WO2024100122A1 - Mécanisme pour le déplacement d'un outil d'impression tridimensionnelle par dépôt de fil d'une machine de fabrication additive - Google Patents

Mécanisme pour le déplacement d'un outil d'impression tridimensionnelle par dépôt de fil d'une machine de fabrication additive Download PDF

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WO2024100122A1
WO2024100122A1 PCT/EP2023/081163 EP2023081163W WO2024100122A1 WO 2024100122 A1 WO2024100122 A1 WO 2024100122A1 EP 2023081163 W EP2023081163 W EP 2023081163W WO 2024100122 A1 WO2024100122 A1 WO 2024100122A1
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drive shaft
axis
printing tool
dimensional printing
rotation
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Jean-Baptiste GUYON
David PROFIT
Eliott BOUCHEZ
Nicolas Gay
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4D Pioneers
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/20—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B29C64/205—Means for applying layers
    • B29C64/209—Heads; Nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/10—Processes of additive manufacturing
    • B29C64/106—Processes of additive manufacturing using only liquids or viscous materials, e.g. depositing a continuous bead of viscous material
    • B29C64/118—Processes of additive manufacturing using only liquids or viscous materials, e.g. depositing a continuous bead of viscous material using filamentary material being melted, e.g. fused deposition modelling [FDM]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y30/00—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor

Definitions

  • the present invention relates to the field of three-dimensional printing machines and more specifically a mechanism for moving in space a three-dimensional printing tool by depositing filament from an additive manufacturing machine.
  • the present invention aims to remedy these drawbacks with a completely innovative, compact, efficient, precise and rapid approach.
  • the present invention relates to a mechanism for moving in space a printing tool by deposition of filament of an additive manufacturing machine of the three-dimensional printer type, said mechanism comprising at least one movable plate, for example in translation along a first vertical axis, and a printing tool support carriage movable in translation along two axes perpendicular to each other and to said first axis, characterized in that it further comprises a device, carried by the mobile carriage, having a first means for rotating the printing tool along a first axis of rotation and a second means for rotating the printing tool along a second axis of rotation , said first and second axes of rotation being perpendicular to each other and the rotations along the latter being independent.
  • the first axis of rotation of the first pivoting means of the three-dimensional printing tool is parallel to the axis of translation of the plate.
  • the second axis of rotation of the second pivoting means of the three-dimensional printing tool is parallel to the plane defined by the axes of translation of the support carriage of the printing tool.
  • each pivoting means comprises a drive shaft, said transmission shafts being coaxial.
  • the drive shaft of the second pivoting means is surrounded by the drive shaft of the first pivoting means.
  • each pivoting means comprises at least one drive motor mounted on a common plate, each motor comprising an output shaft fixed to a worm gear engaged with a toothed wheel respectively driving the drive shafts .
  • a key/groove pair connects the first toothed wheel to the first drive shaft.
  • a key/transmission nose pair connects the second toothed wheel to the second drive shaft.
  • each endless screw is carried by a series of ball thrust bearings, a pair of bearings and a pair of ball bearings.
  • each bearing pair is carried by a support slip fixed on the common plate.
  • the second transmission shaft is engaged with a system of bevel gears fixed to a pivot shaft of a pneumatic device for coupling the three-dimensional printing tool mounted on needle stops and ball bearings.
  • the device further comprises a cylindrical spacer placed between the first drive shaft and an external sheath.
  • upper and lower ball bearings are arranged above and below the spacer cylindrical, each of these bearings being mechanically stuck between the outer sheath and the first drive shaft.
  • the device comprises an upper ball bearing and a lower ball bearing arranged respectively above and below the second drive shaft.
  • the first drive shaft is fixed to the junction support using screws.
  • the present invention relates to an additive manufacturing machine of the three-dimensional printer type comprising an enclosure which can be closed for the manufacture of a part and opened to recover it, and a mechanism as described previously for movement to the inside the enclosure of a filament deposition printing tool.
  • Figure 1 is a perspective view of an additive manufacturing machine of the three-dimensional printer type equipped with a printing tool movement mechanism according to the present invention
  • Figure 2 is a front view of Figure 1,
  • Figure 3 is a view similar to Figure 2 in which the mechanism is in a second position
  • Figure 4 is a view similar to Figure 2 in which the mechanism is in a third position
  • Figure 5 is a front perspective view of the mechanism of Figures 1 to 4,
  • Figure 6 is another rear perspective view of the mechanism of Figure 5
  • Figure 7 is a rear view of Figure 5,
  • Figure 8 is a front view of Figure 5,
  • Figure 9 is a sectional view along line BB of Figure 8, [0043] [Fig. 10] Figure 10 is a side view of Figure 8,
  • Figure 11 is a sectional view along line AA of Figure 10
  • Figure 12 is an exploded perspective view of the mechanism of Figures 5 to 11, and
  • Figure 13 is a side view of Figure 12.
  • Figures 1 to 4 schematically represent a three-dimensional printing machine 10, also called an additive manufacturing machine (Fused Deposit Material or Fused Filament Fabrication) provided with a mobile mechanism 1 for relative movement of a tool 20 three-dimensional printing by wire deposition (also called three-dimensional printing head) according to the present invention and presented in more detail in Figures 5 and following.
  • a three-dimensional printing machine also called an additive manufacturing machine (Fused Deposit Material or Fused Filament Fabrication) provided with a mobile mechanism 1 for relative movement of a tool 20 three-dimensional printing by wire deposition (also called three-dimensional printing head) according to the present invention and presented in more detail in Figures 5 and following.
  • wire deposition also called three-dimensional printing head
  • the machine 10 thus typically comprises an enclosure 11 (preferably at least partly transparent) which can be closed for the manufacture of a part and opened to recover it, a mobile support plate 12 (also called “bed”) , most often heated, intended to receive the material forming the part to be manufactured/being manufactured and connected for this purpose to a first autonomous movement device, and a three-dimensional printing head 20 by wire deposition mounted on a second movement device independent of the first movement device of the mobile support plate 12.
