WO2024056802A1 - Kalibriertafel-haltevorrichtung - Google Patents

Kalibriertafel-haltevorrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2024056802A1
WO2024056802A1 PCT/EP2023/075298 EP2023075298W WO2024056802A1 WO 2024056802 A1 WO2024056802 A1 WO 2024056802A1 EP 2023075298 W EP2023075298 W EP 2023075298W WO 2024056802 A1 WO2024056802 A1 WO 2024056802A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
holding device
calibration
sensor
designed
calibration board
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/075298
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christian Staengle
Mauro Disaro
Georg Wagner
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102023208894.0A external-priority patent/DE102023208894A1/de
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2024056802A1 publication Critical patent/WO2024056802A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
    • G01B11/272—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes using photoelectric detection means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/041—Allowing quick release of the apparatus
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/043—Allowing translations
    • F16M11/045—Allowing translations adapted to left-right translation movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/24—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/42—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
    • G01B21/042—Calibration or calibration artifacts

Definitions

  • the invention relates to a holding device for attaching and holding calibration panels, which are intended for calibrating driver assistance systems in motor vehicles, to a calibration device.
  • calibration devices that have at least one measuring board (“calibration board”) are used, particularly in the workshop area.
  • At least one optical pattern is formed on the at least one calibration panel, which is optically captured by an image recording device of a driver assistance system to be calibrated in order to calibrate the driver assistance system.
  • the position and orientation of the calibration panel(s) in front of the motor vehicle must be set as precisely as possible to values that are specified by the manufacturer of the driver assistance system to be calibrated.
  • the invention comprises a holding device for attaching and holding a calibration board, in particular an optical calibration board, on a stand of a calibration device, the holding device having: a mechanical connecting device which is designed to connect the holding device to the stand in a movable and possibly lockable manner, so that the holding device is supported by the stand; a holder that allows the calibration board to be attached to the holder; and a sensor device that is designed to provide data that makes it possible to determine the current Determine the position of the holding device on the stand.
  • the holding device also includes a transmitting device and/or an output device.
  • the transmitting device is designed to send out data that makes it possible to determine the current position of the holding device so that this data can be received by a corresponding receiving device.
  • the output device makes it possible to output data and/or instructions to a user of the calibration device.
  • the output device can in particular comprise a display device which enables optical displays to be output to a user. In this way, the current position of the holding device and/or instructions for correctly positioning the holding device can be displayed to the user.
  • the invention also includes a calibration device, in particular a calibration device for calibrating an image recording device of a driver assistance system.
  • the calibration device comprises a stand and at least one holding device according to the invention, which can be attached to the stand.
  • the calibration device can in particular comprise a support or arm which is attached to the stand in a height-adjustable manner.
  • the at least one holding device can be displaceable and possibly fixable on the height-adjustable carrier or arm.
  • the invention further includes a method for determining a position of a calibration board, in particular an optical calibration board, which is attached to a calibration device according to the invention.
  • the method includes using the at least one sensor device to record data that makes it possible to determine the current position of the holding device on the calibration device.
  • the method also includes sending the data, which represent the specific position of the holding device on the calibration device, using a transmitting device and/or outputting or displaying the data using an output device.
  • the invention also includes a method for positioning a calibration board, in particular an optical calibration board, on an inventive Calibration device, wherein the method comprises attaching the calibration panel to the holding device, determining the position of the holding device on the calibration device using a method according to the invention as described above, and changing the position of the holding device until the specific position of the holding device matches a predetermined position.
  • a holding device according to the invention, a calibration device according to the invention and the methods according to the invention make it possible to determine the current position of a calibration board in relation to the stand of the calibration device easily and with high accuracy using the at least one sensor device.
  • the calibration board can be positioned quickly and reliably at a desired or predetermined position on the calibration device. This can reduce the risk of errors when calibrating the driver assistance system, which can result from incorrect positioning of the calibration board.
  • the at least one sensor device comprises at least one optical sensor, which is designed to read an optically readable scale that is attached or designed on the calibration device in order to indicate the current position of the holding device, and thus also the current position of the measuring board the calibration device.
  • the optically readable scale can include a human-readable scale, for example a scale with numbers. Additionally or alternatively, the scale can include a particularly easy-to-read machine-readable scale, for example a barcode (“barcode”).
  • a combination of an optical sensor and an optically readable scale, which can be read from the optical sensor, can be easily implemented since existing optical scales, e.g. tape measures and meter sticks, which are formed on the calibration device, can be used as scales.
  • the at least one optical sensor is designed to detect an optical pattern formed on a floor in order to be able to check the position of the optical pattern on the floor.
  • the optical pattern can in particular be formed on a mat is on the floor.
  • the pattern can be intended to calibrate cameras, for example rear view cameras, of the motor vehicle.
  • the at least one optical sensor can also be designed to optically detect and check the position of at least one radar reflector, which is provided for calibrating radar sensors of the motor vehicle.
  • the holding device has at least one angle sensor, which makes it possible to determine a roll and/or a pitch angle of the carrier.
  • the at least one angle sensor can in particular be equipped with an angle sensor display device which can be read from the at least one optical sensor of the sensor device. In this way, the values determined by the at least one angle sensor can be read automatically and made available for further evaluation.
  • the holding device additionally has a lighting device which is designed to illuminate at least the area of the optically readable scale read by the optical sensor.
  • the illumination device can emit light in the visible range, the infrared range and/or the UV range to illuminate the scale.
  • the at least one sensor device comprises at least one magnetic sensor and/or at least one mechanical sensor.
  • the scale is designed so that it can be read by a magnetic sensor and/or by a mechanical sensor.
  • Magnetic and mechanical sensors work reliably even in unfavorable lighting conditions. Magnetic sensors are also insensitive to contamination and mechanical wear of the scale. They therefore have a high level of operational reliability.
  • the holding device additionally comprises a data processing device which is designed to be used by the at least one Process data provided by the sensor device in order to determine the current position of the holding device on the stand.
  • the current position of the holding device can be determined autonomously by the holding device and, if necessary, displayed on a display device. Setting the desired position of the holding device and the calibration board can thereby be considerably simplified.
  • the data processing device can be provided separately from the holding device. This allows the weight and costs of the holding device to be reduced.
  • the holding device additionally comprises an identification device which makes it possible to identify a calibration board arranged in the holder of the holding device. In this way, the desired position of the holding device on the stand can be determined depending on the calibration board currently in use, which has been identified by the identification device. If necessary, the calibration table used and identified can be recorded for later evaluation, e.g. in a calibration log.
  • the risk of using an incorrect calibration panel that is not suitable for the currently calibrated driver assistance system can be reduced by automatically identifying the currently used calibration panel with the aid of an identification device, and/ or that the currently used calibration board is positioned incorrectly.
  • the identification device comprises an RFID reading device that is designed to read identification data from an RFID element that is attached to the currently used calibration board.
  • the holding device comprises an output device that makes it possible to output data and/or instructions to a user of the calibration device.
  • the output device can in particular comprise a display device which enables optical displays to be output to a user. In this way, the current position of the holding device and/or instructions for correctly positioning the holding device can be displayed to the user. The correct positioning of the holding device can thereby be further simplified, and the risk of errors in positioning can be reduced even further.
  • the output device may also include an acoustic output device which indicates, for example by emitting a signal tone, whether the holding device is correctly positioned.
  • the holding device comprises an input device that makes it possible to enter data and/or commands into the holding device.
  • the data can include, for example, the desired position of the calibration board and/or the type of calibration board currently in use and/or the type of driver assistance system currently being calibrated.
  • the display device is designed as a touch-sensitive screen (“touchscreen”), so that the display device can also be used as an input device.
  • the sensor device comprises a first sensor and a second sensor.
  • the first sensor can be designed to provide data that makes it possible to determine the current position of the holding device along a first direction.
  • the second sensor can be designed to provide data that makes it possible to determine the current position of the holding device along a second direction.
  • the second direction is not aligned parallel to the first direction.
  • the second direction can in particular be aligned orthogonally to the first direction.
  • the first sensor can, for example, be designed to determine the position of the holding device along a horizontal direction.
