WO2023236606A1 - 一种电磁感应背烧机器人及其工作方法 - Google Patents

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WO2023236606A1
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coil
electromagnetic
strip
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吴百公
许静
刘金星
谷家扬
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江苏科技大学
江苏科技大学海洋装备研究院
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    • C21D9/00—Heat treatment, e.g. annealing, hardening, quenching or tempering, adapted for particular articles; Furnaces therefor
    • C21D9/50—Heat treatment, e.g. annealing, hardening, quenching or tempering, adapted for particular articles; Furnaces therefor for welded joints
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
    • C21D—MODIFYING THE PHYSICAL STRUCTURE OF FERROUS METALS; GENERAL DEVICES FOR HEAT TREATMENT OF FERROUS OR NON-FERROUS METALS OR ALLOYS; MAKING METAL MALLEABLE, e.g. BY DECARBURISATION OR TEMPERING
    • C21D1/00—General methods or devices for heat treatment, e.g. annealing, hardening, quenching or tempering
    • C21D1/34—Methods of heating
    • C21D1/42—Induction heating
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
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    • C21D9/00—Heat treatment, e.g. annealing, hardening, quenching or tempering, adapted for particular articles; Furnaces therefor
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P10/00—Technologies related to metal processing
    • Y02P10/25—Process efficiency

Definitions

  • the invention relates to post-weld processing equipment, and in particular to an electromagnetic induction back burning robot and its working method.
  • Hull welding deformation is a common phenomenon in the ship construction process, which will affect the accuracy and quality of hull construction as well as the appearance of the ship. Hull welding stress will affect the structural strength of the hull. Pyrotechnic correction can reduce the welding deformation of the steel plate and remove the welding residual stress. However, the back burning of the steel plate requires workers to look up and the workload is heavy. Moreover, some toxic gases will be produced during the back burning process, and these toxic gases will affect the health of workers.
  • electromagnetic induction heating is widely used in fields such as quenching and thin plate correction.
  • Most back-burning equipment works by gas combustion heating, and there are few intelligent, environmentally friendly, and multi-functional back-burning equipment.
  • patent CN201210205959 Adjustable roasting machine, an electric back burning machine protected by CN202011157276.2, is driven by an electric motor and still uses an air source for heating.
  • these back burning machines can only heat the back of the steel plate, not the front of the flat steel plate, nor the vertical steel plate.
  • patents such as CN206591150U, CN201220520036.9, and CN201210206083.0 all use air sources for heating and do not use electromagnetic induction related technologies.
  • the purpose of the present invention is to provide an electromagnetic induction backburning robot that effectively uses electromagnetic induction technology to enhance applicability, improve labor efficiency, and reduce labor intensity. and provides its working methods.
  • the wheels are high-temperature resistant wheels, and the car body is assembled from profiles, with simple structure, low cost and stable performance.
  • the robot can be hoisted to the work site through ordinary lifting equipment.
  • the coil assembly includes a coaxial transformer, a coil, and a hydroelectric coaxial cable.
  • the coaxial transformer and the coil are respectively installed on the frame structure and located on the same side of the frame structure. The two are connected through the hydroelectric coaxial cable.
  • the coils When heating the front and vertical surfaces, the coils extend from the bottom plate of the robot; when heating the back of the steel plate, the coils extend from the top plate of the robot.
  • the coil includes two half-coils with the same structure, namely half-coil one and half-coil two, which are symmetrically arranged and connected.
  • Half-coil one is connected to the water outlet of the coaxial transformer
  • half-coil two is connected to the coaxial transformer. return water connection.
  • half coil 1 includes heating strip 1, horizontal block 1, over-connection block 1, vertical water pipe 1, oblong hole 1, positioning bolt 1, positioning hole 1, and horizontal block 1 is connected with over-connection block 1 to form an L shape.
  • the heating strip is U-shaped, one end is connected to the horizontal block, the other end is connected to the vertical water pipe, and a horizontally extending long block is provided, and the long block is provided with a positioning hole opened along the vertical direction.
  • the horizontal block 1 is provided with an oblong hole 1 opened in the transverse direction that matches the positioning hole 1. From the transition block, it passes through the horizontal block 1 and the heating strip 1 in sequence.
