WO2024140542A1 - 车辆检查方法、系统及存储介质 - Google Patents

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WO2024140542A1
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vehicle
radiation
inspection
scanning device
working mode
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涂俊杰
王永明
倪秀琳
冉占森
郑大川
孟娈
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同方威视技术股份有限公司
同方威视科技（北京）有限公司
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/80—Geometric correction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G06T2207/10101—Optical tomography; Optical coherence tomography [OCT]

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of radiation inspection, and in particular to a vehicle inspection method, system and storage medium.
  • the container/vehicle rapid inspection system needs to realize the following functions: 1) When buses and pedestrians pass through the scanning channel, the system does not emit X-rays; 2) When trucks pass through the scanning channel, in order to meet the limit of the driver's single absorbed radiation dose in the radiation protection requirements, the system emits X-rays at a lower dose or no X-rays before the truck driver passes through the set position; after the driver passes through the set position, the system emits X-rays to scan the intact cargo.
  • container/vehicle rapid inspection systems use multiple sets of light curtains.
  • a set of light curtains is used to draw a binary image of the side surface;
  • the vehicle type recognition algorithm is called to process the binary image of the side surface, and the vehicle type (truck, bus or pedestrian) and cab length data are obtained, and then the cab avoidance signal is given at the set position in combination with the front position and speed information.
  • multiple regional laser scanners are used to collect depth data and draw a grayscale image of the vehicle side surface.
  • the vehicle type recognition algorithm is called to process the grayscale image of the vehicle side surface, and the vehicle type and cab length data are obtained, and then the cab avoidance signal is given at the set position in combination with the front position and speed information.
  • the inventor has found through research that multiple sets of light curtains or multiple area laser sensors in the related art occupy a large area, involve a large amount of civil engineering, and are costly.
  • the speed measurement accuracy affects the cab length data, which may lead to errors in the avoidance timing.
  • the cab length data cannot be accurately obtained due to the air conditioner installed on the top of the cab or the low reflectivity of the cab exterior, which affects the determination of the avoidance timing.
  • the embodiments of the present disclosure provide a vehicle inspection method, system, and storage medium, which can improve the accuracy of the inspection system's avoidance timing of the vehicle's radiation dose-limited area.
  • a vehicle inspection method for scanning a vehicle passing through the inspection device using a radiation scanning device.
  • Vehicles passing through the inspection channel are subject to radiation inspection, including:
  • the scanning strategy of the radiation scanning device for the vehicle is selected according to the type of the vehicle, and the working mode of the radiation scanning device is switched according to the size of the radiation dose limited area of the vehicle and the running position of the vehicle.
  • the vehicle inspection method further includes:
  • a radiation scanning device comprising a radiation source and a detector, configured to scan vehicles passing through an inspection area in the inspection channel through rays emitted by the radiation source, and to obtain inspection results through detection signals received by the detector;
  • the second camera disposed on the radiation inspection device, is configured to capture a top optical image of a vehicle entering the inspection channel.
  • the step of performing image processing on the captured optical image may include: stitching multiple optical images captured when the vehicle is in different operating positions.
  • the radiation scanning device 30 After determining that the vehicle runs along the inspection channel to the beam emission control time point TE , the radiation scanning device 30 switches the working mode so that the radiation source 31 of the radiation scanning device 30 emits a beam of radiation according to the switched working mode.
  • the radiation scanning device 30 is switched to a working mode, so that the radiation source 31 of the radiation scanning device 30 emits a radiation beam according to the switched working mode.
  • the vehicle in the switched working mode, the vehicle continues to run along the inspection channel, and when the rear edge of the vehicle reaches the beam stop control position point PS , the working mode can be switched, for example, the radiation source stops emitting the radiation beam. The vehicle continues to run until it leaves the exit of the inspection channel.
  • the radiation inspection device includes a single radiation source 31 that can emit a single or multiple ray beams or multiple radiation sources 31 that can emit multiple ray beams respectively.
  • a single radiation source 31 that can emit a single or multiple ray beams or multiple radiation sources 31 that can emit multiple ray beams respectively.
  • multiple radiation sources 31 at least part of the multiple radiation sources 31 can be arranged at intervals along the extension direction of the inspection channel.
  • multiple beam positions B of the radiation scanning device 30 can be formed.
  • Multiple beam positions B can also be arranged at intervals along the extension direction of the inspection channel. Accordingly, the beam control position point PE , the beam control time point TE , the position point R of the sealing trigger control, and the beam stop control position point PS in the aforementioned embodiments can be set to multiple accordingly.
  • the visual device 20 further includes a second camera 22.
  • the second camera 22 is disposed on the radiation inspection device and is configured to capture a top optical image of a vehicle entering the inspection channel.
  • the top optical image of the vehicle can assist the side optical image of the vehicle in determining relevant features of the vehicle.
