WO2024052309A1 - Automatic sales unit with robot unit and vacuum gripper - Google Patents

Automatic sales unit with robot unit and vacuum gripper Download PDF

Info

Publication number
WO2024052309A1
WO2024052309A1 PCT/EP2023/074252 EP2023074252W WO2024052309A1 WO 2024052309 A1 WO2024052309 A1 WO 2024052309A1 EP 2023074252 W EP2023074252 W EP 2023074252W WO 2024052309 A1 WO2024052309 A1 WO 2024052309A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
contact element
gripper
vacuum gripper
suction
automatic sales
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/074252
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Craig Craill
Original Assignee
Kirschenhofer Maschinen Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE202022105007.4U external-priority patent/DE202022105007U1/en
Priority claimed from DE102022122582.8A external-priority patent/DE102022122582A1/en
Application filed by Kirschenhofer Maschinen Gmbh filed Critical Kirschenhofer Maschinen Gmbh
Publication of WO2024052309A1 publication Critical patent/WO2024052309A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
    • G07F11/1657—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements the picking arrangements using suction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/086—Proximity sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
    • G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
    • G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
    • G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
    • G07F11/16—Delivery means
    • G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements

Definitions

  • the invention relates to a vacuum gripper and an automatic sales unit.
  • sales units have recently become increasingly widespread. They essentially include storage units for storing items offered for sale, user interfaces and output units for issuing items requested via the user interface to a user.
  • at least one robot unit is provided for moving items from the storage unit to the output unit.
  • a generic sales unit is offered by Kirschenhofer Maschinen GmbH under the name “VPS Roberta”.
  • the said sales unit provides items and use of a mechanical robot gripper.
  • the object of the present invention is to provide an improved automatic sales unit and an improved vacuum gripper.
  • An automatic sales unit comprises at least one storage unit for storing items offered for sale and at least one user interface and one output unit for issuing items requested via the user interface to a user.
  • the advantage of using a vacuum gripper over the use of conventional mechanical grippers is that it results in significantly improved flexibility with regard to the objects to be gripped. For a vacuum gripper it is usually sufficient if the The item to be gripped has a surface that enables suction through a negative pressure. In this way, even comparatively large-volume items that would not allow access by a conventional gripper arm are accessible to the robot unit.
  • the vacuum gripper comprises at least one suction unit for sucking an article by means of a negative pressure and at least one contact element for mechanically fixing the article during suction, an improved fixation of the article on the gripper can be achieved.
  • the contact element can be designed as a separate element and/or as a flexible element. This opens up the possibility of designing the contact element in such a way that it has maximum static friction with an outer surface of an article, which can be advantageous when picking up and further handling the article.
  • the suction unit can in particular be a suction gripper.
  • a suction gripper is to be understood as meaning a flexible suction cup which reduces its extension in the direction of a sucked-in article under the influence of a negative pressure, so that the article is pulled towards the suction gripper, i.e. moves in the direction of the effective negative pressure; Conversely, in this case the associated robot arm can also be tracked towards the article.
  • the contact element is arranged adjacent to the suction gripper and the suction gripper protrudes at least partially over the contact element in a first operating state in which there is no negative pressure on the suction gripper.
  • the vacuum gripper approaches the article to be gripped in such a way that the mouths of the suction grippers come into contact with an outer surface of the article.
  • the approach of the vacuum gripper to the article can be done with Support of a distance sensor, in particular an optical distance sensor.
  • the suction pads are subjected to a negative pressure so that the suction pads suck in the article. Because the suction pad reduces its longitudinal extent due to the negative pressure, the article is pulled towards the contact element and an outer surface of the article is pressed against a contact surface with a contact pressure F.
  • the vacuum gripper is at least temporarily aligned in such a way that the contact pressure has a component perpendicular to the direction of the gravitational force, the entire gravitational force of the article no longer has to be applied by the suppression. Rather, part of the gravitational force to be compensated is applied by the static friction force between the outer surface of the article and the contact surface of the contact element.
  • This effect can be maximized by at least temporarily aligning the vacuum gripper in such a way that the contact force acts perpendicular to the direction of the gravitational force. In this case, virtually all of the gravitational force is applied by the static friction force. Depending on the mass distribution of the article hit, a torque will typically still occur around a horizontal axis if it would result in the article tipping around this axis. This torque can be compensated for by those suction grippers that are arranged in the upper area of the vacuum gripper.
  • the invention and in particular the design of the vacuum gripper as described above allows an article to be gripped on a side surface, lifted and placed at a predetermined location. This makes it possible to move relatively large and heavy items with the robot arm. For this purpose, it is sufficient if the articles to be moved have at least one outer surface that is accessible to suction by the suction pad. Because the contact element is made of an elastic material and in particular contains polyurethane, the properties of the contact element can be further optimized towards the desired function.
  • the contact element has cavities in its interior;
  • the contact element has a rib structure in its interior.
  • the contact element is detachably arranged on a carrier element;
  • the contact element and the carrier element can be connected to one another by means of a tongue and groove connection.
  • a particularly compact and advantageous design of the vacuum gripper can be realized in that the contact element and the carrier element are designed as at least partially hollow cylindrical elements that correspond to one another.
  • the suction unit can be arranged at least partially in the interior of the contact element and the carrier element.
  • the vacuum gripper includes a distance sensor, the approach of the vacuum gripper to the article to be gripped can be controlled.
  • the distance sensor can be designed as an optical sensor, in particular as a blue light sensor. Such sensors have extremely advantageous properties with regard to their sensitivity to reflections on a wide variety of surfaces.
  • the vacuum gripper described above in the context of automatic sales units is not limited in its application to this field of application. It can be used in particular where a wide variety of articles or objects need to be handled reliably.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a vacuum gripper
  • FIG. 2 shows a detail of the invention
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a vacuum gripper for a sales unit according to the invention.
  • the vacuum gripper 1 is designed as part of a gripping unit 11 and is connected via a holding tube 2 to a connecting piece 3 for a robot holder.
  • the vacuum gripper 1 comprises three suction units designed as suction grippers 4, which are connected to a vacuum housing 6 via an intermediate piece 5.
  • three ejector modules 7 are arranged on the vacuum housing 6 and are used to generate negative pressure and are connected to an external compressed air source via compressed air lines, not shown, which run through the holding tube 2.
  • the negative pressure side of the ejector modules 7 is connected to channels in the vacuum housing 6, not shown in the figure, which run through the intermediate piece 5 and are connected to the suction pads 4.
  • the suction pads 4 are arranged in the interior of partially hollow cylindrical, corresponding carrier elements 12 and contact elements 13.
  • the carrier and contact elements 12, 13 include an axially extending free cut, so that the associated suction pads 4 can be arranged comparatively close to one another.
  • the carrier and contact elements 12, 13 are designed as closed hollow cylindrical elements if space is available. Conversely, a design as several possibly arcuate partial segments is also conceivable.
  • the contact elements 13 are attached to the end faces of the carrier elements 12.
  • the carrier elements 12 are in turn arranged on the intermediate piece 5 in an interchangeable manner, so that they can be exchanged for other carrier elements if necessary, for example in order to adapt the length of the carrier elements, i.e. their axial extent, to appropriate circumstances.
  • the distance sensor 14 can in particular be a blue light sensor, which records blue light reflected from the article by means of a flat receiver area and allows conclusions to be drawn about the distance of the vacuum gripper 1 from the article based on the recorded intensity.
  • the suction pads 4 are subjected to a negative pressure.
  • the negative pressure is produced by applying compressed air to the ejector modules 7 at a pressure of approximately five bar. Due to the design of the suction pads 4 in the manner of a flexible bellows, which is clearly visible in the figure, the article is pulled in the direction of the vacuum gripper 1, so that its outer surface comes into mechanical contact with the contact elements 13 in some areas and is pressed against them with a certain contact pressure.
  • the contact pressure depends, among other things, on the negative pressure built up and the elastic properties of the suction pads 4. If necessary, the picking up and bringing of the article into contact with the contact elements 13 can be supported by a corresponding movement of the robot arm.
  • the article can now, for example, be lifted and moved to another location using the robot arm.
  • the soft, flexible design of the contact elements 13 is advantageous.
  • the aforementioned design of the contact elements 13 enables a high level of friction between the contact elements 13 and an outer surface of the article in question. For example, if the gripped outer surface runs predominantly vertically, the weight of the article is not absorbed by the suction grippers 4, but by the contact elements 13 and, as a result, by the rigid parts of the vacuum gripper 1. In other words, it is sufficient for the article to be picked up if the static friction force between the outer surface of the article and the contact element 13 is greater than the weight of the article.
  • Figure 2 shows a radial section to illustrate the structure of an exemplary contact element 13.
  • the contact element 13 can be produced using an additive process, for example a 3-D printing process.
  • the use of an additive process also enables the creation of comparatively complex internal structures of the contact element 13.
  • the internal structure of the contact element 13 comprises a plurality of ribs 15, which are oriented in the manner of a bellows.
  • other structures for example foamed ones, are also conceivable.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The invention relates to an automatic sales unit comprising - at least one storage unit for storing articles offered for sale - at least one user interface and an output unit for outputting, to a user, articles requested via the user interface - at least one robot unit for bringing articles from the storage unit to the output unit. The robot unit comprises a vacuum gripper (1). The invention also relates to a vacuum gripper (1).