  • an enclosure 11 preferably at least partly transparent
  • a mobile support plate 12 also called “bed”
  • a three-dimensional printing head 20 by wire deposition mounted on a second movement device independent of the first movement device of the mobile support plate 12.
  • the first plate movement device and the second three-dimensional print head movement device together form the more global mechanism 1 dedicated to the relative movement of the three-dimensional print head 20 by wire deposition and the mobile plate of support 12.
  • the three-dimensional printing head 20 which is not the subject of the present invention, is heated to high temperature so as to reach at least the melting temperature of the filament of material used, often at beyond 160-200 °C in the case of the most common materials which are PLA (polyactic acid) and TABS (Acrylonitrile butadiene styrene), so that it can melt and be deposited on the mobile support plate 12 then on the material previously deposited and solidified.
  • PLA polyactic acid
  • TABS Acrylonitrile butadiene styrene
  • the molten material (plastic material in the present case), generally stored in the form of a spool of solid filament, passes through the three-dimensional printing head 20 and exits from it. this via a heated end nozzle 22, while the mobile support plate 12 and/or said extrusion head 20 is/are motorized and can thus move in a synchronized manner along rails at less in the three directions X, Y and Z of an orthonormal reference to manufacture the part progressively by vertical superposition of layers.
  • the mobile support plate 12 is connected to a motor (not shown) allowing its rectilinear movement from top to bottom and from bottom to top along, for example, a first vertical rail 60 over a distance a few tens of centimeters.
  • the three-dimensional print head 20 is carried by a mobile carriage 50, materialized in the present case by a plate, along the axes X and Y in a known manner (for example using two independent stepper motors and belt drives) along rails 40 and 50 orthogonal to each other and perpendicular to the vertical rail 60.
  • Figures 1 and 2 illustrate the mechanism 1 (and therefore the three-dimensional print head 20 and the movable support plate 12) in a first position while Figures 3 illustrate this same mechanism 1 in a second position in which the three-dimensional printing head 20 pivoted along axes C (vertical) and A (horizontal) using part of the movement mechanism 1, as will be described later.
  • Figure 4 illustrates a third position in which it is the mobile support plate 12 which has been moved vertically downwards along the axis Z along the rail axis 60 thanks to another part of the mechanism 1.
  • the carriage 50 for transporting the three-dimensional printing head 20 supports a device 100, having a first means 200 for rotating the three-dimensional printing tool 20 along a first axis C of rotation and a second means 300 for rotating the printing tool along a second axis A of rotation, said first and second axes of rotation C and A being perpendicular to each other and the rotations along these axes being independent.
  • the first axis C of rotation of the first pivoting means 200 of the three-dimensional printing tool 20 is parallel to the translation axis Z of the mobile support plate 12 (vertical when the machine 10 is in its position of use) while the second axis of rotation A is perpendicular to the first axis (and therefore to the direction of movement of the mobile support plate 12), that is to say it extends in a plane defined by the axes and Y.
  • the axis A can be parallel to the axis X or to the axis Y.
  • the first and second axes of rotation C and A are both independent and linked to each other by servo-control in order to be able to describe the tool paths programmed in advance so that the nozzle 22 of the three-dimensional print head 20 is always placed in the desired location.
  • the mechanism 1 for relative movement of the three-dimensional print head 20 and the mobile support plate 12 therefore forms a five-axis type system, therefore with five degrees of freedom in three orthogonal directions X, Y and Z on the one hand and along two perpendicular axes of rotation C and A on the other hand, so as to be able to provide a multitude of possible positions and inclinations to the nozzle 22 of the three-dimensional printing head 20.
  • the first means 200 for rotating the three-dimensional print head 20 along the (vertical) axis C, and more specifically a support pivoting junction 55 comprises a first peripheral drive shaft 201, a first lower drive motor 202, for example of the stepper brushless type, mounted on a common plate 101 and provided with a first fixed output shaft 203 via a mechanical coupling to a first endless screw 204 engaged with a first lower toothed wheel 205.
  • This first lower toothed wheel 205 is mechanically coupled to the first drive shaft 201 via a longitudinal key 206 and a groove 207 formed in an upper disc 201 a of said drive shaft 201 resting on a stop at needles 201 b.
  • the first endless screw 204 is carried by a double ball thrust bearing 208, a double bearing 209 and a double ball bearing 210, as can be seen in more detail in Figure 13.
  • the first bearing 209 is itself even supported by a flange 211 (slip) fixed on the common plate 101.
  • the axis of rotation of the first toothed wheel 205 which is mounted on an axis of rotation 105 with ball bearings of a flange 107, coincides with the axis of rotation of the first shaft 201 pivoting along the axis of rotation C.
  • the first drive shaft 201 is fixed to the junction support 55 using screws 56.
  • the first drive shaft 201 is surrounded by a first tubular spacer cylindrical 401 resting on upper 402 and lower 403 ball bearings. annular spacer 405 is also provided above the upper ball bearing 402 and below the needle thrust bearing 201 b.
  • the second means 300 for rotating the three-dimensional print head 20 (more precisely a shaft 410 belonging to a device 500 for pneumatic coupling of said print head 20) along the axis A comprises a second internal drive shaft 301, a second upper drive motor 302, for example of the stepper brushless type, mounted on the common plate 101 and provided with a second output shaft 303 fixed via a mechanical coupling to a second endless screw 304 engaged with a second lower toothed wheel 305.
  • This second lower toothed wheel 305 is mechanically coupled to the second drive shaft 301 via a longitudinal key 306 and a transmission nozzle 307, an upper tubular portion of which passes through the first toothed wheel 205.
  • the second screw without end 304 is carried by a double thrust ball bearing 308, a double bearing 309 and a double ball bearing 310, as can be seen in more detail in Figure 13.
  • the second bearing 309 is itself supported by a flange 311 (slip) fixed on the common plate 101.
  • the second internal drive shaft 201 rotates a system of gears comprising a first integral bevel gear 320 of the second drive shaft 301 and whose teeth engage with the teeth of a second bevel gear 321 mounted perpendicular to the first bevel gear 320.
