WO2023210397A1 - 観察装置及び観察方法 - Google Patents

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WO2023210397A1
WO2023210397A1 PCT/JP2023/015077 JP2023015077W WO2023210397A1 WO 2023210397 A1 WO2023210397 A1 WO 2023210397A1 JP 2023015077 W JP2023015077 W JP 2023015077W WO 2023210397 A1 WO2023210397 A1 WO 2023210397A1
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WO
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threshold
control unit
observation device
sensor
condition
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/015077
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English (en)
French (fr)
Inventor
志帆 竹村
Original Assignee
京セラ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/015—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing between two or more types of vehicles, e.g. between motor-cars and cycles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed

Definitions

  • the present disclosure relates to an observation device and an observation method.
  • Patent Document 1 discloses an image-based speed detection system that processes image information about a vehicle moving on a road taken by an imaging device to detect the speed and position of the vehicle.
  • An observation device includes: Calculating the speed of the object based on position information of the object, and determining whether to adopt the calculated speed of the object based on the result of comparing a value based on the calculated speed of the object with a set threshold value.
  • a control unit is provided.
  • An observation method includes: Calculating the speed of the object based on position information of the object; The method includes determining whether or not to adopt the calculated speed of the object based on a result of comparing a value based on the calculated speed of the object with a set threshold value.
  • FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a communication system according to an embodiment of the present disclosure.
  • 2 is a block diagram of the communication system shown in FIG. 1.
  • FIG. FIG. 7 is a diagram showing an example of reference threshold values set for each type of object.
  • 2 is a flowchart showing the flow of a method for calculating the velocity of an object using the observation device shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a flow of a setting threshold value setting method using the observation device shown in FIG. 1.
  • the detection accuracy of sensors decreases due to various factors. If the detection accuracy of the sensor decreases, the error in calculating the velocity of the object may increase. In the conventional technology, there is room for improvement regarding the calculation error of the velocity of an object. According to an embodiment of the present disclosure, it is possible to provide a technique that is improved regarding calculation errors in the velocity of an object.
  • the observation device of the present disclosure is a roadside device.
  • the observation device of the present disclosure may be applied to any purpose.
  • the observation device of the present disclosure may be a surveillance camera device or the like.
  • the communication system 1 includes an observation device 10.
  • the communication system 1 is, for example, a safe driving support communication system for Intelligent Transport Systems (ITS).
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • the safe driving support communication system is sometimes called a safe driving support system or a safe driving support radio system.
  • the observation device 10 is fixed to the structure 3 so as to be able to observe the road surface 2, which is an observation area, for example.
  • the structure 3 is, for example, a signal device, a utility pole, a street light, or the like.
  • the observation device 10 detects an object 4 existing in the observation area.
  • the object 4 is, for example, a vehicle, a motorized bicycle, a bicycle, or a pedestrian.
  • the observation device 10 calculates the speed of the detected object 4, as described later.
  • the support information includes data on the type of the detected object 4, the speed of the object 4, and the like.
  • the observation device 10 wirelessly communicates with a moving object 5 as shown in FIG.
  • the observation device 10 notifies the mobile object 5 of the generated support information.
  • the moving body 5 exists around the observation device 10 .
  • the moving body 5 is a vehicle or the like located on the road surface 2.
  • the observation device 10 can be connected to the network 6.
  • the network 6 may be any network including a mobile communication network, the Internet, and the like. However, the observation device 10 does not need to be connectable to the network 6.
  • the observation device 10 includes a plurality of sensors 11, a communication section 12, a storage section 13, and a control section 14.
  • the observation device 10 includes a plurality of sensors 11.
  • the number of sensors 11 included in the observation device 10 may be one.
  • the sensor 11 captures an image of the observation area and generates an image.
  • the sensor 11 is, for example, a monocular camera.
  • the monocular camera may be, for example, an imaging device such as a visible light camera or a FIR (Far Infrared Rays) camera.
  • the sensor 11 may be an image sensor such as a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) or a CCD (Charge Coupled Device).
  • the sensor 11 may be any sensor other than a monocular camera and an image sensor.
  • the sensor 11 may be LiDAR (Light Detection And Ranging) or millimeter wave radar.
  • the plurality of sensors 11 included in the observation device 10 may be of the same type or may be of different types.
  • Each of the plurality of sensors 11 may generate images at a predetermined frame rate.
  • the sensor 11 may be configured to include a processing device, a storage device, and the like that can perform image recognition processing, etc., which will be described later, on the generated image data.
