WO2023233112A1 - Procédé et système de recherche d'une balise par un dispositif de détection - Google Patents

Procédé et système de recherche d'une balise par un dispositif de détection Download PDF

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WO2023233112A1
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WO
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detection device
beacon
sub
radio signal
separation distance
Prior art date
Application number
PCT/FR2023/050770
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Fabien PHILIPPE
Nicolas Sornin
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Api-K
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Publication date
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    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves

Definitions

  • TITLE Method and system for searching for a beacon by a detection device
  • the present invention relates to a method and system for searching for a target tag that can be attached to an object or living being to be searched.
  • This beacon may be attached to an object or living being to be searched for and may be part of a beacon detection system further comprising a beacon detection device.
  • This beacon search system can, for example, be particularly useful for searching for victims of an avalanche. It becomes possible thanks to this beacon search system to locate a person in a natural environment such as in the mountains and to come to their aid when they find themselves facing a critical situation.
  • the detection device When the beacon includes a geolocation coordinate receiver such as a GPS receiver, the detection device is approached simply by heading towards the GPS coordinates of the beacon. In this case, the beacon transmits its GPS coordinates periodically and the detection device receives these coordinates and determines the heading and the distance according to the GPS coordinates received and according to its own position.
  • a geolocation coordinate receiver such as a GPS receiver
  • the beacon's geolocation coordinate receiver does not work or does not work reliably enough. This can happen if the beacon is buried under snow, if it is in an enclosed space, or if the beacon is located under a rocky overhang or at the foot of a cliff. Furthermore, if the beacon is at a significant distance from the receiver, measurement noise can lead to an erroneous calculation of the beacon's location.
  • the present invention aims to resolve the drawbacks mentioned above.
  • the technical problem underlying the invention consists in particular of providing a system and a method for searching for a beacon which has a transmission range greater than several tens of meters, and which makes it possible to locate the beacon more reliably. , without relying on the geolocation coordinates of the beacon.
  • the subject of the present invention is a method for searching for a beacon, the search method being executed by a detection device comprising a geolocation terminal capable of determining current geolocation coordinates of the detection device and a receiver radio capable of detecting a radio signal emitted by the beacon, the search method comprising the following steps:
  • step of determining the separation distance between the detection device and the beacon is done periodically so as to have a new estimate of the separation distance at each period when the detection device moves;
  • determination of at least one location position of the beacon comprising the following steps determination of a search space for the tag; division of the search space into a grid comprising a plurality of sub-areas; assignment of relative coordinates to each subzone, these relative coordinates being fixed for each subzone and calculated in relation to reference coordinates of a center of the grid, calculation of a current probability indicator for each subzone , for each estimate of the separation distance between the detection device and the beacon, the current probability indicator being representative of the probability that the beacon is included in the sub-zone, the current probability indicator being calculated as a function previous probability indicators and the separation distance determined between the beacon and the detection device and depending on the current geolocation coordinates of the detection device, selection of the sub-zones for which the probability indicator has the highest values high, as representative of a most probable location of the beacon.
  • the detection device is moving relative to a terrestrial reference frame and the beacon is fixed relative to the terrestrial reference frame.
  • the geolocation terminal is a satellite geolocation terminal. According to one embodiment, during the step of determining at least one location position of the beacon, the grid is loaded onto a memory unit of the detection device.
  • the step of determining at least one location position of the beacon further comprises initializing the grid in the memory unit so that the center of the grid has coordinates fixed reference points and defined by an initial position of the detection device determined when starting the search for the beacon.
  • the search method comprises a step of determining the dimensions of each sub-zone according to a memory available in the memory unit of the detection device.
  • the current probability indicator takes into account the separation distance determined between the beacon and the detection device in the form of a distance distribution taking into account a measurement error.
  • the search method comprises a step of determining the dimensions of each sub-zone according to a memory available in the memory unit of the detection device.
  • the detection device is provided with a visual interface, the search method comprising a display step on the visual interface in which the sub-zones for which the probability indicator has the highest values are highlighted.
  • the search space of the beacon (B) is determined from the initial estimate of the separation distance between the detection device and the beacon, and the grid has a dimension greater than at least twice the separation distance initially determined between the detection device and the beacon.
  • the current geolocation coordinates of the detection device come from at least one source chosen from: a geolocation system by one or more satellites, a triangulation based on Wifi access points detected by the detection device detection, trilateration based on Wifi access points detected by the detection device, trilateration based on cellular base stations detected by the detection device, a simultaneous mapping and localization algorithm based on an analysis of a flow of images captured by the detection device, and an integration unit of axial and angular acceleration measured by a set of accelerometers and gyroscopes.
  • the invention also relates to a system for searching for a beacon comprising:
  • the beacon emitting within a transmission range of the beacon a radio signal comprising identification information of the beacon
  • a detection device comprising a geolocation terminal capable of determining current geolocation coordinates of the detection device and a radio receiver capable of detecting the radio signal emitted by the beacon, the detection device implementing the search method described herein -before, the detection device further comprising a memory unit in which are loaded: a grid which covers a search space of the beacon and which comprises a plurality of sub-zones, each sub-zone having relative coordinates calculated by relative to fixed coordinates of a center of the grid, and probability indicators associated with the sub-zones, so that each sub-zone has a probability indicator representative of the probability that said sub-zone contains the beacon.
  • the detection device is configured to measure a separation distance between the detection device and the beacon on the basis of a measurement of a propagation time of the radio signal between the beacon and the detection device, or indeed a measurement of a quantity representative of the power of the radio signal emitted by the beacon and received by the detection device such as an RSSI for example, or a combination of the measurement of the propagation time of the radio signal and of the quantity representative of the power of the radio signal.
  • the detection device is moving relative to a terrestrial reference frame and in which the beacon is fixed relative to the terrestrial reference frame.
  • the search system includes a visual interface in which the sub-areas for which the probability indicator has the highest values are highlighted in the display.
  • the geolocation terminal of the detection device comprises at least one element chosen from: a geolocation system using one or more satellites, a WiFi or cellular access point detector, an image stream sensor , and an integration unit including a set of accelerometers and gyroscopes.
  • the detection device is included in an aerodyne or a motorized vehicle.
  • the invention relates to a motorized vehicle comprising a detection device as described above. According to one embodiment, the invention relates to an aerodyne comprising a detection device as described above.
  • Figure 1 is a schematic representation of a beacon emitting a radio signal within its transmission range and of a detection device capable of detecting the beacon.
  • Figure 2 represents a diagram which shows a difference between a measured separation distance and an actual separation distance between the detection device and the beacon as well as a histogram showing a distribution of this error.
  • Figure 3 represents a grid according to which a search space for the beacon is broken down.
  • Figure 4 shows a display of a visual interface of the detection device implementing the beacon search method.
