WO2024056947A1 - Amplificateur de propulsion pour véhicule d'exploration sous-marine - Google Patents

Amplificateur de propulsion pour véhicule d'exploration sous-marine Download PDF

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WO2024056947A1
WO2024056947A1 PCT/FR2023/000146 FR2023000146W WO2024056947A1 WO 2024056947 A1 WO2024056947 A1 WO 2024056947A1 FR 2023000146 W FR2023000146 W FR 2023000146W WO 2024056947 A1 WO2024056947 A1 WO 2024056947A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
propulsion
amplifier
reducer
underwater exploration
exploration vehicle
Prior art date
Application number
PCT/FR2023/000146
Other languages
English (en)
Inventor
Ezio RAGOZZO
Danish SYED MOHAMME
Original Assignee
CNXT Industry
iAqua (Shenzhen) Limited
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CNXT Industry, iAqua (Shenzhen) Limited filed Critical CNXT Industry
Publication of WO2024056947A1 publication Critical patent/WO2024056947A1/fr

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/46—Divers' sleds or like craft, i.e. craft on which man in diving-suit rides

Definitions

  • the technical context of the present invention is that of underwater nautical vehicles, and more particularly underwater scooters making it possible to facilitate movement of a user in total or partial immersion. More particularly, the invention relates to a propulsion amplifier for an underwater exploration vehicle.
  • water vehicles are known equipped with a hull forming a sleeping surface on which a user can rest at least partially at the level of his upper body by holding himself by handles. control of said water vehicle.
  • Such water vehicles are intended for underwater use and allow their user to move effortlessly in total or partial immersion in water.
  • Such water vehicles are propelled by a propulsion device actuated by a motor connected to an energy accumulator.
  • the propulsion device makes it possible to propel the nautical vehicle on the one hand by accelerating the water in a flow conduit housed within the hull of the nautical vehicle and on the other hand by ejecting it at the outlet of the flow conduit .
  • a disadvantage of these water vehicles is that, even though they are equipped with power regulators operable from the control handles, their propulsion power remains limited. In particular, increasing the propulsion power would increase user comfort to cover long distances or to reach a given point quickly, particularly for an emergency intervention such as a rescue operation.
  • the object of the present invention is to propose a new propulsion amplifier for an underwater exploration vehicle in order to respond at least largely to the preceding problems and to also lead to other advantages.
  • Another aim of the invention is to propose a propulsion amplifier for an underwater exploration vehicle which is reliable in its operation.
  • Another aim of the invention is to propose a propulsion amplifier for an underwater exploration vehicle configured to improve the propulsion of the underwater exploration vehicle that it equips.
  • Another aim of the invention is to propose a propulsion amplifier for an underwater exploration vehicle configured to limit the number of operations necessary for its assembly in the underwater exploration vehicle that it equips .
  • Another aim of the invention is to propose a propulsion amplifier for a space-saving underwater exploration vehicle, guaranteeing the compactness and lightness of the underwater exploration vehicle it equips.
  • Another aim of the invention is to propose a propulsion amplifier for an underwater exploration vehicle making it possible to maintain the hydrodynamic properties of the underwater exploration vehicle it equips.
  • Another aim of the invention is to propose a propulsion amplifier for an underwater exploration vehicle making it possible to ensure comfort of use of the underwater exploration vehicle.
  • a propulsion amplifier for an underwater exploration vehicle comprising a reduction gear intended to collaborate with a propulsion device of the underwater exploration vehicle and intended to be located, relative to a direction of flow of water in the propulsion device, downstream of said propulsion device, the reducer having, in a plane perpendicular to an axis of elongation of the propulsion amplifier, a first surface area, taken at an output of the propulsion amplifier, less than a second surface area taken at the input of the propulsion amplifier.
  • the underwater exploration vehicle more particularly takes the form of a diving scooter configured to be able to move underwater thanks to a propulsion device.
  • the propulsion amplifier is configured to amplify a hydrodynamic effect produced by the propulsion device, leading to a thrust force generated by said propulsion device.
  • propulsion associated with the propulsion amplifier according to the first aspect of the invention greater than the thrust force which would be generated by the propulsion device without being associated with said propulsion amplifier.
  • a hydrodynamic effect generated by such a propulsion assembly bringing together the propulsion device and its propulsion amplifier is greater than the hydrodynamic effect of the propulsion device not associated with the propulsion amplifier conforming to the first aspect of the invention. Consecutively, this results in a higher propulsion speed, for the underwater exploration vehicle equipped with such a propulsion assembly, greater than the propulsion speed for the underwater exploration vehicle equipped with the same device.
  • the propulsion amplifier cleverly makes it possible to improve the performance of an underwater exploration vehicle without modifying the propulsion device: with a constant propulsion device, the propulsion amplifier makes it possible to increase the performance of the underwater exploration vehicle by producing a “boost” effect, that is to say an effect of amplifying the speed of movement of said underwater exploration vehicle.
  • the axis of elongation of the propulsion amplifier is formed by the greatest direction of elongation of the propulsion amplifier in accordance with the first aspect of the invention.
  • the elongation axis is an axis of revolution of the propulsion amplifier conforming to the first aspect of the invention, in general, the elongation axis is a central axis of the propulsion amplifier according to the first aspect of the invention.
  • the reducer thus presents, between a water inlet in the propulsion amplifier and a water outlet in said propulsion amplifier, a reduction in surface area, so as to increase a flow of water flowing through said reducer.
  • This reduction in surface area between the inlet and the outlet, relative to the axis of elongation of the propulsion amplifier in accordance with the first aspect of the invention leads to an increase in the hydrodynamic effect and, ultimately, the thrust effect produced. by a propulsion device for an underwater exploration vehicle equipped with such a propulsion amplifier.
  • the surface area considered is that forming an interior volume of the reducer.
  • the reducer forms a concave or, preferably, hollow surface inside which the water propelled by the propulsion device flows.
  • the surface considered here is indeed the interior surface of the reducer, or, more generally, an effective surface of an air flow flowing in the reducer.
  • the invention in accordance with its first aspect thus advantageously makes it possible to improve the propulsion of the underwater exploration vehicle it equips.
  • the propulsion amplifier conforming to the first aspect of the invention advantageously comprises at least one of the improvements below, the technical characteristics forming these improvements being able to be taken alone or in combination:
  • the reducer presents, between an input and the output of the propulsion amplifier conforming to the first aspect of the invention, a decreasing variation in surface area, taken in the plane perpendicular to the axis of elongation of the propulsion amplifier.
  • a surface area taken in the plane perpendicular to said axis of elongation called the transverse plane, varies in a decreasing manner between the input and output of the propulsion amplifier.
  • This variation in surface area can be continuous or discontinuous.
  • the reducer presents, between the input and the output, a continuous decrease in surface area, taken in the plane perpendicular to the axis of elongation of the propulsion amplifier.
  • a surface area of the reducer taken in the transverse plane at a proximal point of the outlet of said propulsion amplifier is always less than a surface area of said reducer taken in said transverse plane at level of a point proximal to the entrance.
  • the propulsion amplifier has axial symmetry relative to its axis of elongation. This advantageous configuration optimizes the generation of a flow of water oriented in a predetermined direction and flowing in a laminar and/or least turbulent flow;
  • the propulsion amplifier comprises a fluid coupling part forming a fluid inlet through which the water is intended to flow into the propulsion amplifier, the fluid coupling part being intended to collaborate with the propulsion device of the underwater exploration vehicle, the reduction gear being located in the extension of the fluid coupling part.
  • the fluid coupling part forms an intermediate zone intended to be located, relative to the elongation axis, between the propulsion device of the underwater exploration vehicle and the propulsion amplifier.
  • the fluid coupling part has a cylindrical shape, a surface area of the coupling part, taken in the plane perpendicular to the axis of elongation of the propulsion amplifier, being constant.
  • the fluid coupling part has a circular cylindrical profile, the elongation axis forming a central axis, or even one of symmetry for said fluid coupling part;
  • the reducer is fixed integrally to the fluid coupling part.
  • the reducer is coupled to the fluid coupling part through a definitive fixing, such as for example by welding, or even through a detachable fixing, such as for example by engagement of shapes complementary or by snap-in.
  • the reducer and the fluid coupling part are made from material, so that it is not possible to detach the reducer from the fluid coupling part without breaking or damaging said reducer and/or said fluid coupling part; [26] - advantageously, the reducer takes a conical shape relative to the axis of elongation of the propulsion amplifier;
  • the propulsion amplifier comprises a deflector located in the extension of the reducer, the deflector being configured to direct the water flowing into the propulsion amplifier and leaving the reducer in a direction different from the axis d elongation of the propulsion amplifier.
