WO2023248778A1 - ロボットハンド並びにそれを用いたロボット移載装置、ロボット移載システム及びワーク移載方法 - Google Patents

Abstract

大きさや形状や重さなどが異なる品が混在したワークの連続的な把持及び移載などをより効率化や高速化できるようなロボットハンド並びにそれを用いたロボット移載装置、ロボット移載システム及びワーク移載方法を提供する。　ワークを固着させて把持するワーク把持部を有するロボットハンドであって、前記ワーク把持部は、少なくとも、ワークに接触するワーク接触部と、当該ワーク接触部を加熱又は冷却する加熱冷却装置とを備え、当該ロボットハンドにおいて、前記ワーク把持部は、それぞれ異なる位置に分かれて２つ以上配されることを特徴とするロボットハンド並びにそれを用いたロボット移載装置、ロボット移載システム及びワーク移載方法である。

Description

ロボットハンド並びにそれを用いたロボット移載装置、ロボット移載システム及びワーク移載方法

　この発明は、移載等の対象物であるワーク（以下、単に「ワーク」と呼ぶ。）の把持に用いられるロボットハンド、並びにそれを用いたロボット移載装置、ロボット移載システム及びワークの移載方法に関する。

　従来から、組立工場や製造工場などにおいて部品や製品の移載や搬送など（以下、単に「移載など」と称する場合がある。）を行う際には、それら製品などを持ち上げるために、機械的に作動する把持機構を備えたロボットハンド（エンドエフェクタなどともいう）を有し、それが先端に取り付けられたロボット（ロボットアームやロボットマニピュレータなどともいう）が使用されている。

　例えば、特許文献１のようなバキュームハンドは、吸引により、不定形物を略扁平に収容した矩形の袋物のワークの移載に適用できるものの、このようなバキュームタイプでは、圧縮エアーを発生させるエアコンプレッサーが必要となるため、採用できる工場設備が限定的となる。また、ワークの輪郭形状に応じてバキュームハンドを変える必要もあり、ロボットハンド交換の時間ロスが発生するため、効率的な方法とは言えない。

　また、特許文献２にあるようなベルト式の移載機は、例えば、加工肉の半製品、パン生地、果物などのような、大きさや重量がほぼ一定かつ一様である場合に限り安定的に大量に移載可能であり、事前に大きさなどが分別されている場合に限り、効果的な移載方法となるといった制約がある。加えて、このような移載機は大型であることが多く、設置面積に制約がある場合等は不適である。

　すなわち、昨今では、略同一な製品などだけでなく、様々な大きさ・形状・重さなどの多種多様な品が混在している場合にも、その１つ１つのピックアップや移載などの対応が可能であるロボットハンド（それを備えたロボットなど）の要求があり、同一の製造ラインにおいても、ソーティングなどの手間や時間的なロスを生じず、設備変更の必要もなく、それらの品を効率的に移載することが求められている。つまり、対象となる品は、工業製品のみならず、日用品や食製品等へも展開されていることから、例えば、軟体物や薄箔物や袋詰品といった特定の形状でないものや、形状が容易に変化する物も含まれて多品目に亘る際には、このような多品目な物を、特定のロボットハンドだけでミスなく把持・移載し続けることは難しい。そして、ミスの無い把持や移載を行うために、事前のソーティングや、品目ごとのロボットハンドの取替をその都度行うと、手間が発生したり、稼働停止時間（ダウンタイム）が発生したりするので、時間ロス、即ち製造設備の償却能力の低下につながる。

　他方、前記のような機械的な動作だけではなく、通電により温度差を生じさせるペルチエ効果を利用したサーモモジュールを用い、このサーモモジュールの吸熱効果によって対象物とサーモモジュールとの間に塗布された液体を冷却固化させる手段を通じて、対象物を固着・把持して移載する方法も提案されている（例えば、特許文献３）。また、移載後は、通電を変えることによるサーモモジュールの放熱効果を利用して、対象物とサーモモジュールとの間の冷却固化を解除（加熱）することで、対象物をサーモモジュールからリリースするということである。そして、この特許文献３に記載の方法によれば、対象物の大きさに関わらず確実な把持・移載を行うことができ、移載中の対象物に局部応力を与えることが無いなどの利点を有するとされている。

実用新案出願公開第昭６１－５８０８４号公報 特開２０１９－２１４４３５号公報 特開平１－１５０６３２号公報

　特許文献３に記載された方法は、前記のようにいくつかの利点はあるものの、使用したサーモモジュールの冷却又は加熱には一定の時間を要することから、対象物の冷却固化と加熱との連続的なサイクルによる移載を実行しようとすると、実際には、どうしてもダウンタイムが生じるおそれがある。例えば、詰め合わせ作業やトッピング作業などのように多品目の移載を繰り返し必要とするような作業においては、１品毎の時間ロスは僅かであっても、それが移載対象物品の全てに掛かると、膨大な時間ロスとなるおそれがあり、効率化は極めて難しくなる。また、使用すればするほどワークとの接触部には水や氷などの付着物が蓄積されるため、それにより連続的な使用ではサーモモジュール側とワークとの冷却固化や加熱が妨げられるといった別の問題も生じる。そのような連続的な移載や搬送の場合や、多品目を取り扱う際の課題については、この特許文献３では何ら言及されていない。すなわち、特許文献３は、１つの把持部分を有する把持装置を開示するのみである。

　そこで、本願の発明者らは、前記特許文献３に記載されたような機構を一部参酌しながらも、大きさや形状や重さなどが異なる品が混在したワークの連続的な把持及び移載などをより効率化できるロボットハンドについて鋭意検討したところ、当該ロボットハンドにおいては、ワークに接触させる接触部を加熱又は冷却する加熱冷却装置を備えたワークの把持部の構成や配置や使い方等をより適正化することにより、本発明を完成させた。

　従って、本発明の目的は、特に、大きさや形状や重さなどが異なる品が混在したワークの連続的な把持及び移載などをより効率化や高速化できるようなロボットハンドを提供することであり、そのようなロボットハンドを備えたロボットアームなどのロボット移載装置やロボット移載システムを提供することである。また、本発明の他の目的は、そのようなロボットハンドを備えた装置を用いて、ワークを移載する方法を提供することである。

