WO2024001378A1

WO2024001378A1 - 一种压电马达及其摄像模组

Info

Publication number: WO2024001378A1
Application number: PCT/CN2023/085954
Authority: WO
Inventors: 陈凯; 邓文贵
Original assignee: 宁波舜宇光电信息有限公司
Priority date: 2022-07-01
Filing date: 2023-04-03
Publication date: 2024-01-04

Abstract

本发明公开了一种压电马达，其包括底座、可动组件，所述可动组件可活动地连接在所述底座的上方、压电致动器，所述压电致动器抵接在所述可动组件上，所述可动组件通过设置在所述可动组件一侧的多个滚珠支撑在所述固定组件上，多个所述滚珠构成至少一个支撑平面，所述压电致动器驱动端作用于所述滚珠构成支撑平面，进而减少所述压电致动器对所述可动组件的倾斜力矩。

Description

一种压电马达及其摄像模组

技术领域

本方案涉及一种压电马达及其摄像模组、尤其涉及一种可实现多自由度运动的压电马达。

背景技术

随着用户对防抖拍摄需求的增加，在图像拍摄中，用户越来越看重摄像防抖的表现。用户期望具备高像素，小尺寸且兼具防抖能力的摄像模组。但一般来说，摄像模组像素伴随像面增大而增多，同时光学元件的机构总高(total track length，TTL)随着像面增加也会越大。光学元件或感光器件尺寸也会增大，与之配套的马达的行程和驱动力要求也随之增加，马达尺寸增加导致摄像模组尺寸也增大。

现有技术中常用音圈式弹片马达，但是由于弹片承载力的问题，弹片无法很好地兼顾光学元件或感光器件的大行程和大重量需求，现有技术中也有使用滚珠马达实现马达防抖，但是滚珠马达响应频率较低，难以响应高精度、高频率防抖需求，且容易造成异响等。上述问题使用压电马达能够有较大幅度改善，但由于压电马达作为接触式的致动器方案，需要压电马达与被驱动件摩擦作动，在压电马达的设计过程中尤其需要注意组装过程中的良率、使用过程中可靠性、产品使用性能、小型化等问题，因此压电马达的方案需要进行一定的设计以实现更加的性能。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种压电马达及其摄像模组，可以实现下列有益效果至少一项或多项：

1、实现了高精度的防抖效果；

2、结构上的改进优化提高了压电马达的安装良率，；

3、改善了产品可靠性；

4、减小了产品尺寸。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明提供了一种压电马达，其包括：

固定组件；

可动组件，所述可动组件可活动地连接在所述固定组件上；

压电致动器，所述压电致动器抵接在所述可动组件上，所述可动组件通过设置在所述可动组件一侧的多个滚珠支撑在所述固定组件上，多个所述滚珠构成至少一个支撑平面，所述压电致动器驱动端作用于所述滚珠构成支撑平面。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述滚珠包括侧壁滚珠和端面滚珠，所述压电致动器的驱动端的驱动方向垂直所述侧壁滚珠构成的支撑平面，所述压电致动器的驱动端的驱动方向平行于所述端面滚珠构成的支撑平面。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中，所述侧壁滚珠包括第一高度滚珠和第二高度滚珠，在侧面投影中，所述压电致动器的驱动端抵接于所述可动组件的位置位于所述第一高度滚珠和所述第二高度滚珠连线的中间区域。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第一高度滚珠为一个，所述第二高度滚珠为两个，在某一方向的投影中，所述压电致动器的驱动端在整个行程轨迹内的位置位于所述第一高度滚珠和所述第二高度滚珠连线的三角形区域。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述压电致动器的驱动端在整个行程轨迹中提供给所述可动组件的力存在倾斜于所述滚珠连线的平面。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第一高度滚珠和所述第二高度滚珠彼此之间距离相同，在某一方向的投影中，所述第一高度滚珠和所述第二高度滚珠连线构成了一个等边三角形区域。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述滚珠包括被设置在所述压电致动器上方的至少两个压电致动器同侧滚珠，且两个所述压电致动器同侧滚珠设置在所述压电致动器的外侧。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中某一方向投影中，两个所述压电致动器同侧滚珠位于两个所述第二高度滚珠的相同高度。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中在某一方向投影中，两个所述压电致动器同侧滚珠位于两个所述第二高度滚珠的之间。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中每个所述压电致动器同侧滚珠和其相邻的所述第二高度滚珠的之间的距离相同，在某一方向的投影中，两个所述压电致动器同侧滚珠和两个所述第二高度滚珠构成了一个等腰梯形，所述压电致动器在所述等腰梯形较窄平行边附近。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述压电致动器包括第一压电致动器，第二压电致动器，所述可动组件包括第一框架，第二框架，所述第二框架可活动地连接在所述第一框架，所述第一压电致动器固定安装在所述底座的一侧上，所述第二压电致动器固定安装在所述第一框架的一侧上，所述第一压电致动器和所述第二压电致动器的驱动方向正交。

相应地，与现有技术相比，本发明压电马达通过设计滚珠连线区域与压电致动器的相对位置关系，从而简化摄像模组的驱动结构设计；通过优化滚珠的结构，从而减少压电致动器的倾斜力矩；和通过优化压电致动器的结构，从而减少压电致动器的倾斜力矩。

依本发明的另一方面，本发明进一步提供了一种压电马达，其包括：

固定组件；

可动组件，所述可动组件可活动地连接在所述固定组件上；

压电致动器，所述压电致动器抵接在所述可动组件上；

所述压电致动器包括压电振子和压电摩擦头；

所述压电摩擦头设置于所述压电振子的靠近该可动组件的侧面上；

弹性支撑部，所述弹性支撑部提供垂直所述压电致动器运动方向的势能，所述弹性支撑部还提供沿着所述可动组件高度方向的势能；

线路板，所述线路板连接在所述压电振子设置所述压电摩擦头的相对面上，所述弹性支撑部部分设置在所述线路板远离所述压电振子的侧面上

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，所述可动组件的一侧固定连接有一摩擦片，所述摩擦片固定在所述可动组件上，所述摩擦片与所述压电振子的一面平行设置，所述压电摩擦头位于所述摩擦片的中心位置。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述线路板和所述弹片具备相同位置的贯通孔，所述可动组件具有容纳压电振子尺寸大小的贯通孔。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述弹片具有弹片第一通孔，其中所述弹片的第一通孔的尺寸小于与所述压电振子的一面尺寸。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述弹片的第一通孔的尺寸小于所述线路板的贯通孔的尺寸大小。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述弹片还包括弹片第二通孔，弹片第三通孔，所述弹片第一通孔的尺寸大于所述弹片第二通孔以及所述弹片第三通孔。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述弹片的第二通孔和所述弹片的第三通孔的面积相同，所述弹片第一通孔面积大于所述弹片第二通孔的面积2倍以上。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述弹片还包括一组弹片连接臂，所述弹片连接臂提供于所述压电振子至少两个侧边的压力。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述弹片还具有至少一弹片定位孔，所述弹片通过所述弹片定位孔将所述弹片压合至所述可动组件上。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述线路板还具有至少一安装部，通过所述安装部将所述线路板定位于所述可动组件上，且所述线路板位于所述弹片的内侧。

相应地，与现有技术相比，本发明压电马达通过在压电振子上设置弹片，为压电振子提供预压力；通过优化弹片的结构，保证始终提供于压电振子至少两个侧边的压力；通过优化弹片的结构，使得在压电振子通电后进行运动也会使得所述线路板发生一定的变形，弹片能够提供一定向内的势能，从而使得弹片与线路板以及所述第一方向压电振子压合得更紧，进而减小所述线路板的变形程度。

底座；

可动组件，所述可动组件可活动地连接在所述底座的上方；

压电致动器组，所述压电致动器组抵接在所述可动组件上；

外壳，所述外壳固定连接在所述底座上，所述外壳内部开设有一容纳空间，所述可动组件位于所述外壳的内部；

滚珠，所述滚珠设置在所述外壳和所述可动组件之间，所述滚珠还设置在所述底座和所述可动组件之间；

弹性支撑部，所述弹性支撑部提供被设置在所述外壳和所述可动组件之间的滚珠朝向所述底座方向的势能。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述压电马达还包括线路板，所述压电致动器组固定连接在所述线路板上，所述弹性支撑部被设置在所述线路板远离所述压电致动器的一侧，所述弹性支撑部提供垂直所述压电致动器运动方向的势能，所述弹性支撑部提供给所述线路板的势能与所述所述弹性支撑部提供被设置在所述外壳和所述可动组件的所述滚珠的势能互相垂直。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述可动组件包括第一框架、第二框架，所述第一框架和所述第二框架可活动地连接在一起，所述第一框架和底座可活动地连接在一起，所述第二框架通过所述滚珠可活动地连接在所述外壳内部，其中，所述第二框架相对所述外壳具有的活动自由度和所述第二框架相对所述外壳的活动自由度方向一致。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第二框架包括第二框架外滚珠槽，第二框架内滚珠槽，第二框架上滚珠槽，其中所述第二框架外滚珠槽设置在所述第二框架的外表面，所述第二框架内滚珠槽设置在所述第二框架的内表面，所述第二框架上滚珠槽设置在所述第二框架的上表面。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中述第二框架包括所述第二框架上滚珠槽，所述第二框架上滚珠槽形成在所述第二框架的上表面，所述第二框架上滚珠槽包括形成在所述第二框架上表面的四个滚珠槽，所述第二框架通过设置在所述第二框架上滚珠槽中的滚珠可活动地连接在所述外壳的内部。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，四个所述第二框架上滚珠槽沿着一方向投影上的位置处于所述第二框架的四边的中间。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述压电致动器包括第一压电致动器和第二压电致动器，所述第一压电致动器与所述第二压电致动器设置的位置彼此正交，所述第一压电致动器的驱动端和所述第二压电致动器的驱动端在整个行程轨迹内存在垂直于所述四个所述第二框架上滚珠槽中的滚珠的平面上的力。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中在一方向投影方向去看，四个所述第二框架上滚珠槽至少包括两个滚珠槽设置在所述第一压电致动器和所述第二压电致动器中间。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所每个所述所述第二框架上滚珠槽中设置有一颗滚珠。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第一框架包括第一框架滚珠槽，所述第二框架包括第二框架滚珠槽，所述第一框架通过设置在所述第一框架滚珠槽中的滚珠可活动地连接在所述底座上，所述所述第二框架通过设置在所述第二框架滚珠槽中的滚珠可活动地连接在所述第一框架上。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，所述底座包括底座滚珠槽，所述底座滚珠槽和所述第一框架滚珠槽相互配合形成所述滚珠的容纳空间。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，所述弹性支撑部包括横向弹片，所述横向弹片抵接在所述第二框架上滚珠槽中的滚珠上。

相应地，与现有技术相比，本发明压电马达通过在可动组件上设置支撑元件，提供可动组件在水平方向和垂直方向的支撑力，增加可动组件的可靠性；通过在可动组件的不同位置均设置滚珠支撑的方式，能够使得所述可动组件的高度被滚珠进行限制，所述可动组件被滚珠高度限制后，增加所述可动组件的抗冲击性能，提高了可动组件的可靠性；和通过优化可动组件、底座和外壳的结构，增加所述外壳组装到所述第二框架上的强度，同时外壳提供的自由度不会阻碍所述第二框架相对底座的运动。

固定组件；

线路板，所述线路板被固定在所述可动组件的不同侧面上；

可动组件，所述可动组件被可活动连接在所述固定组件上；

压电致动器组，所述压电致动器组抵接在所述可动组件上；

所述可动组件进一步包括第一框架，第二框架，其中所述第二框架被可活动地连接在所述第一框架内；

所述线路板安装在所述压电致动器组的一侧，所述线路板进一步包括第一主体，第二主体，所述第二主体所在的平面与所述第一主体所在的平面正交，所述第二主体和所述第一主体之间设置有一第一转折体，所述第一转折体具备柔性。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述线路板还包括第二转折体、所述第二转折体连接所述可动组件的所述第二框架的上表面，所述第二主体固定在所述第二框架的侧面，所述第二转折体相对所述第二主体经过至少2个不同平面方向的折叠。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述线路板还包括第三主体，所述第一主体形成有第一贯通孔，所述第二主体形成有第二贯通孔，所述第三主体形成有第三贯通孔，所述第一主体还包括第一安装部，所述第二主体还包括第二安装部，所述第三主体还包括第三安装部，所述压电致动器组包括第一压电振子、第二压电振子和第三压电振子，所述第一压电振子安装在所述第一安装部上，所述第二压电振子安装在所述第二安装部上，所述第三压电振子安装在所述第三安装部，所述第一贯通孔尺寸小于所述第一压电振子，所述所述第二贯通孔尺寸小于所述第二压电振子，所述第三贯通孔尺寸小于所述第三电振子，所述第一贯通孔形成在所述第一主体的中间区域，所述第二贯通孔形成在所述第二主体的中间区域，所述第三贯通孔形成在所述第三主体的中间区域。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中，所述第一主体设置第一定位部，所述第二主体设置第二定位部，所述第三主体设置第三定位部，所述第一定位部设置在所述第一安装部的外侧，所述第二定位部设置在所述第二安装部的外侧，所述第三定位部设置在所述第三安装部的外侧，所述第一主体通过所述第一定位部定位组装到所述固定组件上，所述第二主体通过所述第二定位部定位组装到所述第一框架上，所述三主体通过所述第三定位部定位组装到第二框架上。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第一主体设置有第一连接臂，所述第二主体设置有第二连接臂，所述第三主体设置有第三连接臂，所述第一连接臂的中线与所述第一贯通孔中线一致，所述第二连接臂的中线与所述第二贯通孔中线一致，所述第三连接臂的中线与所述第三贯通孔中线一致，所述第一安装部经由所述第一连接臂连接至所述第一定位部，所述第二安装部经由所述第二连接臂连接至所述第二定位部，所述第三安装部经由所述第三连接臂连接至所述第三定位部，所述第一连接臂，第二连接臂和第三连接臂具备柔性。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第一贯通孔，所述第二贯通孔，所述第三贯通孔分别为一矩形缺口，所述压电致动器组包括第一压电振子，第二压电振子和第三压电振子，所述第一压电振子，所述第二压电振子和所述第三压电振子为矩形，所述第一贯通孔尺寸小于所述第一压电振子，所述第二贯通孔尺寸小于所述第二压电振子，所述第三贯通孔尺寸小于所述第三压电振子。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第二转折体进一步包括第一转折部，第二转折部，第三转折部，其中第一转折部，第二转折部，第三转折部正交，所述第二转折部安装在所述第二框架的上表面，其中所述第一转折部，所述第二转折部，所述第三转折部任意两者垂直。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述可动组件还包括第三框架，所述第三框架通过所述滚珠可活动连接在所述第二框架内，所述第二主体和所述第三主体之间通过一转接部进行电路导通，所述转接部固定在所述第二框架的上表面。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第二转折体进一步包括第一转折部，第二转折部，第三转折部，其中所述第一转折部，所述第二转折部和所述第三转折部中的任意两者相互垂直，所述第二转折部安装在所述第二框架的上表面。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第二转折体进一步包括转折体安装部，其中所述转折体安装部安装在所述第二框架上表面，所述转折体安装部所在的平面与所述第三主体所在的平面垂直。

