WO2024138448A1 - 一种感知任务的切换方法及装置 - Google Patents

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WO2024138448A1
WO2024138448A1 PCT/CN2022/142989 CN2022142989W WO2024138448A1 WO 2024138448 A1 WO2024138448 A1 WO 2024138448A1 CN 2022142989 W CN2022142989 W CN 2022142989W WO 2024138448 A1 WO2024138448 A1 WO 2024138448A1
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perception
task
sensing
communication device
target
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PCT/CN2022/142989
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English (en)
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李晓辉
罗嘉金
张平
Original Assignee
华为技术有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/24—Reselection being triggered by specific parameters
    • H04W36/30—Reselection being triggered by specific parameters by measured or perceived connection quality data

Definitions

  • the embodiments of the present application relate to the field of communication technology, and in particular, to a method and device for switching perception tasks.
  • Wireless sensing technology obtains the characteristics of the signal propagation space (channel) by analyzing the changes in wireless signals during the propagation process to achieve perception of the sensing target.
  • a communication device can be used to sense the sensing target. During the perception process, the movement of the communication device and/or the movement of the sensing target may cause the interruption of the sensing task.
  • the terminal when a mobile terminal acts as a sensing device to sense the sensing target, as the terminal moves, the terminal may not be able to maintain the quality of the sensing service or continue to participate in the perception; for another example, when a network device acts as a sensing device to sense the sensing target, as the sensing target gradually moves away from the coverage of the network device, the network device may not be able to maintain the quality of the sensing service or continue to participate in the perception.
  • the present application provides a method and device for switching perception tasks to ensure the continuity and stability of perception tasks.
  • a method for switching a perception task comprising: a first communication device sends a first switching request to a second communication device, wherein the first switching request includes indication information of the context of the perception task.
  • the first communication device receives a first switching response from the second communication device, wherein the first switching response includes indication information of whether the first switching request is approved.
  • the target of the perception task is a passive target.
  • the first communication device is a source perception node, or a chip or circuit applied in a source perception node.
  • the second communication device is a target perception node, or a chip or circuit applied in a target perception node.
  • the second communication device is a perception node other than the source perception node and the target perception node, or a chip or circuit applied in other perception nodes, etc.
  • the source perception node when the source perception node determines that it can no longer support the current perception task, it can send a switching request to the target perception node or other perception nodes, and receive a switching response sent by the target perception node or other perception nodes to indicate whether it agrees, thereby realizing the switching of perception tasks in the scenario where the source perception node and/or the perception target moves, and further realizing the continuity and stability of the perception tasks.
  • the context of the perception task includes indication information of at least one of the following: an identifier of the perception task, a perception range of the perception task, a performance requirement of the perception task, a current perception state, or a service subtype of a service type of the perception task.
  • the target perception node when the target perception node obtains the context of the perception task through the first switching request, it can determine whether the target perception node itself can support the current perception task according to the context of the perception task, and decide whether to agree to the switching, etc. On the other hand, after the target perception node agrees to the switching, the target perception node can take over the current perception task according to the context of the perception task, and continue to perceive the current perception task, etc.
  • the context of the perception task is associated with the service type of the perception task.
  • the service type of the perception task is environmental perception
  • the context of the perception task includes at least one of the following indication information: the identification of the perception task, the perception area of the perception task, the resolution of the perception task, or the frequency of sending perception signals.
  • the service type of the perception task is health monitoring
  • the context of the perception task includes at least one of the following indication information: the identification of the perception task, the type of health monitoring, the current position of the target object of the health monitoring, the current direction of the target object of the health monitoring, the resolution of the perception task, or the frequency of sending perception signals.
  • the service type of the perception task is home monitoring
  • the context of the perception task includes at least one of the following indication information: the identification of the perception task, the type of home monitoring, the range of the home monitoring, the location of the home monitoring, the direction of the home monitoring, the resolution of the perception task, or the frequency of sending perception signals.
  • the service type of the perception task is mobile target perception
  • the context of the perception task includes at least one of the following indicative information: an identifier of the perception task, a type of mobile target of the perception task, a current position of the mobile target, a current moving speed of the mobile target, a current moving direction of the mobile target, a resolution of the perception task, or a frequency of sending perception signals.
  • the first switching request also includes indication information of the service type of the perception task.
  • the indication information of the service type of the perception task can be carried in the perception task context.
  • the context of the perception task may include the indication information of the service type in addition to the above information.
  • the indication information of the service type can be carried outside the context of the perception task.
  • the first switching request includes the context of the perception task and the service type.
  • the indication information of the service type of the perception task is carried in the first switching request, so the target perception node can directly obtain the service type of the current perception task in the first switching request, and determine whether the target perception node supports the service type of the current perception task according to the service type. If the target perception node supports the service type of the current perception task, it can further determine whether the current perception task is supported according to the context of the perception task; if the target perception node does not support the service type of the current perception task, it can directly send a first switching response including indication information of rejecting the switching.
  • including the indication information of the service type in the first switching request improves the efficiency of the target perception node in processing the switching request, especially when the current perception task is not supported, it can be directly judged according to the service type without further processing the context of the perception task.
  • the method before the first communication device sends a first switching request to the second communication device, the method also includes: the first communication device sends a second switching request to the second communication device, and the second switching request includes indication information of the perception mode; the first communication device receives a second switching response from the second communication device, and the second switching response includes indication information of agreeing to the second switching request.
  • the first communication device can first send a second switching request including indication information of the perception mode, and then send the first switching request to the notification device that supports the current perception mode (that is, the communication device that agrees to the second switching request), thereby saving the transmission overhead of the first switching request.
  • the first communication device sends the first switching request or the second switching request to the second communication device, including: the first communication device broadcasts the first switching request or the second switching request, and the second communication device is a device capable of receiving the broadcast.
  • the first communication device does not need to determine the second communication device, but broadcasts the first switching request and/or the second switching request, which places lower requirements on the first communication device and saves energy consumption of the first communication device.
  • a method for switching a perception task is provided.
  • the second aspect is the opposite side method corresponding to the first aspect above.
  • the beneficial effects can be found in the description of the first aspect and will not be repeated here.
  • the second aspect includes: a second communication device receives a first switching request from a first communication device, wherein the first switching request includes indication information of the context of the perception task; the second communication device sends a first switching response to the first communication device, wherein the first switching response includes indication information of whether the first switching request is approved.
  • the target of the perception task is a passive target; optionally, the first communication device is a source perception node, or a chip or circuit applied in a source perception node.
  • the second communication device is a target perception node, or a chip or circuit applied in a target perception node.
  • the second communication device is a perception node other than the source perception node and the target perception node, or a chip or circuit applied in other perception nodes.
  • the context of the perception task includes at least one of the following indication information: an identifier of the perception task, a perception range of the perception task, a performance requirement of the perception task, a current perception state, or a service subtype of a service type of the perception task.
  • the service type of the perception task is environmental perception
  • the context of the perception task includes at least one of the following indication information: an identifier of the perception task, a perception area of the perception task, a resolution of the perception task, or a frequency of sending a perception signal.
  • the service type of the perception task is health monitoring
  • the context of the perception task includes at least one of the following indicative information: an identifier of the perception task, a type of health monitoring, a current position of a target object of the health monitoring, a current direction of the target object of the health monitoring, a resolution of the perception task, or a frequency of sending perception signals.
  • the service type of the perception task is home monitoring
  • the context of the perception task includes at least one of the following indicative information: an identifier of the perception task, a type of home monitoring, a range of the home monitoring, a location of the home monitoring, a direction of the home monitoring, a resolution of the home monitoring, or a frequency of sending a perception signal.
  • the second communication device determines whether the conditions of the perception task are met according to the context of the perception task; if the conditions of the perception task are met, the first switching response includes indication information of approval; or, if the conditions of the perception task are not met, the first switching response includes indication information of rejection.
  • the second communication device receives the first switching response from the third communication device.
  • the first switching request also includes indication information of the perception mode.
  • the second communication device determines whether the perception mode can be supported; if the perception mode is supported and the perception conditions corresponding to the context of the perception task are met, the first switching response includes indication information of approval; or, if the perception conditions are not met and/or the perception mode is not supported, the first switching response includes indication information of rejection.
  • the second communication device receives the second switching response from the third communication device.
  • the sensing mode includes: the target communication device acting as a transmitting sensing node; or, the target communication device acting as a receiving sensing node; or, the target communication device acting as both a transmitting sensing node and a receiving sensing node.
  • the first switching request or the second switching request is sent by broadcast
  • the second communication device or the third communication device is a device capable of receiving the broadcast.
  • a device comprising a processor and a memory; the memory is used to store computer instructions, and when the device is running, the processor executes the computer instructions stored in the memory so that the device executes the method described in the first aspect or the second aspect above.
  • a computer-readable storage medium wherein instructions are stored in the computer-readable storage medium, and when the computer-readable storage medium is run on a communication device, the method described in the first aspect or the second aspect is executed.
  • a computer program product which includes a computer program or instructions.
  • the computer program or instructions are executed by a device, the method described in the first or second aspect above is executed.
  • FIG1 is a schematic diagram of the architecture of a communication system used in an embodiment of the present application.
  • FIG2 is a flowchart of a perception task switching provided in Embodiment 1 of the present application.
  • FIG3 is a schematic diagram of an application scenario provided in Example 1 of the present application.
  • FIG4 is a schematic diagram of an application scenario provided in Example 1 of the present application.
  • FIG5 is a schematic diagram of an application scenario provided in Example 1 of the present application.
  • FIG8 is a schematic diagram of an application scenario provided in Embodiment 2 of the present application.
  • the functions of the access network device may also be performed by a module (such as a chip) in the access network device, or by a control subsystem including the functions of the access network device.
  • the control subsystem including the functions of the access network device here may be a control center in the above-mentioned application scenarios such as smart grid, industrial control, smart transportation, and smart city.
  • the functions of the terminal may also be performed by a module (such as a chip or a modem) in the terminal, or by a device including the functions of the terminal.
  • Wireless sensing technology analyzes the changes in wireless signals during propagation and obtains the characteristics of the signal propagation space to achieve scene perception.
  • the signal propagation space can be used as a channel.
  • the scene here includes factors of mobile targets, such as whether there are mobile targets and the location, direction, posture, or movement of mobile targets, as well as static target factors, such as buildings and streets.
  • the first switching response sent by the candidate target sensing node to the source sensing node includes indication information of consent to the switching; or, if the current sensing task is not supported, the first switching response sent by the candidate target sensing node to the source sensing node includes indication information of rejection of the switching.
  • the candidate target sensing node that supports the current sensing task sends the first switching response to the source sensing node; for the candidate target sensing node that does not support the current sensing task, the first switching response is no longer sent to the source sensing node.
  • the target sensing node may obtain a list of service subtypes supported by it, and the target sensing node may determine whether the service subtype of the current sensing task belongs to the list of service subtypes. If so, the target sensing node supports the sensing task or meets the conditions of the sensing task. Otherwise, the target sensing node does not support the sensing task or does not meet the conditions of the sensing task, etc.
  • the context of the sensing task also includes: indication information of the service type of the sensing task.
  • the target sensing node can obtain a list of service types it supports. If the service type of the current sensing task belongs to the list of service types it supports, the target sensing node supports the current sensing task; otherwise, the target sensing node does not support the current sensing task.
  • the first switching request also includes indication information of the perception mode.
  • the perception mode includes: the target communication device acts as a transmitting perception node; or, the target communication device acts as a receiving perception node; or, the target communication device acts as a transmitting perception node and a receiving perception node at the same time.
  • the target communication device may be a target perception node, or a chip or circuit applied to a target perception node, etc.
  • the second switching response sent includes indication information of consenting to the switching, otherwise the second switching response sent includes indication information of rejecting the switching.
  • the process of the source sensing node determining at least one target sensing node that sends the first switching request based on the second switching response is similar to the aforementioned process and will not be described again.
  • Application scenario 1 As shown in Figure 3, the access network device and terminal 1 jointly perceive the perception target.
  • the perception mode can be that the access network device acts as a transmitting perception node and the terminal 1 acts as a receiving perception node.
  • terminal 1 acts as a transmitting perception node and the access network device acts as a receiving perception node, etc., without limitation. Due to the movement of terminal 1, terminal 1 can no longer support the perception of the perception target.
  • terminal 1 acts as a transmitting perception node, and the power of the perception signal transmitted by terminal 1 reaching the access network device after being reflected and/or scattered by the perception target is less than a first threshold.
  • the access network device can notify terminal 1 to switch.
  • terminal 1 acts as a receiving perception node, and the power of the perception signal received by terminal 1 is less than a first threshold.
  • terminal 1 can determine by itself that switching is required.
  • terminal 1 may send a first switching request to terminal 2, wherein the first switching request includes indication information of the context of the current perception task.
  • Terminal 2 determines whether the current perception task is supported based on the context of the perception task. If the current perception task is supported, the first switching response sent by terminal 2 to terminal 1 includes indication information of consent to the switching. If not supported, the first switching response sent by terminal 2 to terminal 1 includes indication information of rejection of the switching.
  • terminal 1 serves as a source perception node and terminal 2 serves as a target perception node.
