WO2024135618A1 - Refuse crane control device and information updating method - Google Patents

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WO2024135618A1 PCT/JP2023/045305 JP2023045305W WO2024135618A1 WO 2024135618 A1 WO2024135618 A1 WO 2024135618A1 JP 2023045305 W JP2023045305 W JP 2023045305W WO 2024135618 A1 WO2024135618 A1 WO 2024135618A1
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暁大 ▲徳▼川
純 小池
大輔 鬼塚
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日鉄エンジニアリング株式会社
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Abstract

The purpose of the present invention is to correctly perform automatic control of a refuse crane by precisely ascertaining that refuse is being gripped.　A refuse crane control device 1 that controls operation of a refuse crane 110 for transporting refuse in a refuse pit 130 comprises: a storage unit 14 that stores a state of refuse in the refuse pit 130; an acquisition unit 11 that acquires information in real time that pertains to the weight of the refuse crane 110; and a first determination unit 12 that determines, on the basis of the information acquired by the acquisition unit 11, that refuse is being gripped when a state in which an increase in weight of the refuse crane 110 is equal to or greater than a prescribed weight threshold value has continued for no less than a prescribed threshold value for a number of seconds of retention, the first determination unit 12 updating the information in the storage unit 14 so that a number of agitations is incremented when it is determined that refuse is being gripped.

Description

ごみクレーン制御装置及び情報更新方法Garbage crane control device and information update method
　本発明の一態様は、ごみクレーン制御装置及び情報更新方法に関する。 One aspect of the present invention relates to a garbage crane control device and an information update method.
　特許文献１～３には、ごみ処理施設においてごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するシステムが記載されている。このような技術では、例えば、ごみピット内のごみの攪拌状態が把握され、攪拌状態を向上させるようにごみクレーンの動作が制御される。ごみピット内の攪拌状態は、例えば、ごみピット内の画像データに基づき判断される。或いは、ごみピット内の攪拌状態は、例えば、攪拌回数に基づき判断される。 Patent Documents 1 to 3 describe a system for controlling the operation of a garbage crane that transports garbage in a garbage treatment facility. In such technology, for example, the agitation state of garbage in a garbage pit is grasped, and the operation of the garbage crane is controlled to improve the agitation state. The agitation state in the garbage pit is determined, for example, based on image data of the inside of the garbage pit. Alternatively, the agitation state in the garbage pit is determined, for example, based on the number of agitations.
特許第６７３１６８０号Patent No. 6731680 特許第６６５１３０９号Patent No. 6651309 特許第６６５９４７４号Patent No. 6659474
　ここで、上述したようなシステムでは、ごみクレーンが自動で制御される自動制御モードに加えて、ごみクレーンがクレーンオペレータの操作によって制御される手動操作モードの実行が可能とされている。例えば自動制御モードにおいては、ごみクレーンは定型動作しか行わないため、例えば、攪拌指令による攪拌履歴をトレースすることにより攪拌回数（攪拌状態）を記録することができる。 In the system described above, in addition to an automatic control mode in which the garbage crane is automatically controlled, it is also possible to execute a manual operation mode in which the garbage crane is controlled by the crane operator. For example, in the automatic control mode, the garbage crane only performs routine operations, so it is possible to record the number of times it has been stirred (stirring state) by tracing the stirring history based on stirring commands.
　一方で、手動操作モードにおいては、クレーンオペレータによって、自動制御モードにおける定型動作とは異なる操作が行われる場合がある。例えば、ごみの中の小物や長物を取り除くためにごみクレーンの開閉を行う操作や、ごみをプレスするためにごみクレーンを閉じてそのままごみピットへ落下させる操作等の非定形作業が行われる場合がある。 On the other hand, in the manual operation mode, the crane operator may perform operations that differ from the routine actions in the automatic control mode. For example, non-routine tasks such as opening and closing the garbage crane to remove small or long objects from the garbage, or closing the garbage crane to press the garbage and then dropping it into the garbage pit may be performed.
　上述したようなシステムでは、自動制御モードを一時的に切り手動操作モードに切り替えられる場合があるが、そのような場合において、手動操作モード中に攪拌回数（攪拌状態）を正確に記録することができないと、自動制御モードへ復帰した後において、正しい攪拌回数等に基づいて正しくごみクレーンを制御することが難しくなる。以上のように、従来、自動制御モードと手動操作モードとをシームレスに行き来して正確にごみクレーンを制御することができない場合がある。 In the above-mentioned system, it is possible to temporarily switch from automatic control mode to manual operation mode, but in such a case, if the number of stirrings (stirring state) cannot be accurately recorded during manual operation mode, it becomes difficult to correctly control the garbage crane based on the correct number of stirrings, etc., after returning to automatic control mode. As described above, in the past, it was sometimes impossible to accurately control the garbage crane by seamlessly switching between automatic control mode and manual operation mode.
　本発明の一態様は上記実情に鑑みてなされたものであり、攪拌状態に関係するごみ掴み状態を正確に把握することにより、ごみクレーンの制御を正しく実行することができるごみクレーン制御装置及びごみクレーン制御方法に関する。 One aspect of the present invention was made in consideration of the above-mentioned situation, and relates to a garbage crane control device and a garbage crane control method that can correctly control the garbage crane by accurately grasping the garbage gripping state related to the agitation state.
　本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、ごみピット内のごみに関する情報を記憶する記憶部と、ごみクレーンの重量に係る情報をリアルタイムに取得する取得部と、取得部によって取得された情報に基づき、ごみクレーンの重量増加量が所定の重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数閾値以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定する第１判定部と、を備え、第１判定部は、ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、記憶部の情報を更新する。 A garbage crane control device according to one embodiment of the present invention is a garbage crane control device that controls the operation of a garbage crane that transports garbage within a garbage pit, and includes a memory unit that stores information about garbage within the garbage pit, an acquisition unit that acquires information about the weight of the garbage crane in real time, and a first judgment unit that determines that the garbage crane is in a garbage-grabbing state when a state in which the garbage crane's weight increase is equal to or greater than a predetermined weight threshold continues for a predetermined retention second threshold or longer based on the information acquired by the acquisition unit, and when the first judgment unit determines that the garbage crane is in a garbage-grabbing state, it updates the information in the memory unit so that the number of stirring times is counted up.
　本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置では、ごみクレーンの重量に係る情報が取得されて、ごみクレーンの重量増加量が重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定される。例えば重量変化のみからごみ掴み状態が判定される場合には、ごみクレーンのバケットが空（ごみを掴んでいない）状態で巻き上げられた場合の一時的な重量変化についてもごみ掴み状態であると判定してしまうおそれがある。この点、重量変化に加えて保持秒数が考慮されることにより、上述した一時的な重量変化を誤ってごみ掴み状態であると判定することを回避し、真にごみ掴み状態となっている場合に限り、ごみ掴み状態であると判定することができる。そして、本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置では、ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部の情報が更新される。このように、高精度に判定された情報に基づき、攪拌回数がカウントアップされることにより、攪拌回数を正確に記録することができる。本発明の発明者らは、ごみピット内の攪拌状態を精度よく把握するためにまずはごみ掴み状態を正確に把握するという技術思想に至り、本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置は、ごみ掴み状態を上述のような手法で把握する。これにより、手動操作モード中でもごみピット内の攪拌状態を精度よく把握することが可能になり、自動制御モード復帰後におけるごみクレーンの制御（自動制御）を正しく実行することができる。例えば、ごみクレーンの開（閉）動作中信号からごみ掴み状態を把握するような構成として、ごみクレーン（のバケット）が開閉された場合にごみ掴み状態であると判定し、攪拌回数をカウントアップすることも考えられる。しかしながら、この手法では、実際にはごみ掴みが行われていないにもかかわらず、ごみ掴みが行われたとして、攪拌回数が１回増えたと記録されてしまうことがあり得る。一方、本発明の一態様によれば、このような事態を回避することができる。 In a garbage crane control device according to one embodiment of the present invention, information on the weight of the garbage crane is acquired, and if the garbage crane weight increase is equal to or greater than the weight threshold and continues for a predetermined number of seconds or more, it is determined that the garbage crane is in a garbage-grabbing state. For example, if the garbage-grabbing state is determined based only on the weight change, there is a risk that a temporary weight change when the garbage crane bucket is hoisted up while empty (not grabbing garbage) is also determined to be a garbage-grabbing state. In this regard, by taking into account the weight change as well as the number of seconds of retention, it is possible to avoid erroneously determining that the above-mentioned temporary weight change is a garbage-grabbing state, and to determine that the garbage crane is in a garbage-grabbing state only when the garbage crane is truly in a garbage-grabbing state. In addition, in a garbage crane control device according to one embodiment of the present invention, when it is determined that the garbage crane is in a garbage-grabbing state, the information in the memory unit is updated so that the number of stirrings is counted up. In this way, the number of stirrings is counted up based on information determined with high accuracy, so that the number of stirrings can be accurately recorded. The inventors of the present invention have come up with the technical idea of first accurately grasping the garbage grabbing state in order to accurately grasp the agitation state in the garbage pit, and the garbage crane control device according to one embodiment of the present invention grasps the garbage grabbing state using the method described above. This makes it possible to accurately grasp the agitation state in the garbage pit even in manual operation mode, and allows the garbage crane to be correctly controlled (automatic control) after returning to automatic control mode. For example, as a configuration for grasping the garbage grabbing state from the garbage crane opening (closing) operation signal, it is possible to determine that the garbage crane is in the garbage grabbing state when the garbage crane (bucket) is opened and closed, and count up the number of agitations. However, with this method, even if garbage is not actually being grabbed, it may be recorded as garbage being grabbed, and the number of agitations may be increased by one. On the other hand, according to one embodiment of the present invention, such a situation can be avoided.
　取得部は、ごみクレーンにおいてごみを保持するバケットが開状態であるか閉状態であるかを示す情報を、リアルタイムに更に取得し、第１判定部は、重量増加量が重量閾値以上である状態が保持秒数閾値以上継続されており、且つ、バケットが閉状態である場合に、ごみ掴み状態であると判定してもよい。このように、バケットが閉状態であることが更に条件とされてごみ掴み状態が判定されることにより、ごみ掴み状態をより正確に判定することができる。 The acquisition unit may further acquire, in real time, information indicating whether the bucket holding garbage in the garbage crane is in an open or closed state, and the first determination unit may determine that the garbage-grabbing state is in effect when the state in which the weight increase amount is equal to or greater than the weight threshold continues for equal to or greater than the retention second threshold and the bucket is in a closed state. In this way, the garbage-grabbing state is determined based on the additional condition that the bucket is in a closed state, thereby making it possible to more accurately determine the garbage-grabbing state.
　上記ごみクレーン制御装置は、取得部によって取得された情報、及び、第１判定部による判定結果に基づき、ごみクレーンによって実行された動作を判定する第２判定部を更に備え、取得部は、ごみクレーンの位置に係る情報をリアルタイムに更に取得し、第２判定部は、第１判定部によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーンの高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化した場合に、ごみクレーンがごみを混ぜる攪拌動作、ごみクレーンがごみを炉へ投入する投入動作、又は、ごみクレーンがごみを積替える積替動作のいずれかの動作が実行されたと判定し、ごみクレーンによって実行された動作に応じて記憶部の情報を更新してもよい。このように、単にごみ掴み状態を判定することに加えて、ごみクレーンの高さ方向の位置が変化している場合には、上述した攪拌動作、投入動作、又は積替動作のいずれかが実行されたと判定されて、これらの動作に応じて記憶部の情報が更新されることにより、手動操作モードにおけるごみクレーンの動作及び該動作に応じたごみの状態を適切に記録し、自動制御モード復帰後におけるごみクレーンの制御をより正しく実行することができる。 The above-mentioned garbage crane control device further includes a second judgment unit that judges the operation performed by the garbage crane based on the information acquired by the acquisition unit and the judgment result by the first judgment unit, and the acquisition unit further acquires information related to the position of the garbage crane in real time, and when the first judgment unit judges that the garbage crane is in the garbage-grabbing state, if the vertical position of the garbage crane has changed by more than a predetermined height threshold, the second judgment unit may judge that the garbage crane has performed one of the following operations: a stirring operation in which the garbage crane mixes the garbage, a throwing operation in which the garbage crane throws the garbage into the furnace, or a transfer operation in which the garbage crane transfers the garbage, and update the information in the memory unit according to the operation performed by the garbage crane. In this way, in addition to simply judging the garbage-grabbing state, if the vertical position of the garbage crane has changed, it is judged that one of the above-mentioned stirring operation, throwing operation, or transfer operation has been performed, and the information in the memory unit is updated according to these operations, so that the operation of the garbage crane in the manual operation mode and the state of the garbage corresponding to the operation can be properly recorded, and the garbage crane can be more correctly controlled after returning to the automatic control mode.
　第２判定部は、第１判定部によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーンの高さ方向の位置が高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーンの高さ方向以外の位置が所定の移動閾値以上変化していない場合に、３次元的な位置移動を伴わない攪拌動作であるほぐし攪拌が実行されたと判定してもよい。ごみ掴み状態となった後に高さ方向にのみ、ごみクレーンの位置が変化している場合には、３次元的な位置移動を伴わないほぐし攪拌が実行されたと推定することができる。よって、上記のようにほぐし攪拌が実行されたと判定し、ほぐし攪拌に応じた情報が記録されることにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーンの制御をより正しく実行することができる。 The second judgment unit may determine that agitation, which is an agitation operation that does not involve three-dimensional position movement, has been performed if the first judgment unit has determined that the garbage crane is in a garbage-grabbing state, the heightwise position of the garbage crane has changed by more than a height threshold, and the garbage crane's positions other than in the heightwise direction have not changed by more than a predetermined movement threshold. If the position of the garbage crane has changed only in the height direction after the garbage-grabbing state has been reached, it can be presumed that agitation, which does not involve three-dimensional position movement, has been performed. Therefore, by determining that agitation has been performed as described above and recording information corresponding to the agitation, the garbage crane can be more accurately controlled after returning to automatic control mode.
　ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、ごみクレーンが投入動作及び攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、第２判定部は、第１判定部によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーンの高さ方向の位置が高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーンの高さ方向以外の位置が受入ピットの位置から投入攪拌ピットの位置まで変化している場合に、積替動作が実行されたと判定してもよい。ごみ掴み状態となった後にごみクレーンの位置が受入ピットの位置から投入攪拌ピットの位置に変化している場合には、積替動作が実行されたと推定することができる。よって、上記のように積替動作が実行されたと判定し、積替動作に応じた情報が記録されることにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーンの制御をより正しく実行することができる。 The garbage pit has a receiving pit that receives garbage, and a loading and stirring pit where the garbage crane performs loading and stirring operations, and the second judgment unit may judge that a transfer operation has been performed when the first judgment unit judges that the garbage is being gripped, if the heightwise position of the garbage crane has changed by more than a height threshold, and a position other than the heightwise position of the garbage crane has changed from the position of the receiving pit to the position of the loading and stirring pit. If the position of the garbage crane changes from the position of the receiving pit to the position of the loading and stirring pit after the garbage is gripped, it can be presumed that a transfer operation has been performed. Therefore, by judging that a transfer operation has been performed as described above and recording information corresponding to the transfer operation, the garbage crane can be more accurately controlled after returning to the automatic control mode.
　ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、ごみクレーンが投入動作及び攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、第２判定部は、第１判定部によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーンの高さ方向の位置が高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーンの高さ方向以外の位置が投入攪拌ピット内で所定の移動閾値以上変化している場合に、３次元的な位置移動を伴う攪拌動作である移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定してもよい。ごみ掴み状態となった後にごみクレーンの位置が投入攪拌ピット内で変化している場合には、３次元的な位置移動を伴う移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと推定することができる。よって、上記のように移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定し、移動攪拌又はばらまき攪拌に応じた情報が記録されることにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーンの制御をより正しく実行することができる。 The garbage pit has a receiving pit that receives garbage and a garbage dumping/stirring pit where the garbage crane performs dumping and stirring operations, and the second determination unit may determine that moving stirring or scattering stirring, which is a stirring operation involving three-dimensional position movement, has been performed if the heightwise position of the garbage crane has changed by more than a height threshold and a position other than the heightwise direction of the garbage crane has changed by more than a predetermined movement threshold within the garbage dumping/stirring pit when the first determination unit determines that the garbage is being gripped,. If the position of the garbage crane has changed within the garbage dumping/stirring pit after the garbage is gripped, it can be estimated that moving stirring or scattering stirring involving three-dimensional position movement has been performed. Therefore, by determining that moving stirring or scattering stirring has been performed as described above and recording information corresponding to moving stirring or scattering stirring, the garbage crane can be more accurately controlled after returning to automatic control mode.
　ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、ごみクレーンが投入動作及び攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、ごみピットには、炉が隣接して設置され、第２判定部は、第１判定部によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーンの高さ方向の位置が高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーンの高さ方向以外の位置が炉の位置に変化している場合に、投入動作が実行されたと判定してもよい。ごみ掴み状態となった後にごみクレーンの位置が炉の位置に変化している場合には、投入動作が実行されたと推定することができる。よって、上記のように投入動作が実行されたと判定し、投入動作に応じた情報が記録されることにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーンの制御をより正しく実行することができる。 The garbage pit has a receiving pit that receives garbage, and a garbage dumping/mixing pit where the garbage crane performs dumping and mixing operations, and a furnace is installed adjacent to the garbage pit, and the second judgment unit may judge that the dumping operation has been performed when the first judgment unit judges that the garbage is being gripped, and the heightwise position of the garbage crane has changed by more than a height threshold, and a position other than the heightwise position of the garbage crane has changed to the furnace position. If the position of the garbage crane has changed to the furnace position after the garbage is gripped, it can be presumed that the dumping operation has been performed. Therefore, by judging that the dumping operation has been performed as described above and recording information corresponding to the dumping operation, the garbage crane can be more accurately controlled after returning to automatic control mode.
　記憶部は、ごみピット内の空間を所定の大きさの領域に区切った単位空間毎に、ごみに関する情報を記憶しており、第１判定部が、ごみ掴み状態であると判定した場合に、単位空間毎に、記憶部のごみに関する情報を更新してもよい。このように、記憶部が記憶する単位空間毎にごみに関する情報が更新されることにより、ごみピット内におけるごみの状態をより正確に記録することができる。 The memory unit stores information about garbage for each unit space that divides the space in the garbage pit into areas of a predetermined size, and when the first determination unit determines that a garbage-grabbing state is occurring, the garbage information in the memory unit may be updated for each unit space. In this way, by updating the garbage information for each unit space stored in the memory unit, the state of the garbage in the garbage pit can be recorded more accurately.
　記憶部は、ごみピット内の空間を所定の大きさの領域に区切った単位空間毎に、ごみに関する情報を記憶しており、第２判定部が、ごみクレーンによっていずれかの動作が実行されたと判定した単位空間に関して、実行された動作に応じて記憶部の情報を更新してもよい。このように、記憶部が記憶する単位空間毎に実行された動作に応じて情報が更新されることにより、ごみピット内におけるごみの状態をより正確に記録することができる。 The memory unit stores information about the garbage for each unit space obtained by dividing the space in the garbage pit into areas of a predetermined size, and for a unit space in which the second determination unit determines that an operation has been performed by the garbage crane, the information in the memory unit may be updated according to the operation performed. In this way, by updating the information according to the operation performed for each unit space stored in the memory unit, the state of the garbage in the garbage pit can be recorded more accurately.
　本発明の一態様にかかわる情報更新方法は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンに係る情報更新方法であって、ごみクレーンの重量に係る情報をリアルタイムに取得するステップと、取得した情報に基づき、ごみクレーンによって、所定の重量閾値以上の重量の物体が所定の保持秒数閾値以上の時間保持されている、ごみ掴み状態であるか否かを判定するステップと、ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、ごみピット内のごみに関する情報を記憶する記憶部の情報を更新するステップと、を含む。 The information updating method according to one aspect of the present invention is an information updating method related to a garbage crane that transports garbage in a garbage pit, and includes the steps of: acquiring information related to the weight of the garbage crane in real time; determining whether the garbage crane is in a garbage-grabbing state, in which an object weighing more than or equal to a predetermined weight threshold is being held by the garbage crane for a period of time more than or equal to a predetermined holding second threshold, based on the acquired information; and, if it is determined that the garbage crane is in a garbage-grabbing state, updating information in a memory unit that stores information related to the garbage in the garbage pit so that the number of stirring times is counted up.
　本発明の一態様によれば、ごみ掴み状態を正確に把握することにより、ごみクレーンの制御を正しく実行することができる。 According to one aspect of the present invention, the garbage crane can be controlled correctly by accurately grasping the garbage gripping state.
図１は、本実施形態に係るごみクレーン制御装置を含むごみ処理設備を模式的に示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic diagram of a waste treatment facility including a waste crane control device according to this embodiment. 図２は、ごみピット内におけるエリア設定の一例を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of area setting within a garbage pit. 図３は、ごみクレーンを模式的に示す図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a garbage crane. 図４は、ごみクレーン制御装置の機能を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the functions of the garbage crane control device. 図５は、ごみ掴み状態について説明する図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the dust catching state. 図６は、ごみ掴み状態の判定について説明するグラフである。FIG. 6 is a graph for explaining the determination of the dust-grabbing state. 図７は、動作判定処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of the motion determination process.
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Below, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the same or corresponding parts in each drawing are given the same reference numerals, and duplicated explanations will be omitted.
　図１は、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１を含むごみ処理設備１００を模式的に示す図である。ごみ処理設備１００は、ごみクレーン１１０と、ごみピット１３０と、プラットフォーム１５０と、ごみ投入部１８０と、炉（不図示）と、ごみクレーン制御装置１と、を備えている。なお、図１においては、後述する仕切壁１３３（図２（ａ）（ｂ）参照）の図示を省略している。 FIG. 1 is a schematic diagram of a waste treatment facility 100 including a waste crane control device 1 according to this embodiment. The waste treatment facility 100 includes a waste crane 110, a waste pit 130, a platform 150, a waste input section 180, a furnace (not shown), and the waste crane control device 1. Note that FIG. 1 does not include the illustration of a partition wall 133 (see FIGS. 2(a) and (b)), which will be described later.
　炉（不図示）は、ごみ投入部１８０を介して投入されたごみピット１３０内のごみＧを処理するものである。炉は、例えば、シャフト式ガス化溶融炉等の溶融炉であってもよいし、ストーカ式焼却炉等の焼却炉であってもよい。溶融炉は、ごみＧを高温溶融（例えば、1,700～1,800℃）により安定・確実に処理し、ごみを無害の溶融物として資源化可能に構成されている。焼却炉は、ごみＧを焼却することにより処理するように構成されている。ごみ処理設備１００は、さらにボイラと蒸気タービン発電機とを備え、ごみＧを処理することにより発電も行う発電プラントであってもよい。なお、炉は、ごみピット１３０に隣接して設置されていると好ましい。 The furnace (not shown) processes the garbage G in the garbage pit 130 that is input through the garbage input section 180. The furnace may be, for example, a melting furnace such as a shaft-type gasification melting furnace, or an incinerator such as a stoker-type incinerator. The melting furnace is configured to stably and reliably process the garbage G by high-temperature melting (for example, 1,700 to 1,800°C), and to recycle the garbage as a harmless molten material. The incinerator is configured to process the garbage G by incinerating it. The garbage treatment facility 100 may further include a boiler and a steam turbine generator, and may be a power plant that generates electricity by processing the garbage G. It is preferable that the furnace is installed adjacent to the garbage pit 130.
　プラットフォーム１５０は、ごみピット１３０に隣り合うように設けられており、ごみピット１３０に搬入されるごみを運搬するごみ収集車Ｃが走行する領域である。プラットフォーム１５０におけるごみピット１３０との境界部分には、壁部１６０が設けられている。壁部１６０には、複数の受入扉１６１～１６６が設けられている。なお、受入扉の数は、上記（６つ）に限定されない。ごみ収集車Ｃは、プラットフォーム１５０における走行路１５１を走行し、いずれかの受入扉１６１～１６６の前で停車する。ごみ収集車Ｃは、他のごみ収集車Ｃが停車していない受入扉１６１～１６６の前に停車する。ごみ収集車Ｃは、更に、ごみピット１３０内におけるごみＧの状況（ごみＧの量等）が考慮されて決定される受入扉１６１～１６６の前に停車してもよい。ごみ収集車Ｃが停車している受入扉１６１～１６６が開かれて、ごみ収集車Ｃからごみが落とし込まれることにより、ごみピット１３０内にごみＧが搬入される。 The platform 150 is provided adjacent to the garbage pit 130, and is an area where garbage trucks C travel to transport garbage to be brought into the garbage pit 130. A wall 160 is provided at the boundary between the platform 150 and the garbage pit 130. The wall 160 is provided with a number of receiving doors 161-166. The number of receiving doors is not limited to the above (six). The garbage truck C travels along the running path 151 on the platform 150 and stops in front of any of the receiving doors 161-166. The garbage truck C stops in front of any of the receiving doors 161-166 where no other garbage truck C is stopped. The garbage truck C may also stop in front of any of the receiving doors 161-166 that are determined taking into consideration the status of the garbage G in the garbage pit 130 (such as the amount of garbage G). The receiving doors 161-166 where the garbage collection truck C is parked are opened, and garbage is dropped from the garbage collection truck C, thereby transporting garbage G into the garbage pit 130.
　ごみ投入部１８０は、ごみピット１３０と炉（不図示）とを接続する部分であり、ごみピット１３０から投入されたごみＧを炉（不図示）の内部に供給する。ごみ投入部１８０は、炉の上部にあり、炉の構成要素の１つと捉えることもできる。ごみ投入部１８０は、複数（ここでは一例として２つ）のホッパー１８１，１８２を有している。ごみピット１３０内のごみは、ホッパー１８１，１８２に投入されて、ホッパー１８１，１８２を通って炉（不図示）に送り込まれる。なお、ホッパー１８１，１８２は、同一の炉（不図示）にごみＧを供給するものであってもよいし、互いに異なる炉（不図示）にごみＧを供給するものであってもよい。 The garbage input section 180 is a section that connects the garbage pit 130 and the furnace (not shown), and supplies garbage G input from the garbage pit 130 to the inside of the furnace (not shown). The garbage input section 180 is located at the top of the furnace, and can be considered as one of the components of the furnace. The garbage input section 180 has multiple hoppers 181, 182 (two in this example). Garbage in the garbage pit 130 is input into the hoppers 181, 182, and is sent through the hoppers 181, 182 to the furnace (not shown). The hoppers 181, 182 may supply garbage G to the same furnace (not shown), or may supply garbage G to different furnaces (not shown).
　ごみピット１３０は、ごみ収集車Ｃが搬入するごみＧを一時的に貯留する。ごみピット１３０は、受入ピット１３１と、投入攪拌ピット１３２と、を有している（図２（ａ）（ｂ）参照）。図２（ａ）（ｂ）は、ごみピット１３０を平面視した図であり、ごみピット１３０内におけるエリア設定の一例を説明する図である。受入ピット１３１は、ごみピット１３０においてごみの受け入れを行う部分である。受入ピット１３１は、ごみピット１３０におけるプラットフォーム１５０寄りの位置に設けられている。投入攪拌ピット１３２は、ごみクレーン１１０が、ホッパー１８１，１８２を介して炉（不図示）へごみＧを投入する投入動作、及び、ごみＧを混ぜる攪拌動作を行う部分である。投入攪拌ピット１３２は、ごみピット１３０におけるごみ投入部１８０寄りの位置に設けられている。受入ピット１３１及び投入攪拌ピット１３２は、仕切壁１３３を介して互いに隣り合っている。なお、仕切壁１３３は、設けられていなくてもよい。 The garbage pit 130 temporarily stores garbage G brought in by the garbage truck C. The garbage pit 130 has a receiving pit 131 and an input/mixing pit 132 (see Fig. 2 (a) and (b)). Fig. 2 (a) and (b) are plan views of the garbage pit 130, and are diagrams explaining an example of area setting within the garbage pit 130. The receiving pit 131 is a part of the garbage pit 130 that receives garbage. The receiving pit 131 is located near the platform 150 in the garbage pit 130. The input/mixing pit 132 is a part where the garbage crane 110 performs the input operation of inputting garbage G into a furnace (not shown) via hoppers 181 and 182, and the mixer operation of mixing the garbage G. The input/mixing pit 132 is located near the garbage input section 180 in the garbage pit 130. The receiving pit 131 and the input/mixing pit 132 are adjacent to each other via a partition wall 133. The partition wall 133 does not necessarily have to be provided.
