WO2023218958A1 - 在庫管理装置および在庫管理方法 - Google Patents

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WO2023218958A1
WO2023218958A1 PCT/JP2023/016414 JP2023016414W WO2023218958A1 WO 2023218958 A1 WO2023218958 A1 WO 2023218958A1 JP 2023016414 W JP2023016414 W JP 2023016414W WO 2023218958 A1 WO2023218958 A1 WO 2023218958A1
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WO
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accumulation
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old
new
pile
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PCT/JP2023/016414
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English (en)
French (fr)
Inventor
貴章 藤野
直樹 脇阪
大輔 高
Original Assignee
株式会社日立製作所
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G3/00—Storing bulk material or loose, i.e. disorderly, articles
    • B65G3/02—Storing bulk material or loose, i.e. disorderly, articles in the open air
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management

Definitions

  • the present invention relates to an inventory management device and an inventory management method that manage information related to inventory.
  • Patent Document 1 describes a method of measuring the shape of a raw material pile by a stereo viewing method using aerial images taken by an unmanned flying vehicle flying over a yard.
  • the measurement method described in Patent Document 1 it is possible to obtain the volume of the raw material pile shown in the aerial photographed image.
  • the measurement method described in Patent Document 1 does not include a method for adding/setting additional information to a raw material pile, and the more frequently the additional information is updated, the more effort it takes to add/set it.
  • the present invention has been made in view of this background, and provides an inventory management device and an inventory management method that make it possible to efficiently add additional information to information on inventory accumulations obtained through aerial photography.
  • the challenge is to provide the following.
  • the inventory management device includes a registration unit that acquires the altitude of each point included in the area where inventory is placed, and based on the altitude and the ground altitude of the area, an accumulation item identification unit that identifies an inventory accumulation existing in the area; and an additional information setting unit that sets additional information to the accumulation item; Based on the altitude, the new accumulation newly identified by the accumulation identification unit is located most in the new accumulation among the old accumulations that have been identified by the accumulation identification unit in the past. The additional information of the old collection with a similar value is given to the new collection.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the inventory management device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a data configuration diagram of an aerial photography information database according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an outline according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a data configuration diagram of an outline database according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a data configuration diagram of a pile management database according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method by which the additional information setting unit according to the present embodiment identifies the same pile.
  • 3 is a flowchart of inventory management processing according to the present embodiment.
  • 7 is a flowchart of additional information setting processing according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a screen configuration diagram of a pile information inquiry screen according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a screen configuration diagram of a handover content confirmation screen according to the present embodiment.
  • the inventory management device acquires the elevation of each point within the yard (area) and the elevation of the ground of the yard (ground elevation). Next, the inventory management device compares the ground elevation at each point in the yard with the elevation of that point, determines whether there is a pile (accumulation, stock pile) at that point, and further calculates the area and volume of the pile. do.
  • a pile is a pile of raw materials, products, merchandise, and others (collectively referred to as inventory).
  • the inventory management device adds additional information such as identification information and brand to each detected pile. If there is additional information that has been added previously, add the additional information of a pile that is close to the detected pile. Close piles mean that the distance between the centers of gravity of the piles is close. In this way, the inventory management device adds previously added additional information to the detected pile, thereby reducing the effort required to manually add additional information.
  • the mean sea level of Tokyo Bay is the reference plane of 0 m, and the height from this reference plane is called the altitude.
  • This altitude may be replaced by sea level (height above the nearby sea level) or other reference height.
  • the altitude is measured, for example, by a drone and provided as aerial photographic information including images of the yard.
  • the elevation measured by the drone is, for example, the elevation of a point in the yard including the pile, which is calculated from the position of the drone and the distance to the yard (height from the pile or the ground surface).
  • the position (latitude, longitude, altitude) of the drone can be calculated from signals received by, for example, installing a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver on the drone.
  • the vertical distance from the drone to the surface of the yard can be measured using, for example, laser surveying (laser scanning).
  • Examples of aerial photography information include an image of the entire yard synthesized from multiple still images, and height information (DSM (Digital Surface Model) data) calculated from multiple images using stereo vision, for example. There is data including.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of an inventory management device 100 according to this embodiment.
  • Inventory management device 100 is a computer and includes a control section 110, a storage section 120, and an input/output section 180.
  • User interface devices such as a display, keyboard, and mouse are connected to the input/output unit 180.
  • the input/output unit 180 may include a communication device and be capable of transmitting and receiving data (data including aerial photography information) to and from other devices. Further, a media drive may be connected to the input/output unit 180, so that data can be exchanged using a recording medium.
  • the storage unit 120 includes storage devices such as ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and SSD (Solid State Drive).
  • the storage unit 120 stores an aerial photography information database 130, an outline database 140, a pile management database 150, and a program 128.
  • the program 128 includes a description of the procedure for inventory management processing (see FIGS. 7 and 8), which will be described later.
  • FIG. 2 is a data configuration diagram of the aerial photography information database 130 according to this embodiment.
  • the aerial photography information database 130 is, for example, tabular data, and one row (record) indicates aerial photography information including the elevation and image of one yard. Records in the aerial photography information database 130 include identification information, yards, elevation information, images, and acquisition date and time columns (attributes).
  • the identification information (described as "ID” in FIG. 2) is identification information of the aerial photography information.
  • the yard is identification information (name) of the yard included in the aerial photography information.
  • the elevation information is the elevation of each point in the yard.
  • the yard is divided into grids (mesh), and the elevation information includes the elevation in each grid.
  • the elevation information includes identification information for each grid included in the yard (for example, the coordinates of the grid) and the elevation in the grid.
  • the elevation in a grid may be, for example, the average of the elevations of measured points included in the grid, or may be the elevation of a measured point near the center of the grid.
  • the image is an aerial image of the yard (for example, an RGB image).
  • the acquisition date and time is the date and time when the aerial photography information was acquired.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining outlines 621 and 622 according to this embodiment.
  • the yard 610 is divided into partial yards surrounded by outlines 621 and 622.
  • the raw materials are piled up in one of the outlines 621, 622 (partial yard) to form piles 631-633. It is assumed that the raw materials in one pile 631 to 633 are used (consumed), and no raw materials are added to the existing piles 631 to 633. In other words, when the raw materials arrive, new piles 631 to 633 are formed, and the subsequent volumes of the piles 631 to 633 only decrease and do not increase.
  • the area (yard) is divided into multiple divided areas (enclosed by outlines).
  • the pile is located within one of the plurality of divided areas (partial yard).
  • FIG. 4 is a data configuration diagram of the outline database 140 according to this embodiment.
  • the outline database 140 is, for example, data in a tabular format, and one row (record) indicates one outline. Records in the outline database 140 include columns (attributes) of identification information, yardage, and shape information.