  • the shaft transformer is connected, and the other end is connected to the vertical water pipe.
  • half coil two corresponds to heating strip two, horizontal block two, transition block two, vertical water pipe two, oblong hole two, positioning bolt two, positioning hole two, starting from transition block two and passing through horizontal block two in sequence.
  • the positioning bolt 1 is inserted through the positioning hole 2 and the oblong hole 1 in sequence.
  • the positioning bolt 2 is inserted through the positioning hole 1 and the oblong hole 2 in sequence, so that the half coil one and the half coil Coil two is connected symmetrically, and vertical water pipe two and vertical water pipe one are connected through a soft water pipe.
  • control box includes a signal-connected controller, a WiFi hotspot, and a WiFi hotspot for connecting external mobile devices.
  • the robot can work on the front and back of flat steel plates, as well as on the surface of vertical steel plates or inclined steel plates.
  • the robot can travel along preset marks, identify obstacles and avoid collisions autonomously.
  • the control terminal is simple and easy to use, which improves labor efficiency and reduces labor intensity. Workers can operate away from the robot to protect workers' health.
  • the robot has a simple structure and improved reliability.
  • Figure 2 is a top view of the present invention
  • Figure 4(2) is a bottom view of the half coil of the present invention.
  • Figure 5 is a top view of the coil of the present invention.
  • Figure 6 is a side view of the coil of the present invention.
  • Figure 7 is a left side view of the coil of the present invention.
  • An electromagnetic induction back-burning robot mainly consists of a ground system, a robot body, and a mobile phone control terminal.
  • the ground system includes high-frequency power supply, chiller, and electromagnetic adsorption winch.
  • the high-frequency power supply provides high-frequency output voltage for the coaxial transformer, the chiller cools and dissipates heat for the entire system, and the electromagnetic adsorption winch can adsorb the robot to the back of a horizontally placed steel plate or an inclined steel plate or a vertically placed steel plate.
  • the mobile phone control terminal serves as the upper computer of the equipment to monitor and control the movement and working parameters of the equipment in real time.
  • the four vertex corners of the top plate 201 of the frame structure 200 are respectively installed with A hook 203, the upper electromagnetic strip 206 is fixed on the upper surface of the frame structure 200, the lower electromagnetic strip 207 is fixed on the lower surface of the frame structure 200, and the coil assembly is installed on the top or bottom of the frame structure 200.
  • the wire rope of the electromagnetic adsorption winch is hung on the four hooks 203 on the top plate 201 of the robot.
  • the robot rises together.
  • the upper electromagnetic strip 206 or the lower electromagnetic strip 207 is energized, and the robot body is adsorbed on the surface of the steel plate. Take off the wire rope on hook 203 at this moment.
  • the distance between the robot top plate 201 and the surface of the steel plate is greater than the height of the electromagnetic adsorption winch.
  • the robot After the robot is adsorbed on the steel plate, it can move forward or backward over the electromagnetic adsorption winch.
  • the height of the robot is lower than the distance between the robot top plate 201 and the steel plate, and also lower than the distance between the robot bottom plate 202 and the steel plate. In this way, when the robot body is adsorbed to the surface of the steel plate, the robot can walk on the surface of the steel plate without hitting the electromagnetic adsorption winch.
  • the electromagnetic suction winch is powered off and the winch can be removed manually. When the robot needs to be removed from the back of the steel plate, the operation process is reversed.
  • Right cameras and infrared ranging sensors are installed on the upper, lower, front, rear, left and right sides of the frame structure 200.
  • the cameras can capture the situation around the car body in real time, and monitor the temperature changes of the steel plate surface heating and the distribution of obstacles in real time. Lines are pre-bounced at the locations that need to be heated on the surface of the steel plate.
  • the robot can walk along the pre-bounced lines and avoid collisions in real time.
  • the control box 104 is installed on the frame structure 200, and the driving motor 205, the upper electromagnetic bar 206, the lower electromagnetic bar 207, The coil components are respectively connected with signals to the control box 104.
  • the control box 104 includes a signal-connected controller and a WiFi hotspot.
