WO2024010497A1 - Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants) - Google Patents

Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants) Download PDF

Info

Publication number
WO2024010497A1
WO2024010497A1 PCT/RU2023/050163 RU2023050163W WO2024010497A1 WO 2024010497 A1 WO2024010497 A1 WO 2024010497A1 RU 2023050163 W RU2023050163 W RU 2023050163W WO 2024010497 A1 WO2024010497 A1 WO 2024010497A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
external device
prosthesis
hand
contacts
sleeve
Prior art date
Application number
PCT/RU2023/050163
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Алексей Геннадиевич РУЖИЦКИЙ
Original Assignee
Алексей Геннадиевич РУЖИЦКИЙ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from RU2022118111A external-priority patent/RU2800461C1/en
Application filed by Алексей Геннадиевич РУЖИЦКИЙ filed Critical Алексей Геннадиевич РУЖИЦКИЙ
Publication of WO2024010497A1 publication Critical patent/WO2024010497A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2/72—Bioelectric control, e.g. myoelectric

Definitions

  • Prosthesis and attachment point for an external device to the prosthesis (options)
  • the invention relates to the field of prosthetics and concerns the design of a hand prosthesis or a forearm prosthesis.
  • the mechanical fastening element can be either part of the prosthesis design (US5464444, WO2019225781, US3802302), or can be made in the form of a separate removable device (WO2017182451, US2018161179, US5597189).
  • a bionic hand prosthesis consists of a manipulator hand with electric motors that provide flexion of the fingers, a sleeve attached to the manipulator, which is put on the injured hand instead of the amputated part of the arm, EMG sensors attached to the surface of the amputated arm in the areas where individual muscles pass, connected to a controller that provides the change the position of the fingers depending on the work of the muscles, while on the outer surface of the sleeve there is a pad with a built-in controller for controlling electric motors, the back side repeating the surface of the sleeve and bearing on the outer surface two extended protrusions with guides located opposite each other, which form a mounting socket for installation into this socket of an external device such as a flashlight.
  • Another disadvantage is that the attachment point is only used to carry an externally attached device that requires control by another hand or another human assistant. Turning on or off an external device, such as a flashlight, is carried out using a standard device (for example, a button) on the device, has limited access and requires the necessary using another hand or outside help.
  • a standard device for example, a button
  • schemes have been created for the interactive interaction of a person with computerized means, including in terms of their management. But the interactive interaction mode is possible only in conditions when both sides of the dialogue are configured in hardware and software through a common interface. But in the known solution there is no such interface.
  • the present invention is aimed at achieving a technical result, which consists in improving performance by expanding the functionality of the prosthesis by providing the connection of external devices mounted on the prosthesis, which, in hardware and software, allow communication with the prosthesis controller.
  • a processor controller built into the socket or hand for generating control signals, equipped with an interface for controlling an external device, and a unit attachment on the surface of the sleeve or hand of an external device, characterized in that the processor controller is made with an output interface for connecting external electronic or electromechanical devices, while on the surface of the sleeve or hand there is at least one attachment point for one external device in the form of a socket or seat, which is a mating part of the mount on an external device, and on the surface of this mating part there are contacts for connecting the attached external device to the output interface of the processor controller for controlling the external device.
  • the unit for attaching the external device to the prosthesis contains a mating part attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or brush, and a part fixed on the external device to be attached or made integral with it, while neodymium magnets are placed on the seat of the mating part and a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and the part of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of neodymium magnets and contacts.
  • the assembly for attaching the external device to the prosthesis contains a part in the form of a Picatinny or Weaver rail, attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and corresponding to the shape of the Picatinny or
  • the weaver part is attached to the external device to be attached or is made integral with it, while on the sleeve or hand on the seat of the Picatinny or Weaver rail a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and a part of the attachment unit located on an external device, repeats the contact arrangement on the Picatinny or Weaver rail.
  • the unit for attaching the external device to the prosthesis is made in the form of a bayonet mount and contains a mating part attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part attached to to be attached to an external device or made integral with it, wherein a magnet is placed on the seat of the mating part, which fixes the fixed position of the part on the external device, and a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and part of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of the magnet magnets and contacts.
  • the unit attaching an external device to the prosthesis made according to claim 1 is made in the form of a dovetail connection and contains a mating part attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part attached to the external device to be attached or made integral with it, while at the seat of the mating part a contact pad is formed, on the field of which there are communication contacts with power supply and the processor controller, and at least one magnet that fixes the position of the part on the external device in relation to the arrangement of the magnets, and the part the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of the magnets and contacts.
  • the attachment point for an external device can be a reciprocal part of a magnetic mount or bayonet mount, or made in the form of a Picatinny or Weaver rail, or made in the form of a dovetail.
  • the prosthesis may contain EMG sensors placed on the surface of the arm.
  • the processor controller interface for controlling an external device can be made in the form of a myointerface or a neural interface.
  • the interface of the prosthesis processor controller for controlling an external device may contain a touch panel placed on the surface of the socket or hand.
  • the processor controller can be configured to load software applications of external devices, as well as upload data, files, statistics and monitoring in real time, wirelessly in WiFi or Bluetooth mode.
  • the prosthesis processor controller interface for controlling an external device may comprise at least one button located on the surface of the socket or hand or attachment point for the external device.
  • the contacts on the mating part and/or on the part mounted on an external device are spring-loaded.
  • FIG. 9 is a general view of the prosthesis with a bayonet attachment unit according to the third embodiment; fig. 10-11 - diagram of the construction of the bayonet attachment unit, the third embodiment of the diagram; fig. 12 - diagram of the construction of a dovetail attachment unit.
  • the design of a wrist prosthesis 1 or a forearm prosthesis is considered, designed to be securely attached to an external peripheral device 2 of the gadget type and capable of interactive communication with a processor controller for controlling actuators finger mobility.
  • the prosthesis contains a manipulator hand 3 connected to a sleeve 4, worn on the amputated arm, a processor controller built into the sleeve for generating control signals, and an attachment unit on the surface of the sleeve for an external peripheral device.
  • the processor controller is made with an output interface for connecting external electronic or electromechanical peripheral devices 2;
  • the fastening of modules in addition to the fixing mechanism, has several contacts for controlling the external device through commands supplied by the prosthesis processor controller, as well as contacts for power supply.
  • the external device becomes integrated into the energy system of the prosthesis, and can also be controlled using a mobile application, buttons on the prosthesis itself, or myocommands through the myointerface or neural interface.
  • Myointerface (EMG - electromyography) is a method of controlling an external device, based on the removal of electromagnetic signals from human muscles through surface electrodes. The extracted signals are converted into commands for the device, which can be transmitted remotely to various devices, such as actuators that provide finger dexterity.
  • the myointerface consists of EMG sensors, a controller that processes data from sensors. The number of sensors and interfaces can vary, as can the sensors and interfaces themselves, depending on the needs of a particular application.
  • a neural interface (or brain-computer interface) is a system for exchanging information between the human brain and an electronic device.
  • the most common example is an electroencephalogram (EEG) device.
  • the EEG interface consists of a neural interface (NI), for example, the Emotiv Insight or Emotiv Eros+ neural interface present and available on the market, a controller that processes data from the NI.
  • NI neural interface
  • Emotiv Insight or Emotiv Eros+ neural interface present and available on the market
  • controller that processes data from the NI.
  • An external peripheral device can be any electronic or electromechanical device, such as a flashlight, stun gun, lighter, self-defense device (pepper spray), laser pointer, NFC module for contactless payment, telephone, and other devices.
  • the mount can also be placed on the sleeve itself, both above and below (for example, for a modified computer mouse).
  • the processor controller may be configured to download software application data from external devices wirelessly in WiFi or Bluetooth mode.
  • the processor controller interface for controlling an external device can also be made in the form of a touch panel or buttons placed on the surface of the hand or sleeve (not shown in drawings).
  • the touch panel or buttons are positioned to provide easy access and easy operation for people with disabilities, including amputees.
  • FIG. 1 shows a bionic prosthesis as an example.
  • a feature of this type of prosthesis is the presence of EMG sensors and drive electric motors for each finger or several fingers at once (several fingers can be controlled by one motor), providing finger mobility based on the signals from these sensors.
  • the presented prosthesis contains a manipulator hand and a wrist connected to a socket worn on the amputated hand, as well as EMG sensors placed on the surface of the hand and drive electric motors for the fingers located in the manipulator hand, which provide the mobility of the fingers, built into the socket, based on the signals from these sensors.
  • a processor controller for generating control signals for the specified drive motors and an external device in accordance with the received signals from the EMG sensors and an attachment unit on the surface of the sleeve or hand of the external peripheral device.
  • signals to the processor controller can also come from EEG sensors placed directly on the head. The specific design of such a bionic prosthesis and its software and hardware operation for the formation of finger mobility are not within the scope of this application. is being considered.
  • FIG. 1 - 3 shows the design of the attachment unit for the hand 3 and the prosthetic sleeve 4 of an external device, which contains a mating part 6, fixed to the sleeve 4 and the prosthetic hand 3 or made integral with this sleeve, and a part 7, fixed to the external device 2 or to be attached carried out at the same time as him.
  • neodymium magnets 8 are placed and a contact pad 9 is formed (Fig. 2), on the field of which contacts 10 are located for communication with the power supply and the processor controller.
  • Part 7 of the attachment unit located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of neodymium magnets and contacts. In this case, the magnets on both parts are located opposite each other to ensure reliable positioning of one part relative to the other.
  • a neodymium magnet has a strong attractive force that is difficult to break. Known for its high attractive power at extremely small sizes (the efficiency of the generated magnetic field is approximately 10 times higher than that of ferrite and permanent magnets) and high resistance to demagnetization.
  • Neodymium magnets are durable and stable, losing 0.1 - 2% of their magnetization in 10 years (5% in 100 years). This allows you to securely fix the parts without the consequences of their accidental separation.
  • the contact pad (Fig. 3) with contacts 10 on the mating part is made protruding above the field of the seat, and on the part fixed to the external device there is a contact pad 11 is made recessed.
  • the side walls of the protruding part of the contact pad serve as a guide for precise positioning of the contacts at the time of connecting the parts of the assembly.
  • the reliability of the connection of the contacts can be enhanced due to the fact that the contacts 10 on the mating part are spring-loaded in the direction of pressing against the contacts on the external device.
  • the contacts on the external device may also be spring-loaded.
  • an option is possible when the protruding contact pad is made on the part connected with the external device, and the recessed contact pad is made with the mating part on the sleeve.
  • the contact pads are pressed on top of each other and the magnets snap together. This happens even in cases where the pads do not exactly fall on each other.
  • Automatic alignment occurs due to the fact that two neodymium magnets are fixed on one side of the contact pad. And on the other side of this platform there is one such magnet. If there is a mismatch, the difference in the forces of magnetic interaction leads to the fact that the two magnets always try to hit each other and this interaction leads to a displacement of the contact pad on the external device until it hits the contacts of the mating pad.
  • FIG. 4 and 5 show the design of the unit 12 for attaching an external device 2 to the prosthesis using a Picatinny or Weaver rail 13.
  • This bar 13 is fixed on the surface of the hand 3 of the prosthesis (or can be made integral with it).
  • the plank is distinguished by a T-shaped profile in cross section and a series of jagged projections along the length of the base of the plank.
  • the counter part 14 under this profile, seated on the profile of the strip 13, is fixed on the external device 2 (or can be made integral with it), which is intended for use on a prosthesis.
  • a contact pad 15 is formed by analogy with the contact pad, the description of which was given in relation to the example embodiment in FIG. 2 and 3.
  • the mating part 14 of the attachment unit, located on the external device 2 repeats the arrangement of contacts on the Picatinny or Weaver rails and has a profile with teeth located in the depressions between the toothed protrusions on the rail 13.
  • FIG. 6 and 7 show an example of a unit for attaching an external device to a prosthesis in the form of a bayonet mount 17, which contains a mating part 18 attached to the hand 3 and sleeve 4 of the prosthesis or made integral with them, and a part 19 attached to the external device 2 or carried out at the same time as him.
  • the counter part 18 in the general case is a cylindrical elevation, in the upper part of which two radially directed protrusions 20 or collars are made so that under the protruding parts of these protrusions there is free space in the direction towards the base of the cylindrical elevation.
  • On the elevation field as in the previously discussed examples of similar units, there is a contact pad 21 (communication contacts with power and the processor controller) and a magnet 22.
  • And part 19 of the unit, which engages with the mating part 18, is made with a cylindrical blind hole or a recess on the wall of which radially directed protrusions 23 are made.
  • part 19 of the assembly also contains a magnet 24 and a mating contact pad 25. At the moment of fixation by turning parts 18 and 19, the magnets are positioned opposite each other in a position in which the contacts of the pads positionally coincide.
  • the contacts on one part can also be spring-loaded in the direction of pressing against the contacts on the other part.
  • fig. 8-11 show other examples of the design of a bayonet connection and a prosthesis with such connections.
  • Their difference from the design in Fig. 7 is that on the mating part 18 protrusions 26 are used, and on part 19 of the assembly this protrusion enters the cavity of part 19.
  • protrusion 26 has an L-shaped profile, and for more reliable fixation a magnet 8 is used When part 19 is rotated relative to part 18, the protrusion is wedge-locked in the cavity of part 19. Otherwise, the design of this unit repeats the design of the unit in Fig. 7.
  • Figure 12 shows an example of a design for attaching an external device to a prosthesis in the form of a dovetail connection.
  • the assembly contains a mating part 27, fixed on the prosthetic sleeve 2 or made integral with this sleeve, and a part 28, fixed on the external device to be attached or made integral with it.
  • Part 27 is a platform with angular guides
  • part 28 is a platform with elements corresponding to these guides.
  • Part 28 is moved along the guides until it stops or to the set limit and is fixed in this position. Otherwise, in terms of the presence of contact pads and their contacts and magnets, this example repeats the example from FIG. 2. Fixation of the external device on part 27 occurs due to magnetic interaction using magnets 8.
  • the invention makes it possible to improve the performance qualities of the prosthesis by expanding its functionality by ensuring the connection of external devices mounted on the prosthesis, which, in hardware and software, allow communication with this controller.
  • reliable attachment of external devices is ensured, which does not allow these devices to become detached and disrupt their contact connection to the prosthesis controller.
  • the aggregation of external devices can use not only the same type of connection nodes, but also different designs of nodes on one prosthesis (Fig. 6, 8).