  • the access network device may initiate a switching process for the perception task. For example, the access network device sends a first switching request to terminal 2, and the first switching request includes indication information of the context of the perception task. Terminal 2 sends a first switching response to the access network device, and the first switching response includes indication information of agreeing to switch or rejecting the switch. If terminal 2 agrees to switch, the subsequent access network device and terminal 2 jointly perceive the perception target.
  • terminal 1 acts as a receiving perception node, when terminal 1 determines that it needs to switch, it can send a switching request to the access network device, and when the access network device receives the switching request, it initiates a switching process to terminal 2.
  • Application scenario 2 As shown in FIG4 , access network device 1 and the terminal jointly perceive the perception target. Similar to application scenario 1, the difference is that in application scenario 2, when the terminal moves, the access network device that is jointly perceived with the terminal is switched from access network device 1 to access network device 2. Access network device 1 can be called a source perception node, and access network device 2 can be called a target perception node. Access network device 1 and access network device 2 can be connected by wire or wireless. In FIG4 , the example of two access network devices being connected through an Xn interface is taken. Access network device 1 sends a first switching request including indication information of the context of the current perception task to access network device 2. Access network device 2 determines whether access network device 2 can support the current perception task based on the context of the current perception task. If supported, access network device 2 sends a first switching response including indication information of consenting to the switching to access network device 1. Alternatively, if not supported, access network device 2 sends a first switching response including indication information of rejecting the switching to access network device 1.
  • Application scenario 3 As shown in Figure 5, the access network device and terminal 1 jointly perceive the perception target, and the perception target is the "human body”.
  • the perception task is to perceive the posture of the "human body”. Due to the movement of the perception target "human body", the terminal that jointly perceives with the access network device needs to switch from terminal 1 to terminal 2.
  • Terminal 1 sends a first switching request including indication information of the context of the perception task to terminal 2.
  • Terminal 2 determines whether the current perception task is supported based on the context of the current perception task. If the current perception task is supported, terminal 2 sends a first switching response including indication information of consent to the switching to terminal 1, otherwise terminal 2 sends a first switching response including indication information of refusal to switch to terminal 1, etc.
  • terminal 1 is the source perception node
  • terminal 2 is the target perception node.
  • the access network device may initiate the switching process of the perception task. For example, the access network device sends a first switching request to terminal 2, and the first switching request includes indication information of the context of the perception task. Terminal 2 sends a first switching response to the access network device, and the first switching response includes indication information of agreeing to switch or rejecting the switch. If terminal 2 agrees to switch, the access network device and terminal 2 jointly sense the perception target "human body" subsequently.
  • the sensing target is a "vehicle".
  • the "vehicle” passes through multiple access network devices.
  • the sensing task is to determine the driving parameters of the "vehicle".
  • the driving parameters of the "vehicle” include at least one of the following: the location information of the "vehicle", the driving speed of the "vehicle", or the direction, etc.
  • the driving direction of the vehicle can be expressed in angles. For example, a relative coordinate system is established, and the pitch angle and azimuth angle in the relative coordinate system are used to express the driving direction of the vehicle, etc.
  • the access network device 1 When the "vehicle” is located in the perception area of the access network device 1, the access network device 1 provides the “vehicle” with a perception service, and the process includes: the access network device 1 sends a perception signal to the "vehicle", the “vehicle” reflects and/or scatters the perception signal when receiving the perception signal, and the access network device 1 receives the reflected and/or scattered perception signal.
  • the access network device 1 or other devices can determine the perception result of the "vehicle” according to the reflected and/or scattered perception signal received by the access network device 1, and the perception result includes at least one of the following: the current position of the "vehicle", the current moving speed or direction of the "vehicle”, etc.
  • the perception node of the "vehicle” can be switched from the access network device 1 to the access network device 2.
  • the access network device 1 sends a first switching request to the access network device 2, and the first switching request includes indication information of the context of the perception task.
  • Access network device 2 sends a first switching response to access network device 1 according to the context of the perception task, and the first switching response includes indication information of consent to switching or indication information of rejection of switching.
  • access network device 1 serves as a source perception node
  • access network device 2 serves as a target perception node.
  • the perception area of the access network device can be described as follows: if the power of the perception signal received by the access network device after the perception signal sent by the access network device is reflected and/or scattered by the "vehicle" is greater than or equal to a first threshold.
  • the access network device or other device can analyze the perception result based on the received perception signal, or the accuracy of the perception result analyzed based on the received perception signal is greater than or equal to a second threshold, then it is considered that the "vehicle” is located in the perception area of the current access network device, otherwise it is considered that the "vehicle” has driven out of the perception area of the current access network device.
  • the perception area of the access network device can be seen in the "ellipse" in Figure 6.
  • the terminal 1 and the terminal 2 can communicate directly, for example, through a link such as a sidelink (SL), Bluetooth, WiFi, or near field communication (NFC), the terminal 1 and the terminal 2 directly transmit the first switching request and the first switching response.
  • the terminal 1 and the terminal 2 can communicate indirectly.
  • the communication between the terminal 1 and the terminal 2 can be forwarded through the Uu air interface, for example, the terminal 1 sends the first switching request to the corresponding access network device through the Uu air interface, and the corresponding access network device sends the first switching request to the terminal 2 through the downlink.
  • the terminal 2 can send the first switching response to the corresponding access network device through the Uu air interface, and the corresponding access network device can send the first switching response to the terminal 1 through the downlink, etc., without limitation.
  • the Uu air interface can be understood as a universal UE to network interface.
  • the transmission of the Uu air interface can include uplink transmission and downlink transmission.
  • uplink transmission may refer to the terminal sending a signal to the access network device
  • downlink transmission may refer to the access network device sending a signal to the terminal.
  • the signal transmitted in the uplink transmission may be referred to as uplink information or uplink signal
  • the signal transmitted in the downlink transmission may be referred to as downlink information or downlink signal.
  • the access network device 1 and the access network device 2 can be connected by wire or wirelessly without limitation.
  • the access network device 1 and the access network device 2 can communicate through the Xn interface.
  • the access network device 1 can determine at least one candidate access network device, the at least one candidate access network device includes the access network device 2, and send a first switching request to the at least one candidate access network device. According to the first switching response fed back by the candidate access network device, the access network device to be finally switched is determined.
  • the access network device 1 can send a first switching request to the access network devices around it that have an Xn interface with it, and the access network devices that have an Xn interface with the access network device 1 can be called candidate access network devices, and the candidate access network devices include the access network device 2. According to the first switching response fed back by the candidate access network device, the access network device to be finally switched is determined.
  • the first switching request may include not only the indication information of the context of the current perception task, but also the indication information of the perception mode.
  • the source perception node which may be terminal 1 or access network device 1
  • the target perception node which may include terminal 2 or access network device 2
  • the source perception node sends the target perception node a second switching request including the indication information of the perception mode, and for the target perception node that sends the indication information of consent to switching, the source perception node may further send the first switching request including the context of the perception task to it, etc.
  • the first communication device is a source sensing node, or a chip or circuit applied to a source sensing node.
  • the second communication device is a sensing node other than a target sensing node, or a chip or circuit applied to other sensing nodes.
  • the third communication device is a target sensing node, or a chip or circuit applied to a target sensing node.
  • a switching process of a sensing task including:
  • Step 701 The source sensing node sends a first switching request to other sensing nodes, wherein the first switching request includes indication information of the context of the sensing task.
  • the target of the sensing task is a passive target.
  • Step 702 Other sensing nodes send a first switching request to the target sensing node.
  • Step 703 The target sensing node sends a first switching response to other sensing nodes, where the first switching response includes indication information of whether the first switching request is approved.
  • the target perception node determines whether to support the switching request based on the indication information of the context of the perception task in the first switching request, refer to the description in the first embodiment above.
  • Step 704 Other sensing nodes send a first switching response to the source sensing node.
  • the first switching request may also include indication information of the sensing mode of the current sensing task.
  • the source sensing node may send a second switching request, and the second switching request includes indication information of the sensing mode.
  • the source sensing node before sending the first switching request to other nodes, the source sensing node sends a second switching request to other nodes, and the other sensing nodes forward the second switching request to the target sensing node.
  • the target sensing node sends a second switching response including indication information of consent to switching or rejection of switching to other sensing nodes according to the indication information of the sensing mode included in the second switching request. Other sensing nodes forward the second switching response to the source sensing node.
  • the source sensing node may directly send the first switching request or the second switching request to other sensing nodes.
  • the source sensing node may broadcast the first switching request or the second switching request, etc.
  • the other sensing node is a node that can receive the above broadcast.
  • other sensing nodes may directly send the first switching request or the second switching request to the target sensing node, or other sensing nodes may broadcast the first switching request or the second switching request, etc.
  • the target sensing node is a sensing node that can receive the above broadcast, etc., without limitation.
  • the source sensing node may send a first switching request to other sensing nodes, and when the other sensing nodes receive the first switching request, they send a second switching request to the target sensing node. After the other sensing nodes determine the target terminal supporting the current sensing mode based on the second switching response fed back by the target sensing node, they send the first switching request to the target terminal supporting the current sensing mode.
  • the source sensing node no longer sends the second switching request to other sensing nodes, and the other sensing nodes generate the second switching request themselves and send it to the target sensing node, saving the overhead of the source sensing node sending the second switching request.
  • the terminal and the access network device jointly sense, and as the source terminal moves, the source terminal no longer supports the current sensing task.
  • the source terminal can send a first switching request to the access network device, and the first switching request includes indication information of the context of the current sensing task.
  • the access network device broadcasts the first switching request, and the terminals within a certain geographical range of the sensing target can all receive the broadcasted first switching request.
  • the multiple terminals that receive the broadcast can be referred to as candidate target terminals.
  • the candidate target terminal can determine whether the candidate target terminal supports the current sensing task based on the indication information of the context of the current sensing task included in the first switching request. For a candidate target terminal, if the current sensing task is supported, an indication information of consent to switching can be sent to the access network device; otherwise, the candidate target terminal sends an indication information of rejection of switching to the access network device.
  • the first switching request may also include: indication information of the perception mode of the perception task.
  • the perception mode may be that the terminal acts as a transmitting perception node and the access network device acts as a receiving perception node.
  • the terminal acts as a receiving perception node and the access network device acts as a transmitting perception node.
  • the terminal acts as a transmitting perception node and a receiving perception node at the same time, etc., without limitation.
  • the first switching request sent by the terminal to the access network device includes indication information of the context of the perception task. After receiving the first switching request, the access network device adds indication information of the perception mode in the first switching request.
  • the first switching request broadcast by the access network device to the target perception node includes indication information such as the context and perception mode of the perception task.
  • the first switching request sent by the terminal to the access network device includes indication information such as the context and perception mode of the perception task.
  • the access network device Upon receiving the first switching request, the access network device directly broadcasts the first switching request including indication information such as the context and perception mode of the perception task, etc., without limitation.
  • indication information such as the context and perception mode of the perception task, etc., without limitation.
  • the context of the perception task and the indication information of the perception mode can be sent separately in two switching requests. That is, the first switching request includes the indication information of the context of the perception task, and the second switching request includes the indication information of the perception mode.
  • the terminal sends a second switching request to the access network device, and the access network device broadcasts the second switching request to the candidate target terminal.
  • the candidate target terminal sends a second switching response including the indication information of agreeing to or rejecting the switching to the access network device, and the access network device sends the second switching response to the source terminal.
  • the source terminal determines that there is a second switching response agreeing to the switching, it sends the first switching request to the access network device, and the access network device sends the first switching request to the terminal supporting the perception mode.
  • the terminal may not send the second switching request to the access network device, and the access network device triggers the sending of the second switching request to the target terminal.
  • the access network device receives the first switching request sent by the terminal, it may first broadcast the second switching request to the target terminal. According to the second switching response fed back by the target terminal, it is determined that there is a target terminal supporting the perception mode.
  • the access network device sends the first switching request, etc. to the target terminal supporting the perception mode.
  • the other sensing nodes are sensing management functions (SMF)
  • SMF sensing management functions
  • the source sensing node is called the source access network device
  • the target sensing node is called the target access network device as an example, as shown in FIG9 .
  • the source access network device can send a first switching request to the sensing management function, and the first switching request includes indication information of the context of the sensing task.
  • the sensing management function can determine the target access network device that can take over the current sensing task according to the context of the sensing task, and send the first switching request to the target access network device. Since the sensing management function has determined in advance that the target access network device can take over the current sensing task, the target access network device does not need to make further judgments, and can take over the current sensing task according to the context of the sensing task.
  • the target access network device can send a first switching response to the sensing management function, and the first switching response includes indication information of consent to the switching.
  • the sensing management function can send a first switching response to the source access network device to notify the source access network device that the current sensing task has been successfully switched.
  • the first switching response can also include indication information of the target sensing node, etc.
  • the sensing management function when it receives the first switching request from the source access network device, it can send a first switching request to at least one target access network device. Any one of the at least one target access network devices needs to determine whether the target access network device itself supports the current perception task according to the context of the perception task.
  • the target access network device sends a first switching response including indication information of consent to switching to the perception management function; otherwise, the target access network device sends a first switching response including indication information of rejection to the perception management function, etc.