  • the WiFi hotspot is connected to an external mobile device, for example, it can be directly connected to a mobile phone APP.
  • the mobile phone APP is used as the upper computer control terminal of the robot.
  • the mobile phone APP can monitor and control the machine movement and electromagnetic induction heating in real time.
  • the coil assembly includes a coaxial transformer 101, a coil 102, and a hydroelectric coaxial cable 103.
  • the coaxial transformer 101 and the coil 102 are respectively installed on the frame structure 200 and located on the same side of the frame structure 200. The two are connected through the hydroelectric coaxial cable 103.
  • the coil 102 includes two half-coils 300 with the same structure, namely half-coil one 300-1 and half-coil two 300-2, which are symmetrically arranged and connected.
  • Half-coil one 300-1 is connected to the water outlet of the coaxial transformer 101
  • the second half coil 300-2 is connected to the return port of the coaxial transformer 101.
  • the over-connection block 314 Starting from the over-connection block 314, it passes through the horizontal block 303, heating There is a waterway 305 inside the strip 301 that connects the three. One end of the waterway 305 is connected to the coaxial transformer 101, and the other end is connected to the vertical water pipe 307.
  • the motor driver and controller of the robot are installed inside the control box 104.
  • the built-in WiFi hotspot of the robot can be connected to a mobile phone.
  • a mobile APP is developed as the control software of the device, which can control the movement of the robot and the process of electromagnetic induction heating.
  • the above-mentioned working method of the electromagnetic induction back burning robot includes the following steps:

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Abstract