　すなわち、本発明の要旨は以下のとおりである。
［１］ワークを固着させて把持するワーク把持部を有するロボットハンドであって、
　前記ワーク把持部は、少なくとも、ワークに接触するワーク接触部と、当該ワーク接触部を加熱又は冷却する加熱冷却装置とを備え、
　当該ロボットハンドにおいて、前記ワーク把持部は、それぞれ異なる位置に分かれて２つ以上配されることを特徴とするロボットハンド。
［２］前記異なる位置に分かれて２つ以上配されるワーク把持部において、１つのワーク把持部の使用時には、それ以外のワーク把持部のいずれか又は全部が前記加熱冷却装置により予冷ないし冷却されていることを特徴とする［１］に記載のロボットハンド。
［３］前記ワーク把持部を取り付ける支持体を有し、ワーク把持部が当該支持体の略端部にそれぞれ配されることを特徴する［１］に記載のロボットハンド。
［４］前記ワーク把持部が、下面視において、前記支持体の中心部に対して略均等に配置されることを特徴とする［３］の記載の当該ロボットハンド。
［５］前記ワーク把持部を３つ以上有することを特徴する［１］に記載のロボットハンド。
［６］凍結と融解とが可能な液状媒体を噴霧する液噴霧部を有することを特徴とする［１］に記載のロボットハンド。
［７］前記加熱冷却装置は、ペルチエ素子又は熱交換器を有することを特徴とする［１］に記載のロボットハンド。
［８］前記加熱冷却装置と前記ワーク接触部との間に、サーマルコンパウンドを有することを特徴とする［１］に記載のロボットハンド。
［９］前記［１］～［８］のいずれかに記載のロボットハンドが搭載されてなり、前記ワーク把持部に把持されたワークを移載元から移載先に移載できるロボット移載装置。
［１０］少なくとも、［９］に記載のロボット移載装置と、ワーク移載元と、ワーク移載先とを有することを特徴とするロボット移載システム。
［１１］凍結と融解とが可能な液状媒体を噴霧する液噴霧部を、前記ワーク移載元の近傍に備えることを特徴とする［１０］に記載のロボット移載システム。
［１２］前記［１０］又は［１１］に記載のロボット移載システムを用いて、移載元から移載先にワークを移載する方法であって、少なくとも次のi）～vi）の段階；
　i）加熱冷却装置に通電して作動させて、ワーク把持部におけるワーク接触部の少なくとも１つを予冷する段階と、
　ii）液状媒体が付着した移載元のワークを準備する段階と、
　iii）液状媒体が付着したワーク表面に、前記予冷によって冷却された少なくとも１つのワーク接触部を接触させて、前記液状媒体の冷却固化を通じてワークとワーク接触部とを固着させる段階と、
　iv）前記ｉ）～iii）の段階で使用したワーク把持部以外の他のワーク把持部における加熱冷却装置に通電して作動させて、当該他のワーク把持部におけるワーク接触部の少なくとも１つを予冷する段階と、
　v）前記iii）の段階で固着されたワークを把持して移載先に移載する段階と、
　vi）前記v）の段階で移載に用いられたワーク把持部のワーク接触部における加熱冷却装置に通電して作動させ、当該ワーク接触部を加熱してワークとの固着部を融解させてワークを解放する段階と
を有することを特徴とするワーク移載方法。
［１３］前記v）の段階から前記vi）の段階のいずれかにおいて、前記iv）の段階の予冷によって冷却された他のワーク把持部におけるワーク接触部の少なくとも１つを用いて、次に移載する移載元のワークに対して、前記ii）、iii）、v）及びvi）の段階を順次実施することを特徴する［１２］に記載のワーク移載方法。
［１４］前記［１２］又は［１３］に記載のワーク移載方法を複数サイクル行って、ワーク移載元からワーク移載先にワークを移載することを特徴とするワーク移載方法。

　本発明によれば、特に、大きさや形状や重さなどが異なる品が混在したワークの連続的な把持及び移載などを、ソーティングやロボットハンドなどの設備変更等を行わずに、より効率化や高速化できる。そして、本発明の技術を利用することにより、例えば、弁当における多品目食品の詰め合わせ作業や、菓子やパンにおける食材のトッピング作業などのような、１次加工品を最終形態（製品）化する際の作業の自動化に貢献する。

図１は、本発明のロボット移載システムの一例を模式的に表した図である。 図２は、本発明の＜実施の形態１＞に示したロボットハンドを模式的に表した図であり、図１に示したロボットハンド３を真下から視認（下面視）した平面図である。 図３は、本発明の＜実施の形態１＞に示したロボットハンドを模式的に表した図であり、図２のＡ-Ａ断面における断面図である。 図４は、本発明の＜実施の形態２＞に示したロボットハンドを模式的に表した図であり、図２と同様に、真下から視認（下面視）した平面図である。 図５は、本発明の＜実施の形態２＞に示したロボットハンドを模式的に表した図であり、図４の白矢印方向から視認した際の側面図である。

　以下、本発明の実施の形態について、適宜図面を参照しながら説明する。

＜ロボット移載システム＞
　図１には、本発明の実施形態のロボット移載システム（符号：１。以下、数字のみを表記する。）の全体的な概略を例示的に示した全体模式図である。すなわち、本発明の実施形態のロボット移載システム１は、図１に示したように、少なくとも、a)ロボット（ロボットアーム）４の先端等に、ロボットハンド３が搭載されたロボット移載装置２と、b)移載前のワーク８が存在する移載元６と、(c)ロボット移載装置２のロボットハンド３へのワーク（ワーク８’）の把持や移載を通じて、移載した後のワーク８’’の配置や格納等のための移載先９とを有する。とくに移載元６と移載先９とは、実際の作業や現場毎に、それに適した配置や構成とすることが好ましい。

　本発明の実施形態のロボット移載システム１は、実際の作業や現場に応じて、上記以外の任意の設備や装置を備えてもよく、一例としては、図１に示したように、移載元６においてコンベアー７などを有してもよく、その他、ワークを移載するための補助的な手段（装置）を備えてもよい。また、後述するように、液状媒体を噴霧するための液噴霧部１６をロボットハンド外に備えてもよく、移載元６の周辺に備えられることが好ましく、より好ましくは、ワークへの液状媒体の噴霧の効率性などから、液噴霧部１６が移載前のワーク８の略真上に配置されることがよい。そのほか、ロボット移載装置２に通電するための電源装置（図示外）や、ロボット移載装置２の動作を調整・制御等するためのコントローラ５を備えてもよい。

　そのようなコントローラ５としては、例えば、ロボットの動作を制御するコントローラや、ワーク接触部１５の温度を検出しワーク接触部１５の温度を目標温度に近づけるための演算を行いその演算結果に応じてペルチエ素子などの加熱冷却装置１１の駆動電力を制御するコントローラ等を挙げることができ、必要な制御に応じて採用することができる。例えば、ロボットアーム部の動作のためのコントローラは、ロボットハンドの各軸（関節）のモーターとつながっていて、関節の角度（エンコーダ値）や加速度・力（電流値）を監視しながら、動作をコントロールしている。ユーザーは、このようなコントローラを使ってロボットアーム部やロボットハンドに対して動作の指示を出すことができる。