  • Figure 5 shows a display of a visual interface of the detection device implementing the beacon search method.
  • the invention relates to a method for searching for a beacon B.
  • This search method is executed by a detection device F as presented in Figure 1 and which comprises a geolocation terminal capable of determining current geolocation coordinates of the device detection device F and a radio receiver capable of detecting a radio signal S emitted by the beacon B.
  • the geolocation terminal may be a GPS receiver and the geolocation coordinates may be GPS coordinates.
  • the invention is not limited to such a device, and the geolocation terminal may comprise at least one element chosen from: a geolocation system using one or more satellites, a WiFi access point detector, a sensor image stream, and an integration unit comprising a set of accelerometers and gyroscopes.
  • a simultaneous mapping and localization algorithm corresponds to a SLAM type algorithm for Simultaneous localization and mapping according to the established Anglo-Saxon terminology.
  • Such type of algorithm includes the construction and updating of a map from a stream of images captured in real time.
  • Known algorithms include, for example, the particle filter, the extended Kalman filter, the covariance intersection or the SLAM graph.
  • a person skilled in the art can for example refer to the article presented in the internet link ia.orq/wiki/Simultaneous localization and to implement such types of algorithms.
  • the detection device F can be moving relative to a terrestrial reference frame and the beacon B can be fixed relative to the terrestrial reference frame.
  • the beacon B can be attached to an object or a living being to be searched for and can have a transmission range P of the radio signal S greater than 100m, possibly greater than 500m, and preferably greater than 1 km.
  • the beacon B can transmit the radio signal S following receipt of a request signal from the detection device F.
  • the request signal can be transmitted by the detection device F several times per second, and for example ten times per second.
  • the detection device F is capable of detecting the radio signal S transmitted by the beacon B when the detection device F is within the transmission range of the beacon B.
  • the radio signal S emitted by the beacon B is first received by the detection device. Then, the detection device F determines a separation distance between the detection device F and the beacon B on the basis of a measurement of a propagation time of the radio signal S between the beacon B and the beacon detection device F, or a measurement of a quantity representative of the power of the radio signal S emitted by the beacon B and received by the detection device F such as an RSSI for example, or a combination of the measurement of the propagation time of the radio signal S and of the quantity representative of the power of the radio signal S.
  • the RSSI (for Received Signal Strength Indication in English) is a measure of the power level in reception of the radio signal S.
  • the determination of the separation distance between the detection device F and the beacon B is done periodically so as to have a new estimate of the separation distance at each period when the detection device F moves, for example the Estimation of separation distance can be obtained five to ten times per second.
  • the radio signal S detected by the detection device F is generally noisy due to the presence of disturbing elements such as trees, rocks, or even buildings, and that it is therefore not possible to precisely obtain a location of the beacon based solely on the calculation of the propagation time of the radio signal S between the beacon B and the monitoring device.
  • detection F As an example, Figure 2 shows the err error resulting from the difference between the estimated separation distance 2 by the detection device F and the actual separation distance 1 between the detection device F and the beacon B as well as a distribution of the corresponding error as a function of the separation distance in the form of a histogram which represents the error as a function of time.
  • the detection device F makes an initial imprecise estimate of the distance which initially separates it from the beacon B before the start of its movement on the basis of the radio signal S transmitted by the beacon B.
  • the beacon B is therefore located approximately on a circle whose radius corresponds to the measured separation distance and whose center corresponds to the current position of the detection device F.
  • the detection device then begins searching for the beacon B by moving in an arbitrary direction.
  • the detection device F performs a periodic estimation of the distance which separates it from the beacon B when it moves.
  • This estimate of the distance between the detection device F and the beacon B advantageously uses a measurement of the propagation time of the radio signal S between the beacon B and the detection device F, but can also use the power of the radio signal S received by the detection device F coming from the beacon B, or a combination of measuring the propagation time of the radio signal S and the power of the radio signal S.
  • the detection device being provided with a geolocation coordinate receiver such as a GPS coordinate receiver or any other type of device making it possible to determine coordinates, is able to determine its own geolocation data at any time. which we subsequently call current geolocation coordinates.
  • a geolocation coordinate receiver such as a GPS coordinate receiver or any other type of device making it possible to determine coordinates
  • the corresponding probability indicator is recalculated taking into account at least:
  • the determination of the value of the separation distance can also integrate an estimate of a measurement error of the separation distance carried out a priori and as a function of the value of the separation distance.
  • Figure 2 gives such an example of measurement error distribution.
  • the detection device In order to determine the at least one location position of the beacon B, the detection device first determines a search space of the beacon B. The search space of the beacon B is determined at from the initial estimate of the separation distance between the detection device F and the beacon B.
  • the detection device F proceeds to divide the search space into a grid G comprising a plurality of sub-zones C as presented in Figure 3.
  • Each sub-zone represents a plot of land in the space of research.
  • the grid G is loaded onto a memory unit of the detection device F.
  • the grid G is implemented in the form of a number table.
  • the grid G has a dimension greater than at least twice the separation distance initially determined between the detection device F and the beacon B. This ensures that the position of the beacon B is included with certainty in the covered area. by the grid G. In practice, we choose a dimension of the grid G equal to three times the separation distance initially determined between the detection device F and the beacon B.
  • the initial distance estimate between the detection device F and the beacon B makes it possible to size the grid G of sub-zones so that it contains with a safety margin all the points of the circle on which approximately locates the beacon B, and therefore a set of possible positions of the beacon B.
  • the initial dimension of each sub-zone is defined according to the initial estimate of the separation distance between the detection device F and the beacon B, and can be calculated according to the following formula when the grid G has a square shape:
  • C.size designates a dimension in meters of a sub-zone C of the grid G
  • Dinit designates the initial estimate of the distance between the detection device F and the beacon B
  • m designates the number of columns or lines of grid G. In the case of a square grid G, it therefore includes m 2 sub-zones.
  • each sub-zone C it is possible to determine the dimensions of each sub-zone C as a function of a memory available in the memory unit of the detection device F. Smaller sub-zones allow a more precise calculation but require more memory available in the memory unit of the detection device F.
  • a center O of the grid G has fixed reference coordinates defined, according to one possibility, by an initial position of the detection device F determined at the time of start the search for beacon B.
  • the coordinates of the center O of the grid G correspond to the geolocation coordinates of the detection device F at the instant when the search for beacon B begins.
  • the center O of the grid G therefore has fixed reference coordinates, for example the coordinates 0.0, despite the movement of the detection device F.
  • the current probability indicator is calculated based on the previous probability indicators and the separation distance determined between the beacon B and the detection device F and based on the current geolocation coordinates of the detection device F.
  • the current probability indicator takes into account the separation distance determined between the beacon B and the detection device F in the form of a distance distribution taking into account a measurement error.
