WO2024045424A1 - 一种多车协同控制方法及装置 - Google Patents
一种多车协同控制方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2024045424A1 WO2024045424A1 PCT/CN2022/139803 CN2022139803W WO2024045424A1 WO 2024045424 A1 WO2024045424 A1 WO 2024045424A1 CN 2022139803 W CN2022139803 W CN 2022139803W WO 2024045424 A1 WO2024045424 A1 WO 2024045424A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- patrol
- adjustment
- track
- inspection
- node
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 180
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 143
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 142
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 64
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 10
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31088—Network communication between supervisor and cell, machine group
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
本发明公开了一种多车协同控制方法及装置，该方法包括建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；所述运行模型上搭载有模拟巡检单元的巡模单元；获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；所述目标节点为被选定/查询的工序节点；将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。本发明协同控制在轨运行的巡检小车，基于关联工序的巡检数据为生产线的作业进度提供有效的可参考数据，确保整个生产线的有序、流畅运行。
Description
本申请涉及吊挂线巡检技术领域，具体而言，涉及一种多车协同控制方法及装置。
巡检小车在对吊挂生产线进行巡检时，往往存在多个小车同时运行在轨道上，各自执行相应的任务，小车之间并无有效联系协同作用，在简单的单一的运行轨道内也不会产生干预现象。
但在较为复杂的生产线的监控过程中，单行的小车以不足满足实时监控需求，需要系统内的多个巡检小车协同才能完成，多方位的协同监控巡检可以帮助充分协调各个工序之间的供需，降低滞留、空仓风险，因此，对多车协同的控制方法的研究设计是非常有必要的。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种多车协同控制方法及装置，协同控制在轨运行的巡检小车，基于关联工序的巡检数据为生产线的作业进度提供有效的可参考数据，确保整个生产线的有序、流畅运行。
第一方面，本申请实施例提供了一种多车协同控制方法，所述方法包括：
建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；所述运行模型上搭载模拟巡检单元的巡模单元；
获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；所述目标节点为被选定/查询的所述工序节点；
将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。
优选的，所述建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点，包括：
基于实际巡检轨道的运行线路搭建巡检轨道的立体模型，所述立体模型上搭载运行巡模单元，从而形成所述运行模型；
基于巡检轨道与吊挂生产线之间的实际高度差，将吊挂生产线填充至所述运行模型内，并标记各工序节点；
所述运行模型内所搭载的巡模单元具备唯一可辨识的序列号，与所述巡检轨道上的所述巡检单元对应关联；
所述运行模型内载入所述巡检单元的实时运行参数，所述巡模单元执行对应的所述运行参数，所述运行参数至少包括运行路线、运行速度。
优选的，所述目标节点的选定，包括：
获取所述吊挂生产线上的各工序节点的执行流程；
基于所述执行流程将存在关联的工序节点之间建立节点映射关系；
当选定工序节点查询时，将被选定的所述工序节点定义为目标节点，根据所述节点映射关系能够查询/调用对应工序节点的上游节点以及下游节点。
优选的，所述可监测范围的确定，包括：
获取所述目标节点内的工序节点；
以所述工序节点为基准在所述运行模型的模拟轨道上筛选可直接观测所述工序节点的轨道节段；
基于该工序节点，对所述模拟轨道进行邻近圈划分，将属于邻近圈轨道上的所述轨道节段定义为实验节段；
计算所述实验节段的长度，将所述长度小于标准值的实验节段剔除，将剩下的实验节段定义为该工序节点的可检测范围。
优选的，所述获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据，包括：
所述对焦调参包括调参、对焦两个步骤，所述调参至少包括调整拍摄角度及运行参数；所述对焦包括获取清晰完整的图像信息；
获取所述目标节点的所述可监测范围，获取各巡模单元的实时位置信息；
检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述目标节点的相对位置关系；
完成对所述目标节点的调参：
若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数；
