WO2024047987A1

WO2024047987A1 - 舵取機

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Publication number: WO2024047987A1
Application number: PCT/JP2023/020766
Authority: WO
Inventors: 賢二島田; 高志下舞; 辰喜田中; 大輝山内
Original assignee: 川崎重工業株式会社
Priority date: 2022-08-31
Filing date: 2023-06-05
Publication date: 2024-03-07
Also published as: JP2024033716A

Abstract

舵取機（１）は、電気信号に応じて作動する少なくとも１つの油圧機器を含むラプソンスライド型の舵取機本体（１１）と、舵取機本体（１１）に取り付けられた、前記少なくとも１つの油圧機器を制御する少なくとも１つの制御装置（９）を含む。例えば、舵取機本体（１１）は、舵軸（１５）に固定される舵柄（２）と、舵柄（２）と係合するラム（３Ａ，３Ｂ）と、ラム（３Ａ，３Ｂ）の両端部がそれぞれ挿入されたシリンダ（４Ａ～４Ｄ）と、シリンダ（４Ａ～４Ｄ）と共に油圧回路を構成する複数の油圧ユニット（５）を含み、シリンダ（４Ａ～４Ｄ）に制御装置（９）がそれぞれ取り付けられる。

Description

舵取機

　本開示は、舵取機に関する。

　従来から、ラプソンスライド型の舵取機本体を含む舵取機が知られている。例えば、特許文献１には、図１０に示すような舵取機１００が開示されている。

　具体的に、舵取機１００は、舵取機本体１１０および制御装置１２０を含む。舵取機本体１１０は、舵軸２００に固定される舵柄１１１と、舵柄１１１と係合するラム１１２と、ラム１１２の両端部がそれぞれ挿入された２つのシリンダ１１３を含む。さらに、舵取機本体１１０は、シリンダ１１３と共に油圧回路を構成する油圧ユニット１１４を含む。油圧ユニット１１４は電気信号に応じて作動する油圧機器として電磁切換弁を含み、この電磁切換弁が制御装置１２０により制御される。制御装置１２０は操作装置１３０と接続されている。

特開２０１６－１４７５５０号公報

　しかしながら、図１０に示す舵取機１００では、制御装置１２０が舵取機本体１１０から離れた位置に配置されているので、舵取機本体１１０と制御装置１２０との間の電気配線が比較的に長くなる。

　そこで、本開示は、舵取機本体と制御装置との間の電気配線を短くすることができる舵取機を提供することを目的とする。

　本開示は、一つの側面から、電気信号に応じて作動する少なくとも１つの油圧機器を含むラプソンスライド型の舵取機本体と、前記舵取機本体に取り付けられた、前記少なくとも１つの油圧機器を制御する少なくとも１つの制御装置と、を備える、舵取機を提供する。

　本開示は、別の側面から、電気信号に応じて作動する少なくとも１つの油圧機器を含むラプソンスライド型の舵取機本体と、前記舵取機本体の近傍で船体に取り付けられた、前記少なくとも１つの油圧機器を制御する少なくとも１つの制御装置と、を備える、舵取機を提供する。

　本開示によれば、舵取機本体と制御装置との間の電気配線を短くすることができる舵取機が提供される。

一実施形態に係る舵取機の平面図である。前記舵取機の正面図である。前記舵取機の油圧回路図である。図１の要部の拡大図である。前記要部の正面図である。図５のVI－VI線に沿った断面図である。図２における電動機回りの拡大図である。制御装置の別の取り付け方を示す図である。図９Ａ、９Ｂはそれぞれ変形例の舵取機の電動機回りの正面図および側面図である。従来の舵取機の斜視図である。

　図１～３に、一実施形態に係る舵取機１を示す。この舵取機１は、ラプソンスライド型の舵取機本体１１と、舵取機本体１１に取り付けられた少なくとも１つの制御装置９を含む。本実施形態では、舵取機本体１１に４つの制御装置９Ａ～９Ｄが取り付けられている。

　本実施形態では、舵取機本体１１が、舵軸１５に固定される舵柄２と、舵柄２を揺動させる２つの油圧アクチュエータを含む。一方の油圧アクチュエータは第１ラム３Ａおよび２つの第１シリンダ４Ａ，４Ｂを含み、他方の油圧アクチュエータは第２ラム３Ｂおよび２つの第２シリンダ４Ｃ，４Ｄを含む。ただし、舵取機本体１１は、油圧アクチュエータを１つだけ含んでもよい。

　舵柄２は、内部に舵軸１５が挿入される筒状部２１と、筒状部２１の側面から互いに反対向きに突出する一対のアーム部２２を含む。各アーム部２２は、対応するラム（第１ラム３Ａまたは第２ラム３Ｂ）を挟んで上下方向で互いに対向する一対の対向壁２３を含み、これらの対向壁２３の先端に係合溝２４が形成されている。