  • the perception management function may need to further determine a target access network device from multiple candidate target access network devices that agree to switch, and the determined target access network device serves as the access network device that takes over the perception task of the source access network device.
  • the perception management function can send a first switching response including indication information of consent to switch to the source access network device.
  • the first switching response can also include the identifier of the target access network device that is determined to take over the perception task of the source access network device, etc.
  • the perception management function can send a first switching response including indication information of rejecting switching to the source access network device, at which time, the switching of the current perception task fails.
  • the first switching response sent by any target access network device received by the perception management function includes indication information of rejecting switching
  • the first switching response sent by the perception management function to the source access network device also includes indication information of rejecting switching.
  • the first switching request may also include indication information of the perception mode.
  • the source access network device may send a second switching request to the perception management function, and the second switching request includes indication information of the perception mode.
  • the perception management function sends the second switching request to the candidate target access network device.
  • the second switching response sent by the candidate target access network device to the perception management function includes indication information of consent to switching.
  • the second switching response sent by the target access network device to the perception management function includes indication information of rejection of switching.
  • the perception management function may send the second switching response to the source access network device.
  • the source access network device may send a first switching request to the perception management function, and the first switching request includes indication information of the context of the perception task.
  • the perception management function sends the first switching request to the candidate target terminal that agrees to switch (that is, the target terminal that supports the current perception mode). Furthermore, the candidate target terminal supporting the current perception mode determines whether to finally agree to the switch based on the context of the perception task.

Landscapes

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Abstract

一种感知任务的切换方法及装置，该方法包括：第一通信装置向第二通信装置发送第一切换请求，所述第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息；第一通信装置接收来自第二通信装置的第一切换响应，所述第一切换响应中包括是否同意所述第一切换请求的指示信息。在感知目标和/或第一通信装置移动，第一通信装置不能继续支持当前感知任务等场景下，通过感知任务的切换，实现感知任务的持续性和稳定性。

Description

一种感知任务的切换方法及装置 技术领域
本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种感知任务的切换方法及装置。
背景技术
无线感知技术通过分析无线信号在传播过程中的变化，获得信号传播空间(信道)的特性，以实现对感知目标的感知。在通信系统中，可利用通信装置对感知目标进行感知。在感知过程中，通信装置的移动，和/或，感知目标的移动，可能会导致感知任务的中断。例如，移动终端作为感知设备对感知目标进行感知时，随着终端的移动，终端可能无法维持感知服务质量或无法继续参与感知；再例如，网络设备作为感知设备对感知目标进行感知时，随着感知目标逐渐远离该网络设备的覆盖范围时，网络设备可能无法维持感知服务质量或无法继续参与感知。
因此，如何保证感知任务的持续性和稳定性是亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种感知任务的切换方法及装置，以保证感知任务的持续性和稳定性。
第一方面，提供一种感知任务的切换方法，包括：第一通信装置向第二通信装置发送第一切换请求，所述第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。所述第一通信装置接收来自所述第二通信装置的第一切换响应，所述第一切换响应中包括是否同意所述第一切换请求的指示信息。可选的，所述感知任务的目标为无源目标。可选的，第一通信装置为源感知节点，或者应用于源感知节点中的芯片或电路。第二通信装置为目标感知节点，或者应用于目标感知节点中的芯片或电路。或者，第二通信装置为除源感知节点和目标感知节点外的其它感知节点，或者，应用于其它感知节点中的芯片或电路等。
通过上述可能的实现，以第一通信置为源感知节点为例，源感知节点在确定不能继续支持当前感知任务时，可以向目标感知节点或其它感知节点发送切换请求，且接收目标感知节点或其它感知节点发送的是否同意的切换响应，从而实现在源感知节点和/或感知目标移动的场景下，实现感知任务的切换，进一步实现感知任务的持续性和稳定等。
在一种可能的实现中，所述感知任务的上下文包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、所述感知任务的感知范围、所述感知任务的性能需求、当前的感知状态、或所述感知任务的服务类型的服务子类型。
通过上述可能的实现，一方面目标感知节点在通过第一切换请求获取到感知任务的上下文时，可根据感知任务的上下文，确定目标感知节点自己是否可支持当前的感知任务，决定是否同意切换等。另一方面，在目标感知节点同意切换后，目标感知节点可根据感知任务的上下文，接替当前感知任务，继续对当前感知任务进行感知等。
在一种可能的实现中，所述感知任务的上下文与所述感知任务的服务类型相关联。例如，所述感知任务的服务类型为环境感知，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、所述感知任务的感知区域、所述感知任务的分辨率、或 发送感知信号的频率。或者，所述感知任务的服务类型为健康监测，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、健康监测的类型、所述健康监测的目标对象的当前位置、所述健康监测的目标对象的当前方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。或者，所述感知任务的服务类型为家居监测，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、家居监测的类型、所述家居监测的范围、所述家居监测的位置、所述家居监测的方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。或者，所述感知任务的服务类型为移动目标感知，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、所述感知任务的移动目标的类型、所述移动目标的当前位置、所述移动目标的当前移动速度、所述移动目标的当前移动方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
通过上述可能的实现，根据感知任务的服务类型不同，感知任务上下文中携带的内容或参数等，可以对应不同。对于目标感知节点侧，在同意切换的场景下，可以根据感知任务的上下文，直接确定对应的感知任务的各种参数，根据上述各种参数，直接接替当前感知任务，提高了切换的效率。
在一种可能的实现中，所述第一切换请求中还包括所述感知任务的服务类型的指示信息。可选地，所述感知任务的服务类型的指示信息可以携带于感知任务上下文之内，例如，感知任务的上下文中除包括上述信息外，还可以包括服务类型的指示信息。或者，可选地，服务类型的指示信息可以携带于感知任务的上下文之外，例如，第一切换请求中包括感知任务的上下文和服务类型等。
通过上述可能的实现，在第一切换请求中携带感知任务的服务类型的指示信息，则目标感知节点在第一切换请求中可以直接获取当前感知任务的服务类型，根据该服务类型，确定目标感知节点是否支持当前感知任务的服务类型。如果目标感知节点支持当前感知任务的服务类型，可以进一步根据该感知任务的上下文，确定是否支持当前感知任务；如果目标感知节点不支持当前感知任务的服务类型，可以直接发送包括拒绝切换的指示信息的第一切换响应，可以看出，在第一切换请求中包括服务类型的指示信息，提高了目标感知节点处理切换请求的效率，尤其是在不支持当前感知任务的情况下，根据服务类型可以直接判断，无需对感知任务的上下文做进一步处理。
在一种可能的实现中，所述第一切换请求中还包括感知模式的指示信息。可选的，所述感知模式包括：目标通信装置作为发射感知节点；或者，所述目标通信装置作为接收感知节点；或者，所述目标通信装置同时作为发射感知节点和接收感知节点。
在一种可能的实现中，在所述第一通信装置向第二通信装置发送第一切换请求之前，所述方法还包括：所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第二切换请求，所述第二切换请求中包括感知模式的指示信息；所述第一通信装置接收来自所述第二通信装置的第二切换响应，所述第二切换响应中包括同意所述第二切换请求的指示信息。
通过上述可能的实现，第一通信装置可以先发送包括感知模式的指示信息的第二切换请求，对于支持当前感知模式的通知装置(即同意第二切换请求的通信装置)，第一通信装置再向其发送第一切换请求，从而节省第一切换请求的传输开销。
在一种可能的实现中，所述第一通信装置向第二通信装置发送所述第一切换请求或所述第二切换请求，包括：所述第一通信装置广播所述第一切换请求或所述第二切换请求，所述第二通信装置为能够接收到所述广播的装置。
通过上述可能的实现，第一通信装置无需确定第二通信装置，而是采取广播第一切换请求和/或第二切换请求的方式，对第一通信装置的要求较低，节省第一通信装置的能耗。
第二方面，提供一种感知任务的切换方法，该第二方面为前文第一方面对应的对侧方法，有益效果可参见第一方面的说明，不再赘述，该第二方面包括：第二通信装置接收来自第一通信装置的第一切换请求，所述第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息；所述第二通信装置向所述第一通信装置发送第一切换响应，所述第一切换响应中包括是否同意所述第一切换请求的指示信息。可选的，所述感知任务的目标为无源目标；可选的，第一通信装置为源感知节点，或者应用于源感知节点中的芯片或电路。第二通信装置为目标感知节点，或者应用于目标感知节点中的芯片或电路。或者，第二通信装置为除源感知节点和目标感知节点外的其它感知节点，或者，应用于其它感知节点中的芯片或电路等。
在一种可能的实现中，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、所述感知任务的感知范围、所述感知任务的性能需求、当前的感知状态、或所述感知任务的服务类型的服务子类型。
在一种可能的实现中，所述感知任务的上下文与所述感知任务的服务类型相关联。
在一种可能的实现中，所述感知任务的服务类型为环境感知，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、所述感知任务的感知区域、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
在一种可能的实现中，所述感知任务的服务类型为健康监测，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、健康监测的类型、所述健康监测的目标对象的当前位置、所述健康监测的目标对象的当前方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