在一些实施例中，本发明提供了一种压电马达，其中所述第一主体包括第一延伸部，所述第二主体包括第二延伸部，其中所述第一延伸部和所述第二延伸部沿着高度方向进行延伸，所述第一延伸部垂直所述第一连接臂，所述第二延伸部垂直所述第二连接臂。

相应地，与现有技术相比，本发明压电马达通过在可动组件上设置线路板，为各器件提供安装基础，并与进行导通；通过在线路板设置安装结构，提供了安装定位的结构，并且提高组装精度；和通过优化线路板的结构，线路板提供抗扭的作用，可以减小线路板的反发力。

在以下描述中部分地阐述了另外的实施方案和特征，并且本领域技术人员在审阅说明书之后将明白或者通过所公开主题的实践来学习这些实施方案和特征。可通过参考构成本申请的一部分的说明书和附图的其余部分来实现本公开的特点和优点的进一步理解。

附图说明

图1示出了依本发明实施例的压电马达的摄像模组结构剖视图。

图2示出了依本发明实施例的压电马达的结构爆炸分解示意图。

图3示出了依本发明实施例的压电马达的的分解示意图。

图4A示出了依本发明实施例的压电马达中的压电致动器的力矩示意图。

图4B示出了依本发明实施例的压电马达中的压电致动器的力矩示意图。

图5示出依本发明实施例的压电马达中的压电致动器的结构示意图。

图6示出了依本发明实施例的压电马达中的压电致动器的结构示意图。

图7示出了依本发明实施例的压电马达中的压电致动器的结构示意图。

图8示出了依本发明实施例的压电马达的剖面结构示意图。

图9示出了依本发明实施例的压电马达的结构爆炸示意图。

图10示出了依本发明实施例的压电马达的框架的示意图。

图11示出了依本发明实施例的压电马达的线路板结构示意图。

图12示出了依本发明实施例的压电马达的可动组件的立体示意图。

图13A所示的是依本发明实施例的压电马达的可动组件的一种可选实施。

图13B所示的是依本发明实施例的压电马达的可动组件的另一种可选实施。

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”、“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是接触连接或通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

申请概述

如背景技术中所述，压电马达作为接触式致动器方案，需要压电马达的驱动端和载体之间保持紧密，但是组装和工作的时候又不能出现干涉，因此需要对压电马达以及压电马达的部件进行优化设计，压电马达部件需要满足便于组装，防止部件干涉，提高驱动性能，增加产品可靠性等特点。

另外，对于马达尺寸的小型化，始终是制造商的核心需求之一，如何在不影响性能的前提下降低压电马达的尺寸也是一个重要的产品改进。

又一方面，压电马达部件之间需要在满足功能和可靠性的前提下实现降低尺寸和提高组装良率更加是一件棘手的事。

参考附图1，一种示例性的包括压电马达的摄像模组将被阐述，其包括压电马达1、镜头组件2以及感光组件3。该镜头组件2具有一光轴，同时该压电马达1设置于该镜头组件2的外侧，该感光组件3位于该镜头组件2下方，且该镜头组件2被保持于该感光组件3的感光路径上。该镜头组件2用于采集来自被摄目标的成像光线并将该成像光线传播至该感光组件3，该感光组件3用来接收通过该镜头组件2的光线，以生成图像信息。

示例性的表示，该压电马达1可以驱动该镜头组件2沿着光轴方向进行运动，以调整该镜头组件2相对该感光组件3的距离，实现对焦功能；该压电马达1可以驱动该镜头组件2在垂直光轴平面方向运动，以使该镜头组件2相对该感光组件3发生平移，实现防抖功能。依本发明实施例的诸多改进涉及到该压电马达1组合技术改进，后面叙述的关于压电马达的诸多具体结构改进描述中，具体器件名称和位置关系在发明思路和实现的技术效果未改变的情况下，并不构成对本发明中阐述的技术方案限制。

参考附图2-附图8，一种示例性的压电马达1将被阐述。本申请提出了一种压电马达1，其包括线路板10、固定组件20、可动组件30、压电致动器组40、滚珠50、弹性支撑部60、位置感测组件70。其中，该可动组件30被容纳在该固定组件20内，该压电致动器组40的驱动端抵接在该可动组件30的一端上，该可动组件30被该滚珠50可活动地支撑在该固定组件20内，以使该可动组件30在受到该压电致动器组40的驱动力下时，能够以较小的摩擦阻力进行运动。

该线路板10一部分被固定连接在该固定组件20上，该线路板10另一部分被固定连接在该可动组件30上，该线路板10固定在该固定组件20的部分和该线路板10固定在该可动组件30的部分之间弯折设置并具备一定的柔性，以使得该可动组件30运动时，该线路板10对于该可动组件30运动阻滞作用小。该线路板10的一侧表面上设置并电连接至少一该压电致动器组40，在部分可选实施例中，该压电致动器组40的至少一部分被设置于该线路板的面向可动组件的一侧。进一步的，该线路板10的安装压电致动器组40的相同侧表面上设置并电连接安装有至少一该位置感测组件70。该位置感测组件70用于检测该可动组件30与该固定组件20的相对位置，使得该压电马达1的驱动速度更快。

至少一该弹性支撑部60被设置在该线路板10上，在部分可选实施例，该弹性支撑部60被设置于该线路板10设置有压电致动器组40的对侧表面，换言之，该弹性支撑部60被设置于该线路板10相对远离光轴的一侧表面。该弹性支撑部60提供垂直该压电致动器组40驱动方向的势能，即提供该压电致动器组40的驱动端抵接在该可动组件30的预压力，使得该压电马达1的驱动性能更佳，响应频率更好。

该固定组件20包括一底座21和一外壳22，该外壳22位于该底座21的上侧。其中该底座21和该外壳22互相扣合以实现固定连接，该外壳22的内部形成有一容纳腔，以容纳该可动组件30、该线路板10、该压电致动器组40、该滚珠50、该弹性支撑部60、该位置感测组件70等部件。该外壳22可以防止内部部件收到外界撞击，造成零件损坏。

参考附图3所示，固定在该底座21上的该线路板10以引脚15导出的方式与该感光组件3进行电连接，从而实现感光组件3中的线路板对该压电马达1进行信号控制等。

该可动组件20下端和该底座21的上表面之间通过设置至少一滚珠50可活动地连接在一起，该可动组件20通过设置在该可动组件20上端的该滚珠50的一部分与该外壳22可活动地连接。在部分可选实施例中，为了保持可动可活动界面的稳固，该可动组件20下端和该底座21的上表面之间设置至少三滚珠。在部分可选实施例中，在该可动组件30的上下端均设置滚珠，分别与该底座21和该外壳22可动连接，滚珠支撑着该可动组件30与该底座21以及该外壳22之间的间隙高度，从而使该可动组件30不容易出现相对该底座21和该外壳22出现光轴方向的抖动、倾斜的现象，增加抗冲击性能，提高了产品可靠性。

在部分可选实施例中，该弹性支撑部60包括横向弹片61和纵向弹片62，该横向弹片61和该纵向弹片62呈薄片状结构。该横向弹片61在垂直光轴平面方向延伸，被设置于该壳体22的内表面顶侧，提供沿着光轴方向的向下势能。该纵向弹片62沿着该压电马达1的安装面平行的方向延伸，并且提供朝向光轴的方向的势能，多个该纵向弹片62分别贴合于设置在不同方位的多个该压电致动器40以提供不同方向的势能，能够提高该压电马达1的集成性，提高该压电马达1中的部件平整度。

该横向弹片61的上表面被固定连接在该外壳22的内壁面，该横向弹片61的下表面被预压设置于该可动组件30和该外壳22之间的该滚珠50上，以使该可动组件20受到该横向弹片61的弹力支撑。该横向弹片61提供光轴方向的势能，以使得该可动组件20受到沿光轴方向向下的预压力。在部分可选实施例中，该横向弹片61下表面预压于至少三个该滚珠50上，进而保障该可动组件20能够被平整的组装，有助于改善该压电马达1的结构稳定性。

具体地，该可动组件30包括一第一框架31、第二框架32、第三框架33，该第一框架31位于该底座21上侧，该第一框架31与该底座20之间通过至少一该滚珠50可活动地连接在一起，在部分可选实施例中，该第一框架31与该底座20之间设置至少三个滚珠50，该第一框架31可以有相对该底座20沿第一方向运动的自由度。该第二框架32设置在该第一框架31的内侧，该第二框架32和该第一框架31之间通过至少一该滚珠50可活动地连接在一起，该第二框架32相对该第一框架31具备第二方向活动自由度。

具体地，该压电致动器组40包括一第一压电致动器41、一第二压电致动器42,、一第三压电致动器43，其中该第一压电致动器41一端被固定连接在该线路板10上，该第一压电致动器41另一端抵接在该第一框架31上，以使该第一框架31在受到该第一压电致动器41的驱动下沿着第一方向进行运动。

该第二压电致动器42一端固定在该线路板10上，该第二压电致动器42的另一端被抵接在该第二框架32上，使该第二框架32在受到该第二压电致动器41的驱动下沿着第二方向进行运动。

具体地，该第二框架32相对该第一框架31的活动自由度的第一方向与该第一框架31相对该底座20的活动自由度的第二方向正交，以使依本发明实施例，该第二框架32相对该底座20具备在垂直光轴平面方向运动的能力，在进行防抖时，可以驱动该第二框架32相对该底座20进行平面方向的运动。即该压电马达1能实现光学防抖功能。

该第三框架33设置在该第二框架32的内部，该第三框架33和该第二框架32通过该滚珠50的一部分可活动地连接在一起，该第三框架33相对该第二框架32具有第三方向的活动自由度。该第三方向为与光轴方向平行的方向。

该第二压电致动器43驱动方向与该第一压电致动器41的驱动方向正交，该第三压电致动器43的驱动方向分别与该第一压电致动器41的驱动方向和该第二压电致动器42的驱动方向正交，以使该第三框架33在垂直光轴的平面上实现防抖外，还能在沿着光轴方向上实现对焦处理，因此在本实施例中，带该压电马达1的摄像模组4除了能满足摄像模组的防抖摄像所需要的水平移动外，还能进行画面的对焦处理。

依本发明实施例，压电驱动的方式要求驱动端与被驱动件之间为摩擦连接关系，降低运动时的阻力，能够减少该压电马达1摩擦阻力的损耗，滚珠作为马达保持器件，能够提高运动的平行度，滚珠采用点接触的方式还能够减少摩擦力，相对平面式接触摩擦方式来说能够减少致动器摩擦损耗，从而能够增加压电致动器40和压电马达1的使用寿命。

为了便于理解，参考附图2示意性的表示，该第一方向可以为三维坐标系中的x轴方向，第二方向为垂直x轴方向且与x轴方向构成水平面的y轴方向，该第三方向可以表示为与x轴和y轴均垂直的z轴方向，该z轴与光轴方向平行。

参考附图2所示，为了便于展示该压电致动器组40的结构，附图2中用虚线框以及箭头线展示了该压电致动器组40的放大图，同时放大显示了该压电致动器组40包括的第一压电致动器41、第二压电致动器42以及第三压电致动器43。

依本发明实施例，该第一、第二、第三压电致动器41、42、43分别进一步包括第一、第二、第三压电振子410、420、430，压电振子是具有逆压电效应并且根据极化方向和电场方向收缩或膨胀的基板，可以通过在单晶，多晶陶瓷，聚合物等的厚度方向上使基板极化来使用。逆压电效应是指在电介质的极化方向施加电场，电介质在产生电势差时发生机械变形。压电振子具有超声波震荡的作用，能够在特定设置的电极层上实现偏摆往复运动或椭圆运动，以实现对该压电致动器的驱动端进行驱动的效果。本申请的实施例中，压电振子由压电材料组成并与该线路板10相连接实现电路导通，从而实现为该压电致动器41提供电源激励。

在该第一、第二、第三压电振子410、420、430的一表面上分别固定连接有第一、第二、第三摩擦头411、421、431，其中摩擦头由于受到压电振子形变的影响，从而实现以椭圆轨迹或者偏摆往复式的单位运动轨迹。

具体地，该第二框架32相对该外壳22具有的活动自由度和该第二框架32相对该底座21的活动自由度方向相同，该第二框架32与该外壳60之间设置的该滚珠50能够起到对该第二框架32进行支撑的作用，同时不阻碍该第二框架32的运动。

该外壳22进一步包括压板222和外壳本体221。该横向弹片61的上表面安装在该压板222的下表面，该外壳本体221固定连接在该压板222的上侧。其中该压板222的上下表面均设置有压板定位结构2221，例如定位孔，凹槽等结构以用于和外壳本体221的更好地定位连接。

