WO2023276434A1 - 車載装置及びその動作方法、並びに車両 - Google Patents

Abstract

車載装置は、外部サーバからの情報を利用する運転支援装置を備えた車両に搭載される車載装置であって、外部サーバの機能のサブセットを構成する１又は複数のサブ機能を実行可能で、外部から受信したデータを使用して、情報の一部に置換可能なサブセット情報を出力する車内サーバと、外部サーバからの情報の受信が中断したことに応答して、車両の置かれた交通環境に基づいた優先度に従って、車内サーバが実行するサブ機能の少なくとも１つを選択する機能選択部と、外部サーバからの情報の受信が中断したことを判断する受信判断部と、受信判断部による、受信が中断したという判断に応じて。車内サーバからのサブセット情報を運転支援装置に与える車内外連携装置とを含む。

Description

車載装置及びその動作方法、並びに車両

　この開示は、車載装置及びその動作方法、並びに車両に関する。この出願は2021年7月1日出願の日本出願第2021-109959号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　多数のセンサからのセンサデータをサーバに集約し解析して、運転支援に利用するシステムが普及しつつある。センサデータは、車両に搭載されたセンサから、及び路側に設けられたインフラストラクチャ設備が備えるセンサ（以下「インフラセンサ」という）から送信されてくる。そうしたシステムでは、車両は無線通信を使って近傍の無線基地局に接続し、その無線基地局を介してサーバと通信を行う。また車両間での直接通信（いわゆる車々間通信）によりある車両のセンサデータを他の車両に送信したり、ある車両が持つ情報を他の車両に送信したりすることもできる。

　運転支援システムの場合には、通信による遅延が問題となる。車両－サーバ間の無線通信の低遅延化を目的に、車両が走行する現場に近い位置にサーバを設置してこのサーバによりセンサデータを処理することが行われる。現場に近い位置に設置されるサーバという意味で、このサーバをエッジサーバと呼ぶ。

　またこのようにセンサデータを解析するエッジサーバ以外にも、様々なサービスを無線通信により車両に提供する、多数のいわゆるクラウドサーバも普及しつつある。例えば、いわゆる交通情報の配信、輸送用車両などに関する配車スケジュールの管理、道路近辺の観光及びイベント情報の配信、車両故障診断、ルート案内などである。エッジサーバ及びクラウドサーバを利用することで、車両がより安全に交通できるようになる上に車両を活用して有意義な生活ができる。

　このようなシステムでは、車両がサーバと通信を行うことが前提となっている。そのため、何らかの原因により車両がサーバと通信できなくなると、車両が運転支援装置を持っていても役に立たなくなるという問題がある。他のサーバに接続することが可能であれば接続してもよい。しかし、エッジサーバの場合には、他のエッジサーバが管理しているエリアが、車両の存在している領域をカバーしているとは限らない。したがってそれらエッジサーバから運転支援情報を受信できたとしても、その車両には役に立たない可能性が高い。

　また一般的なサービスを提供するクラウドサーバの場合も、近傍に代替サーバがない場合にはそのようなサービスの情報が得られなくなってしまうという問題がある。

　こうした課題を解決するための提案が特許文献１に開示されている。特許文献１の開示によれば、車載装置にエッジサーバと同様の機能でその縮小版であるミニエッジサーバの機能を持たせる。そしてエッジサーバとの通信ができなくなったときにミニエッジサーバを起動する。ミニエッジサーバの起動時に、それまでエッジサーバから受信していたデータを用いてミニエッジサーバを初期化し、その出力を運転支援のために利用する。さらに周囲の車両及びインフラセンサの中からセンサデータの送信を受ける協調ノードを決定し、それらから受信するセンサデータと自車が備えたセンサからのセンサデータを用いてミニエッジサーバの持つ情報を更新する。エッジサーバとの通信が復旧するとミニエッジサーバを停止させ、エッジサーバから受信したデータを運転支援に利用する。

国際公開第2021/002223号

　本開示の第１の局面に係る車載装置は、外部サーバからの情報を利用する運転支援装置を備えた車両に搭載される車載装置であって、外部サーバの機能のサブセットを構成する１又は複数のサブ機能を実行可能で、外部から受信したデータを使用して、情報の一部に置換可能なサブセット情報を出力する車内サーバと、外部サーバからの情報の受信が中断したことに応答して、車両の置かれた交通環境に基づいた優先度に従って、車内サーバが実行するサブ機能の少なくとも１つを選択する機能選択部と、外部サーバからの情報の受信が中断したことを判断する受信判断部と、受信判断部による、受信が中断したという判断に応じて、車内サーバからのサブセット情報を運転支援装置に与える車内外連携装置とを含む。

　本開示の第２の局面に係る車載装置の動作方法は、外部サーバからの情報を利用する運転支援装置を備えた車両に搭載される車載装置の動作方法であって、外部サーバの機能のサブセットを構成する１又は複数のサブ機能を実行可能で、外部から受信したデータを使用して、情報の一部に置換可能なサブセット情報を出力する車内サーバを構築するステップと、外部サーバからの情報の受信が中断したことを判断するステップと、受信が中断した判断に応じて車内サーバからのサブセット情報を、運転支援装置に与えるステップとを含む。

　本開示の第３の局面に係る車両は、上記したいずれかの車載装置を搭載している。

図１はこの開示の第１実施形態に係る車載装置及び車載装置が制御する車両各部の概略ブロック図である。 図２は、この開示の第１実施形態における車載装置の機能的ブロック図である。 図３は、この開示の第１実施形態のミニエッジサーバで利用可能な機能モジュールを記憶した機能モジュール記憶部の記憶内容を模式的に示す図である。 図４は、この開示の第１実施形態に係るミニエッジサーバがサブ機能を選択する際に参照する優先度表を示す図である。 図５は、図１に示す車載装置の機能をコンピュータにより実現させるコンピュータプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 図６は、図５に示すコンピュータプログラムのうちサーバ機能のサブセット生成のステップを実現するコンピュータプログラムの制御構造を示すフローチャートである。 図７は、図１に示す車載装置を実現するハードウェア構成の１例を示すブロック図である。 図８は、この開示の第２実施形態に係る車載装置のブロック図である。 図９は、この開示の第１実施形態及び第２実施形態に係るミニエッジサーバを実現するコンピュータである車内ミニサーバＥＣＵのハードウェア構成を示すブロック図である。

　［この開示が解決しようとする課題］
　特許文献１に開示された技術を使用すれば、サーバとの通信が中断したときにも、運転支援情報をミニエッジサーバで生成し、車両で利用できる。したがって、車両の運転支援を継続できるという優れた効果がある。