  • the deflector is located at one end of the reducer opposite the fluid coupling part, relative to the elongation axis. The deflector thus makes it possible to redirect the flow of water thus shaped by the reducer in a preferred direction distinct from the axis of elongation.
  • the deflector comprises a wall located opposite the axis of elongation of the propulsion amplifier, the wall forming a non-zero angle with said axis of elongation.
  • the deflector is configured to direct the water leaving the reducer at an angle, taken relative to the axis of elongation, greater than or equal to 20°.
  • the wall forming the deflector can take a complex shape, and in particular non-planar, or even predominantly concave, in order to redirect the air flow in a direction different from the axis of elongation while limiting pressure losses on the water flow thus generated;
  • the reducer forming the propulsion amplifier in accordance with the first aspect of the invention is preferably formed of a material comprising plastic, optionally loaded with fiberglass or carbon fiber in order to increase its rigidity while reducing its mass;
  • the reducer and/or the fluid coupling part of the propulsion amplifier according to the first aspect of the invention comprise at least one radial opening provided in said reducer and/or said fluid coupling part, said at least a radial opening allowing water flow from a zone located outside respectively the reducer and/or the fluid coupling part to a zone located respectively inside said reducer and/or said fluid coupling part.
  • the propulsion amplifier in accordance with the first aspect of the invention forms an accessory compatible with any propulsion device for underwater exploration vehicles, thus making it possible to improve their performances and their speeds without oversizing. the propulsion device of said underwater exploration vehicles.
  • a propulsion assembly for an underwater exploration vehicle, the propulsion assembly comprising:
  • [33] - a transmission chain comprising a rotating electric machine configured to generate a motor torque on a transmission shaft, and a propeller coupled in rotation to the shaft;
  • the transmission chain is configured to both generate a mechanical driving torque and transmit said mechanical cut to a propeller which will allow the water flowing throughout the assembly to be set in motion. propulsion.
  • the transmission chain forms a propulsion device within the meaning of the invention.
  • the rotating electric machine comprises an electric motor comprising a stator and a rotor rotating around the stator, the electric motor comprising electrical windings around the stator and the rotor in order to generate a magnetic flux leading to the rotation of the rotor, when an electric current passes through said electrical windings.
  • a geometry of the rotor and the stator is dimensioned to reduce a load loss.
  • the rotating electric machine is preferably of the type of a brushless direct current motor. In this configuration, the design and optimization of a sheet profile of the stator and the rotor makes it possible to maximize the motor torque produced by such an electric machine operating at low speed. In particular, by optimization, we understand that a center distance between the magnetic poles of the stator is minimal in order to authorize a greater number of electrical windings.
  • this configuration of the rotating electric machine is optimal for use on underwater exploration vehicles for which the criteria of mass and dimension are important: this specific architecture thus makes it possible to optimize the bulk of the the electric machine in such an underwater exploration vehicle.
  • the propulsion amplifier is coupled to the propulsion device formed by the transmission chain.
  • coupling we mean here at least one fluid coupling, so that the water intended to be set in motion by the propulsion device flows at least in part, and preferably mainly or even completely, through the amplifier of propulsion according to the first aspect of the invention.
  • the propulsion assembly conforming to the second aspect of the invention advantageously comprises at least one of the improvements below, the technical characteristics forming these improvements being able to be taken alone or in combination:
  • the propulsion assembly is housed in an envelope comprising (i) a housing at least partially housing the rotating electric machine, (ii) a fairing housing at least partially the shaft, (iii) a casing housing at least partially the less partially the propeller, the casing collaborating with the fairing, and (iv) part of a hull of the underwater exploration vehicle housing the propulsion amplifier conforming to the first aspect of the invention.
  • the envelope makes it possible to channel a flow of water through the propulsion assembly and to protect certain parts of said propulsion assembly, in particular the electrical parts.
  • the envelope thus forms a skin which defines one or more volumes, possibly in fluid communication with each other.
  • the casing and the part of the hull of the underwater exploration vehicle housing the propulsion amplifier together delimit a volume in which said propulsion amplifier is housed.
  • the water entering the envelope is set in motion through the propulsion device and is oriented, by the geometry of the envelope and possible deflectors placed in the envelope, towards the amplifier of propulsion.
  • the part of the hull of the underwater exploration vehicle housing the propulsion amplifier includes a fixing system configured to collaborate with the casing.
  • This advantageous configuration thus makes it possible to offer several propulsion amplifiers having different geometries, particularly at the level of the reducer, so as to present varied ratios between the surface of the reducer taken at the level of the deflector and the surface of the reducer taken at the level of the fluid coupling part, in order to offer different performances in terms of hydrodynamic effect.
  • the fixing system allows great modularity not known on underwater exploration vehicles.
  • a ratio of surfaces, taken along the transverse plane, between a first point of the elongation axis of the proximal gearbox of the propulsion device and a second point of the elongation axis of the gearbox proximal to the deflector is greater than 5, or even between 2 and 100.
  • the first point is formed by an inlet of the reducer, corresponding to a zone at which the water enters the reducer, and the second point is formed by an outlet of said reducer, corresponding to a zone at the level of which water comes out of the reducer;
  • the fixing system is configured to collaborate by engagement of complementary shapes with a complementary fixing member of the casing.
  • the fixing system comprises a cylindrical surface configured to collaborate with a groove of the complementary fixing member, the fixing system and the fixing member. complementary fixing together forming a bayonet locking system;
  • a radial dimension of the propulsion amplifier, relative to the axis of elongation is less than a diameter of the propeller of the propulsion device.
  • a diameter of the propeller is less than a radial dimension of the reducer, taken at any of its points and relative to a direction perpendicular to the axis of elongation.
  • an underwater exploration vehicle comprising:
  • control station located on one side of the upper part of the hull, the control station being configured to display information relating to the operation of the underwater exploration vehicle.
  • the underwater exploration vehicle in accordance with the third aspect of the invention also comprises at least one electrical storage cell configured to store electrical energy and electrically connected to the rotating electrical machine in order to provide it with the electrical energy required for its operation.
  • the rotating electrical machine and the at least one electrical storage cell are controlled via a control unit.
  • the at least one electrical storage cell is housed symmetrically in the underwater exploration vehicle and relative to the elongation axis.
  • the underwater exploration vehicle comprises two electrical storage cells located on either side of the elongation axis in the hull of said underwater exploration vehicle.
  • the invention makes it possible to design, manufacture and sell underwater exploration vehicles having superior performance to others, while guaranteeing lower manufacturing costs and significantly lower masses than underwater exploration vehicles. marine, thus making their handling easier to put them in or take them out of the water.
  • FIG.1 illustrates a schematic isometric perspective view of an example of an underwater exploration vehicle conforming to the third aspect of the invention
  • FIG.2 illustrates a schematic rear view of the underwater exploration vehicle shown in FIGURE 1;
  • FIG.3 illustrates a detailed view in longitudinal section of an example of a propulsion amplifier conforming to the first aspect of the invention included in the underwater exploration vehicle shown in FIGURE 1;
  • FIG.4 illustrates a detailed sectional view of a system for fixing the propulsion amplifier conforming to the first aspect of the invention shown in FIGURE 3;
  • FIG.5 illustrates a longitudinal sectional view of the underwater exploration vehicle shown in FIGURE 1.
  • FIGURE 1, FIGURE 2 and FIGURE 5 illustrate schematic views of an underwater exploration vehicle 1 conforming to the third aspect of the invention.
  • the underwater exploration vehicle 1 according to the invention is shown in isometric perspective.
  • the underwater exploration vehicle 1 according to the invention is shown seen from behind.
  • the underwater exploration vehicle 1 according to the invention is represented in a median longitudinal section AA shown in FIGURE 2.
  • FIGURE 1 shows that the underwater exploration vehicle 1 according to the third aspect of the invention comprises a fuselage 2 extending longitudinally, relative to an axis of elongation X, between a nose 3, located at the front of the underwater exploration vehicle 1 according to the invention, and a rear face 4, located at the rear of the underwater exploration vehicle 1 according to the invention, the rear face 4 being visible in FIGURE 2.
  • the nose 3 of the underwater exploration vehicle 1 according to the invention comprises a front optical module 5.
  • the rear face 4 of the underwater exploration vehicle 1 according to the invention comprises a rear optical module 6.
  • the underwater exploration vehicle 1 can more easily illuminate what is in front of it, while remaining visible from the rear thanks to the rear optical module 6.
  • FIGURE 1 and FIGURE 2 show that the fuselage 2 of the underwater exploration vehicle 1 is covered with a hull 7.
  • the hull 7 comprises an upper part 8 and a lower part 9 fixed integrally to each other to the other.
  • the upper part 8 of the shell 7 forms a sleeping surface 10 on which a user can rest at least partially at the level of his upper body.
