WO2024083864A1 - Tandemwalze mit verbesserter sicht für den bediener und arbeitszug mit derartigen tandemwalzen - Google Patents

Tandemwalze mit verbesserter sicht für den bediener und arbeitszug mit derartigen tandemwalzen Download PDF

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WO2024083864A1
WO2024083864A1 PCT/EP2023/078884 EP2023078884W WO2024083864A1 WO 2024083864 A1 WO2024083864 A1 WO 2024083864A1 EP 2023078884 W EP2023078884 W EP 2023078884W WO 2024083864 A1 WO2024083864 A1 WO 2024083864A1
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WO
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roller
tandem
edge processing
control device
processing roller
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/078884
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English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas KRAUTKREMER
Benjamin SOMMER
Original Assignee
Bomag Gmbh
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Publication date
Application filed by Bomag Gmbh filed Critical Bomag Gmbh
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/22—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for consolidating or finishing laid-down unset materials
    • E01C19/23—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil
    • E01C19/26—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil self-propelled or fitted to road vehicles
    • E01C19/268—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil self-propelled or fitted to road vehicles designed for rolling surfaces not situated in the plane of the riding surface of the apparatus, e.g. stepped-down surfaces, sloping edge of surfacing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images

Definitions

  • the invention relates to a tandem roller for compacting a soil or a covering layer. Furthermore, the invention relates to a working train comprising at least two such tandem rollers.
  • Tandem rollers of this type are usually used in road and path construction and in the construction of squares and runways. In particular, they are used to compact a soil or subsoil or covering layers arranged on the soil, such as base, binding or top layers.
  • tandem rollers of this type typically have two compaction drums spaced apart from one another in a working direction.
  • the working direction refers in particular to a front/back direction or a direction parallel to the longitudinal center axis of the tandem roller.
  • the compaction drums are typically designed as metallic hollow cylinders with which the tandem roller is moved in a self-propelled manner on the soil or the covering layer to be compacted and leads to compaction through its own weight.
  • the compaction drums can also be set into vibration by vibration exciters in order to influence the compaction.
  • edge processing rollers It is also known to equip generic tandem rollers with one or more edge processing rollers, the edge processing roller being designed to cut off material from the ground or the pavement layer parallel to the working direction and/or to press it on transversely to the working direction.
  • the edges of an asphalt layer can be formed to be smooth and weather-resistant.
  • the edge processing roller is typically arranged on one of the compaction drums and is guided in such a way that it processes or creates an edge directly next to the compaction drum. Since edges are not to be processed continuously, the edge processing roller is usually adjustable between a working position in which the edge processing roller is in contact with the ground or the pavement layer and a storage position in which the edge processing roller is out of contact with the ground or the pavement layer.
  • the edge processing roller can therefore always be brought into the working position when an edge is to be processed and is otherwise kept in the storage position.
  • a generic tandem roller with an edge processing roller is known, for example, from DE 10 2020003 682 A1.
  • control commands can, for example, be a control signal triggered by the operator which causes the edge processing roller to be brought into the working position or the storage position.
  • the position sensor in turn is designed to detect whether the edge processing roller is in the working position or the storage position. This can, for example, be a contact sensor that is activated when the edge processing roller is in one position and deactivated when the edge processing roller is in the other position.
  • tandem rollers of this type typically also include a display device for displaying information for an operator, for example a display or a screen.
  • the display device can show the current position of the edge processing roller and/or the current travel speed of the machine.
  • the display device can, for example, be part of the on-board computer of the tandem roller.
  • the operator When operating a tandem roller of this type, the operator must keep an eye on a number of parameters in order to achieve optimum compaction of the soil or the surface layer. For example, the intensity of the compaction and the type of potential vibration excitation of the compaction drums must be adapted to the current asphalt temperature in order to avoid over- or under-compaction. If an edge is to be processed with the edge processing roller, the operator must ensure that the tandem roller follows a predetermined path exactly so that the edge processing roller creates the edge exactly where it is planned to be positioned. For this purpose, it is important that the operator can see the edge processing roller as clearly as possible in order to firstly see which trajectory the edge processing roller is taking and secondly to determine whether the work result of the edge processing roller meets the requirements.
  • the object of the present invention is to support or relieve the operator of the tandem roller, in particular during operation using the edge processing roller.
  • the solution is achieved with a generic tandem roller mentioned at the beginning in that at least two cameras are provided which record image data of an area of the floor or the covering layer transversely to the working direction next to and in the working direction in front of and/or behind the edge processing roller.
  • the two cameras are arranged at different positions on the tandem roller so that they have different viewing angles or perspectives on the edge processing roller.
  • the cameras are preferably directed at least partially at the same floor areas or the same components of the tandem roller, for example the edge processing roller, so that the image areas overlap at least partially and preferably by more than 50% or more than 75% or more than 90%. In this way, three-dimensional, spatial information can also be obtained from the image data of the cameras.
  • the image data is expanded in a mutually complementary manner by the different perspectives of the two cameras, such that areas not visible from one camera are visible due to the other camera's different perspective, and therefore overall image data is available that goes beyond that which could be obtained from a single camera from a single perspective.
  • the image data from the cameras is forwarded to the control device.
  • This can be a separate control device or the control device can be part of the electronics already present on the tandem roller, for example the on-board computer.
  • the two cameras are arranged at a distance from each other in the working direction and/or in the vertical direction.
  • at least one of the two cameras is arranged vertically above the compaction drums, in particular above the upper vertex of the compaction drums, of the tandem roller.
  • one of the cameras is arranged on a side mirror or on a fastening device of the side mirror of the tandem roller.
  • the side mirror can be fastened to the tandem roller, in particular the outer panel of the tandem roller, via a holding arm. In this case, it can preferably be provided to arrange or fasten at least one of the cameras to the holding arm of the side mirror.
  • At least one of the cameras can also be arranged, for example, on the outer panel of the tandem roller in the area between the two compaction drums.
  • the The camera should be located next to a staircase that the operator uses to access the driver's cab of the tandem roller.
  • a core idea of the present invention is that the control unit is designed to generate a common, composite image from the image data of the at least two cameras and to display this common, composite image via the display device.
  • An advantage of the invention is that, due to the different perspectives of the at least two cameras, the control device can calculate a common, composite image whose perspective on the areas viewed does not have to correspond to the actual perspective of one of the two cameras. For example, it is possible for the position of a virtual observer, from whose perspective the common, composite image is viewed, to be shifted forwards, backwards or transversely to the working direction, for example away from the machine (relative to the position of the cameras), with the viewing direction preferably always being directed towards the edge processing roller.
  • a common, composite image can be calculated whose perspective does not correspond to the cameras, but rather to a drone hovering next to the machine, for example.
  • a drone is not necessary, as an image of the corresponding perspective can be calculated by the control device from the image data of the two cameras.
  • a so-called “distortion correction” is typically carried out first, which is a vectorial calculation of the pixels in order to take the actual camera perspective into account in the image data or to compensate for it. This also avoids a fisheye effect in the resulting image data, for example. This is then typically followed by what is known as "seamless stitching", in which the image overlaps are created.
  • the common, composite image shown on the display device for the operator preferably has the features described above and can therefore have a perspective of the edge processing roller in which it is particularly easy to observe how the edge processing roller moves along the ground or the covering layer to be processed. In this way, the control of the tandem roller along a desired trajectory, in particular for the edge processing roller, is significantly simplified.
  • the display device can basically be any display or any screen that is suitable for displaying the combined, common image for the operator in the driver's cab of the tandem roller.
  • the display device comprises a touchscreen.
  • the control device can thus preferably be designed to calculate perspectives of the combined, combined image that are zoomed and/or panned in their viewing direction depending on the operator's input via the touchscreen and to display them via the display device.
  • the operator can use the touchscreen to select the viewing direction from which he would like to view the observed area, i.e. in particular the edge processing roller and the ground or the floor covering in the vicinity of the edge processing roller.
  • the operator can zoom in on the image using the display device. This makes it particularly easy for the operator to use the display device to get an overview of the edge processing roller and its guidance along the floor or covering layer. In particular, by calling up different perspectives one after the other, the operator can see detailed feedback on the work of the edge processing roller. It is also preferred that when the perspective of the common, composite image changes, the displayed image does not change perspective from one moment to the next, as with a cut.
  • a sequence of images is calculated that corresponds to a transition from the first perspective to the second perspective, and that this sequence of images is displayed between the two perspectives.
  • the control device calculates a camera movement between the two perspectives and displays this on the display device when the perspective changes. Such camera movements make it easier for the operator to understand from which angle he is currently viewing the area recorded by the cameras, for example the edge processing roller.
  • the operator can enter what he wants to see displayed on the display device on the control device or on the display device if this includes a touchscreen.
  • the operator can enter a control command that causes the common, combined image to be displayed on the display device if the operator intends to work with the edge processing roller.
  • the control unit is designed to switch to displaying the common, composite image via the display device when the edge processing roller is moved from the storage position to the working position.
  • the control device therefore automatically switches to displaying the common, composite image when it is detected that the edge processing roller is in the working position and the operator therefore has a greater interest in viewing the area observed by the cameras from a desired perspective.
  • the automatic display of the image eliminates another work step, allowing the operator to concentrate on other activities that increase the quality of the work result.
  • the control device is designed to create a virtual model of a component or part of the tandem roller.
  • control device is designed to create a virtual model of the edge processing roller, the compaction drum on which the edge processing roller is arranged, and/or the entire tandem roller.
  • a virtual model is understood to mean, for example, a graphic representation of the respective component, for example as a three-dimensional graphic, which is in particular equipped with textures that are either in signal colors or correspond to the real appearance of the respective components.
  • the virtual model is preferably superimposed by the control device with the common, composite image and displayed on the display device. In other words, the virtual model is inserted into the common, composite image in such a way that the model is arranged exactly where the respective component of the tandem roller is actually located from the corresponding viewing perspective.
  • the virtual model of the component is aligned in such a way that it corresponds to the orientation of the component that it would have if one were to look at the component from the point of view corresponding to the respective perspective.
  • the position and/or orientation of the virtual model in the common, composite image therefore preferably corresponds to the real position and/or the real orientation of the component of the tandem roller represented by the virtual model.
  • the edge processing roller or those image points in the common, composite image, which correspond to the edge processing roll are superimposed by the virtual model of the edge processing roll, so that the actual image points of the recorded edge processing roll are no longer visible, but are replaced by the virtual model in such a way that the operator can immediately determine from which viewing perspective the respective common, composite image was calculated based on the virtual model and its orientation.
  • those parts or components of the tandem roller are created as a virtual model that can actually be seen in the common, composite image and are therefore also shown in it.
  • different parts or components of the tandem roller can therefore be created as a virtual model and inserted into the image.
  • further cameras are arranged on the tandem roller, in particular at different positions. For example, it is possible for the cameras to be distributed on different sides of the tandem roller and, for example, to record the surroundings of the tandem roller to the right and/or left side and/or to the front and/or to the rear.
  • a plurality of cameras are arranged on the tandem roller in such a way that the entire surroundings in 360° around the tandem roller are recorded by the cameras.
  • the respective images from these cameras can then be included in the joint, composite image.
  • the operator can thus select perspectives that are on any side of the tandem roller.
  • the virtual model of the entire tandem roller is integrated into the image. In this way, the operator can obtain an overview of the external environment of the tandem roller in all directions around the roller in a particularly convenient way.
  • a steering angle sensor is therefore preferably provided which is designed to generate a measurement signal which contains a current steering angle of at least that compaction drum of the tandem roller on which the edge processing roller is arranged, preferably of both compaction drums. This measurement signal is forwarded to the control device.
  • the current The steering angle of the compaction drum of the tandem roller and in particular the current position of the edge processing roller are taken into account and reproduced in the model. This is achieved in particular by the compaction drum and the edge processing roller in the model undergoing a rotation corresponding to the actual steering angle and being shown in the image with the actual steering angle. Accordingly, these components are also shown with the actual steering angle in the joint, composite image, so that the operator can immediately see where the tandem roller is going or which parts of the subsoil are being processed by the edge processing roller and which are not.
  • a third camera which records image data of an area of the floor or the covering layer in the working direction behind the edge processing roller.
  • the third camera records an area in which the edge already processed by the edge processing roller is located. This in particular is therefore shown particularly advantageously by the third camera.
  • the image data from the third camera are also forwarded to the control device and displayed to the operator.
  • the image data from the third camera are preferably integrated by the control device into the common, composite image. This is therefore expanded, for example, to include an area in the working direction behind the edge processing roller, in which the image data from the third camera is then used and displayed to create the image.