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

The invention relates to the field of prosthetics. A prosthesis, preferably a hand or forearm prosthesis, comprises a hand connected to a sleeve, a processor-controller for generating control signals which is built into the sleeve or hand and is provided with an interface for control of an external device, and at least one assembly for attaching an external device to the surface of the sleeve or hand. The processor-controller has an output interface for the connection of external electronic or electromechanical devices. The assembly for attaching an external device is configured in the form of a socket or seat that constitutes a mating part to a fastener on an external device, the surface of said mating part having contacts disposed thereon for connecting the attached external device to the output interface of the processor-controller for control of the external device.

Description

Протез и узел прикрепления к протезу внешнего устройства (варианты) Prosthesis and attachment point for an external device to the prosthesis (options)
Область техники Field of technology
Изобретение относится к области протезирования и касается конструкции кистевого протеза или протеза предплечья. В частности, речь идет о возможности расширения функциональных свойств протеза за счет обеспечения возможности его агрегатирования дополнительными внешними функциональными устройствами и управления ими. The invention relates to the field of prosthetics and concerns the design of a hand prosthesis or a forearm prosthesis. In particular, we are talking about the possibility of expanding the functional properties of the prosthesis by providing the ability to aggregate it with additional external functional devices and control them.
Предшествующий уровень техники Prior Art
Из уровня техники известно выполнение на протезе крепления для дополнительных инструментов или оснастки. It is known from the prior art to provide attachments for additional instruments or accessories on the prosthesis.
Так, известно размещение элементов механического крепления для дополнительных устройств на гильзе или других элементах протеза. Причем элемент механического крепления может быть как частью конструкции протеза (US5464444, WO2019225781 , US3802302), так и может быть выполнен в виде отдельного съемного устройства (WO2017182451 , US2018161179, US5597189). Thus, it is known to place mechanical fastening elements for additional devices on the socket or other elements of the prosthesis. Moreover, the mechanical fastening element can be either part of the prosthesis design (US5464444, WO2019225781, US3802302), or can be made in the form of a separate removable device (WO2017182451, US2018161179, US5597189).
Во всех упомянутых решениях отсутствует интерфейс управления дополнительным устройством, что, в частности, ограничивает использование электронных устройств особенно людьми, потерявшими обе руки. All of the mentioned solutions lack an interface for controlling an additional device, which, in particular, limits the use of electronic devices especially by people who have lost both hands.
Учитывая сложность обращения с внешними устройствами (гаджетами) в последнее время выявилась тенденция дополнения кистевого протеза или протеза предплечья прикреплением к гильзе протеза внешнего устройства, например, фонарика. Такое решение представлено компанией Моторика (см. сайт «SUPER MOTORICA» компании ООО «Моторика», протез бионический кистевой «CYBI Hand», выложенный в 2021 г. в режиме информационного ознакомления в сети Интернет по адресу https://global.motorica.org/prosthetics/upper-limb/cybi-hand). Бионический кистевой протез состоит из кисти-манипулятора с электродвигателями, обеспечивающими сгибание пальцев, прикрепленную к манипулятору гильзу, одеваемую вместо ампутированной части руки на травмированную руку, ЭМГ-датчики, закрепленные на поверхности ампутированной руки на участках прохождения отдельных мышц, связанные с контроллером, обеспечивающим изменение положения пальцев в зависимости от работы мышц, при этом на наружной поверхности гильзы закреплена накладка с встроенным контроллером для управления электродвигателями, тыльной стороной повторяющая поверхность гильзы и несущая на внешней поверхности два продленных выступа с направляющими, расположенными напротив друг друга, которые образуют посадочное гнездо для установки в это гнездо внешнего устройства типа фонарика. Given the complexity of handling external devices (gadgets), recently there has been a tendency to supplement a wrist or forearm prosthesis by attaching an external device, for example, a flashlight, to the prosthetic socket. This solution was presented by the Motorica company (see the “SUPER MOTORICA” website of the Motorica LLC company, the bionic wrist prosthesis “CYBI Hand”, posted in 2021 in informational mode on the Internet at https://global.motorica.org /prosthetics/upper-limb/cybi-hand). A bionic hand prosthesis consists of a manipulator hand with electric motors that provide flexion of the fingers, a sleeve attached to the manipulator, which is put on the injured hand instead of the amputated part of the arm, EMG sensors attached to the surface of the amputated arm in the areas where individual muscles pass, connected to a controller that provides the change the position of the fingers depending on the work of the muscles, while on the outer surface of the sleeve there is a pad with a built-in controller for controlling electric motors, the back side repeating the surface of the sleeve and bearing on the outer surface two extended protrusions with guides located opposite each other, which form a mounting socket for installation into this socket of an external device such as a flashlight.
Это решение принято в качестве прототипа для заявленных объектов.This decision was made as a prototype for the declared objects.
Недостатком данного решения является то, что крепление внешнего устройства типа фонарика выполнено в виде клинового замка, когда вставляемая часть узла вводится между направляющими и заклинивается за счет трения между стенками. Такие соединения хороши, когда на него не действуют динамические нагрузки, то есть пользователь не машет и не размахивает протезом, не ударяет его случайно, например, о поверхность стола и т.д. При наличии динамического воздействия внутри узла соединения возникают упругие деформационные процессы, которые в координатах раскладки сил действуют как вдоль направляющих узла, так и поперек их. В результате соединение расклинивается и внешнее устройство выходит из клинового взаимодействия и выпадает из гнезда. Ненадежность долговременного и надежного присоединения внешнего устройства создает трудности и неудобства. The disadvantage of this solution is that the fastening of an external device such as a flashlight is made in the form of a wedge lock, when the inserted part of the assembly is inserted between the guides and is jammed due to friction between the walls. Such connections are good when dynamic loads are not applied to it, that is, the user does not wave or swing the prosthesis, does not accidentally hit it, for example, on a table surface, etc. In the presence of a dynamic effect inside the joint node, elastic deformation processes occur, which, in the coordinates of the distribution of forces, act both along the node guides and across them. As a result, the connection becomes wedged and the external device comes out of the wedge interaction and falls out of the socket. The unreliability of long-term and reliable connection of an external device creates difficulties and inconveniences.
Другим недостатком является то, что узел присоединения используется только для ношения внешне прикрепляемого устройства, требующего управления другой рукой или другим человеком-помощником. Включение или выключение внешнего устройства, например, фонарика, осуществляется с помощью штатного приспособления (например, кнопки) на устройстве, имеет ограниченный доступ и требует необходимости применения другой руки или помощи со стороны. В настоящее время созданы схемы интерактивного взаимодействия человека с компьютеризированными средствами, в том числе и в части управления ими. Но режим интерактивного взаимодействия возможен только в условиях, когда аппаратно и программно обе стороны диалога настроены через общий интерфейс. А в известном решении такой интерфейс отсутствует. Another disadvantage is that the attachment point is only used to carry an externally attached device that requires control by another hand or another human assistant. Turning on or off an external device, such as a flashlight, is carried out using a standard device (for example, a button) on the device, has limited access and requires the necessary using another hand or outside help. Currently, schemes have been created for the interactive interaction of a person with computerized means, including in terms of their management. But the interactive interaction mode is possible only in conditions when both sides of the dialogue are configured in hardware and software through a common interface. But in the known solution there is no such interface.
Раскрытие изобретения Disclosure of the Invention
Настоящее изобретение направлено на достижение технического результата, заключающегося в повышении эксплуатационных качеств за счет расширения функционала протеза путем обеспечения подключения агрегатируемых на протезе внешних устройств, аппаратно и программно позволяющих обеспечить связь с контроллером протеза. The present invention is aimed at achieving a technical result, which consists in improving performance by expanding the functionality of the prosthesis by providing the connection of external devices mounted on the prosthesis, which, in hardware and software, allow communication with the prosthesis controller.