  • the upper part 8 forms a substantially convex surface and the lower part 9 of the shell 7 forms a mainly flat surface.
  • the hull 7 covers the fuselage 2 of the underwater exploration vehicle 1 according to the invention and is configured to optimize the hydrodynamic properties of the underwater exploration vehicle 1 according to the invention.
  • the hull 7 further delimits a housing forming a technical compartment 20 of the underwater exploration vehicle 1 according to the invention shown in FIGURE 5 and housing in particular a propulsion amplifier 16 conforming to the first aspect of the invention. More generally, the technical compartment 20 of the underwater exploration vehicle 1 houses all the electronic and mechanical components necessary for the propulsion and operation of said underwater exploration vehicle 1.
  • the underwater exploration vehicle 1 is propelled by a propulsion device 19 which makes it possible to generate a directional flow of water at the outlet, that is to say say backwards, of said underwater exploration vehicle 1.
  • the propulsion device 19, forming a transmission chain 35 is configured to both generate a mechanical driving torque and transmit said mechanical cut to a propeller 33 which will allow the water flowing through the assembly to be set in motion.
  • propulsion 100 the transmission chain 35 comprises a rotating electric machine 36 coupled in rotation to a transmission shaft 32 which is itself coupled in rotation to the propeller 33.
  • the propeller 33 is placed in the alignment of the propulsion amplifier 16 and in front of it.
  • the rotating electric machine 36 takes the form of an electric motor of the type of a brushless direct current motor.
  • the rotating electric machine 36 is housed at least partially in a housing 38 located in front of the propulsion device 19.
  • the transmission shaft 32 is housed at least partly in a fairing 37 located behind and in the extension of the housing 38. Part of the transmission shaft transmission 32 can be housed in the housing 38 of the rotating electric machine 36.
  • the propeller 33 is housed in a casing 27 located directly behind the fairing 37.
  • the casing 27 is coupled to the fairing 37, preferably by means of waterproof fixing means.
  • the casing 27 is configured to authorize the coupling of the propulsion amplifier 16, via a fixing system 17.
  • the fixing system 17 is configured to collaborate by engagement of complementary shapes with a complementary fixing member 28 of the casing 27.
  • the fixing system 17 comprises a cylindrical surface 29 configured to collaborate with a peripheral groove 30 forming the complementary fixing member 28.
  • the peripheral groove 30 extends circumferentially - partially or along a closed contour - around the casing 27 so that the fixing system 17 - via its cylindrical surface 29 - and the complementary fixing member 28 - via its peripheral groove 30 - together form a bayonet locking system.
  • FIGURE 1 shows that the underwater exploration vehicle 1 in accordance with the third aspect of the invention comprises handles 1 1 arranged laterally to the fuselage 2 and on either side of the fuselage 2.
  • the handles 11 are shown due to the viewing angle.
  • At least one of the handles 11 makes it possible to control the propulsion of the underwater exploration vehicle 1 according to the invention by means of a control device 18.
  • the underwater exploration vehicle 1 comprises, visible from the upper part 8 of the hull 7, a control station 0 which allows a user of the underwater exploration vehicle 1 to access technical information of said underwater exploration vehicle 1, or even to configure some of them.
  • the control station 0 comprises for this purpose a display screen, preferably touchscreen, which extends above the upper part 8 of the shell 7.
  • the control station 0 is preferably located at the level of a central part of the underwater exploration vehicle 1, relative to a transverse axis which extends perpendicular to the elongation axis X.
  • FIGURE 1 shows that the underwater exploration vehicle 1 according to the third aspect of the invention comprises a lateral housing 12 provided in the fuselage 2 and in the extension of each side handle 11.
  • the lateral housing 12 extends longitudinally to the underwater exploration vehicle 1 according to the invention. We understand that the housing is intended to allow the user to rest his arm there while holding the handle 11.
  • the lateral housing 12 is delimited by a side surface 13, a lower surface 14 transverse to the side surface 13 and a front surface 15 connecting the lower surface 14 to the side surface 13.
  • the side handle 11 is bent and extends from the front surface 15 towards the lower surface 14.
  • FIGURE 3 illustrates a detailed view of the propulsion amplifier 16 according to the first aspect of the invention housed in the underwater exploration vehicle 1 shown in FIGURE 1.
  • the propulsion amplifier 16 according to the invention is represented according to the median longitudinal section AA shown in FIGURE 2.
  • Such a propulsion amplifier 16 comprises a reducer 25 intended to collaborate with a propulsion device 19 of the underwater exploration vehicle 1 and intended to be located, relative to a direction of flow of the water in the propulsion device 19, downstream of said propulsion device 19.
  • the reduction gear 25 has, in a plane perpendicular to the axis of elongation X, a first surface area, taken at an output of the propulsion amplifier 16, less than a second surface area taken at the input 34 of the propulsion amplifier 16.
  • the reducer 25 has a general conical conformation, relative to the elongation axis X.
  • the wall delimiting the reducer 25 has a shape which, in moving away from the propulsion device 19 relative to the elongation axis as we move away from the propulsion device 19.
  • the propulsion amplifier 16 comprises a cylindrical part for fluid coupling with the propulsion device 19 located further forward.
  • the fluid coupling part 24 forms a fluid inlet 34 for the reducer 25 and through which the water is intended to flow into the propulsion amplifier 16.
  • the fluid coupling part 24 is intended to collaborate with the device propulsion 19.
  • the reducer 25 being located in the extension of the fluid coupling part 24, relative to the elongation axis X.
  • the propulsion amplifier 16 is fluidly and/or mechanically coupled to the propulsion device 19 formed by the transmission chain 35.
  • the water set in motion by the propulsion device 19 and flowing through the technical housing of the underwater exploration vehicle 1 flows at least in part, and preferably entirely, through the propulsion amplifier 16.
  • the fluid coupling part 24 comprises at least one radial opening 31 provided in said fluid coupling part 24.
  • the reduction gear 25, and more generally the propulsion amplifier 16, is housed in a housing delimited by the upper part 8 of the hull 7 and by the lower part 9 of said hull 7, at the level of a rear part of the underwater exploration vehicle 1, located on the side of its rear face 4.
  • FIGURE 5 illustrates an implementation of the underwater exploration vehicle 1 shown in FIGURE 1, said underwater exploration vehicle 1 being shown according to the median longitudinal section AA.
  • a circulation of a flow of water through the underwater exploration vehicle 1 according to the invention is represented through arrows.
  • FIGURE 5 shows that the underwater exploration vehicle 1 in accordance with the third aspect of the invention comprises a water circulation circuit 21 housed in the technical compartment 20 and intended to propel said underwater exploration vehicle 1.
  • the water circulation circuit 21 comprises at least one water suction mouth 22 intended to suck a flow of water from an environment external to the underwater exploration vehicle 1 towards the propulsion amplifier 16 as shown by first arrows 101 representing an incoming water flow.
  • the at least one water suction mouth 22 is not provided at the level or even near the nose 3 of the underwater exploration vehicle 1. Indeed, in a particularly clever and efficient manner, the at least one water suction mouth 22 is provided at the level of the lower part 9 of the shell 7. More particularly, relative to the elongation axis X, the at least one suction mouth is provided in an intermediate position between the rotating electric machine 36 and the propulsion amplifier 16. Even more particularly, the at least one suction mouth is provided in an intermediate position between the rotating electric machine 36 and the propulsion propeller 33. Even more particularly, the at least one suction mouth is provided at the level of the transmission shaft 32.
  • the water circulation circuit 21 allows circulation of the water flow in the underwater exploration vehicle 1 and directs it, thanks to the geometry of the hull 7, through the amplifier of propulsion 16 according to the invention as shown by second arrows 102.
  • the rotating propeller 33 makes it possible to generate an acceleration of the water flow towards the rear face 4 of the underwater exploration vehicle 1.
  • the water circulation circuit 21 comprises a water expulsion mouth 23 intended to expel the flow of water at the outlet of the propulsion amplifier 16 according to the invention as shown by fifth arrows 105.
  • the propulsion amplifier 16 advantageously comprises a deflector 26 located in the extension of the reducer 25.
  • the deflector 26 is configured to direct the water flowing into the propulsion amplifier 16 and leaving the reducer 25 in a direction different from the elongation axis elongation 1, it is advantageous to direct the flow of water thus shaped in a direction intersecting with the axis of elongation X so as not to injure or hinder the diver using said underwater exploration vehicle 1.
  • the deflector 26 has a wall located opposite the elongation axis X of the propulsion amplifier 16 and facing the propeller 33.
  • the wall forms a non-zero angle with said axis of elongation
  • the wall forming the deflector 26 can take a complex shape, and in particular non-planar, or even predominantly concave, in order to reorient the air flow in a direction different from the axis d elongation X while limiting the pressure losses on the water flow thus generated.