  • This second bevel gear 321 is integral with the pivot shaft 410 of the device 500 of pneumatic coupling carrying the three-dimensional print head 20.
  • the pivoting shaft 410 movable in rotation along the axis A also rests on a pair of needle thrust bearings 511 and coaxial ball bearings 512.
  • the assembly consisting of the bevel gears 320 and 321, the needle thrust bearings 511, the ball bearings 512 and the pivot shaft 410 is carried by the junction support 55.
  • the second drive shaft 301 is also surrounded by a pair of upper 312 and lower 313 ball bearings allowing its rotation along the axis C. These upper 312 and lower 313 ball bearings are mechanically stuck between the first drive shaft 201 and the second drive shaft 301.
  • the assembly 1 comprises an external sheath 401 intended mainly to protect all the moving parts, and in particular the drive shafts 201 and 301 and the ball bearings 312, 313, 402 and 403.
  • the upper 402 and lower 403 ball bearings are also mechanically trapped between the outer sheath 401 and the first drive shaft 201.
  • the two motors 202 and 302 are completely independent of each other, the first motor 202 acting on the external drive shaft 201 to rotate the junction support 55 along the vertical axis C while the second motor 302 acts on the internal drive shaft 301, which also rotates along the axis C in order to set in motion the bevel gears 320 and 321 so as to pivot the pivot shaft 410 along the axis A.
  • the three-dimensional print head 20 can thus make a complete revolution on itself along the first axis of rotation C, just as along the second axis of rotation A, even if there is little point in placing the nozzle 22 of the three-dimensional print head 20 beyond a horizontal position, that is to say with the nozzle 22 potentially inclined upwards.
  • the kinematics thus obtained is easy to program (calculation/recalculation of the shortest/effective trajectories using simulation software of known type, adapted specifically to the machine if necessary), very versatile, extremely compact .
  • the mechanism 1 thus constituted, in particular the rotation part, is extremely compact and light, in particular through the use of remote motors supported directly by the carriage 50 (the motors are thus distant from the three-dimensional print head 20, which limits on the one hand the heat to which they are subjected and on the other hand reduces the quantity of mass removed from the carriage 50, which makes it possible to minimize the moment of inertia and therefore the harmful consequences on precision and speed of use), a structure of coaxial drive shafts occupying a small volume, high/low bearings spaced far apart (for better stability and reduced vibrations) and gears at the end of the kinematic chain (which allow extremely reduced clearance and great rigidity of the kinematic chain of the carriage 50 up to the nozzle 22 of the three-dimensional printing head 20).
  • This mechanism 1 also meets specifications that are both broad enough and strict enough to comply with the following constraints/requirements:
  • the plate 12 could be movable in other directions of movement than that illustrated in the figures and in the description, for example by combining a vertical translation movement and a rotational movement around the translation axis, or further a vertical translation movement and one or more inclination movements along one or more axes perpendicular to the vertical translation axis.

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Abstract

Un mécanisme (1) pour le déplacement dans l'espace d'un outil d'impression tridimensionnelle (20) par dépôt de filament d'une machine de fabrication additive de type imprimante tridimensionnelle, ledit mécanisme (1) comportant au moins un plateau de support (12) mobile en translation selon un premier axe vertical et un charriot (50) de support d'outil d'impression tridimensionnelle (20) mobile en translation selon deux axes perpendiculaires entre eux et audit premier axe, il comporte en outre un dispositif (100), porté par le charriot mobile (50), présentant un premier moyen (200) pour faire pivoter l'outil d'impression tridimensionnelle (20) selon un premier axe (C) de rotation et un second moyen (300) pour faire pivoter l'outil d'impression selon un second axe (A) de rotation, lesdits premier et second axes de rotation (C, A) étant perpendiculaires entre eux et les rotations selon ces derniers étant indépendantes..

Description

Description
Titre de l'invention : Mécanisme pour le déplacement d’un outil d’impression tridimensionnelle par dépôt de fil d’une machine de fabrication additive
Domaine technique de l’invention
[0001] La présente invention concerne le domaine des machines d’impression tridimensionnelle et plus spécifiquement un mécanisme pour le déplacement dans l’espace d’un outil d’impression tridimensionnelle par dépôt de filament d’une machine de fabrication additive.
Technique antérieure
[0002] Dans le domaine des machines de fabrication additives de pièces par transformation de la matière, telles que les imprimantes tridimensionnelles, appelée également imprimantes 3D (Fused Deposit Material I Fused Filament Fabrication printer), il existe différentes façons de déplacer l’outil d’impression (tête de fusion) par rapport au support mobile sur lequel est fabriqué l’objet par superposition de couches successives.
[0003] La plus couramment utilisée fait appel à un déplacement rectiligne du plateau (lit) selon un axe vertical Z (en général de haut en bas afin de réaliser un empilement de couches successives superposées de matière plastique fondue/durcie), tandis que la tête d’impression reliée à une bobine de filament solide est typiquement déplacée le long de deux rails perpendiculaires sur un charriot mobile dans un plan XY parallèle audit support. Ainsi, le cumul/mélange de ces trois axes de déplacement X, Y et Z permet une fabrication additive (ou impression tridimensionnelle) dite « trois axes » aboutissant à la réalisation de pièces volumiques de quelques dixièmes de millimètres à plusieurs dizaines de centimètres (selon chacun des axes susmentionnés) que d’autres techniques de fabrication connues (injection moulage, tournage/fraisage, emboutissage, thermoformage, extrusion/filage, électroérosion, etc.) ne peuvent pas réaliser du tout ou présentent des difficultés technologiques à réaliser.