  • the sensor 11 detects the object 4, the type of the object 4, and the position of the object 4 in the image in real space by performing image recognition processing on the generated image data. You can also obtain information.
  • the communication unit 12 is configured to include at least one communication module capable of communicating with the moving object 5 on the road surface 2.
  • the communication module is, for example, a communication module compatible with a road-to-vehicle communication standard.
  • the communication unit 12 may wirelessly communicate with the mobile object 5 on the road surface 2 using this communication module, for example, in the 700 MHz band allocated to the ITS.
  • the communication unit 12 is configured to include at least one communication module connectable to the network 6.
  • the communication module is, for example, a communication module compatible with standards such as wired LAN (Local Area Network) or wireless LAN.
  • the communication module is not limited to this.
  • the communication module may support any communication standard.
  • the communication unit 12 is connected to the network 6 via a wired LAN or wireless LAN by a communication module.
  • the storage unit 13 is configured to include at least one semiconductor memory, at least one magnetic memory, at least one optical memory, or a combination of at least two of these.
  • the semiconductor memory is, for example, RAM (Random Access Memory) or ROM (Read Only Memory).
  • the RAM is, for example, SRAM (Static Random Access Memory) or DRAM (Dynamic Random Access Memory).
  • the ROM is, for example, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory).
  • the storage unit 13 may function as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory.
  • the storage unit 13 stores data used for the operation of the observation device 10 and data obtained by the operation of the observation device 10.
  • correspondence data is stored in the storage unit 13.
  • the correspondence data associates the coordinates in the image generated by the sensor 11 with the position information in real space of the object reflected in the pixel of the image corresponding to the coordinates.
  • the corresponding data is generated, for example, when the observation device 10 is calibrated.
  • the corresponding data may be stored in the storage device of the sensor 11 if the sensor 11 is configured to include a storage device.
  • the control unit 14 is configured to include at least one processor, at least one dedicated circuit, or a combination thereof.
  • the processor is, for example, a general-purpose processor such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit), or a dedicated processor specialized for specific processing.
  • the dedicated circuit is, for example, an FPGA (Field-Programmable Gate Array) or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit).
  • the control unit 14 executes processing related to the operation of the observation device 10 while controlling each part of the observation device 10.
  • the sensor 11 detects the object 4 from the image data by performing image recognition processing on the generated image data.
  • the sensor 11 may detect the type of the object 4 by performing image recognition processing on the data of the generated image.
  • the type of object 4 is, for example, a vehicle, a motorized bicycle, a bicycle, or a pedestrian.
  • the image recognition process is, for example, a process such as pattern matching or machine learning such as deep learning.
  • the sensor 11 includes LiDAR or millimeter wave radar
  • the sensor 11 generates image data based on point cloud data obtained from measurement results of LiDAR or millimeter wave radar and performs image recognition processing. may be executed.
  • the sensor 11 includes a millimeter wave radar
  • the sensor 11 may detect the object 4 and the type of the object based on, for example, velocity data obtained from the measurement results of the millimeter wave radar.
  • the sensor 11 acquires position information of the object 4 in the image.
  • the position of the object 4 in the image is, for example, the position of a pixel in the image where the object 4 appears.
  • the sensor 11 identifies the coordinates of a pixel in the image where the object 4 appears.
  • the sensor 11 acquires the correspondence data from the storage unit 13 or the storage device included in the sensor 11, and acquires the position information in real space associated with the coordinates specified in the correspondence data as the position information of the object 4 in real space. do.
  • the sensor 11 includes LiDAR or millimeter wave radar
  • the sensor 11 acquires position information of the object 4 in real space based on data obtained from measurement results of LiDAR or millimeter wave radar, for example. It's okay.
  • the sensor 11 transmits data including the type of the detected object 4 and position information of the object 4 in real space to the control unit 14 .
  • the object detection process described above is not limited to the sensor 11, and may be performed by the control unit 14.
  • Object detection processing by the control unit 14 will be described below as another example of object detection processing.
  • the control unit 14 acquires data of an image generated by the sensor 11 from the sensor 11 .
  • the control unit 14 detects the object 4 from the image data by performing image recognition processing on the acquired image data.
  • the control unit 14 may detect the type of the object 4 by performing image recognition processing on the data of the acquired image.
  • the control unit 14 may acquire point cloud data obtained from the measurement results of LiDAR or millimeter wave radar from the sensor 11, for example.
  • the control unit 14 detects the object 4 and the type of the object 4 from the image data by generating image data based on the acquired point cloud data and performing image recognition processing on the generated image data. You may.