  • the invention relates to a reducer 25 making it possible, at the output of a propulsion device 19 of an underwater exploration vehicle 1, to increase the speed of a flow of water. flowing into the reducer 25 and at the outlet of said propulsion device 19 by the design and clever application of a specific geometry of the reducer 25 making it possible to reduce an effective surface area of said water flow between an inlet 34 and an outlet of the reducer 25
  • a propulsion amplifier 16 thus makes it possible, without additional mechanical input, to produce an acceleration of the water flow complementary to that produced by the propulsion device 19 with which the propulsion amplifier 16 collaborates.
  • the invention also relates to an underwater exploration vehicle 1 carrying such a propulsion amplifier 16.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

L'invention concerne un réducteur (25) permettant, en sortie d'un dispositif de propulsion (19) d'un véhicule d'exploration sous-marine, d'augmenter la vitesse d'un flux d'eau s'écoulant dans le réducteur (25) et en sortie dudit dispositif de propulsion (19) par la conception et l'application astucieuse d'une géométrie spécifique du réducteur (25) permettant de réduire une surface effective dudit flux d'eau entre une entrée (34) et une sortie du réducteur (25). Un tel amplificateur de propulsion (16) permet ainsi, sans apport mécanique supplémentaire, de produire une accélération du flux d'eau complémentaire à celle produite par le dispositif de propulsion (19) avec lequel l'amplificateur de propulsion (16) collabore. Bien entendu, l'invention concerne aussi un véhicule d'exploration sous-marine embarquant un tel amplificateur de propulsion (16).;

Description

Amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine
[1 ] Le contexte technique de la présente invention est celui des véhicules nautiques subaquatiques, et plus particulièrement des scooters sous-marins permettant de faciliter un déplacement d’un utilisateur en immersion totale ou partielle. Plus particulièrement, l’invention a trait à un amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine.
[2] Dans l’état de la technique, on connait des véhicules nautiques dotés d’une coque formant une surface de couchage sur laquelle un utilisateur peut se reposer au moins partiellement au niveau du haut de son corps en se maintenant par des poignées de commande dudit véhicule nautique. De tels véhicules nautiques sont destinés à un usage subaquatique et permettent à leur utilisateur de se déplacer sans effort en immersion totale ou partielle dans l’eau. De tels véhicules nautiques sont propulsés par un dispositif de propulsion actionné par un moteur relié à un accumulateur d'énergie. Le dispositif de propulsion permet de propulser le véhicule nautique d’une part en accélérant l’eau dans un conduit d'écoulement logé au sein de la coque du véhicule nautique et d’autre part en l’éjectant en sortie du conduit d’écoulement.
[3] Un inconvénient de ces véhicules nautiques est que, même en étant dotés de régulateurs de puissance actionnables depuis les poignées de commande, leur puissance de propulsion reste limitée. Notamment, augmenter la puissance de propulsion permettrait d’augmenter le confort de l’utilisateur pour couvrir de longues distances ou pour atteindre dans de brefs délais un point donné, notamment pour une intervention en urgence telle une opération de secours.
[4] La présente invention a pour objet de proposer un nouvel amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages.
[5] Un autre but de l’invention est de proposer un amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine qui soit fiable dans son fonctionnement. [6] Un autre but de l’invention est de proposer un amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine configuré pour améliorer la propulsion du véhicule d’exploration sous-marine qu’il équipe.
[7] Un autre but de l’invention est de proposer un amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine configuré pour limiter le nombre d’opération nécessaires à son montage dans le véhicule d’exploration sous-marine qu’il équipe.
[8] Un autre but de l’invention est de proposer un amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine peu encombrant, garantissant la compacité et la légèreté du véhicule d’exploration sous-marine qu’il équipe.
[9] Un autre but de l’invention est de proposer un amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine permettant de conserver les propriétés hydrodynamiques du véhicule d’exploration sous-marine qu’il équipe.
[10] Un autre but de l’invention est de proposer un amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine permettant d’assurer un confort d’utilisation du véhicule d’exploration sous-marine.
[1 1 ] Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un amplificateur de propulsion pour véhicule d’exploration sous- marine, l’amplificateur de propulsion comportant un réducteur destiné à collaborer avec un dispositif de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine et destiné à être situé, relativement à une direction d’écoulement de l’eau dans le dispositif de propulsion, en aval dudit dispositif de propulsion, le réducteur présentant, dans un plan perpendiculaire à un axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion, une première superficie, prise au niveau d’une sortie de l’amplificateur de propulsion, inférieure à une deuxième superficie prise au niveau de l’entrée de l’amplificateur de propulsion.
[12] Dans le contexte de la présente invention, le véhicule d’exploration sous- marine prend plus particulièrement la forme d’un scooter de plongée configuré pour pouvoir se déplacer sous l’eau grâce à un dispositif de propulsion.
[13] Dans le contexte de la présente invention, l’amplificateur de propulsion est configuré pour amplifier un effet hydrodynamique produit par le dispositif de propulsion, conduisant à un effort de poussée généré par ledit dispositif de propulsion associé à l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention supérieur à l’effort de poussée qui serait généré par le dispositif de propulsion sans être associé audit amplificateur de propulsion. En d’autres termes, un effet hydrodynamique généré par une tel ensemble de propulsion regroupant le dispositif de propulsion et son amplificateur de propulsion est supérieur à l’effet hydrodynamique du dispositif de propulsion non associé à l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention. Consécutivement, il en résulte une vitesse de propulsion supérieure, pour le véhicule d’exploration sous- marine équipé d’un tel ensemble de propulsion, supérieure à la vitesse de propulsion pour le véhicule d’exploration sous-marine équipé d’un même dispositif de propulsion mais sans l’amplificateur de propulsion. Ainsi, l’amplificateur de propulsion permet de manière astucieuse d’améliorer les performances d’un véhicule d’exploration sous-marine sans modifier le dispositif de propulsion : à dispositif de propulsion constant, l’amplificateur de propulsion permet d’augmenter les performances du véhicule d’exploration sous-marine en produisant un effet « boost >>, c’est-à-dire un effet d’amplification de la vitesse de déplacement dudit véhicule d’exploration sous-marine.
[14] Dans le contexte de la présente invention, l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion est formé par la plus grande direction d’élongation de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention. Selon un mode de réalisation particulier, l’axe d’élongation est un axe de révolution de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention, d’une manière générale, l’axe d’élongation est un axe central de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention.
[15] Dans le contexte de la présente invention, le réducteur présente ainsi, entre une entrée d’eau dans l’amplificateur de propulsion et une sortie de l’eau dans ledit amplificateur de propulsion, une réduction de superficie, de sorte à augmenter un flux de l’eau s’écoulant au travers dudit réducteur. Cette réduction de superficie entre l’entrée et la sortie, relativement à l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention conduit à augmenter l’effet hydrodynamique et, finalement l’effet de poussée produit par un dispositif de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine équipé d’un tel amplificateur de propulsion. [16] Dans le contexte de l’invention, la superficie considérée est celle formant un volume intérieur du réducteur. En effet, dans le contexte de la présente invention, le réducteur forme une surface concave ou, préférentiellement, creuse à l’intérieur de laquelle s’écoule l’eau propulsée par le dispositif de propulsion. Consécutivement, la surface considérée ici est bien la surface intérieure du réducteur, ou, d’une manière plus générale, une surface efficace d’un flux d’air s’écoulant dans le réducteur.
[17] Dans le contexte de la présente invention, toutes les formes et toutes les géométries du réducteur sont associées à la présente demande.
[18] L’invention conforme à son premier aspect permet ainsi avantageusement d’améliorer la propulsion du véhicule d’exploration sous-marine qu’il équipe.