　第１ラム３Ａおよび第２ラム３Ｂは、舵軸１５を挟み込むように互いに平行に配置されている。第１ラム３Ａおよび第２ラム３Ｂの中央には上向きおよび下向きに突出するピン３１が設けられており、これらのピン３１がローラ３２を介して舵柄２の係合溝２４に係合している。

　第１ラム３Ａの両端部は第１シリンダ４Ａ，４Ｂにそれぞれ挿入されており、第２ラム３Ｂの両端部は第２シリンダ４Ｃ，４Ｄにそれぞれ挿入されている。以下、説明の便宜上、各シリンダについてラムに向かう方向を前方、その反対方向を後方という。

　互いに隣り合う第１シリンダ４Ａと第２シリンダ４Ｃの前部同士は連結板１３によって連結されており、互いに隣り合う第１シリンダ４Ｂと第２シリンダ４Ｄの前部同士は連結板１２によって連結されている。第１シリンダ４Ａ，４Ｂおよび第２シリンダ４Ｃ，４Ｄは、船体の一部であるシリンダ設置台１０上に載置されて、シリンダ設置台１０にボルトおよびナットにより固定される。

　さらに、舵取機本体１１は、第１シリンダ４Ａ，４Ｂおよび第２シリンダ４Ｃ，４Ｄと共に油圧回路を構成する複数の油圧ユニット５を含む。本実施形態では、舵取機本体１１が第１油圧ユニット５Ａ、第２油圧ユニット５Ｂ、第３油圧ユニット５Ｃおよび第４油圧ユニット５Ｄの４つの油圧ユニットを含み、第１シリンダ４Ａ，４Ｂの上方に第１油圧ユニット５Ａおよび第２油圧ユニット５Ｂがそれぞれ配置され、第２シリンダ４Ｃ，４Ｄの上方に第３油圧ユニット５Ｃおよび第４油圧ユニット５Ｄがそれぞれ配置されている。

　第１～第４油圧ユニット５Ａ～５Ｄのそれぞれは、タンクユニット５１、バルブユニット５２および電動機５４を含む。タンクユニット５１は、作動油を貯留するタンクと、タンク内に配置された油圧ポンプ６１を含む。電動機５４は、対応する油圧ポンプ６１を駆動する。

　タンクユニット５１は、略直方体状の形状を有する。タンクユニット５１と電動機５４は、対応するシリンダ（第1シリンダ４Ａ，４Ｂの一方または第２シリンダ４Ｃ，４Ｄの一方）に、当該シリンダの軸方向に並んだ状態で取り付けられている。タンクユニット５１は対応するラム（第１ラム３Ａまたは第２ラム３Ｂ）の近くに位置しており、電動機５４はタンクユニット５１を挟んでラムと反対側に位置している。

　本実施形態では、各油圧ポンプ６１が可変容量型ポンプであり、第１～第４油圧ユニット５Ａ～５Ｄのそれぞれが、対応する油圧ポンプ６１の容量を変更するレギュレータ５３を含む。また、本実施形態では、各油圧ポンプ６１が両傾転ポンプであり、回転方向が一方向のままでレギュレータ５３によって油圧ポンプ６１の吐出方向の切り換えが可能である。ただし、各油圧ポンプ６１は、回転方向が切り換えられることで吐出方向が切り換えられてもよい。

　レギュレータ５３は、電気信号に応じて作動する油圧機器である。なお、レギュレータ５３の構成は公知であるのでその説明は省略する。第１～第４油圧ユニット５Ａ～５Ｄのそれぞれにおいて、タンクユニット５１の一方の側面（本実施形態では、舵取機本体１１の内側を向く側面）にレギュレータ５３が取り付けられ、タンクユニット５１の他方の側面（本実施形態では、舵取機本体１１の外側を向く側面）にバルブユニット５２が取り付けられている。

　図３に示すように、第２油圧ユニット５Ｂの油圧ポンプ６１は、給排ライン６２により第１シリンダ４Ａと接続されているとともに、給排ライン６３により第１シリンダ４Ｂと接続されている。レギュレータ５３によって油圧ポンプ６１の吐出方向が給排ライン６２側に設定されると、油圧ポンプ６１から吐出された作動油が給排ライン６２を通じて第１シリンダ４Ａへ供給されるとともに、第１シリンダ４Ｂから排出された作動油が給排ライン６３を通じて油圧ポンプ６１に吸入される。逆に、油圧ポンプ６１の吐出方向が給排ライン６３側に設定されると、油圧ポンプ６１から吐出された作動油が給排ライン６３を通じて第１シリンダ４Ｂへ供給されるとともに、第１シリンダ４Ａから排出された作動油が給排ライン６２を通じて油圧ポンプ６１に吸入される。

