WO2024048278A1

WO2024048278A1 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム

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Publication number: WO2024048278A1
Application number: PCT/JP2023/029569
Authority: WO
Inventors: 立太岡元
Original assignee: ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority date: 2022-08-31
Filing date: 2023-08-16
Publication date: 2024-03-07

Abstract

本技術に係る情報処理装置は、カメラによる撮像画像に基づく処理として、カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき溝部と付着物とを識別する識別処理を行う識別処理部を備えている。

Description

情報処理装置、情報処理方法、プログラム

　本技術は、情報処理装置とその方法、及びプログラムに関するものであり、特には、撮像画像に基づく物体の認識処理について精度向上を図るための技術に関するものである。

　画像センシングに係る技術として様々な技術が存在する。例えば、カメラによる撮像画像について画像解析処理を行って物体のエッジ位置を推定したり形状を推定したりする技術がある。

　このような画像解析技術の応用として、例えば物流の分野等では、撮像画像についての画像解析処理により段ボール箱等の対象物体を認識するということが行われている。対象物体の認識結果に基づき、対象物体をピックアップするロボットアームの動作が制御される。

　ここで、段ボール箱等の対象物体を適切にピックアップするには、物体の認識処理において、個々の対象物体の領域を適切に識別することを要する。下記特許文献１には、撮像視野内に複数の箱が存在する場合に、各箱のエッジ位置を検出する技術が開示されている。具体的に特許文献１では、平行となるエッジ対を検出し、交差するエッジ対同士を組み合わせて箱ごとのエッジセットを特定することが開示されている。

特開２０２１－０２２３８３号公報

　しかしながら、物流の分野等では、対象物体に対し、対象物体間の溝部との誤認を生じさせ得る物体が付着されていることがある。この付着物の代表的な例としては、段ボール箱等の箱状の対象物体の蓋部が開かないように係止するためのガムテープ等の帯状の粘着テープや、対象物体に巻回される結束バンド等の物体を挙げることができる。これら粘着テープや結束バンド等の付着物が黒色等の比較的暗めの色とされている場合には、対象物体間の溝部との誤認が生じ易くなる。

　付着物が対象物体間の溝部として誤認されると、対象物体の領域を正しく認識することができず、ロボットアーム等による対象物体のピックアップ動作について制御精度の低下を招いてしまう。

　本技術は上記事情に鑑み為されたものであり、物体に対する付着物がある場合に、物体間の溝部と付着物とを適切に識別できるようにすることを目的とする。

　本技術に係る情報処理装置は、カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を行う識別処理部を備えたものである。
　ここで言う「反射特性」とは、撮像対象からカメラに入射される反射光量の変化特性を意味する。溝部は、光源からの光の照射向きが変化してもカメラへの反射光量が殆ど変化しないのに対し、付着物は、光源からの光の照射向きの変化に対しカメラへの反射光量が大きく変化し得る。

　また、本技術に係る情報処理方法は、情報処理装置が、カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を行う情報処理方法である。

　さらに、本技術に係るプログラムは、コンピュータ装置が読み取り可能なプログラムであって、カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を、前記コンピュータ装置に実行させるプログラムである。

　これら情報処理方法やプログラムにより、上記した本技術に係る情報処理装置を実現する。

本技術に係る実施形態としてのハンドリングシステムの構成例を示したブロック図である。実施形態におけるカメラの内部構成例を示したブロック図である。実施形態としての情報処理装置のハードウェア構成例を示したブロック図である。付着物の例の説明図である。情報処理装置が有する実施形態としての機能を示した機能ブロック図である。撮像対象が付着物である場合における光源からの光の照射向きの変化に対する撮像対象の反射特性を説明するための図である。撮像対象が溝部である場合における光源からの光の照射向きの変化に対する撮像対象の反射特性を説明するための図である。特異点及び特異点対応位置の説明図である。実施形態における識別処理部が行う処理の概要を説明するための図である。実施形態としての識別手法を実現するための具体的な処理手順例を示したフローチャートである。同じく、実施形態としての識別手法を実現するための具体的な処理手順例を示したフローチャートである。環境光の光源を流用する変形例についての説明図である。図１２の場合に対応した特異点及び特異点対応位置の説明図である。デパレタイズを想定した変形例についての説明図である。デパレタイズを想定した別の変形例についての説明図である。距離情報に基づく背景分離処理を行う場合の処理手順例を示したフローチャートである。

　以下、添付図面を参照し、本技術に係る実施形態を次の順序で説明する。
＜１．実施形態としてのハンドリングシステムの概要＞
＜２．装置構成例＞
＜３．実施形態としての識別手法＞
＜４．処理手順＞
＜５．変形例＞
＜６．実施形態のまとめ＞
＜７．本技術＞

＜１．実施形態としてのハンドリングシステムの概要＞
　図１は、本技術に係る実施形態としての情報処理装置１を備えて構成される、実施形態としてのハンドリングシステムの構成例を示したブロック図である。
　図示のように実施形態としてのハンドリングシステムは、情報処理装置１、ロボットアーム２、ベルトコンベア３、カメラ４及び光源５を備えている。

　ロボットアーム２は、アーム先端部に吸着ハンドとして機能するハンド部２ａを有している。ロボットアーム２は、ハンド部２ａを対象物体ｏｂに押し当てることで対象物体ｏｂを吸着することができ、ハンド部２ａに吸着された対象物体ｏｂをアームの駆動によりピックアップすることが可能とされる。

　カメラ４は、対象物体ｏｂを撮像するための撮像装置であり、デジタルカメラとして構成されている。

　情報処理装置１は、コンピュータ装置を有して構成され、カメラ４による撮像画像についての画像解析処理や、ロボットアーム２の動作制御を行う機能を有している。

　本例のハンドリングシステムは、物流の分野への適用を想定しており、対象物体ｏｂとしては例えば段ボール箱等の荷箱（箱状物体）を想定している。ここでの荷箱は、外形が立方体や直方体の形状とされるため、上面視による形状が略矩形状とされていると表現することができる。
　なお、箱状の対象物体ｏｂとしては、段ボール箱に限らず、木製やプラスチック製の箱等、段ボール製以外の箱状物体も広く含み得る。