  • the second sensor can, for example, be designed to determine the position of the Determine holding device along a vertical direction.
  • the second sensor can in particular be designed to determine the height of the holding device above a floor.
  • a first optically readable scale and a second optically readable scale are formed on the calibration device.
  • the at least one holding device has a first optical sensor, which is designed to determine the current position of the holding device along the first direction by reading the first optically readable scale.
  • the at least one holding device also has a second optical sensor, which is designed to determine the current position of the holding device along the second direction by reading the second optically readable scale.
  • the position of the holding device and a measuring board attached to the holding device can be determined in two dimensions or directions.
  • the measuring board attached to the holding device can be positioned particularly easily and reliably with high accuracy at a predetermined position in space.
  • the calibration board has an optical code that can be read by at least one optical sensor of the sensor device.
  • the optical code can be, for example, a barcode (“barcode”) or a QR code.
  • the optical code may contain information about the calibration board that allows the calibration board to be uniquely identified. Alternatively or additionally, the optical code can contain information about the position at which the calibration board is to be positioned on the carrier.
  • the position of the holding device on the carrier can be changed manually or with the aid of a motor provided in the holding device.
  • the holding device can be automatically positioned at a predetermined position using a motor.
  • a holding device that does not have a motor and is therefore positioned manually is lighter in weight and is more cost-effective than a holding device equipped with a motor.
  • the method for adjusting the position of the calibration board on the calibration device includes clearly identifying the calibration board that is attached to the holding device.
  • the desired target position at which the calibration board is to be positioned can then be set or determined depending on the identified calibration board.
  • different calibration panels that are intended for calibrating different driver assistance systems can be positioned at the position intended for the respective calibration panel. The risk of incorrect positioning of the calibration panels can be reduced in this way.
  • the method may in particular include reading data that identifies the calibration board from an RFID element attached to the calibration board. In this way, the calibration board can be identified particularly easily and reliably.
  • Figure 1 shows a schematic representation of a top view of a measuring station with a motor vehicle and a calibration device designed according to the invention.
  • Figure 2 shows a perspective front view of a calibration device designed according to the invention.
  • Figure 3 shows a perspective view of a holding device designed according to the invention.
  • Figure 4 shows an example of an optical sensor that is designed to read a scale attached to the calibration device that extends in the vertical direction.
  • Figure 5 shows a rear view of a measuring board attached to a support, with an optical sensor attached to the holding device.
  • FIG 1 shows a schematic top view of a measuring station 2 with a motor vehicle 4, which is equipped with a driver assistance system 6.
  • the driver assistance system 6 includes an image recording device 8.
  • a calibration device 10 is positioned in front of the motor vehicle 4.
  • the calibration device 10 comprises a calibration board 12, in particular an optical calibration board 12, with an optical pattern not visible in FIG 8 of the driver assistance system 6 to calibrate.
  • an RFID element 48 can be attached to the calibration board 12, which makes it possible to identify the calibration board 12.
  • the calibration board 12 is usually aligned orthogonally to the longitudinal axis F of the motor vehicle 4, as shown in FIG.
  • FIG 2 shows a perspective view of a calibration device 10 designed according to the invention with a calibration board 12 for calibrating a driver assistance system 6, which is installed in a motor vehicle 4, as shown in Figure 1.
  • the calibration device 10 comprises a stand 11 with a column 18 supported on a foot 14, which extends essentially in the vertical direction orthogonally to the floor of the measuring station 2.
  • the foot 14 is equipped with rollers 16, which make it possible to move the stand 11 on the floor of the measuring station 2.
  • Brakes can be provided on the rollers 16.
  • the brakes can be activated to prevent the stand 11 from unintentionally rolling away after the stand 11 has been positioned in a desired position in front of the motor vehicle 4.
  • Leveling elements 15 provided on the foot 14 make it possible to align the foot 14 so that the column 18 extends vertically.
  • a height-adjustable support 20 or arm is attached to the column 18, which extends essentially orthogonally to the column 18 in the horizontal direction.
  • the height-adjustable support 20 is attached to the column 18 in such a way that it can be moved along the column 18. This means that the height of the Carrier 20 adjustable above the floor of the measuring station 2.
  • the height-adjustable support 20 can be fixed at different positions along the column 18, i.e. at different heights above the floor of the measuring station 2.
  • a calibration board 12 is attached to the carrier 20 with the aid of a holding device 22 (see FIG. 3) in such a way that the holding device 22 can be moved together with the calibration board 12 along the carrier 20, i.e. in the horizontal direction.
  • the holding device 22 is covered by the calibration board 12 in FIG.
  • the holding device 22 can be fixed in the desired position on the carrier 20 in order to determine the position of the calibration board 12 along the carrier 20.
  • Figure 3 shows a perspective view of a holding device 22, which is designed according to an exemplary embodiment of the invention.
  • the holding device 22 comprises a mechanical connecting device 24, which is designed to connect the holding device 22 to the carrier 20 and to support it on the carrier 20 in such a way that the holding device 22 is displaceable along the carrier 20.
  • the mechanical connecting device 24 can be designed, for example, as a carriage that can be moved along the carrier 20.
  • the mechanical connecting device 24 can also have rollers (not visible in FIG. 3). in order to improve the mobility of the mechanical connection device 24 along the carrier 20.
  • the mechanical connecting device 24 can also have a releasable fixing device or brake, e.g. a clamping device, which makes it possible to fix, in particular clamp, the mechanical connecting device 24 in a desired position on the carrier 20, so that the mechanical connecting device 24 no longer moves along the Carrier 20 is displaceable when the fixing device or brake is activated.
  • a releasable fixing device or brake e.g. a clamping device, which makes it possible to fix, in particular clamp, the mechanical connecting device 24 in a desired position on the carrier 20, so that the mechanical connecting device 24 no longer moves along the Carrier 20 is displaceable when the fixing device or brake is activated.
  • the mechanical connecting device 24 also has at least one holder 26, which makes it possible to attach a calibration board 12 (not shown in FIG. 3) (see FIG. 2) to the mechanical connecting device 24.
  • the holder 26 can, for example, include one or more magnets that make it possible to attach the calibration board 12 to the holder 26 by magnetic force.
  • the magnets can be permanent magnets.
  • the magnets can also be electromagnets that can be activated and deactivated electrically, so that the calibration board 12 can be fixed to the holder 26 by activating the electromagnets and, if necessary, can be easily detached from the holder 26 by deactivating the electromagnets.
  • the holder 26 can have a mechanical fastening device (not shown in FIG. 3), which makes it possible to attach and fix the calibration board 12 mechanically, for example by clamping and/or by means of a positive connection, to the mechanical connecting device 24.
  • the holding device 22 also includes a sensor device 28, which is designed to provide data that makes it possible to determine the current position of the holding device 22 on the stand 11.
  • the sensor device 28 can, for example, have a (first) optical sensor 29a, in particular a camera, wherein the (first) optical sensor 29a is designed to optically detect or read a scale 30 that is formed on the carrier 20 in order to be able to determine the current position of the holding device 22 along the carrier 20.
  • the scale 30 can, for example, be designed as an optically readable scale that can also be read by a person, as shown in FIG.
  • the scale 30 can also have numbers not shown in FIG.
  • the scale 30 can be designed as a readily machine-readable code, for example as a barcode (“barcode”).
  • barcode a readily machine-readable code
  • the scale 30 can also be designed so that it can be read by a magnetic sensor 29a and/or by a mechanical sensor 29a.
  • the sensor device 28 can also include a second sensor 29b, which is designed to determine the height of the holding device 22 above the floor of the measuring station 2.
  • the second sensor 29b can, for example, be a further optical sensor which is designed to read a second scale 31 attached to the calibration device 10 (see FIG. 2), which extends in the vertical direction.
  • Figure 4 shows an exemplary embodiment of a second optical sensor 29b, which is designed to read a second scale 31 attached to the calibration device 10 and extending in the vertical direction.
  • At least one of the first optical sensor 29a and the second optical sensor 29b can be designed to optically detect an optical code 50, for example a barcode ("barcode") or a QR code, which is formed on the calibration board 12, to make it possible to identify the calibration board 12 based on the optical code 50 attached to the calibration board 12.
  • the optical code 50 can in particular be formed on a back side of the calibration board 12, which faces one of the optical sensors 29a, 29b when the measuring board 12 is attached to the holding device 22.
  • Figure 5 shows a rear view of a measuring board 12 attached to a carrier 20.
  • Figure 5 also shows a holding device 22 with a first optical sensor 29a, which is able to read a scale 30 formed on the carrier 20 in order to determine the position of the holding device 22 with the measuring board 12 along the carrier 20 to be able to determine.
  • the first optical sensor 29a is also capable of capturing an image of an optical code 50 provided on the back of the measurement panel 12, so that the measurement panel 12 is unique based on the image of the optical code 50 captured by the first optical sensor 29a is identifiable.
  • At least one of the first optical sensor 29a and the second optical sensor 29b can also be designed to detect an optical pattern 52 that is formed on the floor of the measuring station 2 in front of the calibration device 10 in order to determine the position of the optical pattern 52 on the To be able to determine the floor of measuring point 2.
  • the optical pattern 52 can be intended, for example, to calibrate cameras, in particular rear-view cameras, of the motor vehicle.
  • the optical pattern 52 can in particular be formed on a mat 54 which is placed in front of the calibration device 10 on the floor of the measuring station 2, as shown in FIG.