Указанный технический результат достигается тем, что в протезе, преимущественно кистевом или предплечья, содержащем кисть связанную с гильзой, надеваемой на травмированную руку вместо ампутированной ее части, встроенный в гильзу или кисть процессорный контроллер для формирования управляющих сигналов, снабженный интерфейсом управления внешним устройством, и узел прикрепления на поверхности гильзы или кисти внешнего устройства, отличающийся тем, что процессорный контроллер выполнен с выходным интерфейсом подключения внешних электронных или электромеханических устройств, при этом на поверхности гильзы или кисти выполнен по крайней мере один узел прикрепления одного внешнего устройства в виде гнезда или посадочного места, представляющего собой ответную часть крепления на внешнем устройстве, а на поверхности этой ответной части размещены контакты для связи присоединяемого внешнего устройства к выходному интерфейсу процессорного контроллера для управления внешним устройством. This technical result is achieved by the fact that in a prosthesis, mainly a wrist or forearm, containing a hand connected to a socket worn on the injured arm instead of the amputated part, a processor controller built into the socket or hand for generating control signals, equipped with an interface for controlling an external device, and a unit attachment on the surface of the sleeve or hand of an external device, characterized in that the processor controller is made with an output interface for connecting external electronic or electromechanical devices, while on the surface of the sleeve or hand there is at least one attachment point for one external device in the form of a socket or seat, which is a mating part of the mount on an external device, and on the surface of this mating part there are contacts for connecting the attached external device to the output interface of the processor controller for controlling the external device.
Указанный технический результат достигается тем, что узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1 , содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части размещены неодимовые магниты и сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению неодимовых магнитов и контактов. The specified technical result is achieved by the fact that the unit for attaching the external device to the prosthesis, made according to claim 1, contains a mating part attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or brush, and a part fixed on the external device to be attached or made integral with it, while neodymium magnets are placed on the seat of the mating part and a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and the part of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of neodymium magnets and contacts.
Указанный технический результат достигается тем, что узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1 , содержит часть в виде планки Пикатини или Вивера, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и ответную форме планки Пикатини или Вивера часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на гильзе или кисти на посадочном месте планки Пикатини или Вивера сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет схему расположения контактов на планке Пикатини или Вивера. The specified technical result is achieved by the fact that the assembly for attaching the external device to the prosthesis, made according to claim 1, contains a part in the form of a Picatinny or Weaver rail, attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and corresponding to the shape of the Picatinny or The weaver part is attached to the external device to be attached or is made integral with it, while on the sleeve or hand on the seat of the Picatinny or Weaver rail a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and a part of the attachment unit located on an external device, repeats the contact arrangement on the Picatinny or Weaver rail.
Указанный технический результат достигается тем, что узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1 , выполнен в виде байонетного крепления и содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части размещен магнит, фиксирующий закрепленное положение части на внешнем устройстве, и сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению магнита магнитов и контактов. The specified technical result is achieved in that the unit for attaching the external device to the prosthesis, made according to claim 1, is made in the form of a bayonet mount and contains a mating part attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part attached to to be attached to an external device or made integral with it, wherein a magnet is placed on the seat of the mating part, which fixes the fixed position of the part on the external device, and a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and part of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of the magnet magnets and contacts.
Указанный технический результат достигается тем, что узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1 , выполнен в виде соединения «ласточкин хвост» и содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, и по крайней мере один магнит, фиксирующий положение части на внешнем устройстве по отношению к схеме расположения магнитов, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению магнитов и контактов. The specified technical result is achieved by the fact that the unit attaching an external device to the prosthesis made according to claim 1, is made in the form of a dovetail connection and contains a mating part attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part attached to the external device to be attached or made integral with it, while at the seat of the mating part a contact pad is formed, on the field of which there are communication contacts with power supply and the processor controller, and at least one magnet that fixes the position of the part on the external device in relation to the arrangement of the magnets, and the part the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of the magnets and contacts.
Узел прикрепления внешнего устройства выполненный в виде гнезда или посадочного места, может представлять собой ответную часть магнитного крепления или байонетного крепления или выполнен в виде планки Пикатини или Вивера или выполнен в виде «ласточкина хвоста». The attachment point for an external device, made in the form of a socket or seat, can be a reciprocal part of a magnetic mount or bayonet mount, or made in the form of a Picatinny or Weaver rail, or made in the form of a dovetail.
Протез может содержать размещаемые на поверхности руки ЭМГ- датчики. Интерфейс процессорного контроллера для управления внешним устройством может быть выполнен в виде миоинтерфейса или нейроинтерфейса. The prosthesis may contain EMG sensors placed on the surface of the arm. The processor controller interface for controlling an external device can be made in the form of a myointerface or a neural interface.
Интерфейс процессорного контроллера протеза для управления внешним устройством может содержать сенсорную панель, размещаемую на поверхности гильзы или кисти. The interface of the prosthesis processor controller for controlling an external device may contain a touch panel placed on the surface of the socket or hand.
Процессорный контроллер может быть выполнен с возможностью загрузки программных приложений внешних устройств, а также выгрузки данных, файлов, статистики и мониторинга в реальном времени, по беспроводной связи в режиме WiFi или Bluetooth. The processor controller can be configured to load software applications of external devices, as well as upload data, files, statistics and monitoring in real time, wirelessly in WiFi or Bluetooth mode.
Интерфейс процессорного контроллера протеза для управления внешним устройством может содержать по крайней мере одну кнопку, размещаемую на поверхности гильзы или кисти или узла прикрепления внешнего устройства. The prosthesis processor controller interface for controlling an external device may comprise at least one button located on the surface of the socket or hand or attachment point for the external device.
При этом для всех вариантов исполнения узла прикрепления внешнего устройства к протезу контакты на ответной части и/или на части закрепляемой на внешнем устройстве выполнены подпружиненными. In this case, for all versions of the unit for attaching an external device to the prosthesis, the contacts on the mating part and/or on the part mounted on an external device are spring-loaded.
Указанные признаки являются существенными и взаимосвязаны с образованием устойчивой совокупности существенных признаков, достаточной для получения требуемого технического результата. These features are essential and are interrelated to form a stable set of essential features sufficient to obtain the required technical result.
Настоящее изобретение поясняется конкретными примерами исполнения, которые, однако, не являются единственно возможными, но наглядно демонстрируют возможность достижения требуемого технического результата. The present invention is illustrated by specific examples of implementation, which, however, are not the only possible ones, but clearly demonstrate the possibility of achieving the required technical result.
Описание фигур чертежей Description of drawing figures