在一种可能的实现中，所感知任务的服务类型为家居监测，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、家居监测的类型、所述家居监测的范围、所述家居监测的位置、所述家居监测的方向、所述家居监测的分辨率、或发送感知信号的频率。
在一种可能的实现中，所述感知任务的服务类型为移动目标感知，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：所述感知任务的标识、所述感知的移动目标的类型、所述移动目标的当前位置、所述移动目标的当前移动速度、所述移动目标的当前移动方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
在一种可能的实现中，所述第一切换请求中还包括所述感知任务的服务类型的指示信息。
在一种可能的实现中，还包括：所述第二通信装置根据所述感知任务的上下文，确定是否满足所述感知任务的条件；如果满足所述感知任务的条件，所述第一切换响应中包括同意的指示信息；或者，如果不满足所述感知任务的条件，所述第一切换响应中包括拒绝的指示信息。
在一种可能的实现中，还包括：所述第二通信装置向第三通信装置发送所述第一切换请求；
所述第二通信装置接收来自所述第三通信装置的所述第一切换响应。
在一种可能的实现中，所述第一切换请求中还包括感知模式的指示信息。
在一种可能的实现中，还包括：所述第二通信装置确定是否可支持所述感知模式；如 果支持所述感知模式，且满足所述感知任务的上下文对应的感知条件，所述第一切换响应中包括同意的指示信息；或者，如果不满足所述感知条件和/或不支持所述感知模式，所述第一切换响应中包括拒绝的指示信息。
在一种可能的实现中，在所述第二通信装置接收来自所述第一通信装置的第一切换请求之前，还包括：所述第二通信装置接收来自所述第一通信装置的第二切换请求，所述第二切换请求中包括感知模式的指示信息；所述第二通信装置向所述第一通信装置发送第二切换响应，所述第二切换响应中包括同意所述第二切换请求的指示信息。
在一种可能的实现中，还包括：所述第二通信装置向第三通信装置发送所述第二切换请求；
所述第二通信装置接收来自所述第三通信装置的所述第二切换响应。
在一种可能的实现中，所述感知模式，包括：目标通信装置作为发射感知节点；或者，所述目标通信装置作为接收感知节点；或者，所述目标通信装置同时作为发射感知节点和接收感知节点。
在一种可能的实现中，所述第一切换请求或所述第二切换请求为广播发送的，所述第二通信装置或第三通信装置是能够接收到所述广播的装置。
第三方面，提供一种装置，该装置包括执行上述第一方面或第二方面所描述方法对应的单元或模块，该单元或模块可以通过硬件电路实现，或者通过软件实现，或者通过硬件电路结合软件实现。
第四方面，提供一种装置，包括处理器和接口电路，所述接口电路用于接收来自所述装置之外的其它装置的信号并传输至所述处理器或将来自所述处理器的信号发送给所述装置之外的装置，所述处理器用于通过逻辑电路或执行指令实现上述第一方面描述的方法，或者实现上述第二方面描述的方法。
第五方面，提供一种装置，包括与存储器耦合的处理器，该处理器用于执行所述存储器中存储的程序，以执行上述第一方面或第二方面描述的方法。该存储器可以位于该装置之内，也可以位于该装置之外。且该处理器可以是一个或多个。
第六方面，提供一种装置，包括处理器和存储器；该存储器用于存储计算机指令，当该装置运行时，该处理器执行该存储器存储的计算机指令，以使该装置执行上述第一方面或第二方面描述的方法。
第七方面，提供一种芯片系统，包括：处理器或电路，用于执行上述第一方面或第二方面描述的方法。
第八方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在通信装置上运行时，使得上述第一方面或第二方面描述的方法被执行。
第九方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，当计算机程序或指令被装置运行时，使得上述第一方面或第二方面描述的方法被执行。
第十方面，提供一种系统，包括执行上述第一方面的方法的第一通信装置和执行上述第二方面的方法的第二通信装置。
附图说明
图1为本申请实施例应用的通信系统的架构示意图；
图2为本申请实施例一提供的感知任务切换的流程图；
图3为本申请实施例一提供的应用场景示意图；
图4为本申请实施例一提供的应用场景示意图；
图5为本申请实施例一提供的应用场景示意图；
图6为本申请实施例一提供的应用场景示意图；
图7为本申请实施例二提供的感知任务切换的流程图；
图8为本申请实施例二提供的应用场景示意图；
图9为本申请实施例二提供的应用场景示意图；
图10为本申请实施例提供的感知管理功能的架构示意图；
图11为本申请实施例提供的通信装置的一示意图；
图12为本申请实施例提供的通信装置的另一示意图。
具体实施方式
图1是本申请的实施例应用的通信系统1000的架构示意图。如图1所示，该通信系统包括无线接入网100和核心网200，可选的，通信系统1000还可以包括互联网300。其中，无线接入网100可以为第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3GPP)相关的蜂窝系统，例如，第四代(4th generation，4G)、第五代(5th generation，5G)移动通信系统、或5G之后的演进系统(例如第六代(6th generation，6G)移动通信系统)。无线接入网100还可以是开放式接入网(open RAN，O-RAN或ORAN)、云无线接入网络(cloud radio access network，CRAN)、或者无线保真(wireless fidelity，WiFi)系统。无线接入网100还可以是以上两种或两种以上系统融合的通信系统。无线接入网100可以包括至少一个接入网设备(如图1中的110a和110b)，还可以包括至少一个终端(如图1中的120a-120j)。终端通过无线的方式与接入网设备相连，接入网设备通过无线或有线的方式与核心网连接。核心网设备与接入网设备可以是独立的不同的物理设备，也可以是将核心网设备的功能与接入网设备的逻辑功能集成在同一个物理设备上，还可以是一个物理设备上集成了部分核心网设备的功能和部分的接入网设备的功能。终端和终端之间，以及接入网设备和接入网设备之间可以通过有线或无线的方式相互连接。图1只是示意图，该通信系统中还可以包括其它网络设备，如还可以包括无线中继设备和无线回传设备等，在图1中未画出。
接入网设备为无线接入网100中的节点，也可以称为无线接入网(radio access network，RAN)节点。
接入网设备可以是基站(base station)、演进型基站(evolved NodeB，eNodeB)、接入点(access point，AP)、发送接收点(transmission reception point，TRP)、下一代基站(next generation NodeB，gNB)、第六代(6th generation，6G)移动通信系统中的下一代基站、未来移动通信系统中的基站、卫星、或WiFi系统中的接入节点等。接入网设备可以是宏基站(如图1中的110a)、微基站或室内站(如图1中的110b)、中继节点或施主节点、或者是CRAN场景下的无线控制器。接入网设备还可以是设备到设备(device to device，D2D)通信、车联网通信、无人机通信、机器通信中担任基站功能的设备。可选的，接入网设备还可以是服务器，可穿戴设备，车辆或车载设备等。例如，车辆外联(vehicle to everything，V2X)技术中的接入网设备可以为路侧单元(road side unit，RSU)。或者，
接入网设备可以是完成基站部分功能的模块或单元。比如，可以由多个接入网设备协作协助终端实现无线接入，不同接入网设备分别实现基站的部分功能。例如，接入网设备 可以是集中式单元(central unit，CU)，分布式单元(distributed unit，DU)，CU-控制面(control plane，CP)，CU-用户面(user plane，UP)，或者无线单元(radio unit，RU)等。CU和DU可以是单独设置，或者也可以包括在同一个网元中，例如基带单元(baseband unit，BBU)中。RU可以包括在射频设备或者射频单元中，例如包括在射频拉远单元(remote radio unit，RRU)、有源天线处理单元(active antenna unit，AAU)或远程射频头(remote radio head，RRH)中。可以理解的是，接入网设备可以为CU节点、或DU节点、或包括CU节点和DU节点的设备。此外，CU可以划分为接入网RAN中的接入网设备，也可以将CU划分为核心网中的接入网设备，在此不做限制。可选的，在本申请中，CU完成基站的无线资源控制(radio resource control，RRC)协议和分组数据汇聚层协议(packet data convergence protocol，PDCP)的功能，还可以完成业务数据适配协议(service data adaptation protocol，SDAP)的功能；DU完成基站的无线链路控制(radio link control，RLC)层和介质访问控制(medium access control，MAC)层的功能，还可以完成部分物理(physical，PHY)层或全部物理层的功能，有关上述各个协议层的具体描述，可以参考第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3GPP)的相关技术规范。
在不同系统中，CU(或CU-CP和CU-UP)、DU或RU也可以有不同的名称，但是本领域的技术人员可以理解其含义。例如，在ORAN系统中，CU也可以称为O-CU(开放式CU)，DU也可以称为O-DU，CU-CP也可以称为O-CU-CP，CU-UP也可以称为O-CU-UP，RU也可以称为O-RU。本申请中的CU(或CU-CP、CU-UP)、DU和RU中的任一单元，可以是通过软件模块、硬件模块、或者软件模块与硬件模块结合来实现。本申请的实施例对接入网设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
终端也可以称为终端设备、用户设备(user equipment，UE)、移动台、移动终端等。终端可以广泛应用于各种场景，例如，设备到设备(device-to-device，D2D)、车物(vehicle to everything，V2X)通信、机器类通信(machine-type communication，MTC)、物联网(internet of things，IoT)、虚拟现实、增强现实、工业控制、自动驾驶、远程医疗、智能电网、智能家具、智能办公、智能穿戴、智能交通、智慧城市等。终端可以是手机、平板电脑、带无线收发功能的电脑、可穿戴设备、智能销售点(point of sale，POS)机、客户终端设备(customer-premises equipment，CPE)、车辆、无人机、直升机、飞机、轮船、机器人、机械臂、智能家居设备、IoT终端等。本申请的实施例对终端所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
接入网设备和终端可以是固定位置的，也可以是可移动的。接入网设备和终端可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和人造卫星上。本申请的实施例对接入网设备和终端的应用场景不作限制。
接入网设备和终端的角色可以是相对的，例如，图1中的直升机或无人机120i可以被配置成移动接入网设备，对于那些通过120i接入到无线接入网100的终端120j来说，终端120i是接入网设备；但对于接入网设备110a来说，120i是终端，即110a与120i之间是通过无线空口协议进行通信的。当然，110a与120i之间也可以是通过接入网设备与接入网设备之间的接口协议进行通信的，此时，相对于110a来说，120i也是接入网设备。因此，接入网设备和终端都可以统一称为通信装置，图1中的110a和110b可以称为具有接入网设备功能的通信装置，图1中的120a-120j可以称为具有终端功能的通信装置。
接入网设备和终端之间、接入网设备和接入网设备之间、终端和终端之间可以通过授 权频谱进行通信，也可以通过免授权频谱进行通信，也可以同时通过授权频谱和免授权频谱进行通信；可以通过6千兆赫(gigahertz，GHz)以下的频谱进行通信，也可以通过6GHz以上的频谱进行通信，还可以同时使用6GHz以下的频谱和6GHz以上的频谱进行通信。本申请的实施例对无线通信所使用的频谱资源不做限定。
在本申请的实施例中，接入网设备的功能也可以由接入网设备中的模块(如芯片)来执行，也可以由包含有接入网设备功能的控制子系统来执行。这里的包含有接入网设备功能的控制子系统可以是智能电网、工业控制、智能交通、智慧城市等上述应用场景中的控制中心。终端的功能也可以由终端中的模块(如芯片或调制解调器)来执行，也可以由包含有终端功能的装置来执行。
在图1所示的通信系统中，可利用无线感知技术，对感知目标进行感知。以下对无线感知技术进行介绍，该介绍并不作为对本申请的限制。
无线感知技术通过分析无线信号在传播过程中的变化，获得信号传播空间的特性，以实现场景的感知。其中，信号传播空间可以作为信道。这里的场景既包括移动目标的因素，例如是否有移动目标以及移动目标的位置、方向、姿态、或动作等，也包括静态目标因素，例如建筑物、街道等。
在无线通信系统中的主要应用是收发机之间交互信息，其基本原理也是发射特定的波形信号，经过无线信道后被接收机所接收，并经过信号处理后解调出发射端发射的信号。从发射、传输和接收整个物理过程来看，无线感知技术和无线通信的过程极为相似，因此可以将无线通信和无线感知技术合二为一，在实现通信的同时对周围的环境进行感知。
在一种可能的实现中，发射感知节点发送感知信号，感知信号到达感知目标，感知目标反射和/或散射感知信号，接收感知节点接收感知目标反射和/或散射的感知信号。接收感知节点或其它设备，对接收感知节点接收的感知信号进行处理，可以获得感知结果。可选的，可利用无线通信中的参考信号进行感知。也就是说，上述感知信号可以为参考信号，参考信号也可称为导频信号，实现感知的参考信号可以是任意的信号，只要发送感知节点与接收感知节点均已知的序列即可。例如，实现感知的参考信号可以是信道状态信息参考信号(channel state information reference signal，CSI-RS)，或者解调参考信号(demodulation reference signal，DMRS)等，不作限制。
可以理解的是，发射感知节点与接收感知节点可以是同一个装置，或者不同的装置，不作限制。在本申请实施例中，支持至少一种感知模式。例如，感知模式可以是一个终端同时作为发射感知节点和接收感知节点。或者，感知模式可以是一个接入网设备同时作为发射感知节点和接收感知节点。或者，感知模式可以是一个终端作为发射感知节点，其他终端作为接收感知节点。或者，感知模式可以是一个接入网设备作为发射感知节点，其他接入网设备作为接收感知节点。或者，感知模式可以是接入网设备作为发射感知节点，终端作为接收感知节点。或者，感知模式可以是终端作为发射感知节点，接入网设备作为接收感知节点等，不作限制。以一个终端同时作为发射感知节点和接收感知节点的感知模式为例，具体的感知过程可以包括：一个终端作为发射感知节点，发送感知信号，感知信号到达感知目标，感知目标反射和/或散射该感知信号，该终端同时作为接收感知节点，接收反射和/或散射的感知信号。可选的，终端或其它设备可对终端接收的感知信号进行分析，获得感知结果。