  • the identification information (described as "ID” in FIG. 4) is the identification information (name) of the outline.
  • the yard is yard identification information including an outline, and corresponds to the yard in the aerial photography information database 130 (see FIG. 2).
  • the shape information is shape information of the outline, and is, for example, a coordinate (latitude/longitude) sequence of the vertices of the outline. For example, if the yard (outline) is a rectangle, there are four vertices.
  • FIG. 5 is a data configuration diagram of the pile management database 150 according to this embodiment.
  • the pile management database 150 is, for example, data in a tabular format, and one row (record) indicates one pile.
  • the records of the pile management database 150 include columns (attributes) of aerial photographic information 151, identification information 152, name 153, brand 154, bulk specific gravity 155, volume 156, area 157, outline 158, and shape information 159.
  • the aerial photography information 151 is identification information of the aerial photography information that is the basis for calculating the volume and area of the pile, and corresponds to the identification information of the aerial photography information database 130 (see FIG. 2).
  • Identification information 152 (described as "ID” in FIG. 5), name 153, brand 154, bulk specific gravity 155, volume 156, and area 157 are pile identification information, name, brand, bulk specific gravity, volume, and area, respectively.
  • the outline 158 is an outline including piles, and corresponds to the identification information of the outline database 140 (see FIG. 4).
  • the shape information 159 is planar shape information of the yard area occupied by the pile, and is, for example, a coordinate string of vertices in the yard area occupied by the pile.
  • the control unit 110 includes a CPU (Central Processing Unit), and includes a registration unit 111, a pile identification unit 112, a volume area calculation unit 113, and an additional information setting unit 114.
  • CPU Central Processing Unit
  • the control unit 110 includes a registration unit 111, a pile identification unit 112, a volume area calculation unit 113, and an additional information setting unit 114.
  • the registration unit 111 acquires aerial photography information and registers it in the aerial photography information database 130 (see FIG. 2). To explain in detail, upon acquiring the aerial photography information, the registration unit 111 adds a record to the aerial photography information database 130 and stores new identification information in the identification information. Next, the registration unit 111 specifies a yard based on the aerial photography position included in the aerial photography information, and stores it in the yard attribute. The registration unit 111 also calculates the altitude in the lattice (lattice altitude) based on the altitude information included in the aerial photography information and stores it in the altitude information. Furthermore, the registration unit 111 stores image information included in the aerial photography information in an image.
  • lattice lattice altitude
  • the registration unit 111 stores the shooting date and time included in the aerial photography information or the current date and time of acquisition.
  • the yard is divided into grids (mesh), and the elevation information includes the elevation of the points included in each grid.
  • the volume of the pile is calculated as described later, and when calculating the volume, the accuracy of the calculated volume increases when the size of the grid is small rather than when it is large.
  • the inventory management device 100 includes the registration unit 111 that acquires the altitude of each point included in the area (yard) where the inventory (pile) is placed.
  • the pile identification unit 112 identifies (detects) piles in the yard. To explain in detail, if the difference between the elevation of each grid dividing the yard and the ground elevation is a predetermined value or more, the pile identification unit 112 determines that the grid contains raw material and is part of the pile. The pile identification unit 112 identifies a region formed by connecting grids in which adjacent piles are located, and determines that a pile exists in the region.
  • the pile identification unit 112 When the pile identification unit 112 identifies a pile, it adds a new record to the pile management database 150 (see FIG. 5), and adds identification information of the aerial photography information that obtained the altitude of the grid (the aerial photography information database 130 shown in FIG. 2). ) is stored in the aerial photography information 151 of the added record.
  • the pile identification unit 112 identifies the outline in which the pile exists based on the shape information in the outline database 140 (see FIG. 4), and stores it in the outline 158 of the added record.
  • the pile identification unit 112 stores the shape information of the area formed by connecting the lattices in the shape information 159 of the added record.
  • the inventory management device 100 includes an accumulation identification unit (pile identification unit 112) that identifies an inventory accumulation (pile) existing in an area based on the altitude and the ground elevation of the area (yard). Equipped with
  • the volume area calculation unit 113 calculates the volume and area of the pile identified by the pile identification unit 112.
  • the volumetric area calculation unit 113 calculates the product of the number of grids in which the pile is located and the area of the grid as the area of the pile, and stores the product in the area 157 of the pile management database 150 (see FIG. 5).
  • the volume area calculation unit 113 calculates the volume of the pile in each grid in which there is a pile by multiplying the difference between the elevation of the grid and the ground elevation by the area of the grid.
  • the volume area calculation unit 113 calculates the volume of the pile by calculating the sum of the volumes of the piles in the grid with the piles, and stores it in the volume 156 of the pile management database 150.
  • the inventory management device 100 includes a quantity calculation unit (volume area calculation unit 113) that calculates the volume of the pile.
  • the additional information setting unit 114 adds additional information such as identification information 152, name 153, brand 154, and bulk specific gravity 155 to the pile identified by the pile identification unit 112 (hereinafter also referred to as new pile).
  • the additional information setting unit 114 identifies the same pile as the new pile among the piles (old piles) in the pile management database 150, and adds the additional information of the identified pile to the new pile.
  • the additional information setting unit 114 identifies the pile that has the latest aerial photography information (see the acquisition date and time of the aerial photography information database 130 shown in FIG. 2, the previously acquired aerial photography information) and is closest to the new pile, It is determined that the piles are the same.
  • the additional information setting unit 114 may specify the same piles by further adding conditions that the volumes 156 are the same or smaller, and the outlines 158 are the same.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a method by which the additional information setting unit 114 according to the present embodiment identifies the same pile.
  • Pile 652 indicates a new pile
  • the black circle in the center indicates the center of gravity of pile 652.
  • the pile 651 is a pile identified based on the latest aerial photographic information, and the black circle in the center indicates the center of gravity of the pile 651.
  • the additional information setting unit 114 identifies, among the piles 651 identified based on the latest aerial photographic information, the pile whose center of gravity has the smallest distance from the center of gravity of the new pile (pile 652) as the same pile.
  • the additional information setting unit 114 specifies the same piles by adding the condition that the distance d between the centers of gravity is less than or equal to the distance (length of the arrow 653) from the center of gravity of the piles 651 to the apex of the pile 651 that is farthest from the center of gravity. You may. Detailed processing of the additional information setting unit 114 will be described later with reference to FIG.
  • the additional information setting unit 114 When the additional information setting unit 114 identifies the same pile, it acquires the additional information of the pile (identification information 152, name 153, brand 154, and bulk specific gravity 155) and stores it as additional information of the new pile. If the additional information setting unit 114 cannot find a pile that satisfies the conditions that the volume 156 is the same or smaller, the outline 158 is the same, and the distance between the centers of gravity is less than or equal to the distance to the farthest vertex, the additional information setting unit 114 It is determined that all the raw materials that were in the pile are no longer used, and that no two piles are the same.