　給排ライン６２，６３は、第２油圧ユニット５Ｂのバルブユニット５２を横断している。バルブユニット５２は、給排ライン６２，６３から分岐する分岐路に設けられたリリーフ弁やチェック弁などのバルブを含む。第２油圧ユニット５Ｂのバルブユニット５２は、給排ライン６２の一部を構成する油圧配管１ａにより第１シリンダ４Ａと接続されているとともに、給排ライン６３の一部を構成する油圧配管１ｂにより第１シリンダ４Ｂと接続されている。

　第１油圧ユニット５Ａの油圧ポンプ６１は、給排ライン６４により給排ライン６２と接続されているとともに、給排ライン６５により給排ライン６３と接続されている。レギュレータ５３によって油圧ポンプ６１の吐出方向が給排ライン６４側に設定されると、油圧ポンプ６１から吐出された作動油が給排ライン６４，６２を通じて第１シリンダ４Ａへ供給されるとともに、第１シリンダ４Ｂから排出された作動油が給排ライン６３，６５を通じて油圧ポンプ６１に吸入される。逆に、油圧ポンプ６１の吐出方向が給排ライン６５側に設定されると、油圧ポンプ６１から吐出された作動油が給排ライン６５，６３を通じて第１シリンダ４Ｂへ供給されるとともに、第１シリンダ４Ａから排出された作動油が給排ライン６２，６４を通じて油圧ポンプ６１に吸入される。

　給排ライン６４，６５は、第１油圧ユニット５Ａのバルブユニット５２を横断している。バルブユニット５２は、給排ライン６４，６５から分岐する分岐路に設けられたリリーフ弁やチェック弁などのバルブを含む。第１油圧ユニット５Ａのバルブユニット５２は、給排ライン６４の一部を構成する油圧配管１ｇおよび給排ライン６５の一部を構成する油圧配管１ｈにより第２油圧ユニット５Ｂのバルブユニット５２と接続されている。

　第４油圧ユニット５Ｄの油圧ポンプ６１は、給排ライン６６により第２シリンダ４Ｄと接続されているとともに、給排ライン６７により第２シリンダ４Ｃと接続されている。レギュレータ５３によって油圧ポンプ６１の吐出方向が給排ライン６６側に設定されると、油圧ポンプ６１から吐出された作動油が給排ライン６６を通じて第２シリンダ４Ｄへ供給されるとともに、第２シリンダ４Ｃから排出された作動油が給排ライン６７を通じて油圧ポンプ６１に吸入される。逆に、油圧ポンプ６１の吐出方向が給排ライン６７側に設定されると、油圧ポンプ６１から吐出された作動油が給排ライン６７を通じて第２シリンダ４Ｃへ供給されるとともに、第２シリンダ４Ｄから排出された作動油が給排ライン６６を通じて油圧ポンプ６１に吸入される。

　給排ライン６６，６７は、第４油圧ユニット５Ｄのバルブユニット５２を横断している。バルブユニット５２は、給排ライン６６，６７から分岐する分岐路に設けられたリリーフ弁やチェック弁などのバルブを含む。第４油圧ユニット５Ｄのバルブユニット５２は、給排ライン６６の一部を構成する油圧配管１ｄにより第２シリンダ４Ｄと接続されているとともに、給排ライン６７の一部を構成する油圧配管１ｃにより第２シリンダ４Ｃと接続されている。

　第３油圧ユニット５Ｃの油圧ポンプ６１は、給排ライン６８により給排ライン６６と接続されているとともに、給排ライン６９により給排ライン６７と接続されている。レギュレータ５３によって油圧ポンプ６１の吐出方向が給排ライン６８側に設定されると、油圧ポンプ６１から吐出された作動油が給排ライン６８，６６を通じて第２シリンダ４Ｄへ供給されるとともに、第２シリンダ４Ｃから排出された作動油が給排ライン６７，６９を通じて油圧ポンプ６１に吸入される。逆に、油圧ポンプ６１の吐出方向が給排ライン６９側に設定されると、油圧ポンプ６１から吐出された作動油が給排ライン６９，６７を通じて第２シリンダ４Ｃへ供給されるとともに、第２シリンダ４Ｄから排出された作動油が給排ライン６６，６８を通じて油圧ポンプ６１に吸入される。

　給排ライン６８，６９は、第３油圧ユニット５Ｃのバルブユニット５２を横断している。バルブユニット５２は、給排ライン６８，６９から分岐する分岐路に設けられたリリーフ弁やチェック弁などのバルブを含む。第３油圧ユニット５Ｃのバルブユニット５２は、給排ライン６８の一部を構成する油圧配管１ｉおよび給排ライン６９の一部を構成する油圧配管１ｊにより第４油圧ユニット５Ｄのバルブユニット５２と接続されている。