　本発明の実施形態のロボット移載システム１において、ロボット移載装置２は、前記のとおり、ロボット（ロボットアーム）４と、その先端等に、ロボットハンド３が搭載されている。その他のパーツや装置を有してもよい。ここで、ロボット（ロボットアーム）４としては、例えば、直線的（リニアー）な動きをするものや、或いは、回転軸や多関節を備えて柔軟な動きをするなど、適用される工程や設備等に応じて適宜変更することができる。種々の工程や用途に応じて、把持や移載の動作に柔軟に対応できるとの観点から、多関節型や多回転軸を有するロボット（ロボットアーム）４を用いることがよい。

＜ロボットハンド＞
　本発明の実施形態のロボットハンド３は、ワークを把持して移載元から移載先に移載している間、ワークが把持された状態を継続でき、尚且つ、移載先においてワークを手放す（解放する）ことができるものであればよい。それ以外の付加的な作用を発現できる装置構成となってもよい。ここで、ワークの「把持」については、移載元においてワークを取り出す（持ち上げる）ことができればよく、ワークを掴む、握る、摘む、掬う、載せる等のような公知の機械的な動作を任意に含むことができ、さらに、接着や吸着等の物理化学的な作用も任意に含むことができるが、後述する冷却固化の作用を発現する手段を必須として備えるようにする。

　すなわち、本発明の実施形態においては、後述するように、ロボットハンド３によるワークの把持において、ワークが接触するワーク接触部１５と、ワーク８との間に液状媒体を存在させてそれが冷却して固化した際の固着を通じて両者が物理的に結合され、ワーク８がロボットハンド３に把持される。つまり、ワークの把持において、ロボットハンド３とワーク８を接触させる手段としては前記のような機械的な動作や物理化学的な作用を含んでもよいが、ワーク８が接触するワーク接触部１５において、冷却固化の作用が発現されるようにする。また、当該冷却固化した部分が融解させるための加熱の手段も備えるようにする。

　そして、本発明の実施形態においては、とくにロボットハンド３の構成及びその配置に特徴を有する。以下、ロボットハンド３の実施の形態について、例示しながら説明する。なお、本発明の実施形態のロボットハンド３は、以下に挙げる構成や配置のみに制限されるものではなく、当業界で通常行われる構成等の追加や転換等を適宜行うことができる。

＜実施の形態１＞
　図２は、本発明の実施の形態１に係るロボットハンド３を模式的に表した図であり、図１に示したロボットハンド３を真下から視認（下面視）した平面図である。また、図３は、図２のＡ-Ａ断面における断面図である。つまり、図３を真下から視認（下面視）した場合の平面図が図２である。

　図２～３から把握されるとおり、このロボットハンド３の例では、直方体の箱型状の支持体１０（任意構成）を備えており、この支持体１０中に、ワークを固着させて把持することができるワーク把持部１９を２つ備える。当該２つのワーク把持部１９の間には、液状媒体を噴霧することができる液噴霧部１６（任意構成）を有する。

　支持体１０としては、ワーク把持部１９や液噴霧部１６を設置したり格納したりすることができればその形状や大きさや材質などは任意に設定することができる。ロボットハンド３にワーク把持部１９を設置できれば、支持体１０を備えることは必須ではなく、ワーク把持部１９の一部又は全部と一体となって構成される等でもよい。支持体１０への設置・格納の方法も任意であり、ワーク把持部１９などをはめ込んで固定できたり、必要に応じてナットやボルトやクランプ等の固定工具などとともに固定できたりすればよい。形状については、図２のような直方体の箱型状は一例であり、ワーク把持部１９などを覆う形状でなくてもよい。他の例としては、例えば、平板状、棒状などであればよい。支持体１０には、ロボット（ロボットアーム）４との連結部（図示外。例えば、後述の図４～５の連結部２０に相当する機構。）を有してもよく、当該連結部には、ロボットハンド３の回転を可能にする回転軸又は軸受けや、或いは、ロボットハンド３の昇降装置などを有してもよい。

　ワーク把持部１９は、ワークに接触するワーク接触部１５を有し、尚且つこのワーク接触部１５を冷却又は加熱することができる加熱冷却装置１１を必須として備える。また、ワーク把持部１９は、ワーク接触部１５と加熱冷却装置１１との間に、伝熱を促進（すなわち、伝熱面積の最大化を図るため、断熱層となりうる空気層（気泡）の発生を最小化）するためのサーマルコンパウンド１４を備える。当該サーマルコンパウンド１４は、図２のとおり、ワーク接触部１５側とは異なる側となる、加熱冷却装置１１の上面側等にも備えるようにすることで、例えば、上面側等への放熱効果を高めることができる。つまり、ワーク把持部１９は、伝熱（放熱）促進のために、上部等（例えば、加熱冷却装置１１の上面側等）にヒートシンク１２と空冷ファン１３とを備える。そして、これらのワーク把持部１９に通電したり、図示外のコントローラから信号を送ったりするため等のケーブル１７を有する。また、当該ワーク把持部１９の構成の一部又は全部を昇降する昇降装置を備えてもよい。

　ワーク把持部１９は、前記のように、ロボットハンド３（支持体１０）においてそれぞれ異なる位置に分かれて２つ以上配されることにより、後述する手順（移載方法）のように、１つをワークの移載に使用している際においても、それ以外の他のワーク把持部１９のいずれか又は全部を予冷ないし冷却して次のワークの把持の準備等を行うことができるため、待機時間が少なくなり、ワークの把持と移載とを効率化・高速化できる。好ましくは、図２のように、それぞれのワーク把持部１９が、支持体１０の端部に近い箇所（略端部）に配されるようにすることが好ましい。さらに、ワーク把持部１９はロボットハンド３や支持体１０において一定の間隔を有して配されることがよく、より好ましくは、ロボットハンド３の下面側から視た際（下面視：図２）、ロボットハンド３や支持体１０の中心部において、ワーク把持部１９が略均等に配されるようにすることが好ましい。ワーク把持部１９がこのように配されることにより、ロボットハンドの動作の自由度（回転や並行運動の動作）を増やすことで、ワークの把持と移載の各動作とそのサイクルを効率化ができる。また、ワークどうしの接触・干渉を防止できる。

