WO2023245887A1 - 变道位置控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

变道位置控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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WO2023245887A1
WO2023245887A1 PCT/CN2022/119436 CN2022119436W WO2023245887A1 WO 2023245887 A1 WO2023245887 A1 WO 2023245887A1 CN 2022119436 W CN2022119436 W CN 2022119436W WO 2023245887 A1 WO2023245887 A1 WO 2023245887A1
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WO
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intersection
ahead
lane
distance
lane change
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Application number
PCT/CN2022/119436
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English (en)
French (fr)
Inventor
张攀
Original Assignee
广州小鹏自动驾驶科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks

Definitions

  • a distance threshold L to the intersection is generally set.
  • a lane change will be initiated.
  • the vehicle will likely change lanes in front of the small intersection and be stuck by frequently entering and exiting vehicles, non-motorized vehicles and pedestrians, reducing traffic efficiency. .
  • this application provides a lane change position control method, which includes the following steps:
  • the method before comparing the distance between the intersection ahead and the intersection node with the target distance, the method further includes:
  • the length of the solid line is taken as the distance from the change point of the dotted solid line to the intersection ahead.
  • using a preset lane changing strategy to change lanes based on the comparison results includes:
  • using a preset lane changing strategy to change lanes based on the comparison results includes:
  • Lane changing is performed according to the second lane changing instruction.
  • determining whether there is an intersection node between the current driving position and the intersection position ahead includes:
  • the method further includes:
  • Lane changing is performed according to the third lane changing instruction.
  • this application also proposes a lane changing position control device, which includes:
  • a judgment module used to judge whether there is an intersection node between the current driving position and the front intersection position when the distance between the current driving position and the front intersection position reaches a distance threshold
  • An acquisition module configured to obtain the distance between the intersection in front and the intersection node when there is an intersection node between the current driving position and the intersection position ahead;
  • Figure 1 is a schematic diagram of the vehicle structure of the hardware operating environment involved in the embodiment of the present application.
  • Figure 2 is a schematic flow chart of the first embodiment of the lane change position control method of the present application
  • Figure 3 is a schematic diagram of the road environment according to one embodiment of the lane change position control method of the present application.
  • Figure 9 is a functional module schematic diagram of the first embodiment of the lane changing position control device of the present application.
  • memory 1005 as a storage medium may include an operating system, a network communication module, a user interface module, and a lane change position control program.
  • the network interface 1004 is mainly used to connect to the server and perform data communication with the server;
  • the user interface 1003 is mainly used to connect the user terminal and perform data communication with the terminal;
  • this application calls the memory 1005 through the processor 1001 Store the lane change position control program, and execute the lane change position control method provided by the embodiment of the present application.
  • the distance between the intersection ahead and the intersection node can be calculated based on the high-precision map or navigation map.
  • the intersection node coordinates are obtained based on the intersection node information, and Obtain the position coordinates of the intersection ahead according to the high-precision map data, calculate based on the intersection node coordinates and the position coordinates of the intersection ahead, and obtain the distance between the intersection ahead and the intersection node.
  • the intersection node coordinates are (10 , 5)
  • the position coordinates of the intersection ahead are (30, 25)
  • the distance d between the intersection ahead and the intersection node is 20m, as shown in the position coordinate diagram in Figure 6.
  • the preset lane change strategy can be to initiate a lane change after passing the intersection node, or to directly initiate a lane change, etc. It can also be other lane change methods. There is no restriction on this.
  • the target distance is to be close to the lane at the intersection ahead.
  • the sum of the distance between the change point of the dotted and solid line of the line to the intersection ahead, the lane change space reservation threshold and the width of the intersection node is calculated by comparing the distance between the intersection ahead and the intersection node with the target distance Compare and determine whether to initiate a lane change after passing the intersection node, or directly initiate a lane change.
  • Step S301 Obtain the distance between the dotted and solid line change point close to the lane line of the intersection ahead and the intersection ahead, the lane change space reservation threshold, and the width of the intersection node.
  • the distance between the changing point of the dashed and solid line of the lane line close to the intersection ahead and the intersection ahead can be considered as the length of the solid line.
  • the high-precision map stores lane line data.
  • the lane line data includes lane line data and attributes.
  • the position coordinates of the solid line in the lane line can be obtained.
  • the length of the solid line can be obtained according to the position coordinates of the solid line.
  • the specific calculation method is similar to the calculation method of the distance between the intersection in front and the intersection node, which will not be described again here.
  • the width of the intersection node can also be expressed by a constant, such as 15m, or by other parameters. There is no restriction on this and it can be flexibly adjusted according to actual needs.
  • Step S302 Obtain a target distance based on the distance between the dotted and solid line change point close to the lane line of the intersection ahead and the intersection ahead, the lane change space reservation threshold and the width of the intersection node.
  • the target distance facilitates the determination of the lane change position and improves the flexibility of lane change control.
  • the distance between the virtual and solid line change point of the lane line at the intersection ahead and the intersection ahead, the lane change space reservation threshold, and the width of the intersection node are combined to determine the lane change position.
  • the distance threshold L as the position where the lane change is initiated, is closer to the actual road environment.
  • the lane change position is determined based on the actual road environment to improve the flexibility of lane change control.
  • Figure 8 is a flow diagram of a third embodiment of the lane change position control method of the present application.
  • the third embodiment of the present application is proposed based on the first embodiment.
  • the step S30 includes:
  • Step S303 When the comparison result is that the distance between the intersection ahead and the intersection node is greater than or equal to the target distance, initiate a first lane change instruction after passing the intersection node.
  • the first lane change instruction is to initiate a lane change after passing an intersection node.
  • it is generally selected to pass the intersection node and then change lanes. Drive to the far right lane and turn right to avoid getting stuck.
  • the small intersection is too close to the intersection, if you change lanes after passing the small intersection, you may miss the variable lane space. At this time, you still need to change lanes in advance. Therefore, by combining the dotted and solid line change points of the lane lines at the intersection ahead to the above mentioned The distance between the intersections ahead and the lane change space reservation threshold are combined with the width of the intersection node to determine the lane change position.
  • Step S304 Perform lane change according to the first lane change instruction.
  • step S30 includes:
  • a second lane change instruction is initiated, and the lane change is performed according to the second lane change instruction.
  • the second lane change command is to directly initiate a lane change.
  • it is generally selected to pass the intersection node and then change lanes to the rightmost position. side lane and then turn right to avoid getting stuck.
  • the small intersection is too close to the intersection, if you change lanes after passing the small intersection, you may miss the variable lane space. At this time, you still need to change lanes in advance. Therefore, by combining the dotted and solid line change points of the lane lines at the intersection ahead to the above mentioned The distance between the intersections ahead and the lane change space reservation threshold are combined with the width of the intersection node to determine the lane change position.
  • the comparison result is that the distance between the intersection ahead and the intersection node is less than the target distance, it means There is not enough variable lane space between the dotted and solid line change point of the lane line at the intersection ahead and the intersection ahead. In this case, it is unavoidable to pass the intersection node, otherwise the opportunity to change lanes will be missed. Therefore, it is better to follow the current lane change point.
  • the vehicle When the vehicle reaches L distance from the intersection, it will initiate a lane change to avoid missing the opportunity to change lanes, thus improving traffic efficiency.
  • step S10 includes:
  • the current driving position and the location of the intersection ahead can be determined directly through the high-precision map. Whether there is an intersection node between them.
  • the navigation map can be used to determine whether there is an intersection node between the current driving position and the intersection position ahead, so that the high-precision map can be Combined with the navigation map to realize road perception, make lane changing decisions based on actual road data, and improve the intelligence and flexibility of lane control.
  • step S10 the following steps are also included:
  • a third lane change instruction is initiated; the lane change is performed according to the third lane change instruction.
  • the third lane change instruction is to directly initiate a lane change.
  • the lane change is still initiated when the vehicle travels to a distance L from the intersection. way to achieve intelligent vehicle control.
  • This application provides a lane changing position control device.
  • Figure 9 is a functional module schematic diagram of the first embodiment of the lane change position control device of the present application.
  • the acquisition module 20 is configured to obtain the distance between the intersection ahead and the intersection node when there is an intersection node between the current driving position and the intersection position ahead;
  • the acquisition module 20 is also used to identify the lane lines close to the intersection ahead through the lane line data stored in the high-precision map, and obtain the solid line information of the lane lines close to the intersection ahead;
  • Lane changing is performed according to the first lane changing instruction.
  • the lane change module 30 is also configured to initiate a second lane change instruction when the comparison result is that the distance between the intersection ahead and the intersection node is less than the target distance;
  • the determination module 10 is also used to determine whether the intersection node is obtained from the intersection data stored in the high-precision map
  • the lane change module 30 is also configured to initiate a third lane change instruction when there is no intersection node between the current driving position and the intersection position ahead;
  • embodiments of the present application also provide a storage medium on which a lane change position control program is stored.
  • the lane change position control program is executed by a processor, the lane change position control method as described above is implemented.
  • the methods of the above embodiments can be implemented by means of software plus the necessary general hardware platform. Of course, it can also be implemented by hardware, but in many cases the former is better. implementation.
  • the technical solution of the present application can be embodied in the form of a software product that is essentially or contributes to the existing technology.
  • the computer software product is stored in a computer-readable storage medium as mentioned above (such as ROM/RAM, magnetic disk, optical disk), including several instructions to cause an intelligent terminal (which can be a mobile phone, computer, server, air conditioner, or network device, etc.) to execute the methods described in various embodiments of this application.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请公开了变道位置控制方法、装置、车辆及存储介质，变道位置控制方法包括：在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。

Description

变道位置控制方法、装置、车辆及存储介质
相关申请
本申请要求于2022年6月22日申请的、申请号为202210710591.6的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种变道位置控制方法、装置、车辆及存储介质。
 背景技术
城市领航辅助驾驶，是用于车辆在进行自动驾驶过程中进行道路感知以及辅助驾驶。
在通过城市领航辅助驾驶发起导航变道过程中，一般会设置到路口的距离阈值L，当车辆行驶到距离路口L时，就会发起变道。而当距离阈值L范围内有小路口时，如果仍按照L来发起导航变道，车辆将很可能变道到小路口前，被频繁进出的车辆、非机动车辆和行人卡停，降低通行效率。
 技术问题
本申请的主要目的在于提出一种变道位置控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决如何提高车辆的通行效率。
 技术解决方案
为实现上述目的，本申请提供一种变道位置控制方法，所述变道位置控制方法包括以下步骤：
在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；
在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；
将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。
在一实施例中，所述将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较之前，还包括：
获取接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度；
根据所述虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度，得到目标距离。
在一实施例中，获取接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离，包括：
通过高精地图存储的车道线数据对接近所述前方路口的车道线进行识别，得到接近所述前方路口的车道线的实线信息；
根据所述实线信息确定实线中各个采样点的位置坐标；
对所述实线中各个采样点的位置坐标进行计算，得到所述实线的长度；
将所述实线的长度作为所述虚实线变化点到所述前方路口之间的距离。
在一实施例中，所述根据比较结果采用预设变道策略进行变道，包括：
在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离大于等于所述目标距离时，在通过所述路口节点后发起第一变道指令；
根据所述第一变道指令进行变道。
在一实施例中，所述根据比较结果采用预设变道策略进行变道，包括：
在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离小于所述目标距离时，发起第二变道指令；
根据所述第二变道指令进行变道。
在一实施例中，所述判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点，包括：
判断从高精地图存储的路口数据中是否获取所述路口节点；
在从所述高精地图存储的路口数据中未获取所述路口节点时，获取导航地图；
根据所述导航地图的拓扑关系判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点。
在一实施例中，所述判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点之后，还包括：
在所述当前行驶位置与前方路口位置之间未存有路口节点时，发起第三变道指令；
根据所述第三变道指令进行变道。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种变道位置控制装置，所述变道位置控制装置包括：
判断模块，用于在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；
获取模块，用于在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；
变道模块，用于将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的变道位置控制程序，所述变道位置控制程序配置为实现如上文所述的变道位置控制方法。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有变道位置控制程序，所述变道位置控制程序被处理器执行时实现如上文所述的变道位置控制方法。
 有益效果
本申请提出的变道位置控制方法，在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。从而在前方路口中出现小路口时，实时获取前方路口与所述路口节点之间的距离，根据前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离的比较结果确定变道策略，提高道路通行的效率。
 附图说明
图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆结构示意图；
图2为本申请变道位置控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请变道位置控制方法一实施例的道路环境示意图；
图4为本申请变道位置控制方法一实施例的高精地图显示示意图；
图5为本申请变道位置控制方法一实施例的导航地图显示示意图；
图6为本申请变道位置控制方法一实施例的位置坐标示意图；
图7为本申请变道位置控制方法第二实施例的流程示意图；
图8为本申请变道位置控制方法第三实施例的流程示意图；
图9为本申请变道位置控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
 本发明的实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如按键，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如Wi-Fi接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及变道位置控制程序。
在图1所示的车辆中，网络接口1004主要用于连接服务器，与服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户终端，与终端进行数据通信；本申请通过处理器1001调用存储器1005中存储的变道位置控制程序，并执行本申请实施例提供的变道位置控制方法。
基于上述硬件结构，提出本申请变道位置控制方法实施例。
参照图2，图2为本申请变道位置控制方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述变道位置控制方法包括以下步骤：
步骤S10，在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点。
需要说明的是，在一实施例中的执行主体为车辆，在车辆上设有变道位置控制程序，可根据变道位置控制程序进行变道位置控制，如图3所示的道路环境示意图，当前行驶位置与前方路口位置可根据高精地图或导航地图进行计算得到。
在高精地图中显示有路口节点时，可根据高精地图直接计算得到，在高精地图中未显示有路口节点时，则需获取导航地图，从导航地图中显示的路口节点进行计算得到，高精地图是提供给车辆进行道路决策的精度较高的地图，包括车道线以及车道属性等数据，如图4所示的高精地图显示示意图，导航地图是提供给驾驶员进行路径规划的地图，包括车辆位于道路的位置以及行驶方向，一般不涉及车道线等相关的精确数据，如图5所示的导航地图显示示意图，将高精地图与导航地图进行结合分析，得到更精确的道路信息，以便提高道路通行的效率。
在一实施例中中，距离阈值用L表示，还可为其他参数，对此不做限制，在通过城市领航辅助驾驶发起导航变道过程中，一般会设置到路口的距离阈值L，当车辆行驶到距离路口L时，就会发起变道，但是，当距离阈值L范围内有小路口时，如果仍按照L来发起导航变道，就会因为小路口的车辆影响通行效率，因此，获取当前行驶位置与前方路口位置之间的距离，根据前方路口与所述路口节点之间的距离决定是否发起变道指令，相比较于仅通过固定距离来发起导航变道，可根据当前道路环境进行灵活调整变道位置，提高变道的灵活性。
步骤S20，在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离。
在一实施例中中，在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点，说明在前方路口前存在小路口，在前方路口前存在小路口时，根据前方路口与所述路口节点之间的距离确定变道位置。
需要说明的是，前方路口与所述路口节点之间的距离可根据高精地图或导航地图计算得到，在高精地图数据中存有路口节点信息时，根据路口节点信息获取路口节点坐标，并根据高精地图数据获取前方路口位置坐标，根据路口节点坐标以及前方路口位置坐标进行计算，得到前方路口与所述路口节点之间的距离，例如，在同一坐标系下，路口节点坐标为（10，5），前方路口位置坐标为（30，25），得到前方路口与所述路口节点之间的距离d为20m，如图6所示的位置坐标示意图。
步骤S30，将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。
需要说明的是，预设变道策略可为通过路口节点后发起变道，或者直接发起变道等，还可为其他变道方式，对此不做限制，目标距离为接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度之和，通过将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，确定是采用通过路口节点后发起变道，或者直接发起变道。
在提供的一实施例中，在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。从而在前方路口中出现小路口时，实时获取前方路口与所述路口节点之间的距离，根据前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离的比较结果确定变道策略，提高道路通行的效率。
参照图7，图7为本申请变道位置控制方法第二实施例的流程示意图，基于第一实施例提出本申请的第二实施例，在第二实施例中，所述步骤S30之前，还包括：
步骤S301，获取接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度。
在在一实施例中中，接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离用m表示，变道空间预留阈值用n表示，路口节点的宽度用a表示。
在一实施例中，获取接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离，包括：
通过高精地图存储的车道线数据对接近所述前方路口的车道线进行识别，得到接近所述前方路口的车道线的实线信息；根据所述实线信息确定实线中各个采样点的位置坐标；对所述实线中各个采样点的位置坐标进行计算，得到所述实线的长度；将所述实线的长度作为所述虚实线变化点到所述前方路口之间的距离。
继续如图3所示的车道线的虚实线变化点，接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离可认为是实线的长度，为了得到实线的长度，可通过高精地图进行计算得到，具体为在高精地图存储有车道线数据，车道线数据中包括车道线的数据以及属性等，根据车道线数据可获取车道线中实线的位置坐标，进而可根据实线的位置坐标得到实线的长度，具体计算方式与前方路口与所述路口节点之间的距离的计算方式类似，这里不再赘述。
在一实施例中，获取所述路口节点的宽度，包括：
通过高精地图存储的路口数据获取所述路口节点的位置信息；根据所述位置信息确定所述路口节点的位置坐标；对所述路口节点的位置坐标进行计算，得到所述路口节点的宽度，具体计算方式与前方路口与所述路口节点之间的距离的计算方式类似，这里不再赘述。
为了提高计算效率，路口节点的宽度还可通过常数表示，例如15m，还可通过其他参数表示，对此不做限制，可根据实际需求进行灵活调整。
步骤S302，根据所述接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度，得到目标距离。
在具体实现中，根据所述接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度进行相加得到目标距离，即目标距离=m+n+a，从而确定目标距离，通过目标距离便于进行变道位置的确定，提高变道控制的灵活性。
在提供的实施例中，将前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值结合路口节点的宽度实现变道位置的确定，相比较于仅通过距离阈值L作为发起变道的位置，更贴近于道路实际环境，根据道路实际环境确定变道位置，提高变道控制的灵活性。
参照图8，图8为本申请变道位置控制方法第三实施例的流程示意图，基于第一实施例提出本申请的第三实施例，在第三实施例中，所述步骤S30，包括：
步骤S303，在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离大于等于所述目标距离时，在通过所述路口节点后发起第一变道指令。
在一实施例中，第一变道指令为通过路口节点后再发起变道，在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，一般会选择过了路口节点后，再变道到最右侧车道，然后右转，从而可以避免被卡停。但如果小路口距离路口太近，如果通过小路口后再变道，可能错过了可变道空间，此时仍需要提前变道，因此，通过结合前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值结合路口节点的宽度实现变道位置的确定，在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离大于等于所述目标距离时，说明前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间有足够的可变道空间，在这种情况下，可通过路口节点后再发起变道，既避免了路口节点的拥堵造成通行效率，也不至于错过变道时机。
步骤S304，根据所述第一变道指令进行变道。
在一实施例中，所述步骤S30，包括：
在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离小于所述目标距离时，发起第二变道指令，根据所述第二变道指令进行变道。
在一实施例中，第二变道指令为直接发起变道，在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，一般会选择过了路口节点后，再变道到最右侧车道，然后右转，从而可以避免被卡停。但如果小路口距离路口太近，如果通过小路口后再变道，可能错过了可变道空间，此时仍需要提前变道，因此，通过结合前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值结合路口节点的宽度实现变道位置的确定，在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离小于所述目标距离时，说明前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间没有足够的可变道空间，在这种情况下，无法避免要通过路口节点，不然会错过变道时机，因此，采用还是按照当车辆行驶到距离路口L时，就会发起变道的方式，避免错过变道时机，从而提高通行效率。
在一实施例中，所述步骤S10，包括：
判断从高精地图存储的路口数据中是否获取所述路口节点；在从所述高精地图存储的路口数据中未获取所述路口节点时，获取导航地图；根据所述导航地图的拓扑关系判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点。
在一实施例中，通过高精地图的地图数据进行距离确定的过程中，在高精地图中存有路口节点数据的情况下，可直接通过高精地图判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点，在高精地图中未存有路口节点数据的情况下，可通过导航地图判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点，从而将高精地图与导航地图结合实现道路的感知，根据实际道路数据进行变道决策，提高车道控制的智能化以及灵活性。
在一实施例中，所述步骤S10之后，还包括：
在所述当前行驶位置与前方路口位置之间未存有路口节点时，发起第三变道指令；根据所述第三变道指令进行变道。
在一实施例中，第三变道指令为直接发起变道，在所述当前行驶位置与前方路口位置之间未存有路口节点时，则还是按照当车辆行驶到距离路口L时，发起变道的方式，从而实现车辆控制的智能化。
本申请提供一种变道位置控制装置。
参照图9，图9为本申请变道位置控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本申请变道位置控制装置第一实施例中，该变道位置控制装置包括：
判断模块10，用于判断模块，用于在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；
获取模块20，用于在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；
变道模块30，用于将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。
在提供的一实施例中，在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。从而在前方路口中出现小路口时，实时获取前方路口与所述路口节点之间的距离，根据前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离的比较结果确定变道策略，提高道路通行的效率。
在一实施例中，所述获取模块20，还用于获取接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度；
根据所述虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度，得到目标距离。
在一实施例中，所述获取模块20，还用于通过高精地图存储的车道线数据对接近所述前方路口的车道线进行识别，得到接近所述前方路口的车道线的实线信息；
根据所述实线信息确定实线中各个采样点的位置坐标；
对所述实线中各个采样点的位置坐标进行计算，得到所述实线的长度；
将所述实线的长度作为所述虚实线变化点到所述前方路口之间的距离。
在一实施例中，所述变道模块30，还用于在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离大于等于所述目标距离时，在通过所述路口节点后发起第一变道指令；
根据所述第一变道指令进行变道。
在一实施例中，所述变道模块30，还用于在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离小于所述目标距离时，发起第二变道指令；
根据所述第二变道指令进行变道。
在一实施例中，所述判断模块10，还用于判断从高精地图存储的路口数据中是否获取所述路口节点；
在从所述高精地图存储的路口数据中未获取所述路口节点时，获取导航地图；
根据所述导航地图的拓扑关系判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点。
在一实施例中，所述变道模块30，还用于在所述当前行驶位置与前方路口位置之间未存有路口节点时，发起第三变道指令；
根据所述第三变道指令进行变道。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的变道位置控制程序，所述变道位置控制程序配置为实现如上文所述的变道位置控制方法。
由于车辆采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本申请实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有变道位置控制程序，所述变道位置控制程序被处理器执行时实现如上文所述的变道位置控制方法。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台智能终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

  1. 一种变道位置控制方法，其中，所述变道位置控制方法包括：
    在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；
    在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；
    将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。
  2. 如权利要求1所述的变道位置控制方法，其中，所述将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较之前，还包括：
    获取接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度；
    根据所述虚实线变化点到所述前方路口之间的距离、变道空间预留阈值以及所述路口节点的宽度，得到目标距离。
  3. 如权利要求2所述的变道位置控制方法，其中，获取接近所述前方路口车道线的虚实线变化点到所述前方路口之间的距离，包括：
    通过高精地图存储的车道线数据对接近所述前方路口的车道线进行识别，得到接近所述前方路口的车道线的实线信息；
    根据所述实线信息确定实线中各个采样点的位置坐标；
    对所述实线中各个采样点的位置坐标进行计算，得到所述实线的长度；
    将所述实线的长度作为所述虚实线变化点到所述前方路口之间的距离。
  4. 如权利要求1所述的变道位置控制方法，其中，所述根据比较结果采用预设变道策略进行变道，包括：
    在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离大于等于所述目标距离时，在通过所述路口节点后发起第一变道指令；
    根据所述第一变道指令进行变道。
  5. 如权利要求1所述的变道位置控制方法，其中，所述根据比较结果采用预设变道策略进行变道，包括：
    在比较结果为所述前方路口与所述路口节点之间的距离小于所述目标距离时，发起第二变道指令；
    根据所述第二变道指令进行变道。
  6. 如权利要求1至5中任一项所述的变道位置控制方法，其中，所述判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点，包括：
    判断从高精地图存储的路口数据中是否获取所述路口节点；
    在从所述高精地图存储的路口数据中未获取所述路口节点时，获取导航地图；
    根据所述导航地图的拓扑关系判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点。
  7. 如权利要求1至5中任一项所述的变道位置控制方法，其中，所述判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点之后，还包括：
    在所述当前行驶位置与前方路口位置之间未存有路口节点时，发起第三变道指令；
    根据所述第三变道指令进行变道。
  8. 一种变道位置控制装置，其中，所述变道位置控制装置包括：
    判断模块，用于在当前行驶位置与前方路口位置之间的距离达到距离阈值时，判断所述当前行驶位置与前方路口位置之间是否存有路口节点；
    获取模块，用于在所述当前行驶位置与前方路口位置之间存有路口节点时，获取前方路口与所述路口节点之间的距离；
    变道模块，用于将所述前方路口与所述路口节点之间的距离与目标距离进行比较，根据比较结果采用预设变道策略进行变道。
  9. 一种车辆，其中，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的变道位置控制程序，所述变道位置控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的变道位置控制方法。
  10. 一种存储介质，其中，所述存储介质上存储有变道位置控制程序，所述变道位置控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的变道位置控制方法。
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