  • the operator can also use the display device to check the work result and, if necessary, adapt the work process of the tandem roller in order to further improve the work result.
  • the work result can also be checked for errors automatically based on the image data from the third camera.
  • the control device is designed to evaluate the work result of the edge processing roller as part of a quality control and/or error detection based on the image data from the third camera.
  • the control device preferably shows the operator the quality of the work result and/or detected errors.
  • it can be checked whether the edge processing roller is guided sufficiently close to the planned edge. This can be done, for example, by linking the image data with position data, such as GNSS data.
  • the data can be compared with a plan stored in the control device showing where the edges should run.
  • the edge detected in the image data from the third camera or its position deviates from the planned edge or its position, this can be displayed to the operator, in particular in real time.
  • the operator can then adjust his control of the tandem roller if necessary in order to follow the planned course of the edge more precisely.
  • it can also be checked whether it is pressed at the correct depth or was cut.
  • the three-dimensional information from the combined image can be used to determine the working depth of the edge processing roller. This can also be compared with planning data to determine whether the work actually carried out corresponds to the plan or not.
  • deviations can be shown on the display device so that the operator can counteract them if necessary.
  • different edge processing rollers can be used.
  • rollers with a pressure angle of 60° or 45°. From the combined, superimposed image and in particular from the image data from the third camera, it can be calculated whether the edge processing roller actually used is actually the right one. In addition, it can be assessed whether the subsurface is stable enough to be processed with the current pressure angle. This may no longer be possible, for example, due to temperature limits within the covering layer. This can therefore, for example, lead to parts of the subsurface or the covering layer cracking. Corresponding errors can be detected by the control device. It is then possible to indicate these to the operator, for example by highlighting the errors in the combined, composite image. The operator can then initiate countermeasures.
  • the image data from the cameras can be linked to position data.
  • the position data is, for example, data on the actual position of the recorded subsurface in space. This can be collected, for example, via global reference systems such as GNSS or via local reference systems, for example via reference stations located on the construction site.
  • a construction site map can be created.
  • the construction site map therefore includes both visual information on the actual condition of the ground or the covering layer, as recorded by the cameras, and linked position data that show where the respective image of the ground was actually taken.
  • the corresponding construction site map can, for example, be evaluated after the work has been completed to assess the quality of the work.
  • the construction site map can also be used to generate the joint, composite image by using the image data stored in the construction site map to calculate the image if their position data corresponds to the position currently recorded by the cameras. In this way, the image quality of the joint, composite image can be improved if an area of the construction site is driven over frequently or repeatedly by the tandem roller.
  • the control device is designed to collect or calculate additional information and to display this additional information in the composite, common image. Additional information could include, for example, expected trajectories of the compaction drums and/or the edge processing roller, in particular based on the current steering angle, for example determined by the steering angle sensor. The control device therefore calculates the expected trajectory of the compaction drums and/or the edge processing roller, for which it may use the current steering angle.
  • the expected trajectory can then be displayed, for example, as a line or arrow in the common, composite image. In this way, the operator can immediately see whether the expected trajectory based on the current steering angle matches the planned trajectory.
  • the planned trajectories of the compaction drums and/or the edge processing roller in particular with regard to position data stored in the control device, can also be used as additional information.
  • the position of the tandem roller and in particular of the edge processing roller can be determined by the control device from a global or local reference. This can be compared with a plan stored in the control device, which contains information about where the edge of the soil or the covering layer should run.
  • These planned trajectories of the compaction drums and/or the edge processing roller can then also be displayed, for example as lines or arrows, in the common, composite image. If both the expected and the planned trajectories are displayed, the operator can see very clearly at a glance to what extent they match. Any corrections that may be necessary are then particularly simple, as the expected trajectories are automatically updated when the steering angle changes, so that in order to correctly control the tandem roller, only the lines for the expected and planned trajectories displayed in the common, composite image need to be brought into line.
  • Further additional information can preferably relate to or include, for example, the current working height of the edge processing roller. As already explained, this can be calculated from the image data of the cameras. Alternatively, the current working height could also be recorded by sensors or derived from control commands. The operator can be informed accordingly by displaying the current working height of the edge processing roller.
  • the additional information can also relate to the current steering angle, for example determined by the steering angle sensor, or the current driving speed of the tandem roller.
  • the additional information can preferably also be warnings in the event of incorrect operation or other errors. Errors can be detected, for example, via the quality control and/or Error detection can be detected by the control device.
  • the additional information can, however, additionally or alternatively also relate to objects or obstacles in the vicinity of the tandem roller.
  • the cameras detect three-dimensional objects or obstacles that protrude from the ground or the pavement layer and that pose a risk of collision with the tandem roller, it can be provided that these objects or obstacles are marked or highlighted separately in the joint, composite image. This can be done, for example, by coloring or another graphic or acoustic indication.
  • the additional information relates to or includes highlights of markings detected on the ground or the pavement layer.
  • the control device can, for example, be designed to recognize markings on the ground or the pavement layer and then make their presence clearer for the operator by highlighting them in the joint, composite image. For example, these can be special markings that are applied to the ground or the pavement layer specifically for this purpose.
  • the markings can include, for example, colored markings sprayed on with a spray can, such as special symbols or letters. They can also be markings that are enclosed in an object, such as a sticker with a special label. Finally, markings can also be, for example, a stretched cord or wire that shows the planned course of the edge or something similar.
  • the work train comprising at least two tandem rollers according to the above statements. All features, effects and advantages of the tandem roller according to the invention therefore also apply in a figurative sense to the work train according to the invention and vice versa.
  • the work train can also comprise other vehicles, for example further tandem rollers, one or more road pavers or feeders or even transport vehicles such as trucks.
  • the vehicles of the work train exchange data with each other via a data connection.
  • the data connection is preferably wireless and takes place either directly between the control devices of the vehicles of the work train or with the interposition of a local server located on the construction site.
  • the data connection can, for example, comprise a WLAN, but all other wireless data connections are also possible.
  • the data connection can alternatively also be implemented via mobile radio and thus, for example, via the Internet, for example comprising a cloud server.
  • control devices of the tandem rollers are designed to exchange the image data of the cameras via the data connection and to incorporate the image data of the other tandem roller into the generation of the common, composite image if the image data of the other tandem roller has matching position characteristics.
  • position characteristics describe in particular, for example, position data that is linked to the image data, for example, as already mentioned, from a global or local reference.
  • position characteristics can also be computationally recognized points of agreement in image data recorded at different times.
  • the control device can recognize an object or a pattern in the image data of a tandem roller, which is then recognized again in the image data of the other tandem roller. In this way, the control device can determine that the image data relate to the same position or the same area.
  • the image data can also be linked together so that additional perspectives are available from the area containing the recognized object or pattern, which can be used to create the common, composite image.
  • the additional perspectives significantly increase the image quality.
  • a tandem roller alone can create a construction site map from the image data.
  • the control devices of the tandem rollers in the work train are designed to combine the image data from the cameras, in particular all cameras, to form a construction site map.
  • This construction site map is preferably exchanged between the vehicles in the work train, supplemented by the vehicles with cameras with their own data and made available to the other vehicles again.
  • the position features of the individual image data described above can also be used to combine all the image data from the cameras to form a common construction site map. By using the position features, it is possible to put the individual image data in a spatial relationship to one another and thus create an entire construction site map, which is then available to all the vehicles in the work train.
  • the construction site map can be shown to the operator on the display device.
  • the operator can therefore get an overview of the entire construction site using the image data of all vehicles involved in the work train, even if his own vehicle, for example his own tandem roller, was only on part of the construction site.
  • the construction site map is used to generate the common, composite image.
  • the construction site map itself can therefore serve as the basis for generating the common, composite image, in particular taking into account the position features. In this way, In this way, the image data from all cameras provided on the work train are used in the common, composite image, so that each individual vehicle in the work train can benefit from the image data recorded by the other vehicles.
  • Such data collections which include a large number of different, real perspectives on the recorded areas, are extremely helpful, particularly for setting different perspectives in the common, composite image.
  • Figure 1 a side view of a tandem roller
  • Figure 2 a working train
  • Figure 3 a perspective view from the front and above of a tandem roller with edge processing roller in storage position
  • Figure 4 a perspective view from the front and above of a tandem roller with edge processing roller in working position
  • Figure 5 a perspective view from the rear and from above of a tandem roller with edge processing roller in storage position
  • Figure 6 a perspective view from behind and above of a tandem roller with edge processing roller in working position
  • Figure 1 shows a tandem roller 1 with a machine frame 3 supported by compaction drums 5, which includes a driver's station 2 for an operator of the tandem roller 1.
  • the tandem roller 1 preferably has a drive motor 4, which can typically be an internal combustion engine, for example a diesel internal combustion engine, or an electric motor.
  • the compaction drums 5 are preferably attached to the machine frame 3 via a support structure 6 and are designed, for example, to be pivot-steered.
  • the tandem roller 1 is preferably guided in or against the working direction a over a floor 9 and/or a covering layer 8 in order to compact them.
  • the tandem roller 1 also preferably includes an edge processing roller 7, which is arranged in particular on one of the compaction drums 5.
  • the edge processing roller 7 is preferably rotatable via a Holding device arranged or attached to the support structure 6 of the compaction drums 5.
  • the rotation axis of the card processing roller 7 is preferably designed or arranged parallel to the travel rotation axis 11 of the compaction drums 5.
  • the edge processing roller 7 is preferably designed to press soil material transversely to the working direction a and/or cut soil material in the working direction a in order to create a smooth edge in the subsoil. Accordingly, it is particularly important for the operator of the tandem roller 1 during operation to be able to observe the card processing roller 7 continuously and precisely.
  • cameras 16 are provided on the tandem roller 1.
  • two cameras 16 are provided, each of which records the edge processing roller 7 and its immediate surroundings in relation to the ground 9 or the covering layer 8.
  • the two cameras 16 are preferably attached to different positions on the tandem roller 1 or the outer panel of the tandem roller 1.
  • a camera 16 is preferably attached directly to the outer panel of the tandem roller 1, in a position that is offset in the working direction a from the travel rotation axis 11 of the compaction drums 5 towards the center of the machine.
  • This camera 16 is arranged, for example, in the area of a step that an operator can use to get into the driver's cab 2.
  • a further camera 16 can, for example, be arranged above another component of the tandem roller 1 that is attached to the outer panel.
  • this can be a rear or side mirror 17 of the tandem roller 1.
  • the camera 16 can therefore be arranged, for example, on the side mirror 17 or on a support structure or on a holding arm of the side mirror 10 and thus indirectly attached to the outer paneling of the tandem roller 1.
  • a further, for example third, camera 16 can be arranged offset in the working direction a from the cameras 16 already mentioned, for example in the area of the opposite compaction drum 5. In the event that the tandem roller 1 moves to the left in the example shown in Figure 1, this third camera 16 can therefore record the map created by the edge processing roller 7 on the ground 9 or the covering layer 8.
  • the tandem roller 1 preferably also comprises a control device 12, which can be part of the on-board computer of the tandem roller 1, for example. Alternatively, it is also possible to provide a separate control device 12.
  • the tandem roller 1 preferably also comprises a display device 14, for example a screen or a display, which can also be part of the on-board computer of the tandem roller 1.
  • the control device 12 preferably receives the image data of the cameras 16, in particular of all cameras 16. In particular, from the image data of the camera 16 in whose field of view the edge processing roller 7 is arranged or lies, the control device 12 calculates a common, composite image.
  • the control device 12 is able to calculate a perspective of the edge processing roller 7 and its immediate surroundings from the image data of the camera 16 using algorithms or image processing techniques that are generally known in the prior art, which does not correspond to the real perspective of the camera 16. For example, a perspective can be calculated that an observer would have who is standing next to the tandem roller 1 and looking at the edge processing roller 7. However, such perspectives are particularly helpful for the operator of the tandem roller 1 in order to determine how accurately he is following the planned trajectory of the edge processing roller 7 or not. Using the composite, joint image, the operator can therefore quickly and easily determine whether he is currently steering the tandem roller 1 on the correct path or whether he needs to make corrections.
  • a large number of different pieces of information can also preferably be displayed to the operator via the display device 14 and, for example, also in a common, composite image.
  • Some of this information such as the current travel speed of the tandem roller 1, is typically already available to the control device 12, so that it only needs to be integrated into the display.