　ワーク把持部１９が複数あれば、待機やメンテナンス（クリーニングなど）用としても用いることができるので、極力稼働の中断をすることなく、ワークの把持及び移載をより効率的に行うことができる。前述した特許文献３での懸念のとおり、原理上、ワーク接触部１５には常に液状媒体が液体状態又は固化（氷）状態で付着していることから、連続使用の際は付着物のクリーニング（拭き取り）や乾燥のための処置が必要となる場合もあり、複数のワーク把持部１９を備えることが好適である。ワーク把持部１９が３つ以上配されることがより好ましく、実際の作業や現場に応じて、適宜決定されることが好ましい。

　ワークと接触するワーク接触部１５としては、ワークの形状や大きさ等に合わせて形状や大きさ等を適宜選択して決定することができる。例えば、平板状、円板状、多角形平板状、曲面、球体、楕円体、円錐状等とすることができる。加熱冷却装置１１からの熱伝導や熱容量等の観点から、厚みは２ｍｍ以下が好ましく、より好ましくは１ｍｍ以下であることがよい。他方、機械的強度の観点から、厚みは０．３ｍｍ以上であることが好ましい。

　ワーク接触部１５の材質としては、加熱冷却装置１１からの熱伝導を阻害しなければとくに制限されないが、熱伝導率が比較的高い材料から選択されることが好ましく、例えば、アルミニウム、銅、ステンレス等の熱伝導率が５Ｗ／ｍ・Ｋ以上のものを用いることがより好ましい。また、食品加工はワークに塩分が含まれることがあるために、耐食性があるステンレスやチタン等の材料であることが好ましい。特にステンレスが好ましい。また、これらの材料を２種以上用いた複合材であってもよい。
　なお、ワーク接触部１５には、ワークとの固着・把持を補助するためのその他の補助機構（真空バキューム、弱い粘着・接着、静電気など）や、ワークを手放す際のその他の補助機構（振動、押し出し、加圧等）を備えてもよい。

　ワーク接触部１５の上面側には、当該ワーク接触部１５を冷却又は加熱するための加熱冷却装置１１が備えられる。加熱冷却装置１１としては、当該目的を達成できるものであれば制限されないが、省スペース、かつ高速応答性が優位であることから、例えば、ペルチエ素子が用いられることがよい。ペルチエ素子は、通電により熱エネルギー（温度差）を生じさせることができる半導体素子であり、その原理から、通電することにより片方の表面から吸熱し、他方の表面から放熱することによって、片方の面を冷却することができるようになる。そして、ペルチエ素子に通電させる方向を逆にすれば、吸熱と放熱とが生じる面を入れ替えることができる。すなわち、ワークを把持する際には、前記のようなペルチエ素子（加熱冷却装置１１）に対して、ワーク接触部１５側が冷却されるように通電させ、それを通じて移載前のワーク（８）とワーク接触部１５とを冷却固化して固着させることができる。移載先までワーク（８’）を移載した後にはペルチエ素子（加熱冷却装置１１）への通電の方向を逆にすること等によって、移載先におけるワーク８’とワーク接触部１５とを加熱することで、ワーク８’を手放す（解放する）ことができるようになる。

　ペルチエ素子を用いる場合、素子の数や大きさ（面積）等については、ワークの形状や大きさや重さやその他の特性〔柔らかさ、表面状態（粗さ、水分等）〕に応じて適宜選択することができる。十分な冷却固化によるワークの固着・把持を実現できるようにするために、例えば、冷却面側のワーク接触部１５が通電後１０秒以内にマイナス５℃以下までに冷却できる性能をもつように、素子の種類や配置などが構成されることが好ましい。

　また、ペルチエ素子を用いる場合、ペルチエ素子に通電するための電源装置や、或いは、通電の方向の切替えやペルチエ素子の温度に応じた通電量の調整の制御のための電源制御装置（いずれも図示外）が備えられてもよく、ケーブル１７を通じて加熱冷却装置１１（ワーク把持部１９）に対して電流や信号が送られる。そのほか、ペルチエ素子（加熱冷却装置１１）の周辺・付近には、温度を検知するための温度センサーや、熱移動をより精緻に検知し、高速応答化を実現するための熱流速センサーを備えてもよい。

　加熱冷却装置１１としては、前記したペルチエ素子と同様の機能を発揮でき、本発明の目的を達成できるものであれば、ペルチエ素子に限定されない。例えば、加熱冷却装置１１に隣接（他の介在物を備える場合も含まれる）するワーク接触部１５を冷却してワークとの冷却固化・固着（把持）を実現し、移載後にはワーク接触部を加熱してワークを手放すことができればよい。そのような加熱冷却装置１１の他の例としては、蒸気圧縮冷凍機式やヒートポンプ方式、吸収式冷凍機の熱交換器を用いることができ、その場合は、冷媒の膨張を促す蒸発器に直接ワーク接触部を熱伝導させ、予冷、冷却できるように配設される。また、必要に応じて、加熱冷却装置１１の昇温面も融解時に利用する伝熱器を併設させてもよい。

　なお、図２に示したように、ワーク接触部１５と加熱冷却装置１１との熱伝導の促進・向上のために、これらの間にはサーマルコンパウンド１４を備えてもよい。サーマルコンパウンド１４としては、例えば、熱伝導率が０．５Ｗ／ｍ・Ｋ以上のものが好適であり、より好ましくは熱伝導率が０．９Ｗ／ｍ・Ｋ以上であることがよい。サーマルコンパウンド１４の種類については、目的を阻害しなければ制限されないが、接触面内に部分的なエアギャップや気泡層を抑制するためにグリース状、ペースト状などの組成物やその半硬化物・硬化物などを用いることが好ましい。とくに、熱伝導用のシリコーン系グリースやろう付け用フラックスなどを用いることができる。金属箔や、熱伝導フィラー入りの樹脂シート（いわゆる放熱シート）などの成形品でもよく、また、これらの材料を複合したものでもよい。なお、当該サーマルコンパウンド１４は、加熱冷却装置１１におけるワーク接触部１５側とは反対の面にも備えられてよい。当該サーマルコンパウンド１４の形状などは制限されないが、熱伝導を阻害しないために、厚みは０．１～０．５ｍｍ程度であることが好ましい。