  • the first camera 21 or the second camera 22 herein includes an array camera.
  • the radiation scanning device 30 has a radiation source 31 and a detector 32, and is configured to scan vehicles passing through the inspection area in the inspection channel through the radiation emitted by the radiation source 31, and obtain the inspection result through the detection signal received by the detector 32.
  • the radiation scanning device 30 may also include a vehicle-mounted The vehicle body 33 of the device or the movable device and the horizontal arm 34 and the vertical arm 35 are arranged on the vehicle body 33.
  • the second camera 22 can be arranged on the horizontal arm 34, and the detector 32 can be a detector array or a plurality of detector modules, and is arranged on the vertical arm 35 or the horizontal arm 34.
  • the beam F emitted by the radiation source 31 can cover the vehicle 50 passing through the scanning channel.
  • the radiation inspection device includes a single radiation source 31 that can emit a single or multiple radiation beams, or multiple radiation sources 31 that can respectively emit multiple radiation beams.
  • any connection is also properly referred to as a computer-readable medium.
  • the medium is transmitted from a website, server, or other remote source using coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair, digital subscriber line (DSL), or wireless technologies such as infrared, radio, and microwave
  • the coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair, DSL, or wireless technologies such as infrared, radio, and microwave are included in the definition of medium.
  • Disk and disc as used herein include compact disc (CD), laser disc, optical disc, digital versatile disc (DVD), floppy disk and Blu-ray disc, where disks usually reproduce data magnetically, while discs reproduce data optically with lasers. Combinations of the above should also be included within the scope of computer readable media.

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Abstract

本公开涉及一种车辆检查方法、系统及存储介质。车辆检查方法用于通过辐射扫描装置(30)对通过检查通道的车辆进行辐射检查，包括：对已进入所述检查通道的所述车辆的外部光学图像进行识别，以确定所述车辆的类型和所述车辆中的辐射剂量受限区域的尺寸；根据所述车辆的类型选择所述辐射扫描装置(30)对所述车辆的扫描策略，并根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置(30)的工作模式进行切换。

