニット１２０ｃは、第１鉄筋Ｒ１２から第１鉄筋Ｒ１３、第２走行ユニット１２０ｂ及び第４走行ユニット１２０ｄは、第１鉄筋Ｒ１４から第１鉄筋Ｒ１５に、それぞれ移動する。本開示の実施形態においては、第１鉄筋Ｒ１０はほぼ等間隔に、互いにほぼ平行となるように配置されているので、第１走行ユニット１２０ａ～第４走行ユニット１２０ｄのＸ方向への移動量は等しい。従って、横移動量は、例えば、第４センサ１３０ｄにより検出される第１鉄筋Ｒ１４及び第１鉄筋Ｒ１５間のＸ方向の間隔であってもよい。あるいは、第１鉄筋Ｒ１０同士の間隔はほぼ等しいので、他のセンサによる検出結果に基づき算出される隣り合う第１鉄筋Ｒ１０同士の間隔に基づき横移動量が算出されてもよい。また、複数（例えば３本以上）の第１鉄筋Ｒ１０のＸ方向の距離を算出し、平均値を求めることにより、第１鉄筋Ｒ１０同士の間隔の平均値により横移動量を算出してもよい。平均値の算出により、例えば第１鉄筋Ｒ１０同士の間隔に誤差があった場合にも算出される横移動量への誤差の影響を小さくすることができる。
　次に、算出された横移動量に基づき鉄筋結束ロボット１００の横移動を実行する（Ｓ１９１８）。
　横移動が完了した鉄筋結束ロボット１００は、例えば移動後の第１鉄筋Ｒ１３及び第１鉄筋Ｒ１５に沿って走行し（Ｓ１９２０）、第１鉄筋Ｒ１４上の交差箇所ｃ１２の結束作業を開始してもよい。
　上述の第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅの検出は、例えば、端部Ｒ１０ｅの画像に対応するテンプレートを用意し、端部Ｒ１０ｅのテンプレートとのマッチング度に基づき、判断してもよい。例えば、端部Ｒ１０ｅ以外の部分について、図１６を参照して例示したように一方向に延伸したテンプレート画像を用意する場合に、端部Ｒ１０ｅについては、端部Ｒ１０ｅ以外の部分に比べ、鉄筋に対応する部分のＹ方向の長さが短いテンプレート画像を用意してもよい。
　あるいは、マッチング度がある値の範囲である場合に端部Ｒ１０ｅに到達しつつあると判定してもよい。例えば、第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅ以外の部分においては、マッチング度が１００％に比較的近く、７５％以上の場合に第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅ以外の部分の存在を判定し、マッチング度が比較的低い、例えば５０％以上７５％以下の場合に、第１鉄筋Ｒ１０のうち端部Ｒ１０ｅに近い部分を走行していると判定してもよい。端部Ｒ１０ｅ以外の部分についても端部Ｒ１０ｅの近傍についても、ここでのマッチング度は例示であり、他の値が設定されてもよいし、鉄筋の配置状況やその他の環境等に応じて変更可能に構成されてもよい。
　このように、鉄筋結束ロボット１００が横移動をする場合、特に第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄによる第１鉄筋Ｒ１０の検出結果が用いられる。第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄについては、上述のように、例えば第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の位置の算出にあたり、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄの第２鉄筋Ｒ２０の位置の検出結果が用いられ、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の位置の算出においては、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄによる第１鉄筋Ｒ１０の位置の検出結果は用いられなくてもよいので、この場合は第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄによって第１鉄筋Ｒ１０は検出されなくてもよい。