　また、当該ワーク把持部１９においては、加熱冷却装置１１が自己冷却の性能を有しない場合には、加熱冷却装置１１に隣接（他の介在物を備える場合も含まれる）させるようにヒートシンク１２や、又はそれと共に空冷ファン１３などの放熱デバイスを備えてもよい。これらのヒートシンク１２や空冷ファン１３などのデバイスを備えることにより、加熱冷却装置１１から大気中への放熱を促進させることできる。ヒートシンク１２と空冷ファン１３とを共に備えることがより好ましい。当該ヒートシンク１２や空冷ファン１３は、公知のものを適宜選択して採用することができる。ヒートシンク１２としては、例えば、プレートフィン型、スクエアピンフィン型、ラウンドピンフィン型、スプレーフィン型などを用いることができる。また、空冷ファン１３としては、例えば、軸流ファンや遠心ファン、ブロアファンなどを用いることができる。これらの放熱デバイスとしては、それぞれ又は組み合わせにより、ワーク接触部の冷却応答性（冷却スピードが遅い、冷却温度が下がりきらない）を確保するために、熱抵抗が２０℃／Ｗ以下となるように適宜採用されることが好ましく、より好ましくは熱抵抗が１０℃／Ｗ以下となるようにすることがよいが、使用するロボットハンド３（ロボット移載装置２）における耐荷重や、使用される加熱冷却装置１１に応じて、適宜選択・決定することができる。これらの放熱デバイスの設置位置としては、図２の記載に限定されず、適宜変更することができる。例えば、空冷ファン１３をヒートシンク１２の上面でなくサイド側に設置することで、ヒートシンク１２におけるフィン等の熱交換面を有効利用することができるため好ましい。

　さらに、ロボットハンド３においては、任意の位置に、移載前のワーク８に対して液状媒体を噴霧するための液噴霧部１６を備えてもよい。液噴霧部１６がロボットハンド３に備えられる場合、ワークへの液噴霧の効率性等から、各ワーク把持部１９の中間（中心）付近などに配置されることが好ましい。その場合、液噴霧部１６には、例えば、通電や或いはロボットハンド（ロボット移載装置２）の動作と同期させるための信号等を送るためのケーブルと、液状媒体やエアーなどの媒体を供給するための媒体供給管と（これらをまとめて「供給ライン１８」とした）が繋がれるようにする。媒体の入出のための弁（電磁弁など）が備えられてもよい。

　ここで、液状媒体としては、冷却により固化（凍結）されて、移載前のワーク８とワーク接触部１５との固着・把持できるものであり、移載後には加熱により固化（凍結）部が融解されるものであれば制限はない。例えば、水、蒸留水、純水、超純水、水と水以外の少量の媒体とが混合された水性媒体や、高分子系媒体や、食液や、油や、それらの一部又は全部が混合された液状の媒体を用いることができる。凝固点が高くなるように調整されたものでもよい。その場合の凝固点は制限されないが、０℃～１０℃の範囲であることが好ましい。噴霧の際にノズルつまり等が発生しないように低粘性のものが好ましい。凝固性、汎用性、経済性などの観点から、水又は食液を用いることが好ましい。

　液噴霧部１６としては、公知の液噴霧手段から制限なく採用することができ、例えば、１流体式、２流体式、超音波式などの方法により液状媒体を噴霧できる手段であればよい。液状媒体の微細噴霧のためには、液状媒体と圧縮エアーとを噴出できる２流体式のノズルを用いた噴霧器（噴霧ノズル）を用いることがよく、ワークへの均一な噴霧を可能とする。また、微細噴霧とすることで、ワーク表面への液状媒体の付与を適切な量（必要最小限）とすることができ、過度な噴霧を防止することができる。例えば、ワークに繊維製品が使用されている場合には、微細噴霧により、繊維製品の表面だけに液状媒体を噴霧することができ、過度な噴霧による繊維製品の裏側への液染みなどを防止することができる。例えば、噴霧される液状媒体の液滴が１２μｍ程度になるか、噴霧量が６リットル／分程度となるような微細噴霧を行うことが好ましい。ただし、噴霧量などは使用するワークやそれとの冷却固化の程度などに応じて適宜設定することができる。

　なお、前述のとおり、液噴霧部１６はロボットハンド３として備えられる必要はなく、ロボット移載システム１の中において、移載前のワーク８の付近に備えるようにしてもよく、すなわち、移載前のワーク接触部１５との接触の前に、移載前のワーク８に対して液状媒体を噴霧できるような手段として備えられればよい。前述のとおり、そのような場合は、ワークへの液状媒体の噴霧の効率性などから液噴霧部１６が移載前のワーク８の略真上に配置されることがよい。他方、ワーク表面に水分付着している場合（例えば、水分が多い食品）や、既に冷凍されているもの（例えば、冷凍された食材や加工食品）等、ワークの特性として液状媒体の強制的な噴霧を行う必要が無いような製造工程等については、液噴霧部１６を設けなくてもよい場合もある。

＜実施の形態２＞
　図４は、本発明の実施の形態２に係るロボットハンド３を模式的に表した図であり、前記の図２の場合と同様に、真下から視認（下面視）した平面図である。また、図５は、図４中の白矢印方向から視認した際の側面図である。図５においては、液噴霧部１６をやや右よりに記載したが、液噴霧部１６の裏側に視認されるワーク把持部１９との重複を回避するためである。

　図４～５から把握されるように、この実施の形態２に係るロボットハンド３は、支持体１０が３つに分岐しており、各分岐部の先端部（略端部）にそれぞれ前記と同様のワーク把持部１９が搭載されている。なお、ワーク把持部１９の構成は、前記の実施の形態１と同様であってよい。
　すなわち、この実施の形態２においては、このように支持体１０が正三角形状の各頂点に対応するように略均等に分かれており、支持体１０の中心部に対して、略均等にワーク把持部１９が配されている。また、図４の破線及び図５に示されるとおり、支持体１０の中心部には連結部２０としての回転可能な回転軸又は軸受け（任意構成）を備えてもよく、これにより、当該連結部２０を中心として３つのワーク把持部１９が回転可能となることから、ワークの把持や移載において動作を効率化できる。

　支持体１０の形状としては、当該実施の形態２以外にも、４端以上の複数の先端部（端部）を持つように分岐された構造となってもよく、正方形や正五角形や正六角形等の（正）多角形の各頂点に位置するように略均等な先端部（端部）を構成することも可能であり、このようにすることで、複数のワーク把持部１９を、支持体１０に略均等に配置することができるため好ましい。

　この実施の形態２のように、３つ以上のワーク把持部１９（ワーク接触部１５）を持つことにより、ワーク把持部１９（ワーク接触部１５）のうちの１つ又は複数を待機やメンテナンス（クリーニングなど）用としても用いることができるので、極力稼働の中断をすることなく、ワークの把持及び移載をより効率的に行うことができる。

　また、実施の形態２のロボットハンド３においては、図４に記載のように、支持体１０の下面中央付近に液噴霧部１６を有する。支持体１０の下面中央付近に液噴霧部１６を配置することにより、噴霧工程から移載工程への移動距離の最短経路を構築することができるため好ましい。但し、液噴霧部１６の位置はこれに限定されない。液噴霧部１６の構成については、前記した実施の形態１と同様であり、適宜構成や配置を変更することができる。