На фиг. 1 - общий вид протеза с узлами прикрепления на магнитах; фиг. 2 - схема построения узла прикрепления на магнитах; фиг. 3 - общий вид контактной площадки с подпружиненными контактами; фиг. 4 - узел прикрепления в виде планки Пикатини; фиг. 5 - то же, что на фиг. 4, компоновка элементов узла; фиг. 6 - общий вид протеза с байонетным узлом прикрепления; фиг. 7 - схема построения байонетного узла прикрепления, первый вариант выполнения схемы; фиг. 8 - схема построения байонетного узла прикрепления, второй вариант выполнения схемы; фиг. 9 - общий вид протеза с байонетным узлом прикрепления по третьему варианту выполнения; фиг. 10-11 - схема построения байонетного узла прикрепления, третий вариант выполнения схемы; фиг. 12 - схема построения узла прикрепления типа «ласточкин хвост». In fig. 1 - general view of the prosthesis with attachment points on magnets; fig. 2 - diagram of the construction of a magnetic attachment unit; fig. 3 - general view of the contact pad with spring-loaded contacts; fig. 4 - attachment point in the form of a Picatinny rail; fig. 5 - the same as in Fig. 4, layout of the node elements; fig. 6 - general view of the prosthesis with a bayonet attachment unit; fig. 7 - diagram of the construction of the bayonet attachment unit, the first embodiment of the diagram; fig. 8 - diagram of the construction of the bayonet attachment unit, the second embodiment of the diagram; fig. 9 is a general view of the prosthesis with a bayonet attachment unit according to the third embodiment; fig. 10-11 - diagram of the construction of the bayonet attachment unit, the third embodiment of the diagram; fig. 12 - diagram of the construction of a dovetail attachment unit.
Лучшие варианты осуществления изобретенияBest embodiments of the invention
Согласно настоящему изобретению рассматривается конструкция кистевого протеза 1 или протеза предплечья, выполненного с возможностью надежного прикрепления на него внешнего периферического устройства 2 типа гаджета и с возможностью интерактивной связи с процессорным контроллером управления исполнительными механизмами подвижности пальцев. Протез содержит кисть-манипулятор 3 связанную с гильзой 4, надеваемую на ампутированную руку, встроенный в гильзу процессорный контроллер для формирования управляющих сигналов и узел прикрепления на поверхности гильзы внешнего периферического устройства. According to the present invention, the design of a wrist prosthesis 1 or a forearm prosthesis is considered, designed to be securely attached to an external peripheral device 2 of the gadget type and capable of interactive communication with a processor controller for controlling actuators finger mobility. The prosthesis contains a manipulator hand 3 connected to a sleeve 4, worn on the amputated arm, a processor controller built into the sleeve for generating control signals, and an attachment unit on the surface of the sleeve for an external peripheral device.
В общем случае конструктивный алгоритм построения протеза состоит в следующем: In general, the constructive algorithm for constructing a prosthesis is as follows:
- процессорный контроллер выполнен с выходным интерфейсом подключения внешних электронных или электромеханических периферических устройств 2; - the processor controller is made with an output interface for connecting external electronic or electromechanical peripheral devices 2;
- на поверхности гильзы 4 или кисти 3 выполнен по крайней мере один узел 5 прикрепления одного внешнего устройств 2 в виде гнезда или посадочного места, представляющее собой ответную часть магнитного крепления или байонетного крепления или выполнено в виде планки Пикатини или Вивера или выполнено в виде «ласточкина хвоста»; - on the surface of the sleeve 4 or hand 3 there is at least one unit 5 for attaching one external device 2 in the form of a socket or seat, which is a reciprocal part of a magnetic mount or bayonet mount or is made in the form of a Picatinny or Weaver rail or is made in the form of a dovetail tail";
- на поверхности этой ответной части размещены контакты для связи присоединяемого внешнего устройства через соответствующее приложение к выходному интерфейсу процессорного контроллера и к питанию. - on the surface of this mating part there are contacts for connecting the connected external device through the corresponding application to the output interface of the processor controller and to the power supply.
Крепление модулей (внешних периферических устройств) помимо фиксирующего механизма имеет несколько контактов для управления внешним устройством посредством команд, подаваемых процессорным контроллером протеза, а также контакты для питания. Таким образом внешнее устройство становится интегрированным в энергосистему протеза, а также может управляться при помощи мобильного приложения, кнопок на самом протезе или же миокоманд через миоинтерфейс или нейроинтерфейс. The fastening of modules (external peripheral devices), in addition to the fixing mechanism, has several contacts for controlling the external device through commands supplied by the prosthesis processor controller, as well as contacts for power supply. Thus, the external device becomes integrated into the energy system of the prosthesis, and can also be controlled using a mobile application, buttons on the prosthesis itself, or myocommands through the myointerface or neural interface.
Миоинтерфейс (ЭМГ -электромиография) - способ управления внешним устройством, основанный на снятии электромагнитных сигналов с мышц человека посредством поверхностных электродов. Выделенные сигналы преобразуются в команды для устройства, которые могут передаваться дистанционно на различные устройства, например, исполнительным механизмам, обеспечивающим подвижность пальцев. Миоинтерфейс состоит из ЭМГ-датчиков, контроллера, который обрабатывает данные от датчиков. Количество датчиков и интерфейсов может меняться, как и сами датчики и интерфейсы в зависимости от потребностей конкретного применения. Myointerface (EMG - electromyography) is a method of controlling an external device, based on the removal of electromagnetic signals from human muscles through surface electrodes. The extracted signals are converted into commands for the device, which can be transmitted remotely to various devices, such as actuators that provide finger dexterity. The myointerface consists of EMG sensors, a controller that processes data from sensors. The number of sensors and interfaces can vary, as can the sensors and interfaces themselves, depending on the needs of a particular application.
Нейроинтерфейс (или интерфейс «мозг — компьютер») — система для обмена информации между мозгом человека и электронным устройством. Самый распространенный пример — прибор для электроэнцефалограммы (ЭЭГ). ЭЭГ интерфейс состоит из нейроинтерфейса (НИ), например, присутствующего и доступного на рынке нейроинтерфейса Emotiv Insight либо Emotiv Ерос+, контроллера, который обрабатывает данные от НИ. A neural interface (or brain-computer interface) is a system for exchanging information between the human brain and an electronic device. The most common example is an electroencephalogram (EEG) device. The EEG interface consists of a neural interface (NI), for example, the Emotiv Insight or Emotiv Eros+ neural interface present and available on the market, a controller that processes data from the NI.
Внешним периферическим устройством может быть любое электронное или электромеханическое устройство, как например фонарь, электрошокер, зажигалка, устройство для самообороны (распылитель перцового спрея), лазерная указка, модуль NFC для бесконтактной оплаты, телефон, а также иные устройства. Крепление может размещаться и на самой гильзе, как сверху, так и снизу (например, для модифицированной компьютерной мыши). An external peripheral device can be any electronic or electromechanical device, such as a flashlight, stun gun, lighter, self-defense device (pepper spray), laser pointer, NFC module for contactless payment, telephone, and other devices. The mount can also be placed on the sleeve itself, both above and below (for example, for a modified computer mouse).
Оснащение процессорного контроллера такой функцией, как выходной интерфейс, позволяет через него загружать (инсталлировать) приложения, на которых работает внешнее устройство или посредством которого это внешнее устройство становится синхронизированным с этим контроллером. Процессорный контроллер может быть выполнен с возможностью загрузки данных программных приложений внешних устройств по беспроводной связи в режиме WiFi или Bluetooth. Equipping the processor controller with such a function as an output interface allows you to download (install) applications through it that run an external device or through which this external device becomes synchronized with this controller. The processor controller may be configured to download software application data from external devices wirelessly in WiFi or Bluetooth mode.
Это позволяет использовать нейро- или мио- сигналы на участке отдельной мышцы или совокупные сигналы с нескольких мышц пользователя в качестве управляющего сигнала на включение приложения и соответственно на включение функционала внешнего устройства. То есть для работы с внешним устройством использован тот же принцип управления через миоинтерфейс или нейроинтерфейс, но через приложение внешнего устройства. This allows you to use neuro- or myo-signals at the site of an individual muscle or combined signals from several muscles of the user as a control signal to turn on the application and, accordingly, to turn on the functionality of the external device. That is, to work with an external device, the same control principle is used through the myointerface or neural interface, but through the application of the external device.
Интерфейс процессорного контроллера для управления внешним устройством также может быть выполнен в виде сенсорной панели или кнопок, размещаемых на поверхности кисти или гильзы (не показано на рисунках). Сенсорная панель или кнопки располагаются так, чтобы обеспечить удобный доступ и простое управление для людей с ограниченными возможностями, в том числе потерявшими обе руки. The processor controller interface for controlling an external device can also be made in the form of a touch panel or buttons placed on the surface of the hand or sleeve (not shown in drawings). The touch panel or buttons are positioned to provide easy access and easy operation for people with disabilities, including amputees.