  • This probability sum mechanism makes it possible, during the iterations, to reduce the possible zones of presence of tag B.
  • the pErr distribution can be chosen by the user of the detection device F depending on the radio environment in which the search is carried out, for example depending on an urban or forest environment.
  • This pErr distribution can be modeled based on a large number of measurements carried out beforehand in several types of environment.
  • D_ is the estimated separation distance
  • Y the second relative coordinate of the detection device F relative to the center of the grid.
  • the first one coordinate and the second coordinate are given in meters for example.
  • Cx and Cy as the relative coordinates of a given subzone.
  • pErr D (U) designates a probability that the measurement error of the separation distance between the detection device F and the beacon B is equal to U at the distance D_est.
  • the sub-zones C for which the calculated probability indicator is the highest correspond to the most probable locations of the beacon.
  • sub-zones C are selected for which the probability indicator has the highest values, as representative of a most probable location of the beacon B.
  • the detection device F can be provided with a visual interface I, and the search method can include a display step on the visual interface I in which the sub-zones C for which the probability indicator has the values the highest are highlighted as in Figures 4 and 5.
  • the sub-zones for which the probability indicator has the highest values are distinguished from the rest of the C sub-zones by a specific color code or specific marking.
  • the sub-zones C for which the probability indicator has the highest values can be colored.
  • the visual interface I which can be a mobile phone screen for example, allows a user of the detection device F to visually locate the position of the beacon B, and to modify its movement accordingly according to this position.
  • FIG. 4 and 5 illustrate an evolution of the probability indicators during the search for the beacon.
  • zone Z designates the set of subzones C for which the probability indicator has the highest values.
  • the line of movement of the detection device F is also presented, and a cross shows an exact position of the beacon B sought, this position being naturally unknown to the detection device F.
  • a circle of radius D_ is centered on a current position of the detection device detection F.
  • Zone Z is then limited to two symmetrical solutions on either side of the direction of movement of the detection device F for locating the beacon B.
  • the at least one location position of the beacon B can be defined using a center of gravity M1, M2 respectively of the zone Z1, Z2. Indeed, it is possible to see in Figure 5 that the circle M1 which materializes the center of gravity of the zone Z1 almost corresponds to the position of the beacon B. In this case, it is possible to display only the circles M1 and M2 without zones Z1 and Z2 in order to help the user of the detection device F in their search.
  • the search method described is simple to implement and can in particular be implemented on a mobile phone.
  • This search process can also be implemented in real time.
  • the search method is robust since it is resistant to measurement noise of the separation distance between the beacon B and the detection device F, and since it supports a certain percentage of erroneous measurements.
  • the search method initially makes no hypothesis about the position of the tag B. A priori, the search method considers that any location zone of beacon B is possible and gradually eliminates potential location zones.
  • the invention further relates to a system 1 for searching for a tag B for the predescribed search method and which comprises:
  • the beacon B transmitting within the transmission range of the beacon B a radio signal S including identification information of the beacon B
  • the detection device F comprising a geolocation terminal capable of determining current geolocation coordinates of the detection device F and a radio receiver capable of detecting the radio signal S emitted by the beacon B, the detection device F implementing the predescribed research method.
  • the beacon B is able to send a radio signal S following a request from the detection device F.
  • the beacon B comprises a geolocation terminal capable of determining geolocation coordinates of the beacon B so that the geolocation coordinates of the beacon B can give an indication for a promising starting point for searching for the beacon B.
  • the detection device F can be configured to measure a separation distance between the detection device F and the beacon B based on a measurement of a propagation time of the radio signal between the beacon and the detection device, or indeed a measurement of a quantity representative of the power of the radio signal emitted by the beacon and received by the detection device such as an RSSI for example, or a combination of the measurement of the propagation time of the radio signal and of the quantity representative of the power of the radio signal.
  • the detection device F can be moving relative to a terrestrial reference frame and in which the beacon B can be fixed relative to the terrestrial reference frame.
  • the detection device F includes the memory unit in which are loaded:
  • the grid G which covers a search space of the tag B and which comprises a plurality of sub-zones C, each sub-zone C having relative coordinates calculated in relation to fixed coordinates of the center O of the grid G, and
  • each sub-zone C has a probability indicator representative of the probability that said sub-zone C contains the tag B.
  • the search system 1 may further comprise the visual interface I in which the sub-areas C for which the probability indicator has the highest values are highlighted in the display.
  • the detection device F can be included in an aerodyne or a motorized vehicle.
  • the detection device F can also be included in a connected computer accessory such as a tablet or a smartphone, or be connected to the display of such a computer accessory.

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Abstract

L'invention concerne un procédé de recherche d'une balise (B), le procédé de recherche étant exécuté par un dispositif de détection (F) comprenant un terminal de géolocalisation apte à déterminer des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection (F) et à déterminer au moins une position de localisation de la balise (B) sur la base des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection (F) et d'une distance de séparation déterminée entre le dispositif de détection (F) et la balise (B).

Description

DESCRIPTION
TITRE : Procédé et système de recherche d’une balise par un dispositif de détection
Domaine technique
La présente invention concerne un procédé et système de recherche d’une balise cible pouvant être attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher.
Technique Antérieure
Il est connu de réaliser une balise portative pour les professionnels et les pratiquants des sports de montagne. Cette balise peut être attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher et peut faire partie d’un système de détection de balise comprenant en outre un dispositif de détection de la balise.
Ce système de recherche de la balise peut être par exemple particulièrement utile pour la recherche des victimes d’une avalanche. Il devient possible grâce à ce système de recherche de balises de localiser une personne dans un milieu naturel comme en montagne et de lui porter secours lorsque celle-ci se trouve face à une situation critique.
Lorsque la balise comprend un récepteur de coordonnées de géolocalisation tel qu’un récepteur GPS, l’approche du dispositif de détection s’effectue simplement en se dirigeant vers les coordonnées GPS de la balise. Dans ce cas-là, la balise émet ses cordonnées GPS de manière périodique et le dispositif de détection reçoit ces coordonnées et détermine le cap et la distance en fonction des coordonnées GPS reçues et en fonction de sa propre position.
Cependant, dans certaines conditions, le récepteur de coordonnées de géolocalisation de la balise ne fonctionne pas ou ne fonctionne pas de manière suffisamment fiable. Cela peut se produire si la balise est enfouie sous la neige, si elle est dans un espace fermé, ou encore si la balise se situe sous un surplomb rocheux ou au pied d’une falaise. Par ailleurs, si la balise est à une distance importante du récepteur, des bruits de mesure peuvent conduire à un calcul erroné de la localisation de la balise.
La présente invention a pour but de résoudre les inconvénients mentionnés ci- dessus.