　しかし、特許文献１に開示された技術を実用化するためにはさらに解決すべき課題がある。例えば、上記したように、既にエッジサーバ以外にも多数のクラウドサービスが提供されている。特許文献１では、そのようなクラウドサービスの利用までは考慮されていない。さらに今後新たなサービスが追加されたときにどのようにそれに対応すべきかという問題もある。また車両に搭載されている情報処理リソースには限りがあるため、必要なサービスを十分にミニエッジサーバで実現できるとは限らないという課題もある。

　したがってこの開示は、サーバとの接続ができないときでも、その機能を柔軟に代替できる車載装置及びその動作方法、並びに車載装置を搭載した車両を提供することを目的とする。

　［この開示の効果］
　以上のようにこの開示によれば、サーバとの接続ができないときでも、その機能を柔軟に代替できる車載装置及びその動作方法、並びに車載装置を搭載した車両を提供できる。

　この開示の目的、構成、及び効果は、この明細書と添付の図面とにより明らかとなるだろう。

　［この開示の実施形態の説明］
　以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の開示の少なくとも一部を任意に組合せてもよい。

　（１）本開示の第１の局面に係る車載装置は、外部サーバからの情報を利用する運転支援装置を備えた車両に搭載される車載装置であって、外部サーバの機能のサブセットを構成する１又は複数のサブ機能を実行可能で、外部から受信したデータを使用して、情報の一部に置換可能なサブセット情報を出力する車内サーバと、外部サーバからの情報の受信が中断したことに応答して、車両の置かれた交通環境に基づいた優先度に従って、車内サーバが実行するサブ機能の少なくとも１つを選択する機能選択部と、外部サーバからの情報の受信が中断したことを判断する受信判断部と、受信判断部による、受信が中断したという判断に応じて、車内サーバからのサブセット情報を運転支援装置に与える車内外連携装置とを含む。

　外部サーバとの通信が中断すると、車内サーバが起動し、交通環境に基づいた優先度に従って選択されたサブ機能を提供する。したがって、サーバとの接続が中断したときでも、その機能を柔軟に代替できる車載装置を提供できる。

　（２）機能選択部は、１又は複数の種類の交通環境ごとに、機能の優先順位を定めた優先度表を記憶するための優先度表記憶装置と、車両の交通環境を特定し、優先度表記憶装置に記憶された優先度表のうち、当該交通環境に対応するいずれかを選択する優先度表選択部と、車両の持つ情報処理リソースの現在の動的情報を取得するリソース情報取得部と、優先度表選択部により選択された優先度表により定められる優先度に従って、リソース情報取得部が取得した動的情報に基づいて、情報処理リソースが許容する範囲内でサブ機能を選択するサブ機能選択部とを含んでもよい。

　優先度表により定められる優先度に従って、情報処理リソースの状況が許容する範囲内でサブ機能が選択される。情報処理リソースの範囲内で有効なサブ機能が選択されるので、サーバとの接続が中断したときでも、可能な範囲でその機能を柔軟に代替できる車載装置を提供できる。

　（３）優先度表選択部は、動的地図及び車両の位置に基づいて車両の交通環境を特定してもよい。

　動的地図はサーバから送信されてくるため、優先度表選択部は最新の情報に基づいて交通環境を特定できる。

　（４）リソース情報取得部が取得する動的情報は、車両の持つ情報処理リソースのうち少なくとも複数の情報処理リソースにわたる動的情報であり、車内サーバは、車両の持つ情報処理リソースの複数の情報処理リソースに機能を分散して処理してもよい。

　車両は複数の情報処理リソースを持つことがある。そうした情報処理リソースに分散して車内サーバのサブ機能を実行させることにより、車内の情報処理リソースを有効に利用して、サーバとの接続が中断したときでも、その機能を柔軟に代替できる車載装置を提供できる。

　（５）サブ機能選択部は、優先度表選択部により選択された優先度表により定められる優先度に従って、リソース情報取得部が取得した動的情報に基づいて、情報処理リソースが許容する範囲内でサブ機能を選択する第１のサブ機能選択部と、第１のサブ機能選択部が選択したサブ機能の実行に必要とされる他のサブ機能を選択する第２のサブ機能選択部とを含んでもよい。

　あるサブ機能を実行するために他のサブ機能が必要とされる場合、第２のサブ機能選択部が自動的にその必要なサブ機能を選択する。選択されたサブ機能が実行時に実行できなくなってしまうことが防止でき、サーバとの接続が中断したときでも、その機能を柔軟にかつ確実に代替できる車載装置を提供できる。

　（６）機能選択部はさらに、前記受信判断部による、受信が中断したという判断に応じて、運転支援装置が実行していた機能を記憶する機能記憶部を含み、サブ機能選択部は、優先度表選択部により選択された優先度表により定められる優先度に従って、リソース情報取得部が取得した動的情報に基づいて、情報処理リソースが許容する範囲内で、かつ機能記憶部が記憶している機能の中からサブ機能を選択するサブ機能選択部を含んでもよい。

　機能記憶部は、外部サーバとの通信が中断したときに実行されていた機能を記憶している。サブ機能選択部はこの機能を優先的に選択する。したがって、サーバとの接続が中断したときでも、引き続きその機能を代替できる、柔軟な機能を持つ車載装置を提供できる。

　（７）車内サーバは、機能選択部により選択された機能ごとに、当該機能を実現するために必要なデータの収集先である協調ノードを決定してもよい。

　機能ごとに異なる種類の外部データが必要とされることがある。そうした機能のためのデータを収集するための協調ノードを別々に決定することにより、各機能を効果的に実行できる。その結果、サーバとの接続が中断したときでも、その機能を柔軟に、かつ効率的に代替できる車載装置を提供できる。

　（８）車内サーバは、機能選択部により選択された機能を実現するために必要なデータの収集先である協調ノードを、選択された機能の全てについて共通して決定してもよい。

　選択された機能の全てについて、協調ノードを共通に決定することにより、協調ノードを決定するための時間が節約できる。また通信が必要な協調ノードの数は一般的に少なくなる。その結果、サーバとの接続が中断したときでも、その機能を柔軟に、かつ効率的に代替できる車載装置を提供できる。

　（９）本開示の第２の局面に係る車載装置の動作方法は、外部サーバからの情報を利用する運転支援装置を備えた車両に搭載される車載装置の動作方法であって、外部サーバの機能のサブセットを構成する１又は複数のサブ機能を実行可能で、外部から受信したデータを使用して、情報の一部に置換可能なサブセット情報を出力する車内サーバを構築するステップと、外部サーバからの情報の受信が中断したことに応答して、車両の置かれた交通環境に基づいた優先度に従って、車内サーバが実行するサブ機能のいずれかを選択するステップと、外部サーバからの情報の受信が中断したことを判断するすステップと、受信が中断した判断に応じて、車内サーバからのサブセット情報を運転支援装置に与えるステップとを含む。

