WO2024056241A1 - Verfahren zum betreiben eines steuergeräts für ein parkbremsensystem - Google Patents

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Frank Baehrle-Miller
Benjamin Heer
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren dient zum Betreiben eines Steuergeräts (10) für ein Parkbremsensystem, das eine Parkbremse sowie ersten und einen zweiten Mikrokontroller (1a) zum Steuern der Parkbremse aufweist. Gemäß dem Verfahren werden beim Einschalten des Systems der erste und der zweite Mikrokontroller (1a, 1b) nacheinander getestet. Nach Ende dieses Tests wird ein nomineller Betrieb des Systems begonnen. Hierzu wird der zweite Mikrokontroller (1b) zum Steuern der Parkbremse aktiviert und der erste Mikrokontroller (1a) als Redundanz deaktiviert. Bei Auftreten eines Fehlers im zweiten Mikrokontroller (1b) wird vom nominellen Betrieb in einen Nicht-nominellen Betrieb gewechselt, in welchem der erste Mikrokontroller (1a) die Steuerungsfunktion des zweiten Mikrokontrollers (1b) übernimmt. Während des nominellen Betriebs werden betriebsrelevante Daten vom zweiten Mikrokontroller (1b) an den ersten Mikrokontroller (1a) übertragen, so dass sie dem ersten Mikrokontroller (1a) im Fehlerfall zur Verfügung stehen.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Steuergeräts für ein Parkbremsensystem
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Steuergeräts für ein Parkbremsensystem. Die Erfindung betrifft weiterhin ein zum Ausführen des Verfahrens ausgestaltetes Computerprogrammprodukt. Die Erfindung betrifft auch ein Steuergerät, welches zur Durchführung dieses Verfahrens bzw.
Computerprogrammprodukts eingerichtet bzw. programmiert ist. Die Erfindung betrifft schließlich ein Parkbremsensystem mit einem solchen Steuergerät.
Ein Kraftfahrzeug weist typischerweise zumindest eine Parkbremse auf, mit der ein Abrollen des Kraftfahrzeugs verhindert werden kann. Die Parkbremse, auch als Feststellbremse bekannt, ist zu diesem Zweck zwischen einer Stellung, in der die Parkbremse zumindest ein Rad des Kraftfahrzeugs blockiert, und einer anderen Stellung, in der die Parkbremse diese Blockierung freigibt, verstellbar. Zum Verstellen und somit Betätigen der Parkbremse weist das Kraftfahrzeug üblicherweise ein Steuergerät auf.
Bei einem Fehler oder einem Ausfall des Steuergeräts ist es wünschenswert, die Parkbremsen dennoch Betätigen zu können. Vorstellbar ist es dabei, solche Steuergeräte redundant auszubilden. Bekannt sind daher Parkbremssysteme, die ein Steuergerät mit zwei Mikrokontrollern zum Steuern der Parkbremse umfassen. Dadurch wird sichergestellt, dass bei Einfachfehlem in einem der beiden Mikrokontroller die Parkbremse durch den anderen Mikrokontroller weiterhin angesteuert werden kann.
Ein solches System ist beispielsweise in der DE 10 2017 222 484 A1 beschrieben.