Le problème technique à la base de l’invention consiste notamment à fournir un système et un procédé de recherche d’une balise qui possède une portée d’émission supérieure à plusieurs dizaines de mètres, et qui permette de localiser de manière plus fiable la balise, sans se baser sur les coordonnées de géolocalisation de la balise. Description Générale
A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé de recherche d’une balise, le procédé de recherche étant exécuté par un dispositif de détection comprenant un terminal de géolocalisation apte à déterminer des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection et un récepteur radio capable de détecter un signal radio émis par la balise, le procédé de recherche comprenant les étapes suivantes :
- réception du signal radio émis par la balise ;
- détermination d’une distance de séparation entre le dispositif de détection et la balise sur la base d’une mesure d’un temps de propagation du signal radio entre la balise et le dispositif de détection, ou bien d’une mesure d’une grandeur représentative de la puissance du signal radio émis par la balise et reçu par le dispositif de détection comme un RSSI, ou bien d’une combinaison de la mesure du temps de propagation du signal radio et de la grandeur représentative de la puissance du signal radio ladite étape de détermination de la distance de séparation entre le dispositif de détection et la balise se fait de manière périodique de sorte à avoir une nouvelle estimation de la distance de séparation à chaque période lorsque le dispositif de détection se déplace;
- détermination d’au moins une position de localisation de la balise sur la base des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection et de la distance de séparation déterminée, la détermination d’au moins une position de localisation de la balise comprenant les étapes suivantes détermination d’un espace de recherche de la balise ; division de l’espace de recherche en une grille comprenant une pluralité de sous-zones ; assignation de coordonnées relatives à chaque sous-zone, ces coordonnées relatives étant fixes pour chaque sous-zone et calculées par rapport à des coordonnées de référence d’un centre de la grille, calcul d’un indicateur de probabilité courant pour chaque sous-zone, pour chaque estimation de la distance de séparation entre le dispositif de détection et la balise, l’indicateur de probabilité courant étant représentatif de la probabilité que la balise soit comprise dans la sous-zone, l’indicateur de probabilité courant étant calculé en fonction des indicateurs de probabilité précédents et de la distance de séparation déterminée entre la balise et le dispositif de détection et en fonction des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection, sélection des sous-zones pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées, comme représentatives d’une localisation la plus probable de la balise.
Selon une caractéristique, le dispositif de détection est en mouvement par rapport à un référentiel terrestre et la balise est fixe par rapport au référentiel terrestre.
Selon un mode de réalisation, le terminal de géolocalisation est un terminal de géolocalisation par satellite. Selon un mode de réalisation, lors de l’étape de détermination d’au moins une position de localisation de la balise, la grille est chargée sur une unité de mémoire du dispositif de détection.
Selon un mode de réalisation, l’étape de détermination d’au moins une position de localisation de la balise comprend en outre l’initialisation de la grille dans l’unité de mémoire de sorte à ce que le centre de la grille possède des coordonnées de référence fixes et définies par une position initiale du dispositif de détection déterminée au moment de commencer la recherche de la balise.
Selon un mode de réalisation, le procédé de recherche comprend une étape de détermination des dimensions de chaque sous-zone en fonction d’une mémoire disponible dans l’unité de mémoire du dispositif de détection.
Selon une caractéristique, l’indicateur de probabilité courant prend en compte la distance de séparation déterminée entre la balise et le dispositif de détection sous forme d’une distribution de distance prenant en compte une erreur de mesure.
Selon une caractéristique, le procédé de recherche comprend une étape de détermination des dimensions de chaque sous-zone en fonction d’une mémoire disponible dans l’unité de mémoire du dispositif de détection.
Selon une caractéristique, le dispositif de détection est muni d’une interface visuelle, le procédé de recherche comprenant une étape d’affichage sur l’interface visuelle dans laquelle les sous-zones pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées sont mises en évidence.
Selon un mode de réalisation, l’espace de recherche de la balise (B) est déterminé à partir de l’estimation initiale de la distance de séparation entre le dispositif de détection et la balise, et la grille a une dimension supérieure à au moins deux fois la distance de séparation initialement déterminée entre le dispositif de détection et la balise.
Selon un mode de réalisation, les coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection proviennent d’au moins une source choisie parmi : un système de géolocalisation par un ou plusieurs satellites, une triangulation basée sur des points d’accès Wifi détectés par le dispositif de détection, une trilatération basée sur des points d’accès Wifi détectés par le dispositif de détection, une trilateration basée sur des stations de bases cellulaires détectées par le dispositif de détection, un algorithme de cartographie et de localisation simultanée basé sur une analyse d’un flux d’images capturées par le dispositif de détection, et une unité d’intégration d’accélération axiales et angulaires mesurées par un ensemble d’accéléromètres et de gyroscopes. L’invention concerne également un système de recherche d’une balise comprenant :
- la balise émettant dans une portée d’émission de la balise un signal radio comprenant une information d’identification de la balise,
- un dispositif de détection comprenant un terminal de géolocalisation apte à déterminer des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection et un récepteur radio capable de détecter le signal radio émis par la balise, le dispositif de détection mettant en œuvre le procédé de recherche décrit ci-avant, le dispositif de détection comprenant en outre une unité de mémoire dans laquelle sont chargées : une grille qui couvre un espace de recherche de la balise et qui comprend une pluralité de sous-zones, chaque sous-zone possédant des coordonnées relatives calculées par rapport à des coordonnées fixes d’un centre de la grille, et des indicateurs de probabilité associés aux sous-zones, de sorte que chaque sous-zone possède un indicateur de probabilité représentatif de la probabilité que ladite sous-zone contienne la balise.
Selon une caractéristique, le dispositif de détection est configuré pour mesurer une distance de séparation entre le dispositif de détection et la balise sur la base d’une mesure d’un temps de propagation du signal radio entre la balise et le dispositif de détection, ou bien d’une mesure d’une grandeur représentative de la puissance du signal radio émis par la balise et reçu par le dispositif de détection comme un RSSI par exemple, ou bien d’une combinaison de la mesure du temps de propagation du signal radio et de la grandeur représentative de la puissance du signal radio.
Selon une caractéristique, le dispositif de détection est en mouvement par rapport à un référentiel terrestre et dans lequel la balise est fixe par rapport au référentiel terrestre.
Selon une caractéristique, le système de recherche comprend une interface visuelle dans laquelle les sous-zones pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées sont mises en évidence dans l’affichage.
Selon un mode de réalisation, le terminal de géolocalisation du dispositif de détection comprend au moins un élément choisi parmi : un système de géolocalisation par un ou plusieurs satellites, un détecteur de points d’accès Wifi ou cellulaires, un capteur de flux d’images, et une unité d’intégration comprenant un ensemble d’accéléromètres et de gyroscopes.
Selon une caractéristique, le dispositif de détection est compris dans un aérodyne ou un véhicule motorisé.