[19] L’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison :
[20] - le réducteur présente, entre une entrée et la sortie de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention, une variation décroissante de superficie, prise dans le plan perpendiculaire à l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion. Dans cette configuration avantageuse, en se déplaçant le long de l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention, une superficie prise dans le plan perpendiculaire audit axe d’élongation, dit plan transversal, varie de manière décroissante entre l’entrée et la sortie de l’amplificateur de propulsion. Cette variation de superficie peut être continue ou discontinue. Cette configuration avantageuse permet ainsi de limiter des pertes de charge quant au flux d’eau circulant dans le réducteur ;
[21 ] - de manière préférée, le réducteur présente, entre l’entrée et la sortie, une décroissance continue de superficie, prise dans le plan perpendiculaire à l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion. En d’autres termes, en tout point de l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention, une superficie du réducteur prise dans le plan transverse au niveau d’un point proximal de la sortie dudit amplificateur de propulsion est toujours inférieure à une superficie dudit réducteur prise dans ledit plan transverse au niveau d’un point proximal de l’entrée. Cette configuration avantageuse permet de limiter les pertes de charge dans le réducteur ;
[22] - l’amplificateur de propulsion présente une symétrie axiale relativement à son axe d’élongation. Cette configuration avantageuse optimise la génération d’un flux d’eau orienté dans une direction prédéterminée et s’écoulant selon un écoulement laminaire et/ou le moins turbulent ;
[23] - l’amplificateur de propulsion comporte une partie de couplage fluidique formant une entrée fluidique au travers de laquelle l’eau est destinée à s’écouler dans l’amplificateur de propulsion, la partie de couplage fluidique étant destinée à collaborer avec le dispositif de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine, le réducteur étant situé dans le prolongement de la partie de couplage fluidique. Ainsi, la partie de couplage fluidique forme une zone intermédiaire destinée à être située, relativement à l’axe d’élongation, entre le dispositif de propulsion du véhicule d’exploration sous-marine et l’amplificateur de propulsion. Ainsi, la partie de couplage fluidique permet de réduire les pertes de charges et d’optimiser la génération d’un flux d’eau s’écoulant au travers du réducteur ;
[24] - la partie de couplage fluidique présente une forme cylindrique, une superficie de la partie de couplage, prise dans le plan perpendiculaire à l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion, étant constante. De manière avantageuse, la partie de couplage fluidique présente un profil cylindrique circulaire, l’axe d’élongation formant un axe central, voire de symétrie pour ladite partie de couplage fluidique ;
[25] - afin d’améliorer la collaboration entre le réducteur et la partie de couplage fluidique, le réducteur est fixé solidairement à la partie de couplage fluidique. Selon une première variante de réalisation, le réducteur est couplé à la partie de couplage fluidique au travers d’une fixation définitive, telle que par exemple par soudage, ou encore au travers d’une fixation détachable, telle que par exemple par engagement de formes complémentaires ou par encliquetage. Selon une deuxième variante de réalisation, le réducteur et la partie de couplage fluidique sont issus de matière, de sorte qu’il n’est pas possible de détacher le réducteur de la partie de couplage fluidique sans casser ou endommager ledit réducteur et/ou ladite partie de couplage fluidique ; [26] - de manière avantageuse, le réducteur prend une forme conique relativement à l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion ;
[27] - l’amplificateur de propulsion comporte un déflecteur situé dans le prolongement du réducteur, le déflecteur étant configuré pour orienter l’eau s’écoulant dans l’amplificateur de propulsion et sortant du réducteur dans une direction différente de l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion. Le déflecteur est situé au niveau d’une extrémité du réducteur opposée à la partie de couplage fluidique, relativement à l’axe d’élongation. Le déflecteur permet ainsi de réorienter le flux d’eau ainsi mis en forme par le réducteur dans une direction privilégiée et distincte de l’axe d’élongation. En effet, considérant une intégration de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention sur un véhicule d’exploration sous-marine, il est avantageux d’orienter le flux d’eau ainsi mis en forme dans une direction différente de l’axe d’élongation afin de ne pas blesser ou gêner le plongeur utilisant ledit véhicule d’exploration sous-marine et dont une partie inférieure du corps s’étend dans le prolongement dudit véhicule d’exploration sous-marine, relativement à l’axe d’élongation ;
[28] - plus particulièrement, le déflecteur comporte une paroi située en regard de l’axe d’élongation de l’amplificateur de propulsion, la paroi formant un angle non nul avec ledit axe d’élongation. A titre d’exemple non limitatif, le déflecteur est configuré pour orienter l’eau sortant du réducteur selon un angle, pris relativement à l’axe d’élongation, supérieur ou égal à 20°. Bien entendu, compte tenu de la géométrie du réducteur, la paroi formant le déflecteur peut prendre une forme complexe, et notamment non plane, voire majoritairement concave, afin de réorienter le flux d’air dans une direction différente de l’axe d’élongation tout en limitant les pertes de charge sur le flux d’eau ainsi généré ;
[29] - le réducteur formant l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention est préférentiellement formé d’un matériau comportant du plastique, éventuellement chargé en fibre de verre ou en fibre de carbone afin d’augmenter sa rigidité tout en réduisant sa masse ;
[30] - le réducteur et/ou la partie de couplage fluidique de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention comportent au moins une ouverture radiale ménagée dans ledit réducteur et/ou ladite partie de couplage fluidique, ladite au moins une ouverture radiale permettant un écoulement d’eau depuis une zone située à l’extérieur respectivement du réducteur et/ou de la partie de couplage fluidique vers une zone située à l’intérieur respectivement dudit réducteur et/ou de ladite partie de couplage fluidique. Cette configuration avantageuse permet de faciliter un écoulement d’eau au travers du réducteur, en aval du dispositif de propulsion avec lequel l’amplificateur de propulsion est destiné à être couplé ;
[31 ] Ainsi, l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention forme un accessoire compatible avec tout dispositif de propulsion de véhicules d’exploration sous-marine, rendant ainsi possible une amélioration de leur performances et de leurs vitesses sans surdimensionner le dispositif de propulsion desdits véhicules d’exploration sous-marine.
[32] Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un ensemble de propulsion pour véhicule d’exploration sous-marine, l’ensemble de propulsion comportant :
[33] - une chaîne de transmission comportant une machine électrique tournante configurée pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission, et une hélice couplée en rotation à l’arbre ;
[34] - un amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements.
[35] Dans le contexte de la présente invention, la chaîne de transmission est configurée pour à la fois générer un couple mécanique moteur et transmettre ledit coupe mécanique à une hélice qui permettra de mettre en mouvement l’eau s’écoulant dans l’ensemble de propulsion. Ainsi, la chaîne de transmission forme un dispositif de propulsion au sens de l’invention.
[36] Dans le contexte de la présente invention, la machine électrique tournante comporte un moteur électrique comportant un stator et un rotor en rotation autour du stator, le moteur électrique comportant des enroulements électriques autour du stator et du rotor afin de générer un flux magnétique conduisant à la mise en rotation du rotor, lorsqu’un courant électrique traverse lesdits enroulements électriques. Dans le contexte de l’invention, une géométrie du rotor et du stator est dimensionnée pour réduire une perte de charge. [37] Dans le contexte de la présente invention, la machine électrique tournante est préférentiellement du type d’un moteur à courant continu et sans balais. Dans cette configuration, la conception et l'optimisation d’un profil de tôles du stator et du rotor permet de maximiser le couple moteur produit par une telle machine électrique fonctionnant à bas régime. En particulier, par optimisation, on comprend qu’un entraxe entre des pôles magnétiques du stator est minimal afin d’autoriser un plus grand nombre d'enroulements électriques.
[38] Ainsi, cette configuration de la machine électrique tournante est optimale pour une utilisation sur des véhicules d’exploration sous-marine pour lesquels les critères de masse et de dimension sont importants : cette architecture spécifique permet ainsi d’optimiser l’encombrement de la machine électrique dans un tel véhicule d’exploration sous-marine.
[39] Dans le contexte de la présente invention, l’amplificateur de propulsion est couplé au dispositif de propulsion formé par la chaîne de transmission. Par couplage, on entend ici au moins un couplage fluidique, de sorte que l’eau destinée à être mise en mouvement par le dispositif de propulsion s’écoule au mois en partie, et préférentiellement majoritairement voire totalement, au travers de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention.