  • the control unit 14 may acquire, for example, speed data etc. obtained from the measurement results of the millimeter wave radar from the sensor 11.
  • the control unit 14 may detect the object 4 and the type of the object 4 based on the acquired velocity data and the like.
  • the control unit 14 specifies the coordinates of a pixel in the image where the object 4 appears as position information in the image of the object 4.
  • the control unit 14 acquires the correspondence data from the storage unit 13, and acquires the position information in the real space associated with the coordinates specified in the correspondence data as the position information of the object 4 in the real space.
  • the control unit 14 may acquire position information of the object 4 in real space based on point cloud data obtained from the measurement results of LiDAR or millimeter wave radar. .
  • the control unit 14 calculates the velocity V1 of the object 4 based on the position information of the object 4 in real space detected by the sensor 11 or acquired by the control unit 14.
  • the time at which the velocity V1 of the object 4 is calculated (measured) is also referred to as measurement time t1.
  • the control unit 14 uses the position information of the object 4 in the real space at the measurement time t1 and the position information of the object 4 in the real space at a predetermined time before the measurement time t1 to determine the position from a predetermined time before to the measurement time t1.
  • the distance traveled by the object 4 is calculated.
  • the control unit 14 calculates the speed V1 of the object 4 by dividing the calculated moving distance of the object 4 by a predetermined time.
  • the predetermined time may be set based on the time interval at which the sensor 11 transmits data including the type of the object 4 and the position information of the object 4 in real space to the control unit 14 .
  • the predetermined time may be longer than the time interval at which the sensor 11 transmits the data to the control unit 14 .
  • the control unit 14 acquires position information of the object 4 in real space by executing image recognition processing or the like, the predetermined time is determined based on the time interval at which the sensor 11 transmits image data to the control unit 14. , may be set.
  • the predetermined time is, for example, 100 [ms].
  • the control unit 14 calculates the speed of the object 4 at every predetermined time.
  • the control unit 14 calculates the acceleration A1 of the object 4 at the measurement time t1 based on the velocity V1 of the object 4. For example, the control unit 14 acquires data on the velocity V0 of the object 4 that has already been stored in the storage unit 13. The speed V0 of the object 4 is the speed of the object 4 calculated immediately before the measurement time t1. In this embodiment, the control unit 14 calculates the velocity of the object 4 at predetermined intervals, so that the data of the velocity V0 of the object 4 is the same as the data measured at the measurement time t0, which is a predetermined time before the measurement time t1. Become.
  • the control unit 14 calculates the acceleration A1 of the object 4 by subtracting the speed V0 from the speed V1 of the object 4 and dividing the difference by a predetermined time.
  • the calculated acceleration A1 of the object 4 may be a positive acceleration or a negative acceleration.
  • Positive acceleration is acceleration in the same direction as the traveling direction of the object 4.
  • Negative acceleration is acceleration in the direction opposite to the direction of movement of the object 4.
  • a negative acceleration is also a deceleration of the object 4.
  • the control unit 14 calculates the acceleration of the object 4 at predetermined time intervals, as well as the speed of the object 4.
  • the control unit 14 determines whether or not to adopt the speed V1 of the object 4 based on the result of comparing the value based on the speed V1 of the object 4 and the set threshold T1.
  • the set threshold T1 is set based on predetermined conditions, as will be described later.
  • the value based on the velocity V1 of the object 4 will be explained as being the acceleration A1 of the object 4.
  • the control unit 14 determines whether or not to adopt the velocity V1 of the object 4 based on the result of comparing the acceleration A1 of the object 4 with the set threshold value T1.
  • the value based on the velocity V1 of the object 4 is not limited to the acceleration A1 of the object 4.
  • the value based on the velocity V1 of the object 4 may be any value based on the velocity V1 of the object 4.
  • the value based on the velocity V1 of the object 4 may be any physical quantity that can be calculated from the velocity V1 of the object 4.
  • the control unit 14 determines whether the absolute value of the acceleration A1 of the object 4 is greater than or equal to the set threshold T1 by comparing the acceleration A1 of the object 4 with the set threshold T1.
  • the control unit 14 determines that the absolute value of the acceleration A1 of the object 4 is greater than or equal to the set threshold value T1
  • the control unit 14 determines not to adopt the velocity V1 of the object 4.
  • the control unit 14 determines that the absolute value of the acceleration A1 of the object is less than the set threshold T1
  • the control unit 14 determines to adopt the speed V1 of the object 4.