Description

车辆检查方法、系统及存储介质
相关申请的交叉引用
本申请是以CN申请号为202211683207.4，申请日为2022年12月27日的申请为基础，并主张其优先权，该CN申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。
技术领域
本公开涉及辐射检查领域，尤其涉及一种车辆检查方法、系统及存储介质。
背景技术
集装箱/车辆快速检查系统需要实现如下功能：1)在客车和行人通过扫描通道时，系统不发出X射线；2)在货车通过扫描通道时，为了符合辐射防护要求中驾驶员单次吸收辐射剂量的限值，在货车驾驶员未通过设定位置前，系统以较低剂量发出X射线或不发出X射线；待驾驶员通过设定位置后，系统发出X射扫描出完整货物。
基于上述需求，在一些相关技术中，集装箱/车辆快速检查系统使用多套光幕。在车辆行进过程中，通过一组光幕绘制出侧面二值图；调用车型识别算法对侧面二值图进行处理，得出车辆类型(货车、客车或行人)和驾驶室长度数据后，再结合车头位置和速度信息，在设定位置给出驾驶室避让信号。在另一些相关技术中，使用多个区域激光扫描仪采集深度数据，绘制出车辆侧面灰度图。调用车型识别算法对车辆侧面灰度图进行处理，得出车辆类型和驾驶室长度数据后，再结合车头位置和速度信息，在设定位置给出驾驶室避让信号。
发明内容
发明人经研究发现，相关技术中的多套光幕或多个区域激光传感器的占地面积较大，涉及土建工程量大，成本较高，并且测速精度对驾驶室长度数据有影响，可能导致避让时机的误差。另外，对于一些特殊车辆类型，因驾驶室上端设有空调机或驾驶室外部反射率低等，使得驾驶室长度数据无法准确获得，影响避让时机的确定。
有鉴于此，本公开实施例提供一种车辆检查方法、系统及存储介质，能够提高检查系统对车辆的辐射剂量受限区域的避让时机的准确性。
在本公开的一个方面，提供一种车辆检查方法，用于通过辐射扫描装置对通过检 查通道的车辆进行辐射检查，包括：
对已进入所述检查通道的所述车辆的外部光学图像进行识别，以确定所述车辆的类型和所述车辆中的辐射剂量受限区域的尺寸；
根据所述车辆的类型选择所述辐射扫描装置对所述车辆的扫描策略，并根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置的工作模式进行切换。
在一些实施例中，所述车辆检查方法还包括：
通过视觉装置对已进入所述检查通道的车辆进行拍摄；
对拍摄到的光学图像进行图像处理，以获得用于图像识别的所述车辆的外部光学图像。
在一些实施例中，对拍摄到的光学图像进行图像处理的步骤包括：
对所述拍摄到的光学图像进行桶形畸变校正。
在一些实施例中，对拍摄到的光学图像进行图像处理的步骤包括：
对所述车辆处于不同运行位置时拍摄的多个光学图像进行拼接。
在一些实施例中，所述车辆检查方法还包括：
通过车辆位置获取装置对已进入所述检查通道的车辆的运行位置进行实时获取。
在一些实施例中，所述车辆检查方法还包括：
在确定所述车辆运行到预设的光学图像获取位置时，使所述视觉装置对所述车辆进行拍摄。
在一些实施例中，所述车辆中的辐射剂量受限区域包括：货车车头和货车车头的驾驶室车窗中的至少一种。
在一些实施例中，所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸包括货车车头的驾驶室车窗在所述检查通道的延伸方向上的长度LT；
根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置的工作模式进行切换的步骤包括：
根据在所述检查通道上预先设定的基准点O确定所述辐射扫描装置的束流位置B到所述基准点O的距离LB；
设定所述检查通道的出束控制位置点PE，以使所述出束控制位置点PE到所述基准点O的距离LE满足：LE≥LB-(LT+Lpr)，其中Lpr为保护避让长度，且Lpr满足：Lpr≥0；
在确定所述车辆运行到所述出束控制位置点PE后，使所述辐射扫描装置切换工作模式，以使所述辐射扫描装置的辐射源按照切换后的工作模式发出射线束。
在一些实施例中，所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸还包括货车车头在所述检查通道的延伸方向上的长度LH；根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置的工作模式进行切换的步骤还包括：
在确定所述车辆运行到所述出束控制位置点PE时，判断所述车辆的运行位置到所述基准点O的距离LV是否满足：LV≤LB-LH；
如果满足LV≤LB-LH，则使所述辐射扫描装置切换工作模式，以使所述辐射扫描装置的辐射源按照切换后的工作模式发出射线束。
在一些实施例中，所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸包括货车车头的驾驶室车窗在所述检查通道的延伸方向上的长度LT；
根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置的工作模式进行切换的步骤包括：
在确定所述车辆运行到所述辐射扫描装置的束流位置B时，记录所述车辆的当前速度V；
