WO2023223900A1 - Information processing device, mobile object, information processing method, and non-transitory computer-readable medium - Google Patents

Information processing device, mobile object, information processing method, and non-transitory computer-readable medium Download PDF

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WO2023223900A1
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information
information processing
processing device
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知行 古川
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Dic株式会社
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    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G10K11/00—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound in general; Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general
    • G10K11/16—Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general
    • G10K11/175—Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general using interference effects; Masking sound
    • G10K11/178—Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general using interference effects; Masking sound by electro-acoustically regenerating the original acoustic waves in anti-phase

Definitions

  • the control unit may cause the output unit to output the sound toward the object whose noise is to be reduced based on the generated sound signal.
  • the control unit includes: obtaining a learning model constructed by learning the noise information according to the product information and the rotation speed based on the noise data; Based on the acquired learning model, the noise information according to the product information and the rotation speed acquired for one of the rotary blade modules may be estimated.
  • the control unit may generate the sound signal of the sound having an opposite phase to the noise based on the noise information in the object whose noise is to be reduced.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining a first example of an information processing method executed by the information processing apparatus of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of information stored in a storage unit of the information processing device in FIG. 2.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining a second example of an information processing method executed by the information processing apparatus of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining a third example of an information processing method executed by the information processing apparatus of FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is an external view showing a modification of the moving body shown in FIG. 1; FIG.
  • product information includes, for example, any information that can uniquely identify a rotary blade module as a product.
  • the product information includes, for example, the product number and specifications of the rotary blade 2 alone, the product number and specifications of the drive unit 3 alone, and the product number and specifications of the rotary blade module.
  • the "number of rotations” includes, for example, the number of times the rotary blade 2 rotates per unit time. The number of rotations corresponds to the rotation speed.
  • noise information includes any physical information related to noise that is necessary for realizing the function of the information processing device 10, such as noise reduction, for example.
  • the noise information includes, for example, the waveform, amplitude, phase, and frequency of the noise.
  • the storage unit 12 includes, for example, a semiconductor memory, a magnetic memory, an optical memory, and the like.
  • the storage unit 12 functions as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory.
  • the storage unit 12 stores arbitrary information used for the operation of the information processing device 10.
  • the storage unit 12 stores system programs, application programs, various information received by the communication unit 5, and the like.
  • the information processing device 10 can reduce noise detected as noise by the microphone of the moving object 1 that collects environmental sounds when capturing a landscape video.
  • aerial photography using flying vehicles such as drones has become popular as a new form of visual expression.
  • the operation of the rotary wing module generates a large amount of noise during flight, making it difficult to record audio along with captured images.
  • the information processing device 10 can also solve such conventional problems and capture a landscape video together with environmental sounds.
  • the shape, size, arrangement, and number of output parts 7 included in the moving body 1 may also be configured to match the configuration of the rotary wing module in the moving body 1.
  • the direction of the output unit 7 of the moving body 1 may be fixed as long as the position of the object whose noise is to be reduced is fixed.
  • the direction of the speaker in the output unit 7 may be toward the vicinity of the microphone of the moving object 1 that collects environmental sounds when capturing a landscape video from the moving object 1, or toward the sound axis connecting the microphone and the rotary blade 2. It may be oriented such that it can emit noise-reducing sound upwards.
  • step S201 the control unit 11 acquires a learning model constructed by learning product information and noise information corresponding to the rotation speed based on the noise data.
  • the control unit 11 acquires noise data in advance in step S200, and learns noise information according to product information and rotation speed based on the acquired noise data. Thereby, the control unit 11 constructs a learning model by itself.
  • the control unit 11 stores the constructed learning model in the storage unit 12.
  • the learning of the supervised learning model is executed by the control unit 11 of the information processing device 10.
  • the learning of the supervised learning model may be batch learning or online learning.
  • "building a learning model” means a state in which batch learning has been completed or online learning has been performed to a certain extent. In the case of online learning, learning may be continued even after a certain amount of learning has been performed.
  • step S204 the control unit 11 causes the output unit 7 of the moving body 1 to output noise-reducing sound toward the object whose noise is to be reduced, based on the sound signal generated in step S203. More specifically, the control unit 11 outputs the sound signal generated in step S203 to the output unit 7 of the moving body 1, thereby controlling the output unit 7 to output a sound that reduces noise.
  • control unit 11 constructs the learning model by itself
  • present invention is not limited to this.
  • the control unit 11 may obtain a learning model by receiving an already constructed learning model from any other external device via the communication unit 5.
  • step S300 the control unit 11 of the information processing device 10 acquires position information about one rotary wing module using the acquisition unit 6 of the mobile body 1.
  • the information processing device 10 is one or a plurality of server devices that can communicate with each other.
  • the information processing device 10 is not limited to these, and may be any general-purpose electronic device such as a PC (Personal Computer) or a smartphone, or may be another electronic device dedicated to the information processing system.
  • the mobile body 1 replaces the control unit 4 in the first embodiment with a first control unit 4a, and has a second control unit 4b instead of the information processing device 10.
  • the operation of the first control section 4a is the same as that of the control section 4 in the first embodiment.
  • the second control unit 4b is similar to the control unit 11 of the information processing device 10 in the first embodiment in that it controls the operation of the moving object 1, but unlike the control unit 11 of the information processing device 10, the rotor blade
  • the main processing related to reducing the noise generated by the operation of the module is not performed.
  • the main processing related to noise reduction is executed by the control unit 11 of the information processing device 10 in the second embodiment.
  • the control unit 11 acquires the product information in step S400 at an adjustment stage before actually operating the mobile body 1.
  • the control unit 11 is a terminal device used by a user as a maintenance person who maintains the mobile object 1, and the control unit 11 is configured to provide product information based on user input from a terminal device that is communicably connected to the information processing device 10. may be obtained.
  • the control unit 11 acquires product information from the terminal device via the network 20 and the communication unit 13.
  • the control unit 11 may be stored in the communication unit 5, the network 20, and the communication unit of the mobile body 1.
  • the product information may be acquired from the first control unit 4a of the mobile body 1 via the mobile unit 13.
  • the second control unit 4b may obtain the rotation speed in step S402 all the time when the moving body 1 is actually operating, or may obtain it periodically or irregularly. For example, the number of rotations of the rotor 2 when one rotor module is operated can be read as information by the first controller 4a.
  • the second control section 4b acquires the rotation speed read by the first control section 4a as information from the first control section 4a.
  • the disclosure according to one embodiment provides a non-transitory computer-readable computer that stores a program executable by one or more processors in order to cause the information processing device 10 etc. according to each embodiment to execute each function. It can also be realized as a medium. It is to be understood that these are also encompassed within the scope of this disclosure.

Abstract

An information processing device 10 according to the present disclosure is used to reduce noise generated by the operation of a rotor blade module including rotor blades 2 and drive units 3 that drive the rotor blades 2, wherein on the basis of noise data in which product information for the rotor blade module, the rotation speed of the rotor blades, and noise information for noise generated by the operation of the rotor blade module are associated with each other, product information acquired for one rotor blade module and noise information corresponding to the rotation speed are acquired, and a sound signal is generated for a sound that reduces noise based on the acquired noise information.

Description

情報処理装置、移動体、情報処理方法、及び非一時的なコンピュータ読取可能な媒体Information processing device, mobile object, information processing method, and non-transitory computer-readable medium
　本開示は、情報処理装置、移動体、情報処理方法、及び非一時的なコンピュータ読取可能な媒体に関する。本出願は、２０２２年５月１８日に日本国に特許出願された特願２０２２－０８１８５２号の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。 The present disclosure relates to an information processing device, a mobile object, an information processing method, and a non-transitory computer-readable medium. This application claims priority to Japanese Patent Application No. 2022-081852 filed in Japan on May 18, 2022, and the entire disclosure of the application is incorporated herein by reference.
　従来、工場などの各種施設では、作業者の作業環境に対する改善の要望があり、施設内における騒音源から発せられる騒音を低減するための技術が知られている。例えば、特許文献１には、騒音源から発せられる騒音としての制御対象音をマイクロフォン（以下、「マイク」という。）により観測し、制御対象音を低減する制御音を制御用スピーカから放出するアクティブ消音装置が開示されている。このようなアクティブ消音装置は、制御対象音と制御音とが重なり合った重合音を観測し、重合音に応じてフィードバック制御により制御音の音信号の振幅を調整する。アクティブ消音装置は、複数台のスピーカにより、空間的に広がりのある領域を対象として消音効果を確保することが可能である。 Conventionally, in various facilities such as factories, there has been a desire to improve the working environment for workers, and techniques for reducing noise emitted from noise sources within the facilities are known. For example, Patent Document 1 discloses an active system that uses a microphone (hereinafter referred to as "microphone") to observe a sound to be controlled as noise emitted from a noise source, and emits a control sound to reduce the sound to be controlled from a control speaker. A silencer is disclosed. Such an active noise reduction device observes a superimposed sound in which the control target sound and the control sound overlap, and adjusts the amplitude of the sound signal of the control sound by feedback control according to the superimposed sound. The active noise reduction device is capable of ensuring a noise reduction effect in a spatially expansive area using a plurality of speakers.
　一方で、回転翼及び回転翼を駆動する駆動部を含む回転翼モジュールに関する技術が広く普及している。このような回転翼モジュールは、その動作によりそれ自体が騒音源となり得る。 On the other hand, technology related to a rotary blade module that includes a rotary blade and a drive unit that drives the rotary blade is widely used. Such a rotary blade module can itself become a source of noise due to its operation.
特開２０２１－０４７３３３号公報JP 2021-047333 Publication
　特許文献１に記載のような従来技術では、騒音が発せられている現場で騒音を低減するときに、マイクなどを含む、騒音を検出するための検出モジュールを現場で必ず用いる必要があった。しかしながら、例えば回転翼モジュールを有する装置を考えたときに、このような検出モジュールが当該装置にさらに備わっていると、装置の重量が増大し、装置の軽量化の観点で問題となっていた。 In the conventional technology described in Patent Document 1, when reducing noise at a site where noise is emitted, it was necessary to use a detection module for detecting noise, including a microphone, at the site. However, when considering a device having a rotary blade module, for example, if the device is further equipped with such a detection module, the weight of the device increases, which poses a problem in terms of reducing the weight of the device.
　本開示は、騒音を検出する検出モジュールを現場で用いることなく、回転翼モジュールの動作により発生する騒音を低減可能な情報処理装置、移動体、情報処理方法、及び非一時的なコンピュータ読取可能な媒体を提供することを目的とする。 The present disclosure provides an information processing device, a mobile object, an information processing method, and a non-temporary computer-readable The purpose is to provide a medium.
　本開示は、
（１）
　回転翼及び前記回転翼を駆動する駆動部を含む回転翼モジュールの動作により発生する騒音の低減に用いられる情報処理装置であって、
　制御部を備え、前記制御部は、
　前記回転翼モジュールの製品情報及び前記回転翼の回転数と、前記回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データに基づいて、一の前記回転翼モジュールに対し取得された前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を取得し、
　取得された前記騒音情報に基づく前記騒音を低減する音の音信号を生成する、
　情報処理装置、
である。 This disclosure:
(1)
An information processing device used to reduce noise generated by the operation of a rotary blade module including a rotary blade and a drive unit that drives the rotary blade, the information processing device comprising:
comprising a control section, the control section comprising:
Acquired for one of the rotary blade modules based on noise data in which product information of the rotary blade module, the rotational speed of the rotary blade, and noise information of noise generated by the operation of the rotary blade module are associated with each other. acquiring the product information and the noise information according to the rotation speed;
generating a sound signal of a sound that reduces the noise based on the acquired noise information;
information processing equipment,
It is.
（２）
　上記（１）に記載の情報処理装置は、
　記憶部をさらに備え、
　前記制御部は、前記製品情報及び前記回転数と前記騒音情報とを予め取得し、前記騒音データとして前記記憶部に格納してもよい。 (2)
The information processing device described in (1) above is
Further equipped with a storage section,
The control unit may acquire the product information, the rotation speed, and the noise information in advance, and store the acquired information in the storage unit as the noise data.
（３）
　上記（１）又は（２）に記載の情報処理装置では、
　前記制御部は、生成された前記音信号に基づいて、前記騒音を低減する対象に向けて出力部により前記音を出力させてもよい。 (3)
In the information processing device described in (1) or (2) above,
The control unit may cause the output unit to output the sound toward the object whose noise is to be reduced based on the generated sound signal.
（４）
　上記（１）乃至（３）のいずれか１つに記載の情報処理装置では、
　前記制御部は、
　前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を前記騒音データに基づき学習して構築された学習モデルを取得し、
　取得された前記学習モデルに基づいて、一の前記回転翼モジュールに対し取得された前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を推定してもよい。 (4)
In the information processing device according to any one of (1) to (3) above,
The control unit includes:
obtaining a learning model constructed by learning the noise information according to the product information and the rotation speed based on the noise data;
Based on the acquired learning model, the noise information according to the product information and the rotation speed acquired for one of the rotary blade modules may be estimated.
（５）
　上記（４）に記載の情報処理装置では、
　前記制御部は、前記騒音データを予め取得し、取得された前記騒音データに基づいて前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を学習し、前記学習モデルを構築してもよい。 (5)
In the information processing device described in (4) above,
The control unit may acquire the noise data in advance, learn the product information and the noise information according to the rotation speed based on the acquired noise data, and construct the learning model.
（６）
　上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置では、
　前記制御部は、一の前記回転翼モジュールが稼働している場所での空気流情報を取得し、取得された前記空気流情報に基づいて前記音信号を補正してもよい。 (6)
In the information processing device according to any one of (1) to (5) above,
The control unit may acquire airflow information at a location where one of the rotary blade modules is operating, and may correct the sound signal based on the acquired airflow information.
（７）
　上記（６）に記載の情報処理装置では、
　前記制御部は、
　一の前記回転翼モジュールについて取得された位置情報に基づき一の前記回転翼モジュールの移動速度を算出し、
　算出された前記移動速度に基づいて前記空気流情報を取得してもよい。 (7)
In the information processing device described in (6) above,
The control unit includes:
Calculating the moving speed of one of the rotary wing modules based on the position information acquired about the one of the rotary wing modules;
The air flow information may be acquired based on the calculated moving speed.