  • At least one angle sensor 56 can also be provided on the carrier 20 or on the holding device 22, which makes it possible to determine the roll and/or pitch angle of the carrier 20.
  • the angle sensor 56 may include an acceleration sensor that detects the effect of the acceleration of gravity (gravity) on the angle sensor 56.
  • Two angle sensors 56 can also be provided, one of which is designed to determine the roll angle of the carrier 20 and the other of which is designed to determine the pitch angle of the carrier 20.
  • the at least one angle sensor 56 can be designed to transmit its measurement result wirelessly, for example via WLAN or Bluetooth®, or wired, for example via a USB connection, to the sensor device 28 or to an external evaluation device.
  • the at least one angle sensor 56 can also be equipped with an angle sensor display device, for example with an LCD display or with an LED display, the angle sensor display device being arranged in the field of view of one of the optical sensors 29a, 29b in such a way that on the Angle sensor display device displayed values can be read from the optical sensor 29a, 29b. In this way they can at least have one of them Angle sensor 56 measured values determined by the optical sensor 29a, 29b are read and made available for evaluation.
  • an angle sensor display device for example with an LCD display or with an LED display
  • the angle sensor display device being arranged in the field of view of one of the optical sensors 29a, 29b in such a way that on the Angle sensor display device displayed values can be read from the optical sensor 29a, 29b. In this way they can at least have one of them Angle sensor 56 measured values determined by the optical sensor 29a, 29b are read and made available for evaluation.
  • the second sensor 29b can also be designed as a magnetic sensor or as a mechanical sensor in order to read a correspondingly designed magnetic or mechanical second scale 31.
  • the second sensor 29b can also be designed as an ultrasonic sensor, which makes it possible to determine the height of the holding device 22 above the floor of the measuring station 2 by measuring the transit time of an ultrasonic signal between the second sensor 29b and the floor of the measuring station 2. If the second sensor 29b is designed as an ultrasonic sensor, the second scale 31 can be dispensed with.
  • the holding device 22 also includes a data transmission device 34, in particular a transmitting device, which is designed to send out the data provided by the sensor device 28, which make it possible to determine the current position of the holding device 22 on the carrier 20, and in this way to an external device 36 to transmit.
  • a data transmission device 34 in particular a transmitting device, which is designed to send out the data provided by the sensor device 28, which make it possible to determine the current position of the holding device 22 on the carrier 20, and in this way to an external device 36 to transmit.
  • the holding device 22 can also include a receiving device 35, which makes it possible to receive data from the external device 36.
  • the data can in particular be transmitted wirelessly, for example via a Bluetooth® connection, a WLAN connection or a radio connection in the UHF band.
  • the data can also be transmitted between the holding device 22 and the external device 36 via a cable connection (not shown in the figures), for example via a USB connection or another serial data connection.
  • Both the data provided by the sensor device 28 (“raw data”) and data processed in a control unit 32 of the holding device 22 can be transmitted to the external device 36.
  • the control unit 32 can in particular comprise a data processing device 38, for example with a microprocessor, which is designed to process the raw data supplied by the at least one sensor device 28 in order to determine the current position of the holding device 22 on the stand 11 to determine.
  • a data processing device 38 for example with a microprocessor, which is designed to process the raw data supplied by the at least one sensor device 28 in order to determine the current position of the holding device 22 on the stand 11 to determine.
  • a data processing device 38 for example with a microprocessor, which is designed to process the raw data supplied by the at least one sensor device 28 in order to determine the current position of the holding device 22 on the stand 11 to determine.
  • image processing and image evaluation methods such as computer-aided pattern recognition, as well as artificial intelligence (“deep learning”) methods can be used.
  • the holding device 22 also has a display device 40, which makes it possible to display data supplied by the sensor device 28 and/or data provided by the data processing device 38 in such a way that they can be read by a user.
  • the current position of the holding device 22 along the carrier 20, as determined from the data supplied by the sensor device 28, can be displayed on the display device 40. If it has been determined by the sensor device 28, the height of the holding device 22 above the floor of the measuring station 2 can also be displayed.
  • a target position at which the holding device 22 is to be positioned can also be displayed.
  • the difference between the current position and the target position and/or instructions to the user for moving the holding device 22 along the carrier 20 or along the column 18 can also be displayed.
  • arrows can be displayed on the display device 40, which inform the user in which direction the holding device 22 must be moved in order to position it at a predetermined target position.
  • a confirmation that the current position of the holding device 22 is correct can also be displayed on the display device 40 when the holding device 22 is at the desired target position.
  • the confirmation and/or the instructions for moving the holding device 22 can alternatively or additionally be output as acoustic signals by an acoustic output device 42.
  • the holding device 22 can also have an input device 44, for example a keyboard, which allows the user to enter data, for example a desired target position and/or information about the currently used one Calibration board 12 and/or information about the driver assistance system 6 to be calibrated.
  • an input device 44 for example a keyboard, which allows the user to enter data, for example a desired target position and/or information about the currently used one Calibration board 12 and/or information about the driver assistance system 6 to be calibrated.
  • the display device 40 can in particular be designed as a touch-sensitive screen (“touchscreen”), so that the display device 40 can also be used as an input device 44.
  • touchscreen touch-sensitive screen
  • the holding device 22 can additionally have a calibration board identification device 46, which makes it possible to identify a calibration board 12 attached to the holding device 22.
  • the identification device 46 can, for example, comprise an RFID reading device which is designed to read identification data from an RFID element 48 (see FIG. 1) which is attached to the calibration board 12.
  • An identification device 46 for reading data from an RFID element 48 attached to the calibration panel 12 is not required if the identification of the calibration panel 12 is carried out by an optical code 50 attached to the calibration panel 12 or formed on the calibration panel 12 , which can be read by one of the optical sensors 29a, 29b, as previously described.
  • the identification data can in particular include information about the calibration board 12, which can be used to calibrate the driver assistance system 6.
  • the identification data can also contain information about the correct position of the calibration board 12 on the calibration device 10.
  • the identification data can also contain an identifier that uniquely identifies the calibration table 12 and thus makes it possible to take the data required for calibrating the driver assistance system 6 from a table (“look-up table”) and/or from a database, in which the required data for a large number of optical calibration panels 12 are stored.
  • a table (“look-up table”) and/or from a database, in which the required data for a large number of optical calibration panels 12 are stored.
  • This table or database can be stored locally in the holding device 22.
  • the table or database can also be stored separately from the holding device 22, for example in the external device 36, and can be accessed via the data connection.
  • the table or database can also stored outside the measuring station 2, in particular in a central server of the manufacturer, and can be accessed, for example, via the Internet. It is also possible for a local database with the required data to be stored in the external device 36, which is updated as needed or at regular intervals, for example via the Internet.
  • the identification device 46 can be designed to be pluggable, for example in the form of a USB plug, so that the holding device 22 can be specifically equipped with an identification device 46 by plugging in the identification device 46 if this is desired, in particular if the calibration device 10 alternates with different calibration boards 12 is used.
  • a pluggable identification device 46 makes it possible to provide the identification device 46 as an option, whereby the identification device 46 can be dispensed with in order to reduce the costs for the calibration device 10 if no identification device 46 is required, for example because the calibration device 10 always uses the same calibration board 12 is used.
  • the holding device 22 also includes a control unit 32, which includes, for example, the data processing device 38 for processing the data supplied by the at least one sensor device 28.
  • the control unit 32 can also be designed to control the sensor device 28, the transmitting device 34, the receiving device 35, the display device 40, the acoustic output device 42, the input device 44 and the identification device 46 and the communication between these devices 28, 34, 35 , 40, 42, 44 to coordinate.
  • the holding device 22 can also include an electrical energy source 33, for example an electric rechargeable battery, an electric battery or a solar cell, which is designed to control the sensor device 28, the transmitting device 34, the receiving device 35, the display device 40, the acoustic output device 42, the Input device 44 and the identification device 46 to be supplied with electrical energy.
  • an electrical energy source 33 for example an electric rechargeable battery, an electric battery or a solar cell, which is designed to control the sensor device 28, the transmitting device 34, the receiving device 35, the display device 40, the acoustic output device 42, the Input device 44 and the identification device 46 to be supplied with electrical energy.
  • the senor device 28 the transmitter device 34, the
  • Receiving device 35, the display device 40, the acoustic output Device 42, the input device 44 and the identification device 46 can also be supplied with electrical energy via a cable connection (not shown in the figures), for example a USB cable, from an external energy source, in particular from an electrical power supply.
  • a cable connection not shown in the figures, for example a USB cable, from an external energy source, in particular from an electrical power supply.
  • a holding device 22 With a holding device 22 according to the invention, positioning a calibration board 12 on a calibration device 10 can be considerably simplified. In addition, the risk of incorrect positioning of the calibration board 12 and thus the risk of incorrect calibration of the driver assistance system 6 can be significantly reduced. In this way, the reliability of the calibration can be significantly improved.