  • the inventory management device 100 includes the additional information setting unit 114 that sets (adds) additional information to the pile.
  • the additional information setting unit 114 determines, based on the altitude newly acquired by the registration unit 111, a new pile (new pile) newly identified by the pile identification unit (pile identification unit 112), based on the altitude newly acquired by the pile identification unit.
  • the additional information of the old pile that is closest to the new pile among the old piles (old piles) identified in the above is given to the new pile.
  • the additional information setting unit 114 selects an old accumulation whose center of gravity of the partial area occupied is closest to the center of gravity of the partial area occupied by the new accumulation among the old accumulations, and an old accumulation whose position is closest to the new accumulation. Make it a thing.
  • the distance between the center of gravity of the partial area occupied by the new accumulation and the center of gravity of the old partial area that is the partial area occupied by the old accumulation that is closest to the new accumulation is the distance between the centroid of the old partial area that is the closest to the new accumulation. The distance is less than or equal to the distance between the apex of the partial region and the center of gravity.
  • the additional information setting section 114 selects a new accumulation that has been identified by the accumulation identification section in the past among the old accumulations that are in the same divided area (enclosed by an outline) as the new accumulation. Additional information about the closest old collection is given to the new collection. The additional information setting section 114 selects the old accumulation that is closest to the new accumulation among the old accumulations that have been identified in the past by the accumulation identification section and whose volume is greater than or equal to the volume of the new accumulation. Additional information about the object is added to the new collection.
  • FIG. 7 is a flowchart of inventory management processing according to this embodiment. Inventory management processing when the inventory management device 100 acquires aerial photography information will be described with reference to FIG. 7.
  • the registration unit 111 acquires aerial photography information and registers the altitude information, images, etc. in the aerial photography information database 130 (see FIG. 2).
  • the pile identification unit 112 identifies (detects) piles with reference to the elevation information registered in step S11, and records the outline 158 and shape information 159 for each pile in the pile management database 150 (see FIG. 5). register.
  • step S13 the volume area calculation unit 113 calculates the volume and area of each pile identified in step S12, and registers the volume and area in the volume 156 and area 157.
  • step S14 the additional information setting unit 114 sets additional information for each pile identified in step S12. Details of step S14 will be described later with reference to FIG.
  • FIG. 8 is a flowchart of additional information setting processing according to this embodiment. Details of step S14 (see FIG. 7) will be described with reference to FIG. 8.
  • step S21 the additional information setting unit 114 starts a process of repeating steps S22 to S28 for each pile identified in step S12 (see FIG. 7). The pile to be subjected to this repeated processing is referred to as a new pile (new accumulation).
  • step S22 the additional information setting unit 114 determines that the pile indicated by the record in the pile management database 150 has the latest aerial photography information (the previous aerial photography information stored in step S11). image information), and the pile that is on the same outline 158 (see FIG. 5) as the new pile is acquired.
  • step S23 the additional information setting unit 114 calculates the center of gravity of the pile and the new pile acquired in step S22.
  • step S24 the additional information setting unit 114 starts a process of repeating steps S25 to S27 in order from the pile whose center of gravity is closest to the center of gravity of the new pile.
  • the pile to be subjected to this repeated processing is referred to as an old pile (old accumulation).
  • step S25 the additional information setting unit 114 proceeds to step S26 if the volume 156 of the new pile is less than or equal to the volume 156 of the old pile (step S25 ⁇ YES), and if vice versa (step S25 ⁇ NO), the additional information setting unit 114 proceeds to step S25. Go back and process the next old pile.
  • step S26 the additional information setting unit 114 obtains the maximum distance from the center of gravity of the old pile to each vertex.
  • step S27 the additional information setting unit 114 proceeds to step S28 if the maximum value acquired in step S26 is equal to or greater than the distance between the center of gravity of the new pile and the center of gravity of the old pile (step S26 ⁇ YES), and if vice versa ( Step S27 ⁇ NO) Return to step S25 to process the next old pile.
  • step S28 the additional information setting unit 114 adds the additional information (identification information 152, name 153, brand 154, and bulk specific gravity 155) of the old pile to the new pile. The additional information setting unit 114 returns to step S22 and processes the next new pile.
  • step S29 the additional information setting unit 114 ends the additional information setting process if step S28 has been executed and additional information has been added to all new piles (step S29 ⁇ YES), and vice versa (step S29 ⁇ NO). ) Proceed to step S30.
  • step S30 the additional information setting unit 114 displays a pile information inquiry screen 660 (see FIG. 9 described later), inquires of the user of the inventory management device 100, who is the yard manager, and assigns additional information about the new pile. do.
  • FIG. 9 is a screen configuration diagram of the pile information inquiry screen 660 according to the present embodiment.
  • the area 661 of the pile information inquiry screen 660 contains image information of the yard (see the image of the aerial photography information database 130 shown in FIG. 2), and the area 662 contains part of the pile management database 150 related to the latest pile (new pile). attributes are displayed. Additional information has already been added to piles that have names and brands (see step S28). A pile whose name or brand is blank has no additional information about the pile, and is a pile that has been newly piled up in the yard.
  • the user inputs the name, brand, and bulk specific gravity of the pile with blank fields and presses the "Update” button. Then, the additional information setting unit 114 registers the input name, brand, and bulk specific gravity as the name 153, brand 154, and bulk specific gravity 155, respectively, and generates and registers new identification information for the identification information 152.
  • the "handover relationship" button at the bottom left of the pile information inquiry screen 660 is pressed, a handover details confirmation screen 670 (see FIG. 10, which will be described later) is displayed.
  • FIG. 10 is a screen configuration diagram of the handover content confirmation screen 670 according to the present embodiment.
  • image information of the takeover source pile is displayed, and in the area 673, image information of the takeover destination pile is displayed.
  • the takeover destination pile is the latest pile, and is the pile displayed in area 661 (see FIG. 9) of pile information inquiry screen 660.
  • the inheritance relationship is indicated by an arrow between regions 672 and 673.
  • the arrow 674 indicates that the additional information of the pile L displayed in the area 672 is added as the additional information of the pile L displayed in the area 673 (see step S28 in FIG. 8). Note that display/non-display of the arrow can be switched using a toggle switch 671.
  • the succession relationship is not limited to arrows, and may be indicated using other methods. For example, when a pile L displayed in area 673 is pointed to (the pointer is moved, tapped, etc.), the pile in the corresponding area 672 is displayed highlighted (for example, the pile is surrounded by a thick line). You can do it like this.