Als problematisch erweist sich dabei, beide Mikrokontroller im nominellen Betrieb so aufeinander abzustimmen, so dass bei Auftreten eines Fehlers im aktiven Mikrokontroller der bislang inaktive Mikrokontroller die Funktion des aktiven Mikrokontrollers übernehmen kann. Der hierfür erforderliche, kontinuierliche erforderliche Datenabgleich von erheblichen Datenmengen zwischen beiden Mikrokontroller im nominellen Betrieb erweist sich in der Praxis als sehr aufwändig und kann die Leistungsfähigkeit des Steuergeräts mit den beiden Mikrokontrollern auch im nominellen, also fehlerfreien Betrieb in nicht unerheblichem Maße einschränken.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines zwei Mikrokontroller aufweisenden Steuergeräts für ein Parkbremsensystem zu schaffen, welches voranstehende Problematik adressiert.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist demnach, in einem nominellen Betriebszustand des Steuergeräts zwischen den beiden Mikrokontrollern, also zwischen dem aktiven und dem inaktiven, gleichwohl redundanten Mikrocontroller nur diejenigen Daten kontinuierlich abzugleichen, die auch tatsächlich betriebsrelevant sind und somit im Fehlerfall für ein nahtloses Umschalten von dem nominell aktiven Mikrokontroller auf den bis dahin inaktiven, redundanten Mikrokontroller erforderlich sind. Weniger oder gar nicht betriebsrelevante Daten werden hingegen nur beim Einschalten, also bei der Inbetriebnahme des Steuergeräts bzw. des dieses Steuergerät verwenden Parkbremsensystems sowie optional nach Ende des Betriebs, also beim Ausschalten des Steuergeräts bzw. des Parkbremsensystems abgeglichen. Auf diese Weise kann die Datenlast beim Datenaustausch zwischen den beiden Mikrokontrollern im nominellen Betrieb des Steuergeräts erheblich reduziert werden, ohne dass dies einen reibungslosen Übergang der Steuerung von dem bis zum Auftreten des Fehlers aktiven Mikrokontroller auf den bis dahin redundanten, inaktiven Mikrokontroller beeinträchtigen oder gar verhindern würde.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betreiben eines Steuergeräts für ein Parkbremsensystem, das eine Parkbremse, einen ersten und einen zweiten Mikrokontroller, eine erste und eine zweite elektronische Schaltungsanordnung sowie eine erste und eine zweite H-Brücke zum Steuern der Parkbremse aufweist. Gemäß dem Verfahren werden beim Einschalten des Systems der erste und der zweite Mikrokontroller nacheinander getestet. Nach Ende dieses Tests wird ein nomineller Betrieb des Systems begonnen. Hierzu wird der zweite Mikrokontroller zum Steuern der Parkbremse aktiviert und der erste Mikrokontroller als Redundanz deaktiviert, so dass er den Stellmotor nicht ansteuert. Bei Auftreten eines Fehlers im zweiten Mikrokontroller wird vom nominellen Betrieb in einen Nicht-nominellen Betrieb gewechselt, in welchem der erste Mikrokontroller die Steuerungsfunktion des zweiten Mikrokontrollers zum Steuern der Parkbremse übernimmt. Während des nominellen Betriebs werden kontinuierlich betriebsrelevante Daten vom zweiten Mikrokontroller an den ersten Mikrokontroller übertragen, so dass sie dem ersten Mikrokontroller im Fehlerfall zur Verfügung stehen. Auf diese Weise wird dem Auftreten von weiteren Fehlem beim Umschalten der Steuerung vom zweiten Mikrokontroller auf den ersten Mikrokontroller entgegengewirkt. Idealerweise wird das Auftreten solcher Fehler vollständig vermieden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann als Computerprogrammprodukt im Steuergerät bzw. in dessen beiden Mikrokontrollern ausgeführt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird auch bei Auftreten eines Fehlers in der zweiten elektronischen Schaltungsanordnung vom nominellen Betrieb in den Nicht-nominellen Betrieb gewechselt. Zweckmäßig steuert im Nicht-nominellen Betrieb und auch bei einem Fehler in einer zweiten elektronischen Schaltungsanordnung der erste Mikrokontroller die erste H-Brücke und auch die zweite H-Brücke über eine erste elektronische Schaltungsanordnung des Steuergeräts an.
Besonders bevorzugt steuert im nominellen Betrieb der zweite Mikrokontroller über die zweite elektronische Schaltungsanordnung des Steuergeräts die erste Fl- Brücke und auch die zweite H-Brücke an.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform erfolgt der Test des ersten Mikrokontrollers zeitlich vor dem Test des zweiten Mikrokontrollers. Dies bedeutet, dass der für den nach dem Einschalten bzw. Initialisieren des Steuergeräts für den nominellen Betrieb vorgesehene zweite Mikrokontroller als zweites einem Funktionstest unterzogen wird. In diesem Zusammenhang kann auch eine mit dem ersten Mikrokontroller zusammenwirkende erste elektronische Schaltungsanordnung zum Steuern der beiden H-Brücken, mittels welcher wiederum der Stellmotor der Parkbremse gesteuert wird, einem Funktionstest unterzogen werden. Erst danach wird der für den nominellen Betrieb vorgesehene zweite Mikrokontroller, der also nach erfolgtem Test im nominellen Betrieb die Parkbremse ansteuert, einem Funktionstest unterzogen. Entsprechend kann eine mit dem zweiten Mikrokontroller zusammenwirkende zweiten elektronische Schaltungsanordnung zum Steuern der beiden H-Brücken, mittels welcher der Stellmotor der Parkbremse gesteuert wird, einem Funktionstest unterzogen werden.
