WO2023240537A1 - 水下运动轨迹的生成方法、系统、终端及存储介质 - Google Patents

水下运动轨迹的生成方法、系统、终端及存储介质 Download PDF

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WO2023240537A1
WO2023240537A1 PCT/CN2022/099157 CN2022099157W WO2023240537A1 WO 2023240537 A1 WO2023240537 A1 WO 2023240537A1 CN 2022099157 W CN2022099157 W CN 2022099157W WO 2023240537 A1 WO2023240537 A1 WO 2023240537A1
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WO
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mobile terminal
wave signal
acoustic wave
sonar
control
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Application number
PCT/CN2022/099157
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English (en)
French (fr)
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牛浩田
张宁
许红波
陈恺
Original Assignee
广东高驰运动科技股份有限公司
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04G—ELECTRONIC TIME-PIECES
    • G04G21/00—Input or output devices integrated in time-pieces
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication

Definitions

  • the present application relates to the field of terminals, for example, to a method, system, terminal and storage medium for generating underwater motion trajectories.
  • Mobile terminals such as smart watches and smart bracelets have been widely used to record users' health and sports data, such as recording running and cycling trajectories.
  • mobile terminals use GPS satellite positioning devices to achieve real-time positioning and recording of motion trajectories.
  • GPS satellite positioning devices to achieve real-time positioning and recording of motion trajectories.
  • motion trajectories cannot be recorded in this way. Record.
  • This application provides a method, system, terminal and storage medium for generating underwater motion trajectories.
  • a method for generating underwater motion trajectories for use in a sonar system.
  • the sonar system includes a first mobile terminal carried by a user and a sonar device located on the water surface, including:
  • the sonar device When the sonar device receives the first acoustic wave signal, control the sonar device to send a second acoustic wave signal;
  • the first mobile terminal is controlled to generate the user's underwater movement trajectory according to the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal.
  • a method for generating underwater motion trajectories for use in a first mobile terminal carried by a user in a sonar system.
  • the sonar system also includes sonar equipment, including:
  • the second acoustic wave signal is sent by the sonar device in response to the received first acoustic wave signal.
  • a sonar system includes a first mobile terminal carried by a user and a sonar device located on the water surface.
  • the sonar system further includes at least one processor, and the at least A processor is set up to perform the following steps:
  • the sonar device When the sonar device receives the first acoustic wave signal, control the sonar device to send a second acoustic wave signal;
  • the first mobile terminal is controlled to generate the user's underwater movement trajectory according to the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal.
  • a first mobile terminal of a sonar system is provided.
  • the first mobile terminal is carried by a user.
  • the sonar system further includes a sonar device located on the water surface.
  • the first mobile terminal includes at least A processor, said at least one processor configured to perform the following steps:
  • the second acoustic wave signal is sent by the sonar device in response to the received first acoustic wave signal.
  • a computer-readable storage medium stores computer instructions, and the computer instructions are used to implement any of the embodiments of the present application when executed by a processor.
  • a computer-readable storage medium stores computer instructions, and the computer instructions are used to implement any of the embodiments of the present application when executed by a processor.
  • Figure 1 is a flow chart of a method for generating underwater motion trajectories according to an embodiment of the present application
  • Figure 2 is a flow chart of a method for generating underwater motion trajectories according to an embodiment of the present application
  • Figure 3 is a flow chart of a method for generating underwater motion trajectories according to an embodiment of the present application
  • Figure 4 is a flow chart of a method for sending a second acoustic wave signal according to an embodiment of the present application
  • Figure 5 is a flow chart of a method for generating underwater motion trajectories according to an embodiment of the present application.
  • FIG 1 is a flow chart of a method for generating underwater motion trajectories provided by an embodiment of the present application.
  • This embodiment can record underwater motion trajectories.
  • This method can be executed by a sonar system.
  • the sonar system can use hardware and /or implemented in the form of software, the sonar system includes a first mobile terminal carried by the user and a sonar device located on the water surface. As shown in Figure 1, the method includes:
  • the sonar device is a device that utilizes the propagation and reflection characteristics of sound waves in water to conduct navigation and ranging through electroacoustic conversion and information processing;
  • the first mobile terminal is a mobile device with a sound wave transmitting function, which can be carried by the user;
  • the acoustic wave signal is an acoustic wave signal sent by the first mobile terminal.
  • the method further includes: detecting the working mode of the first mobile terminal, where the working mode of the first mobile terminal includes an underwater mode.
  • Controlling the first mobile terminal to send the first acoustic wave signal includes: controlling the first mobile terminal to send the first acoustic wave signal when it is detected that the operating mode of the first terminal is an underwater mode.
  • detecting the working mode of the first mobile terminal may include: receiving a user's working mode selection operation, and determining the working mode of the first mobile terminal according to the user's selection operation. For example, the user can select the working mode (underwater mode or land mode, etc.) by operating the user interface (graphical interface, joystick or buttons, etc.) of the first mobile terminal.
  • the working mode underwater mode or land mode, etc.
  • the user interface graphical interface, joystick or buttons, etc.
  • detecting the working mode of the first mobile terminal may include: detecting the state of the first mobile terminal, which may include being on water, being under water, etc.; according to the detected state of the first mobile terminal.
  • the status determines the working mode; it may be that when it is detected that the status of the first mobile terminal is underwater, the working mode is determined to be the underwater mode.
  • the status of the first mobile terminal may be determined by detecting whether the positioning device of the first mobile terminal can receive satellite positioning signals.
  • the satellite positioning signal may be received by the satellite positioning device of the first mobile terminal.
  • the status of the first mobile terminal is determined to be underwater.
  • the state of the first mobile terminal can also be determined based on the pressure by detecting the pressure on the surface of the first mobile terminal.
  • the surface of the first mobile terminal can be monitored through a pressure sensor installed on the first mobile terminal. pressure.
  • a preset pressure threshold for example, it may be one atmospheric pressure, etc.
  • the first mobile terminal may be a device such as a smart watch or a smart bracelet that integrates a sound wave sending function and a motion trajectory display function, or may be an independent mobile sound wave sending device.
  • the sonar system may control the first mobile terminal to send the first sound wave signal to the sonar device.
  • the sonar equipment has the function of transmitting and receiving sound wave signals, and the second sound wave signal is the sound wave signal sent by the sonar equipment.
  • the sonar system may control the sonar device to send the second acoustic wave signal.
  • the positioning of the first mobile terminal can be determined based on the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal, and the movement trajectory of the first mobile terminal in a period of time can be generated based on the positioning data at different times. Since the first mobile terminal is carried by the user and the user is located below the water surface, the movement trajectory of the first mobile terminal can be determined as the underwater movement trajectory of the user.
  • the relative position between the first and second acoustic signal transmission positions can be determined. If the positioning of the sonar device is known, the positioning of the first mobile terminal can be determined, and then the user's location can be determined. Underwater motion trajectory.
  • the method for generating underwater movement trajectories can generate the user's underwater movement trajectory by using the mobile terminal carried by the user to send acoustic wave signals to the sonar device.
  • Figure 2 is a flow chart of a method for generating underwater motion trajectories provided by an embodiment of the present application, which is another possible implementation of the above embodiment. As shown in Figure 2, the method includes:
  • the first position is collected by the positioning device of the sonar equipment.
  • the sonar equipment may include a positioning device, which is used to obtain the real-time positioning of the sonar equipment.
  • the positioning device may be a GPS (Global Positioning System) device located on the water surface, which can achieve all-weather, continuous, real-time, high-precision positioning of sonar equipment.
  • GPS Global Positioning System
  • S1112 Determine the second position of the first mobile terminal according to the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the first position.
  • the relative position between the first mobile terminal and the sonar device can be calculated based on the transmission and reception time of the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal and the sound speed. After obtaining the first position of the sonar device, the relative position of the sonar device can be calculated based on the The first position and the relative position between the first mobile terminal and the sonar device may determine the second position of the first mobile terminal.
  • S1113 Generate an underwater motion trajectory based on the second position.
  • the second position of the first mobile terminal at different times can be determined, and a continuous movement trajectory of the first mobile terminal can be generated, and the movement trajectory of the first mobile terminal can be used as the user's underwater movement trajectory.
  • the sonar equipment includes at least two sound wave sending devices, and the method of controlling the sonar equipment to send the second sound wave signal may be:
  • the sonar device may include multiple acoustic wave transmitting devices, and the second acoustic wave signal may be transmitted by each acoustic wave transmitting device respectively.
  • the method of determining the second position of the first mobile terminal based on the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the first position may be:
  • the first position of the sonar equipment can be collected based on the positioning device of the sonar equipment, and the installation position relationship of each sound wave transmitting device on the sonar equipment can be determined during the production of the sonar equipment. After obtaining the first position of the sonar equipment and the installation position relationship of each sound wave transmitting device on the sonar equipment, the third position of each sound wave transmitting device can also be determined accordingly.
  • the sonar equipment uses the first position of the sonar equipment as the coordinate origin to establish a rectangular coordinate system. If the sonar equipment includes two acoustic wave transmitting devices, the two acoustic wave transmitting devices are located at both ends of the origin and are at a distance a from the origin, then their coordinates can be are (a, 0, 0) and (-a, 0, 0) respectively; if the sonar equipment includes three sound wave sending devices, and these three sound wave sending devices constitute the three vertices of a right triangle, their coordinates can be respectively (a,0,0), (0,b,0) and (0,0,0).
  • the relative position between the first mobile terminal and each sound wave sending device can be determined based on the transmission and reception time of the first sound wave signal and the second sound wave signal sent by each sound wave sending device and the sound speed data, and each sound wave sending device is determined. After obtaining the third position of the sound wave transmitting device, the second position of the first mobile terminal can be correspondingly calculated.
  • the sonar device includes at least two sound wave receiving devices, the at least two sound wave receiving devices are configured to receive the first sound wave signal, and when the sonar device receives the first sound wave signal, the sonar device is controlled.
  • the way to send the second acoustic signal can be:
  • the sonar equipment When any sound wave receiving device receives the first sound wave signal, the sonar equipment is controlled to send a second sound wave signal.
  • the sonar equipment may include multiple sound wave receiving devices. When any sound wave receiving device receives a first sound wave signal, the sonar equipment may be controlled to send a second sound wave signal.
  • the method of determining the second position of the first mobile terminal based on the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the first position may be:
  • the fourth position of each sound wave receiving device can be obtained correspondingly. Then, the relative position between the first mobile terminal and each sound wave receiving device can be determined based on the transmission and reception time of the first sound wave signal and the second sound wave signal and the sound speed data. After determining the fourth position of each sound wave receiving device, the corresponding The second position of the first mobile terminal is calculated.
  • the sonar system includes at least two sonar devices, and the method further includes:
  • Each sonar device is controlled to receive a first sound wave signal and to send a second sound wave signal.
  • the sonar system may include multiple sonar devices, and each sonar device may independently receive the first acoustic wave signal and transmit the second acoustic wave signal.
  • the method of determining the second position of the first mobile terminal based on the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the first position may be:
  • the second position of the first mobile terminal is determined according to the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the plurality of first positions.
  • the first position of each sonar device can be determined based on the data collected by the positioning device of each sonar device, and then the first position can be determined based on the transmission and reception time of the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal and the sound speed data.
  • the relative position between the mobile terminal and each sonar device can then be calculated to obtain the second position of the first mobile terminal.
  • the sonar system includes three sonar devices and a rectangular coordinate system is established, the coordinates of the three sonar devices are A(a,0,0), B(0,b,0) and C(0,0,0). ), the distances between the first mobile terminal and each sonar device are determined to be L 1 , L 2 and L 3 respectively based on the transmission and reception time of the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal and the sound speed data. Assume that the distance between the first mobile terminal and the sonar equipment is The coordinates of the two positions are M (x, y, z), then a system of equations can be created:
  • the coordinates of the second position of the first mobile terminal can be obtained as:
  • the first mobile terminal may also include multiple acoustic wave transmitting devices or acoustic wave receiving devices, and the distance between the first mobile terminal and the sonar device may also be calculated based on the sending and receiving time of the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal. distance, and further determine the second position of the first mobile terminal based on the first position of the sonar device and the distance between the first mobile terminal and the sonar device.
  • Figure 3 is a flow chart of a method for generating underwater motion trajectories provided by an embodiment of the present application, which is another possible implementation of the above embodiment. As shown in Figure 3, the method includes:
  • S1121 Obtain the first sending time of the first acoustic wave signal and the second receiving time of the second acoustic wave signal.
  • the first sending time is the time when the first mobile terminal sends the first acoustic wave signal
  • the second receiving time is the time when the first mobile terminal receives the second acoustic wave signal
  • the second acoustic wave signal is when the sonar device receives the first acoustic wave.
  • the response signal after the signal.
  • the corresponding first sending time of the first acoustic wave signal and the second receiving time of the second acoustic wave signal can be obtained.
  • S1122 Determine the second location of the first mobile terminal based on the first sending time and the second receiving time.
  • the positioning of the sonar equipment can be obtained through a positioning device. After determining the distance between the first mobile terminal and the sonar equipment, the second position of the first mobile terminal can be calculated based on the positioning of the sonar equipment.
  • the manner of determining the second location of the first mobile terminal may be:
  • the delay time is determined by the first reception time when the sonar device receives the first acoustic signal and the second transmission time when the sonar device sends the second acoustic signal; according to the first transmission time and the second reception time time and delay time to determine the second position of the first mobile terminal.
  • the sonar device receiving the first acoustic wave signal and sending the second acoustic wave signal.
  • the first transmission time is T 1
  • the The second receiving time is T 2 and the delay time is T 3
  • the propagation time of the sound wave between the first mobile terminal and the sonar device can be (T 2 -T 1 -T 3 )/2
  • the second position of the first mobile terminal may be determined according to the positioning of the sonar device and the distance between the first mobile terminal and the sonar device.
  • S1123 Generate an underwater motion trajectory based on the second position.
  • the second position of the first mobile terminal at different times can be determined, and a continuous movement trajectory of the first mobile terminal can be generated, and the movement trajectory of the first mobile terminal can be used as the user's underwater movement trajectory.
  • Figure 4 is a flow chart of a method for sending a second acoustic wave signal provided by an embodiment of the present application, which is another possible implementation of the above embodiment. As shown in Figure 4, the method includes:
  • the first acoustic wave signal includes the first identification of the first mobile terminal.
  • the first identification may be at least one type of information among identification information such as the identification of the first mobile terminal, the sending time of the first acoustic signal, the identification of the first acoustic signal, etc., and the first identification may be provided to the sonar The device indicates that the first acoustic wave signal is sent by the first mobile terminal.
  • S1212 When the sonar device receives the first acoustic wave signal, control the sonar device to send the second acoustic wave signal according to the first identification.
  • the sonar device after the sonar device receives the first acoustic wave signal, it can determine that the signal is an acoustic wave signal sent by the first mobile terminal according to the first identifier, and can send the signal in response to the first acoustic wave signal. Second acoustic signal.
  • the second acoustic wave signal includes a second identification of the sonar device
  • the method for generating an underwater motion trajectory further includes:
  • the second identification is determined based on the first identification.
  • the second identification is generated based on the first identification, and the second identification can indicate to the first mobile terminal that the second acoustic wave signal is sent by the sonar device in response to the received first acoustic wave signal sent by the first mobile terminal.
  • the first mobile terminal can send multiple first acoustic wave signals, and each second acoustic wave signal is a response signal to the corresponding first acoustic wave signal. Therefore, the second identifier can be used to indicate the corresponding second acoustic wave signal.
  • the sonic signal is feedback to which first sonic signal.
  • the method of generating the user's underwater motion trajectory based on the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal may be:
  • the second identifier may include at least part of the information of the first identifier.
  • the second identification may also include information such as the identification of the sonar device and/or the delay time. The positioning of the first mobile terminal can be determined based on the information in the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the second identification, and the location of the first mobile terminal within a certain period of time can be determined based on the positioning of the first mobile terminal at different times. Continuous motion trajectory and used as the user’s underwater motion trajectory.
  • the first mobile terminal includes a first display device
  • the method for generating an underwater motion trajectory further includes:
  • the first display device is a display device on the first mobile terminal, such as a screen.
  • the display device can be used to display it for the user to view. If the first mobile terminal itself includes a display device, the user's underwater movement trajectory can be displayed on the first display device of the first mobile terminal.
  • the sonar system further includes a second mobile terminal, the second mobile terminal includes a second display device, and the method for generating an underwater motion trajectory further includes:
  • the second mobile terminal may be a device with a display function, such as a smart watch, a smart bracelet, etc., which includes a second display device.
  • the first mobile device can be used to transmit the first acoustic signal, and after the user's underwater movement trajectory is generated, the second mobile terminal can be used to display the underwater movement trajectory.
  • the first mobile terminal can be a portable sound wave transceiver device
  • the second mobile terminal can be a smart watch.
  • the user can wear the first mobile terminal and the second mobile terminal at the same time, combining the sound wave transceiver function with the movement trajectory.
  • the display function is implemented independently, thereby reducing the power consumption of the second mobile terminal and increasing the battery life of the second mobile terminal.
  • FIG 5 is a flow chart of a method for generating underwater motion trajectories provided by an embodiment of the present application.
  • This embodiment can record underwater motion trajectories.
  • This method can be performed by the first mobile terminal carried by the user in the sonar system.
  • the sonar system can be implemented in the form of hardware and/or software, and the sonar system also includes a sonar device located on the water surface. As shown in Figure 5, the method includes:
  • the sonar device is a device that utilizes the propagation and reflection characteristics of sound waves in water to conduct navigation and ranging through electroacoustic conversion and information processing;
  • the first mobile terminal is a mobile device with a sound wave transmitting function, which can be carried by the user;
  • the acoustic wave signal is an acoustic wave signal sent by the first mobile terminal.
  • the first mobile terminal may be a device such as a smart watch or a smart bracelet that integrates a sound wave sending function and a motion trajectory display function, or may be an independent mobile sound wave sending device.
  • the first mobile terminal may send the first acoustic wave signal to the sonar device.
  • the second acoustic wave signal is sent by the sonar device in response to the received first acoustic wave signal.
  • the sonar device after the sonar device receives the first acoustic wave signal, it sends a second acoustic wave signal in response to the signal, and the first mobile terminal receives the second acoustic wave signal.
  • the user's underwater movement trajectory can be generated based on the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal.
  • the specific method is as described in the above embodiment.
  • the first acoustic wave signal includes the first identification of the first mobile terminal, and the method for generating an underwater motion trajectory further includes:
  • a first identification of the first mobile terminal is generated, so that when the sonar equipment receives the first acoustic wave signal, the sonar equipment can be controlled to send the second acoustic wave signal according to the first identification.
  • the first mobile terminal may generate a first identifier before sending the first acoustic wave signal.
  • the first identifier may be the identifier of the first mobile terminal, the sending time of the first acoustic wave signal, the first acoustic wave signal At least one type of information in the identification information such as the identification information can indicate to the sonar device that the first acoustic wave signal is sent by the first mobile terminal.
  • the sonar device After receiving the first acoustic wave signal, the sonar device can send a second acoustic wave signal according to the first identifier in the first acoustic wave signal.
  • the second acoustic wave signal includes a second identifier of the sonar device, and is used to generate an underwater motion trajectory based on the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal, and the second identifier.
  • the second identification includes at least part of the information of the first identification.
  • the second identification is generated based on the first identification, and the second identification includes at least part of the information of the first identification, thereby indicating to the first mobile terminal that the second sound wave is the sonar device in response to the received third A mobile terminal sends the first acoustic signal.
  • the second identification may also include information such as the identification of the sonar device and/or the delay time.
  • the positioning of the first mobile terminal can be determined based on the information in the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the second identification, and the location of the first mobile terminal within a certain period of time can be determined based on the positioning of the first mobile terminal at different times. Continuous motion trajectory and used as the user’s underwater motion trajectory.
  • the first mobile terminal includes a first display device
  • the method for generating an underwater motion trajectory further includes:
  • the display device can be used to display it for the user to view. If the first mobile terminal itself includes a display device, the user's underwater movement trajectory can be displayed on the first display device of the first mobile terminal.
  • the method for generating underwater motion trajectories further includes:
  • the first mobile terminal is controlled to send the underwater motion trajectory to the second mobile terminal for display, and the second mobile terminal includes a second display device.
  • the second mobile terminal may be a device with a display function, such as a smart watch, a smart bracelet, etc., which includes a second display device.
  • the first mobile device can be used to transmit the first acoustic signal, and after the user's underwater movement trajectory is generated, the second mobile terminal can be used to display the underwater movement trajectory.
  • the first mobile terminal can be a portable sound wave transceiver device
  • the second mobile terminal can be a smart watch.
  • the user can wear the first mobile terminal and the second mobile terminal at the same time, combining the sound wave transceiver function with the movement trajectory.
  • the display function is implemented independently, thereby reducing the power consumption of the second mobile terminal and increasing the battery life of the second mobile terminal.
  • Embodiments of the present application also provide a sonar system.
  • the sonar system includes a first mobile terminal carried by a user and a sonar device located on the water surface.
  • the sonar system also includes at least one processor configured to perform the following steps:
  • the first mobile terminal is controlled to generate the user's underwater movement trajectory according to the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal.
  • the processor is further configured to:
  • Obtain the first position of the sonar device determine the second position of the first mobile terminal according to the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the first position.
  • the processor When executing the step of generating the user's underwater motion trajectory based on the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal, the processor is set to:
  • the first position is collected by a positioning device of the sonar equipment.
  • the sonar device includes at least two acoustic wave sending devices, and when executing the step of controlling the sonar device to send a second acoustic wave signal, the processor is configured to:
  • the processor When performing the step of determining the second position of the first mobile terminal according to the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the first position, the processor is configured to:
  • the sonar equipment includes at least two sound wave receiving devices for receiving the first sound wave signal.
  • the sonar equipment receives the first sound wave signal
  • the sonar equipment is controlled to send the second sound wave signal.
  • the processor is set to:
  • the sonar equipment When any sound wave receiving device receives the first sound wave signal, the sonar equipment is controlled to send a second sound wave signal.
  • the processor When performing the step of determining the second position of the first mobile terminal according to the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the first position, the processor is configured to:
  • the sonar system includes at least two sonar devices, and the processor is further configured to:
  • Control at least two sonar devices to receive the first sound wave signal and send the second sound wave signal.
  • the processor When performing the step of determining the second position of the first mobile terminal according to the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the first position, the processor is configured to:
  • the second position of the first mobile terminal is determined according to the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and each first position.
  • the processor is further configured to:
  • the processor When executing the step of generating the user's underwater motion trajectory based on the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal, the processor is set to:
  • the processor is further configured to:
  • the delay time of the sonar device is determined by the first receiving time when the sonar device receives the first acoustic signal and the second sending time when the sonar device sends the second acoustic signal.
  • the processor When performing the step of determining the second location of the first mobile terminal based on the first sending time and the second receiving time, the processor is configured to: determine the first mobile terminal based on the first sending time, the second receiving time and the delay time. The second position of the terminal.
  • the first acoustic wave signal includes a first identification of the first mobile terminal
  • the processor is further configured to: obtain the first identification of the first mobile terminal.
  • the processor When performing the step of controlling the sonar device to send the second sonar signal when the sonar device receives the first sonic signal, the processor is configured to:
  • the sonar device When the sonar device receives the first acoustic wave signal, the sonar device is controlled to send the second acoustic wave signal according to the first identification.
  • the second acoustic signal includes a second identification of the sonar device, and the processor is further configured to:
  • the second identification is determined based on the first identification.
  • the processor When executing the step of generating the user's underwater motion trajectory based on the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal, the processor is set to:
  • the first mobile terminal includes a first display device
  • the processor is further configured to:
  • the sonar system further includes a second mobile terminal, the second mobile terminal includes a second display device, and the processor is further configured to:
  • the sonar system provided by the embodiment of the present application can execute the method for generating underwater motion trajectories for the sonar system provided by the embodiment of the present application, and has functional modules and beneficial effects corresponding to the execution method.
  • Embodiments of the present application also provide a first mobile terminal of a sonar system.
  • the first mobile terminal is carried by a user.
  • the sonar system also includes a sonar device located on the water surface.
  • the first mobile terminal includes at least one processor configured to perform the following steps: Control the first mobile terminal to send a first acoustic wave signal; receive a second acoustic wave signal to generate the user's underwater movement trajectory based on the first acoustic wave signal and the second acoustic wave signal;
  • the second acoustic wave signal is sent by the sonar device in response to the received first acoustic wave signal.
  • the first acoustic wave signal includes the first identification of the first mobile terminal, and the processor is further configured to:
  • a first identification of the first mobile terminal is generated, so that when the sonar equipment receives the first acoustic wave signal, the sonar equipment can be controlled to send the second acoustic wave signal according to the first identification.
  • the second acoustic wave signal includes a second identification of the sonar device, which is used to generate an underwater movement trajectory based on the first acoustic wave signal, the second acoustic wave signal and the second identification; wherein the second identification includes at least part of First identified information.
  • the first mobile terminal includes a first display device
  • the processor is further configured to:
  • the processor is further configured to: control the first mobile terminal to send the underwater motion trajectory to the second mobile terminal for display, and the second mobile terminal includes a second display device.
  • the first mobile terminal of the sonar system provided by the embodiment of the present application can execute the method for generating the underwater motion trajectory of the first mobile terminal of the sonar system provided by the embodiment of the present application, and has functional modules corresponding to the execution method and beneficial effects.
  • Various implementations of the systems and techniques described above may be implemented in digital electronic circuit systems, integrated circuit systems, Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Application Specific Standard Product (ASSP, Application Specific Standard Product), System on Chip (SOC, System on Chip), Complex Programmable Logic Device (CPLD, Complex Programmable Logic Device), computer hardware, firmware, software, and/or they implemented in a combination.
  • FPGAs Field Programmable Gate Arrays
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • ASSP Application Specific Standard Product
  • SOC System on Chip
  • Complex Programmable Logic Device CPLD, Complex Programmable Logic Device
  • computer hardware firmware, software, and/or they implemented in a combination.
  • These various embodiments may include implementation in one or more computer programs executable and/or interpreted on a programmable system including at least one programmable processor, the programmable processor
  • the processor which may be a special purpose or general purpose programmable processor, may receive data and instructions from a storage system, at least one input device, and at least one output device, and transmit data and instructions to the storage system, the at least one input device, and the at least one output device.
  • An output device may be a special purpose or general purpose programmable processor, may receive data and instructions from a storage system, at least one input device, and at least one output device, and transmit data and instructions to the storage system, the at least one input device, and the at least one output device.
  • An output device may be a special purpose or general purpose programmable processor, may receive data and instructions from a storage system, at least one input device, and at least one output device, and transmit data and instructions to the storage system, the at least one input device, and the at least one output device.
  • Computer programs for implementing the methods of the present application may be written in any combination of one or more programming languages. These computer programs may be provided to a processor of a general-purpose computer, a special-purpose computer, or other programmable data processing device, such that the computer program, when executed by the processor, causes the functions/operations specified in the flowcharts and/or block diagrams to be implemented.
  • a computer program may execute entirely on the machine, partly on the machine, as a stand-alone software package, partly on the machine and partly on a remote machine or entirely on the remote machine or server.
  • a computer-readable storage medium may be a tangible medium that may contain or store a computer program for use by or in connection with an instruction execution system, apparatus, or device.
  • Computer-readable storage media may include, but are not limited to, electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor systems, devices or devices, or any suitable combination of the foregoing.
  • the computer-readable storage medium may be a machine-readable signal medium.
  • machine-readable storage media would include one or more wire-based electrical connections, laptop disks, hard drives, random access memory (RAM), read-only memory (ROM) , Erasable Programmable Read-Only Memory (EPROM, Erasable Programmable Read-Only Memory), flash memory, optical fiber, portable compact disk read-only memory (CD-ROM, Compact Disc Read-Only Memory), optical storage devices, Magnetic storage device, or any suitable combination of the foregoing.
  • RAM random access memory
  • ROM read-only memory
  • EPROM Erasable Programmable Read-Only Memory
  • flash memory optical fiber
  • CD-ROM Compact Disc Read-Only Memory
  • optical storage devices Magnetic storage device, or any suitable combination of the foregoing.
  • the storage medium may be a non-transitory storage medium.
  • the systems and techniques described herein may be implemented on an electronic device having: a display device (e.g., CRT (Cathode Ray Tube, cathode ray tube) or LCD) for displaying information to the user (Liquid Crystal Display, LCD monitor); and a keyboard and pointing device (e.g., a mouse or a trackball) through which a user can provide input to the electronic device.
  • a display device e.g., CRT (Cathode Ray Tube, cathode ray tube) or LCD
  • a keyboard and pointing device e.g., a mouse or a trackball
  • Other kinds of devices may also be used to provide interaction with the user; for example, the feedback provided to the user may be any form of sensory feedback (e.g., visual feedback, auditory feedback, or tactile feedback); and may be provided in any form, including Acoustic input, voice input or tactile input) to receive input from the user.
  • the systems and techniques described herein may be implemented in a computing system that includes back-end components (e.g., as a data server), or a computing system that includes middleware components (e.g., an application server), or a computing system that includes front-end components (e.g., A user's computer having a graphical user interface or web browser through which the user can interact with implementations of the systems and technologies described herein), or including such backend components, middleware components, or any combination of front-end components in a computing system.
  • the components of the system may be interconnected by any form or medium of digital data communication (eg, a communications network). Examples of communication networks include: LAN (Local Area Network), WAN (Wide Area Network), blockchain network, and the Internet.
  • Computing systems may include clients and servers.
  • Clients and servers are generally remote from each other and typically interact over a communications network.
  • the relationship of client and server is created by computer programs running on corresponding computers and having a client-server relationship with each other.
  • the server can be a cloud server, also known as a cloud computing server or cloud host. It is a host product in the cloud computing service system to solve the problems that exist between traditional physical hosts and VPS (Virtual Private Server) services. It has the disadvantages of difficult management and weak business scalability.
  • Embodiments of the present application provide a method, system, terminal and storage medium for generating underwater motion trajectories, so as to record underwater motion trajectories.

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Abstract

本申请实施例公开了一种水下运动轨迹的生成方法、系统、终端及存储介质，方法可以用于声呐系统，声呐系统包括用户携带的第一移动终端与位于水面的声呐设备，该方法包括：控制第一移动终端发送第一声波信号；在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，控制声呐设备发送第二声波信号；控制所述第一移动终端根据第一声波信号及第二声波信号生成用户的水下运动轨迹。

Description

水下运动轨迹的生成方法、系统、终端及存储介质 技术领域
本申请涉及终端领域，例如涉及一种水下运动轨迹的生成方法、系统、终端及存储介质。
背景技术
智能手表、智能手环等移动终端已经被广泛应用于用户的健康及运动数据的记录，例如，记录跑步、骑行的运动轨迹等。一般地，移动终端利用GPS卫星定位装置实现实时定位与运动轨迹的记录，但当用户进行潜水等水下运动时，由于水下无法接收到卫星定位信号，故无法通过这种方式进行运动轨迹的记录。
发明内容
本申请提供了一种水下运动轨迹的生成方法、系统、终端及存储介质。
根据本申请的一方面，提供了一种水下运动轨迹的生成方法，用于声呐系统，所述声呐系统包括用户携带的第一移动终端与位于水面的声呐设备，包括：
控制所述第一移动终端发送第一声波信号；
在所述声呐设备接收到所述第一声波信号的情况下，控制所述声呐设备发送第二声波信号；
控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号及所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹。
根据本申请的另一方面，提供了一种水下运动轨迹的生成方法，用于声呐系统中由用户携带的第一移动终端，所述声呐系统还包括声呐设备，包括：
控制所述第一移动终端发送第一声波信号；
接收第二声波信号，以根据所述第一声波信号与所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹；
其中，所述第二声波信号是所述声呐设备响应于接收到的所述第一声波信号而发送的。
根据本申请的另一方面，提供了一种声呐系统，所述声呐系统包括由用户携带的第一移动终端，及位于水面的声呐设备，所述声呐系统还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器设置为执行以下步骤：
控制所述第一移动终端发送第一声波信号；
在所述声呐设备接收到所述第一声波信号的情况下，控制所述声呐设备发送第二声波信号；
控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号及所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹。
根据本申请的另一方面，提供了一种声呐系统的第一移动终端，所述第一移动终端由用户携带，所述声呐系统还包括位于水面的声呐设备，所述第一移动终端包括至少一个处理器，所述至少一个处理器设置为执行以下步骤：
控制所述第一移动终端发送第一声波信号；
接收第二声波信号，以根据所述第一声波信号与所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹；
其中，所述第二声波信号是所述声呐设备响应于接收到的所述第一声波信号而发送的。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的用于声呐系统的水下运动轨迹的生成方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的用于声呐系统中由用户携带的第一移动终端的水下运动轨迹的生成方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例提供的一种水下运动轨迹的生成方法的流程图；
图2是根据本申请实施例提供的一种水下运动轨迹的生成方法的流程图；
图3是根据本申请实施例提供的一种水下运动轨迹的生成方法的流程图；
图4是根据本申请实施例提供的一种第二声波信号的发送方法的流程图；
图5是根据本申请实施例提供的一种水下运动轨迹的生成方法的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本申请实施例提供的一种水下运动轨迹的生成方法的流程图，本实施例可对水下运动轨迹进行记录，该方法可以由声呐系统来执行，该声呐系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该声呐系统包括用户携带的第一移动终端与位于水面的声呐设备。如图1所示，该方法包括：
S110、控制第一移动终端发送第一声波信号。
其中，声呐设备为利用声波在水中的传播和反射特性，通过电声转换和信息处理进行导航和测距的设备；第一移动终端为具有声波发送功能的移动设备，可以由用户随身携带；第一声波信号为第一移动终端发送的声波信号。
在一些实施例中，还包括：检测第一移动终端的工作模式，第一移动终端的工作模式包括水下模式。控制第一移动终端发送第一声波信号，包括：在检测到第一终端的工作模式为水下模式的情况下，控制第一移动终端发送第一声波信号。
在一实施例中，检测第一移动终端的工作模式可以包括：接收用户的工作模式选择操作，根据用户的选择操作确定第一移动终端的工作模式。例如，用户可通过操作第一移动终端的用户接口(图形界面、摇杆或按键等)选择工作模式(水下模式或陆地模式等)。
在一实施例中，检测第一移动终端的工作模式可以包括：检测第一移动终端的状态，第一移动终端的状态可包括位于水上、位于水下等；根据检测到的第一移动终端的状态确定工作模式；可以是在检测到第一移动终端的状态为位于水下的情况下，将工作模式确定为水下模式。
在一些实施例中，可以是通过检测第一移动终端的定位装置是否能够接收卫星定位信号，确定第一移动终端的状态，例如，可通过第一移动终端的卫星定位装置接收卫星定位信号，当检测到第一移动终端不能接收卫星定位信号(例如，在一预设时间内没有接收到卫星定位信号)时，将第一移动终端的状态确定为位于水下。
在一些实施例中也可以通过检测第一移动终端的表面所受的压力，根据压力确定第一移动终端的状态，例如，可通过安装于第一移动终端的压力传感器监测第一移动终端的表面所受的压力。当检测到第一移动终端的表面所受的压力大于一预设压力阈值(例如，可以是一个大气压等)时，将第一移动终端的状态确定为位于水下。
在一实施例中，第一移动终端可以是集成了声波发送功能与运动轨迹显示功能的智能手表或智能手环等设备，也可以是独立的移动声波发送设备。在用户位于水面以下时，声呐系统可以控制第一移动终端向声呐设备发送第一声波信号。
S120、在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，控制声呐设备发送第二声波信号。
其中，声呐设备具备声波信号的收发功能，第二声波信号为声呐设备发送的声波信号。
在一实施例中，在第一移动终端发送第一声波信号后，若声呐设备接收到第一声波信号，则响应于该信号，声呐系统可以控制声呐设备发送第二声波信号。
S130、根据第一声波信号及第二声波信号生成用户的水下运动轨迹。
在一实施例中，可以根据第一声波信号及第二声波信号，确定第一移动终端的定位，并根据不同时刻的定位数据生成第一移动终端在一段时间的运动轨迹。由于第一移动终端由用户携带，且用户位于水面以下，则可以将第一移动终端的运动轨迹确定为用户的水下运动轨迹。
例如，根据声波信号的收发时间与声速，可以确定第一、第二声波信号发送位置之间的相对位置，若已知声呐设备的定位，则可以确定第一移动终端的 定位，进而确定用户的水下运动轨迹。
本申请的实施例提供的水下运动轨迹的生成方法，通过利用用户携带的移动终端向声呐设备发送声波信号，可以生成用户在水下的运动轨迹。
图2为本申请实施例提供的一种水下运动轨迹的生成方法的流程图，为上述实施例的另一种可能的实现方式。如图2所示，该方法包括：
S1111：获取声呐设备的第一位置。
其中，第一位置由声呐设备的定位装置采集得到。
在一实施例中，声呐设备可以包括定位装置，该定位装置用于获取声呐设备的实时定位。在一实施例中，定位装置可以是位于水面的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置，可以实现对声呐设备的全天候、连续、实时的高精度定位。
S1112：根据第一声波信号、第二声波信号及第一位置确定第一移动终端的第二位置。
在一实施例中，可以根据第一声波信号与第二声波信号的收发时间以及声速计算第一移动终端与声呐设备之间的相对位置，获取声呐设备的第一位置后，根据声呐设备的第一位置与第一移动终端与声呐设备之间的相对位置可以确定第一移动终端的第二位置。
S1113：根据第二位置生成水下运动轨迹。
在一实施例中，可以确定第一移动终端在不同时刻的第二位置，进而可以生成第一移动终端的连续的运动轨迹，并将第一移动终端的运动轨迹作为用户的水下运动轨迹。
在一些实施例中，声呐设备包括至少两个声波发送装置，控制声呐设备发送第二声波信号的方式可以是：
控制至少两个声波发送装置发送第二声波信号。
在一实施例中，声呐设备可以包括多个声波发送装置，第二声波信号可由每个声波发送装置分别发送。
相应的，根据第一声波信号、第二声波信号及第一位置确定第一移动终端的第二位置的方式可以是：
根据第一位置及每个声波发送装置在声呐设备上的安装位置关系，确定每个声波发送装置的第三位置；根据第一声波信号、至少两个声波发送装置发送的第二声波信号及至少两个声波发送装置的第三位置，确定第二位置。
在一实施例中，声呐设备的第一位置可以根据声呐设备的定位装置采集得 到，每个声波发送装置在声呐设备上的安装位置关系可以是声呐设备在生产时确定的。获取声呐设备的第一位置及每个声波发送装置在声呐设备上的安装位置关系后，每个声波发送装置的第三位置也可以相应确定。
例如，以声呐设备的第一位置作为坐标原点建立直角坐标系，若声呐设备包括两个声波发送装置，这两个声波发送装置分别位于原点两端且与原点距离为a，则它们的坐标可以分别为(a，0，0)和(-a，0，0)；若声呐设备包括三个声波发送装置，这三个声波发送装置构成直角三角形的三个顶点，则它们的坐标可以分别为(a，0，0)、(0，b，0)和(0，0，0)。
在一实施例中，根据第一声波信号与每个声波发送装置发送的第二声波信号的收发时间以及声速数据可以确定第一移动终端与每个声波发送装置之间的相对位置，确定每个声波发送装置的第三位置后，可以对应计算出第一移动终端的第二位置。
在一些实施例中，声呐设备包括至少两个声波接收装置，所述至少两个声波接收装置设置为接收第一声波信号，在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，控制声呐设备发送第二声波信号的方式可以是：
在任一个声波接收装置接收到第一声波信号的情况下，控制声呐设备发送第二声波信号。
在一实施例中，声呐设备可以包括多个声波接收装置，当任一声波接收装置接收到第一声波信号时，可以控制声呐设备发送第二声波信号。
相应的，根据第一声波信号、第二声波信号及第一位置确定第一移动终端的第二位置的方式可以是：
根据第一位置及每个声波接收装置在声呐设备上的安装位置关系，确定每个声波接收装置的第四位置；根据第一声波信号、第二声波信号及至少两个声波接收装置的第四位置，确定第一移动终端的第二位置。
同样的，获取声呐设备的第一位置与每个声波接收装置在声呐设备上的安装位置关系，可以相应得到每个声波接收装置的第四位置。再根据第一声波信号与第二声波信号的收发时间以及声速数据可以确定第一移动终端与每个声波接收装置之间的相对位置，确定每个声波接收装置的第四位置后，可以对应计算出第一移动终端的第二位置。
在一些实施例中，声呐系统包括至少两个声呐设备，所述方法还包括：
控制每个声呐设备接收第一声波信号，并发送第二声波信号。
在一实施例中，声呐系统可以包括多个声呐设备，每个声呐设备可以独立 进行第一声波信号的接收与第二声波信号的发送。
相应的，根据第一声波信号、第二声波信号及第一位置确定第一移动终端的第二位置的方式可以是：
根据第一声波信号、第二声波信号及多个第一位置，确定第一移动终端的第二位置。
在一实施例中，根据每个声呐设备的定位装置采集的数据可以确定每个声呐设备的第一位置，然后根据第一声波信号与第二声波信号的收发时间以及声速数据可以确定第一移动终端与每个声呐设备之间的相对位置，进而可以计算得到第一移动终端的第二位置。
举例说明，若声呐系统包括三个声呐设备，建立直角坐标系，三个声呐设备的坐标分别为A(a，0，0)、B(0，b，0)和C(0，0，0)，根据第一声波信号与第二声波信号的收发时间以及声速数据确定第一移动终端与各声呐设备之间的距离分别为L 1、L 2和L 3，设第一移动终端的第二位置的坐标为M(x，y，z)，则可以创建方程组：
Figure PCTCN2022099157-appb-000001
通过求解上述方程组可以得到第一移动终端的第二位置的坐标为：
Figure PCTCN2022099157-appb-000002
在一些实施例中，第一移动终端也可包括多个声波发送装置或声波接收装置，同样可以根据第一声波信号与第二声波信号的收发时间计算第一移动终端与声呐设备之间的距离，进而根据声呐设备的第一位置以及第一移动终端与声呐设备之间的距离确定第一移动终端的第二位置。
图3为本申请实施例提供的一种水下运动轨迹的生成方法的流程图，为上述实施例的另一种可能的实现方式。如图3所示，该方法包括：
S1121：获取第一声波信号的第一发送时间及第二声波信号的第二接收时间。
其中，第一发送时间为第一移动终端发送第一声波信号的时间，第二接收时间为第一移动终端接收第二声波信号的时间，第二声波信号为声呐设备接收 到第一声波信号之后的响应信号。
在一实施例中，针对第一移动终端，可以获取对应的第一声波信号的第一发送时间及第二声波信号的第二接收时间。
S1122：根据第一发送时间及第二接收时间，确定第一移动终端的第二位置。
在一实施例中，确定第一发送时间及第二接收时间后，可以得到声波在第一移动终端与声呐设备之间的传播时间，由于声速已知，进一步可以得到第一移动终端与声呐设备之间的距离。例如，设声速为v，第一发送时间为T 1，第二接收时间为T 2，则声波在第一移动终端与声呐设备之间的传播时间可以为(T 2-T 1)/2，第一移动终端与声呐设备之间的距离L＝V×(T 2-T 1)/2。
进一步地，声呐设备的定位可以通过定位装置获得，确定第一移动终端与声呐设备之间的距离后，结合声呐设备的定位可以计算第一移动终端的第二位置。
在一些实施例中，确定第一移动终端的第二位置的方式可以是：
获取声呐设备的延时时间，延时时间由声呐设备接收到第一声波信号的第一接收时间及声呐设备发送第二声波信号的第二发送时间确定；根据第一发送时间、第二接收时间及延时时间，确定第一移动终端的第二位置。
在一实施例中，声呐设备从接收到第一声波信号到发送第二声波信号之间可能存在一定的延时，在此情况下，设声速为v，第一发送时间为T 1，第二接收时间为T 2，延时时间为T 3，则声波在第一移动终端与声呐设备之间的传播时间可以为(T 2-T 1-T 3)/2，第一移动终端与声呐设备之间的距离L＝V×(T 2-T 1-T 3)/2。然后，根据声呐设备的定位以及第一移动终端与声呐设备之间的距离可以确定第一移动终端的第二位置。
S1123：根据第二位置生成水下运动轨迹。
在一实施例中，可以确定第一移动终端在不同时刻的第二位置，进而可以生成第一移动终端的连续的运动轨迹，并将第一移动终端的运动轨迹作为用户的水下运动轨迹。
图4为本申请实施例提供的一种第二声波信号的发送方法的流程图，为上述实施例的另一种可能的实现方式。如图4所示，该方法包括：
S1211：获取第一移动终端的第一标识。
其中，第一声波信号包括第一移动终端的第一标识。
在一实施例中，第一标识可以是第一移动终端的标识、第一声波信号的发送时间、第一声波信号的标识等标识信息中的至少一类信息，第一标识可以向 声呐设备表明第一声波信号是第一移动终端发送的。
S1212：在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，根据第一标识控制声呐设备发送第二声波信号。
在一实施例中，声呐设备接收到第一声波信号后，根据其中的第一标识，可以确定该信号是第一移动终端发送的声波信号，并可以对第一声波信号进行响应而发送第二声波信号。
在一些实施例中，第二声波信号包括声呐设备的第二标识，水下运动轨迹的生成方法还包括：
根据第一标识确定第二标识。
其中，第二标识是根据第一标识生成的，第二标识可以向第一移动终端表明，第二声波信号是声呐设备为了响应接收到的第一移动终端发送的第一声波信号而发送的。
在一实施例中，第一移动终端可以发送多个第一声波信号，每个第二声波信号是对相应的第一声波信号的响应信号，故可以利用第二标识表明相应的第二声波信号是对哪个第一声波信号的反馈。
相应的，根据第一声波信号及第二声波信号生成用户的水下运动轨迹的方式可以是：
根据第一声波信号、第二声波信号及第二标识，生成水下运动轨迹；其中，第二标识包括至少部分第一标识的信息。
在一实施例中，为表明第二声波信号是对第一声波信号的响应，可以令第二标识中包括至少部分第一标识的信息。在一实施例中，第二标识除了包括至少部分第一标识的内容，还可以包括声呐设备的标识和/或延时时间等信息。可以根据第一声波信号、第二声波信号及第二标识中的信息，确定第一移动终端的定位，并根据第一移动终端在不同时刻的定位确定第一移动终端在一定时间段内的连续运动轨迹，并作为用户的水下运动轨迹。
在一些实施例中，第一移动终端包括第一显示装置，水下运动轨迹的生成方法还包括：
控制第一移动终端在第一显示装置显示水下运动轨迹。
其中，第一显示装置为第一移动终端上的显示装置，如屏幕等。
在一实施例中，生成用户的水下运动轨迹之后，可以利用显示装置进行显示，以便用户查看。若第一移动终端本身包括显示装置，可以将用户的水下运动轨迹显示在第一移动终端的第一显示装置上。
在一些实施例中，声呐系统还包括第二移动终端，第二移动终端包括第二显示装置，水下运动轨迹的生成方法还包括：
控制第二移动终端获取水下运动轨迹；控制第二移动终端在第二显示装置显示水下运动轨迹。
其中，第二移动终端可以是具备显示功能的设备，例如智能手表、智能手环等，其中包括第二显示装置。
在一实施例中，可以利用第一移动装置进行第一声波信号的发送，在生成用户的水下运动轨迹后再利用第二移动终端进行水下运动轨迹的显示。例如，第一移动终端可以是便携的声波收发装置，第二移动终端可以是智能手表，用户在进行水下运动时可以同时佩戴第一移动终端与第二移动终端，将声波收发功能与运动轨迹显示功能独立实现，从而可以减少第二移动终端的功耗，增加第二移动终端的续航时间。
图5为本申请实施例提供的一种水下运动轨迹的生成方法的流程图，本实施例可对水下运动轨迹进行记录，该方法可以由声呐系统中由用户携带的第一移动终端来执行，该声呐系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该声呐系统还包括位于水面的声呐设备。如图5所示，该方法包括：
S210、控制第一移动终端发送第一声波信号。
其中，声呐设备为利用声波在水中的传播和反射特性，通过电声转换和信息处理进行导航和测距的设备；第一移动终端为具有声波发送功能的移动设备，可以由用户随身携带；第一声波信号为第一移动终端发送的声波信号。
在一实施例中，第一移动终端可以是集成了声波发送功能与运动轨迹显示功能的智能手表或智能手环等设备，也可以是独立的移动声波发送设备。在用户位于水面以下时，第一移动终端可以向声呐设备发送第一声波信号。
S220、接收第二声波信号，以根据第一声波信号与第二声波信号生成用户的水下运动轨迹。
其中，第二声波信号是声呐设备响应于接收到的第一声波信号而发送的。
在一实施例中，声呐设备接收到第一声波信号后，响应于该信号发送第二声波信号，第一移动终端接收该第二声波信号。
在一实施例中，可以根据第一声波信号与第二声波信号生成用户的水下运动轨迹，具体方法如上述实施例所述。
在一些实施例中，第一声波信号包括第一移动终端的第一标识，水下运动轨迹的生成方法还包括：
生成第一移动终端的第一标识，以在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，能够根据第一标识控制声呐设备发送第二声波信号。
在一实施例中，第一移动终端在发送第一声波信号之前可以生成第一标识，第一标识可以是第一移动终端的标识、第一声波信号的发送时间、第一声波信号的标识等标识信息中的至少一类信息，可以向声呐设备表明第一声波信号是第一移动终端发送的。声呐设备接收到第一声波信号后，可以根据第一声波信号中的第一标识发送第二声波信号。
在一些实施例中，第二声波信号包括声呐设备的第二标识，用于根据第一声波信号、第二声波信号及第二标识，生成水下运动轨迹。
其中，第二标识包括至少部分第一标识的信息。
在一实施例中，第二标识是根据第一标识生成的，第二标识包括至少部分第一标识的信息，以此可以向第一移动终端表明第二声波是声呐设备为了响应接收到的第一移动终端发送的第一声波信号而发送的。
在一实施例中，第二标识除了包括至少部分第一标识的内容，还可以包括声呐设备的标识和/或延时时间等信息。可以根据第一声波信号、第二声波信号及第二标识中的信息，确定第一移动终端的定位，并根据第一移动终端在不同时刻的定位确定第一移动终端在一定时间段内的连续运动轨迹，并作为用户的水下运动轨迹。
在一些实施例中，第一移动终端包括第一显示装置，水下运动轨迹的生成方法还包括：
获取水下运动轨迹；控制第一移动终端在第一显示装置上显示水下运动轨迹。
在一实施例中，生成用户的水下运动轨迹之后，可以利用显示装置进行显示，以便用户查看。若第一移动终端本身包括显示装置，可以将用户的水下运动轨迹显示在第一移动终端的第一显示装置上。
在一些实施例中，水下运动轨迹的生成方法还包括：
控制第一移动终端将水下运动轨迹发送给第二移动终端进行显示，第二移动终端包括第二显示装置。
其中，第二移动终端可以是具备显示功能的设备，例如智能手表、智能手环等，其中包括第二显示装置。
在一实施例中，可以利用第一移动装置进行第一声波信号的发送，在生成用户的水下运动轨迹后再利用第二移动终端进行水下运动轨迹的显示。例如， 第一移动终端可以是便携的声波收发装置，第二移动终端可以是智能手表，用户在进行水下运动时可以同时佩戴第一移动终端与第二移动终端，将声波收发功能与运动轨迹显示功能独立实现，从而可以减少第二移动终端的功耗，增加第二移动终端的续航时间。
本申请实施例还提供一种声呐系统，声呐系统包括由用户携带的第一移动终端，及位于水面的声呐设备，声呐系统还包括至少一个处理器，设置为执行以下步骤：
控制第一移动终端发送第一声波信号；
在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，控制声呐设备发送第二声波信号；
控制所述第一移动终端根据第一声波信号及第二声波信号生成用户的水下运动轨迹。
在一实施例中，所述处理器还设置为：
获取声呐设备的第一位置；根据第一声波信号、第二声波信号及第一位置确定第一移动终端的第二位置。
在执行根据第一声波信号及第二声波信号生成用户的水下运动轨迹的步骤时，处理器设置为：
根据第二位置生成水下运动轨迹。
在一实施例中，第一位置由声呐设备的定位装置采集得到。
在一实施例中，声呐设备包括至少两个声波发送装置，在执行控制声呐设备发送第二声波信号的步骤时，处理器设置为：
控制至少两个声波发送装置发送第二声波信号。
在执行根据第一声波信号、第二声波信号及第一位置确定第一移动终端的第二位置的步骤时，处理器设置为：
根据第一位置及每个声波发送装置在声呐设备上的安装位置关系，确定每个声波发送装置的第三位置；根据第一声波信号、至少两个声波发送装置发送的第二声波信号及至少两个声波发送装置的第三位置，确定第二位置。
在一实施例中，声呐设备包括至少两个声波接收装置，用于接收第一声波信号，在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，在执行控制声呐设备发送第二声波信号的步骤时，处理器设置为：
在任一个声波接收装置接收到第一声波信号的情况下，控制声呐设备发送第二声波信号。
在执行根据第一声波信号、第二声波信号及第一位置确定第一移动终端的第二位置的步骤时，处理器设置为：
根据第一位置及每个声波接收装置在声呐设备上的安装位置关系，确定每个声波接收装置的第四位置；根据第一声波信号、第二声波信号及至少两个声波接收装置的第四位置，确定第一移动终端的第二位置。
在一实施例中，声呐系统包括至少两个声呐设备，所述处理器还设置为：
控制至少两个声呐设备接收第一声波信号，并发送第二声波信号。
在执行根据第一声波信号、第二声波信号及第一位置确定第一移动终端的第二位置的步骤时，处理器设置为：
根据第一声波信号、第二声波信号及各第一位置，确定第一移动终端的第二位置。
在一实施例中，所述处理器还设置为：
获取第一声波信号的第一发送时间及第二声波信号的第二接收时间。
在执行根据第一声波信号及第二声波信号生成用户的水下运动轨迹的步骤时，处理器设置为：
根据第一发送时间及第二接收时间，确定第一移动终端的第二位置；根据第二位置生成水下运动轨迹。
在一实施例中，所述处理器还设置为：
获取声呐设备的延时时间，延时时间由声呐设备接收到第一声波信号的第一接收时间及声呐设备发送第二声波信号的第二发送时间确定。
在执行根据第一发送时间及第二接收时间，确定第一移动终端的第二位置的步骤时，处理器设置为：根据第一发送时间、第二接收时间及延时时间，确定第一移动终端的第二位置。
在一实施例中，第一声波信号包括第一移动终端的第一标识，所述处理器还设置为：获取第一移动终端的第一标识。
在执行在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，控制声呐设备发送第二声波信号的步骤时，处理器设置为：
在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，根据第一标识控制声呐设备发送第二声波信号。
在一实施例中，第二声波信号包括声呐设备的第二标识，所述处理器还设置为：
根据第一标识确定第二标识。
在执行根据第一声波信号及第二声波信号生成用户的水下运动轨迹的步骤时，处理器设置为：
根据第一声波信号、第二声波信号及第二标识，生成水下运动轨迹；其中，第二标识包括至少部分第一标识的信息。
在一实施例中，第一移动终端包括第一显示装置，所述处理器还设置为：
控制第一移动终端在第一显示装置显示水下运动轨迹。
在一实施例中，声呐系统还包括第二移动终端，第二移动终端包括第二显示装置，所述处理器还设置为：
控制第二移动终端获取水下运动轨迹；控制第二移动终端在第二显示装置显示水下运动轨迹。
本申请实施例所提供的声呐系统可执行本申请实施例所提供的用于声呐系统的水下运动轨迹的生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本申请实施例还提供一种声呐系统的第一移动终端，第一移动终端由用户携带，声呐系统还包括位于水面的声呐设备，第一移动终端包括至少一个处理器，设置为执行以下步骤：控制第一移动终端发送第一声波信号；接收第二声波信号，以根据第一声波信号与第二声波信号生成用户的水下运动轨迹；
其中，第二声波信号是声呐设备响应于接收到的第一声波信号而发送的。
在一实施例中，第一声波信号包括第一移动终端的第一标识，所述处理器还设置为：
生成第一移动终端的第一标识，以在声呐设备接收到第一声波信号的情况下，能够根据第一标识控制声呐设备发送第二声波信号。
在一实施例中，第二声波信号包括声呐设备的第二标识，用于根据第一声波信号、第二声波信号及第二标识，生成水下运动轨迹；其中，第二标识包括至少部分第一标识的信息。
在一实施例中，第一移动终端包括第一显示装置，所述处理器还设置为：
获取水下运动轨迹；控制第一移动终端在第一显示装置上显示水下运动轨迹。
在一实施例中，所述处理器还设置为：控制第一移动终端将水下运动轨迹发送给第二移动终端进行显示，第二移动终端包括第二显示装置。
本申请实施例所提供的声呐系统的第一移动终端可执行本申请实施例所提供的用于该声呐系统的第一移动终端的水下运动轨迹的生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)、专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、专用标准产品(ASSP，Application Specific Standard Product)、芯片上系统的系统(SOC，System on Chip)、复杂可编程逻辑设备(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
存储介质可以是非暂态(non-transitory)存储介质。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)监视器)； 以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN，Local Area Network)、广域网(WAN，Wide Area Network)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS(Virtual Private Server，虚拟专用服务器)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
本申请实施例提供了一种水下运动轨迹的生成方法、系统、终端及存储介质，以实现对水下的运动轨迹进行记录。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的实施例所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (21)

  1. 一种水下运动轨迹的生成方法，用于声呐系统，所述声呐系统包括用户携带的第一移动终端与位于水面的声呐设备，包括：
    控制所述第一移动终端发送第一声波信号；
    在所述声呐设备接收到所述第一声波信号的情况下，控制所述声呐设备发送第二声波信号；
    控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号及所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹。
  2. 根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
    控制所述第一移动终端获取所述声呐设备的第一位置；
    控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号、所述第二声波信号及所述第一位置确定所述第一移动终端的第二位置；
    所述控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号及所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹，包括：
    控制所述第一移动终端根据所述第二位置生成所述水下运动轨迹。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一位置由所述声呐设备的定位装置采集得到。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述声呐设备包括至少两个声波发送装置，所述控制所述声呐设备发送第二声波信号，包括：
    控制所述至少两个声波发送装置发送所述第二声波信号；
    所述控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号、所述第二声波信号及所述第一位置确定所述第一移动终端的第二位置，包括：
    控制所述第一移动终端根据所述第一位置及每个声波发送装置在所述声呐设备上的安装位置关系，确定每个所述声波发送装置的第三位置；
    控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号、所述至少两个声波发送装置发送的所述第二声波信号及所述至少两个声波发送装置的第三位置，确定所述第二位置。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述声呐设备包括至少两个声波接收装置，所述至少两个声波接收装置设置为接收所述第一声波信号，所述在所述声呐设备接收到所述第一声波信号的情况下，控制所述声呐设备发送第二声波信号，包括：
    在任一个所述声波接收装置接收到所述第一声波信号的情况下，控制所述声呐设备发送第二声波信号；
    所述控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号、所述第二声波信号及所述第一位置确定所述第一移动终端的第二位置，包括：
    控制所述第一移动终端根据所述第一位置及每个所述声波接收装置在所述声呐设备上的安装位置关系，确定每个所述声波接收装置的第四位置；
    控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号、所述第二声波信号及所述至少两个声波接收装置的第四位置，确定所述第一移动终端的第二位置。
  6. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述声呐系统包括至少两个声呐设备，所述方法还包括：
    控制所述至少两个声呐设备接收所述第一声波信号，并发送所述第二声波信号；
    所述控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号、所述第二声波信号及所述第一位置确定所述第一移动终端的第二位置，包括：
    控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号、所述第二声波信号及所述至少两个声呐设备的第一位置，确定所述第一移动终端的第二位置。
  7. 根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
    控制所述第一移动终端获取所述第一声波信号的第一发送时间及所述第二声波信号的第二接收时间；
    所述控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号及所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹，包括：
    控制所述第一移动终端根据所述第一发送时间及所述第二接收时间，确定所述第一移动终端的第二位置；
    控制所述第一移动终端根据所述第二位置生成所述水下运动轨迹。
  8. 根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：
    控制所述第一移动终端获取所述声呐设备的延时时间，所述延时时间由所述声呐设备接收到所述第一声波信号的第一接收时间及所述声呐设备发送所述第二声波信号的第二发送时间确定；
    所述控制所述第一移动终端根据所述第一发送时间及所述第二接收时间，确定所述第一移动终端的第二位置，包括：
    控制所述第一移动终端根据所述第一发送时间、所述第二接收时间及所述延时时间，确定所述第一移动终端的第二位置。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一声波信号包括所述第一移动终端的第一标识，所述方法还包括：
    控制所述声呐设备获取所述第一移动终端的第一标识；
    所述在所述声呐设备接收到所述第一声波信号的情况下，控制所述声呐设备发送第二声波信号，包括：
    在所述声呐设备接收到所述第一声波信号的情况下，根据所述第一标识控制所述声呐设备发送所述第二声波信号。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其中，所述第二声波信号包括所述声呐设备的第二标识，所述方法还包括：
    控制所述声呐设备根据所述第一标识确定所述第二标识；
    所述控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号及所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹，包括：
    控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号、所述第二声波信号及所述第二标识，生成所述水下运动轨迹；
    其中，所述第二标识包括至少部分所述第一标识的信息。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一移动终端包括第一显示装置，所述方法还包括：
    控制所述第一移动终端在所述第一显示装置显示所述水下运动轨迹。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述声呐系统还包括第二移动终端，所述第二移动终端包括第二显示装置，所述方法还包括：
    控制所述第二移动终端获取所述水下运动轨迹；
    控制所述第二移动终端在所述第二显示装置显示所述水下运动轨迹。
  13. 一种水下运动轨迹的生成方法，用于声呐系统中由用户携带的第一移动终端，所述声呐系统还包括声呐设备，包括：
    控制所述第一移动终端发送第一声波信号；
    接收第二声波信号，以根据所述第一声波信号与所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹；
    其中，所述第二声波信号是所述声呐设备响应于接收到的所述第一声波信号而发送的。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一声波信号包括所述第一移动终端的第一标识，所述方法还包括：
    生成所述第一移动终端的第一标识，以在所述声呐设备接收到所述第一声波信号的情况下，能够根据所述第一标识控制所述声呐设备发送所述第二声波信号。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其中，所述第二声波信号包括所述声呐设备的第二标识，所述声呐设备的第二标识用于根据所述第一声波信号、所述第二声波信号及所述第二标识，生成所述水下运动轨迹；
    其中，所述第二标识包括至少部分所述第一标识的信息。
  16. 根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一移动终端包括第一显示装置，所述方法还包括：
    获取所述水下运动轨迹；
    控制所述第一移动终端在所述第一显示装置上显示所述水下运动轨迹。
  17. 根据权利要求13所述的方法，所述方法还包括：
    控制所述第一移动终端将所述水下运动轨迹发送给第二移动终端进行显示，所述第二移动终端包括第二显示装置。
  18. 一种声呐系统，所述声呐系统包括由用户携带的第一移动终端，及位于水面的声呐设备，所述声呐系统还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器设置为执行以下步骤：
    控制所述第一移动终端发送第一声波信号；
    在所述声呐设备接收到所述第一声波信号的情况下，控制所述声呐设备发送第二声波信号；
    控制所述第一移动终端根据所述第一声波信号及所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹。
  19. 一种声呐系统的第一移动终端，所述第一移动终端由用户携带，所述声呐系统还包括位于水面的声呐设备，所述第一移动终端包括至少一个处理器，所述至少一个处理器设置为执行以下步骤：
    控制所述第一移动终端发送第一声波信号；
    接收第二声波信号，以根据所述第一声波信号与所述第二声波信号生成所述用户的水下运动轨迹；
    其中，所述第二声波信号是所述声呐设备响应于接收到的所述第一声波信号而发送的。
  20. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的水下运动轨迹的生成方法。
  21. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求13-17中任一项所述的水 下运动轨迹的生成方法。
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