（８）
　上記（６）又は（７）に記載の情報処理装置では、
　前記制御部は、一の前記回転翼モジュールに対応して配置されているセンサに基づいて前記空気流情報を取得してもよい。 (8)
In the information processing device described in (6) or (7) above,
The control unit may acquire the airflow information based on a sensor arranged corresponding to one of the rotary blade modules.
（９）
　上記（１）乃至（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置では、
　前記制御部は、前記騒音を低減する対象において、前記騒音情報に基づく前記騒音に対し逆位相となる前記音の前記音信号を生成してもよい。 (9)
In the information processing device according to any one of (1) to (8) above,
The control unit may generate the sound signal of the sound having an opposite phase to the noise based on the noise information in the object whose noise is to be reduced.
　本開示は、
（１０）
　上記（１）乃至（９）のいずれか１つに記載の情報処理装置を備えるか、又は該情報処理装置と通信可能に接続されている移動体、
である。 This disclosure:
(10)
A mobile body equipped with the information processing device according to any one of (1) to (9) above or communicatively connected to the information processing device;
It is.
（１１）
　上記（１０）に記載の移動体では、
　前記移動体は、飛行用のドローンであってもよい。 (11)
In the mobile body described in (10) above,
The mobile object may be a flying drone.
（１２）
　上記（１１）に記載の移動体は、
　前記情報処理装置により生成された前記音信号に基づいて、前記騒音を低減する対象に向けて前記音を出力する出力部と、
　前記ドローンの前記回転翼の回転方向に沿って前記回転翼を周囲から囲む静音カバーと、
　を備え、
　前記出力部は、前記静音カバーによって前記騒音が減衰されない前記対象に向けて前記音を出力してもよい。 (12)
The mobile body described in (11) above is
an output unit that outputs the sound toward the object whose noise is to be reduced based on the sound signal generated by the information processing device;
a silent cover that surrounds the rotor blade of the drone along the rotation direction of the rotor blade;
Equipped with
The output unit may output the sound toward the target whose noise is not attenuated by the silent cover.
　本開示は、
（１３）
　回転翼及び前記回転翼を駆動する駆動部を含む回転翼モジュールの動作により発生する騒音の低減に用いられる情報処理方法であって、
　前記回転翼モジュールの製品情報及び前記回転翼の回転数と、前記回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データに基づいて、一の前記回転翼モジュールに対し取得された前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を取得するステップと、
　取得された前記騒音情報に基づく前記騒音を低減する音の音信号を生成するステップと、
　を含む、
　情報処理方法、
である。 This disclosure:
(13)
An information processing method used to reduce noise generated by the operation of a rotary blade module including a rotary blade and a drive unit that drives the rotary blade, the method comprising:
Acquired for one of the rotary blade modules based on noise data in which product information of the rotary blade module, the rotational speed of the rotary blade, and noise information of noise generated by the operation of the rotary blade module are correlated with each other. acquiring the noise information according to the product information and the rotation speed;
generating a sound signal of the noise-reducing sound based on the acquired noise information;
including,
information processing method,
It is.
　本開示は、
（１４）
　回転翼及び前記回転翼を駆動する駆動部を含む回転翼モジュールの動作により発生する騒音の低減に用いられる情報処理装置に機能を実行させるために１つ又は複数のプロセッサによって実行可能なプログラムを記憶した非一時的なコンピュータ読取可能な媒体であって、前記機能は、
　前記回転翼モジュールの製品情報及び前記回転翼の回転数と、前記回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データに基づいて、一の前記回転翼モジュールに対し取得された前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を取得するステップと、
　取得された前記騒音情報に基づく前記騒音を低減する音の音信号を生成するステップと、
　を含む、
　非一時的なコンピュータ読取可能な媒体、
である。 This disclosure:
(14)
Stores a program executable by one or more processors to cause an information processing device used to reduce noise generated by the operation of a rotary blade module including a rotary blade and a drive unit for driving the rotary blade to perform a function. a non-transitory computer-readable medium comprising:
Acquired for one of the rotary blade modules based on noise data in which product information of the rotary blade module, the rotational speed of the rotary blade, and noise information of noise generated by the operation of the rotary blade module are associated with each other. acquiring the noise information according to the product information and the rotation speed;
generating a sound signal of the noise-reducing sound based on the acquired noise information;
including,
non-transitory computer-readable medium;
It is.
　本開示によれば、騒音を検出する検出モジュールを現場で用いることなく、回転翼モジュールの動作により発生する騒音を低減可能な情報処理装置、移動体、情報処理方法、及び非一時的なコンピュータ読取可能な媒体を提供可能である。 According to the present disclosure, there is provided an information processing device, a mobile object, an information processing method, and a non-temporary computer reading device that can reduce noise generated by the operation of a rotary wing module without using a detection module that detects noise on site. Possible media can be provided.
本開示の第１実施形態に係る移動体の構成を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing the configuration of a moving body according to a first embodiment of the present disclosure. 図１の移動体及び情報処理装置のそれぞれの構成を示す機能ブロック図である。2 is a functional block diagram showing the respective configurations of a mobile object and an information processing device in FIG. 1. FIG. 移動体の出力部から出力される、騒音を低減する音の放射範囲の第１例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the 1st example of the radiation range of the sound which reduces noise output from the output part of a moving body. 移動体の出力部から出力される、騒音を低減する音の放射範囲の第２例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the 2nd example of the radiation range of the sound which reduces noise output from the output part of a moving body. 移動体の出力部から出力される、騒音を低減する音の放射範囲の第３例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the 3rd example of the radiation range of the sound which reduces noise output from the output part of a moving body. 移動体の出力部から出力される、騒音を低減する音の放射範囲の第４例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the 4th example of the radiation range of the sound which reduces noise output from the output part of a moving body. 図１の情報処理装置により実行される情報処理方法の第１例を説明するためのフローチャートである。2 is a flowchart for explaining a first example of an information processing method executed by the information processing apparatus of FIG. 1. FIG. 図２の情報処理装置の記憶部に格納される情報の一例を示す図である。3 is a diagram illustrating an example of information stored in a storage unit of the information processing device in FIG. 2. FIG. 図１の情報処理装置により実行される情報処理方法の第２例を説明するためのフローチャートである。2 is a flowchart for explaining a second example of an information processing method executed by the information processing apparatus of FIG. 1. FIG. 図１の情報処理装置により実行される情報処理方法の第３例を説明するためのフローチャートである。3 is a flowchart for explaining a third example of an information processing method executed by the information processing apparatus of FIG. 1. FIG. 図１の移動体の変形例を示す外観図である。FIG. 2 is an external view showing a modification of the moving body shown in FIG. 1; 本開示の第２実施形態に係る移動体の構成を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing the configuration of a moving body according to a second embodiment of the present disclosure. 図９の移動体及び情報処理装置のそれぞれの構成を示す機能ブロック図である。10 is a functional block diagram showing the respective configurations of the mobile object and information processing device in FIG. 9. FIG. 図９の情報処理システムにより実行される情報処理方法の一例を説明するためのシーケンス図である。10 is a sequence diagram for explaining an example of an information processing method executed by the information processing system of FIG. 9. FIG.
　以下、本開示の一実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, one embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
（第１実施形態）
　図１は、本開示の第１実施形態に係る移動体１の構成を示す構成図である。移動体１は、本開示の第１実施形態に係る情報処理装置１０を構成の一部として含む。図１を参照しながら、本開示の第１実施形態に係る移動体１及び情報処理装置１０の構成の一例を概略的に説明する。 (First embodiment)
FIG. 1 is a configuration diagram showing the configuration of a mobile object 1 according to a first embodiment of the present disclosure. The mobile object 1 includes the information processing device 10 according to the first embodiment of the present disclosure as part of its configuration. An example of the configuration of a mobile object 1 and an information processing device 10 according to a first embodiment of the present disclosure will be schematically described with reference to FIG. 1.
　移動体１は、情報処理装置１０に加えて、回転翼２、駆動部３、制御部４、通信部５、取得部６、及び出力部７を有する。移動体１は、回転翼モジュールにより移動を可能とする。本開示において、「回転翼モジュール」は、回転翼２及び回転翼２を駆動する駆動部３を含む。移動体１は、屋外及び屋内の少なくとも一方を移動する任意の飛行体、乗り物、及び潜水艇などを含む。移動体１は、例えば図１に示すように、飛行用のドローン及びマルチコプタなどの飛行体を含む。これに限定されず、移動体１は、例えば、水上及び陸上の少なくとも一方で移動可能なホバークラフトなどの乗り物を含んでもよい。移動体１は、例えば、水中移動用のドローンなどの潜水艇を含んでもよい。 In addition to the information processing device 10, the mobile body 1 includes a rotor 2, a drive unit 3, a control unit 4, a communication unit 5, an acquisition unit 6, and an output unit 7. The moving body 1 is movable by a rotary wing module. In the present disclosure, a "rotor blade module" includes a rotor blade 2 and a drive unit 3 that drives the rotor blade 2. The moving object 1 includes any flying object, vehicle, submersible, etc. that moves at least one of outdoors and indoors. The mobile object 1 includes a flying object such as a flying drone and a multicopter, as shown in FIG. 1, for example. Without being limited thereto, the moving body 1 may include, for example, a vehicle such as a hovercraft that is movable on at least one of water and land. The mobile object 1 may include, for example, a submersible such as a drone for underwater movement.
　移動体１は、回転翼モジュールが動作することで移動する。回転翼モジュールが動作すると、騒音が発生する。本開示において、「騒音」は、例えば回転翼モジュールを音源として発せられる音であって、情報処理装置１０の機能によって所定の領域で振幅が低減するように制御される制御対象としての音を含む。騒音は、制御対象の音として客観的に検出可能なものであり、人間によって主観的に感じ取られるものとして定義されるわけではない。騒音の種類としては、例えば回転翼２が回転するときの風切り音及び駆動部３の回転音などが含まれる。 The moving body 1 moves by operating the rotary wing module. When the rotor module operates, noise is generated. In the present disclosure, "noise" includes, for example, sound emitted from a rotary blade module as a sound source, and includes sound as a control target whose amplitude is controlled to be reduced in a predetermined area by the function of the information processing device 10. . Noise is something that can be objectively detected as a sound to be controlled, and is not defined as something that can be subjectively perceived by humans. Types of noise include, for example, wind noise when the rotor blade 2 rotates, rotation noise of the drive unit 3, and the like.
　本開示において、「所定の領域」は、例えば対象者を含む領域及び対象モジュールを含む領域などを含む。「対象者」は、例えば回転翼モジュールの近くを移動する人間、及び回転翼モジュールを有する移動体１に搭乗している人間などを含む。「対象モジュール」は、例えば回転翼モジュールを有する移動体１に備わり、移動体１から風景動画を撮像するときに環境音を集音するマイクなどを含む。 In the present disclosure, the "predetermined area" includes, for example, an area including a target person and an area including a target module. The "target person" includes, for example, a person who moves near the rotary wing module, a person who is on board the moving object 1 having the rotary wing module, and the like. The "target module" is provided in the moving body 1 having a rotary wing module, for example, and includes a microphone that collects environmental sounds when capturing a landscape video from the moving body 1.
　移動体１は、移動ルート、移動姿勢、及び移動速度などを含む移動に関する動作を制御するために無線通信を利用する。移動体１は、人間が搭乗して当該人間による操作を受けるのではなく、無線通信を介して任意の制御装置と協働することによって無人のままでも移動可能である。移動体１は、人間が搭乗した状態であっても当該人間による操作を受けることなく、無線通信を介して任意の制御装置と協働することによって移動可能である。本開示において、「制御装置」は、例えば人間が移動体１の移動に関する動作を制御するために操作するコントローラ及び無線通信を介したネットワーク上で移動体１と通信可能に接続されているサーバなどを含む。以上に限定されず、移動体１は、人間が搭乗して当該人間による操作を受けながら移動してもよい。 The mobile object 1 uses wireless communication to control movement-related operations including movement route, movement posture, movement speed, and the like. The moving body 1 can be moved unmanned by cooperating with an arbitrary control device via wireless communication, rather than being operated by a human being on board. Even when a person is on board, the mobile object 1 can be moved by cooperating with an arbitrary control device via wireless communication without being operated by the person. In the present disclosure, a "control device" includes, for example, a controller operated by a human to control operations related to movement of the mobile body 1, a server communicatively connected to the mobile body 1 on a network via wireless communication, and the like. including. Without being limited to the above, the moving body 1 may be moved while being operated by a human being on board.
　情報処理装置１０は、移動体１の一部を構成する任意の装置を含む。一実施形態の概要として、情報処理装置１０は、回転翼２及び回転翼２を駆動する駆動部３を含む回転翼モジュールの動作により発生する騒音の低減に用いられる。情報処理装置１０は、回転翼モジュールの製品情報及び回転翼２の回転数と、回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データを取得する。 The information processing device 10 includes any device that forms part of the mobile body 1. As an overview of one embodiment, the information processing device 10 is used to reduce noise generated by the operation of a rotary blade module including a rotary blade 2 and a drive unit 3 that drives the rotary blade 2. The information processing device 10 acquires noise data in which product information of the rotary blade module, the rotational speed of the rotary blade 2, and noise information of noise generated by the operation of the rotary blade module are associated with each other.
　本開示において、「製品情報」は、例えば製品としての回転翼モジュールを一義的に特定可能な任意の情報を含む。製品情報は、例えば回転翼２単体の品番及び仕様、駆動部３単体の品番及び仕様、並びに回転翼モジュールとしての品番及び仕様などを含む。「回転数」は、例えば回転翼２が単位時間あたりに回転した回数を含む。回転数は、回転速度に対応する。「騒音情報」は、例えば騒音の低減という情報処理装置１０の機能を実現するために必要となる、騒音に関する任意の物理的情報を含む。騒音情報は、例えば、騒音の波形、振幅、位相、及び周波数などを含む。 In the present disclosure, "product information" includes, for example, any information that can uniquely identify a rotary blade module as a product. The product information includes, for example, the product number and specifications of the rotary blade 2 alone, the product number and specifications of the drive unit 3 alone, and the product number and specifications of the rotary blade module. The "number of rotations" includes, for example, the number of times the rotary blade 2 rotates per unit time. The number of rotations corresponds to the rotation speed. "Noise information" includes any physical information related to noise that is necessary for realizing the function of the information processing device 10, such as noise reduction, for example. The noise information includes, for example, the waveform, amplitude, phase, and frequency of the noise.