Besonders bevorzugt werden im nominellen Betrieb Daten, die nicht betriebsrelevant sind, nicht permanent bzw. zyklisch vom zweiten an den ersten Mikrokontroller übertragen. Auf diese Weise kann einer Überlastung der Datenverbindung zwischen den beiden Mikrokontroller im Betrieb zumindest entgegengewirkt werden. Idealerweise wird eine solche Überlastung vollständig vermieden.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden nach Ende des Betriebs nicht-betriebsrelevante Daten, also Daten, die im nominellen Betrieb nicht zwischen den beiden Mikrokontrollern übertragen werden, von dem die Parkbremse steuernden zweiten Mikrokontroller an den ersten Mikrokontroller übertragen. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass beide Mikrokontroller beim nächsten Einschalten des Parkbremsensystems synchronisiert sind.
Besonders bevorzugt können - um Datenverlust oder Synchronisationsprobleme im Zuge des Ausschaltens zu vermeiden - nach Ende des Betriebs auch die betriebsrelevanten Daten von dem die Parkbremse steuernden Mikrokontroller an den anderen Mikrokontroller übertragen werden.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogrammprodukt, welches durch ein Steuergerät auslesbare Anweisungen enthält, derart, dass das Steuergerät beim Ausführen des Computerprogrammprodukts das voranstehend vorgestellte, erfindungsgemäße Verfahren ausführt.
Die Erfindung betrifft ferner ein Steuergerät für ein Parkbremsensystem eines Kraftfahrzeugs. Das Steuergerät umfasst eine erste und eine zweite H-Brücke zum wahlweisen Ansteuern eines Stellmotors des Parkbremsensystems sowie eine erste elektronische Schaltungsanordnung zum Steuern der beiden H-Brücken und eine zweite elektronische Schaltungsanordnung zum Steuern der beiden H- Brücke. Weiterhin umfasst das Steuergerät einen ersten Mikrokontroller zum Steuern der ersten Schaltungsanordnung und einen zweiten Mikrokontroller zum Steuern der zweiten Schaltungsanordnung. Die beiden Mikrokontroller sind dabei datenübertragend oder datenübertragbar miteinander verbunden.
Erfindungsgemäß ist das Steuergerät zur Durchführung des voranstehend vorgestellten, erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet bzw. programmiert, so dass sich die voranstehend erläuterten Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens auf das erfindungsgemäße Steuergerät übertragen. Im erfindungsgemäßen Steuergerät bzw. in dessen beiden Mikrokontrollern kann das erfindungsgemäße Verfahren als Computerprogrammprodukt ausgeführt werden.
Die Erfindung betrifft ferner ein Parkbremsensystem für ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Parkbremsensystem umfasst eine Parkbremse mit einem Aktuator zum Blockieren eines Rades des Kraftfahrzeugs und einen Stellmotor zum Verstellen des Aktuators. Ferner umfasst das Parkbremsensystem ein erfindungsgemäßes Steuergerät zum Steuern des Stellmotors, so dass sich die voranstehend erläuterten Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens auch auf das erfindungsgemäße Parkbremsensystem übertragen.
Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.
Es zeigen, jeweils schematisch
Fig. 1 eine den Aufbau des erfindungsgemäßen Steuergeräts beispielhaft illustrierende Darstellung,
Fig. 2a-d das erfindungsgemäße Verfahren beispielhaft erläuternde Diagramme.
Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung beispielhaft den Aufbau eines Steuergeräts 10 für ein Parkbremsensystem eines Kraftfahrzeugs (nicht gezeigt). Das Parkbremsensystem umfasst eine Parkbremse mit zwei Aktuatoren (nicht gezeigt) zum Blockieren eines Rades des Kraftfahrzeugs und zwei Stellmotoren 20a, 20b zum Verstellen der beiden Aktuatoren. Mittels des Steuergeräts 10 können die Stellmotoren 20a, 20b angesteuert und somit verstellt werden, womit wiederum eine Verstellung der mit den Stellmotoren 20a, 20b antriebsverbundenen Aktuatoren (nicht gezeigt) einhergeht. Das Steuergerät 10 umfasst eine erste und eine zweite H-Brücke 11a, 11b zum wahlweisen Ansteuern der beiden Stellmotoren 20a, 20b. Die beiden H-Brücken 11a, 11 b können in bekannter Weise Leistungsverstärker zum steuerbaren Antreiben der Stellmotoren 20a, 20b aufweisen.
Ferner umfasst das Steuergerät 10 gemäß Figur 1 eine erste elektronische Schaltungsanordnung 12a zum Steuern der beiden H-Brücken 11a, 11 b und eine zweite elektronische Schaltungsanordnung 12b zum Steuern der beiden H- Brücken 11a, 11 b. Weiterhin umfasst das Steuergerät 10 einen ersten Mikrokontroller 1a zum Steuern der ersten Schaltungsanordnung 12a und einen zweiten Mikrokontroller 1 b zum Steuern der zweiten Schaltungsanordnung 12b.
In dem Steuergerät 10 kann das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden, was im Folgenden anhand des Ablaufdiagramms der Figuren 2a-2d erläutert wird.
Gemäß dem Verfahren werden in einer Maßnahme a) beim Einschalten des Steuergeräts 10 der erste und der zweite Mikrokontroller 1a, 1 b nacheinander getestet. Im Beispiel erfolgt der Test des ersten Mikrokontrollers 1a zeitlich vor dem Test des zweiten Mikrokontrollers 1 b. Im Zuge des Tests der beiden Mikrokontroller 1a, 1 b werden auch die beiden H-Brücken 11a, 11b des Steuergeräts 10 getestet.
Hierzu wird wie in Figur 2a gezeigt zunächst die erste Schaltungsanordnung 12a aktiviert und die zweite Schaltungsanordnung 12b deaktiviert. In dieser Konfiguration werden beide H-Brücken 11a, 11 b mittels des ersten Mikrokontrollers 1 a getestet, welcher die beiden H-Brücken 11a, 11 b über die erste Schaltungsanordnung 12a ansteuert.
Danach wird wie in Figur 2b gezeigt die erste Schaltungsanordnung 12a deaktiviert und die zweite Schaltungsanordnung 12b aktiviert. In dieser Konfiguration werden beide H-Brücken 11a, 11 b mittels des zweiten Mikrokontrollers 1 b getestet, welcher die beiden H-Brücken 11a, 11 b über die zweite Schaltungsanordnung 12b ansteuert und auf diese Weise testet.
Anschließend wird ein in Figur 2c dargestellter nomineller Betrieb des Steuergeräts 10 begonnen. Im Zuge des nominellen Betriebs bleibt in einer Maßnahme b) des Verfahrens der zweite Mikrokontroller 1 b zum Steuern der beiden Stellmotoren 20a, 20b aktiviert, wohingegen der erste Mikrokontroller 1a als redundante Einheit hinsichtlich der Steuerung der beiden Stellmotoren 20a, 20b inaktiv bleibt. Der zweite Mikrokontroller 1b steuert dabei über die zweite Schaltungsanordnung 12b die beiden H-Brücken 11a, 11 b an.