鉄筋結束ロボット１００が鉄筋結束作業を進め、第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅに到達した場合に、例えば、鉄筋結束ロボット１００が横移動を行い、そのため、移動量を算出できるように、第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄにより第１鉄筋Ｒ１０が検出できるように、例えば第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄの向きを変更する等の方法により第３センサ１３０ｃ及び／または第４センサ１３０ｄによる撮像範囲を変更してもよい。
　上記、図１９を参照して、第１センサ１３０ａ及び第４センサ１３０ｄの検出結果を用いる場合を例に説明したが、検出結果を参照するセンサはこれらに限られず、例えば、鉄筋結束ロボット１００の進行する方向に応じてどのセンサを用いるか変えることも可能である。上述のように、第１センサ１３０ａにより第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅが検出された場合に、鉄筋結束ロボット１００は、第４センサ１３０ｃの方向に横移動を行う場合に限らず、例えば、第１センサ１３０ａにより第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅが検出された場合に、鉄筋結束ロボット１００は、第３センサ１３０ｃの方向に横移動を行ってもよい。また、例えば、第２センサ１３０ｂにより第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅが検出された場合に、鉄筋結束ロボット１００は、第３センサ１３０ｃの方向に横移動を行ってもよいし、あるいは、第２センサ１３０ｂにより第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅが検出された場合に、鉄筋結束ロボット１００は、第４センサ１３０ｄの方向に横移動を行ってもよい。
　図２０及び図２１を用いて、本開示の実施形態における鉄筋の追従方法について説明する。図２０は本開示の実施形態における鉄筋の追従方法のフローチャートである。図２１は、鉄筋の追従方法を説明するための、鉄筋結束ロボット１００を模式的に示す図である。
　まず、第１鉄筋判定部１６４ａ１は、追従対象の第１鉄筋Ｒ１０を検出する（Ｓ２００２）。具体的には、第１鉄筋判定部１６４ａ１は、例えば、センサ検出結果取得部１６２により第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂの検出結果を取得する。そして、第１鉄筋判定部１６４ａ１は、例えば、第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂの検出結果に基づいて、テンプレートマッチングを実行することにより、第１鉄筋Ｒ１０の位置を決定する。
　次に、鉄筋追従制御部１７０の誤差角度算出部１７０ａは、所定の基準方向と、鉄筋結束ロボット１００の進行方向との間の誤差角度θを算出する（Ｓ２００４）。ここで、所定の基準方向は、任意に設定可能であってよいが、例えば、追従対象の第１鉄筋１０に対して平行な直線として設定されてもよい。図２１には、基準方向として点線ｒが、鉄筋結束ロボット１００の進行方向として点線ｔが示されている。また、誤差角度算出部１７０ａが算出する誤差角度θは、鉄筋結束ロボット１００の進行方向に限らず、鉄筋結束ロボット１００において設定された他の方向と、所定の基準方向との間の角度であってもよい。
　次に、前方注視距離算出部１７０ｂは、誤差角度算出部１７０ａが算出した誤差角度θに基づいて、前方注視距離を算出する（Ｓ２００６）。ここで、前方注視距離は、鉄筋結束ロボット１００上の基準位置から目標点までの距離である。図２１には、基準位置Ｐｒと、目標点Ｐｏと、基準位置Ｐｒから目標点Ｐｏまでの距離である前方注視距離Ｌrefが示されている。同図では、基準位置Ｐｒは、一例として、鉄筋結束ロボット１００の左右寸法の中心Ｇとして表される。