　本例のハンドリングシステムでは、ベルトコンベア３により運搬される（水平方向に移動される）荷箱としての対象物体ｏｂをロボットアーム２によりピックアップするケースを想定している。また本例では、このようにベルトコンベア３よりピックアップした対象物体ｏｂを、ロボットアーム２がパレット６上に積み上げるケースを想定している。このように対象物体ｏｂをパレット６上に積み上げる作業は「パレタイズ」と呼ばれる。

　このとき、対象物体ｏｂを適切にピックアップするためには、ハンド部２ａによる吸着位置を、例えば対象物体ｏｂの上面中央位置等、対象物体ｏｂを安定的に保持できる位置に定めるべきである。このためには、情報処理装置１において、少なくとも対象物体ｏｂの上面視における物体領域（物体存在領域）が適切に認識されるべきである。

　このような対象物体ｏｂの物体領域の認識を可能とするため、カメラ４は、ベルトコンベア３の上方において、ベルトコンベア３側を撮像するように配置されている。これにより、水平方向に移動される対象物体ｏｂの上面を捉える撮像画像を得ることが可能とされる。

　また、本実施形態のハンドリングシステムにおいては、光源５が設けられる。
　本例において、光源５は、カメラ４に取り付けられる等、カメラ４と近接した位置に配置されている。図示のように光源５は、カメラ４による撮像方向と同方向側に光を発する向きに設置されている。
　光源５には、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）や蛍光灯、白熱灯等を用いることが考えられるが、光源５の具体的な種類は問わない。

＜２．装置構成例＞
　図２は、カメラ４の内部構成例を示したブロック図である。
　図示のようにカメラ４は、撮像部４１、画像信号処理部４２、メモリ部４３、制御部４４、及び通信部４５を備えている。撮像部４１、画像信号処理部４２、メモリ部４３、制御部４４、及び通信部４５は、バス４６を介して相互にデータ通信を行うことが可能とされる。

　撮像部４１は、フォーカスレンズ等の撮像のための各種光学素子が配列された撮像光学系と、撮像光学系を介して入射する光を受光する、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等によるイメージセンサとを有して構成され、被写体を撮像し、デジタル信号による撮像画像信号（デジタルデータによる撮像画像）を生成して出力する。

　画像信号処理部４２は、撮像部４１により得られた撮像画像に対して、所定の画像信号処理を行う。例えば、ＲＧＢのカラー画像を得るためのデモザイク処理やＮＲ（ノイズリダクション）処理、ＡＷＢ（オートホワイトバランス）処理等の所定の画像信号処理を行う。

　メモリ部４３は、バス４６を介して接続された制御部４４や画像信号処理部４２が利用可能な不揮発性の記憶デバイスを表したものである。特に、メモリ部４３は、撮像部４１による撮像画像データの記録用メモリとして用いることができる。

　制御部４４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたマイクロコンピュータを有して構成され、ＣＰＵが例えばＲＯＭに記憶されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムに従った処理を実行することで、カメラ４の全体制御を行う。
　例えば制御部４４は、画像信号処理部４２による画像信号処理結果に基づき、露光制御と撮像光学系の焦点調節制御とを行う。これにより、ＴＴＬ（スルー・ザ・レンズ）方式のＡＦ（オートフォーカス）処理、ＡＥ（自動露出）処理が行われる。

　また、制御部４４は、通信部４５を介して、カメラ４の外部装置、特に本実施形態では情報処理装置１との間でデータ通信を行うことが可能とされる。
　通信部４５は、外部装置との間で、有線又は無線による機器間通信やネットワーク通信を行うための通信デバイスとされる。
　制御部４４は、通信部４５を介して、撮像部４１により得られた撮像画像データを情報処理装置１に送信することが可能とされる。

　図３は、情報処理装置１のハードウェア構成例を示したブロック図である。
　図示のように情報処理装置１は、ＣＰＵ１１を備えている。ＣＰＵ１１は、各種の処理を実行する演算処理部として機能し、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２に記憶されているプログラム、又は記憶部１９からＲＡＭ（Random Access Memory）１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ１３にはまた、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。

　ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５も接続されている。

　入出力インタフェース１５には、操作子や操作デバイスよりなる入力部１６が接続される。例えば、入力部１６としては、キーボード、マウス、キー、ダイヤル、タッチパネル、タッチパッド、リモートコントローラ等の各種の操作子や操作デバイスが想定される。
　入力部１６によりユーザの操作が検知され、入力された操作に応じた信号はＣＰＵ１１によって解釈される。

　また入出力インタフェース１５には、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）或いは有機ＥＬ（Electro-Luminescence）パネルなどよりなる表示部１７や、スピーカなどよりなる音声出力部１８が一体又は別体として接続される。
　表示部１７は各種の情報表示に用いられ、例えば情報処理装置１の筐体に設けられるディスプレイデバイスや、情報処理装置１に接続される別体のディスプレイデバイス等により構成される。

　表示部１７は、ＣＰＵ１１の指示に基づいて表示画面上に各種の画像処理のための画像や処理対象の動画等の表示を実行する。また表示部１７はＣＰＵ１１の指示に基づいて、各種操作メニュー、アイコン、メッセージ等、即ちＧＵＩ（Graphical User Interface）としての表示を行う。

　入出力インタフェース１５には、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や固体メモリなどより構成される記憶部１９や、モデムなどより構成される通信部２０が接続される場合もある。

　通信部２０は、インターネット等の伝送路を介しての通信処理や、各種機器との有線／無線通信、バス通信などによる通信を行う。

　入出力インタフェース１５にはまた、必要に応じてドライブ２１が接続され、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体２２が適宜装着される。

　ドライブ２１により、リムーバブル記録媒体２２から各処理に用いられるプログラム等のデータファイルなどを読み出すことができる。読み出されたデータファイルは記憶部１９に記憶されたり、データファイルに含まれる画像や音声が表示部１７や音声出力部１８で出力されたりする。またリムーバブル記録媒体２２から読み出されたコンピュータプログラム等は必要に応じて記憶部１９にインストールされる。