　ごみピット１３０においては、後述するごみクレーン制御装置１によって（又は、クレーンオペレータによる手動操作によって）、ごみクレーン１１０が行う動作に係るエリア設定が行われる。図２（ａ）に示されるように、ごみピット１３０の平面視における各領域は、９（１～９）×４（Ａ～Ｄ）の３６個の番地に分けられる。当該番地の１つの大きさは、例えば、ごみクレーン１１０のバケット１１１（図３参照。後述）の大きさに応じて設定されていてもよい。また、番地の数は、ごみピット１３０の大きさに応じて決めてもよい。番地の数や分け方は、その他の方法・考え方により決めてもよい。 In the garbage pit 130, the garbage crane control device 1 described below (or manual operation by the crane operator) sets areas for the operations performed by the garbage crane 110. As shown in FIG. 2(a), each area in a plan view of the garbage pit 130 is divided into 36 addresses: 9 (1-9) x 4 (A-D). The size of one of the addresses may be set, for example, according to the size of the bucket 111 of the garbage crane 110 (see FIG. 3, described below). The number of addresses may also be determined according to the size of the garbage pit 130. The number of addresses and the way they are divided may also be determined using other methods or concepts.
　例えば図２（ａ）に示される例では、受入ピット１３１の１～９×Ａの領域が、受入エリア１３１ａに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の２～９×Ｄの領域が、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂの兼用エリアに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の２～９×Ｂ，Ｃの領域が、積替エリア１３２ｃに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の１×Ｂ～Ｄの領域が、草木退避エリア１３２ｄに設定されている。受入エリア１３１ａは、ごみピット１３０においてごみＧの受け入れを行うエリアである。投入エリア１３２ａは、ごみクレーン１１０がホッパー１８１，１８２を介してごみを炉へ投入する投入動作を行うエリアである。攪拌エリア１３２ｂは、ごみクレーン１１０がごみを混ぜる攪拌動作を行うエリアである。積替エリア１３２ｃは、ごみクレーン１１０が受入ピット１３１から投入攪拌ピット１３２へごみを移動させる積替動作を行うエリアである。 For example, in the example shown in FIG. 2(a), the area 1 to 9×A of the receiving pit 131 is set as the receiving area 131a. The area 2 to 9×D of the input/mixing pit 132 is set as the combined input area 132a and mixing area 132b. The areas 2 to 9×B and C of the input/mixing pit 132 are set as the transfer area 132c. The area 1×B to D of the input/mixing pit 132 is set as the grass and tree evacuation area 132d. The receiving area 131a is an area in which garbage G is received in the garbage pit 130. The input area 132a is an area in which the garbage crane 110 performs the input operation of inputting garbage into the furnace via hoppers 181 and 182. The mixing area 132b is an area in which the garbage crane 110 performs the mixing operation of mixing the garbage. The transfer area 132c is an area where the garbage crane 110 performs transfer operations to move garbage from the receiving pit 131 to the input/mixing pit 132.
　ごみピット１３０におけるエリア設定は上記に限定されず、例えばごみ収集車Ｃからのごみの受け入れがない時間帯においては、図２（ｂ）に示されるように、受入エリア１３１ａ、積替エリア１３２ｃ、及び草木退避エリア１３２ｄが設定されずに、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂのみが設定されてもよい。図２（ｂ）に示される例では、投入攪拌ピット１３２の１～９×Ｃ，Ｄの領域が投入エリア１３２ａに設定されており、投入攪拌ピット１３２の１～９×Ｂ～Ｄの領域が攪拌エリア１３２ｂに設定されている。１～９×Ｃ，Ｄの領域は、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂの兼用エリアに設定されている。なお、図２（ａ）（ｂ）に示されるエリア設定は、一例に過ぎず、ごみピット１３０におけるエリア設定はこれに限定されない。 The area settings in the garbage pit 130 are not limited to the above. For example, during times when garbage is not being received from the garbage truck C, as shown in FIG. 2(b), the receiving area 131a, the transfer area 132c, and the grass and tree evacuation area 132d may not be set, and only the input area 132a and the mixing area 132b may be set. In the example shown in FIG. 2(b), the area 1-9×C,D of the input and mixing pit 132 is set as the input area 132a, and the area 1-9×B-D of the input and mixing pit 132 is set as the mixing area 132b. The area 1-9×C,D is set as a shared area for the input area 132a and the mixing area 132b. Note that the area settings shown in FIG. 2(a) and (b) are merely examples, and the area settings in the garbage pit 130 are not limited to these.
　図１に戻り、ごみクレーン１１０は、ごみピット１３０内でごみＧを運搬するクレーンである。ごみクレーン１１０は、ごみクレーン制御装置１の制御に応じて、上述した投入動作、攪拌動作、及び積替動作を行う。なお、図１においては、ごみクレーン１１０を１台のみ図示しているが、ごみクレーン１１０は複数台設けられていてもよい。ごみクレーン１１０の詳細について、図３を参照して説明する。 Returning to FIG. 1, the garbage crane 110 is a crane that transports garbage G within the garbage pit 130. The garbage crane 110 performs the above-mentioned loading operation, stirring operation, and loading/unloading operation in accordance with the control of the garbage crane control device 1. Note that while only one garbage crane 110 is shown in FIG. 1, multiple garbage cranes 110 may be provided. Details of the garbage crane 110 will be described with reference to FIG. 3.
　図３は、ごみクレーン１１０を模式的に示す図である。図３に示されるように、ごみクレーン１１０は、バケット１１１と、モータ１１２と、バケット開閉機構１１３と、ワイヤ１１４と、ケーシング１１５と、モータ１１６と、ケーシング１１７と、モータ１１８，１１９と、車輪１２０と、を備えている。 FIG. 3 is a schematic diagram of the garbage crane 110. As shown in FIG. 3, the garbage crane 110 includes a bucket 111, a motor 112, a bucket opening/closing mechanism 113, a wire 114, a casing 115, a motor 116, a casing 117, motors 118 and 119, and wheels 120.
　ワイヤ１１４は、上下方向に延びており、上端部がケーシング１１５に収容されたモータ１１６に接続されると共に、下端部がバケット開閉機構１１３に接続されている。バケット開閉機構１１３は、モータ１１２からの動力に応じてバケット１１１を開閉動作させる機構である。モータ１１２は、バケット開閉機構１１３に動力を与える油圧モータである。バケット１１１は、ごみＧを挟み込むことによりごみＧを保持する。 The wire 114 extends vertically, with its upper end connected to a motor 116 housed in a casing 115, and its lower end connected to a bucket opening/closing mechanism 113. The bucket opening/closing mechanism 113 is a mechanism that opens and closes the bucket 111 in response to power from the motor 112. The motor 112 is a hydraulic motor that provides power to the bucket opening/closing mechanism 113. The bucket 111 holds the waste G by clamping it therebetween.
　ケーシング１１５は、モータ１１６を収容するケーシングである。モータ１１６は、ワイヤ１１４を巻き上げ／巻き下げするモータである。ケーシング１１７は、ケーシング１１５及びロードセル４００を収容するケーシングである。ケーシング１１７の下面には、例えば前後左右４つの車輪１２０が設けられている。 The casing 115 is a casing that houses the motor 116. The motor 116 is a motor that winds up and down the wire 114. The casing 117 is a casing that houses the casing 115 and the load cell 400. Four wheels 120, for example, are provided on the underside of the casing 117 on the front, back, left and right.
　モータ１１８は、車輪１２０に動力を与えることにより、車輪１２０を回転させる走行モータである。車輪１２０は、レール５００上を回転する。これにより、下面に車輪１２０が取り付けられたケーシング１１７（及び、ワイヤ１１４を介してつながったバケット１１１）がレール５００に沿って走行方向に動くことになる。 The motor 118 is a travel motor that applies power to the wheels 120 to rotate them. The wheels 120 rotate on the rails 500. This causes the casing 117 (and the bucket 111 connected via the wires 114) with the wheels 120 attached to its underside to move in the travel direction along the rails 500.
　モータ１１９は、上述した走行方向に交差する方向にケーシング１１７（及び、ワイヤ１１４を介してつながったバケット１１１）を動かす動力を与える横行モータである。図３においては、モータ１１９の動力に応じた横行に関するレールの図示を省略している。このように、バケット１１１は、モータ１１６に基づき上下方向に動作し、モータ１１８に基づき走行方向に動作し、モータ１１９に基づき走行方向に交差する水平方向に動作する。 Motor 119 is a traverse motor that provides power to move casing 117 (and bucket 111 connected via wire 114) in a direction intersecting the travel direction described above. In FIG. 3, the rails related to the traverse movement according to the power of motor 119 are not shown. In this way, bucket 111 moves in the vertical direction based on motor 116, moves in the travel direction based on motor 118, and moves in the horizontal direction intersecting the travel direction based on motor 119.
　ロードセル４００は、ケーシング１１５、モータ１１６、ワイヤ１１４、モータ１１２、バケット開閉機構１１３、バケット１１１、及びバケット１１１が保持するごみＧの重量を測定する。ロードセル４００が重量を測定することにより、バケット１１１によってごみＧが保持された状態であるか否かを、判定することができる。ロードセル４００は、例えば、車輪１２０毎に設けられている。すなわち、ロードセル４００は、１台のごみクレーン１１０につき４つ設けられている。４つのロードセル４００の測定値の合計から、予め特定されている、ケーシング１１５、モータ１１６、ワイヤ１１４、モータ１１２、バケット開閉機構１１３、及びバケット１１１の重量を差し引くことにより、バケット１１１が保持するごみＧの重量を導出することができる。 The load cell 400 measures the weight of the casing 115, motor 116, wire 114, motor 112, bucket opening/closing mechanism 113, bucket 111, and the garbage G held by the bucket 111. By measuring the weight, the load cell 400 can determine whether or not garbage G is being held by the bucket 111. A load cell 400 is provided, for example, for each wheel 120. That is, four load cells 400 are provided for each garbage crane 110. The weight of the garbage G held by the bucket 111 can be derived by subtracting the pre-specified weights of the casing 115, motor 116, wire 114, motor 112, bucket opening/closing mechanism 113, and bucket 111 from the sum of the measurements of the four load cells 400.
　なお、ロードセル４００は、バケット１１１が保持するごみＧの重量を測定することができれば、設置場所、設置個数、及び重量導出方法については、上記に限定されない。例えば、ロードセル４００は、必ずしもケーシング１１７に収容されていなくてもよく、また、車輪１２０毎に設けられていなくてもよい。 Note that as long as the load cells 400 can measure the weight of the garbage G held by the bucket 111, the installation location, number of installations, and weight calculation method are not limited to the above. For example, the load cells 400 do not necessarily have to be housed in the casing 117, and do not necessarily have to be provided for each wheel 120.
　図１に戻り、ごみクレーン制御装置１は、ごみピット１３０内でごみＧを運搬するごみクレーン１１０の動作を制御する装置である。ごみクレーン制御装置１は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有すると共に、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶素子（記憶媒体）を有する電子制御ユニットである。ごみクレーン制御装置１は、ごみクレーン１１０を制御するモードとして、ごみクレーン１１０が自動で制御される自動制御モードと、ごみクレーン１１０がクレーンオペレータの操作によって制御される手動操作モードとを有する。ごみクレーン制御装置１では、自動制御モード及び手動操作モードのいずれか一方が選択されてごみクレーン１１０の制御が行われる。 Returning to FIG. 1, the garbage crane control device 1 is a device that controls the operation of the garbage crane 110 that transports garbage G within the garbage pit 130. The garbage crane control device 1 is an electronic control unit that has a microcomputer (CPU) as well as memory elements (storage media) such as RAM and ROM. The garbage crane control device 1 has two modes for controlling the garbage crane 110: an automatic control mode in which the garbage crane 110 is automatically controlled, and a manual operation mode in which the garbage crane 110 is controlled by the operation of a crane operator. In the garbage crane control device 1, either the automatic control mode or the manual operation mode is selected to control the garbage crane 110.
　ごみクレーン制御装置１では、ごみピット１３０内のごみ性状の把握を可能にするごみピットＭＡＰシステムが採用されている。ごみピットＭＡＰシステムは、ごみピット１３０内を数値モデル化することにより、ごみＧの搬入・移動（受入・積替・攪拌）（運搬・搬送）をトレースし、ごみＧの貯留状況を記録する技術である。本システムが活用されることにより、ごみピット１３０内の全域について、ごみＧの堆積状況や性状を継続的に把握することができる。 The garbage crane control device 1 employs a garbage pit MAP system that makes it possible to grasp the garbage characteristics inside the garbage pit 130. The garbage pit MAP system is a technology that numerically models the inside of the garbage pit 130, traces the loading and movement (receiving, transferring, mixing) (transporting and conveying) of garbage G, and records the storage status of the garbage G. By utilizing this system, it is possible to continuously grasp the accumulation status and properties of garbage G throughout the entire garbage pit 130.
　図１に示されるように、ごみピットＭＡＰシステムでは、ごみピット１３０内の空間が直方体状の所定の大きさの領域であるメッシュ（単位空間）（ブロック）に分割され、ごみピット１３０全体がモデル化されている。各メッシュに関して、ごみＧの堆積状況や性状を表すパラメータとして、（１）ごみレベル、（２）攪拌回数、（３）ごみ種の３つがデータとして管理されている。 As shown in Figure 1, in the garbage pit MAP system, the space within the garbage pit 130 is divided into meshes (unit spaces) (blocks), which are rectangular parallelepiped regions of a given size, and the entire garbage pit 130 is modeled. For each mesh, three data items are managed as parameters that represent the pile-up status and properties of the garbage G: (1) garbage level, (2) number of stirrings, and (3) garbage type.