　特に、前方注視距離算出部１７０ｂは、誤差角度θが大きいほど、前方注視距離が小さくなるように前方注視距離を算出してもよい。具体的には、前方注視距離Ｌrefは、例えば、以下の数式（１）で表されてもよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここで、Ｌmaxは、前方注視距離の上限値（例えば、０．２５ｍ）、Ｌ０は、前方注視距離の下限値（例えば、０．０５ｍ）、θ０は、定数である。
　次に、旋回角速度目標値算出部１７０ｃは、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ｔが、前方注視距離Ｌrefにより定まる目標点に向くように鉄筋結束ロボット１００を旋回させるための速度の目標値である旋回角速度目標値ωを算出する（Ｓ２００８）。
　次に、車輪回転速度算出部１７０ｄは、旋回角速度目標値ωに基づいて、各駆動モータの回転速度を算出する（Ｓ２０１０）。具体的には、車輪回転速度算出部１７０ｄは、旋回角速度目標値における旋回の方向が右の場合は、旋回の角速度の大きさが大きいほど、左側の駆動モータである第１車輪駆動モータ１２４ａ及び第３車輪駆動モータ１２４ｃのそれぞれの回転速度が、右側の駆動モータである第２車輪駆動モータ１２４ｂ及び第４車輪駆動モータ１２４ｄよりも大きくなるように、各回転速度を算出する。同様に、車輪回転速度算出部１７０ｄは、旋回角速度目標値における旋回の方向が左の場合は、旋回の角速度の大きさが大きいほど、右側の駆動モータである第２車輪駆動モータ１２４ｂ及び第４車輪駆動モータ１２４ｄのそれぞれの回転速度が、左側の駆動モータである第１車輪駆動モータ１２４ａ及び第３車輪駆動モータ１２４ｃよりも大きくなるように、各回転速度を算出する。このとき、車輪回転速度算出部１７０ｄは、旋回角速度目標値ωが大きいほど、各駆動モータの回転速度の平均値が小さくなるように、該回転速度を算出してもよい。これにより、旋回角速度目標値が大きいほど、鉄筋結束ロボット１００の速度が減少するため、旋回が容易になり、追従の精度が向上する。更に、車輪回転速度算出部１７０ｄは、算出した駆動モータの回転速度が所定の範囲を超える（所定の上限値以上となる、及び／または所定の下限値以下となる）場合、当該当初の回転速度を圧縮して、最終的な回転速度として算出してもよい。ここで、圧縮とは、回転速度に所定の係数を乗じることであってもよい。特に、圧縮とは、各駆動モータの当初の回転速度の平均値と、各駆動モータの最終的な（圧縮後の）回転速度の平均値とが略等しくなるように（差分が所定閾値未満となるように）算出することを含んでもよい。
　以上で処理が終了する。ステップＳ２０１０で算出された回転速度は、例えば、上述したステップＳ１９２０等において、走行ユニット１２０の制御に用いられる。
　以下、鉄筋結束ロボット１００の横移動の例について図２２～図２６を参照して説明する。図２２～図２６は、横移動中の鉄筋結束ロボット１００を鉄筋結束ロボット１００の背面（Ｙ方向後ろ側）から見た図及び斜め上方から見た図を含み、図２２（ａ）～図２６（ａ）は鉄筋結束ロボット１００の背面から見た図であり、図２２（ｂ）～図２６（ｂ）は鉄筋結束ロボット１００を斜め上方向から見た図である。
　図２２（ａ）及び（ｂ）は、横移動を開始する前の鉄筋結束ロボット１００を示す。図２２（ａ）及び（ｂ）に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、第１鉄筋Ｒ１２及びＲ１４上を走行する。
　次に、鉄筋結束ロボット１００は、横移動を開始する。本開示の実施形態においては、上述したように、例えば第１センサ１３０ａによる検出結果に基づき第１鉄筋Ｒ１０の端部Ｒ１０ｅ近傍に到達した、あるいは到達しつつあると判断された場合に、横移動を開始すると判断する。図２３（ａ）及び（ｂ）は、鉄筋結束ロボット１００が横移動を開始したときの状態を示す。図２３（ａ）及び（ｂ）に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、走行ユニット１２０は移動させず、本体ユニット１４０を移動する方向（Ｘ方向）に移動する。図２３（ａ）及び（ｂ）に示すように、このとき、第１走行ユニット１２０ａ及び第２走行ユニット１２０ｂは、それぞれ、第１鉄筋Ｒ１２及び第１鉄筋Ｒ１４上に移動せずに存在する。このとき、支持バー１５０ａ及び１５０ｂは、いずれの鉄筋にも接していない。本体ユニット１４０の横移動（ここでは例えば水平方向への移動（Ｘ方向への移動））は、例えば、図２３（ａ）及び（ｂ）において不図示の移動ユニット１８０の第１移動モータ１８２及び第２移動モータ１８４により実行されてもよい。