  • Other information such as the current working depth of the edge processing roller 7, can be calculated from the image data of the cameras 16 by the control device 12, for example. Accordingly, the control device 12 can also determine from the image data of the cameras 16, for example, whether the edge processing roller 7 is in the storage position or the working position.
  • a position sensor 13 is preferably provided which detects whether the edge processing roller 7 is in the storage position or the working position.
  • the signal from the position sensor 13 is preferably forwarded to the control device 12 so that the latter can also inform the operator about the current position of the edge processing roller 7, in particular by outputting it on the display device 14.
  • a steering angle sensor 15 can also be provided, in particular one steering angle sensor 15 per compaction drum 5. The steering angle sensor 15 preferably detects the current steering angle of the respective compaction drum 5 and forwards it to the control device 12.
  • the current steering angle can also be displayed to the operator via the display device 14.
  • the steering angle can also be taken into account when creating a virtual model, for example of the compaction drums 5, the edge processing roller 7 or the entire tandem roller 1.
  • a virtual model can be calculated by the control device 12 and also inserted into the common, composite image, depending on which parts of the tandem roller 1 would be visible in the current perspective of this image.
  • the real components of the tandem roller 1 are replaced by the virtual model, so that a distortion of the real components due to a computational change in perspective in the common, composite image no longer plays a role.
  • the operator can quickly and easily orient himself based on the orientation of the components of the tandem roller 1 represented by the virtual model.
  • the virtual model and its representation in the common, composite image therefore serve to quickly convey to the operator which directions in the image correspond to which real directions.
  • the quality of the joint, composite image increases with the number of cameras 16 that provide image data that can be integrated into the joint image for a given location.
  • the image quality of the joint, composite image increases with the number of real camera perspectives that are available from an area to be shown in the joint image. It can therefore be provided to arrange further cameras on the tandem roller 1 in addition to the cameras 16 already described, and to also use their image data to calculate the joint, composite image.
  • a preferred aspect of the invention is that not only cameras 16 that are located on the tandem roller 1 itself are used for this calculation.
  • Figure 2 shows a work train 18 that includes several vehicles.
  • the work train 18 preferably includes at least two tandem rollers 1.
  • the work train 18 can also include another vehicle, for example a road paver 19. Additional vehicles can also be part of the work train 18. At least the tandem rollers 1 are equipped with cameras 16, as explained above. The other vehicles, including the road paver 19, can also be equipped with one or more cameras.
  • the data connection 20 can, for example, be a direct data connection between the vehicles of the work train 18, for example via a WLAN network.
  • the data connection 20 could also include an intermediate server, which can be located locally at the construction site or elsewhere, for example.
  • the data connection 20 it is also possible for the data connection 20 to include a cloud solution, so that the individual vehicles of the work train 18 exchange data via the Internet, for example via mobile phone connections.
  • the vehicles of the work train 18 exchange the image data from the cameras 16 on the vehicles of the work train 18. All vehicles of the work train 18 should preferably receive all data from all cameras 16.
  • the respective image data of the cameras 16 are linked to position data.
  • the position data can, for example, be an exact position specification of the areas recorded by the cameras 16 via a local or global reference system, such as a GNSS system.
  • the control device 20 can preferably determine whether image data from cameras of other vehicles of the work train 18 is available for the area currently of interest to the operator for display. If this is the case, this data can be taken into account or included in the calculation or creation of the common, composite image. Even if the image data is not linked to position data, the control device 20 can, however, recognize whether the respective, already existing image data belongs to the area currently of interest or not.
  • control device 20 can carry out pattern or object recognition in the image data.
  • Image data depicting a matching pattern or a matching object therefore belong together spatially and could therefore also be used in the creation of the common, composite image if the area with this pattern or object is to be represented.
  • Figures 3-6 each show a perspective view of the tandem roller 1 and in particular the edge processing roller 7.
  • the edge processing roller 7 is in the storage position, while in Figures 4 and 6 it is in the working position.
  • the figures show which areas in the vicinity of the tandem roller 1 or the edge processing roller 7 are covered by the three cameras 16 shown.
  • the area of the floor 9 or the covering layer 8 shown in white checkered lines is recorded by at least two cameras 16.
  • the area shown with black and white diamonds is again recorded by a camera 16, while the area shown in dashed lines is not recorded by any camera 16.
  • the area in the working direction a in front of and behind as well as transversely to the working direction a from the compaction drum 5 outwards around the edge processing roller 7 is recorded by at least two cameras 16, so that this area can be displayed in a common, composite image with a perspective selectable by the operator.
  • this area is the area that is crucial for controlling the tandem roller 1 when using the edge processing roller 7.
  • the operator's improved overview in this area makes controlling the tandem roller 1 significantly easier, which relieves the operator's workload and has a positive effect on the quality of work.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Tandemwalze (1) zur Verdichtung eines Bodens (9) oder einer Belagsschicht (8), wobei wenigstens zwei Kameras (16) vorgesehen sind, die Bilddaten eines Bereichs des Bodens (9) oder der Belagsschicht (8) quer zur Arbeitsrichtung (a) neben sowie in Arbeitsrichtung (a) vor und/oder hinter der Kantenbearbeitungsrolle (7) auf nehmen, wobei diese Bilddaten an die Steuereinrichtung (12) weitergeleitet werden, wobei die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, aus den Bilddaten der wenigstens zwei Kameras (16) ein gemeinsames, zusammengesetztes Bild zu erzeugen, und wobei die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, dieses gemeinsame, zusammengesetzte Bild über die Anzeigeeinrichtung (14) anzuzeigen. Die Erfindung betrifft darüber hinaus einen Arbeitszug mit mindestens zwei derartiger Tandemwalzen (1).

Description

TANDEMWALZE MIT VERBESSERTER SICHT FÜR DEN BEDIENER UND ARBEITSZUG MIT DERARTI-
GEN TANDEMWALZEN
(0001] Die Erfindung betrifft eine Tandemwalze zur Verdichtung eines Bodens oder einer Be- lagsschicht. Darüber hinaus betrifft die Erfindung einen Arbeitszug, umfassend wenigstens zwei derartige Tandemwalzen.
[0002] Gattungsgemäße Tandemwalzen werden üblicherweise im Straßen- und Wegebau sowie beim Bau von Plätzen und Start- oder Landebahnen eingesetzt. Insbesondere werden sie dazu genutzt, einen Boden beziehungsweise Bodenuntergrund oder auf dem Boden angeordnete Be- lagsschichten, wie beispielsweise Trag-, Binde- oder Deckschichten, zu verdichten. Hierfür wei- sen gattungsgemäße Tandemwalzen typischerweise zwei in einer Arbeitsrichtung voneinander beabstandete Verdichtungsbandagen auf. Die Arbeitsrichtung bezeichnet vorliegend insbeson- dere eine vomeVhinten- Richtung beziehungsweise eine Richtung parallel zur Längsmittelachse der Tandemwalze. Die Verdichtungsbandagen sind typischerweise als metallische Hohlzylinder ausgebildet, mit denen die Tandemwalze auf dem zu verdichtenden Boden oder der zu verdich- tenden Belagsschicht selbstfahrend bewegt wird und durch ihr Eigengewicht zu einer Verdichtung führt. Darüber hinaus ist es bekannt, dass die Verdichtungsbandagen ebenfalls von Schwin- gungserregern in Schwingungen versetzt werden können, um so Einfluss auf die Verdichtung zu nehmen.
[0003] Es ist ebenfalls bekannt, gattungsgemäße Tandemwalzen mit einer oder mit mehreren Kantenbearbeitungsrollen auszustatten, wobei die Kantenbearbeitungsrolle dazu ausgebildet ist, Material des Bodens oder der Belagsschicht parallel zu Arbeitsrichtung abzuschneiden und/oder quer zu Arbeitsrichtung anzudrücken. Auf diese Weise können beispielsweise die Ränder einer Asphaltschicht glatt und witerungsbeständig geformt werden. Die Kantenbearbeitungsrolle ist ty- pischerweise an einer der Verdichtungsbandagen angeordnet und wird! so geführt, dass sie un- mittelbar neben der Verdichtungsbandage eine Kante bearbeitet oder erstellt. Da nicht durchge- hend Kanten bearbeitet werden sollen, ist die Kantenbearbeitungsrolle üblicherweise zwischen einer Arbeitsposition, in der die Kantenbearbeitungsrolle mit dem Boden oder der Belagsschicht in Kontakt steht, und einer Stauposition, in der die Kantenbearbeitungsrolle mit dem Boden oder der Belagsschicht außer Kontakt steht, verstellbar. Die Kantenbearbeitungsrolle kann also immer dann in die Arbeitsposition gebracht werden, wenn eine Kante zu bearbeiten ist, und wird an- sonsten in der Stauposition vorgehalten. Eine gattungsgemäße Tandemwalze mit einer Kanten- bearbeitungsrolle ist beispielsweise aus der DE 10 2020003 682 A1 bekannt. [0004] Da die Arbeitsposition der Kantenbearbeitungsrolle typischerweise tiefer liegt als der un- tere Scheitelpunkt der Verdichtungsbandage, an der die Kantenbearbeitungsrolle angeordnet ist, besteht die Gefahr, dass die Kantenbearbeitungsrolle den Boden oder die Belagsschicht beschä- digt, falls diese unerwünscht oder fehlerhaft aus der Stauposition in die Arbeitsposition gebracht wird, wenn eigentlich gar keine Kante bearbeitet werden soll. Es ist daher im Stand der Technik ebenfalls bereits bekannt, eine Steuereinrichtung vorzusehen, die dazu ausgebildet ist, die aktu- elle Position der Kantenbearbeitungsrolle in der Arbeitsposition oder der Stauposition aus Steu- erbefehlen und/oder den Messwerten eines hierfür vorgesehenen Positionssensors zu ermitteln. Die Steuerbefehle können dabei beispielsweise ein vom Bediener ausgelöstes Steuersignal sein, welches bewirkt, dass die Kantenbearbeitungsrolle in die Arbeitsposition oder die Stauposition gebracht wird. Der Positionssensor wiederum ist dazu ausgebildet, zu detektieren, ob sich die Kantenbearbeitungsrolle in der Arbeitsposition oder der Stauposition befindet. Hierbei kann es sich beispielsweise um einen Kontaktsensor handeln, der aktiviert ist, wenn sich die Kantenbear- beitungsrolle in der einen Position befindet, und der deaktiviert ist, wenn sich die Kantenbearbei- tungsrolle in der anderen Position befindet.
[0005] Schließlich umfassen gatungsgemäße Tandemwalzen typischerweise ebenfalls eine An- zeigeeinrichtung zur Anzeige von Informationen für einen Bediener, beispielsweise ein Display beziehungsweise einen Bildschirm. Beispielsweise kann auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, in welcher Position sich die Kantenbearbeitungsrolle aktuell befindet und/oder wie hoch die aktuelle Fahrgeschwindigkeit der Maschine ist. Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise ein Teil des Bordcomputers der Tandemwalze sein.
[0006] Im Arbeitsbetrieb einer gattungsgemäßen Tandemwalze muss der Bediener eine Reihe von Parametern im Auge behalten, um eine optimale Verdichtung des Bodens beziehungsweise der Belagsschicht zu erreichen. Beispielsweise muss die Intensität der Verdichtung und die Art und Weise einer potentiellen Schwingungserregung der Verdichtungsbandagen an die aktuelle Asphalttemperatur angepasst werden, um Ober- oder Unterverdichtung zu vermeiden. Soll eine Kante mit der Kantenbearbeitungsrolle bearbeitet werden, so muss der Bediener darauf achten, dass die Tandemwalze exakt einem vorgegebenen Fahrweg folgt, so dass die Kantenbearbei- tungsrolle auch genau dort die Kante erstellt, wo diese planmäßig angeordnet sein soll. Hierfür ist es wichtig, dass der Bediener die Kantenbearbeitungsrolle möglichst gut einsehen kann, um zum einen zu erkennen, welche Trajektorie die Kantenbearbeitungsrolle zurücklegt und zum an- deren festzustellen, ob das Arbeitsergebnis der Kantenbearbeitungsrolle den Anforderungen ent- spricht. Je einfacher es der Bediener dabei hat, die Kantenbearbeitungsrolle einzusehen und während des Arbeitsvorganges zu beobachten, desto höher ist die zu erwartende Qualität des Arbeitsergebnisses. [0007] Vor diesem Hintergrund ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den Bediener der Tandemwalze zu unterstützen beziehungsweise zu entlasten, insbesondere im Arbeitsbetrieb un- ter Verwendung der Kantenbearbeitungsrolle.