Description

Automatische Verkaufseinheit mit Robotereinheit und Vaku umgreifen Automatic sales unit with robot unit and vacuum
Die Erfindung betrifft einen Vakuumgreifer und eine automatische Verkaufseinheit. Derartige Verkaufseinheiten haben in jüngerer Zeit vermehrt Verbreitung gefunden. Sie umfassen im Wesentlichen Lagereinheiten zur Lagerung von zum Verkauf angebotenen Artikeln, Benutzerschnittstellen sowie Ausgabeinheiten zur Ausgabe von über die Benutzerschnittstelle angeforderten Artikeln an einen Benutzer. Typischerweise ist dabei mindestens eine Robotereinheit zum Verbringen von Artikeln von der Lagereinheit zu der Ausgabeeinheit vorgesehen. The invention relates to a vacuum gripper and an automatic sales unit. Such sales units have recently become increasingly widespread. They essentially include storage units for storing items offered for sale, user interfaces and output units for issuing items requested via the user interface to a user. Typically, at least one robot unit is provided for moving items from the storage unit to the output unit.
Eine gattungsgemäße Verkaufseinheit wird unter der Bezeichnung „VPS Roberta“ von der Kirschenhofer Maschinen GmbH angeboten. Die genannte Verkaufseinheit stellt Artikel und Verwendung eines mechanischen Robotergreifers bereit. A generic sales unit is offered by Kirschenhofer Maschinen GmbH under the name “VPS Roberta”. The said sales unit provides items and use of a mechanical robot gripper.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine verbesserte automatische Verkaufseinheit sowie einen verbesserten Vakuumgreifer anzugeben. The object of the present invention is to provide an improved automatic sales unit and an improved vacuum gripper.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Vorrichtungen mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen und Varianten der Erfindung. This task is solved by the devices with the features of the independent claims. The subclaims relate to advantageous developments and variants of the invention.
Eine erfindungsgemäße automatische Verkaufseinheit umfasst mindestens eine Lagereinheit zur Lagerung von zum Verkauf angebotenen Artikeln sowie mindestens eine Benutzerschnittstelle und eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe von über die Benutzerschnittstelle angeforderten Artikeln an einen Benutzer. Dabei ist mindestens eine Robotereinheit zum Verbringen von Artikeln von der Lagereinheit zu der Ausgabeeinheit vorhanden, welche sich dadurch auszeichnet, dass sie einen Vakuumgreifer umfasst. Die Verwendung eines Vakuumgreifers hat dabei gegenüber der Verwendung von konventionellen mechanischen Greifern den Vorteil, dass sich dadurch eine erheblich verbesserte Flexibilität im Hinblick auf die zu greifenden Gegenstände ergibt. Für einen Vakuumgreifer genügt es in der Regel, wenn auf den zu greifenden Artikel eine Oberfläche vorhanden ist, welche ein Ansaugen durch einen Unterdrück ermöglicht. Auf diese Weise werden auch vergleichsweise großvo- lumige Artikel, welche einen Zugriff durch einen konventionellen Greifarm nicht erlauben würden, für die Robotereinheit zugänglich. An automatic sales unit according to the invention comprises at least one storage unit for storing items offered for sale and at least one user interface and one output unit for issuing items requested via the user interface to a user. There is at least one robot unit for moving items from the storage unit to the dispensing unit, which is characterized in that it includes a vacuum gripper. The advantage of using a vacuum gripper over the use of conventional mechanical grippers is that it results in significantly improved flexibility with regard to the objects to be gripped. For a vacuum gripper it is usually sufficient if the The item to be gripped has a surface that enables suction through a negative pressure. In this way, even comparatively large-volume items that would not allow access by a conventional gripper arm are accessible to the robot unit.
Dadurch, dass der Vakuumgreifer mindestens eine Ansaugeinheit zum Ansaugen eines Artikels mittels eines Unterdrucks und mindestens ein Kontaktelement zu einer mechanischen Fixierung des Artikels während des Ansaugens umfasst, kann eine verbesserte Fixierung des Artikels an dem Greifer erreicht werden. Because the vacuum gripper comprises at least one suction unit for sucking an article by means of a negative pressure and at least one contact element for mechanically fixing the article during suction, an improved fixation of the article on the gripper can be achieved.
Dabei kann das Kontaktelement als separates Element und/oder als flexibles Element ausgebildet sein. Hierdurch eröffnet sich die Möglichkeit, das Kontaktelement derart zu gestalten, dass es eine maximale Haftreibung mit einer Außenfläche eines Artikels aufweist, was bei der Aufnahme und der weiteren Handhabung des Artikels von Vorteil sein kann. The contact element can be designed as a separate element and/or as a flexible element. This opens up the possibility of designing the contact element in such a way that it has maximum static friction with an outer surface of an article, which can be advantageous when picking up and further handling the article.
Bei der Ansaugeinheit kann es sich insbesondere um einen Sauggreifer handeln. Unter einem Sauggreifer im Sinne der vorliegenden Erfindung ist ein flexibler Saugnapf zu verstehen, welcher seine Erstreckung in Richtung eines angesaugten Artikels unter Einwirkung eines Unterdrucks verringert, sodass der Artikel auf den Sauggreifer zugezogen wird, sich also in Richtung des wirkenden Unterdruckes bewegt; umgekehrt kann in diesem Fall auch der zugehörige Roboterarm auf den Artikel zu nachgeführt werden. The suction unit can in particular be a suction gripper. For the purposes of the present invention, a suction gripper is to be understood as meaning a flexible suction cup which reduces its extension in the direction of a sucked-in article under the influence of a negative pressure, so that the article is pulled towards the suction gripper, i.e. moves in the direction of the effective negative pressure; Conversely, in this case the associated robot arm can also be tracked towards the article.
Eine Aufnahme eines Artikels mittels des Vakuumgreifers kann dann auf die nachfolgend geschilderte Weise erfolgen: An article can then be picked up using the vacuum gripper in the manner described below:
Das Kontaktelement ist benachbart zu dem Sauggreifer angeordnet und der Sauggreifer steht in einem ersten Betriebszustand, in welchem kein Unterdrück an dem Sauggreifer anliegt, mindestens teilweise über das Kontaktelement über. The contact element is arranged adjacent to the suction gripper and the suction gripper protrudes at least partially over the contact element in a first operating state in which there is no negative pressure on the suction gripper.
In einem ersten Schritt nähert sich der Vakuumgreifer derart an den zu greifenden Artikel an, dass die Mündungen der Sauggreifer in Kontakt mit einer Außenfläche des Artikels geraten. Die Annäherung des Vakuumgreifers an den Artikel kann mit Unterstützung eines Abstandssensors, insbesondere eines optischen Abstandssensors erfolgen. In a first step, the vacuum gripper approaches the article to be gripped in such a way that the mouths of the suction grippers come into contact with an outer surface of the article. The approach of the vacuum gripper to the article can be done with Support of a distance sensor, in particular an optical distance sensor.
Spätestens bei einem Kontakt der Sauggreifer mit der Außenfläche des Artikels werden die Sauggreifer mit einem Unterdrück beaufschlagt, so dass der Sauggreifer den Artikel ansaugt. Dadurch, dass der Sauggreifer seine Längserstreckung aufgrund des Unterdrucks reduziert, wird der Artikel in Richtung des Kontaktelements gezogen und eine Außenfläche des Artikels wird an eine Kontaktfläche mit einer Anpresskraft F gedrückt. At the latest when the suction pads come into contact with the outer surface of the article, the suction pads are subjected to a negative pressure so that the suction pads suck in the article. Because the suction pad reduces its longitudinal extent due to the negative pressure, the article is pulled towards the contact element and an outer surface of the article is pressed against a contact surface with a contact pressure F.
Wenn nun der Vakuumgreifer mindestens zeitweise derart ausgerichtet ist, dass die Anpresskraft eine Komponente senkrecht zur Richtung der Gravitationskraft aufweist, muss durch den Unterdrück nicht mehr die gesamte Gravitationskraft des Artikels aufgebracht werden. Vielmehr wird ein Teil der zu kompensierenden Gravitationskraft durch die Haftreibungskraft zwischen der Außenfläche des Artikels und der Kontaktfläche des Kontaktelementes aufgebracht. If the vacuum gripper is at least temporarily aligned in such a way that the contact pressure has a component perpendicular to the direction of the gravitational force, the entire gravitational force of the article no longer has to be applied by the suppression. Rather, part of the gravitational force to be compensated is applied by the static friction force between the outer surface of the article and the contact surface of the contact element.
Dieser Effekt kann dadurch maximiert werden, dass der Vakuumgreifer mindestens zeitweise derart ausrichtbar ist, dass die Anpresskraft senkrecht zur Richtung der Gravitationskraft wirkt. In diesem Fall praktisch die gesamte Gravitationskraft durch die Haftreibungskraft aufgebracht. In Abhängigkeit der Massenverteilung des getroffenen Artikels wird typischerweise noch ein Drehmoment um eine horizontale Achse auftreten, wenn es zu einem Kipp des Artikels um diese Achse führen würde. Dieses Drehmoment kann von denjenigen Sauggreifern kompensiert werden, welche im oberen Bereich des Vakuumgreifers angeordnet sind. This effect can be maximized by at least temporarily aligning the vacuum gripper in such a way that the contact force acts perpendicular to the direction of the gravitational force. In this case, virtually all of the gravitational force is applied by the static friction force. Depending on the mass distribution of the article hit, a torque will typically still occur around a horizontal axis if it would result in the article tipping around this axis. This torque can be compensated for by those suction grippers that are arranged in the upper area of the vacuum gripper.
Mit anderen Worten gestattet es die Erfindung und insbesondere die Ausführung des Vakuumgreifers wie oben beschrieben, einen Artikel an einer Seitenfläche zu greifen, anzuheben und an einem vorbestimmten Ort abzulegen. Dadurch wird es möglich, auch vergleichsweise großvolumige und schwere Artikel mit dem Roboterarm zu bewegen. Hierzu genügt es, wenn die zu bewegenden Artikel mindestens eine Außenfläche aufweisen, die einem Ansaugen durch den Sauggreifer zugänglich ist. Dadurch, dass das Kontaktelement aus einem elastischen Material gebildet ist und insbesondere Polyurethan enthält, können die Eigenschaften des Kontaktelementes weiter auf die gewünschte Funktion hin optimiert werden. In other words, the invention and in particular the design of the vacuum gripper as described above allows an article to be gripped on a side surface, lifted and placed at a predetermined location. This makes it possible to move relatively large and heavy items with the robot arm. For this purpose, it is sufficient if the articles to be moved have at least one outer surface that is accessible to suction by the suction pad. Because the contact element is made of an elastic material and in particular contains polyurethane, the properties of the contact element can be further optimized towards the desired function.
Dabei ist es von Vorteil, wenn das Kontaktelement in seinem Inneren Hohlräume aufweist; in einer vorteilhaften Variante der Erfindung weist das Kontaktelement in seinem Inneren eine Rippenstruktur auf. It is advantageous if the contact element has cavities in its interior; In an advantageous variant of the invention, the contact element has a rib structure in its interior.
Eine Anpassung der erfindungsgemäßen Vorrichtung auf verschiedene Einsatzszenarien kann dadurch erreicht werden, dass das Kontaktelement lösbar auf einem Trägerelement angeordnet ist; hierbei können das Kontaktelement und das Trägerelement mittels einer Nut und Federverbindung mit einander verbunden sein. An adaptation of the device according to the invention to different application scenarios can be achieved in that the contact element is detachably arranged on a carrier element; Here, the contact element and the carrier element can be connected to one another by means of a tongue and groove connection.
Eine besonders kompakte und vorteilhafte Gestaltung des Vakuumgreifers kann dadurch realisiert werden, dass das Kontaktelement und das Trägerelement als einander korrespondierende mindestens teilweise hohlzylindrische Elemente ausgebildet sind. A particularly compact and advantageous design of the vacuum gripper can be realized in that the contact element and the carrier element are designed as at least partially hollow cylindrical elements that correspond to one another.