　上記のようなハードウェア構成を有する情報処理装置１では、例えば本実施形態の処理のためのソフトウェアを、通信部２０によるネットワーク通信やリムーバブル記録媒体２２を介してインストールすることができる。或いは、当該ソフトウェアは予めＲＯＭ１２や記憶部１９等に記憶されていてもよい。

　ＣＰＵ１１が各種のプログラムに基づいて処理動作を行うことで、後述するような情報処理装置１としての必要な情報処理や通信処理が実行される。

＜３．実施形態としての識別手法＞
　ここで、本実施形態のように物流の分野を想定した場合、対象物体ｏｂには、対象物体ｏｂ間の溝部との誤認を生じさせ得る物体が付着されていることがある。その場合の付着物の代表的な例としては、荷箱としての対象物体ｏｂの蓋部が開かないように係止するためのガムテープ等の帯状の粘着テープや、対象物体に巻回される結束バンド等の物体を挙げることができる。
　なお以下の説明において、対象物体ｏｂに対する付着物を「付着物Ｘ」と表記し、対象物体ｏｂ間の溝部を「溝部Ｄ」と表記する。

　図４に、付着物Ｘの例を示す。
　図４では複数の対象物体ｏｂが隣接して配置されている状態を上面視している。図中「Ｍ」の矢印が示す方向は、対象物体ｏｂの移動方向（本例ではベルトコンベア３による移動方向）を表している。
　本例において、付着物Ｘは、黒色且つ帯状の粘着テープとされ、対象物体ｏｂの上面を縦断している。ここでの縦断とは、対象物体ｏｂの移動方向に平行な方向を横方向とした場合の縦断である。対象物体ｏｂにこのような付着物Ｘが付されていると、図示のように対象物体ｏｂが横方向に隣接配置されている場合における縦方向の溝部Ｄとの誤認が生じ易く、図中に示す例では、二つ認識されるべき対象物体ｏｂが三つに誤認されてしまう虞がある。

　また、図示は省略するが、付着物Ｘが対象物体ｏｂの上面を横断している場合も、同様に対象物体ｏｂの領域の誤認が生じ得る。具体的に、図示の例において、例えば右側の対象物体ｏｂの上面において付着物Ｘが縦断ではなく横断している場合には、該付着物Ｘが、縦方向に対象物体ｏｂが隣接配置された場合の横方向の溝部Ｄとして誤認される虞があり、これにより二つ認識されるべき対象物体ｏｂが三つに誤認されてしまう虞がある。

　なお、上記の縦断及び横断に関して、縦横の定義については、カメラ４による撮像視野と対象物体ｏｂとの位置関係の変化方向を基準とした定義とすることもできる。具体的には、カメラ４による撮像視野と対象物体ｏｂとの位置関係の変化方向に平行な方向を横方向、これに直交する方向を縦方向とするものである。

　上記のような付着物Ｘに起因した対象物体ｏｂの領域誤認の発生防止を図るべく、本実施形態では、付着物Ｘと溝部Ｄとを識別するための手法として、以下で説明するような識別手法を採る。

　図５は、情報処理装置１におけるＣＰＵ１１が有する実施形態としての機能を示した機能ブロック図である。
　図示のようにＣＰＵ１１は、識別処理部Ｆ１としての機能を有する。識別処理部Ｆ１は、カメラ４による撮像画像に基づき溝部Ｄと付着物Ｘとを識別する識別処理として、溝部Ｄと付着物Ｘとの間の光源５からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づく識別処理を行う。
　ここで言う「反射特性」とは、撮像対象からカメラに入射される反射光量の変化特性を意味するものである。

　図６は、撮像対象が付着物Ｘである場合における光源５からの光の照射向きの変化に対する撮像対象の反射特性を説明するための図であり、図７は、撮像対象が溝部Ｄである場合における光源５からの光の照射向きの変化に対する撮像対象の反射特性を説明する図である。
　本例では、ベルトコンベア３により対象物体ｏｂ側が移動されることで、カメラ４による撮像対象と光源５との水平方向における位置関係が変化し、これに伴い、撮像対象に対する光源５からの光の照射向きが変化していく。具体的に、図６Ａから図６Ｂ、図７Ａから図７Ｂの遷移においては、光源５からの光の照射向きは、光源５からの光の照射角が徐々に浅くなる（小さくなる）ように変化する。

　図６Ａから図６Ｂへの遷移として示すように、付着物Ｘについては、光源５からの光の照射向きの変化に対しカメラ４への反射光量が変化し得る。具体的に、付着物Ｘとして、例えばビニール製の粘着テープ等の光沢を有する付着物Ｘが用いられた場合には、光源５からの光の照射向きが変化する過程で、光源５の像が付着物Ｘを介して（付着物Ｘで反射されて）カメラ４により捉えられるタイミングが到来するものとなり（図６Ｂ参照）、該タイミングにおいて、カメラ４への反射光量が大きくなる。

　一方で、溝部Ｄについては、図７Ａから図７Ｂへの遷移として示すように、光源５からの光の照射向きの変化に対しカメラ４への反射光量が殆ど変化しない。具体的に、光源５からの光の照射向きの変化に対しカメラ４への反射光量は小さいまま、略一定となる。

　なお、図６で説明した付着物Ｘの反射特性、すなわち光源５からの光の照射向きの変化に対しカメラ４への反射光量が変化するという特性が得られるべく、付着物Ｘについては、少なくとも、溝部Ｄよりも上面の反射率（光源５からの光に対する反射率）が高いとの条件を満たすことが望ましい。

　上記のような反射特性の差を利用して溝部Ｄと付着物Ｘとを識別するための処理として、識別処理部Ｆ１は次のような処理を行う。すなわち、識別処理部Ｆ１は、溝部Ｄの候補として検出した画像領域について、光源５からの光の照射向きの変化に対する輝度変化量を計算し、この輝度変化量に基づいて、検出した上記の画像領域が溝部Ｄの画像領域であるか付着物Ｘの画像領域であるかを判定する。
　このとき、識別処理部Ｆ１は、溝部Ｄの候補として検出した画像領域である候補画像領域内の代表位置が撮像画像内の所定位置に達したときの候補画像領域の平均輝度値と、代表位置が所定位置に達する前における候補画像領域の平均輝度値との差を、上記した輝度変化量として計算する。