[40] L’ensemble de propulsion conforme au deuxième aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison :
[41 ] - l’ensemble de propulsion est logé dans une enveloppe comportant (i) un boitier logeant au moins partiellement la machine électrique tournante, (ii) un carénage logeant au moins en partie l’arbre, (iii) un carter logeant au moins partiellement l’hélice, le carter collaborant avec le carénage, et (iv) une partie d’une coque du véhicule d’exploration sous-marine logeant l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention. Ainsi, l’enveloppe permet de canaliser un écoulement de l’eau au travers de l’ensemble de propulsion et de protéger certaines parties dudit ensemble de propulsion, notamment les parties électriques. L’enveloppe forme ainsi une peau qui définit un ou plusieurs volumes, éventuellement en communication fluidiques les uns avec les autres. En particulier, la carter et la partie de la coque du véhicule d’exploration sous-marine logeant l’amplificateur de propulsion délimitent ensemble un volume dans lequel ledit amplificateur de propulsion est logé. Ainsi, l’eau entrant dans l’enveloppe est mise en mouvement au travers du dispositif de propulsion et est orientée, de par la géométrie de l’enveloppe et d’éventuels déflecteurs placés dans l’enveloppe, en direction de l’amplificateur de propulsion. Cette configuration avantageuse permet ainsi de générer un flux d’eau en sortie de l’ensemble de propulsion, c’est-à-dire en aval de l’amplificateur de propulsion relativement à l’écoulement de l’eau dans l’ensemble de propulsion ;
[42] - la partie de la coque du véhicule d’exploration sous-marine logeant l’amplificateur de propulsion comporte un système de fixation configuré pour collaborer avec le carter. Cette configuration avantageuse permet ainsi de proposer plusieurs amplificateurs de propulsion présentant des géométries différentes, notamment au niveau du réducteur, de sorte notamment à présenter des ratios variés entre la surface du réducteur pris au niveau du déflecteur et la surface du réducteur pris au niveau de la partie de couplage fluidique, afin de proposer des performances différentes en termes d’effet hydrodynamique. Ainsi, le système de fixation autorise une grande modularité non connue sur les véhicules d’exploration sous-marine. A titre d’exemples non limitatif, un ratio de superficies, prises selon le plan transversal, entre un premier point de l’axe d’élongation du réducteur proximal du dispositif de propulsion et un deuxième point de l’axe d’élongation du réducteur proximal du déflecteur est supérieur à 5, voire compris entre 2 et 100. On comprend que plus ce ratio est important, plus l’effet boost évoqué plus haut est important. De manière avantageuse, le premier point est formé par une entrée du réducteur, correspondant à une zone au niveau de laquelle l’eau entre dans le réducteur, et le deuxième point est formé par une sortie dudit réducteur, correspondant à une zone au niveau de laquelle l’eau ressort du réducteur ;
[43] - de manière avantageuse, le système de fixation est configuré pour collaborer par engagement de formes complémentaires avec un organe de fixation complémentaire du carter. Selon un mode de réalisation préféré, le système de fixation comporte une portée cylindrique configurée pour collaborer avec une gorge de l’organe de fixation complémentaire, le système de fixation et l’organe de fixation complémentaire formant ensemble un système de verrouillage à baïonnette ;
[44] - une dimension radiale de l’amplificateur de propulsion, relativement à l’axe d’élongation, est inférieure à un diamètre de l’hélice du dispositif de propulsion. En particulier, un diamètre de l’hélice est inférieur à une dimension radiale du réducteur, pris en n’importe lequel de ses points et relativement à une direction perpendiculaire à l’axe d’élongation.
[45] Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un véhicule d’exploration sous-marine comportant :
[46] - l’ensemble de propulsion conforme au deuxième aspect de l’invention ou selon l’un quelconque de ses perfectionnements ;
[47] - une coque logeant l’ensemble de propulsion, la coque s’étendant entre un nez et une face arrière ;
[48] - des poignées de préhension de solidaire d’une partie supérieure de la coque J
[49] - un poste de commande situé d’un côté de la partie supérieure de la coque, le poste de commande étant configuré pour afficher des informations relatives au fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine.
[50] Complémentairement, le véhicule d’explorations sous-marine conforme au troisième aspect de l’invention comporte aussi au moins une cellule de stockage électrique configurée pour stocker une énergie électrique et reliée électriquement à la machine électrique tournante afin de lui fournir l’énergie électrique nécessaire à son fonctionnement. Bien entendu, la machine électrique tournante et l’au moins une cellule de stockage électrique sont pilotés par l’intermédiaire d’une unité de contrôle. De manière avantageuse, compte tenu de leur masse, l’au moins une cellule de stockage électrique est logée de manière symétrique dans le véhicule d’exploration sous-marine et relativement à l’axe d’élongation. De manière préférée, le véhicule d’exploration sous-marine comporte deux cellcules de stockage électrique situées de part et d’autre de l’axe d’élongation dans la coque dudit véhicule d’exploration sous-marine. [51 ] Un tel véhicule d’exploration sous-marine présente ainsi des capacités en termes de déplacement et de vitesse de propulsion qui sont supérieures aux autres véhicules d’explorations sous-marine équipés d’un dispositif de propulsion semblable mais exempt de l’amplificateur de propulsion.
[52] Ainsi, l’invention permet de concevoir, fabriquer et vendre des véhicules d’exploration sous-marine présentant des performances supérieures aux autres, tout en garantissant des coûts de fabrication moindre et des masses nettement inférieures aux véhicules d’exploration sous-marine connus, rendant ainsi leur manipulation plus simple pour les mettre à l’eau ou les en sortir.
[53] Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici.
[54] D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels :
[55] [Fig.1 ] illustre une vue schématique en perspective isométrique d’un exemple de véhicule d’exploration sous-marine conforme au troisième aspect de l’invention
J
[56] [Fig.2] illustre une vue schématique de dos du véhicule d’exploration sous- marine montré en FIGURE 1 ;
[57] [Fig.3] illustre une vue détaillée en coupe longitudinale d’un exemple d’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention compris dans le véhicule d’exploration sous-marine montré en FIGURE 1 ;
[58] [Fig.4] illustre une vue détaillée en coupe d’un système de fixation de l’amplificateur de propulsion conforme au premier aspect de l’invention montré en FIGURE 3 ;
[59] [Fig.5] illustre une vue en coupe longitudinale du véhicule d’exploration sous- marine montré en FIGURE 1 .
[60] Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur.
[61 ] En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique.
[62] Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence.
[63] La FIGURE 1 , la FIGURE 2 et la FIGURE 5 illustrent des vues schématiques d’un véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme au troisième aspect de l’invention. Dans la FIGURE 1 , le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention est représenté en perspective isométrique. Dans la FIGURE 2, le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention est représenté vu de dos. Dans la FIGURE 5, le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention est représenté selon une coupe longitudinale médiane AA montrée en FIGURE 2.
[64] La FIGURE 1 montre que le véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme au troisième aspect de l’invention comprend un fuselage 2 s’étendant longitudinalement, relativement à un axe d’élongation X, entre un nez 3, situé à l’avant du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, et une face arrière 4, située à l’arrière au véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, la face arrière 4 étant visible en FIGURE 2. Le nez 3 du véhicule d’exploration sous- marine 1 selon l’invention comprend un module optique avant 5. La face arrière 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention comprend un module optique arrière 6. Ainsi, le véhicule d’exploration sous-marine 1 peut plus facilement éclairer ce qui se trouve en avant de lui, tout en demeurant visible depuis l’arrière grâce au module optique arrière 6. Chaque module optique comporte une source lumineuse et un système optique - non visibles sur les FIGURES - configuré pour mettre en forme un faisceau lumineux généré par la source lumineuse. Le module optique avant 5 prend la forme d’un projecteur, et le module optique arrière 6 prend la forme d’un module de signalisation. [65] La FIGURE 1 et la FIGURE 2 montrent que le fuselage 2 du véhicule d’exploration sous-marine 1 est habillé d’une coque 7. La coque 7 comprend une partie supérieure 8 et une partie inférieure 9 fixées solidairement l’une à l’autre. La partie supérieure 8 de la coque 7 forme une surface de couchage 10 sur laquelle un utilisateur peut se reposer au moins partiellement au niveau du haut de son corps. La partie supérieure 8 forme une surface sensiblement convexe et la partie inférieure 9 de la coque 7 forme une surface majoritairement plane. La coque 7 habille le fuselage 2 du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention et est configurée pour optimiser les propriétés hydrodynamiques du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention. La coque 7 délimite en outre un logement formant un compartiment technique 20 du véhicule d’exploration sous- marine 1 selon l’invention montré en FIGURE 5 et logeant notamment un amplificateur de propulsion 16 conforme au premier aspect de l’invention. D’une manière plus générale, le compartiment technique 20 du véhicule d’exploration sous-marine 1 loge tous les composants électroniques et mécaniques nécessaire à la propulsion et au fonctionnement dudit véhicule d’exploration sous-marine 1 .
[66] Plus particulièrement, comme visible sur la FIGURE 5, le véhicule d’exploration sous-marine 1 est propulsé grâce à un dispositif de propulsion 19 qui permet de générer un flux d’eau directionnel en sortie, c’est-à-dire en arrière, dudit véhicule d’exploration sous-marine 1 . Le dispositif de propulsion 19, formant une chaîne de transmission 35, est configuré pour à la fois générer un couple mécanique moteur et transmettre ledit coupe mécanique à une hélice 33 qui permettra de mettre en mouvement l’eau s’écoulant dans l’ensemble de propulsion 100. A cet effet, la chaîne de transmission 35 comporte une machine électrique tournante 36 couplée en rotation à un arbre de transmission 32 qui est lui-même couplé en rotation à l’hélice 33. L’hélice 33 est placée dans l’alignement de l’amplificateur de propulsion 16 et en avant de celui-ci.
[67] La machine électrique tournante 36 prend la forme d’un moteur électrique du type d’un moteur à courant continu et sans balais. La machine électrique tournante 36 est logée au moins partiellement dans un boitier 38 situé en avant du dispositif de propulsion 19.