　情報処理装置１０は、一の回転翼モジュールに対し取得された製品情報及び回転翼２の回転数に応じた騒音情報を取得する。情報処理装置１０は、取得された騒音情報に基づく騒音を低減する音の音信号を生成する。本開示において、「騒音を低減する音」は、例えば制御対象としての音を含む騒音に対して所定の領域で重ね合わせることで騒音の振幅を低減可能な制御音を含む。当該制御音は、制御音としての音波の減衰を防ぐため、又は、音の指向性を高めるために、騒音の振幅を低減可能な周波数約２０Ｈｚ～約２００００Ｈｚの範囲の音波に、さらに搬送波と呼ばれる周波数約２００００Ｈｚ以上の範囲の超音波を掛け合わせた合成波であってもよい。「音信号」は、騒音を低減する音を空間上で物理的に形成することが可能な任意の電気信号を含む。 The information processing device 10 acquires product information acquired for one rotary blade module and noise information according to the rotation speed of the rotary blade 2. The information processing device 10 generates a sound signal for noise reduction based on the acquired noise information. In the present disclosure, "sound that reduces noise" includes, for example, control sound that can reduce the amplitude of noise by superimposing it in a predetermined area on noise that includes a sound as a control target. The control sound is a sound wave with a frequency range of about 20 Hz to about 20,000 Hz that can reduce the amplitude of the noise, and is further called a carrier wave, in order to prevent the attenuation of the sound wave as a control sound or to increase the directivity of the sound. It may be a composite wave obtained by multiplying ultrasonic waves with a frequency range of about 20,000 Hz or more. "Sound signal" includes any electrical signal capable of physically creating noise-reducing sound in a space.
　図１では、移動体１は、４つの回転翼モジュールを有する。４つの回転翼モジュールは、移動体１の本体部から互いに対称となるように延出する４つの支柱にそれぞれ取り付けられている。４つの回転翼モジュールは、移動体１において互いに対称となるように配置されている。４つの回転翼モジュールの各々の形状、大きさ、及び向きは同一である。 In FIG. 1, the mobile body 1 has four rotary wing modules. The four rotary wing modules are respectively attached to four pillars extending symmetrically from the main body of the moving body 1. The four rotor modules are arranged symmetrically on the moving body 1. The shape, size, and orientation of each of the four rotor modules are the same.
　図２は、図１の移動体１及び情報処理装置１０のそれぞれの構成を示す機能ブロック図である。図１及び図２を参照しながら、図１の移動体１及び情報処理装置１０の構成の一例を詳細に説明する。 FIG. 2 is a functional block diagram showing the respective configurations of the mobile object 1 and the information processing device 10 in FIG. 1. An example of the configuration of the mobile object 1 and the information processing device 10 in FIG. 1 will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2.
　回転翼２は、所定の方向に回転することで移動体１に推進力を与える翼を含む。回転翼２は、例えばプロペラ及びロータなどを含む。回転翼２は、回転軸周りに所定の回転数で回転する。本開示において、「所定の回転数」は、例えば回転翼モジュールの性能として出力可能な最高値からゼロまでの範囲内に含まれる任意の値をとり得る。４つの回転翼２は、互いに同一の回転方向及び回転数で回転することも可能であるし、回転方向及び回転数の少なくとも一方が互いに異なるように回転することも可能である。 The rotary blades 2 include blades that provide propulsive force to the moving body 1 by rotating in a predetermined direction. The rotor 2 includes, for example, a propeller and a rotor. The rotary blade 2 rotates around the rotation axis at a predetermined number of rotations. In the present disclosure, the "predetermined rotational speed" may take any value within the range from the highest value that can be output as a performance of the rotary blade module to zero, for example. The four rotary blades 2 can rotate in the same rotational direction and rotational speed, or can rotate in at least one of the rotational direction and rotational speed different from each other.
　駆動部３は、回転翼２を駆動する機構を含む。駆動部３は、例えばモータなどを含む。駆動部３は、制御部４から出力される制御信号に基づいて、駆動部３に取り付けられている回転翼２を回転させる。駆動部３は、回転軸周りに所定の回転数で回転翼２を回転させる。４つの駆動部３は、互いに同一の回転方向及び回転数で４つの回転翼２をそれぞれ回転させることも可能であるし、回転方向及び回転数の少なくとも一方が互いに異なるように４つの回転翼２をそれぞれ回転させることも可能である。 The drive unit 3 includes a mechanism that drives the rotary blade 2. The drive unit 3 includes, for example, a motor. The drive unit 3 rotates the rotor blade 2 attached to the drive unit 3 based on a control signal output from the control unit 4 . The drive unit 3 rotates the rotor blade 2 around the rotation axis at a predetermined rotation speed. The four driving units 3 can each rotate the four rotary blades 2 in the same rotation direction and rotation speed, or can rotate the four rotor blades 2 so that at least one of the rotation direction and rotation speed is different from each other. It is also possible to rotate each.
　制御部４は、１つ以上のプロセッサを含む。本開示において、「プロセッサ」は、例えば汎用のプロセッサ及び特定の処理に特化した専用のプロセッサなどを含む。制御部４は、例えば飛行用のドローンにおけるＥＳＣ（Electric Speed Controller）などのモータ出力制御モジュールとして機能する。制御部４は、情報処理装置１０及び駆動部３と通信可能に接続されている。制御部４は、情報処理装置１０から出力される第２制御情報に基づいて駆動部３に制御信号を出力し、駆動部３の動作を制御する。制御部４は、４つの回転翼モジュールの各々に対して１つずつ配置されている。 The control unit 4 includes one or more processors. In the present disclosure, the term "processor" includes, for example, a general-purpose processor and a dedicated processor specialized for specific processing. The control unit 4 functions as a motor output control module such as an ESC (Electric Speed Controller) in a flying drone, for example. The control unit 4 is communicably connected to the information processing device 10 and the drive unit 3. The control unit 4 outputs a control signal to the drive unit 3 based on the second control information output from the information processing device 10, and controls the operation of the drive unit 3. One control unit 4 is arranged for each of the four rotary blade modules.
　通信部５は、移動体１と制御装置との間での通信を可能にする通信モジュールを含む。通信部５は、アンテナ５ａを含む。通信部５は、アンテナ５ａを用いた無線通信において、制御装置から信号波を受信する。本開示において、「信号波」は、例えば電波、可視光、赤外線、及び紫外線などを含む。通信部５は、移動体１の移動ルート、移動姿勢、及び移動速度などを含む移動に関する動作を移動体１が制御するための第１制御情報を無線通信により制御装置から受信する。その他にも、通信部５は、情報処理装置１０の動作に用いられる任意の情報も受信可能に構成される。 The communication unit 5 includes a communication module that enables communication between the mobile object 1 and the control device. Communication unit 5 includes an antenna 5a. The communication unit 5 receives signal waves from the control device in wireless communication using the antenna 5a. In the present disclosure, "signal waves" include, for example, radio waves, visible light, infrared rays, and ultraviolet rays. The communication unit 5 receives first control information for the mobile body 1 to control movement-related operations including the movement route, movement posture, movement speed, etc. of the mobile body 1 from the control device via wireless communication. In addition, the communication unit 5 is configured to be able to receive any information used for the operation of the information processing device 10.
　取得部６は、任意の衛星測位システムに対応する１つ以上の受信機を含む。例えば、取得部６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含む。取得部６は、移動体１の位置の測定値を位置情報として取得する。位置情報は、住所、緯度、経度、及び高度などを含む。取得部６は、移動体１の位置情報を取得可能である。取得部６は、移動体１の位置情報を常時取得してもよいし、定期的又は非定期的に取得してもよい。 The acquisition unit 6 includes one or more receivers compatible with any satellite positioning system. For example, the acquisition unit 6 includes a GPS (Global Positioning System) receiver. The acquisition unit 6 acquires the measured value of the position of the mobile object 1 as position information. The location information includes address, latitude, longitude, altitude, etc. The acquisition unit 6 can acquire the position information of the mobile object 1. The acquisition unit 6 may acquire the position information of the mobile object 1 all the time, or periodically or non-regularly.
　出力部７は、情報処理装置１０により生成された音信号に基づいて、騒音を低減する音を空間上で物理的に形成することが可能な任意の出力インタフェースを含む。出力部７は、例えば騒音を低減する音を出力するスピーカなどを含む。出力部７は、例えば移動体１において本体と回転翼モジュールとを接続する４つの支柱の各々に配置されている。出力部７は、騒音を低減する対象に向けて騒音を低減する音を出力する。本開示において、「騒音を低減する対象」は、例えば上記の対象者及び対象モジュールなどを含む。 The output unit 7 includes any output interface that can physically generate noise-reducing sound in space based on the sound signal generated by the information processing device 10. The output unit 7 includes, for example, a speaker that outputs noise reducing sound. The output section 7 is arranged, for example, in each of the four pillars connecting the main body and the rotary wing module in the moving body 1. The output unit 7 outputs noise-reducing sound toward the object whose noise is to be reduced. In the present disclosure, the "target for noise reduction" includes, for example, the above-mentioned target person and target module.
　出力部７は、点音源から全方向に略等しく音が伝わる全指向性スピーカ、及び特定の方向に音が伝わる単一指向性スピーカなどを含んでもよい。移動体１が備える各出力部７は、１つのスピーカのみを含んでもよいし、複数のスピーカを含んでもよい。例えば、各出力部７において、複数のスピーカは、音軸方向が互いに異なるように分散配置されていてもよい。 The output unit 7 may include an omnidirectional speaker that transmits sound substantially equally in all directions from a point sound source, a unidirectional speaker that transmits sound in a specific direction, and the like. Each output unit 7 included in the moving body 1 may include only one speaker, or may include a plurality of speakers. For example, in each output section 7, a plurality of speakers may be distributed so that the sound axis directions are different from each other.
　出力部７に含まれる各スピーカは、その表面に防水透湿膜が貼り付けられることで、防水性を有してもよい。 Each speaker included in the output section 7 may have waterproofness by pasting a waterproof and moisture-permeable membrane on its surface.
　図３Ａは、移動体１の出力部７から出力される、騒音を低減する音の放射範囲の第１例を示す模式図である。図３Ａに示す第１例では、出力部７は、例えば、点音源から全方向に略等しく音が伝わる全指向性スピーカを含む。仮に騒音を低減する対象が地上に存在している場合、出力部７の全指向性スピーカは、移動体１において地表に向けて設置されることで、騒音を低減する音を半球状に放射する。 FIG. 3A is a schematic diagram showing a first example of the radiation range of noise-reducing sound output from the output unit 7 of the moving body 1. In the first example shown in FIG. 3A, the output unit 7 includes, for example, an omnidirectional speaker that transmits sound substantially equally in all directions from a point sound source. If the object to reduce noise exists on the ground, the omnidirectional speaker of the output unit 7 is installed toward the ground surface in the moving body 1, and radiates the sound to reduce the noise in a hemispherical shape. .
　図３Ｂは、移動体１の出力部７から出力される、騒音を低減する音の放射範囲の第２例を示す模式図である。図３Ｂに示す第２例では、出力部７は、例えば、特定の方向に音が伝わる単一指向性スピーカを含む。仮に騒音を低減する対象が地上に存在している場合、出力部７の単一指向性スピーカは、移動体１において地表に向けて設置されることで、騒音を低減する音を円錐状に放射する。一例として、出力部７の単一指向性スピーカは、移動体１の直下に向けて、騒音を低減する音を円錐状に放射する。 FIG. 3B is a schematic diagram showing a second example of the radiation range of noise-reducing sound output from the output unit 7 of the moving body 1. In the second example shown in FIG. 3B, the output unit 7 includes, for example, a unidirectional speaker that transmits sound in a specific direction. If the object to reduce noise is on the ground, the unidirectional speaker of the output unit 7 is installed facing the ground in the moving body 1, so that the sound to reduce the noise is emitted in a conical shape. do. As an example, the unidirectional speaker of the output unit 7 radiates noise-reducing sound directly below the moving object 1 in a conical shape.
　図３Ｃは、移動体１の出力部７から出力される、騒音を低減する音の放射範囲の第３例を示す模式図である。図３Ｃに示す第３例では、出力部７は、例えば、全指向性スピーカ及び単一指向性スピーカの組み合わせを含む。仮に騒音を低減する対象が地上に存在している場合、出力部７の全指向性スピーカ及び単一指向性スピーカの組み合わせは、移動体１において地表に向けて設置されることで、騒音を低減する音を半球状及び円錐状に放射する。一例として、出力部７のスピーカの組み合わせに含まれる単一指向性スピーカは、移動体１の直下に向けて、騒音を低減する音を円錐状に放射する。 FIG. 3C is a schematic diagram showing a third example of the radiation range of noise-reducing sound output from the output unit 7 of the moving body 1. In the third example shown in FIG. 3C, the output unit 7 includes, for example, a combination of omnidirectional speakers and unidirectional speakers. If the object to reduce noise is on the ground, the combination of the omnidirectional speaker and the unidirectional speaker of the output unit 7 is installed toward the ground surface in the moving body 1 to reduce the noise. radiates the sound in a hemispherical and conical shape. As an example, a unidirectional speaker included in the speaker combination of the output unit 7 radiates noise-reducing sound directly below the moving object 1 in a conical shape.
　図３Ｄは、移動体１の出力部７から出力される、騒音を低減する音の放射範囲の第４例を示す模式図である。図３Ｄに示す第４例では、出力部７は、例えば、全指向性スピーカ及び単一指向性スピーカの組み合わせを含む。仮に騒音を低減する対象が地上に存在している場合、出力部７の全指向性スピーカ及び単一指向性スピーカの組み合わせは、移動体１において地表に向けて設置されることで、騒音を低減する音を半球状及び円錐状に放射する。一例として、出力部７のスピーカの組み合わせに含まれる単一指向性スピーカは、移動体１の直下ではなく斜め下方に向けて、騒音を低減する音を円錐状に放射する。 FIG. 3D is a schematic diagram showing a fourth example of the radiation range of noise-reducing sound output from the output unit 7 of the moving body 1. In the fourth example shown in FIG. 3D, the output unit 7 includes, for example, a combination of omnidirectional speakers and unidirectional speakers. If the object to reduce noise is on the ground, the combination of the omnidirectional speaker and the unidirectional speaker of the output unit 7 is installed toward the ground surface in the moving body 1 to reduce the noise. radiates the sound in a hemispherical and conical shape. As an example, a unidirectional speaker included in the speaker combination of the output unit 7 radiates noise-reducing sound in a cone shape not directly below the moving body 1 but diagonally downward.