Ниже рассматриваются примеры исполнения изобретения. Examples of implementation of the invention are discussed below.
Общим для всех примеров реализации является то, что на поверхности гильзы или кисти выполнен по крайней мере один узел прикрепления внешнего устройства в виде гнезда или посадочного места, представляющее собой ответную часть магнитного крепления или байонетного крепления или выполненного в виде планки Пикатини или Вивера или выполненного в виде «ласточкина хвоста», а на поверхности этой ответной части размещены контакты для связи присоединяемого внешнего устройства через соответствующее приложение к выходному интерфейсу процессорного контроллера для управления внешним устройством и к питанию. Common to all examples of implementation is that on the surface of the sleeve or hand there is at least one attachment point for an external device in the form of a socket or seat, which is the counterpart of a magnetic mount or bayonet mount, or made in the form of a Picatinny or Weaver rail, or made in in the form of a “dovetail”, and on the surface of this mating part there are contacts for connecting the connected external device through the corresponding application to the output interface of the processor controller for controlling the external device and to power supply.
На фиг. 1 в качестве примера представлен бионический протез. Особенностью этого типа протеза является наличие ЭМГ-датчиков и приводных электродвигателей для каждого пальца или сразу нескольких пальцев (несколько пальцев могут управляться одним двигателем), обеспечивающих по сигналам указанных датчиков подвижность пальцев. Представленный, протез содержит кисть-манипулятор и запястье связанные с гильзой, надеваемой на ампутированную руку, а так же размещаемые на поверхности руки ЭМГ-датчики и размещенные в кисти- манипуляторе приводные электродвигатели для пальцев, обеспечивающие по сигналам указанных датчиков подвижность пальцев, встроенный в гильзу процессорный контроллер для формирования управляющих сигналов для указанных приводных двигателей и внешнего устройства в соответствии с полученными сигналами от ЭМГ-датчиков и узел прикрепления на поверхности гильзы или кисти внешнего периферического устройства. Сигналы в процессорный контроллер помимо или вместо ЭМГ-датчиков могут поступать и с ЭЭГ-датчиков, размещаемых непосредственно на голове. Конкретное конструктивное исполнение такого бионического протеза и его программно-аппаратное функционирование для формирования подвижности пальцев в рамках настоящей заявки не рассм атри вается . In fig. 1 shows a bionic prosthesis as an example. A feature of this type of prosthesis is the presence of EMG sensors and drive electric motors for each finger or several fingers at once (several fingers can be controlled by one motor), providing finger mobility based on the signals from these sensors. The presented prosthesis contains a manipulator hand and a wrist connected to a socket worn on the amputated hand, as well as EMG sensors placed on the surface of the hand and drive electric motors for the fingers located in the manipulator hand, which provide the mobility of the fingers, built into the socket, based on the signals from these sensors. a processor controller for generating control signals for the specified drive motors and an external device in accordance with the received signals from the EMG sensors and an attachment unit on the surface of the sleeve or hand of the external peripheral device. In addition to or instead of EMG sensors, signals to the processor controller can also come from EEG sensors placed directly on the head. The specific design of such a bionic prosthesis and its software and hardware operation for the formation of finger mobility are not within the scope of this application. is being considered.
На фиг. 1 - 3 представлена конструкция узла прикрепления к кисти 3 и гильзе 4 протеза внешнего устройства, которое содержит ответную часть 6, закрепляемую на гильзе 4 и кисти 3 протеза или выполненную заодно с этой гильзой, и часть 7, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве 2 или выполненную заодно с ним. In fig. 1 - 3 shows the design of the attachment unit for the hand 3 and the prosthetic sleeve 4 of an external device, which contains a mating part 6, fixed to the sleeve 4 and the prosthetic hand 3 or made integral with this sleeve, and a part 7, fixed to the external device 2 or to be attached carried out at the same time as him.
На посадочном месте ответной части 6 размещены неодимовые магниты 8 и сформирована контактная площадка 9 (фиг. 2), на поле которой расположены контакты 10 связи с питанием и процессорным контроллером. Часть 7 узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению неодимовых магнитов и контактов. При этом магниты на обеих частях располагаются напротив друг друга для обеспечения надежного позиционирования одной части относительно другой. Неодимовый магнит обладает сильной притягивающей силой, которую тяжело разорвать. Известен своей высокой мощностью притяжения при чрезвычайно малых размерах (эффективность создаваемого магнитного поля выше, чем у ферритовых и постоянных магнитов примерно в 10 раз) и высокой стойкостью к размагничиванию. Неодимовые магниты долговечны и стабильны, теряют 0.1 — 2 % своей намагниченности за 10 лет (5% за 100 лет). Это позволяет надежно фиксировать части без последствий их случайного разъединения. Для точного позиционирования и с тем, чтобы силы притяжения магнитов не смещали попадание контактов друг на друга, контактная площадка (фиг. 3) с контактами 10 на ответной части выполнена выступающей над полем посадочного места, а на части, закрепляемой на внешнем устройстве - контактная площадка 11 выполнена утопленной. Боковые стенки выступающей части контактной площадки выполняют функцию направляющей для точного позиционирования контактов в момент соединения частей узла. Надежность связи контактов может быть усилена за счет того, что контакты 10 на ответной части подпружинены в сторону прижатия к контактам на внешнем устройстве. Также могут быть подпружинены и контакты на внешнем устройстве. В конструкции этого узла возможен вариант исполнения, когда выступающая контактная площадка выполнена на части, связанной с внешним устройством, а утопленная контактная площадка - с ответной частью на гильзе. При поднесении внешнего устройства к ответной части происходит насаживание контактных площадок друг на друга и защелкивание магнитов между собой. Это происходит даже в случаях, когда площадки не точно попали друг на друга. Автоматическое выравнивание происходит за счет того, что на одной стороне от контактной площадки закреплено два неодимовых магнита. А с другой стороны этой площадки - один такой магнит. При несовпадении разница в силах магнитного взаимодействия приводит к тому, что два магнита всегда стараются попасть друг на друга и это взаимодействие приводит к смещению контактной площадки на внешнем устройстве до момента ее попадания на контакты ответной площадки. On the seat of the mating part 6, neodymium magnets 8 are placed and a contact pad 9 is formed (Fig. 2), on the field of which contacts 10 are located for communication with the power supply and the processor controller. Part 7 of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of neodymium magnets and contacts. In this case, the magnets on both parts are located opposite each other to ensure reliable positioning of one part relative to the other. A neodymium magnet has a strong attractive force that is difficult to break. Known for its high attractive power at extremely small sizes (the efficiency of the generated magnetic field is approximately 10 times higher than that of ferrite and permanent magnets) and high resistance to demagnetization. Neodymium magnets are durable and stable, losing 0.1 - 2% of their magnetization in 10 years (5% in 100 years). This allows you to securely fix the parts without the consequences of their accidental separation. For accurate positioning and so that the attractive forces of the magnets do not displace the contacts from hitting each other, the contact pad (Fig. 3) with contacts 10 on the mating part is made protruding above the field of the seat, and on the part fixed to the external device there is a contact pad 11 is made recessed. The side walls of the protruding part of the contact pad serve as a guide for precise positioning of the contacts at the time of connecting the parts of the assembly. The reliability of the connection of the contacts can be enhanced due to the fact that the contacts 10 on the mating part are spring-loaded in the direction of pressing against the contacts on the external device. The contacts on the external device may also be spring-loaded. In the design of this unit, an option is possible when the protruding contact pad is made on the part connected with the external device, and the recessed contact pad is made with the mating part on the sleeve. When an external device is brought to the mating part, the contact pads are pressed on top of each other and the magnets snap together. This happens even in cases where the pads do not exactly fall on each other. Automatic alignment occurs due to the fact that two neodymium magnets are fixed on one side of the contact pad. And on the other side of this platform there is one such magnet. If there is a mismatch, the difference in the forces of magnetic interaction leads to the fact that the two magnets always try to hit each other and this interaction leads to a displacement of the contact pad on the external device until it hits the contacts of the mating pad.