该第二框架32的上表面设置有至少三个第二框架上滚珠槽3212，在本申请的部分可选实施例中，第二上滚珠槽3213数量为四个。该第二框架32通过限位在该第二框架上滚珠槽3212中的滚珠50可活动地连接在该外壳22的内部。当滚珠数量大于3个的时候，依靠3点成面的方式，形成一个滚动平面，能够保证运动件滚动时的平面度。参考附图7所示，四个该第二框架上滚珠槽3212沿着投影视角位于该第二框架32的上表面的四边的中部。通过第二框架四边中部位置设置滚珠槽的方式，避让开位于四角位置的对焦机构和电路元件，能够减少该第二框架32的尺寸，进一步降低该压电马达1的尺寸。每该第二框架上滚珠槽3212内放入一颗滚珠，实现四点支撑地可活动方式连接在该外壳22的内部。依本发明实施例，该第二框架上滚珠槽3212和放入该第二框架上滚珠槽3212的该滚珠为球槽连接，即在该第二框架上滚珠槽3212的宽度和长度均大于该滚珠50的体积，以允许该第二框架上滚珠槽3212内的滚珠能够以多个方向进行运动，同时滚珠球槽结构使得该第二框架32与该外壳22之间至少具备第一和第二的运动自由度，从而使得该第二框架32相对该外壳22具备第一和第二的运动自由度与该第二框架32相对该底座21的运动自由度相同。

该横向弹片61被连接在该压板222的下侧，该横向弹片61的下表面抵接于设置在该第二框架上滚珠槽3212的滚珠上，从而使得该横向弹片61作为一个施力器件始终对设置在该第二框架上滚珠槽3212设置的滚珠提供一个预压力，以保证该第二框架32，该第一框架31和该底座20的组装后受到该横向弹片61预压力进行平整校正。为了便于说明，该横向弹片61提供给该第二框架32的预压力以点画线(标号为F2)表示。

更详细来说，该横向弹片61能够提供给该第二框架32向下的势能，由于该横向弹片61作用的框架为该第一框架31和该第二框架32，该横向弹片61实际上是提供给垂直该第一框架31和该第二框架32运动方向的势能，从而使得该第二框架32与该第一框架31组装紧密，防止第一框架和第二框架32产生相对底座20的倾斜。

另一方面，该压板222自上而下组装时会对该横向弹片61提供沿着光轴往下的预压力，该压板222 会使得该横向弹片61矫正至水平。该第二框架上滚珠槽3212内的滚珠抵接在该横向弹片61的下表面上，该横向弹片61有一定强度，因此使得该第二框架32上端被限位，增加该外壳60组装到该第二框架32上的安装强度，同时该外壳22相对该第二框架32之间自由度不会阻碍该第二框架32相对底座20的运动，以增加该压电马达1的可靠性。

为了方便理解，依本发明实施例的该外壳22通过该滚珠50对该第二框架32提供了限位功能，即防止该第二框架32向上与该第一框架31自由脱离，另外一方面，在组装的时候，该外壳22自上而下组装时，能够通过该滚珠50对该第二框架32试加向下的挤压力，从而矫正该第二框架32相对该第一框架31的组装水平度。另外，挤压力也能传递给该第一框架31，矫正该第一框架31相对该底座20的组装水平度。整体上，该外壳22起到为该可动组件30的上端限位作用，进一步可以认为该外壳22起到为该第一框架31和该第二框架32的上端限位作用，也可以说是该外壳22提供该第一框架31和该第二框架32的上端保持作用。

仍然参考附图2所示，由于该底座20可活动地设置在该第一框架31的下端，该第一框架31和该第二框架32均受该底座20支撑。同时通过设置于该底座20和该第一框架31和该第二框架32的多个该滚珠50实现可活动支撑，以使该第一框架31和该第二框架32在沿着光轴方向不会产生倾斜，该第一框架31和该第二框架32在垂直光轴的平面上进行驱动也不会受到限制。

该底座21进一步包括底座本体211和自底座本体211的至少两个侧边向上延伸的底座侧板213，其中该底座本体211位于该底座21的底侧，起到基底支撑的作用，同时该底座本体211与该外壳本体221进行定位固定。该底座本体211可以为在设置该底座21上的元件提供安装基准。该底座本体211的上表面形成有该底座滚珠槽212，该底座侧板213从该底座本体211的两侧沿着光轴方向延伸，从侧面方向来看，单侧的该底座侧板213大致为一平板形状。该底座侧板213其中一侧底座侧板213相对另一侧底座侧板213较窄。其中一侧的底座侧板213所处一侧的底座本体211上设置至少两个底座滚珠槽212，另一侧的底座侧板213的侧壁上设置有至少3个底座侧壁滚珠槽220，通过设置于与底座滚珠槽212和底座侧壁滚珠槽220内的滚珠50，实现该底座侧板213与该可动组件30为可活动地连接关系。

该底座侧板213固定连接有该线路板10。该线路板10包括第一主体11、第二主体12、第三主体13，其中该第一压电致动器41电连接于该第一主体11，该第二压电致动器42电连接于该第二主体12，该第三压电致动器43电连接于该第三主体13上。

该底座侧板213进一步包括侧板安装部2132，其中该侧板安装部2132设置在该底座侧板213的至少一个侧面上，依本发明实施例，在一个可选实施例中，该侧板安装部2132设置于相对较窄的底座侧板213上。其中该侧板安装部2132包括一组定位柱用于为该线路板10的该第一主体11和该纵向弹片62进行定位组装，该侧板安装部2132还包括侧面上为该线路板10的该第一主体11贴附的区域。

参考附图2所示，该底座侧板213形成有底座第一通孔2130和底座第二通孔2131，其中该底座第一通孔2130形成在该底座侧板的中间部分，该底座第一通孔2130大致为矩形通孔形状，该底座第一通孔2130尺寸比该第一压电致动器41要大，从而能够使得该压电致动器41能够被容置在该底座第一通孔2130内。该底座第二通孔2131用于容置第一位置传感器72。

其中，该底座第一通孔2130和该底座第二通孔2131位于该底座侧板213的同一侧上，该侧板安装部2132位于该底座第一通孔2130的周围。在本申请的一种实施例中，该侧板安装部2132为一组安装柱，提供了该底座21组装该线路板10的定位安装区域。参考附图2所示，本申请的一个实施例中，该侧板安装部2132设置在该底座侧板23的外侧，该侧板安装部2132与该底座第一通孔2130和该底座第二通孔2132的设置在同一该底座侧板23，同时，通过该第一通孔2130和第二通孔2132以及位于该底座侧板213外侧的侧板安装部2132，使得第一压电致动器41、第一位置传感器72能够安装于该线路板10同一侧，可以减少该底座20因为定位安装和避让该压电马达1设计所需要的尺寸，降低该压电马达1的整体尺寸。在部分可选实施例中，该第一位置传感器72可以用检测磁通量大小来检测该第一框架31相对该底座20的位置，本方案中采用在该压电致动器40同侧的附近设置位置传感器的方式，能够提高该位置传感器检测的精度，从而增加该压电马达1的响应频率。

该位置感测组件70包括第一磁铁71和第一位置传感器72，其中该第一位置传感器72被固定安装在该第一主体11上，其中该底座第二通孔2131具备比该第一位置传感器72更大的尺寸，其中该第一磁铁71被固定设置在该第一框架31的侧面，该第一位置传感器72能够检测磁通量的变化，从而检测该第一磁铁71相对该第一位置传感器72的相对位置。当该第一框架31相对该底座21在预定方向移动时，该第一框架31带动该第一磁铁71移动，该第一磁铁71产生的磁场发生变化。该第一位置传感器72接收到的磁通量发生变化，该第一位置传感器72的磁通量经过标定就能得到该第一磁铁71相对该第一位置传感器72位置的位置差。

该位置感测组件还包括第二磁铁73和第二位置传感器74，其中该第二位置传感器74被固定安装在该第二主体上，与该第一磁铁71类似地，该第二磁铁73被固定安装在该第二框架32上，该第一框架31的一个侧面上形成有第一框架第一通孔3120和第一框架第二通孔3121，其中该第二压电振子420被容纳在该第一框架第一通孔3120，该第二位置传感器74被容纳在该第一框架第二通孔3120，其具体结构关系请参考前述中的该第一磁铁71和第一位置传感器72的内容。

该位置感测组件还包括第三磁铁75和第三位置传感器76，其中该第三位置传感器76被固定安装在该第三主体30上。

可以理解的是，通过压电致动器附近设置位置传感器，位置传感器检测压电致动器的相对位置变化更加精准，通过将位置传感器容纳在通孔内，位置传感器对面放置磁铁的方式，能够使得该位置传感器更加接近该磁铁，检测到的磁场强度更大，位置传感器的检测更加灵敏，以使该压电马达1具备更快的响应频率或控制精度。

参考附图2，附图5，附图6所示，该第一框架31包括第一框架安装部310以及形成于第一框架上的第一框架滚珠槽311。其中该第一框架安装部310设置在该第一框架31的外表面上，该第一框架滚珠槽311与该底座滚珠槽22配合以形成滚珠的单方向的引导空间，从而使得该第一框架31和该底座20之间具备沿着第一方向运动的自由度。

参考附图6所示，该第一框架31还包括形成在该第一框架31的一侧壁上的第一框架第一通孔3120以及设置在第一框架31的相邻侧壁上的第一摩擦片314，其中该第一框架第一通孔3120为一矩形通孔，该第一框架第一通孔3120尺寸大于该第二压电振子420，使得该第二压电致动器42正对该第一框架第一通孔3120的方式容置在该第一框架第一通孔3120内，其中靠近该第二压电致动器42的一侧上，该第一框架在还形成有一第一框架第二通孔3121，其中该第一框架第二通孔3121临近在该第一框架第一通孔3120附近。

在该第一框架31的侧壁上固定设置有一个第一摩擦片314，该第一摩擦片314相对该第一压电致动器41设置，其中该第一摩擦片314被容纳在该第一框架31侧面的凹槽内，以降低该压电马达1的尺寸。该第一摩擦片314被抵接在该第一压电致动器41的第一摩擦头411上。

在该第二框架32一侧壁上固定设置有一第二摩擦片324，该第二摩擦片324相对该第二压电致动器42设置，其中该第二摩擦片324被容纳在该第二框架32侧面的凹槽内，以降低该压电马达1尺寸。

其中在该第三框架33的一角上固定设置有一第三摩擦片333，该第三摩擦片333相对该第三压电致动器43设置，其中该第三摩擦片333被容纳在该第三框架33相对角落侧壁，以更好的集成外侧的致动器结构和电路元件，实现更集成的产品设计。

上述摩擦片可采用氧化铝材料，减少摩擦连接的损耗，从而能够增加该压电马达1的工作寿命，另一方面该摩擦片可以提供较好的平整度，从而方便该压电致动器进行驱动。

参考附图2所示，该第一压电振子410为矩形长条状。该第一压电振子410固定连接在该第一主体11上，该第一主体11的一侧固定安装在该侧板安装部232上。该第一压电振子410的内表面固定连接有第一压电摩擦头411，该第一压电摩擦头411突出固定设置在该第一方向压电振子410的内表面的中心位置，能够增大该第一压电摩擦头411的单位驱动行程。

该第一压电摩擦头411在初始状态时(即马达复位的时候)抵接于该第一摩擦片413的中心位置。该第一压电振子410受到电源信号激励后，该第一压电振子410产生振动或者变形，该第一压电振子410带动第一压电摩擦头411发生振动或者偏转。该第一方向压电振子410以及该第一摩擦片413紧密贴合，使得该第一压电摩擦头411能够相对该第一摩擦片413产生摩擦力从而对该第一框架驱动。在本实施例中摩擦头可以认为是该压电致动器的驱动端。类似的这种在初始状态下，该第二压电摩擦头421与该第二摩擦片324，该第三压电摩擦头431与该第三摩擦片333均采用该种方式进行连接。

该纵向弹片62进一步包括第一弹片621、第二弹片622和第三弹片623，其中该第一弹片621被预压在该第一主体11的外侧，该第二弹片622被预压在该第二主体12的外侧，该第二弹片623被预压在该第三主体的13外侧。该第一弹片621、第二弹片622、第三弹片623分别提供垂直该第一压电致动器41、该第二压电致动器42和该第三压电致动器43驱动方向的势能，从而提供该压电致动器组40的驱动端抵接在该可动组件30的预压力，使得该压电马达1的运动性能更佳，响应频率更好。

该第一方向压电振子410被容纳在该底座第一通孔2130内，减少因为该压电振子410外置带来的尺寸增加，减少了该压电马达1的尺寸。通过对该第一方向压电振子410进行容纳式的设置，该第一方向压电振子410的外表面固定在该第一主体11上，该第一方向压电振子410的内表面作为该第一方向摩擦头411的变形驱动表面，该第一弹片621的势能能够使得该压电马达1的间隙余量增加，即相对更加更加紧密的将压电致动器抵接于活动框架，从而增加变形驱动表面设计的变形范围。

参考附图2所示，该线路板10的该第一主体11呈板状，该第一主体11进一步包括第一安装部110、第一连接臂112和第一定位部113。该第一安装部110呈环状，中间形成有一矩形开口的第一贯通孔111，该第一压电振子410能够贴附在该第一安装部110的环状实体部分上，该第一安装部110的矩形开口避空设置在该第一压电振子410的背面，能够增加该压电马达1的可靠性，降低振动或谐振产生脱落的风险，该第一压电振子410背面产生形变被该第一安装部110的第一贯通孔111避开，增加安装可靠性。

该第一定位部113固定连接在该底座侧板安装部2132上，该第一定位部113为该第一主体11起到定位贴附的作用。该第一定位部113被设置为具备定位孔的板状结构，该第一定位部113设置在该第一安装部110的外侧，两个该第一连接臂112具备柔性，该第一安装部110通过两侧的该第一连接臂112延伸连接到该第一主体11的第一定位部113上。该第一主体11通过该第一定位部113设置的定位孔连接在该底座侧板23的外表面定位柱上，从而提高摄像模组的组装精度，该第一连接臂112能够使得该第一主体11组装该第一压电致动器41的时候能够进行一定的安装余量调整，降低压电致动器紧配组装和振动导致的可靠性风险。