　図２を再度参照しながら、移動体１に含まれる情報処理装置１０の構成について主に説明する。図２に示すとおり、情報処理装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、を有する。 Referring again to FIG. 2, the configuration of the information processing device 10 included in the mobile body 1 will be mainly described. As shown in FIG. 2, the information processing device 10 includes a control section 11 and a storage section 12.
　制御部１１は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部１１は、例えば飛行用のドローンにおけるフライトコントローラとして機能する。制御部１１は、情報処理装置１０を構成する各構成部及び移動体１を構成する一部の構成部と通信可能に接続され、情報処理装置１０全体の動作及び移動体１の動作を制御する。制御部１１は、移動体１の移動ルート、移動姿勢、及び移動速度などを含む移動に関する動作を制御するための第１制御情報を、通信部５を介して無線通信により制御装置から受信する。制御部１１は、受信した第１制御情報に基づいて、各回転翼モジュールを制御するための第２制御情報を生成する。制御部１１は、生成された第２制御情報を、回転翼モジュールの制御を必要とする少なくとも１つの制御部４に出力する。 The control unit 11 includes one or more processors. The control unit 11 functions, for example, as a flight controller in a flying drone. The control unit 11 is communicably connected to each of the components that make up the information processing device 10 and some of the components that make up the mobile object 1, and controls the operation of the entire information processing device 10 and the operation of the mobile object 1. . The control unit 11 receives first control information for controlling movements related to the movement of the moving body 1, including the movement route, movement posture, movement speed, etc., from the control device by wireless communication via the communication unit 5. The control unit 11 generates second control information for controlling each rotor module based on the received first control information. The control unit 11 outputs the generated second control information to at least one control unit 4 that requires control of the rotor module.
　記憶部１２は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、及び光メモリなどを含む。記憶部１２は、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１２は、情報処理装置１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。記憶部１２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び通信部５により受信される各種情報などを記憶する。 The storage unit 12 includes, for example, a semiconductor memory, a magnetic memory, an optical memory, and the like. The storage unit 12 functions as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory. The storage unit 12 stores arbitrary information used for the operation of the information processing device 10. The storage unit 12 stores system programs, application programs, various information received by the communication unit 5, and the like.
　図４は、図１の情報処理装置１０により実行される情報処理方法の第１例を説明するためのフローチャートである。図４を参照しながら、図１の情報処理装置１０が実行する情報処理方法の第１例について説明する。図４に示すフローチャートは、情報処理装置１０により実行される情報処理方法の基本的な処理の流れを示す。 FIG. 4 is a flowchart for explaining a first example of an information processing method executed by the information processing device 10 of FIG. 1. A first example of an information processing method executed by the information processing apparatus 10 of FIG. 1 will be described with reference to FIG. 4. The flowchart shown in FIG. 4 shows the basic process flow of the information processing method executed by the information processing device 10.
　ステップＳ１００では、情報処理装置１０の制御部１１は、回転翼モジュールの製品情報及び回転翼２の回転数と、回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データを記憶部１２に格納する。より具体的には、制御部１１は、製品情報及び回転数と騒音情報とを予め取得する。制御部１１は、予め取得したこれらの情報を、騒音データとして記憶部１２に格納する。 In step S100, the control unit 11 of the information processing device 10 generates noise data in which the product information of the rotary blade module, the rotation speed of the rotary blade 2, and the noise information of the noise generated by the operation of the rotary blade module are associated with each other. The information is stored in the storage unit 12. More specifically, the control unit 11 acquires product information, rotation speed, and noise information in advance. The control unit 11 stores this previously acquired information in the storage unit 12 as noise data.
　制御部１１は、ステップＳ１００における製品情報を、移動体１を実際に稼働させる前の調整段階で取得する。例えば、制御部１１は、移動体１を整備する整備者としてのユーザが使用する端末装置であって、移動体１と通信可能に接続されている端末装置からのユーザ入力に基づいて製品情報を取得してもよい。このとき、制御部１１は、製品情報を、通信部５を介して当該端末装置から取得する。又は、制御部４のプロセッサ内部に設けられているキャッシュメモリに製品情報が記憶されている場合、制御部１１は、制御部４から製品情報を読み取ることで取得してもよい。 The control unit 11 acquires the product information in step S100 at an adjustment stage before actually operating the mobile body 1. For example, the control unit 11 is a terminal device used by a user as a maintenance person who maintains the mobile object 1, and is configured to input product information based on user input from a terminal device that is communicably connected to the mobile object 1. You may obtain it. At this time, the control unit 11 acquires product information from the terminal device via the communication unit 5. Alternatively, if the product information is stored in a cache memory provided inside the processor of the control unit 4, the control unit 11 may acquire the product information by reading it from the control unit 4.
　制御部１１は、ステップＳ１００における回転数を、移動体１を実際に稼働させる前の調整段階で取得する。例えば、回転翼モジュールを動作させたときの回転翼２の回転数は、情報として制御部４により読み取り可能である。制御部１１は、制御部４により読み取られた回転数を情報として制御部４から取得する。 The control unit 11 acquires the rotation speed in step S100 at an adjustment stage before actually operating the moving body 1. For example, the rotation speed of the rotor 2 when the rotor module is operated can be read by the control unit 4 as information. The control unit 11 acquires the rotation speed read by the control unit 4 from the control unit 4 as information.
　制御部１１は、ステップＳ１００における騒音情報を、移動体１を実際に稼働させる前の調整段階で取得する。例えば、騒音情報は、このような調整段階で、移動体１に備わっていない任意の検出モジュールを用いて取得される。本開示において、「検出モジュール」は、例えば騒音を検出するためのマイクなどを含む。制御部１１は、移動体１を整備する整備者としてのユーザが使用する端末装置であって、移動体１と通信可能に接続されている端末装置を介して、検出モジュールから騒音情報を取得する。より具体的には、制御部１１は、騒音情報を、端末装置及び通信部５を介して検出モジュールから取得する。 The control unit 11 acquires the noise information in step S100 at an adjustment stage before actually operating the moving body 1. For example, noise information is acquired during such an adjustment stage using an arbitrary detection module that is not included in the mobile object 1. In the present disclosure, the "detection module" includes, for example, a microphone for detecting noise. The control unit 11 is a terminal device used by a user as a maintenance person who maintains the mobile object 1, and acquires noise information from the detection module via the terminal device that is communicably connected to the mobile object 1. . More specifically, the control unit 11 acquires noise information from the detection module via the terminal device and the communication unit 5.
　制御部１１は、以上のような方法を繰り返して、製品情報、回転数、及び騒音情報を取得する。制御部１１は、取得された製品情報、回転数、及び騒音情報を騒音データとしてデータベース化し、記憶部１２に格納することで一元管理する。 The control unit 11 repeats the above method to obtain product information, rotation speed, and noise information. The control unit 11 converts the acquired product information, rotation speed, and noise information into a database as noise data, and stores it in the storage unit 12 for unified management.
　ステップＳ１０１では、制御部１１は、ステップＳ１００において記憶部１２に格納された騒音データに基づいて、一の回転翼モジュールに対し取得された製品情報及び回転数に応じた騒音情報を取得する。 In step S101, the control unit 11 acquires product information and noise information corresponding to the rotation speed acquired for one rotary blade module based on the noise data stored in the storage unit 12 in step S100.
　制御部１１は、ステップＳ１０１における製品情報を、移動体１が実際に稼働しているときの任意の段階で取得する。例えば、制御部１１は、移動体１に一の回転翼モジュールが取り付けられ移動体１の稼働が開始した時点で、一の回転翼モジュールの製品情報を取得する。例えば、制御部１１は、移動体１を稼働させる使用者としてのユーザが使用する端末装置であって、移動体１と通信可能に接続されている端末装置からのユーザ入力に基づいて製品情報を取得してもよい。このとき、制御部１１は、製品情報を、通信部５を介して当該端末装置から取得する。又は、一の回転翼モジュールと共に移動体１に取り付けられた制御部４のプロセッサ内部のキャッシュメモリに製品情報が記憶されている場合、制御部１１は、制御部４から製品情報を読み取ることで取得してもよい。 The control unit 11 acquires the product information in step S101 at any stage when the mobile body 1 is actually operating. For example, the control unit 11 acquires product information of one rotary wing module at the time when one rotary wing module is attached to the moving body 1 and the moving body 1 starts operating. For example, the control unit 11 is a terminal device used by a user who operates the mobile body 1, and transmits product information based on user input from a terminal device that is communicably connected to the mobile body 1. You may obtain it. At this time, the control unit 11 acquires product information from the terminal device via the communication unit 5. Alternatively, if the product information is stored in a cache memory inside the processor of the control unit 4 attached to the mobile body 1 together with one rotary wing module, the control unit 11 acquires the product information by reading the product information from the control unit 4. You may.
　制御部１１は、ステップＳ１０１における回転数を、移動体１が実際に稼働しているときに常時取得してもよいし、定期的又は非定期的に取得してもよい。例えば、一の回転翼モジュールを動作させたときの回転翼２の回転数は、情報として制御部４により読み取り可能である。制御部１１は、制御部４により読み取られた回転数を情報として制御部４から取得する。 The control unit 11 may obtain the rotation speed in step S101 all the time when the moving body 1 is actually operating, or may obtain it periodically or irregularly. For example, the number of rotations of the rotor 2 when one rotor module is operated can be read by the control unit 4 as information. The control unit 11 acquires the rotation speed read by the control unit 4 from the control unit 4 as information.
　制御部１１は、以上のようにして取得された製品情報及び回転数を、記憶部１２から読み出した騒音データと照合することで、これらの製品情報及び回転数に関連付けられている騒音情報を取得する。 The control unit 11 obtains noise information associated with the product information and rotation speed by comparing the product information and rotation speed acquired as described above with the noise data read out from the storage unit 12. do.
　ステップＳ１０２では、制御部１１は、ステップＳ１０１において取得された騒音情報に基づく騒音を低減する音の音信号を生成する。制御部１１は、騒音を低減する対象において、騒音情報に基づく騒音に対し逆位相となる音の音信号を生成する。騒音に対し逆位相となる音は、騒音を低減する音に含まれる。 In step S102, the control unit 11 generates a sound signal for noise reduction based on the noise information acquired in step S101. The control unit 11 generates a sound signal of a sound whose phase is opposite to the noise based on the noise information in the object whose noise is to be reduced. Sounds that are in opposite phase to the noise are included in the noise-reducing sounds.
　ステップＳ１０３では、制御部１１は、ステップＳ１０２において生成された音信号に基づいて、騒音を低減する対象に向けて移動体１の出力部７により騒音を低減する音を出力させる。より具体的には、制御部１１は、ステップＳ１０２において生成された音信号を移動体１の出力部７に出力することで、騒音を低減する音を出力するように出力部７を制御する。 In step S103, the control unit 11 causes the output unit 7 of the moving body 1 to output noise-reducing sound toward the object whose noise is to be reduced, based on the sound signal generated in step S102. More specifically, the control unit 11 outputs the sound signal generated in step S102 to the output unit 7 of the moving body 1, thereby controlling the output unit 7 to output a sound that reduces noise.
　図５は、図２の情報処理装置１０の記憶部１２に格納される情報の一例を示す図である。図５は、回転翼モジュールの製品情報及び回転翼２の回転数と、回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データに関する。図５を参照しながら、図４のステップＳ１００において、情報処理装置１０の記憶部１２に格納される騒音データについて説明する。 FIG. 5 is a diagram showing an example of information stored in the storage unit 12 of the information processing device 10 in FIG. 2. FIG. 5 relates to noise data in which product information of the rotary blade module, the rotational speed of the rotary blade 2, and noise information of noise generated by the operation of the rotary blade module are associated with each other. The noise data stored in the storage unit 12 of the information processing device 10 in step S100 of FIG. 4 will be described with reference to FIG. 5.
　記憶部１２に格納される騒音データでは、製品情報は、回転翼２の回転数及び騒音情報と紐づいている。製品情報は、回転数及び騒音情報が回転翼モジュールのどの個体に関連付けられているかを示すためのものである。製品情報は、製品としての回転翼モジュールがどの個体に対応するかを特定するためのものである。騒音データは、製品として単一の回転翼モジュールのみを対象としてもよいし、製品として互いに異なる複数の回転翼モジュールを対象としてもよい。騒音データは、例えば製品Ａ、製品Ｂ・・・のように、少なくとも１つの製品に対する製品情報を含む。 In the noise data stored in the storage unit 12, product information is linked to the rotation speed of the rotor blade 2 and noise information. The product information is for indicating which rotor module individual the rotation speed and noise information are associated with. The product information is for specifying which individual the rotary wing module as a product corresponds to. The noise data may target only a single rotary blade module as a product, or may target a plurality of mutually different rotary blade modules as products. The noise data includes product information for at least one product, such as product A, product B, and so on.
　所定の製品に対して回転翼２の回転数を様々な値に変化させることで、所定の製品情報に対して互いに異なる複数の値が回転数として関連付けられている。騒音データでは、例えば製品Ａに対して回転数Ａ１、回転数Ａ２・・・が関連付けられている。騒音データでは、例えば製品Ｂに対して回転数Ｂ１、回転数Ｂ２・・・が関連付けられている。他の製品についても同様である。 By changing the rotation speed of the rotor blade 2 to various values for a predetermined product, a plurality of mutually different values are associated with the predetermined product information as the rotation speed. In the noise data, for example, product A is associated with rotation speed A1, rotation speed A2, and so on. In the noise data, for example, product B is associated with rotation speed B1, rotation speed B2, and so on. The same applies to other products.