　次に、鉄筋結束ロボット１００は、走行ユニット１２０を上方向に移動させる。図２４（ａ）及び図２４（ｂ）に示すように、走行ユニット１２０は、図２４（ａ）及び図２４（ｂ）においてＺ方向上方に上昇される。走行ユニット１２０が上昇すると支持バー１５０ａ及び１５０ｂが相対的に下降する。走行ユニット１２０が第１鉄筋Ｒ１０から離れると、支持バー１５０ａ及び１５０ｂが第１鉄筋Ｒ１０に接する。例えば、走行ユニット１２０は、Ｚ方向の長さが、モータ等（例えば、図７に示す第１車輪高さ変更モータ１２６ａ、第２車輪高さ変更モータ１２６ｂ、第３車輪高さ変更モータ１２６ｃ、及び第４車輪高さ変更モータ１２６ｄ）により、ローラ（第１ローラ部１２２ａ、第２ローラ部１２２ｂ、第３ローラ部１２２ｃ、及び第４ローラ部１２２ｄ）を支持するアーム部を曲げることにより変更可能に構成されていてもよく、アーム部を曲げることによりローラ部１２２を上昇させ、ローラ部１２２が第１鉄筋Ｒ１０から離間するように構成されてもよい。
図２４（ａ）及び図２４（ｂ）に示すように、支持バー１５０ａ及び１５０ｂは、例えば、第１鉄筋Ｒ１１～Ｒ１４に接する。こうして、支持バー１５０ａ及び１５０ｂにより鉄筋結束ロボット１００全体が支持される。
　次に、鉄筋結束ロボット１００の走行ユニット１２０がＸ方向に移動する。図２５（ａ）及び図２５（ｂ）に示すように、第１鉄筋Ｒ１２と、第１鉄筋Ｒ１４とにそれぞれ接していた第１走行ユニット１２０ａ及び第３走行ユニット１２０ｃと、第２走行ユニット１２０ｂ及び第４走行ユニット１２０ｄとは、第１鉄筋Ｒ１３と、第１鉄筋Ｒ１５との上方に移動される。このとき、第１走行ユニット１２０ａ～第４走行ユニット１２０ｄのいずれもが第１鉄筋Ｒ１０に接しておらず、支持バー１５０ａ及び１５０ｂが第１鉄筋Ｒ１０に接し、鉄筋結束ロボット１００を支持している。
　続いて、走行ユニット１２０を下降させる。図２６（ａ）及び図２６（ｂ）に示すように、走行ユニット１２０は、図２６（ａ）及び図２６（ｂ）においてＺ方向の下方に下降させる。図２６（ａ）及び図２６（ｂ）に示されるように、第１走行ユニット１２０ａ及び第３走行ユニット１２０ｃは第１鉄筋Ｒ１３に接し、第２走行ユニット１２０ｂ及び第４走行ユニット１２０ｄは第１鉄筋Ｒ１５に接する。従って、支持バー１５０ａ及び１５０ｂは、相対的に上昇する。そのため、鉄筋結束ロボット１００は、この状態において走行ユニット１２０により支持される。
　次に、図２７（ａ）及び図２７（ｂ）に示されるように、本体ユニット１４０をＸ方向に移動する。図２３（ａ）及び図２３（ｂ）を参照して上述したのと同様に、図２７（ａ）及び図２７（ｂ）に示される本体ユニット１４０の横移動（ここでは例えば水平方向への移動（Ｘ方向への移動））は、例えば、図２７（ａ）及び（ｂ）において不図示の移動ユニット１８０の第１移動モータ１８２及び第２移動モータ１８４により実行されてもよい。こうして、鉄筋結束ロボット１００の横移動が完了する。鉄筋結束ロボット１００は、例えば第１鉄筋Ｒ１３及び第１鉄筋Ｒ１５上の走行を開始し、第１鉄筋Ｒ１４上の第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の結束作業を行う。
　以上、鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１２及びＲ１４から第１鉄筋Ｒ１３及び第１鉄筋Ｒ１５に移動する場合を例に説明したが、例えば、複数の第１鉄筋Ｒ１０を隔てた先に移動することも可能である。この場合も、上記同様の方法により移動することができるし、あるいは、上記の移動方法を繰り返すことによりさらに長い距離の移動も可能である。また、複数の第１鉄筋Ｒ１０を隔てた先に移動する場合にも同様の方法により、センサユニット１３０の検出結果に基づき移動量を算出してもよい。