Dabei kann die Ansaugeinheit mindestens teilweise im Innenbereich des Kontaktelementes und des Trägerelementes angeordnet sein. The suction unit can be arranged at least partially in the interior of the contact element and the carrier element.
Dadurch, dass der Vakuumgreifer einen Abstandssensor umfasst, kann die Annäherung des Vakuumgreifers an den zu greifenden Artikel gesteuert erfolgen. Because the vacuum gripper includes a distance sensor, the approach of the vacuum gripper to the article to be gripped can be controlled.
Der Abstandssensor kann dabei als optischer Sensor, insbesondere als Blaulichtsensor ausgebildet sein. Derartige Sensoren besitzen im Hinblick auf ihre Empfindlichkeit für Reflexionen auf unterschiedlichsten Oberflächen ausgesprochen vorteilhafte Eigenschaften. The distance sensor can be designed as an optical sensor, in particular as a blue light sensor. Such sensors have extremely advantageous properties with regard to their sensitivity to reflections on a wide variety of surfaces.
Der oben im Kontext von automatischen Verkaufseinheiten beschriebene Vakuumgreifer ist in seiner Anwendung nicht auf dieses Anwendungsfeld beschränkt. Er kann insbesondere dort zur Anwendung kommen, wo unterschiedlichste Artikel bzw. Gegenstände zuverlässig gehandhabt werden müssen. The vacuum gripper described above in the context of automatic sales units is not limited in its application to this field of application. It can be used in particular where a wide variety of articles or objects need to be handled reliably.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele und Varianten der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen Figur 1 eine exemplarische Ausführungsform eines Vakuumgreifers, undExemplary embodiments and variants of the invention are explained in more detail below with reference to the drawing. Show it Figure 1 shows an exemplary embodiment of a vacuum gripper, and
Figur 2 ein Detail zu der Erfindung Figure 2 shows a detail of the invention
Figur 1 zeigt eine exemplarische Ausführungsform eines Vakuumgreifers für eine erfindungsgemäße Verkaufseinheit. Der Vakuumgreifer 1 ist dabei als Teil einer Greifeinheit 11 ausgebildet und über ein Halterohr 2 mit einem Anschlussstück 3 für eine Roboteraufnahme verbunden. Der Vakuumgreifer 1 umfasst im gezeigten Beispiel drei als Sauggreifer 4 ausgebildete Ansaugeinheiten, welche über ein Zwischenstück 5 mit einem Vakuumgehäuse 6 verbunden sind. Am Vakuumgehäuse 6 angeordnet sind im gezeigten Beispiel drei Ejektormodule 7, welche zur Unterdruckerzeugung dienen und über nicht dargestellte Pressluftleitungen, die durch das Halterohr 2 verlaufen, mit einer externen Druckluftquelle verbunden sind. Die Unterdruckseite der Ejektormodule 7 ist mit in der Figur nicht dargestellten Kanälen in dem Vakuumgehäuse 6 verbunden, welche durch das Zwischenstück 5 verlaufen und mit den Sauggreifern 4 in Verbindung stehen. Ebenfalls erkennbar in der Figur sind die Drucksensoren 8, welche über Leitungen 9 mit dem Vakuumgehäuse 6 verbunden sind und ihrerseits über in der Figur nicht gesondert bezeichnete elektrische Verbindungen mit einem Elektronikgehäuse 10 verbunden sind. Figure 1 shows an exemplary embodiment of a vacuum gripper for a sales unit according to the invention. The vacuum gripper 1 is designed as part of a gripping unit 11 and is connected via a holding tube 2 to a connecting piece 3 for a robot holder. In the example shown, the vacuum gripper 1 comprises three suction units designed as suction grippers 4, which are connected to a vacuum housing 6 via an intermediate piece 5. In the example shown, three ejector modules 7 are arranged on the vacuum housing 6 and are used to generate negative pressure and are connected to an external compressed air source via compressed air lines, not shown, which run through the holding tube 2. The negative pressure side of the ejector modules 7 is connected to channels in the vacuum housing 6, not shown in the figure, which run through the intermediate piece 5 and are connected to the suction pads 4. Also visible in the figure are the pressure sensors 8, which are connected to the vacuum housing 6 via lines 9 and are in turn connected to an electronics housing 10 via electrical connections not specifically designated in the figure.
Im gezeigten Beispiel sind die Sauggreifer 4 im Innenbereich von teilweise hohlzylindrisch ausgebildeten, einander korrespondierenden Trägerelementen 12 und Kontaktelementen 13 angeordnet. Erkennbar in der Figur ist, dass die Träger- und Kontaktelemente 12,13 einen axial verlaufenden Freischnitt umfassen, so dass die zugehörigen Sauggreifer 4 vergleichsweise nahe beieinander angeordnet werden können. Es ist selbstverständlich ebenso denkbar, die Träger- und Kontaktelemente 12,13 bei entsprechenden Platzverhältnissen auch als geschlossene hohlzylindrische Elemente auszubilden. Umgekehrt ist auch eine Ausbildung als mehrere gegebenenfalls bogenförmige Teilsegmente denkbar. Die Kontaktelemente 13 sind im gezeigten Beispiel auf den Stirnflächen der Trägerelemente 12 aufgesteckt. Weiterhin sind die Trägerelemente 12 ihrerseits auf dem Zwischenstück 5 wechselbar angeordnet, so dass sie bei Bedarf gegen andere Trägerelemente ausgetauscht werden können, um beispielsweise die Länge der Trägerelemente, also deren axiale Erstreckung, an entsprechende Gegebenheiten anzupassen. Im Betrieb des erfindungsgemäßen Vakuumgreifers 1 wird dieser zunächst mittels eines in der Figur nicht dargestellten Roboterarms an einen zu greifenden Artikel angenähert, bis die Sauggreifer 4 in Kontakt mit einer Außenfläche des Artikels geraten. Die Annäherung wird dabei üblicherweise mittels des optischen Abstandssensors 14 unterstützt. Dabei kann es sich bei dem Abstandssensor 14 insbesondere um einen Blaulichtsensor handeln, welcher von dem Artikel reflektiertes blaues Licht mittels eines flächigen Empfängerbereichs aufnimmt und anhand der aufgenommenen Intensität Rückschlüsse auf den Abstand des Vakuumgreifers 1 von dem Artikel erlaubt. In the example shown, the suction pads 4 are arranged in the interior of partially hollow cylindrical, corresponding carrier elements 12 and contact elements 13. It can be seen in the figure that the carrier and contact elements 12, 13 include an axially extending free cut, so that the associated suction pads 4 can be arranged comparatively close to one another. It is of course also conceivable to design the carrier and contact elements 12, 13 as closed hollow cylindrical elements if space is available. Conversely, a design as several possibly arcuate partial segments is also conceivable. In the example shown, the contact elements 13 are attached to the end faces of the carrier elements 12. Furthermore, the carrier elements 12 are in turn arranged on the intermediate piece 5 in an interchangeable manner, so that they can be exchanged for other carrier elements if necessary, for example in order to adapt the length of the carrier elements, i.e. their axial extent, to appropriate circumstances. During operation of the vacuum gripper 1 according to the invention, it is first approached to an article to be gripped by means of a robot arm, not shown in the figure, until the suction grippers 4 come into contact with an outer surface of the article. The approach is usually supported by the optical distance sensor 14. The distance sensor 14 can in particular be a blue light sensor, which records blue light reflected from the article by means of a flat receiver area and allows conclusions to be drawn about the distance of the vacuum gripper 1 from the article based on the recorded intensity.