　ここで、本例では、上記の「撮像画像内の所定位置」は、先の図６Ｂに示したように付着物Ｘからカメラ４への反射光量が大きくなる変化点としての「特異点Ｐｔ」に対応した画像内位置とする。以下、この特異点Ｐｔに対応した画像内位置のことを「特異点対応位置Ｐｔｐ」と表記する。

　図８は、特異点Ｐｔ及び特異点対応位置Ｐｔｐの説明図である。
　図中の上段ではカメラ４及び光源５と特異点Ｐｔとの位置関係を示し、下段では特異点Ｐｔと画像内位置としての特異点対応位置Ｐｔｐとの関係を示している。また図中、高さ位置Ｈｏは、便宜的に対象物体ｏｂの上面の高さ位置を表している。

　特異点Ｐｔは、次のように定義される位置である。すなわち、カメラ４による撮像視野と対象物体ｏｂとの位置関係の変化方向に平行な方向（横方向）における位置のうち、本例で想定している付着物Ｘのような反射体が位置されたときに該反射体からの反射光のカメラ４による受光量が最大化する位置を意味する。具体的には、該反射体が位置されたときに該反射体を介して光源５の像がカメラ４に捉えられて該反射体からの反射光のカメラ４による受光量が最大化する位置である。
　図示のように特異点Ｐｔは、カメラ４による撮像視野内の位置である。

　特異点対応位置Ｐｔｐは、図示のようにカメラ４による撮像画像の画枠範囲内における特異点Ｐｔに対応した位置として定められるものである。

　上記の前提を踏まえ、図９を参照して識別処理部Ｆ１が行う処理の概要を説明する。
　図９Ａに示すように、識別処理部Ｆ１は、カメラ４による撮像画像について、背景分離による輪郭線検出を行う。本例では、この背景分離は、色差に基づき行う。例えば、対象物体ｏｂとしての段ボール箱の色は薄茶色、ベルトコンベア３のベルト部は黒色等の薄茶色以外の色であり、これらの色差に基づいて対象物体ｏｂの背景となる画像領域を分離する背景分離処理を行い、該背景分離処理の結果に基づき、対象物体ｏｂの輪郭線を検出する。

　このとき、図９Ａに例示するように対象物体ｏｂの全体が撮像視野内に捉えられておらず、輪郭線が閉じていない場合には、その後における対象物体ｏｂの移動に伴い輪郭線が閉じるまで背景分離による輪郭線検出を継続する。

　輪郭線が閉じていることが確認された場合、識別処理部Ｆ１は、図９Ｂに示すように輪郭内の線分検出及び輪郭候補線の抽出を行う。輪郭内の線分検出については、例えばハフ（Hough）変換等、線分を検出するための公知技術を用いる。
　輪郭候補線の抽出処理としては、輪郭内で検出された線分としての画像領域について、溝部Ｄと推定されるものを抽出する処理を行うものであり、具体的には、輪郭内で検出された線分としての画像領域のうち、平均輝度値が所定の閾値ＴＨａ以下となるものを輪郭候補線として抽出する処理を行う。
　このとき、付着物Ｘが黒色等の比較的暗めの色である場合、輪郭候補線として付着物Ｘの画像領域が抽出され易くなる。

　ここで、識別処理部Ｆ１は、輪郭候補線として抽出した線分（画像領域）については、輪郭候補線として抽出したときの平均輝度値を、初期平均輝度値として記憶する処理、例えばＲＡＭ１３等の所定のメモリに記憶させる処理を行う。

　その後、識別処理部Ｆ１は、抽出した輪郭候補線ごとに、輪郭候補線の代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達したか否かを判定し、代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達した場合は、該輪郭候補線の平均輝度値を計算した上で、該計算した平均輝度値（以下「特異点平均輝度値」と表記）と初期平均輝度値との差を「輝度変化量」として計算し、この輝度変化量に基づいて、該輪郭候補線としての画像領域が溝部Ｄの画像領域であるか付着物Ｘの画像領域であるかを判定する。具体的には、上記の輝度変化量（「特異点平均輝度値」－「初期平均輝度値」）が所定の閾値ＴＨｂ以上であるか否かを判定し、輝度変化量が閾値ＴＨｂ以上であれば該輪郭候補線の画像領域が付着物Ｘの画像領域であるとの判定結果を得、輝度変化量が閾値ＴＨｂ以上でなければ該輪郭候補線の画像領域が溝部Ｄ（つまり輪郭線）の画像領域であるとの判定結果を得る。

　ここで、輪郭候補線の代表位置としては、例えば輪郭候補線としての画像領域の重心位置とすることが考えられる。或いは、該代表位置は、輪郭候補線としての画像領域の横方向における中心位置とすること等も考えられる。このように輪郭候補線の代表位置としては、輪郭候補線を代表する位置として定められたものであればよく、具体的な位置の設定手法については特定手法に限定されない。

　図９Ｃでは、付着物Ｘの輪郭候補線の代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達した状態を例示している。この場合、付着物Ｘの輪郭候補線については、輝度変化量が大きくなることから、上記の判定が行われることで、付着物Ｘであると適切に識別することが可能となる。
　一方で、溝部Ｄの輪郭候補線については、輝度変化量が小さくなることから、上記の判定が行われることで溝部Ｄであると適切に識別することが可能となる。

　ＣＰＵ１１は、上記のような付着物Ｘと溝部Ｄの識別処理の結果特定される、対象物体ｏｂの輪郭線の情報に基づき、対象物体ｏｂの領域認識を行い、該領域認識結果に基づいてロボットアーム２による対象物体ｏｂのピックアップ動作を制御する。

＜４．処理手順＞
　図１０及び図１１は、上記により説明した実施形態としての識別手法を実現するための具体的な処理手順例を示したフローチャートである。
　これら図１０及び図１１に示す処理は、情報処理装置１のＣＰＵ１１がＲＯＭ１２等の所定の記憶装置に記憶されたプログラムに基づき実行する。

