JP6381395B2 - Display device for waste agitation in the waste pit - Google Patents
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Description
本発明は、ごみ焼却設備に設けられたごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置に関するものである。 The present invention relates to a display device of a dust agitation state in a waste pit provided in a waste incineration facility.
ごみ焼却設備にはごみピットが設けられており、ごみ収集車により搬入されたごみは、一旦、ごみピット内に貯留される。そして、貯留されたごみは、ごみピットに設けられているクレーンのバケットにより、焼却炉での燃焼を効率良く行うために、ごみ質が均一となるように攪拌されている。 The garbage incineration facility is provided with a garbage pit, and the garbage carried by the garbage truck is temporarily stored in the garbage pit. The stored garbage is stirred by a bucket of a crane provided in the garbage pit so that the quality of the garbage becomes uniform in order to efficiently burn in the incinerator.
ところで、最近、ごみピットでのごみの攪拌作業の自動化に向けた取り組みがなされており、自動化によるごみの攪拌状態の評価方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Recently, efforts have been made to automate the agitation operation of garbage in the garbage pit, and a method for evaluating the agitation state of garbage by automation has been proposed (for example, see Patent Document 1).
この評価方法は、バケットの開閉信号を基に、ごみがどこに落下して堆積したかをモデル化することで、ごみの攪拌状態を求める方法である。 This evaluation method is a method for determining the agitation state of the garbage by modeling where the garbage has fallen and accumulated based on the opening / closing signal of the bucket.
しかし、上述した特許文献１に係るごみ攪拌状態の評価方法によると、モデル化してごみの攪拌状態を求め、クレーンへの制御指示や操作員にガイダンスを表示するようにしているが、ごみピットにおける攪拌状態を全体的且つ視覚的に把握できないため、攪拌状態の評価を検証する場合、または操作員が交替した場合において、前任者によるごみ攪拌操作がどのように行われたのかを把握できないという問題があった。 However, according to the evaluation method of the dust agitation state according to Patent Document 1 described above, modeling is performed to obtain the agitation state of the garbage, and the control instruction to the crane and the guidance are displayed to the operator. The problem of not being able to grasp how the predecessor performed the waste agitation operation when the evaluation of the agitation state is verified or when the operator is changed because the agitation state cannot be grasped overall and visually. was there.
そこで、本発明は、ごみピットにおけるごみ攪拌状態を、全体的且つ視覚的に把握し得るごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置を提供することを目的とする。 In view of the above, an object of the present invention is to provide a display device for the state of dust agitation in the waste pit that allows the state of the dust agitation in the waste pit to be grasped overall and visually.
上記課題を解決するため、第１の発明に係るごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置は、ごみ掴み用のバケットを有するクレーンが配置されたごみピット内の複数のエリアにおけるごみの攪拌状態を表示する装置であって、
クレーンおよびバケットの操作情報に基づき得られた各エリア毎におけるごみ体積を入力して、各エリアでのごみ攪拌度を求めるごみ攪拌度演算手段と、
このごみ攪拌度演算手段で求められたごみ攪拌度を記憶するごみ攪拌度記憶部と、
上記ごみ攪拌度記憶部から各エリアのごみ攪拌度を入力して、各エリアにおいてごみ攪拌度情報を含む底部から立ち上がる三次元の棒状図形として表示する三次元表示手段と、
クレーンおよびバケットの操作情報を入力してバケットの三次元の移動軌跡および移動軌跡でのバケットの開度状態を記憶する移動軌跡記憶部と、
を具備し、
上記移動軌跡記憶部からバケットの移動軌跡を入力し三次元で表示させ、かつ移動軌跡でのバケットの開度状態に応じて表示方法を変更するようにしたものである。
In order to solve the above-mentioned problem, the waste agitation state display device in the waste pit according to the first invention displays the agitation state of the waste in a plurality of areas in the waste pit in which a crane having a garbage gripping bucket is arranged. A device that performs
A waste agitation degree calculating means for inputting a waste volume for each area obtained based on the operation information of the crane and bucket and calculating a degree of waste agitation in each area;
A waste agitation degree storage unit for storing the waste agitation degree obtained by the waste agitation degree calculating means;
Three-dimensional display means for inputting the waste agitation degree of each area from the waste agitation degree storage unit and displaying it as a three-dimensional bar-shaped figure rising from the bottom including the waste agitation degree information in each area ;
A movement trajectory storage unit for inputting crane and bucket operation information and storing the bucket three-dimensional movement trajectory and the opening state of the bucket in the movement trajectory;
Equipped with,
The movement trajectory of the bucket is input from the movement trajectory storage unit and displayed in three dimensions, and the display method is changed according to the opening state of the bucket on the movement trajectory .
また、第２の発明は、上記第１の発明において、三次元表示手段にて、棒状図形の断面を各エリアの断面よりも小さくして棒状図形同士間に隙間を形成することにより、奥側に位置する棒状図形を見やすくして三次元で表示させるようにしたものである。 Further, in the second invention, in the first invention, the three- dimensional display means makes the cross-section of the bar-shaped figures smaller than the cross-section of each area to form a gap between the bar-shaped figures. The bar-shaped figure located in the area is made easier to see and displayed in three dimensions.
また、第３の発明は、上記第１または第２の発明において、三次元表示手段にて、各棒状図形の最上位のごみ攪拌度を表わす部分を半透明色として表示させるようにしたものである。 In a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the three-dimensional display means displays a portion representing the uppermost dust stirring degree of each bar-shaped figure as a translucent color. is there.
さらに、第４の発明は、上記第１乃至第３のいずれかの発明において、三次元表示手段にて、バケットの三次元の移動軌跡を時系列で表示し得るようにするとともに、その表示に際して、バケットの水平面位置を、クレーンの走行平面内で互いに直交する２直線の交差点にて示すようにしたものである。 Furthermore, a fourth invention is the method according to any one of the first to third inventions, wherein the three-dimensional display means can display the three-dimensional movement trajectory of the bucket in chronological order. The horizontal plane position of the bucket is indicated by the intersection of two straight lines orthogonal to each other in the traveling plane of the crane.
上記表示装置によると、ごみの攪拌状態をごみ攪拌度で表わすとともに、ごみピット内のエリアにて、ごみ攪拌度を三次元の棒状図形として表示させ、かつ移動軌跡でのバケットの開度状態に応じて表示方法を変更するようにしたので、ごみピットにおける攪拌状態を全体的且つ視覚的に把握し得るとともに、バケットの移動軌跡も三次元でもって表示させることができ、したがって操作員が交替した場合など、前任者による攪拌操作を容易に知り得るとともに、過去の攪拌操作、例えば移動軌跡でのバケットの開度状態に応じたクレーン操作の検証なども行うことができる。 According to the above display device, the agitation state of the waste is represented by the degree of agitation of the garbage, the degree of agitation of the garbage is displayed as a three-dimensional bar-shaped figure in the area in the garbage pit , and the opening degree of the bucket on the movement trajectory Since the display method is changed accordingly, the stirring state in the garbage pit can be grasped overall and visually, and the movement trajectory of the bucket can also be displayed in three dimensions, so the operator has changed. In this case, it is possible to easily know the stirring operation by the predecessor, and it is also possible to verify the past stirring operation, for example , the crane operation according to the opening state of the bucket on the movement track .
以下、本発明の実施の形態に係るごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置を図面に基づき説明する。
本実施の形態に係るごみ攪拌状態の表示装置は、ごみ焼却設備に設けられているごみピットにおけるごみの攪拌状態を表示するためのものである。
Hereinafter, a display device of a dust stirring state in a waste pit according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
The garbage agitation state display device according to the present embodiment is for displaying the agitation state of the garbage in the garbage pit provided in the garbage incineration facility.