　外部サーバとの通信が中断すると、車内サーバが起動し、交通環境に基づいた優先度に従って選択されたサブ機能を提供する。したがって、サーバとの接続が中断したときでも、その機能を柔軟に代替できる車載装置の動作方法を提供できる。

　（９）本開示の第３の局面に係る車両は、上記したいずれかの車載装置を搭載している。

　外部サーバとの通信が中断すると、上記した車載装置と同様に車内サーバが起動し、交通環境に基づいた優先度に従って選択されたサブ機能を提供する。したがって、サーバとの接続が中断したときでも、その機能が柔軟に代替される。その結果、サーバが中断したときにそれらが提供していた機能のサブセットを引き続き利用できる車両を提供できる。

　［この開示の実施形態の詳細］
　第１　第１実施形態
　この開示の第１実施形態に係る車載装置及びその制御方法、並びに車両の具体例を、以下に図面を参照しながら説明する。なお、この開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。また、以下の開示の一部を任意に組合せてもよい。

　１　構成
　（１）全体構成
　図１にこの開示に係る運転支援システム５０のブロック図を示す。図１を参照して、運転支援システム５０は、エッジサーバ６２と、交通情報及びそれ以外の様々な情報を配信するクラウドサーバ６４とを含む。エッジサーバ６２の機能は、車両６６、並びにＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）６８及びカメラ７０などのインフラセンサからセンサ情報を収集し、あらかじめ記憶されている高精度地図と統合して、運転を支援する情報（運転支援情報）を生成し車両に配信することである。運転支援情報とは、例えば交通環境及び交通状況に関する動的地図などを含む。なお、ここでいう交通環境とは、主として交差点、分岐合流地点、直線道路、カーブなどの道路の形状のことをいう。また交通状況とは、渋滞の発生があるか否か、通行規制中の区間があるか否か、事故の発生があるか否か、停車中の車両があるか否かなど、道路の状態のことをいう。

　運転支援システム５０はさらに、エッジサーバ６２及びクラウドサーバ６４などの外部サーバと無線を用いて通信可能な車両６０を含む。運転支援システム５０はさらに、車両６０に搭載され、エッジサーバ６２から得られた情報を車両の運転支援に、クラウドサーバ６４から得られた情報を様々な用途に、それぞれ使用する車載装置９０を含む。運転支援システム５０はさらに、車載装置９０と接続された車載センサであるミリ波レーダ８０、車載カメラ８２、及びＬｉＤＡＲ８４と、車載装置９０と協働し車両６０の各部の機械部品などを電子的に制御するための各種ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）９２とを含む。

　この実施形態においては、車載装置９０は実質的にコンピュータであり、所定のプログラムを実行することにより車内ミニサーバ９４を実現する。車内ミニサーバ９４は、エッジサーバの機能のサブセット、及びクラウドサーバの機能のサブセットを実行する。車内ミニサーバ９４は、このように各サーバの機能のサブセットを実行することにより、通常であればエッジサーバ及びクラウドサーバが生成する情報の一部を、車内ミニサーバ９４が収集したデータに基づいて生成する。車内ミニサーバ９４が生成するこの情報のことを、エッジサーバ及びクラウドサーバが提供する情報に対し、そのサブセット情報と呼ぶ。

　なお、ここでいうサブセット情報とは、情報の内容に関するものではなく、情報の種類に関するものである。車内ミニサーバ９４が生成するサブセット情報は、各サーバの機能のサブセットにより生成される。したがってこのサブセット情報は、各サーバが提供する情報の一部の情報と同じ種類の情報である。そのため、車載装置９０は、このサブセット情報を使用して、サーバから提供されるはずであった情報の一部を置換して利用できる。しかし、サブセット情報の元になるデータ及び処理がサーバによるものとは異なるので、その内容はサーバが提供する情報の内容と必ずしも一致するわけではない。

　（２）車載装置
　図２を参照して、車載装置９０は、車外の無線基地局及び他車両などとの間で無線通信を行うことが可能な車外通信機１５４と、車内ネットワークと車外通信機１５４との間に設けられた車載ＧＷ（Ｇａｔｅｗａｙ）１５０とを含む。車載ＧＷ１５０の機能は、車載センサ及び車両に搭載された各種ＥＣＵ９２（図１参照）から得た情報をエッジサーバ６２に送信することである。車載ＧＷ１５０はまた、エッジサーバ６２又はクラウドサーバ６４から車外通信機１５４により受信した情報を車載装置９０に配信したりする処理を行う。車載装置９０はさらに、車外通信機１５４、車載ＧＷ１５０及び車内ミニサーバ９４に接続された車内外連携部１５２を含む。車内外連携部１５２の機能は、車外通信機１５４による通信の状況に応じて車載ＧＷ１５０、車外通信機１５４及び車内ミニサーバ９４の間でのデータの流れを制御して車両６０の内外の連携を制御することである。

　車内ミニサーバ９４は、車載ＧＷ１５０を介して車両６０に搭載されている各種ＥＣＵ９２及び車載ネットワークなどの情報処理リソースの負荷などの動的状態を観測するための車内リソース観測部２００を含む。車内ミニサーバ９４はさらに、車外通信機１５４及び車載ＧＷ１５０を介して、エッジサーバ６２から送信されてくる優先度表と呼ばれる表を記憶するための優先度表記憶部２１２を含む。車内ミニサーバ９４のハードウェア構成については図９を参照して後述する。

　優先度表については、図４を参照して後述する。優先度表は、車外通信機１５４と外部サーバとの間の通信が中断したときに、どのような機能をどのような優先順位により車内ミニサーバ９４に実行させるかを決定するための表である。優先度表はあらかじめ作成され、エッジサーバ６２に保存されている。優先度表は、車両が置かれている交通状況に応じて複数個準備される。

　車載装置９０はさらに、車内ミニサーバの本体であるミニサーバ２０８と、ミニサーバ２０８が実行可能な機能モジュールを記憶したモジュール記憶部２０４と、車外通信機１５４によるサーバとの通信が中断したときに車両６０が利用していたサービスなどの実行中機能を記憶するための実行中機能記憶部２１０とを含む。車載装置９０はさらに、優先度表記憶部２１２に記憶されている優先度表の中から、車両６０の置かれた交通状況に応じて最適なものを選択するための実行優先度決定部２０２を含む。交通状況は、動的地図により示される道路の形状及び車両６０の位置に基づいて特定できる。動的地図は、通常はエッジサーバ６２からダウンロードされるため、最新の情報に更新される。車載装置９０はさらに、ミニサーバ構築部２０６を含む。ミニサーバ構築部２０６の機能は、ミニサーバ２０８により実行させるべき機能に対応する機能モジュールをモジュール記憶部２０４から選択して実行するようにミニサーバ２０８を構築することである。ミニサーバ構築部２０６はこのとき、実行優先度決定部２０２により選択された優先度表、実行中機能記憶部２１０に記憶されている実行中機能、及び車内リソース観測部２００により観測された車内の情報処理リソースの動的状態を使用する。