[68] L’arbre de transmission 32 est logé au moins en partie dans un carénage 37 situé en arrière et dans le prolongement du boitier 38. Une partie de l’arbre de transmission 32 peut être logée dans le boitier 38 de la machine électrique tournante 36.
[69] L’hélice 33 est logée dans un carter 27 situé directement en arrière du carénage 37. Le carter 27 est accouplé au carénage 37, préférentiellement par l’intermédiaire de moyens de fixation étanche.
[70] Enfin, le carter 27 est configuré pour autoriser le couplage de l’amplificateur de propulsion 16, par l’intermédiaire d’un système de fixation 17. Le système de fixation 17 est configuré pour collaborer par engagement de formes complémentaires avec un organe de fixation complémentaire 28 du carter 27. Dans l’exemple de réalisation illustré sur la FIGURE 5 et visible plus en détail sur la FIGURE 4, le système de fixation 17 comporte une portée cylindrique 29 configurée pour collaborer avec une gorge périphérique 30 formant de l’organe de fixation complémentaire 28. La gorge périphérique 30 s’étend de manière circonférentielle - partiellement ou selon un contour fermé - autour du carter 27 de sorte à ce que le système de fixation 17 - via sa portée cylindrique 29 - et l’organe de fixation complémentaire 28 - via sa gorge périphérique 30 - forment ensemble un système de verrouillage à baïonnette.
[71 ] La FIGURE 1 montre que le véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme au troisième aspect de l’invention comprend des poignées 1 1 disposées latéralement au fuselage 2 et de part et d’autre du fuselage 2. Dans la FIGURE 1 , une seule des poignées 11 est montrée du fait de l’angle de vue. Au moins l’une des poignées 1 1 permet de commander la propulsion du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention au moyen d’un dispositif de commande 18.
[72] Complémentairement, le véhicule d’exploration sous-marine 1 comporte, visible depuis la partie supérieure 8 de la coque 7, un poste de commande 0 qui permet à un utilisateur du véhicule d’exploration sous-marine 1 d’accéder à des informations techniques dudit véhicule d’exploration sous-marine 1 , voire de paramétrer certaines d’entre elles. Le poste de commande 0 comporte à cet effet un écran d’affichage, préférentiellement tactile, qui s’étend au-dessus de la partie supérieure 8 de la coque 7. Le poste de commande 0 est préférentiellement situé au niveau d’une partie centrale du véhicule d’exploration sous-marine 1 , relativement à un axe transversal qui s’étend perpendiculairement à l’axe d’élongation X. [73] La FIGURE 1 montre que le véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme au troisième aspect de l’invention comprend un logement latéral 12 ménagé dans le fuselage 2 et dans le prolongement des chaque poignée 1 1 latérale. Le logement latéral 12 s’étend longitudinalement au véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention. On comprend que le logement est destiné à permettre à l’utilisateur d’y reposer son bras tout en tenant la poignée 11 . Le logement latéral 12 est délimité par une surface latérale 13, une surface inférieure 14 transverse à la surface latérale 13 et une surface avant 15 reliant la surface inférieure 14 à la surface latérale 13. Dans le véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention, la poignée 1 1 latérale est coudée et s’étend depuis la surface avant 15 vers la surface inférieure 14.
[74] La FIGURE 3 illustre une vue détaillée l’amplificateur de propulsion 16 conforme au premier aspect de l’invention logé dans le véhicule d’exploration sous- marine 1 montré en FIGURE 1. Dans la FIGURE 3, l’amplificateur de propulsion 16 selon l’invention est représenté selon la coupe longitudinale médiane AA montrée en FIGURE 2.
[75] Un tel amplificateur de propulsion 16 comporte un réducteur 25 destiné à collaborer avec un dispositif de propulsion 19 du véhicule d’exploration sous- marine 1 et destiné à être situé, relativement à une direction d’écoulement de l’eau dans le dispositif de propulsion 19, en aval dudit dispositif de propulsion 19. Le réducteur 25 présente, dans un plan perpendiculaire à l’axe d’élongation X, une première superficie, prise au niveau d’une sortie de l’amplificateur de propulsion 16, inférieure à une deuxième superficie prise au niveau de l’entrée 34 de l’amplificateur de propulsion 16.
[76] Dans l’exemple de réalisation illustré sur la FIGURE 3, le réducteur 25 a une conformation générale conique, relativement à l’axe d’élongation X. Ainsi, la paroi délimitant le réducteur 25 présente une forme qui, en s’éloignant du dispositif de propulsion 19 relativement à l’axe d’élongation X, se rapproche dudit axe d’élongation X. En d’autres termes, un diamètre du réducteur 25 mesuré dans un plan perpendiculaire à l’axe d’élongation X diminue au fur et à mesure qu’on s’éloigne du dispositif de propulsion 19.
[77] Dans l’exemple de réalisation illustré sur la FIGURE 3, l’amplificateur de propulsion 16 comporte une partie cylindrique de couplage fluidique avec le dispositif de propulsion 19 situé plus en avant. La partie de couplage fluidique 24 forme une entrée 34 fluidique pour le réducteur 25 et au travers de laquelle l’eau est destinée à s’écouler dans l’amplificateur de propulsion 16. La partie de couplage fluidique 24 est destinée à collaborer avec le dispositif de propulsion 19. Le réducteur 25 étant situé dans le prolongement de la partie de couplage fluidique 24, relativement à l’axe d’élongation X.
[78] Dans une direction perpendiculaire à l’axe d’élongation X, la réducteur 25, et d’une manière l’amplificateur de propulsion 16 dans son ensemble, présente une dimension inférieure au dispositif de propulsion 19, et notamment à son hélice 33.
[79] L’amplificateur de propulsion 16 est couplé fluidiquement et/ou mécaniquement au dispositif de propulsion 19 formé par la chaîne de transmission 35. Ainsi, l’eau mise en mouvement par le dispositif de propulsion 19 et s’écoulant au travers du logement technique du véhicule d’exploration sous-marine 1 s’écoule au mois en partie, et préférentiellement intégralement, au travers de l’amplificateur de propulsion 16.
[80] A cet effet, afin d’autoriser une entrée 34 d’eau depuis une zone située à l’extérieur respectivement du réducteur 25 et de la partie de couplage fluidique 24 vers une zone située à l’intérieur du réducteur 25, la partie de couplage fluidique 24 comporte au moins une ouverture radiale 31 ménagée dans ladite partie de couplage fluidique 24.
[81 ]
[82] Le réducteur 25, et plus généralement l’amplificateur de propulsion 16, est logé dans un logement délimité par la partie supérieure 8 de la coque 7 et par la partie inférieure 9 de ladite coque 7, au niveau d’une partie arrière du véhicule d’exploration sous-marine 1 , située du côté de sa face arrière 4.
[83] La FIGURE 5 illustre une mise en œuvre du véhicule d’exploration sous-marine 1 montré en FIGURE 1 , ledit véhicule d’exploration sous-marine 1 étant montré selon la coupe longitudinale médiane AA. Dans la FIGURE 5, une circulation d’un flux d’eau au travers du véhicule d’exploration sous-marine 1 selon l’invention est représentée au travers de flèches.
[84] La FIGURE 5 montre que le véhicule d’exploration sous-marine 1 conforme au troisième aspect de l’invention comprend un circuit de circulation d’eau 21 logé dans le compartiment technique 20 et destiné à propulser ledit véhicule d’exploration sous-marine 1 . Le circuit de circulation d’eau 21 comprend au moins une bouche d’aspiration d’eau 22 destinée à aspirer un flux d’eau depuis un environnement extérieur au véhicule d’exploration sous-marine 1 vers l’amplificateur de propulsion 16 comme montré par des premières flèches 101 représentant un flux d’eau entrant.
[85] De manière particulièrement avantageuse, l’au moins une bouche d’aspiration d’eau 22 n’est pas ménagée au niveau ou même à proximité du nez 3 du véhicule d’exploration sous-marine 1 . En effet, de manière particulièrement astucieuse et efficace, l’au moins une bouche d’aspiration d’eau 22 est ménagée au niveau de la partie inférieure 9 de la coque 7. Plus particulièrement, relativement à l’axe d’élongation X, l’au moins une bouche d’aspiration est ménagée dans une position intermédiaire entre la machine électrique tournante 36 et l’amplificateur de propulsion 16. Plus particulièrement encore, l’au moins une bouche d’aspiration est ménagée dans une position intermédiaire entre la machine électrique tournante 36 et l’hélice 33 de propulsion. Plus particulièrement encore, l’au moins une bouche d’aspiration est ménagée au niveau de l’arbre de transmission 32.