设定所述检查通道的出束控制时间点TE，以使所述出束控制时间点TE满足：TE≥TB+(LT+Lpr)/V，其中TB为所述车辆运行到所述束流位置B的时间，Lpr为保护避让长度，且Lpr满足：Lpr≥0；
在确定所述车辆沿所述检查通道运行到所述出束控制时间点TE后，使所述辐射扫描装置切换工作模式，以使所述辐射扫描装置的辐射源按照切换后的工作模式发出射线束。
在一些实施例中，所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸还包括货车车头在所述检查通道的延伸方向上的长度LH；根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置的工作模式进行切换的步骤还包括：
在确定所述车辆沿所述检查通道运行到所述出束控制时间点TE后时，判断所述车辆的运行位置到所述基准点O的距离LV是否满足：LV≤LB-LH；
如果满足LV≤LB-LH，则使所述辐射扫描装置切换工作模式，以使所述辐射扫描装置的辐射源按照切换后的工作模式发出射线束。
在本公开的一个方面，提供一种车辆检查系统，用于对通过检查通道的车辆进行辐射检查，包括：
视觉装置，被配置为获取已进入所述检查通道的车辆的外部光学图像；
辐射扫描装置，具有辐射源和探测器，被配置为通过所述辐射源发出的射线扫描通过所述检查通道内的检查区域的车辆，并通过所述探测器接收的探测信号获得检查结果；
控制装置，与所述视觉装置和所述辐射扫描装置均信号连接，被配置为执行前述的车辆检查方法。
在一些实施例中，所述视觉装置包括：
第一摄像机，位于所述检查通道内，被配置拍摄进入所述检查通道的车辆的侧面光学图像。
在一些实施例中，所述视觉装置还包括：
第二摄像机，设置在所述辐射检查装置上，被配置为拍摄进入所述检查通道的车辆的顶部光学图像。
在一些实施例中，所述第一摄像机或所述第二摄像机包括面阵摄像机。
在一些实施例中，所述车辆检查系统还包括：车辆位置获取装置，与所述控制装置信号连接，被配置为对已进入所述检查通道的车辆的运行位置进行获取。
在一些实施例中，所述车辆位置获取装置包括：区域激光传感器、光幕或光电传感器。
在一些实施例中，所述辐射检查装置包括可发出单个或多个射线束流的单个辐射源或可分别发出多个射线束流的多个辐射源。
在本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现前述的车辆检查方法的步骤。
因此，根据本公开实施例，通过图像识别算法对已进入检查通道的车辆的外部光学图像进行识别，根据识别结果确定车辆的类型和车辆中辐射剂量受限区域的尺寸，根据车辆类型确定适合的扫描策略，并根据车辆运行位置和辐射剂量受限区域的尺寸对所述辐射扫描装置的工作模式进行切换。相比于通过光幕或区域激光传感器对车辆的识别，本实施例通过识别车辆的外部光学图像，可以避免测速精度不足和无法切分或识别出车头等原因影响确定车辆相关尺寸的准确性，从而提高检查系统对车辆的辐射剂量受限区域的避让时机的准确性。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1是根据本公开车辆检查方法的一些实施例的流程示意图；
图2是根据本公开车辆检查系统的一些实施例的结构示意图；
图3是根据本公开车辆检查系统实施例的应用场景示意图；
图4是根据本公开车辆检查系统实施例中辐射扫描装置对通过扫描通道的车辆进行辐射扫描的示意图；
图5A和5B分别是本公开车辆检查系统实施例中视觉装置拍摄的光学图像在桶形畸变校正前和桶形畸变校正后的示意图；
图6A和图6B分别是本公开车辆检查系统实施例中视觉装置在车辆处于不同运行位置时拍摄的光学图像；
图6C是对图6A和图6B进行图像拼接后得到的光学图像；
图7-图9分别是根据本公开车辆检查方法的一些实施例的控制原理示意图。
应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件 与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
图1是根据本公开车辆检查方法的一些实施例的流程示意图。图2是根据本公开车辆检查系统的一些实施例的结构示意图。图3是根据本公开车辆检查系统实施例的应用场景示意图。图4是根据本公开车辆检查系统实施例中辐射扫描装置对通过扫描通道的车辆进行辐射扫描的示意图。
参考图1到图3，本公开实施例提供了一种车辆检查方法，用于通过辐射扫描装置30对通过检查通道的车辆进行辐射检查。该方法包括步骤S1和步骤S2。
在步骤S1中，对已进入所述检查通道的所述车辆的外部光学图像进行识别，以确定所述车辆的类型和所述车辆中的辐射剂量受限区域的尺寸。
在步骤S2中，根据所述车辆的类型选择所述辐射扫描装置30对所述车辆的扫描策略，并根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置30的工作模式进行切换。
通过图像识别算法对已进入检查通道的车辆的外部光学图像进行识别，根据识别结果确定车辆的类型和车辆中辐射剂量受限区域的尺寸，根据车辆类型确定适合的扫描策略，并根据车辆运行位置和辐射剂量受限区域的尺寸对所述辐射扫描装置的工作模式进行切换。