Abstract

Eine Haltevorrichtung (22) zum Anbringen und Halten einer Kalibriertafel (12) an einem Ständer (11) umfasst eine mechanische Verbindungsvorrichtung (24), die dazu ausgebildet ist, die Haltevorrichtung (22) mit dem Ständer (11) zu verbinden; eine Halterung (26), die es ermöglicht, die Kalibriertafel (12) an der Haltevorrichtung (22) zu befestigen; eine Sensorvorrichtung (28), die dazu ausgebildet ist, Daten bereitzustellen, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) an dem Ständer (11) zu bestimmen; und eine Sendevorrichtung (34), die dazu ausgebildet ist, die Daten auszusenden, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) zu bestimmen.

Description

Beschreibung
Titel
Kalibriertafel-Haltevorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung zum Anbringen und Halten Kalibriertafeln, die zum Kalibrieren von Fahrer-Assistenzsystemen in Kraftfahrzeugen vorgesehen sind, an einer Kalibriervorrichtung .
Stand der Technik
Zum Kalibrieren Fahrerassistenzsystemen, die in Kraftfahrzeugen verbaut sind, werden insbesondere im Werkstattbereich Kalibriervorrichtungen eingesetzt, die wenigstens eine Messtafel ("Kalibriertafel") aufweisen. Auf der wenigstens einen Kalibriertafel ist wenigstens ein optisches Muster ausgebildet, das von einer Bildaufnahmevorrichtung eines zu kalibrierenden Fahrer-Assistenzsystems optisch erfasst wird, um das Fahrer-Assistenzsystem zu kalibrieren.
Um ein Fahrer-Assistenzsystem mit der erforderlichen Genauigkeit kalibrieren zu können, müssen die Position und die Ausrichtung der Kalibriertafel (n) vor dem Kraftfahrzeug möglichst genau auf Werte eingestellt werden, die vom Hersteller des zu kalibrierenden Fahrer-Assistenzsystems vorgegeben sind.
Offenbarung der Erfindung
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, das Positionieren von Kalibriertafeln, die zum Kalibrieren von Fahrer-Assistenzsystemen vorgesehen sind, vor einem Kraftfahrzeug zu verbessern und insbesondere zu vereinfachen.
Die Erfindung umfasst eine Haltevorrichtung zum Anbringen und Halten einer Kalibriertafel, insbesondere einer optischen Kalibriertafel, an einem Ständer einer Kalibriervorrichtung, wobei die Haltevorrichtung aufweist: eine mechanische Verbindungsvorrichtung, die dazu ausgebildet ist, die Haltevorrichtung beweglich und ggf. arretierbar mit dem Ständer zu verbinden, so dass die Haltevorrichtung von dem Ständer abgestützt wird; eine Halterung, die es ermöglicht, die Kalibriertafel an der Haltevorrichtung anzubringen; und eine Sensorvorrichtung, die dazu ausgebildet ist, Daten bereitzustellen, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung an dem Ständer zu bestimmen. Die Haltevorrichtung umfasst auch eine Sendevorrichtung und/oder eine Ausgabevorrichtung.
Die Sendevorrichtung ist dazu ausgebildet, Daten auszusenden, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung zu bestimmen, so dass diese Daten von einer korrespondierenden Empfangsvorrichtung empfangen werden können.
Die Ausgabevorrichtung ermöglicht es, Daten und/oder Anweisungen an einen Benutzer der Kalibriervorrichtung auszugeben. Die Ausgabevorrichtung kann insbesondere eine Anzeigevorrichtung umfassen, die er ermöglicht, optische Anzeigen an einen Benutzer auszugeben. Auf diese Weise können dem Benutzer die aktuelle Position der Haltevorrichtung und/oder Anweisungen zum korrekten Positionieren der Haltevorrichtung angezeigt werden.
Die Erfindung umfasst auch eine Kalibriervorrichtung, insbesondere eine Kalibriervorrichtung zum Kalibrieren einer Bildaufnahmevorrichtung eines Fahrerassistenzsystems. Die Kalibriervorrichtung umfasst einen Ständer und wenigstens eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung, die an dem Ständer anbringbar ist. Die Kalibriervorrichtung kann insbesondere einen Träger oder Arm umfassen, der höhenverstellbar an dem Ständer angebracht ist. Die wenigstens eine Haltevorrichtung kann verschiebbar und ggf. fixierbar an dem höhenverstellbaren Träger oder Arm anbringbar sein.
Die Erfindung umfasst darüber hinaus ein Verfahren zum Bestimmen einer Position einer Kalibriertafel, insbesondere einer optischen Kalibriertafel, die an einer erfindungsgemäßen Kalibriervorrichtung angebracht ist. Das Verfahren umfasst, mit Hilfe der wenigstens einen Sensorvorrichtung Daten zu erfassen, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung an der Kalibriervorrichtung zu bestimmen. Das Verfahren umfasst darüber hinaus, die Daten, welche die bestimmte Position der Haltevorrichtung an der Kalibriervorrichtung repräsentieren, mit einer Sendevorrichtung auszusenden und/oder die Daten mit Hilfe einer Ausgabevorrichtung auszugeben bzw. anzuzeigen.
Die Erfindung umfasst auch ein Verfahren zum Positionieren einer Kalibriertafel, insbesondere einer optischen Kalibriertafel, an einer erfindungsgemäßen Kalibriervorrichtung, wobei das Verfahren umfasst, die Kalibriertafel an der Haltevorrichtung anzubringen, die Position der Haltevorrichtung an der Kalibriervorrichtung mit einem erfindungsgemäßen Verfahren, wie es zuvor beschrieben worden ist, zu bestimmen und die Position der Haltevorrichtung zu verändern, bis die bestimmte Position der Haltevorrichtung mit einer vorgegebenen Position übereinstimmt.
Eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung, eine erfindungsgemäßen Kalibriervorrichtung und die erfindungsgemäßen Verfahren ermöglichen es, die aktuelle Position einer Kalibriertafel in Bezug auf den Ständer der Kalibriervorrichtung mit Hilfe der wenigstens einen Sensorvorrichtung einfach und mit hoher Genauigkeit zu bestimmen.
Die Kalibriertafel kann auf diese Weisen schnell und zuverlässig an einer gewünschten bzw. vorgegebenen Position an der Kalibriervorrichtung positioniert werden. Dadurch kann die Gefahr von Fehlern bei der Kalibrierung des Fahrer- Assistenzsystems, die sich aus einer fehlerhaften Positionierung der Kalibriertafel ergeben können, reduziert werden.
In einer Ausführungsform umfasst die wenigstens eine Sensorvorrichtung wenigstens einen optischen Sensor, der dazu ausgebildet ist, eine optisch ablesbare Skala, die an der Kalibriervorrichtung angebracht oder ausgebildet ist, abzulesen, um die aktuelle Position der Haltevorrichtung, und damit auch die aktuelle Position der Messtafel an der Kalibriervorrichtung, zu bestimmen. Die optisch ablesbare Skala kann eine von einem Menschen ablesbare Skala, z.B. eine Skala mit Ziffern, umfassen. Zusätzlich oder alternativ kann die Skala eine besonders gut maschinenlesbare Skala, z.B. einen Strichcode ("Barcode"), umfassen.
Eine Kombination aus einem optischen Sensor und einer optisch ablesbaren Skala, die von dem optischen Sensor ablesbar ist, ist einfach realisierbar, da als Skalen bereits vorhandene optische Skalen, z.B. Maßbänder und Meterstäbe, die an der Kalibriervorrichtung ausgebildet sind, verwendet werden können.
In einer Ausführungsform ist der wenigstens eine optische Sensor dazu ausgebildet, ein auf einem Boden, ausgebildetes optisches Muster zu erfassen, um die Position des optischen Musters auf dem Boden überprüfen zu können. Das optische Muster kann insbesondere auf einer Matte ausgebildet sein, die sich auf dem Boden befindet. Das Muster kann dazu vorgesehen sein, Kameras, beispielsweise Rückfahrkameras, des Kraftfahrzeug zu kalibrieren.
Der wenigstens eine optische Sensor kann auch dazu ausgebildet sein, die Position wenigstens eines Radarreflektors, der zum Kalibrieren von Radarsensoren des Kraftfahrzeug vorgesehen ist, optisch zu erfassen und zu überprüfen.
In einer Ausführungsform weist die Haltevorrichtung wenigstens einen Winkelsensor auf, der es ermöglicht, einen Roll- und/oder einen Nickwinkel des Trägers zu bestimmen. Der wenigstens eine Winkelsensor kann insbesondere mit einer Winkelsensor-Anzeigevorrichtung ausgestattet sein, die von dem wenigstens einen optischen Sensor der Sensorvorrichtung ablesbar ist. So können die von dem wenigstens einen Winkelsensor ermittelten Werte automatisch abgelesen und zur weiteren Auswertung zur Verfügung gestellt werden.
In einer Ausführungsform weist die Haltevorrichtung zusätzlich eine Beleuchtungsvorrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, wenigstens den von dem optischen Sensor jeweils abgelesenen Bereich der optisch ablesbaren Skala zu beleuchten. In Abhängigkeit von der Empfindlichkeit des optischen Sensors kann die Beleuchtungsvorrichtung Licht im sichtbaren Bereich, im Infrarotbereich und/oder im UV-Bereich aussenden, um die Skala zu beleuchten.
In einer Ausführungsform umfasst die wenigstens eine Sensorvorrichtung wenigstens einen magnetischen Sensor und/oder wenigstens einen mechanischen Sensor. In einer solchen Ausführungsform ist die Skala so ausgebildet, dass sie von einem magnetischen Sensor und/oder von einem mechanischen Sensor ablesbar ist.
Magnetische und mechanische Sensoren arbeiten auch bei ungünstigen Lichtverhältnissen zuverlässig. Magnetische Sensoren sind darüber hinaus unempfindlich gegenüber einer Verschmutzungen und einer mechanischen Abnutzung der Skala. Sie weisen daher eine hohe Betriebssicherheit auf.
In einer Ausführungsform umfasst die Haltevorrichtung zusätzlich eine Datenverarbeitungsvorrichtung, die dazu ausgebildet ist, die von der wenigstens einen Sensorvorrichtung zur Verfügung gestellten Daten zu verarbeiten, um die aktuelle Position der Haltevorrichtung an dem Ständer zu bestimmen.