在无线感知的过程中，由于感知节点和/或感知目标的移动等，感知节点可能无法继续 支持当前的感知任务，需要进行感知节点的切换。例如，接入网设备作为发射感知节点，发射感知信号，感知目标为“人体”，感知信号到达“人体”时，“人体”反射和/或散射感知信号，终端1作为接收感知节点，接收“人体”反射和/或散射的感知信号。可选的，终端1或其它设备等，可以对终端1接收的感知信号进行分析，确定感知结果，该感知结果可以包括“人体”的心率和呼吸等健康相关的参数。由于终端1的移动，终端1接收的“人体”反射和/或散射的感知信号的功率小于第一阈值。可选的，终端1或其它设备等，根据功率小于第一阈值的感知信号，分析不出感知结果，或者分析出的感知结果的准确度小于第二阈值。此时，为了保证当前感知任务的稳定性和持续性等，可考虑对接收感知节点(终端1)进行切换。例如，将接收感知节点，由终端1切换为终端2。目前协议中，缺乏针对感知任务的切换(handover)机制。如何进行感知任务的切换，以实现感知服务的持续性和稳定性等，是本申请实施例需要解决的问题。
在本申请实施例中，第一通信装置可向第二通信装置发送第一切换请求，第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。可选的，所述感知任务的目标可以为无源目标。第二通信装置可向第一通信装置发送第一切换响应，所述第一切换响应中包括是否同意所第一切换请求的指示信息。可选的，第一切换响应可作为第一切换请求的响应。如果同意所述感知任务的切换，则第一切换响应中包括同意所述第一切换请求的指示信息，或称为包括同意切换的指示信息。或者，如果不同意所述感知任务的切换，则第一切换响应中包括拒绝所述第一切换请求的指示信息，或称为包括拒绝切换的指示信息。采用本申请实施例中的方案，可实现感知任务的切换，实现感知服务的持续性和稳定性等。
实施例一
第一通信装置为源感知节点，或者应用于源感知节点中的芯片或电路等。第二通信装置为目标感知节点，或者应用于目标感知节点中的芯片或电路等。源感知节点为感知任务切换前的节点，目标感知节点为感知任务待切换的节点，或者称为感知任务切换后的节点。
以第一通信装置为源感知节点，第二通信装置为目标感知节点为例，如图2所示，提供一种感知任务的切换流程，包括：
步骤201：源感知节点向目标感知节点发送第一切换请求，第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。
在本申请实施例中，感知任务的目标可称为感知目标。可选的，所述感知目标可以为无源目标或有源目标等，不作限制。无源目标通常指不可以接入网络的目标或节点，例如，人体、路口、传统的燃油车辆等。有源目标通常指有可接入网络的目标或节点，例如，手机、电脑或可穿戴设备等。可选的，无源目标还可称为无源节点，有源目标还可称为有源节点。应当指出，在一种可能的实现中，对于某些有源目标，虽然可以接入网络，但并没有通过网络对该有源目标进行感知。此时，可采用本申请实施例提供的方法，对该有源目标进行感知。例如，对于一个车辆，可以接入无线网络，但是并没有通过无线网络，对该车辆进行感知，例如，对该车辆进行定位、测速等。此时，可采用本申请实施例提供的方法，对该车辆进行定位、测速等感知。
一种可能的实现中，感知任务包括以下一种或多种服务类型：环境感知、健康监测、家居监测、或移动目标感知等。环境感知用于对某一区域的环境进行感知，环境感知主要用于对某一区域环境的动态数据获取。例如，对某一路口的动态数据获取等。健康监测主 要用于对生命体征的感知，例如包括但不限于对心跳和呼吸等进行感知。家居监测主要用于对家庭中的人、宠物或机器人等的行为或姿态等进行感知、或者对家居环境中的异常情况，比如漏水、烟雾、入侵和门的开关等进行检测。移动目标感知主要用于对移动目标的感知，例如，对移动目标的定位、速度的检测等。
一种可能的实现中，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的感知范围、感知任务的性能需求、当前的感知状态、或感知任务的服务类型的服务子类型等。
其中，感知任务的标识(identifier，ID)可以唯一标识一个感知任务。
感知任务的感知范围可指当前感知任务的地理感知范围。比如，感知任务的服务类型为家居监测，感知任务的感知范围可以为家居监测的范围，该范围可以是客厅、厨房、或卧室等。或者，感知任务的服务类型为环境感知，感知任务的感知范围可以为感知任务所需感知环境的地理区域等。在一种可能的实现中，可以预先划分多个范围，感知任务的上下文中可以携带需要感知的范围的标识等。或者，可以利用绝对坐标系，表示需要感知的地理范围，该地理范围可采用经纬度表示，可选的，该地理范围中还可以包括感知的高度信息等。或者，可以采用相对坐标系，表示需要感知的地理范围等。该相对坐标系需要以一个参照物的绝对坐标系作为参照，该地理范围可以采用俯仰角和方位角来表示，可选的，该地理范围中还可以包括感知的地理范围相对于相对坐标系中原点的距离等。
感知任务的性能需求可包括感知任务的分辨率、和/或发送感知信号的频率等。感知任务的分辨率可指感知任务的距离分辨率和/或角度分辨率等。其中，角度分辨率可以包括俯仰角分辨率和/或方位角分辨率等。距离分辨率可指能区分感知任务中的感知目标或其相关部件的最小距离，角度分辨率可指能区分感知任务中的感知目标或其相关部件的最小角度。例如，感知任务中的感知目标为“人体”，距离分辨率可指能区分两个“人体”的最小距离，或者指能区分“人体”中的相关部件的最小距离，该相关部件可以为“人体”的两个胳膊，或者“人体”的两个腿等。角度分辨率可指能区分两个“人体”的最小角度，或者指能区分“人体”中相关部件的最小角度。
可选的，对于健康监测，感知任务的性能需求中还可以包括以下至少一项：健康监测的目标对象的位置或健康监测的目标对象的方向等。可选的，目标对象的方向可以用目标对象的角度进行表示。可选的，对于家居监测感知任务的性能需求中还可以包括以下至少一项：家居监测的位置或家居监测的方向等。可选的，同理，家居监测的方向可以用家居监测的角度表示。示例性的，本申请涉及到的角度，可以是某个相对坐标系中的俯仰角和方位角。
当前的感知状态可以指源感知节点获取到的感知结果。例如，以移动目标感知为例，当前的感知状态中包括以下至少一项：移动目标的当前位置、移动目标的当前移动速度、或移动目标的当前移动方向。可选的，移动目标的移动方向可以用移动目标的移动角度来表示。
感知任务的上下文中包括感知任务的服务类型的服务子类型。感知任务与服务类型相关联，例如，每个感知任务关联一种服务类型。对于服务类型可以进一步划分为多个服务子类型。比如，表1所示的健康监测可进一步划分为心跳监测和呼吸监测等服务子类型。对于服务类型为健康监测的感知任务，该感知任务在切换过程中，感知任务的上下文中还可以包括心跳监测或呼吸监测等服务子类型的指示信息。或者，对于表1所示的家居监测 可进一步划分为跌倒监测、异常姿态监测、动作识别、或手势识别等服务子类型。对于服务类型为家居监测的感知任务，该感知任务在切换过程中的上下文中还包括：跌倒检测、异常姿态检测、动作识别或手势识别等服务子类型的指示信息等。
一种可能的实现中，感知任务的上下文与感知任务的服务类型相关联，也就是说，对于不同的服务类型，存在其对应的上下文。例如，如表1所示：
表1
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以感知任务的服务类型为环境感知为例，如表1所示，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的感知区域、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率等。例如，服务类型为环境感知的感知任务，该感知任务具体为监测某个路口的道路情况。则该感知任务的上下文中指示的感知区域为上述路口，指示的感知任务的分辨率可以为能区分开该路口中两个车辆的最小距度和/或角度等，指示的感知信号的频率可指发射感知节点在该路口发送感知信号的频率等。
以感知任务的服务类型为健康监测为例，如表1所示，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、健康监测的类型(对应于前述服务子类型)、健康监测的目标对象的位置、方向、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。例如，服务类型为健康监测的感知任务，该感知任务具体为监测某个“家庭成员”的心跳，则该感知任务的上下文中指示的健康监测的类型可以为心跳监测，指示的健康监测的目标对象的位置、或方向等可以为该“家庭成员”的位置、或方向等，指示的感知任务的分辨率可以指可以区分该“家庭成员”的部件的最小距离分辨率、或最小角度分辨率等，指示的发送感知信号的频率可指在该感知任务中发射感知节点发送感知信号的频率。
以感知任务的服务类型为移动目标感知为例，如表1所示，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的移动目标的类型(对应于前述服务子类型)、移动目标的当前位置、当前移动方向、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率等。移动目标可以为人、大型车、小型车、中型车或无人机等类型。例如，针对无人机的移动方向、或移动速度等进行感知的感知任务，感知任务的上下文中指示的感知任务的移动目标类型为无人机，指示的移动目标的当前位置、当前移动速度、或当前移动方向可指源感知节点感知结果中的无人机的当前位置、当前移动速度、或移动方向等，指示感知任务的分辨率可指可以区分无人机或无人机中的部件的最小距离分辨率，或角度分辨 率等，指示的发送感知信号的频率可指在该感知无人机的位置、速度、和/或方向等的感知任务中发射感知节点发送感知信号的频率。
在本申请实施例中，第一切换请求中还包括感知任务的服务类型的指示信息。该服务类型的指示信息可以携带于感知任务的上下文中，也即感知任务的上下文中除包括上述信息外，还可以包括服务类型的指示信息。或者，该服务类型的指示信息可以携带于感知任务的上下文之外，即第一切换请求中包括感知任务的上下文和服务类型的指示信息。
在一种可能的实现中，源感知节点可确定目标感知节点，且向确定的目标感知节点发送第一切换请求。例如，源感知节点在确定不能支持当前感知任务时，源感知节点可以确定能支持当前感知任务的至少一节点，作为目标感知节点，向该目标感知节点发送第一切换请求。
在一种可能的实现中，源感知节点同时为发射感知节点和接收感知节点。如果源感知节点同时作为发射感知节点和接收感知节点，则随着源感知节点和/或感知目标的移动，源感知节点接收的感知信号的功率小于第一阈值，则认为源感知节点并不能继续支持当前的感知任务。可选的，源感知节点或其它设备根据功率小于第一阈值的感知信号，分析不出当前感知任务的感知结果，或者，分析出的感知结果的准确率小于第二阈值等。
在另一种可能的实现中，源感知节点可以为发射感知节点，或者接收感知节点。此时，当接收感知节点接收的功率小于第一阈值时，接收感知节点只能确定接收感知节点和发射感知节点组成的感知链路出现问题，此时，接收感知节点可能不能明确具体需要切换发射感知节点或接收感知节点。比如，此时接收感知节点可以通知发射感知节点进行切换，或者接收感知节点自己进行切换。或者，接收感知节点通知发射感知节点进行切换，且接收感知节点同时进行切换等，不作限制。在一种可能的实现中，对于接入网设备与终端组成的双感知模式，在接入网设备与终端组成的感知链路出现问题，接收的感知信号的功率小于第一阈值时，可以通知终端进行切换等。
在另一种可能的实现中，源感知节点在确定不能继续支持当前的感知任务时，可以广播发送第一切换请求。可以接收到上述广播的第一切换请求的节点，可称为候选目标感知节点。每个候选目标感知节点可以在第一切换请求中获取感知任务的上下文，根据感知任务的上下文，确定是否可支持当前感知任务。关于根据感知任务的上下文，确定是否可支持当前感知任务的过程，可参见步骤202中的说明。如果支持当前感知任务，则候选目标感知节点向源感知节点发送的第一切换响应中包括同意切换的指示信息；或者，如果不支持当前感知任务，则候选目标感知节点向源感知节点发送的第一切换响应中包括拒绝切换的指示信息。或者，只有支持当前感知任务的候选目标感知节点，才向源感知节点发送第一切换响应；对于不支持当前感知任务的候选目标感知节点，不再向源感知节点发送第一切换响应。或者，反之亦可，只有不支持当前感知任务的候选目标感知节点，才向源感知节点发送第一切换响应，对于支持当前感知任务的候选目标感知节点不再向源感知节点发送第一切换响应等，不作限制。
可以理解的是，在上述可能的实现中，可能会出现多个候选目标感知节点发送的第一切换响应均包括同意切换指示信息的情况，也就是多个候选目标感知节点均同意切换的情况。在一种可能的实现中，源感知节点可以确定上述多个同意切换的候选目标感知节点均接替当前感知任务。或者，源感知节点可以在上述多个同意切换的候选目标感知节点中，选择至少一个作为目标感知节点。可选的，源感知节点可能需要额外通知其它候选目标感 知节点，不需要接替该感知任务。对于不需要接替该感知任务的其它候选目标感知节点可以删除当前感知任务的上下文等，不作限制。和/或，源感知节点可以通知选择的接替当前感知任务的至少一个目标感知节点，接替当前感知任务。
步骤202：目标感知节点向源感知节点发送第一切换响应，第一切换响应中包括目标感知节点是否同意第一切换请求的指示信息。
一种可能的实现中，目标感知节点在接收到第一切换请求后，获取感知任务的上下文。并根据感知任务的上下文，确定是否支持该感知任务。若支持，则第一切换响应中包括同意切换的指示信息；若不支持，则第一切换响应中包括拒绝切换的指示信息。换句话说，目标感知节点可根据感知任务的上下文，确定是否满足感知任务的条件，其中，该感知任务的条件可以是根据感知任务的上下文所确定的。若目标感知节点满足感知任务的条件，则第一切换响应中包括同意切换的指示信息；若目标感知节点不满足感知任务的条件，则第一切换响应中包括拒绝切换的指示信息。
目标感知节点确定是否支持该感知任务或是否满足感知任务的条件，具体包括如下可能的实现：
一种可能的实现中，感知任务的上下文中包括感知任务标识的指示信息时，目标感知节点根据感知任务标识，确定是否支持当前感知任务。比如，目标感知节点可获取所支持的感知任务标识列表，目标感知节点可以确定当前感知任务标识是否属于所支持的感知任务标识列表。如果属于，则目标感知节点支持当前感知任务，否则目标感知节点不支持当前感知任务。或者，目标感知节点可以根据感知任务标识，确定当前感知任务的服务类型。目标感知节点可获取所支持的服务类型列表。目标感知节点可以确定当前感知任务的服务类型，是否属于目标感知节点所支持的服务类型列表。如果属于目标感知节点所支持的服务类型列表，则目标感知节点支持当前感知任务；否则目标感知节点不支持当前感知任务等。
一种可能的实现中，感知任务的上下文中包括感知任务的感知范围的指示信息时，目标感知节点确定该目标感知节点的感知范围是否满足感知任务的感知范围。示例性的，目标感知节点的感知范围小于感知任务的感知范围时；或者目标感知节点的感知范围与感知任务的感知范围的交集小于感知任务的感知范围时，确定不支持该感知任务或不满足感知任务的条件。
一种可能的实现中，感知任务的上下文中包括感知任务的性能需求的指示信息时，目标感知节点确该目标感知节点的感知性能是否满足感知任务的性能需求。示例性的，感知任务的性能需求，包括分辨率和/或发送感知信号的频率等。当该目标感知节点所支持的分辨率小于当前感知任务的性能需求中的分辨率，和/或，该目标感知节点所支持的发送感知信号的最高频率小于当前感知任务的性能需求中的发送感知信号的频率时，可认为该目标感知节点不支持该感知任务或者不满足感知任务的条件等。
一种可能的实现中，感知任务的上下文中包括感知任务的服务类型的服务子类型的指示信息时，目标感知节点可获取其所支持的服务子类型列表，目标感知节点可确定当前感知任务的服务子类型是否属于服务子类型列表。如果属于，则目标感知节点支持该感知任务或满足感知任务的条件。否则，目标感知节点不支持该感知任务或者不满足感知任务的条件等。
可选的，在一种可能的实现中，感知任务的上下文中还包括：感知任务的服务类型的 指示信息。同理，目标感知节点可获取其所支持的服务类型列表。如果当前感知任务的服务类型属于其所支持的服务类型列表，则目标感知节点支持当前感知任务；否则，目标感知节点不支持当前感知任务。