　また、実施の形態２のロボットハンド３においては、図５の記載のように、上部にロボット（ロボットアーム）４との連結部２０（任意構成）を有する。このような連結部２０には、例えば、前記の実施の形態１のような回転軸又は軸受けやロボットハンド３の昇降装置などを設けることができる、また、異なるロボットへの取付を共用できる変換アダプター等の機構を設けることで、単一ロボットハンドで異なるロボットへの適用、即ち生産設備ツールの汎用化を行うことができる。

＜ワーク移載方法＞
　そして、本発明の実施形態においては、前記のような実施の形態に係るロボットハンド３を備えたロボット移載装置２が用いられる。また、そのようなロボット移載装置２を用いたロボット移載システム１において、ワークの移載元６からワークの移載先９へ、ワークを移載させる。本発明の実施形態のワーク移載方法は、限定されるものではないが、少なくとも次の手順・段階i)～vi）を有することを特徴とする。適宜、図１～図５の符合を用いて説明する。

　段階ｉ）
　すなわち、本発明の実施形態のワーク移載方法には、先ずi）の段階として、最初に使用するワーク把持部１９における加熱冷却装置１１に通電して作動させて、ワーク把持部１５側が冷却されるように準備（予冷）を行う段階を有する。これにより、必要に応じて設置されるサーマルコンパウンド１４を通じて、加熱冷却装置１１からワーク接触部１５に熱伝導が起こり、ワーク接触部１５の表面が一定の温度に冷却されるまで継続される。

　冷却温度については、ワーク８との冷却固化（固着・把持）を十分なものとするために、ワーク接触部１５の表面がマイナス５℃以下となることが好ましく、マイナス８℃以下となることがより好ましく、マイナス１０℃以下となることがさらに好ましい。温度下限に制限は無いが、なるべく過冷却とならないように、通常、マイナス１５℃以上となるようにすることが好ましい。水分が付着した常温のワークを扱う場合、ワーク接触部１５をマイナス８℃～マイナス１０℃程度となるようにすることがよい。また、これに要する時間については、加熱冷却装置１１の性能（冷却性能、放熱性能など）や、サーマルコンパウンド１４及び／又はワーク接触部１５の材質や厚みなどを考慮して適宜調整することができるが、ワークの移載の効率化のために１分以内となるようにすることが好ましく、より好ましくは３０秒以内、さらに好ましくは２０秒以内がよい。

　段階ii）
　次に、前記i）の段階で予冷ないし冷却が行われたワーク把持部１９（ワーク接触部１５）に把持される移載前のワーク８として、前記のような液状媒体が付着されたワーク８を準備する段階を有する。通常、表面に水分などが付着していないワークに対しては、ロボットハンド３の内外に設けられる前記液噴霧部１６からの液状媒体の噴霧により、ワーク８の表面に液状媒体を付着させる。

　液状媒体の付着の程度については、ワークの種類や特性などに応じて適宜調整され、制限はないが、移載前のワーク８の表面が十分に濡れて、十分な冷却固化部が形成される程度となるようにすることが好ましい。なお、前述のとおり、例えば、ワーク表面に水分付着している場合（例えば、水分が多い食品）や、既に冷凍されているもの（例えば、冷凍された食材や加工食品）等に対しては、液状媒体の噴霧（強制的な噴霧）を行う必要が無い場合もある。

　このようなワーク８への液状媒体の付着（噴霧）に要する時間については、ワークの大きさ・形状・表面特性（親水性／疎水性や、表面粗さなど）や、工程中の装置の配置などに応じて変わり得るが、ワークの移載の効率化のためには、１分以内となるようにすることが好ましく、より好ましくは３０秒以内、さらに好ましくは２０秒以内がよい。この時間には、ワーク８を液噴霧部１６に近接させるために要する時間も含まれるが、これは、通常１０秒以内が好ましく、５秒以内がより好ましい。

　段階iii）
　次に、前記i）の段階で冷却が行われたワーク把持部１９（ワーク接触部１５）を、前記ii）の段階で液状媒体が付着したワーク８の表面に接触させて、前記液状媒体の冷却固化を通じて、ワーク８とワーク接触部１５とを固着させる段階を有する。当該接触に際しては、その方法は制限されないが、ワーク接触部１５に対して液状媒体が十分に接触することが好ましく、例えば、ロボットの加圧値をフィードバックするコンプライアンス制御を用いて接触の程度が調整されることが好ましい。そして、当該接触部における液状媒体の十分な冷却固化（凍結）の把握には、例えば、ワーク把持前後の重量を重さセンサーでモニタリング計測することが可能である。このような接触部の冷却固化（凍結）の完了に要する時間としては、ワークの移載の効率化のためには、２０秒以内となるようにすることが好ましく、より好ましくは１０秒以内、さらに好ましくは５秒以内がよい。

　段階iv）
　前述のとおり、本発明の実施形態のロボットハンドは、複数のワーク把持部１９（ワーク接触部１５）を備える。ここで、本発明の実施形態のワーク移載方法においては、この複数のワーク把持部１９（ワーク接触部１５）を活用して、ワークの把持や移載を効率化することを特徴として有する。すなわち、段階iv）として、前記i）～iii）の段階で使用されたワーク把持部１９（ワーク接触部１５）に引き続いて使用される他のワーク把持部１９（ワーク接触部１５）の１つまたは複数に対して、それ（ら）に備えられるそれぞれの加熱冷却装置１１に通電して作動させて、各ワーク接触部の予冷ないし冷却を行う段階を有する。

　このような他のワーク接触部１５の予冷・冷却のタイミングについては、前記段階ｉ）と同時でもよく、又はそれよりも遅くてもよく、次のワークの準備状況や、それ（ら）の把持や移載のタイミングに応じて、適宜決定することができる。ワークの移載の効率化のためには、これ（ら）の他のワーク接触部１５の冷却が、前記の最初から使用したワーク接触部１５の予冷ないし冷却に過度に遅れることなく完了されていることが好ましく、当該最初から使用したワーク接触部１５の予冷ないし冷却と同じタイミングでもよい。すなわち、当該他のワーク接触部１５の冷却は、遅くとも、最初から使用したワーク接触部１５において後述のvi）の段階におけるワークの解放が完了するまでに完了されていることが好ましい。このように、次に使用される他のワーク接触部１５の冷却を好適なタイミングまでに完了させておくことにより、時間ロスなく、ワークの把持と移載を効率化できる。