Auf diese Weise kann die aktuelle Position der Haltevorrichtung von der Haltevorrichtung autonom bestimmt und ggf. auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden. Das Einstellen der gewünschten Position der Haltevorrichtung und der Kalibriertafel kann dadurch erheblich vereinfacht werden.
In einer alternativen Ausführungsform kann die Datenverarbeitungsvorrichtung separat von der Haltevorrichtung vorgesehen sein. Dadurch können das Gewicht und die Kosten der Haltevorrichtung reduziert werden.
In einer Ausführungsform umfasst die Haltevorrichtung zusätzlich eine Identifikationsvorrichtung, die es ermöglicht, eine in der Halterung der Haltevorrichtung angeordnete Kalibriertafel zu identifizieren. Auf diese Weise kann die gewünschte Position der Haltevorrichtung an dem Ständer in Abhängigkeit von der aktuell verwendeten Kalibriertafel, die von der Identifikationsvorrichtung identifiziert worden ist, bestimmt werden. Bei Bedarf kann die verwendete und identifizierte Kalibriertafel für eine spätere Auswertung, z.B. in einem Protokoll der Kalibrierung, protokolliert werden.
Insbesondere bei Kalibriersystemen, die wechselweise mit verschiedenen Kalibriertafeln verwendet werden, kann durch automatisches Identifizieren der aktuell verwendeten Kalibriertafel mit Hilfe einer Identifikationsvorrichtung das Risiko reduziert werden, dass eine falsche Kalibriertafel verwendet wird, die nicht für das aktuell kalibrierte Fahrer-Assistenzsystem geeignet ist, und/oder dass die aktuell verwendete Kalibriertafel falsch positioniert wird.
In einer Ausführungsform umfasst die Identifikationsvorrichtung eine RFID- Lesevorrichtung, die dazu ausgebildet ist, Identifikationsdaten aus einem RFID- Element auszulesen, das an der aktuell verwendeten Kalibriertafel angebrachte ist. Durch das Verwenden von RFID-Elementen, die an den Kalibriertafeln angebracht sind, und einer RFID-Lesevorrichtung, die an der Haltevorrichtung vorgesehen ist, um die an den Kalibriertafeln angebrachten RFID-Elemente auszulesen, können unterschiedliche Kalibriertafeln einfach, schnell und zuverlässig identifiziert werden. In einer Ausführungsform umfasst die Haltevorrichtung eine Ausgabevorrichtung, die es ermöglicht, Daten und/oder Anweisungen an einen Benutzer der Kalibriervorrichtung auszugeben. Die Ausgabevorrichtung kann insbesondere eine Anzeigevorrichtung umfassen, die er ermöglicht, optische Anzeigen an einen Benutzer auszugeben. Auf diese Weise können dem Benutzer die aktuelle Position der Haltevorrichtung und/oder Anweisungen zum korrekten Positionieren der Haltevorrichtung angezeigt werden. Das korrekte Positionieren der Haltevorrichtung kann dadurch noch weiter vereinfacht werden, und die Gefahr von Fehlern bei der Positionierung kann noch weiter reduziert werden.
Die Ausgabevorrichtung kann auch eine akustische Ausgabevorrichtung umfassen, die, beispielsweise durch Ausgeben eines Signaltons, anzeigt, ob die Haltevorrichtung korrekt positioniert ist.
In einer Ausführungsform umfasst die Haltevorrichtung eine Eingabevorrichtung, die es ermöglicht, Daten und/der Befehle in die Haltevorrichtung einzugeben. Die Daten können beispielsweise die gewünschte Position der Kalibriertafel und/oder den Typ der aktuell verwendeten Kalibriertafel und/oder den Typ des aktuell zu kalibrierenden Fahrer-Assistenzsystems umfassen.
In einer Ausführungsform ist die Anzeigevorrichtung als berührungsempfindlicher Bildschirm ("Touchscreen") ausgebildet, so dass die Anzeigevorrichtung auch als Eingabevorrichtung eingesetzt werden kann.
In einer Ausführungsform umfasst die Sensorvorrichtung einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor. Der erste Sensor kann dazu ausgebildet sein, Daten zu liefern, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung entlang einer ersten Richtung zu bestimmen. Der zweite Sensor kann dazu ausgebildet sein, Daten zu liefern, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung entlang einer zweiten Richtung zu bestimmen.
Die zweite Richtung ist dabei nicht parallel zur ersten Richtung ausgerichtet. Die zweite Richtung kann insbesondere orthogonal zur ersten Richtung ausgerichtet sein.
Der erste Sensor kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, die Position der Haltevorrichtung entlang einer horizontalen Richtung zu bestimmen. Der zweite Sensor kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, die Position der Haltevorrichtung entlang einer vertikalen Richtung zu bestimmen. Der zweite Sensor kann insbesondere dazu ausgebildet sein, die Höhe der Haltevorrichtung über einem Boden zu bestimmen.
In einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Kalibriervorrichtung sind an der Kalibriervorrichtung eine erste optisch ablesbare Skala und eine zweite optisch ablesbare Skala ausgebildet. In dieser Ausführungsform weist die wenigstens eine Haltevorrichtung einen ersten optischen Sensor auf, der dazu ausgebildet ist, durch Ablesen der ersten optisch ablesbaren Skala die aktuelle Position der Haltevorrichtung entlang der ersten Richtung zu bestimmen. Die wenigstens eine Haltevorrichtung weist darüber hinaus einen zweiten optischen Sensor auf, der dazu ausgebildet ist, durch Ablesen der zweiten optisch ablesbaren Skala die aktuelle Position der Haltevorrichtung entlang der zweiten Richtung zu bestimmen.
Mit wenigstens zwei Sensoren kann die Position der Haltevorrichtung und einer an der Haltevorrichtung angebrachten Messtafel in zwei Dimensionen bzw. Richtungen bestimmt werden. Dadurch kann die an der Haltevorrichtung angebrachte Messtafel besonders einfach und zuverlässig mit hoher Genauigkeit an einer vorgegebenen Position im Raum positioniert werden.
In einer Ausführungsform weist die Kalibriertafel einen optischen Code auf, der von wenigstens einem optischen Sensor der Sensorvorrichtung ablesbar ist. Der optische Code kann beispielsweise ein Strichcode ("Barcode") oder ein QR-Code sein. Der optische Code kann Informationen über die Kalibriertafel enthalten, die es ermöglichen, die Kalibriertafel eindeutig zu identifizieren. Alternativ oder zusätzlich kann der optische Code Informationen darüber enthalten, an welcher Position die Kalibriertafel an dem Träger zu positionieren ist.
In einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Einstellen der Position einer Kalibriertafel an einer Kalibriervorrichtung kann die Position der Haltevorrichtung an dem Träger manuell oder mit Hilfe eines in der Haltevorrichtung vorgesehenen Motors verändert werden.
Durch einen Motor kann die Haltevorrichtung automatisch an einer vorgegebenen Position positioniert werden. Einer Haltevorrichtung, die keinen Motor aufweist und daher manuell positioniert wird, hat ein geringeres Gewicht und ist kostengünstiger als eine Haltevorrichtung, die mit einem Motor ausgestattet ist.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Einstellen der Position der Kalibriertafel an der Kalibriervorrichtung, die Kalibriertafel, die an der Haltevorrichtung angebracht ist eindeutig zu identifizieren. Die gewünschte Zielposition, an der die Kalibriertafel zu positionieren ist, kann dann in Abhängigkeit von der identifizierten Kalibriertafel festgelegt bzw. bestimmt werden. Auf diese Weise können unterschiedliche Kalibriertafeln, die zum Kalibrieren verschiedener Fahrer-Assistenzsysteme vorgesehen sind, an der für die jeweilige Kalibriertafel vorgesehenen Position positioniert werden. Die Gefahr einer fehlerhaften Positionierung der Kalibriertafeln kann so reduziert werden.
Das Verfahren kann insbesondere umfassen, Daten, welche die Kalibriertafel identifizieren, von einem an der Kalibriertafel angebrachten RFID-Element zu lesen. Auf diese Weise kann die Kalibriertafel besonders einfach und zuverlässig identifiziert werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben.
Kurze Beschreibung der Figuren
Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Draufsicht auf einen Messplatz mit einem Kraftfahrzeug und einer erfindungsgemäß ausgebildeten Kalibriervorrichtung.
Figur 2 zeigt eine perspektivische Frontansicht einer erfindungsgemäß ausgebildeten Kalibriervorrichtung.
Figur 3 zeigt eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäß ausgebildeten Haltevorrichtung.
Figur 4 zeigt ein Beispiel für einen optischen Sensor, der dazu ausgebildet ist, eine an der Kalibriervorrichtung angebrachte Skala, die sich in vertikaler Richtung erstreckt, abzulesen. Figur 5 zeigt eine Rückansicht einer an einem Träger angebrachten Messtafel, mit einem an der Haltevorrichtung angebrachten optischen Sensor.
Figure imgf000011_0001
Figur 1 zeigt in einer schematischen Draufsicht einen Messplatz 2 mit einem Kraftfahrzeug 4, das mit einem Fahrer-Assistenzsystem 6 ausgestattet ist. Das Fahrer-Assistenzsystem 6 umfasst eine Bildaufnahmevorrichtung 8.
Vor dem Kraftfahrzeug 4 ist eine Kalibriervorrichtung 10 positioniert. Die Kalibriervorrichtung 10 umfasst eine Kalibriertafel 12, insbesondere eine optische Kalibriertafel 12, mit einem in der Figur 1 nicht sichtbaren optischen Muster (siehe Figur 2), das von der Bildaufnahmevorrichtung 8 optisch erfassbar ist, um das Fahrer-Assistenzsystem 6 und/oder die Bildaufnahmevorrichtung 8 des Fahrer-Assistenzsystems 6 zu kalibrieren. Optional kann an der Kalibriertafel 12 ein RFID-Element 48 angebracht sein, dass es ermöglicht, die Kalibriertafel 12 zu identifizieren.
Die Kalibriertafel 12 wird üblicherweise orthogonal zur Längsachse F des Kraftfahrzeug 4 ausgerichtet, wie es in der Figur 1 gezeigt ist.