　車内外連携部１５２は、車外通信機１５４による外部サーバとの間の通信状態を検出し、外部サーバのいずれかとの通信が中断したことに応答して中断の検出を車内ミニサーバ９４の実行中機能記憶部２１０に通知するための通信状態検出部１８０を含む。車内外連携部１５２はさらに、動作モード切替部１８２を含む。動作モード切替部１８２の機能は、通信状態検出部１８０により外部サーバとの通信の中断が検出されたことに応答して、車載装置９０の動作モードを、通常モードから、中断モードに切り替え、車内ミニサーバ９４に動作モードの切替を通知することである。通常モードにおいては、車内外連携部１５２は外部サーバとの通信により動作する。中断モードにおいては、車内外連携部１５２は、外部サーバとの通信ではなく、車内ミニサーバ９４の生成する情報を用いて動作する。車内外連携部１５２はさらに、動作モード切替部１８２により制御され、通常モードのときは車外通信機１５４が受信した情報を車載ＧＷ１５０に送信し、中断モードのときはミニサーバ２０８の出力を車載ＧＷ１５０に送信するよう切り替えられる選択部１８４を含む。車内外連携部１５２はさらに、動作モード切替部１８２により制御され、通常モードのときは車載ＧＷ１５０の出力を車外通信機１５４に送信し、中断モードのときはミニサーバ２０８に送信するよう切り替えられる選択部１８６を含む。

　（３）機能モジュール構成
　図３にモジュール記憶部２０４に記憶されている機能モジュール群の例を示す。これら機能モジュール群は、外部サーバが提供する機能と同種の機能を提供する。しかし、個々の機能について見ると、車両６０が利用可能なリソースの制限のため、完全にその機能を代替することは難しい。したがって大多数の機能モジュールは、外部サーバの機能の一部を提供するという意味でサブ機能モジュールということができる。ただし以下ではこうしたサブ機能モジュールについて単に「機能モジュール」という。

　図３を参照して、モジュール記憶部２０４に記憶されている機能モジュール群は、大きく３グループに分類される。第１はエッジサーバ６２の機能のサブセットを実現するための車内ミニエッジサーバモジュール群２５０である。第２はクラウドサーバ６４の機能のサブセットを実現するための車内ミニクラウドサーバモジュール群２５２である。第３は車内ミニエッジサーバと車内ミニクラウドサーバとの両者で使用される共通モジュール群２５４である。

　車内ミニエッジサーバモジュール群２５０は、例えば、車両が交差点付近にいるときに使用される交差点支援モジュール２７２と、車両が複数車線のある道路を走行中に使用される走行レーン制御モジュール２７４と、動的地図構築モジュール２７０とを含む。動的地図構築モジュール２７０は交差点支援モジュール２７２と走行レーン制御モジュール２７４とが共通に必要とする機能モジュールである。すなわち、交差点支援モジュール２７２と走行レーン制御モジュール２７４とは第１層の機能モジュール群を構成しており、動的地図構築モジュール２７０は第１層の機能モジュール群の土台となる第２層の機能モジュールである。このよう階層構造は車内ミニクラウドサーバモジュール群２５２及び共通モジュール群２５４の場合も同様である。なお第１層の機能モジュール群は交差点支援モジュール２７２及び走行レーン制御モジュール２７４の他にも複数個あり得る。

　車内ミニクラウドサーバモジュール群２５２の第１層の機能モジュール群は、配車サービスモジュール２９４と、ルート案内モジュール２９６と、車両故障診断モジュール２９８などとを含む。車内ミニクラウドサーバモジュール群２５２の第２層の機能モジュール群は、車両６０の基本的な車両情報を管理する車両情報管理モジュール２９０及び車両診断などに必要とされるＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）診断モジュール２９２などを含む。

　共通モジュール群２５４の第１層の機能モジュール群は、車載装置９０のデータをクラウドサーバにバックアップするためのデータバックアップモジュール３１２を含む。第１層の機能モジュール群はさらに、車載装置９０の動作状況を車内の記憶装置に一時ログとして書き出し、定期的にクラウドサーバにアップロードする処理を行うログ管理モジュール３１４などを含む。

　共通モジュール群２５４の第２層の機能モジュール群は、車両異常管理モジュール３１０を含む。車両異常管理モジュール３１０はデータバックアップモジュール３１２及びログ管理モジュール３１４が共通に利用する機能モジュールである。

　ミニサーバ構築部２０６はこれら機能モジュールを選択するために様々な条件を使用する。これら条件は、例えば車両全体にわたって分散する情報処理リソースにどの程度の余裕があるか、車両６０の置かれた交通環境がどのような環境かなどである。交通環境は、動的地図により示される道路の形状及び車両６０の位置に基づいて特定できる。動的地図はエッジサーバ６２との通信が可能だったときにエッジサーバ６２からダウンロードされたものであるため、ミニサーバ構築部２０６が入手できる最新の情報となる。したがって、ミニサーバ構築部２０６は可能な限り新しい交通環境に基づいて機能モジュールを選択できる。情報処理リソースとしては、車載装置９０及び車載装置９０とともに車内ミニサーバ９４の一部機能を実行する各種ＥＣＵ９２、これらを結ぶ車内ネットワークなどがある。

　（４）優先度表
　図４に、図２の優先度表記憶部２１２がエッジサーバ６２から受信して記憶する優先度表の１例を示す。ミニサーバ構築部２０６がミニサーバ２０８の機能を指定する際にこの優先度表を参照する。

　図４を参照して、この実施形態に係る優先度表３３０は、車両が置かれている交通環境によって、交差点、分岐合流、その他、の３種類に分けて各機能モジュールの優先度を規定している。

　例えば交差点の場合には、交差点支援が第１優先度、走行レーン制御が第２優先度、配車サービス、ルート案内、及び車両故障診断がいずれも第３優先度、などである。なおこの実施形態においては、数字が小さいほど優先度が高くなるものとする。

　図４に挙げられているのはいずれも図３の第１層の機能モジュールだけである。第２層の機能モジュールについては、第１層の機能モジュールが選択されたときに、その機能モジュールが必要とする機能モジュールが自動的に選択される。こうすることで、必要な第１層の機能モジュールを選択しておきながらその実行に必要な第２層の機能モジュールがないために実行できないという事態を防止できる。