　先ず、ＣＰＵ１１はステップＳ１０１で、カメラ４より撮像画像を取得する。
　なお、処理対象とする撮像画像（フレーム画像）は、カメラ４より逐次取得することに限定されず、例えばカメラ４より転送される複数フレームの撮像画像をバッファリングし、バッファリングされた撮像画像のうちから処理対象とするフレームの撮像画像を読み出すようにすること等も考えられる。

　ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２でＣＰＵ１１は、色差に基づく背景分離処理を行い、さらに続くステップＳ１０３で、背景以外の物体があるか否かを判定する。これは、撮像視野内に対象物体ｏｂが捉えられているか否かを判定していることに相当する。
　ステップＳ１０３において、背景以外の物体がないと判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０４に進んで次の撮像画像をカメラ４より取得し、該次の撮像画像を対象として、ステップＳ１０２の背景分離処理を再度実行する。すなわち、撮像視野内に対象物体ｏｂが捉えられるまで待機するループ処理（ステップＳ１０２→Ｓ１０３→Ｓ１０４→Ｓ１０２）が形成されるものである。

　ステップＳ１０３において、背景以外の物体があると判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０５に進んで次の撮像画像をカメラ４より取得した上で、ステップＳ１０６で、色差に基づく背景分離処理を行う。

　ステップＳ１０６に続くステップＳ１０７でＣＰＵ１１は、輪郭線は閉じているか否かを判定する。すなわち、先に説明したように、背景分離処理で特定された輪郭線が閉じているか否かを判定するものである。
　ステップＳ１０７において、輪郭線が閉じていないと判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０５に戻る。これにより、輪郭線が閉じるまで待機するループ処理（Ｓ１０５→Ｓ１０６→Ｓ１０７→Ｓ１０５）が形成される。

　ステップＳ１０７において、輪郭線が閉じていると判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０８に進み、輪郭内の線分検出処理を行う。前述のように、この線分検出処理は、例えばハフ変換等により行う。

　ステップＳ１０８に続くステップＳ１０９でＣＰＵ１１は、線分の総検出数Ｍを設定し、続くステップＳ１１０で、線分識別子ｉを「１」にセットする処理を行う。線分識別子ｉは、ステップＳ１０８で検出した線分のうち、処理対象とする線分を識別するための識別子である。

　ステップＳ１１０に続くステップＳ１１１でＣＰＵ１１は、ｉ番目の線分の平均輝度値Ｌｉを計算する。すなわち、ｉ番目の線分としての画像領域についての平均輝度値を平均輝度値Ｌｉとして計算する。

　ステップＳ１１１に続くステップＳ１１２でＣＰＵ１１は、平均輝度値Ｌｉが閾値ＴＨａ以下であるか否かを判定し、平均輝度値Ｌｉが閾値ＴＨａ以下であると判定した場合は、ステップＳ１１３で、ｉ番目の線分を輪郭候補線とし、当該線分の平均輝度値Ｌｉを初期平均輝度値として記憶する処理を行う。例えば、該初期平均輝度値をＲＡＭ１３等の所定のメモリに記憶させる処理を行う。その上でＣＰＵ１１は、処理をステップＳ１１４に進める。

　一方ステップＳ１１２において、平均輝度値Ｌｉが閾値ＴＨａ以下でないと判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１１３をパスして、ステップＳ１１４に処理を進める。すなわち、輪郭内で検出された線分であっても平均輝度値が低くないものについては溝部Ｄである可能性が低いため、輪郭候補線とは認識しないものである。

　ステップＳ１１４でＣＰＵ１１は、線分識別子ｉが総検出数Ｍ以上であるか否かを判定する。すなわち、検出した全ての線分について、輪郭候補線とするか否かの判定（Ｓ１１２）を実行したか否かを判定するものである。

　ステップＳ１１４において、線分識別子ｉが総検出数Ｍ以上ではないと判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１１５で線分識別子ｉの値を１インクリメントした上で、ステップＳ１１１に戻る。これにより、次の線分を対象として、輪郭候補線とするか否かの判定や輪郭候補線と判定した場合における初期平均輝度値の記憶処理が行われる。

　一方ステップＳ１１４において、線分識別子ｉが総検出数Ｍ以上であると判定した場合、ＣＰＵ１１は図１１に示すステップＳ１１６に処理を進める。

　図１１におけるステップＳ１１６でＣＰＵ１１は、次の撮像画像を取得する処理を行い、続くステップＳ１１７で、輪郭候補線の検出及びトラッキング処理を行う。すなわち、ステップＳ１１６で新たに取得した撮像画像について、先の図１０と同様の処理を行って輪郭内における輪郭候補線を検出すると共に、検出された輪郭候補線について、既検出の輪郭候補線とのマッチングを行って、輪郭候補線のトラッキングを行う。このステップＳ１１７の処理によっては、カメラ４の撮像視野と対象物体ｏｂとの位置関係変化に伴い、それまで未検出であった輪郭候補線が新たに検出されることもあり得る。

　ステップＳ１１７に続くステップＳ１１８でＣＰＵ１１は、候補線総数Ｎを設定する。この候補線総数Ｎは、ステップＳ１１７でトラッキングされた輪郭候補線の数と、ステップＳ１１７で新たに検出された輪郭候補線がある場合はその数とを合計した値を設定する。

　ステップＳ１１８に続くステップＳ１１９でＣＰＵ１１は、候補線識別子ｊを「１」にセットする。候補線識別子ｊは、処理対象とする輪郭候補線を識別するための識別子である。

　ステップＳ１１９に続くステップＳ１２０でＣＰＵ１１は、ｊ番目候補線の代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達しているか否かを判定する。
　ステップＳ１２０において、ｊ番目候補線の代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達していると判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１２１に進み、ｊ番目候補線の平均輝度値Ｌｊを計算した上で、続くステップＳ１２２でｊ番目候補線の初期平均輝度値Ｌｉと平均輝度値Ｌｊとの差（Ｌｊ－Ｌｉ）を計算する。これは、前述した輝度変化量を計算することに相当する。
　その上でＣＰＵ１１は、続くステップＳ１２３で、差（Ｌｊ－Ｌｉ）、すなわち輝度変化量が閾値ＴＨｂ以上であるか否かを判定する。