本发明公开了一种电磁感应背烧机器人，包括框架结构、吊钩、车轮、驱动电机、上电磁条、下电磁条、线圈组件，车轮设有四个，呈矩形排列安装于框架结构的四个顶角侧，每个车轮分别与一个驱动电机连接，驱动电机安装于框架结构上，框架结构顶板的四个顶角处分别安装有一个吊钩，上电磁条固定于框架结构的上表面，下电磁条固定于框架结构的下表面，线圈组件安装于框架结构的顶部或底部。并公开了其工作方法。本机器人既可以工作在平放钢板的正面、背面也可在工作在竖直钢板或者斜立钢板的表面。控制端简单易用，提高劳动效率，降低劳动强度，工人可以远离机器人进行操作，保护工人健康。结构简单，可靠性提高。

Description

一种电磁感应背烧机器人及其工作方法 技术领域
本发明涉及一种焊后加工设备，尤其是涉及一种电磁感应背烧机器人及其工作方法。
背景技术
在船舶建造过程中，消除焊接应力与变形是保证船舶建造质量的重要手段之一。
船体焊接变形是船舶建造过程的一种常见现象,会影响船体建造的精度和质量以及船舶的外观，船体焊接应力会影响船体的结构强度。通过火工矫正能减小钢板的焊接变形，去除焊接残余应力，但是，钢板的背烧工作，需要工人仰视工作，工作负荷大。而且，在背烧过程中会产生一些有毒气体，这些有毒气体会影响工人的身体健康。
目前，电磁感应加热用在淬火、薄板矫正等领域比较多。背烧设备大部分采用气体燃烧加热的方式工作，很少有智能、环保、多功能的背烧设备。比如专利CN201210205959.X公开了一种船舶建造无轨道背烧机，驱动轮采用永磁体并采用气源进行加热，机体两侧铺设平行轨道用来放置横向伸展杆，通过齿轮齿条调节横向干伸展调节烤踞，CN202011157276.2保护的一种电动背烧机，通过电动马达驱动，依然采用气源进行加热。但是，这些背烧机只能加热钢板背面，不能加热平放钢板的正面，也不能加热竖直钢板。而CN206591150U、CN201220520036.9、CN201210206083.0等专利都是使用气源进行加热，没有使用电磁感应相关技术。
发明内容
发明目的：针对上述问题，本发明的目的是提供一种电磁感应背烧机器人，有效运用电磁感应技术，增强适用性，提高劳动效率，降低劳动强度。并提供了其工作方法。
技术方案：一种电磁感应背烧机器人，包括框架结构、吊钩、车轮、驱动电机、上电磁条、下电磁条、线圈组件，车轮设有四个，呈矩形排列安装于框架结构的四个顶角侧，每个车轮分别与一个驱动电机连接，驱动电机安装于框架结构上，框架结构顶板的四个顶角处分别安装有一个吊钩，上电磁条固定于框架结构的上表面，下电磁条固定于框架结构的下表面，线圈组件安装于框架结构的顶部或底部。
车轮为耐高温车轮，车体是由型材组装而成，结构简单、成本低、性能稳定。当磁吸式机器人需要在钢板正面工作时，通过普通吊装设备即可将机器人吊装到工作地点。
进一步的，线圈组件包括同轴变压器、线圈、水电同轴缆，同轴变压器、线圈分别安装于框架结构上且位于框架结构的同侧，两者通过水电同轴缆连接。
当加热正面与垂直面时，线圈从机器人底板伸出；当加热钢板背面时，线圈从机器人的顶板伸出。
最佳的，线圈包括两个结构相同的半线圈，分别为半线圈一、半线圈二，两者对称设置并连接，半线圈一与同轴变压器的出水口连接，半线圈二与同轴变压器的回水口连接。
最佳的，半线圈一包括加热条一、水平块一、过度连接块一、竖直水管一、长圆孔一、定位螺栓一、定位孔一，水平块一与过度连接块一连接构成L型结构，加热条一为U型，其一端与水平块一连接，另一端连接有竖直水管一并设有水平延伸的长条块，长条块上设有沿竖向开设的定位孔一，水平块一上设有与定位孔一匹配的沿横向开设的长圆孔一，自过度连接块一起依次经过水平块一、加热条一内部开设有连通三者的水路一，水路一的一端与同轴变压器连接，另一端与竖直水管一连通。
最佳的，半线圈二对应包括加热条二、水平块二、过度连接块二、竖直水管二、长圆孔二、定位螺栓二、定位孔二，自过度连接块二起依次经过水平块二、加热条二内部开设有连通三者的水路二，定位螺栓一依次穿设于定位孔二、长圆孔一，定位螺栓二依次穿设于定位孔一、长圆孔二，使半线圈一与半线圈二对称连接，竖直水管二与竖直水管一通过软水管连接。
长圆孔的结构设计，使加热条一和加热条二之间的距离可调。
进一步的，本机器人还包括控制盒，控制盒安装于框架结构上，驱动电机、上电磁条、下电磁条、线圈组件分别与控制盒信号连接。