На фиг. 4 и 5 представлена конструкция узла 12 прикрепления к протезу внешнего устройства 2 с применением планки 13 Пикатини или Вивера. Эта планка 13 закрепляется на поверхности кисти 3 протеза (или может быть выполнена заодно с ней). Планка отличается Т-образным профилем в поперечном сечении и рядом зубчатых выступов по длине основания планки. Ответная часть 14 под этот профиль, усаживаемая на профиль планки 13, закрепляется на внешнем устройстве 2 (или может быть выполнена заодно с ней), которое предназначено для применения на протезе. При этом на гильзе на посадочном месте планки 13 Пикатини или Вивера сформирована контактная площадка 15 по аналогии с контактной площадкой, описание которой было дано применительно к примеру исполнения по фиг. 2 и 3. На поле площадки 15 на планке 13 Пикатини между рядами зубчатых выступов расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером. Ответная часть 14 узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве 2, повторяет схему расположения контактов на планки Пикатини или Вивера и имеет профиль с зубцами, располагаемыми во впадинах между зубчатыми выступами на планке 13. In fig. 4 and 5 show the design of the unit 12 for attaching an external device 2 to the prosthesis using a Picatinny or Weaver rail 13. This bar 13 is fixed on the surface of the hand 3 of the prosthesis (or can be made integral with it). The plank is distinguished by a T-shaped profile in cross section and a series of jagged projections along the length of the base of the plank. The counter part 14 under this profile, seated on the profile of the strip 13, is fixed on the external device 2 (or can be made integral with it), which is intended for use on a prosthesis. In this case, on the sleeve at the seat of the Picatinny or Weaver rail 13, a contact pad 15 is formed by analogy with the contact pad, the description of which was given in relation to the example embodiment in FIG. 2 and 3. On the field of platform 15 on the Picatinny rail 13 between the rows of toothed protrusions there are communication contacts with power supply and the processor controller. The mating part 14 of the attachment unit, located on the external device 2, repeats the arrangement of contacts on the Picatinny or Weaver rails and has a profile with teeth located in the depressions between the toothed protrusions on the rail 13.
Особенностью этого типа крепления является то, что контакты на любой площадке так же могут быть подпружинены. Но скрепление планки 13 с ответной частью 14 происходит посредством крепежных фиксирующих винтов 16. На фиг. 6 и 7 представлен пример исполнения узла прикрепления к протезу внешнего устройства в виде байонетного крепления 17, которое содержит ответную часть 18, закрепляемую на кисти 3 и гильзе 4 протеза или выполненную заодно с ними, и часть 19, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве 2 или выполненную заодно с ним. A feature of this type of fastening is that the contacts on any platform can also be spring-loaded. But the fastening of the strip 13 with the mating part 14 occurs through the fastening fixing screws 16. In fig. 6 and 7 show an example of a unit for attaching an external device to a prosthesis in the form of a bayonet mount 17, which contains a mating part 18 attached to the hand 3 and sleeve 4 of the prosthesis or made integral with them, and a part 19 attached to the external device 2 or carried out at the same time as him.
Ответная часть 18 в общем случае представляет собой цилиндрическое возвышение, в верхней части которого выполнены два радиально направленных выступа 20 или бурта так, что под выступающими частями этих выступов имеется свободное место в направлении к основанию цилиндрического возвышения. На поле возвышения, также как и в ранее рассмотренных примерах исполнения похожих узлов, расположена контактная площадка 21 (контакты связи с питанием и процессорным контроллером) и магнит 22. А часть 19 узла, входящая в зацепление с ответной частью 18, выполнена с цилиндрическим глухим отверстием или углублением, на стенке которого выполнены радиально направленные выступы 23. При насаживании части 19 на цилиндрическое возвышение выступы 23 размещают между выступами 20, а затем проворотом части 19 вводят выступы 23 в зону под выступы 20 с контактным их взаимодействием. При этом на часть 19 узла так же присутствует магнит 24 и ответная контактная площадка 25. В момент фиксации проворотом частей 18 и 19 магниты позиционируются напротив друг друга в положении, при котором контакты площадок позиционно совпадают. The counter part 18 in the general case is a cylindrical elevation, in the upper part of which two radially directed protrusions 20 or collars are made so that under the protruding parts of these protrusions there is free space in the direction towards the base of the cylindrical elevation. On the elevation field, as in the previously discussed examples of similar units, there is a contact pad 21 (communication contacts with power and the processor controller) and a magnet 22. And part 19 of the unit, which engages with the mating part 18, is made with a cylindrical blind hole or a recess on the wall of which radially directed protrusions 23 are made. When placing part 19 on a cylindrical elevation, protrusions 23 are placed between protrusions 20, and then by turning part 19, protrusions 23 are introduced into the area under the protrusions 20 with their contact interaction. In this case, part 19 of the assembly also contains a magnet 24 and a mating contact pad 25. At the moment of fixation by turning parts 18 and 19, the magnets are positioned opposite each other in a position in which the contacts of the pads positionally coincide.
В этом примере исполнения контакты на одной части могут быть так же подпружинены в сторону прижатия к контактам на другой части. In this example of execution, the contacts on one part can also be spring-loaded in the direction of pressing against the contacts on the other part.
А на фиг. 8-11 показаны другие примеры исполнения байонетного соединения и протеза с такими соединениями. Их отличием от конструкции по фиг. 7 является то, что на ответной части 18 использованы выступы 26, а на части 19 узла выполнен вход этого выступа в полость части 19. В примере представленном на фиг.11 выступ 26 имеет L-образный профиль, а для более надежной фиксации используется магнит 8. При провороте части 19 относительно части 18 происходит клиновая фиксация выступа в полости части 19. В остальном конструкция этого узла повторяет конструкцию узла по фиг. 7. На фиг. 12 показан пример исполнения узла прикрепления к протезу внешнего устройства в виде соединения «ласточкин хвост». Узел содержит ответную часть 27, закрепляемую на гильзе 2 протеза или выполненную заодно с этой гильзой, и часть 28, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним. Часть 27 представляет собой площадку с угловыми направляющими, а часть 28 - площадку с элементами, ответными этим направляющим. Часть 28 по направляющим сдвигают до упора или до установленного предела и фиксируют в этом положении. В остальном в части наличия контактных площадок и их контактов и магнитов этот пример повторяет пример исполнения по фиг. 2. Фиксация внешнего устройства на части 27 происходит за счет магнитного взаимодействия с помощью магнитов 8. And in fig. 8-11 show other examples of the design of a bayonet connection and a prosthesis with such connections. Their difference from the design in Fig. 7 is that on the mating part 18 protrusions 26 are used, and on part 19 of the assembly this protrusion enters the cavity of part 19. In the example shown in Fig. 11, protrusion 26 has an L-shaped profile, and for more reliable fixation a magnet 8 is used When part 19 is rotated relative to part 18, the protrusion is wedge-locked in the cavity of part 19. Otherwise, the design of this unit repeats the design of the unit in Fig. 7. In fig. Figure 12 shows an example of a design for attaching an external device to a prosthesis in the form of a dovetail connection. The assembly contains a mating part 27, fixed on the prosthetic sleeve 2 or made integral with this sleeve, and a part 28, fixed on the external device to be attached or made integral with it. Part 27 is a platform with angular guides, and part 28 is a platform with elements corresponding to these guides. Part 28 is moved along the guides until it stops or to the set limit and is fixed in this position. Otherwise, in terms of the presence of contact pads and their contacts and magnets, this example repeats the example from FIG. 2. Fixation of the external device on part 27 occurs due to magnetic interaction using magnets 8.
Изобретение позволяет повысить эксплуатационные качества протеза за счет расширения его функционала путем обеспечения подключения агрегатируемых на протезе внешних устройств, аппаратно и программно позволяющих обеспечить связь с этим контроллером. Кроме того, при агрегатировании обеспечивается надежное прикрепление внешних устройств, не позволяющее этим устройствам отсоединяться и нарушать контактное их подключение к контроллеру протеза. Кроме того, агрегатирование внешних устройств может использовать не только однотипные узлы присоединения, но и разные конструкции узлов на одном протезе (фиг. 6, 8). The invention makes it possible to improve the performance qualities of the prosthesis by expanding its functionality by ensuring the connection of external devices mounted on the prosthesis, which, in hardware and software, allow communication with this controller. In addition, during aggregation, reliable attachment of external devices is ensured, which does not allow these devices to become detached and disrupt their contact connection to the prosthesis controller. In addition, the aggregation of external devices can use not only the same type of connection nodes, but also different designs of nodes on one prosthesis (Fig. 6, 8).