Während des nominellen Betriebs werden betriebsrelevante Daten, die im Speicher des zweiten Mikrokontrollers 1 b aktualisiert wurden, nach erfolgter Aktualisierung vom zweiten Mikrokontroller 1 b an den ersten Mikrokontroller 1a übertragen (vgl. Pfeil X1 in Figur 2c), so dass sie dem ersten Mikrokontroller 1a im Fehlerfall zur Verfügung stehen. Demgegenüber werden im nominellen Betrieb Daten, die für den Betrieb des Steuergeräts 10 bzw. der Parkbremse nicht relevant sind, nicht vom zweiten Mikrokontroller 1 b an den ersten Mikrokontroller 1a übertragen. Somit wird bei der Datenübertragung zwischen den beiden Mikrokontrollern 1a, 1 b keine unnötige Datenlast erzeugt.
Im Falle des Auftretens eines Fehlers im zweiten Mikrokontroller 1 b wird wie in Figur 2d veranschaulicht in einer Maßnahme c) des Verfahrens vom nominellen Betrieb in einen Nicht-nominellen Betrieb gewechselt, in welchem der erste Mikrokontroller 1a die Steuerungsfunktion des zweiten Mikrokontrollers 1 b übernimmt. Aufgrund der im nominellen Betrieb erfolgten Synchronisation betriebsrelevanter Daten zwischen den beiden Mikrokontrollern 1a, 1 b ist dieser Übergang ohne weiteren Datenaustausch möglich. Nunmehr steuert der erste Mikrokontroller 1a über die beiden Schaltungsanordnungen 12a, 12b die beiden H-Brücken 11a, 11b an. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass trotz der im zweiten Mikrokontroller 1 b aufgetretenen Fehlfunktion die Ansteuerung des Stellmotors 10 der Parkbremse - im Idealfall vom Nutzer des Steuergeräts 10 unbemerkt - fortgesetzt wird.
In dem typischerweise eintretenden Szenario, dass während des nominellen Betriebs kein Fehler im zweiten Mikrokontroller 1 b auftritt, so dass nicht in den Nicht-nominellen Betrieb gewechselt werden muss, können nach Ende des Betriebs des Steuergeräts 10 bzw. des Parkbremsensystems in einer Maßnahme d) nicht-betriebsrelevante Daten von dem zweiten Mikrokontroller 1 b an den ersten Mikrokontroller 1a übertragen werden.
Nach Ende des Betriebs können sicherheitshalber auch nochmals betriebsrelevante Daten, vorzugsweise alle betriebsrelevanten Daten, von dem den Stellmotoren 20a, 20b steuernden zweiten Mikrokontroller 1 b an den ersten Mikrokontroller 1a übertragen werden.
In einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird auch bei Auftreten eines Fehlers in der zweiten elektronischen Schaltungsanordnung 12b vom nominellen Betrieb in den Nicht-nominellen Betrieb gewechselt.
Zweckmäßig steuert im Nicht-nominellen Betrieb und auch bei einem Fehler in einer zweiten elektronischen Schaltungsanordnung 12b der erste Mikrokontroller 1 a die erste H-Brücke 11 a und auch die zweite H-Brücke 11 b die eine erste elektronische Schaltungsanordnung 12a des Steuergeräts 10 an.