　また、鉄筋結束ロボット１００は、上記で説明した方法に限られず、他の方法により横移動を行ってもよく、その場合においても、本開示の実施形態における移動量の算出方法に従って、センサユニット１３０の検出結果に基づき鉄筋結束ロボット１００の移動量を算出することが可能であり、本開示の実施形態における移動量の算出方法を用いることにより、鉄筋結束ロボット１００の移動を円滑に進めることが可能である。
　上述してきたように、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、延伸方向が第１の方向（Ｙ方向）である複数の第１鉄筋Ｒ１と、延伸方向が第１の方向（Ｙ方向）に交差する第２の方向（Ｘ方向）であり第１鉄筋Ｒ１と交差するように配置される複数の第２鉄筋Ｒ２と、を含む鉄筋群Ｒ上を走行可能に構成される走行ユニット１２０と、少なくとも一つの第１鉄筋Ｒ１及び／または少なくとも一つの第２鉄筋Ｒ２を検出可能に構成されるセンサユニット１３０と、センサユニット１３０の検出結果により生成される二次元画像を構成する複数の画素の画素値に基づき、センサユニット１３０により検出される少なくとも一つの第１鉄筋Ｒ１及び／または少なくとも一つの第２鉄筋Ｒ２の位置を算出するように構成される第１鉄筋判定部１６４ａ１及び／または第２鉄筋判定部１６４ａ２（本実施形態において、「鉄筋位置算出ユニット」ともいう。）を備える。本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、センサユニット１３０の検出結果により生成される二次元画像に基づき第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置を算出することにより、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０の位置の算出プロセスを効率化することができる。従って、鉄筋結束ロボット１００の鉄筋血相作業における鉄筋検出プロセスを効率化することができる。例えば、センサユニットの検出結果として、３次元データを用いて鉄筋の位置を算出する場合に比べ、二次元画像に基づいた計算を行うことにより、計算負荷を軽減することができる。
　鉄筋結束ロボット１００を構成する種々のユニットの技術レベルの向上により、鉄筋結束作業の高速化や効率化が可能となってきている。鉄筋結束作業の高速化を実現するためには、鉄筋の検出や鉄筋結束位置の検出プロセスの高速化が望まれると考えられる。本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００により、鉄筋の検出プロセスの効率を向上することができるので、鉄筋結束作業の高速化に寄与できる。
　また、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、例えば、延伸方向が第１の方向（Ｙ方向）である複数の第１鉄筋Ｒ１０と、延伸方向が第１の方向（Ｙ方向）に交差する第２の方向（Ｘ方向）であり第１鉄筋Ｒ１０と交差するように配置される複数の第２鉄筋Ｒ２０と、を含む鉄筋群の第１鉄筋Ｒ１０と第２鉄筋Ｒ２０との交差箇所ｃ１２を結束するように構成される鉄筋結束ユニット１１０と、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０上を走行可能に構成される走行ユニット１２０と、少なくとも一つの第１鉄筋Ｒ１０及び／または少なくとも一つの第２鉄筋Ｒ２０を検出可能に構成され、互いに第３の方向（Ｙ方向）に沿って離間して配置される第１センサ１３０ａ及び第２センサ１３０ｂと、少なくとも一つの第１鉄筋Ｒ１０及び／または少なくとも一つの第２鉄筋Ｒ２０を検出可能に構成され、互いに第３の方向（Ｙ方向）に交差する第４の方向（Ｘ方向）に沿って離間して配置される第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄと、を備える。