　さらに、本実施形態では、給排ライン６２と給排ライン６６とが連結ライン７２によって接続されているとともに、給排ライン６３と給排ライン６７とが連結ライン７１によって接続されている。連結ライン７１，７２の給排ライン６２，６３の近くには分離弁７３が設けられており、連結ライン７１，７２の給排ライン６６，６７の近くには分離弁７４が設けられている。

　分離弁７３，７４は、通常時は、給排ライン６２，６６同士を連結ライン７２を通じて連通させるとともに、給排ライン６３，６７同士を連結ライン７１を通じて連通させる連通位置に位置する。一方、第１シリンダ４Ａ，４Ｂの一方または双方に異常が発生したとき、分離弁７４が連結ライン７１，７２における給排ライン６６，６７側の端部をブロックするブロック位置に切り換えらえて第１シリンダ４Ａ，４Ｂが液圧回路から切り離される。逆に、第２シリンダ４Ｃ，４Ｄの一方または双方に異常が発生したとき、分離弁７３が連結ライン７１，７２における給排ライン６２，６３側の端部をブロックするブロック位置に切り換えらえて第２シリンダ４Ｃ，４Ｄが液圧回路から切り離される。

　分離弁７３は第２油圧ユニット５Ｂのバルブユニット５２に含まれ、分離弁７４は第４油圧ユニット５Ｄのバルブユニット５２に含まれる。第２油圧ユニット５Ｂと第４油圧ユニット５Ｄのバルブユニット５２同士は、連結ライン７１の一部を構成する油圧配管１ｅおよび連結ライン７２の一部を構成する油圧配管１ｆによって接続されている。

　第１シリンダ４Ａには、第１油圧ユニット５Ａの電動機５４およびレギュレータ５３を制御する制御装置９Ａが取り付けられ、第１シリンダ４Ｂには、第２油圧ユニット５Ｂの電動機５４およびレギュレータ５３を制御する制御装置９Ｂが取り付けられている。第２シリンダ４Ｃには、第３油圧ユニット５Ｃの電動機５４およびレギュレータ５３を制御する制御装置９Ｃが取り付けられ、第２シリンダ４Ｄには、第４油圧ユニット５Ｄの電動機５４およびレギュレータ５３を制御する制御装置９Ｄが取り付けられている。制御装置９Ａ～９Ｄのそれぞれは、電気配線により対応する電動機５４およびレギュレータ５３と接続されている。制御装置９Ａ～９Ｄには操作装置から舵角指令が入力され、制御装置９Ａ～９Ｄは舵角指令に基づいて電動機５４およびレギュレータ５３を制御する。

　制御装置９Ａ～９Ｄに関し、本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアはハードウエアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。

　本実施形態では、制御装置９Ａ～９Ｄのそれぞれ（制御装置９）が、電動機５４の始動器の機能を持つ。ただし、各電動機５４の始動器が制御装置９とは別に独立して設けられもよい。この場合、始動器は、対応するシリンダ（第1シリンダ４Ａ，４Ｂの一方または第２シリンダ４Ｃ，４Ｄの一方）に取り付けられてもよいし、船体（例えば、シリンダ設置台１０）に取り付けられてもよい。

　第１シリンダ４Ａに取り付けられた制御装置９Ａは、第１油圧ユニット５Ａに対して第１ラム３Ａと反対側に位置している。すなわち、制御装置９Ａは、第１シリンダ４Ａの軸方向に沿って第１油圧ユニット５Ａの電動機５４と対向するように、電動機５４の後方に位置している。

　第１シリンダ４Ｂに取り付けられた制御装置９Ｂは、第２油圧ユニット５Ｂに対して第１ラム３Ａと反対側に位置している。すなわち、制御装置９Ｂは、第１シリンダ４Ｂの軸方向に沿って第２油圧ユニット５Ｂの電動機５４と対向するように、電動機５４の後方に位置している。

　第２シリンダ４Ｃに取り付けられた制御装置９Ｃは、第３油圧ユニット５Ｃに対して第２ラム３Ｂと反対側に位置している。すなわち、制御装置９Ｃは、第２シリンダ４Ｃの軸方向に沿って第３油圧ユニット５Ｃの電動機５４と対向するように、電動機５４の後方に位置している。

　第２シリンダ４Ｄに取り付けられた制御装置９Ｄは、第４油圧ユニット５Ｄに対して第２ラム３Ｂと反対側に位置している。すなわち、制御装置９Ｄは、第２シリンダ４Ｄの軸方向に沿って第４油圧ユニット５Ｄの電動機５４と対向するように、電動機５４の後方に位置している。