まず、ごみ焼却設備の概略構成について説明する。
このごみ焼却設備は、図１に示すように、大きく分けて、ごみ収集車Ｐにより搬入されるごみを一時的に貯留するためのごみピット１と、このごみピット１に併設されてごみを焼却するための焼却炉２とから構成されている。
First, a schematic configuration of the waste incineration facility will be described.
As shown in FIG. 1, the waste incineration facility is roughly divided into a waste pit 1 for temporarily storing waste carried by the waste collection vehicle P, and an incineration of the waste attached to the waste pit 1. It is comprised from the incinerator 2 for doing.
上記ごみピット１は、ごみ収集車Ｐにて搬入されるごみＧを直接受け入れるためのごみ貯留部１１と、このごみ貯留部１１に隣接されるとともに当該ごみ貯留部１１のごみを焼却炉２に供給するためのごみ供給用ホッパー（以下、ごみホッパーと称す）１２と、これらごみ貯留部１１およびごみホッパー１２を覆う建屋１３とから構成されるとともに、この建屋１３には、ごみ貯留部１１およびごみホッパー１２の上方で天井クレーン（以下、単に、クレーンと称す）１４が走行自在に設けられている。このクレーン１４は、建屋１３に且つ所定方向で設けられたレール上を走行自在にされたガーダ１５と、このガーダ１５上に上記所定方向とは直交する方向で走行自在に設けられた横行台車１６と、この横行台車１６に設けられてごみ掴み用のバケット１７をワイヤー１８を介して昇降させ得る巻取機（ウインチである）１９とから構成されている。 The garbage pit 1 has a garbage storage part 11 for directly receiving the garbage G carried in by the garbage truck P, and is adjacent to the garbage storage part 11 and the garbage in the garbage storage part 11 is passed to the incinerator 2. A waste supply hopper (hereinafter referred to as a waste hopper) 12 for supply and a waste storage portion 11 and a building 13 covering the waste hopper 12 are provided. The building 13 includes a waste storage portion 11 and An overhead crane (hereinafter simply referred to as a crane) 14 is provided above the garbage hopper 12 so as to be able to travel. The crane 14 includes a girder 15 that is allowed to run on a rail provided in the building 13 and in a predetermined direction, and a traversing carriage 16 that is provided on the girder 15 so as to be able to run in a direction orthogonal to the predetermined direction. And a winder (which is a winch) 19 provided on the traversing carriage 16 and capable of raising and lowering a bucket 17 for grasping garbage via a wire 18.
なお、上記焼却炉２は、ストーカ式の燃焼室３が中央に設けられるとともに前端側に上記ごみホッパー１２に接続されたごみ案内通路４が設けられ且つ後端側に灰取出口５が設けられたもので、また燃焼室３の上後方側には、エコノマイザ（図示せず）が配置された煙道６が設けられている。 The incinerator 2 is provided with a stoker-type combustion chamber 3 at the center, a waste guide passage 4 connected to the waste hopper 12 on the front end side, and an ash removal outlet 5 on the rear end side. In addition, a flue 6 in which an economizer (not shown) is arranged is provided on the upper rear side of the combustion chamber 3.
また、建屋１３の前方の側壁部１３ａには、ごみピット内、すなわちごみ貯留部１１およびごみホッパー１２を監視し得るとともにクレーン１４を操作する操作室２１が設けられている。なお、ごみピット１には、クレーン１４が２基配置されており、ごみ貯留部１１に貯留されたごみの攪拌とごみホッパー１２へのごみの供給とが効率良く行われるようにしている。 In addition, the side wall 13a in front of the building 13 is provided with an operation chamber 21 that can monitor the inside of the waste pit, that is, the waste storage portion 11 and the waste hopper 12, and operate the crane 14. In addition, two cranes 14 are arranged in the garbage pit 1 so that the agitation of the garbage stored in the garbage storage unit 11 and the supply of the garbage to the garbage hopper 12 are efficiently performed.
また、図３に示すように、このごみ焼却設備、例えば操作室２１には、クレーン１４を、すなわちガーダ１５、横行台車１６および巻取機１９を制御するとともに、バケット１７を開閉させて、ごみ貯留部１１におけるごみを移動させて攪拌するための制御システム（コンピュータにより構成されている）２２、およびこの制御システム２２からの指示により攪拌されたごみの攪拌状態およびクレーン１４の移動を含めたバケット１７の三次元での移動軌跡を表示するための表示システム（コンピュータ、表示装置などにより構成されたもの）２３が設けられている。 In addition, as shown in FIG. 3, the garbage incineration facility, for example, the operation room 21, controls the crane 14, that is, the girder 15, the traverse carriage 16, and the winder 19, and opens and closes the bucket 17 to open the garbage. Control system (configured by a computer) 22 for moving and stirring the waste in the storage unit 11, and a bucket including the stirring state of the waste stirred by the instruction from the control system 22 and the movement of the crane 14 A display system (configured by a computer, a display device, etc.) 23 for displaying 17 three-dimensional movement trajectories is provided.
ここで、ごみピット１について説明しておく。
図２に示すように、ごみ貯留部１１内は、複数個に、例えば７×１２（８４）個のエリアＳ（ｉ，ｊ）に仮想的に区画されており（配列にて特定される）、これら各エリアＳ毎にごみの攪拌状態、すなわちごみ攪拌度が求められる。また、ごみ収集車Ｐによりごみを搬入するための搬入用扉１１ａは、ごみピット１の一方の側壁部に例えば３ケ所で設けられている。なお、その反対側の側壁部に、上述したごみホッパー１２が２ケ所に設けられている。また、上記エリアＳのうち、搬入用扉１１ａに対応するエリアを搬入エリアＳ１と称するとともに、他のエリアＳを攪拌エリアＳ２と称し、特に、区別する必要がない場合には、単に、エリアＳと称して説明する。
Here, the garbage pit 1 will be described.
As shown in FIG. 2, the garbage storage unit 11 is virtually divided into a plurality of, for example, 7 × 12 (84) areas S (i, j) (specified by the array). For each of these areas S, the state of dust stirring, that is, the degree of dust stirring, is obtained. In addition, the loading doors 11a for loading the garbage with the garbage truck P are provided on one side wall of the garbage pit 1 at, for example, three locations. The above-mentioned garbage hopper 12 is provided at two locations on the opposite side wall portion. Of the areas S, the area corresponding to the loading door 11a is referred to as the loading area S1, and the other area S is referred to as the stirring area S2. Will be described.
また、ごみピット１は所定方向に長くされており、ごみの攪拌および供給を効率良く行うために、クレーン１４が２基設けられている（以下、説明を容易にするために、１基のクレーンに着目して説明する）。 In addition, the garbage pit 1 is elongated in a predetermined direction, and two cranes 14 are provided in order to efficiently stir and supply the garbage (hereinafter, for ease of explanation, one crane is provided). I will focus on and explain.)
次に、図３に基づき、クレーン側の制御システム２２およびごみ攪拌度等を表示し得るごみ攪拌状態の表示システム２３について説明する。
まず、クレーン側の制御システム２２を説明する。
Next, a control system 22 on the crane side and a display system 23 in a dust agitation state that can display the degree of dust agitation and the like will be described with reference to FIG.
First, the crane-side control system 22 will be described.