[0008] Die Lösung dieser Aufgabe gelingt mit einer Tandemwalze und einem Arbeitszug gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprü- chen angeben.
[0009] Konkret gelingt die Lösung bei einer eingangs genannten gattungsgemäßen Tandem- walze dadurch, dass wenigstens zwei Kameras vorgesehen sind, die Bilddaten eines Bereichs des Bodens oder der Belagsschicht quer zu Arbeitsrichtung neben sowie in Arbeitsrichtung vor und/oder hinter der Kantenbearbeitungsrolle aufnehmen. Die beiden Kameras sind dabei an un- terschiedlichen Positionen an der Tandemwalze angeordnet, sodass sie unterschiedliche Blick- winkel beziehungsweise Perspektiven auf die Kantenbearbeitungsrolle aufweisen. Die Kameras sind dabei bevorzugt wenigstens teilweise auf dieselben Bodenbereiche beziehungsweise die- selben Komponenten der Tandemwalze, beispielsweise die Kantenbearbeitungsrolle, gerichtet, so dass sich die Bildbereiche zumindest teilweise und bevorzugt zu mehr als 50 % oder mehr als 75 % oder mehr als 90 % überlappen. Auf diese Weise kann aus den Bilddaten der Kameras auch eine dreidimensionale, räumliche Information gewonnen werden. Darüber hinaus werden die Bilddaten durch die unterschiedliche Perspektive der beiden Kameras in gegenseitig ergän- zender Weise erweitert, derart, dass von der einen Kamera nicht einsehbare Bereiche aufgrund der anderen Perspektive der anderen Kamera einsehbar sind und daher insgesamt Bilddaten vorliegen, die über diejenigen hinausgehen, die von einer einzigen Kamera aus einer einzigen Perspektive gewonnen werden könnten. Die Bilddaten der Kameras werden an die Steuerein- richtung weitergeleitet. Hierbei kann es sich um eine separate Steuereinrichtung handeln oder die Steuereinrichtung kann Teil der bereits auf der Tandemwalze vorhandenen Elektronik, bei- spielsweise des Bordcomputers, sein.
[0010] Bevorzugt sind die beiden Kameras in Arbeitsrichtung und/oder in Vertikalrichtung vonei- nander beabstandet angeordnet. Beispielsweise ist wenigstens eine der beiden Kameras in Ver- tikalrichtung über den Verdichtungsbandagen, insbesondere über dem oberen Scheitelpunkt der Verdichtungsbandagen, der Tandemwalze angeordnet. Besonders bevorzugt ist eine der Kame- ras an einem Seitenspiegel beziehungsweise an einer Befestigungseinrichtung des Seitenspie- gels der Tandemwalze angeordnet. Beispielsweise kann der Seitenspiegel über einen Haltearm an der Tandemwalze, insbesondere der Außenverkleidung der Tandemwalze, befestigt sein. In diesem Fall kann es bevorzugt vorgesehen sein, auch wenigstens eine der Kameras an dem Haltearm des Seitenspiegels anzuordnen beziehungsweise zu befestigen. Wenigstens eine der Kameras kann darüber hinaus beispielsweise an der Außenverkleidung der Tandemwalze im Be- reich zwischen den beiden Verdichtungsbandagen angeordnet sein. Beispielsweise kann die Kamera neben einer Aufstiegstreppe, über die der Bediener in den Fahrerstand der Tandem- walze gelangt, angeordnet sein.
[0011] Ein Kerngedanke der vorliegenden Erfindung liegt nun darin, dass die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, aus den Bilddaten der wenigstens zwei Kameras ein gemeinsames, zusammen- gesetztes Bild zu erzeugen und dieses gemeinsame, zusammengesetzte Bild Ober die Anzeige- einrichtung anzuzeigen. Ein Vorteil der Erfindung liegt darin, dass aufgrund der unterschiedlichen Perspektiven der wenigstens zwei Kameras von der Steuereinrichtung ein gemeinsames, zusam- mengesetztes Bild berechnet werden kann, dessen Perspektive auf die betrachteten Bereiche nicht der tatsächlichen Perspektive einer der beiden Kameras entsprechen muss. Beispielsweise ist es möglich, dass die Position eines virtuellen Beobachters, aus dessen Perspektive das ge- meinsame, zusammengesetzte Bild betrachtet wird, in Arbeitsrichtung nach vorne, nach hinten oder quer zur Arbeitsrichtung beispielsweise von der Maschine weg verschoben wird (bezogen auf die Position der Kameras), wobei die Blickrichtung bevorzugt immer auf die Kantenbearbei- tungsrolle ausgerichtet ist. Mit anderen Worten kann ein gemeinsames, zusammengesetztes Bild berechnet werden, dessen Perspektive nicht den Kameras entspricht, sondern beispielsweise einer neben der Maschine schwebenden Drohne. Eine derartige Drohne ist allerdings nicht not- wendig, da ein Bild der entsprechenden Perspektive aus den Bilddaten der beiden Kameras von der Steuereinrichtung berechnet werden kann. Hierfür wird typischerweise zuerst eine soge- nannte „distortion correction“ vorgenommen, bei der es sich um eine vektorielle Verrechnung der Bildpunkte handelt, um die tatsächliche Kameraperspektive in den Bilddaten zu berücksichtigen beziehungsweise zu kompensieren. Hiermit wirt beispielsweise ebenfalls ein Fischaugeneffekt in den resultierenden Bilddaten vermieden. Nachfolgend erfolgt dann typischerweise ein soge- nanntes „seamless stitching", bei dem die Bildüberlappungen erstellt werden. Hierbei wird algo- rithmisch bestimmt, welche Daten von welcher Kamera an der jeweiligen Position des gemeinsa- men, zusammengesetzten Bildes verwendet werden sollen. Die genauen Algorithmen zur Bild- verarbeitung, um derartige gemeinsame, zusammengesetzte Bilder und insbesondere auch Per- spektivenwechsel zu erreichen, sind grundsätzlich bekannt und werten beispielsweise ebenfalls unter dem Stichwort „Birdview“ beispielsweise bei LKWs eingesetzt. Auf diese wirt daher vorlie- gend nicht näher eingegangen. Das auf der Anzeigeeinrichtung für den Bediener angezeigte ge- meinsame, zusammengesetzte Bild weist bevorzugt die vorstehend beschriebenen Merkmale auf und kann daher eine Blickperspektive auf die Kantenbearbeitungsrolle aufweisen, in der beson- ders einfach zu beobachten ist, wie sich die Kantenbearbeitungsrolle entlang des zu bearbeiten- den Bodens beziehungsweise der zu bearbeitenden Belagsschicht bewegt. Auf diese Weise wird die Steuerung der Tandemwalze entlang einer gewünschten Trajektorie, insbesondere für die Kantenbearbeitungsrolle, wesentlich vereinfacht. Darüber hinaus kann aus der Perspektive des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes ebenfalls einfacher festgestellt werden, ob die Bear- beitung erfolgreich war oder den Anforderungen entspricht. Insgesamt kann der Bediener die Kantenbearbeitungsrolle und die von dieser ausgeführten Arbeiten durch die Erfindung genauer, einfacher und komfortabler beobachten als im Stand der Technik.
[0012] Die Anzeigeeinrichtung kann grundsätzlich ein beliebiges Display oder ein beliebiger Bild- schirm sein, der dazu geeignet ist, dass zusammengesetzte, gemeinsame Bild für den Bediener im Fahrerstand der Tandemwalze anzuzeigen. Bevorzugt ist allerdings, dass die Anzeigeeinrich- tung einen Touchscreen umfasst. Auf diese Weise ist es besonders einfach für den Bediener, Bedienbefehle über die Anzeigeeinrichtung selbst an die Steuereinrichtung einzugeben. So kann die Steuereinrichtung bevorzugt dazu ausgebildet sein, je nach Eingabe des Bedieners über den Touchscreen gezoomte und/oder in ihrer Blickrichtung verschwenkte Perspektiven des gemein- samen, zusammengesetzten Bildes zu berechnen und über die Anzeigeeinrichtung anzuzeigen. Auch hier geht es also darum, dass entweder die Vergrößerungsstufe oder die Position, von der aus auf die von den Kameras aufgenommenen Bereiche am Boden und an der Tandemwalze geblickt wird, einstellbar ist. Der Bediener kann über den Touchscreen auswählen, aus welcher Blickrichtung er auf den beobachteten Bereich, also insbesondere die Kantenbearbeitungsrolle und den Boden beziehungsweise den Bodenbelag in der Umgebung der Kantenbearbeitungs- rolle, blicken möchte. Für eine genauere Betachtung kann er das Bild über die Anzeigeeinrich- tung zoomen. Auf diese Weise ist es besonders einfach möglich, dass sich der Bediener über die Anzeigeeinrichtung einen Überblick Ober die Kantenbearbeitungsrolle und deren Führung entlang des Bodens beziehungsweise der Belagsschicht verschafft. Insbesondere durch ein Abrufen von verschiedenen Perspektiven nacheinander kann sich der Bediener eine detaillierte Rückmeldung von der Arbeit der Kantenbearbeitungsrolle ansehen. Bevorzugt ist es darüber hinaus, dass bei einem Wechsel der Perspektive des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes das angezeigte Bild nicht von einem Moment auf den anderen die Perspektive wechselt, wie bei einem Schnit. Es ist dagegen bevorzugt, dass für einen Perspektivenwechsel von einer ersten Perspektive zu einer zweiten Perspektive eine Abfolge von Bildern berechnet wird, die einem Übergang von der ersten Perspektive zur zweiten Perspektive entspricht, und dass diese Abfolge von Bildern zwi- schen den beiden Perspektiven angezeigt wird. Mit anderen Worten berechnet die Steuereinrich- tung eine Kamerafahrt zwischen den beiden Perspektiven und zeigt diese beim Perspektiven- wechsel an der Anzeigeeinrichtung an. Derartige Kamerafahrten erleichtern es dem Bediener, nachzuvollziehen, aus welchem Blickwinkel er gerade das aufgenommene Gebiet der Kameras, beispielsweise die Kantenbearbeitungsrolle, betrachtet.
[0013] Grundsätzlich kann der Bediener an der Steuereinrichtung oder auch an der Anzeigeein- richtung, falls diese einen Touchscreen umfasst, eingeben, was er gerade auf der Anzeigeein- richtung angezeigt bekommen möchte. So kann der Bediener also beispielsweise einen Steuer- befehl eingeben, der dazu führt, dass ihm das gemeinsame, zusammengesetzte Bild an der An- zeigeeinrichtung angezeigt wird, wenn der Bediener vorhat, mit der Kantenbearbeitungsrolle zu arbeiten. Noch einfacher und daher bevorzugt ist es allerdings, wenn die Steuereinheit dazu ausgebildet ist, auf eine Anzeige des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes über die Anzei- geeinrichtung zu wechseln, wenn die Kantenbearbeitungsrolle von der Stauposition in die Ar- beitsposition verstellt wird. Die Steuereinrichtung wechselt also automatisch zur Anzeige des ge- meinsamen, zusammengesetzten Bildes, wenn detektiert wird, dass die Kantenbearbeitungsrolle sich in der Arbeitsposition befindet und daher der Bediener ein erhöhtes Interesse daran hat, den von den Kameras beobachteten Bereich in einer gewünschten Perspektive einzusehen. Durch die automatische Anzeige des Bildes fällt ein weiterer Arbeitsschritt weg, sodass sich der Bedie- ner auf andere, die Qualität des Arbeitsergebnisses erhöhende Tätigkeiten konzentrieren kann.