　なおこの優先度表はこの実施形態においてはエッジサーバ６２から各車両に配信される。しかしこの実施形態はそのような実施形態には限定されない。例えば車載装置のメーカーがあらかじめ作成して車内ミニサーバに組み込んでおいてもよいし、このような優先度表を配布するサービスを行うようなクラウドサーバがあれば、そこからダウンロードしてもよい。また優先度表が準備される交通環境は図４に示す３種類の分類には限定されず、２種類でもよいし４種類以上でもよい。場合によっては単一の優先度表を使用することも可能である。

　（５）コンピュータプログラム
　図５は、コンピュータをこの実施形態に係る車載装置９０として機能させるためのコンピュータプログラムの制御構造を示すフローチャートである。図５を参照して、このプログラムは、例えばエッジサーバ６２からのデータの配信が中断したときに実行され、配信が中断した装置（サービス）を特定しその情報を図２に示す実行中機能記憶部２１０に記憶するステップ３５０を含む。このプログラムはさらに、実行優先度決定部２０２が、優先度表記憶部２１２に記憶された優先度表の中から、車両６０の交通環境に基づいて適切な優先度表を決定するステップ３５２を含む。

　このプログラムはさらに、車両６０の中で利用できる情報処理リソースの静的状態及び動的状態を車内リソース観測部２００が観測するステップ３５４を含む。情報処理リソースの静的状態としては、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）の仕様、動作クロック、メモリ容量、ネットワークの通信容量などがある。動的状態としては、たとえばＣＰＵの負荷状態、メモリの空き容量、ネットワークのスループット及び遅延時間などがある。なお、エッジサーバ６２と通信が可能であったときの情報に基づいて車載装置９０には動的地図が保存されている。この動的地図と車両の位置に関する情報を使用することで、少なくともミニサーバの起動時の車両の交通環境が判定できる。

　このプログラムはさらに、ステップ３５０で特定された中断されたサービス、ステップ３５２で決定された優先度表、及びステップ３５４で観測された車内の情報処理リソースに基づいて、外部サーバにより提供されていたサーバ機能のうち、ミニサーバ２０８が実行するサブセットを生成するステップ３５６を含む。このプログラムはさらに、ステップ３５６で生成されたサブセットを構成する各機能について、協調ノードを決定するステップ３５８を含む。協調ノードとは、インフラセンサ及び車両など、周囲の通信ノードの中から、そのサービスに関する情報を生成するために使用するセンサデータを収集する対象となるノードのことをいう。このプログラムはさらに、ステップ３５６で生成されたサーバ機能のサブセットについて、ステップ３５８で決定された協調ノードからセンサデータを収集することで各機能を実行するようにミニサーバ２０８を動的に構築し起動するステップ３６０を含む。ステップ３６０の後、このプログラムの実行は終了する。

　図６に、図５のステップ３５６で実行されるコンピュータプログラムの制御構造を示すフローチャートを示す。図６を参照して、図５のステップ３５６は、図５のステップ３５２で選択された優先度表の中の優先度１のサーバ機能から順に以下のステップ４０２を実行するステップ４００を含む。

　ステップ４０２は、処理中の優先度が複数のサーバ機能に割り当てられているときに、そのサーバ機能にデフォルトで与えられている優先度の順番に、ステップ４０４を実行するステップ４０４とを含む。ここでのデフォルトの優先度は、例えば車載装置９０のメーカー、車両６０のメーカー、又は車両６０の販売者などにより、同じ優先度が複数のサーバ機能に割り当てられることがないようにあらかじめ設定されていることを想定している。デフォルトの優先度を利用者が設定できるようにしてもよい。

　ステップ４０４は、図５のステップ３５４での観測の結果、処理中のサーバ機能を実行するのに十分なリソースがあるか否かに従って制御の流れを分岐させるステップ４２０を含む。ステップ４０４はさらに、ステップ４２０の判定が肯定のときに、判定対象のサーバ機能が、外部サーバとの通信中断の直前に車載装置９０で実行中だったか否か（サーバ機能を利用していたりアプリケーション実行中だったりしたか）に従って制御の流れを分岐させるステップ４２２を含む。ステップ４０４はさらに、ステップ４２２の判定が肯定のときに、現在の車両の位置が、判定対象の機能の実行エリア内か否かに従って制御の流れを分岐させるステップ４２４を含む。ステップ４０４はさらに、ステップ４２４の判定が肯定のときに、判定対象の機能に対応する機能モジュールをミニサーバの機能として追加しステップ４０４を終了するステップ４２６を含む。ステップ４２０及び４２２、及びステップ４２４の判定が否定のときは判定対象の機能モジュールの追加は行わずステップ４０４を終了する。

　２　動作
　（１）通常時
　図１を参照して、エッジサーバ６２及びクラウドサーバ６４などの全ての外部サーバとの通信が正常に行われている場合、図２に示す動作モード切替部１８２は動作モードを通常モードに設定している。すなわち動作モード切替部１８２は、車外通信機１５４が外部サーバから受信したデータを車載ＧＷ１５０に与えるよう、選択部１８４を切り替える。動作モード切替部１８２は車載ＧＷ１５０が出力する、センサデータ及び車両６０に関して外部サーバに送信すべきデータが車外通信機１５４を介して外部サーバに送信されるよう選択部１８６を切り替える。

　車載ＧＷ１５０は外部サーバから受信したデータを自動運転ＥＣＵに送信する。車載ＧＷ１５０はまた、車両６０に搭載されているミリ波レーダ８０、車載カメラ８２及びＬｉＤＡＲ８４の出力するセンサデータを外部サーバに車外通信機１５４を介して送信する。

　この通常モードが実行されている間、この実施形態においては車内ミニサーバ９４は休止している。ただし通常モードでも車内ミニサーバ９４を動作させておき、外部サーバとの通信が中断したときに直ちに車内ミニサーバ９４の出力を使用するように選択部１８４及び１８６を切り替えるようにしてもよい。

　なお実行中機能記憶部２１０は車載ＧＷ１５０を介して自動運転ＥＣＵが実行している機能を常に監視し記録している。

　通常時にはまた、車外通信機１５４を介してエッジサーバ６２から受信した優先度表が車載ＧＷ１５０により受信データから分離され、優先度表記憶部２１２に記憶される。

　（２）中断モード
　外部サーバのいずれかとの通信が中断すると、通信状態検出部１８０がその中断を検知し、実行中機能記憶部２１０に通知する。実行中機能記憶部２１０はそのときに自動運転ＥＣＵが実行している機能を表す情報を保存する。通信状態検出部１８０はまた、通信中断を動作モード切替部１８２に通知する。