上述してきたように、鉄筋結束ロボット１００は、４つのセンサ１３０（第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び第４センサ１３０ｄ）を備えるので、例えば、上述のように、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の検出を効率良く行うことができる。交差箇所ｃ１２の位置は、例えば、鉄筋結束ユニット１１０の近傍にセンサを設けることにより確認することも可能であるが、鉄筋結束ユニット１１０が上下に移動するように構成されるので、近傍にセンサを設けにくいことがある。本開示の実施形態においては、鉄筋結束ユニット１１０の近傍にセンサを設けなくても、交差箇所ｃ１２の位置を、４つのセンサ１３０の検出結果に基づき推定することができる。
　また、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、例えば、延伸方向が第１の方向（Ｙ方向）である複数の第１鉄筋Ｒ１０と、延伸方向が第１の方向（Ｙ方向）に交差する第２の方向（Ｘ方向）である複数の第２鉄筋Ｒ２０と、を含む鉄筋群の第１鉄筋Ｒ１０と第２鉄筋Ｒ２０との交差箇所ｃ１２を結束するように構成された鉄筋結束ユニット１１０と、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０上を走行可能に構成される走行ユニット１２０と、第１鉄筋Ｒ１０及び／または第２鉄筋Ｒ２０を検出可能に構成されるセンサユニット１３０と、走行ユニット１２０が走行する第１鉄筋Ｒ１０または第２鉄筋Ｒ２０から他の第１鉄筋Ｒ１０または他の第２鉄筋Ｒ２０に移動する場合に、センサユニット１３０により検出される第１鉄筋Ｒ１０または第２鉄筋Ｒ２０の位置情報に基づき、走行ユニット１２０の移動量を算出する移動量算出部１７４と、を備える。上述してきたように、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、例えば、センサユニット１３０の検出結果に基づき鉄筋結束ロボット１００の移動先の鉄筋の位置を判断し、鉄筋結束ロボット１００の走行ユニット１２０が走行する鉄筋の位置と、移動先の鉄筋の位置とに基づき、鉄筋結束ロボット１００の移動量を算出することができる。例えば、鉄筋結束ロボット１００が、鉄筋結束作業を行っていた鉄筋の端部に達した場合に、次に鉄筋結束作業を行う鉄筋に移動する場合に、センサユニット１３０による検出結果に基づき移動量を算出することができる。
　上述してきた本開示の実施形態においては、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０が、互いに直交するように配置された鉄筋群において鉄筋結束ロボット１００が第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の交差箇所ｃ１２の鉄筋結束作業を行う場合を例に説明したが、本開示の実施形態に係る鉄筋結束ロボット１００は、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０が非直交の関係にある場合にも用いられてもよい。
　図２８は、本開示の他の実施形態に係る鉄筋結束ロボット２００のＺ方向下方から見た模式的な図である。図２８に示すように、本実施形態においては、第１鉄筋Ｒ１０に対して、第２鉄筋Ｒ２０が３０°程度の角度で配置されている。本実施形態に係る鉄筋結束ロボット２００は、鉄筋結束ロボット１００と、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄの位置が異なる。鉄筋結束ロボット２００の第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄは、Ｘ方向に対して３０°の傾きとなる直線上に存在するように配置されている。鉄筋結束ロボット２００においては、第３センサ１３０ｃ及び第４センサ１３０ｄを、第２鉄筋Ｒ２０に合わせ、Ｘ方向から傾く方向に配置することにより、鉄筋結束ロボット１００と同様の方法により第２鉄筋Ｒ２０の検出が可能である。