Nachfolgend werden die Sauggreifer 4 mit einem Unterdrück beaufschlagt. Der Unterdrück wird dabei durch eine Beaufschlagung der Ejektormodule 7 mit Pressluft mit einem Druck von ca. fünf bar hergestellt. Aufgrund der in der Figur gut erkennbaren Gestaltung der Sauggreifer 4 in der Art eines nachgiebigen Faltenbalgs wird der Artikel in Richtung des Vakuumgreifers 1 gezogen, sodass seine Außenfläche bereichsweise in mechanischem Kontakt mit den Kontaktelementen 13 gelangt und mit einer bestimmten Anpresskraft gegen diese gedrückt wird. Die Anpresskraft hängt dabei unter anderem von dem aufgebauten Unterdrück und den elastischen Eigenschaften der Sauggreifer 4 ab. Gegebenenfalls kann die Aufnahme und das In- Kontakt-Bringen des Artikels mit den Kontaktelementen 13 durch eine entsprechende Bewegung des Roboterarms unterstützt werden. Subsequently, the suction pads 4 are subjected to a negative pressure. The negative pressure is produced by applying compressed air to the ejector modules 7 at a pressure of approximately five bar. Due to the design of the suction pads 4 in the manner of a flexible bellows, which is clearly visible in the figure, the article is pulled in the direction of the vacuum gripper 1, so that its outer surface comes into mechanical contact with the contact elements 13 in some areas and is pressed against them with a certain contact pressure. The contact pressure depends, among other things, on the negative pressure built up and the elastic properties of the suction pads 4. If necessary, the picking up and bringing of the article into contact with the contact elements 13 can be supported by a corresponding movement of the robot arm.
Der Artikel kann nun beispielsweise angehoben und mittels des Roboterarms an einen anderen Ort verbracht werden. Dabei ist die weiche, flexible Gestaltung der Kontaktelemente 13 vorteilhaft. Durch die genannte Gestaltung der Kontaktelemente 13 wird ein hoher Reibschluss zwischen den Kontaktelementen 13 und einer Außenfläche des betreffenden Artikels ermöglicht. Verläuft beispielsweise die gegriffene Außenfläche überwiegend in der Vertikalen, so wird die Gewichtskraft des Artikels nicht von den Sauggreifern 4, sondern von den Kontaktelementen 13 und im Ergebnis von den starren Teilen des Vakuumgreifers 1 aufgenommen. Mit anderen Worten genügt es für eine Aufnahme des Artikels, wenn die Haftreibungskraft zwischen der Außenfläche des Artikels und dem Kontaktelement 13 größer als die Gewichtskraft des Artikels ist. Durch die Sauggreifer 4 und dann lediglich gegebenenfalls noch eine Kraft abgefangen werden, die aus einem Drehmoment herrührt, welches im Wesentlichen von der lateralen Erstreckung des Artikels und seiner Masseverteilung abhängt. Damit wird der erfindungsgemäße Vakuumsgreifer 1 in die Lage versetzt, vergleichsweise große Lasten mit vergleichsweise geringen Unterdrücken anzuge- ben und zu verbringen. The article can now, for example, be lifted and moved to another location using the robot arm. The soft, flexible design of the contact elements 13 is advantageous. The aforementioned design of the contact elements 13 enables a high level of friction between the contact elements 13 and an outer surface of the article in question. For example, if the gripped outer surface runs predominantly vertically, the weight of the article is not absorbed by the suction grippers 4, but by the contact elements 13 and, as a result, by the rigid parts of the vacuum gripper 1. In other words, it is sufficient for the article to be picked up if the static friction force between the outer surface of the article and the contact element 13 is greater than the weight of the article. Through the suction cups 4 and then only one more if necessary Force can be absorbed that comes from a torque, which essentially depends on the lateral extent of the article and its mass distribution. This enables the vacuum gripper 1 according to the invention to handle and apply comparatively large loads with comparatively low negative pressures.
Figur 2 zeigt zur Veranschaulichung der Struktur eines exemplarischen Kontaktelementes 13 einen radial verlaufenden Schnitt. Im gezeigten Beispiel kann das Kontaktelement 13 mittels eines additiven Verfahrens, beispielsweise eines 3-D Druckverfahrens, hergestellt sein. Die Verwendung eines additiven Verfahrens ermöglicht auch die Schaffung vergleichsweise komplexer Innenstrukturen des Kontaktelementes 13. Im gezeigten Beispiel umfasst die Innenstruktur des Kontaktelementes 13 eine Mehrzahl von Rippen 15, welche in der Art eines Faltenbalges orientiert sind. Selbstverständlich sind auch andere, beispielsweise geschäumte Strukturen denkbar. Figure 2 shows a radial section to illustrate the structure of an exemplary contact element 13. In the example shown, the contact element 13 can be produced using an additive process, for example a 3-D printing process. The use of an additive process also enables the creation of comparatively complex internal structures of the contact element 13. In the example shown, the internal structure of the contact element 13 comprises a plurality of ribs 15, which are oriented in the manner of a bellows. Of course, other structures, for example foamed ones, are also conceivable.
Bezugszeichenliste Reference symbol list
1 Vakuumgreifer1 vacuum gripper
2 Halterohr 2 holding tube
3 Anschlussstück3 connection piece
4 Sauggreifer 4 suction cups
5 Zwischenstück5 intermediate piece
6 Vakuumgehäuse6 vacuum housings
7 Ejektormodul 7 ejector module
8 Drucksensor 8 pressure sensor
9 Leitung 9 line
10 Elektronikgehäuse10 electronics housings
11 Greifeinheit 11 gripping unit
12 Trägerelement12 carrier element
13 Kontaktelement13 contact element
14 Abstandssensor14 distance sensor
15 Rippe 15 rib