この制御システム２２には、クレーン１４を、つまりガーダ１５、横行台車１６、巻取機１９を制御してバケット１７を操作するための操作制御部（コンピュータが用いられる）３１と、ごみ収集車Ｐに積載されたごみの重量を自動的に計測するためのごみ搬入量計測器３２と、クレーン１４に設けられて巻上機１９におけるワイヤの出退量を検出してバケット１７の高さを検出する高さ検出器（例えば、巻上機の回転量を検出する機器が用いられる）３３と、バケット１７により掴んだごみの重量を計測するごみ掴み量計測器３４と、上記ごみ搬入量計測器３２で計測されたごみ搬入重量および搬入用扉１１ａに対応するごみ貯留部１１の搬入エリアＳ１、操作制御部３１からのバケットの位置データつまりバケット１７の水平面での位置データおよび高さ検出器３３からのバケット１７の高さデータ並びにバケットの開度指令を入力してごみ体積の変化量を求めるごみ体積変化量算出部３５と、各エリアＳ毎のごみ体積の変化量をごみ体積テーブルとして記憶するごみ体積記憶部３６とが設けられている。なお、上記ごみ掴み量計測器３４では、ごみを掴んだ際のバケット１７の全体重量から空のバケット１７の重量を減算することにより、ごみ掴み量を計測するものである。 The control system 22 includes an operation control unit (a computer is used) 31 for operating the bucket 17 by controlling the crane 14, that is, the girder 15, the traverse carriage 16, and the winder 19, and the garbage truck P Detecting the height of the bucket 17 by detecting the amount of wire in and out of the hoisting machine 19 provided in the crane 14 and automatically measuring the weight of the garbage loaded on the crane. A height detector 33 (for example, a device that detects the amount of rotation of the hoisting machine is used) 33, a garbage gripping amount measuring device 34 that measures the weight of the waste grasped by the bucket 17, and the above-mentioned waste carry-in amount measuring device The garbage loading weight measured at 32 and the loading area S1 of the garbage storage unit 11 corresponding to the loading door 11a, the bucket position data from the operation control unit 31, that is, the position of the bucket 17 on the horizontal plane. And a garbage volume change amount calculation unit 35 for obtaining the change amount of the garbage volume by inputting the height data of the bucket 17 from the data and the height detector 33 and the opening degree command of the bucket, and the garbage volume of each area S A waste volume storage unit 36 that stores the change amount as a waste volume table is provided. The garbage grasping amount measuring device 34 measures the amount of garbage grasped by subtracting the weight of the empty bucket 17 from the total weight of the bucket 17 when the garbage is grasped.
上記ごみ搬入量計測器３２は、ごみ収集車Ｐの搬入出用通路に設けられてごみを積載した状態とごみを下ろした後の空の状態との差からごみの重量を求めるごみ重量算出部３２ａと、当該ごみ収集車Ｐが搬入した搬入用扉１１ａを検出してごみの搬入エリアＳ１を特定する搬入エリア特定部３２ｂとから構成されている。すなわち、ごみ搬入量計測器３２から、ごみ収集車Ｐにより搬入されたごみの重量（以下、ごみ搬入重量と称す）と、その搬入エリアＳ１の位置とが出力される。 The garbage carry-in measuring device 32 is provided in the carry-in / out passage of the garbage truck P, and obtains the weight of the garbage from the difference between the loaded state and the empty state after the garbage is lowered. 32a and a carry-in area specifying part 32b for detecting the carry-in door 11a carried in by the garbage truck P and specifying the carry-in area S1 of the garbage. In other words, the weight of the garbage carried in by the garbage truck P (hereinafter referred to as the garbage carrying weight) and the position of the carrying-in area S1 are output from the garbage carrying amount measuring device 32.
次に、上記ごみ体積変化量算出部３５について説明する。
ごみピット１内において、ごみの体積が変化する場合は３つ存在する。
１番目は、ごみ収集車Ｐによりごみが搬入された場合である。この場合には、上述したように、ごみ搬入量計測器３２からごみ搬入重量と搬入用扉１１ａに対応する搬入エリアＳ１とがごみ体積変化量算出部３５に入力される。したがって、ごみ体積変化量算出部３５では、ごみ搬入重量が見掛け比重（予め求められている）で除算されてごみ体積が求められ、このごみ体積がごみ体積記憶部３６に設けられているごみ体積テーブルの該当エリアに加算されて記憶される。なお、このごみ体積テーブルは、各エリアＳ毎に対応して設けられた要素メモリにごみ体積を積算して記憶（格納）するようにしたものである。
Next, the dust volume change calculation unit 35 will be described.
There are three cases where the volume of the garbage changes in the garbage pit 1.
The first is a case where garbage is carried in by the garbage truck P. In this case, as described above, the waste carry-in weight measurement unit 32 inputs the waste carry-in weight and the carry-in area S1 corresponding to the carry-in door 11a to the waste volume change calculation unit 35. Therefore, in the waste volume change amount calculation unit 35, the waste carry-in weight is divided by the apparent specific gravity (which is obtained in advance) to obtain the waste volume, and this waste volume is provided in the waste volume storage unit 36. It is added and stored in the corresponding area of the table. The waste volume table is an accumulation of the waste volume in the element memory provided corresponding to each area S and stores (stores) the waste volume.
２番目は、バケット１７によりごみを掴んだ場合である。この場合には、バケット１７にて掴んだごみの重量がごみ掴み量計測器３４にて計測され、このごみ掴み重量がごみ体積変化量算出部３５に入力される。このごみ体積変化量算出部３５においても、上記同様に、ごみ掴み重量が見掛け比重で除算されてごみ体積が求められ、操作制御部３１からのバケット１７の位置データに基づき、ごみ体積テーブルの該当エリアに掴まれたごみ体積が加算される。なお、このごみ掴み動作時にバケット１７が降下されてバケットがごみの山に着床するが、このとき、バケット１７の全体重量が「０（ゼロ）」に、つまり、ごみ掴み重量が負（マイナス）の値になった際に、高さ検出器３３にてバケット１７の高さを検出することにより、そのエリアＳにおけるごみの山の高さを正確に知ることができる。この高さに応じた体積を、ごみ体積テーブルの該当エリアに記憶された値と置き換えることにより、実際のごみの高さに補正することができる。 The second case is when garbage is picked up by the bucket 17. In this case, the weight of the garbage grasped by the bucket 17 is measured by the garbage grasping amount measuring device 34, and this garbage grasping weight is input to the garbage volume change amount calculation unit 35. In the waste volume change amount calculation unit 35, similarly to the above, the waste grip weight is divided by the apparent specific gravity to obtain the waste volume, and based on the position data of the bucket 17 from the operation control unit 31, the corresponding of the waste volume table. Garbage volume grasped in the area is added. Note that the bucket 17 is lowered during the grabbing operation and the bucket is landed on the pile of garbage. At this time, the entire weight of the bucket 17 is “0 (zero)”, that is, the garbage grabbing weight is negative (minus). ), The height detector 33 detects the height of the bucket 17 so that the height of the garbage mountain in the area S can be accurately known. By replacing the volume corresponding to this height with the value stored in the corresponding area of the garbage volume table, the actual garbage height can be corrected.
３番目は、バケット１７によりごみが投下された場合である。この場合、バケット１７により掴まれたごみ掴み重量がごみ体積変化量算出部３５に入力され、上記同様に、ごみ掴み重量が見掛け比重で除算されて体積が求められ、そしてこのごみ体積がごみ体積記憶部３６に送られてごみ体積テーブルの該当エリアに加算される。 The third is a case where garbage is dropped by the bucket 17. In this case, the garbage gripping weight grasped by the bucket 17 is input to the garbage volume change amount calculation unit 35, and similarly to the above, the garbage gripping weight is divided by the apparent specific gravity to obtain the volume, and this garbage volume is determined as the garbage volume. It is sent to the storage unit 36 and added to the corresponding area of the garbage volume table.