若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；
完成对所述目标节点的对焦：基于所述目标节点与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；
获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为调整参数与所述调整序列关联整合生成所述调整数据。
优选的，还包括所述目标节点的关联工序的对焦调参，生成所述巡检轨道上用于监测所述关联工序的巡检单元的关联数据：
获取所述目标节点内的工序节点的关联工序，查询所述关联工序的所述可监测范围内的巡模单元；所述关联工序包括上游节点以及下游节点；
检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述关联工序的相对位置关系；
完成对所述关联工序的调参：
若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数；
若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；
完成对所述关联工序的对焦：基于所述关联工序与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；
获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为关联调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为关联调整参数与所述关联调整序列关联整合生成所述关联数据；
将所述关联数据作为所述调整数据的附属执行参量，同步发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元。
优选的，将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据，包括：
获取所述运行模型所生成的调整数据，检测所述调整数据内所包含的巡模单元的调整序列、关联调整序列；
基于所述调整序列对应获取所述巡检轨道上的巡检单元，以执行所述调整数据内的调整参数、关联调整参数；
获取所述巡检单元执行所述调整参数所采集得到的监测数据，基于所述目标节点及节点映射关系区分所述监测数据，将关联工序的监测数据与所述目标节点的监测数据进行排列并展示。
进一步的，基于实际巡检轨道对可检测范围进行二次筛选：
在所述巡检轨道上一一对应标记所述实验节段，并通过巡检单元对所述工序节点进行数据采集；
所述数据采集的体量基于所述实验节段的长度进行权重配比，最小采集量大于零；
基于各个实验节段内所采集得到的数据，剔除掉监测效果不符合标准的实验节段；
将符合标准的实验节段定义为该工序节点的可监测范围。
确保执行监测过程中轨道节段的长度以及监测效果。
进一步的，运行过程中巡检单元实时响应状态的调整：
当巡检单元存在目标节点的监测任务时，判断所述巡检单元所处的轨道节段是否处于可监测范围内：
若否，则为不可实施监测的轨道运行区段，该巡检单元可响应其他巡检监测任务，处于自由响应状态，；
若是，则为可实施检测的轨道运行区段，该巡检单元仅响应当前目标节点的监测任务，处于执行响应状态。
进一步的，所述巡检单元在进行轨道节段的调整时，优选向前运行。
进一步的，调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内时，可保持后方的巡模单元临停于当前轨道节段内，直至前方的巡模单元进入下一轨道节段内；同时，其他位于所述后方的巡模单元之后的巡模单元适当降低运行速度或临停等待。
或者，前方的巡模单元提高运行速度，后方的巡模单元降低运行速度，使之分别进入不同的轨道节段内。
第二方面，本申请实施例提供了一种多车协同控制装置，所述装置包括：
巡检模型模块，建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；
参数调整模块，获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成巡检轨道上的巡检单元的调整数据；
协同监测模块，将调整数据发送至巡检轨道上对应的巡检单元，执行调整数据并获取目标节点内各个工序节点的监测数据并展示。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
本发明的有益效果为：本申请为一种多车协同控制方法及装置，应用于吊挂生产线的巡检小车的控制系统，对生产工序进行监测的同时，基于关联工序的实际意义，为生产线作业提供有效的可靠的参考数据，确保整个生产线的有序、流畅运行，有效避免宕机停产。
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种多车协同控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种多车协同控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。
下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。
参见图1，图1是本申请实施例提供的一种多车协同控制方法的流程示意图。在本申请实施例中，所述方法包括：
S101、建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点。
本申请的执行主体可以是吊挂生产线上的巡检控制系统及巡检小车，巡检小车上搭载有数据采集状态，本申请中以巡检单元为统称进行说明。
在本申请实施例中，基于实际巡检轨道的运行线路、空间结构等搭建轨道模型，并上载巡检单元的模型，即巡模单元，从而组成运行模型。对于悬挂运行的小车，若出现掉落，轻则坠毁，重则砸坏机器、砸伤人员，因此，在运行模型上进行模拟控制，可有效避免直接对实机控制过程中出现小车碰撞的风险，避免造成不可挽回的损失。
运行模型上的巡模单元的运行状态可与巡检单元的实时状态同步，从而更好的模拟实际运行状态，以有效避免可能出现的撞击现象，同时可将吊挂生产线上各工位的作业状态加载至运行模型，同步展示在对应的工序节点处。
在一种可实施方式中，步骤S101包括：