可选的，在一种可能的实现中，第一切换请求中还包括感知模式的指示信息。感知模式包括：目标通信装置作为发射感知节点；或者，目标通信装置作为接收感知节点；或者，目标通信装置同时作为发射感知节点和接收感知节点。目标通信装置可以为目标感知节点，或者应用于目标感知节点中的芯片或电路等。以目标通信装置为目标感知节点为例，感知模式包括：目标感知节点作为发射感知节点；或者，目标感知节点作为接收感知节点；或者，目标感知节点同时作为发射感知节点和接收感知节点。可选的，对于前两种感知模式，还可以包括：对端的感知节点具体为何种设备。例如，对于目标感知节点作为发射感知节点的感知模式，该感知模式中还可以包括：接收感知节点的设备类型；或者，对于目标感知节点作为接收感知节点的感知模式，该感知模式中还可以包括：发射感知节点的设备类型，其中，设备类型可以包括网络设备或终端等。在上述可能的实现中，目标感知节点可确定是否支持感知模式；如果目标感知节点支持感知模式，且满足感知任务的上下文对应的感知条件，则第一切换响应中包括同意切换的指示信息。或者，如果目标感知节点不支持感知模式、和/或不满足感知条件，则第一切换响应中包括拒绝切换的指示信息。
在上述可能的实现中，将感知模式发送给目标感知节点，主要做如下考虑：发射感知节点和接收感知节点对节点的要求，并不相同。比如，对于发射感知节点通常需要发射感知信号即可，对节点的要求通常较低。对于接收感知节点需要接收感知目标反射和/或散射的感知信号，还可能需要对接收的感知信号进行分析处理等，对节点的要求通常较高。因此，源感知节点在向目标感知节点发送第一切换请求时，将感知任务的感知模式也发送给目标感知节点，可以方便目标感知节点确定是否可以支持当前的感知任务。
在上述可能的实现中，第一切换请求中同时包括感知任务的上下文和感知模式的指示信息。在又一种可能的实现中，可将感知任务的上下文和感知模式的指示信息携带于两个切换请求中发送。例如，源感知节点向目标感知节点发送第二切换请求，第二切换请求中包括感知模式的指示信息。目标感知节点确定是否支持第二切换请求中包括的感知模式，如果支持，目标感知节点向源感知节点发送包括同意切换的指示信息的第二切换响应。或者，如果不支持，目标感知节点向源感知节点发送包括拒绝切换的指示信息的第二切换响应。或者，目标感知节点仅在支持感知模式时，向源感知节点发送第二切换响应。在目标感知节点不支持感知模式时，不再向源感知节点发送第二切换响应等。对于源感知节点，在接收到第二切换响应时，默认该目标感知节点支持感知模式。对于没有接收到第二切换响应的目标感知节点，默认这些目标感知节点不支持感知模式。或者，反之亦可，目标感知节点也可以在不支持感知模式时，才向源感知节点发送第二切换响应。目标感知节点在支持感知模式时，不再向源感知节点发送第二切换响应。对于源感知节点，在接收到目标感知节点反馈的第二切换响应时，默认该目标感知节点不支持感知模式。对于没有接收到第二切换响应反馈的目标感知节点，默认这些目标感知节点支持感知模式等，不作限制。在本申请实施例中，主要以目标感知节点无论是否同意切换，均向源感知节点反馈对应的响应为例说明。具体的，如果目标感知节点同意切换，则发送包括同意切换的指示信息的第二切换响应。如果目标感知节点拒绝切换，则发送包括拒绝切换的指示信息的第二切换响应。
在该可能的实现中，源感知节点根据第二切换响应，确定支持感知模式的目标感知节点。该确定的支持感知模式的目标感知节点的数量可以是一个或多个等，不作限制。源感知节点向目标感知节点发送包括感知任务的上下文指示信息的第一切换请求。目标感知节点根据感知任务的上下文，确定是否满足感知任务的条件。如果满足，则目标感知节点向源感知节点发送包括同意切换的指示信息的第一切换响应。或者，如果不满足，则目标感知节点向源感知节点发送包括拒绝切换的指示信息的第一切换响应等。关于根据感知任务的上下文，确定是否满足感知任务的条件的过程，可参见前文的说明。
在一种可能的实现中，源感知节点可以确定至少一个目标感知节点，向确定的至少一个目标感知节点发送第二切换请求，根据该至少一个目标感知节点反馈的第二切换响应，进一步确定发送第一切换请求的至少一个目标感知节点，根据该至少一个目标感知节点反馈的第一切换响应，最终确定接替该感知任务的目标感知节点。在另一种可能的实现中，源感知节点可以广播发送第二切换请求，在一定广播范围内的节点，均可以接收到第二切换请求，接收到该第二切换请求的节点可以确定是否支持第二切换请求中的感知模式，如果支持，则发送的第二切换响应中包括同意切换的指示信息，否则发送的第二切换响应中包括拒绝切换的指示信息。之后，源感知节点根据第二切换响应确定发送第一切换请求的至少一个目标感知节点的过程，与前述过程相似，不再说明。
针对实施例一中的技术方案，在本申请实施例中，适用但不限于以下应用场景：
应用场景1：如图3所示，接入网设备与终端1联合对感知目标进行感知。感知模式可以为接入网设备作为发射感知节点，终端1作为接收感知节点。或者，终端1作为发射感知节点，接入网设备作为接收感知节点等，不作限制。由于终端1的移动，终端1无法继续支持对感知目标进行感知。例如，终端1作为发射感知节点，终端1发射的感知信号经感知目标反射和/或散射后，到达接入网设备的感知信号的功率小于第一阈值，此时接入网设备可通知终端1进行切换。或者，终端1作为接收感知节点，终端1接收的感知信号的功率小于第一阈值，此时终端1可自行确定需要进行切换。
在一种可能的实现中，如图3所示，终端1可以向终端2发送第一切换请求，第一切换请求中包括当前感知任务的上下文的指示信息。终端2根据该感知任务的上下文，确定是否支持当前感知任务。如果支持当前感知任务，则终端2向终端1发送的第一切换响应中包括同意切换的指示信息。如果不支持，则终端2向终端1发送的第一切换响应中包括拒绝切换的指示信息。在该场景1中，终端1作为源感知节点，终端2作为目标感知节点。
在另一种可能的实现中，当终端1无法支持当前感知任务时，可以由接入网设备发起感知任务的切换流程。例如，接入网设备向终端2发送第一切换请求，该第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。终端2向接入网设备发送第一切换响应，该第一切换响应中包括同意切换或拒绝切换的指示信息。如果终端2同意切换，则后续接入网设备与终端2联合对感知目标进行感知。应当指出，在上述接入网设备发起切换的流程中，如果终端1作为接收感知节点，在终端1确定自己需要切换时，可以向接入网设备发送切换请求，接入网设备在接收到该切换请求时，再向终端2发起切换流程。
应用场景2：如图4所示，接入网设备1与终端联合对感知目标进行感知。与应用场景1相似，不同的是，在应用场景2中，当终端移动时，将与终端联合感知的接入网设备：由接入网设备1切换到接入网设备2。接入网设备1可称为源感知节点，接入网设备2可称为目标感知节点。接入网设备1与接入网设备2间可通过有线或无线连接。在图4中， 是以两个接入网设备间通过Xn接口相连为例的。接入网设备1向接入网设备2发送包括当前感知任务的上下文的指示信息的第一切换请求。接入网设备2根据当前感知任务的上下文，确定接入网设备2是否可支持当前感知任务。如果支持，接入网设备2向接入网设备1发送包括同意切换的指示信息的第一切换响应。或者，如果不支持，接入网设备2向接入网设备1发送包括拒绝切换的指示信息的第一切换响应。
应用场景3：如图5所示，接入网设备与终端1联合对感知目标进行感知，感知目标为“人体”，该感知任务为对“人体”的姿态进行感知。由于感知目标“人体”的移动，与接入网设备联合感知的终端，需要由终端1切换到终端2。终端1向终端2发送包括感知任务的上下文的指示信息的第一切换请求。终端2根据当前感知任务的上下文，确定是否支持当前感知任务。如果支持当前感知任务，则终端2向终端1发送包括同意切换的指示信息的第一切换响应，否则终端2向终端1发送包括拒绝切换的指示信息的第一切换响应等。在该应用场景3中，终端1为源感知节点，终端2为目标感知节点。或者，
在图5的场景中，可以由接入网设备发起感知任务的切换流程。例如，接入网设备向终端2发送第一切换请求，该第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。终端2向接入网设备发送第一切换响应，该第一切换响应中包括同意切换或拒绝切换的指示信息。如果终端2同意切换，则后续接入网设备与终端2联合对感知目标“人体”进行感知。
应用场景4：如图6所示，感知目标为“车辆”，该“车辆”在行驶过程中，经过多个接入网设备，感知任务为确定该“车辆”的行驶参数，“车辆”的行驶参数中包括以下至少一项：“车辆”的位置信息、“车辆”的行驶速度、或方向等。可选的，车辆的行驶方向可以采用角度来表示。例如，建立一个相对坐标系，利用该相对坐标系中的俯仰角和方位角，来表示车辆的行驶方向等。
当该“车辆”位于接入网设备1的感知区域时，由接入网设备1为该“车辆”提供感知服务，该过程包括：接入网设备1向该“车辆”发送感知信号，“车辆”在接收到感知信号时，反射和/或散射该感知信号，接入网设备1接收反射和/或散射的感知信号。接入网设备1或其它设备可根据接入网设备1接收的反射和/或散射的感知信号，确定“车辆”的感知结果，该感知结果中包括以下至少一项：“车辆”的当前位置、“车辆”的当前移动速度、或方向等。由于“车辆”的行驶，当该“车辆”驶出接入网设备1的感知区域时，可以将该“车辆”的感知节点，由接入网设备1切换到接入网设备2。例如，接入网设备1向接入网设备2发送第一切换请求，该第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。接入网设备2根据感知任务的上下文，向接入网设备1发送第一切换响应，第一切换响应中包括同意切换的指示信息，或者拒绝切换的指示信息。在该应用场景4中，接入网设备1作为源感知节点，接入网设备2作为目标感知节点。可选的，接入网设备的感知区域可作如下说明：如果接入网设备发送的感知信号，经过“车辆”的反射和/或散射后，接入网设备接收的感知信号的功率大于或等于第一阈值。可选的，接入网设备或其它设备根据该接收的感知信号可以分析出感知结果，或者根据该接收的感知信号分析出的感知结果的准确率大于或等于第二阈值，则认为该“车辆”位于当前接入网设备的感知区域，否则认为该“车辆”驶出当前接入网设备的感知区域。在图6的示意图中，接入网设备的感知区域可参见图6中的“椭圆形”。
可以理解的是，在上述应用场景1和应用场景3中，终端1与终端2间可以直接通信，例如，通过侧行链路(sidelink，SL)、蓝牙、WiFi、或近场通信(near field communication， NFC)等链路，终端1与终端2间直接传输第一切换请求和第一切换响应。或者，终端1与终端2间可以间接通信。例如，终端1与终端2间的通信可通过Uu空口转发，例如，终端1通过Uu空口将第一切换请求发送给对应的接入网设备，对应的接入网设备可以通过下行链路将第一切换请求发送给终端2。同理，终端2可通过Uu空口将第一切换响应发送给对应的接入网设备，对应的接入网设备可以通过下行链路将第一切换响应发送给终端1等，不作限制。Uu空口可以理解为通用的UE和网络之间的接口(universal UE to network interface)。Uu空口的传输可以包括上行传输和下行传输。其中上行传输可以是指终端向接入网设备发送信号，下行传输可以是指接入网设备向终端发送信号。上行传输中所传输的信号可以称为上行信息或上行信号，下行传输中所传输的信号可以称为下行信息或下行信号。在本申请实施例中，终端1在其周边的终端中，确定至少一个候选终端，该候选终端中包括终端2。终端1向候选终端发送第一切换请求。候选终端可根据感知任务的上下文，向终端1发送包括同意切换或拒绝切换的指示信息的第一切换响应。或者，终端1可以广播第一切换请求，可以接收到广播的第一切换请求的终端均可称为候选终端。每个候选终端可根据第一切换请求中包括的当前感知任务的上下文，向终端1发送包括同意切换或拒绝切换的指示信息的第一切换响应。应当指出，若多个候选终端均同意切换，则该多个候选终端均可接替当前感知任务，或者，可以在多个候选终端中，再选择出一个终端，由最终选择出的终端，接替当前感知任务等，不作限制。
可以理解的是，在上述应用场景2和应用场景4中，接入网设备1与接入网设备2间可以通过有线或无线方式连接，不作限制。例如，接入网设备1与接入网设备2间可通过Xn接口通信。与前述的过程相似，接入网设备1可以确定至少一个候选接入网设备，该至少一个候选接入网设备中包括接入网设备2，且向至少一个候选接入网设备发送第一切换请求。根据候选接入网设备反馈的第一切换响应，确定最终切换的接入网设备。或者，接入网设备1可以向其周边的与其存在Xn接口的接入网设备发送第一切换请求，与接入网设备1存在Xn接口的接入网设备可称为候选接入网设备，候选接入网设备中包括接入网设备2。根据候选接入网设备反馈的第一切换响应，确定最终切换的接入网设备。
可选的，在上述应用场景1至4中，第一切换请求中除包括当前感知任务的上下文的指示信息外，还可以包括感知模式的指示信息。或者，在源感知节点(可以为终端1或接入网设备1)向目标感知节点(可以包括终端2或接入网设备2)发送第一切换请求之前，源感知节点向目标感知节点发送包括感知模式的指示信息的第二切换请求，针对发送同意切换指示信息的目标感知节点，进一步源感知节点可以再向其发送包括感知任务的上下文的第一切换请求等。
实施例二
第一通信装置为源感知节点，或者应用于源感知节点中的芯片或电路等。第二通信装置为除目标感知节点外的其它感知节点，或者应用于其它感知节点中的芯片或电路等。可选的，第三通信装置为目标感知节点、或应用于目标感知节点中的芯片或电路等。
以第一通信装置为源感知节点，第二通信装置为其它感知节点，第三通信装置为目标感知节点为例，如图7所示，提供一种感知任务的切换流程，包括：
步骤701：源感知节点向其它感知节点发送第一切换请求，第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。可选的，感知任务的目标为无源目标。
步骤702：其它感知节点向目标感知节点发送第一切换请求。
步骤703：目标感知节点向其它感知节点发送第一切换响应，该第一切换响应中包括是否同意第一切换请求的指示信息。
可选的，关于目标感知节点根据第一切换请求中的感知任务的上下文的指示信息，确定是否支持切换请求的过程，可参见上文实施例一中的说明。
步骤704：其它感知节点向源感知节点发送第一切换响应。
可选的，前文实施例一已说明，第一切换请求中还可以包括当前感知任务的感知模式的指示信息。或者，源感知节点可以发送第二切换请求，该第二切换请求中包括感知模式的指示信息。在该实施例二中，源感知节点在向其它节点发送第一切换请求之前，向其它节点发送第二切换请求，其它感知节点向目标感知节点转发第二切换请求。目标感知节点根据第二切换请求中包括的感知模式的指示信息，向其它感知节点发送包括同意切换或拒绝切换的指示信息的第二切换响应。其它感知节点向源感知节点转发第二切换响应。可选的，源感知节点可以直接向其它感知节点发送第一切换请求或第二切换请求。或者，源感知节点可以广播发送第一切换请求或第二切换请求等，该其它感知节点是能够接收上述广播的节点。同理，其它感知节点可以直接向目标感知节点发送第一切换请求或第二切换请求，或者，其它感知节点可以广播发送第一切换请求或第二切换请求等，该目标感知节点是能够接收到上述广播的感知节点等，不作限制。或者，在本申请实施例中，源感知节点可以向其它感知节点发送第一切换请求，其它感知节点在接收到第一切换请求时，向目标感知节点发送第二切换请求。在其它感知节点根据目标感知节点反馈的第二切换响应，确定支持当前感知模式的目标终端之后，再向支持当前感知模式的目标终端发送第一切换请求。在该可能的实现中，源感知节点不再向其它感知节点发送第二切换请求，其它感知节点自己生成第二切换请求，且向目标感知节点发送，节省了源感知节点发送第二切换请求的开销。
以源感知节点和目标感知节点为终端，其它感知节点为接入网设备为例，如图8所示，提供该实施例二的一种应用场景：终端与接入网设备联合感知，随着源终端的移动，源终端不再支持当前感知任务。源终端可以向接入网设备发送第一切换请求，该第一切换请求中包括当前感知任务的上下文的指示信息。接入网设备广播第一切换请求，位于感知目标一定地理范围内的终端，均可以接收到该广播的第一切换请求。该接收到广播的多个终端可称为候选目标终端。候选目标终端可以根据第一切换请求中包括的当前感知任务的上下文的指示信息，确定候选目标终端是否支持当前感知任务。针对一个候选目标终端，如果支持当前感知任务，则可以向接入网设备发送同意切换的指示信息；否则，候选目标终端向接入网设备发送拒绝切换的指示信息。