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Claims

Patentansprüche Verfahren zum Betreiben eines Steuergeräts (10) für ein Parkbremsensystems, das eine Parkbremse und einen ersten und einen zweiten Mikrokontroller (1a, 1 b), eine erste und eine zweite elektronische Schaltungsanordnung (12, 12b) sowie eine erste und eine zweite H-Brücke (11a, 11 b) zum Steuern eines ersten und eines zweiten Stellmotors (20a, 20b) der Parkbremse aufweist,
- gemäß welchem beim Einschalten des Steuergeräts (10) der erste und der zweite Mikrokontroller (1a, 1 b) nacheinander getestet werden,
- gemäß welchem nach Ende des Tests ein nomineller Betrieb des Steuergeräts (10) begonnen und hierzu der zweite Mikrokontroller (1 b) zum Steuern der Stellmotoren (20a, 20b) aktiviert und der erste Mikrokontroller (1a) als Redundanz deaktiviert wird,
- gemäß welchem bei Auftreten eines Fehlers im zweiten Mikrokontroller (1 b) vom nominellen Betrieb in einen Nicht-nominellen Betrieb gewechselt wird, in welchem der erste Mikrokontroller (1a) die Steuerung der Stellmotoren (20a, 20b) vom zweiten Mikrokontroller (1b) übernimmt,
- gemäß welchem während des nominellen Betriebs nur betriebsrelevante Daten vom zweiten Mikrokontroller (1 b) an den ersten Mikrokontroller (1a) übertragen werden, so dass sie dem ersten Mikrokontroller (1a) im Fehlerfall zur Verfügung stehen. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass auch bei Auftreten eines Fehlers in der zweiten elektronischen Schaltungsanordnung (12b) vom nominellen Betrieb in den Nicht-nominellen Betrieb gewechselt wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Nicht-nominellen Betrieb und bei einem Fehler in der zweiten elektronischen Schaltungsanordnung (12b) der erste Mikrokontroller (1a) die erste H-Brücke (11 a) und auch die zweite H-Brücke (11 b) über eine erste elektronische Schaltungsanordnung (12a) des Steuergeräts (10) ansteuert. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass im nominellen Betrieb der zweite Mikrokontroller (1 b) über die zweite elektronische Schaltungsanordnung (12b) des Steuergeräts (10) die erste Fl- Brücke (11a) und auch die zweite H-Brücke (11 b) ansteuert. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Test des ersten Mikrokontrollers (1a) zeitlich vor dem Test des zweiten Mikrokontrollers (1b) erfolgt. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste elektronische Schaltungsanordnung (12a) nach Durchführung des Tests inaktiv geschaltet wird, so dass sie die Stellmotoren (20a, 20b) nicht ansteuert. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des nominellen Betriebs des Steuergeräts (10) nicht- betriebsrelevante Daten von dem den Stellmotoren (20a, 20b) der Parkbremse steuernden Mikrokontroller (1 b) nicht an den anderen Mikrokontroller (1a) übertragen werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ende des nominellen Betriebs des Steuergeräts (10) nichtbetriebsrelevante Daten, vorzugsweise alle nicht-betriebsrelevante Daten, von dem den Stellmotoren (20a, 20b) der Parkbremse steuernden Mikrokontroller (1b) an den anderen Mikrokontroller (1a) übertragen werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ende des nominellen Betriebs des Steuergeräts (10) alle betriebsrelevanten Daten von dem die Parkbremse steuernden Mikrokontroller (1b) an den anderen Mikrokontroller (1a) übertragen werden. Computerprogrammprodukt, welches durch ein Steuergerät (10) auslesbare Anweisungen enthält, derart, dass das Steuergerät (10) beim Ausführen des Computerprogrammprodukts das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausführt. Steuergerät (10) für ein Parkbremsensystem eines Kraftfahrzeugs,
- mit einer ersten und mit einer zweiten H-Brücke (11a, 11b) zum wahlweisen Ansteuern der Stellmotoren (20a, 20b) des Parkbremsensystems,
- mit einer ersten elektronischen Schaltungsanordnung (12a) zum Steuern der ersten H-Brücke (11a) und mit einer zweiten elektronischen Schaltungsanordnung (12b) zum Steuern der zweiten H-Brücke (11a),
- mit einem ersten Mikrokontroller (1a) zum Steuern der ersten Schaltungsanordnung (12a) und mit einem zweiten Mikrokontroller (1b) zum Steuern der zweiten Schaltungsanordnung (12b), wobei die beiden Mikrokontroller (1a, 1 b) datenübertragend oder datenübertragbar miteinander verbunden sind,
- wobei das Steuergerät (10) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 oder/und zum Ausführen des Computerprogrammprodukts nach Anspruch 10 eingerichtet/programmiert ist. Steuergerät nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (10) im Betrieb das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 6 ausführt. Parkbremsensystem für ein Kraftfahrzeug,
- mit einer Parkbremse, umfassend mindestens einen Aktuator zum Blockieren eines Rades des Kraftfahrzeugs und mindestens einen Stellmotor (20a, 20b) zum Verstellen des mindestens einen Aktuators,
- mit einem Steuergerät (10) nach Anspruch 11 oder 12 zum Steuern des mindestens einen Stellmotors (20a, 20b).
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