最佳的，控制盒包括信号连接的控制器、WiFi热点，WiFi热点外接移动设备。
控制器装有Wifi热点可以与手机APP连接，通过手机App控制机器人运动及电磁感应加热的过程，并监控机器人运行状态。
进一步的，本机器人还包括摄像头、红外测距传感器，框架结构的四周及上下侧分别安装有一个摄像头和一个红外测距传感器。可以感知预先做的路线标记也可以感知障碍物距离并进行自动避碰。
一种上述的电磁感应背烧机器人的工作方法，包括以下步骤：
(1)确定需要加热钢板的位置进而确定机器人的行走方式，确定机器人顶部还是 底部贴近钢板进行加热，从而确定线圈组件安装位；
(2)安装固定线圈组件于框架结构的顶部或底部；
(3)使用电磁吸附绞盘，通过其钢丝绳挂住挂钩并逐步回收钢丝绳，使机器人向钢板移动，当车轮与钢板接触，通过给上电磁条或下电磁条通电，使机器人车体被吸附在钢板表面，撤掉电磁吸附绞盘；
(4)车轮转动使机器人移动，通过位置调节保证线圈组件与弹线重合；
(5)线圈组件开始加热，同时机器人开始沿弹线移动；
(6)工作完成停止加热，同时机器人停止运动；
(7)重新使电磁吸附绞盘固定到位，并再次挂好挂钩；
(8)上电磁条或下电磁条断电，机器人开始下放回收；
(9)机器人回收完毕，收回电磁吸附绞盘。
有益效果：与现有技术相比，本发明的优点是：
(1)机器人既可以工作在平放钢板的正面、背面也可在工作在竖直钢板或者斜立钢板的表面。
(2)两条加热条之间的距离可调。
(3)机器人可以沿着预设标记行进，并能对障碍物进行识别并自主避碰。
(4)控制端简单易用，提高劳动效率，降低劳动强度，工人可以远离机器人进行操作，保护工人健康。
(5)机器人结构简单，可靠性提高。
附图说明
图1是本发明在钢板正面工作时的侧视图；
图2是本发明的俯视图；
图3是本发明的侧视图；
图4(1)是本发明半线圈侧视图；
图4(2)是本发明半线圈仰视图；
图4(3)是本发明半线圈立体视图；
图4(4)是本发明两个半线圈的组合立体视图；
图5是本发明线圈的俯视图；
图6是本发明线圈的侧视图；
图7是本发明线圈的左视图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
一种电磁感应背烧机器人，如图1～7所示，主要由地面系统、机器人本体、手机控制端组成。地面系统包括高频电源、冷水机、电磁吸附绞盘。高频电源为同轴变压器提供高频的输出电压，冷水机为整个系统冷却散热，电磁吸附绞盘可以将机器人吸附至水平放置钢板背面或者斜置钢板或者竖直放置的钢板。手机控制端作为设备的上位机对设备的运动及工作参数进行实时监测并控制。
机器人本体包括框架结构200、吊钩203、车轮204、驱动电机205、上电磁条206、下电磁条207、线圈组件、控制盒104、摄像头、红外测距传感器，车轮204设有四个，呈矩形排列安装于框架结构200的四个顶角侧，每个车轮204分别与一个驱动电机205连接，驱动电机205安装于框架结构200上，框架结构200顶板201的四个顶角处分别安装有一个吊钩203，上电磁条206固定于框架结构200的上表面，下电磁条207固定于框架结构200的下表面，线圈组件安装于框架结构200的顶部或底部。
当机器人需要对钢板背面或者斜置钢板或者竖直放置的钢板进行加热时，电磁吸附绞盘的钢丝绳挂在机器人顶板201上的四个挂钩203。钢丝的回收时，机器人一起上升，当机器人的车轮204与钢板接触以后，上电磁条206或下电磁条207通电，机器人车体被吸附在钢板表面。此时摘掉挂钩203上的钢丝绳。而且机器人顶板201至钢板表面的距离大于电磁吸附绞盘的高度，机器人吸附在钢板以后可以越过电磁吸附绞盘前进或者后退。机器人的高度低于机器人顶板201与钢板之间的距离，也低于机器人底板202与钢板之间的距离。如此，机器人本体被吸附至钢板表面时，机器人可以在钢板表面行走而不会碰到电磁吸附绞盘。机器人移走后，电磁吸附绞盘断电，绞盘可以手动移走。机器人需要从钢板背面卸下时，操作过程相反。
框架结构200的上、下、前、后、左、右都安装右摄像头及红外测距传感器，摄像头可以实时拍摄车体周围的情况，并且实时监测钢板表面加热的温度变化及障碍物分布情况。钢板表面需要加热的位置预先弹线，机器人可以按照预先按照弹好的线行走，并且可以实时避碰。