相比于通过光幕或区域激光传感器对车辆的识别，本实施例通过识别车辆的外部光学图像，可以避免测速精度不足和无法切分或识别出车头等原因影响确定车辆相关尺寸的准确性，从而提高检查系统对车辆的辐射剂量受限区域的避让时机的准确性。而且，省去用于识别车辆类型及确定车辆相关尺寸的光幕或区域激光传感器，可以减少检查系统的占地面积，降低土建量和成本。
相比于由光幕获得的二值图或由区域激光传感器获得的深度图像，车辆的外部光 学图像是通过视觉装置获取的模拟图像，其灰度和颜色是连续变化的。这种光学图像能够直观地体现出车辆的外部特征，通过对图像的处理和识别可以获得图像内不同区域的形状、颜色、纹理等特征，从而进一步识别不同区域对应的概念以及获得不同区域的尺寸及位置信息等。
在一些实施例中，车辆可由驾驶员驾驶着进入并通过检查通道，从而在车辆快速通过的同时实现检查，并避免使驾驶员等接收到超过其可接收程度的辐射量。在另一些实施例中，也可以由其他拖拽或支撑平台带动车辆通过检查通道，驾驶员可以留在驾驶室或离开驾驶室。
通过图像识别可确定当前通过通道的车辆的类型，例如轿车、大型客车、厢式货车、集装箱卡车等，也可识别出非车辆的类型，例如通过的行人，也可以输出表示未能有效识别的结果。
不同的车辆类型可以匹配辐射扫描装置不同的扫描策略，扫描策略包括但不限于：全车不扫描；全车低剂量扫描；全车高剂量扫描；车头不扫描、车身低剂量扫描；车头不扫描、车身正常剂量扫描；车头低剂量扫描、车身正常剂量扫描；等等。例如对于轿车或大型客车等客车类型不进行辐射扫描或者只使用较低剂量的辐射扫描，对于厢式货车、集装箱卡车等货车类型，对车头驾驶室不进行辐射扫描或者只使用较低剂量的辐射扫描，而在避让车头或驾驶室后使辐射扫描装置按照正常剂量进行辐射扫描。
在本公开中，辐射剂量受限区域是指车辆的不能扫描或需要低剂量扫描的部位。以货车为例，辐射剂量受限区域可包括：货车车头和货车车头的驾驶室车窗中的至少一种。例如将整个货车车头均作为辐射剂量受限区域，又例如考虑到一些货车车头的偏后位置由于无人乘坐，从而将货车车头的驾驶室车窗所对应的从车头前沿到车窗后沿的范围作为辐射计量受限区域。
在步骤S2中，关于所述辐射扫描装置30的工作模式的切换可以包括辐射检查装置的辐射源的非出束工作模式和出束工作模式的切换，也可以包括辐射检查装置的辐射源在低剂量出束工作模式和正常剂量工作模式的切换。
车辆的外部光学图像可在车辆进入检查通道时获得，也可以在车辆进入检查通道前获得。车辆的外部光学图像可通过视觉装置20拍摄获得。视觉装置20可包括一个或多个摄像机，例如面阵摄像机。面阵摄像机是通过像素矩阵来拍摄光学图像的，相比于其他类型的摄像机，面阵摄像机可获取二维图像信息，获得的图像更直观，有利 于减少拍摄次数。
相应地，在一些实施例中，车辆检查方法还可包括：通过视觉装置20对已进入所述检查通道的车辆进行拍摄；对拍摄到的光学图像进行图像处理，以获得用于图像识别的所述车辆的外部光学图像。
为了提高图像识别的准确性，可以对视觉装置拍摄到的光学图像进行图像处理。图像处理可采用已有的多种光学图像处理算法。例如，为了更大范围地获取车辆驾驶室信息，视觉装置可采用焦距较小的摄像机镜头，这样拍摄的光学图像容易存在较为严重的桶形畸变。相应地，可通过已有的校正算法对所述拍摄到的光学图像进行桶形畸变校正，以便准确地获得光学图像中车辆的相关尺寸。例如图5A和图5B分别示出的未进行桶形畸变校正的光学图像和已进行桶形畸变校正的光学图像，从图5A和图5B中虚线框所示位置可以看到地面石板的边缘线已由曲线校正为直线。
考虑到摄像机可能无法通过一张照片或一帧数据显示出完整的辐射剂量受限区域(例如驾驶室)，此时对拍摄到的光学图像进行图像处理的步骤可包括：对所述车辆处于不同运行位置时拍摄的多个光学图像进行拼接。
视觉装置可以连续地对车辆进行拍摄，此时视觉装置与车辆之间相对运动，从而拍摄到车辆处于不同运行位置的多个光学图像。由于这些光学图像中存在着相同特征点，可根据这些特征点将多个光学图像拼接成一张包含完整的辐射剂量受限区域的光学图像，以便准确地获得该区域的尺寸。例如图6A和图6B分别示出了车辆运行在不同位置时拍摄的两张光学图像，图6C则示出了将这两张光学图像拼接后能够体现出整个车头的光学图像。
参考图2，在一些实施例中，车辆检查方法还可包括：通过车辆位置获取装置10对已进入所述检查通道的车辆的运行位置进行实时获取。在一些实施例中，车辆位置获取装置10可包括区域激光传感器，可以为单线区域激光传感器，也可以为多线区域激光传感器。区域激光传感器还可以用于对车辆的运行速度进行感测。在另一些实施例中，车辆位置获取装置10也可以包括光幕或光电传感器。
为了在对车辆进行扫描检查前及时地获得车辆的外部光学图像，获得能够识别出车辆类型及辐射剂量受限区域的相关尺寸，在一些实施例中，车辆检查方法还包括：在确定所述车辆运行到预设的光学图像获取位置时，使所述视觉装置20对所述车辆进行拍摄。
图7-图9分别是根据本公开车辆检查方法的一些实施例的控制原理示意图。参考 图7，在一些实施例中，所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸包括货车车头52的驾驶室车窗521在所述检查通道的延伸方向上的长度LT。相应地，步骤S2中根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置30的工作模式进行切换的步骤可包括：