基于实际巡检轨道的搭建巡检轨道的立体模型，并搭载对应的巡模单元，从而形成所述运行模型；
基于巡检轨道与吊挂生产线之间的实际高度差，将吊挂生产线填充至所述运行模型内，并标记各工序节点；
所述运行模型内所搭载的巡模单元具备唯一可辨识的序列号，与所述巡检轨道上的所述巡检单元对应关联；
所述运行模型内载入所述巡检单元的实时运行参数，所述巡模单元执行对应的所述运行参数，所述运行参数至少包括运行路线、运行速度。
在本申请实施例中，巡检轨道的立体模型、巡模单元应于实际尺寸等比例设计，避免出现误差；巡模单元的运行参数由外部的巡检系统输入，巡模单元与巡检单元可一一对应，完全模拟实时状态下的运行状况。
具体的，监测的手段以拍摄为主，需要基于巡检轨道与吊挂生产线之间的实际高度差、巡检单元与工序节点之间的响度位置来进行调整拍摄角度，因此，本申请的运行模型在进行吊挂生产线的填充时，其相对落差高度与实际保持一致，使得个工序节点与巡模单元之间的位置关系可完全模拟巡检单元与实际工序节点之间的相对位置关系。
示例性的，巡模单元应具备唯一可辨识的序列号，使之与实际的巡检单元保持有效的对应关系，再载入实时运行参数时，以巡模单元执行对应的运行参数，即可有效还原实际的运行状态。运行参数至少包括运行路线、运行速度。
巡检单元所搭载的设备的控制参数则可根据需求就行调整，如对摄像头的转动、对焦等。
在本申请实施例中，工序节点在运行模型内的大体位置确定，巡模单元的位置是时变的，其相对位置始终处于变化状态，则摄像头的若想拍摄到优质的画面，至少需要两个基本的步骤：首先调整方向，其次完成对焦。
S102、获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成巡检轨道上的巡检单元的调整数据。
在本申请实施例中，目标节点为被选定/查询的工序节点，目标节点的选定可由工作人员进行主动选择，或者根据预定的管控策略进行定时选取。当获取到目标节点的选定信息之后，即可根据所选定的目标节点进行模拟调整，进而实现对实际工序节点的监测、优化控制。
在一种可实施方式中，所选定目标节点可基于整个工序的执行流程对工序节点之间的关联性进行筛选，从而确定目标节点的上游节点、下游节点，将对目标节点存在影响或受影响的关联节点直接标记，以便于把控生产流程。对于目标节点的关联映射，具体包括：
获取所述吊挂生产线上的各工序节点的执行流程；
基于所述执行流程将存在关联的工序节点之间建立节点映射关系；
当选定工序节点查询时，将被选定的所述工序节点定义为目标节点，根据所述节点映射关系能够查询/调用对应工序节点的上游节点以及下游节点。
应当说明的是，在生产过程中，当前节点的工序的影响工序可能直接位于前一个节点；也可能位于上游的某个节点，不具备连续性；受影响工序也同理，因此，通过常规手段的监测巡检不能将之有效联系，而本申请则直接以工序之间的关联性，有针对性的监测关联节点，能够有效的获取监测数据，为生产线的顺畅运行提供可靠的参考数据。
以工序节点为基准，在其周围的巡检轨道上的巡检单元均可以直接监测到该工序节点，但基于实际情况，吊挂生产线及其他结构会产生一定的遮挡，会导致巡检单元运行至巡检轨道的某处时，巡检单元与工序节点之间存在遮挡，影响监测效果；因此需要确定一个明确的可监测范围，以获得有效的良好的监测效果。
在一个具体的实施例中，所述可监测范围的确定，具体包括：
获取所述目标节点内的工序节点；
以所述工序节点为基准在所述运行模型的模拟轨道上筛选可直接观测所述工序节点的轨道节段；
基于该工序节点，对所述模拟轨道进行邻近圈划分，将属于邻近圈轨道上的所述轨道节段定义为实验节段；
计算所述实验节段的长度，将所述长度小于标准值的实验节段剔除，将剩下的实验节段定义为该工序节点的可检测范围。
本申请的实施例中，邻近圈轨道以正投影的方式进行筛选，基于实际情况巡检轨道多与工序节点不产生重叠，以正投影的方式即可直接筛分轨道圈内的工序节点与轨道圈外的工序节点。
进一步的，对与实验节段的长度，若长度过短则会影响数据采集效果，还会提高对巡检单元的位置确定精度；因此，可剔除较短的实验节段，保留较长的实验节段。
在一种可实施方式中，基于实际巡检轨道对可检测范围进行二次筛选：
在所述巡检轨道上一一对应标记所述实验节段，并通过巡检单元对所述工序节点进行数据采集；
所述数据采集的体量基于所述实验节段的长度进行权重配比，最小采集量大于零；
基于各个实验节段内所采集得到的数据，剔除掉监测效果不符合标准的实验节段；
将符合标准的实验节段定义为该工序节点的可监测范围。
通过上述的方法步骤，即可确保巡检单元在执行监测过程中每个轨道节段所具备的监测效果。该实施例基于实际所设计，可对模拟效果进行优化修正，使得运行模型与实际情况更加的贴近。
本申请的实施例中，对焦调参包括调参、对焦两个步骤，调参至少包括调整拍摄角度及运行参数；对焦包括获取清晰完整的图像信息。其中，拍摄角度基于工序节点与巡检单元的相对位置进行调整，运行参数为巡检单元在此过程中所做出的运行控制；对焦基于巡检单元与工序节点之间的间距调节。
在一种可实施方式中，步骤S102包括：
获取所述目标节点的所述可监测范围，获取各巡模单元的实时位置信息；
检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述目标节点的相对位置关系；
完成对所述目标节点的调参：
若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数；
若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；
完成对所述目标节点的对焦：基于所述目标节点与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；
获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为调整参数与所述调整序列关联整合生成所述调整数据。
本申请实施例中，对于目标节点的监测至少由两个不同轨道节段内的巡检单元进行，可作为相互对比、印证。参与调用的巡模单元在进入可监测范围时，优选的运行方向为前进。
可监测范围内的巡模单元在完成对目标节点的调参、对焦过程中所执行的参数均被记录，并与对应的序列号进行关联，以便映射到对应的巡检单元进行执行。