Selon un mode de réalisation, l’invention concerne un véhicule motorisé comprenant un dispositif de détection tel que décrit précédemment. Selon un mode de réalisation, l’invention concerne un aérodyne comprenant un dispositif de détection tel que décrit précédemment.
Brève Description des Figures
L’invention sera mieux comprise à l’aide de la description détaillée qui est exposée ci-dessous en regard des dessins annexés dans lesquels :
La figure 1 est une représentation schématique d’une balise émettant un signal radio dans sa portée d’émission et d’un dispositif de détection susceptible de détecter la balise.
La figure 2 représente un diagramme qui montre un écart entre une distance de séparation mesurée et une distance de séparation réelle entre le dispositif de détection et la balise ainsi qu’un histogramme montrant une distribution de cette erreur.
La figure 3 représente une grille selon laquelle est décomposé un espace de recherche de la balise.
La figure 4 montre un affichage d’une interface visuelle du dispositif de détection mettant en œuvre le procédé de recherche de la balise.
La figure 5 montre un affichage d’une interface visuelle du dispositif de détection mettant en œuvre le procédé de recherche de la balise.
Dans la description détaillée qui va suivre des figures définies ci-dessus, les mêmes éléments ou les éléments remplissant des fonctions identiques pourront conserver les mêmes références de manière à simplifier la compréhension de l’invention. D’autres caractéristiques pourront ressortir de la description détaillée qui va suivre.
Description en référence aux figures
L’invention concerne un procédé de recherche d’une balise B. Ce procédé de recherche est exécuté par un dispositif de détection F tel que présenté à la figure 1 et qui comprend un terminal de géolocalisation apte à déterminer des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection F et un récepteur radio capable de détecter un signal radio S émis par la balise B. Le terminal de géolocalisation peut être un récepteur GPS et les coordonnées de géolocalisation peuvent être des coordonnées GPS. Toutefois, l’invention n’est pas limitée à un tel dispositif, et le terminal de géolocalisation peut comprendre au moins un élément choisi parmi : un système de géolocalisation par un ou plusieurs satellites, un détecteur de points d’accès Wifi, un capteur de flux d’images, et une unité d’intégration comprenant un ensemble d’accéléromètres et de gyroscopes. Par exemple un algorithme de cartographie et de localisation simultanée correspond à un algorithme de type SLAM pour Simultaneous localization and mapping selon la terminologie anglo-saxonne consacrée. Un tel type d’algorithme comprend la construction et la mise à jour d’une cartographie à partir d’un flux d’images capté en temps réel. Des algorithme connus comprennent par exemple le filtre à particules, le filtre de Kalman étendu, l'intersection de covariance ou le graphe SLAM. L'homme du métier peut par exemple se référer à l’article présenté dans le lien internet
Figure imgf000007_0001
ia.orq/wiki/Simultaneous localization and
Figure imgf000007_0002
pour mettre en œuvre de tels types d’algorithmes.
Dans ce procédé de recherche, le dispositif de détection F peut être en mouvement par rapport à un référentiel terrestre et la balise B peut être fixe par rapport au référentiel terrestre.
La balise B peut être attachée à un objet ou à un être vivant à rechercher et peut présenter une portée d’émission P du signal radio S supérieure à 100m, possiblement supérieure à 500m, et de préférence supérieure à 1 km.
La balise B peut émettre le signal radio S suite à une réception d’un signal de requête de la part du dispositif de détection F.
Selon une possibilité, le signal de requête peut être émis par le dispositif de détection F plusieurs fois par seconde, et par exemple dix fois par seconde.
Selon une possibilité, le dispositif de détection F est capable de détecter le signal radio S émis par la balise B lorsque le dispositif de détection F est dans la portée d’émission de la balise B.
Le signal radio S émis par la balise B est d’abord reçu par le dispositif de détection. Ensuite, le dispositif de détection F procède à une détermination d’une distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B sur la base d’une mesure d’un temps de propagation du signal radio S entre la balise B et le dispositif de détection F, ou bien d’une mesure d’une grandeur représentative de la puissance du signal radio S émis par la balise B et reçu par le dispositif de détection F comme un RSSI par exemple, ou bien d’une combinaison de la mesure du temps de propagation du signal radio S et de la grandeur représentative de la puissance du signal radio S.
Le RSSI (pour Received Signal Strength Indication en anglais) est une mesure du niveau de puissance en réception du signal radio S.
La détermination de la distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B se fait de manière périodique de sorte à avoir une nouvelle estimation de la distance de séparation à chaque période lorsque le dispositif de détection F se déplace, par exemple l’estimation de la distance de séparation peut être obtenue cinq à dix fois par seconde.
Il est à noter que le signal radio S détecté par le dispositif de détection F est en général bruité du fait de la présence d’éléments perturbateurs tels que de arbres, des rochers, ou encore des immeubles, et qu’il n’est par conséquent pas possible d’obtenir de manière précise une localisation de la balise en se basant uniquement sur le calcul du temps de propagation du signal radio S entre la balise B et le dispositif de détection F. A titre d’exemple, la figure 2 montre l’erreur err résultant de la différence entre la distance de séparation estimée 2 par le dispositif de détection F et la distance de séparation réelle 1 entre le dispositif de détection F et la balise B ainsi qu’une distribution de l’erreur correspondante en fonction de la distance de séparation sous forme d’un histogramme qui représente l’erreur en fonction du temps.
Le dispositif de détection F effectue une estimation initiale imprécise de la distance qui le sépare initialement de la balise B avant le début de son déplacement sur la base du signal radio S transmis par la balise B. La balise B se situe donc approximativement sur un cercle dont le rayon correspond à la distance de séparation mesurée et dont le centre correspond à la position courante du dispositif de détection F. Le dispositif de détection commence alors la recherche de la balise B en se déplaçant dans une direction arbitraire.
Le dispositif de détection F effectue une estimation périodique de la distance qui le sépare de la balise B lorsqu’il se déplace. Cette estimation de la distance entre le dispositif de détection F et la balise B utilise avantageusement une mesure du temps de propagation du signal radio S entre la balise B et le dispositif de détection F, mais peut aussi utiliser la puissance du signal radio S reçu par le dispositif de détection F en provenance de la balise B, ou encore une combinaison de la mesure du temps de propagation du signal radio S et de la puissance du signal radio S.
Par ailleurs, le dispositif de détection étant muni d’un récepteur de coordonnées de géolocalisation tel qu’un récepteur de coordonnées GPS ou tout autre type de dispositif permettant de déterminer des coordonnées, est en mesure de déterminer à tout moment ses propres données de géolocalisation qu’on appelle par la suite coordonnées de géolocalisation courantes.