  • control unit 14 determines to adopt the speed V1 of the object 4, it executes a predetermined process using the speed V1 of the object 4. As an example of the predetermined process, the control unit 14 generates the above-mentioned support information using the velocity V1 of the object 4. Further, the control unit 14 causes the storage unit 13 to store data on the velocity V1 and acceleration A1 of the object 4 in association with the measurement time t1.
  • the control unit 14 determines not to adopt the velocity V1 of the object 4, it acquires the data of the velocity V0 and acceleration A0 of the object 4 stored in the storage unit 13.
  • the velocity V0 and acceleration A0 of the object 4 are calculated immediately before the measurement time t1.
  • the control unit 14 calculates the acceleration of the object 4 at predetermined time intervals, so that the velocity V0 and acceleration A0 of the object 4 are calculated at the measurement time t0, which is a predetermined time before the measurement time t1. becomes.
  • the control unit 14 newly calculates the velocity V1a of the object 4 at the measurement time t1 based on the data of the velocity V0 and acceleration A0 of the object 4. For example, the control unit 14 newly calculates the speed V1a at the measurement time t1 using the following equation (1).
  • V1a V0+A0 ⁇ (t1-t0) Formula (1)
  • the control unit 14 adopts the newly calculated speed V1a. That is, the control unit 14 executes the above-described predetermined process using the speed V1a. Further, the control unit 14 regards the acceleration A0 as the acceleration at the measurement time t1, and stores the data of the velocity V1a and the acceleration A0 in the storage unit 13 in association with the measurement time t1.
  • the control unit 14 sets the set threshold T1 based on predetermined conditions.
  • the predetermined condition includes at least one of a first condition, a second condition, a third condition, and a fourth condition.
  • the predetermined conditions may be arbitrarily set based on factors that affect the type of object 4 or the detection accuracy of sensor 11, for example.
  • the control unit 14 obtains the reference threshold value TH0 based on the first condition.
  • the first condition is information regarding the type of object 4.
  • the acceleration of the object 4 differs depending on the type of the object 4. For example, the acceleration of the object 4 when the object 4 is a pedestrian is smaller than the acceleration of the object 4 when the object 4 is a vehicle.
  • the reference threshold TH0 is set in advance for each type of object 4.
  • the reference threshold TH0 may be set in advance based on the absolute value of the average acceleration of the object 4 for each type of object 4.
  • the reference threshold value TH0 may be stored in advance in the storage unit 13 in association with each type of object 4.
  • the reference threshold value TH0 is set in advance as shown in FIG. In FIG. 3, the vehicle reference threshold TH0 is set to AA [m/s 2 ].
  • the reference threshold value TH0 for a motorized bicycle is set to BB [m/s 2 ].
  • the bicycle reference threshold TH0 is set to CC [m/s 2 ].
  • the pedestrian reference threshold TH0 is set to DD [m/s 2 ].
  • the control unit 14 acquires the standard threshold TH0 corresponding to the type of the object 4 from the storage unit 13 to acquire the standard threshold TH0 based on the first condition.
  • the control unit 14 sets the set threshold T1 based on the acquired reference threshold TH0. For example, the control unit 14 may set the acquired reference threshold TH0 as the set threshold T1. Alternatively, as described below, the control unit 14 may generate the first threshold TH1 from the reference threshold TH0.
  • the control unit 14 generates the first threshold TH1 from the reference threshold TH0 based on the second condition.
  • the second condition is a condition regarding the type of sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4.
  • the information regarding the position of the object 4 becomes information that allows the position of the object 4 to be specified in the real space by calculating the velocity V1 of the object 4 based on the position information of the object 4 in the real space. For example, when the control unit 14 calculates the velocity V1 of the object 4 based on the position information of the object 4 in real space detected by the sensor 11, the information regarding the position of the object 4 becomes the position information of the object 4 in real space. .
  • information regarding the position of the object 4 becomes image data when the control unit 14 acquires position information of the object 4 in real space based on image data generated by the sensor 11.
  • the sensors 11 include a type of sensor 11 that detects information regarding the position of the object 4 with high accuracy, and a type of sensor 11 that detects information regarding the position of the object 4 with low accuracy. If the sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the speed V1 of the object 4 is a type of sensor 11 with low detection accuracy of information regarding the position of the object 4, the calculation error of the speed V1 of the object 4 is likely to become large. On the other hand, if the sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4 is a type of sensor 11 that has high accuracy in detecting information regarding the position of the object 4, then the velocity of the object 4 It is unlikely that the calculation error of V1 will become large.
  • the detection accuracy of the information regarding the position of the object 4 may be the resolution of the image.