　騒音データでは、一の回転数に対して一の騒音情報が関連付けられている。騒音データでは、例えば回転数Ａ１に対して騒音情報ａ１が関連付けられている。製品Ａに関する他の回転数についても同様である。騒音データでは、例えば回転数Ｂ１に対して騒音情報ｂ１が関連付けられている。製品Ｂに関する他の回転数についても同様である。以上のことは、他の製品についても同様である。 In the noise data, one noise information is associated with one rotation speed. In the noise data, for example, noise information a1 is associated with the rotation speed A1. The same applies to other rotational speeds regarding product A. In the noise data, for example, noise information b1 is associated with rotation speed B1. The same applies to other rotational speeds regarding product B. The above also applies to other products.
　以上のような第１実施形態によれば、騒音を検出する検出モジュールを現場で用いることなく、回転翼モジュールの動作により発生する騒音を低減可能である。情報処理装置１０は、予め取得した騒音データに基づいて騒音情報を取得するので、移動体１が稼働している現場で、マイクなどの検出モジュールを用いて騒音を検出する必要がない。したがって、回転翼モジュールを有する移動体１は、このような検出モジュールを搭載する必要がない。結果として、移動体１の軽量化が可能となる。情報処理装置１０は、音信号を生成することで騒音の低減に寄与しつつ、移動体１の軽量化に伴う移動時間、例えば飛行時間の延長にも寄与することができる。 According to the first embodiment as described above, it is possible to reduce the noise generated by the operation of the rotary blade module without using a detection module for detecting noise on site. Since the information processing device 10 acquires noise information based on noise data acquired in advance, there is no need to detect noise using a detection module such as a microphone at the site where the mobile body 1 is operating. Therefore, the mobile body 1 having a rotary wing module does not need to be equipped with such a detection module. As a result, the weight of the moving body 1 can be reduced. The information processing device 10 can contribute to reducing noise by generating sound signals, and can also contribute to extending the travel time, for example, the flight time, by reducing the weight of the mobile body 1.
　情報処理装置１０は、製品情報及び回転数と騒音情報とを予め取得して騒音データとして記憶部１２に格納することで、移動体１が稼働している現場で検出モジュールを用いて騒音を検出することなく、騒音を低減する音を出力部７から出力させることが可能である。回転翼モジュールの動作により発生する騒音は、回転翼２及び駆動部３の製品種類にある程度対応付けることができる。したがって、予め取得した騒音データに基づいて音信号を生成するという本開示の技術内容が原理的に可能となる。 The information processing device 10 acquires product information, rotation speed, and noise information in advance and stores them in the storage unit 12 as noise data, thereby detecting noise using a detection module at the site where the mobile body 1 is operating. It is possible to output sound that reduces noise from the output unit 7 without having to do so. The noise generated by the operation of the rotary blade module can be correlated to some extent with the product types of the rotary blade 2 and the drive unit 3. Therefore, the technical content of the present disclosure of generating a sound signal based on noise data acquired in advance is possible in principle.
　情報処理装置１０は、生成された音信号に基づいて、騒音を低減する対象に向けて出力部７により騒音を低減する音を出力させることで、対象が位置する所定の領域において、回転翼モジュールの動作により発生する騒音をより確実に低減可能である。例えば、情報処理装置１０は、回転翼モジュールの近くを移動する人間が感じる騒音を低減可能である。例えば、情報処理装置１０は、回転翼モジュールを有する移動体１に搭乗している人間が感じる騒音を低減可能である。 Based on the generated sound signal, the information processing device 10 causes the output unit 7 to output noise-reducing sound toward the object whose noise is to be reduced, so that the rotary wing module is activated in a predetermined area where the object is located. The noise generated by the operation can be more reliably reduced. For example, the information processing device 10 can reduce noise felt by people moving near the rotary wing module. For example, the information processing device 10 is capable of reducing noise felt by people riding in the moving body 1 having a rotary wing module.
　例えば、情報処理装置１０は、風景動画を撮像するときに環境音を集音する移動体１のマイクでノイズとして検出される騒音を低減可能である。近年、新しい映像表現としてドローンを代表とする飛行体を用いた空撮が多く行われている。しかしながら、いずれも画像のみの撮像であり、音声が伴わない。その理由は、回転翼モジュールの動作により飛行時に発生する騒音が大きく、撮像した画像に伴って音声を記録することが困難なためである。情報処理装置１０は、このような従来の問題を解決して、環境音と共に風景動画を撮像することも可能となる。 For example, the information processing device 10 can reduce noise detected as noise by the microphone of the moving object 1 that collects environmental sounds when capturing a landscape video. In recent years, aerial photography using flying vehicles such as drones has become popular as a new form of visual expression. However, in both cases, only images are captured, and no sound is accompanied. The reason for this is that the operation of the rotary wing module generates a large amount of noise during flight, making it difficult to record audio along with captured images. The information processing device 10 can also solve such conventional problems and capture a landscape video together with environmental sounds.
　情報処理装置１０は、騒音を低減する対象において、騒音情報に基づく騒音に対し逆位相となる音の音信号を生成することで、所定の領域においてより確実に騒音を低減可能である。 The information processing device 10 can more reliably reduce noise in a predetermined region by generating a sound signal of a sound having an opposite phase to the noise based on the noise information in the object to be reduced.
　移動体１は、情報処理装置１０を有することで、騒音の低減に関する上述した効果と同様の効果を奏する。 By having the information processing device 10, the mobile body 1 achieves the same effect as the above-mentioned effect regarding noise reduction.
　移動体１は、飛行用のドローンであることで、回転翼モジュールの動作により飛行時に発生する騒音を低減可能である。 Since the mobile object 1 is a flying drone, it is possible to reduce the noise generated during flight due to the operation of the rotary wing module.
　記憶部１２に格納される騒音データにおいて、製品情報は、回転翼２の回転数及び騒音情報と紐づいている。これにより、移動体１及び情報処理装置１０は、通信部５を介した無線通信などにより騒音データを容易に取り込めるようになる。加えて、移動体１及び情報処理装置１０は、通信部５を介した無線通信などにより騒音データを情報として適宜更新することも可能になる。 In the noise data stored in the storage unit 12, product information is linked to the rotation speed of the rotor blade 2 and noise information. Thereby, the mobile object 1 and the information processing device 10 can easily acquire noise data through wireless communication via the communication unit 5 or the like. In addition, the mobile object 1 and the information processing device 10 can also appropriately update the noise data as information by wireless communication via the communication unit 5 or the like.
　上記第１実施形態では、制御部１１は、製品情報及び回転数と騒音情報とを予め取得し、騒音データとして記憶部１２に格納すると説明したが、これに限定されない。制御部１１は、それ自体で騒音データを構築しなくてもよい。代わりに、制御部１１は、任意の他の外部装置によってデータベースとして構築された騒音データを、通信部５を介して取得してもよい。 In the first embodiment, it has been explained that the control unit 11 acquires the product information, the number of revolutions, and the noise information in advance and stores them in the storage unit 12 as noise data, but the invention is not limited to this. The control unit 11 does not need to construct the noise data by itself. Alternatively, the control unit 11 may acquire noise data constructed as a database by any other external device via the communication unit 5.
　上記第１実施形態では、制御部１１は、騒音を低減する対象において、騒音情報に基づく騒音に対し逆位相となる音の音信号を生成すると説明したが、これに限定されない。制御部１１は、騒音を低減する対象において騒音の低減効果が一定程度表れる任意の音の音信号を生成してもよい。例えば、制御部１１は、逆位相からわずかに位相がずれた音を、騒音を低減する音とし、当該音の音信号を生成してもよい。 In the first embodiment, it has been explained that the control unit 11 generates a sound signal having a phase opposite to the noise based on the noise information in the object whose noise is to be reduced, but the present invention is not limited to this. The control unit 11 may generate an arbitrary sound signal that exhibits a certain degree of noise reduction effect in the object whose noise is to be reduced. For example, the control unit 11 may use a sound whose phase is slightly shifted from the opposite phase as a sound for reducing noise, and generate a sound signal of the sound.
　上記第１実施形態では、移動体１は、４つの回転翼モジュールを有すると説明したが、これに限定されない。４つの回転翼モジュールは、移動体１において互いに対称となるように配置されていると説明したが、これに限定されない。４つの回転翼モジュールの各々の形状、大きさ、及び向きは同一であると説明したが、これに限定されない。回転翼モジュールの形状、大きさ、配置、向き、及び個数は、任意に構成されてもよい。 In the first embodiment described above, the moving body 1 is described as having four rotary wing modules, but the present invention is not limited to this. Although it has been described that the four rotary wing modules are arranged symmetrically with respect to each other in the moving body 1, the present invention is not limited thereto. Although it has been described that the shape, size, and orientation of each of the four rotary blade modules are the same, the present invention is not limited thereto. The shape, size, arrangement, orientation, and number of rotary blade modules may be arbitrarily configured.
　これに対応して、移動体１が有する出力部７の形状、大きさ、配置、及び個数も、移動体１における回転翼モジュールの構成に合うように構成されてもよい。移動体１が有する出力部７の向きは、騒音を低減する対象の位置が固定化されているのであれば固定されていてもよい。例えば、出力部７におけるスピーカの向きは、移動体１から風景動画を撮像するときに環境音を集音する移動体１のマイク近傍に向けて、又は当該マイクと回転翼２とを結ぶ音軸上に向けて、騒音を低減する音を放射可能な向きであってもよい。 Correspondingly, the shape, size, arrangement, and number of output parts 7 included in the moving body 1 may also be configured to match the configuration of the rotary wing module in the moving body 1. The direction of the output unit 7 of the moving body 1 may be fixed as long as the position of the object whose noise is to be reduced is fixed. For example, the direction of the speaker in the output unit 7 may be toward the vicinity of the microphone of the moving object 1 that collects environmental sounds when capturing a landscape video from the moving object 1, or toward the sound axis connecting the microphone and the rotary blade 2. It may be oriented such that it can emit noise-reducing sound upwards.
　一方で、移動体１が有する出力部７の向きは、騒音を低減する対象の位置が変化するのであれば、当該対象の位置変化に合わせて適宜変化してもよい。出力部７は、移動体１において向きを可変にする任意の取付機構によって移動体１に取り付けられていてもよい。 On the other hand, if the position of the object whose noise is to be reduced changes, the direction of the output unit 7 of the moving body 1 may be changed as appropriate in accordance with the change in the position of the object. The output unit 7 may be attached to the movable body 1 by any attachment mechanism that makes the direction of the movable body 1 variable.
　図６は、図１の情報処理装置１０により実行される情報処理方法の第２例を説明するためのフローチャートである。図６を参照しながら、図１の情報処理装置１０が実行する情報処理方法の第２例について説明する。図６に示すフローチャートは、図４に示す情報処理方法の第１変形例を示す。上記第１実施形態では、制御部１１は、製品情報及び回転数を騒音データと照合することで騒音情報を取得すると説明したが、これに限定されない。制御部１１は、騒音データに基づいて騒音情報を推定してもよい。 FIG. 6 is a flowchart for explaining a second example of the information processing method executed by the information processing device 10 of FIG. 1. A second example of the information processing method executed by the information processing apparatus 10 of FIG. 1 will be described with reference to FIG. 6. The flowchart shown in FIG. 6 shows a first modification of the information processing method shown in FIG. Although in the first embodiment described above, the control unit 11 acquires noise information by comparing product information and rotation speed with noise data, the present invention is not limited to this. The control unit 11 may estimate the noise information based on the noise data.
　ステップＳ２００では、情報処理装置１０の制御部１１は、回転翼モジュールの製品情報及び回転翼２の回転数と、回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データを記憶部１２に格納する。制御部１１は、図４のステップＳ１００と同様の方法で騒音データを記憶部１２に格納する。 In step S200, the control unit 11 of the information processing device 10 generates noise data in which the product information of the rotary blade module, the rotation speed of the rotary blade 2, and the noise information of the noise generated by the operation of the rotary blade module are associated with each other. The information is stored in the storage unit 12. The control unit 11 stores the noise data in the storage unit 12 using a method similar to step S100 in FIG.
　ステップＳ２０１では、制御部１１は、製品情報及び回転数に応じた騒音情報を騒音データに基づき学習して構築された学習モデルを取得する。例えば、制御部１１は、ステップＳ２００において騒音データを予め取得し、取得された騒音データに基づいて製品情報及び回転数に応じた騒音情報を学習する。これにより、制御部１１は、それ自体で学習モデルを構築する。制御部１１は、構築された学習モデルを記憶部１２に格納する。 In step S201, the control unit 11 acquires a learning model constructed by learning product information and noise information corresponding to the rotation speed based on the noise data. For example, the control unit 11 acquires noise data in advance in step S200, and learns noise information according to product information and rotation speed based on the acquired noise data. Thereby, the control unit 11 constructs a learning model by itself. The control unit 11 stores the constructed learning model in the storage unit 12.
　学習モデルは、予め取得された騒音データに基づき学習された機械学習モデルである。例えば、学習モデルは、教師あり学習モデルであり、製品情報及び回転数を入力データとし、騒音情報を教師データとして、製品情報及び回転数に応じた騒音情報を学習する数学モデルである。教師あり学習モデルは、例えば、入力層、１つ以上の中間層、及び出力層を含むニューラルネットワークであるが、これに限定されない。 The learning model is a machine learning model learned based on noise data acquired in advance. For example, the learning model is a supervised learning model, and is a mathematical model that uses product information and the number of revolutions as input data, noise information as teacher data, and learns noise information according to the product information and the number of revolutions. A supervised learning model is, for example, but not limited to, a neural network that includes an input layer, one or more hidden layers, and an output layer.
　教師あり学習モデルの学習は、情報処理装置１０の制御部１１により実行される。教師あり学習モデルの学習は、バッチ学習であってもよく、オンライン学習であってもよい。本開示において、「学習モデルを構築する」とは、バッチ学習が完了し、又はオンライン学習が一定程度実施された状態を意味する。オンライン学習の場合、学習が一定程度実施された後も継続して学習が実行されてもよい。 Learning of the supervised learning model is executed by the control unit 11 of the information processing device 10. The learning of the supervised learning model may be batch learning or online learning. In the present disclosure, "building a learning model" means a state in which batch learning has been completed or online learning has been performed to a certain extent. In the case of online learning, learning may be continued even after a certain amount of learning has been performed.