[0004] La technologie de la fabrication additive par superposition de couches reste cependant encore limitée dans les formes qu’il est possible d’obtenir, notamment lorsqu’il s’agit de faire tenir la matière fondue « dans le vide ». En effet, du fait du principe même de l’impression tridimensionnelle par couches successives superposées (sous-entendu, verticalement) et de l’effet de la gravité, toute matière fondue nouvellement déposée par la tête d’impression chauffée doit nécessairement reposer sur une matière préexistante déjà durcie et/ou sur le plateau mobile. La matière qui à sa température de transition vitreuse de la tête d’impression est donc molle/fluide et elle doit donc reposer sur de l’existant puis durcir. Il existe donc de très nombreuses situations dans lesquelles il n’est pas possible de faire reposer la matière fondue sur un support existant car ce dernier n’existe tout simplement pas, ou bien la vitesse de durcissement de la matière fondue qui sort de la tête d’impression n’est pas compatible avec la gravité (elle n’aurait pas le temps de durcir assez vite de sorte qu’elle flue (elle « coule ») nécessairement d’elle-même vers le sol par gravité car il est impossible ou extrêmement compliqué de la diriger). [0005] Par ailleurs, il existe, notamment dans le domaine du fraisage par commande numérique, c’est-à-dire la fabrication dite soustractive, des bras robotisés cinq ou six axes à porte-outil de fraisage dont l’outil peut suivre des trajectoires programmées très variées pour réaliser des pièces complexes. Cependant, d’une part de nombreuses pièces ne peuvent pas être réalisées car ces robots se heurtent aux contraintes de la fabrication soustractive et d’autre part ces robots (et outils) ne sont pas du tout compatibles avec l’utilisation d’une enceinte chauffée puisque cette architecture requiert beaucoup d’espace pour assurer tous les mouvements. Ces bras robotisés doivent également être ancrés au sol pour garantir une stabilité de l’outil et une bonne précision de l’usinage. Ces deux éléments ne rendent pas cette technologie très viable pour une machine avec une enceinte dans laquelle règne une température de 150°C ou plus. Ce type de structure est par ailleurs peu adapté à l'usinage puisque la chaîne cinématique est très longue et les bras de levier importants, ce qui met en péril la rigidité de l'ensemble par rapport à une machine-outil classique.
[0006]
[0007] Ainsi, il n’a pour le moment jamais été résolu le problème de l’amélioration de l’impression tridimensionnelle pour réaliser des pièces jusqu’alors infaisables par les techniques actuelles.
Présentation de l'invention
[0008] La présente invention vise à remédier à ces inconvénients avec une approche totalement novatrice, compacte, efficace, précise et rapide.
[0009] A cet effet, selon un premier aspect, la présente invention se rapporte à un mécanisme pour le déplacement dans l’espace d’un outil d’impression par dépôt de filament d’une machine de fabrication additive de type imprimante tridimensionnelle, ledit mécanisme comportant au moins un plateau mobile, par exemple en translation selon un premier axe vertical, et un charriot de support d’outil d’impression mobile en translation selon deux axes perpendiculaires entre eux et audit premier axe, caractérisé en ce qu’il comporte en outre un dispositif, porté par le charriot mobile, présentant un premier moyen pour faire pivoter l’outil d’impression selon un premier axe de rotation et un second moyen pour faire pivoter l’outil d’impression selon un second axe de rotation, lesdits premier et second axes de rotation étant perpendiculaires entre eux et les rotations selon ces derniers étant indépendantes.
[0010] Cette solution permet ainsi de mouvoir la tête d’impression dans de multiples positions par rapport au plateau afin de s’adapter à certaines contraintes de fabrication, notamment pour réaliser pièces ou des portions de pièce jusqu’alors impossibles ou extrêmement difficiles à fabriquer, avec une structure et une cinématique compacte, rapide, précise et efficace.
[0011] L’invention est mise en oeuvre selon les modes de réalisation et les variantes exposées ci-après, lesquelles sont à considérer individuellement ou selon toute combinaison techniquement opérante.
[0012] Avantageusement, le premier axe de rotation du premier moyen de pivotement de l’outil d’impression tridimensionnelle est parallèle à l’axe de translation du plateau. [0013] De préférence, le second axe de rotation du second moyen de pivotement de l’outil d’impression tridimensionnelle est parallèle au plan défini par les axes de translation du charriot de support de l’outil d’impression.
[0014] Ces deux caractéristiques permettent des mouvements très variés et fluides de l’outil d’impression afin que ce dernier puisse accéder à des positions / zones de la pièce à fabriquer/en cours de fabrication jamais atteintes jusqu’alors par les solutions de l’art antérieur, tout en permettant une programmation rapide des trajectoires.
[0015] Selon un mode de réalisation préférée de la présente invention, chaque moyen de pivotement comporte un arbre d’entrainement, lesdits arbres de transmission étant coaxiaux.
[0016] Cette solution est particulièrement compact et tout à fait adaptée aux contraintes d’espace et de précision que requière l’impression tridimensionnelle.
[0017] Selon une caractéristique complémentaire, l’arbre d’entrainement du second moyen de pivotement est entouré par l’arbre d’entrainement du premier moyen de pivotement.
[0018] De même, chaque moyen de pivotement comporte au moins un moteur d’entrainement monté sur une platine commune, chaque moteur comportant un arbre de sortie fixé à une vis sans fin en prise avec une roue dentée entraînant respectivement les arbres d’entrainement.
[0019] Cette solution permet des mouvements fluides, rapides et précis de l’outil d’impression, un excellent contrôle des éventuelles vibrations parasites et une bonne compacité des différentes pièces en mouvement.
[0020] Selon un mode de réalisation particulier de la présente invention, un couple clavette / rainure relie la première roue dentée au premier arbre d’entrainement.
[0021] Cette solution simple est compacte permet une transmission efficace et directe des mouvements.
[0022] Pour les mêmes raisons, un couple clavette / bec de transmission relie la seconde roue dentée au second arbre d’entrainement.
[0023] Selon un aspect particulièrement intéressant de la présente invention, chaque vis sans fin est portée par un coule de butées à billes, un couple de paliers et un couple de roulements à billes.
[0024] Cette solution assure une grande stabilité de mouvement (pas de vibrations parasites) et donc une excellente transmission des mouvements du moteur jusqu’à l’outil d’impression.
[0025] De manière complémentaire, chaque couple paliers est porté par une barbotine de support fixé sur la platine commune.
[0026] Selon une caractéristique avantageuse, le second arbre de transmission est en prise avec un système d’engrenages coniques fixé à un arbre de pivotement d’un dispositif pneumatique de couplage de l’outil d’impression tridimensionnelle monté sur des butées à aiguilles et des roulements à billes.