此外，该第一安装部110具有沿着光轴方向的第一延伸部114，因此该第一安装部110相对该第一主体11具备由两个连接臂延伸方向的自由度外，还有沿着光轴方向的自由度，因此该第一安装部110能够相对该第一定位部113具备至少垂直光轴方向的自由度，从而满足在压电振子工作时，摩擦头产生的旋转偏转的所需要的可动余量。

类似的，该第二安装部120也可以设置光轴方向的第二延伸部124，所述光轴方向也可以认为是高度方向，因此，依本发明实施例，所述第一，二主体还分别包括第一，二延伸部，其中所述第一，二延伸部沿着高度方向进行延伸，所述第一，二延伸部分别垂直所述第一，二连接臂，从而使得该线路板能够提供每个压电致动器两个方向的可动空间。

参考附图7和附图9所示，该第一弹片621包括第一弹片预压部6210，其中该第一弹片预压部6210被设置在该第一弹片621的中间，该第一弹片预压部6210设置在该第一压电振子410的背面，该第一弹片预压部6210提供该第一压电振子410背面预压力，该第一弹片预压部6210中间形成有第一弹片第一通孔6211，其中第一弹片预压部6210围绕设置有四个第一弹片连接臂6212，该四个第一弹片连接臂6212提供了第一压电振子410平面方向的支撑，该第一弹片第一通孔6211在对应该第一压电振子410的背面，该第一弹片第一通孔6211起到避让该第一压电振子410背面变形的作用，防止该第一压电振子410在工作的时候与第一弹片621干涉，以增加该压电马达工作可靠性。

另外，该第一弹片连接臂6212包括沿着光轴方向的延伸的一对第一弹片纵向连接臂62120，和垂直该光轴方向延伸的一对第一弹片横向连接臂62121，其中该第一弹片纵向连接臂62120和该第一弹片横向连接臂62121彼此一体延伸，以形成一口状框体预压支撑该线路板10的第一主体，从而对该第一压电振子410的背面提供口状预压力以支撑该第一压电振子410的背面，保证该第一压电振子410上的第一压电摩擦头411始终抵接在第一摩擦片314上。

该第一弹片预压部6210的两侧一体延伸有第一弹片侧部6213，其中两个该第一弹片侧部6213分别形成有第一弹片第二通孔6214、第一弹片第三通孔6215，其中该第一弹片第二通孔6214和该第一弹片第三通孔6215尺寸相同。该第一弹片侧部6213上设置有安装孔，从而能够使得该第一弹片621通过该第一弹片侧部6213的安装孔固定在该底座侧板213上，另一方面在第一弹片预压部6210的两侧设置有该第一弹片第二通孔6214和该第一弹片第三通孔6215的方式，能够提高该第一弹片预压部6210的活动余量。

该第一弹片621具备弹性，该第一弹片纵向连接臂62120分割了第一弹片第二通孔6214，第一弹片第三通孔6215和该第一弹片第一通孔6211之间的部分，通孔减少了弹片的形变量，相对应的增加了该第一弹片纵向连接臂62120的弹性势能。

可以理解的是，压电振子会受到电信号激励后的形变，在某些实施方案中，压电振子通过多个电极层堆叠而成，对多个电极层分别输入信号后，使得压电振子整体发生振动以带动摩擦头进行运动，压电振子一般来说中间区域的形变最大，因此摩擦头的行程也会大，有时为了增加该压电振子的单位行程，该压电振子的内外表面中间区域的形变将会设计成振动幅度较大，需要预压力更大一些，减少组装干涉的情况。依本发明实施例的该第一弹片621的该第一弹片第一通孔6211，该第一弹片第二通孔6214，该第一弹片第三通孔6215能够避免该线路板与压电振子发生碰撞干涉的情况，从而提高该压电马达1工作的可靠性。弹片提供的弹性形变行程越大，相对来说越能够提高该压电马达1的工作效率。

可以理解的是，该第一弹片621提供的预压力垂直于该第一压电致动器41的驱动方向，从而能够使得该压电致动器41能够自由运动，并始终受到该第一弹片621的预压力，维持该第一压电致动器41驱动所需要的抵接状态。

具体地，该第一弹片第一通孔6211的面积大于等于该第一弹片第二通孔6214和该第一弹片第三通孔6215的面积的2倍以上，因而能够增加该第一弹片621的弹性恢复力，始终维持该第一压电致动器41驱动所需要的抵接状态。

该第一弹片侧部6213的四角处各形成第一弹片定位孔62130，该第一弹片定位孔62130为通孔结构，使得该第一弹片621便于安装到该底座侧板安装部2132上。该第一弹片621与该底座侧板213直接固定。另外该第一弹片621固定用的第一弹片定位孔62130与该线路板10的第一定位部113上的定位孔彼此分立，因此该第一弹片621与该底座侧板213固定关系不会受到该线路板10的组装影响，另外该第一压电致动器41工作振动产生的尺寸变异也不会影响该第一弹片621组装稳定性，保证该第一弹片621与该底座侧板23为一个较为稳定的连接关系。

综上所述，依本发明实施例的该第一弹片621能够起到对于该第一压电振子410的固定以及限位作用，同时能够提供一定的预压力。

为了便于阐述本申请的实施例，该滚珠50可进一步包括至少一第一滚珠51、至少一第二滚珠52以及至少一第三滚珠53。其中该第一滚珠51设置在该第一框架31和该底座21之间的滚珠槽内，该第一滚珠51主要起到可活动连接该第一框架31和该底座21的作用，以使该第一框架31相对该底座21沿着第一进行运动。其中该第二滚珠52设置在该第一框架31和该第一框架32之间的滚珠槽内，该第二滚珠52还设置在该第二框架32和该外壳22之间，该第二滚珠52主要起到可活动连接该第一框架31和该第二框架32的作用，该第二滚珠52还起到可活动连接该第二框架32和该外壳22的作用。其中该第三滚珠53设置在该第二框架32和该第三框架33之间的滚珠槽内，该第三滚珠53主要起到可活动连接该第二框架32和该第三框架33的作用，以使该第三框架33相对该第二框架32沿着第三方向进行运动。

参考附图2所示，该底座滚珠槽212进一步包括底座侧壁滚珠槽2120和至少一组底座端面滚珠槽2121，其中该底座侧壁滚珠槽2120形成在该底座侧板213的内壁上，数量为三个，其中该三个底座侧壁滚珠槽2120至少两个被设置于该底板侧板213的沿光轴方向的高度方位上，以使得该第一框架31通过设置在该三个底座侧壁滚珠槽2120的该滚珠50进行支撑时，连接的双方以不同高度的滚珠作为支撑点，使得支撑力产生的力矩更加分散化、平面化，不容易出现因为单个滚珠或单排滚珠支撑产生容易旋转的情况，从而保证了该压电马达1的工作时框架之间的平整度。

另一方面，该底座端面滚珠槽2121设置在该底座本体211的上表面且位于该底座本体21的两角落位置，该第一滚珠51进一步包括第一侧壁滚珠510以及第一端面滚珠511，其中该第一侧壁滚珠510被设置在该底座侧壁滚珠槽220内，该第一端面滚珠511被设置在底座端面滚珠槽221内，该第一侧壁滚珠510 数量为三个，每该底座侧壁滚珠槽220内设置一个该第一侧壁滚珠510，每该底座端面滚珠槽221内设置一个该第一端面滚珠511，也就是说在该第一框架31和该底座20之间的滚珠槽内均设置为一颗滚珠，从而减少该第一框架31和该底座20之间摩擦力。

如图7和图8和图9所示，该第一端面滚珠511顶侧与该第一框架31的底侧相承靠并可动摩擦，而该第一侧壁滚珠510与该第一框架31的外侧壁相互可动摩擦。本申请的一个具体实施例中，该第一框架31的侧壁向外延伸出一第一框架顶侧延伸部315和至少两第一框架侧壁延伸部316，位于相对较高位置的第一侧壁滚珠510与该第一框架31的顶侧延伸部315的下表面相互可动摩擦，位于相对较低位置的第一侧壁滚珠510与该第一框架31的底侧两个该第一框架侧壁延伸部316的下表面可动摩擦。同时，相对较低高度的底座侧壁滚珠槽220上方预设的避让槽宽度略大于所述侧壁延伸部316的宽度，用于限定第一框架31的可动行程。

本申请的一个实施例中，该第一侧壁滚珠510和该第一端面滚珠511体积相同，从而方便通用型号的滚珠进行组装。该底座端面滚珠槽2121的深度小于该底座侧壁滚珠槽2120的深度，从而可以减少某些地方的壁厚，减少底座的厚度，进而降低该压电马达的尺寸。位于相同高度的两个该第一侧壁滚珠510与该两个第一端面滚珠511的高度相同，以使该第一框架31底面和该底座20之间由四个相同高度的滚珠的进行平面化地支撑，保证了该第一框架31和该底座20之间的平整度。同时，位于相同高度的该侧壁滚珠槽2120深度大于底座端面滚珠槽2121，以保障设置于相同高度的该侧壁滚珠槽2120内的第一侧壁滚珠510同时与第一框架31的外侧壁和该第一框架侧壁延伸部316底侧均产生摩擦，同时可以减少整体尺寸。

如图3所示，本申请的一个实施例中，该底座侧壁滚珠槽2120的向内侧延伸的宽度小于该第一侧壁滚珠510的直径，该底座端面滚珠槽2121的宽度大于该第一端面滚珠511的直径，从而使得当该第一框架31组装到该底座21上的时候滚珠作为点支撑的方式，可以对该第一框架31组装到该底座21时以该第一侧壁滚珠510进行调节，使得该第一侧壁滚珠510顶点和侧面都可承靠于该第一框架31而不发生干涉。该底座端面滚珠槽2121宽度和长度均大于该第一端面滚珠511的直径，从而允许该第一端面滚珠511在该底座端面滚珠槽2121能够有自由运动的空间，在该该第一框架31组装到该底座21能够以该第一端面滚珠511在该底座端面滚珠槽2121的可动间隙余量进行调节，使得第一端面滚珠511顶点和侧面都可承靠于该第一框架31而不发生干涉。在本申请的一个实施例中该底座侧壁滚珠槽2120的宽度被示意为0.9mm，该底座端面滚珠槽2121的宽度和长度为1.5mm，该第一侧壁滚珠510的直径为1mm，从而能够使得该第一端面滚珠511在该底座端面滚珠槽2121有0.5mm的调整空间。

该第一侧壁滚珠510设置于该第一压电致动器41的对侧，优选地，该第一侧壁滚珠510的数量为3个(为了便于展示，图上仅显示为剖面为一个的情况)，且该第一侧壁滚珠510连线构成为三角形，其中，至少一个该第一侧壁滚珠510位于该底座侧板23的上部且位于另外两个该第一侧壁滚珠510中心的连线的轴线上。

参考附图5所示，其中该第一弹片621提供了该第一压电致动器41的侧向的预压力，该第一压电致动器41的该第一压电摩擦头411提供该第一框架31侧向的预压力,附图5中用了带箭头的点画线(标号为F1)表示了预压力的，其中该第一框架31通过三个该第一侧壁滚珠510与该底座20进行连接。在该第一压电致动器41的对侧，该第一框架31与该底座侧板23之间存在不大于该侧壁滚珠510的直径的间隙，附图3中用了记号①进行了显示，从而能够使得该第一框架31和该底座侧板23之间始终由滚珠进行支撑，而不会使得该第一框架31和该底座侧板23之间的发生干涉或面摩擦导致摩擦力过大，这能保证该第一压电致动器41在工作的时候运动较为平顺，减少摩擦力，同时该第一压电致动器41所需要的工作负载也不会很高，增长压电致动器的工作寿命。

参考附图2和附图3所示，本申请的一个优选实施例中，类似的，该上弹片611提供的向下势能经由该第二框架32与该第一框架31之间设置的滚珠传递给该第一框架31，因此也能使得该第一框架31相对该底座20组装紧密，从整体上来说，本申请的可动组件30在压电马达1中的具体位置由该上弹片611提供向下的势能，该压电致动器40外侧设置的纵向弹片62提供水平的势能进行弹性势能的预压，从而增加该压电马达1的组装良率，提高该压电马达1的可靠性。

另一方面来说，具体来说该可动组件30的第一框架31和第二框架32受到该上弹片611的预压时，该外壳22作为上保持器件，该外壳22自上而下组装时，能够对该压电马达1起到平整的作用，该第一框31架受到压电致动器41的弹片的左右的势能作用，使得该第一框架31和该第二框架32之间的第一和第二之间的位置均受到弹片势能的作用，从而使得该可动组件30平面更容易组装，马达组装良率较高，组装后的产品稳定性更高。

一种详细的优势将被举例，滚珠作为支撑元件，起到连接该上弹片611和该第一框架31和/或该第二框架32的作用。当该外壳22组装到该底座21上的时候，该底座21限定该压电马达1的下端位，该第二框架32的上端位置被滚珠保持，如果因为制造组装的问题造成该第一框架31，该第二框架32和该底座21的尺寸出现与设置值有偏差时，能够进行纠正水平的作用。例如当该第一框架31，该第二框架32高度比设计的高度略微要高的时候，该上弹片611本身的刚性仍然会与滚珠接触，从而使得该上弹片611往上变形，但是弹片自身具备的回复力能够提供滚珠往下的力，从而能够将第二框架32保持在该外壳22内部和底座21上。

在另一种情形中，当该第二框架32实际高度比设计的高度略微要低的时候，实际会导致该上弹片611以及该压板222的预压紧的过程，虽然该第二框架32高度比设计高度略微要低，但该上弹片611本身的刚性仍然会与该滚珠接触，该上弹片611自身具备的回复力仍然能够提供滚珠往下的力，从而能够将该第二框架32保持在该外壳22内部和底座21上。