Claims

Patentansprüche Patent claims
1 . Automatische Verkaufseinheit, umfassend 1 . Automatic sales unit, comprehensive
- mindestens eine Lagereinheit zur Lagerung von zum Verkauf angebotenen Artikeln - at least one storage unit for storing items offered for sale
- mindestens eine Benutzerschnittstelle und eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe von über die Benutzerschnittstelle angeforderten Artikeln an einen Benutzer- at least one user interface and one output unit for issuing items requested via the user interface to a user
- mindestens eine Robotereinheit zum Verbringen von Artikeln von der Lagereinheit zu der Ausgabeeinheit dadurch gekennzeichnet, dass die Robotereinheit einen Vakuumgreifer (1 ) umfasst. - At least one robot unit for moving items from the storage unit to the output unit, characterized in that the robot unit comprises a vacuum gripper (1).
2. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumgreifer (1 ) mindestens eine Ansaugeinheit zum Ansaugen eines Artikels mittels eines Unterdrucks und mindestens ein Kontaktelement (13) zu einer mechanischen Fixierung des Artikels während des Ansaugens umfasst 2. Automatic sales unit according to claim 1, characterized in that the vacuum gripper (1) comprises at least one suction unit for sucking an article by means of a negative pressure and at least one contact element (13) for mechanically fixing the article during suction
3. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) als separates Element ausgebildet ist. 3. Automatic sales unit according to claim 2, characterized in that the contact element (13) is designed as a separate element.
4. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) als flexibles Element ausgebildet ist. 4. Automatic sales unit according to claim 2 or 3, characterized in that the contact element (13) is designed as a flexible element.
5. Automatische Verkaufseinheit nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Ansaugeinheit um einen Sauggreifer (4) handelt. 5. Automatic sales unit according to one of claims 2 to 4, characterized in that the suction unit is a suction gripper (4).
6. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) benachbart zu dem Sauggreifer (4) angeordnet ist und der Sauggreifer (4) in einem ersten Betriebszustand, in welchem kein Unterdrück an dem Sauggreifer (4) anliegt, mindestens teilweise über das Kontaktelement (13) übersteht. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in einem zweiten Betriebszustand, in welchem ein Unterdrück an dem Sauggreifer (4) anliegt und der Sauggreifer (4) einen Artikel ansaugt, eine Außenfläche des Artikels an eine Kontaktfläche mit einer Anpresskraft F gedrückt wird. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumgreifer (1 ) mindestens zeitweise derart ausgerichtet ist, dass die Anpresskraft eine Komponente senkrecht zur Richtung der Gravitationskraft aufweist. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumgreifer (1 ) mindestens zeitweise derart ausrichtbar ist, dass die Anpresskraft senkrecht zur Richtung der Gravitationskraft wirkt. Automatische Verkaufseinheit nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) aus einem elastischen Material gebildet ist. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) Polyurethan enthält. Automatische Verkaufseinheit nach einem der Ansprüche 10 oder 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) in seinem Inneren Hohlräume aufweist. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) in seinem Inneren eine Rippenstruktur aufweist. Automatische Verkaufseinheit nach einem der Ansprüche 2 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) lösbar auf einem Trägerelement (12) angeordnet ist. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) und das Trägerelement (12) mittels einer Nut und Federverbindung mit einander verbunden sind. 6. Automatic sales unit according to claim 5, characterized in that the contact element (13) is arranged adjacent to the suction gripper (4) and the suction gripper (4) is in a first operating state in which there is no negative pressure on the suction gripper (4), at least partially protrudes beyond the contact element (13). Automatic sales unit according to claim 6, characterized in that in a second operating state in which a negative pressure is applied to the suction gripper (4) and the suction gripper (4) sucks an article, an outer surface of the article is pressed against a contact surface with a contact pressure F. Automatic sales unit according to claim 6 or 7, characterized in that the vacuum gripper (1) is at least temporarily aligned such that the contact pressure has a component perpendicular to the direction of the gravitational force. Automatic sales unit according to claim 8, characterized in that the vacuum gripper (1) can be aligned at least temporarily in such a way that the contact pressure acts perpendicular to the direction of the gravitational force. Automatic sales unit according to one of claims 2 to 9, characterized in that the contact element (13) is formed from an elastic material. Automatic sales unit according to claim 10, characterized in that the contact element (13) contains polyurethane. Automatic sales unit according to one of claims 10 or 11, characterized in that the contact element (13) has cavities in its interior. Automatic sales unit according to claim 12, characterized in that the contact element (13) has a rib structure in its interior. Automatic sales unit according to one of claims 2 to 13, characterized in that the contact element (13) is detachably arranged on a carrier element (12). Automatic sales unit according to claim 14, characterized in that the contact element (13) and the carrier element (12) are connected to one another by means of a tongue and groove connection.
16. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) und das Trägerelement (12) als einander korrespondierende mindestens teilweise hohlzylindrische Elemente ausgebildet sind. 16. Automatic sales unit according to claim 14 or 15, characterized in that the contact element (13) and the carrier element (12) are designed as corresponding at least partially hollow cylindrical elements.
1 /.Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansaugeinheit mindestens teilweise im Innenbereich des Kontaktelementes (13) und des Trägerelementes (12) angeordnet ist. 1 /.Automatic sales unit according to claim 16, characterized in that the suction unit is at least partially arranged in the interior of the contact element (13) and the carrier element (12).
18. Automatische Verkaufseinheit nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumgreifer (1 ) einen Abstandssensor (14) umfasst. 18. Automatic sales unit according to one of the preceding claims, characterized in that the vacuum gripper (1) comprises a distance sensor (14).
19. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstandssensor (14) als optischer Sensor ausgebildet ist. 19. Automatic sales unit according to claim 18, characterized in that the distance sensor (14) is designed as an optical sensor.
20. Automatische Verkaufseinheit nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der optische Sensor als Blaulichtsensor ausgebildet ist. 20. Automatic sales unit according to claim 19, characterized in that the optical sensor is designed as a blue light sensor.
21. Vakuumgreifer (1 ) zur Aufnahme und Handhabung von Artikeln, wobei der Vakuumgreifer (1 ) mindestens eine Ansaugeinheit zum Ansaugen eines Artikels mittels eines Unterdrucks umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumgreifer (1 ) mindestens ein Kontaktelement (13) zu einer mechanischen Fixierung des Artikels während des Ansaugens umfasst. 21. Vacuum gripper (1) for picking up and handling articles, wherein the vacuum gripper (1) comprises at least one suction unit for sucking an article by means of a negative pressure, characterized in that the vacuum gripper (1) has at least one contact element (13) for mechanical fixation of the article during suction.
22. Vakuumgreifer (1 ) nach Anspruch 21 , dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) als separates Element ausgebildet ist. 22. Vacuum gripper (1) according to claim 21, characterized in that the contact element (13) is designed as a separate element.
23. Vakuumgreifer (1 ) nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) als flexibles Element ausgebildet ist. Vakuumgreifer (1 ) nach einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Ansaugeinheit um einen Sauggreifer (4) handelt. Vakuumgreifer (1 ) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) benachbart zu dem Sauggreifer (4) angeordnet ist und der Sauggreifer (4) in einem ersten Betriebszustand, in welchem kein Unterdrück an dem Sauggreifer (4) anliegt, mindestens teilweise über das Kontaktelement (13) übersteht. Vakuumgreifer (1 ) nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass in einem zweiten Betriebszustand, in welchem ein Unterdrück an dem Sauggreifer (4) anliegt und der Sauggreifer (4) einen Artikel ansaugt, eine Außenfläche des Artikels an eine Kontaktfläche mit einer Anpresskraft F gedrückt wird. Vakuumgreifer (1 ) nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumgreifer (1 ) mindestens zeitweise derart ausgerichtet ist, dass die Anpresskraft eine Komponente senkrecht zur Richtung der Gravitationskraft aufweist. Vakuumgreifer (1 ) nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumgreifer (1 ) mindestens zeitweise derart ausrichtbar ist, dass die Anpresskraft senkrecht zur Richtung der Gravitationskraft wirkt. Vakuumgreifer (1 ) nach einem der Ansprüche 21 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) aus einem elastischen Material gebildet ist. Vakuumgreifer (1 ) nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) in seinem Inneren Hohlräume aufweist. Vakuumgreifer (1 ) nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) in seinem Inneren eine Rippenstruktur aufweist. Vakuumgreifer (1 ) nach einem der Ansprüche 21 bis 31 , dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) lösbar auf einem Trägerelement (12) angeordnet ist. Vakuumgreifer (1) nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) und das Trägerelement (12) mittels einer Nut- und Federverbindung mit einander verbunden sind. Vakuumgreifer (1) nach Anspruch 32 oder 33, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontaktelement (13) und das Trägerelement (12) als einander korrespondierende mindestens teilweise hohlzylindrische Elemente ausgebildet sind. Vakuumgreifer (1) nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansaugeinheit mindestens teilweise im Innenbereich des Kontaktelemen- tes (13) und des Trägerelementes (12) angeordnet ist. 23. Vacuum gripper (1) according to claim 21 or 22, characterized in that the contact element (13) is designed as a flexible element. Vacuum gripper (1) according to one of claims 21 to 23, characterized in that the suction unit is a suction gripper (4). Vacuum gripper (1) according to claim 24, characterized in that the contact element (13) is arranged adjacent to the suction gripper (4) and the suction gripper (4) is in a first operating state in which there is no negative pressure on the suction gripper (4), at least partially protrudes beyond the contact element (13). Vacuum gripper (1) according to claim 25, characterized in that in a second operating state in which a negative pressure is applied to the suction gripper (4) and the suction gripper (4) sucks an article, an outer surface of the article is pressed against a contact surface with a contact pressure F becomes. Vacuum gripper (1) according to claim 25 or 26, characterized in that the vacuum gripper (1) is at least temporarily aligned such that the contact force has a component perpendicular to the direction of the gravitational force. Vacuum gripper (1) according to claim 27, characterized in that the vacuum gripper (1) can be aligned at least temporarily in such a way that the contact pressure acts perpendicular to the direction of the gravitational force. Vacuum gripper (1) according to one of claims 21 to 28, characterized in that the contact element (13) is formed from an elastic material. Vacuum gripper (1) according to claim 29, characterized in that the contact element (13) has cavities in its interior. Vacuum gripper (1) according to claim 30, characterized in that the contact element (13) has a rib structure in its interior. Vacuum gripper (1) according to one of claims 21 to 31, characterized in that the contact element (13) is detachably arranged on a carrier element (12). Vacuum gripper (1) according to claim 32, characterized in that the contact element (13) and the carrier element (12) are connected to one another by means of a tongue and groove connection. Vacuum gripper (1) according to claim 32 or 33, characterized in that the contact element (13) and the carrier element (12) are designed as at least partially hollow cylindrical elements that correspond to one another. Vacuum gripper (1) according to claim 34, characterized in that the suction unit is at least partially arranged in the interior of the contact element (13) and the carrier element (12).
PCT/EP2023/074252 2022-09-06 2023-09-05 Automatic sales unit with robot unit and vacuum gripper WO2024052309A1 (en)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE202022105007.4U DE202022105007U1 (en) 2022-09-06 2022-09-06 Automatic vending unit with robot unit and vacuum gripper
DE202022105007.4 2022-09-06
DE102022122582.8A DE102022122582A1 (en) 2022-09-06 2022-09-06 Automatic sales unit with robot unit and vacuum gripper
DE102022122582.8 2022-09-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024052309A1 true WO2024052309A1 (en) 2024-03-14