Figur 2 zeigt eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäß ausgebildeten Kalibriervorrichtung 10 mit einer Kalibriertafel 12 zum Kalibrieren eines Fahrer- Assistenzsystems 6, das in einem Kraftfahrzeug 4 verbaut ist, wie es in der Figur 1 gezeigt ist.
Die Kalibriervorrichtung 10 umfasst einen Ständer 11 mit einer auf einem Fuß 14 abgestützte Säule 18, die sich im Wesentlichen in vertikaler Richtung orthogonal zum Boden des Messplatzes 2 erstreckt.
Der Fuß 14 ist mit Rollen 16 ausgestattet, die es ermöglichen, den Ständer 11 auf dem Boden des Messplatzes 2 zu bewegen.
An den Rollen 16 können, in der Figur 2 nicht gezeigte, Bremsen vorgesehen sein. Die Bremsen können aktiviert werden, um ein unbeabsichtigtes Wegrollen des Ständers 11 zu verhindern, nachdem der Ständer 11 in einer gewünschten Position vor dem Kraftfahrzeug 4 positioniert worden ist. An dem Fuß 14 vorgesehene Nivellierelemente 15 ermöglichen es, den Fuß 14 so auszurichten, dass sich die Säule 18 senkrecht erstreckt.
An der Säule 18 ist ein höhenverstellbarer Träger 20 oder Arm angebracht, der sich im Wesentlichen orthogonal zur Säule 18 in horizontaler Richtung erstreckt Der höhenverstellbare Träger 20 ist so an der Säule 18 angebracht, dass er entlang der Säule 18 verschiebbar ist Dadurch ist die Höhe des Trägers 20 über dem Boden des Messplatzes 2 einstellbar.
Der höhenverstellbare Träger 20 kann an verschiedenen Positionen entlang der Säule 18, d.h. in verschiedenen Höhen über dem Boden des Messplatzes 2, fixiert werden.
An dem Träger 20 ist mit Hilfe einer Haltevorrichtung 22 (siehe Figur 3) eine Kalibriertafel 12 so angebracht, dass die Haltevorrichtung 22 zusammen mit der Kalibriertafel 12 entlang des Trägers 20, d.h. in horizontaler Richtung, verschiebbar ist. Die Haltevorrichtung 22 wird in der Figur 2 von der Kalibriertafel 12 verdeckt.
Die Haltevorrichtung 22 kann in der gewünschten Position an dem Träger 20 fixiert werden, um die Position des Kalibriertafel 12 entlang des Trägers 20 festzulegen.
Vor der Kalibriervorrichtung 10 befindet sich eine Matte 54, auf der ein optisches Muster 52 ausgebildet ist.
Figur 3 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Haltevorrichtung 22, die gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgebildet ist.
Die Haltevorrichtung 22 umfasst eine mechanische Verbindungsvorrichtung 24, die dazu ausgebildet ist, die Haltevorrichtung 22 so mit dem Träger 20 zu verbinden und auf dem Träger 20 abzustützen, dass die Haltevorrichtung 22 entlang des Träges 20 verschiebbar ist.
Die mechanische Verbindungsvorrichtung 24 kann beispielsweise als Schlitten ausgebildet sein, der entlang des Träges 20 verschiebbar ist. Die mechanische Verbindungsvorrichtung 24 kann auch (in der Figur 3 nicht sichtbare) Rollen aufweisen, um die Beweglichkeit der mechanischen Verbindungsvorrichtung 24 entlang des Trägers 20 zu verbessern.
Die mechanische Verbindungsvorrichtung 24 kann auch eine lösbare Fixiervorrichtung oder Bremse, z.B. eine Klemmvorrichtung, aufweisen, die es ermöglicht, die mechanische Verbindungsvorrichtung 24 in einer gewünschten Position an dem Träger 20 zu fixieren, insbesondere festzuklemmen, so dass die mechanische Verbindungsvorrichtung 24 nicht länger entlang des Trägers 20 verschiebbar ist, wenn die Fixiervorrichtung bzw. Bremse aktiviert ist.
Die mechanische Verbindungsvorrichtung 24 weist auch wenigstens eine Halterung 26 auf, die es ermöglicht, eine (in der Figur 3 nicht gezeigte) Kalibriertafel 12 (siehe Figur 2) an der mechanischen Verbindungsvorrichtung 24 zu befestigen.
Die Halterung 26 kann beispielsweise einen oder mehrere Magnete umfassen, die es ermöglichen, die Kalibriertafel 12 durch Magnetkraft an der Halterung 26 zu befestigen. Die Magnete können Permanentmagnete sein. Die Magnete können auch Elektromagnete sein, die elektrisch aktivierbar und deaktivierbar sind, so dass die Kalibriertafel 12 durch Aktivieren der Elektromagnete an der Halterung 26 fixiert und bei Bedarf durch Deaktivieren der Elektromagnete leicht wieder von der Halterung 26 gelöst werden kann.
Alternativ oder zusätzlich kann die Halterung 26 eine (in der Figur 3 nicht gezeigte) mechanische Befestigungsvorrichtung aufweisen, die es ermöglicht, die Kalibriertafel 12 mechanisch, z.B. durch Klemmen und/oder durch eine formschlüssige Verbindung, an der mechanischen Verbindungsvorrichtung 24 anzubringen und zu fixieren.
Die Haltevorrichtung 22 umfasst darüber hinaus eine Sensorvorrichtung 28, die dazu ausgebildet ist, Daten bereitzustellen, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung 22 an dem Ständer 11 zu bestimmen.
Die Sensorvorrichtung 28 kann zum Beispiel einen (ersten) optischen Sensor 29a, insbesondere eine Kamera, aufweisen, wobei der (erste) optische Sensor 29a dazu ausgebildet ist, eine Skala 30, die an dem Träger 20 ausgebildet ist, optisch zu erfassen bzw. abzulesen, um die aktuelle Position der Haltevorrichtung 22 entlang des Trägers 20 bestimmen zu können. Die Skala 30 kann beispielsweise als optisch ablesbarer Maßstab ausgebildet sein, der auch von einem Menschen ablesbar ist, wie es in der Figur 3 gezeigt ist. Die Skala 30 kann auch, in der Figur 3 nicht gezeigte, Ziffern aufweisen.
Alternativ oder zusätzlich kann die Skala 30 als ein gut maschinenlesbarer Code, beispielsweise als Strichcode ("Barcode") ausgebildet sein. Die Skala 30 kann auch so ausgebildet sein, dass sie von einem magnetischen Sensor 29a und/oder von einem mechanischen Sensor 29a ablesbar ist.
Optional kann die Sensorvorrichtung 28 darüber hinaus auch einen zweiten Sensor 29b umfassen, der dazu ausgebildet ist, die Höhe der Haltevorrichtung 22 über dem Boden des Messplatzes 2 zu bestimmen.
Der zweite Sensor 29b kann beispielsweise ein weiterer optischer Sensor sein, der dazu ausgebildet ist, eine an der Kalibriervorrichtung 10 angebrachte zweite Skala 31 (siehe Figur 2), die sich in vertikaler Richtung erstreckt, abzulesen.
Figur 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines zweiten optischen Sensors 29b, der dazu ausgebildet ist, eine an der Kalibriervorrichtung 10 angebrachte zweite Skala 31 , die sich in vertikaler Richtung erstreckt, abzulesen.
Wenigstens einer von dem ersten optischen Sensor 29a und von dem zweiten optischen Sensor 29b kann dazu ausgebildet sein, einen optischen Code 50, beispielsweise einen Strichcode ("Barcode") oder einen QR-Code, der an Kalibriertafel 12 ausgebildet ist, optisch zu erfassen, um es zu ermöglichen, die Kalibriertafel 12 anhand des an der Kalibriertafel 12 angebrachten optischen Codes 50 zu identifizieren. Der optische Code 50 kann insbesondere auf einer Rückseite der Kalibriertafel 12 ausgebildet sein, die einem der optischen Sensoren 29a, 29b zugewandt ist, wenn die Messtafel 12 and der Haltevorrichtung 22 angebracht ist.
Figur 5 zeigt eine Rückansicht einer an einem Träger 20 angebrachten Messtafel 12. Figur 5 zeigt darüber hinaus eine Haltevorrichtung 22 mit einem ersten optischen Sensor 29a, der in der Lage ist, eine an dem Träger 20 ausgebildete Skala 30 abzulesen, um die Position der Haltevorrichtung 22 mit der Messtafel 12 entlang des Trägers 20 bestimmen zu können. Der erste optische Sensor 29a ist auch in der Lage, ein Bild eines optischen Codes 50, der auf der Rückseite der Messtafel 12 vorgesehen ist, aufzunehmen, so dass die Messtafel 12 anhand des von dem ersten optischen Sensor 29a aufgenommenen Bildes des optischen Codes 50 eindeutig identifizierbar ist.
Wenigstens einer von dem ersten optischen Sensor 29a und dem zweiten optischen Sensor 29b kann auch dazu ausgebildet sein, ein optisches Muster 52 zu erfassen, dass auf dem Boden des Messplatzes 2 vor der Kalibriervorrichtung 10 ausgebildet ist, um die Position des optisches Musters 52 auf dem Boden des Messplatzes 2 bestimmen zu können. Das optische Muster 52 kann beispielsweise dazu vorgesehen sein, Kameras, insbesondere Rückfahrkameras des Kraftfahrzeug zu kalibrieren.
Das optische Muster 52 kann insbesondere auf einer Matte 54 ausgebildet sein, die vor der Kalibriervorrichtung 10 auf dem Boden des Messplatzes 2 platziert ist, wie es in der Figur 2 gezeigt ist.
An dem Träger 20 oder an der Haltevorrichtung 22 kann auch wenigstens ein Winkelsensor 56 vorgesehen sein, der es ermöglicht, den Roll- und/oder den Nickwinkel des Trägers 20 zu bestimmen. Der Winkelsensor 56 kann einen Beschleunigungssensor umfassen, der die Wirkung der Erdbeschleunigung (Gravitation) auf den Winkelsensor 56 detektiert.
Es können auch zwei Winkelsensoren 56 vorgesehen sein, von denen einer dazu ausgebildet ist, den Rollwinkel des Trägers 20 zu bestimmen, und von denen der andere dazu ausgebildet ist, den Nickwinkel des Trägers 20 zu bestimmen.
Der wenigstens eine Winkelsensor 56 kann dazu ausgebildet sein, sein Messergebnis drahtlos, z.B. per WLAN oder Bluetooth® oder drahtgebunden, z.B. über eine USB-Verbindung, an die Sensorvorrichtung 28 oder an eine externe Auswertevorrichtung zu übertragen.
Der wenigstens eine Winkelsensoren 56 kann auch mit einer Winkelsensor- Anzeigevorrichtung, beispielsweise mit einem LCD-Display oder mit einer LED- Anzeige, ausgestattet sein, wobei die Winkelsensor-Anzeigevorrichtung so im Sichtfeld eines der optischen Sensoren 29a, 29b angeordnet ist, dass auf der Winkelsensor-Anzeigevorrichtung angezeigte Werte von dem optischen Sensor 29a, 29b ablesbar ist. Auf diese Weise können die von dem wenigstens einen Winkelsensor 56 ermittelten Messwerte von dem optischen Sensor 29a, 29b abgelesen und zur Auswertung zur Verfügung gestellt werden.