　動作モード切替部１８２は、この通知に応答して動作モードを通常モードから中断モードに切り替える。動作モード切替部１８２は、通信が中断した外部サーバとの通信については、選択部１８４がミニサーバ２０８の出力を車載ＧＷ１５０に与えるよう選択部１８４を切り替える。また車載ＧＷ１５０の出力がミニサーバ２０８に与えられるよう選択部１８６を切り替える。このとき動作モード切替部１８２は、通信が継続している外部サーバについては通常時と同様の経路でデータが流れるように選択部１８４と選択部１８６を切り替える。動作モード切替部１８２はまた、動作モードが中断モードに切り替えられたことを車内リソース観測部２００、実行優先度決定部２０２及びミニサーバ構築部２０６に通知する。

　実行優先度決定部２０２は、通信の中断が通知されると、実行優先度決定部２０２が優先度表記憶部２１２に記憶されている優先度表から、車両の現在の位置における交通環境に適した優先度表を読み出す。交通環境は、動的地図により示される道路の形状及び車両６０の位置に基づいて特定できる。実行優先度決定部２０２はまた、実行中機能記憶部２１０に記憶されている、通信中断時に自動運転ＥＣＵが実行していた処理のうち、処理が中断した外部サーバからのサービスに関する情報を読み出す。実行優先度決定部２０２は、こうして読み出した優先度情報と実行中機能に関する情報をミニサーバ構築部２０６に与える。

　一方、車内リソース観測部２００は、車載ＧＷ１５０を介して車内の他のＥＣＵの動的状態（ＣＰＵの負荷、メモリの使用状況など）及びネットワークの動的状態（スループット、遅延時間）などを観測し、その結果をミニサーバ構築部２０６に与える。

　ミニサーバ構築部２０６は、図６に示すプログラムにより、モジュール記憶部２０４に記憶されている機能モジュールの中でミニサーバ２０８が実行すべき機能に対応する機能モジュールを選択しミニサーバ２０８の機能に追加する。追加される機能モジュールは、ミニサーバ２０８が実行すべき機能に対応する第１層の機能モジュールと、その機能モジュールを実行するために必要な第２層の機能モジュールである。ミニサーバ構築部２０６はこのとき、実行優先度決定部２０２から与えられた優先度表及び実行中の機能モジュールに関する情報と、車内リソース観測部２００から与えられた車内リソースの動的状態とを用いて許容できる範囲内で機能モジュールを選択する。実際には、ミニサーバ構築部２０６は、ミニサーバ２０８を起動するときに読み込むべき機能モジュールを特定する初期設定用ファイルに、選択された機能モジュールを書き込む。なお、ミニサーバ構築部２０６が図６のステップ４２０を実行する際に、第１層の機能モジュールについて、その機能モジュールが必要とする第２層の機能モジュールがまだミニサーバ２０８の機能に追加されていないことがある。そうしたときには、ミニサーバ構築部２０６は第１層の機能モジュールと第２層の機能モジュールとの双方を実行するために必要な車内リソースがあるか否かを判定する必要がある。

　この判定には、例えば利用可能なメモリ容量と、新たな機能モジュールを追加することにより消費されるメモリ容量とが、ミニサーバ２０８が利用可能なメモリ容量の範囲内か（たとえば８０％以内か）否かを基準とする。新たな機能モジュールを追加することにより、ネットワークの予測平均トラヒックが許容量（例えば６５％）を超えるか否か、又はＣＰＵの平均稼働率がある所定のしきい値（例えば８０％）以下に収まるか否か、などの基準をあわせて用いてもよい。複数の基準を用いる場合には、いずれかの基準が満たされない場合にはミニサーバ構築部２０６はそのモジュールを追加しない。

　こうして、ミニサーバ構築部２０６は、必要な機能リソースのうち、車両６０で実行可能な機能モジュールを全てミニサーバ２０８の初期設定用ファイルに追加する。この後、ミニサーバ構築部２０６は、各機能について、周囲のインフラセンサ及び車両などの通信ノードの中から、ミニサーバ２０８がセンサデータを収集するノード（協調ノード）を決定してミニサーバ２０８の初期設定用ファイルに追加する。ミニサーバ構築部２０６はこのようにしてミニサーバ２０８の初期設定用ファイルに必要な情報を書き込んだ後、ミニサーバ２０８を起動する。ミニサーバ２０８は起動時、最初にこの初期設定用ファイルを読み出し、記録された機能モジュールをモジュール記憶部２０４から読み出して自己の機能に組み込む。ミニサーバ２０８はさらに、初期設定用ファイルの記載に基づいて、各機能について決定されている協調ノードからセンサデータを収集し、解析して、通信が中断した外部サーバが提供していた機能のサブセットの提供を開始する。

　なお、ミニサーバ２０８が起動した後には、ミニサーバ２０８は、車両６０の搭載したセンサ、車両６０が記憶している高精度地図、及び協調ノードから受信したセンサデータに基づいて自己の位置を更新していく。ミニサーバ２０８はまた、協調ノードを構成する車両及びインフラセンサについても、自己の位置に応じて自分自身で更新していく。なお、車内ミニサーバ９４は、図５のステップ３５４で取得した車内の情報処理リソースの動的状態に基づいて、自己が実行する機能のうち一部を他のＥＣＵにも分散実行させる。基本的に車内ミニサーバ９４が各機能を実行し、車内ミニサーバ９４の負荷が大きくなったときに限り他のＥＣＵを利用する形式にしてもよい。また車内ミニサーバ９４が実行する機能のほとんどを他のＥＣＵに振り分け、車内ミニサーバ９４はそれらＥＣＵの統御だけ行うようにしてもよい。

　そして、通信が中断していた外部サーバとの通信が回復すると、ミニサーバ２０８は機能を停止し、動作モード切替部１８２が選択部１８４及び１８６を通常モードの接続に切り替えることにより、車載装置９０は通常モードに復帰する。

　３　ハードウェア構成
　図７に、この実施形態に係る車両６０に搭載された車載装置９０及びその周辺のハードウェア構成を示す。図７を参照して、車載装置９０は、車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続されたＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ－Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）コントローラ５５４と、ＨＭＩコントローラ５５４と同様、車内ＬＡＮに接続された車外通信コントローラ５５２とを含む。車載装置９０はさらに、車外通信コントローラ５５２に接続された統合アンテナ５５０を含む。統合アンテナ５５０は、第５世代移動通信システム（いわゆる「５Ｇ」）、高度道路交通システム（ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍｓ））、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の一種であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、及びＷｉ―Ｆｉのためのアンテナとして機能する。車載装置９０はさらに、車内ＬＡＮによりＨＭＩコントローラ５５４及び車外通信コントローラ５５２に接続された自動運転コントローラ５５６と、車内ＬＡＮに接続された走行系コントローラ５５８とを含む。