　図７に示すように、第１シリンダ４Ａ，４Ｂおよび第２シリンダ４Ｃ，４Ｄのそれぞれの後端部の上面には、フラットな載置面を形成する制御装置受け４１が設けられている。制御装置９Ａ～９Ｄのそれぞれ（制御装置９）は、ブラケット９１を介して制御装置受け４１に取り付けられている。

　また、第１シリンダ４Ａ，４Ｂおよび第２シリンダ４Ｃ，４Ｄのそれぞれの上面には、制御装置受け４１よりも前方に、フラットな載置面を形成する電動機受け４２が設けられている。この電動機受け４２に電動機５４が台４３を介して取り付けられている。台４３は、図９Ｂに示すように、ベースプレート４４と、ベースプレート４４上に設けられた複数のブロック４５を含む。

　図１に戻って、上述した第２油圧ユニット５Ｂと第４油圧ユニット５Ｄのバルブユニット５２同士を接続する油圧配管１ｅ，１ｆは、平面視で、第１シリンダ４Ｂおよび第２シリンダ４Ｄを取り囲むようなＵ字状である。つまり、制御装置９Ａ～９Ｄのうち制御装置９Ｂ，９Ｄが油圧配管１ｅ，１ｆの近くに位置し、制御装置９Ｂ，９Ｄは油圧配管１ｅ，１ｆよりも内側に配置されている。また、油圧配管１ｅ，１ｆは、図２に示すように、制御装置９Ｂ，９Ｄよりも下方で、第１シリンダ４Ｂと第２シリンダ４Ｄの背面に面する空間を通るように敷設されている。

　このように、本実施形態では、制御装置９Ｂ，９Ｄが第１シリンダ４Ｂおよび第２シリンダ４Ｄの背面に面する空間を通るように敷設された油圧配管１ｅ，１ｆの内側に配置されているので、それらの制御装置９Ｂ，９Ｄについては、第１シリンダ４Ｂおよび第２シリンダ４Ｄの後方の占有スペースが小さくなる。従って、舵取機全体の大型化を防ぐことができる。

　さらに、舵取機本体１１には、舵軸１５に固定された舵板の船長方向に対する角度である舵角を検出する舵角発信器８Ｃと、第２ラム３Ｂのストロークを検出する２つのストロークセンサ８Ａ，８Ｂが取り付けられている。舵角発信器８Ｃは、船体のブリッジに設けられる舵角計に、検出した舵角を出力する。舵角発信器８Ｃは、回転センサ８３と、舵柄２の筒状部２１に立設された支柱８５と、回転センサ８３と支柱８５とを連結する、折れ角が変更可能なリンク機構８４を含み、回転センサ８３の回転角が舵角に換算される。

　ストロークセンサ８Ａ，８Ｂは、フィードバック制御用の追従発信器として使用される。本実施形態では、ストロークセンサ８Ａが電気配線により制御装置９Ｃと接続され、ストロークセンサ８Ｂが電気配線により制御装置９Ｄと接続されている。制御装置９Ｃはストロークセンサ８Ａで検出された第２ラム３Ｂのストロークを舵角に変換し、制御装置９Ｃはストロークセンサ８Ａで検出された第２ラム３Ｂのストロークを舵角に変換する。ただし、ストロークセンサが１つだけ設けられ、そのストロークセンサが制御装置９Ｃ，９Ｄの双方に接続されてもよい。

　本実施形態では、ストロークセンサ８Ａ，８Ｂが、第２ラム３Ｂの側方（本実施形態では舵取機本体１１の外側）で、上下方向に並んでいる。図４～６に示すように、第２ラム３Ｂの中央には舵軸１５に向かう方向と反対方向に突出するブロック３３が設けられている。ストロークセンサ８Ａ，８Ｂのそれぞれは、そのブロック３３を介して第２ラム３Ｂに取り付けられた検出素子８１と、検出素子８１の位置に応じた信号を発信するリニア検出器８２を含む。図１，２に示すように、リニア検出器８２は第２シリンダ４Ｃ，４Ｄに跨って延びており、リニア検出器８２の両端部は、第２シリンダ４Ｃ，４Ｄに設けられたサポート４０を介して第２シリンダ４Ｃ，４Ｄに取り付けられている。

　以上説明したように、本実施形態の舵取機１では、制御装置９Ａ～９Ｄが舵取機本体１１に取り付けられているので、舵取機本体１１と制御装置９Ａ～９Ｄとの間の電気配線を短くすることができる。

　しかも、本実施形態では、制御装置９Ａ～９Ｄのそれぞれ（制御装置９）が、対応する油圧ユニット５に対してラム（第１ラム３Ａまたは第２ラム３Ｂ）と反対側に位置するので、油圧ユニット５に対してラムと反対側のスペースを有効利用することができる。