根据在所述检查通道上预先设定的基准点O(可以为区域激光传感器的设置位置)确定所述辐射扫描装置30的束流位置B到所述基准点O的距离LB；
设定所述检查通道的出束控制位置点PE，以使所述出束控制位置点PE到所述基准点O的距离LE满足：LE≥LB-(LT+Lpr)，其中Lpr为保护避让长度，且Lpr满足：Lpr≥0；
在确定所述车辆运行到所述出束控制位置点PE后，使所述辐射扫描装置30切换工作模式，以使所述辐射扫描装置30的辐射源31按照切换后的工作模式发出射线束。
LE≥LB-(LT+Lpr)意味着如果车辆的车头前沿到达出束控制位置点PE时，车辆的车头驾驶室车窗的后沿与束流位置B的间距大于等于Lpr，在此时或该时刻之后辐射源按照切换后的工作模式发出射线束，则使得切换后正常剂量的射线束能够与驾驶室保持一定的安全间距，避免驾驶室的人员接收到超出安全剂量的辐射。可理解，保护避让长度Lpr为额外设置的值，可根据实际所需的安全间距来设定。
为了有效地确保驾驶员的安全，在一些实施例中，所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸还包括货车车头在所述检查通道的延伸方向上的长度LH。相应地，步骤S2中根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置30的工作模式进行切换的步骤还可包括：
在确定所述车辆运行到所述出束控制位置点PE时，判断所述车辆的运行位置到所述基准点O的距离LV是否满足：LV≤LB-LH；
如果满足LV≤LB-LH，则使所述辐射扫描装置30切换工作模式，以使所述辐射扫描装置30的辐射源31按照切换后的工作模式发出射线束。
除了采用这种根据车辆到达位置进行控制的方式，还可以采用根据时间进行控制的方式。在另一些实施例中，所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸包括货车车头的驾驶室车窗在所述检查通道的延伸方向上的长度LT。步骤S2中根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置30的工作模式进行切换的步骤可包括：
在确定所述车辆运行到所述辐射扫描装置30的束流位置B时，记录所述车辆的 当前速度V；
设定所述检查通道的出束控制时间点TE，以使所述出束控制时间点TE满足：TE≥TB-(LT+Lpr)/V，其中TB为所述车辆运行到所述束流位置B的时间，Lpr为保护避让长度，且Lpr满足：Lpr≥0；
在确定所述车辆沿所述检查通道运行到所述出束控制时间点TE后，使所述辐射扫描装置30切换工作模式，以使所述辐射扫描装置30的辐射源31按照切换后的工作模式发出射线束。
TE≥TB+(LT+Lpr)/V意味着车辆的车头前沿在时间TB到达束流位置B后，按照到达束流位置B时的速度V继续运行到出束控制时间点TE时，车辆的车头驾驶室车窗的后沿与束流位置B的间距大于等于Lpr，在此时或该时刻之后辐射源按照切换后的工作模式发出射线束，则使得切换后正常剂量的射线束能够与驾驶室保持一定的安全间距，避免驾驶室的人员接收到超出安全剂量的辐射。
为了有效地确保驾驶员的安全，在一些实施例中，所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸还包括货车车头在所述检查通道的延伸方向上的长度LH。相应地，步骤S2中根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置30的工作模式进行切换的步骤还可包括：
在确定所述车辆沿所述检查通道运行到所述出束控制时间点TE后时，判断所述车辆的运行位置到所述基准点O的距离LV是否满足：LV≤LB-LH；
如果满足LV≤LB-LH，则使所述辐射扫描装置30切换工作模式，以使所述辐射扫描装置30的辐射源31按照切换后的工作模式发出射线束。
参考图7，除了设置出束控制位置点PE之外，还可以设置获取光学图像的位置点Ca、封触发控制的位置点R以及停束控制位置点PS。当车辆进入检查通道的进口时，车辆检查系统可检测到车辆到达的信息，此时可使辐射扫描装置开始启动相应的流程，比如开始加高压预热，这样有利于降低辐射源切换正常出束的时延，加快模式切换的速度。
当确定所述车辆的车头前沿到达所述位置点Ca时，可通过视觉装置对车辆的外部光学图像进行获取。在这个过程中，可通过对外部光学图像的处理和识别获得车辆类型以及车辆上辐射剂量受限区域的尺寸，例如货车车头驾驶室对应的尺寸。
当确定所述车辆的车头前沿到达位置点R时，可停止预热，并使辐射源以低剂量工作模式出射射线束，以满足对驾驶室探测且不超过安全剂量的要求。低剂量工作模 式可以通过控制辐射源的出射能量，或者通过可屏蔽能量的屏蔽结构实现。
参考图8，当确定所述车辆的车头前沿到达出束控制位置点PE时，判断所述车辆的运行位置到所述基准点O的距离LV是否满足LV≤LB-LH，如果满足LV≤LB-LH，则使所述辐射扫描装置切换工作模式，以使所述辐射扫描装置的辐射源按照切换后的工作模式发出射线束。这里切换后的工作模式可以为用于车辆货箱扫描的正常剂量的扫描模式。此时车辆接收到的束流强度大于之前模式的束流强度。
参考图9，在切换后的工作模式下，车辆沿检查通道继续运行，当车辆后沿到达停束控制位置点PS后，可切换工作模式，例如使辐射源停止发出射线束。当车辆继续运行直至离开检查通道的出口。