　ごみレベルは、ごみピット１３０内のごみ堆積高さを表す指標である。投入動作、積替動作、攪拌動作等のごみクレーン１１０の動作に応じて、ごみピットＭＡＰシステム内において対象メッシュに対してごみレベルの加減算が行われる。なお、ごみピット１３０の近辺に設置された電磁波式レベル計等のレベルセンサの測定結果や、ごみクレーン１１０が着床した際の高さ情報等から、実際のごみ堆積高さが推定され、推定結果に基づきごみピットＭＡＰシステムのごみレベルが補正されてもよい。 The garbage level is an index that represents the height of the garbage pile in the garbage pit 130. The garbage level is added or subtracted for the target mesh in the garbage pit MAP system according to the operation of the garbage crane 110, such as dumping, transferring, stirring, etc. The actual garbage pile height may be estimated from the measurement results of a level sensor such as an electromagnetic wave level meter installed near the garbage pit 130, or from height information when the garbage crane 110 touches down, and the garbage level in the garbage pit MAP system may be corrected based on the estimated result.
　攪拌回数は、ごみの攪拌度合いを表す指標であり、ごみクレーン１１０の動作に応じて、ごみピットＭＡＰシステム内において対象メッシュに対して攪拌回数の加算を行う。 The number of mixing times is an index that indicates the degree to which the garbage is mixed, and the number of mixing times is added to the target mesh in the garbage pit MAP system according to the operation of the garbage crane 110.
　ごみ種は、画像認識技術を用いることにより、通常のごみと草木を含むごみとを判別・分類し、該当メッシュに記録する。なお、ごみクレーン１１０の動作によって、ごみＧが移動したり炉内に投入されたりした場合には、攪拌回数やごみ種が記録されたごみの移動がトレースされて、該当メッシュの情報が更新される。 Using image recognition technology, the type of waste is distinguished and classified into normal waste and waste containing vegetation, and recorded in the corresponding mesh. When the waste crane 110 operates to move the waste G or toss it into the furnace, the movement of the waste, including the number of times it has been stirred and the type of waste, is traced, and the information in the corresponding mesh is updated.
　このようなごみピットＭＡＰシステムにより、ごみのＧの堆積状況や性状を定量的に把握することが可能になり、例えば、ごみピット１３０内の状況に応じた最適な攪拌を実現することができる。 This type of garbage pit MAP system makes it possible to quantitatively grasp the accumulation status and characteristics of garbage G, and, for example, to achieve optimal mixing according to the conditions inside the garbage pit 130.
　上述したように、ごみクレーン制御装置１では、自動制御モードと手動操作モードとが適宜切り替えられながら、ごみクレーン１１０の制御が実施される。このように２つのモードが切り替えられる場合においても、上述したごみピットＭＡＰシステムを用いて各メッシュにおけるごみＧの性状等を適切に管理するためには、ごみクレーン１１０がごみＧに対してどのような動作を行ったかを継続的に記録する必要がある。 As described above, the garbage crane control device 1 controls the garbage crane 110 by appropriately switching between the automatic control mode and the manual operation mode. Even when the two modes are switched in this way, in order to properly manage the properties of the garbage G in each mesh using the garbage pit MAP system described above, it is necessary to continuously record what actions the garbage crane 110 has performed on the garbage G.
　自動制御モードにおいては、ごみクレーン１１０は定型動作しか行わないため、例えば、攪拌指令による攪拌履歴をトレースすることにより攪拌回数（攪拌状態）を記録することができる。すなわち、攪拌指令が行われると、指定ごみ掴み番地への移動指令→下降指令→着床指令→閉指令（バケット１１１を閉じる指令）→上昇指令→指定ごみ放し番地への移動指令→開指令（バケット１１１を開く指令）の一連のサイクルが行われることが予めわかっているので、攪拌履歴をトレースすることにより、攪拌回数を記録することができる。 In automatic control mode, the garbage crane 110 only performs standard operations, so for example, the number of times it has been stirred (stirring state) can be recorded by tracing the stirring history in response to stirring commands. In other words, when a stirring command is issued, it is known in advance that a series of cycles will be carried out: move command to designated garbage grabbing address → lower command → landing command → close command (command to close bucket 111) → rise command → move command to designated garbage release address → open command (command to open bucket 111), so the number of times it has been stirred can be recorded by tracing the stirring history.
　一方で、手動操作モードにおいては、クレーンオペレータによって、自動制御モードにおける定型動作とは異なる操作が行われる場合がある。例えば、ごみの中の小物や長物を取り除くためにごみクレーン１１０の開閉を行う操作や、ごみをプレスするためにごみクレーン１１０を閉じてそのままごみピット１３０へ落下させる操作等の非定形作業が行われる場合がある。このため、例えば、ごみクレーンの開（閉）動作中信号からごみ掴み状態を把握するような構成として、ごみクレーン（のバケット）が開閉された場合にごみ掴み状態であると判定し、攪拌回数をカウントアップすることも考えられる。しかしながら、この手法では、実際にはごみ掴みが行われていないにもかかわらず、ごみ掴みが行われたとして、攪拌回数が１回増えたと記録されてしまうことがあり得る。この場合、正確ではない攪拌回数を記録することになる。 On the other hand, in the manual operation mode, the crane operator may perform operations that are different from the routine operations in the automatic control mode. For example, non-routine operations such as opening and closing the garbage crane 110 to remove small or long objects from the garbage, or closing the garbage crane 110 to press the garbage and drop it directly into the garbage pit 130 may be performed. For this reason, for example, a configuration may be considered in which the garbage grabbing state is grasped from the garbage crane opening (closing) operation signal, in which it is determined that the garbage crane (bucket) is in a garbage grabbing state and the stirring count is incremented when the garbage crane is opened or closed. However, with this method, it is possible that the stirring count may be recorded as having been increased by one even though garbage has not actually been grabbed. In this case, an inaccurate stirring count will be recorded.
　このように、非定形作業が行われる手動操作モードでは、ごみ掴み状態を正確に把握することができず、攪拌回数（さらには例えば積替回数やごみ掴み回数等）を正確に記録することができない場合がある。手動操作モード中に攪拌回数を正確に記録することができないと、自動制御モードへ復帰した後において、正しい攪拌回数等に基づいて正しくごみクレーン１１０を制御することが難しくなる。このように、通常、自動制御モードと手動操作モードとをシームレスに行き来して正確にごみクレーン１１０を制御することは困難である。 In this way, in the manual operation mode where non-routine work is performed, it may not be possible to accurately grasp the garbage gripping state, and the number of stirrings (and further, for example, the number of transfers and the number of garbage grips, etc.) may not be accurately recorded. If the number of stirrings cannot be accurately recorded during the manual operation mode, it becomes difficult to correctly control the garbage crane 110 based on the correct number of stirrings, etc., after returning to the automatic control mode. In this way, it is usually difficult to accurately control the garbage crane 110 by seamlessly switching between the automatic control mode and the manual operation mode.
　そこで、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１は、手動操作モードにおいて、ごみクレーン１１０の重量に係る情報をリアルタイムに取得し、ごみクレーン１１０によって所定の重量閾値以上の重量の物体が所定の保持秒数閾値以上の時間保持されているごみ掴み状態であるか否かを判定し、ごみ掴み状態である場合に、攪拌回数をカウントアップして記録できるようにする。このように、実際の重量と保持時間に基づいてごみ掴み状態であるか否かが判定され、その判定結果を考慮して攪拌回数が記録されることにより、手動操作モードにおいても攪拌回数を正確に記録して、自動制御モードへ復帰した後において、正しい攪拌回数等に基づいて正しくごみクレーン１１０を制御することができる。以下では、上述した手動操作モードにおけるごみクレーン制御装置１の詳細な機能について、図４～図６を参照して説明する。 The garbage crane control device 1 according to this embodiment, in manual operation mode, acquires information related to the weight of the garbage crane 110 in real time, determines whether the garbage crane 110 is in a garbage-grabbing state in which an object of a weight equal to or greater than a predetermined weight threshold is being held for a period of time equal to or greater than a predetermined holding second threshold, and, if the garbage crane 110 is in a garbage-grabbing state, counts up and records the number of stirrings. In this way, whether the garbage crane 110 is in a garbage-grabbing state is determined based on the actual weight and holding time, and the number of stirrings is recorded taking into consideration the result of this determination, so that the number of stirrings can be accurately recorded even in manual operation mode, and the garbage crane 110 can be correctly controlled based on the correct number of stirrings, etc., after returning to automatic control mode. Below, detailed functions of the garbage crane control device 1 in the above-mentioned manual operation mode will be described with reference to Figures 4 to 6.
　図４は、ごみクレーン制御装置１の機能を示すブロック図である。図４に示されるように、ごみクレーン制御装置１は、取得部１１と、第１判定部１２と、第２判定部１３と、記憶部１４と、を備えている。 FIG. 4 is a block diagram showing the functions of the garbage crane control device 1. As shown in FIG. 4, the garbage crane control device 1 includes an acquisition unit 11, a first determination unit 12, a second determination unit 13, and a memory unit 14.
　記憶部１４は、ごみピット１３０内のごみの状態を記憶している。記憶部１４は、ごみピット１３０内の空間を直方体状の所定の大きさの領域に区切った単位空間ＵＳ（図１参照）毎に、ごみに関する情報（ごみの状態）を記憶している。具体的には、記憶部１４は、各単位空間ＵＳについて、上述した（１）ごみレベル、（２）攪拌回数、（３）ごみ種の３つを記憶している。 The memory unit 14 stores the state of the garbage in the garbage pit 130. The memory unit 14 stores information about the garbage (the state of the garbage) for each unit space US (see Figure 1), which is obtained by dividing the space in the garbage pit 130 into rectangular parallelepiped areas of a certain size. Specifically, the memory unit 14 stores the above-mentioned three items for each unit space US: (1) garbage level, (2) number of mixing times, and (3) garbage type.
　取得部１１は、ごみクレーン１１０の重量に係る情報を、例えば４つのロードセル４００からリアルタイムに取得する。取得部１１は、例えば所定の時間間隔で、継続的に、ごみクレーン１１０の重量に係る情報を取得する。 The acquisition unit 11 acquires information related to the weight of the garbage crane 110 in real time, for example, from the four load cells 400. The acquisition unit 11 acquires information related to the weight of the garbage crane 110 continuously, for example, at a predetermined time interval.
　取得部１１は、ごみクレーン１１０においてごみを保持するバケット１１１が開状態であるか閉状態であるかを示す情報を、モータ１１２のエンコーダから取得する。取得部１１は、例えば所定の時間間隔で、継続的に、バケット１１１が開状態であるか閉状態であるかを示す情報を取得する。なお、バケット１１１が開状態であるか閉状態であるかを示す情報は、モータ１１２のエンコーダ以外から取得してもよい。例えば、バケット１１１の開閉を検知するセンサを設置し、当該センサからバケット１１１が開状態であるか閉状態であるかを示す情報を取得してもよい。 The acquisition unit 11 acquires information indicating whether the bucket 111 that holds garbage in the garbage crane 110 is open or closed from the encoder of the motor 112. The acquisition unit 11 acquires information indicating whether the bucket 111 is open or closed continuously, for example at a predetermined time interval. Note that the information indicating whether the bucket 111 is open or closed may be acquired from a source other than the encoder of the motor 112. For example, a sensor that detects the opening and closing of the bucket 111 may be installed, and information indicating whether the bucket 111 is open or closed may be acquired from the sensor.
　取得部１１は、ごみクレーン１１０の位置に係る情報を、モータ１１６，１１８，１１９のエンコーダから取得する。具体的には、取得部１１は、モータ１１６のエンコーダからごみクレーン１１０のバケット１１１の高さ方向（上下方向）の位置を取得し、モータ１１８のエンコーダからごみクレーン１１０のバケット１１１の走行方向の位置を取得し、モータ１１９のエンコーダからごみクレーン１１０のバケット１１１の走行方向に交差する水平方向の位置を取得する。取得部１１は、例えば所定の時間間隔で、継続的に、ごみクレーン１１０の位置に係る情報を取得する。 The acquisition unit 11 acquires information relating to the position of the garbage crane 110 from the encoders of the motors 116, 118, and 119. Specifically, the acquisition unit 11 acquires the heightwise (up and down) position of the garbage crane 110's bucket 111 from the encoder of the motor 116, acquires the travelling direction position of the garbage crane 111 from the encoder of the motor 118, and acquires the horizontal position intersecting the travelling direction of the garbage crane 111 from the encoder of the motor 119. The acquisition unit 11 acquires information relating to the position of the garbage crane 110 continuously, for example at a predetermined time interval.
　第１判定部１２は、取得部１１によって取得された情報に基づき、ごみクレーン１１０の重量増加量が所定の重量閾値以上であるか否かを判定する。具体的には、第１判定部１２は、取得部１１によって取得されたごみクレーン１１０の重量に係る情報（４つのロードセル４００から取得された情報）に基づき、ごみクレーン１１０の重量増加量が所定の重量閾値以上であるか否かを判定する。上述したように、４つのロードセル４００の測定値の合計には、例えば、ケーシング１１５、モータ１１６、ワイヤ１１４、モータ１１２、バケット開閉機構１１３、及びバケット１１１の重量と、バケット１１１が保持するごみの重量（保持している場合に限る）とが含まれている。ケーシング１１５、モータ１１６、ワイヤ１１４、モータ１１２、バケット開閉機構１１３、及びバケット１１１の重量については予め特定されているので、４つのロードセル４００の測定値の合計から、予め特定されているこれらの重量が差し引かれることにより、ごみクレーン１１０の重量増加量である、バケット１１１が保持する物体の重量が導出される。第１判定部１２は、ごみクレーン１１０の重量増加量（バケット１１１が保持する物体の重量）が重量閾値以上である場合に、重量閾値以上の重量の物体（すなわちごみ）が保持されていると判定する。重量閾値は、バケット１１１がごみを保持する場合に少なくとも保持すると想定される量のごみの重量とされている。重量閾値は、例えば５０ｋｇ程度とされてもよい。重量閾値は、例えばバケット１１１の平均ごみ掴み量が１０００ｋｇである場合において、この５～１０％程度（５０ｋｇ～１００ｋｇ程度）とされてもよい。 The first determination unit 12 determines whether the weight increase of the garbage crane 110 is equal to or greater than a predetermined weight threshold based on the information acquired by the acquisition unit 11. Specifically, the first determination unit 12 determines whether the weight increase of the garbage crane 110 is equal to or greater than a predetermined weight threshold based on the information related to the weight of the garbage crane 110 acquired by the acquisition unit 11 (information acquired from the four load cells 400). As described above, the sum of the measurement values of the four load cells 400 includes, for example, the weights of the casing 115, motor 116, wire 114, motor 112, bucket opening and closing mechanism 113, and bucket 111, and the weight of garbage held by the bucket 111 (only if any is being held). The weights of the casing 115, motor 116, wire 114, motor 112, bucket opening/closing mechanism 113, and bucket 111 are specified in advance, so that the weight of the object held by the bucket 111, which is the weight increase of the garbage crane 110, is derived by subtracting these weights, which are specified in advance, from the sum of the measured values of the four load cells 400. When the weight increase of the garbage crane 110 (the weight of the object held by the bucket 111) is equal to or greater than the weight threshold, the first determination unit 12 determines that an object (i.e. garbage) weighing equal to or greater than the weight threshold is being held. The weight threshold is set to the weight of the garbage that is expected to be held by the bucket 111 when it holds garbage. The weight threshold may be set to, for example, about 50 kg. For example, when the average garbage grab amount of the bucket 111 is 1000 kg, the weight threshold may be set to about 5 to 10% of this (about 50 kg to 100 kg).