  • the inventory management device 100 identifies (detects) piles in the yard based on aerial photographic information and calculates the area and volume. Furthermore, the inventory management device 100 adds additional information about piles close to the detected pile for each detected pile. In this way, the inventory management device 100 adds previously added additional information to the detected pile, thereby reducing the effort required to manually add additional information.
  • the inventory management device 100 identifies piles based on altitude and calculates area and volume. Similar to Patent Document 1, piles may be identified and volumes may be calculated by stereo viewing using aerial images. In the embodiment described above, the inventory management device 100 calculates the volume on the assumption that the yard is flat (horizontal). By using the elevation data without piles instead of the ground elevation, the inventory management device 100 can accurately calculate the volume even if the yard is sloped or uneven.
  • the old pile has the same outline as the new pile (see step S22), the volume is less than or equal to the new pile (see step S25), and the distance between the centers of gravity is the same as the old pile's center of gravity.
  • the old pile that is the same as the new pile is searched under the condition that the distance is less than or equal to the farthest vertex (see step S27). You may search without any conditions.
  • the additional information setting unit 114 selects an old accumulation whose partial area occupies a new accumulation (new pile) from among the old accumulations (old pile) to the new accumulation. This is the old accumulation closest to the object.
  • the pile in the embodiment described above is a pile (accumulation, inventory) of minerals in a yard, but it may be another accumulation.
  • Inventory generally refers to items that are temporarily stored for the purpose of sale or use, but items such as debris, leftover soil, and garbage that are piled up and stored for the purpose of disposal or disposal are also included in inventory. shall be.
  • the area and volume of the pile are calculated from the aerial image.
  • attributes such as altitude distribution (height frequency information at each point within the pile), maximum slope, main colors, and RGB value distribution are calculated instead of volume.
  • the condition that these attributes are similar may be added to the condition. For example, a condition may be added that the cosine similarity of the altitude distribution is greater than or equal to a predetermined value.
  • the additional information setting unit 114 selects among the old piles that have been identified in the past by the pile identification unit (pile identification unit 112) and whose color difference from the new pile is less than a predetermined value. Then, the additional information of the old collection that is closest to the new collection is added to the new collection.
  • the pile identification unit 112 does not identify the pile by altitude, but by using aerial photography.
  • Stock may be identified based on image color information.
  • the conditions for identifying the same old inventory (corresponding to the old pile in the above embodiment) as the new inventory (corresponding to the new pile in the above embodiment) are that the centers of gravity are close to each other, and the distance between the centers of gravity is the closest to the center of gravity of the old inventory. Conditions such as the distance from the far vertex or less, the area of the old pile including the area of the new pile, or the difference between the area of the old pile and the area of the new pile being less than or equal to a predetermined value may be combined.