  • the coarser the resolution of the image the lower the detection accuracy of the position information in real space of the object 4 acquired based on the image data.
  • the control unit 14 determines whether the type of the sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4 is included in the predetermined types.
  • the predetermined type is a type of sensor 11 that has low accuracy in detecting information regarding the position of object 4.
  • the predetermined type may be selected in advance based on the desired calculation accuracy of the velocity of the object 4. That is, whether the detection accuracy of the sensor 11 of information regarding the position of the object 4 is low or high may be determined depending on the desired calculation accuracy of the speed of the object 4.
  • the control unit 14 determines that the type of the sensor 11 is not included in the predetermined types, the control unit 14 directly acquires the reference threshold TH0 as the first threshold TH1.
  • the control unit 14 generates the first threshold TH1 from the reference threshold TH0 by acquiring the reference threshold TH0 as it is as the first threshold TH1.
  • the control unit 14 determines that the type of the sensor 11 is included in the predetermined type, the control unit 14 adjusts the reference threshold TH0 to be higher by a first percentage Y1, and acquires the adjusted reference threshold TH0 as the first threshold TH1. do.
  • the control unit 14 generates the first threshold TH1 from the reference threshold TH0 by acquiring the adjusted reference threshold TH0 as the first threshold TH1. In adjusting the reference threshold TH0, the control unit 14 adds the first ratio Y1 of the reference threshold TH0 to the reference threshold TH0.
  • the first ratio Y1 may be set based on the detection accuracy of a predetermined type of sensor 11.
  • the control unit 14 may calculate the first threshold TH1 using the following equation (2).
  • the first ratio Y1 is given as a percentage.
  • TH1 TH0(1+0.01 ⁇ Y1)
  • the control unit 14 sets the set threshold T1 based on the generated first threshold TH1. For example, the control unit 14 may set the generated first threshold TH1 as the set threshold T1. Alternatively, as described below, the control unit 14 may generate the second threshold TH2 from the first threshold TH1.
  • the control unit 14 generates the second threshold TH2 from the first threshold TH1 based on the third condition.
  • the third condition is a condition regarding the distance from the observation device 10 to the object 4.
  • the control unit 14 calculates the velocity V1 of the object 4 based on the position information of the object 4 in real space detected by the sensor 11, the farther the distance from the observation device 10 to the object 4 is, the more the object 4 is detected by the sensor 11. 4, the detection accuracy of position information in real space decreases.
  • the control unit 14 acquires the position information of the object 4 in real space based on the data of the image generated by the sensor 11, the longer the distance from the observation device 10 to the object 4, the more the image generated by the sensor 11. The distance per pixel becomes longer. The longer the distance per pixel of the image generated by the sensor 11, the lower the detection error of the position information in real space of the object 4 that the control unit 14 acquires based on the image data.
  • the detection accuracy of the position information of the object 4 in real space decreases, the calculation error of the velocity V1 of the object 4 increases.
  • the control unit 14 determines whether the distance from the observation device 10 to the object 4 is equal to or greater than the distance threshold.
  • the control unit 14 may acquire (calculate) the distance from the observation device 10 to the object 4 from position information of the object 4 in real space or from the sensor 11.
  • the distance threshold may be preset based on the boundary between a long distance and a short distance for the sensor 11.
  • a long distance for the sensor 11 is a distance at which the detection accuracy of the sensor tends to decrease compared to a short distance for the sensor 11.
  • the long distance and short distance for the sensor 11 differ depending on the type of sensor 11. For example, the higher the accuracy of the sensor 11 in detecting information about a distant object, the longer the distance for the sensor 11.
  • the distance threshold value may be set for each type of sensor 11 and stored in the storage unit 13 in advance.
  • the control unit 14 acquires from the storage unit 13 the distance threshold set for the sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4, and It may be determined whether the distance to is equal to or greater than the acquired distance threshold.
  • the control unit 14 determines that the distance from the observation device 10 to the object 4 is less than the distance threshold, the control unit 14 directly acquires the first threshold TH1 as the second threshold TH2.
  • the control unit 14 generates the second threshold TH2 from the first threshold TH1 by acquiring the first threshold TH1 as is as the second threshold TH2.
  • the control unit 14 adjusts the first threshold TH1 to be higher by the second ratio Y2, and adjusts the adjusted first threshold TH1. is obtained as the second threshold TH2.
  • the control unit 14 generates the second threshold TH2 from the first threshold TH1 by acquiring the adjusted first threshold TH1 as the second threshold TH2.