　ＨＭＩコントローラ５５４には、モニタ５００と、複数のＥＣＵ５０２、５０４などが接続されている。

　自動運転コントローラ５５６には、ミリ波レーダ８０、車載カメラ８２、ＬｉＤＡＲ８４に加えて、自動運転ＥＣＵ５１４が接続されている。

　走行系コントローラ５５８には、車両の走行に関する各部を電子的に制御するための複数のＥＣＵ５０６、５０８、５１０及び５１２などが接続されている。

　この実施形態においては、車外通信コントローラ５５２に車内ミニサーバＥＣＵ５１６が接続されている。車内ミニサーバＥＣＵ５１６は車載装置９０と協働し、実質的に車載装置９０の一部としてミニサーバ機能を実現する。また、ＥＣＵ５０２、５０４、５０６、５０８、５１０及び５１２並びに自動運転ＥＣＵ５１４はいずれも実質的にコンピュータであり、それぞれＣＰＵ及びメモリと通信機能を持つ。車内ミニサーバＥＣＵ５１６がミニサーバの機能をこれらに分散して実行させることで、これらのリソースを有効に利用し安定したミニサーバの機能を提供できる。

　第２　第２実施形態
　図８は、この開示の第２実施形態に係る車載装置６００のブロック図である。車載装置６００が図２に示す車載装置９０と異なるのは、図２の車内リソース観測部２００に代えて車内リソース観測部６２０を、実行優先度決定部２０２に代えて実行優先度決定部６２２をそれぞれ含むことである。車載装置６００はさらに、ミニサーバ構築部２０６に代えてミニサーバ構築部６２４と、変動検知部６２６とを新たに含むことでも車載装置９０と異なる。変動検知部は車内リソース観測部６２０の出力により、車内リソースに所定の変化が生じた場合に、実行優先度決定部６２２及びミニサーバ構築部６２４にミニサーバ２０８の再構築を示す指示を与えるためのものである。

　車内リソース観測部６２０、実行優先度決定部６２２及びミニサーバ構築部６２４の機能は基本的に図２に示す車内リソース観測部２００、実行優先度決定部２０２、及びミニサーバ構築部２０６と同じである。ただし車内リソース観測部６２０はその出力を変動検知部６２６にも与える点で図２に示す車内リソース観測部２００と異なる。実行優先度決定部６２２は、動作モード切替部１８２から中断モードへの切替の通知を受けたときだけではなく、変動検知部６２６からミニサーバ２０８の再構築の指示を受けたときにも実行優先度を決定する点で図２の実行優先度決定部２０２と異なる。ミニサーバ構築部６２４は、動作モード切替部１８２から中断モードへの切替の通知を受けたときにミニサーバ２０８の再構築をする。しかしミニサーバ構築部６２４は、それだけではなく、変動検知部６２６からの再構築の指示を受けたときにもミニサーバ２０８の再構築をする点で図２に示すミニサーバ構築部２０６と異なる。

　この実施形態においては、通常モード、及び通常モードから中断モードに動作モードが切り替えられたときの車載装置６００の動作は第１実施形態の車載装置９０と同じである。ただしこの実施形態においては、車内の動的状態に何らかの大きな変化があったときに、変動検知部６２６がそれを検知し、新たな状況にあわせてミニサーバ２０８を再構築し起動し直す点で第１実施形態と異なる。このために変動検知部６２６は、実行優先度決定部６２２及びミニサーバ構築部６２４にこの変化について通知する。

　何らかの大きな変化とは、例えば車内リソースに大きな余裕が生じたとき、又は大きく減少したときが挙げられる。例えば車内の通信の遅延時間がしきい値より大きくなったとき、又はミニサーバ２０８の機能を実行しているＣＰＵの負荷（稼働割合）が所定のしきい値を超えたとき、などがこうした変化として考えられる。このような構成とすることで、ミニサーバの起動時だけでなく起動後にも、状況に応じて柔軟にミニサーバ２０８の機能を組み替えて、通信が中断した外部サーバの機能のサブセットを車内で実現できる。

　第３　車内ミニサーバＥＣＵ５１６のハードウェア構成
　図９を参照して、上記した第１実施形態に係る車内ミニサーバ９４及び第２実施形態に係る車内ミニサーバ６１０を実現する車内ミニサーバＥＣＵ５１６（図７を参照）は、プロセッサであるＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）７０２と、ＭＰＵ７０２が接続される高速バス７００と、高速バス７００に接続されたＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）７０４と、高速バス７００に接続された、フラッシュメモリ７０６と、高速バス７００に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）７０８とを含む。ＳＲＡＭ７０４には、プログラムの実行に必要なデータなどが保持される。ＳＲＡＭ７０４は、図２及び図８に示す優先度表記憶部２１２及び実行中機能記憶部２１０に相当する。フラッシュメモリ７０６には、車内ミニサーバ６１０が実現する機能を実現するためのプログラム７２６が記憶される。フラッシュメモリ７０６はさらに、図２、図３及び図８に示した機能モジュール記憶部２０４としても機能する。ＲＯＭ７０８にはＭＰＵ７０２のブートアッププログラムなどが記憶される。

　車内ミニサーバＥＣＵ５１６はさらに、高速バス７００にブリッジ７１２を介して接続された低速バス７１０と、いずれも低速バス７１０に接続されたシリアルＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）７１４、ＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ－ｔｏ－Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）７１６、タイマ・カウンタ７１８、クロック発生器７２０、電源制御部７２２及び汎用Ｉ／Ｆ７２４を含む。シリアルＩ／Ｆ７１４は図示しない車内ネットワークに接続されており、車内ネットワークを介して車内ミニサーバＥＣＵ５１６が車内ミニサーバ９４及び６１０として動作するために必要な情報を受信するためのものである。

　なお、ＭＰＵの動作の仕組はよく知られており、実施形態において意味があるのはその実行するプログラムが実現する機能なので、以下説明においてはＭＰＵ自体の動作についてはここでは説明しない。

　第４　変形例
　上記第２実施形態においては、車内リソースの大きな変化に応じてミニサーバ２０８の機能を組み替えている。しかしこの開示はそのような実施形態には限定されない。例えば通信中断時には、一定時間ごとに実行優先度決定部６２２及びミニサーバ構築部６２４を動作させ、ミニサーバ２０８の機能を組み替えるようにしてもよい。又は手動でミニサーバ２０８の機能を組み替える指示を与えるようにしてもよい。

　また、上記実施形態においては、各機能モジュールについて別々に協調ノードを決定している。そうすることで、各機能モジュールが必要とするデータが利用でき、各機能モジュールを効率的に動作させることができる。しかしこの開示はそのような実施形態には限定されない。全ての機能モジュールについて同じ協調ノードを用いるようにしてもよい。こうすることで、協調ノードを決定するための時間が節約できる。このように協調ノードを一組とすることで、協調ノードとの通信量を抑えることが可能になる。その結果、効率的に各機能モジュールの機能を利用できる。機能モジュールをいくつかのグループに分け、グループごとに同じ協調ノードを決定してもよい。これら協調ノードの決定方法を、交通環境の変化にあわせて適宜組合せたりしてもよい。