  • the inventory management device 100 includes a registration unit 111 that acquires an image of an area where inventory is placed, and an accumulation identification unit (pile identification unit) that identifies an accumulation of inventory existing in the area based on the image. section 112), and an additional information setting section 114 that sets additional information on the collection. Based on the image newly acquired by the registration unit 111, the additional information setting unit 114 determines whether the new accumulation newly identified by the accumulation identification unit is an old accumulation that is an accumulation previously identified by the accumulation identification unit. , the additional information of the old collection that is closest to the new collection is given to the new collection.
  • an accumulation identification unit ile identification unit
  • the additional information setting section 114 determines whether the new accumulation newly identified by the accumulation identification unit is an old accumulation that is an accumulation previously identified by the accumulation identification unit. , the additional information of the old collection that is closest to the new collection is given to the new collection.
  • Pile management unit 111 Registration unit 112 Pile identification unit (accumulation identification unit) 113 Volume area calculation unit (volume calculation unit) 114 Additional information setting section 130 Aerial photography information database 140 Outline database 150 Pile management database 610 Yard (area) 621, 622 Outline (circumference of divided area) 631-633 Pile (accumulation)

Abstract

在庫管理装置は、在庫が置かれる領域に含まれるそれぞれの地点の標高を取得する登録部（１１１）と、標高と領域の地標高とに基づいて、領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部（パイル識別部（１１２））と、集積物に付加情報を設定する付加情報設定部（１１４）と、を備える。付加情報設定部（１１４）は、登録部（１１１）が新たに取得した標高に基づいて、集積物識別部が新たに識別した新集積物について、集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。

Description

在庫管理装置および在庫管理方法
　本発明は、在庫に係る情報を管理する在庫管理装置および在庫管理方法に関する。
　製鉄所や石炭火力発電所では原材料となる鉱物がヤード（原料ヤード）に山積みにして保管されている。特許文献１には、ヤード上空を飛行する無人飛行体が撮影した空撮画像を用いるステレオ視法により、原材料山の形状を計測する方法が記載されている。
特開２０１６－０６１６７４号公報
　特許文献１に記載の計測方法によれば、空撮画像に写っている原材料山の体積を取得することができる。原材料山、延いてはヤードの管理には、ヤード内にある原材料山のそれぞれの体積だけではなく、識別名称や銘柄、嵩密度などの付加情報の管理も必要である。原材料を管理する観点からは、頻繁に空撮して付加情報を更新したい。しかしながら、特許文献１に記載の計測方法には原材料山に付加情報を付与／設定する方法の記載がなく、頻繁に更新するほど付与／設定する手間が増えてしまうことになる。このような問題は、鉱物の原料ヤードに限らず、ヤード（原材料置場・製品置場）に積んで置かれる仕掛品や製品（生産物、商品）の集積物（山）でも同様である。
　本発明は、このような背景を鑑みてなされたものであり、空撮で得られた在庫の集積物の情報に効率的に付加情報を付与することを可能とする在庫管理装置および在庫管理方法を提供することを課題とする。
　上記した課題を解決するため、本発明に係る在庫管理装置は、在庫が置かれる領域に含まれるそれぞれの地点の標高を取得する登録部と、前記標高と前記領域の地標高とに基づいて、前記領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部と、前記集積物に付加情報を設定する付加情報設定部と、を備え、前記付加情報設定部は、前記登録部が新たに取得した前記標高に基づいて、前記集積物識別部が新たに識別した新集積物について、前記集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
　本発明によれば、空撮で得られた在庫の集積物の情報に効率的に付加情報を付与することを可能とする在庫管理装置および在庫管理方法を提供することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本実施形態に係る在庫管理装置の機能ブロック図である。 本実施形態に係る空撮情報データベースのデータ構成図である。 本実施形態に係るアウトラインを説明するための図である。 本実施形態に係るアウトラインデータベースのデータ構成図である。 本実施形態に係るパイル管理データベースのデータ構成図である。 本実施形態に係る付加情報設定部が同じパイルを特定する手法を説明するための図である。 本実施形態に係る在庫管理処理のフローチャートである。 本実施形態に係る付加情報設定処理のフローチャートである。 本実施形態に係るパイル情報問い合わせ画面の画面構成図である。 本実施形態に係る引継ぎ内容確認画面の画面構成図である。
≪在庫管理装置の概要≫
　以下に本発明を実施するための形態（実施形態）における在庫管理装置について説明する。在庫管理装置はヤード（領域）内にある各地点の標高と、ヤードの地面の標高（地標高）とを取得する。次に在庫管理装置は、ヤード内の各地点において地標高と当該地点の標高とを比較し、当該地点におけるパイル（集積物、ストックパイル）の存否を判定し、さらにパイルの面積や体積を算出する。パイルは、原材料・製品・商品・その他（これらをまとめて在庫という）が山積みされたものである。
　続いて在庫管理装置は、検出したパイルごとに、識別情報や銘柄などの付加情報を付与する。以前に付与された付加情報がある場合、検出したパイルに近いパイルの付加情報を付与する。近いパイルとは、パイルの重心間の距離が近いという意味である。
　このように在庫管理装置が、検出されたパイルに、以前に付与された付加情報を付与することで、人手で付加情報を付与する手間を削減することができるようになる。
　なお、国土地理院（測量法）では、東京湾の平均海面を０ｍの基準面として、この基準面からの高さを標高とよんでいる。パイルが高く積まれているところは、標高が高くなる。この標高は、海抜（近隣の海面からの高さ）やその他の基準となる高さに置き換えてもよい。
　標高は、例えばドローンによって計測され、ヤードの画像を含む空撮情報として提供される。ドローンにより計測された標高とは、例えばドローンの位置、およびヤードまでの距離（パイルまたは地表からの高さ）から算出されるパイルを含めたヤード内の地点の標高である。ドローンの位置（緯度、経度、高度）は、例えばドローンにＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を搭載し、受信した信号から算出することができる。ドローンからヤードの表面までの鉛直方向の距離は、例えばレーザ測量（レーザスキャン）を用いて計測できる。