[0027] Cette solution assure là encore une excellente compacité de la cinématique avec une grande précision et fluidité de mouvement.
[0028] De manière avantageuse, le dispositif comporte en outre une entretoise cylindrique disposée entre le premier arbre d’entrainement et un fourreau externe.
[0029] Selon une caractéristique complémentaire, des roulements à billes supérieur et inférieur sont disposés au-dessus et en-dessous de l’entretoise cylindrique, chacun de ces roulements étant mécaniquement coincé entre le fourreau externe et le premier arbre d’entrainement.
[0030] De même, le dispositif comporte un roulement à billes supérieur et un roulement à billes inférieur disposés respectivement au-dessus et en- dessous du second arbre d’entrainement.
[0031 ] Préférentiellement, le premier arbre d’entrainement est fixé au support de jonction à l’aide de vis.
[0032] Enfin, la présente invention se à une machine de fabrication additive de type imprimante tridimensionnelle comportant enceinte pouvant être fermée pour la fabrication d’une pièce et ouverte pour la récupérer, et un mécanisme tel que décrit précédemment pour le déplacement à l’intérieur de l’enceinte d’un outil d’impression par dépôt de filament.
Brève description des figures
[0033] D’autres avantages, buts et caractéristiques de la présente invention ressortent de la description qui suit faite, dans un but explicatif et nullement limitatif, en regard des dessins annexés, dans lesquels :
[0034] [Fig. 1] la figure 1 est une vue en perspective d’une machine de fabrication additive de type imprimante tridimensionnelle équipée d’un mécanisme de déplacement d’outil d’impression conforme à la présente invention,
[0035] [Fig. 2] la figure 2 est une vue de face de la figure 1 ,
[0036] [Fig. 3] la figure 3 est une vue similaire à la figure 2 dans laquelle le mécanisme est dans une deuxième position,
[0037] [Fig. 4] la figure 4 est une vue similaire à la figure 2 dans laquelle le mécanisme est dans une troisième position,
[0038] [Fig. 5] la figure 5 est une vue en perspective de face du mécanisme des figures 1 à 4,
[0039] [Fig. 6] la figure 6 est une autre vue en perspective de dos du mécanisme de la figure 5,
[0040] [Fig. 7] la figure 7 est une vue de dos de la figure 5,
[0041] [Fig. 8] la figure 8 est une vue de face de la figure 5,
[0042] [Fig. 9] la figure 9 est une vue en coupe selon la ligne BB de la figure 8, [0043] [Fig. 10] la figure 10 est une vue de coté de la figure 8,
[0044] [Fig. 11] la figure 11 est une vue en coupe selon la ligne AA de la figure 10, [0045] [Fig. 12] la figure 12 est une vue en perspective éclatée du mécanisme des figures 5 à 11 , et
[0046] [Fig. 13] la figure 13 est une vue de côté de la figure 12.
Description des modes de réalisation
[0047] Les figures 1 à 4 représentent de manière schématisée une machine 10 d’impression tridimensionnelle, appelée également machine de fabrication additive (Fused Deposit Material ou Fused Filament Fabrication) munie d’un mécanisme mobile 1 de déplacement relatif d’un outil 20 d’impression tridimensionnelle par dépôt de fil (appelée également tête d’impression tridimensionnelle) conforme à la présente invention et présenté plus en détail sur les figures 5 et suivantes.
[0048] La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation. [0049] On note, dès à présent, que les figures ne sont pas nécessairement à l’échelle, sans que cela nuise à leur compréhension ou à la portée de la protection revendiquée.
[0050] La machine 10 comporte ainsi typiquement une enceinte 11 (de préférence au moins en partie transparente) pouvant être fermée pour la fabrication d’une pièce et ouverte pour la récupérer, un plateau mobile de support 12 (également appelé « lit »), le plus souvent chauffé, destiné à recevoir la matière formant la pièce à fabriquer/en cours de fabrication et relié à cet effet à un premier dispositif de déplacement autonome, et une tête d’impression tridimensionnelle 20 par dépôt de fil montée sur un second dispositif de déplacement indépendant du premier dispositif de déplacement du plateau mobile de support 12.
[0051 ] Le premier dispositif de déplacement de plateau et le second dispositif de déplacement de tête d’impression tridimensionnelle forment ensemble le mécanisme 1 plus global dédié au déplacement relatif de la tête d’impression tridimensionnelle 20 par dépôt de fil et du plateau mobile de support 12.
[0052] La tête d’impression tridimensionnelle 20, qui ne fait quant à elle pas l’objet de la présente invention, est chauffée à haute température de manière à atteindre au moins la température de fusion du filament de matériau utilisé, souvent au-delà de 160-200 °C dans le cas des matériaux les plus courants que sont le PLA (acide polyactique) et TABS (Acrylonitrile butadiène styrène), afin que celui-ci puisse fondre et être déposé sur le plateau mobile de support 12 puis sur la matière précédemment déposée et solidifiée.
[0053] Pour rappel, lors de l’impression 3D, la matière fondue (matière plastique dans le cas présent), stockée en général sous forme d’une bobine de filament solide, traverse la tête d’impression tridimensionnelle 20 et sort de celle-ci via une buse d’extrémité chauffée 22, tandis que le plateau mobile de support 12 et/ou ladite tête d’extrusion 20 est/sont motorisé(s) et peut/peuvent ainsi se déplacer de manière synchronisée le long de rails au moins selon les trois directions X, Y et Z d’un repère orthonormé pour fabriquer la pièce progressivement par superposition verticale de couches.
[0054] A cet effet, le plateau mobile de support 12 est relié à un moteur (non, représenté) permettant son déplacement rectiligne de haut en bas et de bas en haut le long par exemple d’un premier rail vertical 60 sur une distance de quelques dizaines de centimètres. La tête d’impression tridimensionnelle 20 est quant à elle portée par un charriot 50 mobile, matérialisé dans le cas présent par une plaque, selon les axes X et Y de manière connue (par exemple à l’aide de deux moteur pas à pas indépendants et des entrainement par courroies) le long de rails 40 et 50 orthogonaux entre eux et perpendiculaires au rail vertical 60.