　第１判定部１２は、上述した重量増加量が重量閾値以上である場合において、重量増加量が重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数閾値以上継続されているか否かを判定する。第１判定部１２は、重量増加量が重量閾値以上である状態が所定の保持秒数閾値以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定する。保持秒数閾値は、例えば２秒程度とされてもよい。 When the weight increase amount is equal to or greater than the weight threshold, the first determination unit 12 determines whether the state in which the weight increase amount is equal to or greater than the weight threshold continues for a predetermined holding second threshold or more. When the state in which the weight increase amount is equal to or greater than the weight threshold continues for a predetermined holding second threshold or more, the first determination unit 12 determines that the state is garbage grabbing. The holding second threshold may be set to, for example, about 2 seconds.
　ごみ掴み状態であるとは、図５（ａ）に示されるように、ごみクレーン１１０のバケット１１１によってごみが保持されている状態である。この場合、バケット１１１は閉状態になっている。図５（ｂ）に示されるように、バケット１１１が開状態とされると、バケット１１１からごみが落ち、ごみ掴み状態ではなくなる。 The garbage-grabbing state is a state in which garbage is being held by the bucket 111 of the garbage crane 110, as shown in FIG. 5(a). In this case, the bucket 111 is in a closed state. When the bucket 111 is opened, as shown in FIG. 5(b), garbage falls from the bucket 111, and the garbage-grabbing state is no longer present.
　図６は、ごみ掴み状態の判定について説明するグラフである。図６を参照して、単に重量変化からごみ掴み状態を判定するのではなく、保持時間を考慮してごみ掴み状態を判定する理由について説明する。 FIG. 6 is a graph that explains how the dust-grabbing state is determined. With reference to FIG. 6, we will explain why the dust-grabbing state is determined not simply from the weight change, but by taking the holding time into consideration.
　図６（ａ）においては、バケット１１１がごみを掴んで巻き上げた（ワイヤ１１４が巻き上げられた）場合の、重量増加量（Ｆ）の経時変化が示されている。図６（ｂ）においては、バケット１１１が空で巻き上げた（ワイヤ１１４が巻き上げられた）場合の、重量増加量（Ｆ）の経時変化が示されている。図６（ａ）（ｂ）においては、横軸に時間、縦軸に重量増加量が示されている。 Figure 6(a) shows the change in weight increase (F) over time when the bucket 111 grabs and reels in garbage (the wire 114 is reeled in). Figure 6(b) shows the change in weight increase (F) over time when the bucket 111 is empty and reeling in garbage (the wire 114 is reeled in). In Figures 6(a) and (b), the horizontal axis shows time and the vertical axis shows weight increase.
　図６（ａ）（ｂ）の上図に示されるように、バケット１１１がごみを掴んでいる場合及びバケット１１１が空である場合の両方において、巻き上げ直後においては重量が増加する。ロードセル４００の測定値が、巻き上げ開始時に巻き上げに係る加速度の影響を受けるためである。このため、例えば、重量閾値が５０ｋｇとされている場合において、図６（ｂ）の上図に示されるように、バケット１１１が空である場合でも重量閾値を一時的に超えることが考えられる。この場合、仮に、重量増加量が重量閾値を超えたことのみをもってごみ掴み状態を判定したとすると、バケット１１１が空であるにもかかわらず、ごみ掴み状態であると誤判定してしまうおそれがある。 As shown in the upper diagrams of Figures 6(a) and (b), the weight increases immediately after winding up both when the bucket 111 is gripping garbage and when the bucket 111 is empty. This is because the measurement value of the load cell 400 is affected by the acceleration associated with winding up when winding starts. For this reason, for example, if the weight threshold is set to 50 kg, as shown in the upper diagram of Figure 6(b), it is possible that the weight threshold will be temporarily exceeded even when the bucket 111 is empty. In this case, if the garbage-grabbing state were determined based only on the amount of weight increase exceeding the weight threshold, there is a risk of erroneously determining that the bucket 111 is gripping garbage even when it is empty.
　この点、重量変化に加えて、重量増加量が重量閾値以上である状態が所定の保持秒数閾値以上（例えば２秒以上）であることを、ごみ掴み状態であると判定される条件にすることにより、図６（ｂ）の上図のように重量閾値を一瞬だけ超えるような場合について、ごみ掴み状態であると誤判定することが回避される。バケット１１１が空である場合には、巻き上げ時の重量増加が継続する時間は、例えば１秒未満となる。このため、上述したように保持秒数閾値が２秒以上に設定されることにより、バケット１１１が空である場合にごみ掴み状態であると誤判定されることを回避することができる。 In this regard, by setting the condition for determining that the garbage-grabbing state is occurring as being one in which the amount of weight increase is greater than or equal to the weight threshold for a period greater than or equal to a predetermined retention second threshold (e.g., 2 seconds or more) in addition to the weight change, it is possible to avoid erroneously determining that the garbage-grabbing state is occurring in cases where the weight threshold is exceeded only momentarily, as shown in the upper diagram of FIG. 6(b). When the bucket 111 is empty, the time that the weight increase during hoisting continues is, for example, less than 1 second. For this reason, by setting the retention second threshold to 2 seconds or more as described above, it is possible to avoid erroneously determining that the garbage-grabbing state is occurring when the bucket 111 is empty.
　第１判定部１２は、重量増加量が重量閾値以上である状態が保持秒数閾値以上継続されており、且つ、取得部１１によってバケット１１１が閉状態であることを示す情報が取得されている場合に限り、ごみ掴み状態であると判定してもよい。すなわち、第１判定部１２は、上述した重量増加量の継続の条件に加えて、更に、バケット１１１が閉状態である（図５（ａ）参照）との条件を満たす場合に、ごみ掴み状態であると判定してもよい。 The first determination unit 12 may determine that the garbage-grabbing state is in effect only if the state in which the weight increase is equal to or greater than the weight threshold continues for equal to or greater than the retention second threshold, and information indicating that the bucket 111 is in a closed state is acquired by the acquisition unit 11. In other words, the first determination unit 12 may determine that the garbage-grabbing state is in effect only if the condition that the bucket 111 is in a closed state (see FIG. 5(a)) is satisfied in addition to the above-mentioned condition that the weight increase continues.
　第１判定部１２は、ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、記憶部１４の情報を更新する。具体的には、第１判定部１２は、ごみ掴み状態であると判定した際のバケット１１１の位置情報、および、掴んだごみの移動先のバケット１１１の位置情報を取得部１１から取得し、該位置情報に対応する単位空間ＵＳの攪拌回数がカウントアップされるように、記憶部１４の情報を更新する。 When the first determination unit 12 determines that the garbage-grabbing state is occurring, it updates the information in the storage unit 14 so that the number of stirrings is counted up. Specifically, the first determination unit 12 acquires, from the acquisition unit 11, the position information of the bucket 111 when it determines that the garbage-grabbing state is occurring and the position information of the bucket 111 to which the grabbed garbage is to be moved, and updates the information in the storage unit 14 so that the number of stirrings of the unit space US corresponding to the position information is counted up.
　第２判定部１３は、取得部１１によって取得された情報、及び、第１判定部１２による判定結果に基づき、ごみクレーン１１０によって実行された動作を判定する。第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０のバケット１１１の高さ位置が所定の高さ閾値以上変化した場合に、攪拌動作、投入動作、又は積替動作のいずれかの動作が実行されたと判定する。第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定された際のバケット１１１の位置情報（ごみ掴み位置）を取得部１１から取得し、ごみ掴み位置を基準として、ごみ掴み位置から高さ方向に高さ閾値以上変化した場合に、上述したいずれかの動作が実行されたと判定する。この場合の高さ閾値は、例えば、上述した各動作をする際に想定される、高さ方向における最低限の移動量とされる。 The second determination unit 13 determines the operation performed by the garbage crane 110 based on the information acquired by the acquisition unit 11 and the determination result by the first determination unit 12. When the first determination unit 12 determines that the garbage crane 110 is in the garbage grabbing state, the second determination unit 13 determines that one of the stirring operation, the throwing operation, and the transfer operation has been performed if the height position of the bucket 111 of the garbage crane 110 has changed by a predetermined height threshold or more. The second determination unit 13 acquires from the acquisition unit 11 the position information (garbage grabbing position) of the bucket 111 when the first determination unit 12 determines that the garbage crane 110 is in the garbage grabbing state, and determines that one of the above-mentioned operations has been performed if the height has changed by the height threshold or more from the garbage grabbing position based on the garbage grabbing position. The height threshold in this case is, for example, the minimum amount of movement in the height direction expected when performing each of the above-mentioned operations.
　第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０のバケット１１１の高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が所定の移動閾値以上変化していない場合に、３次元的な位置移動を伴わない攪拌動作であるほぐし攪拌が実行されたと判定してもよい。第２判定部１３は、上述したごみ掴み位置を基準として、ごみ掴み位置から高さ方向には変化している（高さ閾値以上変化している）ものの、取得部１１から取得した、高さ方向に交差する方向（走行方向及び走行方向に交差する方向）の位置が所定の移動閾値以上変化していない場合に、ほぐし攪拌が実行されたと判定する。この場合の移動閾値は、例えば、積替動作、移動攪拌・ばらまき攪拌（後述）、又は投入動作をする際に想定される、高さ方向に交差する水平方向（走行方向及び走行方向に交差する方向）における最低限の移動量とされる。 The second determination unit 13 may determine that a loosening stirring operation, which is a stirring operation that does not involve three-dimensional position movement, has been performed when the first determination unit 12 determines that the garbage crane 110 is in a garbage grabbing state, the height position of the bucket 111 of the garbage crane 110 has changed by a predetermined height threshold or more, and the position of the garbage crane 110 other than the height direction has not changed by a predetermined movement threshold or more. The second determination unit 13 determines that a loosening stirring operation has been performed when the garbage crane 110 has changed in the height direction from the garbage grabbing position (changed by a height threshold or more) based on the above-mentioned garbage grabbing position, but the position in the direction intersecting the height direction (traveling direction and direction intersecting the traveling direction) acquired from the acquisition unit 11 has not changed by a predetermined movement threshold or more. The movement threshold in this case is, for example, the minimum amount of movement in the horizontal direction intersecting the height direction (traveling direction and direction intersecting the traveling direction) expected when performing a reloading operation, a moving stirring/scattering stirring (described later), or a throwing operation.
　第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０のバケット１１１の高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が受入ピット１３１の位置から投入攪拌ピット１３２の位置まで変化している場合に、積替動作が実行されたと判定してもよい。第２判定部１３は、上述したごみ掴み位置を基準として、取得部１１から取得した、高さ方向に交差する水平方向（走行方向及び走行方向に交差する方向）の位置が、ごみ掴み位置である受入ピット１３１の位置から、投入攪拌ピット１３２の位置まで変化している場合に、積替動作が実行されたと判定する。なお、第２判定部１３は、位置変化の終点を、ごみ放し位置としてもよい。第２判定部１３は、ごみ掴みが検知されていた場合において、取得部１１からバケット１１１が開状態となった旨の情報を取得した際の位置を、ごみ放し位置としてもよい。また、第２判定部１３は、更に、重量増加量が重量閾値未満となった状態が所定の時間（例えば２秒）以上継続された場合に、バケット１１１において全てのごみが放されたとして、ごみ掴み検知をリセットしてもよい。 The second determination unit 13 may determine that a transfer operation has been performed when the first determination unit 12 has determined that the garbage crane 110 is in a garbage grabbing state, and the heightwise position of the bucket 111 of the garbage crane 110 has changed by more than a predetermined height threshold, and the position of the garbage crane 110 other than the heightwise direction has changed from the position of the receiving pit 131 to the position of the input mixing pit 132. The second determination unit 13 may determine that a transfer operation has been performed when the position in the horizontal direction (traveling direction and direction intersecting the traveling direction) intersecting the height direction, acquired from the acquisition unit 11, has changed from the position of the receiving pit 131, which is the garbage grabbing position, to the position of the input mixing pit 132, based on the above-mentioned garbage grabbing position. The second determination unit 13 may determine that a transfer operation has been performed when the position when the bucket 111 has been in an open state, acquired from the acquisition unit 11, is an open state, based on the above-mentioned garbage grabbing position. Furthermore, the second determination unit 13 may also reset the garbage grab detection if the weight increase continues to be less than the weight threshold for a predetermined time (e.g., 2 seconds) or more, determining that all garbage has been released from the bucket 111.