A chaque nouvelle estimation de la distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B, pour chaque sous-zone, l’indicateur de probabilité correspondant est recalculé en prenant en compte au moins:
- l’estimation de distance entre le dispositif de détection F et la balise B ;
- la position courante du dispositif de détection F ; et
- la valeur précédente de cet indicateur de probabilité.
La détermination de la valeur de la distance de séparation peut également intégrer une estimation d’une erreur de mesure de la distance de séparation réalisée à priori et en fonction de la valeur de la distance de séparation. La figure 2 donne un tel exemple de distribution de l’erreur de mesure. Afin de déterminer l’au moins une position de localisation de la balise B, le dispositif de détection procède d’abord à une détermination d’un espace de recherche de la balise B. L’espace de recherche de la balise B est déterminé à partir de l’estimation initiale de la distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B.
Puis, le dispositif de détection F procède à une division de l’espace de recherche en une grille G comprenant une pluralité de sous-zones C comme présenté à la figure 3. Chaque sous-zone représente une parcelle de terrain de l’espace de recherche.
La grille G est chargée sur une unité de mémoire du dispositif de détection F. Dans cette unité de mémoire, la grille G est implémentée sous la forme d’un tableau de nombre.
La grille G a une dimension supérieure à au moins deux fois la distance de séparation initialement déterminée entre le dispositif de détection F et la balise B. Ceci permet d’assurer que la position de la balise B soit comprise de manière certaine dans la zone couverte par la grille G. Dans la pratique, on choisit une dimension de la grille G égale à trois fois la distance de séparation initialement déterminée entre le dispositif de détection F et la balise B.
L’estimation de distance initiale entre le dispositif de détection F et la balise B permet de dimensionner la grille G de sous-zones de manière à ce que celle-ci contienne avec une marge de sécurité l’ensemble des points du cercle sur lequel se situe approximativement la balise B, et donc une intégralité de positions possibles de la balise B.
La dimension initiale de chaque sous-zone est définie en fonction de l’estimation initiale de la distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B, et peut être calculée suivant la formule suivante lorsque la grille G a une forme carrée:
Figure imgf000009_0001
Dans cette formule, C.size désigne une dimension en mètre d’une sous-zone C de la grille G, Dinit désigne l’estimation initiale de la distance entre le dispositif de détection F et la balise B, et m désigne le nombre de colonnes ou de lignes de la grille G. Dans le cas d’une grille G carrée, celle-ci comporte donc m2 sous-zones.
Il est possible de déterminer des dimensions de chaque sous-zone C en fonction d’une mémoire disponible dans l’unité de mémoire du dispositif de détection F. Des sous-zones plus petites permettent un calcul plus précis mais nécessitent plus de mémoire disponible dans l’unité de mémoire du dispositif de détection F.
De manière avantageuse, il est possible d’affiner la dimension des sous-zones C lorsque la mémoire disponible le permet afin d’estimer la position de la balise B de manière plus précise.
S’en suit une étape d’initialisation de la grille G dans l’unité de mémoire de sorte à ce qu’un centre O de la grille G possède des coordonnées de référence fixes et définies, selon une possibilité, par une position initiale du dispositif de détection F déterminée au moment de commencer la recherche de la balise B. Autrement dit, les coordonnées du centre O de la grille G correspondent aux coordonnées de géolocalisation du dispositif de détection F à l’instant où commence la recherche de la balise B.
Le centre O de la grille G possède donc des coordonnées de référence fixes, par exemple les coordonnées 0,0, et cela en dépit du déplacement du dispositif de détection F.
Puis, on assigne des coordonnées relatives à chaque sous-zone C, ces coordonnées relatives étant fixes pour chaque sous-zone C et calculées par rapport aux coordonnées de référence du centre O de la grille G.
Ensuite, pour chaque estimation de la distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B, on calcule, pour chaque sous-zone C, un indicateur de probabilité courant représentatif de la probabilité que la balise B soit comprise dans la sous-zone C.
L’indicateur de probabilité courant est calculé en fonction des indicateurs de probabilité précédents et de la distance de séparation déterminée entre la balise B et le dispositif de détection F et en fonction des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection F.
L’indicateur de probabilité courant prend en compte la distance de séparation déterminée entre la balise B et le dispositif de détection F sous forme d’une distribution de distance prenant en compte une erreur de mesure.
Ce mécanisme de somme de probabilités permet au cours des itérations de réduire les zones de présence possibles de la balise B.
Le détail du calcul de l’indicateur de probabilité est donné ci-après.
On fournit d’abord une estimation a priori de la distribution pErr de l’erreur de mesure de distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B en fonction de la valeur de la distance de séparation.
Pour des raisons de simplicité, il est possible d’utiliser une distribution pErr ne variant pas avec la distance de séparation estimée.
La distribution pErr peut être choisie par l’utilisateur du dispositif de détection F en fonction de l’environnement radio dans lequel la recherche s’effectue, par exemple en fonction d’un environnement urbain ou en forêt.
Cette distribution pErr peut être modélisée en se basant sur un grand nombre de mesures effectuées au préalable dans plusieurs types d’environnement.
A chaque fois que le dispositif de détection F effectue une estimation de la distance de séparation avec la balise B, on note D_est la distance de séparation estimée, X la première coordonnée relative du dispositif de détection F par rapport au centre de la grille, et Yla deuxième coordonnée relative du dispositif de détection F par rapport au centre de la grille. La première coordonnée et la deuxième coordonnée sont données en mètre par exemple. On note aussi C.x et C.y les coordonnées relatives d’une sous-zone donnée.
Pour chaque sous-zone C de la grille, et donc pour chaque case du tableau dans l’unité de mémoire, des grandeurs intermédiaires sont calculées: une distance D entre un centre d’une sous-zone et le dispositif de détection selon la formule :
Figure imgf000011_0001
une différence U entre la distance estimée par le dispositif de détection F et la distance calculée, selon la formule :
Figure imgf000011_0002
Pour aboutir au calcul de l’indicateur de probabilité C.p selon la formule :
C. p courant = C. p_précédent + pErrDest U~)
Où pErrD est(U) désigne une probabilité que l’erreur de mesure de la distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B soit égale à U à la distance D_est.
En itérant le calcul prédécrit, les sous-zones C pour lesquelles l’indicateur de probabilité calculé est le plus élevé correspondent aux localisations les plus probables de la balise.
Ainsi, sont sélectionnées des sous-zones C pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées, comme représentatives d’une localisation la plus probable de la balise B.
Le dispositif de détection F peut être muni d’une interface visuelle I, et le procédé de recherche peut comprendre une étape d’affichage sur l’interface visuelle I dans laquelle les sous-zones C pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées sont mises en évidence comme dans les figures 4 et 5.
Par « mises en évidence », on entend que les sous-zones pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées sont distinguées du reste des sous-zones C par un code couleur spécifique ou un marquage spécifique. A titre d’exemple, les sous-zones C pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées peuvent être colorées.