[0014] Grundsätzlich kann durch die Wahl einer beliebigen Perspektive im gemeinsamen, zu- sammengesetzten Bild bereits eine deutlich verbesserte Übersicht über die Kantenbearbeitungs- rolle und deren Arbeit erlangt werden als üblich. Die Qualität der Darstellung von dreidimensio- nalen Objekten in derartigen zusammengesetzten Bildern ist allerdings naturgemäß nicht optimal, da sich durch die Perspektivenwechsel gewisse Verzerrungen der aufgenommenen Objekte er- geben, die bei einem realen Blick aus der entsprechenden Perspektive nicht vorkommen würden. Dies erschwert es dem Bediener teilweise, schnell zu erkennen, aus welcher Blickperspektive heraus er denn nun tatsächlich beispielsweise auf die Kantenbearbeitungsrolle, die Verdichtungs- bandage oder andere Komponenten der Tandemwalze blickt. In einer bevorzugten Ausführungs- form der Erfindung ist daher vorgesehen, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, ein virtuelles Modell einer Komponente beziehungsweise eines Teils der Tandemwalze zu erstellen. Beispielsweise ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, ein virtuelles Mo- dell der Kantenbearbeitungsrolle, der Verdichtungsbandage, an der die Kantenbearbeitungsrolle angeordnet Ist, und/oder der gesamten Tandemwalze zu erstellen. Unter einem virtuellen Modell wird vorliegend beispielsweise eine grafische Repräsentation der jeweiligen Komponente ver- standen, beispielsweise als dreidimensionale Grafik, die insbesondere mit Texturen ausgestattet ist, die entweder in Signalfarben gehalten sind oder dem realen Aussehen der jeweiligen Kom- ponenten entsprechen. Bevorzugt wird das virtuelle Modell von der Steuereinrichtung mit dem gemeinsamen, zusammengesetzten Bild überlagert und auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Mit anderen Worten wird das virtuelle Modell in das gemeinsame, zusammengesetzte Bild ein- gefügt, und zwar derart, dass das Modell genau dort angeordnet ist, wo sich die jeweilige Kom- ponente der Tandemwalze aus der entsprechenden Blickperspektive heraus auch tatsächlich be- findet. Gleichzeitig wird das virtuelle Modell der Komponente derart ausgerichtet, dass es der Orientierung der Komponente entspricht, die diese haben würde, wenn man vom der jeweiligen Perspektive entsprechenden Blickpunkt aus auf die Komponente blicken würde. Die Position und/oder die Orientierung des virtuellen Modells im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild ent- spricht also bevorzugt der realen Position und/oder der realen Orientierung der vom virtuellen Modell dargestellten Komponente der Tandemwalze. Beispielsweise wird die Kantenbearbei- tungsrolle beziehungsweise diejenigen Bildpunkte im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild, die der Kantenbearbeitungsrolle entsprechen, vom virtuellen Modell der Kantenbearbeitungsrolle überlagert, sodass die tatsächlichen Bildpunkte der aufgenommenen Kantenbearbeitungsrolle nicht mehr sichtbar, allerdings derart vom virtuellen Modell ersetzt sind, dass der Bediener an- hand des virtuellen Modelle und dessen Orientierung sofort feststellen kann, aus welcher Blick- perspektive das jeweilige gemeinsame, zusammengesetzte Bild berechnet wurde.
[0015] Insbesondere werden diejenigen Teile beziehungsweise Komponenten der Tandemwalze als virtuelles Modell erstellt, die auch tatsächlich im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild zu sehen sind und daher auch in diesem dargestellt werden. Je nach Perspektive des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes können daher unterschiedliche Anteile beziehungsweise Komponen- ten der Tandemwalze als virtuelles Modell erstellt und in das Bild eingefügt werden. Darüber hinaus kann es ebenfalls vorgesehen sein, dass neben den bereits beschriebenen Kameras und der nachstehend noch näher beschriebenen dritten Kamera noch weitere Kameras, Insbesondere an unterschiedlichen Positionen, an der Tandemwalze angeordnet sind. Beispielsweise ist es möglich, dass die Kameras auf unterschiedliche Seiten der Tandemwalze verteilt sind und bei- spielsweise die Umgebung der Tandemwalze zur rechten und/oder zur linken Seite und/oder nach vorne und/oder nach hinten auf nehmen. Besonders bevorzugt ist eine Mehrzahl von Kame- ras derart an der Tandemwalze angeordnet, dass die gesamte Umgebung in 360° um die Tan- demwalze herum von den Kameras aufgenommen wird. Je nachdem, welche Perspektive der Bediener über die Anzeigeeinrichtung auswählt, kann dann vorgesehen sein, die jeweiligen Bilder dieser Kameras in das gemeinsame, zusammengesetzte Bild aufzunehmen. Der Bediener kann so Perspektiven wählen, die sich auf beliebigen Seiten der Tandemwalze befinden. Um den Blick auf die Tandemwalze selbst dann möglichst übersichtlich und eindeutig zu gestalten, wird das virtuelle Modell der gesamten Tandemwalze in das Bild integriert. Auf diese Weise kann sich der Bediener auf besonders komfortable Weise eine Übersicht über die Außenumgebung der Tan- demwalze in sämtlichen Richtungen um die Walze herum verschaffen.
[0016] Bei der Erstellung des virtuellen Modells können reale Umstände an der Tandemwalze berücksichtigt werden. So kann beispielsweise die Position der Kantenbearbeitungsrolle in der Stauposition oder Arbeitsposition bei der Erstellung des virtuellen Modells beziehungsweise bei dessen Platzierung im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild berücksichtigt werden. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Position der Kantenbearbeitungsrolle im Bild auch der tatsächlichen Position der Kantenbearbeitungsrolle entspricht. Besonders wichtig ist für den Arbeitsablauf dar- über hinaus der von der Tandemwalze und insbesondere auch der Kantenbearbeitungsrolle zu- rückgelegte Fahrweg. Es ist daher bevorzugt ein Lenkwinkelsensor vorgesehen, der dazu aus- gebildet ist, ein Messsignal zu erzeugen, welches einen aktuellen Lenkwinkel wenigstens derje- nigen Verdichtungsbandage der Tandemwalze beinhaltet, an der die Kantenbearbeitungsrolle angeordnet ist, bevorzugt von beiden Verdichtungsbandagen. Dieses Messsignal wird an die Steuereinrichtung weitergeleitet. Bei der Erstellung des Modells wird dann der aktuelle Lenkwinkel der Verdichtungsbandage der Tandemwalze und insbesondere auch die aktuelle Po- sition der Kantenbearbeitungsrolle berücksichtigt und im Modell wiedergegeben. Dies erfolgt ins- besondere dadurch, dass die Verdichtungsbandage und die Kantenbearbeitungsrolle im Modell eine dem realen Lenkeinschlag entsprechende Rotation erfahren und mit dem real bestehenden Lenkeinschlag im Bild angezeigt werden. Entsprechend werden diese Komponenten auch mit dem realen Lenkwinkel im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild gezeigt, sodass der Bediener sofort sieht, wohin die Tandemwalze fährt beziehungsweise welche Stellen des Untergrunds von der Kantenbearbeitungsrolle bearbeitet werden und welche nicht.
[0017] Das beschriebene System mit den beiden Kameras ist bereits in der Lage, den Arbeits- ablauf für den Bediener wesentlich zu verbessern. Es kann allerdings bevorzugt vorgesehen sein, dass zusätzlich eine dritte Kamera vorgesehen ist, die Bilddaten eines Bereichs des Bodens oder der Belagsschicht in Arbeitsrichtung hinter der Kantenbearbeitungsrolle aufnimmt. Mit anderen Worten wird von der dritten Kamera ein Bereich aufgenommen, in dem die von der Kantenbear- beitungsrolle bereits bearbeitete Kante liegt. Insbesondere diese wird daher von der dritten Ka- mera besonders vorteilhaft dargestellt. Die Bilddaten der dritten Kamera werden ebenfalls an die Steuereinrichtung weitergeleitet und dem Bediener angezeigt. Hierfür werden die Bilddaten der dritten Kamera bevorzugt von der Steuereinrichtung in das gemeinsame, zusammengesetzte Bild integriert. Dieses wird also beispielsweise um einen Bereich in Arbeitsrichtung hinter der Kanten- bearbeitungsrolle erweitert, in dem dann die Bilddaten der dritten Kamera zur Erstellung des Bil- des genutzt und angezeigt werden. Auf diese Weise kann der Bediener über die Anzeigeeinrich- tung ebenfalls das Arbeitsergebnis kontrollieren und gegebenenfalls den Arbeitsprozess der Tan- demwalze anpassen, um das Arbeitsergebnis weiter zu verbessern,
[0018] Die Überprüfung des Arbeitsergebnisses auf Fehler kann auch automatisch aufgrund der Bilddaten der dritten Kamera erfolgen. Beispielsweise kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist das Arbeitsergebnis der Kantenbearbeitungsrolle im Rahmen einer Qualitätskontrolle und/oder Fehlererkennung anhand der Bilddaten der dritten Ka- mera auszuwerten. Bevorzugt wird dem Bediener von der Steuereinrichtung die Qualität des Ar- beitsergebnisses und/oder erkannte Fehler angezeigt. Beispielsweise kann überprüft werden, ob die Kantenbearbeitungsrolle ausreichend nahe an der geplanten Kante entlang geführt wird. Dies kann beispielsweise durch eine Verknüpfung der Bilddaten mit Positionsdaten, wie beispielsweise GNSS-Daten, erfolgen. Darüber hinaus können die Daten mit einem in der Steuereinrichtung ab- gespeicherten Plan, wo die Kanten entlang laufen sollen, abgeglichen werden. Weicht die in den Bilddaten der dritten Kamera detektierte Kante beziehungsweise deren Lage von der geplanten Kante beziehungsweise deren Lage ab, kann dies dem Bediener, insbesondere in Echtzeit, an- gezeigt werden. Der Bediener kann dann gegebenenfalls seine Steuerung der Tandemwalze an- passen, um genauer dem geplanten Verlauf der Kante zu folgen. Neben der exakten Lage der Kante kann beispielsweise auch überprüft werden, ob in der richtigen Tiefe angedrückt oder geschniten wurde. Durch die dreidimensionale Information aus dem gemeinsamen, zusammen- gesetzten Bild kann die Arbeitstiefe der Kantenbearbeitungsrolle bestimmt werden. Auch dies kann mit Planungsdaten abgeglichen werden, um festzustellen, ob die tatsächlich durchgeführten Arbeiten dem Plan entsprechen oder nicht. Auch hier können Abweichungen auf der Anzeigeein- richtung angezeigt werden, damit der Bediener gegebenenfalls gegenwirken kann. Je nach An- wendungsfall können unterschiedliche Kantenbearbeitungsrollen zum Einsatz kommen. Bei- spielsweise gibt es Rollen mit einem Andrückwinkel von 60° oder 45°. Aus dem gemeinsamen, überlagerten Bild und insbesondere auch aus den Bilddaten der dritten Kamera kann berechnet werden, ob die tatsächlich genutzte Kantenbearbeitungsrolle auch tatsächlich die richtige ist. Dar- über hinaus kann bewertet werden, ob der Untergrund stabil genug ist, um mit dem aktuellen Andrückwinkel bearbeitet zu werden. Dies kann beispielsweise aufgrund von Temperaturgrenzen innerhalb der Belagsschicht nicht mehr möglich sein. Es kann daher beispielsweise dazu kom- men, dass Teile des Untergrundes beziehungsweise der Belagsschicht reißen. Entsprechende Fehler können von der Steuereinrichtung detektiert werden. Es ist dann möglich, diese dem Be- diener anzuzeigen, beispielsweise durch Hervorhebung der Fehler im gemeinsamen, zusammen- gesetzten Bild. Der Bediener kann dann Gegenmaßnahmen einleiten.
[0019] Wie bereits angedeutet, ist es ebenfalls möglich, dass die Bilddaten der Kameras mit Po- sitionsdaten verknüpft werden. Bei den Positionsdaten handelt es sich beispielsweise um Daten zur tatsächlichen Position des aufgenommenen Untergrundes im Raum. Diese können beispiels- weise über globale Referenzsysteme wie GNSS oder auch über lokale Referenzsysteme, bei- spielsweise über auf der Baustelle befindliche Referenzstationen, erhoben werden. Wenn die Steuereinrichtung dann noch dazu ausgebildet ist, die Bilddaten der Kameras in Verknüpfung mit den Positionsdaten abzuspeichern, so kann eine Baustelenkarte erstellt werden. Die Baustellen- karte umfasst also sowohl bildliche Informationen zur tatsächlichen Beschaffenheit des Bodens beziehungsweise der Belagsschicht, so wie sie von den Kameras aufgenommen wurde, als auch damit verknüpfte Positionsdaten, aus denen hervorgeht, wo die jeweilige Aufnahme des Bodens tatsächlich gemacht wurde. Die entsprechende Baustellenkarte kann beispielsweise im Nach- gang der Arbeit zur Beurteilung der Arbeitsqualität ausgewertet werden. Darüber hinaus kann die Baustellenkarte auch zur Erzeugung des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes genutzt wer- den, indem die in der Baustellenkarte gespeicherten Bilddaten dann ebenfalls zur Berechnung des Bildes herangezogen werden, wenn ihre Positionsdaten der aktuell von den Kameras aufge- nommenen Position entsprechen. So kann die Bildqualität des gemeinsamen, zusammengesetz- ten Bildes verbessert werden, wenn ein Bereich der Baustelle öfter oder wiederholt von der Tan- demwalze überfahren wird.