[0055] Les figures 1 et 2 illustrent le mécanisme 1 (et donc la tête d’impression tridimensionnelle 20 et le plateau mobile 12 de support) dans une première position tandis que la figures 3 illustrent ce même mécanisme 1 dans une deuxième position dans laquelle la tête d’impression tridimensionnelle 20 a pivoté selon des axes C (vertical) et A (horizontal) à l’aide d’une partie du mécanisme 1 de déplacement, comme cela sera décrit ultérieurement. La figure 4 illustre une troisième position dans laquelle c’est le plateau mobile de support 12 qui a été déplacé verticalement vers le bas selon l’axe Z le long du rail l’axe 60 grâce à une autre partie du mécanisme 1 . [0056] En effet, conformément à l’invention, le charriot 50 de transport de la tête d’impression tridimensionnelle 20 supporte un dispositif 100, présentant un premier moyen 200 pour faire pivoter l’outil d’impression tridimensionnelle 20 selon un premier axe C de rotation et un second moyen 300 pour faire pivoter l’outil d’impression selon un second axe A de rotation, lesdits premier et second axes de rotation C et A étant perpendiculaires entre eux et les rotations selon ces axes étant indépendantes. Le premier axe C de rotation du premier moyen 200 de pivotement de l’outil d’impression tridimensionnelle 20 est parallèle à l’axe de translation Z du plateau mobile de support 12 (vertical quand la machine 10 est dans sa position d’utilisation) tandis que le second axe de rotation A est perpendiculaire au premier axe (et donc à la direction de déplacement du plateau mobile de support 12), c’est-à-dire qu’il s’étend dans un plan défini par les axes X et Y. Ainsi, selon la position en rotation de la tête d’impression tridimensionnelle 20 autour de l’axe C, l’axe A peut être parallèle à l’axe X ou à l’axe Y.
[0057] Comme indiqué, les premier et second axes de rotation C et A sont à la fois indépendants et liés l’un à l’autre par asservissement afin de pouvoir décrire les trajectoire d’outil programmées à l’avance pour que la buse 22 de la tête d’impression tridimensionnelle 20 soit toujours placée à l’endroit souhaité. Le mécanisme 1 de déplacement relatif de la tête d’impression tridimensionnelle 20 et du plateau mobile de support 12 forme donc un système de type cinq axes, avec donc cinq degrés de liberté selon trois directions orthogonales X, Y et Z d’une part et selon deux axes de rotation C et A perpendiculaires d’autre part, de manière à pouvoir fournir une multitude de positions et d’inclinaisons possibles à la buse 22 de la tête d’impression tridimensionnelle 20.
[0058] Comme cela est visible plus en détail sur les différentes figures 5 à 12, le premier moyen 200 de mise en rotation de la tête d’impression tridimensionnelle 20 selon l’axe (vertical) C, et plus spécifiquement d’un support de jonction pivotant 55, comporte un premier arbre périphérique d’entrainement 201 , un premier moteur inférieur d’entrainement 202, par exemple de type brushless pas à pas, monté sur une platine commune 101 et pourvu d’un premier arbre de sortie 203 fixé par l’intermédiaire d’un accouplement mécanique à une première vis sans fin 204 en prise avec une première roue dentée 205 inférieure. Cette première roue dentée 205 inférieure est couplée mécaniquement au premier arbre d’entrainement 201 par l’intermédiaire d’une clavette 206 longitudinale et d’une rainure 207 ménagée dans un disque supérieur 201 a dudit arbre d’entrainement 201 reposant sur une butée à aiguilles 201 b. La première vis sans fin 204 est quant à elle portée par une double butée à billes 208, un double palier 209 et un double roulement à billes 210, comme cela est visible plus en détail sur la figure 13. Le premier palier 209 est lui-même supporté par une bride 211 (barbotine) fixée sur la platine 101 commune. L’axe de rotation de la première roue dentée 205, laquelle est montée sur un axe de rotation 105 à butée à billes d’un bride 107, est confondue avec l’axe de rotation du premier arbre 201 pivotant selon l’axe de rotation C. A l’extrémité opposée à la première roue dentée 205, le premier arbre d’entrainement 201 est fixé au support de jonction 55 à l’aide de vis 56. Le premier arbre d’entrainement 201 est entouré par une première entretoise tubulaire cylindrique 401 reposant sur des roulements à billes supérieur 402 et inférieur 403. Une entretoise annulaire 405 est également prévue au-dessus du roulement à billes supérieur 402 et au-dessous de la butée à aiguilles 201 b.
[0059] De même, le second moyen 300 de mise en rotation de la tête d’impression tridimensionnelle 20 (plus précisément d’un arbre 410 appartenant à un dispositif 500 de couplage pneumatique de ladite tête d’impression 20) selon l’axe A comporte un second arbre interne d’entrainement 301 , un second moteur supérieur d’entrainement 302, par exemple de type brushless pas à pas, monté sur la platine commune 101 et pourvu d’un second arbre de sortie 303 fixé par l’intermédiaire d’un accouplement mécanique à une seconde vis sans fin 304 en prise avec une seconde roue dentée 305 inférieure. Cette seconde roue dentée 305 inférieure est couplée mécaniquement au second arbre d’entrainement 301 par l’intermédiaire d’une clavette 306 longitudinale et d’un bec de transmission 307 dont une portion tubulaire supérieure traverse la première roue dentée 205. La seconde vis sans fin 304 est quant à elle portée par une double butée à billes 308, un double palier 309 et un double roulement à billes 310, comme cela est visible plus en détail sur la figure 13. Le second palier 309 est lui- même supporté par une bride 311 (barbotine) fixée sur la platine 101 commune. L’axe de rotation de la première roue dentée 205, dont le bec de transmission est également montée sur l’axe de rotation 105 à butée à billes de la bride 107, est confondue avec l’axe de rotation des premier et second arbres d’entrainement 201 et 301 pivotant selon de l’axe de rotation C. A l’extrémité opposée à la seconde roue dentée 305, le second arbre d’entrainement interne 201 entraine en rotation un système d’engrenages comprenant un premier engrenage conique 320 solidaire du second arbre d’entrainement 301 et dont les dents sont en prise avec les dents d’un second engrenage conique 321 monté perpendiculairement au premier engrenage conique 320. Ce second engrenage conique 321 est solidaire de l’arbre de pivotement 410 du dispositif 500 de couplage pneumatique portant la tête d’impression tridimensionnelle 20. L’arbre de pivotement 410 mobile en rotation selon l’axe A repose par ailleurs sur un couple de butées à aiguilles 511 et de roulements à billes 512 coaxiaux. L’ensemble constitué par les engrenages coniques 320 et 321 , les butées à aiguilles 511 , les roulements à billes 512 et l’arbre de pivotement 410 est porté par le support de jonction 55. Le second arbre d’entrainement 301 est également entouré d’un couple de roulements à billes supérieur 312 et inférieur 313 permettant sa rotation selon l’axe C. Ces roulements à billes supérieur 312 et inférieur 313 sont mécaniquement coincés entre le premier arbre d’entrainement 201 et le second arbre d’entrainement 301 .