参考附图4A所示，设置于该底座侧板213的该第一侧壁滚珠510的数量为3个，且连线构呈等腰三角形分布设置，该第一侧壁滚珠510所形成的等腰三角形区域对应对侧的该第一压电摩擦头411。该第一压电振子410在运动行程中进行伸缩或者变形，使得该第一压电摩擦头411在该第一压电振子410的伸缩过程中实现椭圆的倾斜，进而使得该第一压电摩擦头411在行程轨迹中产生对于该底座的内侧壁所施加的倾斜力矩，多个该第一侧壁滚珠的设置能够分散该倾斜力矩，从而使得整体结构更为稳定。

图4A示出了本申请的压电马达1在沿着某一的投影视图，该三个底座侧壁滚珠槽221设置在该底座侧板23的一个侧面。进使得该该第一框架31和该底座20通过该第一侧壁滚珠510进行连接时侧面的支撑压力能够均匀传递到该第一侧壁滚珠510组成的水平面上，避免出现支撑压力对于单滚珠压力过大，产生可靠性问题，支撑压力过大也会造成材料变形问题等影响该压电1的各种性能表现。

仍然如图4A示出了本申请的压电马达1在沿着某一的投影视图，在本申请的一个实施例中，采用的压电马达1会产生平面或者进一步为平行第三的平面上的椭圆单位轨迹以图上的带箭头的椭圆轨迹线进行表示。参考图4A中的X-X的投影视图，示意出了压电马达1的该第一压电致动器41在整个行程中存在对该第一框架31的侧面提供的不是一个垂直的力，在整个椭圆轨迹中会出现压电马达1对第一框架31的抵接力有倾斜的情况。

从为了降低倾斜风险，提高马达运行的可靠性考虑，需要提高该压电马达1在整个行程内的运动保持较好的平行度，防止出现倾斜，为了减少该种现象发生，参考图4A中的Y-Y的投影视图的上下部分显示了压电马达1的驱动端在整个运动轨迹的瞬时状态下的挤压力和全行程中的挤压力轨迹。具体地，本申请的一个实施例中，某一的投影视图上，依本发明实施例的该压电马达1在驱动行程内压电马达1的驱动端运行轨迹9A始终在该底座侧壁滚珠槽2120的连线区域19A内，另一方面，该驱动运行轨迹9A也可以认为是该第一压电摩擦头411的驱动轨迹，因此能够保证该压电马达1整个运动过程中该第一摩擦头411对该第一框架31的抵接力始终被该三个第一侧壁滚珠510组成的平面进行分散，从而能够使该第一框架31在运动过程中始终保持稳定，保证了该压电马达1工作的可靠性。

如4A示出了本申请的压电马达1在沿着某一的投影视图，该第一压电致动器41安装在安装有该底座侧壁滚珠槽2120的底座侧板213的对侧底座侧板213上，其中更为具体的是，该第一压电致动器41在沿着正对底座侧板213的投影视图上位于该底座侧壁滚珠槽2120高处和低处的滚珠槽的中间，以使得该第一压电致动器41在运动的时候，一个较高处的该底座侧壁滚珠槽2120和两个较低处的底座侧壁滚珠槽2120构成的滚珠支撑区域始终大于该第一压电致动器41的驱动区域9A，减少倾斜力矩的产生，防止因为压电致动器40的施力范围超出滚珠支撑范围后，压电致动器40的施力对底座21和第一框架31外侧外边产生倾斜。

如图4B示出了本申请的压电马达1的另一变形实施例，在沿着某一的投影视图，在本申请的一个实施例中，采用的压电马达1可能会采用往复运动的粘滑式压电马达1，其可能相对原来的状态而言有多个的位移。参考图4B中的Z-Z的投影视图的上下部分显示了压电马达1的驱动端的瞬时状态下位置，以及在整个运动轨迹下的范围，压电马达1的驱动端会在单位周期内对该第一框架31的挤压力会有倾斜的情况，容易出现倾斜力矩，容易造成对该第一框架31相对该底座20的相对位置造成倾斜。由于该压电马达1往复运动驱动第一框架31进行运动，虽然是往复运动，但是由于压电材料的形变始终不是均匀发生的，又因为粘滑式马达往上离开被驱动件的时候，始终存在倾角的问题，因此在整个运动轨迹中会出现第一压电致动器41对第一框架31的力不但有偏摆的情况，更有力的端点发生移动，为了减少该种现象发生，在本方案中该第一压电致动器41与一个较高处的该底座侧壁滚珠槽220和与两个较低处的底座侧壁滚珠槽220距离相同，即该三个底座侧壁滚珠槽220侧面呈现等边三角形，参考图4B中的Y-Y的投影视图的上图中显示了采用粘滑式的压电马达1的驱动端在整个运动轨迹9B，显示了粘滑式的压电马达1全行程中的挤压力会大于该压电马达1的实际行程，且会有一定的倾斜。

参考粘滑式的压电马达1的驱动端在整个运动轨迹9B中的多个虚线，该驱动运行轨迹9B也可以认为是该第一压电摩擦头411相对该第一框架31的抵接的轨迹。当挤压力超过三个该底座侧壁滚珠槽2120连线区域19B时，容易造成挤压力对该第一框架31造成倾斜。参考该图4B中的Y-Y的投影视图中，该底座侧壁滚珠槽2120形成等边三角形的方式，等边三角形的重心和中心一致，因此在等边三角形中心距离一定范围的点上可以以不同大小的圆认为是该第一压电摩擦头411相对该第一框架31的抵接的状态，无论抵接状态如何，等边三角形的方式使得相对该三个底座侧壁滚珠槽2120中的各个滚珠的更容易分散化该第一压电摩擦头411相对该第一框架31的倾斜力矩。

也就是说，在某一的投影中，该侧壁滚珠连线构成了一个等腰或等边三角形区域，压电马达1的压电致动器40为粘滑式的挤压力的瞬时状态，挤压力无论在哪里，其相对各个滚珠的支撑来说力矩更容易分散化，均匀化，参考该图4B中的Y-Y的投影视图中，采用等边三角形的方式，可以更容易减少倾斜力矩。

总结性的而言，压电致动器驱动需要摩擦头进行抵接，在压电振子振动过程中，摩擦头难免会与被抵接件脱离，从而导致摩擦头对被抵接件产生倾斜的情况，因此如何减少倾斜的情况是提高压电致动器工作中的平稳性，是提高压电马达可靠性的关键，上述技术方案中可以归纳出一个技术方案，其中可以把该外壳22和该底座21作为固定组件，该第一、二、三框架当做可动组件30。本发明提出了一种压电马达1包括固定组件20，可活动地连接在该固定组件上的可动组件30，抵接在该可动组件30上的压电致动器40，该可动组件30通过设置在该可动组件30一侧的滚珠50支撑在该固定组件上，该滚珠50构成至少一个平面，且该压电致动器40位于该平面上，通过该种方式能够减少压电致动器40对可动组件30产生的倾斜力矩的情况。

另一方面，该滚珠50包括侧壁滚珠，该侧壁滚珠设置在该可动组件30的外侧面和该固定组件20内侧面之间，该压电致动器40抵接在该可动组件30上并位于该侧壁滚珠的对侧。

另一方面，参考本申请前述的部分，压电致动器40的驱动端在整个行程轨迹中提供给该可动组件30的力存在倾斜于该滚珠连线的平面的情况，才能使得依本发明实施例设置的侧壁滚珠具备效减少倾斜的效果，参考附图4A-4B，当压电马达40的驱动端提供给框架30的挤压力的垂直框架的时候，不会出现驱动端对滚珠的倾斜力矩，因此，依本发明实施例的压电致动器40的驱动端在整个行程轨迹中提供给该可动组件30的力存在倾斜于该滚珠连线的平面，从而能够使得减少该压电致动器40驱动端对该可动组件30产生力矩倾斜的情况。

综上所述，上述内容可以概括出本申请优化压电致动器40和滚珠的设置方式，该压电致动器40抵接在该可动组件30上，该可动组件30通过设置在该可动组件30一侧的滚珠支撑在该固定组件20上，该滚珠构成至少一个支撑平面，该压电致动器40驱动端作用于该滚珠构成支撑平面。

详细来说，该可动组件30通过设置在该可动组件30一侧的侧壁滚珠支撑在该底座上该滚珠构成至少一个平面，且该压电致动器40位于该滚珠的平面区域的在一个的投影上，这个技术方案表示通过将压电致动器40设置在滚珠的平面区域上，可以减少压电致动器对40于该可动组件30相对该底座21的倾斜力矩。

参考附图5、附图6和附图7所示，该第一框架安装部310包括第一框架第一安装结构3100，其中该第一框架第一安装结构3100设置在该第一框架的外侧面上，该第一框架第一安装结构3100具体为一对安装柱，该第一框架第二安装结构3101设置在该第一框架31的上表面上，该第一框架第二安装结构3101为一组安装柱，该第一框架第一安装结构3100用于固定该第二压电致动器42或安装有第二压电致动器42的该线路板10和/或该第二弹片622，该第一框架第二安装结构3101用于固定该线路板10。该第一框架第一安装结构3100被设置在该第一框架31的上表面上，该第一框架第二安装结构3101被设置在该第一框架31的侧表面上，该第一框架第一安装结构3100和该第一框架第二安装结构3101均为一组安装柱，其中该第一框架第一安装结构3100与该线路板10的该第二主体轴孔定位连接，第一框架第二安装结构3101与该线路板10的转折体14进行轴孔定位连接，以固定该线路10板的第二主体12。

该第一框架滚珠槽311进一步包括第一框架外滚珠槽3110和第一框架内滚珠槽3111，其中该第一框架外滚珠槽3110形成在该第一框架31的外表面上，该第一框架内滚珠槽3111设置在该第一框架31的内表面上，其中该第一框架外滚珠槽3110、该底座滚珠槽212和滚珠50相互配合，从而使得该第一框架31和该底座21在该第一压电致动器41的作用下具备第一运动自由度。该第一框架外滚珠槽3110还包括形成于至少第一框架31底侧的第一框架第一高度外滚珠槽31100和形成于顶侧延伸部315的第一框架第二高度外滚珠槽31101，其中该第一框架第二高度外滚珠槽31101设置在该第一框架31的高度要比该第一框架第一高度外滚珠槽31100位置要高，从而使得在第一框架31中的滚珠槽放入滚珠后，使得运动更加平稳，不容易产生旋转力矩，具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

依本发明实施例可以得出在该压电马达设置包括侧壁滚珠和端面滚珠的方式，在所述压电致动器的驱动端的驱动方向垂直所述侧壁滚珠构成的支撑平面，所述压电致动器的驱动端的驱动方向平行于所述端面滚珠构成的支撑平面，从而能够保证该压电马达驱动更加平顺，既能减少倾斜力矩，又能保证运动平面性更好。

该第一框架31进一步具有第一框架第一通孔312和第一框架第二通孔313，其中该第一框架第一通孔312形成在该第一框架31的一侧面上，该第一框架第二通孔313形成在该第一框架第一通孔312的附近。该第一框架第一通孔312设置在该第一框架31的中间，在本申请的一个实施例中，该依本发明实施例通孔312用于使安装在该第一框架31上的该第二压电致动器42的伸入，该第二压电致动器42的第二压电摩擦头421能够伸入该第一框架31内与该第二框架32进行抵接。

在本申请的一个实施例中，该第一框架第二通孔313用于容纳该第二位置位置传感器74或者磁铁，在部分实施例中，第二位置传感器74对磁通量大小进行检测，从而检测该第二框架32的相对位置。

参考附图7所示，本实施例中，该第一框架第一高度外滚珠槽31100形成在该第一框架31的下端，本实施例中优选为四个高度相同的该第一框架第一高度外滚珠槽31100。其中，两个该第一框架第一高度外滚珠槽31100形成在该第一框架31的底侧两角落，两个该第一高度外滚珠槽31100形成于该第一框架31的一侧面的侧壁延伸部316底侧。该第一框架第二高度外滚珠槽31101形成在该第一框架31的顶侧延伸部315，该第一框架第二高度外滚珠槽31101与至少两个该第一框架第一高度外滚珠槽31100形成于第一框架的同一个侧面，该种方式使得同一侧面上的两个该第一框架第一高度外滚珠槽31100和一个该第一框架第一高度外滚珠槽31100形成三角形的支撑方式，在该底板侧板23和该第一框架31通过滚珠支撑的时候，三角形的支撑方式提供了一个滚动平面，使得运动更加平稳，不容易产生旋转力矩，具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

参考附图7所示，在本申请的一个实施例中，该第一框架第一高度外滚珠槽31100为一个，该第一框架第一高度外滚珠槽31100设置在同侧的两个该第一框架第二高度外滚珠槽31101在第三投影的连线中间，进一步地，该第一框架第一高度外滚珠槽31100距离相邻的该第一框架第二高度外滚珠槽31101距离相同，从而使得该第一框架31和该底座20通过滚珠连接时侧面的支撑压力能够均匀传递到该面的上，避免出现支撑压力对于单滚珠槽压力过大产生可靠性问题，变形问题等。具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

参考附图7所示，该第一框架内滚珠槽3111与该第二框架32进行连接，其中该第一框架内滚珠槽3111 进一步包括第一框架第一高度内滚珠槽31110和第一框架第二高度内滚珠槽31111，其中该第一框架第二高度内滚珠槽31111设置的高度要比该第一框架第一高度内滚珠槽31110位置要高，从而使得在该第一框架31与第二框架32连接后，不同高度的滚珠槽放入滚珠后，有不同高度的力矩，运动更加平稳，不容易产生旋转力矩。具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

该第一框架第一高度内滚珠槽31110和该第一框架第二高度内滚珠槽31111中均可以设置有一颗滚珠，从而防止因为单滚珠槽中的滚珠数量≥两颗时，在运动的时候，两颗滚珠出现干涉的情况。具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

参考附图7所示，依本发明实施例，该第一框架具有大于等于三个第一框架第二高度内滚珠槽31111，在部分实施例中，该第一框架第二高度内滚珠槽31111为四个，两个该第二高度内滚珠槽31111形成在该第一框架31的一侧内壁，其余该第二高度内滚珠槽31111形成在该第一框架31的对侧内壁。在本申请的一个实施例中，采用四个滚珠组合成一个滚动平面的方式能够增加滚动的时候的平面度，当滚珠槽数量＞3个的时候，也可以通过三个滚珠形成一个滚动平面，保证滚动的平面度。