控制盒104安装于框架结构200上，驱动电机205、上电磁条206、下电磁条207、 线圈组件分别与控制盒104信号连接，控制盒104包括信号连接的控制器、WiFi热点，WiFi热点外接移动设备，如可以与手机APP直连。手机开发APP作为机器人的上位机控制终端，通过手机APP可以实时监测并控制机器运动及电磁感应加热。
线圈组件包括同轴变压器101、线圈102、水电同轴缆103，同轴变压器101、线圈102分别安装于框架结构200上且位于框架结构200的同侧，两者通过水电同轴缆103连接。线圈102包括两个结构相同的半线圈300，分别为半线圈一300-1、半线圈二300-2，两者对称设置并连接，半线圈一300-1与同轴变压器101的出水口连接，半线圈二300-2与同轴变压器101的回水口连接。
半线圈一300-1包括加热条一301、水平块一303、过度连接块一314、竖直水管一307、长圆孔一309、定位螺栓一311、定位孔一313，水平块一303与过度连接块一314连接构成L型结构，加热条一301为U型，其一端与水平块一303连接，另一端连接有竖直水管一307并设有水平延伸的长条块，长条块上设有沿竖向开设的定位孔一313，水平块一303上设有与定位孔一313匹配的沿横向开设的长圆孔一309，自过度连接块一314起依次经过水平块一303、加热条一301内部开设有连通三者的水路一305，水路一305的一端与同轴变压器101连接，另一端与竖直水管一307连通。
半线圈二300-2对应包括加热条二302、水平块二304、过度连接块二、竖直水管二308、长圆孔二310、定位螺栓二312、定位孔二，自过度连接块二起依次经过水平块二304、加热条二302内部开设有连通三者的水路二306，定位螺栓一311依次穿设于定位孔二、长圆孔一309，定位螺栓二312依次穿设于定位孔一313、长圆孔二310，使半线圈一300-1与半线圈二300-2对称连接，竖直水管二308与竖直水管一307通过软水管连接，竖直水管二308与水路二306连通。
机器人在平放钢板的正面行走时，如图2所示，同轴变压器101、线圈102、水电同轴缆103都在框架结构200的底部。当机器人在平放钢板背面工作时，同轴变压器102、线圈102、水电同轴缆103都固定在框架结构200的顶部。当机器人工作在斜钢板或者竖直钢板表面时，同轴变压器101、线圈102、水电同轴缆103在框架结构200的底部或者顶部都可以，由现场情况决定。
机器人的电机驱动及控制器安装在控制盒104内部。机器人内置WiFi热点可以与手机连接在一起，开发手机APP作为该设备的控制软件，可以控制机器人的运动及电磁感应加热的过程。
如图5所示，水流由同轴变压器的出水口沿着半线圈一300-1的水路一305进入线圈102，由a-b-c-d-e-f-g-h回到半线圈二300-2的水路二306进入同轴变压器101的回水,只有这样水流才能从同轴变压器101流出回到同轴变压器101。竖直水管一307与竖直水管二308之间(d与e)通过软水管连接，这样加热条一301与加热条二302之间距离可以改变。避免了因如使用铜管连接而造成的距离不可调节的情况发生。
加热条一301与加热条二302之间距离调节时，将定位螺栓一311、定位螺栓二312同时松开调整到长圆孔一309及长圆孔二310的合适位置后重新拧紧，距离即调整完毕。
上述的电磁感应背烧机器人的工作方法，包括以下步骤：
(1)确定需要加热钢板的位置进而确定机器人的行走方式，确定机器人顶部还是底部贴近钢板进行加热，从而确定线圈组件安装位；
(2)安装固定线圈组件于框架结构的顶部或底部；
(3)使用电磁吸附绞盘，通过其钢丝绳挂住挂钩并逐步回收钢丝绳，使机器人向钢板移动，当车轮与钢板接触，通过给上电磁条或下电磁条通电，使机器人车体被吸附在钢板表面，撤掉电磁吸附绞盘；
(4)车轮转动使机器人移动，通过位置调节保证线圈与弹线重合；
(5)线圈开始加热，同时机器人开始沿弹线移动；
(6)工作完成停止加热，同时机器人停止运动；
(7)重新使电磁吸附绞盘固定到位，并再次挂好挂钩；
(8)上电磁条或下电磁条断电，机器人开始下放回收；
(9)机器人回收完毕，收回电磁吸附绞盘。
加热钢板正面的工作流程不需要电磁吸附绞盘，操作流程去掉机器人的收放过程即可。

Claims (9)