　第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０のバケット１１１の高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が投入攪拌ピット１３２内で所定の移動閾値以上変化している場合に、３次元的な位置移動を伴う攪拌動作である移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定してもよい。第２判定部１３は、上述したごみ掴み位置を基準として、取得部１１から取得した、高さ方向に交差する水平方向（走行方向及び走行方向に交差する方向）の位置が、投入攪拌ピット１３２内でのみ所定の移動閾値以上変化している場合に、移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定する。なお、第２判定部１３は、位置変化の終点を、ごみ放し位置としてもよい。 The second determination unit 13 may determine that moving mixing or scattering mixing, which is a mixing operation involving three-dimensional position movement, has been performed when the first determination unit 12 determines that the garbage grabbing state is present, and the heightwise position of the bucket 111 of the garbage crane 110 has changed by more than a predetermined height threshold, and the position of the garbage crane 110 other than the heightwise direction has changed by more than a predetermined movement threshold within the input mixing pit 132. The second determination unit 13 determines that moving mixing or scattering mixing has been performed when the position in the horizontal direction (traveling direction and direction intersecting the traveling direction) that intersects the heightwise direction, acquired from the acquisition unit 11, has changed by more than a predetermined movement threshold only within the input mixing pit 132, based on the above-mentioned garbage grabbing position. The second determination unit 13 may determine that moving mixing or scattering mixing has been performed. The second determination unit 13 may determine that the end point of the position change is the garbage release position.
　第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０のバケット１１１の高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が炉の位置に変化している場合に、投入動作が実行されたと判定してもよい。第２判定部１３は、取得部１１から取得した、高さ方向に交差する水平方向（走行方向及び走行方向に交差する方向）の位置が、ごみ投入部１８０に変化している場合に、投入動作が実行されたと判定してもよい。なお、第２判定部１３は、位置変化の終点を、ごみ放し位置としてもよい。 The second determination unit 13 may determine that a dumping operation has been performed when the first determination unit 12 has determined that the garbage crane 110 is in a garbage-grabbing state, the vertical position of the bucket 111 of the garbage crane 110 has changed by more than a predetermined height threshold, and the garbage crane 110's position other than in the vertical direction has changed to the position of the furnace. The second determination unit 13 may determine that a dumping operation has been performed when the position in the horizontal direction (traveling direction and direction intersecting the traveling direction) that intersects the height direction, acquired from the acquisition unit 11, has changed to the garbage dump unit 180. The second determination unit 13 may determine that the end point of the position change is the garbage release position.
　第２判定部１３は、ごみクレーン１１０によって実行された動作に応じて、記憶部１４の情報を更新する。第２判定部１３は、ごみクレーン１１０によっていずれかの動作が実行されたと判定した単位空間ＵＳ（図１参照）に関して、実行された動作に応じて記憶部１４の情報を更新する。 The second determination unit 13 updates the information in the memory unit 14 in accordance with the operation performed by the waste crane 110. The second determination unit 13 updates the information in the memory unit 14 in accordance with the operation performed for the unit space US (see FIG. 1) in which it has been determined that any operation has been performed by the waste crane 110.
　第２判定部１３は、ほぐし攪拌が実行されたと判定した単位空間ＵＳに関して、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部１４の情報を更新してもよい。すなわち、ほぐし攪拌を実行したごみクレーン１１０が存在する場所（ほぐし攪拌で掴んだごみの存在場所）の単位空間ＵＳにおける攪拌回数をカウントアップさせてもよい。第２判定部１３は、積替動作が実行されたと判定した単位空間ＵＳに関して、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部１４の情報を更新してもよい。すなわち、積替動作のごみ放し位置の（ごみクレーン１１０の移動先の）単位空間ＵＳにおける攪拌回数をカウントアップさせてもよい。第２判定部１３は、移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定した単位空間ＵＳに関して、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部１４の情報を更新してもよい。すなわち、移動攪拌のごみ放し位置の（ごみクレーン１１０の移動先の）単位空間ＵＳにおける攪拌回数をカウントアップさせてもよい。また、ばらまき攪拌を実行するごみクレーンの移動経路上にある単位空間ＵＳであってそれぞれの最上部の単位空間ＵＳ（掴まれたごみがばら撒かれて落ちた先の複数の単位空間ＵＳ）における攪拌回数をカウントアップさせてもよい。なお、第２判定部１３は、投入動作が実行されたと判定した場合には、投入動作が実行されたと判定した単位空間ＵＳに関して、攪拌回数がカウントアップされるような記憶部１４の情報の更新は行わないことが好ましい。 The second judgment unit 13 may update the information in the memory unit 14 so that the number of stirrings is counted up for the unit space US where it is determined that loosening stirring has been performed. That is, the number of stirrings in the unit space US where the garbage crane 110 that performed loosening stirring is located (where the garbage grabbed by loosening stirring is located). The second judgment unit 13 may update the information in the memory unit 14 so that the number of stirrings is counted up for the unit space US where it is determined that a transfer operation has been performed. That is, the number of stirrings in the unit space US (the destination of the garbage crane 110) of the garbage release position of the transfer operation may be counted up. The second judgment unit 13 may update the information in the memory unit 14 so that the number of stirrings is counted up for the unit space US where it is determined that moving stirring or scattering stirring has been performed. That is, the number of stirrings in the unit space US (the destination of the garbage crane 110) of the garbage release position of the moving stirring may be counted up. In addition, the number of times mixing is performed in the uppermost unit space US (the multiple unit spaces US into which the grabbed garbage is scattered and falls) that is on the movement path of the garbage crane that performs the scattering and mixing may be counted up. Note that, when the second determination unit 13 determines that the throwing operation has been performed, it is preferable not to update the information in the memory unit 14 so that the number of times mixing is counted up for the unit space US where it has been determined that the throwing operation has been performed.
　次に、図７を参照して、ごみクレーン制御装置１が実行する動作判定処理の手順を説明する。図７は、動作判定処理の手順を示すフローチャートである。 Next, the procedure for the operation determination process executed by the garbage crane control device 1 will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a flowchart showing the procedure for the operation determination process.
　図７に示されるように、ごみクレーン制御装置１では、まず、各種情報が取得される（ステップＳ１）。具体的には、ごみクレーン１１０の重量に係る情報がロードセル４００からリアルタイムに取得され、また、ごみクレーン１１０の位置に係る情報がモータ１１６，１１８，１１９のエンコーダから取得される。 As shown in FIG. 7, the garbage crane control device 1 first acquires various information (step S1). Specifically, information related to the weight of the garbage crane 110 is acquired in real time from the load cell 400, and information related to the position of the garbage crane 110 is acquired from the encoders of the motors 116, 118, and 119.
　つづいて、取得部１１によって取得された情報に基づき、ごみクレーン１１０の重量増加量が所定の重量閾値以上であるか、及び、重量増加量が重量閾値以上である状態が所定の保持秒数閾値以上継続されているかが判定される（ステップＳ２）。ステップＳ２において、ごみクレーン１１０の重量増加量が所定の重量閾値以上であり、重量増加量が重量閾値以上である状態が所定の保持秒数閾値以上継続されていると判定された場合には、ごみ掴み状態であると判定される。この場合、攪拌回数がカウントアップされるように、対応する単位空間ＵＳの記憶部１４の情報が更新される。 Next, based on the information acquired by the acquisition unit 11, it is determined whether the weight increase of the garbage crane 110 is equal to or greater than a predetermined weight threshold, and whether the state in which the weight increase is equal to or greater than the weight threshold has continued for a predetermined holding second threshold or more (step S2). If it is determined in step S2 that the weight increase of the garbage crane 110 is equal to or greater than the predetermined weight threshold, and the state in which the weight increase is equal to or greater than the weight threshold has continued for a predetermined holding second threshold or more, it is determined that the garbage is being grabbed. In this case, the information in the memory unit 14 for the corresponding unit space US is updated so that the number of stirrings is counted up.
　ごみ掴み状態であると判定された場合において、ごみクレーン１１０のバケット１１１の位置変化があるか否かが判定される（ステップＳ３）。位置変化がある場合において、当該位置変化が、高さ方向の位置変化のみであるか否かが判定される（ステップＳ４）。すなわち、ごみクレーン１１０のバケット１１１の高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が所定の移動閾値以上変化していないか否かが判定される。 If it is determined that the garbage crane 110 is in a garbage grabbing state, it is determined whether there has been a change in the position of the bucket 111 of the garbage crane 110 (step S3). If there has been a change in position, it is determined whether the change in position is only a change in the height direction (step S4). In other words, it is determined whether the height direction position of the bucket 111 of the garbage crane 110 has changed by more than a predetermined height threshold, and whether the position of the garbage crane 110 other than in the height direction has not changed by more than a predetermined movement threshold.
　ステップＳ４において、高さ方向の位置変化のみであると判定された場合には、ほぐし攪拌が１回実行されたと判定される（ステップＳ５）。この場合、ほぐし攪拌が実行されたと判定された単位空間ＵＳに関して、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部１４の情報が更新される。 If it is determined in step S4 that only the positional change in the height direction has occurred, it is determined that loosening and stirring has been performed once (step S5). In this case, the information in the memory unit 14 is updated so that the number of stirring times is counted up for the unit space US in which it is determined that loosening and stirring has been performed.
　ステップＳ４において、高さ方向以外の位置変化があると判定された場合には、受入ピット１３１の位置から投入攪拌ピット１３２の位置への移動であるか否かが判定される（ステップＳ６）。ステップＳ６において、受入ピット１３１の位置から投入攪拌ピット１３２の位置への移動であると判定された場合には、積替動作が１回実行されたと判定される（ステップＳ７）。この場合、積替動作が実行されたと判定された単位空間ＵＳに関して、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部１４の情報が更新される。 If it is determined in step S4 that there has been a position change other than in the height direction, it is determined whether there has been a movement from the position of the receiving pit 131 to the position of the input mixing pit 132 (step S6). If it is determined in step S6 that there has been a movement from the position of the receiving pit 131 to the position of the input mixing pit 132, it is determined that one transfer operation has been performed (step S7). In this case, the information in the memory unit 14 is updated so that the number of mixing operations is counted up for the unit space US in which it has been determined that a transfer operation has been performed.
　ステップＳ６において、受入ピット１３１の位置から投入攪拌ピット１３２の位置への移動でないと判定された場合、投入攪拌ピット１３２内での移動であるか否かが判定される（ステップＳ８）。ステップＳ８において、投入攪拌ピット１３２内での移動であると判定された場合には、移動攪拌又はばらまき攪拌が１回実行されたと判定される（ステップＳ９）。この場合、移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定された単位空間ＵＳに関して、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部１４の情報が更新される。 If it is determined in step S6 that the movement was not from the position of the receiving pit 131 to the position of the input mixing pit 132, it is determined whether the movement was within the input mixing pit 132 (step S8). If it is determined in step S8 that the movement was within the input mixing pit 132, it is determined that one moving mixing or scattering mixing has been performed (step S9). In this case, the information in the memory unit 14 is updated so that the number of mixing times is counted up for the unit space US in which it is determined that moving mixing or scattering mixing has been performed.
　ステップＳ８において、投入攪拌ピット１３２内での移動ではないと判定された場合、すなわち、炉への移動であると判定された場合には、投入動作が実行されたと判定される（ステップＳ１０）。 If it is determined in step S8 that the movement is not within the loading/stirring pit 132, i.e., that the movement is to the furnace, it is determined that the loading operation has been performed (step S10).
　次に、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１の作用効果について説明する。 Next, we will explain the effects of the garbage crane control device 1 according to this embodiment.
　本実施形態に係るごみクレーン制御装置１は、ごみピット１３０内でごみを運搬するごみクレーン１１０の動作を制御するごみクレーン制御装置であって、ごみピット１３０内のごみに関する情報を記憶する記憶部１４と、ごみクレーン１１０の重量に係る情報をリアルタイムに取得する取得部１１と、取得部１１によって取得された情報に基づき、ごみクレーン１１０の重量増加量が所定の重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数閾値以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定する第１判定部１２と、を備え、第１判定部１２は、ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、記憶部１４の情報を更新する。 The garbage crane control device 1 according to this embodiment is a garbage crane control device that controls the operation of a garbage crane 110 that transports garbage within a garbage pit 130, and includes a memory unit 14 that stores information about garbage within the garbage pit 130, an acquisition unit 11 that acquires information related to the weight of the garbage crane 110 in real time, and a first determination unit 12 that determines that the garbage crane 110 is in a garbage-grabbing state when a state in which the weight increase amount of the garbage crane 110 is equal to or greater than a predetermined weight threshold continues for a predetermined retention second threshold or longer based on the information acquired by the acquisition unit 11, and when the first determination unit 12 determines that the garbage crane 110 is in a garbage-grabbing state, it updates the information in the memory unit 14 so that the number of stirring times is counted up.
　ごみクレーン制御装置１では、ごみクレーン１１０の重量に係る情報が取得されて、ごみクレーン１１０の重量増加量が重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定される。例えば重量変化のみからごみ掴み状態が判定される場合には、ごみクレーン１１０のバケット１１１が空（ごみを掴んでいない）状態で巻き上げられた場合の一時的な重量変化についてもごみ掴み状態であると判定してしまうおそれがある。この点、重量変化に加えて保持秒数が考慮されることにより、上述した一時的な重量変化を誤ってごみ掴み状態であると判定することを回避し、真にごみ掴み状態となっている場合に限り、ごみ掴み状態であると判定することができる。そして、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１では、ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように記憶部１４の情報が更新される。このように、高精度に判定されたごみ掴み状態に基づき、攪拌回数がカウントアップされることにより、攪拌回数を正確に記録することができる。本発明の発明者らは、ごみピット１３０内の攪拌状態を精度よく把握するためにまずはごみ掴み状態を正確に把握するという技術思想に至った。本実施形態に係るごみクレーン制御装置１は、ごみ掴み状態を上述のような手法で把握する。これにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーン１１０の制御（自動制御）を正しく実行することができる。 In the garbage crane control device 1, information related to the weight of the garbage crane 110 is acquired, and if the state in which the weight increase of the garbage crane 110 is equal to or greater than the weight threshold continues for a predetermined holding number of seconds or more, it is determined that the garbage crane 110 is in the garbage grabbing state. For example, if the garbage grabbing state is determined only from the weight change, there is a risk that a temporary weight change when the garbage crane 110 bucket 111 is hoisted up in an empty (not grabbing garbage) state may also be determined to be the garbage grabbing state. In this regard, by taking the holding number of seconds into consideration in addition to the weight change, it is possible to avoid erroneously determining that the above-mentioned temporary weight change is the garbage grabbing state, and to determine that the garbage crane 110 is in the garbage grabbing state only when the garbage crane 110 is truly in the garbage grabbing state. In addition, in the garbage crane control device 1 according to this embodiment, when it is determined that the garbage crane 110 is in the garbage grabbing state, the information in the memory unit 14 is updated so that the number of stirring times is counted up. In this way, the number of stirring times is counted up based on the garbage grabbing state determined with high accuracy, so that the number of stirring times can be accurately recorded. The inventors of the present invention have come up with the technical idea of first accurately grasping the garbage gripping state in order to accurately grasp the agitation state in the garbage pit 130. The garbage crane control device 1 according to this embodiment grasps the garbage gripping state using the method described above. This allows the garbage crane 110 to be correctly controlled (automatic control) after returning to the automatic control mode.