　空撮情報の例として、複数の静止画像から合成したヤード全体の画像と、複数の画像から例えばステレオ視法（ステレオビジョン）を用いて算出した高さ情報（ＤＳＭ（Digital Surface Model）データ）とを含むデータがある。
≪在庫管理装置の構成≫
　図１は、本実施形態に係る在庫管理装置１００の機能ブロック図である。在庫管理装置１００はコンピュータであり、制御部１１０、記憶部１２０、および入出力部１８０を備える。入出力部１８０には、ディスプレイやキーボード、マウスなどのユーザインターフェイス機器が接続される。入出力部１８０が通信デバイスを備え、他の装置とデータ（空撮情報を含むデータ）の送受信が可能であってもよい。また入出力部１８０にメディアドライブが接続され、記録媒体を用いたデータのやり取りが可能であってもよい。
≪在庫管理装置：記憶部≫
　記憶部１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶機器を含んで構成される。記憶部１２０には、空撮情報データベース１３０、アウトラインデータベース１４０、パイル管理データベース１５０、およびプログラム１２８が記憶される。プログラム１２８には、後記する在庫管理処理（図７、図８参照）の手順の記述が含まれる。
≪在庫管理装置：空撮情報データベース≫
　図２は、本実施形態に係る空撮情報データベース１３０のデータ構成図である。空撮情報データベース１３０は、例えば表形式のデータであって、１つの行（レコード）は１つのヤードの標高や画像を含む空撮情報を示す。空撮情報データベース１３０のレコードは、識別情報、ヤード、標高情報、画像、および取得日時の列（属性）を含む。
　識別情報（図２では「ＩＤ」と記載）は、空撮情報の識別情報である。ヤードは、空撮情報に含まれるヤードの識別情報（名称）である。
　標高情報は、ヤードの各点の標高である。ヤードは格子状（メッシュ）に区切られ、標高情報は各格子における標高を含む。換言すれば標高情報には、ヤードに含まれる各格子の識別情報（例えば格子の座標）と当該格子における標高とが含まれる。格子における標高とは、例えば格子に含まれる計測された地点の標高の平均であってもよいし、格子の中心に近い計測された地点の標高であってもよい。
　画像は、ヤードの空撮画像（例えばＲＧＢ画像）である。取得日時は、空撮情報が取得された日時である。
≪在庫管理装置：アウトラインデータベース≫
　アウトラインデータベース１４０を説明する前にアウトラインを説明する。ヤードは、アウトラインで囲われた１つ以上の部分ヤード（分割領域）に区切られる場合がある。図３は、本実施形態に係るアウトライン６２１，６２２を説明するための図である。図３においてヤード６１０は、アウトライン６２１，６２２で囲われる部分ヤードに区切られている。原材料は、何れか１つのアウトライン６２１，６２２（部分ヤード）内に山積みにされてパイル６３１～６３３となる。１つのパイル６３１～６３３にある原材料は、使われる（消費される）一方であり、既にあるパイル６３１～６３３に原材料が追加されることはないものとする。換言すれば、原材料が届くと新たにパイル６３１～６３３が形成され、その後のパイル６３１～６３３の体積は減る一方であって、増えることはない。
　以上に説明したように、領域（ヤード）は、複数の（アウトラインで囲われる）分割領域に区切られている。集積物（パイル）は、複数の分割領域の何れか１つの分割領域（部分ヤード）内にある。
　図４は、本実施形態に係るアウトラインデータベース１４０のデータ構成図である。アウトラインデータベース１４０は、例えば表形式のデータであって、１つの行（レコード）は１つのアウトラインを示す。アウトラインデータベース１４０のレコードは、識別情報、ヤード、および形状情報の列（属性）を含む。
　識別情報（図４では「ＩＤ」と記載）は、アウトラインの識別情報（名称）である。ヤードは、アウトラインを含むヤードの識別情報であり、空撮情報データベース１３０（図２参照）のヤードに対応する。形状情報は、アウトラインの形状情報であり、例えばアウトラインの頂点の座標（緯度・経度）列である。例えば、ヤード（アウトライン）が矩形の場合は、頂点は４つある。
≪在庫管理装置：パイル管理データベース≫
　図５は、本実施形態に係るパイル管理データベース１５０のデータ構成図である。パイル管理データベース１５０は、例えば表形式のデータであって、１つの行（レコード）は、１つのパイルを示す。パイル管理データベース１５０のレコードは、空撮情報１５１、識別情報１５２、名称１５３、銘柄１５４、嵩比重１５５、体積１５６、面積１５７、アウトライン１５８、および形状情報１５９の列（属性）を含む。
　空撮情報１５１は、パイルの体積や面積を算出する基になった空撮情報の識別情報であり、空撮情報データベース１３０（図２参照）の識別情報に対応する。識別情報１５２（図５では「ＩＤ」と記載）、名称１５３、銘柄１５４、嵩比重１５５、体積１５６、および面積１５７は、それぞれパイルの識別情報、名称、銘柄、嵩比重、体積、および面積である。
　アウトライン１５８は、パイルを含むアウトラインであり、アウトラインデータベース１４０（図４参照）の識別情報に対応する。形状情報１５９は、パイルが占めるヤードの領域の平面的な形状情報であり、例えばパイルが占めるヤードの領域における頂点の座標列である。
≪在庫管理装置：制御部≫
　図１に戻って、制御部１１０を説明する。制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成され、登録部１１１、パイル識別部１１２、体積面積算出部１１３、および付加情報設定部１１４が備わる。
≪在庫管理装置：登録部≫
　登録部１１１は、空撮情報を取得して、空撮情報データベース１３０（図２参照）に登録する。詳しく説明すると登録部１１１は、空撮情報を取得すると空撮情報データベース１３０のレコードを追加し、識別情報に新たな識別情報を格納する。次に登録部１１１は、空撮情報に含まれる空撮位置を基にヤードを特定して、ヤードの属性に格納する。また登録部１１１は、空撮情報に含まれる標高情報を基に格子における標高（格子の標高）を算出して標高情報に格納する。さらに登録部１１１は、空撮情報に含まれる画像の情報を画像に格納する。最後に登録部１１１は、空撮情報に含まれる撮影日時、または現在日時を取得日時に格納する。なおヤードは格子状（メッシュ）に区切られ、標高情報は各格子に含まれる地点の標高を含む。ちなみに、後記するようにパイルの体積を算出するが、体積の算出に際しては、格子の寸法が大きい場合よりも小さい場合の方が、算出される体積の正確さが増す。
　以上に説明したように在庫管理装置１００は、在庫（パイル）が置かれる領域（ヤード）に含まれるそれぞれの地点の標高を取得する登録部１１１を備える。
≪在庫管理装置：パイル識別部≫
　パイル識別部１１２は、ヤードにあるパイルを識別（検出）する。詳しく説明するとパイル識別部１１２は、ヤードを区切る各格子の標高と地標高との差が所定値以上であれば、当該格子には原材料があり、パイルの一部となっていると判断する。パイル識別部１１２は、隣り合うパイルがある格子を連結して形成された領域を特定し、当該領域にパイルが存在すると判断する。
　パイル識別部１１２は、パイルを識別するとパイル管理データベース１５０（図５参照）に新たなレコードを追加し、格子の標高を取得した空撮情報の識別情報（図２に記載の空撮情報データベース１３０の識別情報参照）を追加したレコードの空撮情報１５１に格納する。パイル識別部１１２は、アウトラインデータベース１４０（図４参照）の形状情報を基に、パイルが存在するアウトラインを特定して、追加したレコードのアウトライン１５８に格納する。パイル識別部１１２は、格子を連結して形成された領域の形状情報を追加したレコードの形状情報１５９に格納する。
　以上に説明したように在庫管理装置１００は、標高と領域（ヤード）の地標高とに基づいて、領域に存在する在庫の集積物（パイル）を識別する集積物識別部（パイル識別部１１２）を備える。
≪在庫管理装置：体積面積算出部≫
　体積面積算出部１１３は、パイル識別部１１２が識別したパイルの体積と面積とを算出する。体積面積算出部１１３は、パイルがある格子数と格子の面積との積をパイルの面積として算出して、パイル管理データベース１５０（図５参照）の面積１５７に格納する。体積面積算出部１１３は、パイルがある各格子について、当該格子の標高と地標高との差に格子の面積を乗じて当該格子におけるパイルの体積を算出する。体積面積算出部１１３は、パイルのある格子におけるパイルの体積の和を求めてパイルの体積を算出し、パイル管理データベース１５０の体積１５６に格納する。
　以上に説明したように在庫管理装置１００は、集積物（パイル）の体積を算出する量算出部（体積面積算出部１１３）を備える。
≪在庫管理装置：付加情報設定部≫
　付加情報設定部１１４は、パイル識別部１１２が識別したパイル（以下、新パイルとも記す）に、識別情報１５２、名称１５３、銘柄１５４、嵩比重１５５の付加情報を付与する。付加情報設定部１１４は、新パイルと同じパイルを、パイル管理データベース１５０にあるパイル（旧パイル）のなかで特定して、特定されたパイルの付加情報を新パイルに付与する。