　今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。この開示の範囲は、開示の詳細な説明の記載により示されるわけではなく、請求の範囲の各請求項によって示され、請求の範囲の文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

５０　運転支援システム
６０、６６　車両
６２　エッジサーバ 
６４　クラウドサーバ
６８、８４　ＬｉＤＡＲ
７０　カメラ
８０　ミリ波レーダ
８２　車載カメラ
９０、６００　車載装置
９２　各種ＥＣＵ
９４　車内ミニサーバ
１５０　車載ＧＷ
１５２　車内外連携部
１５４　車外通信機
１８０　通信状態検出部
１８２　動作モード切替部
１８４、１８６　選択部
２００、６２０　車内リソース観測部
２０２、６２２　実行優先度決定部
２０４　モジュール記憶部
２０６、６２４　ミニサーバ構築部
２０８　ミニサーバ
２１０　実行中機能記憶部
２１２　優先度表記憶部
２５０　車内ミニエッジサーバモジュール群
２５２　車内ミニクラウドサーバモジュール群
２５４　共通モジュール群
２７０　動的地図構築モジュール
２７２　交差点支援モジュール
２７４　走行レーン制御モジュール
２９０　車両情報管理モジュール
２９２　ＡＩ診断モジュール
２９４　配車サービスモジュール
２９６　ルート案内モジュール
２９８　車両故障診断モジュール
３１０　車両異常管理モジュール
３１２　データバックアップモジュール
３１４　ログ管理モジュール
３３０　優先度表
３５０、３５２、３５４、３５６、３５８、３６０、４００、４０２、４０４、４２０、４２２、４２４、４２６　ステップ
５００　モニタ
５０２、５０４、５０６、５０８、５１０、５１２　ＥＣＵ
５１４　自動運転ＥＣＵ
５１６　車内ミニサーバＥＣＵ
５５０　統合アンテナ
５５２　車外通信コントローラ
５５４　ＨＭＩコントローラ
５５６　自動運転コントローラ
５５８　走行系コントローラ
６２６　変動検知部
７００　高速バス
７０２　ＭＰＵ
７０４　ＳＲＡＭ
７０６　フラッシュメモリ
７０８　ＲＯＭ
７１０　低速バス
７１２　ブリッジ
７１４　シリアルＩ／Ｆ
７１６　ＡＤＣ
７１８　タイマ・カウンタ
７２０　クロック発生器
７２２　電源制御部
７２４　汎用Ｉ／Ｆ
７２６　プログラム
 

Claims (10)

1. 外部サーバからの情報を利用する運転支援装置を備えた車両に搭載される車載装置であって、
   　前記外部サーバの機能のサブセットを構成する１又は複数のサブ機能を実行可能で、外部から受信したデータを使用して、前記情報の一部に置換可能なサブセット情報を出力する車内サーバと、
   　前記外部サーバからの前記情報の受信が中断したことに応答して、前記車両の置かれた交通環境に基づいた優先度に従って、前記車内サーバが実行する前記サブ機能の少なくとも１つを選択する機能選択部と、
   　前記外部サーバからの情報の受信が中断したことを判断する受信判断部と、
   　前記受信判断部による、受信が中断したという判断に応じて、前記車内サーバからの前記サブセット情報を前記運転支援装置に与える車内外連携装置とを含む、車載装置。
2. 前記機能選択部は、
   　１又は複数の種類の交通環境ごとに、前記機能の優先順位を定めた優先度表を記憶するための優先度表記憶装置と、
   　前記車両の交通環境を特定し、前記優先度表記憶装置に記憶された前記優先度表のうち、当該交通環境に対応するいずれかを選択する優先度表選択部と、
   　前記車両の持つ情報処理リソースの現在の動的情報を取得するリソース情報取得部と、
   　前記優先度表選択部により選択された前記優先度表により定められる優先度に従って、前記リソース情報取得部が取得した前記動的情報に基づいて、前記情報処理リソースが許容する範囲内で前記サブ機能を選択するサブ機能選択部とを含む、請求項１に記載の車載装置。
3. 　前記優先度表選択部は、動的地図及び前記車両の位置に基づいて前記車両の交通環境を特定する、請求項２に記載の車載装置。
4. 　前記リソース情報取得部が取得する前記動的情報は、前記車両の持つ情報処理リソースのうち少なくとも複数の情報処理リソースにわたる動的情報であり、
   　前記車内サーバは、前記車両の持つ前記情報処理リソースの複数の情報処理リソースに機能を分散して処理する、請求項２又は請求項３に記載の車載装置。
5. 　前記サブ機能選択部は、
   　前記優先度表選択部により選択された前記優先度表により定められる優先度に従って、前記リソース情報取得部が取得した前記動的情報にもとづいて、前記情報処理リソースが許容する範囲内で前記サブ機能を選択する第１のサブ機能選択部と、
   　前記第１のサブ機能選択部が選択した前記サブ機能の実行に必要とされる他の前記サブ機能を選択する第２のサブ機能選択部とを含む、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
6. 　前記機能選択部はさらに、前記受信判断部による、受信が中断したという判断に応じて、前記運転支援装置が実行していた機能を記憶する機能記憶部を含み、
   　前記サブ機能選択部は、
   　前記優先度表選択部により選択された前記優先度表により定められる優先度に従って、前記リソース情報取得部が取得した前記動的情報に基づいて、前記情報処理リソースが許容する範囲内で、かつ前記機能記憶部が記憶している機能の中から前記サブ機能を選択するサブ機能選択部を含む、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
7. 　前記車内サーバは、前記機能選択部により選択された機能ごとに、当該機能を実現するために必要なデータの収集先である協調ノードを決定する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。
8. 　前記車内サーバは、前記機能選択部により選択された機能を実現するために必要なデータの収集先である協調ノードを、前記選択された機能の全てについて共通して決定する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。
9. 　外部サーバからの情報を利用する運転支援装置を備えた車両に搭載される車載装置の動作方法であって、
   　前記外部サーバの機能のサブセットを構成する１又は複数のサブ機能を実行可能で、外部から受信したデータを使用して、前記情報の一部に置換可能なサブセット情報を出力する車内サーバを構築するステップと、
   　前記外部サーバからの前記情報の受信が中断したことに応答して、前記車両の置かれた交通環境に基づいた優先度に従って、前記車内サーバが実行する前記サブ機能のいずれかを選択するステップと、
   　前記外部サーバからの情報の受信が中断したことを判断するステップと、
   　前記受信が中断した判断に応じて、前記車内サーバからの前記サブセット情報を前記運転支援装置に与えるステップとを含む、車載装置の動作方法。
10. 　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載された車載装置を搭載した、車両。
     

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