　このように、第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の配置構成に応じて、第１センサ１３０ａ～第４センサ１３０ｄの配置を変更してもよい。第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの配置の変更は、例えば、結束作業の対象となる鉄筋群Ｒが配置された建設現場に応じて鉄筋結束作業を開始する前に手動または自動により調整してもよい。あるいは、鉄筋結束ロボット１００が走行を開始した後であっても、センサユニット１３０の検出結果に基づき第１鉄筋Ｒ１０及び第２鉄筋Ｒ２０の関係を判定し、判定結果に基づき第１センサ１３０ａ、第２センサ１３０ｂ、第３センサ１３０ｃ、及び／または第４センサ１３０ｄの配置を動的に変更してもよい。このとき、例えば、第１センサ１３０ａ～第４センサ１３０ｄを駆動可能なモータ等が設けられ、第１センサ１３０ａ～第４センサ１３０ｄの位置をモータの駆動により変更するように構成されていてもよい。
　以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。
（付記１）
　複数の鉄筋のうちの少なくとも２つの鉄筋の交差箇所を結束するように構成される鉄筋結束ユニットと、
　前記複数の鉄筋上を走行可能に構成される走行ユニットと、
　前記複数の鉄筋のうちの少なくとも１つの鉄筋を検出可能に構成され、互いに第１方向に沿って離間して配置される第１センサ及び第２センサと、
　前記少なくとも１つの鉄筋上に目標点を設定し、前記目標点に基づいて前記走行ユニットの走行を制御する制御装置と、
　を備える、鉄筋結束ロボット。
（付記２）
　前記制御装置は、
　基準方向と前記鉄筋結束ロボットの進行方向との間の角度を算出する角度算出部と、
　基準位置から前記目標点までの距離を算出する距離算出部であって、前記角度が大きいほど前記距離が小さくなるように前記距離を算出する、距離算出部と、
　を備える、付記１に記載の鉄筋結束ロボット。
（付記３）
　前記基準方向は、前記少なくとも１つの鉄筋に平行に設定される、付記２に記載の鉄筋結束ロボット。
（付記４）
　前記基準位置は、前記第１センサ又は前記第２センサが設けられた位置である、付記４に記載の結束ロボット。
（付記５）
　前記走行ユニットは、前記鉄筋結束ロボットの進行方向に対して略垂直な方向に離間して設けられた、前記鉄筋結束ロボットの前記進行方向に駆動される少なくとも２つのローラ部を備える、付記１に記載の鉄筋結束ロボット。
（付記６）
　前記制御装置は、
　　前記鉄筋結束ロボットの進行方向を前記目標点に向けて旋回する角速度の目標値である旋回角速度目標値を算出する旋回角速度目標値算出部と、
　　前記旋回角速度目標値に基づいて、前記少なくとも２つのローラ部の各々の回転速度を算出する回転速度算出部と、を備える、付記５に記載の鉄筋結束ロボット。
（付記７）
　前記回転速度算出部は、前記旋回角速度目標値が大きいほど、前記少なくとも２つのローラ部の各々の回転速度の平均値が小さくなるように、該回転速度を算出する、付記６に記載の鉄筋結束ロボット。
（付記８）
　前記回転速度算出部は、前記少なくとも２つのローラ部の各々の第１回転速度を算出し、前記第１回転速度が所定の範囲を超える場合、前記第１回転速度を圧縮することにより、第２回転速度を算出する、付記６に記載の鉄筋結束ロボット。
（付記９）
　複数の鉄筋のうちの少なくとも２つの鉄筋の交差箇所を結束するように構成され、前記複数の鉄筋上を走行可能に構成される走行ユニットを備える鉄筋結束ロボットの制御方法であって、
　前記鉄筋結束ロボットにおいて互いに第１方向に沿って離間して配置される第１センサ及び第２センサを用いて、前記複数の鉄筋のうちの少なくとも１つの鉄筋を検出するステップと、
　前記少なくとも１つの鉄筋上に目標点を設定し、前記目標点に基づいて前記走行ユニットの走行を制御するステップと、
　を含む、制御方法。