  • the control unit 14 adds a second ratio Y2 of the first threshold TH1 to the first threshold TH1.
  • the second ratio Y2 may be set depending on the type of sensor 11.
  • the control unit 14 may calculate the second threshold TH2 using the following equation (3).
  • equation (3) the second ratio Y2 is given as a percentage.
  • TH2 TH1(1+0.01 ⁇ Y2) Formula (3)
  • the control unit 14 sets the set threshold T1 based on the generated second threshold TH2. For example, the control unit 14 may set the generated second threshold TH2 as the set threshold T1. Alternatively, as described below, the control unit 14 may generate the set threshold T1 from the second threshold TH2.
  • the control unit 14 generates the set threshold T1 from the second threshold TH2 based on the fourth condition.
  • the fourth condition is a condition regarding the environment around the observation device 10.
  • the detection accuracy of the sensor 11 may decrease. For example, when taking the weather as an example of the environment surrounding the observation device 10, when the weather is rain, snow, fog, or a dust storm, the detection accuracy of the sensor 11 is lower than when the weather is sunny or cloudy. . Further, when the sensor 11 is a visible light camera, the detection accuracy of the sensor 11 is lower when the amount of light in the environment surrounding the observation device 10 is low than when the amount of light is high.
  • the fourth condition is set to be an environment surrounding the observation device 10 in which the detection accuracy of the sensor 11 is reduced.
  • rain, snow, fog, or dust storm is set as a weather condition in which the detection accuracy of the sensor 11 is reduced.
  • a nighttime time zone is set as a condition for a time zone in which the detection accuracy of the visible light camera decreases. In the night time period, the amount of light around the observation device 10 is lower than in the daytime time period.
  • the control unit 14 determines whether or not the environment around the observation device 10 satisfies the environmental condition in which the detection accuracy of the sensor 11 is reduced, which is set as the fourth condition.
  • the control unit 14 receives information about the weather in the area where the observation device 10 is installed from the external server 7 via the network 6. Information is received by the communication unit 12.
  • the external server 7 is, for example, a server that provides weather information released by the Japan Meteorological Agency.
  • the control unit 14 may estimate the weather in the area where the observation device 10 is installed by analyzing images acquired by the sensor 11, which is a visible light camera. If the weather in the area where the observation device 10 is installed matches the weather condition set as the fourth condition, the control unit 14 detects the sensor 11 in which the environment around the observation device 10 is set as the fourth condition. It is determined that the environmental conditions that reduce accuracy are met.
  • the control unit 14 detects the sensor 11 in which the environment around the observation device 10 is set as the fourth condition. It is determined that the environmental conditions that reduce accuracy are not met.
  • the control unit 14 detects information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4. It is determined whether the sensor 11 is a visible light camera. If the control unit 14 determines that the sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4 is a visible light camera, the control unit 14 acquires the current time. The control unit 14 determines whether the current time is included in the night time period set as the fourth condition. When the control unit 14 determines that the current time is included in the night time period set in the fourth condition, the detection accuracy of the sensor 11 in which the environment around the observation device 10 is set in the fourth condition decreases.
  • control unit 14 determines that the current time is not included in the night time period set as the fourth condition, the detection accuracy of the sensor 11 in which the environment around the observation device 10 is set as the fourth condition is reduced. It is determined that the environment conditions to be used are not met.
  • the control unit 14 determines that the environment around the observation device 10 does not satisfy the environmental condition that reduces the detection accuracy of the sensor 11 set as the fourth condition, the control unit 14 acquires the second threshold TH2 as it is as the set threshold T1. do.
  • the control unit 14 generates the setting threshold T1 from the second threshold TH2 by acquiring the second threshold TH2 as it is as the setting threshold T1.
  • the second threshold TH2 is increased by a third percentage Y3.
  • the adjusted second threshold TH2 is obtained as the set threshold T1.
  • the control unit 14 generates the set threshold T1 from the second threshold TH2 by acquiring the adjusted second threshold TH2 as the set threshold T1. In adjusting the second threshold TH2, the control unit 14 adds a third ratio Y3 of the second threshold TH2 to the second threshold TH2.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a method for calculating the velocity of the object 4 using the observation device 10 shown in FIG.
  • This velocity calculation method corresponds to an example of the observation method according to the present embodiment.
  • the control unit 14 acquires data including the type of the object 4 and the position information of the object 4 in real space from the sensor 11, it starts the process of step S1.
  • the control unit 14 calculates the velocity V1 of the object 4 at the measurement time t1 based on the position information of the object 4 in real space (step S1).