このように、ごみ収集車Ｐによるごみ搬入動作、バケットによるごみの掴み動作およびごみの投下動作により、ごみ体積テーブルに記憶されているごみ体積に変更が加えられる。なお、ごみの重量をごみ体積変化量算出部３５に入力させて体積に変換するようにしているが、場合によっては、それぞれの計測部にて体積に変換するようにしてもよい。 As described above, the garbage volume stored in the garbage volume table is changed by the garbage carry-in operation by the garbage collection vehicle P, the garbage gripping operation by the bucket, and the garbage dropping operation. The weight of the waste is input to the waste volume change amount calculation unit 35 and converted into a volume. However, depending on the case, it may be converted into a volume in each measurement unit.
ここで、上記構成によりごみピット内のごみの攪拌操作について簡単に説明する。
ごみ収集車Ｐにより搬入されたごみＧは、ごみピット１の搬入用扉１１ａからごみ貯留部１１の搬入用エリアＳ１に投下される。搬入用エリアＳ１に投下されたごみＧは、クレーン１４に設けられたバケット１７により、その性状が均一となるように攪拌される。すなわち、搬入用エリアＳ１のごみＧがバケット１７により掴まれて（把持されて）上方に持ち上げられた後、クレーン１４の走行により他の場所に移動され、バケット１７が開かれてごみＧが投下される。なお、バケット１７の移動途中において、バケット１７が少し開かれた小開状態（３０％程度）、または大きく開かれた大開状態（６０％程度）とされて、ごみが段階的に投下される。すなわち、バケット１７の開度としては、全閉状態、小開状態、大開状態および全開状態の４種類（４種類に限定されるものではない）があり、これらの開度制御は操作制御部３１からの指示により行われる。このように、バケット１７を段階的に開閉させることにより、ごみＧはごみ貯留部１１内で撒き散らされて攪拌された状態となる。
Here, the agitation operation of the dust in the garbage pit with the above configuration will be briefly described.
The garbage G carried in by the garbage collection vehicle P is dropped from the loading door 11a of the garbage pit 1 to the loading area S1 of the garbage storage unit 11. The garbage G dropped in the carry-in area S1 is stirred by a bucket 17 provided in the crane 14 so that the properties thereof are uniform. That is, after the garbage G in the carry-in area S1 is gripped (gripped) by the bucket 17 and lifted upward, it is moved to another place by the traveling of the crane 14, the bucket 17 is opened, and the garbage G is dropped. Is done. In the middle of the movement of the bucket 17, the bucket 17 is in a slightly opened state (about 30%) in which the bucket 17 is slightly opened, or in a widely opened state (about 60%) in which the bucket 17 is opened wide, and the garbage is dropped stepwise. That is, as the opening degree of the bucket 17, there are four types (not limited to four types) of a fully closed state, a small open state, a large open state, and a fully open state. This is done according to instructions from In this way, by opening and closing the bucket 17 in stages, the waste G is scattered and stirred in the waste storage unit 11.
ところで、クレーン１４の操作制御部３１においては、クレーン１４の移動指令つまりバケット１７の或る高さ平面内での移動指令、バケット１７を昇降させる昇降指令、およびバケット１７の開度指令などの操作情報が出力されるが、これらの各指令により移動されるバケット１７の三次元での位置データ（水平位置データおよび高さデータからなる）および開度データについては、当該操作制御部３１に設けられたデータ記憶部（図示せず）に、所定時間間隔（例えば、１００ｍｍ秒間隔）でもって時系列で記憶（格納）される。 By the way, in the operation control unit 31 of the crane 14, operations such as a movement command of the crane 14, that is, a movement command within a certain height plane of the bucket 17, an elevation command for raising and lowering the bucket 17, and an opening command of the bucket 17 are performed. Information is output, but the three-dimensional position data (consisting of horizontal position data and height data) and opening degree data of the bucket 17 moved by these commands are provided in the operation control unit 31. The data is stored (stored) in a time series in a data storage unit (not shown) at predetermined time intervals (for example, 100 mm-second intervals).
次に、ごみ攪拌状態の表示システム２３について説明する。
この表示システム２３は、図３に示すように、大きく分けて、ごみ攪拌度演算手段４１と、ごみ攪拌度テーブルを記憶するごみ攪拌度記憶部４２と、このごみ攪拌度記憶部４２から各エリアＳのごみ攪拌度を入力して、各エリアＳにおいてごみ攪拌度を底部から立ち上がる三次元の棒状図形として表示するとともにバケットの移動軌跡を三次元でもって表示する三次元表示手段４３とから構成されている。また、この三次元表示手段４３は、ごみ攪拌度並びにバケット１７の三次元での位置データおよび開度データに基づきバケット１７の開度状態を含んだ移動軌跡データを作成する表示データ作成部４４と、この表示データ作成部４４で作成されたデータに基づき、三次元図形として、つまり斜視図（所謂、鳥瞰図）として画面に表示する表示部（モニターである）４５とから構成されている。
Next, the display system 23 for the dust stirring state will be described.
As shown in FIG. 3, the display system 23 is roughly divided into a waste agitation degree calculating means 41, a waste agitation degree storage unit 42 for storing a waste agitation degree table, and each area from the waste agitation degree storage part 42. It is composed of three-dimensional display means 43 for inputting the degree of dust agitation of S and displaying the degree of dust agitation in each area S as a three-dimensional stick figure rising from the bottom and displaying the movement trajectory of the bucket in three dimensions. ing. The three-dimensional display means 43 includes a display data creation unit 44 that creates movement trajectory data including the opening degree state of the bucket 17 based on the degree of dust agitation and the three-dimensional position data and opening degree data of the bucket 17. Based on the data created by the display data creation unit 44, the display data creation unit 44 includes a display unit (a monitor) 45 that displays on the screen as a three-dimensional figure, that is, a perspective view (so-called bird's-eye view).
この表示システム２３では、制御システム２２側で得られたごみ体積テーブルに対して、所定時間間隔（例えば、２００ｍｍ秒間隔）でもってごみ体積の増減が検出されるとともに、変化があった場合のエリアＳに対してごみ攪拌度が求められ、そしてこのごみ攪拌度がごみ攪拌度記憶部４２に設けられたごみ攪拌度テーブルに記憶される。なお、このごみ攪拌度テーブルは、各エリアＳ毎に且つ一定高さ毎に（つまり、一定体積毎に、例えば１ｍ３毎で、後述する図４および図５では、一つのブロックＢにて示している）ごみ攪拌度が階層として積み重ねられたものである。そして、このごみ攪拌度テーブルに記憶されたごみ攪拌度が表示データ作成部４４に入力され、ここで得られた三次元の図形が表示部４５にて表示されるとともに、バケット１７の移動軌跡についても三次元の図形として表示される。 In this display system 23, an increase / decrease in the garbage volume is detected at a predetermined time interval (for example, 200 mm second interval) with respect to the garbage volume table obtained on the control system 22 side, and the area when there is a change The degree of waste agitation is obtained for S, and this degree of waste agitation is stored in a waste agitation degree table provided in the waste agitation degree storage unit 42. This dust agitation degree table is shown by one block B in each area S and every fixed height (that is, every fixed volume, for example, every 1 m 3 , in FIGS. 4 and 5 described later). The degree of waste agitation is stacked as a hierarchy. The waste agitation degree stored in the waste agitation degree table is input to the display data creation unit 44, and the three-dimensional figure obtained here is displayed on the display unit 45, and the movement trajectory of the bucket 17 is also displayed. Is also displayed as a three-dimensional figure.