可以理解的是，在进行调参的过程中，可监测范围所涵盖的轨道区段内还包括部分监测遮挡区域，巡模单元在进行运行时，应避免产生直接撞击，可适应性调整相对运行速度规避撞击产生。
根据节点映射关系，在选定了目标节点之后，即可同步获取对应的上游节点以及下游节点，为了协调控制流水线的生产进度，可同步对关联工序进行监测。可以理解的是，关联工序的监测执行与目标节点的监测执行原理相同。
本申请的实施例中，还包括所述目标节点的关联工序的对焦调参，生成所述巡检轨道上用于监测所述关联工序的巡检单元的关联数据：
获取所述目标节点内的工序节点的关联工序，查询所述关联工序的所述可监测范围内的巡模单元；所述关联工序包括上游节点以及下游节点；
检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述关联工序的相对位置关系；
完成对所述关联工序的调参：
若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数；
若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；
完成对所述关联工序的对焦：基于所述关联工序与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；
获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为关联调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为关联调整参数与所述关联调整序列关联整合生成所述关联数据；
将所述关联数据作为所述调整数据的附属执行参量，同步发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元。
本申请的实施例中，将关联节点处所获取得到的关联数据整合至目标节点处所获取得到的调整数据内，作为附属执行参量，当巡检轨道上的执行目标节点的监测作业时，关联节点同步执行，可同步获取实时状态的监测结果，有助于工作人员进行数据分析。
在一个具体的实施例中，调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内时，可保持后方的巡模单元临停于当前轨道节段内，直至前方的巡模单元进入下一轨道节段内；同时，其他位于所述后方的巡模单元之后的巡模单元适当降低运行速度或临停等待。
或者，前方的巡模单元提高运行速度，后方的巡模单元降低运行速度，使之分别进入不同的轨道节段内。
S103、将调整数据发送至巡检轨道上对应的巡检单元，执行调整数据并获取目标节点内各个工序节点的监测数据并展示。
在本申请实施例中，调整数据中不仅包括了目标节点处的巡检单元的执行数据，还包括了关联节点处的巡检单元的执行数据，基于生产线的流程，工作人员可根据所展示的监测数据快速分析出作业进度，进行协调控制，有助于生产线的流畅运行，提升生产线的智能化控制水平。
在一种可实施方式中，步骤S103包括：
获取所述运行模型所生成的调整数据，检测所述调整数据内所包含的巡模单元的调整序列、关联调整序列；
基于所述调整序列对应获取所述巡检轨道上的巡检单元，以执行所述调整数据内的调整参数、关联调整参数；
获取所述巡检单元执行所述调整参数所采集得到的监测数据，基于所述目标节点及节点映射关系区分所述监测数据，将关联工序的监测数据与所述目标节点的监测数据进行排列并展示。
本申请的实施例中，目标节点的监测数据在进行展示时，可作为中心展示，上游的关联工序的监测数据可位于左侧，下游的关联工序的监测数据可位于右侧，工作人员自主滑动查看即可。
进一步的，运行过程中巡检单元实时响应状态的调整：
当巡检单元存在目标节点的监测任务时，判断所述巡检单元所处的轨道节段是否处于可监测范围内：
若否，则为不可实施监测的轨道运行区段，该巡检单元可响应其他巡检监测任务，处于自由响应状态；
若是，则为可实施检测的轨道运行区段，该巡检单元仅响应当前目标节点的监测任务，处于执行响应状态。。
可以理解的是，其他巡检监测任务可包括常规的巡检监测任务、其他目标节点的监测任务等。
在本申请实施例中，巡检单元在执行监测任务时，以碎片式的点状时间线进行即可，无需全程占用，使得单个巡检单元可依次执行多个监测任务。
下面将结合附图2，对本申请实施例提供的多车协同控制装置进行详细介绍。需要说明的是，附图2所示的多车协同控制装置，用于执行本申请图1所示实施例的方法，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请图1所示的实施例。
请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种多车协同控制装置的结构示意图。如图2所示，所述装置包括：
巡检模型模块201：建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；
参数调整模块202：获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成巡检轨道上的巡检单元的调整数据；
协同监测模块203：将调整数据发送至巡检轨道上对应的巡检单元，执行调整数据并获取目标节点内各个工序节点的监测数据并展示。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列（Field－Programmable
Gate Array，FPGA）、集成电路（Integrated
Circuit，IC）等。
本申请实施例的各处理单元和/或模块，可通过实现本申请实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本申请实施例所述的功能的软件而实现。
参见图3，其示出了本申请实施例所涉及的一种电子设备的结构示意图，该电子设备可以用于实施图1所示实施例中的方法。如图3所示，电子设备300可以包括：至少一个中央处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。
其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口303可以包括显示屏（Display）、摄像头（Camera），可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。