在一些实施例中，所述辐射检查装置包括可发出单个或多个射线束流的单个辐射源31或可分别发出多个射线束流的多个辐射源31。以多个辐射源31为例，多个辐射源31的至少部分可以沿检查通道的延伸方向间隔排布。这样可形成辐射扫描装置30的多个束流位置B。多个束流位置B也可沿检查通道的延伸方向间隔排布。相应地，前述各实施例中的出束控制位置点PE、出束控制时间点TE、封触发控制的位置点R以及停束控制位置点PS均可相应地设置为多个。
参考图2-图4和前述车辆检查方法实施例，本公开实施例提供了一种车辆检查系统，用于对通过检查通道的车辆进行辐射检查。车辆检查系统包括：视觉装置20、辐射扫描装置30和控制装置40。
视觉装置20被配置为获取已进入所述检查通道的车辆的外部光学图像。参考图3，在一些实施例中，所述视觉装置20包括第一摄像机21。第一摄像机21位于所述检查通道内，例如第一摄像机21可设置在检查通道左侧或右侧的防护墙上。第一摄像机21被配置拍摄进入所述检查通道的车辆的侧面光学图像，从车辆的侧面光学图像可以比较清楚地获知体现车辆类型的特征以及车辆中辐射剂量受限区域的尺寸。
参考图4，在一些实施例中，所述视觉装置20还包括第二摄像机22。第二摄像机22设置在所述辐射检查装置上，被配置为拍摄进入所述检查通道的车辆的顶部光学图像。车辆的顶部光学图像可辅助车辆的侧面光学图像来确定车辆的相关特征。这里的所述第一摄像机21或所述第二摄像机22包括面阵摄像机。
辐射扫描装置30具有辐射源31和探测器32，被配置为通过所述辐射源31发出的射线扫描通过所述检查通道内的检查区域的车辆，并通过所述探测器32接收的探测信号获得检查结果。参考图4，在一些实施例中，辐射扫描装置30还可包括车载类 设备或可行走设备的车体33和在车体33上设置的横臂34和竖臂35。第二摄像机22可设置在横臂34上，而探测器32可以为探测器阵列或多个探测器模块，并设置在竖臂35或横臂34上。辐射源31发出的射线束F可以覆盖通过扫描通道的车辆50。
在一些实施例中，所述辐射检查装置包括可发出单个或多个射线束流的单个辐射源31或可分别发出多个射线束流的多个辐射源31。
控制装置40与所述视觉装置20和所述辐射扫描装置30均信号连接，被配置为执行前述任一实施例的车辆检查方法。控制装置40可以采用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。
参考图2和图3，在一些实施例中，车辆位置获取装置10被配置为对已进入所述检查通道的车辆的运行位置进行获取。在一些实施例中，所述车辆位置获取装置10可包括区域激光传感器、光幕或光电传感器。在另一些实施例中，车辆位置获取装置10获取车辆的运行位置的功能也可以整合到控制装置40中，例如根据视觉装置20的拍摄时机及车辆位移来计算车辆的车速，或者通过其他方式(例如测速传感器对车辆的测速或接收车辆提供的车速信号等)获得车辆的车速，并根据车速结合车辆运行时间来计算出车辆的运行位置。
在本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现前述任一实施例的车辆检查方法的步骤。
在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件 是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (19)

  1. 一种车辆检查方法，用于通过辐射扫描装置(30)对通过检查通道的车辆进行辐射检查，包括：
    对已进入所述检查通道的所述车辆的外部光学图像进行识别，以确定所述车辆的类型和所述车辆中的辐射剂量受限区域的尺寸；
    根据所述车辆的类型选择所述辐射扫描装置(30)对所述车辆的扫描策略，并根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置(30)的工作模式进行切换。
  2. 根据权利要求1所述的车辆检查方法，还包括：
    通过视觉装置(20)对已进入所述检查通道的车辆进行拍摄；
    对拍摄到的光学图像进行图像处理，以获得用于图像识别的所述车辆的外部光学图像。
  3. 根据权利要求2所述的车辆检查方法，其中对拍摄到的光学图像进行图像处理的步骤包括：
    对所述拍摄到的光学图像进行桶形畸变校正。
  4. 根据权利要求2所述的车辆检查方法，其中对拍摄到的光学图像进行图像处理的步骤包括：
    对所述车辆处于不同运行位置时拍摄的多个光学图像进行拼接。
  5. 根据权利要求1-4任一所述的车辆检查方法，还包括：
    通过车辆位置获取装置(10)对已进入所述检查通道的车辆的运行位置进行实时获取。
  6. 根据权利要求5所述的车辆检查方法，还包括：
    在确定所述车辆运行到预设的光学图像获取位置时，使所述视觉装置(20)对所述车辆进行拍摄。
  7. 根据权利要求1-6任一所述的车辆检查方法，其中所述车辆中的辐射剂量受限区域包括：货车车头和货车车头的驾驶室车窗中的至少一种。
  8. 根据权利要求1-7任一所述的车辆检查方法，其中所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸包括货车车头的驾驶室车窗在所述检查通道的延伸方向上的长度LT；