上記ごみ攪拌度演算手段４１は、所定時間間隔（例えば２００ｍｍ秒間隔）でもって、ごみ体積記憶部３６からごみ体積テーブルを読み込むごみ体積読込部５１と、このごみ体積読込部５１にて読み込まれた前後２つのごみ体積テーブル同士の差分を見ることによりごみの体積変化があったエリアＳを検出するごみ体積変化検出部５２と、このごみ体積変化検出部５２にて体積変化が「増加」であった場合に、攪拌エリアＳ２でのごみ攪拌度を演算するとともに当該ごみ攪拌度をごみ攪拌度記憶部４２のごみ攪拌度テーブルに記憶させる攪拌度演算部５３と、上記ごみ体積変化検出部５２にてごみ体積の「増加」を検出した際に、バケット１７内のごみ体積が設定値以下であるか否かを判断するとともに、設定値以下であった場合にバケット１７内のごみ攪拌度（以下、掴みごみ攪拌度とも称す。これは、バケットでごみを掴んだ状態のごみ攪拌度を表わしている。）を「０（ゼロ）」に設定し、設定値を超えた場合には掴みごみ攪拌度をそのまま維持（保持）するようにした掴みごみ攪拌度設定部５４と、上記ごみ体積変化検出部５２にてごみ体積の「減少」を検出した際に、ごみを掴んだエリアＳにおいて、減少した高さ分のごみ攪拌度を「０」にするとともに、このデータをごみ攪拌度記憶部４２のごみ攪拌度テーブルに書き込むためのごみ攪拌度書込部５５とから構成されている。なお、ごみ攪拌度「０」を書き込むことは、データを削除することと同じ意味になるため、このごみ攪拌度書込部５５をごみ攪拌度削除部と呼ぶこともできる。 The waste agitation degree calculating means 41 is read by the waste volume reading unit 51 for reading the waste volume table from the waste volume storage unit 36 at a predetermined time interval (for example, 200 mm second interval), and the waste volume reading unit 51. A garbage volume change detection unit 52 that detects an area S where the volume change of the garbage has occurred by looking at the difference between the two front and rear garbage volume tables, and the volume change is “increased” by the garbage volume change detection unit 52. In this case, the agitation degree calculation unit 53 that calculates the degree of waste agitation in the agitation area S2 and stores the degree of waste agitation in the waste agitation degree table of the waste agitation degree storage unit 42, and the waste volume change detection unit 52 When detecting an “increase” in the garbage volume, it is determined whether or not the garbage volume in the bucket 17 is less than or equal to the set value, and if it is less than or equal to the set value, the bucket 7 is set to “0 (zero)”, and the set value is set to “0 (zero)”. When it exceeds, the gripping dust stirring degree setting unit 54 that maintains (holds) the gripping dust stirring degree as it is and the waste volume change detecting unit 52 detects the “decrease” in the dust volume. A waste agitation degree writing unit 55 for setting the waste agitation degree for the reduced height to “0” and writing this data in the waste agitation degree table of the waste agitation degree storage unit 42 in the area S that holds It is composed of Note that writing the waste agitation degree “0” has the same meaning as deleting the data. Therefore, the waste agitation degree writing unit 55 can also be referred to as a waste agitation degree deleting unit.
次に、上記攪拌度演算部５３で実行されるごみ攪拌度を求めるための演算式である下記（１）式について説明する。
α＝ｋ×Σ（αｉ×ｖｉ）／Σｖｉ＋Ｈ ・・・（１）
α：投下されたごみの攪拌度
αｉ：掴んだごみの攪拌度（ｉは掴んだごみのブロック数）
ｖｉ：掴んだごみの攪拌度に対応する体積
ｋ：補正係数（実際に掴んだごみの攪拌度に合わせるための数値で、実験値または実際の運転時の計測値などにより決定される値）
Ｈ：投下による攪拌度寄与分であり、投下によるごみ攪拌度に投下高さに基づく係数を乗算したものである。投下によるごみ攪拌度としては、例えば「１」が用いられる。また、投下高さに基づく係数としては、例えば、投下高さが５ｍ未満の場合には「１」が用いられ、投下高さが６〜１０ｍの場合には「２」が用いられる。
Next, the following formula (1), which is a calculation formula for obtaining the degree of dust stirring executed by the stirring degree calculation unit 53, will be described.
α = k × Σ (α i × v i ) / Σv i + H (1)
α: Degree of agitation of dropped garbage α i : Degree of agitation of grabbed garbage (i is the number of grabbed garbage blocks)
v i : Volume corresponding to the degree of agitation of the grabbed garbage k: Correction coefficient (a value for adjusting to the degree of agitation of the actually grabbed garbage, a value determined by an experimental value or a measured value during actual operation)
H: Contribution of stirring degree by dropping, which is obtained by multiplying the degree of dust stirring by dropping by a coefficient based on the dropping height. For example, “1” is used as the degree of dust stirring by dropping. As the coefficient based on the drop height, for example, “1” is used when the drop height is less than 5 m, and “2” is used when the drop height is 6 to 10 m.
ここで、具体的なごみ攪拌度の求め方について説明する。
図４に、ごみピット１内で貯留されたごみの山の或る位置で且つ鉛直方向で切断した場合におけるエリアＳ毎で且つブロックＢ毎のごみ攪拌度を示す。すなわち、各エリアＳには、ごみ攪拌度を示すブロックＢが段状に（階層として）積まれた状態になっている。例えば、図４において、左から３列目のエリアに着目すると、下から、ごみ攪拌度が、４，６，４，５．５，６．５の順番に積まれた状態になっている。このエリアからバケット１７により例えば３ｍ３の体積でもって、すなわち上から３個のブロックＢを掴んで、図５に示すように、隣のエリアに８ｍの高さからごみを投下した場合について、上記（１）式に基づきごみ攪拌度を求めると以下のようになる。
Here, a specific method of obtaining the degree of dust stirring will be described.
FIG. 4 shows the degree of dust agitation for each area S and for each block B in a case where the garbage piles stored in the garbage pit 1 are cut at a certain position in the vertical direction. That is, in each area S, blocks B indicating the degree of dust agitation are stacked in a step shape (as a hierarchy). For example, in FIG. 4, focusing on the area in the third row from the left, from the bottom, the degree of dust agitation is stacked in the order of 4, 6, 4, 5.5, and 6.5. From this area, for example, when the bucket 17 has a volume of 3 m 3 , that is, grabs three blocks B from the top and drops garbage from the height of 8 m to the adjacent area as shown in FIG. When the degree of dust agitation is determined based on the equation (1), it is as follows.
すなわち、ごみ攪拌度が４，５．５，６．５である３個のごみのブロックＢが掴まれることになり、またこのときの投入高さ（８ｍ）による係数は２となる。したがって、このごみ攪拌度、ごみ体積および投下高さによる係数を上記（１）式に代入すると、ごみ攪拌度は７．３３となる。なお、バケット１７により掴んだごみの攪拌度である掴みごみ攪拌度α′は、例えばｋ＝１とした場合、｛６．５×１（ｍ３）＋５．５×１（ｍ３）＋４．０×１（ｍ３）｝／３（ｍ３）＝５．３３となる。また、投下高さによる攪拌度寄与分Ｈは２（１×２）となる。 That is, three garbage blocks B having a dust agitation degree of 4, 5.5, and 6.5 are gripped, and the coefficient according to the input height (8 m) at this time is 2. Therefore, when the coefficient based on the degree of dust agitation, the volume of dust and the dropped height is substituted into the above equation (1), the degree of agitation of the dust becomes 7.33. It should be noted that, when k = 1, for example, the degree of agitation of the garbage grasped by the bucket 17 is {6.5 × 1 (m 3 ) + 5.5 × 1 (m 3 ) +4. 0 × 1 (m 3 )} / 3 (m 3 ) = 5.33. Further, the stirring degree contribution H due to the drop height is 2 (1 × 2).