　本出願は、２０２３年１月２０日出願の日本特許出願（特願２０２３－００７１８２）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
　本開示に係る鉄筋結束ロボット及びその制御方法は、簡易な構成で複数の鉄筋上を効率よく移動することができる。
１００、２００　鉄筋結束ロボット
１１０　鉄筋結束ユニット
１２０　走行ユニット
１３０　センサユニット
１３０ａ　第１センサ
１３０ｂ　第２センサ
１３０ｃ　第３センサ
１３０ｄ　第４センサ
１４０　本体ユニット
１５０　支持バー
１６０　制御装置
１６４ａ１　第１鉄筋判定部（鉄筋位置算出ユニット）
１６４ａ２　第２鉄筋判定部（鉄筋位置算出ユニット）
１６４ｅ　ロボット高さ算出部（ロボット高さ算出ユニット）
１６６　交差箇所算出部（交差箇所推定ユニット）
１７０　鉄筋追従制御部
１７０ａ　誤差角度算出部
１７０ｂ　前方注視距離算出部
１７０ｃ　旋回角速度目標値算出部
１７０ｄ　車輪回転速度算出部
１９０　記憶装置
ｃ１２　交差箇所
ｃｐ１２　交差部
Ｒ１０　第１鉄筋
Ｒ２０　第２鉄筋 

Claims (9)

  1. 　複数の鉄筋のうちの少なくとも２つの鉄筋の交差箇所を結束するように構成される鉄筋結束ユニットと、
    　前記複数の鉄筋上を走行可能に構成される走行ユニットと、
    　前記複数の鉄筋のうちの少なくとも１つの鉄筋を検出可能に構成され、互いに第１方向に沿って離間して配置される第１センサ及び第２センサと、
    　前記少なくとも１つの鉄筋上に目標点を設定し、前記目標点に基づいて前記走行ユニットの走行を制御する制御装置と、
    　を備える、鉄筋結束ロボット。
  2. 　前記制御装置は、
    　　基準方向と前記鉄筋結束ロボットの進行方向との間の角度を算出する角度算出部と、
    　　基準位置から前記目標点までの距離を算出する距離算出部であって、前記角度が大きいほど前記距離が小さくなるように前記距離を算出する、距離算出部と、
    　を備える、請求項１に記載の鉄筋結束ロボット。
  3. 　前記基準方向は、前記少なくとも１つの鉄筋に平行に設定される、請求項２に記載の鉄筋結束ロボット。
  4. 　前記基準位置は、前記第１センサ又は前記第２センサが設けられた位置である、請求項２に記載の鉄筋結束ロボット。
  5. 　前記走行ユニットは、前記鉄筋結束ロボットの進行方向に対して略垂直な方向に離間して設けられた、前記鉄筋結束ロボットの前記進行方向に駆動される少なくとも２つのローラ部を備える、請求項１に記載の鉄筋結束ロボット。
  6. 　前記制御装置は、
    　前記鉄筋結束ロボットの進行方向を前記目標点に向けて旋回する角速度の目標値である旋回角速度目標値を算出する旋回角速度目標値算出部と、
    　前記旋回角速度目標値に基づいて、前記少なくとも２つのローラ部の各々の回転速度を算出する回転速度算出部と、を備える、請求項５に記載の鉄筋結束ロボット。
  7. 　前記回転速度算出部は、前記旋回角速度目標値が大きいほど、前記少なくとも２つのローラ部の各々の回転速度の平均値が小さくなるように、該回転速度を算出する、請求項６に記載の鉄筋結束ロボット。
  8. 　前記回転速度算出部は、前記少なくとも２つのローラ部の各々の第１回転速度を算出し、前記第１回転速度が所定の範囲を超える場合、前記第１回転速度を圧縮することにより、第２回転速度を算出する、請求項６に記載の鉄筋結束ロボット。
  9. 　複数の鉄筋のうちの少なくとも２つの鉄筋の交差箇所を結束するように構成され、前記複数の鉄筋上を走行可能に構成される走行ユニットを備える鉄筋結束ロボットの制御方法であって、
    　前記鉄筋結束ロボットにおいて互いに第１方向に沿って離間して配置される第１センサ及び第２センサを用いて、前記複数の鉄筋のうちの少なくとも１つの鉄筋を検出するステップと、
    　前記少なくとも１つの鉄筋上に目標点を設定し、前記目標点に基づいて前記走行ユニットの走行を制御するステップと、
    　を含む、制御方法。
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