可选的，前文已说明，第一切换请求中除包括感知任务的上下文的指示信息外，还可以包括：感知任务的感知模式的指示信息。该感知模式可以为终端作为发射感知节点，接入网设备作为接收感知节点。或者，终端作为接收感知节点，接入网设备作为发射感知节点。或者，终端同时作为发射感知节点和接收感知节点等，不作限制。在一种可能的实现中，终端向接入网设备发送的第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。接入网设备在接收到第一切换请求后，在第一切换请求中添加感知模式的指示信息。接入网设备向目标感知节点广播的第一切换请求中包括感知任务的上下文和感知模式等指示信息。或者，在另一种可能的实现中，终端向接入网设备发送的第一切换请求中包括感知任务的上 下文和感知模式等指示信息。接入网设备在接收到第一切换请求时，直接广播包括感知任务的上下文和感知模式等指示信息的第一切换请求等，不作限制。或者，
前文已说明，感知任务的上下文与感知模式等指示信息可以在两个切换请求中分别发送。也即第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息，第二切换请求中包括感知模式的指示信息。在一种可能的实现中，终端向接入网设备发送第二切换请求，接入网设备向候选目标终端广播第二切换请求。候选目标终端向接入网设备发送包括同意或拒绝切换指示信息的第二切换响应，接入网设备向源终端发送第二切换响应。源终端在确定存在同意切换的第二切换响应时，再向接入网设备发送第一切换请求，接入网设备向支持感知模式的终端发送第一切换请求。或者，在另一种可能的实现中，终端可以不向接入网设备发送第二切换请求，由接入网设备触发向目标终端发送第二切换请求。例如，接入网设备在接收到终端发送的第一切换请求时，可以先向目标终端广播第二切换请求。根据目标终端反馈的第二切换响应，确定存在支持感知模式的目标终端。接入网设备向支持感知模式的目标终端，发送第一切换请求等。
以源感知节点和目标感知节点均为接入网设备，其它感知节点为感知管理功能(sensing management function，SMF)，源感知节点称为源接入网设备，目标感知节点称为目标接入网设备为例，如图9所示，提供实施例二的一种应用场景：
由于感知目标的移动，源接入网设备不能继续支持当前感知任务，需要进行感知节点的切换。源接入网设备可以向感知管理功能发送第一切换请求，第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。感知管理功能可以根据感知任务的上下文，确定可以接替当前感知任务的目标接入网设备，向目标接入网设备发送第一切换请求。由于感知管理功能预先已确定目标接入网设备可以接替当前感知任务，所以目标接入网设备无需再做进一步判断，可以根据感知任务的上下文，接替当前感知任务。可选的，目标接入网设备可以向感知管理功能发送第一切换响应，该第一切换响应中包括同意切换的指示信息。感知管理功能可以向源接入网设备发送第一切换响应，以通知源接入网设备，当前的感知任务已成功切换。可选的，该第一切换响应中还可以包括目标感知节点的指示信息等。在另一种可能的实现中，感知管理功能在接收到源接入网设备的第一切换请求时，可以向至少一个目标接入网设备发送第一切换请求。该至少一个目标接入网设备中的任一个目标接入网设备，需要根据感知任务的上下文，确定目标接入网设备自己是否支持当前感知任务。如果支持，目标接入网设备向感知管理功能发送包括同意切换指示信息的第一切换响应；否则，目标接入网设备向感知管理功能发送包括拒绝切换指示信息的第一切换响应等。进一步，在多个候选目标接入网设备均同意切换的情形下，感知管理功能可能需要在多个同意切换的候选目标接入网设备中，进一步确定一个目标接入网设备，该确定的目标接入网设备作为接替源接入网设备感知任务的接入网设备。此时，感知管理功能可以向源接入网设备发送包括同意切换的指示信息的第一切换响应。可选的，该第一切换响应中还可以包括确定的接替源接入网设备感知任务的目标接入网设备的标识等。可以理解的是，在本申请实施例中，可能存在感知管理功能确定不出接替当前感知任务的目标节点，例如所有的接入网设备均不支持当前感知任务，则感知管理功能可以向源接入网设备发送包括拒绝切换的指示信息的第一切换响应，此时，当前感知任务的切换失败。或者，感知管理功能接收的任意一个目标接入网设备发送的第一切换响应中包括拒绝切换的指示信息，则感知管理功能向源接入网设备发送的第一切换响应中同样包括拒绝切换的指示信息。
可选的，第一切换请求中还可以包括感知模式的指示信息。或者，源接入网设备可以向感知管理功能发送第二切换请求，该第二切换请求中包括感知模式的指示信息。感知管理功能向候选目标接入网设备发送第二切换请求。针对任一个候选目标接入网设备，如果支持第二切换请求中指示的感知模式，则该候选目标接入网设备向感知管理功能发送的第二切换响应中包括同意切换的指示信息。或者，如果不支持第二切换请求中指示的感知模式，则目标接入网设备向感知管理功能发送的第二切换响应中包括拒绝切换的指示信息。感知管理功能在接收到第二切换响应时，可以把第二切换响应发送给源接入网设备。源接入网设备如果发现存在候选目标终端支持当前感知模式，即第二切换响应中存在同意切换的指示信息，则源接入网设备可以向感知管理功能发送第一切换请求，第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息。感知管理功能向同意切换的候选目标终端(即支持当前感知模式的目标终端)发送第一切换请求。进一步，支持当前感知模式的候选目标终端，根据感知任务的上下文，确定最终是否同意切换。如果最终同意切换，则候选目标终端向感知管理功能发送的第二切换响应中包括同意切换的指示信息；否则，候选目标终端向感知管理功能发送的第二切换响应中包括拒绝切换的指示信息。或者，在另一种可能的实现中，感知管理功能在接收到源接入网设备的第一切换请求时，先向多个候选目标终端发送包括感知模式的指示信息的第二切换请求，感知管理功能在接收到候选目标终端反馈的第二切换响应时，向支持当前感知模式的候选目标终端，再发送第一切换请求等。
在一种可能的实现中，感知管理功能可以位于核心网侧。例如，如图10所示，终端通过Uu空口与接入网设备连接，接入网设备通过接入和移动管理功能(access and mobility management function，AMF)与感知管理功能连接，或者接入网设备可以直接与感知管理功能连接等，不作限制。AMF对接入网设备与感知管理功能间的传输进行透传或转发。接入网设备与AMF间可通过NG-C接口通信，NG-C采用NG应用协议(NG application protocol,NGAP)。AMF与感知管理功能间的接口可以为N2接口。在另一种可能的实现中，感知管理功能可以位于接入网设备侧。如果感知管理功能位于接入网设备侧，则感知管理功能与接入网设备间的通信属于接入网设备的内部通信。
在本申请实施例中，对感知管理功能的名称不作限制，感知管理功能主要用于对感知任务统一管理。例如，感知管理功能可为每个感知任务设置唯一的编号或索引，该编号或索引可以唯一标识一个感知任务。感知管理功能还可以以服务类型作为分类，管理感知任务。例如，感知管理功能可以将所有的感知任务，划分为环境感知、健康监测、家居监测和移动目标感知等服务类型，管理每种服务类型下具体包括的感知任务等。可选的，接收感知节点在接收到感知目标反射和/或散射的感知信号时，可以将该接收的感知信号直接上报到感知管理功能，或者将该接收的感知信号初步处理后，上报到感知管理功能等。感知管理功能可以对接收感知节点上报的信号，进行处理，获得感知结果。进一步的，感知管理功能还可以将感知结果，发送给感知任务的请求方。例如，该感知任务的请求方可以为环境感知、健康监测、家居监测或移动目标感知等对应的服务器。感知管理功能还可称为管理功能等名称等，不作限制。如前所述，感知管理功能可以位于核心网侧，实现对感知任务的管理，或者，感知管理功能可以位于接入网设备侧，实现对感知任务的管理等，不作限制。
应当指出：
1、各个实施例间，重点描述不同之外。各个实施例重复的内容，可相互参见。
2、关于“指示”作如下说明：指示可显示或直接指示对应的信息，或者隐示或间接指示对应的信息等，不作限制。例如，在本申请的描述中：感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的感知范围、感知任务的性能需求、当前的感知状态、或感知任务的服务类型的服务子类型。以感知任务的标识为例，感知任务的上下文中可以直接携带感知任务的标识，或者，感知任务的上下文中可以携带与感知任务的标识存在对应关系的其它信息，利用该信息可以隐示或间接指示感知任务的标识。
3、在本申请实施例中，是以无线通信系统中，应用本申请提供的方案为例说明的。可以理解的，本申请实施例中的方案，还可以应用其它通信系统。例如，WiFi通信系统中，感知节点可以为AP、站点(station，STA)、无线路由器等。站点可以为前文描述的终端。尤其需要指出的是，当站点为前文终端中的智能家居设备时，智能家居设备可以具体为：电视、智能音箱、智能冰箱、或电子门锁等家用电设备。
可以理解的是，为了实现上述实施例中的功能，第一通信装置、第二通信装置、第三通信装置等包括了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件相结合的形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用场景和可能的实现约束条件。
图11和图12为本申请的实施例提供的可能的通信装置的结构示意图。这些通信装置可以用于实现上述方法实施例中第一通信装置或第二通信装置的功能，因此也能实现上述方法实施例所具备的有益效果。在本申请的实施例中，该通信装置可以是如图1所示的终端120a-120j中的一个，也可以是如图1所示的接入网设备110a或110b，还可以是应用于终端或接入网设备的模块(如芯片)。
如图11所示，通信装置1100包括处理单元1110和收发单元1120。通信装置1100用于实现上述方法实施例中第一通信装置或第二通信装置的功能。
当通信装置1100用于实现上述方法实施例中第一通信装置的功能时：收发单元1120用于向第二通信装置发送第一切换请求，第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息；可选的，感知任务的目标为无源目标；接收来自第二通信装置的第一切换响应，第一切换响应中包括是否同意第一切换请求的指示信息。可选的，处理单元1110用于生成第一切换请求，和对第一切换响应进行处理等。
在一种可能的实现中，感知任务的上下文包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的感知范围、感知任务的性能需求、当前的感知状态、或感知任务的服务类型的服务子类型。
在一种可能的实现中，感知任务的上下文与感知任务的服务类型相关联。例如，感知任务的服务类型为环境感知，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的感知区域、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。或者，感知任务的服务类型为健康监测，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、健康监测的类型、健康监测的目标对象的当前位置、健康监测的目标对象的当前方向、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。或者，感知任务的服务类型为家居监测，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、家居监测的类型、家居监测的范围、家居监测的位置、家居监测的方向、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。或者，感知任务的服务类型为移动目标感知，感知任务的上下文中包 括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的移动目标的类型、移动目标的当前位置、移动目标的当前移动速度、移动目标的当前移动方向、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
在一种可能的实现中，第一切换请求中还包括感知任务的服务类型的指示信息。
在一种可能的实现中，第一切换请求中还包括感知模式的指示信息。
在一种可能的实现中，收发单元1120，还用于向第二通信装置发送第二切换请求，第二切换请求中包括感知模式的指示信息；和接收来自第二通信装置的第二切换响应，第二切换响应中包括同意第二切换请求的指示信息。
可选的，感知模式包括：目标通信装置作为发射感知节点；或者，目标通信装置作为接收感知节点；或者，目标通信装置同时作为发射感知节点和接收感知节点。
在一种可能的实现中，收发单元1120在向第二通信装置发送第一切换请求或第二切换请求时，具体用于：广播第一切换请求或第二切换请求，第二通信装置为能够接收到广播的装置。
当通信装置1100用于上述方法实施例中第二通信装置的功能时：收发单元1120用于接收来自第一通信装置的第一切换请求，第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息；可选的，感知任务的目标为无源目标；和向第一通信装置发送第一切换响应，第一切换响应中包括是否同意第一切换请求的指示信息。可选的，处理单元1110用于对第一切换请求进行处理，和生成第一切换响应等。
在一种可能的实现中，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的感知范围、感知任务的性能需求、当前的感知状态、或感知任务的服务类型的服务子类型。
在一种可能的实现中，感知任务的上下文与感知任务的服务类型相关联。例如，感知任务的服务类型为环境感知，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知任务的感知区域、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。或者，例如，感知任务的服务类型为健康监测，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、健康监测的类型、健康监测的目标对象的当前位置、健康监测的目标对象的当前方向、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。或者，例如，所感知任务的服务类型为家居监测，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、家居监测的类型、家居监测的范围、家居监测的位置、家居监测的方向、家居监测的分辨率、或发送感知信号的频率。或者，例如，感知任务的服务类型为移动目标感知，感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：感知任务的标识、感知的移动目标的类型、移动目标的当前位置、移动目标的当前移动速度、移动目标的当前移动方向、感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
在一种可能的实现中，第一切换请求中还包括感知任务的服务类型的指示信息。
在一种可能的实现中，处理单元1110，还用于根据感知任务的上下文，确定是否满足感知任务的条件；如果满足感知任务的条件，第一切换响应中包括同意的指示信息；或者，如果不满足感知任务的条件，第一切换响应中包括拒绝的指示信息。
在一种可能的实现中，收发单元1120，还用于：向第三通信装置发送第一切换请求；和接收来自第三通信装置的第一切换响应。