该第一框架第一高度内滚珠槽31110为一个，该第一框架第一高度内滚珠槽31110设置在该第一框架第二高内滚珠槽31111在第三投影的连线中间且低于该第一框架第二高内滚珠槽31111，进一步地，该第一框架第一高度内滚珠槽31110距离相邻的该第一框架第二高度内滚珠槽31111的距离相同，从而使得该第一框架31和该第二框架32连接时侧面的支撑压力能够均匀传递，避免出现支撑压力对于单滚珠槽压力过大产生可靠性问题、变形问题等。

参考附图6所示，该第二框架32进一步具有第二框架安装部320和第二框架顶侧延伸部325，该第二框架安装部320设置在该第二框架32的侧壁表面上，用于安装该第三压电致动器43或第三弹片623和或该线路板10。该第二框架安装部320包括第二框架第一安装结构3200，其中该第二框架第一安装结构3200设置在该第二框架32的外侧面上，在部分具体实施例中，设置在第二框架32的外侧角落位置，该第二框架第一安装结构3200用于固定该第三压电致动器43或第三弹片623和该线路板10。该第二框架第二安装结构3201设置在该第二框架32的顶侧表面上，具体为至少一安装柱，用于固定该线路板10的该第三主体13。

参考附图6所示，该第二框架滚珠槽321进一步分为第二框架外滚珠槽3210、第二框架内滚珠槽3211和第二框架上滚珠槽3212，其中该第二框架外滚珠槽3210设置在该第二框架的外表面，该第二框架内滚珠槽3211设置在该第二框架32的内表面，该第二框架上滚珠槽3212设置在该第二框架32的上表面。利用不同表面设置的滚珠槽能够减少因为单侧堆叠滚珠时的尺寸增加的情况，也能利用不同表面的注塑空间，使得滚珠槽在注塑成型时，滚珠槽不会因为聚在一起出现缩水严重的现象，另一方面不同滚珠受力能够使得该第二框架32安装地更为牢固。

参考附图8所示，该第二框架外滚珠槽3210与该第一框架内滚珠槽3111和滚珠相互配合，从而使得该第二框架32和该第一框架31之间具备第二的运动自由度。该第二框架外滚珠槽3210也包括第二框架第一高度外滚珠槽32100和第二框架第二高度外滚珠槽32101，其中该第二框架第二高度外滚珠槽32101设置在该第一框架31的高度要比该第二框架32设置的该第二框架第一高度外滚珠槽32100位置要高，不同高度的滚珠能够使得在滚珠槽放入滚珠后，使得运动更加平稳，更加平面化，不容易产生旋转力矩。具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

至少三个第二框架第二高度外滚珠槽32101形成在该第二框架32的外侧，本实施例中优选为四个位于相同高度的该第二框架第二高度外滚珠槽32101。其中，两个该第二框架第二高度外滚珠槽32101形成在该第二框架32的一侧外表面，另外两个该第二框架第二高度滚珠槽32101形成在该第二框架32的另一侧外表面。具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

为了便于理解，在本申请的一个实施例中，左右两个靠近该第二压电致动器42的该第二框架第二高度外滚珠槽32101与对侧的左右两个该第二框架第二高度外滚珠槽32101的距离相同，以形成一个等腰梯形的方式，保证该第二框架第二高外滚珠槽32101在支撑的时候，支撑压力能够均匀传递，避免出现支撑压力对于单滚珠槽压力过大产生可靠性问题，变形问题等。在另一方面，两个靠近该第二压电致动器42的该第二框架外滚珠槽3210之间的距离大于该第二压电致动器的长度，能够使得在该第二压电致动器42工作时，整体振动产生的形变始终由位于该压电致动器外侧的两个该第二框架外滚珠槽3210支撑，不容易出现出现压电致动器振动幅度大于两个该第二框架外滚珠槽3210之间的支撑距离，导致该第二框架32的边缘部分产生振动翘曲的情况。具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

为了便于概述，依本发明实施例设置在压电致动器外侧的滚珠可以被概括为压电致动器同侧滚珠，且两个所述压电致动器同侧滚珠设置在所述压电致动器的上侧，可以增加压电致动器在驱动时的运行平面度。

类似地，在该第一框架31和该第二框架32之间也具备该第一框架31和该底座20之间的侧壁滚珠，其中该第一框架31和该第二框架32之间的侧壁滚珠被设置在该第一框架第一高度内滚珠槽31110和第一框架第二高度内滚珠槽31111内，具备和前述部分相一致的功能和效果。具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

参考附图8所示，该第二框架第一高度外滚珠槽32100为一个，该第二框架第一高度外滚珠槽32100设置在同侧的两个该第二框架第二高度外滚珠槽32101在第三投影的连线中间，进一步地，该第二框架第一高度外滚珠槽32100距离相邻的该第二框架第二高度外滚珠槽32101距离相同，从而使得该第一框架31和该第二框架32之间通过滚珠连接时侧面的支撑压力能够均匀传递到该面的上，避免出现支撑压力对于单滚珠槽压力过大产生可靠性问题、变形问题等。具体的作用请参考附图4A-4B所述的平面滚珠减少倾斜力矩的内容，这里不进行赘述。

该第二框架内滚珠槽3211为设置在该第二框架32内侧相对角落位置的两个沿光轴方向延伸的滚珠槽。该第三框架通过该第二框架32内滚珠槽3211及其容置于滚珠槽3211内的滚珠在第三压电致动器43的驱动作用下可活动地连接在该第二框架32的内部，并且该第三框架33相对该第二框架32具备第三运动自由度，即沿着光轴方向运动的自由度。

参考附图8所示，该第二框架322进一步具有第二框架第一通孔322，其中该第二框架第一通孔322设置在该第二框架32的一角上，该第二框架第一安装结构3200位于该第二框架第一通孔322的周围。在本申请的一个实施例中，该第二框架第一通孔322用于使安装在该第二框架32上的第三致动器43的伸入，该第二压电致动器42的第二压电摩擦头421能够伸入该第二框架32内与设置在该第三框架43外侧壁的第三摩擦片333进行抵接。

参考附图11，一种用于固定防抖马达的框架的线路板10将被阐述，参考附图11所示，一种线路板10，包第一主体11、第二主体12和第三主体13。该第二主体12所在的平面与该第一主体11所在的平面正交；第三主体13，该第三主体13所在的平面与该第一主体11和该第二主体12所在的平面不平行；转折体140，该转折体14被设置在至少两个的主体之间，以提供不同主体间的平面延伸。其中，该转折体14包括第一转折体140和第二转折体141，该第一转折体140连接该第一主体11和该第二主体12，该第二转折体141连接该第二主体12，该第二转折体14安装在该第二框架32的上表面上，该第二转折体141经过至少2个不同方向的折叠，使该第二转折体141的上表面相对第二主体12的侧面具备至少2个自由度。

参考附图6所示，依本发明实施例，该第三框架33进一步包括第三框架滚珠槽330、第三框架避让部331、设置于第三框架33侧壁的第三摩擦片333和第三框架安装部332，其中该第三框架滚珠槽330形成在该第三框架33的相对的两侧角落侧壁，且该第三框架滚珠槽330沿着第三方向延伸，即沿光轴方向延伸，因此该第三框架33能够通过该第三框架滚珠槽330和滚珠作用可活动地连接在该第二框架32内部，通过对侧设置的滚珠槽，能够防止因为单侧滚珠支撑出现的倾斜力矩，使得该第三框架在沿光轴方向运动时，保持垂直的性能比较好。该第三框架避让部331形成在该第三框架一角侧壁的上，在本申请的一个实施例中，该第三框架避让部331为设置于第三框架33侧壁上的凹槽，在该第三框架避让部331内设置有第三位置传感器76，以检测该第三框架相对该第二框架32的位置变化。该第三框架安装部332设置在该第三框架33的顶侧表面上，在本申请的一个实施例中，该第三框架安装部332具体为一组定位孔或者凹槽，用于组装该线路板10，尤其是组装该线路板第三主体30。该第一压电致动器41的驱动位置由该第一位置感测器72，该第一位置感测器72位于该第一压电振子410的一侧，该第一位置感测器72能够起到感测该可动组件位移的作用。

进一步地，该第二压电致动器42包括第二压电振子420、第二压电摩擦头421。该第二压电振子420为矩形长条状，该第二压电振子420的矩形长边与光轴垂直。该第二压电振子420设置于该第二框架32，该第二压电振子420位于该第二框架32。该第二压电振子420朝向该镜头组件的一面为该第二压电振子420的第一表面，该第二压电振子420远离该镜头组件的一面为该第二压电振子420的第二表面，且其第一表面与第二表面相对设置。

参考附图5，附图6和附图8所示，该第二压电振子420的第一表面具有第二压电摩擦头421，该第二压电摩擦头421位于该第二压电振子420的第一表面的中心位置，该第二压电摩擦头421的另一侧设置一第二摩擦片324，该第二摩擦片324为一矩形片状结构，且该第二摩擦片324与该第二压电振子420的第一表面平行设置，该第二压电摩擦头421位于该第二摩擦片324的中心位置，使得该第二摩擦头421与该第二摩擦片324的受力更为均匀。该第二压电摩擦头421与该第二压电振子420以及该第二摩擦片324紧密抵接，使其产生摩擦力从而进行驱动。该第二压电振子420的第二表面贴附于该线路板10的该第二主体12，且该第二压电振子420的第二表面对应于该第二主体12的第二贯通孔120，该第二贯通孔120能够防止该第二压电振子420干涉。

参考附图2所示，本申请的一个实施例中，该外壳22进一步包括外壳本体221和压板222。其中该压板222安装在该外壳本体221的下端，其中该压板222的上下表面均设置有定位部，例如定位孔，凹槽等以用于和外壳本体221更好地连接，该横向弹片61包括上弹片611，该上弹片611连接在该压板222的下侧，该上弹片611的下表面抵接在该第二框架上滚珠槽3212设置的滚珠上，从而使得该横向弹片作为一个施力器件始终对设置在该第二框架上滚珠槽3212设置的滚珠提供一个预压力，以保证该第二框架32，该第一框架和该底座20的组装后以弹片预压力和重力作为整体在第三支撑力，保证组装的高度一直能被保持，防止第一框架31和第二框架32产生相对底座20的倾斜。

在另外的实施例中，该横向弹片61还包括下弹片的方案，其中该下弹片可以被安装在该第一框架31和该底座21之间的平面滚珠的下侧面，从而通过上下弹片的共同作用下，提供该可动组件30位于该固定组件20中更大的弹性势能和位置，从而实现该可动组件30中置方案。

参考附图2所示，该第二主体12对应安装该第二压电致动器42的区域设置有一第二弹片622，该第二弹片622包括第二弹片预压部6220，其中该第二弹片预压部6220被设置在该第二弹片622的中间，该第二弹片预压部6220设置在该第二压电振子420的背面，该第二弹片预压部6220提供该第二压电振子420背面预压力，该第二弹片预压部6220中间形成有第二弹片第一通孔6221，其中第二弹片预压部6220围绕该设置有四个第二弹片连接臂6222，该四个第二弹片连接臂6222提供了第二压电振子420平面方向的支撑，该第二弹片第一通孔6221在对应该第二压电振子420的背面，该第二弹片第一通孔6221起到避让该第二压电振子420背面变形的作用，防止该第二压电振子420在工作的时候与第一弹片622干涉，以增加该压电马达工作可靠性。

另外，该第二弹片连接臂6222包括沿着光轴方向的延伸的一对第二弹片纵向连接臂62220，和垂直该光轴方向延伸的一对第二弹片横向连接臂62221，其中该第二弹片纵向连接臂62220和该第二弹片横向连接臂62221彼此一体延伸，以形成一口状框体预压支撑该线路板10的第二主体12，从而对该第二压电振子420的背面提供口状预压力以支撑该第二压电振子420的背面，保证该第二压电振子420上的第二压电摩擦头421始终抵接在第二摩擦片324上。

该第二弹片预压部6220的两侧一体延伸有第二弹片侧部6223，其中两个该第二弹片侧部6223分别形成有第二弹片第二通孔6224，第二弹片第三通孔6225，其中该第二弹片第二通孔6224和该第二弹片第三通孔6225尺寸相同。该第二弹片侧部6223上设置有安装孔，从而能够使得该第二弹片622通过该第二弹片侧部6223的安装孔固定在该第一框架31上，另一方面在第二弹片预压部6220的两侧设置有通孔的方式，能够提高该第二弹片预压部6210的活动余量。

该第二弹片622具备弹性，该第二弹片纵向连接臂62220分割了第二弹片第二通孔6224，第二弹片第三通孔6225和该第二弹片第一通孔6221之间的部分，通孔减少了弹片的形变系数，相对应的增加了该第二弹片纵向连接臂62220的弹性使能。

可以理解的是，该第二弹片622提供的预压力的能够使得该压电致动器41能够自由运动，但在与运动垂直方向始终受到该第一弹片622的预压力，维持该第一压电致动器41驱动所需要的抵接状态。

具体地，该第二弹片第一通孔6221的面积至少大于该第一弹片第二通孔6224的面积2倍以上，因而能够增加该第二弹片的恢复力，始终维持该第二压电致动器42驱动所需要的抵接状态。

该第二弹片侧部6223的四角处各形成第二弹片定位孔62230，该第二弹片定位孔62230为通孔结构，使得该第二弹片622便于安装到该第一框架31。另外该第二弹片622固定的连接孔与该线路板10得第二定位部123上的定位孔彼此分立，因此该第二弹片622与该第一框架31固定关系不会受到该线路板10的组装影响，另外该第一压电振致动器41工作振动产生的尺寸变异也不会影响该第二弹片622组装稳定性，保证该第二弹片622与该底座侧板23为一个较为稳定的连接关系。