　付加情報設定部１１４は、空撮情報が直近であり（図２記載の空撮情報データベース１３０の取得日時参照、前回取得された空撮情報）新パイルに位置が最も近いパイルを特定して、同じパイルと判断する。付加情報設定部１１４は、さらに体積１５６が同じか少ないパイルや、アウトライン１５８が同じであるという条件を加えて、同じパイルを特定してもよい。
　図６は、本実施形態に係る付加情報設定部１１４が同じパイルを特定する手法を説明するための図である。パイル６５２は新パイルを示し、中心にある黒い丸は、パイル６５２の重心を示す。パイル６５１は、直近の空撮情報を基に識別されたパイルであり、中心にある黒い丸はパイル６５１の重心を示す。
　付加情報設定部１１４は、直近の空撮情報を基に識別されたパイル６５１で、その重心と新パイル（パイル６５２）の重心との距離が最小となるパイルを同じパイルと特定する。付加情報設定部１１４は、重心間の距離ｄが、パイル６５１の重心から最遠にあるパイル６５１の頂点までの距離（矢印６５３の長さ）以下であるという条件を加えて、同じパイルを特定してもよい。付加情報設定部１１４の詳しい処理は、図８を参照しながら後記する。
　付加情報設定部１１４は、同じパイルを特定すると、当該パイルの付加情報（識別情報１５２、名称１５３、銘柄１５４、および嵩比重１５５）を取得して、新パイルの付加情報として格納する。付加情報設定部１１４は、体積１５６が同じか少ない、アウトライン１５８が同じである、重心間の距離が最遠にある頂点までの距離以下であるという条件を満たすパイルが見つからない場合には、パイルにあった原材料は全て使用されてなくなり、同じパイルはないと判断する。
　以上に説明したように在庫管理装置１００は、集積物（パイル）に付加情報を設定（付与）する付加情報設定部１１４を備える。付加情報設定部１１４は、登録部１１１が新たに取得した標高に基づいて、集積物識別部（パイル識別部１１２）が新たに識別した新集積物（新パイル）について、集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物（旧パイル）のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
　付加情報設定部１１４は、旧集積物のなかで、占める部分領域の重心が、前記新集積物が占める部分領域の重心に最も近い旧集積物を、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物とする。
　新集積物が占める部分領域の重心と、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物が占める部分領域である旧部分領域の重心との距離は、当該旧部分領域の重心から最も遠い当該旧部分領域の頂点と当該重心との距離以下である。
　付加情報設定部１１４は、集積物識別部が過去に識別した集積物であって、新集積物と同じ（アウトラインで囲われた）分割領域にある旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
　付加情報設定部１１４は、集積物識別部が過去に識別した集積物であって、体積が新集積物の体積以上である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
≪在庫管理処理≫
　図７は、本実施形態に係る在庫管理処理のフローチャートである。図７を参照しながら、在庫管理装置１００が空撮情報を取得したときの在庫管理処理を説明する。
　ステップＳ１１において登録部１１１は、空撮情報を取得して、標高情報や画像などを空撮情報データベース１３０（図２参照）に登録する。
　ステップＳ１２においてパイル識別部１１２は、ステップＳ１１において登録された標高情報を参照してパイルを識別（検出）し、それぞれのパイルについてパイル管理データベース１５０（図５参照）にアウトライン１５８や形状情報１５９を登録する。
　ステップＳ１３において体積面積算出部１１３は、ステップＳ１２において識別されたそれぞれのパイルの体積と面積とを算出して、体積１５６と面積１５７に登録する。
　ステップＳ１４において付加情報設定部１１４は、ステップＳ１２において識別されたそれぞれのパイルの付加情報を設定する。ステップＳ１４の詳細は、図８を参照して後記する。
≪付加情報設定処理≫
　図８は、本実施形態に係る付加情報設定処理のフローチャートである。図８を参照しながら、ステップＳ１４（図７参照）の詳細を説明する。
　ステップＳ２１において付加情報設定部１１４は、ステップＳ１２（図７参照）において識別されたパイルごとにステップＳ２２～Ｓ２８を繰り返す処理を開始する。この繰り返し処理の対象となるパイルを新パイル（新集積物）と記す。
　ステップＳ２２において付加情報設定部１１４は、パイル管理データベース１５０にあるレコードが示すパイルであって、空撮情報１５１が直近の空撮情報（ステップＳ１１で格納された空撮情報の１つ前の空撮情報）であり、新パイルと同じアウトライン１５８（図５参照）にあるパイルを取得する。
　ステップＳ２３において付加情報設定部１１４は、ステップＳ２２で取得されたパイルおよび新パイルの重心を算出する。
　ステップＳ２４において付加情報設定部１１４は、重心が新パイルの重心に近いパイルから順に、ステップＳ２５～Ｓ２７を繰り返す処理を開始する。この繰り返し処理の対象となるパイルを旧パイル（旧集積物）と記す。
　ステップＳ２５において付加情報設定部１１４は、新パイルの体積１５６が旧パイルの体積１５６以下または同じであれば（ステップＳ２５→ＹＥＳ）ステップＳ２６に進み、逆ならば（ステップＳ２５→ＮＯ）ステップＳ２５に戻って次の旧パイルを処理する。
　ステップＳ２６において付加情報設定部１１４は、旧パイルの重心から各頂点までの距離の最大値を取得する。
　ステップＳ２７において付加情報設定部１１４は、ステップＳ２６で取得した最大値が、新パイルの重心と旧パイルの重心との距離以上であれば（ステップＳ２６→ＹＥＳ）ステップＳ２８に進み、逆ならば（ステップＳ２７→ＮＯ）ステップＳ２５に戻って次の旧パイルを処理する。
　ステップＳ２８において付加情報設定部１１４は、旧パイルの付加情報（識別情報１５２、名称１５３、銘柄１５４、および嵩比重１５５）を新パイルに付与する。付加情報設定部１１４は、ステップＳ２２に戻って次の新パイルを処理する。
　ステップＳ２９において付加情報設定部１１４は、全ての新パイルについてステップＳ２８が実行されて付加情報が付与済みならば（ステップＳ２９→ＹＥＳ）付加情報設定処理を終了し、逆ならば（ステップＳ２９→ＮＯ）ステップＳ３０に進む。
　ステップＳ３０において付加情報設定部１１４は、パイル情報問い合わせ画面６６０（後記する図９参照）を表示して、ヤード管理者である在庫管理装置１００の利用者に問い合わせて、新パイルの付加情報を付与する。
　図９は、本実施形態に係るパイル情報問い合わせ画面６６０の画面構成図である。パイル情報問い合わせ画面６６０の領域６６１にはヤードの画像情報（図２記載の空撮情報データベース１３０の画像参照）が、領域６６２には最新のパイル（新パイル）に係るパイル管理データベース１５０の一部の属性が表示される。名称や銘柄があるパイルは付加情報が付与済み（ステップＳ２８参照）である。名称や銘柄が空欄のパイルは当該パイルの付加情報がなく、新たにヤードに山積みされたパイルである。
　利用者は、空欄のあるパイルの名称、銘柄、嵩比重を入力して「更新」ボタンを押下する。すると付加情報設定部１１４は、入力された名称、銘柄、嵩比重をそれぞれ名称１５３、銘柄１５４、および嵩比重１５５に登録し、識別情報１５２については、新たな識別情報を生成して登録する。
　パイル情報問い合わせ画面６６０左下にある「引継ぎ関係」ボタンが押下されると、引継ぎ内容確認画面６７０（後記する図１０参照）が表示される。
　図１０は、本実施形態に係る引継ぎ内容確認画面６７０の画面構成図である。領域６７２には引継ぎ元のパイルの画像情報が表示され、領域６７３には引継ぎ先のパイルの画像情報が表示される。引継ぎ先のパイルは、最新のパイルであって、パイル情報問い合わせ画面６６０の領域６６１（図９参照）に表示されるパイルである。
　引継ぎ関係は、領域６７２，６７３間の矢印で示される。例えば矢印６７４は、領域６７２に表示されるパイルＬの付加情報が、領域６７３に表示されるパイルＬの付加情報として付与された（図８記載のステップＳ２８参照）ことを示す。なお矢印の表示／非表示は、トグルスイッチ６７１で切り替えられる。
　引継ぎ関係は矢印に限らず、他の手法で示されても構わない。例えば、領域６７３に表示されるパイルＬがポイントされる（ポインタが移動される、タップされるなど）と、対応する領域６７２のパイルが強調されて（例えばパイルが太線で囲われる）表示されるようにしてもよい。
≪在庫管理装置の特徴≫