したがって、この攪拌操作では、図５に示すように、隣のエリアのごみ山に、ごみ攪拌度が７．３３である１ｍ３に相当するブロックＢが３個積み重ねられた状態となる。
なお、バケット１７が異なるエリアＳで段階的に開かれて投下された場合、それぞれのエリアＳで、掴みごみ攪拌度α′にバケット１７からの投下高さによる攪拌度寄与分Ｈが加算されてごみ攪拌度が求められ、そしてこの投下されたごみ体積分のごみ攪拌度が、投下されたごみ体積に相当するブロックＢの個数分だけ積み重ねられた状態となる。例えば、バケット１７が小開度（３０％）でごみが投下された場合、すなわち１ｍ３のごみが途中で且つ高さが８ｍで投下された場合には、そのエリアＳにおいて、ごみ攪拌度が７．３３であるブロックが１個積み重ねられた状態となる。
Therefore, in this agitation operation, as shown in FIG. 5, three blocks B corresponding to 1 m 3 having a degree of dust agitation of 7.33 are stacked on the garbage pile in the adjacent area.
In addition, when the bucket 17 is opened and dropped in stages in different areas S, the stirring degree contribution H due to the dropping height from the bucket 17 is added to the grabbing dust stirring degree α ′ in each area S. The degree of waste agitation is determined, and the amount of waste agitation corresponding to the dropped waste volume is stacked by the number of blocks B corresponding to the dropped waste volume. For example, when garbage is dropped at a small opening (30%) of the bucket 17, that is, when 1 m 3 of garbage is dropped halfway and at a height of 8 m, the degree of dust agitation is increased in the area S. One block, which is 7.33, is stacked.
次に、表示データ作成部４４について説明する。
この表示データ作成部４４は、図３に示すように、制御システム２２の操作制御部３１からのバケット１７の三次元の位置データおよびバケットの開度データを入力するとともに時系列データとして記憶する表示システム２３側のデータ記憶部（移動軌跡記憶部の一例）６１と、このデータ記憶部６１からの三次元の位置データを入力してバケットの移動軌跡データを作成する移動軌跡データ作成部６２と、表示システム２３のごみ攪拌度記憶部４２のごみ攪拌度テーブルを入力してごみ攪拌度を三次元の棒状図形としてつまり三次元の斜視図として表示するための三次元の図形データを作成する攪拌度表示データ作成部６３とから構成されている。
Next, the display data creation unit 44 will be described.
As shown in FIG. 3, the display data creation unit 44 inputs the three-dimensional position data and bucket opening data of the bucket 17 from the operation control unit 31 of the control system 22 and stores them as time series data. A data storage unit (an example of a movement track storage unit) 61 on the system 23 side, a movement track data generation unit 62 that inputs the three-dimensional position data from the data storage unit 61 and generates the movement track data of the bucket, The degree of agitation for generating the three-dimensional graphic data for displaying the degree of garbage agitation as a three-dimensional bar-like figure, that is, as a three-dimensional perspective view, by inputting the garbage agitation degree table of the garbage agitation degree storage unit 42 of the display system 23 And a display data creation unit 63.
そして、各データ作成部６２，６３で作成された三次元の図形データおよび三次元の移動軌跡データは表示部４５に入力されて、図７に示すように、画面に斜視図として表示される。 Then, the three-dimensional graphic data and the three-dimensional movement trajectory data created by the data creation units 62 and 63 are input to the display unit 45 and displayed as a perspective view on the screen as shown in FIG.
すなわち、攪拌度表示データ作成部６３では、各エリアＳ毎に、棒状図形データが形成されるとともに、この棒状図形が或る高さで且つ或る方向で且つ上方から見た斜視図（所謂、鳥瞰図である）としての表示用データが作成される。このとき、各エリアＳの棒状図形としては、水平断面が円形状（矩形状でもよい）にされるとともにごみ体積に応じた高さのブロック（立体ブロック）Ｄとして表示され、しかもごみ攪拌度の値（大きさ）の範囲に応じて、複数の色でもって色分けされている。なお、図７において、色分けの表示は棒状図形の一部についてだけ示している。さらに、このエリアに垂直に立設される棒状図形の周囲は、エリアの外周縁より少し引っ込んだ大きさにされて、その奥側の棒状図形が見えるようにされている。 That is, in the stirring degree display data creating unit 63, bar-shaped figure data is formed for each area S, and the perspective view of the bar-shaped figure at a certain height and in a certain direction from above (so-called, Display data as a bird's eye view) is created. At this time, as the bar-shaped figure of each area S, the horizontal section is circular (or rectangular) and is displayed as a block (three-dimensional block) D having a height corresponding to the waste volume, Depending on the range of values (sizes), they are color-coded with a plurality of colors. In FIG. 7, the color-coded display is shown only for a part of the bar-shaped figure. Further, the periphery of the bar-shaped figure standing upright in this area is made to be slightly retracted from the outer peripheral edge of the area so that the bar-shaped figure on the back side can be seen.
バケットの移動軌跡データ作成部６２では、データ記憶部６１からバケット１７の移動軌跡データを入力してその移動軌跡が三次元として表示し得る表示用データが作成され、さらにバケット１７の開度に応じて、その移動軌跡が色分けされるようにデータが作成される。また、図７に示すように、バケット１７の水平面内での座標位置（Ｘ−Ｙ座標）については、交差する２つの直線ｍ１，ｍ２の交点（十字に交わる点）にて示すことにより、クレーン１４の走行平面上でのバケット１７の位置が容易に把握できるようにされている。また、バケット１７の高さ位置（Ｚ座標）についても、ごみピット１の側壁面にカギ線（折れ線）ｎで示すことにより、バケット１７の高さ方向での位置を容易に把握できるようにされている。 The bucket movement trajectory data creation unit 62 inputs the movement trajectory data of the bucket 17 from the data storage unit 61, creates display data that can display the movement trajectory as three-dimensional, and further according to the opening of the bucket 17. Thus, data is created so that the movement locus is color-coded. Further, as shown in FIG. 7, the coordinate position (XY coordinate) of the bucket 17 in the horizontal plane is indicated by the intersection of two intersecting straight lines m1 and m2 (points crossing the cross). The position of the bucket 17 on the 14 travel planes can be easily grasped. Further, the height position (Z coordinate) of the bucket 17 is also indicated by a key line (polygonal line) n on the side wall surface of the garbage pit 1 so that the position of the bucket 17 in the height direction can be easily grasped. ing.
そして、表示部分の色についても、最上位のブロックで且つ同一ごみ攪拌度を示すブロックについては半透明色または破線にされており、下方の異なるごみ攪拌度を示すブロックが見えるようにされている（図７では、表層部分だけが半透明にされて、下側のブロックである棒状図形が見えるようにされている）。また、バケット１７を示す図形についても、その開度状態に応じて、色、線種などが異なるように表示される。例えば、バケット１７の全開状態では赤色、全閉状態では青色、小開状態では黄色、大開状態では緑色、バケット１７が着床した状態では黒色にて表示される。また、バケット１７の開度に応じて、バケット１７の大きさを変えるようにしてもよい。例えば、開度が大きいほど、バケット１７を大きく描くようにしてもよい。また、バケット１７に関する表示部分についても、色分けは省略されている。 As for the color of the display portion, the uppermost block and the block showing the same dust agitation degree are made translucent or broken lines so that the blocks showing different dust agitation levels below can be seen. (In FIG. 7, only the surface layer portion is made semi-transparent so that the bar-shaped figure which is the lower block is visible). In addition, the graphic indicating the bucket 17 is also displayed so that the color, line type, and the like differ depending on the opening state. For example, red is displayed when the bucket 17 is fully opened, blue is displayed when the bucket 17 is fully closed, yellow is displayed when the bucket 17 is fully opened, green is displayed when the bucket 17 is landed, and black is displayed when the bucket 17 is landed. Further, the size of the bucket 17 may be changed according to the opening degree of the bucket 17. For example, the bucket 17 may be drawn larger as the opening degree is larger. Further, the color coding is also omitted for the display portion related to the bucket 17.