　ステップＳ２０２では、制御部１１は、ステップＳ２０１において取得された学習モデルに基づいて、一の回転翼モジュールに対し取得された製品情報及び回転数に応じた騒音情報を推定する。制御部１１は、図４のステップＳ１０１と同様の方法で、製品情報及び回転数を一の回転翼モジュールに対し取得する。 In step S202, the control unit 11 estimates noise information according to the product information and rotation speed acquired for one rotary blade module, based on the learning model acquired in step S201. The control unit 11 acquires product information and rotation speed for one rotary blade module using a method similar to step S101 in FIG. 4 .
　ステップＳ２０３では、制御部１１は、ステップＳ２０２において推定された騒音情報に基づく騒音を低減する音の音信号を生成する。制御部１１は、騒音を低減する対象において、騒音情報に基づく騒音に対し逆位相となる音の音信号を生成する。 In step S203, the control unit 11 generates a sound signal of a sound that reduces noise based on the noise information estimated in step S202. The control unit 11 generates a sound signal of a sound whose phase is opposite to the noise based on the noise information in the object whose noise is to be reduced.
　ステップＳ２０４では、制御部１１は、ステップＳ２０３において生成された音信号に基づいて、騒音を低減する対象に向けて移動体１の出力部７により騒音を低減する音を出力させる。より具体的には、制御部１１は、ステップＳ２０３において生成された音信号を移動体１の出力部７に出力することで、騒音を低減する音を出力するように出力部７を制御する。 In step S204, the control unit 11 causes the output unit 7 of the moving body 1 to output noise-reducing sound toward the object whose noise is to be reduced, based on the sound signal generated in step S203. More specifically, the control unit 11 outputs the sound signal generated in step S203 to the output unit 7 of the moving body 1, thereby controlling the output unit 7 to output a sound that reduces noise.
　情報処理装置１０は、学習モデルに基づいて騒音情報を推定することで、対応するデータが騒音データに直接的に含まれていないような一の回転翼モジュールの製品情報及び回転数に対しても、騒音情報を精度良く推定することが可能である。したがって、情報処理装置１０に基づいて騒音情報を精度良く取得可能な製品情報及び回転数の範囲が広がる。これにより、情報処理装置１０又は情報処理装置１０を有する移動体１を利用するユーザの利便性が向上する。 By estimating the noise information based on the learning model, the information processing device 10 can estimate the noise information even for the product information and rotation speed of one rotary blade module for which the corresponding data is not directly included in the noise data. , it is possible to estimate noise information with high accuracy. Therefore, the range of product information and rotational speed for which noise information can be accurately acquired based on the information processing device 10 is expanded. This improves convenience for the user who uses the information processing device 10 or the mobile object 1 having the information processing device 10.
　情報処理装置１０は、製品情報及び回転数に応じた騒音情報を学習し、学習モデルをそれ自体で構築することで、取得された騒音データ及び学習モデルを、データの互換性などに対処することなく容易に利用することができる。したがって、情報処理装置１０又は情報処理装置１０を有する移動体１を利用するユーザの利便性が向上する。 The information processing device 10 learns noise information according to product information and rotation speed, and builds a learning model by itself, so that the acquired noise data and learning model can be used to deal with data compatibility, etc. It can be easily used without any problems. Therefore, convenience for the user who uses the information processing device 10 or the mobile object 1 having the information processing device 10 is improved.
　上記第１変形例では、制御部１１は、それ自体において学習モデルを構築すると説明したが、これに限定されない。制御部１１は、すでに構築済みの学習モデルを、通信部５を介して任意の他の外部装置から受信することで、学習モデルを取得してもよい。 Although in the first modification described above, the control unit 11 constructs the learning model by itself, the present invention is not limited to this. The control unit 11 may obtain a learning model by receiving an already constructed learning model from any other external device via the communication unit 5.
　図７は、図１の情報処理装置１０により実行される情報処理方法の第３例を説明するためのフローチャートである。図７を参照しながら、図１の情報処理装置１０が実行する情報処理方法の第３例について説明する。図７に示すフローチャートは、図４に示す情報処理方法の第２変形例を示す。上記第１実施形態と異なり、制御部１１は、ステップＳ１０２において生成された音信号を補正するような処理をさらに実行してもよい。より具体的には、制御部１１は、一の回転翼モジュールが稼働している場所での空気流情報を取得し、取得された空気流情報に基づいて音信号を補正してもよい。図７に示す各ステップは、例えば図４のステップＳ１０２とステップＳ１０３との間で実行される。 FIG. 7 is a flowchart for explaining a third example of the information processing method executed by the information processing device 10 of FIG. 1. A third example of the information processing method executed by the information processing apparatus 10 of FIG. 1 will be described with reference to FIG. 7. The flowchart shown in FIG. 7 shows a second modification of the information processing method shown in FIG. 4. Unlike the first embodiment described above, the control unit 11 may further perform processing such as correcting the sound signal generated in step S102. More specifically, the control unit 11 may acquire airflow information at a location where one rotary blade module is operating, and may correct the sound signal based on the acquired airflow information. Each step shown in FIG. 7 is executed, for example, between step S102 and step S103 in FIG.
　本開示において、「空気流情報」は、例えば移動体１が移動することで回転翼モジュールの周囲に生じる空気の流れに関する情報を含む。空気流情報は、例えば回転翼モジュールからみたときの相対的な風速及び風向きなどを含む。 In the present disclosure, "airflow information" includes information regarding the airflow that occurs around the rotor module when the moving body 1 moves, for example. The air flow information includes, for example, relative wind speed and wind direction when viewed from the rotor module.
　ステップＳ３００では、情報処理装置１０の制御部１１は、一の回転翼モジュールについて移動体１の取得部６により位置情報を取得する。 In step S300, the control unit 11 of the information processing device 10 acquires position information about one rotary wing module using the acquisition unit 6 of the mobile body 1.
　ステップＳ３０１では、制御部１１は、ステップＳ３００において取得された位置情報に基づき一の回転翼モジュールの移動速度を算出する。制御部１１は、一の回転翼モジュールが取り付けられている移動体１の位置情報の変化及びそのときの時間間隔を取得部６から取得することで、一の回転翼モジュールの移動速度を算出可能である。 In step S301, the control unit 11 calculates the moving speed of one rotary wing module based on the position information acquired in step S300. The control unit 11 can calculate the moving speed of the first rotary wing module by acquiring from the acquisition unit 6 changes in the position information of the moving body 1 to which the first rotary wing module is attached and the time intervals at that time. It is.
　ステップＳ３０２では、制御部１１は、ステップＳ３０１において算出された移動速度に基づいて空気流情報を取得する。このとき、制御部１１は、ステップＳ３００において取得された位置情報に対応する一の回転翼モジュールの位置での天気情報を、任意の他の外部装置から通信部５を介してさらに取得してもよい。制御部１１は、取得された天気情報も考慮しながらより正確な空気流情報を取得してもよい。 In step S302, the control unit 11 acquires airflow information based on the moving speed calculated in step S301. At this time, the control unit 11 may further acquire weather information at the position of one rotary wing module corresponding to the position information acquired in step S300 from any other external device via the communication unit 5. good. The control unit 11 may acquire more accurate airflow information while also considering the acquired weather information.
　ステップＳ３０３では、制御部１１は、ステップＳ３０２において取得された空気流情報に基づいて音信号を補正する。 In step S303, the control unit 11 corrects the sound signal based on the airflow information acquired in step S302.
　情報処理装置１０は、取得された空気流情報に基づいて音信号を補正することで、一の回転翼モジュールが稼働している場所で発生する騒音により適合した音信号をリアルタイムに取得することができる。情報処理装置１０は、一の回転翼モジュールが稼働している場所で時々刻々と変化する空気の流れに合わせて、より適切な音信号を取得することができる。したがって、情報処理装置１０は、一の回転翼モジュールが稼働している場所で空気の流れに合わせて変化する騒音をより確実に低減することが可能である。 By correcting the sound signal based on the acquired airflow information, the information processing device 10 can acquire in real time a sound signal that is more suitable for the noise generated at the location where the first rotary blade module is operating. can. The information processing device 10 can acquire more appropriate sound signals in accordance with the air flow that changes from moment to moment at the location where one rotary wing module is operating. Therefore, the information processing device 10 can more reliably reduce the noise that changes in accordance with the air flow at the location where one rotary blade module is operating.
　情報処理装置１０は、位置情報から算出された一の回転翼モジュールの移動速度に基づいて空気流情報を取得することで、移動体１に標準的に搭載されているＧＰＳなどの受信機のみを用いて空気流情報の取得に関する演算処理を実行することができる。情報処理装置１０は、空気の流れを検出する付加的なセンサを移動体１に配置させることなくこのような演算処理を実行することができる。したがって、情報処理装置１０は、移動体１の重量化を抑制可能である。 The information processing device 10 acquires airflow information based on the moving speed of one rotary wing module calculated from the position information, so that the information processing device 10 uses only a receiver such as a GPS that is standardly installed in the mobile object 1. can be used to perform arithmetic processing related to the acquisition of airflow information. The information processing device 10 can perform such arithmetic processing without disposing an additional sensor for detecting air flow in the moving body 1. Therefore, the information processing device 10 can suppress an increase in the weight of the moving body 1.
　上記第２変形例では、制御部１１は、算出された移動速度に基づいて空気流情報を取得すると説明したが、これに限定されない。例えば、取得部６は、空気流情報を取得可能な任意のセンサをさらに含んでもよい。当該センサは、例えば風速センサ及び風向きセンサなどを含む。制御部１１は、一の回転翼モジュールに対応して移動体１の取得部６に配置されている当該センサに基づいて空気流情報を取得してもよい。 Although it has been explained in the second modification that the control unit 11 acquires airflow information based on the calculated moving speed, the present invention is not limited to this. For example, the acquisition unit 6 may further include any sensor capable of acquiring airflow information. The sensors include, for example, a wind speed sensor and a wind direction sensor. The control unit 11 may acquire airflow information based on the sensor disposed in the acquisition unit 6 of the mobile body 1 corresponding to one rotary blade module.
　これにより、情報処理装置１０は、移動体１の取得部６に付加的に含まれているセンサに基づいて空気流情報を直接的に取得することができる。したがって、情報処理装置１０は、移動速度に基づいて間接的に空気流情報を取得するときと比較して、より精度の高い空気流情報を取得することができる。 Thereby, the information processing device 10 can directly acquire airflow information based on the sensor additionally included in the acquisition unit 6 of the moving body 1. Therefore, the information processing device 10 can obtain more accurate airflow information than when airflow information is indirectly obtained based on the moving speed.
　図８は、図１の移動体１の変形例を示す外観図である。移動体１は、図１及び図２に示す構成に加えて、移動体１の回転翼２の回転方向に沿って回転翼２を周囲から囲む静音カバー８をさらに有してもよい。静音カバー８は、音響減衰材により形成されている。移動体１が飛行用のドローンである場合、静音カバー８による騒音の遮蔽効果によって、飛行中の移動体１で発生した騒音は、主に下方に向けて伝搬する。 FIG. 8 is an external view showing a modification of the moving body 1 in FIG. 1. In addition to the configuration shown in FIGS. 1 and 2, the movable body 1 may further include a silent cover 8 that surrounds the rotor blade 2 of the movable body 1 along the rotation direction of the rotor blade 2. The silent cover 8 is made of an acoustic damping material. When the moving object 1 is a flying drone, the noise generated by the moving object 1 during flight mainly propagates downward due to the noise shielding effect of the silent cover 8.
　静音カバー８の長さは、回転翼２の回転方向に直交する方向、例えば鉛直方向に任意の値であってもよい。例えば、静音カバー８の長さは、移動体１の軽量化の観点、及び騒音が伝搬する方向（指向性）を限定するという観点から、回転翼２の直径を１とした場合に、好ましくは０．１以上、より好ましくは０．５以上から、好ましくは２以下、より好ましくは１．５以下の値となる。 The length of the silent cover 8 may be any value in the direction perpendicular to the rotational direction of the rotor blade 2, for example, in the vertical direction. For example, from the viewpoint of reducing the weight of the moving body 1 and from the viewpoint of limiting the direction in which noise propagates (directivity), the length of the silent cover 8 is preferably determined when the diameter of the rotor blade 2 is 1. The value ranges from 0.1 or more, more preferably 0.5 or more, to 2 or less, more preferably 1.5 or less.
　出力部７は、情報処理装置１０により生成された音信号に基づいて、騒音を低減する対象に向けて騒音を低減する音を出力する。出力部７は、静音カバー８によって騒音が減衰されない当該対象に向けて騒音を低減する音を出力する。例えば、出力部７は、移動体１の支柱において下方を向くように取り付けられており、下方に向けて騒音を低減する音を出力する。 Based on the sound signal generated by the information processing device 10, the output unit 7 outputs noise-reducing sound toward the object to be noise-reduced. The output unit 7 outputs noise-reducing sound toward the target whose noise is not attenuated by the silent cover 8 . For example, the output unit 7 is attached to a support of the moving body 1 so as to face downward, and outputs sound that reduces noise in a downward direction.
　移動体１は、静音カバー８によって騒音が伝搬する方向を限定することができる。したがって、移動体１は、騒音を低減する音を出力部７から出力するときに、その方向を限定することができる。移動体１は、出力部７の方向を騒音の伝搬方向に固定した状態で出力部７の取り付けを可能にする。移動体１は、騒音が伝搬する方向でより確実に騒音を低減可能である。 The moving body 1 can limit the direction in which noise propagates using the silent cover 8. Therefore, when the moving body 1 outputs noise-reducing sound from the output unit 7, the direction thereof can be limited. The moving body 1 allows the output section 7 to be attached with the direction of the output section 7 fixed in the direction of noise propagation. The moving body 1 can more reliably reduce noise in the direction in which the noise propagates.
（第２実施形態）
　図９は、本開示の第２実施形態に係る移動体１の構成を示す構成図である。図９を参照しながら、第２実施形態に係る移動体１及び情報処理装置１０の構成の一例を概略的に説明する。第２実施形態に係る移動体１は、第２実施形態に係る情報処理装置１０と通信可能に接続されている点で第１実施形態と相違する。移動体１と情報処理装置１０とは、情報処理システムを構成する。 (Second embodiment)
FIG. 9 is a configuration diagram showing the configuration of a mobile body 1 according to a second embodiment of the present disclosure. An example of the configuration of the mobile object 1 and the information processing device 10 according to the second embodiment will be schematically described with reference to FIG. 9. The mobile object 1 according to the second embodiment is different from the first embodiment in that it is communicably connected to the information processing device 10 according to the second embodiment. The mobile object 1 and the information processing device 10 constitute an information processing system.