[86] Le circuit de circulation d’eau 21 autorise une circulation du flux d’eau dans le véhicule d’exploration sous-marine 1 et l’oriente, grâce à la géométrie de la coque 7, au travers de l’amplificateur de propulsion 16 selon l’invention comme montré par des deuxièmes flèches 102. En particulier, l’hélice 33 en rotation permet de générer une accélération du flux d’eau en direction de la face arrière 4 du véhicule d’exploration sous-marine 1 .
[87] Par suite, des ouvertures radiales 31 ménagées dans l’amplificateur de propulsion 16, au niveau d’une partie proximale de l’hélice 33, permet à l’eau ainsi mise en mouvement de pénétrer à l’intérieur du réducteur 25, afin de subir une accélération complémentaire par simple effet de la géométrie du réducteur 25 sur le flux d’eau. Cette orientation de l’eau vers le réducteur 25 est représentée sur la FIGURE 5 par des troisièmes flèches 103. On note ici que l’accélération complémentaire générée par le réducteur 25 est obtenue de manière totalement passive et résulte du simple effet hydrodynamique de la variation de section du réducteur 25 - relativement à l’axe d’élongation X - sur le flux d’eau s’écoulant au travers dudit réducteur 25 et représenté par des quatrièmes flèches 104. [88] Enfin, le circuit de circulation d’eau 21 comprend une bouche d’expulsion d’eau 23 destinée à expulser le flux d’eau en sortie de l’amplificateur de propulsion 16 selon l’invention comme montré par des cinquièmes flèches 105. A cet effet, l’amplificateur de propulsion 16 comporte avantageusement un déflecteur 26 situé dans le prolongement du réducteur 25. Le déflecteur 26 est configuré pour orienter l’eau s’écoulant dans l’amplificateur de propulsion 16 et sortant du réducteur 25 dans une direction différente de l’axe d’élongation X de l’amplificateur de propulsion 16. Le déflecteur 26 est situé au niveau d’une extrémité du réducteur 25 opposée à la partie de couplage fluidique 24, relativement à l’axe d’élongation X. Le déflecteur 26 permet ainsi de réorienter le flux d’eau ainsi mis en forme par le réducteur 25 dans une direction privilégiée et distincte de l’axe d’élongation X. En effet, dans un véhicule d’exploration sous-marine 1 , il est avantageux d’orienter le flux d’eau ainsi mis en forme dans une direction sécante avec l’axe d’élongation X afin de ne pas blesser ou gêner le plongeur utilisant ledit véhicule d’exploration sous-marine 1 .
[89] Comme visible sur la FIGURE 5, le déflecteur 26 comporte une paroi située en regard de l’axe d’élongation X de l’amplificateur de propulsion 16 et faisant face à l’hélice 33. Afin de réorienter le flux d’eau dans une direction non parallèle avec l’axe d’élongation X, en sortie du réducteur 25, la paroi forme un angle non nul avec ledit axe d’élongation X, par exemple supérieur ou égal à 20°. Bien entendu, compte tenu de la géométrie du réducteur 25, la paroi formant le déflecteur 26 peut prendre une forme complexe, et notamment non plane, voire majoritairement concave, afin de réorienter le flux d’air dans une direction différente de l’axe d’élongation X tout en limitant les pertes de charge sur le flux d’eau ainsi généré.
[90] En synthèse, l’invention concerne un réducteur 25 permettant, en sortie d’un dispositif de propulsion 19 d’un véhicule d’exploration sous-marine 1 , d’augmenter la vitesse d’un flux d’eau s’écoulant dans le réducteur 25 et en sortie dudit dispositif de propulsion 19 par la conception et l’application astucieuse d’une géométrie spécifique du réducteur 25 permettant de réduire une surface effective dudit flux d’eau entre une entrée 34 et une sortie du réducteur 25. Un tel amplificateur de propulsion 16 permet ainsi, sans apport mécanique supplémentaire, de produire une accélération du flux d’eau complémentaire à celle produite par le dispositif de propulsion 19 avec lequel l’amplificateur de propulsion 16 collabore. Bien entendu, l’invention concerne aussi un véhicule d’exploration sous-marine 1 embarquant un tel amplificateur de propulsion 16.
[91 ] Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux.

Claims

REVENDICATIONS
[Revendication 1] Amplificateur de propulsion (16) pour un véhicule d’exploration sous-marine (1 ), l’amplificateur de propulsion (16) comportant un réducteur (25) destiné à collaborer avec un dispositif de propulsion (19) du véhicule d’exploration sous-marine (1 ) et destiné à être situé, relativement à une direction d’écoulement de l’eau dans le dispositif de propulsion (19), en aval dudit dispositif de propulsion (19), le réducteur (25) présentant, dans un plan perpendiculaire à un axe d’élongation (X) de l’amplificateur de propulsion (16), une première superficie, prise au niveau d’une sortie de l’amplificateur de propulsion (16), inférieure à une deuxième superficie prise au niveau de l’entrée (34) de l’amplificateur de propulsion (16).
[Revendication 2] Amplificateur de propulsion (16) selon la revendication précédente, dans lequel le réducteur (25) présente, entre une entrée (34) et la sortie dudit amplificateur de propulsion (16), une variation décroissante de superficie, prise dans le plan perpendiculaire à l’axe d’élongation (X) de l’amplificateur de propulsion (16).
[Revendication 3] Amplificateur de propulsion (16) selon la revendication précédente, dans lequel le réducteur (25) présente, entre l’entrée (34) et la sortie, une décroissance continue de superficie, prise dans le plan perpendiculaire à l’axe d’élongation (X) de l’amplificateur de propulsion (16).
[Revendication 4] Amplificateur de propulsion (16) selon la revendication précédente, dans lequel le réducteur (25) prend une forme conique relativement à l’axe d’élongation (X) de l’amplificateur de propulsion (16).
[Revendication 5] Amplificateur de propulsion (16) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’amplificateur de propulsion (16) comporte un déflecteur (26) situé dans le prolongement du réducteur (25), le déflecteur (26) étant configuré pour orienter l’eau s’écoulant dans l’amplificateur de propulsion (16) et sortant du réducteur (25) dans une direction différente de l’axe d’élongation (X) de l’amplificateur de propulsion (16).
[Revendication 6] Amplificateur de propulsion (16) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’amplificateur de propulsion (16) comporte une partie de couplage fluidique (24) formant une entrée (34) fluidique au travers de laquelle l’eau est destinée à s’écouler dans l’amplificateur de propulsion (16), la partie de couplage fluidique (24) étant destinée à collaborer avec le dispositif de propulsion (19) du véhicule d’exploration sous-marine (1 ), le réducteur (25) étant situé dans le prolongement de la partie de couplage fluidique (24).
[Revendication 7] Ensemble de propulsion (100) pour véhicule d’exploration sous-marine (1 ), l’ensemble de propulsion (100) comportant :
- une chaîne de transmission (35) comportant une machine électrique tournante (36) configurée pour générer un couple moteur sur un arbre de transmission (32), et une hélice (33) couplée en rotation à l’arbre ;
- un amplificateur de propulsion (16) selon l’une quelconque des revendications précédentes.
[Revendication 8] Ensemble de propulsion (100) selon la revendication précédente, dans lequel l’ensemble de propulsion (100) est logé dans une enveloppe comportant :
- un boitier (38) logeant au moins partiellement la machine électrique tournante (36) ;
- un carénage (37) logeant au moins en partie l’arbre ;
- un carter (27) logeant au moins partiellement l’hélice (33), le carter (27) collaborant avec le carénage (37) ;
- une partie d’une coque (7) du véhicule d’exploration sous-marine (1) logeant l’amplificateur de propulsion (16),
[Revendication 9] Ensemble de propulsion (100) selon la revendication précédente, dans lequel la partie de la coque (7) du véhicule d’exploration sous-marine (1 ) logeant l’amplificateur de propulsion (16) comporte un système de fixation (17) configuré pour collaborer avec le carter (27).
[Revendication 10] Véhicule d’exploration sous-marine (1 ) comportant :
- l’ensemble de propulsion (100) selon l’une quelconque des revendications 8 ou 9;
- une coque (7) logeant l’ensemble de propulsion (100), la coque (7) s’étendant entre un nez (3) et une face arrière (4) ;
- des poignées (11 ) de préhension de solidaire d’une partie supérieure (8) de la coque (7) ;
- un poste de commande (0) situé d’un côté de la partie supérieure (8) de la coque (7), le poste de commande (0) étant configuré pour afficher des informations relatives au fonctionnement du véhicule d’exploration sous-marine
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN1955069A (zh) * 2005-10-28 2007-05-02 智点科技股份有限公司 浮潜机
JP2007314000A (ja) * 2006-05-24 2007-12-06 Honda Motor Co Ltd 水中スクータ
WO2019088641A1 (fr) * 2017-10-30 2019-05-09 (주)서브테크 Appareil de propulsion destiné à un plongeur

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