综上所述，依本发明实施例的该第二弹片622能够起到对于该第二压电振子420的固定以及限位作用，同时能够提供一定的预压力。

为了省略介绍，类似地，该第三压电振子430为矩形长条状，该第三压电振子430的长边沿光轴方向延伸。该第三压电振子430设置在线路板10的第三主体13,第三弹片623上侧，第三弹片623设置于该第二框架32侧壁。该第三压电振子430朝向该镜头组件或该第三框架33的一面为该第三压电振子430的第一表面，该第三压电振子430远离该镜头组件或该第三框架33的一面为该第三压电振子430的第二表面，且其第一表面与第二表面相对设置。参考附图7，附图8和附图9所示，该第三压电振子430的第一表面具有第三压电摩擦头431，该第三压电摩擦头431位于该第三压电振子430的第一表面的中心位置，在该第三框架33的一角落侧壁正对该第三压电摩擦头431的区域，沿光轴方向延伸设置一第三摩擦片333，该第三摩擦片333为一矩形片状结构，且该第三摩擦片333与该第三压电振子430的第一表面平行设置，该第三压电摩擦头431正对该第三摩擦片333的中心区域，使得该第三摩擦头431与该第三摩擦片333的受力更为均匀。该第三压电摩擦头431与该第三摩擦片333紧密抵接，使其产生摩擦力从而进行驱动。该第三压电振子430的第二表面抵接于该第二框架623，在部分可选实施例中，该第三压电振子430的第二表面安装于该第三弹片623，该第三弹片623又进一步设置于该第二框架32的外侧角落位置。该第三摩擦片333可以安装在该第三框架安装部332上。

类似第一弹片621、第二弹片622的结构，该第三弹片623也包括第三弹片预压部6230、第三弹片第一通孔6231、第三弹片连接臂6232、第三弹片侧部6233、第三弹片第二通孔6234、第三弹片第三通孔6235和第三弹片预压部6230，其中这些元件的关系可以参考该第一弹片621，第二弹片622所述。

以该第一压电致动器41为例，在给该第一压电致动器41提供电源/电压激励后，该第一压电振子410在第一上进行驻波或行波状态的不同面型变化，从而带动该第一压电摩擦头411产生沿第一的偏摆往复运动或椭圆运动，由于该第一压电摩擦头411与该第一摩擦片314之间的摩擦接触，进而带动该第一摩擦片314移动。具体的，当该第一压电致动器41被一种电源激励后，该第一压电振子410会产生沿第一伸缩形运动形态，该第一压电摩擦头411在该第一压电振子410带动下沿第一发生偏摆往复运动，从而带动该第一摩擦片314沿第一移动；当该第一压电致动器41被另一种电源/电压激励后，该第一压电振子410会产生沿第一伸缩形运动形态以及产生沿第二拉伸形运动形态，该第一压电摩擦头411在该第一压电振子410带动下在第一平面上发生椭圆运动，从而带动该第一摩擦片314沿第一移动。因此，该第一、二、三压电致动器(41,42,43)分别具有在第一、二、三上的自由度，能够驱动该可动组件30在第一、二、三上进行移动，来调整镜头组件与感光组件之间的相对位置关系，实现光学防抖。其中，每该压电致动器的每该弹片还起到了一定的支撑作用，如附图2所示中，对该第一压电致动器41提供了垂直驱动方向的预压力，对该第二压电致动器42也提供了垂直驱动方向的预压力，从而能够提高该压电致动器在光学防抖过程中运动的稳定性，提高成像质量。

参考附图11所示，本申请提出了一种用于连接防抖马达的不同驱动框架的线路，本申请的一个实施例中的线路板10通过设置不同的线路板10主体，从而能够使得线路板10经过多次弯折/转折后安装在马达的不同框架上，线路板10的转折处理能够增加线路板10的可动行程，同时线路板10设置的的转折体140能够起到一点复位的作用。

参考附图11所示，该线路板10的该第一主体11、该第二主体12和该第三主体13分别固定在该马达框架的不同面上，该不同的线路板10为该防抖马达提供了安装基础，并与该防抖马达导通。

接着前面叙述的部分，该转折体14包括第一转折体140和第二转折体141，该第一转折体140连接该第一主体11和该第二主体12，该第二转折体141连接该第二主体12，该第二转折体14安装在该第二框架32的上表面上，该第二转折体141经过至少2个不同方向的折叠，使该第二转折体141的上表面相对第二主体12的侧面具备至少2个自由度。参考附图7和附图8所示，该转折体140包括第一转折体140和第二转折体141，该第一转折体140被设置在该第一主体11和该第二主体12之间，即该第一主体11往垂直于第一主体所处平面的方向翻转形成该第二主体12。

该第二转折体141经过至少2个不同方向的折叠，使得该第三转折体13的上表面安装到该第二框架32的上表面上，该第二转折体141相对该第二主体12具备至少2个自由度，即该第二主体12经由两个和/或三个方向翻转至该第二框架32的上表面。具体地该第二转折体141包括第一转折部1410，第二转折部1411，第三转折部1412，其中该第一转折部1410,该第二转折部1411，第三转折部1412分别经过柔性的弯折处理，可以对该线路板10主体起到缓冲作用，并具有一定的回复力，提供给该可动组件30可动的自由度。

在本申请的一个实施例中，该第二转折体141连接在该第二框架32的上表面上，其中该第二转折体141进一步包括第一转折部1410，第二转折部1411和第三转折部1412，其中该第一转折部1410和该第二转折部1411正交，其中该第一转折部1410被设置在靠近该第二主体12上，该第二转折部1411设置在靠近该第三主体13上，以提供该第二主体12和该第三主体13间的平面延伸。

参考附图11所示，该第二转折体141包括一第二转折体安装部143，该第二转折体安装部143安装在该第二框架32的上表面，该第二转折体安装部143所在的平面与该第二主体在的平面平行，且该第二转折安装部143固定连接该第二主体12上表面和可以提供该调整余量，增加该可动组件30的可动行程。

参考附图11所示，该第二主体12和该第三主体13分别形成有第二贯通孔121、第三贯通孔131，其中该第二，三主体11，12呈板状，该第一主体11进一步包括第二安装部120、第二连接臂122和第二定位部123。该第二安装部110被贴附在该第一压电致动器41的外侧面，该第一安装部110中间形成有一矩形开口的第一贯通孔111。该第一安装部110呈环状，该第一压电振子410能够贴附在该第一安装部110的在环状实体部分上，该第一安装部110的矩形开口避空设置在该第一压电振子的背面，能够增加该压电马达1的可靠性，防止出现收到冲击，运动振动产生的彼此脱落的情况，该第一压电振子410背面产生形变被该第一安装部110中间形成的一矩形开口避开设置，能够牢牢把该第一压电振子410固定在第一主体11上。

该第一定位部113固定连接在该底座侧板安装部2132上，该第一定位部113为该第一主体11起到贴附的作用。该第一定位部113被设置为具备定位孔的板状结构，该第一定位部113设置在该第一安装部110的外侧，两个该第一连接112具备柔性，该第一安装部110通过两侧的第一连接臂112一体连接到该第一主体11的第一定位部113上。该第一安装部110通过两侧的连接臂112延伸到第一定位部上，该第一主体11通过定位孔连接在该底座侧板23的外表面定位柱上，从而提高摄像模组的组装精度，该连接臂112能够使得该第一主体11组装该第一压电致动器41的时候能够进行一定的余量调整。

具体地，沿着光轴方向上，该第一安装部110不与该第一主板11一体延伸，可以理解的是，该第一安装部110仅靠外侧该两个连接臂112延伸到该第一主板上，因此该第一安装部110相对该第一主板具备由两个连接臂延伸方向的自由度外，还有沿着光轴方向的自由度，因此该第一安装部110能够相对该第一定位部具备至少垂直光轴方向的自由度，从而满足在该第一压电振子工作时，摩擦头产生的旋转偏转的所需要的可动余量。

该第一弹片621包括第一弹片预压部6210，其中该第一弹片预压部6210被设置在该第一弹片621的中间，该第一弹片预压部6210设置在该第一压电振子410的背面，该第一弹片预压部6210提供该第一压电振子410背面预压力，该第一弹片预压部6210中间形成有第一弹片第一通孔6211，其中第一弹片预压部6210围绕该设置有四个第一弹片连接臂6212，该四个第一弹片连接臂6212提供了第一压电振子410平面方向的支撑，该第一弹片第一通孔6211在对应该第一压电振子410的背面，该第一弹片第一通孔6211起到避让该第一压电振子410背面变形的作用，防止该第一压电振子410在工作的时候与第一弹片621干涉，以增加该压电马达工作可靠性。

参考附图11所示，第一安装部110、第二安装部120和第三安装部131。形成有定位孔的结构，该第一安装部110、第二安装部120和第三安装部131分别通过定位孔分别固定在该底座侧板213，第一框架31和第二框架32上。

参考附图11所示，该第一贯通孔111和该第二贯通孔121分别为一矩形通孔，每矩形通孔的对称线与所临靠的连接臂的中线一致，例如第一贯通孔111的中线与该第一连接臂的中线一致，从而使得增加该线路板的回复力。

该第一贯通孔110和该第二贯通孔120在该压电振子伸缩运动时，能够防止该压电振子干涉，上述的情况也适用在该第三主体13上。

在本申请一实施例中，该线路板10还包括一转接部16，该转接部16被安装该第二框架32的上表面上，该线路板10还包括形成一组缺口162，该转接部16还包括若干焊接孔161，该转接部焊接孔161相对于该第二主体12的中线对称设置。该转接部焊接孔161对于至少一个所述缺口162两侧分布，从而减少线路板的尺寸，减少压电马达的尺寸。该若干转接部焊接孔161位于该转接部16的单边，该第焊接孔161用于焊接连通线路板，依本发明实施例，通过该第二转折体141翻转到该第二框架32上侧后，该第二转折体141通过焊接孔与该转接部16进行焊接导通，该转接部16的一侧导电连接该第三主体13，从而使得该压电马达1的内部线路，例如第三主体13的线路都通过转接部16进行转接，转接部16连接在该第二主体13上，并最终实现线路整体由一个线路进行导通。

参考附图11所示，进一步的，该第一主体11和该第二主体12还包括第一连接臂112和第二连接臂122，该第一连接臂112和该第二连接臂122分别从该第一主体11、该第二主体12的两端向内延伸至该第一安装部110和该第二安装部120，形成一对臂状结构，具有抗扭的作用，使得该第一连接臂112和该第二连接臂122可以减小该线路板10主体的反发力。

该第一连接臂112和该第二连接臂122相对于该第一贯通孔111和该第二贯通孔121对称设置。通过该种方式能够增强线路板的柔性，同时能够使得该压电马达在组装过程中不容易出现干涉。

应可以理解，在本申请的一个实施例中，第三弹片623提供一沿水平方向的预压力，在预压力的作用下第三滚珠53被夹持于第三框架滚珠槽330和第二框架内滚珠槽3211之间。由于第三滚珠53与第三框架滚珠槽330的表面和第二框架内滚珠槽3211的表面之间均为点接触，当第三压电致动器43驱动第三框架33相对于第二框架32沿光轴方向移动时，有可能造成第三框架33倾斜，导致第三滚珠53与第三框架滚珠槽330之间卡死，第三框架33无法继续移动以实现光学对焦功能。

进一步地，在一个具体示例中，第三滚珠53的数量为六颗，其中三颗第三滚珠53组成第一组被设置于第三框架33的一角处，其中另外三颗第三滚珠53组成第二组被设置于第三框架33的与该角相对的对角处，从俯视角度看，两组第三滚珠53与第三压电致动器43在第三框架33的侧面呈三点支撑。第三压电致动器43的第三压电摩擦头431到两组第三滚珠53的连线的距离较大，造成第三框架33位于对角的倾覆力矩较大，进而造成在第三框架33被驱动沿光轴方向移动时，第三框架滚珠槽330产生较大的倾角，导致第三滚珠53与第三框架滚珠槽330之间卡死，第三框架33无法继续移动以实现光学对焦功能。

为避免上述情况产生，在本申请的另一个实施例中，如图12所示，该压电马达1还包括一支撑导杆54，支撑导杆54沿光轴方向延伸，支撑导杆54被夹持于第三框架滚珠槽330和第二框架内滚珠槽3211之间，在第三压电致动器43驱动第三框架33相对于第二框架32沿光轴方向移动时，支撑导杆54始终保持对第三框架33的支撑。

由于支撑导杆54与第三框架滚珠槽330的表面和第二框架内滚珠槽3211的表面之间均为线接触，当第三压电致动器43驱动第三框架33相对于第二框架32沿光轴方向移动时，第三框架滚珠槽330在支撑导杆54的支撑下不会产生倾角，进而避免了第三框架33倾斜，以避免影响光学对焦功能。具体地，支撑导杆54的数量为两个，两个支撑导杆54分别被设置于第三框架33的相对角处。从俯视角度看，两个支撑导杆54与第三压电致动器43在第三框架33的侧面呈三点支撑。

换言之，在该实施例中，通过支撑导杆54代替第三滚珠53，通过支撑导杆54的支撑和导向作用，避免了第三框架33在移动过程中产生倾斜问题。

进一步地，如前所述，当第三压电致动器43的第三压电摩擦头431到两组第三滚珠53的连线的距离较大时，第三框架33位于对角的倾覆力矩较大，使得第三框架滚珠槽330容易产生较大的倾角，导致第三滚珠53与第三框架滚珠槽330之间卡死。在本申请的再一个实施例中，通过减小力矩以避免上述问题产生。

具体地，如图13A所示，两组第三滚珠53分别相邻于第三压电致动器43设置。当第三压电致动器43被设置于第三框架33的一角处，两组第三滚珠53被设置于与第三压电致动器43相邻的两边。这种设置方式使得第三压电致动器43的第三压电摩擦头431到两组第三滚珠53的连线的距离减小，进而减小了第三框架33被驱动时的力矩，进而避免了第三框架33产生倾斜，造成第三滚珠53与第三框架33之间卡死。