在一种可能的实现中，第一切换请求中还包括感知模式的指示信息。
在一种可能的实现中，处理单元1110，还用于确定是否可支持感知模式；如果支持感知模式，且满足感知任务的上下文对应的感知条件，第一切换响应中包括同意的指示信息；或者，如果不满足感知条件和/或不支持感知模式，第一切换响应中包括拒绝的指示信息。
在一种可能的实现中，收发单元1120，还用于：接收来自第一通信装置的第二切换请求，第二切换请求中包括感知模式的指示信息；向第一通信装置发送第二切换响应，第二切换响应中包括同意第二切换请求的指示信息。
在一种可能的实现中，收发单元1120，还用于：向第三通信装置发送第二切换请求；和接收来自第三通信装置的第二切换响应。
在一种可能的实现中，感知模式，包括：目标通信装置作为发射感知节点；或者，目标通信装置作为接收感知节点；或者，目标通信装置同时作为发射感知节点和接收感知节点。
在一种可能的实现中，第一切换请求或第二切换请求为广播发送的，第二通信装置或第三通信装置是能够接收到广播的装置。
如图12所示，通信装置1200包括处理器1210和接口电路1220。处理器1210和接口电路1220之间相互耦合。可以理解的是，接口电路1220可以为收发器或输入输出接口。可选的，通信装置1200还可以包括存储器1230，用于存储处理器1210执行的指令或存储处理器1210运行指令所需要的输入数据或存储处理器1210运行指令后产生的数据。
当通信装置1200用于上述方法实施例中的方法时，处理器1210用于实现上述处理单元1110的功能，接口电路1220用于实现上述收发单元1120的功能。
当上述通信装置为应用于终端的芯片时，该终端芯片实现上述方法实施例中终端的功能。该终端芯片从终端中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是接入网设备发送给终端的；或者，该终端芯片向终端中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是终端发送给接入网设备的。
当上述通信装置为应用于接入网设备的模块时，该接入网设备模块实现上述方法实施例中接入网设备的功能。该接入网设备模块从接入网设备中的其它模块(如射频模块或天线)接收信息，该信息是终端发送给接入网设备的；或者，该接入网设备模块向接入网设备中的其它模块(如射频模块或天线)发送信息，该信息是接入网设备发送给终端的。这里的接入网设备模块可以是接入网设备的基带芯片，也可以是DU或其他模块，这里的DU可以是开放式无线接入网(open radio access network，O-RAN)架构下的DU。
可以理解的是，本申请的实施例中的处理器可以是基带处理器、中央处理单元(central processing unit，CPU)、逻辑电路，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。
本申请的实施例中的方法步骤可以通过硬件的方式来实现，也可以由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读 取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于接入网设备或终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于接入网设备或终端中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其它可编程装置。计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。
在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在本申请的公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。“包括A，B和C中的至少一个”可以表示：包括A；包括B；包括C；包括A和B；包括A和C；包括B和C；包括A、B和C。
可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。

Claims (35)

  1. 一种感知任务的切换方法，其特征在于，包括：
    第一通信装置向第二通信装置发送第一切换请求，所述第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息；
    所述第一通信装置接收来自所述第二通信装置的第一切换响应，所述第一切换响应中包括是否同意所述第一切换请求的指示信息。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知任务的目标为无源目标。
  3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述感知任务的上下文包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、所述感知任务的感知范围、所述感知任务的性能需求、当前的感知状态、或所述感知任务的服务类型的服务子类型。
  4. 如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的上下文与所述感知任务的服务类型相关联。
  5. 如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的服务类型为环境感知，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、所述感知任务的感知区域、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
  6. 如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的服务类型为健康监测，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、健康监测的类型、所述健康监测的目标对象的当前位置、所述健康监测的目标对象的当前方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
  7. 如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的服务类型为家居监测，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、家居监测的类型、所述家居监测的范围、所述家居监测的位置、所述家居监测的方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
  8. 如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的服务类型为移动目标感知，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、所述感知任务的移动目标的类型、所述移动目标的当前位置、所述移动目标的当前移动速度、所述移动目标的当前移动方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
  9. 如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一切换请求中还包括所述感知任务的服务类型的指示信息。
  10. 如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一切换请求中还包括感知模式的指示信息。
  11. 如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一通信装置向第二通信装置发送第一切换请求之前，所述方法还包括：
    所述第一通信装置向所述第二通信装置发送第二切换请求，所述第二切换请求中包括感知模式的指示信息；
    所述第一通信装置接收来自所述第二通信装置的第二切换响应，所述第二切换响应中 包括同意所述第二切换请求的指示信息。
  12. 如权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述感知模式包括：目标通信装置作为发射感知节点；或者，所述目标通信装置作为接收感知节点；或者，所述目标通信装置同时作为发射感知节点和接收感知节点。
  13. 如权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信装置向第二通信装置发送所述第一切换请求或所述第二切换请求，包括：
    所述第一通信装置广播所述第一切换请求或所述第二切换请求，所述第二通信装置为能够接收到所述广播的装置。
  14. 一种感知任务的切换方法，其特征在于，包括：
    第二通信装置接收来自第一通信装置的第一切换请求，所述第一切换请求中包括感知任务的上下文的指示信息；
    所述第二通信装置向所述第一通信装置发送第一切换响应，所述第一切换响应中包括是否同意所述第一切换请求的指示信息。
  15. 如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述感知任务的目标为无源目标。
  16. 如权利要求14或15所述的方法，其特征在于，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、所述感知任务的感知范围、所述感知任务的性能需求、当前的感知状态、或所述感知任务的服务类型的服务子类型。
  17. 如权利要求14至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的上下文与所述感知任务的服务类型相关联。
  18. 如权利要求14至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的服务类型为环境感知，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、所述感知任务的感知区域、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
  19. 如权利要求14至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的服务类型为健康监测，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、健康监测的类型、所述健康监测的目标对象的当前位置、所述健康监测的目标对象的当前方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
  20. 如权利要求14至17中任一项所述的方法，其特征在于，所感知任务的服务类型为家居监测，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、家居监测的类型、所述家居监测的范围、所述家居监测的位置、所述家居监测的方向、所述家居监测的分辨率、或发送感知信号的频率。
  21. 如权利要求14至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知任务的服务类型为移动目标感知，所述感知任务的上下文中包括以下至少一项的指示信息：
    所述感知任务的标识、所述感知的移动目标的类型、所述移动目标的当前位置、所述移动目标的当前移动速度、所述移动目标的当前移动方向、所述感知任务的分辨率、或发送感知信号的频率。
  22. 如权利要求14至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一切换请求中还包括所述感知任务的服务类型的指示信息。
  23. 如权利要求14至22中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述第二通信装置根据所述感知任务的上下文，确定是否满足所述感知任务的条件；
    如果满足所述感知任务的条件，所述第一切换响应中包括同意的指示信息；或者，如果不满足所述感知任务的条件，所述第一切换响应中包括拒绝的指示信息。
  24. 如权利要求14至22中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述第二通信装置向第三通信装置发送所述第一切换请求；
    所述第二通信装置接收来自所述第三通信装置的所述第一切换响应。
  25. 如权利要求14至24中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一切换请求中还包括感知模式的指示信息。
  26. 如权利要求25所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述第二通信装置确定是否可支持所述感知模式；
    当所述第二通信装置支持所述感知模式，且满足所述感知任务的上下文对应的感知条件，所述第一切换响应中包括同意的指示信息；或者，当所述第二通信装置不满足所述感知条件或不支持所述感知模式，所述第一切换响应中包括拒绝的指示信息。
  27. 如权利要求14至24中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二通信装置接收来自所述第一通信装置的第一切换请求之前，还包括：
    所述第二通信装置接收来自所述第一通信装置的第二切换请求，所述第二切换请求中包括感知模式的指示信息；
    所述第二通信装置向所述第一通信装置发送第二切换响应，所述第二切换响应中包括同意所述第二切换请求的指示信息。
  28. 如权利要求27所述的方法，其特征在于，还包括：
    所述第二通信装置向第三通信装置发送所述第二切换请求；
    所述第二通信装置接收来自所述第三通信装置的所述第二切换响应。
  29. 如权利要求25至28中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知模式，包括：目标通信装置作为发射感知节点；或者，所述目标通信装置作为接收感知节点；或者，所述目标通信装置同时作为发射感知节点和接收感知节点。
  30. 如权利要求14至29中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一切换请求或所述第二切换请求为广播发送的，所述第二通信装置或第三通信装置是能够接收到所述广播的装置。
  31. 一种通信装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1至13中的任一项所述方法的单元，或者执行如权利要求14至30中的任一项所述方法的单元。
  32. 一种通信装置，其特征在于，包括处理器和接口电路，所述接口电路用于接收来自所述通信装置之外的其它装置的信号并传输至所述处理器或将来自所述处理器的信号发送给所述通信装置之外的装置，所述处理器用于通过逻辑电路或执行指令实现如权利要求1至13中任一项所述的方法，或者如权利要求14至30中任一项所述的方法。
  33. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被通信装置执行时，实现如权利要求1至13中任一项所述的方法，或者如权利要求14至30中任一项所述的方法。
  34. 一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令被通信装置执行时，实现如权利要求1至13中任一项所述的方法，或者如权利要求14至30中任一项所述的方法。
  35. 一种通信系统，其特征在于，包括：用于执行权利要求1至13中任一项所述的方法的第一通信装置，以及，用于执行权利要求14至30中任一项所述的方法的第二通信装置。
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