Claims

Формула изобретения Claim
1. Протез, преимущественно кистевой или предплечья, содержащий кисть, связанную с гильзой, надеваемой на травмированную руку вместо ампутированной ее части, встроенный в гильзу или кисть процессорный контроллер для формирования управляющих сигналов, снабженный интерфейсом управления внешним устройством, и узел прикрепления на поверхности гильзы или кисти внешнего устройства, отличающийся тем, что процессорный контроллер выполнен с выходным интерфейсом подключения внешних электронных или электромеханических устройств, при этом на поверхности гильзы или кисти выполнен по крайней мере один узел прикрепления одного внешнего устройства в виде гнезда или посадочного места, представляющего собой ответную часть крепления на внешнем устройстве, а на поверхности этой ответной части размещены контакты для связи присоединяемого внешнего устройства к выходному интерфейсу процессорного контроллера для управления внешним устройством. 1. A prosthesis, predominantly of the hand or forearm, containing a hand connected to a socket worn on the injured arm instead of its amputated part, a processor controller built into the socket or hand for generating control signals, equipped with an external device control interface, and an attachment unit on the surface of the socket or hands of an external device, characterized in that the processor controller is made with an output interface for connecting external electronic or electromechanical devices, while on the surface of the sleeve or hand there is at least one attachment point for one external device in the form of a socket or seat, which is a mating part of the fastening on an external device, and on the surface of this mating part there are contacts for connecting the connected external device to the output interface of the processor controller for controlling the external device.
2. Протез по п.1 , отличающийся тем, что узел прикрепления внешнего устройства в виде гнезда или посадочного места, представляет собой ответную часть магнитного крепления или байонетного крепления или выполнен в виде планки Пикатини или Вивера или выполнен в виде «ласточкина хвоста». 2. The prosthesis according to claim 1, characterized in that the attachment point for the external device in the form of a socket or seat is a reciprocal part of a magnetic mount or bayonet mount, or is made in the form of a Picatinny or Weaver rail, or is made in the form of a “dovetail”.
3. Протез по п.1 , отличающийся тем, что интерфейс процессорного контроллера для управления внешним устройством выполнен в виде миоинтерфейса или нейроинтерфейса. 3. The prosthesis according to claim 1, characterized in that the interface of the processor controller for controlling the external device is made in the form of a myointerface or neurointerface.
4. Протез по п.1 , отличающийся тем, что содержит ЭМГ-датчики, размещаемые на поверхности руки. 4. The prosthesis according to claim 1, characterized in that it contains EMG sensors placed on the surface of the hand.
5. Протез по п.1 , отличающийся тем, что интерфейс процессорного контроллера для управления внешним устройством содержит сенсорную панель, размещаемую на поверхности гильзы или кисти. 5. A prosthesis according to claim 1, characterized in that the processor controller interface for controlling an external device contains a touch panel placed on the surface of the socket or hand.
6. Протез по п.1 , отличающийся тем, что интерфейс процессорного контроллера для управления внешним устройством содержит по крайней мере одну кнопку, размещаемую на поверхности гильзы или кисти или узла прикрепления внешнего устройства. 6. Prosthesis according to claim 1, characterized in that the processor interface The controller for controlling an external device contains at least one button placed on the surface of the sleeve or hand or the attachment point of the external device.
7. Протез по п.1 , отличающийся тем, что процессорный контроллер выполнен с возможностью загрузки программных приложений для управления внешних устройств, а также выгрузки данных, файлов, статистики и мониторинга в реальном времени, по беспроводной связи в режиме WiFi или Bluetooth. 7. The prosthesis according to claim 1, characterized in that the processor controller is designed with the ability to download software applications for controlling external devices, as well as uploading data, files, statistics and monitoring in real time, wirelessly in WiFi or Bluetooth mode.
8. Узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1-4, характеризующийся тем, что он содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части размещены неодимовые магниты и сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению неодимовых магнитов и контактов. 8. A unit for attaching an external device to a prosthesis made according to claim 1-4, characterized in that it contains a mating part fixed to the socket or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part fixed to the external device to be attached or made integral with it, while neodymium magnets are placed on the mounting site of the mating part and a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and part of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the mating part according to the location of the neodymium magnets and contacts.
9. Узел прикрепления по п. 8, отличающийся тем, что контакты на ответной части и/или на части закрепляемой на внешнем устройстве выполнены подпружиненными 9. Attachment unit according to claim 8, characterized in that the contacts on the mating part and/or on the part attached to the external device are spring-loaded
10. Узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1-4, характеризующийся тем, что он содержит часть в виде планки Пикатини или Вивера, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и ответную форме планки Пикатини или Вивера часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на гильзе или кисти на посадочном месте планки Пикатини или Вивера сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла 16 прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет схему расположения контактов на планки Пикатини или Вивера. 10. A unit for attaching an external device to the prosthesis, made according to claim 1-4, characterized in that it contains a part in the form of a Picatinny or Weaver rail, attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and corresponding to the shape of the bar Picatinny or Weaver part, fixed on the external device to be attached or made integral with it, while on the sleeve or brush on the seat of the Picatinny or Weaver rail, a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and part of the assembly 16 attachment, located on the external device, repeats the arrangement of contacts on Picatinny or Weaver rails.
11. Узел прикрепления по п. 10, отличающийся тем, что контакты на ответной части и/или на части, закрепляемой на внешнем устройстве, выполнены подпружиненными. 11. The attachment unit according to claim 10, characterized in that the contacts on the mating part and/or on the part attached to the external device are spring-loaded.
12. Узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п.1-4, характеризующийся тем, что он выполнен в виде байонетного крепления и содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части размещен магнит, фиксирующий закрепленное положение части на внешнем устройстве, и сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной части по расположению магнитов и контактов. 12. A unit for attaching an external device to a prosthesis, made according to claim 1-4, characterized in that it is made in the form of a bayonet mount and contains a mating part attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part, fixed on the external device to be attached or made integral with it, while a magnet is placed on the seat of the mating part, fixing the fixed position of the part on the external device, and a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and part of the node attachment, located on the external device, repeats the design of the mating part in terms of the location of magnets and contacts.
13. Узел прикрепления по п. 12, отличающийся тем, что контакты на ответной части и/или на части закрепляемой на внешнем устройстве выполнены подпружиненными 13. Attachment unit according to claim 12, characterized in that the contacts on the mating part and/or on the part attached to the external device are spring-loaded
14. Узел прикрепления внешнего устройства к протезу, выполненному по п. 1-4, характеризующийся тем, что он выполнен в виде соединения «ласточкин хвост» и содержит ответную часть, закрепляемую на гильзе или кисти протеза или выполненную заодно с этой гильзой или кистью, и часть, закрепляемую на подлежащем прикреплению внешнем устройстве или выполненную заодно с ним, при этом на посадочном месте ответной части сформирована контактная площадка, на поле которой расположены контакты связи с питанием и процессорным контроллером, и по крайней мере один магнит, фиксирующий положение части на внешнем устройстве по отношению к схеме расположения магнитов, а часть узла прикрепления, располагаемая на внешнем устройстве, повторяет конструкцию ответной 17 части по расположению магнитов и контактов. 14. A unit for attaching an external device to a prosthesis made according to clauses 1-4, characterized in that it is made in the form of a dovetail connection and contains a mating part attached to the sleeve or hand of the prosthesis or made integral with this sleeve or hand, and a part fixed to the external device to be attached or made integral with it, while at the seat of the mating part a contact pad is formed, on the field of which communication contacts with power supply and the processor controller are located, and at least one magnet that fixes the position of the part on the external device in relation to the layout of the magnets, and part of the attachment unit, located on the external device, repeats the design of the counter 17 parts on the location of magnets and contacts.
15. Узел прикрепления по п. 14, отличающийся тем, что контакты на ответной части и/или на части закрепляемой на внешнем устройстве выполнены подпружиненными. 15. The attachment unit according to claim 14, characterized in that the contacts on the mating part and/or on the part attached to the external device are spring-loaded.
PCT/RU2023/050163 2022-07-04 2023-07-03 Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants) WO2024010497A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2022118111A RU2800461C1 (en) 2022-07-04 Prosthesis and a point of attachment of an external device to the prosthesis (options)
RU2022118111 2022-07-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024010497A1 true WO2024010497A1 (en) 2024-01-11