进一步地，参考图13B，第三压电致动器43和两组第三滚珠53被设置于第三框架33的同一侧。例如，当第三压电致动器43被设置于第三框架33的一边，两组第三滚珠53被设置于与第三压电致动器43所在的同一边，并相邻于第三压电致动器43设置。这种设置方式使得第三压电致动器43的第三压电摩擦头431到两组第三滚珠53的连线的距离达到最小，进一步减小了第三框架33被驱动时的力矩，避免了第三框架33产生倾斜，造成第三滚珠53与第三框架33之间卡死。

当然，在该实施例中，第三滚珠53也可以被实施为支撑导杆54，本申请对此不做限制。

本领域普通技术人员应该理解，上述描述和附图所示的实施方式仅仅是为了示例性地解释本发明，而不是对本发明的限制。所有在本发明精神之内的等同实施、修改和改进均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

一种压电马达，其特征在于，包括：

固定组件；

可动组件，所述可动组件可活动地连接在所述固定组件上；

压电致动器，所述压电致动器抵接在所述可动组件上，所述可动组件通过设置在所述可动组件一侧的多个滚珠支撑在所述固定组件上，多个所述滚珠构成至少一个支撑平面，所述压电致动器驱动端作用于所述滚珠构成支撑平面。
根据权利要求1所述的压电马达，其中，所述滚珠包括侧壁滚珠和端面滚珠，所述压电致动器的驱动端的驱动方向垂直所述侧壁滚珠构成的支撑平面，所述压电致动器的驱动端的驱动方向平行于所述端面滚珠构成的支撑平面。
根据权利要求2所述的压电马达，其中，所述侧壁滚珠包括第一高度滚珠和第二高度滚珠，在侧面投影中，所述压电致动器的驱动端抵接于所述可动组件的位置位于所述第一高度滚珠和所述第二高度滚珠连线的中间区域。
根据权利要求2所述的压电马达，其中，所述第一高度滚珠为一个，所述第二高度滚珠为两个，在某一方向的投影中，所述压电致动器的驱动端在整个行程轨迹内的位置位于所述第一高度滚珠和所述第二高度滚珠连线的三角形区域。
根据权利要求3所述的压电马达，其中，所述压电致动器的驱动端在整个行程轨迹中提供给所述可动组件的力存在倾斜于所述滚珠连线的平面。
根据权利要求3所述的压电马达，其中，所述第一高度滚珠和所述第二高度滚珠彼此之间距离相同，在某一方向的投影中，所述第一高度滚珠和所述第二高度滚珠连线构成了一个等边三角形区域。
根据权利要求3所述的压电马达，其中，所述滚珠包括被设置在所述压电致动器上方的至少两个压电致动器同侧滚珠，且两个所述压电致动器同侧滚珠设置在所述压电致动器的上侧。
根据权利要求7所述的压电马达，其中，在某一方向投影中，两个所述压电致动器同侧滚珠位于两个所述第二高度滚珠的相同高度。
根据权利要求8所述的压电马达，其中，在某一方向投影中，两个所述压电致动器同侧滚珠位于两个所述第二高度滚珠的之间。
根据权利要求9所述的压电马达，其中，每个所述压电致动器同侧滚珠和其相邻的所述第二高度滚珠的之间的距离相同，在某一方向的投影中，两个所述压电致动器同侧滚珠和两个所述第二高度滚珠构成了一个等腰梯形，所述压电致动器在所述等腰梯形较窄平行边附近。
根据权利要求10所述的压电马达，其中，所述压电致动器包括第一压电致动器，第二压电致动器，所述可动组件包括第一框架，第二框架，所述第二框架可活动地连接在所述第一框架，所述第一压电致动器固定安装在所述底座的一侧上，所述第二压电致动器固定安装在所述第一框架的一侧上，所述第一压电致动器和所述第二压电致动器的驱动方向正交。
一种压电马达，其特征在于，包括：

固定组件；

可动组件，所述可动组件可活动地连接在所述固定组件上；

压电致动器，所述压电致动器抵接在所述可动组件上；

所述压电致动器包括压电振子和压电摩擦头；

所述压电摩擦头设置于所述压电振子的靠近该可动组件的侧面上；

弹性支撑部，所述弹性支撑部提供垂直所述压电致动器运动方向的势能，所述弹性支撑部还提供沿着所述可动组件高度方向的势能；

线路板，所述线路板连接在所述压电振子设置所述压电摩擦头的相对面上，所述弹性支撑部部分设置在所述线路板远离所述压电振子的侧面上。
根据权利要求12所述的压电马达，其中，所述可动组件的一侧固定连接有一摩擦片，所述摩擦片固定在所述可动组件上，所述摩擦片与所述压电振子的一面平行设置，所述压电摩擦头位于所述摩擦片的中心位置。
根据权利要求13所述的压电马达，其中，所述线路板和所述弹片具备相同位置的贯通孔，所述可动组件具有容纳压电振子尺寸大小的贯通孔。
根据权利要求14所述的压电马达，其中，所述弹片具有弹片第一通孔，其中所述弹片的第一通孔的尺寸小于与所述压电振子的一面尺寸。
根据权利要求15所述的压电马达，其中，所述弹片的第一通孔的尺寸小于所述线路板的贯通孔的尺寸大小。
根据权利要求16所述的压电马达，其中，所述弹片还包括弹片第二通孔，弹片第三通孔，所述弹片第一通孔的尺寸大于所述弹片第二通孔以及所述弹片第三通孔。
根据权利要求17所述的压电马达，其中，所述弹片的第二通孔和所述弹片的第三通孔的面积相同，所述弹片第一通孔面积大于所述弹片第二通孔的面积2倍以上。
根据权利要求18所述的压电马达，其中，所述弹片还包括一组弹片连接臂，所述弹片连接臂提供于所述压电振子至少两个侧边的压力。
根据权利要求19所述的压电马达，其中，所述弹片还具有至少一弹片定位孔，所述弹片通过所述弹片定位孔将所述弹片压合至所述可动组件上。
根据权利要求20所述的压电马达，其中，所述线路板还具有至少一安装部，通过所述安装部将所述线路板定位于所述可动组件上，且所述线路板位于所述弹片的内侧。
一种压电马达，其特征在于，包括：

底座；

可动组件，所述可动组件可活动地连接在所述底座的上方；

压电致动器组，所述压电致动器组抵接在所述可动组件上；

外壳，所述外壳固定连接在所述底座上，所述外壳内部开设有一容纳空间，所述可动组件位于所述外壳的内部；

滚珠，所述滚珠设置在所述外壳和所述可动组件之间，所述滚珠还设置在所述底座和所述可动组件之间；

弹性支撑部，所述弹性支撑部提供被设置在所述外壳和所述可动组件之间的滚珠朝向所述底座方向的势能。
根据权利要求22所述的压电马达，其中，所述压电马达还包括线路板，所述压电致动器组固定连接在所述线路板上，所述弹性支撑部被设置在所述线路板远离所述压电致动器的一侧，所述弹性支撑部提供垂直所述压电致动器运动方向的势能，所述弹性支撑部提供给所述线路板的势能与所述弹性支撑部提供被设置在所述外壳和所述可动组件的所述滚珠的势能互相垂直。
根据权利要求23所述的压电马达，其中，所述可动组件包括第一框架、第二框架，所述第一框架和所述第二框架可活动地连接在一起，所述第一框架和底座可活动地连接在一起，所述第二框架通过所述滚珠可活动地连接在所述外壳内部，其中，所述第二框架相对所述外壳具有的活动自由度和所述第二框架相对所述外壳的活动自由度方向一致。
根据权利要求24所述的压电马达，其中，所述第二框架包括第二框架外滚珠槽，第二框架内滚珠槽，第二框架上滚珠槽，其中所述第二框架外滚珠槽设置在所述第二框架的外表面，所述第二框架内滚珠槽设置在所述第二框架的内表面，所述第二框架上滚珠槽设置在所述第二框架的上表面。
根据权利要求25所述的压电马达，其中，所述第二框架包括所述第二框架上滚珠槽，所述第二框架上滚珠槽形成在所述第二框架的上表面，所述第二框架上滚珠槽包括形成在所述第二框架上表面的四个滚珠槽，所述第二框架通过设置在所述第二框架上滚珠槽中的滚珠可活动地连接在所述外壳的内部。
根据权利要求26所述的压电马达，其中，四个所述第二框架上滚珠槽沿着一方向投影上的位置处于所述第二框架的四边的中间。
根据权利要求27所述的压电马达，其中，所述压电致动器包括第一压电致动器和第二压电致动器，所述第一压电致动器与所述第二压电致动器设置的位置彼此正交，所述第一压电致动器的驱动端和所述第二压电致动器的驱动端在整个行程轨迹内存在垂直于所述四个所述第二框架上滚珠槽中的滚珠的平面上的力。
根据权利要求28所述的压电马达，其中，从某一方向投影方向去看，四个所述第二框架上滚珠槽至少包括两个被设置在所述第一压电致动器和所述第二压电致动器中间的滚珠槽。
根据权利要求29所述的压电马达，其中，每个所述第二框架上滚珠槽中设置有一颗滚珠。
根据权利要求29所述的压电马达，其中，所述第一框架包括第一框架滚珠槽，所述第二框架包括第二框架滚珠槽，所述第一框架通过设置在所述第一框架滚珠槽中的滚珠可活动地连接在所述底座上，所述第二框架通过设置在所述第二框架滚珠槽中的滚珠可活动地连接在所述第一框架上。
根据权利要求31所述的压电马达，其中，底座包括底座滚珠槽，所述底座滚珠槽和所述第一框架滚珠槽相互配合形成所述滚珠的容纳空间。
根据权利要求32所述的压电马达，其中，所述弹性支撑部包括横向弹片，所述横向弹片抵接在所述第二框架上滚珠槽中的滚珠上。
一种压电马达，其特征在于，包括：

固定组件；

线路板，所述线路板被固定在所述可动组件的不同侧面上；

可动组件，所述可动组件被可活动连接在所述固定组件上；

压电致动器组，所述压电致动器组抵接在所述可动组件上；

所述可动组件进一步包括第一框架，第二框架，其中所述第二框架被可活动地连接在所述第一框架内；

所述线路板安装在所述压电致动器组的一侧，所述线路板进一步包括第一主体，第二主体，所述第二主体所在的平面与所述第一主体所在的平面正交，所述第二主体和所述第一主体之间设置有一第一转折体，所述第一转折体具备柔性。
根据权利要求34所述的压电马达，其中，所述线路板还包括第二转折体、所述第二转折体连接所述可动组件的所述第二框架的上表面，所述第二主体固定在所述第二框架的侧面，所述第二转折体相对所述第二主体经过至少2个不同平面方向的折叠。
根据权利要求35所述的压电马达，其中，所述线路板还包括第三主体，所述第一主体形成有第一贯通孔，所述第二主体形成有第二贯通孔，所述第三主体形成有第三贯通孔，所述第一主体还包括第一安装部，所述第二主体还包括第二安装部，所述第三主体还包括第三安装部，所述压电致动器组包括第一压电振子、第二压电振子和第三压电振子，所述第一压电振子安装在所述第一安装部上，所述第二压电振子安装在所述第二安装部上，所述第三压电振子安装在所述第三安装部，所述第一贯通孔尺寸小于所述第一压电振子，所述第二贯通孔尺寸小于所述第二压电振子，所述第三贯通孔尺寸小于所述第三电振子，所述第一贯通孔形成在所述第一主体的中间区域，所述第二贯通孔形成在所述第二主体的中间区域，所述第三贯通孔形成在所述第三主体的中间区域。
根据权利要求36所述的压电马达，其中，所述第一主体设置第一定位部，所述第二主体设置第二定位部，所述第三主体设置第三定位部，所述第一定位部设置在所述第一安装部的外侧，所述第二定位部设置在所述第二安装部的外侧，所述第三定位部设置在所述第三安装部的外侧，所述第一主体通过所述第一定位部定位组装到所述固定组件上，所述第二主体通过所述第二定位部定位组装到所述第一框架上，所述三主体通过所述第三定位部定位组装到第二框架上。
根据权利要求37所述的压电马达，其中，所述第一主体设置有第一连接臂，所述第二主体设置有第二连接臂，所述第三主体设置有第三连接臂，所述第一连接臂的中线与所述第一贯通孔中线一致，所述第二连接臂的中线与所述第二贯通孔中线一致，所述第三连接臂的中线与所述第三贯通孔中线一致，所述第一安装部经由所述第一连接臂连接至所述第一定位部，所述第二安装部经由所述第二连接臂连接至所述第二定位部，所述第三安装部经由所述第三连接臂连接至所述第三定位部，所述第一连接臂，第二连接臂和第三连接臂具备柔性。
根据权利要求38所述的压电马达，其中，所述第一贯通孔，所述第二贯通孔，所述第三贯通孔分别为一矩形缺口，所述压电致动器组包括第一压电振子，第二压电振子和第三压电振子，所述第一压电振子，所述第二压电振子和所述第三压电振子为矩形，所述第一贯通孔尺寸小于所述第一压电振子，所述第二贯通孔尺寸小于所述第二压电振子，所述第三贯通孔尺寸小于所述第三压电振子。
根据权利要求39所述的压电马达，其中，所述可动组件还包括第三框架，所述第三框架通过所述滚珠可活动连接在所述第二框架内，所述第二主体和所述第三主体之间通过一转接部进行电路导通，所述转接部固定在所述第二框架的上表面。
根据权利要求40所述的压电马达，其中，所述第二转折体进一步包括第一转折部，第二转折部，第三转折部，其中所述第一转折部，所述第二转折部和所述第三转折部中的任意两者相互垂直，所述第二转折部安装在所述第二框架的上表面。
根据权利要求41所述的压电马达，其中，所述第二转折体进一步包括转折体安装部，其中所述转折体安装部安装在所述第二框架上表面，所述转折体安装部所在的平面与所述第三主体所在的平面垂直。
根据权利要求42所述的压电马达，其中，所述第一主体包括第一延伸部，所述第二主体包括第二延伸部，其中所述第一延伸部和所述第二延伸部沿着高度方向进行延伸，所述第一延伸部垂直所述第一连接臂，所述第二延伸部垂直所述第二连接臂。