　ステップＳ１２３において、差（Ｌｊ－Ｌｉ）が閾値ＴＨｂ以上ではないと判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１２４に進み、ｊ番目候補線を輪郭線と判定し、ステップＳ１２５に処理を進める。
　一方、ステップＳ１２３において差（Ｌｊ－Ｌｉ）が閾値ＴＨｂ以上であると判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１２４をパスしてステップＳ１２５に処理を進める。
　すなわち、代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達した輪郭候補線の輝度変化量が閾値ＴＨｂ以上ではない場合には、該輪郭候補線は溝部Ｄであるとみなすことができるため、該輪郭候補線を輪郭線と判定する。一方で、代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達した輪郭候補線の輝度変化量が閾値ＴＨｂ以上であった場合には、該輪郭候補線は付着物Ｘであるとみなすことができるため、該輪郭候補線を輪郭線とは判定しない。

　ステップＳ１２５でＣＰＵ１１は、ｊ番目候補線を輪郭候補線から除外する。すなわち、既に溝部Ｄと付着物Ｘとの識別が済んだ輪郭候補線は、輪郭候補線から除外するものである。

　ステップＳ１２５に続くステップＳ１２６でＣＰＵ１１は、候補線識別子ｊが候補線総数Ｎ以上であるか否かを判定する。
　候補線識別子ｊが候補線総数Ｎ以上ではない場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１２７に進んで候補線識別子ｊの値を１インクリメントし、ステップＳ１２０に戻る。これにより、次の輪郭候補線について、該輪郭候補線の代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達している場合には、溝部Ｄか付着物Ｘかの識別処理が行われる。

　また、先のステップＳ１２０において、ｊ番目候補線の代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達していないと判定した場合、ＣＰＵ１１は、上述したステップＳ１２６に処理を進める。すなわち、代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに未達の輪郭候補線については上述した輝度変化量を計算できないため、処理を保留するものである。

　ステップＳ１２６において、候補線識別子ｊが候補線総数Ｎ以上であると判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１２８に進み、代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに未達の輪郭候補線があるか否かを判定する。
　代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに未達の輪郭候補線がある場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１１６に戻る。これにより、代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに未達の輪郭候補線については、その後における撮像視野と対象物体ｏｂとの位置関係変化に伴い該輪郭候補線の代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに達するまで待機することが可能とされる。

　一方、代表位置が特異点対応位置Ｐｔｐに未達の輪郭候補線がなかった場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１２９に進み、輪郭線に基づく対象物体ｏｂの領域認識処理を行い、図１０及び図１１に示した一連の処理を終える。

＜５．変形例＞
　ここで、これまでに説明した具体例はあくまで一例であり、本技術は多様な変形例としての構成を採り得る。
　例えば、上記では、溝部Ｄと付着物Ｘとの識別を行うための光源５として専用の光源を設ける前提としたが、光源５としては、図１２に例示するように、作業現場の環境光を発する光源を流用することも考えられる。
　この場合、光源５の横方向における位置は、図１２で例示するように、図１の場合よりもカメラ４から離間された位置となることが想定される。
　その場合、特異点Ｐｔは、図１３に例示するように、横方向における位置が、図８の場合よりもカメラ４から離間された位置となり、またこれに伴いこの場合の特異点対応位置Ｐｔｐは、図８の場合と比較して、画枠の横方向の中央位置からより離間された位置に定まる。
　なおこの場合、溝部Ｄと付着物Ｘとを識別するための処理自体は図１０及び図１１で説明したものと同様となることから重複説明は避ける。

　また、これまでの説明では、主にパレタイズを行うケースを想定したが、デパレタイズを行う場合にも実施形態としての識別処理を適用可能である。
　ここで、デパレタイズを想定した場合には、対象物体ｏｂは静止状態にあるため、図１４や図１５に例示するように、例えば首振り機構等により、カメラ４の撮像方向を或る一定の方向に変化させることで、カメラ４の撮像視野と対象物体ｏｂとの位置関係を変化させることが考えられる。
　具体的に、図１４では、カメラ４の首振り機構により、カメラ４及びカメラ４に取り付けられた光源５を一定方向に揺動可能とした構成を例示している。また図１５では、いわゆるハンドアイ方式として、ロボットアーム２のハンド部２ａに光源５が取り付けられたカメラ４を取り付けることで、ハンド部２ａの首振り機構により、カメラ４及び光源５を一定方向に揺動可能とした構成を例示している。

　これら何れの構成の場合も、首振り機構等によりカメラ４及び光源５が一定方向に揺動することで、カメラ４の撮像視野と対象物体ｏｂとの位置関係が変化すると共に、光源５の向きが変化するものとなって、撮像対象に対する光源５からの光の照射向きが変化する。
　従って、これら何れの場合も、図１０及び図１１で示した処理と同様の処理を行うことで、溝部Ｄと付着物Ｘとの識別を行うことができる。
　ただし、これら図１４、図１５の構成を採る場合には、カメラ４の撮像方向の変化に応じて特異点Ｐｔ及び特異点対応位置Ｐｔｐが変化することになる。従って、図１０及び図１１の処理を実行するにあっては、特異点対応位置Ｐｔｐを、カメラ４の撮像方向の変化に応じて変化させることを要する。

　ここで、上記では背景分離処理を色差に基づき行う例としたが、背景分離処理は、カメラ４と共にデプスセンサを設けるものとし、該デプスセンサにより検出される距離情報に基づき行うことも考えられる。
　この場合、図１０に示した処理については、図１６に示すように変更される。すなわち、ステップＳ１０２、Ｓ１０６の色差に基づく背景分離処理に代えて、ステップＳ１０２Ａ、Ｓ１０６Ａと示す距離情報に基づく背景分離処理を行う。この距離情報に基づく背景分離処理としては、例えば、対象物体ｏｂの上面が検出されるべき距離を定めておき、該距離を基準として行うことが考えられる。