Der zweite Sensor 29b kann auch als magnetischer Sensor oder als mechanischer Sensor ausgebildet sein, um eine entsprechend ausgebildete magnetische oder mechanische zweite Skala 31 abzulesen.
Der zweite Sensor 29b kann auch als Ultraschallsensor ausgebildet sein, der es ermöglicht, die Höhe der Haltevorrichtung 22 über dem Boden des Messplatzes 2 durch die Messen der Laufzeit eines Ultraschallsignals zwischen dem zweite Sensor 29b und dem Boden des Messplatzes 2 zu bestimmen. Wenn der zweite Sensor 29b als Ultraschallsensor ausgebildet ist, kann auf zweite Skala 31 verzichtet werden.
Die Haltevorrichtung 22 umfasst auch eine Daten-Übertragungsvorrichtung 34, insbesondere eine Sendevorrichtung, die dazu ausgebildet ist, die von der Sensorvorrichtung 28 bereitgestellten Daten, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung 22 an dem Träger 20 zu bestimmen, auszusenden und auf diese Weise an eine externe Vorrichtung 36 zu übertragen.
Optional kann die Haltevorrichtung 22 auch eine Empfangsvorrichtung 35 umfassen, die es ermöglicht, Daten von der externen Vorrichtung 36 zu empfangen.
Die Daten können insbesondere drahtlos, beispielsweise über eine Bluetooth®- Verbindung, eine WLAN-Verbindung oder eine Funkverbindung im UHF-Band, übertragen werden. Alternativ können die Daten auch über eine (in den Figuren nicht gezeigte) Kabelverbindung, z.B. über eine USB-Verbindung oder eine andere serielle Datenverbindung, zwischen der Haltevorrichtung 22 und der externen Vorrichtung 36 übertragen werden.
Es können sowohl die von der Sensorvorrichtung 28 zur Verfügung gestellte Daten ("Rohdaten"), als auch in einer Steuereinheit 32 der Haltevorrichtung 22 verarbeitete Daten an die externe Vorrichtung 36 übertragen werden.
Die Steuereinheit 32 kann insbesondere eine Datenverarbeitungsvorrichtung 38, beispielsweise mit einem Mikroprozessor, umfassen, die dazu ausgebildet ist, die von der wenigstens einen Sensorvorrichtung 28 gelieferten Rohdaten zu verarbeiten, um die aktuelle Position der Haltevorrichtung 22 an dem Ständer 11 zu bestimmen. Bei der Datenverarbeitung können sowohl Verfahren der computergestützten Bildverarbeitung und Bildauswertung, wie z.B. eine computergestützte Mustererkennung, als auch Verfahren der künstlichen Intelligenz ("Deep Learning") zum Einsatz kommen.
In dem in der Figur 3 gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Haltevorrichtung 22 auch eine Anzeigevorrichtung 40 auf, die es ermöglicht, von der Sensorvorrichtung 28 gelieferte Daten und/oder von der Datenverarbeitungsvorrichtung 38 zur Verfügung gestellte Daten so anzuzeigen, dass sie von einem Benutzer ablesbar sind.
Auf der Anzeigevorrichtung 40 kann insbesondere die aktuelle Position der Haltevorrichtung 22 entlang des Trägers 20, wie sie aus den von der Sensorvorrichtung 28 gelieferten Daten bestimmt worden ist, angezeigt werden. Sofern sie von der Sensorvorrichtung 28 bestimmt worden ist, kann auch die Höhe der Haltevorrichtung 22 über dem Boden des Messplatzes 2 angezeigt werden.
Optional kann auch eine Zielposition angezeigt werden, an der die Haltevorrichtung 22 positioniert werden soll. In diesem Fall können auch die Differenz zwischen der aktuellen Position und der Zielposition und/oder Anweisungen an den Benutzer zum Bewegen der Haltevorrichtung 22 entlang des Trägers 20 bzw. entlang der Säule 18 angezeigt werden. Auf der Anzeigevorrichtung 40 können beispielsweise Pfeile angezeigt werden, die den Benutzer darüber informieren, in welche Richtung die Haltevorrichtung 22 bewegt werden muss, um sie an einer vorgegebenen Zielposition zu positionieren.
Auf der Anzeigevorrichtung 40 kann auch eine Bestätigung angezeigt werden, dass die aktuelle Position der Haltevorrichtung 22 korrekt ist, wenn sich die Haltevorrichtung 22 an der gewünschtem Zielposition befindet. Die Bestätigung und/oder die Anweisungen zum Bewegen der Haltevorrichtung 22 können alternativ oder zusätzlich von einer akustischen Ausgabevorrichtung 42 als akustische Signale ausgegeben werden.
Die Haltevorrichtung 22 kann auch eine Eingabevorrichtung 44, z.B. eine Tastatur, aufweisen, die es dem Benutzer ermöglicht, Daten, z.B. eine gewünschte Zielposition und/oder Informationen über die aktuell verwendete Kalibriertafel 12 und/oder Informationen über das zu kalibrierende Fahrer- Assistenzsystem 6, einzugeben.
Die Anzeigevorrichtung 40 kann insbesondere als berührungsempfindlicher Bildschirm ("Touchscreen") ausgebildet sein, so dass die Anzeigevorrichtung 40 auch als Eingabevorrichtung 44 verwendet werden kann.
Die Haltevorrichtung 22 kann zusätzlich eine Kalibriertafel-Identifikations- vorrichtung 46 aufweisen, die es ermöglicht, eine an der Haltevorrichtung 22 angebrachte Kalibriertafel 12 zu identifizieren.
Die Identifikationsvorrichtung 46 kann beispielsweise eine RFID-Lesevorrichtung umfassen, die dazu ausgebildet ist, Identifikationsdaten aus einem RFID-Element 48 (siehe Figur 1) auszulesen, das an der Kalibriertafel 12 angebrachte ist.
Eine Identifikationsvorrichtung 46 zum Auslesen von Daten aus einem RFID- Element 48, das an der Kalibriertafel 12 angebrachte ist, ist nicht erforderlich, wenn die Identifikation der Kalibriertafel 12 durch einen an der Kalibriertafel 12 angebrachten bzw. auf der Kalibriertafel 12 ausgebildeten optischen Code 50 erfolgt, der von einem der optischen Sensoren 29a, 29b ablesbar ist, wie es zuvor beschrieben worden ist.
Die Identifikationsdaten können insbesondere Informationen über die Kalibriertafel 12 umfassen, die zum Kalibrieren des Fahrer-Assistenzsystems 6 verwendet werden können. Die Identifikationsdaten können auch Informationen über die korrekte Position der Kalibriertafel 12 an der Kalibriervorrichtung 10 enthalten.
Die Identifikationsdaten können auch einen Identifikator enthalten, der die Kalibriertafel 12 eindeutig identifiziert, und es so ermöglicht, die zum Kalibrieren des Fahrer-Assistenzsystems 6 benötigten Daten aus einer Tabelle ("Look-up Table") und/oder aus einer Datenbank zu entnehmen, in der die benötigten Daten für eine Vielzahl optischer Kalibriertafeln 12 gespeichert sind.
Diese Tabelle oder Datenbank kann lokal in der Haltevorrichtung 22 gespeichert sein. Die Tabelle oder Datenbank kann auch separat von der Haltevorrichtung 22, z.B. in der externen Vorrichtung 36, gespeichert und über die Datenverbindung abrufbar sein. Die Tabelle oder Datenbank kann auch außerhalb des Messplatzes 2, insbesondere in einem zentralen Server des Herstellers, gespeichert und beispielsweise über das Internet abrufbar sein. Es ist auch möglich, dass in der externen Vorrichtung 36 eine lokale Datenbank mit den benötigten Daten gespeichert ist, die bei Bedarf oder in regelmäßigen Abständen, z.B. über das Internet, aktualisiert wird.
Die Identifikationsvorrichtung 46 kann steckbar, z.B. in Form eines USB- Steckers, ausgebildet sein, so dass die Haltevorrichtung 22 durch Einstecken der Identifikationsvorrichtung 46 gezielt mit einer Identifikationsvorrichtung 46 ausgestattet werden kann, wenn dies erwünscht ist, insbesondere wenn die Kalibriervorrichtung 10 wechselweise mit unterschiedlichen Kalibriertafeln 12 verwendet wird.
Eine steckbare Identifikationsvorrichtung 46 ermöglicht es, die Identifikationsvorrichtung 46 als Option vorzusehen, wobei auf die Identifikationsvorrichtung 46 verzichtet werden kann, um die Kosten für die Kalibriervorrichtung 10 zu reduzieren, wenn keine Identifikationsvorrichtung 46 benötigt wird, z.B. weil die Kalibriervorrichtung 10 immer mit derselben Kalibriertafel 12 verwendet wird.
Die Haltevorrichtung 22 umfasst auch eine Steuereinheit 32, die beispielsweise die Datenverarbeitungsvorrichtung 38 zum Verarbeiten der von der wenigstens einen Sensorvorrichtung 28 gelieferten Daten umfasst. Die Steuereinheit 32 kann darüber hinaus dazu ausgebildet sein, die Sensorvorrichtung 28, die Sendevorrichtung 34, die Empfangsvorrichtung 35, die Anzeigevorrichtung 40, die akustische Ausgabevorrichtung 42, die Eingabevorrichtung 44 und die Identifikationsvorrichtung 46 anzusteuern und die Kommunikation zwischen diesen Vorrichtungen 28, 34, 35, 40, 42, 44 zu koordinieren.
Die Haltevorrichtung 22 kann auch eine elektrische Energiequelle 33, z.B. einen elektrischen Akku, eine elektrische Batterie oder eine Solarzelle umfassen, die dazu ausgebildet ist, die Sensorvorrichtung 28, die Sendevorrichtung 34, die Empfangsvorrichtung 35, die Anzeigevorrichtung 40, die akustische Ausgabevorrichtung 42, die Eingabevorrichtung 44 und die Identifikationsvorrichtung 46 mit elektrischer Energie zu versorgen.
Alternativ können die Sensorvorrichtung 28, die Sendevorrichtung 34, die
Empfangsvorrichtung 35, die Anzeigevorrichtung 40, die akustische Ausgabe- Vorrichtung 42, die Eingabevorrichtung 44 und die Identifikationsvorrichtung 46 auch über eine (in den Figuren nicht gezeigte) Kabelverbindung, beispielsweise ein USB-Kabel, von einer externen Energiequelle, insbesondere von einem elektrischen Netzteil, mit elektrischer Energie versorgt werden.
Mit einer erfindungsgemäßen Haltevorrichtung 22 kann das Positionieren einer Kalibriertafel 12 an einer Kalibriervorrichtung 10 erheblich vereinfacht werden. Darüber hinaus können das Risiko einer fehlerhaften Positionierung der Kalibriertafel 12 und damit die Gefahr einer fehlerhaften Kalibrierung des Fahrer- Assistenzsystems 6 erheblich reduziert werden. Auf diese Weise kann die Zuverlässigkeit der Kalibrierung erheblich verbessert werden.