　その他の構成、機能、効果、及び変形例などについては、第１実施形態と同様であり、対応する説明が第２実施形態に係る移動体１及び情報処理装置１０にも当てはまる。以下では、第１実施形態と同様の構成部については同一の符号を付し、その説明を省略する。第１実施形態と異なる点について主に説明する。 Other configurations, functions, effects, modifications, etc. are the same as those in the first embodiment, and the corresponding explanations also apply to the mobile object 1 and information processing device 10 according to the second embodiment. Below, the same reference numerals are given to the same components as in the first embodiment, and the explanation thereof will be omitted. Mainly the points different from the first embodiment will be explained.
　図９では説明の簡便のため、移動体１及び情報処理装置１０について１つのみ図示しているが、情報処理システムが有する移動体１及び情報処理装置１０の各々は複数であってもよい。移動体１及び情報処理装置１０の各々は、移動体通信網及びインターネットなどを含むネットワーク２０と通信可能に接続されている。移動体１は、通信部５を介してネットワーク２０に接続されている。 Although only one moving object 1 and one information processing device 10 are shown in FIG. 9 for simplicity of explanation, the information processing system may have a plurality of moving objects 1 and information processing devices 10 each. Each of the mobile object 1 and the information processing device 10 is communicably connected to a network 20 including a mobile communication network, the Internet, and the like. The mobile body 1 is connected to the network 20 via the communication section 5.
　情報処理装置１０は、１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置である。情報処理装置１０は、これらに限定されず、ＰＣ（Personal Computer）又はスマートフォンなどの任意の汎用の電子機器であってもよいし、情報処理システムに専用の他の電子機器であってもよい。 The information processing device 10 is one or a plurality of server devices that can communicate with each other. The information processing device 10 is not limited to these, and may be any general-purpose electronic device such as a PC (Personal Computer) or a smartphone, or may be another electronic device dedicated to the information processing system.
　図１０は、図９の移動体１及び情報処理装置１０のそれぞれの構成を示す機能ブロック図である。図９及び図１０を参照しながら、情報処理システムに含まれる移動体１及び情報処理装置１０の構成の一例について、第１実施形態と異なる点を主に説明する。 FIG. 10 is a functional block diagram showing the respective configurations of the mobile object 1 and the information processing device 10 in FIG. 9. With reference to FIGS. 9 and 10, an example of the configuration of the mobile body 1 and the information processing device 10 included in the information processing system will be mainly described with respect to differences from the first embodiment.
　移動体１は、第１実施形態における制御部４を第１制御部４ａとし、情報処理装置１０に代えて第２制御部４ｂを有する。第１制御部４ａの動作は、第１実施形態における制御部４と同一である。第２制御部４ｂは、移動体１の動作を制御する点では、第１実施形態における情報処理装置１０の制御部１１と同様であるが、情報処理装置１０の制御部１１と異なり、回転翼モジュールの動作により発生する騒音の低減に関する主な処理を実行しない。騒音の低減に関する主な処理は、第２実施形態における情報処理装置１０の制御部１１により実行される。 The mobile body 1 replaces the control unit 4 in the first embodiment with a first control unit 4a, and has a second control unit 4b instead of the information processing device 10. The operation of the first control section 4a is the same as that of the control section 4 in the first embodiment. The second control unit 4b is similar to the control unit 11 of the information processing device 10 in the first embodiment in that it controls the operation of the moving object 1, but unlike the control unit 11 of the information processing device 10, the rotor blade The main processing related to reducing the noise generated by the operation of the module is not performed. The main processing related to noise reduction is executed by the control unit 11 of the information processing device 10 in the second embodiment.
　情報処理装置１０は、第１実施形態と同様に構成される制御部１１及び記憶部１２に加えて、通信部１３をさらに有する。 The information processing device 10 further includes a communication unit 13 in addition to a control unit 11 and a storage unit 12 configured similarly to the first embodiment.
　通信部１３は、ネットワーク２０に接続する通信モジュールを含む。例えば、通信部１３は、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）などの移動体通信規格又はインターネット規格に対応する通信モジュールを含む。一実施形態において、情報処理装置１０は、通信部１３を介してネットワーク２０に接続されている。通信部１３は、ネットワーク２０を介して多様な情報を送信及び受信する。 The communication unit 13 includes a communication module connected to the network 20. For example, the communication unit 13 includes a communication module compatible with mobile communication standards such as 4G (4th Generation) and 5G (5th Generation) or Internet standards. In one embodiment, the information processing device 10 is connected to the network 20 via the communication unit 13. The communication unit 13 transmits and receives various information via the network 20.
　図１１は、図９の情報処理システムにより実行される情報処理方法の一例を説明するためのシーケンス図である。図１１を参照しながら、図９の情報処理システムが実行する情報処理方法の一例について主に説明する。図１１に示すシーケンス図は、情報処理システムにより実行される情報処理方法の基本的な処理の流れを示す。 FIG. 11 is a sequence diagram for explaining an example of an information processing method executed by the information processing system of FIG. 9. An example of an information processing method executed by the information processing system in FIG. 9 will be mainly described with reference to FIG. 11. The sequence diagram shown in FIG. 11 shows the basic processing flow of the information processing method executed by the information processing system.
　ステップＳ４００では、情報処理装置１０の制御部１１は、回転翼モジュールの製品情報及び回転翼２の回転数と、回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データを記憶部１２に格納する。より具体的には、制御部１１は、製品情報及び回転数と騒音情報とを予め取得し、騒音データとして記憶部１２に格納する。 In step S400, the control unit 11 of the information processing device 10 generates noise data in which the product information of the rotary blade module, the rotation speed of the rotary blade 2, and the noise information of the noise generated by the operation of the rotary blade module are associated with each other. The information is stored in the storage unit 12. More specifically, the control unit 11 acquires product information, rotation speed, and noise information in advance, and stores them in the storage unit 12 as noise data.
　制御部１１は、ステップＳ４００における製品情報を、移動体１を実際に稼働させる前の調整段階で取得する。例えば、制御部１１は、移動体１を整備する整備者としてのユーザが使用する端末装置であって、情報処理装置１０と通信可能に接続されている端末装置からのユーザ入力に基づいて製品情報を取得してもよい。このとき、制御部１１は、製品情報を、ネットワーク２０及び通信部１３を介して当該端末装置から取得する。又は、移動体１の第１制御部４ａのプロセッサ内部に設けられているキャッシュメモリに製品情報が記憶されている場合、制御部１１は、移動体１の通信部５、ネットワーク２０、及び通信部１３を介して移動体１の第１制御部４ａから製品情報を取得してもよい。 The control unit 11 acquires the product information in step S400 at an adjustment stage before actually operating the mobile body 1. For example, the control unit 11 is a terminal device used by a user as a maintenance person who maintains the mobile object 1, and the control unit 11 is configured to provide product information based on user input from a terminal device that is communicably connected to the information processing device 10. may be obtained. At this time, the control unit 11 acquires product information from the terminal device via the network 20 and the communication unit 13. Alternatively, if the product information is stored in a cache memory provided inside the processor of the first control unit 4a of the mobile body 1, the control unit 11 may be stored in the communication unit 5, the network 20, and the communication unit of the mobile body 1. The product information may be acquired from the first control unit 4a of the mobile body 1 via the mobile unit 13.
　制御部１１は、ステップＳ４００における回転数を、移動体１を実際に稼働させる前の調整段階で取得する。例えば、回転翼モジュールを動作させたときの回転翼２の回転数は、情報として移動体１の第１制御部４ａにより読み取り可能である。制御部１１は、第１制御部４ａにより読み取られた回転数を情報として、移動体１の通信部５、ネットワーク２０、及び通信部１３を介して移動体１の第１制御部４ａから取得する。 The control unit 11 acquires the rotation speed in step S400 at an adjustment stage before actually operating the moving body 1. For example, the rotation speed of the rotor 2 when the rotor module is operated can be read as information by the first control unit 4a of the mobile body 1. The control unit 11 acquires the rotation speed read by the first control unit 4a as information from the first control unit 4a of the mobile body 1 via the communication unit 5, network 20, and communication unit 13 of the mobile body 1. .
　制御部１１は、ステップＳ４００における騒音情報を、移動体１を実際に稼働させる前の調整段階で取得する。例えば、騒音情報は、このような調整段階で、移動体１に備わっていない任意の検出モジュールを用いて取得される。制御部１１は、移動体１を整備する整備者としてのユーザが使用する端末装置であって、情報処理装置１０と通信可能に接続されている端末装置を介して、検出モジュールから騒音情報を取得する。より具体的には、制御部１１は、騒音情報を、端末装置、ネットワーク２０、及び通信部１３を介して検出モジュールから取得する。 The control unit 11 acquires the noise information in step S400 at an adjustment stage before actually operating the moving body 1. For example, noise information is acquired during such an adjustment stage using an arbitrary detection module that is not included in the mobile object 1. The control unit 11 is a terminal device used by a user as a maintenance person who maintains the mobile object 1, and acquires noise information from the detection module via the terminal device communicably connected to the information processing device 10. do. More specifically, the control unit 11 acquires noise information from the detection module via the terminal device, the network 20, and the communication unit 13.
　制御部１１は、以上のような方法を繰り返して、製品情報、回転数、及び騒音情報を取得する。制御部１１は、取得された製品情報、回転数、及び騒音情報を騒音データとしてデータベース化し、記憶部１２に格納することで一元管理する。 The control unit 11 repeats the above method to obtain product information, rotation speed, and noise information. The control unit 11 converts the acquired product information, rotation speed, and noise information into a database as noise data, and stores it in the storage unit 12 for unified management.
　ステップＳ４０１では、移動体１の第２制御部４ｂは、一の回転翼モジュールに対して製品情報を取得する。 In step S401, the second control unit 4b of the mobile object 1 acquires product information for one rotary wing module.
　第２制御部４ｂは、ステップＳ４０１における製品情報を、移動体１が実際に稼働しているときの任意の段階で取得する。例えば、第２制御部４ｂは、移動体１に一の回転翼モジュールが取り付けられ移動体１の稼働が開始した時点で、一の回転翼モジュールの製品情報を取得する。例えば、一の回転翼モジュールと共に移動体１に取り付けられた第１制御部４ａのプロセッサ内部のキャッシュメモリに製品情報が記憶されている場合、第２制御部４ｂは、第１制御部４ａから製品情報を読み取ることで取得してもよい。 The second control unit 4b acquires the product information in step S401 at any stage when the mobile body 1 is actually operating. For example, the second control unit 4b acquires the product information of the first rotary wing module when the first rotary wing module is attached to the moving body 1 and the moving body 1 starts operating. For example, if product information is stored in the cache memory inside the processor of the first control section 4a attached to the moving body 1 together with one rotary wing module, the second control section 4b can store the product information from the first control section 4a. It may also be obtained by reading information.
　ステップＳ４０２では、移動体１の第２制御部４ｂは、一の回転翼モジュールに対して回転数を取得する。 In step S402, the second control unit 4b of the mobile body 1 obtains the rotation speed for one rotary blade module.
　第２制御部４ｂは、ステップＳ４０２における回転数を、移動体１が実際に稼働しているときに常時取得してもよいし、定期的又は非定期的に取得してもよい。例えば、一の回転翼モジュールを動作させたときの回転翼２の回転数は、情報として第１制御部４ａにより読み取り可能である。第２制御部４ｂは、第１制御部４ａにより読み取られた回転数を情報として第１制御部４ａから取得する。 The second control unit 4b may obtain the rotation speed in step S402 all the time when the moving body 1 is actually operating, or may obtain it periodically or irregularly. For example, the number of rotations of the rotor 2 when one rotor module is operated can be read as information by the first controller 4a. The second control section 4b acquires the rotation speed read by the first control section 4a as information from the first control section 4a.
　ステップＳ４０３では、移動体１の第２制御部４ｂは、ステップＳ４０１で取得された製品情報及びステップＳ４０２で取得された回転数を、通信部５及びネットワーク２０を介して情報処理装置１０に送信する。これにより、情報処理装置１０の制御部１１は、一の回転翼モジュールに対する製品情報及び回転数を、通信部１３を介して取得する。 In step S403, the second control unit 4b of the mobile object 1 transmits the product information acquired in step S401 and the rotation speed acquired in step S402 to the information processing device 10 via the communication unit 5 and the network 20. . Thereby, the control unit 11 of the information processing device 10 acquires product information and rotation speed for one rotary blade module via the communication unit 13.
　ステップＳ４０４では、情報処理装置１０の制御部１１は、ステップＳ４００において記憶部１２に格納された騒音データに基づいて、一の回転翼モジュールに対し取得された製品情報及び回転数に応じた騒音情報を取得する。より具体的には、情報処理装置１０の制御部１１は、ステップＳ４０３において取得された製品情報及び回転数を、記憶部１２から読み出した騒音データと照合することで、これらの製品情報及び回転数に関連付けられている騒音情報を取得する。 In step S404, the control unit 11 of the information processing device 10 provides product information acquired for one rotary blade module and noise information according to the rotation speed based on the noise data stored in the storage unit 12 in step S400. get. More specifically, the control unit 11 of the information processing device 10 compares the product information and rotation speed acquired in step S403 with the noise data read from the storage unit 12, thereby determining the product information and rotation speed. Obtain noise information associated with.
　ステップＳ４０５では、情報処理装置１０の制御部１１は、ステップＳ４０４において取得された騒音情報に基づく騒音を低減する音の音信号を生成する。 In step S405, the control unit 11 of the information processing device 10 generates a sound signal for noise reduction based on the noise information acquired in step S404.
　ステップＳ４０６では、情報処理装置１０の制御部１１は、ステップＳ４０５において生成された音信号を、通信部１３及びネットワーク２０を介して移動体１に送信する。これにより、移動体１の第２制御部４ｂは、情報処理装置１０により生成された音信号を、通信部５を介して取得する。 In step S406, the control unit 11 of the information processing device 10 transmits the sound signal generated in step S405 to the mobile body 1 via the communication unit 13 and the network 20. Thereby, the second control unit 4b of the mobile object 1 acquires the sound signal generated by the information processing device 10 via the communication unit 5.