　段階v）
　前記iii）の段階に引き続き、最初から使用したワーク接触部１５に把持・固着されたワーク８’を移載先９に移載する。この段階v）の手段については制限が無いが、ロボット（ロボットアーム）４やロボットハンド３の動作をそれぞれのコントローラによる制御により、工程に合わせて好適な手段でワークを移載させる。

　段階vi）
　そして、段階v）により移載先９に移載されたワーク８’に対して、ワーク接触部１５を加熱することにより、ワーク８’とワーク接触部１５との接触部（固着部）を融解させて、ワークを手放す（解放する）。それにより、移載されたワーク８’’が移載先９に配置される。

　当該ワーク接触部１５の加熱は、加熱冷却装置１１への通電により行われる。すなわち、例えばペルチエ素子を使用している場合には、加熱冷却装置１１への通電を前記のi）段階と異なるようにする（逆方向にする）ことにより、冷却面と加熱面とが交換され、それゆえ、冷却して使用していたワーク接触部１５側に熱伝導が行われて加熱される。また、加熱冷却装置１１として、冷凍サイクルを用いている場合には、冷媒ガスを液化して凝縮される放出熱を利用してワーク接触部１５が加熱されるようにすることがよい。

　この際の加熱については、ワーク８’とワーク接触部１５との接触部（固着部）が比較的短時間で融解されればよい。例えば、０℃以上５℃以内とすることで、過度な加熱を抑えながら、当該固着部を比較的短時間で融解することができる。融解に要する時間については、ワークの移載の効率化のためには、２０秒以内となるようにすることが好ましく、より好ましくは１０秒以内、さらに好ましくは５秒以内がよい。使用する液状媒体を調整することにより、加熱温度（融解時の温度）や融解に要する時間を調整することができる。

　そして、本発明の実施形態のワーク移載方法によれば、このような一連のi）～vi）の手順・段階を少なくとも有することにより、１つのワークの移載と、次のワークの移載の準備（予冷ないし冷却）とを並行して行うことができるようになる。このような一連のi）～vi）の手順・段階の後には、ワークの移載の準備（予冷ないし冷却）が行われている他のワーク接触部１５の少なくとも１つを用いて、次に移載する移載元のワーク８に対して、前記ii）、iii）、v）及びvi）の段階を順次実施する。また、さらに引き続いて、最初のワークの移載が完了した後には、当該最初のワークの移載に使用されたワーク把持部１９（ワーク接触部１５）及び引き続き移載されるべきワーク８に対して、同様に、前記ii）、iii）、v）及びvi）の段階を順次実施する。

　このように、複数のワーク把持部１９（ワーク接触部１５）を備えたロボットハンド３を用いるとともに、それぞれのワーク把持部１９（ワーク接触部１５）におけるワーク移載の準備（予冷ないし冷却）とワークの移載とを、前記のごとく順次実施して複数サイクル行うことにより、ワーク移載の待機時間やメンテンアンス時間などの時間ロスを減らすことができて、それにより、ダウンタイムを減らして、ワーク移載の効率化・高速化を実現できるようになる。また、前述のとおり、複数のワーク把持部１９（ワーク接触部１５）を備えることで、ワークの把持・移載を継続しながら、同じタイミングで使用されていない１つ又は複数のワーク接触部１５に対して、付着した水や氷の清掃やメンテナンスの時間を確保することができて、総じて、待機時間やメンテナンス時間などの時間ロスを減らすことができる。

　また、前述のとおり、このようなワーク移載方法によれば、大きさや形状や重さなどが異なる品が混在したワークの連続的な把持及び移載などを、ソーティングやロボットハンドなどの設備変更等を行わずに、より効率化や高速化できる。例えば、弁当における多品目食品の詰め合わせ作業や、菓子やパンにおける食材のトッピング作業などのような、１次加工品を最終形態（製品）化する際の作業の自動化に貢献する。

　なお、本発明の実施形態で使用されるワークについては、ワーク接触部１５における冷却固化により固着して把持及び移載できるものであれば、制限されない。汎用される機械部品や電子機器類、紙・繊維製品、樹脂製品、建材、化粧品、医薬品、食品などを挙げることができる。この中でも、本発明の実施形態によれば、異なる品が混在し、多品目を扱う必要がある生鮮食材や冷凍食材やそれらを加工した加工食品そのもの又はその袋詰め製品に対しても、把持や移載を効率化・高速化できるため好ましい。

　以下、実施例に基づいて、本発明の好適な実施の形態を具体的に説明するが、本発明の実施形態がこれにより限定されて解釈されるものではない。

［装置］
　デンソーウェーブ社の６軸ロボットCOBOTTA（コボッタ）を、ロボット（ロボットアーム）４として用いた。このロボット（ロボットアーム）４の先端に、空冷ファン１３の配置を除いて図２～３に示された各構成及び配置を備えるロボットハンド３を取り付けて、本発明の実施形態のロボット移載装置２とした。空冷ファン１３の配置は後述のとおりとした。ロボットハンド３の具体的な構成は、以下のとおりである。

＜ロボット（ロボットアーム）４との連結部分＞
　４か所のネジ締結部を介してロボット（ロボットアーム）４へのロボットハンド３の先端固定を行った。

＜支持体１０＞
　縦９６ｍｍ×横１５０ｍｍ×高さ５３ｍｍから成る直方体の箱型状のＰＬＡ樹脂製のケースを用いた。下面視で、当該ケースの横方向のそれぞれの略端部〔ケース横方向の各末端部から２５ｍｍの位置〕のそれぞれに２つのワーク接触部１５の中心部が来るように、ワーク把持部１９が設置されるようにした。ケース内へのワーク把持部１９の設置・格納は、ヒートシンク１２の側面を支持体１０との固定部へのネジ締結（４か所）を介して行った。空冷ファン１３は、ヒートシンク１２の真横に配置されるように、支持体１０との固定部へのネジ締結を介して設置した。

＜ワーク把持部１９＞

　・〔ワーク接触部１５〕
　　２ｃｍ角の銅板（０．３ｍｍ厚み）を用いた。

　・〔サーマルコンパウンド１４〕
　　サンハヤト社製のＳＣＶ－２２（放熱用シリコーン）を用いた。このサーマルコンパウンド１４を約１～２ｍＬ準備し、ペルチエ素子１１とワーク接触部１５との間に塗布し、厚みが０．１ｍｍ程度になるように硬化させた。また、ペルチエ素子１１の上面側のヒートシンク１２との間にも介在させた。