　また、本実施形態では、第１シリンダ４Ｂおよび第２シリンダ４Ｄの後方では、油圧配管１ｅ，１ｆが制御装置９Ｂ，９Ｄの下方を通るため、第１シリンダ４Ｂおよび第２シリンダ４Ｄの後方からの制御装置９Ｂ，９Ｄへの良好なアクセス性を確保することができる。

　さらに、本実施形態では、ストロークセンサ８Ａ，８Ｂをフィードバック制御用の追従発信器として使用することができる。しかも、ストロークセンサ８Ａ，８Ｂは舵取機本体１１に取り付け可能であるので、従来の追従発信器のように船体に取り付ける必要がない。

　（変形例）
　本開示は上述した実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

　例えば、図８に示すように、第１シリンダ４Ａ，４Ｂおよび第２シリンダ４Ｃ，４Ｄのそれぞれに設けられた制御装置受け４１とブラケット９１との間、およびブラケット９１と制御装置９（制御装置９Ａ～９Ｄのそれぞれ）との間の双方に防振材９２が介在してもよい。防振材９２は、例えばクッション性を有するシートである。この構成によれば、制御装置９への振動の伝達を抑制することができる。なお、防振材９２は、制御装置受け４１とブラケット９１との間と、ブラケット９１と制御装置９との間の少なくとも一方に介在すればよい。

　また、図９Ａ，９Ｂに示すように、制御装置９Ａ～９Ｄのそれぞれ（制御装置９）は、電動機５４の側方に位置してもよい。この場合、制御装置９は、例えば、断面横向きＴ字状のブラケット９３、台４３のベースプレート４４および電動機受け４２を介して対応するシリンダ（第1シリンダ４Ａ，４Ｂの一方または第２シリンダ４Ｃ，４Ｄの一方）に取り付けられてもよい。このようなブラケット９３を用いる場合、台４３のベースプレート４４とブラケット９３との間と、ブラケット９３と制御装置９との間の少なくとも一方に防振材９２が介在してもよい。

　さらに、制御装置９Ａ～９Ｄは必ずしも第１シリンダ４Ａ，４Ｂおよび第２シリンダＣ，４Ｄに取り付けられる必要はなく、第１～第４油圧ユニット５Ａ～５Ｄのタンクユニット５１またはバルブユニット５２に取り付けられてもよい。

　あるいは、制御装置９Ａ～９Ｄは、舵取機本体１１の近傍で船体（例えば、シリンダ設置台１０）に取り付けられてもよい。ここで、「舵取機本体１１の近傍」とは、平面視において、舵取機本体１１の周囲の、舵取機本体１１の輪郭から５０ｃｍ離れた線で囲まれる領域をいう。この構成でも、前記実施形態と同様に、舵取機本体１１と制御装置９Ａ～９Ｄとの間の電気配線を短くすることができる。

　例えば、制御装置９Ａ～９Ｄのそれぞれ（制御装置９）がブラケットを介して船体に取り付けられる場合、船体とブラケットとの間と、ブラケットと制御装置９との間の少なくとも一方に防振材９２が介在してもよい。

　また、制御装置９の数は、必ずしも４つである必要はなく、１つまたは２つまたは３つであってもよい。ただし、制御装置４の数はフェールセーフの観点から複数であることが望ましい。例えば、制御装置９Ａ，９Ｂが一体となった第１制御装置と、制御装置９Ｃ，９Ｄが一体となった第２制御装置が採用され、第１制御装置が第１および第２油圧ユニット５Ａ，５Ｂの電動機５４およびレギュレータ５３を制御し、第２制御装置が第３および第４油圧ユニット５Ｃ，５Ｄの電動機５４およびレギュレータ５３を制御してもよい。この場合、第１制御装置が第１シリンダ４Ａ，４Ｂの一方に取り付けられ、第２制御装置が第２シリンダ４Ｃ，４Ｄの一方に取り付けられてもよい。

　また、油圧ユニットの数は必ずしも４つである必要はなく、２つまたは３つであってもよい。例えば、前記実施形態において第３油圧ユニット５Ｃが省略されてもよい。

　舵取機本体１１に含まれる電気信号に応じて作動する油圧機器は、必ずしもレギュレータ５３である必要はない。例えば、油圧ポンプ６１が一方向に回転する固定容量型ポンプである場合、電気信号に応じて作動する油圧機器は、第１～第４油圧ユニット５Ａ～５Ｄのバルブユニット５２に含まれる、油圧ポンプ６１から吐出される作動油の供給先を切り換える電磁切換弁であってもよい。油圧ポンプ６１が固定容量型ポンプである場合、油圧ポンプ６１の吐出流量は油圧ポンプ６１の回転数によって変更されてもよい。