[0060] Enfin, l’assemblage 1 comporte un fourreau externe 401 destiné principalement à protéger l’ensemble des pièces en mouvement, et en particulier les arbres d’entrainement 201 et 301 et les roulements à billes 312, 313, 402 et 403. Les roulements à billes supérieur 402 et inférieur 403 sont d’ailleurs mécaniquement coincés entre le fourreau externe 401 et le premier arbre d’entrainement 201 .
[0061] Ainsi, les deux moteurs 202 et 302 sont totalement indépendants l’un de l’autre, le premier moteur 202 agissant sur l’arbre d’entrainement externe 201 pour faire tourner le support de jonction 55 selon l’axe vertical C tandis que le second moteur 302 agit sur l’arbre d’entrainement interne 301 , lequel tourne également selon l’axe C afin de mettre en mouvement les engrenages coniques 320 et 321 de manière à faire pivoter l’arbre de pivotement 410 selon l’axe A.
[0062] La tête d’impression tridimensionnelle 20 peut ainsi effectuer un tour complet sur elle-même selon le premier axe de rotation C, tout comme selon le second axe de rotation A, même si cela a peu d’utilité de placer la buse 22 de la tête d’impression tridimensionnelle 20 au-delà d’une position horizontale, c’est-à-dire avec la buse 22 potentiellement inclinée vers le haut. Dans la pratique, on pourra par exemple limiter volontairement la rotation de la tête d’impression tridimensionnelle 20 selon le second axe de rotation A à une plage d’environ 100°dans un sens de rotation ou dans l’autre.
[0063] La cinématique ainsi obtenue est facile à programmer (calcul/recalcul des trajectoires les plus courtes/efficaces par l’utilisation d’un logiciel de simulation de type connu, adapté spécifiquement à la machine si besoin), très polyvalente, extrêmement compacte.
[0064] L’utilisation de peu de pièces en mouvement, de moteurs brushless pas à pas, d’une cinématique d’entrainement directe et courte (vis sans fin, roues dentées, arbres d’entrainement, engrenages) et de paliers/butées à aiguilles/roulements à billes permet une grande rapidité d’exécution, une précision élevée, une fiabilité importante, peu d’usure.
[0065] Le mécanisme 1 ainsi constitué, en particulier la partie rotation, est extrêmement compact, léger, notamment par l’utilisation de moteurs déportés supportés directement par le charriot 50 (les moteurs sont ainsi éloignés de la tête d’impression tridimensionnelle 20, ce qui limite d’une part la chaleur à laquelle ils sont soumis et réduit d’autre part la quantité de masse éloignée du charriot 50, ce qui permet de minimiser le moment d’inertie et donc les conséquences néfastes sur la précision et la rapidité d’utilisation), d’une structure d’arbres d’entrainement coaxiaux occupant un faible volume, de paliers hauts/bas très éloignés (pour une meilleure stabilité et une réduction des vibrations) et d’engrenages en bout de chaîne cinématique (qui permettent un jeu extrêmement réduit et une grande rigidité de la chaîne cinématique du charriot 50 jusqu’à la buse 22 de la tête d’impression tridimensionnelle 20).
[0066] Ce mécanisme 1 répond également à un cahier des charges à la fois assez large et assez strict pour se conformer aux contraintes/exigences suivantes :
- Résistance à une température supérieure à 150°C en continu,
- Géométrie permettant le couplage/découplage d’outils en bout de mécanisme,
- Connaissance de la position des axes à tout moment de l’utilisation,
- Précision de positionnement du mécanisme,
- Outil maintenu de façon rigide, déplacement angulaire sous l’effet des câbles de l’outil inférieur à 0.01 °pour les axe A et C,
- Amplitude des mouvements de -100°à +100°sur l’axe A,
- Amplitude des mouvements de -180°à +180°sur l’axe C,
- Masse du système (charriot + axes + coupleur machine) inférieure à 15kg pour respecter les charges sur les moteurs en X et Y,
- Dimensions adéquate par rapport au reste de la machine,
- Fabrication possible de pièces de 500 mm x 500 mm x 500 mm (en fonction du volume du châssis 11 et de la taille du plateau mobile de support 12). [0067] Le fonctionnement de la machine 10 équipée du mécanisme 100 de déplacement conforme à la présente invention est très simple. Dès lors que le programme des trajectoires est implanté dans la machine, la tête d’impression tridimensionnelle 20 est déplacée pour l’amener à chaque instant à l’endroit déterminé afin qu’elle délivre la quantité de matière fluide voulue. Le déplacement en translation selon l’axe Z du plateau mobile de support 12, le déplacement du charriot selon les axes X et Y et les déplacements en rotation de la tête d’impression tridimensionnelle 20 selon les axes C et A sont synchronisés pour positionner la buse exactement à l’endroit souhaité au moment voulu.