  • the control unit 14 acquires data on the velocity V0 of the object 4 that has already been stored in the storage unit 13 (step S2).
  • the control unit 14 calculates the acceleration A1 of the object 4 at the measurement time t1 based on the velocity V1 of the object 4 calculated in the process of step S1 and the velocity V0 of the object 4 acquired in the process of step S2 (step S3). .
  • the control unit 14 determines whether the absolute value of the acceleration A1 of the object 4 is greater than or equal to the set threshold T1 (step S4). When the control unit 14 determines that the absolute value of the acceleration A1 of the object 4 is less than the set threshold T1 (step S4: NO), the process proceeds to step S5. On the other hand, when the control unit 14 determines that the absolute value of the acceleration A1 of the object 4 is greater than or equal to the set threshold T1 (step S4: YES), the process proceeds to step S7.
  • step S5 the control unit 14 determines to adopt the velocity V1 of the object 4.
  • the control unit 14 stores the data of the velocity V1 and acceleration A1 of the object 4 in the storage unit 13 in association with the measurement time t1 (step S6).
  • the control unit 14 determines not to adopt the velocity V1 of the object 4.
  • the control unit 14 acquires the data of the acceleration A0 of the object 4 stored in the storage unit 13 (step S8).
  • the control unit 14 newly calculates the velocity V1a of the object 4 at the measurement time t1 based on the velocity V0 of the object 4 acquired in the process of step S2 and the acceleration A0 of the object 4 acquired in the process of step S8 (step S9 ).
  • the control unit 14 employs the calculated velocity V1a as the velocity of the object at the measurement time t1 (step S10).
  • the control unit 14 stores the data of the velocity V1a and the acceleration A0 in the storage unit 13 in association with the measurement time t1 (step S11).
  • the control unit 14 ends the process after executing the process of step S11. However, the control unit 14 may execute the process of step S1 again, for example, after a predetermined period of time.
  • control unit 14 may acquire image data from the sensor 11.
  • the control unit 14 may start the process of step S1.
  • the control unit 14 calculates the velocity V1 of the object 4 at the measurement time t1 based on the position information of the object 4 in the image.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the flow of a method for setting the setting threshold T1 by the observation device 10 shown in FIG.
  • This method of setting the setting threshold T1 corresponds to an example of the observation method according to the present embodiment.
  • the control unit 14 may perform processing as shown in FIG. 5 before executing step S4 as shown in FIG. 4.
  • the control unit 14 detects the type of the object 4, for example, by acquiring data including the type of the object 4 from the sensor 11 (step S21).
  • the control unit 14 acquires the reference threshold value TH0 corresponding to the type of the object 4 from the storage unit 13 (step S22).
  • the control unit 14 determines whether the type of sensor 11 is included in the predetermined types (step S23). When the control unit 14 determines that the type of the sensor 11 is included in the predetermined types (step S23: YES), the process proceeds to step S24. On the other hand, when the control unit 14 determines that the type of the sensor 11 is not included in the predetermined types (step S23: NO), the process proceeds to step S25.
  • step S24 the control unit 14 adjusts the reference threshold TH0 to be higher by the first percentage Y1, and obtains the adjusted reference threshold TH0 as the first threshold TH1. After executing the process in step S24, the control unit 14 proceeds to the process in step S26.
  • step S25 the control unit 14 obtains the reference threshold TH0 as it is as the first threshold TH1. After executing the process in step S25, the control unit 14 proceeds to the process in step S26.
  • step S26 the control unit 14 determines whether the distance from the observation device 10 to the object 4 is greater than or equal to the distance threshold.
  • step S26: YES the control unit 14 determines that the distance from the observation device 10 to the object 4 is equal to or greater than the distance threshold.
  • step S26: NO the control unit 14 determines that the distance from the observation device 10 to the object 4 is less than the distance threshold.
  • step S27 the control unit 14 adjusts the first threshold TH1 to be higher by the second percentage Y2, and obtains the adjusted first threshold TH1 as the second threshold TH2.
  • step S29 the control unit 14 proceeds to the process in step S29.
  • step S28 the control unit 14 obtains the first threshold TH1 as it is as the second threshold TH2. After executing the process in step S28, the control unit 14 proceeds to the process in step S29.
  • step S29 the control unit 14 determines whether the weather in the area where the observation device 10 is installed matches a weather condition that reduces the detection accuracy of the sensor 11, which is set as the fourth condition.
  • step S29: YES the control unit 14 determines that the weather in the area where the observation device 10 is installed matches the weather set as the fourth condition.