　また、舵取機本体１１の構成によっては、舵取機本体１１に含まれる電気信号に応じて作動する油圧機器の数は１つであってもよいし、３つまたは５つ以上であってもよい。

　（まとめ）
　第１の態様として、本開示は、一つの側面から、電気信号に応じて作動する少なくとも１つの油圧機器を含むラプソンスライド型の舵取機本体と、前記舵取機本体に取り付けられた、前記少なくとも１つの油圧機器を制御する少なくとも１つの制御装置と、を備える、舵取機を提供する。

　上記の構成によれば、制御装置が舵取機本体に取り付けられているので、舵取機本体と制御装置との間の電気配線を短くすることができる。

　第２の態様として、第１の態様において、前記少なくとも１つの油圧機器は複数の油圧機器を含み、前記少なくとも１つの制御装置は複数の制御装置を含み、前記舵取機本体は、舵軸に固定される舵柄と、前記舵柄と係合するピンが設けられた少なくとも１つのラムと、前記少なくとも１つのラムの両端部がそれぞれ挿入された少なくとも２つのシリンダと、前記少なくとも２つのシリンダと共に油圧回路を構成する、前記複数の油圧機器、複数の油圧ポンプ、および前記複数の油圧ポンプを駆動する複数の電動機をそれぞれ有する複数の油圧ユニットと、を含み、前記複数の油圧ユニットは、前記少なくとも２つのシリンダの上方に配置されており、前記複数の制御装置は、前記複数の油圧ユニットに対して前記ラムと反対側に位置するように、前記少なくとも２つのシリンダに取り付けられてもよい。この構成によれば、油圧ユニットに対してラムと反対側のスペースを有効利用することができる。

　第３の態様として、第２の態様において、前記少なくとも１つのラムは、前記舵軸を挟み込むように互いに平行に配置された第１ラムおよび第２ラムを含み、前記少なくとも２つのシリンダは、前記第１ラムの両端部がそれぞれ挿入された２つの第１シリンダと、前記第２ラムの両端部がそれぞれ挿入された２つの第２シリンダを含み、前記複数の制御装置よりも下方では、前記２つの第１シリンダと前記２つの第２シリンダのうちの互いに隣り合う２つのシリンダの背面に面する空間を通るように油圧配管が敷設されてもよい。この構成によれば、制御装置への良好なアクセス性を確保することができる。

　第４の態様として、第３の態様において、例えば、前記複数の油圧ポンプは４つの油圧ポンプを含み、前記複数の電動機は４つの電動機を含み、前記複数の油圧ユニットは４つの油圧ユニットを含み、前記４つの油圧ユニットは、前記４つの油圧ポンプ、前記４つの電動機および４つのバルブユニットをそれぞれ有し、前記油圧配管は、前記４つのバルブユニットのうちの２つのバルブユニット同士を接続してもよい。

　第５の態様として、第４の態様において、例えば、前記４つの油圧ポンプのそれぞれは可変容量型ポンプであり、前記複数の油圧機器は、前記４つの油圧ポンプの容量をそれぞれ変更する４つのレギュレータを含んでもよい。

　第６の態様として、第５の態様において、前記複数の制御装置は、前記４つのレギュレータをそれぞれ制御する４つの制御装置を含み、前記４つの制御装置は、前記２つの第１シリンダおよび前記２つの第２シリンダにそれぞれ取り付けられ、前記４つの制御装置のうちの前記油圧配管の近くに位置する２つの制御装置は、前記油圧配管よりも内側に配置されてもよい。この構成によれば、隣り合う２つのシリンダの背面に面する空間を通るように敷設された油圧配管の内側に配置された制御装置については、それらのシリンダの後方の占有スペースが小さくなるため、舵取機全体の大型化を防ぐことができる。

　第７の態様として、第２～第６の態様の何れかにおいて、上記の舵取機は、前記少なくとも１つのラムのストロークを検出する、前記少なくとも１つのラムに取り付けられた検出素子、および前記少なくとも２つのシリンダに跨って延びる、前記検出素子の位置に応じた信号を発信するリニア検出器を含む少なくとも１つのストロークセンサをさらに備え、前記複数の制御装置のうちの少なくとも２つは、前記少なくとも１つのストロークセンサで検出された前記少なくとも１つのラムのストロークを舵角に変換してもよい。この構成によれば、ストロークセンサをフィードバック制御用の追従発信器として使用することができる。しかも、ストロークセンサは舵取機本体に取り付け可能であるので、従来の追従発信器のように船体に取り付ける必要がない。

　第８の態様として、本開示は、別の側面から、電気信号に応じて作動する少なくとも１つの油圧機器を含むラプソンスライド型の舵取機本体と、前記舵取機本体の近傍で船体に取り付けられた、前記少なくとも１つの油圧機器を制御する少なくとも１つの制御装置と、を備える、舵取機を提供する。