[0020] Je einfacher der Zugang des Bedieners zu für ihn relevanten Informationen bezüglich des Arbeitsvorganges ist, desto mehr wird er im Arbeitsbetrieb entlastet. Es ist daher bevorzugt, dass weitere Informationen erhoben oder berechnet werden und dem Bediener über die Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, bevorzugt im zusammengesetzten, gemeinsamen Bild. Konkret ist daher bevorzugt, dass die Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, zusätzliche Infor- mationen zu erheben oder zu berechnen und diese zusätzlichen Informationen im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild mit anzuzeigen. Als zusätzliche Informationen kommen beispielsweise voraussichtliche Trajektorien der Verdichtungsbandagen und/oder der Kantenbearbeitungsrolle, insbesondere aufgrund aktueller Lenkwinkel, beispielsweise bestimmt vom Lenkwinkelsensor, in Betracht. Die Steuereinrichtung berechnet also die voraussichtliche Trajektorie der Verdichtungs- bandagen und/oder der Kantenbearbeitungsrolle, wozu sie gegebenenfalls auf den aktuellen Lenkwinkel zurückgreift. Die voraussichtliche Trajektorie kann dann beispielsweise als Linie oder Pfeil im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild angezeigt werden. Auf diese Weise kann der Bediener sofort sehen, ob die voraussichtliche Trajektorie aufgrund des aktuellen Lenkwinkels mit der geplanten Trajektorie übereinstimmt. Ergänzend oder alternativ können daher ebenfalls als zusätzliche Information die geplanten Trajektorien der Verdichtungsbandagen und/oder der Kantenbearbeitungsrolle, insbesondere in Bezug auf in der Steuereinrichtung hinterlegte Positi- onsdaten, herangezogen werden. Aus einer globalen oder lokalen Referenz kann die Position der Tandemwalze und insbesondere auch der Kantenbearbeitungsrolle von der Steuereinrich- tung bestimmt werden. Dies kann mit einem in der Steuereinrichtung hinterlegten Plan abgegli- chen werden, der Informationen darüber enthält, wo die Kante des Bodens beziehungsweise der Belagsschicht verlaufen soll. Diese geplanten Trajektorien der Verdichtungsbandagen und/oder der Kantenbearbeitungsrolle können dann ebenfalls, beispielsweise als Linien oder Pfeile, im ge- meinsamen, zusammengesetzten Bild angezeigt werden Werden sowohl die voraussichtlichen als auch die geplanten Trajektorien angezeigt, so ist für den Bediener auf einen Blick besonders eindeutig erkennbar, inwiefern diese übereinstimmen. Auch gegebenenfalls notwendige Korrek- turen sind dann besonders einfach, da sich die voraussichtlichen Trajektorien bei einer Verände- rung des Lenkwinkels automatisch aktualisieren, sodass zur korrekten Steuerung der Tandem- walze lediglich die im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild angezeigten Linien für die voraus- sichtlichen und die geplanten Trajektorien in Überdeckung gebracht werden müssen.
[0021] Weitere zusätzliche Informationen können bevorzugt beispielsweise die aktuelle Arbeits- höhe der Kantenbearbeitungsrolle betreffen beziehungsweise umfassen. Wie bereits erläutert, kann diese aus den Bilddaten der Kameras berechnet werden. Alternativ könnte die aktuelle Ar- beitshöhe auch sensorisch erfasst oder aus Steuerbefehlen abgeleitet werden. Durch ein Ein- blenden der aktuellen Arbeitshöhe der Kantenbearbeitungsrolle kann der Bediener entsprechend informiert werden. Die zusätzlichen Informationen können ebenfalls den aktuellen Lenkwinkel, beispielsweise bestimmt durch den Lenkwinkelsensor, oder die aktuelle Fahrgeschwindigkeit der Tandemwalze betreffen. Darüber hinaus kann es sich bei den zusätzlichen Informationen bevor- zugt ebenfalls um Warnungen bei Fehlbedienungen oder bei sonstigen Fehlem handeln. Fehler können beispielsweise über die bereits beschriebene Qualitätskontrolle und/oder Fehlererkennung durch die Steuereinrichtung detektiert werden. Die zusätzlichen Informationen können allerdings ergänzend oder alternativ ebenfalls Objekte oder Hindernisse in der Umgebung der Tandemwalze betreffen. Werden beispielsweise von den Kameras dreidimensionale Objekte beziehungsweise Hindernisse detektiert, die vom Boden beziehungsweise der Belagsschicht auf- ragen, und die ein Kollisionsrisiko mit der Tandemwalze darstellen, so kann vorgesehen sein, dass diese Objekte oder Hindernisse im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild gesondert mar- kiert oder hervorgehoben werden. Dies kann beispielsweise durch eine farbliche Einfärbung oder einen anderen grafischen oder akustischen Hinweis erfolgen. Schließlich kann es vorgesehen sein, dass die zusätzlichen Informationen Hervorhebungen von auf dem Boden oder der Belags- schicht delektierten Markierungen betreffen beziehungsweise umfassen. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, Markierungen auf dem Boden oder der Belagsschicht zu erkennen und deren Vorhandensein für den Bediener dann durch Hervorhebungen im gemein- samen, zusammengesetzten Bild deutlicher zu machen. Beispielsweise kann es sich um spezi- elle Markierungen handeln, die extra zu diesem Zweck auf dem Boden oder der Belagsschicht aufgebracht werden. Die Markierungen können beispielsweise mit einer Sprühdose aufgesprühte farbliche Markierungen, beispielsweise spezielle Symbole oder Buchstaben, umfassen. Darüber hinaus kann es sich auch um Markierungen handeln, die beispielsweise von einem Gegenstand, beispielsweise einem Aufkleber mit einer speziellen Beschriftung, umfasst sind. Schließlich kann es sich bei Markierungen ebenfalls um beispielsweise eine gespannte Schnur oder einen Draht handeln, die oder der den geplanten Verlauf der Kante o.ä. anzeigt.
[0022] Die Lösung der eingangs genannten Aufgabe gelingt ebenfalls mit einem Arbeitszug, um- fassend wenigstens zwei Tandemwalzen gemäß den vorstehenden Ausführungen. Sämtliche Merkmale, Wirkungen und Vorteile der erfindungsgemäßen Tandemwalze gelten daher im über- tragenen Sinne ebenfalls für den erfindungsgemäßen Arbeitszug und umgekehrt. Neben den bei- den Tandemwalzen kann der Arbeitszug ebenfalls weitere Fahrzeuge umfassen, beispielsweise noch weitere Tandemwalzen, einen oder mehrere Straßenfertiger oder Beschicker oder auch Transportfahrzeuge wie LKWs.
[0023] In einer bevorzugten Ausführungsform des Arbeitszuges ist es vorgesehen, dass die Fahrzeuge des Arbeitszuges untereinander Daten über eine Datenverbindung austauschen. Hier- bei handelt es sich insbesondere um die Bilddaten der Kameras. Die Datenverbindung ist bevor- zugt kabellos ausgebildet und erfolgt entweder direkt zwischen den Steuereinrichtungen der Fahrzeuge des Arbeitszuges oder unter Zwischenschaltung eines lokalen, auf der Baustelle be- findlichen Servers. Die Datenverbindung kann beispielsweise ein WLAN umfassen, es kommen aber auch sämtliche weiteren kabellosen Datenverbindungen in Betracht. Darüber hinaus kann die Datenverbindung alternativ ebenfalls über Mobilfunk und damit beispielsweise über das Inter- net, beispielsweise umfassend einen Cloudserver, implementiert sein. Es ist insbesondere be- vorzugt, dass die Steuereinrichtungen der Tandemwalzen dazu ausgebildet sind, die Bilddaten der Kameras über die Datenverbindung auszutauschen und die Bilddaten der jeweils anderen Tandemwalze mit in die Erzeugung des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes einfließen zu lassen, falls Bilddaten der jeweils anderen Tandemwalze übereinstimmende Positionsmerkmale aufweisen, Positionsmerkmale beschreiben vorliegend insbesondere beispielsweise Positions- daten, die mit den Bilddaten verknüpft sind, beispielsweise, wie bereits angeführt, aus einer glo- balen oder lokalen Referenz, Darüber hinaus kann es sich bei Positionsmerkmalen allerdings auch um rechnerisch erkannte Obereinstimmungspunkte in zu unterschiedlichen Zeitpunkten auf- genommenen Bilddaten handeln. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung in den Bilddaten ei- ner Tandemwalze ein Objekt oder ein Muster erkennen, welches dann in den Bilddaten der an- deren Tandemwalze wiedererkannt wird. Die Steuereinrichtung kann auf diese Weise feststellen, dass die Bilddaten dieselbe Position beziehungsweise denselben Bereich betreffen. Hierbei kom- men selbstverständlich nur statische Objekte in Frage, nicht beispielsweise andere Fahrzeuge, die ihre Position ändern und daher nicht als Referenz geeignet sind. Auf diese Weise können die Bilddaten ebenfalls miteinander verknüpft werden, sodass von dem das erkannte Objekt oder das erkannte Muster enthaltenen Bereich weitere Perspektiven verfügbar sind, die zur Erstellung des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes herangezogen werden können. Durch die zusätzli- chen Perspektiven wird die Bildqualität nochmals deutlich erhöht.
[0024] Es wurde vorstehend bereits erwähnt, dass eine Tandemwalze alleine bereits eine Bau- stellenkarte aus den Bilddaten erstellen kann. Besonders bevorzugt ist es nun vorgesehen, dass auch beim Arbeitszug die Steuereinrichtungen der Tandemwalzen dazu ausgebildet sind, die Bilddaten der Kameras, insbesondere sämtlicher Kameras, zu einer Baustellenkarte zusammen- zufügen. Diese Baustellenkarte wird bevorzugt zwischen den Fahrzeugen des Arbeitszugs aus- getauscht, von den Fahrzeugen mit Kameras jeweils mit den eigenen Daten ergänzt und wieder den anderen Fahrzeugen zur Verfügung gestellt. Auch zum Zusammenfügen sämtlicher Bildda- ten der Kameras zu einer gemeinsamen Baustellenkarte können die vorstehend bereite beschrie- benen Positionsmerkmale der einzelnen Bilddaten herangezogen werden. Durch die Heranzie- hung der Positionsmerkmale ist es möglich, die einzelnen Bilddaten zueinander ins räumliche Verhältnis zu setzen und so eine gesamte Baustellenkarte zu erstellen, die dann sämtlichen Fahr- zeugen des Arbeitezuges zur Verfügung steht.
[0025] Beispielsweise kann die Baustellenkarte dem Bediener auf der Anzeigeeinrichtung ange- zeigt werden. Der Bediener kann sich daher durch die Bilddaten sämtlicher am Arbeitezug betei- ligter Fahrzeuge einen Oberblick über die gesamte Baustelle verschaffen, auch wenn sein eige- nes Fahrzeug, beispielsweise seine eigene Tandemwalze, nur auf einem Teil der Baustelle un- terwegs war. Ergänzend oder alternativ ist es bevorzugt vorgesehen, dass die Baustellenkarte bei der Erzeugung des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes herangezogen wird. Die Bau- stellenkarte an sich kann daher als Grundlage zur Erstellung des gemeinsamen, zusammenge- setzten Bildes, dienen, insbesondere unter Berücksichtigung der Positionsmerkmale. Auf diese Weise werden im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild die Bilddaten sämtlicher am Arbeits- zug vorgesehener Kameras herangezogen, so dass jedes einzelne Fahrzeug des Arbeitszuges von den von den anderen Fahrzeugen aufgenommenen Bilddaten profitieren kann. Insbesondere zur Einstellung von verschiedenen Perspektiven im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild, sind derartige Datensammlungen, die eine Vielzahl von unterschiedlichen, realen Perspektiven auf die aufgenommenen Bereiche umfassen, enorm hilfreich.