さらに、表示部４５では、バケット１７の稼働中（現在）の移動軌跡に加えて過去の移動軌跡（移動履歴）についても、例えば１倍から１００倍の間の任意の速度（例えば、１倍速、５倍速、１０倍速、６０倍速など）で再現し得るようにされている。 Further, in the display unit 45, in addition to the movement locus of the bucket 17 in operation (current), the past movement locus (movement history) is also set to an arbitrary speed (for example, 1 × speed) between 1 to 100 times, for example. 5x speed, 10x speed, 60x speed, etc.).
次に、ごみピット１内でのごみの攪拌操作およびごみ攪拌状態の表示動作について、図６に基づき説明する。
まず、ごみの攪拌操作について説明する。
Next, an operation of stirring the waste in the waste pit 1 and a display operation of the state of stirring the waste will be described with reference to FIG.
First, the dust stirring operation will be described.
例えば、ごみ収集車Ｐにより、ごみがごみ焼却設備に搬入されると、所定の搬入用扉１１ａからごみピット１の搬入エリアＳ１に投入される。
そして、搬入エリアＳ１に投下されたごみは、操作員のクレーン１４およびバケット１７の操作により、他の攪拌エリアＳ２に移動させられて、ごみピット１内でごみの攪拌が行われる。
For example, when garbage is carried into the waste incineration facility by the garbage truck P, it is put into the carry-in area S1 of the garbage pit 1 from a predetermined loading door 11a.
The garbage dropped in the carry-in area S1 is moved to another agitation area S2 by the operation of the crane 14 and the bucket 17 by the operator, and the agitation of the garbage is performed in the garbage pit 1.
この攪拌操作と平行して、つまり、バケット１７によりごみが移動されると、バケット１７の位置、ごみの掴み動作、ごみ掴み量計測器３４の計測値により、搬入エリアＳ１で減少したごみ体積およびごみの投下動作による攪拌エリアＳ２で増加したごみ体積が求められ、そしてごみ体積テーブルの該当エリアにそれぞれ減算および加算されて、ごみ体積テーブルが更新される。 In parallel with this agitation operation, that is, when the garbage is moved by the bucket 17, the garbage volume reduced in the carry-in area S 1 and the position of the bucket 17, the garbage grasping operation, and the measurement value of the garbage grasping amount measuring device 34 The garbage volume increased in the agitation area S2 due to the garbage dropping operation is obtained, and subtracted and added to the corresponding areas of the garbage volume table, respectively, to update the garbage volume table.
すなわち、図６のフローチャートに示すように、ごみ攪拌度演算手段４１側では、所定時間間隔（例えば、２００ｍｍ秒間隔）でもって、ごみ体積読込部５１にごみ体積テーブルが読み込まれるとともに、ごみ体積変化検出部５２にてごみ体積が変化したか否かが（増減の有無が）検出されている（ステップ１）。 That is, as shown in the flowchart of FIG. 6, on the garbage agitation degree calculation means 41 side, the garbage volume table is read into the garbage volume reading unit 51 at a predetermined time interval (for example, 200 mm second interval), and the change in the garbage volume is changed. It is detected by the detection unit 52 whether or not the waste volume has changed (whether there is an increase or decrease) (step 1).
このごみ体積変化検出部５２にて、ごみ体積の増加が検出されると、まず増加したエリアが搬入エリアＳ１か否かが判断される（ステップ２）。
増加したエリアが搬入エリアＳ１である場合には、新しいごみが投下されたということなので、ごみ攪拌度「０」が、ごみ攪拌度テーブルのエリアＳ１の上方に、搬入された体積分だけ追加される（ステップ３）。
When the garbage volume change detection unit 52 detects an increase in the garbage volume, it is first determined whether or not the increased area is the carry-in area S1 (step 2).
When the increased area is the carry-in area S1, it means that new waste has been dropped, so the waste agitation degree “0” is added above the area S1 of the waste agitation degree table by the carried-in volume. (Step 3).
増加したエリアが攪拌エリアＳ２である場合には、上述したように、ごみ攪拌度演算部５３にてごみ攪拌度が求められるとともに、ごみ攪拌度テーブルの該当エリアＳにごみ攪拌度が追加される（ステップ４）。ごみ攪拌度記憶部４２では、ごみ攪拌度テーブルのエリアＳ毎に、且つごみピット１の床面から１ｍ３毎の高さに相当するブロックＢ毎に、ごみ攪拌度が階層的に記憶される。また、バケット１７が段階的に開かれてごみが投下される場合も、それぞれのエリアＳにてごみ攪拌度が求められて、ごみ攪拌度テーブルに記憶される。なお、バケット１７が段階的に開かれてごみ掴み重量が設定値を超えている場合には、バケット１７にごみが残っていると判断して、バケット１７に掴まれたごみの攪拌度すなわち掴みごみ攪拌度がそのままの値に維持される（ステップ５）。補足説明をすれば、ごみを掴んだときの掴みごみ攪拌度α′は一時的にメモリに保持されて（段階的に投下される場合の計算に用いるため）、バケット１７内のごみが空になるまで維持される（ステップ６）。 When the increased area is the agitation area S2, as described above, the garbage agitation degree calculation unit 53 calculates the degree of garbage agitation and adds the degree of garbage agitation to the corresponding area S of the garbage agitation degree table. (Step 4). In the waste agitation degree storage unit 42, the waste agitation degree is hierarchically stored for each area S of the waste agitation degree table and for each block B corresponding to a height of 1 m 3 from the floor of the garbage pit 1. . In addition, when the bucket 17 is opened in stages and waste is dropped, the degree of dust agitation is obtained in each area S and stored in the dust agitation degree table. When the bucket 17 is opened in stages and the garbage gripping weight exceeds a set value, it is determined that the garbage remains in the bucket 17 and the degree of stirring of the garbage gripped by the bucket 17, that is, the gripping The degree of dust agitation is maintained as it is (step 5). As a supplementary explanation, the degree of gripping agitation α ′ when grabbing the garbage is temporarily stored in the memory (to be used for calculation when dropping in stages), and the garbage in the bucket 17 is emptied. (Step 6).
一方、バケット１７によるごみ掴み重量が設定値以下である場合、すなわち殆ど空になったと判断された場合には、バケット１７内の掴みごみ攪拌度の値が「０」にされる（ステップ７）。 On the other hand, when the garbage gripping weight by the bucket 17 is equal to or less than the set value, that is, when it is determined that the garbage is almost empty, the value of the gripping agitation degree in the bucket 17 is set to “0” (step 7). .
ところで、ステップ１にて、ごみ体積の変化が「減少」であった場合には、掴んだエリアにて掴まれたごみ体積分のごみ攪拌度が削除される（ステップ８）。
次に、上記求められたごみ攪拌度およびバケットの移動軌跡を表示部４５にて表示する動作について説明する。
By the way, when the change in the garbage volume is “decrease” in step 1, the degree of dust agitation for the garbage volume grasped in the grasped area is deleted (step 8).
Next, the operation of displaying the obtained degree of dust agitation and the movement trajectory of the bucket on the display unit 45 will be described.
すなわち、ごみ体積の増減があった場合、ごみ攪拌度が求められてごみ攪拌度テーブルが更新されるとともに、更新されたごみ攪拌度が表示データ作成部４４に送られて表示用の三次元データが作成される。 That is, when there is an increase or decrease in the waste volume, the waste agitation degree is obtained and the waste agitation degree table is updated, and the updated waste agitation degree is sent to the display data creation unit 44 to display the three-dimensional data for display. Is created.