Family

ID=89453929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2023/050163 WO2024010497A1 (en) 2022-07-04 2023-07-03 Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants)

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024010497A1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160038314A1 (en) * 2014-08-06 2016-02-11 Rehabilitation Institute Of Chicago Magnetic Electrical Connector for Assistive Devices
WO2018004285A1 (en) * 2016-06-30 2018-01-04 만드로 주식회사 Electronic prosthetic hand charging cradle
CN111437081A (en) * 2019-06-06 2020-07-24 长春市漫思教育科技有限公司 Electromechanical artificial limb arm for multiple professional technical works and sawing method thereof
US20210049928A1 (en) * 2017-04-14 2021-02-18 REHABILITATION INSTITUTE OF CHICAGO d/b/a Shirley Ryan AbilityLab Prosthetic virtual reality training interface and related methods
US20210236306A1 (en) * 2007-02-06 2021-08-05 Deka Products Limited Partnership Arm prosthetic device
RU2754125C1 (en) * 2020-06-16 2021-08-27 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) Controlled hand prosthesis

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210236306A1 (en) * 2007-02-06 2021-08-05 Deka Products Limited Partnership Arm prosthetic device
US20160038314A1 (en) * 2014-08-06 2016-02-11 Rehabilitation Institute Of Chicago Magnetic Electrical Connector for Assistive Devices
WO2018004285A1 (en) * 2016-06-30 2018-01-04 만드로 주식회사 Electronic prosthetic hand charging cradle
US20210049928A1 (en) * 2017-04-14 2021-02-18 REHABILITATION INSTITUTE OF CHICAGO d/b/a Shirley Ryan AbilityLab Prosthetic virtual reality training interface and related methods
CN111437081A (en) * 2019-06-06 2020-07-24 长春市漫思教育科技有限公司 Electromechanical artificial limb arm for multiple professional technical works and sawing method thereof
RU2754125C1 (en) * 2020-06-16 2021-08-27 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) Controlled hand prosthesis

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MAKERS HIVE, 9 September 2021 (2021-09-09), Retrieved from the Internet <URL:https://web.archive.org./web/20210909182520/http://makershive.io/> *
PSYONIC, 9 November 2021 (2021-11-09), Retrieved from the Internet <URL:https://web.archive.org.> *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200360169A1 (en) Powered Orthotic Device and Method of Using Same
Lenzi et al. The RIC arm—A small anthropomorphic transhumeral prosthesis
US20160287422A1 (en) Powered Orthotic Device and Method of Using Same
Cipriani et al. The SmartHand transradial prosthesis
Carrozza et al. The SPRING hand: development of a self-adaptive prosthesis for restoring natural grasping
Scott et al. Myoelectric prostheses: state of the art
Chiri et al. HANDEXOS: Towards an exoskeleton device for the rehabilitation of the hand
Weir et al. Implantable myoelectric sensors (IMES) for upper-extremity prosthesis control-preliminary work
EP3060113B1 (en) Neuroprosthetic system restoring upper limb function through coordinated electrical stimulation
Trent et al. A narrative review: current upper limb prosthetic options and design
US20040130455A1 (en) Method and apparatus for controlling a device or process with vibrations generated by tooth clicks
Johannes et al. The modular prosthetic limb
CN105476809A (en) Multifunctional portable upper limb rehabilitation device and method for rehabilitation training by virtue of device
JP2020510497A (en) Active hand orthosis
JP6428761B2 (en) Biological information measuring device and pulse oximeter
KR20190081891A (en) Finger motion assist apparatus
RU2800461C1 (en) Prosthesis and a point of attachment of an external device to the prosthesis (options)
WO2024010497A1 (en) Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants)
Roberts et al. Energy expenditure of a biped walking robot: instantaneous and degree-of-freedom-based instrumentation with human gait implications
Wang et al. Characterization of wrist motions and bionic energy harvesting for wrist wearables
Haarman et al. Mechanical design and feasibility of a finger exoskeleton to support finger extension of severely affected stroke patients
Seo et al. EMG-based prosthetic hand control system inspired by missing-hand movement
Varoto et al. A hybrid system for upper limb movement restoration in quadriplegics
JP4362588B2 (en) Powered prosthesis
Bryden et al. An implanted neuroprosthesis for high tetraplegia

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23835924

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1