L’interface visuelle I, qui peut être un écran de téléphone portable par exemple, permet à un utilisateur du dispositif de détection F de repérer visuellement la position de la balise B, et de modifier en conséquence son déplacement en fonction de cette position.
Cela permet de renseigner l’utilisateur, en temps réel, sur la position du dispositif de détection F par rapport à celle de la balise B.
L’affichage des sous-zones C peut être superposé sur un fond de carte comme présenté dans les figures 4 et 5. Les figures 4 et 5 illustrent une évolution des indicateurs de probabilité durant la recherche de la balise. Dans les figures 4 et 5, la zone Z désigne l’ensemble des sous-zones C pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées. La ligne de déplacement du dispositif de détection F est également présentée, et une croix montre une position exacte de la balise B recherchée, cette position étant naturellement inconnue du dispositif de détection F. Un cercle de rayon D_est centré sur une position courante du dispositif de détection F.
Dans la figure 4, lorsque le dispositif de détection F se déplace vers le Nord, la distance de séparation mesurée reste la même ou augmente, et donc la balise B ne peut pas se situer dans la direction nord. Cela se manifeste sur la zone Z qui disparait au nord du dispositif de détection. Les sous-zones C se situant au nord du dispositif de détection F ont alors un indicateur de probabilité ayant une valeur inférieure à une valeur limite de l’indicateur de probabilité.
Ensuite, le dispositif de détection F fait demi-tour et se dirige vers le sud / sud-est. La zone Z se limite alors à deux solutions symétriques de part et d’autre de la direction de déplacement du dispositif de détection F pour la localisation de la balise B.
Dès lors que le dispositif de détection se déplace perpendiculairement à sa direction de déplacement initiale, dans le cas de la figure 4 vers l’ouest, l’une des deux solutions restantes disparait. Comme le dispositif de détection F se rapproche de la balise B en allant vers l’ouest, la balise B ne peut se trouver dans la zone solution qui se trouvait à l’est.
On constate finalement dans la figure 4 que la zone Z restante comprend bien la position de la balise B, initialement marquée par une croix.
Selon un mode de réalisation présenté à la figure 5, l’au moins une position de localisation de la balise B peut être définie à l’aide d’un centre de gravité M1 , M2 respectivement de la zone Z1 , Z2. En effet, il est possible de voir sur la figure 5 que le cercle M1 qui matérialise le centre de gravité de la zone Z1 correspond presque à la position de la balise B. Dans ce cas- là, il est possible d’afficher uniquement les cercles M1 et M2 sans les zones Z1 et Z2 afin d’aider l’utilisateur du dispositif de détection F dans sa recherche.
De manière avantageuse, le procédé de recherche décrit est simple à implémenter et peut notamment être implémenté sur un téléphone portable. Ce procédé de recherche peut en outre être implémenté en temps réel.
De manière avantageuse, le procédé de recherche est robuste puisqu’il est résistant à un bruit de mesure de la distance de séparation entre la balise B et le dispositif de détection F, et puisqu’il supporte un certain pourcentage de mesures erronées.
De manière avantageuse, le procédé de recherche ne fait initialement aucune hypothèse sur la position de la balise B. A priori, le procédé de recherche considère que toute zone de localisation de la balise B est possible et élimine progressivement des zones de localisation potentielles.
L’invention concerne en outre un système 1 de recherche d’une balise B pour le procédé de recherche prédécrit et qui comprend :
- la balise B émettant dans la portée d’émission de la balise B un signal radio S comprenant une information d’identification de la balise B,
- le dispositif de détection F comprenant un terminal de géolocalisation apte à déterminer des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection F et un récepteur radio capable de détecter le signal radio S émis par la balise B, le dispositif de détection F mettant en œuvre le procédé de recherche prédécrit.
Selon une possibilité, la balise B est apte à envoyer un signal radio S suite à une requête du dispositif de détection F.
Selon une possibilité, la balise B comprend un terminal de géolocalisation apte à déterminer des coordonnées de géolocalisation de la balise B afin que les coordonnées de géolocalisation de la balise B puissent donner une indication pour un point de départ prometteur pour rechercher la balise B.
Le dispositif de détection F peut être configuré pour mesurer une distance de séparation entre le dispositif de détection F et la balise B sur la base d’une mesure d’un temps de propagation du signal radio entre la balise et le dispositif de détection, ou bien d’une mesure d’une grandeur représentative de la puissance du signal radio émis par la balise et reçu par le dispositif de détection comme un RSSI par exemple, ou bien d’une combinaison de la mesure du temps de propagation du signal radio et de la grandeur représentative de la puissance du signal radio.
Le dispositif de détection F peut être en mouvement par rapport à un référentiel terrestre et dans lequel la balise B peut être fixe par rapport au référentiel terrestre.
Le dispositif de détection F comprend l’unité de mémoire dans laquelle sont chargées :
- la grille G qui couvre un espace de recherche de la balise B et qui comprend une pluralité de sous-zones C, chaque sous-zone C possédant des coordonnées relatives calculées par rapport à des coordonnées fixes du centre O de la grille G, et
- des indicateurs de probabilité associés aux sous-zones C, de sorte que chaque sous-zone C possède un indicateur de probabilité représentatif de la probabilité que ladite sous-zone C contienne la balise B.
Le système 1 de recherche peut en outre comprendre l’interface visuelle I dans laquelle les sous-zones C pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées sont mises en évidence dans l’affichage. Le dispositif de détection F peut être compris dans un aérodyne ou un véhicule motorisé.