Claims

Figure imgf000021_0001
Haltevorrichtung (22) zum Anbringen und Halten einer Kalibriertafel (12) an einem Ständer (11), wobei die Haltevorrichtung (22) aufweist: eine mechanische Verbindungsvorrichtung (24), die dazu ausgebildet ist, die Haltevorrichtung (22) mechanisch mit dem Ständer (11) zu verbinden; eine Halterung (26), die es ermöglicht, die Kalibriertafel (12) an der Haltevorrichtung (22) anzubringen; eine Sensorvorrichtung (28), die dazu ausgebildet ist, Daten bereitzustellen, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) an dem Ständer (11) zu bestimmen; eine Sendevorrichtung (34), die dazu ausgebildet ist, die Daten, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) zu bestimmen, auszusenden; und/oder eine Ausgabevorrichtung (40), die es ermöglicht, die Daten, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) zu bestimmen, auszugeben; wobei die Ausgabevorrichtung (40) insbesondere eine Anzeigevorrichtung umfasst. Haltevorrichtung (22) nach Anspruch 1 , wobei die wenigstens eine Sensorvorrichtung (28) wenigstens einen optischen Sensor (29a, 29b) umfasst. Haltevorrichtung (22) nach Anspruch 2, wobei die Haltevorrichtung (22) wenigstens einen optischen Sensor (29a, 29b) aufweist, der dazu ausgebildet ist, ein auf einem Boden ausgebildetes optischen Muster (52) zu erfassen, um die Position des optischen Muster (52) auf dem Boden bestimmen zu können. Haltevorrichtung (22) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Haltevorrichtung (22) wenigstens einen Winkelsensor (56) aufweist, der es ermöglicht, einen Roll- und/oder einen Nickwinkel des Trägers (20) zu bestimmen; wobei der wenigstens eine Winkelsensor (56) insbesondere mit einer Winkelsensor-Anzeigevorrichtung ausgestattet ist, die von einem optischen Sensor (29a, 29b) der Haltevorrichtung (22) ablesbar ist. Haltevorrichtung (22) nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei die Haltevorrichtung (22) zusätzlich eine Datenverarbeitungsvorrichtung (38) umfasst, die dazu ausgebildet ist, die von der wenigstens einen Sensorvorrichtung (28) gelieferten Daten zu verarbeiten, um die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) zu bestimmen. Haltevorrichtung (22) nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei die Haltevorrichtung (22) zusätzliche eine Identifikationsvorrichtung (46) umfasst, die es ermöglicht, eine in der Halterung (26) der Haltevorrichtung (22) angeordnete Kalibriertafel (12) zu identifizieren; wobei die Identifikationsvorrichtung (46) insbesondere eine RFID- Lesevorrichtung umfasst, die dazu ausgebildet ist, Identifikationsdaten aus einem RFID-Element (48) auszulesen. Haltevorrichtung (22) nach einem der vorangehenden Patentansprüche mit einer Eingabevorrichtung (44), die es ermöglicht, Daten und/der Befehle in die Haltevorrichtung (22) einzugeben. Haltevorrichtung (22) nach einem der vorangehenden Patentansprüche, wobei die Sensorvorrichtung (28) einen ersten Sensor (29a) und einen zweiten Sensor (29b) umfasst; wobei der erste Sensor (29a) dazu ausgebildet ist, Daten zu liefern, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) entlang einer ersten Richtung zu bestimmen; und wobei der zweite Sensor (29b) dazu ausgebildet ist, Daten zu liefern, die es ermöglichen, die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) entlang einer zweiten Richtung zu bestimmen, die nicht parallel zu ersten Richtung ausgerichtet ist; wobei die zweite Richtung insbesondere orthogonal zur ersten Richtung ausgerichtet ist. Kalibriervorrichtung (10), insbesondere Kalibriervorrichtung (10) zum Kalibrieren einer Bildaufnahmevorrichtung (8) eines Fahrerassistenzsystems (6), mit einem Ständer (11); und mit wenigstens einer Haltevorrichtung (22) nach einem der vorangehenden Patentansprüche, die beweglich an dem Ständer (11) anbringbar ist; wobei Kalibriervorrichtung (10) insbesondere einen Träger (20) umfasst, der höhenverstellbar an dem Ständer (11) angebracht ist, und wobei die wenigstens eine Haltevorrichtung (22) beweglich an dem höhenverstellbaren Träger (20) anbringbar ist. Kalibriervorrichtung (10) nach Anspruch 9, wobei an dem Ständer (11) wenigstens eine optisch ablesbare Skala (30a, 30b) ausgebildet ist; und wobei die wenigstens eine Haltevorrichtung (22) wenigstens einen optischen Sensor (29a, 29b) aufweist, der dazu ausgebildet ist, die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) an dem Ständer (11) durch Ablesen der wenigstens einen optisch ablesbaren Skala (30) zu bestimmen. Kalibriervorrichtung (10) nach Anspruch 10, wobei der Ständer (11) eine erste optisch ablesbare Skala (30a) und eine zweite optisch ablesbare Skala (30b) aufweist; wobei die wenigstens eine Haltevorrichtung (22) einen ersten optischen Sensor (29a) aufweist, der dazu ausgebildet ist, durch Ablesen der ersten optisch ablesbaren Skala (30a) die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) entlang einer ersten Richtung zu bestimmen; wobei die wenigstens eine Haltevorrichtung (22) einen zweiten optischen Sensor (29b) aufweist, der dazu ausgebildet ist, durch Ablesen der zweiten optisch ablesbaren Skala (30b) die aktuelle Position der Haltevorrichtung (22) entlang einer zweiten Richtung zu bestimmen; und wobei die zweite Richtung nicht parallel zur ersten Richtung ausgerichtet ist, wobei die zweite Richtung insbesondere orthogonal zur ersten Richtung ausgerichtet ist. Kalibriervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 9 bis 11 mit wenigstens einer Kalibriertafel (12), die an oder in der Halterung (26) der Haltevorrichtung (22) anordbar ist; wobei die Kalibriertafel (12) insbesondere ein RFID-Element (48) aufweist, das Informationen über die Kalibriertafel (12) und/oder über eine vorgegebenen Position der Kalibriertafel (12) an der Kalibriervorrichtung (10) enthält; und/oder wobei die Kalibriertafel (12) insbesondere einen optischen Code (50) aufweist, der von einem optischen Sensor (29a, 29a) der Haltevorrichtung (22) ablesbar ist, wobei der optische Code (50) Informationen über die Kalibriertafel (12) und/oder über eine vorgegebenen Position der Kalibriertafel (12) an der Kalibriervorrichtung (10) enthält. Verfahren zum Bestimmen einer Position einer Kalibriertafel (12) an einer Kalibriervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei das Verfahren umfasst, die Kalibriertafel (12) an oder in der Halterung (26) der Haltevorrichtung (22) anzuordnen und die Position der Haltevorrichtung (22) an der Kalibriervorrichtung (10) mit Hilfe der wenigstens einen Sensorvorrichtung (28) zu bestimmen, wobei das Verfahren insbesondere umfasst, Daten, welche die bestimmte Position der Haltevorrichtung (22) an der Kalibriervorrichtung (10) repräsentieren, mit der Sendevorrichtung (34) auszusenden, und/oder die Daten mit der Ausgabevorrichtung (40) auszugeben bzw. anzuzeigen. Verfahren zum Positionieren einer Kalibriertafel (12) an einer Kalibriervorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei das Verfahren umfasst, die Position der Haltevorrichtung (22) an der Kalibriervorrichtung (10) mit einem Verfahren nach Patentanspruch 12 oder 13 zu bestimmen und die Position der Haltevorrichtung (22) zu verändern, bis die bestimmte Position der Haltevorrichtung (22) mit einer vorgegebenen Position übereinstimmt, wobei das Verfahren insbesondere umfasst, die Position der Haltevorrichtung (22) motorisch zu verändern oder wobei das Verfahren umfasst, die Position der Haltevorrichtung (22) manuell zu verändern. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, wobei das Verfahren umfasst, die Kalibriertafel (12) zu identifizieren; wobei das Verfahren insbesondere umfasst, Daten aus einem an der Kalibriertafel (12) angebrachten RFID-Element (48) auszulesen, welche die Kalibriertafel (12) und/oder eine vorgegebenen Position der Kalibriertafel (12) an der Kalibriervorrichtung (10) identifizieren; und/oder wobei das Verfahren insbesondere umfasst, mit einem optischen Sensor (29a, 29b) einen an der Kalibriertafel (12) angebrachten optischen Code (50) zu erfassen, wobei der optische Code (50) Informationen enthält, welche die Kalibriertafel (12) und/oder eine vorgegebenen Position der Kalibriertafel (12) an der Kalibriervorrichtung (10) eindeutig identifizieren.
PCT/EP2023/075298 2022-09-14 2023-09-14 Kalibriertafel-haltevorrichtung WO2024056802A1 (de)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022209627 2022-09-14
DE102022209627.4 2022-09-14
DE102023208894.0A DE102023208894A1 (de) 2022-09-14 2023-09-13 Kalibriertafel-Haltevorrichtung
DE102023208894.0 2023-09-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024056802A1 true WO2024056802A1 (de) 2024-03-21

Family

ID=88093782

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2023/075298 WO2024056802A1 (de) 2022-09-14 2023-09-14 Kalibriertafel-haltevorrichtung

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024056802A1 (de)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3686552A1 (de) * 2019-01-25 2020-07-29 NEXION S.p.A. Vorrichtung zur kalibrierung eines adas-sensors eines fahrerassistenzsystems eines fahrzeugs, und server
US20220234596A1 (en) * 2021-01-28 2022-07-28 BPG Sales and Technology Investments, LLC Target alignment system and method for sensor calibration

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3686552A1 (de) * 2019-01-25 2020-07-29 NEXION S.p.A. Vorrichtung zur kalibrierung eines adas-sensors eines fahrerassistenzsystems eines fahrzeugs, und server
US20220234596A1 (en) * 2021-01-28 2022-07-28 BPG Sales and Technology Investments, LLC Target alignment system and method for sensor calibration

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3586080B1 (de) Vorrichtung und verfahren zum kalibrieren von fahrzeug-assistenz-systemen
DE102012014277A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen von Maschinenschwingungen
EP3264038A1 (de) Verfahren zum vergleichen eines auf einen laserempfänger auftreffenden empfangsstrahls mit einem rotierenden laserstrahl
DE102017213421A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Referenztargets
EP3655796A1 (de) Kalibriereinrichtung und verfahren zum kalibrieren von kraftfahrzeug-umfeldsensoren
WO2015048968A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur funktionsüberwachung eines fahrerassistenzsystems
DE102021201923A1 (de) Verfahren und System zum Kalibrieren mindestens eines in einem Fahrzeug angeordneten Fahrzeugsensors
DE102013219137A1 (de) Verfahren und Röntgenvorrichtung zur Relativpositionierung und gegenseitigen Ausrichtung einer Röntgenröhre zu einem mobilen Flachdetektor
DE102006040941B4 (de) Medizinische Einrichtung und Verfahren
EP3264039A1 (de) Verfahren zum vergleichen eines auf einen laserempfänger auftreffenden empfangsstrahls mit einem rotierenden laserstrahl
DE102015201290A1 (de) Positionieren zweier Körper mittels eines Ausrichtsystems mit einer Datenbrille
WO2024056802A1 (de) Kalibriertafel-haltevorrichtung
DE102023208894A1 (de) Kalibriertafel-Haltevorrichtung
DE102008063988B4 (de) Verfahren zum Charakterisieren oder Prüfen der Funktion eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems eines Prüffahrzeugs und entsprechende Vorrichtung
DE102018216104A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs mit Berücksichtigung eines dreidimensionalen Modells des Fahrzeugs, Kalibrierprüfstand sowie Fahrzeug
DE102020215420A1 (de) Verfahren zum Kalibrieren mindestens einer Kamera
EP2180305B1 (de) Verfahren zur Erprobung und/oder Funktionsprüfung wenigstens eines in einem Kraftfahrzeug verbauten Umfeldsensors sowie zugehörige Anordnung
DE102018208846B4 (de) Verfahren zur Kalibrierung einer Sensorbaugruppe
EP3903286A1 (de) Verfahren, vorrichtung, server und system zur kalibrierung mindestens einer kamera eines fahrerassistenzsystems
EP2591312B1 (de) Distanzmessgerät zur winkelabhängigen, berührungslosen distanzmessung
DE102016120740B4 (de) System aus Messeinheit und Steckmodul
WO2007077063A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur berührungslosen messung der achsgeometrie
DE102010042821A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Basisbreite eines Stereo-Erfassungssystems
DE102014003937B4 (de) Verfahren zur bidirektionalen Kommunikation zwischen einem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktureinrichtung und Kraftfahrzeug
EP3561458A1 (de) Verfahren zur erfassung einer räumlichen verteilung einer messbaren physikalischen grösse