  1. 一种电磁感应背烧机器人，其特征在于：包括框架结构(200)、吊钩(203)、车轮(204)、驱动电机(205)、上电磁条(206)、下电磁条(207)、线圈组件，车轮(204)设有四个，呈矩形排列安装于框架结构(200)的四个顶角侧，每个车轮(204)分别与一个驱动电机(205)连接，驱动电机(205)安装于框架结构(200)上，框架结构(200)顶板(201)的四个顶角处分别安装有一个吊钩(203)，上电磁条(206)固定于框架结构(200)的上表面，下电磁条(207)固定于框架结构(200)的下表面，线圈组件安装于框架结构(200)的顶部或底部。
  2. 根据权利要求1所述的一种电磁感应背烧机器人，其特征在于：线圈组件包括同轴变压器(101)、线圈(102)、水电同轴缆(103)，同轴变压器(101)、线圈(102)分别安装于框架结构(200)上且位于框架结构(200)的同侧，两者通过水电同轴缆(103)连接。
  3. 根据权利要求2所述的一种电磁感应背烧机器人，其特征在于：线圈(102)包括两个结构相同的半线圈(300)，分别为半线圈一(300-1)、半线圈二(300-2)，两者对称设置并连接，半线圈一(300-1)与同轴变压器(101)的出水口连接，半线圈二(300-2)与同轴变压器(101)的回水口连接。
  4. 根据权利要求3所述的一种电磁感应背烧机器人，其特征在于：半线圈一(300-1)包括加热条一(301)、水平块一(303)、过度连接块一(314)、竖直水管一(307)、长圆孔一(309)、定位螺栓一(311)、定位孔一(313)，水平块一(303)与过度连接块一(314)连接构成L型结构，加热条一(301)为U型，其一端与水平块一(303)连接，另一端连接有竖直水管一(307)并设有水平延伸的长条块，长条块上设有沿竖向开设的定位孔一(313)，水平块一(303)上设有与定位孔一(313)匹配的沿横向开设的长圆孔一(309)，自过度连接块一(314)起依次经过水平块一(303)、加热条一(301)内部开设有连通三者的水路一(305)，水路一(305)的一端与同轴变压器(101)连接，另一端与竖直水管一(307)连通。
  5. 根据权利要求4所述的一种电磁感应背烧机器人，其特征在于：半线圈二(300-2)对应包括加热条二(302)、水平块二(304)、过度连接块二、竖直水管二(308)、长圆孔二(310)、定位螺栓二(312)、定位孔二，自过度连接块二起依次经过水平块二(304)、加热条二(302)内部开设有连通三者的水路二(306)，定位螺栓一(311)依次穿设于定位孔二、长圆孔一(309)，定位螺栓二(312)依次穿设于定位孔一(313)、长圆孔 二(310)，使半线圈一(300-1)与半线圈二(300-2)对称连接，竖直水管二(308)与竖直水管一(307)通过软水管连接。
  6. 根据权利要求1所述的一种电磁感应背烧机器人，其特征在于：还包括控制盒(104)，控制盒(104)安装于框架结构(200)上，驱动电机(205)、上电磁条(206)、下电磁条(207)、线圈组件分别与控制盒(104)信号连接。
  7. 根据权利要求6所述的一种电磁感应背烧机器人，其特征在于：控制盒(104)包括信号连接的控制器、WiFi热点，WiFi热点外接移动设备。
  8. 根据权利要求1所述的一种电磁感应背烧机器人，其特征在于：还包括摄像头、红外测距传感器，框架结构(200)的四周及上下侧分别安装有一个摄像头和一个红外测距传感器。
  9. 一种如根据权利要求1～8任一所述的电磁感应背烧机器人的工作方法，其特征在于包括以下步骤：
    (1)确定需要加热钢板的位置进而确定机器人的行走方式，确定机器人顶部还是底部贴近钢板进行加热，从而确定线圈组件安装位；
    (2)安装固定线圈组件于框架结构的顶部或底部；
    (3)使用电磁吸附绞盘，通过其钢丝绳挂住挂钩并逐步回收钢丝绳，使机器人向钢板移动，当车轮与钢板接触，通过给上电磁条或下电磁条通电，使机器人车体被吸附在钢板表面，撤掉电磁吸附绞盘；
    (4)车轮转动使机器人移动，通过位置调节保证线圈组件与弹线重合；
    (5)线圈组件开始加热，同时机器人开始沿弹线移动；
    (6)工作完成停止加热，同时机器人停止运动；
    (7)重新使电磁吸附绞盘固定到位，并再次挂好挂钩；
    (8)上电磁条或下电磁条断电，机器人开始下放回收；
    (9)机器人回收完毕，收回电磁吸附绞盘。
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