Le dispositif de détection F peut en outre être compris dans un accessoire informatique connecté tel qu’une tablette ou un téléphone intelligent, ou être connecté à l’affichage d’un tel accessoire informatique.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de recherche d’une balise (B), le procédé de recherche étant exécuté par un dispositif de détection (F) comprenant un terminal de géolocalisation apte à déterminer des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection (F) et un récepteur radio capable de détecter un signal radio (S) émis par la balise (B), le procédé de recherche comprenant les étapes suivantes : réception du signal radio (S) émis par la balise (B) ; détermination d’une distance de séparation entre le dispositif de détection (F) et la balise (B) sur la base d’une mesure d’un temps de propagation du signal radio (S) entre la balise (B) et le dispositif de détection (F), ou bien d’une mesure d’une grandeur représentative de la puissance du signal radio (S) émis par la balise (B) et reçu par le dispositif de détection (F) comme un RSSI, ou bien d’une combinaison de la mesure du temps de propagation du signal radio (S) et de la grandeur représentative de la puissance du signal radio (S) ladite étape de détermination de la distance de séparation entre le dispositif de détection (F) et la balise (B) se fait de manière périodique de sorte à avoir une nouvelle estimation de la distance de séparation à chaque période lorsque le dispositif de détection (F) se déplace ; détermination d’au moins une position de localisation de la balise (B) sur la base des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection (F) et de la distance de séparation déterminée ; la détermination d’au moins une position de localisation de la balise (B) comprenant les étapes suivantes :
• détermination d’un espace de recherche de la balise (B) ;
• division de l’espace de recherche en une grille (G) comprenant une pluralité de sous-zones (C) ;
• assignation de coordonnées relatives à chaque sous-zone (C), ces coordonnées relatives étant fixes pour chaque sous-zone (C) et calculées par rapport à des coordonnées de référence d’un centre (O) de la grille (G),
• calcul d’un indicateur de probabilité courant pour chaque sous-zone (C), pour chaque estimation de la distance de séparation entre le dispositif de détection (F) et la balise (B), l’indicateur de probabilité courant étant représentatif de la probabilité que la balise (B) soit comprise dans la sous-zone (C), l’indicateur de probabilité courant étant calculé en fonction des indicateurs de probabilité précédents et de la distance de séparation déterminée entre la balise (B) et le dispositif de détection (F) et en fonction des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection (F),
• sélection des sous-zones (C) pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées, comme représentatives d’une localisation la plus probable de la balise (B).
2. Procédé de recherche selon la revendication 1 dans lequel lors de l’étape de détermination d’au moins une position de localisation de la balise (B), la grille (G) est chargée sur une unité de mémoire du dispositif de détection (F).
3. Procédé de recherche selon la revendication 2, dans lequel l’étape de détermination d’au moins une position de localisation de la balise (B) comprend en outre l’initialisation de la grille (G) dans l’unité de mémoire de sorte à ce que le centre (O) de la grille (G) possède des coordonnées de référence fixes et définies par une position initiale du dispositif de détection (F) déterminée au moment de commencer la recherche de la balise (B).
4. Procédé de recherche selon l’une quelconque des revendications 2 ou 3 comprenant une étape de détermination des dimensions de chaque sous-zone (C) en fonction d’une mémoire disponible dans l’unité de mémoire du dispositif de détection (F).
5. Procédé de recherche selon l’une quelconque des revendication 1 à 4, dans lequel le dispositif de détection (F) est en mouvement par rapport à un référentiel terrestre et dans lequel la balise (B) est fixe par rapport au référentiel terrestre.
6. Procédé de recherche selon l’une quelconque des revendications 1 à 5 dans lequel l’indicateur de probabilité courant prend en compte la distance de séparation déterminée entre la balise (B) et le dispositif de détection (F) sous forme d’une distribution de distance prenant en compte une erreur de mesure.
7. Procédé de recherche selon l’une quelconque des revendications 1 à 6 dans lequel le dispositif de détection (F) est muni d’une interface visuelle (I), le procédé de recherche comprenant une étape d’affichage sur l’interface visuelle (I) dans laquelle les sous-zones (C) pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées sont mises en évidence.
8. Procédé de recherche selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 dans lequel l’espace de recherche de la balise (B) est déterminé à partir de l’estimation initiale de la distance de séparation entre le dispositif de détection (F) et la balise (B), et dans lequel la grille (G) a une dimension supérieure à au moins deux fois la distance de séparation initialement déterminée entre le dispositif de détection (F) et la balise (B).
9. Procédé de recherche selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 dans lequel les coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection (F) proviennent d’au moins une source choisie parmi : un système de géolocalisation par un ou plusieurs satellites, une triangulation basée sur des points d’accès Wifi détectés par le dispositif de détection (F), une trilatération basée sur des points d’accès Wifi détectés par le dispositif de détection (F), une trilateration basée sur des stations de bases cellulaires détectées par le dispositif de détection (F), un algorithme de cartographie et de localisation simultanée (SLAM) basé sur une analyse d’un flux d’images capturées par le dispositif de détection (F), et une unité d’intégration d’accélération axiales et angulaires mesurées par un ensemble d’accéléromètres et de gyroscopes.
10. Système (1 ) de recherche d’une balise (B) comprenant : la balise (B) émettant dans une portée d’émission de la balise (B) un signal radio (S) comprenant une information d'identification de la balise (B), un dispositif de détection (F) comprenant un terminal de géolocalisation apte à déterminer des coordonnées de géolocalisation courantes du dispositif de détection (F) et un récepteur radio capable de détecter le signal radio (S) émis par la balise (B), le dispositif de détection (F) mettant en œuvre le procédé de recherche selon les revendications 1 à 9, le dispositif de détection (F) comprenant en outre une unité de mémoire dans laquelle sont chargées :
• une grille (G) qui couvre un espace de recherche de la balise (B) et qui comprend une pluralité de sous-zones (C), chaque sous-zone (C) possédant des coordonnées relatives calculées par rapport à des coordonnées fixes d’un centre (O) de la grille (G), et
• des indicateurs de probabilité associés aux sous-zones (C), de sorte que chaque sous-zone (C) possède un indicateur de probabilité représentatif de la probabilité que ladite sous- zone (C) contienne la balise (B).
11. Système (1 ) de recherche selon la revendication 10 dans lequel le dispositif de détection (F) est configuré pour mesurer une distance de séparation entre le dispositif de détection (F) et la balise (B) sur la base d’une mesure d’un temps de propagation du signal radio (S) entre la balise (B) et le dispositif de détection (F), ou bien d’une mesure d’une grandeur représentative de la puissance du signal radio (S) émis par la balise (B) et reçu par le dispositif de détection (F) comme un RSSI, ou bien d’une combinaison de la mesure du temps de propagation du signal radio (S) et de la grandeur représentative de la puissance du signal radio (S).
12. Système (1 ) de recherche selon l’une des revendications 10 ou 11 dans lequel le dispositif de détection (F) est en mouvement par rapport à un référentiel terrestre et dans lequel la balise (B) est fixe par rapport au référentiel terrestre.
13. Système (1 ) de recherche selon l’une quelconque des revendications 10 à 12 comprenant en outre une interface visuelle (I) dans laquelle les sous-zones (C) pour lesquels l’indicateur de probabilité a les valeurs les plus élevées sont mises en évidence dans l’affichage.
14. Système (1 ) de recherche selon l’une des revendications 10 à 13 dans lequel le terminal de géolocalisation du dispositif de détection (F) comprend au moins un élément choisi parmi : un système de géolocalisation par un ou plusieurs satellites, un détecteur de points d’accès Wifi ou cellulaires, un capteur de flux d’images, et une unité d’intégration comprenant un ensemble d’accéléromètres et de gyroscopes.
15. Système (1 ) de recherche selon l’une des revendications 10 à 14 dans lequel le dispositif de détection (F) est compris dans un aérodyne ou un véhicule motorisé.
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