　また、上記では、溝部Ｄと付着物Ｘとの識別処理に可視光カメラとしてのカメラ４を用いる例としたが、カメラ４にはＩＲ（infrared）カメラを用いることもできる。この場合、光源５としては、可視光ではなくＩＲ光を発する光源を用いる。

　また、上記では、溝部Ｄと付着物Ｘとの識別結果に基づき認識された対象物体ｏｂの物体領域の情報をロボットアーム２による対象物体ｏｂのピックアップ位置の制御に用いる前提としたが、該物体領域の情報は、例えば、対象物体ｏｂへのラベリングやラッピング、印字等を行うために用いることも考えられる。

　また、上記では、情報処理装置１がカメラ４とは別体とされた例を挙げたが、情報処理装置１がカメラ４と一体に構成されることも考えられる。

＜６．実施形態のまとめ＞
　上記のように実施形態としての情報処理装置（同１）は、カメラ（同４）による撮像画像に基づく処理として、カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部（同Ｄ）と物体に対する付着物（同Ｘ）との間の光源（同５）からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき溝部と付着物とを識別する識別処理を行う識別処理部（同Ｆ１）を備えたものである。
　溝部は、光源からの光の照射向きが変化してもカメラへの反射光量が殆ど変化しないのに対し、付着物は、光源からの光の照射向きの変化に対しカメラへの反射光量が大きく変化し得る。
　従って、上記のように溝部と付着物との識別を、溝部と付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき行うことで、溝部と付着物とを適切に識別することができる。

　また、実施形態としての情報処理装置においては、識別処理部は、溝部の候補として検出した画像領域について、光源からの光の照射向きの変化に対する輝度変化量を計算し、輝度変化量に基づいて画像領域が溝部の画像領域であるか付着物の画像領域であるかを判定している。
　上述のように付着物は、光源からの光の照射向きの変化に対しカメラへの反射光量が大きく変化し得るものであり、具体的には、光源からの光の照射向きが、カメラにより光源の像が捉えられる向きとなったときに、輝度が大きく上昇するものとなる。
　従って上記構成によれば、溝部の候補として検出した画像領域について、溝部であるか付着物であるかの判定を適切に行うことができる。

　さらに、実施形態としての情報処理装置においては、識別処理部は、溝部の候補として検出した画像領域である候補画像領域内の代表位置が撮像画像内の所定位置に達したときの候補画像領域の平均輝度値と、代表位置が所定位置に達する前における候補画像領域の平均輝度値との差を輝度変化量として計算している。
　これにより、光源からの光の照射向きの変化に対する輝度変化量として、溝部の候補が付着物であった場合に光源の像が該付着物を介してカメラに捉えられると推定されるタイミングでの平均輝度値を基準とする適切な輝度変化量を計算可能となる。
　従って、溝部と付着物との識別精度向上を図ることができる。

　さらにまた、実施形態としての情報処理装置においては、識別処理部は、光源と物体との水平方向における位置関係が変化する下での反射特性の差に基づき識別処理を行っている。
　光源と物体との水平方向における位置関係が変化することで、溝部や付着物に対する光源からの光の照射向きが変化する。
　従って、上記構成によれば、溝部と付着物との識別を、溝部と付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき適切に行うことができる。

　また、実施形態としての情報処理装置においては、光源と物体との位置関係の変化が、ベルトコンベアにより物体が運搬されることで生じるものとされている。
　これにより、パレタイズ等、ベルトコンベアにより運搬される物体をロボットアーム等によりピックアップするケースに対応して、溝部と付着物との識別を適切に行うことが可能となり、ロボットアーム等による物体のピックアップ動作についての制御精度向上を図ることができる。

　さらに、実施形態としての情報処理装置においては、識別処理部は、物体に対する光源の向きが変化される下での反射特性の差に基づき識別処理を行っている（図１４及び図１５等参照）。
　これにより、デパレタイズ等、物体側が静止しているケースに対応して溝部と付着物との識別を適切に行うことが可能となる。
　従って、デパレタイズ等、静止状態の物体をロボットアーム等によりピックアップする動作についての制御精度向上を図ることができる。

　さらにまた、実施形態としての情報処理装置においては、物体は、上面視で略矩形の形状を有している。
　物体の上面視の形状が略矩形状であると、付着物がある場合に該付着物と物体間の溝部との識別が困難となる可能性が高く、物体領域の誤認が生じ易い。
　従って、本技術に係る識別処理を適用することが好適である。

　また、実施形態としての情報処理装置においては、物体は箱状の物体とされている。
　物体が箱状であると、蓋部が開かないように粘着テープ等の付着物が付される可能性が高く、該付着物に起因した物体領域の誤認が生じ易い。
　従って、本技術に係る識別処理を適用することが好適である。

　さらに、実施形態としての情報処理装置においては、付着物は物体の上面を横断又は縦断している。
　上面視形状が略矩形の物体の上面に付着物が横断又は縦断していると、付着物と物体間の溝部との識別が困難となる可能性が高く、物体領域の誤認が生じ易い。
　従って、本技術に係る識別処理を適用することが好適である。

　さらにまた、実施形態としての情報処理装置においては、付着物は黒色とされている。
　付着物が黒色であると付着物と物体間の溝部との識別が困難となる可能性が高く、物体領域の誤認が生じ易い。
　従って、本技術に係る識別処理を適用することが好適である。

　また、実施形態としての情報処理装置においては、付着物は帯状の粘着テープとされている。
　付着物が帯状の粘着テープであると、その幅の影響で溝部（輪郭線）との誤認が生じ易く、物体領域の誤認が生じ易い。
　従って、本技術に係る識別処理を適用することが好適である。

　さらに、実施形態としての情報処理装置においては、付着物は結束バンドとされている。
　付着物が結束バンドであると、その幅の影響で溝部（輪郭線）との誤認が生じ易く、物体領域の誤認が生じ易い。
　従って、本技術に係る識別処理を適用することが好適である。

　また、実施形態としての情報処理方法は、情報処理装置が、カメラによる撮像画像に基づく処理として、カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき溝部と付着物とを識別する識別処理を行う情報処理方法である。
　このような実施形態としての情報処理方法によっても、上記した実施形態としての情報処理装置と同様の作用及び効果を得ることができる。