[0026] Die Erfindung wird nachstehend anhand der in den Figuren gezeigten Ausführungsbei- spiele näher erläutert. Es zeigen schematisch:
Figur 1 : eine Seitenansicht einer Tandemwalze;
Figur 2: einen Arbeitszug;
Figur 3: eine perspektivische Ansicht von schräg vorne und oben auf eine Tandemwalze mit Kan- tenbearbeitungsrolle in Stauposition;
Figur 4: eine perspektivische Ansicht von schräg vorne und oben auf eine Tandemwalze mit Kan- tenbearbeitungsrolle in Arbeitsposition;
Figur 5: eine perspektivische Ansicht von schräg hinten und oben auf eine Tandemwalze mit Kantenbearbeitungsrolle in Stauposition; und
Figur 6: eine perspektivische Ansicht von schräg hinten und oben auf eine Tandemwalze mit Kantenbearbeitungsrolle in Arbeitsposition,
[0027] Gleiche beziehungsweise gleich wirkende Bauteile werden in den Figuren mit gleichen Bezugsziffern gekennzeichnet. Sich wiederholende Bauteile sind nicht in jeder Figur gesondert bezeichnet.
[0028] Figur 1 zeigt eine Tandem walze 1 mit einem von Verdichtungsbandagen 5 getragenen Maschinenrahmen 3, der einen Fahrerstand 2 für einen Bediener der Tandemwalze 1 umfasst. Die Tandemwalze 1 weist bevorzugt einen Antriebsmotor 4 auf, bei dem es sich typischerweise um einen Verbrennungsmotor, beispielsweise Dieselverbrennungsmotor, oder um einen Elektro- motor handeln kann. Die Verdichtungsbandagen 5 sind bevorzugt über eine Tragstruktur 6 am Maschinenrahmen 3 befestigt und sind beispielsweise schemelgelenkt ausgebildet. Im Arbeits- betrieb wird die Tandemwalze 1 bevorzugt in oder entgegen der Arbeitsrichtung a über einen Boden 9 und/oder eine Belagsschicht 8 geführt, um diese zu verdichten. Um am Rand eines zu bearbeitenden Gebietes eine glatte Kante zu erstellen, umfasst die Tandemwalze 1 darüber hin- aus bevorzugt eine Kantenbearbeitungsrolie 7, die insbesondere an einer der Verdichtungsban- dagen 5 angeordnet ist. Die Kantenbearbeitungsrolle 7 ist bevorzugt rotierbar über eine Halteeinrichtung an der Tragstruktur 6 der Verdichtungsbandagen 5 angeordnet beziehungs- weise befestigt. Die Rotationsachse der Kartenbearbeitungsrolle 7 ist dabei bevorzugt parallel zur Fahrrotationsachse 11 der Verdichtungsbandagen 5 ausgebildet beziehungsweise angeord- net. Die Kantenbearbeitungsrolle 7 ist bevorzugt dazu ausgebildet, quer zur Arbeitsrichtung a Bodenmaterial anzudrücken und/oder Bodenmaterial in Arbeitsrichtung a abzuschneiden, um eine glatte Kante im Untergrund zu erstellen. Entsprechend ist es für den Bediener der Tandem- walze 1 im Arbeitsbetrieb besonders wichtig, insbesondere die Kartenbearbeitungsrolle 7 durch- gehend und genau beobachten zu können.
[0029] Zu diesem Zweck sind an der Tandemwalze 1 die Kameras 16 vorgesehen. Insbesondere sind zwei Kameras 16 vorgesehen, die jeweils die Kantenbearbeitungsrolle 7 und deren unmit- telbare Umgebung in Bezug auf den Boden 9 beziehungsweise die Belagsschicht 8 aufnehmen. Die beiden Kameras 16 sind dabei bevorzugt an unterschiedlichen Positionen der Tandemwalze 1 beziehungsweise der Außenverkleidung der Tandemwalze 1 befestigt. Beispielsweise ist eine Kamera 16 bevorzugt unmittelbar an der Außenverkleidung der Tandemwalze 1 befestigt, und zwar in einer Position, die in Arbeitsrichtung a von der Fahrrotationsachse 11 der Verdichtungs- bandagen 5 zur Maschinen mitte hin versetzt angeordnet ist. Diese Kamera 16 ist beispielsweise im Bereich eines Aufstiegs angeordnet, den ein Bediener zum Einstieg in den Fahrerstand 2 nut- zen kann. Eine weitere Kamera 16 kann beispielsweise über eine weitere Komponente der Tan- demwalze 1 , die an der Außenverkleidung befestigt ist, angeordnet sein. Beispielsweise kann es sich hierbei um einen Rück- beziehungsweise Seitenspiegel 17 der Tandemwalze 1 handeln. Die Kamera 16 kann also beispielsweise am Seitenspiegel 17 oder an einer Tragstruktur beziehungs- weise an einem Haltearm des Seitenspiegels 10 angeordnet und damit indirekt an der Außenver- kleidung der Tandemwalze 1 befestigt sein.
[0030] Eine weitere, beispielsweise drite, Kamera 16 kann in Arbeitsrichtung a von den bereits genannten Kameras 16 versetzt angeordnet sein, beispielsweise im Bereich der gegenüberlie- genden Verdichtungsbandage 5. Für den Fall, dass die Tandemwalze 1 im gezeigten Beispiel der Figur 1 nach links fährt, so kann diese dritte Kamera 16 also die von der Kantenbearbeitungs- rolle 7 erstellte Karte am Boden 9 oder der Belagsschicht 8 aufnehmen.
[0031] Die Tandemwalze 1 umfasst bevorzugt ebenfalls eine Steuereinrichtung 12, die beispiels- weise Teil des Bordcomputers der Tandemwalze 1 sein kann. Alternativ ist es auch möglich, eine separate Steuereinrichtung 12 vorzusehen. Darüber hinaus umfasst die Tandemwalze 1 bevor- zugt ebenfalls eine Anzeigeeinrichtung 14, beispielsweise einen Bildschirm oder ein Display, wel- che ebenfalls Teil des Bordcomputers der Tandemwalze 1 sein kann. Die Steuereinrichtung 12 empfängt bevorzugt die Bilddaten der Kameras 16, insbesondere sämtlicher Kameras 16. Insbe- sondere aus den Bilddaten derjenigen Kamera 16, in deren Blickfeld die Kantenbearbeitungsrolle 7 angeordnet ist beziehungsweise liegt berechnet die Steuereinrichtung 12 ein gemeinsames, zusammengesetztes Bild. Dadurch, dass die Kantenbearbeitungsrolle 7 und ihr unmitelbares Umfeld von mindestens zwei Kameras 16 aufgenommen wird, ist die Steuereinrichtung 12 in der Lage, über im Stand der Technik grundsätzlich bekannte Algorithmen beziehungsweise Bildver- arbeitungstechniken aus den Bilddaten der Kamera 16 eine Perspektive auf die Kantenbearbei- tungsrolle 7 und deren unmittelbare Umgebung zu berechnen, die nicht der realen Perspektive der Kamera 16 entspricht. Beispielsweise kann eine Perspektive berechnet werden, die ein Be- obachter hätte, der neben der Tandemwalze 1 steht und auf die Kantenbearbeitungsrolle 7 blickt. Gerade derartige Perspektiven sind allerdings besonders hilfreich für den Bediener der Tandem- walze 1 , um festzustellen, wie genau er der geplanten Trajektorie der Kantenbearbeitungsrolle 7 folgt oder nicht. Anhand des zusammengesetzten, gemeinsamen Bildes kann der Bediener daher schnell und einfach feststellen, ob er die Tandemwalze 1 aktuell auf dem richtigen Pfad steuert, oder ob er Korrekturen vornehmen muss.
[0032] Wie vorstehend bereits erläutert wurde, können zusätzlich bevorzugt eine Vielzahl von unterschiedlichen Informationen ebenfalls über die Anzeigeeinrichtung 14 und beispielsweise ebenfalls im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild für den Bediener angezeigt werden. Einige dieser Informationen, wie die aktuelle Fahrgeschwindigkeit der Tandemwalze 1 , liegen der Steu- ereinrichtung 12 typischerweise bereits vor, sodass diese nur noch in die Anzeige integriert wer- den müssen. Andere Informationen, beispielsweise die aktuelle Arbeitetiefe der Kantenbearbei- tungsrolle 7, können beispielsweise aus den Bilddaten der Kameras 16 von der Steuereinrichtung 12 berechnet werden. Entsprechend kann beispielsweise aus den Bilddaten der Kameras 16 durch die Steuereinrichtung 12 ebenfalls entnommen werden, ob sich die Kantenbearbeitungs- rolle 7 in der Stauposition oder der Arbeitsposition befindet. Da eine Fehlbedienung der Kanten- bearbeitungsrolle 7 beziehungsweise ein unerwünschtes Absenten der Kantenbearbeitungsrolle 7 aus der Stauposition in die Arbeitsposition den Untergrund beschädigen kann, kann es bevor- zugt vorgesehen sein, dass die Position der Kantenbearbeitungsrolle 7 zusätzlich überwacht wird. Beispielsweise ist bevorzugt ein Positionssensor 13 vorgesehen, der detektiert, ob sich die Kan- tenbearbeitungsrolle 7 in der Stauposition oder der Arbeiteposition befindet. Das Signal des Po- sitionssensors 13 wird bevorzugt an die Steuereinrichtung 12 weitergeleitet, sodass diese den Bediener gegebenenfalls ebenfalls über die aktuelle Position der Kantenbearbeitungsrolle 7 in- formieren kann, insbesondere durch eine Ausgabe auf der Anzeigeeinrichtung 14. Ergänzend oder alternativ kann ebenfalls ein Lenkwinkelsensor 15 vorgesehen sein, insbesondere je ein Lenkwinkelsensor 15 pro Verdichtungsbandage 5. Der Lenkwinkelsensor 15 detektiert bevorzugt den aktuellen Lenkwinkel der jeweiligen Verdichtungsbandage 5 und leitet diesen an die Steuer- einrichtung 12 weiter. So kann beispielsweise auch der aktuelle Lenkwinkel über die Anzeigeein- richtung 14 für den Bediener angezeigt werden. Darüber hinaus kann der Lenkwinkel auch bei der Erstellung eines virtuellen Modells beispielsweise der Verdichtungsbandagen 5, der Kanten- bearbeitungsrolle 7 oder der gesamten Tandemwalze 1 berücksichtigt werden. Ein derartiges virtuelles Modell kann von der Steuereinrichtung 12 berechnet und ebenfalls in das gemeinsame, zusammengesetzte Bild eingefügt werden, je nachdem, welche Teile der Tandemwalze 1 in der aktuellen Perspektive dieses Bildes sichtbar wären. Die realen Komponenten der Tandemwalze 1 werden von dem virtuellen Modell ersetzt, sodass eine Verzerrung der realen Komponenten durch eine rechnerische Änderung der Perspektive im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild keine Rolle mehr spielt. Auf diese Weise kann sich der Bediener bei der Betrachtung des gemein- samen, zusammengesetzten Bildes schnell und einfach anhand der Ausrichtung der vom virtuel- len Modell dargestellten Komponenten der Tandemwalze 1 orientieren. Das virtuelle Modell und dessen Darstellung im gemeinsamen, zusammengesetzten Bild dient also dazu, dem Bediener schnell zu vermitteln, welche Richtungen im Bild welchen realen Richtungen entsprechen.
[0033] Die Qualität des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes steigt mit der Anzahl an Ka- meras 16, die Bilddaten liefern, die für einen gegebenen Ort in das gemeinsame Bild integriert werden können. Mit anderen Worten steigt die Bildqualität des gemeinsamen, zusammengesetz- ten Bildes mit der Anzahl an realen Kameraperspektiven, die von einem im gemeinsamen Bild darzustellenden Bereich vorliegen. Es kann daher vorgesehen sein, über die bereits beschriebe- nen Kameras 16 hinaus weitere Kameras an der Tandemwalze 1 anzuordnen, und deren Bildda- ten ebenfalls zur Berechnung des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes heranzuziehen. Ein bevorzugter Aspekt der Erfindung liegt nun darin, dass für diese Berechnung nicht nur Kameras 16 herangezogen werden, die sich auf der Tandemwalze 1 selbst befinden. Beispielsweise zeigt Figur 2 einen Arbeitszug 18, der mehrere Fahrzeuge umfasst. Beispielsweise umfasst der Ar- beitszug 18 bevorzugt wenigstens zwei Tandemwalzen 1. Im gezeigten Ausführungsbeispiel kann der Arbeitszug 18 ebenfalls ein weiteres Fahrzeug, beispielsweise einen Straßenfertiger 19, umfassen. Auch darüber hinausgehende, weitere Fahrzeuge können zum Arbeitszug 18 gehören. Wenigstens die Tandemwalzen 1 sind dabei mit Kameras 16 ausgestattet, wie vorstehend erläu- tert. Auch die weiteren Fahrzeuge, inklusive dem Straßenfertiger 19, können allerdings mit einer oder mehreren Kameras ausgestatet sein.