    根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫 描装置(30)的工作模式进行切换的步骤包括：
    根据在所述检查通道上预先设定的基准点O确定所述辐射扫描装置(30)的束流位置B到所述基准点O的距离LB；
    设定所述检查通道的出束控制位置点PE，以使所述出束控制位置点PE到所述基准点O的距离LE满足：LE≥LB-(LT+Lpr)，其中Lpr为保护避让长度，且Lpr满足：Lpr≥0；
    在确定所述车辆运行到所述出束控制位置点PE后，使所述辐射扫描装置(30)切换工作模式，以使所述辐射扫描装置(30)的辐射源(31)按照切换后的工作模式发出射线束。
  9. 根据权利要求8所述的车辆检查方法，其中所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸还包括货车车头在所述检查通道的延伸方向上的长度LH；根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置(30)的工作模式进行切换的步骤还包括：
    在确定所述车辆运行到所述出束控制位置点PE时，判断所述车辆的运行位置到所述基准点O的距离LV是否满足：LV≤LB-LH；
    如果满足LV≤LB-LH，则使所述辐射扫描装置(30)切换工作模式，以使所述辐射扫描装置(30)的辐射源(31)按照切换后的工作模式发出射线束。
  10. 根据权利要求1-7任一所述的车辆检查方法，其中所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸包括货车车头的驾驶室车窗在所述检查通道的延伸方向上的长度LT；
    根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置(30)的工作模式进行切换的步骤包括：
    在确定所述车辆运行到所述辐射扫描装置(30)的束流位置B时，记录所述车辆的当前速度V；
    设定所述检查通道的出束控制时间点TE，以使所述出束控制时间点TE满足：TE≥TB+(LT+Lpr)/V，其中TB为所述车辆运行到所述束流位置B的时间，Lpr为保护避让长度，且Lpr满足：Lpr≥0；
    在确定所述车辆沿所述检查通道运行到所述出束控制时间点TE后，使所述辐射扫描装置(30)切换工作模式，以使所述辐射扫描装置(30)的辐射源(31)按照切换后的工作模式发出射线束。
  11. 根据权利要求10所述的车辆检查方法，其中所述车辆的辐射剂量受限区域 的尺寸还包括货车车头在所述检查通道的延伸方向上的长度LH；根据所述车辆的辐射剂量受限区域的尺寸和所述车辆的运行位置对所述辐射扫描装置(30)的工作模式进行切换的步骤还包括：
    在确定所述车辆沿所述检查通道运行到所述出束控制时间点TE后时，判断所述车辆的运行位置到所述基准点O的距离LV是否满足：LV≤LB-LH；
    如果满足LV≤LB-LH，则使所述辐射扫描装置(30)切换工作模式，以使所述辐射扫描装置(30)的辐射源(31)按照切换后的工作模式发出射线束。
  12. 一种车辆检查系统，用于对通过检查通道的车辆进行辐射检查，包括：
    视觉装置(20)，被配置为获取已进入所述检查通道的车辆的外部光学图像；
    辐射扫描装置(30)，具有辐射源(31)和探测器(32)，被配置为通过所述辐射源(31)发出的射线扫描通过所述检查通道内的检查区域的车辆，并通过所述探测器(32)接收的探测信号获得检查结果；
    控制装置(40)，与所述视觉装置(20)和所述辐射扫描装置(30)均信号连接，被配置为执行如权利要求1至11任一所述的车辆检查方法。
  13. 根据权利要求12所述的车辆检查系统，其中所述视觉装置(20)包括：
    第一摄像机(21)，位于所述检查通道内，被配置拍摄进入所述检查通道的车辆的侧面光学图像。
  14. 根据权利要求13所述的车辆检查系统，其中所述视觉装置(20)还包括：
    第二摄像机(22)，设置在所述辐射检查装置上，被配置为拍摄进入所述检查通道的车辆的顶部光学图像。
  15. 根据权利要求14所述的车辆检查系统，其中所述第一摄像机(21)或所述第二摄像机(22)包括面阵摄像机。
  16. 根据权利要求12-15任一所述的车辆检查系统，还包括：
    车辆位置获取装置(10)，与所述控制装置(40)信号连接，被配置为对已进入所述检查通道的车辆的运行位置进行获取。
  17. 根据权利要求16所述的车辆检查系统，其中所述车辆位置获取装置(10)包括：区域激光传感器、光幕或光电传感器。
  18. 根据权利要求12-17任一所述的车辆检查系统，其中所述辐射检查装置包括可发出单个或多个射线束流的单个辐射源(31)或可分别发出多个射线束流的多个辐射源(31)。
  19. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至11任一所述的车辆检查方法的步骤。
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