其中，中央处理器301可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器301利用各种接口和线路连接整个电子设备300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，中央处理器301可以采用数字信号处理（Digital
Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable
Logic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。中央处理器301可集成中央中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、图像中央处理器（Graphics
Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到中央处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器305可以包括随机存储器（Random
Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器（Read-Only
Memory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质（non-transitory
computer-readable storage medium）。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述中央处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
在图3所示的电子设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而中央处理器301可以用于调用存储器305中存储的多车协同控制应用程序，并具体执行以下操作：
建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；
获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；
将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统（包括分子存储器IC），或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（Read-Only Memory， ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only
Memory， ROM）、随机存取器（Random
Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。
以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。
Claims (10)
- 一种多车协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；所述运行模型上搭载模拟巡检单元的巡模单元；获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；所述目标节点为被选定/查询的所述工序节点；将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点，包括：基于实际巡检轨道的运行线路搭建所述巡检轨道的立体模型，所述立体模型上搭载运行所述巡模单元，从而形成所述运行模型；基于巡检轨道与吊挂生产线之间的实际高度差，将吊挂生产线填充至所述运行模型内，并标记各工序节点；所述运行模型内所搭载的巡模单元具备唯一可辨识的序列号，与所述巡检轨道上的所述巡检单元对应关联；所述运行模型内载入所述巡检单元的实时运行参数，所述巡模单元执行对应的所述运行参数，所述运行参数至少包括运行路线、运行速度。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括所述目标节点的关联映射：获取所述吊挂生产线上的各工序节点的执行流程；基于所述执行流程将存在关联的工序节点之间建立节点映射关系；当选定工序节点查询时，将被选定的所述工序节点定义为目标节点，根据所述节点映射关系能够查询/调用对应工序节点的上游节点以及下游节点。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可监测范围的确定，包括：获取所述目标节点内的工序节点；以所述工序节点为基准在所述运行模型的模拟轨道上筛选可直接观测所述工序节点的轨道节段；基于该工序节点，对所述模拟轨道进行邻近圈划分，将属于邻近圈轨道上的所述轨道节段定义为实验节段；计算所述实验节段的长度，将所述长度小于标准值的实验节段剔除，将剩下的实验节段定义为该工序节点的可检测范围。
- 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据，包括：获取所述目标节点的所述可监测范围，获取各巡模单元的实时位置信息；检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述目标节点的相对位置关系；完成对所述目标节点的调参：若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数；若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；完成对所述目标节点的对焦：基于所述目标节点与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为调整参数与所述调整序列关联整合生成所述调整数据。