　在庫管理装置１００は、空撮情報を基にヤード内のパイルを識別（検出）して、面積や体積を算出する。さらに在庫管理装置１００は、検出したパイルごとに、当該パイルに近いパイルの付加情報を付与する。このように在庫管理装置１００が、検出されたパイルに、以前に付与された付加情報を付与することで、人手で付加情報を付与する手間を削減することができるようになる。
≪変形例：空撮情報≫
　上記した実施形態において在庫管理装置１００は、標高を基にパイルを識別して、面積や体積を算出している。特許文献１と同様に、空撮画像を用いるステレオ視法によりパイルを識別したり体積を算出したりしてもよい。
　上記した実施形態において在庫管理装置１００は、ヤードが平ら（水平）という前提で体積を算出している。地標高の替わりにパイルがない状態の標高データを基にすることで、ヤードが傾いている場合や、凹凸がある場合でも、在庫管理装置１００は正確に体積を算出することができる。
≪変形例：パイルの特定手法≫
　図８に示した付加情報設定処理では旧パイルについて、新パイルと同じアウトラインにある（ステップＳ２２参照）、体積が新パイル以下である（ステップＳ２５参照）、重心間の距離が旧パイルの重心と最遠の頂点との距離以下である（ステップＳ２７参照）という条件の下で、新パイルと同じ旧パイルを探している。何れかの条件なしに探してもよい。
　また図８に示した新パイルと同じ旧パイルを特定する手法に替わり、旧パイルのなかでパイルが占める領域が、新パイルが占める領域を含むパイルを、新パイルと同じパイルと特定してもよい。
　以上に説明したように付加情報設定部１１４は、旧集積物（旧パイル）のなかで、占める部分領域が、新集積物（新パイル）が占める部分領域を含む旧集積物を、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物とする。
≪適用例≫
　上記した実施形態のパイルは、ヤードにある鉱物の山（集積物、在庫）であるが、他の集積物であってもよい。例えば原材料となる鉱物ではなく、鋼材や銅板などの製品、木材、建設土砂、瓦礫などであってもよい。一般に在庫は、販売や使用の目的で一時的に保管しているものであるが、瓦礫や残土やゴミなど、廃棄や処分の目的で山積みにして保管しているものなども、在庫に含めるものとする。
　上記した実施形態では空撮画像からパイルの面積と体積とを算出している。上記した製品や木材などの集積物については、体積に替わり高度分布（パイル内の各地点における高さの頻度情報）や最大斜度、主要な色、ＲＧＢ値の分布などの属性を算出してもよい。また、付加情報を付与する条件として、位置が近いという条件の他に、これらの属性が類似することを条件に加えてもよい。例えば、高度分布のコサイン類似度が所定値以上であるという条件を加えてもよい。
　以上に説明したように付加情報設定部１１４は、集積物識別部（パイル識別部１１２）が過去に識別した集積物であって、新集積物との色差が所定値以下の旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
　在庫（上記実施形態のパイルに相当）が山積みされず、ほぼ一定の高さに積まれる（平積みされる）場合には、パイル識別部１１２は標高でパイルを識別するのではなく、空撮画像の色情報を基に在庫を識別してもよい。新在庫（上記実施形態の新パイルに相当）と同じ旧在庫（上記実施形態の旧パイルに相当）を特定する条件としては、重心の位置が近い、重心間の距離が旧在庫の重心と最遠の頂点との距離以下である、旧パイルの領域が新パイルの領域を含む、旧パイルの領域面積と新パイルの領域面積との差が所定値以下などの条件を組み合わせてもよい。
　以上に説明したように在庫管理装置１００は、在庫が置かれる領域の画像を取得する登録部１１１と、画像に基づいて、領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部（パイル識別部１１２）と、集積物に付加情報を設定する付加情報設定部１１４とを備える。付加情報設定部１１４は、登録部１１１が新たに取得した画像に基づいて、集積物識別部が新たに識別した新集積物について、集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
≪その他変形例≫
　以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１００　在庫管理装置
１１１　登録部
１１２　パイル識別部（集積物識別部）
１１３　体積面積算出部（量算出部）
１１４　付加情報設定部
１３０　空撮情報データベース
１４０　アウトラインデータベース
１５０　パイル管理データベース
６１０　ヤード（領域）
６２１，６２２　アウトライン（分割領域の周）
６３１～６３３　パイル（集積物）

Claims (9)

  1. 　在庫が置かれる領域に含まれるそれぞれの地点の標高を取得する登録部と、
    　前記標高と前記領域の地標高とに基づいて、前記領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部と、
    　前記集積物に付加情報を設定する付加情報設定部と、を備え、
    　前記付加情報設定部は、
    　前記登録部が新たに取得した前記標高に基づいて、前記集積物識別部が新たに識別した新集積物について、
    　前記集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
    　在庫管理装置。
  2. 　前記付加情報設定部は、
    　前記旧集積物のなかで、占める部分領域の重心が、前記新集積物が占める部分領域の重心に最も近い旧集積物を、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物とする
    　請求項１に記載の在庫管理装置。
  3. 　前記新集積物が占める部分領域の重心と、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物が占める部分領域である旧部分領域の重心との距離は、
    　当該旧部分領域の重心から最も遠い当該旧部分領域の頂点と当該重心との距離以下である
    　請求項２に記載の在庫管理装置。
  4. 　前記領域は、複数の分割領域に区切られており、
    　前記集積物は、前記複数の分割領域の何れか１つの分割領域内にあり、
    　前記付加情報設定部は、
    　前記集積物識別部が過去に識別した集積物であって、前記新集積物と同じ分割領域にある旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
    　請求項１に記載の在庫管理装置。
  5. 　前記集積物の体積を算出する量算出部をさらに備え、
    　前記付加情報設定部は、
    　前記集積物識別部が過去に識別した集積物であって、体積が前記新集積物の体積以上である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
    　請求項１に記載の在庫管理装置。
  6. 　前記付加情報設定部は、
    　前記集積物識別部が過去に識別した集積物であって、前記新集積物との色差が所定値以下の旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
    　請求項１に記載の在庫管理装置。
  7. 　前記付加情報設定部は、
    　前記旧集積物のなかで、占める部分領域が、前記新集積物が占める部分領域を含む旧集積物を、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物とする
    　請求項１に記載の在庫管理装置。
  8. 　在庫が置かれる領域の画像を取得する登録部と、
    　前記画像に基づいて、前記領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部と、
    　前記集積物に付加情報を設定する付加情報設定部と、を備え、
    　前記付加情報設定部は、
    　前記登録部が新たに取得した前記画像に基づいて、前記集積物識別部が新たに識別した新集積物について、
    　前記集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
    　在庫管理装置。
  9. 　在庫管理装置が、
    　在庫が置かれる領域に含まれるそれぞれの地点の標高を取得するステップと、
    　前記標高と前記領域の地標高とに基づいて、前記領域に存在する在庫の集積物を識別するステップと、
    　前記集積物に付加情報を設定するステップと、を実行し、
    　前記付加情報を設定するステップにおいて、
    　新たに取得された前記標高に基づいて、新たに識別された新集積物について、
    　過去に識別された集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報が、当該新集積物に付与される
    　在庫管理方法。
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