　ステップＳ４０７では、移動体１の第２制御部４ｂは、ステップＳ４０６において取得された音信号を出力部７に出力することで、騒音を低減する音を出力するように出力部７を制御する。 In step S407, the second control unit 4b of the moving body 1 controls the output unit 7 to output a sound that reduces noise by outputting the sound signal acquired in step S406 to the output unit 7.
　以上のステップＳ４０６及びステップＳ４０７によって、情報処理装置１０の制御部１１は、ステップＳ４０５において生成された音信号に基づいて、騒音を低減する対象に向けて移動体１の出力部７により騒音を低減する音を出力させる。 Through the above steps S406 and S407, the control unit 11 of the information processing device 10 causes the output unit 7 of the mobile body 1 to reduce noise toward the object whose noise is to be reduced based on the sound signal generated in step S405. output the sound.
　以上のような第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、情報処理装置１０が移動体１の一部を構成せずに、移動体１と通信可能に接続されていることで、移動体１において情報処理に関する構成がより単純化される。したがって、移動体１のさらなる軽量化が可能となる。情報処理装置１０は、音信号を生成することで移動体１による騒音の低減に寄与しつつ、移動体１の軽量化に伴う移動時間、例えば飛行時間のさらなる延長にも寄与することができる。さらに、移動体１では、騒音の低減に関する主な処理が実行されないので、移動体１における演算処理の負荷が軽減される。 According to the second embodiment as described above, the same effects as the first embodiment are achieved. In addition, since the information processing device 10 does not constitute a part of the mobile body 1 and is communicably connected to the mobile body 1, the configuration related to information processing in the mobile body 1 is further simplified. Therefore, it is possible to further reduce the weight of the moving body 1. The information processing device 10 can contribute to reducing the noise caused by the mobile body 1 by generating sound signals, and can also contribute to further extending the travel time, for example, the flight time, due to the weight reduction of the mobile body 1. Furthermore, since the main processing related to noise reduction is not executed in the moving body 1, the computational processing load on the moving body 1 is reduced.
　本開示を諸図面及び実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成又は各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。 Although the present disclosure has been described based on the drawings and embodiments, it should be noted that those skilled in the art can make various modifications and alterations based on the present disclosure. It should therefore be noted that these variations and modifications are included within the scope of this disclosure. For example, the functions included in each configuration or each step can be rearranged to avoid logical contradictions, and multiple configurations or steps can be combined or divided into one. .
　例えば、上述した各構成部の形状、大きさ、配置、向き、及び個数などは、上記の説明及び図面における図示の内容に限定されない。各構成部の形状、大きさ、配置、向き、及び個数などは、その機能を実現できるのであれば、任意に構成されてもよい。 For example, the shape, size, arrangement, orientation, number, etc. of each component described above are not limited to what is illustrated in the above description and drawings. The shape, size, arrangement, orientation, number, etc. of each component may be arbitrarily configured as long as the function can be realized.
　例えば、上述した第２実施形態に係る情報処理装置１０において実行される少なくとも一部の処理動作が移動体１において実行されてもよい。上述した第２実施形態に係る移動体１において実行される少なくとも一部の処理動作が情報処理装置１０において実行されてもよい。 For example, at least some of the processing operations performed in the information processing device 10 according to the second embodiment described above may be performed in the mobile body 1. At least some of the processing operations performed in the mobile body 1 according to the second embodiment described above may be performed in the information processing device 10.
　例えば、図１１において上述したステップＳ４０１の処理を、情報処理装置１０が実行してもよい。このとき、情報処理装置１０の制御部１１は、移動体１を稼働させる使用者としてのユーザが使用する端末装置であって、情報処理装置１０と通信可能に接続されている端末装置からのユーザ入力に基づいて製品情報を直接的に取得してもよい。このとき、制御部１１は、製品情報を、ネットワーク２０及び通信部１３を介して当該端末装置から取得する。 For example, the information processing device 10 may execute the process of step S401 described above in FIG. At this time, the control unit 11 of the information processing device 10 is a terminal device used by a user who operates the mobile body 1, and the control unit 11 of the information processing device 10 is a terminal device used by a user who operates the mobile body 1, and the control unit 11 is a terminal device used by a user who operates the mobile body 1. Product information may be obtained directly based on the input. At this time, the control unit 11 acquires product information from the terminal device via the network 20 and the communication unit 13.
　例えば、スマートフォン又はコンピュータなどの汎用の電子機器を、上述した各実施形態に係る情報処理装置１０として機能させる構成も可能である。具体的には、各実施形態に係る情報処理装置１０などの各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、電子機器のプロセッサにより当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、一実施形態に係る開示は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。 For example, a configuration in which a general-purpose electronic device such as a smartphone or a computer functions as the information processing device 10 according to each of the embodiments described above is also possible. Specifically, a program that describes the processing content for realizing each function of the information processing device 10 or the like according to each embodiment is stored in the memory of the electronic device, and the program is read and executed by the processor of the electronic device. Therefore, the disclosure according to one embodiment can be realized as a program executable by a processor.
　又は、一実施形態に係る開示は、各実施形態に係る情報処理装置１０などに各機能を実行させるために１つ又は複数のプロセッサにより実行可能なプログラムを記憶した非一時的なコンピュータ読取可能な媒体としても実現し得る。本開示の範囲には、これらも包含されると理解されたい。 Alternatively, the disclosure according to one embodiment provides a non-transitory computer-readable computer that stores a program executable by one or more processors in order to cause the information processing device 10 etc. according to each embodiment to execute each function. It can also be realized as a medium. It is to be understood that these are also encompassed within the scope of this disclosure.
　上記各実施形態では、情報処理装置１０は、移動体１から発生する騒音を低減するために用いられると説明したが、これに限定されない。情報処理装置１０は、移動体１とは異なる任意の装置であって、回転翼モジュールを有する任意の装置の動作により発生する騒音を低減するために用いられてもよい。 In each of the above embodiments, it has been explained that the information processing device 10 is used to reduce noise generated from the moving body 1, but the information processing device 10 is not limited to this. The information processing device 10 is any device different from the mobile object 1, and may be used to reduce noise generated by the operation of any device having a rotary wing module.
　１　　移動体
　２　　回転翼
　３　　駆動部
　４　　制御部
　４ａ　第１制御部
　４ｂ　第２制御部
　５　　通信部
　５ａ　アンテナ
　６　　取得部
　７　　出力部
　８　　静音カバー
　１０　情報処理装置
　１１　制御部
　１２　記憶部
　１３　通信部
　２０　ネットワーク 1 Mobile body 2 Rotary blade 3 Drive unit 4 Control unit 4a First control unit 4b Second control unit 5 Communication unit 5a Antenna 6 Acquisition unit 7 Output unit 8 Silent cover 10 Information processing device 11 Control unit 12 Storage unit 13 Communication unit 20 network

Claims (13)

  1. 　回転翼及び前記回転翼を駆動する駆動部を含む回転翼モジュールの動作により発生する騒音の低減に用いられる情報処理装置であって、
    　制御部を備え、前記制御部は、
    　前記回転翼モジュールの製品情報及び前記回転翼の回転数と、前記回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データに基づいて、一の前記回転翼モジュールに対し取得された前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を取得し、
    　取得された前記騒音情報に基づく前記騒音を低減する音の音信号を生成する、
    　情報処理装置。     An information processing device used to reduce noise generated by the operation of a rotary blade module including a rotary blade and a drive unit that drives the rotary blade, the information processing device comprising:
    comprising a control section, the control section comprising:
    Acquired for one of the rotary blade modules based on noise data in which product information of the rotary blade module, the rotational speed of the rotary blade, and noise information of noise generated by the operation of the rotary blade module are associated with each other. acquiring the product information and the noise information according to the rotation speed;
    generating a sound signal of a sound that reduces the noise based on the acquired noise information;
    Information processing device.
  2. 　請求項１に記載の情報処理装置であって、
    　記憶部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記製品情報及び前記回転数と前記騒音情報とを予め取得し、前記騒音データとして前記記憶部に格納する、
    　情報処理装置。     The information processing device according to claim 1,
    Further equipped with a storage section,
    The control unit obtains the product information, the rotation speed, and the noise information in advance, and stores them as the noise data in the storage unit.
    Information processing device.
  3. 　請求項１又は２に記載の情報処理装置であって、
    　前記制御部は、生成された前記音信号に基づいて、前記騒音を低減する対象に向けて出力部により前記音を出力させる、
    　情報処理装置。     The information processing device according to claim 1 or 2,
    The control unit causes the output unit to output the sound toward the object whose noise is to be reduced based on the generated sound signal.
    Information processing device.
  4. 　請求項１又は２に記載の情報処理装置であって、
    　前記制御部は、
    　前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を前記騒音データに基づき学習して構築された学習モデルを取得し、
    　取得された前記学習モデルに基づいて、一の前記回転翼モジュールに対し取得された前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を推定する、
    　情報処理装置。     The information processing device according to claim 1 or 2,
    The control unit includes:
    obtaining a learning model constructed by learning the noise information according to the product information and the rotation speed based on the noise data;
    estimating the noise information according to the product information and the rotation speed acquired for one of the rotary blade modules, based on the acquired learning model;
    Information processing device.
  5. 　請求項４に記載の情報処理装置であって、
    　前記制御部は、前記騒音データを予め取得し、取得された前記騒音データに基づいて前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を学習し、前記学習モデルを構築する、
    　情報処理装置。     The information processing device according to claim 4,
    The control unit acquires the noise data in advance, learns the noise information according to the product information and the rotation speed based on the acquired noise data, and constructs the learning model.
    Information processing device.
  6. 　請求項１又は２に記載の情報処理装置であって、
    　前記制御部は、一の前記回転翼モジュールが稼働している場所での空気流情報を取得し、取得された前記空気流情報に基づいて前記音信号を補正する、
    　情報処理装置。     The information processing device according to claim 1 or 2,
    The control unit acquires airflow information at a location where one of the rotary blade modules is operating, and corrects the sound signal based on the acquired airflow information.
    Information processing device.
  7. 　請求項６に記載の情報処理装置であって、
    　前記制御部は、
    　一の前記回転翼モジュールについて取得された位置情報に基づき一の前記回転翼モジュールの移動速度を算出し、
    　算出された前記移動速度に基づいて前記空気流情報を取得する、
    　情報処理装置。     The information processing device according to claim 6,
    The control unit includes:
    Calculating the moving speed of one of the rotary wing modules based on the position information acquired about the one of the rotary wing modules;
    obtaining the air flow information based on the calculated moving speed;
    Information processing device.
  8. 　請求項６に記載の情報処理装置であって、
    　前記制御部は、一の前記回転翼モジュールに対応して配置されているセンサに基づいて前記空気流情報を取得する、
    　情報処理装置。     The information processing device according to claim 6,
    The control unit acquires the airflow information based on a sensor arranged corresponding to one of the rotary blade modules.
    Information processing device.
  9. 　請求項１又は２に記載の情報処理装置であって、
    　前記制御部は、前記騒音を低減する対象において、前記騒音情報に基づく前記騒音に対し逆位相となる前記音の前記音信号を生成する、
    　情報処理装置。     The information processing device according to claim 1 or 2,
    The control unit generates the sound signal of the sound having a phase opposite to the noise based on the noise information in the object to reduce noise.
    Information processing device.
  10. 　請求項１若しくは２に記載の情報処理装置を備えるか、又は該情報処理装置と通信可能に接続されている移動体。 A mobile body comprising the information processing device according to claim 1 or 2 or communicably connected to the information processing device.
  11. 　請求項１０に記載の移動体であって、
    　前記移動体は、飛行用のドローンである、
    　移動体。     The moving body according to claim 10,
    The mobile object is a flying drone,
    mobile object.
  12. 　回転翼及び前記回転翼を駆動する駆動部を含む回転翼モジュールの動作により発生する騒音の低減に用いられる情報処理方法であって、
    　前記回転翼モジュールの製品情報及び前記回転翼の回転数と、前記回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データに基づいて、一の前記回転翼モジュールに対し取得された前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を取得するステップと、
    　取得された前記騒音情報に基づく前記騒音を低減する音の音信号を生成するステップと、
    　を含む、
    　情報処理方法。     An information processing method used to reduce noise generated by the operation of a rotary blade module including a rotary blade and a drive unit that drives the rotary blade, the method comprising:
    Acquired for one of the rotary blade modules based on noise data in which product information of the rotary blade module, the rotational speed of the rotary blade, and noise information of noise generated by the operation of the rotary blade module are correlated with each other. acquiring the noise information according to the product information and the rotation speed;
    generating a sound signal of the noise-reducing sound based on the acquired noise information;
    including,
    Information processing method.
  13. 　回転翼及び前記回転翼を駆動する駆動部を含む回転翼モジュールの動作により発生する騒音の低減に用いられる情報処理装置に機能を実行させるために１つ又は複数のプロセッサによって実行可能なプログラムを記憶した非一時的なコンピュータ読取可能な媒体であって、前記機能は、
    　前記回転翼モジュールの製品情報及び前記回転翼の回転数と、前記回転翼モジュールの動作により発生する騒音の騒音情報と、を互いに関連付けた騒音データに基づいて、一の前記回転翼モジュールに対し取得された前記製品情報及び前記回転数に応じた前記騒音情報を取得するステップと、
    　取得された前記騒音情報に基づく前記騒音を低減する音の音信号を生成するステップと、
    　を含む、
    　非一時的なコンピュータ読取可能な媒体。     Stores a program executable by one or more processors to cause an information processing device used to reduce noise generated by the operation of a rotary blade module including a rotary blade and a drive unit for driving the rotary blade to perform a function. a non-transitory computer-readable medium comprising:
    Acquired for one of the rotary blade modules based on noise data in which product information of the rotary blade module, the rotational speed of the rotary blade, and noise information of noise generated by the operation of the rotary blade module are correlated with each other. acquiring the noise information according to the product information and the rotation speed;
    generating a sound signal of the noise-reducing sound based on the acquired noise information;
    including,
    Non-transitory computer-readable medium.
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JP2019070785A (en) * 2017-10-06 2019-05-09 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ Unmanned flying object

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