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括所述目标节点的关联工序的对焦调参，生成所述巡检轨道上用于监测所述关联工序的巡检单元的关联数据：获取所述目标节点内的工序节点的关联工序，查询所述关联工序的所述可监测范围内的巡模单元；所述关联工序包括上游节点以及下游节点；检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述关联工序的相对位置关系；完成对所述关联工序的调参：若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数；若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数；完成对所述关联工序的对焦：基于所述关联工序与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数；获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为关联调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为关联调整参数与所述关联调整序列关联整合生成所述关联数据；将所述关联数据作为所述调整数据的附属执行参量，同步发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元。
- 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据，包括：获取所述运行模型所生成的调整数据，检测所述调整数据内所包含的巡模单元的调整序列、关联调整序列；基于所述调整序列对应获取所述巡检轨道上的巡检单元，以执行所述调整数据内的调整参数、关联调整参数；获取所述巡检单元执行所述调整参数所采集得到的监测数据，基于所述目标节点及节点映射关系区分所述监测数据，将关联工序的监测数据与所述目标节点的监测数据进行排列并展示。
- 一种多车协同控制装置，其特征在于，包括：巡检模型模块，建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；参数调整模块，获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成巡检轨道上的巡检单元的调整数据；协同监测模块，将调整数据发送至巡检轨道上对应的巡检单元，执行调整数据并获取目标节点内各个工序节点的监测数据并展示。
- 一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
- 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211059948.5A CN115421454A (zh) | 2022-09-01 | 2022-09-01 | 一种多车协同控制方法及装置 |
| CN202211059948.5 | 2022-09-01 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2024045424A1 true WO2024045424A1 (zh) | 2024-03-07 |
Family
ID=84200805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2022/139803 WO2024045424A1 (zh) | 2022-09-01 | 2022-12-17 | 一种多车协同控制方法及装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115421454A (zh) |
| WO (1) | WO2024045424A1 (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115421454A (zh) * | 2022-09-01 | 2022-12-02 | 浙江衣拿智能科技股份有限公司 | 一种多车协同控制方法及装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202735798U (zh) * | 2012-06-27 | 2013-02-13 | 山东康威通信技术股份有限公司 | 电缆通道智能巡检机器人监控应用系统 |
| JP2015031975A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | セコム株式会社 | 巡回業務支援システム、巡回業務支援方法及び巡回業務支援システム用プログラム |
| CN111176245A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-05-19 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 基于数字孪生技术的多终端工业设备巡检监控系统及方法 |
| CN112698632A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-23 | 深圳华龙讯达信息技术股份有限公司 | 一种全自动化生产线数字孪生系统、方法及设备 |
| CN113050649A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-06-29 | 西安科技大学 | 一种数字孪生驱动的巡检机器人远程控制系统及方法 |
| CN113989503A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-28 | 广西中烟工业有限责任公司 | 一种生产线巡检系统、方法、电子设备及存储介质 |
| CN114187414A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-03-15 | 南京北路软件技术有限公司 | 一种巷道三维漫游巡检方法及巡检系统 |
| CN115421454A (zh) * | 2022-09-01 | 2022-12-02 | 浙江衣拿智能科技股份有限公司 | 一种多车协同控制方法及装置 |
-
2022
- 2022-09-01 CN CN202211059948.5A patent/CN115421454A/zh active Pending