[0034] Bevorzugt ist es nun vorgesehen, dass die Fahrzeuge des Arbeitszuges 18 über eine Datenverbindung 20 miteinander in Verbindung stehen. Die Datenverbindung 20 kann beispiels- weise eine unmittelbare Datenverbindung zwischen den Fahrzeugen des Arbeitszuges 18 sein, beispielsweise über ein WLAN-Netzwerk. Auch könnte die Datenverbindung 20 einen zwischen- geschalteten Server umfassen, der beispielsweise lokal an der Baustelle oder anderswo ange- ordnet sein kann. Darüber hinaus ist es ebenfalls möglich, dass die Datenverbindung 20 eine Cloudlösung mit umfasst, sodass die einzelnen Fahrzeuge des Arbeitszuges 18 beispielsweise über Mobilfunkverbindungen Daten über das Internet austauschen. Insbesondere ist bevorzugt, dass die Fahrzeuge des Arbeitszuges 18 die Bilddaten der Kameras 16 an den Fahrzeugen des Arbeitszuges 18 austauschen. Sämtliche Fahrzeuge des Arbeitszuges 18 sollen dabei bevorzugt sämtliche Daten sämtlicher Kameras 16 erhalten. [0035] Darüber hinaus kann es bevorzugt vorgesehen sein, dass die jeweiligen Bilddaten der Kameras 16 mit Positionsdaten verknüpft werden. Bei den Positionsdaten kann es sich beispiels- weise um eine genaue Positionsangabe der von den Kameras 16 aufgenommenen Bereiche über ein lokales oder globales Referenzsystem, wie beispielsweise ein GN SS- System, handeln. Durch die Verknüpfung der Bilddaten mit den Positionsdaten kann die Steuereinrichtung 20 bevorzugt feststellen, ob zum aktuell zur Anzeige für den Bediener interessierenden Bereich Bilddaten von Kameras anderer Fahrzeuge des Arbeitszuges 18 zur Verfügung stehen. Falls dem so ist, können diese Daten entsprechend bei der Berechnung beziehungsweise Erstellung des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes berücksichtigt werden beziehungsweise mit einfließen. Auch wenn die Bilddaten nicht mit Positionsdaten verknöpft sind, kann die Steuereinrichtung 20 allerdings erkennen, ob die jeweiligen, bereits vorhandenen Bilddaten zum aktuell interessierenden Bereich gehören oder nicht. Hierfür kann die Steuereinrichtung 20 eine Muster- oder Objekterkennung in den Bilddaten vornehmen. Bilddaten, die ein übereinstimmendes Muster beziehungsweise ein übereinstimmendes Objekt abbilden, gehören daher örtlich zusammen und könnten daher eben- falls bei der Erstellung des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes herangezogen werden, wenn der Bereich mit diesem Muster beziehungsweise Objekt dargestellt werden soll.
[0036] Aufgrund der ständig laufenden Verknüpfung der Bilddaten sämtlicher Kameras 16 der Fahrzeuge des Arbeitszuges 18 ist es bevorzugt ebenfalls möglich, dass aus den Bilddaten eine Baustellenkarte erstellt wird, in der sämtliche Bilddaten zusammen mit Positionsdaten und/oder anderen Positionsmerkmalen abgespeichert werden. Diese Baustellenkarte kann ebenfalls über die Datenverbindung 20 zwischen den Fahrzeugen des Arbeitszuges 18 ausgetauscht werden. Sie kann sowohl zur Erstellung von jeweils notwendigen gemeinsamen, zusammengesetzten Bil- dern herangezogen werden als auch beispielsweise genutzt werden, um im Nachhinein die Ar- beiten zu beurteilen, beispielsweise im Hinblick auf die erreichte Qualität.
[0037] Die Figuren 3-6 zeigen jeweils eine perspektivische Ansicht auf die Tandemwalze 1 und insbesondere die Kantenbearbeitungsrolle 7. In den Figuren 3 und 5 befindet sich die Kantenbe- arbeitungsrolle 7 in der Stauposition, während sie sich in den Figuren 4 und 6 in der Arbeitsposi- tion befindet. Darüber hinaus zeigen die Figuren an, welche Bereiche im Umfeld der Tandem- walze 1 beziehungsweise der Kantenbearbeitungsrolle 7 von den drei gezeigten Kameras 16 abgedeckt wird. Der weiß kariert dargestellte Bereich des Bodens 9 beziehungsweise der Be- lagsschicht 8 wird dabei von mindestens zwei Kameras 16 erfasst. Der mit schwarzen und weißen Rauten dargestellte Bereich wird wiederum von einer Kamera 16 erfasst, während der strichliert dargestellte Bereich von keiner Kamera 16 erfasst wird. Wie aus den Figuren hervorgeht, wird insbesondere der Bereich in Arbeitsrichtung a vor als auch hinter sowie quer zur Arbeitsrichtung a von der Verdichtungsbandage 5 weg nach außen hin um die Kantenbearbeitungsrolle 7 herum von mindestens zwei Kameras 16 aufgenommenen, sodass dieser Bereich mit einer vom Bedie- ner wählbaren Perspektive in einem gemeinsamen, zusammengesetzten Bild angezeigt werden kann. Gleichzeitig handelt es sich bei diesem Bereich um den für die Steuerung derTandemwalze 1 bei der Verwendung der Kantenbearbeitungsrolle 7 maßgeblichen Bereich. Durch den verbes- serten Überblick des Bedieners in diesem Bereich wird die Steuerung der Tandemwalze 1 maß- geblich erleichtert, was zu einer Entlastung des Bedieners führt und die Arbeitsqualität positiv beeinflusst.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1 . Tandemwalze (1 ) zur Verdichtung eines Bodens (9) oder einer Belagsschicht (8), mit
- zwei in einer Arbeitsrichtung (a) voneinander beabstandeten Verdichtungsbandagen (5),
- einer Kantenbearbeitungsrolle (7), die dazu ausgebildet ist, Material des Bodens (9) oder der Belagsschicht (8) parallel zur Arbeitsrichtung (a) abzuschneiden und/oder quer zur Arbeitsrichtung (a) anzudrücken, wobei die Kantenbearbeitungsrolle (7) zwi- schen einer Arbeitsposition, in der die Kantenbearbeitungsrolle (7) mit dem Boden (9) oder der Belagsschicht (8) in Kontakt steht, und einer Stauposition, in der die Kanten- bearbeitungsrolle (7) mit dem Boden (9) oder der Belagsschicht (8) außer Kontakt steht, verstellbar ist,
- einer Steuereinrichtung (12), die dazu ausgebildet ist, die aktuelle Position der Kan- tenbearbeitungsrolle (7) in der Arbeitsposition oder der Stauposition aus Steuerbe- fehlen und/oder den Messwerten eines hierfür vorgesehenen Positionssensors (13) zu ermitteln,
- einer Anzeigeeinrichtung (14) zur Anzeige von Informationen für einen Bediener, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass wenigstens zwei Kameras (16) vorgesehen sind, die Bilddaten eines Bereichs des Bodens (9) oder der Belagsschicht (8) quer zur Arbeitsrichtung (a) neben sowie in Arbeits- richtung (a) vor und/oder hinter der Kantenbearbeitungsrolle (7) aufnehmen, wobei diese Bilddaten an die Steuereinrichtung (12) weitergeleitet werden, dass die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, aus den Bilddaten der wenigstens zwei Kameras (16) ein gemeinsames, zusammengesetztes Bild zu erzeugen, und dass die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, dieses gemeinsame, zusammenge- setzte Bild über die Anzeigeeinrichtung (14) anzuzeigen.
2. Tandemwalze (1 ) gemäß Anspruch 1 , dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Anzeigeeinrichtung (14) einen Touchscreen umfasst und die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, je nach Eingabe eines Bedieners über den Touchscreen ge- zoomte und/oder in ihrer Blickrichtung verschwenkte Perspektiven des gemeinsamen, zu- sammengesetzten Bildes zu berechnen und anzuzeigen.
3. Tandemwalze ( 1 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, auf eine Anzeige des gemeinsamen, zusammengesetzten Bilds über die Anzeigeeinrichtung (14) zu wechseln, wenn die Kan- tenbearbeitungsrolle (7) von der Stauposition in die Arbeitsposition verstellt wird.
4. Tandemwalze (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, ein virtuelles Modell der Kantenbe- arbeitungsrolle (7), der Verdichtungsbandage (5), an der die Kantenbearbeitungsrolle (7) angeordnet ist, und/oder der gesamten Tandemwalze (1) zu erstellen, und das virtuelle Modell mit dem gemeinsamen, zusammengesetzten Bild zu überlagern und auf der An- zeigeeinrichtung (14) anzuzeigen.
5. Tandemwalze (1) gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lenkwinkelsensor (15) vorgesehen ist, der dazu ausgebildet ist, ein Messsignal zu erzeugen, welches einen aktuellen Lenkwinkel wenigstens derjenigen Verdichtungs- bandage (5) der Tandemwalze (1) beinhaltet, an der die Kantenbearbeitungsrolle (7) an- geordnet ist, wobei dieses Messsignal an die Steuereinrichtung (12) weitergeleitet wird, und dass bei der Erstellung des Modells der aktuelle Lenkwinkel der Verdichtungsbandage (5) der Tandemwalze (1) berücksichtigt und im Modell wiedergegeben wird.
6. Tandemwalze ( 1 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine dritte Kamera (16) vorgesehen ist, die Bilddaten eines Bereichs des Bodens (9) oder der Belagsschicht (8) in Arbeitsrichtung (a) hinter der Kantenbearbeitungsrolle (7) aufnimmt, wobei diese Bilddaten ebenfalls an die Steuereinrichtung (12) weitergeleitet und dem Bediener von der Steuereinrichtung (12) angezeigt werden, insbesondere in das ge- meinsame, zusammengesetzte Bild integriert.
7. Tandemwalze (1) gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, das Arbeitsergebnis der Kantenbe- arbeitungsrolle (7) im Rahmen einer Qualitätskontrolle und/oder Fehlererkennung anhand der Bilddaten der dritten Kamera (16) auszuwerten und bevorzugt dem Bediener die Qua- lität des Arbeitsergebnisses und/oder erkannte Fehler anzuzeigen.
8. Tandemwalze ( 1 ) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, zusätzliche Informationen zu erhe- ben oder zu berechnen und diese zusätzlichen Informationen im gemeinsamen, zusam- mengesetzten Bild mit anzuzeigen, wobei die zusätzlichen Informationen wenigstens eine der folgenden Informationen umfassen:
- voraussichtliche Trajektorien der Verdichtungsbandagen (5) und/oder der Kantenbe- arbeitungsrolle (7), insbesondere aufgrund aktueller Lenkwinkel;
- geplante Trajektorien der Verdichtungsbandagen (5) und/oder der Kartenbearbei- tungsrolle (7), insbesondere in Bezug auf in der Steuereinrichtung (12) hinterlegte Positionsdaten;
- die aktuelle Arbeitshöhe der Kantenbearbeitungsrolle (7);
- der aktuelle Lenkwinkel;
- die aktuelle Fahrgeschwindigkeit der Tandemwalze (1);
- Warnungen bei Fehlbedienung oder bei sonstigen Fehlern;
- Objekte oder Hindernisse in der Umgebung der Tandemwalze (1);
- Hervorhebungen von auf dem Boden (9) oder der Belagsschicht (8) detektierten Mar- kierungen.
9. Arbeitszug (18), umfassend wenigstens zwei Tandemwalzen (1 ) gemäß einem der vor- hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtungen (12) der Tandemwalzen (1) dazu ausgebildet sind, die Bild- daten der Kameras (16) über eine Datenverbindung (20) auszutauschen und die Bilddaten der jeweils anderen Tandemwalze (1) mit in die Erzeugung des gemeinsamen, zusam- mengesetzten Bildes einfließen zu lassen, falls Bilddaten der jeweils anderen Tandem- walze (1) übereinstimmende Positionsmerkmale aufweisen.
10. Arbeitszug (18) gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtungen (12) der Tandemwalzen (1) dazu ausgebildet sind, die Bild- daten der Kameras (16), insbesondere sämtlicher Kameras (16), zu einer Baustellenkarte zusammenzufügen.
11. Arbeitszug (18) gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Baustellenkarte dem Bediener auf der Anzeigeeinrichtung (14) angezeigt oder bei der Erzeugung des gemeinsamen, zusammengesetzten Bildes herangezogen wird.
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