　上記の構成によれば、制御装置が舵取機本体の近傍で船体に取り付けられているので、舵取機本体と制御装置との間の電気配線を短くすることができる。

　第９の態様として、第１～第８の態様の何れかにおいて、前記少なくとも１つの制御装置は、ブラケットを介して前記舵取機本体または前記船体に取り付けられ、前記舵取機本体または前記船体と前記ブラケットとの間と、前記ブラケットと前記少なくとも１つの制御装置との間の少なくとも一方には、防振材が介在してもよい。この構成によれば、制御装置への振動の伝達を抑制することができる。

Claims

　電気信号に応じて作動する少なくとも１つの油圧機器を含むラプソンスライド型の舵取機本体と、
　前記舵取機本体に取り付けられた、前記少なくとも１つの油圧機器を制御する少なくとも１つの制御装置と、
を備える、舵取機。
　前記少なくとも１つの油圧機器は複数の油圧機器を含み、
　前記少なくとも１つの制御装置は複数の制御装置を含み、
　前記舵取機本体は、
　　舵軸に固定される舵柄と、
　　前記舵柄と係合するピンが設けられた少なくとも１つのラムと、
　　前記少なくとも１つのラムの両端部がそれぞれ挿入された少なくとも２つのシリンダと、
　　前記少なくとも２つのシリンダと共に油圧回路を構成する、前記複数の油圧機器、複数の油圧ポンプ、および前記複数の油圧ポンプを駆動する複数の電動機をそれぞれ有する複数の油圧ユニットと、を含み、
　前記複数の油圧ユニットは、前記少なくとも２つのシリンダの上方に配置されており、
　前記複数の制御装置は、前記複数の油圧ユニットに対して前記ラムと反対側に位置するように、前記少なくとも２つのシリンダに取り付けられている、請求項１に記載の舵取機。
　前記少なくとも１つのラムは、前記舵軸を挟み込むように互いに平行に配置された第１ラムおよび第２ラムを含み、
　前記少なくとも２つのシリンダは、前記第１ラムの両端部がそれぞれ挿入された２つの第１シリンダと、前記第２ラムの両端部がそれぞれ挿入された２つの第２シリンダを含み、
　前記複数の制御装置よりも下方では、前記２つの第１シリンダと前記２つの第２シリンダのうちの互いに隣り合う２つのシリンダの背面に面する空間を通るように油圧配管が敷設されている、請求項２に記載の舵取機。
　前記複数の油圧ポンプは４つの油圧ポンプを含み、
　前記複数の電動機は４つの電動機を含み、
　前記複数の油圧ユニットは４つの油圧ユニットを含み、
　前記４つの油圧ユニットは、前記４つの油圧ポンプ、前記４つの電動機および４つのバルブユニットをそれぞれ有し、
　前記油圧配管は、前記４つのバルブユニットのうちの２つのバルブユニット同士を接続する、請求項３に記載の舵取機。
　前記４つの油圧ポンプのそれぞれは可変容量型ポンプであり、
　前記複数の油圧機器は、前記４つの油圧ポンプの容量をそれぞれ変更する４つのレギュレータを含む、請求項４に記載の舵取機。
　前記複数の制御装置は、前記４つのレギュレータをそれぞれ制御する４つの制御装置を含み、
　前記４つの制御装置は、前記２つの第１シリンダおよび前記２つの第２シリンダにそれぞれ取り付けられ、
　前記４つの制御装置のうちの前記油圧配管の近くに位置する２つの制御装置は、前記油圧配管よりも内側に配置されている、請求項５に記載の舵取機。
　前記少なくとも１つのラムのストロークを検出する、前記少なくとも１つのラムに取り付けられた検出素子、および前記少なくとも２つのシリンダに跨って延びる、前記検出素子の位置に応じた信号を発信するリニア検出器を含む少なくとも１つのストロークセンサをさらに備え、
　前記複数の制御装置のうちの少なくとも２つは、前記少なくとも１つのストロークセンサで検出された前記少なくとも１つのラムのストロークを舵角に変換する、請求項２～６の何れか一項に記載の舵取機。
　電気信号に応じて作動する少なくとも１つの油圧機器を含むラプソンスライド型の舵取機本体と、
　前記舵取機本体の近傍で船体に取り付けられた、前記少なくとも１つの油圧機器を制御する少なくとも１つの制御装置と、
を備える、舵取機。
　前記少なくとも１つの制御装置は、ブラケットを介して前記舵取機本体または前記船体に取り付けられ、
　前記舵取機本体または前記船体と前記ブラケットとの間と、前記ブラケットと前記少なくとも１つの制御装置との間の少なくとも一方には、防振材が介在する、請求項１または８に記載の舵取機。