Family

ID=88204155

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2023/074252 WO2024052309A1 (en) 2022-09-06 2023-09-05 Automatic sales unit with robot unit and vacuum gripper

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024052309A1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2138983A2 (en) * 2008-06-26 2009-12-30 Steven Michael Faes Article storage and retrieval apparatus and vending machine
US20100072221A1 (en) * 2004-05-21 2010-03-25 Munroe Chirnomas Machine and methods for vending articles
CN109300240A (en) * 2018-11-29 2019-02-01 广州甘来信息科技有限公司 A kind of automatic vending machine mechanical arm assembly and picking mechanism
DE102020100568A1 (en) * 2020-01-13 2021-07-15 J. Schmalz Gmbh Method for gripping an object and suction cups

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100072221A1 (en) * 2004-05-21 2010-03-25 Munroe Chirnomas Machine and methods for vending articles
EP2138983A2 (en) * 2008-06-26 2009-12-30 Steven Michael Faes Article storage and retrieval apparatus and vending machine
CN109300240A (en) * 2018-11-29 2019-02-01 广州甘来信息科技有限公司 A kind of automatic vending machine mechanical arm assembly and picking mechanism
DE102020100568A1 (en) * 2020-01-13 2021-07-15 J. Schmalz Gmbh Method for gripping an object and suction cups

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1862237B1 (en) Workpiece gripper device for automatic tooling change
DE102011017218B4 (en) Apparatus and method for transferring electronic components from a first carrier to a second carrier
EP2102902B1 (en) Handling tool for components, in particular electronic components
DE1456421B2 (en) Carrying and guiding device for a gripper
DE102017124472B3 (en) Vacuum suction cup with actively variable length
DE19512155C2 (en) Suction arrangement
DE102018006903A1 (en) Galvanically isolated pin lifting device
DE10224598C1 (en) Gripper for handling bagged bulk goods has suction pipe and gripper head with air sealed flexible shell to engage bulk goods sack
DE102007002011A1 (en) Device for removing containers from a container treatment plant
EP1776717B1 (en) Gripper unit, mounting head, and method for fitting substrates with electrical components
WO2024052309A1 (en) Automatic sales unit with robot unit and vacuum gripper
DE102011118168A1 (en) Method for operating a vacuum gripper, vacuum controller and manipulator
DE202005004799U1 (en) Multiple suction gripper has suction grippers fastened to suction plate by spring pushers which are hollow in construction and end in box-form housing
DE102022122582A1 (en) Automatic sales unit with robot unit and vacuum gripper
EP0315161B1 (en) Apparatus for mounting, especially on printed circuit boards
DE102019112125A1 (en) Gripper device
DE202022105007U1 (en) Automatic vending unit with robot unit and vacuum gripper
EP0952106B1 (en) Handling apparatus actuated by vacuum
DE102021005730B4 (en) gripper unit
EP2857153B1 (en) Compensating unit and compensating system
DE3518640A1 (en) Sucker
EP1073599B1 (en) Device and method for handling substrates
EP1382559B1 (en) Handling apparatus with suction cups
EP1604777A1 (en) Device for handling a drill or drill apparatus
AT504875B1 (en) DEVICE FOR EVACUATING AND RINSING

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23777141

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1