　・〔ペルチエ素子１１〕
　　秋月電子通商　型番：TEC-40865A-00を用いた。

　・〔ヒートシンク１２〕
　SeeedStudio製、型番：114992082を用いた。
（包絡体積からの熱抵抗値：約７℃／Ｗ）

　・〔空冷ファン１３〕
　山洋電気製、型番：109P0405J601を用いた。

＜液噴霧部１６＞
　２流体式の噴霧ノズル（アネスト岩田製、エコノズルＥＮ－２）を用いた。この噴霧ノズルに０．５ＭＰａの圧縮エアーと水とをつなぎ、液噴霧において、空圧０．１ＭＰａを上限としたレギュレーターと、ＮＣ電磁弁を用い、制御ユニットからの信号と同期させた。制御ユニットとしては、ＡＥ－ＡＴＭＥＧＡ－３２８　ＭＩＮＩ、ＰＩＣマイコン（ＭＩＣＲＯＣＨＩＰ　ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ社製、型番：ＰＩＣ１６Ｆ１８８５７Ｔ－Ｉ／ＳＯ）、およびイーサネットコントローラ（ＭＩＣＲＯＣＨＩＰ　ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ社製、ＥＮＣ２８Ｊ６０）、から成る。液噴霧直とロボット（ロボットアーム）４の動作とが同期するように出力信号を調節した。
　液噴霧部１６は、支持体１０の下面中央部にねじ固定で設置した。ワーク８の直上に移動した直後に噴霧し、その後噴霧したワークに対して、ワーク把持部１９（ワーク接触部１５）が直上から接触するようにプログラムを生成し、動かした。

［ワークの移載可否評価］
　そして、上記の構成を有する本発明の実施形態のロボット移載装置２を用いて、下記の表１に示した各ワークの移載が実現できるかどうかを確認した。先ず、ロボットハンド３における前記ペルチエ素子１１の１つに対して、コントローラからの指示信号を送り通電を行い、当該ワーク接触部１５の予冷ないし冷却を行った。約２０秒後にはワーク接触部１５がマイナス８℃～マイナス１０℃程度になったことを確認した。ワークの一部には、その上面に対して水を最大数秒程度噴霧し、ワーク上面に水の膜ができる程度に濡らしたが（水噴霧：Ｙ）、一部のワークには水の噴霧を行わなかった（水噴霧：Ｎ）。水が付着された又はされない各ワークに対して、冷却準備が完了したワーク把持部１５をワーク上面に押し当て、１～３秒間保持したあとに、ロボットアームの部分を動作させて各ワークを把持して持ち上げた（約１秒間）。そして、１０秒間持ち上げができたワークについては、移載可否を「ＯＫ」として示した。他方、ワークの把持・持ち上げができないものについては、移載可否を「ＮＧ」として評価した。
　結果を表１に示す。

１…ロボット移載システム、２…ロボット移載装置、３…ロボットハンド、４…ロボット（ロボットアーム）、５…コントローラ、６…移載元、７…コンベアー、８・８’・８’’…ワーク、９…移載先、１０…支持体、１１…加熱冷却装置、１２…ヒートシンク、１３…空冷ファン、１４…サーマルコンパウンド、１５…ワーク接触部、１６…液噴霧部、１７…ケーブル、１８…供給ライン、１９…ワーク把持部、２０…連結部
 

Claims (14)

1. 　ワークを固着させて把持するワーク把持部を有するロボットハンドであって、
   　前記ワーク把持部は、少なくとも、ワークに接触するワーク接触部と、当該ワーク接触部を加熱又は冷却する加熱冷却装置とを備え、
   　当該ロボットハンドにおいて、前記ワーク把持部は、それぞれ異なる位置に分かれて２つ以上配されることを特徴とするロボットハンド。
2. 　前記異なる位置に分かれて２つ以上配されるワーク把持部において、１つのワーク把持部の使用時には、それ以外のワーク把持部のいずれか又は全部が前記加熱冷却装置により予冷ないし冷却されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
3. 　前記ワーク把持部を取り付ける支持体を有し、ワーク把持部が当該支持体の略端部にそれぞれ配されることを特徴する請求項１に記載のロボットハンド。
4. 　前記ワーク把持部が、下面視において、前記支持体の中心部に対して略均等に配置されることを特徴とする請求項３の記載の当該ロボットハンド。
5. 　前記ワーク把持部を３つ以上有することを特徴する請求項１に記載のロボットハンド。
6. 　凍結と融解とが可能な液状媒体を噴霧する液噴霧部を有することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
7. 　前記加熱冷却装置は、ペルチエ素子又は熱交換器を有することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
8. 　前記加熱冷却装置と前記ワーク接触部との間に、サーマルコンパウンドを有することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
9. 　請求項１～８のいずれかに記載のロボットハンドが搭載されてなり、前記ワーク把持部に把持されたワークを移載元から移載先に移載できるロボット移載装置。
10. 　少なくとも、請求項９に記載のロボット移載装置と、ワーク移載元と、ワーク移載先とを有することを特徴とするロボット移載システム。
11. 　凍結と融解とが可能な液状媒体を噴霧する液噴霧部を、前記ワーク移載元の近傍に備えることを特徴とする請求項１０に記載のロボット移載システム。
12. 　請求項１０又は１１に記載のロボット移載システムを用いて、移載元から移載先にワークを移載する方法であって、少なくとも次のi）～vi）の段階；
    　i）加熱冷却装置に通電して作動させて、ワーク把持部におけるワーク接触部の少なくとも１つを予冷する段階と、
    　ii）液状媒体が付着した移載元のワークを準備する段階と、
    　iii）液状媒体が付着したワーク表面に、前記予冷によって冷却された少なくとも１つのワーク接触部を接触させて、前記液状媒体の冷却固化を通じてワークとワーク接触部とを固着させる段階と、
    　iv）前記ｉ）～iii）の段階で使用したワーク把持部以外の他のワーク把持部における加熱冷却装置に通電して作動させて、当該他のワーク把持部におけるワーク接触部の少なくとも１つを予冷する段階と、
    　v）前記iii）の段階で固着されたワークを把持して移載先に移載する段階と、
    　vi）前記v）の段階で移載に用いられたワーク把持部のワーク接触部における加熱冷却装置に通電して作動させ、当該ワーク接触部を加熱してワークとの固着部を融解させてワークを解放する段階と
    を有することを特徴とするワーク移載方法。
13. 　前記v）の段階から前記vi）の段階のいずれかにおいて、前記iv）の段階の予冷によって冷却された他のワーク把持部におけるワーク接触部の少なくとも１つを用いて、次に移載する移載元のワークに対して、前記ii）、iii）、v）及びvi）の段階を順次実施することを特徴する請求項１２に記載のワーク移載方法。
14. 　請求項１２又は請求項１３に記載のワーク移載方法を複数サイクル行って、ワーク移載元からワーク移載先にワークを移載することを特徴とするワーク移載方法。
     

Images