　取得部１１は、ごみクレーン１１０においてごみを保持するバケット１１１が開状態であるか閉状態であるかを示す情報を、リアルタイムに更に取得し、第１判定部１２は、重量増加量が重量閾値以上である状態が保持秒数閾値以上継続されており、且つ、バケット１１１が閉状態である場合に、ごみ掴み状態であると判定してもよい。このように、バケット１１１が閉状態であることが更に条件とされてごみ掴み状態が判定されることにより、ごみ掴み状態をより正確に判定することができる。 The acquisition unit 11 may further acquire, in real time, information indicating whether the bucket 111 that holds garbage in the garbage crane 110 is in an open or closed state, and the first determination unit 12 may determine that the garbage-grabbing state is in effect when the state in which the weight increase amount is equal to or greater than the weight threshold continues for equal to or greater than the retention second threshold and the bucket 111 is in a closed state. In this way, the garbage-grabbing state is determined based on the additional condition that the bucket 111 is in a closed state, so that the garbage-grabbing state can be determined more accurately.
　上記ごみクレーン制御装置１は、取得部１１によって取得された情報、及び、第１判定部１２による判定結果に基づき、ごみクレーン１１０によって実行された動作を判定する第２判定部１３を更に備え、取得部１１は、ごみクレーン１１０の位置に係る情報をリアルタイムに更に取得し、第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０の高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化した場合に、ごみクレーン１１０がごみを混ぜる攪拌動作、ごみクレーン１１０がごみを炉へ投入する投入動作、又は、ごみクレーン１１０がごみを積替える積替動作のいずれかの動作が実行されたと判定し、ごみクレーン１１０によって実行された動作に応じて記憶部１４の情報を更新してもよい。このように、単にごみ掴み状態を判定することに加えて、ごみクレーン１１０の高さ方向の位置が変化している場合には、上述した攪拌動作、投入動作、又は積替動作のいずれかが実行されたと判定されて、これらの動作に応じて記憶部１４の情報が更新されることにより、手動操作モードにおけるごみクレーン１１０の動作及び該動作に応じたごみの状態を適切に記録し、自動制御モード復帰後におけるごみクレーン１１０の制御をより正しく実行することができる。 The above-mentioned garbage crane control device 1 further includes a second judgment unit 13 which judges the operation performed by the garbage crane 110 based on the information acquired by the acquisition unit 11 and the judgment result by the first judgment unit 12, and the acquisition unit 11 further acquires information related to the position of the garbage crane 110 in real time, and when the first judgment unit 12 judges that the garbage crane 110 is in a garbage-grabbing state, the second judgment unit 13 judges that the garbage crane 110 has performed one of the following operations: a stirring operation in which the garbage crane 110 mixes the garbage, a throwing operation in which the garbage crane 110 throws the garbage into a furnace, or a transfer operation in which the garbage crane 110 transfers the garbage, and updates the information in the memory unit 14 according to the operation performed by the garbage crane 110. In this way, in addition to simply determining the garbage gripping state, if the vertical position of the garbage crane 110 has changed, it is determined that one of the above-mentioned stirring, dumping, or loading operations has been performed, and the information in the memory unit 14 is updated according to these operations, thereby appropriately recording the operation of the garbage crane 110 in manual operation mode and the state of the garbage according to the operation, and more accurately controlling the garbage crane 110 after returning to the automatic control mode.
　第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０の高さ方向の位置が高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が所定の移動閾値以上変化していない場合に、３次元的な位置移動を伴わない攪拌動作であるほぐし攪拌が実行されたと判定してもよい。ごみ掴み状態となった後に高さ方向にのみ、ごみクレーン１１０の位置が変化している場合には、３次元的な位置移動を伴わないほぐし攪拌が実行されたと推定することができる。よって、上記のようにほぐし攪拌が実行されたと判定し、ほぐし攪拌に応じた情報が記録されることにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーン１１０の制御をより正しく実行することができる。 The second judgment unit 13 may judge that a loosening stirring operation, which is a stirring operation that does not involve three-dimensional position movement, has been performed if the heightwise position of the garbage crane 110 has changed by more than a height threshold value and the position of the garbage crane 110 other than in the height direction has not changed by more than a predetermined movement threshold value when the first judgment unit 12 has judged that the garbage crane 110 is in the garbage-grabbing state. If the position of the garbage crane 110 has changed only in the height direction after the garbage-grabbing state is reached, it can be presumed that a loosening stirring operation that does not involve three-dimensional position movement has been performed. Therefore, by determining that a loosening stirring operation has been performed as described above and recording information corresponding to the loosening stirring operation, the garbage crane 110 can be more accurately controlled after returning to the automatic control mode.
　第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０の高さ方向の位置が高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が受入ピット１３１の位置から投入攪拌ピット１３２の位置まで変化している場合に、積替動作が実行されたと判定してもよい。ごみ掴み状態となった後にごみクレーン１１０の位置が受入ピット１３１の位置から投入攪拌ピット１３２の位置に変化している場合には、積替動作が実行されたと推定することができる。よって、上記のように積替動作が実行されたと判定し、積替動作に応じた情報が記録されることにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーン１１０の制御をより正しく実行することができる。 The second judgment unit 13 may judge that a transfer operation has been performed when the first judgment unit 12 judges that the garbage crane 110 is in the garbage-grabbing state, the vertical position of the garbage crane 110 has changed by more than the height threshold, and the position of the garbage crane 110 other than the vertical position has changed from the position of the receiving pit 131 to the position of the input mixing pit 132. If the position of the garbage crane 110 changes from the position of the receiving pit 131 to the position of the input mixing pit 132 after the garbage-grabbing state is reached, it can be presumed that a transfer operation has been performed. Therefore, by judging that a transfer operation has been performed as described above and recording information corresponding to the transfer operation, the garbage crane 110 can be more accurately controlled after returning to the automatic control mode.
　第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０の高さ方向の位置が高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が投入攪拌ピット１３２内で変化している場合に、３次元的な位置移動を伴う攪拌動作である移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定してもよい。ごみ掴み状態となった後にごみクレーン１１０の位置が投入攪拌ピット１３２内で変化している場合には、３次元的な位置移動を伴う移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと推定することができる。よって、上記のように移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定し、移動攪拌又はばらまき攪拌に応じた情報が記録されることにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーン１１０の制御をより正しく実行することができる。 The second judgment unit 13 may judge that moving mixing or scattering mixing, which is a mixing operation involving three-dimensional position movement, has been performed if the height position of the garbage crane 110 has changed by more than the height threshold value and the position of the garbage crane 110 other than the height direction has changed within the input mixing pit 132 when the first judgment unit 12 has judged that the garbage crane 110 is in the garbage grabbing state. If the position of the garbage crane 110 has changed within the input mixing pit 132 after the garbage crane 110 has entered the garbage grabbing state, it can be presumed that moving mixing or scattering mixing involving three-dimensional position movement has been performed. Therefore, by judging that moving mixing or scattering mixing has been performed as described above and recording information corresponding to moving mixing or scattering mixing, the garbage crane 110 can be more accurately controlled after returning to the automatic control mode.
　第２判定部１３は、第１判定部１２によってごみ掴み状態であると判定されている場合において、ごみクレーン１１０の高さ方向の位置が高さ閾値以上変化しており、且つ、ごみクレーン１１０の高さ方向以外の位置が炉の位置に変化している場合に、投入動作が実行されたと判定してもよい。ごみ掴み状態となった後にごみクレーン１１０の位置が炉の位置に変化している場合には、投入動作が実行されたと推定することができる。よって、上記のように投入動作が実行されたと判定し、投入動作に応じた情報が記録されることにより、自動制御モード復帰後におけるごみクレーン１１０の制御をより正しく実行することができる。 The second judgment unit 13 may judge that a loading operation has been performed when the first judgment unit 12 has judged that the garbage crane 110 is in the garbage-grabbing state, the vertical position of the garbage crane 110 has changed by more than the height threshold, and a position other than the vertical position of the garbage crane 110 has changed to the furnace position. If the position of the garbage crane 110 changes to the furnace position after the garbage-grabbing state is reached, it can be presumed that a loading operation has been performed. Therefore, by determining that a loading operation has been performed as described above and recording information corresponding to the loading operation, the garbage crane 110 can be more accurately controlled after returning to the automatic control mode.
　記憶部１４は、ごみピット１３０内の空間を所定の大きさの領域に区切った単位空間ＵＳ毎に、ごみに関する情報を記憶しており、第１判定部１２が、ごみ掴み状態であると判定した場合に、単位空間ＵＳ毎に、記憶部１４のごみに関する情報を更新してもよい。このように、記憶部１４が記憶する単位空間ＵＳ毎にごみに関する情報が更新されることにより、ごみピット１３０内におけるごみの状態をより正確に記録することができる。 The memory unit 14 stores information about garbage for each unit space US, which is obtained by dividing the space within the garbage pit 130 into areas of a predetermined size, and when the first determination unit 12 determines that a garbage-grabbing state is occurring, the garbage-related information in the memory unit 14 may be updated for each unit space US. In this way, by updating the garbage-related information for each unit space US stored in the memory unit 14, the state of the garbage within the garbage pit 130 can be recorded more accurately.
　記憶部１４は、ごみピット１３０内の空間を所定の大きさの領域に区切った単位空間ＵＳ毎に、ごみに関する情報を記憶しており、第２判定部１３が、ごみクレーン１１０によっていずれかの動作が実行されたと判定した単位空間ＵＳに関して、実行された動作に応じて記憶部１４の情報を更新してもよい。このように、記憶部１４が記憶する単位空間ＵＳ毎に実行された動作に応じて情報が更新されことにより、ごみピット１３０内におけるごみの状態をより正確に記録することができる。 The memory unit 14 stores information about garbage for each unit space US, which is obtained by dividing the space within the garbage pit 130 into areas of a predetermined size, and for a unit space US in which the second determination unit 13 determines that an operation has been performed by the garbage crane 110, the information in the memory unit 14 may be updated according to the operation performed. In this way, by updating the information according to the operation performed for each unit space US stored in the memory unit 14, the state of the garbage within the garbage pit 130 can be recorded more accurately.
　本明細書における開示はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。すなわち、特許請求の範囲及びその要旨を逸脱しない範囲において、以上の例に対して種々の省略、置換、変更などが行われてもよい。 The disclosure in this specification should be considered in all respects as illustrative and not restrictive. In other words, various omissions, substitutions, modifications, etc. may be made to the above examples without departing from the scope and spirit of the claims.
　例えば、ごみ掴み状態であると判定した場合に「ごみ掴み状態である」ことを示す情報を記憶部で更新し（例えば、ごみ掴みフラグを立てたり、ごみ掴み回数をカウントアップさせたりするような情報更新を行い）、その後のごみクレーンによって実行された動作に応じて、攪拌回数をカウントアップさせても（あるいはさせなくても）よい。
　ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、
　前記ごみピット内のごみに関する情報を記憶する記憶部と、
　前記ごみクレーンの重量に係る情報をリアルタイムに取得する取得部と、
　前記取得部によって取得された情報に基づき、前記ごみクレーンの重量増加量が、所定の重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数閾値以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定する第１判定部と、を備え、
　前記第１判定部は、前記ごみ掴み状態であると判定した場合に、前記記憶部に記憶した情報のうちの、前記ごみピット内のごみの攪拌状態に関する情報を更新する、ごみクレーン制御装置、
であってもよい。 For example, if it is determined that the garbage crane is in a garbage-grabbing state, the information indicating that the garbage crane is in a garbage-grabbing state is updated in the memory unit (for example, an information update is performed such as setting a garbage-grabbing flag or counting up the number of times garbage has been grabbed), and the number of times the garbage has been grabbed may (or may not) be counted up depending on the operation performed by the garbage crane thereafter.
A garbage crane control device that controls the operation of a garbage crane that transports garbage in a garbage pit,
A storage unit that stores information about the garbage in the garbage pit;
An acquisition unit that acquires information related to the weight of the garbage crane in real time;
a first determination unit that determines that the garbage crane is in a garbage grabbing state when a state in which an increase in weight of the garbage crane is equal to or greater than a predetermined weight threshold continues for a predetermined holding time threshold or more based on the information acquired by the acquisition unit,
a garbage crane control device, wherein the first determination unit updates information regarding a state of agitation of garbage in the garbage pit among information stored in the memory unit when the first determination unit determines that the garbage is gripping the garbage;
may be also possible.
　ごみ掴み回数とごみクレーンによって実行された動作に基づき、ごみピット内のごみの攪拌状態を決定し、
当該攪拌状態に応じて次のごみクレーンの動作を制御する、ごみクレーン制御装置、
であってもよい。 determining the agitation state of the garbage in the garbage pit based on the number of garbage grabs and the actions performed by the garbage crane;
A garbage crane control device that controls the next operation of the garbage crane according to the agitation state.
may be also possible.
　手動操作モードと、自動制御モード（自動操作モード）と、を備え、
前記第１判定部は、手動操作モードの場合に、前記ごみ掴み状態を判定する、ごみクレーン制御装置、
であってもよい。 The device has a manual operation mode and an automatic control mode (automatic operation mode),
a garbage crane control device, wherein the first determination unit determines the garbage gripping state in a manual operation mode;
may be also possible.