[0068] Cette solution permet de réaliser en une seule opération d’impression tridimensionnelle (c’est-à-dire sans reprise ultérieure de type fabrication additive ou soustractive, hormis une éventuelle étape de finition de surface) des pièces particulièrement complexes qu’il était impossible d’obtenir auparavant en une seule étape quel que soit le procédé utilisé.
[0069] Il doit être bien entendu que la description détaillée de l’objet de l'invention, donnée uniquement à titre d'illustration, ne constitue en aucune manière une limitation, les équivalents techniques étant également compris dans le champ de la présente invention.
[0070] Le plateau 12 pourrait être mobile selon d’autre directions de déplacement que celle illustrée sur les figures et dans la description, par exemple en combinant un mouvement de translation verticale et un mouvement de rotation autour de l’axe de translation, ou encore un mouvement de translation verticale et un ou plusieurs mouvements d’inclinaison selon un/des axe(s) perpendiculaire(s) à l’axe de translation verticale.

Claims

Revendications
Revendication 1 . Mécanisme (1 ) pour le déplacement dans l’espace d’un outil d’impression tridimensionnelle (20) par dépôt de filament d’une machine (10) de fabrication additive de type imprimante tridimensionnelle, ledit mécanisme (1 ) comportant au moins un plateau de support (12) mobile en translation, par exemple en translation selon un premier axe vertical (Z), un charriot (50) de support d’outil d’impression tridimensionnelle (20) mobile en translation selon deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux et audit premier axe (Z), et_un dispositif (100), porté par le charriot mobile (50), présentant un premier moyen (200) pour faire pivoter l’outil d’impression tridimensionnelle (20) selon un premier axe (C) de rotation et un second moyen (300) pour faire pivoter l’outil d’impression selon un second axe (A) de rotation, lesdits premier et second axes de rotation (C, A) étant perpendiculaires entre eux et les rotations selon ces derniers étant indépendantes, le premier axe (C) de rotation du premier moyen (200) de pivotement de l’outil d’impression tridimensionnelle (20) étant parallèle à l’axe de translation (Z) du plateau mobile de support (12) et le second axe (A) de rotation du second moyen de pivotement (300) de l’outil d’impression tridimensionnelle (20) étant parallèle au plan (P) défini par les axes de translation (X, Y) du charriot (50) de support de l’outil d’impression tridimensionnelle (20), caractérisé en ce que chaque moyen de pivotement (200 ; 300) comporte un arbre d’entrainement (201 ; 301 ), lesdits arbres d’entrainement (201 , 301 ) étant coaxiaux.
Revendication 2. Mécanisme (1 ) selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l’arbre d’entrainement (301 ) du second moyen de pivotement (300) est entouré par l’arbre d’entrainement (201 ) du premier moyen de pivotement (200).
Revendication 3. Mécanisme (1 ) selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque moyen de pivotement (200 ; 300) comporte au moins un moteur d’entrainement (202 ; 302) monté sur une platine commune (101 ), chaque moteur (202 ; 302) comportant un arbre de sortie (203 ; 303) fixé à une vis sans fin (204 ; 304) en prise avec une roue dentée (205 ; 305) entraînant respectivement les arbres d’entrainement (201 ; 301 ).
Revendication 4. Mécanisme (1 ) selon la revendication 3, caractérisé en ce qu’un couple clavette (206) / rainure (207) relie la première roue dentée (205) au premier arbre d’entrainement (201 ).
Revendication 5. Mécanisme (1 ) selon l’une quelconque des revendications 3 à 4, caractérisé en ce qu’un couple clavette (306) / bec de transmission (307) relie la seconde roue dentée (305) au second arbre d’entrainement (301 ).
Revendication 6. Mécanisme (1 ) selon l’une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que chaque vis sans fin (204 ; 304) est portée par un couple de butées à billes (208 ; 308), un couple de paliers (209 ; 309) et un couple de roulements à billes (210 ; 310).
Revendication 7. Mécanisme (1 ) selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque couple de paliers (209 ; 309) est porté par une barbotine (211 ; 311 ) de support fixée sur la platine commune (101 ).
Revendication 8. Mécanisme (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le second arbre d’entrainement (301 ) est en prise avec un système d’engrenages coniques (320, 321 ) fixé à un arbre de pivotement (410) d’un dispositif (500) pneumatique de couplage de l’outil d’impression tridimensionnelle (20) monté sur des butées à aiguilles (511 ) et des roulements à billes (512).
Revendication 9. Mécanisme (1 ) selon la revendication 8, caractérisé en ce que le premier arbre d’entrainement (201 ) est fixé à un support intermédiaire de jonction (56) supportant le système d’engrenages coniques (320, 321 ) et l’arbre de pivotement (410) du dispositif pneumatique (500) de couplage de l’outil.
Revendication 10. Mécanisme (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif (100) comporte en outre une entretoise cylindrique (102) disposée entre le premier arbre d’entrainement (201 ) et un fourreau externe (401 ).
Revendication 11 . Mécanisme (1 ) selon la revendications 10, caractérisé en ce que des roulements à billes supérieur (402) et inférieur (403) sont disposés au- dessus et en-dessous de l’entretoise cylindrique (102), chacun de ces roulements (402, 403) étant mécaniquement coincé entre le fourreau externe (401 ) et le premier arbre d’entrainement (201 ).
Revendication 12. Mécanisme (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 11 , caractérisé en ce que le dispositif (100) comporte également un roulement à billes supérieur (312) et un roulement à billes inférieur (313) disposés respectivement en haute en bas du second arbre d’entrainement (301 ), lesdits roulements à billes (312, 313) étant coincés mécaniquement entre le premier arbre d’entrainement (201 ) et ledit second arbre d’entrainement (301 ).
Revendication 13. Machine de fabrication additive de type imprimante tridimensionnelle comportant enceinte (11 ) pouvant être fermée pour la fabrication d’une pièce et ouverte pour la récupérer, et un mécanisme (1 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes pour le déplacement à l’intérieur de l’enceinte (11 ) d’un outil d’impression tridimensionnelle (20) par dépôt de filament.
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