この表示データ作成部４４で作成された三次元データは、表示部４５に送られ、ごみピット１におけるごみ攪拌度およびバケット１７の移動軌跡が斜視図にて表示される。
すなわち、表示部４５の画面には、図７に示すように、ごみピット１における各エリアＳ毎で且つ所定体積を表わすブロック毎にごみ攪拌度が棒状図形Ｄとして表示され、またごみ攪拌度の値（範囲）に応じて色分けされたものが表示され、さらに、各エリアＳ毎の棒状図形同士の間には隙間が設けられて表示される。したがって、画面にて、略全体のエリアＳに亘ってごみ攪拌度を知ることができる。
The three-dimensional data created by the display data creation unit 44 is sent to the display unit 45, and the degree of dust agitation in the garbage pit 1 and the movement locus of the bucket 17 are displayed in a perspective view.
That is, as shown in FIG. 7, the screen of the display unit 45 displays the degree of dust agitation as a bar-shaped figure D for each area S in the garbage pit 1 and for each block representing a predetermined volume. The color-coded items are displayed according to the value (range), and further, a gap is provided between the bar-shaped figures for each area S. Therefore, it is possible to know the degree of dust agitation over almost the entire area S on the screen.
また、バケットの移動軌跡についても、上述したように、三次元として（三次元的に）表示され、しかも、バケットの開度に応じてその移動軌跡が色分けされるとともに大きさが変化されて表示されるため、バケット１７の動作状態を容易に把握することができる。 Also, as described above, the movement trajectory of the bucket is displayed as three-dimensional (three-dimensionally), and the movement trajectory is color-coded according to the opening of the bucket and the size is changed and displayed. Therefore, the operation state of the bucket 17 can be easily grasped.
したがって、操作員が替わった場合でも、前任者がどのような攪拌操作を行ったかを、目視にて知ることができ、後の攪拌操作を効率的に行うことができる。
上述の説明では、クレーン１４が１基の場合について説明したが、ごみピット１内では２基のクレーン１４によりごみが攪拌されており、当然に、各クレーン１４に設けられたバケット１７によるごみ攪拌度および各バケットの移動軌跡についても表示が行われる。また、バケットの移動軌跡については、分かりやすくするために、選択的に表示し得るようにされている。
Therefore, even when the operator is changed, it is possible to know visually what kind of stirring operation the predecessor has performed, and the subsequent stirring operation can be performed efficiently.
In the above description, the case where there is one crane 14 has been described. However, in the garbage pit 1, the garbage is agitated by the two cranes 14. Naturally, the agitation is performed by the bucket 17 provided in each crane 14. The degree and the movement trajectory of each bucket are also displayed. Further, the movement trajectory of the bucket can be selectively displayed for easy understanding.
上述したごみ攪拌状態の表示装置によると、ごみの攪拌状態をごみ攪拌度で表わすとともに、ごみピット内の各エリアにて、ごみ攪拌度を三次元の棒状図形として斜視図にて表示するようにしたので、ごみピットにおける攪拌状態を全体的且つ視覚的に把握し得るとともに、バケットの現在および過去の移動軌跡についても、三次元の斜視図として表示させることができ、したがって操作員が交替した場合など、前任者による攪拌操作を容易に知り得るとともに、過去の攪拌操作、例えばクレーン操作の検証なども行うことができ、延いては、後続の攪拌作業の効率化を図ることができる。また、ごみホッパーに投入した投入ごみの攪拌度や掴んだエリアの位置情報と、焼却炉での燃焼状態とを比較することにより、燃焼状態に応じた投入ごみの選択や投入ごみの攪拌度に応じた燃焼制御が可能となる。 According to the garbage agitation state display device described above, the agitation state of the garbage is represented by the degree of garbage agitation, and the degree of garbage agitation is displayed in a perspective view as a three-dimensional bar-shaped figure in each area within the garbage pit. As a result, the agitation state in the garbage pit can be grasped overall and visually, and the current and past movement trajectories of the bucket can be displayed as a three-dimensional perspective view. Thus, it is possible to easily know the agitation operation by the predecessor and to verify the past agitation operation, for example, the crane operation, and to improve the efficiency of the subsequent agitation operation. In addition, by comparing the degree of agitation of the input waste introduced into the waste hopper and the position information of the gripped area with the combustion state in the incinerator, the selection of the input waste according to the combustion state and the agitation degree of the input waste Corresponding combustion control becomes possible.
Ｇ ごみ
Ｓ エリア
１ ごみピット
２ 焼却炉
１１ ごみ貯留部
１１ａ 搬入用扉
１４ 天井クレーン
１６ 横行台車
１７ バケット
１９ 巻取機
２２ 制御システム
２３ 表示システム
３１ 操作制御部
３２ ごみ搬入量計測器
３３ 高さ検出器
３４ ごみ掴み量計測器
３５ ごみ体積変化量算出部
３６ ごみ体積記憶部
４１ ごみ攪拌度演算手段
４２ ごみ攪拌度記憶部
４３ 三次元表示手段
５１ ごみ体積読込部
５２ ごみ体積変化検出部
５３ 攪拌度演算部
６１ データ記憶部
６２ 移動軌跡データ作成部
６３ 攪拌度表示データ作成部
G Garbage S Area 1 Garbage pit 2 Incinerator 11 Garbage storage part 11a Carry-in door 14 Overhead crane 16 Traverse carriage 17 Bucket 19 Winder 22 Control system 23 Display system 31 Operation control part 32 Garbage carry-in measuring instrument 33 Height detection Device 34 Garbage grasp amount measuring device 35 Garbage volume change calculation unit 36 Garbage volume storage unit 41 Garbage agitation degree calculation means 42 Garbage agitation degree storage part 43 3D display means 51 Garbage volume reading part 52 Garbage volume change detection part 53 Agitation degree Calculation unit 61 Data storage unit 62 Movement trajectory data creation unit 63 Stirring degree display data creation unit
Claims (4)
クレーンおよびバケットの操作情報に基づき得られた各エリア毎におけるごみ体積を入力して、各エリアでのごみ攪拌度を求めるごみ攪拌度演算手段と、
このごみ攪拌度演算手段で求められたごみ攪拌度を記憶するごみ攪拌度記憶部と、
上記ごみ攪拌度記憶部から各エリアのごみ攪拌度を入力して、各エリアにおいてごみ攪拌度情報を含む底部から立ち上がる三次元の棒状図形として表示する三次元表示手段と、
クレーンおよびバケットの操作情報を入力してバケットの三次元の移動軌跡および移動軌跡でのバケットの開度状態を記憶する移動軌跡記憶部と、
を具備し、
上記移動軌跡記憶部からバケットの移動軌跡を入力し三次元で表示させ、かつ移動軌跡でのバケットの開度状態に応じて表示方法を変更するようにしたことを特徴とするごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置。 A device for displaying the agitation state of garbage in a plurality of areas in a garbage pit where a crane having a bucket for grasping garbage is arranged,
A waste agitation degree calculating means for inputting a waste volume for each area obtained based on the operation information of the crane and bucket and calculating a degree of waste agitation in each area;
A waste agitation degree storage unit for storing the waste agitation degree obtained by the waste agitation degree calculating means;
Three-dimensional display means for inputting the waste agitation degree of each area from the waste agitation degree storage unit and displaying it as a three-dimensional bar-shaped figure rising from the bottom including the waste agitation degree information in each area ;
A movement trajectory storage unit for inputting crane and bucket operation information and storing the bucket three-dimensional movement trajectory and the opening state of the bucket in the movement trajectory;
Equipped with,
Waste agitation in a garbage pit , wherein the movement locus of the bucket is input from the movement locus storage unit and displayed in three dimensions, and the display method is changed according to the opening state of the bucket on the movement locus. Status display device.
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