- 2022-12-17 WO PCT/CN2022/139803 patent/WO2024045424A1/zh unknown
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202735798U (zh) * | 2012-06-27 | 2013-02-13 | 山东康威通信技术股份有限公司 | 电缆通道智能巡检机器人监控应用系统 |
| JP2015031975A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | セコム株式会社 | 巡回業務支援システム、巡回業務支援方法及び巡回業務支援システム用プログラム |
| CN111176245A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-05-19 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 基于数字孪生技术的多终端工业设备巡检监控系统及方法 |
| CN112698632A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-23 | 深圳华龙讯达信息技术股份有限公司 | 一种全自动化生产线数字孪生系统、方法及设备 |
| CN113050649A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-06-29 | 西安科技大学 | 一种数字孪生驱动的巡检机器人远程控制系统及方法 |
| CN113989503A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-28 | 广西中烟工业有限责任公司 | 一种生产线巡检系统、方法、电子设备及存储介质 |
| CN114187414A (zh) * | 2021-11-23 | 2022-03-15 | 南京北路软件技术有限公司 | 一种巷道三维漫游巡检方法及巡检系统 |
| CN115421454A (zh) * | 2022-09-01 | 2022-12-02 | 浙江衣拿智能科技股份有限公司 | 一种多车协同控制方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115421454A (zh) | 2022-12-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10621495B1 (en) | Method for training and refining an artificial intelligence | |
| CN108874493B (zh) | 一种基于综合监控平台的ats界面展示方法及装置 | |
| US11012679B2 (en) | Generating apparatus, generating method, and storage medium | |
| JP7374209B2 (ja) | 仮想オブジェクトの移動制御方法、移動制御装置、端末及びコンピュータプログラム | |
| WO2024045424A1 (zh) | 一种多车协同控制方法及装置 | |
| CN107065790B (zh) | 用于确定虚拟环境中的虚拟机器人的配置的方法和系统 | |
| JP6850324B2 (ja) | マルチモデルに基づく障害物分布シミュレーション方法、装置、端末及びプログラム | |
| TW201800975A (zh) | 人手檢測跟蹤方法及裝置 | |
| WO2024001077A1 (zh) | 一种巡检单元的巡检控制方法、装置及电子设备 | |
| US20200175702A1 (en) | Image processing apparatus, three-dimensional shape data generation method, and non-transitory computer readable storage medium | |
| CN110737944A (zh) | 一种基于Revit生成楼板的方法及生成装置 | |
| TWI644235B (zh) | Wearable instant interaction system | |
| CN103745627A (zh) | 一种用于模拟驾驶的三维视景仿真方法及系统 | |
| WO2018129963A1 (zh) | 一种显示方法和装置和计算机存储介质 | |
| CN112671487B (zh) | 一种车辆测试的方法、服务器以及测试车辆 | |
| CN111338232A (zh) | 自动驾驶仿真方法及装置 | |
| JP2021016547A (ja) | プログラム、記録媒体、物体検出装置、物体検出方法及び物体検出システム | |
| CN110599781A (zh) | 一种智慧化城市的车流统计识别系统 | |
| CN112613469B (zh) | 目标对象的运动控制方法及相关设备 | |
| CN106127810A (zh) | 一种视频宏块角点光流的录播系统图像跟踪方法和装置 | |
| CN111366374B (zh) | 车辆测试方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| JP6894992B2 (ja) | 情報を処理するための方法及び装置 | |
| CN113021329B (zh) | 一种机器人运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人 | |
| JP2007233462A (ja) | サーキット走行車両位置情報提供システム | |
| KR101408325B1 (ko) | 열차 시뮬레이터 장치, 열차 시뮬레이터 제공방법 및 그 기록매체 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 22957236 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |