WO2023236723A1 - 一种自动换辊的辊库 - Google Patents

Abstract

一种自动换辊的辊库，用于辅助自动换辊机器人（j）完成自动换辊工作，包括第一辊架（g1）、第二辊架（g2）和辊架吊车（dc），在辊架吊车下方还设有第一架座（jz1）和第二架座（jz2）,所述第一辊架能够固定放置在第一架座上，所述第二辊架能够固定放置在第二架座上，所述辊架吊车上还设有机械手（js），所述机械手能够分别将第一辊架或第二辊架拾取、运送并放置到自动换辊机器人上帮助自动换辊机器人完成换辊工作。该自动换辊的辊库，在原有的全自动换辊机器人的基础之上在其附近设置一套能够配合全自动换辊机器人自动换辊的辊库，能够方便快速的帮助自动换辊机器人完成自动换辊工作。

Description

一种自动换辊的辊库 技术领域

本发明涉及自动化钢管生产线中的轧辊快换技术领域，具体涉及到一种配合自动换辊机器人完成自动换辊的一种自动换辊的辊库。

背景技术

在现代化全自动钢管生产线领域中，轧辊的更换基本可以实现采用全自动的换辊机器人完成所有换辊工作，但是为了实现效益最大化，那么生产线的加工范围就会进一步扩大，那么就需要生产线提前为了加工更多规格的产品而准备更多的配套轧辊，而现有的自动换辊机器人无法实现一边执行换辊工作还一边携带大量的配套轧辊，那么剩余的配套轧辊就只能放在靠近自动换辊机器人的位置由人工按照具体的生产需要提前为自动换辊机器人换上生产线需要的配套轧辊型号，那么这样一来就增加了操作工人的劳动强度以及危险系数，那么为了解决大量的配套轧辊自动安装到换辊机器人上来解放人工的技术难题，本领域的技术人员开发一种配合自动换辊机器人完成自动换辊的一种自动换辊的辊库成为了必然趋势。

技术问题

为了方便自动换辊机器人能够满足加工范围进一步扩大的生产需要，在原有的全自动换辊机器人的基础之上在其附近设置一套能够配合全自动换辊机器人自动换辊的辊库，通过设置第一辊架和第二辊架来架设适用于不同产品型号的第一辊组和第二辊组，并通过设置有机械手的辊架吊车分别将第一辊架或第二辊架拾取、运送并放置到自动换辊机器人上帮助自动换辊机器人完成换辊工作。

技术解决方案

一方面，一种自动换辊的辊库，用于辅助自动换辊机器人j完成自动换辊工作，包括第一辊架g1和第二辊架g2，所述第一辊架g1上设有可拆卸安装的第一辊组gz1,所述第二辊架g2上设有可拆卸安装的第二辊组gz2，所述第一辊组gz1与第二辊组gz2能够通过自动换辊机器人j替换到生产线上，其特征在于还包括辊架吊车dc，在辊架吊车dc下方还设有第一架座jz1和第二架座jz2,所述第一辊架g1能够固定放置在第一架座jz1上，所述第二辊架g2能够固定放置在第二架座jz2上，所述辊架吊车dc上还设有机械手js，所述机械手js能够分别将第一辊架g1或第二辊架g2拾取、运送并放置到自动换辊机器人j上帮助自动换辊机器人j完成换辊工作。

 根据本发明第一种实施例的一个方面，所述辊架吊车dc上还设有直线轨道zg，所述机械手js设置在直线轨道zg上且能够在直线轨道zg上运动，所述直线轨道zg的行程能够跨越在第一架座jz1和第二辊架g2和自动换辊机器人j。

 根据本发明第一种实施例的一个方面，所述第一架座jz1和第二架座jz2排列布置在所述辊架吊车dc的直线轨道zg行程内，所述机械手js能够分别运动到第一架座jz1位置拾取第一辊架g1或第二架座jz2位置拾取第二辊架g2。

 根据本发明第二种实施例的一个方面，还设有辊架轨道gg,所述辊架轨道gg的行程与直线轨道zg的行程相互相交，所述第一架座jz1和第二架座jz2均设置在辊架轨道gg上且能够在辊架轨道gg上滑动，所述第一架座jz1和第二架座jz2通过在辊架轨道gg上的滑动可以实现交替进入直线轨道zg的行程内。

 根据本发明第二种实施例的一个方面，所述辊架轨道gg成直线型，所述第一架座jz1和第二架座jz2首尾相接并排设置在辊架轨道gg之上。

 根据本发明第三种实施例的一个方面，还设有架库k，所述架库k设置为楼层结构，所述第一架座jz1和第二架座jz2设置在架库k内且成上下位置分布。

附图说明

下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。

 序号说明：自动换辊机器人j、第一辊架g1、第一辊组gz1、第二辊架g2、第二辊组gz2、辊架吊车dc、第一架座jz1、第二架座jz2、机械手js、直线轨道zg、辊架轨道gg、滑动小车hz、联接装置pz、架库k、替换辊架tg、替换辊组tgz、替换架座tjz、工作架a。

 图1是本发明实施例一基本结构布局示意图。

 图2是本发明实施例一机械手js抓取替换辊架tg示意图。

 图3是本发明实施例一替换辊架tg置入替换架座tjz示意图。

 图4是本发明实施例一第一辊架g1被抓取示意图。

 图5是本发明实施例一第一辊架g1置入自动换辊机器人j示意图。

 图6是本发明实施例二基本结构布局示意图。

 图7是本发明实施例二基本结构布局俯视图。

 图8是本发明实施例二滑动小车hz工作俯视图。

 图9是本发明实施例三基本结构布局示意图。

 在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

本发明的最佳实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，但不能用来限制本发明的范围，即本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。

 在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“垂直”、“平行”不只是数学意义上的绝对意义，可以理解为“大致垂直”、“大致平行”。 

 图1是本发明实施例一基本结构布局示意图。

 如图1所示，为了方便自动换辊机器人能够满足加工范围进一步扩大的生产需要，在原有的全自动换辊机器人的基础之上在其附近设置一套能够配合全自动换辊机器人自动换辊的辊库，通过设置第一辊架和第二辊架来架设适用于不同产品型号的第一辊组和第二辊组，并通过设置有机械手的辊架吊车分别将第一辊架或第二辊架拾取、运送并放置到自动换辊机器人上帮助自动换辊机器人完成换辊工作。其具体实施方式可以包括第一辊架g1、第二辊架g2、自动换辊机器人j和辊架吊车dc，所述第一辊架g1上设有可拆卸安装的第一辊组gz1,所述第二辊架g2上设有可拆卸安装的第二辊组gz2，所述第一辊架g1与第二辊架g2相互并排摆放，在第一辊架g1的下方还设有凹槽形状的第一架座jz1用于定位摆放第一辊架g1，所述第二辊架g2下方还设有凹槽形状的第二架座jz2用于定位摆放第二辊架g2。所述第一架座jz1与第二架座jz2均设置在靠近自动换辊机器人j的位置处，在自动换辊机器人j上还设有替换辊架tg，在替换辊架tg上设置有需要自动换辊机器人j用于更换的替换辊组tgz，在替换辊架tg的下方还设有安放座，所述安放座能够用于定位安装替换辊架tg、第一辊架g1和第二辊架g2。所述自动换辊机器人j的另一侧还设有工作架a，在工作架a上设有用于加工指定规格产品的轧辊。所述辊架吊车dc设置在所述第一辊架g1、第二辊架g2和自动换辊机器人j之上，其行程能够横跨第一辊架g1、第二辊架g2和自动换辊机器人j。所述辊架吊车dc上还设有机械手js和直线轨道zg，所述机械手js能够分别将第一辊架g1或第二辊架g2拾取、运送并放置到自动换辊机器人j上的安放座上定位来帮助自动换辊机器人j完成换辊工作，所述第一辊组gz1与第二辊组gz2能够通过自动换辊机器人j替换到生产线上的工作架a上并帮助生产线生产其它型号的产品。所述直线轨道zg的行程跨越所述第一架座jz1、第二辊架g2和自动换辊机器人j且成行架结构，所述直线轨道zg通过支座支撑在远离地面的位置，所述直线轨道zg上设有直线滑轨，所述机械手js通过直线滑轨设置在直线轨道zg的上方且能够在直线轨道zg上运动，所述机械手js还能够实现沿着直线轨道zg运动的同时做上下运动，所述机械手js还设有勾手，所述第一辊架g1、第二辊架g2和替换辊架tg上还设有勾座，所述勾手能够分别与所述第一辊架g1、第二辊架g2和替换辊架tg上的勾座相互配合固定实现机械手js抓取第一辊架g1、第二辊架g2或替换辊架tg。通过机械手js沿着直线轨道zg运动及其本身的上下运动，再配合勾手与勾座的相互配合固定，使机械手js能够分别运动到第一架座jz1位置拾取第一辊架g1或第二架座jz2位置拾取第二辊架g2，并将第一辊架g1或者第二辊架g2运送到自动换辊机器人j位置来替换替换辊架tg。另外，在第一架座jz1或第二架座jz2的旁边还设有替换架座tjz，所述替换架座tjz能够用来定位放置替换辊架tg。

 图2是本发明实施例一机械手js抓取替换辊架tg示意图。

 图3是本发明实施例一替换辊架tg置入替换架座tjz示意图。

 如图2和图3所示，根据本发明第一种实施例的一个方面，所述替换辊架tg被拆卸的具体实施过程为首先所述辊架吊车dc上的机械手js沿着直线轨道zg运动到自动换辊机器人j上方，所述机械手js下降并使勾手与设于替换辊架tg上的勾座相互配合固定，然后所述机械手js上升并带动替换辊架tg同步上升并脱离所述安放座，然后所述机械手js沿着直线轨道zg的方向带动替换辊架tg远离自动换辊机器人j并来到替换架座tjz位置，然后所述机械手js再次下降并将所述替换辊架tg放置入所述替换架座tjz中，替换辊架tg拆卸完毕。

 图4是本发明实施例一第一辊架g1被抓取示意图。

 图5是本发明实施例一第一辊架g1置入自动换辊机器人j示意图。

 如图4和图5所示，根据本发明第一种实施例的一个方面，所述更换新规格具体实施过程为，所述辊架吊车dc上的机械手js沿着直线轨道zg运动到第一辊架g1或第二辊架g2的上方，所述机械手js下降并使勾手与设于第一辊架g1或第二辊架g2上的勾座相互配合固定，然后所述机械手js上升并带动第一辊架g1同步上升并脱离所述第一架座jz1或者带动第二辊架g2同步上升并脱离所述第二架座jz2，然后所述机械手js沿着直线轨道zg的方向带动第一辊架g1或第二辊架g2靠近自动换辊机器人j并来到安放座位置，然后所述机械手js再次下降并将所述第一辊架g1或第二辊架g2放置入所述安放座中，更换新规格完毕。

本发明的实施方式

图6是本发明实施例二基本结构布局示意图。

 图7是本发明实施例二基本结构布局俯视图。

 如图6和图7所示，根据本发明第二种实施例的一个方面，其区别于第一种实施方式的具体区别技术特征在于还设有辊架轨道gg,所述辊架轨道gg的行程与直线轨道zg的行程相互相交，在辊架轨道gg上还设有滑动小车hz，所述第一架座jz1、第二架座jz2和替换架座tjz均设置在各自的滑动小车hz上，并通过滑动小车hz在辊架轨道gg上的滑动来实现第一架座jz1和第二架座jz2带动设于其上的第一辊架g1和第二辊架g2同步滑动。所述第一架座jz1、第二架座jz2和替换架座tjz通过在辊架轨道gg上的滑动可以实现交替进入直线轨道zg的行程内。所述辊架轨道gg成直线型，所述滑动小车hz设置为多个并且相互间通过联接装置pz相互首尾联接，使所述第一架座jz1、第二架座jz2和替换架座tjz实现首尾相接并排设置在辊架轨道gg之上。

 图8是本发明实施例二滑动小车hz工作俯视图。

 如图8所示，根据本发明第二种实施例的一个方面，其具体工作过程为，首先所述辊架吊车dc上的机械手js沿着直线轨道zg运动到自动换辊机器人j上方，所述机械手js下降并使勾手与设于替换辊架tg上的勾座相互配合固定，然后所述机械手js上升并带动替换辊架tg同步上升并脱离所述安放座，然后所述机械手js沿着直线轨道zg的方向带动替换辊架tg远离自动换辊机器人j。此时滑动小车hz同步运动带动替换架座tjz移动到直线轨道zg的行程内，使述机械手js能够带动替换辊架tg来到替换架座tjz的上方，然后所述机械手js再次下降并将所述替换辊架tg放置入所述替换架座tjz中，然后机械手js上升。然后滑动小车hz再次运动带动第一辊架g1或第二辊架g2移动到直线轨道zg的行程内，所述机械手js下降并使勾手与设于第一辊架g1或第二辊架g2上的勾座相互配合固定，然后所述机械手js上升并带动第一辊架g1同步上升并脱离所述第一架座jz1或者带动第二辊架g2同步上升并脱离所述第二架座jz2，然后所述机械手js沿着直线轨道zg的方向带动第一辊架g1或第二辊架g2靠近自动换辊机器人j并来到安放座位置，然后所述机械手js再次下降并将所述第一辊架g1或第二辊架g2放置入所述安放座中，更换新规格完毕。

 图9是本发明实施例三基本结构布局示意图。

 如图9所示，根据本发明第三种实施例的一个方面，其区别于第一种实施方式的具体区别技术特征在于还设有架库k，所述架库k设置为楼层结构，所述第一架座jz1和第二架座jz2设置在架库k内且成上下位置分布。所述直线轨道zg为竖直布置，所述机械手js能够沿着竖直布置的直线轨道zg运动并完成对替换辊架tg与第一辊架g1或第二辊架g2的替换工作。

 应当理解，说明书对于本发明的具体实施方式的描述是示例性的，而不应当解释为对于本发明保护范围的不当限制。本发明的保护范围由其权利要求限定，并涵盖落入其范围内的所有实施方式及其明显的等同变例。

Claims (6)

1. 一种自动换辊的辊库，用于辅助自动换辊机器人（j）完成自动换辊工作，包括第一辊架（g1）和第二辊架（g2），所述第一辊架（g1）上设有可拆卸安装的第一辊组（gz1）,所述第二辊架（g2）上设有可拆卸安装的第二辊组（gz2），所述第一辊组（gz1）与第二辊组（gz2）能够通过自动换辊机器人（j）替换到生产线上，其特征在于还包括辊架吊车（dc），在辊架吊车（dc）下方还设有第一架座（jz1）和第二架座（jz2）,所述第一辊架（g1）能够固定放置在第一架座（jz1）上，所述第二辊架（g2）能够固定放置在第二架座（jz2）上，所述辊架吊车（dc）上还设有机械手（js），所述机械手（js）能够分别将第一辊架（g1）或第二辊架（g2）拾取和运送并放置到自动换辊机器人（j）上帮助自动换辊机器人（j）完成换辊工作。
2.  根据权利要求1所述的一种自动换辊的辊库，其特征在于所述辊架吊车（dc）上还设有直线轨道（zg），所述机械手（js）设置在直线轨道（zg）上且能够在直线轨道（zg）上运动，所述直线轨道（zg）的行程能够跨越在第一架座（jz1）和第二辊架（g2）和自动换辊机器人（j）。
3. 根据权利要求2所述的一种自动换辊的辊库，其特征在于所述第一架座（jz1）和第二架座（jz2）排列布置在所述辊架吊车（dc）的直线轨道（zg）行程内，所述机械手（js）能够分别运动到第一架座（jz1）位置拾取第一辊架（g1）或第二架座（jz2）位置拾取第二辊架（g2）。
4. 根据权利要求2所述的一种自动换辊的辊库，其特征在于还设有辊架轨道（gg）,所述辊架轨道（gg）的行程与直线轨道（zg）的行程相互相交，所述第一架座（jz1）和第二架座（jz2）均设置在辊架轨道（gg）上且能够在辊架轨道（gg）上滑动，所述第一架座（jz1）和第二架座（jz2）通过在辊架轨道（gg）上的滑动可以实现交替进入直线轨道（zg）的行程内。
5. 根据权利要求4所述的一种自动换辊的辊库，其特征在于所述辊架轨道（gg）成直线型，所述第一架座（jz1）和第二架座（jz2）首尾相接并排设置在辊架轨道（gg）之上。
6.  根据权利要求3 所述的一种自动换辊的辊库，其特征在于还设有架库（k），所述架库（k）设置为楼层结构，所述第一架座（jz1）和第二架座（jz2）设置在架库（k）内且成上下位置分布。