　自動制御モードでは、手動操作モードとは異なる方法で、ごみピット内のごみの攪拌状態を決定し、当該攪拌状態に応じて次のごみクレーンの動作を制御する、ごみクレーン制御装置、
であってもよい。なお、自動制御モードでも手動操作モードと同じ方法でごみ掴み状態を判断してもよく、この場合、ごみクレーン（バケット）がごみ掴みを失敗したとき（空振りしたとき）であっても正確にごみ掴み状態を把握することができる。 a garbage crane control device that, in an automatic control mode, determines the agitation state of garbage in a garbage pit in a manner different from that in a manual operation mode, and controls the next operation of the garbage crane according to the agitation state;
The garbage gripping state may be determined in the automatic control mode in the same manner as in the manual operation mode, in which case the garbage gripping state can be accurately determined even if the garbage crane (bucket) fails to grip garbage (i.e., strikes the bucket empty).
　１…ごみクレーン制御装置、１１…取得部、１２…第１判定部、１３…第２判定部、１４…記憶部、１１０…ごみクレーン、１１１…バケット、１３０…ごみピット、１３１…受入ピット、１３２…投入攪拌ピット、ＵＳ…単位空間。 1...garbage crane control device, 11...acquisition unit, 12...first judgment unit, 13...second judgment unit, 14...storage unit, 110...garbage crane, 111...bucket, 130...garbage pit, 131...receiving pit, 132...feeding mixing pit, US...unit space.

Claims (17)

  1. 　ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、
    　前記ごみピット内のごみに関する情報を記憶する記憶部と、
    　前記ごみクレーンの重量に係る情報をリアルタイムに取得する取得部と、
    　前記取得部によって取得された情報に基づき、前記ごみクレーンの重量増加量が、所定の重量閾値以上である状態が、所定の保持秒数閾値以上継続されている場合に、ごみ掴み状態であると判定する第１判定部と、を備え、
    　前記第１判定部は、前記ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、前記記憶部の情報を更新する、ごみクレーン制御装置。     A garbage crane control device that controls the operation of a garbage crane that transports garbage in a garbage pit,
    A storage unit that stores information about the garbage in the garbage pit;
    An acquisition unit that acquires information related to the weight of the garbage crane in real time;
    a first determination unit that determines that the garbage crane is in a garbage grabbing state when a state in which an increase in weight of the garbage crane is equal to or greater than a predetermined weight threshold continues for a predetermined holding time threshold or more based on the information acquired by the acquisition unit,
    A garbage crane control device in which the first judgment unit updates the information in the memory unit so that the number of stirrings is counted up when it determines that the garbage is being grabbed.
  2. 　前記取得部は、前記ごみクレーンにおいてごみを保持するバケットが開状態であるか閉状態であるかを示す情報を、リアルタイムに更に取得し、
    　前記第１判定部は、前記重量増加量が前記重量閾値以上である状態が前記保持秒数閾値以上継続されており、且つ、前記バケットが閉状態である場合に、前記ごみ掴み状態であると判定する、請求項１記載のごみクレーン制御装置。     The acquisition unit further acquires information indicating whether a bucket for holding garbage in the garbage crane is in an open state or a closed state in real time,
    The garbage crane control device according to claim 1, wherein the first judgment unit judges that the garbage grabbing state is in progress when the state in which the weight increase amount is equal to or greater than the weight threshold continues for equal to or greater than the hold second threshold and the bucket is in a closed state.
  3. 　前記取得部によって取得された情報、及び、前記第１判定部による判定結果に基づき、前記ごみクレーンによって実行された動作を判定する第２判定部を更に備え、
    　前記取得部は、前記ごみクレーンの位置に係る情報をリアルタイムに更に取得し、
    　前記第２判定部は、
    　前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が所定の高さ閾値以上変化した場合に、前記ごみクレーンがごみを混ぜる攪拌動作、前記ごみクレーンがごみを炉へ投入する投入動作、又は、前記ごみクレーンがごみを積替える積替動作のいずれかの動作が実行されたと判定し、
    　前記ごみクレーンによって実行された動作に応じて、前記記憶部の情報を更新する、請求項１記載のごみクレーン制御装置。     Further, a second determination unit is provided that determines an operation performed by the garbage crane based on the information acquired by the acquisition unit and the determination result by the first determination unit,
    The acquisition unit further acquires information related to the position of the garbage crane in real time,
    The second determination unit is
    When the first judgment unit judges that the garbage is being gripped, if the heightwise position of the garbage crane has changed by more than a predetermined height threshold, it is judged that the garbage crane has performed one of the following operations: a stirring operation in which the garbage is mixed by the garbage crane, a throwing operation in which the garbage is thrown into a furnace by the garbage crane, or a transfer operation in which the garbage is transferred by the garbage crane;
    The garbage crane control device according to claim 1 , further comprising: updating information in the memory unit in response to an operation performed by the garbage crane.
  4. 　前記第２判定部は、前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が前記高さ閾値以上変化しており、且つ、前記ごみクレーンの高さ方向以外の位置が所定の移動閾値以上変化していない場合に、３次元的な位置移動を伴わない前記攪拌動作であるほぐし攪拌が実行されたと判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。 The garbage crane control device according to claim 3, wherein the second determination unit determines that the garbage crane has performed a loosening stirring operation that does not involve three-dimensional position movement when the garbage grabbing state is determined by the first determination unit, the heightwise position of the garbage crane has changed by more than the height threshold, and the position of the garbage crane other than the heightwise direction has not changed by more than a predetermined movement threshold.
  5. 　前記ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、前記ごみクレーンが前記投入動作及び前記攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、
    　前記第２判定部は、前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が前記高さ閾値以上変化しており、且つ、前記ごみクレーンの高さ方向以外の位置が前記受入ピットの位置から前記投入攪拌ピットの位置まで変化している場合に、前記積替動作が実行されたと判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。     The garbage pit has a receiving pit for receiving garbage and a garbage dumping/mixing pit in which the garbage crane performs the dumping operation and the mixing operation,
    A garbage crane control device as described in claim 3, wherein the second judgment unit judges that the garbage crane is in the garbage grabbing state by the first judgment unit, and when the heightwise position of the garbage crane has changed by more than the height threshold and a position other than the heightwise position of the garbage crane has changed from the position of the receiving pit to the position of the input mixing pit, the second judgment unit judges that the transfer operation has been performed.
  6. 　前記ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、前記ごみクレーンが前記投入動作及び前記攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、
    　前記第２判定部は、前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が前記高さ閾値以上変化しており、且つ、前記ごみクレーンの高さ方向以外の位置が前記投入攪拌ピット内で所定の移動閾値以上変化している場合に、３次元的な位置移動を伴う前記攪拌動作である移動攪拌又はばらまき攪拌が実行されたと判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。     The garbage pit has a receiving pit for receiving garbage and a garbage dumping/mixing pit in which the garbage crane performs the dumping operation and the mixing operation,
    The garbage crane control device of claim 3, wherein the second judgment unit judges that the garbage crane is in the garbage grabbing state by the first judgment unit, and when the heightwise position of the garbage crane has changed by more than the height threshold and a position other than the heightwise position of the garbage crane has changed by more than a predetermined movement threshold within the input mixing pit, the mixing operation involving three-dimensional position movement, namely moving mixing or scattering mixing, has been performed.
  7. 　前記ごみピットは、ごみの受け入れを行う受入ピットと、前記ごみクレーンが前記投入動作及び前記攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、
    　前記ごみピットには、前記炉が隣接して設置され、
    　前記第２判定部は、前記第１判定部によって前記ごみ掴み状態であると判定されている場合において、前記ごみクレーンの高さ方向の位置が前記高さ閾値以上変化しており、且つ、前記ごみクレーンの高さ方向以外の位置が前記炉の位置に変化している場合に、前記投入動作が実行されたと判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。     The garbage pit has a receiving pit for receiving garbage and a garbage dumping/mixing pit in which the garbage crane performs the dumping operation and the mixing operation,
    The furnace is installed adjacent to the waste pit,
    A garbage crane control device as described in claim 3, wherein the second judgment unit judges that the loading operation has been performed when the first judgment unit judges that the garbage grabbing state is being established, the vertical position of the garbage crane has changed by more than the height threshold, and a position other than the vertical position of the garbage crane has changed to the position of the furnace.
  8. 　前記記憶部は、前記ごみピット内の空間を所定の大きさの領域に区切った単位空間毎に、ごみに関する情報を記憶しており、
    　前記第１判定部が前記ごみ掴み状態であると判定した場合に、前記単位空間毎に、前記記憶部のごみに関する情報を更新する、請求項１記載のごみクレーン制御装置。     The storage unit stores information about garbage for each unit space obtained by dividing the space in the garbage pit into areas of a predetermined size,
    The garbage crane control device according to claim 1 , wherein when the first determination unit determines that the garbage is being gripped, the garbage-related information in the memory unit is updated for each unit space.
  9. 　前記記憶部は、前記ごみピット内の空間を所定の大きさの領域に区切った単位空間毎に、ごみに関する情報を記憶しており、
    　前記第２判定部が前記ごみクレーンによっていずれかの動作が実行されたと判定した前記単位空間に関して、実行された動作に応じて前記記憶部の情報を更新する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。     The storage unit stores information about garbage for each unit space obtained by dividing the space in the garbage pit into areas of a predetermined size,
    The garbage crane control device according to claim 3, wherein the information in the memory unit is updated in accordance with the operation performed for the unit space in which the second determination unit determines that any operation has been performed by the garbage crane.
  10. 　前記第１判定部が前記ごみ掴み状態であると判定した場合において、前記第２判定部が前記攪拌動作が実行されたと判定した場合、前記攪拌回数がカウントアップされるように、前記記憶部の情報を更新する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。 The garbage crane control device according to claim 3, wherein when the first determination unit determines that the garbage is gripped and the second determination unit determines that the stirring operation has been performed, the information in the memory unit is updated so that the number of stirring times is counted up.
  11. 　前記第１判定部が前記ごみ掴み状態であると判定した場合において、前記第２判定部が前記積替動作が実行されたと判定した場合、前記攪拌回数がカウントアップされるように、前記記憶部の情報を更新する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。 The garbage crane control device according to claim 3, wherein when the first determination unit determines that the garbage is being gripped and the second determination unit determines that the loading operation has been performed, the information in the memory unit is updated so that the number of stirring times is counted up.
  12. 　前記第１判定部が前記ごみ掴み状態であると判定した場合において、前記第２判定部が前記投入動作が実行されたと判定した場合、前記攪拌回数がカウントアップされるような前記記憶部の情報の更新は行われない、請求項３記載のごみクレーン制御装置。 The garbage crane control device according to claim 3, wherein when the first determination unit determines that the garbage is gripped and the second determination unit determines that the loading operation has been performed, the information in the memory unit is not updated so that the number of stirring times is counted up.
  13. 　前記第１判定部が前記ごみ掴み状態であると判定した場合において、前記第２判定部が３次元的な位置移動を伴う攪拌動作が実行されたと判定した場合、前記ごみクレーンが掴んだごみの移動先の前記単位空間における前記攪拌回数がカウントアップされるように、前記記憶部の情報を更新する、請求項９記載のごみクレーン制御装置。 The garbage crane control device according to claim 9, wherein when the first determination unit determines that the garbage is being gripped, and the second determination unit determines that a stirring operation involving three-dimensional positional movement has been performed, the information in the memory unit is updated so that the number of stirrings in the unit space to which the garbage gripped by the garbage crane is moved is counted up.
  14. 　前記第１判定部が前記ごみ掴み状態であると判定した場合において、前記第２判定部が３次元的な位置移動を伴わない攪拌動作が実行されたと判定した場合、前記ごみクレーンが掴んだごみの存在場所に対応する前記単位空間における前記攪拌回数がカウントアップされるように、前記記憶部の情報を更新する、請求項９記載のごみクレーン制御装置。 The garbage crane control device according to claim 9, wherein when the first determination unit determines that the garbage is being gripped, and when the second determination unit determines that a stirring operation that does not involve three-dimensional positional movement has been performed, the information in the memory unit is updated so that the number of stirring times in the unit space corresponding to the location of the garbage gripped by the garbage crane is counted up.
  15. 　前記ごみクレーンの動作を制御するモードとして、前記ごみクレーンがクレーンオペレータの操作によって制御される手動操作モード、および、前記ごみクレーンが自動で制御される自動制御モードを備え、
    　前記第１判定部は、前記手動操作モードにおいて前記ごみ掴み状態を判定する、請求項１記載のごみクレーン制御装置。     The garbage crane includes a manual operation mode in which the garbage crane is controlled by the operation of a crane operator, and an automatic control mode in which the garbage crane is automatically controlled, as a mode for controlling the operation of the garbage crane;
    The garbage crane control device according to claim 1 , wherein the first determination unit determines the garbage gripping state in the manual operation mode.
  16. 　前記第１判定部は、前記手動操作モードおよび前記自動制御モードの両方において前記ごみ掴み状態を判定する、請求項１５記載のごみクレーン制御装置。 The garbage crane control device according to claim 15, wherein the first determination unit determines the garbage gripping state in both the manual operation mode and the automatic control mode.
  17. 　ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンに係る情報更新方法であって、
    　前記ごみクレーンの重量に係る情報をリアルタイムに取得するステップと、
    　取得した情報に基づき、前記ごみクレーンによって、所定の重量閾値以上の重量の物体が所定の保持秒数閾値以上の時間保持されている、ごみ掴み状態であるか否かを判定するステップと、
    　前記ごみ掴み状態であると判定した場合に、攪拌回数がカウントアップされるように、前記ごみピット内のごみに関する情報を記憶する記憶部の情報を更新するステップと、を含む、情報更新方法。     An information update method for a garbage crane that transports garbage in a garbage pit, comprising:
    acquiring information relating to the weight of the garbage crane in real time;
    A step of determining whether the garbage crane is in a garbage grabbing state, in which an object having a weight equal to or greater than a predetermined weight threshold is held by the garbage crane for a time equal to or greater than a predetermined holding time threshold, based on the acquired information;
    An information updating method including a step of updating information in a memory unit that stores information regarding the garbage in the garbage pit so that the number of stirrings is counted up when it is determined that the garbage is being grasped.
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