　ここで、実施形態としては、先の図１０及び図１１等で説明した識別処理部Ｆ１の処理を、例えばＣＰＵ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等、或いはこれらを含むデバイスに実行させるプログラムを考えることができる。
　すなわち、実施形態のプログラムは、コンピュータ装置が読み取り可能なプログラムであって、カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき溝部と付着物とを識別する識別処理を、コンピュータ装置に実行させるプログラムである。
　このようなプログラムにより、上述した識別処理部Ｆ１としての機能をコンピュータ装置によるソフトウェア処理により実現できる。

　上記のようなプログラムは、コンピュータ装置等の機器に内蔵されている記録媒体としてのＨＤＤや、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータ内のＲＯＭ等に予め記録しておくことができる。
　或いはまた、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)、ＭＯ(Magneto Optical)ディスク、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ブルーレイディスク（Blu-ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリ、メモリカードなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
　また、このようなプログラムは、リムーバブル記録媒体からパーソナルコンピュータ等にインストールする他、ダウンロードサイトから、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードすることもできる。

　またこのようなプログラムによれば、実施形態としての情報処理装置１の広範な提供に適している。例えばパーソナルコンピュータ、携帯型情報処理装置、携帯電話機、ゲーム機器、ビデオ機器、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等にプログラムをダウンロードすることで、当該パーソナルコンピュータ等を、本開示の情報処理装置１としての処理を実現する装置として機能させることができる。

　なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。

＜７．本技術＞
　なお本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）
　カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を行う識別処理部を備えた
　情報処理装置。
（２）
　前記識別処理部は、
　前記溝部の候補として検出した画像領域について、前記光源からの光の照射向きの変化に対する輝度変化量を計算し、前記輝度変化量に基づいて前記画像領域が前記溝部の画像領域であるか前記付着物の画像領域であるかを判定する
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記識別処理部は、
　前記溝部の候補として検出した画像領域である候補画像領域内の代表位置が前記撮像画像内の所定位置に達したときの前記候補画像領域の平均輝度値と、前記代表位置が前記所定位置に達する前における前記候補画像領域の平均輝度値との差を前記輝度変化量として計算する
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記識別処理部は、
　前記光源と前記物体との水平方向における位置関係が変化する下での前記反射特性の差に基づき前記識別処理を行う
　前記（１）から（３）の何れかに記載の情報処理装置。
（５）
　前記光源と前記物体との前記位置関係の変化が、ベルトコンベアにより前記物体が運搬されることで生じる
　前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記識別処理部は、
　前記物体に対する前記光源の向きが変化される下での前記反射特性の差に基づき前記識別処理を行う
　前記（１）から（３）の何れかに記載の情報処理装置。
（７）
　前記物体は、上面視で略矩形の形状を有する
　前記（１）から（６）の何れかに記載の情報処理装置。
（８）
　前記物体は箱状の物体である
　前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記付着物は前記物体の上面を横断又は縦断している
　前記（７）又は（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記付着物は黒色である
　前記（１）から（９）の何れかに記載の情報処理装置。
（１１）
　前記付着物は帯状の粘着テープである
　前記（１）から（１０）の何れかに記載の情報処理装置。
（１２）
　前記付着物は結束バンドである
　前記（１）から（１０）の何れかに記載の情報処理装置。
（１３）
　情報処理装置が、
　カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を行う
　情報処理方法。
（１４）
　コンピュータ装置が読み取り可能なプログラムであって、
　カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を、前記コンピュータ装置に実行させる
　プログラム。

１　情報処理装置
２　ロボットアーム
２ａ　ハンド部
３　ベルトコンベア
４　カメラ
５　光源
６　パレット
ｏｂ　対象物体
１１　ＣＰＵ
１２　ＲＯＭ
１３　ＲＡＭ
１９　記憶部
２０　通信部
２１　ドライブ
２２　リムーバブル記録媒体
４１　撮像部
４４　制御部
４５　通信部
４６　バス
Ｄ　溝部
Ｘ　付着物
Ｆ１　識別処理部
Ｐｔ　特異点
Ｐｔｐ　特異点対応位置
Ｈｏ　高さ位置

Claims

　カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を行う識別処理部を備えた
　情報処理装置。
　前記識別処理部は、
　前記溝部の候補として検出した画像領域について、前記光源からの光の照射向きの変化に対する輝度変化量を計算し、前記輝度変化量に基づいて前記画像領域が前記溝部の画像領域であるか前記付着物の画像領域であるかを判定する
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記識別処理部は、
　前記溝部の候補として検出した画像領域である候補画像領域内の代表位置が前記撮像画像内の所定位置に達したときの前記候補画像領域の平均輝度値と、前記代表位置が前記所定位置に達する前における前記候補画像領域の平均輝度値との差を前記輝度変化量として計算する
　請求項２に記載の情報処理装置。
　前記識別処理部は、
　前記光源と前記物体との水平方向における位置関係が変化する下での前記反射特性の差に基づき前記識別処理を行う
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記光源と前記物体との前記位置関係の変化が、ベルトコンベアにより前記物体が運搬されることで生じる
　請求項４に記載の情報処理装置。
　前記識別処理部は、
　前記物体に対する前記光源の向きが変化される下での前記反射特性の差に基づき前記識別処理を行う
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記物体は、上面視で略矩形の形状を有する
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記物体は箱状の物体である
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記付着物は前記物体の上面を横断又は縦断している
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記付着物は黒色である
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記付着物は帯状の粘着テープである
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記付着物は結束バンドである
　請求項１に記載の情報処理装置。
　情報処理装置が、
　カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を行う
　情報処理方法。
　コンピュータ装置が読み取り可能なプログラムであって、
　カメラによる撮像画像に基づく処理として、前記カメラによる撮像対象となる物体について、物体間の溝部と物体に対する付着物との間の光源からの光の照射向きの変化に対する反射特性の差に基づき前記溝部と前記付着物とを識別する識別処理を、前記コンピュータ装置に実行させる
　プログラム。