  • step S29: NO the control unit 14 determines that the weather in the area where the observation device 10 is installed does not match the weather set as the fourth condition.
  • control unit 14 adjusts the second threshold TH2 to be higher by a third proportion Y3, and obtains the adjusted second threshold TH2 as the set threshold T1.
  • control unit 14 obtains the second threshold TH2 as it is as the set threshold T1.
  • control unit 14 may detect the type of the object 4 by, for example, performing image recognition processing on the image data acquired from the sensor 11.
  • the control unit 14 determines whether the sensor 11 that detected the position information of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4 is a visible light camera. good. If the control unit 14 determines that the sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4 is a visible light camera, the control unit 14 may acquire the current time. The control unit 14 may determine whether the current time is included in a night time period in which the detection accuracy of the visible light camera set to the fourth condition is reduced. When the control unit 14 determines that the current time is included in the night time period set in the fourth condition (step S29: YES), the control unit 14 may proceed to the process of step S30. If the control unit 14 determines that the current time is not included in the night time period set in the fourth condition (step S29: NO), the control unit 14 may proceed to the process of step S31.
  • the control unit 14 calculates the velocity V1 of the object 4 based on the position information of the object 4 in real space.
  • the control unit 14 determines whether or not to adopt the speed V1 of the object 4 based on the result of comparing the value based on the speed V1 of the object 4 with the set threshold T1.
  • the detection accuracy of the sensor 11 decreases due to various factors. If the detection accuracy of the sensor 11 decreases, the error in calculating the velocity of the object 4 may increase. If the calculation error in the velocity of the object 4 is large, for example, when the moving body 5 that has received support information including data on the velocity of the object 4 displays the position of the object 4 on the display based on its velocity, the object 4 may suddenly move. It may appear to move or stop.
  • the detection accuracy of the sensor 11 is reduced by determining whether or not to adopt the speed V1 of the object 4 based on the result of comparing the value based on the speed V1 of the object 4 and the set threshold value T1. In this case, it may be determined not to adopt the velocity V1 of the object 4. In addition, by determining whether or not to adopt the speed V1 of the object 4 based on the result of comparing the value based on the speed V1 of the object 4 and the set threshold value T1, it is possible to detect the object when the detection accuracy of the sensor 11 does not decrease. It can be determined to adopt the speed V1 of 4.
  • the value based on the velocity V1 of the object 4 may be the acceleration A1 of the object 4.
  • the control unit 14 may determine whether or not to adopt the speed of the object 4 based on the result of comparing the acceleration A1 of the object 4 and the set threshold value T1. As described above, when the detection accuracy of the sensor 11 decreases due to some factor and the calculation error of the velocity V1 of the object 4 increases, the absolute value of the acceleration A1 of the object 4 increases. By using the acceleration A1 of the object 4 as a value based on the speed V1 of the object 4, the control unit 14 can more accurately determine whether to employ the speed V1 of the object 4.
  • control unit 14 when the control unit 14 determines to adopt the calculated velocity V1 of the object 4, it may store the acceleration A1 of the object 4 and the velocity V1 of the object 4 in association with the measurement time t1.
  • the control unit 14 determines not to adopt the velocity of the object 4 calculated at the measurement time t2 after the measurement time t1, the control unit 14 updates the velocity of the object 4 at the measurement time t2 using the stored acceleration A1 and the velocity V1 of the object 4. It can be calculated as follows.
  • control unit 14 may newly calculate the velocity V1a of the object 4 at the measurement time t1 based on the stored acceleration A0 and velocity V0 of the object 4. good.
  • the acceleration A0 and velocity V0 of the object 4 may be measured (calculated) immediately before the measurement time t1.
  • the control unit 14 can calculate the velocity V1a of the object 4 at the measurement time t1 with higher accuracy.
  • control unit 14 may set the setting threshold T1 based on predetermined conditions.
  • the predetermined conditions may be arbitrarily set based on factors that affect the type of object 4 or the detection accuracy of sensor 11, for example. With such a configuration, it is possible to prevent the setting threshold T1 from being set unnecessarily high or unnecessarily low. Therefore, the control unit 14 can more accurately determine whether or not to adopt the velocity V1 of the object 4.
  • control unit 14 may obtain the reference threshold TH0 based on the first condition regarding the type of the object 4.
  • the control unit 14 may obtain the reference threshold TH0 corresponding to the type of the object 4 by obtaining the reference threshold TH0 based on the first condition.
  • the acceleration of the object 4 differs depending on the type of the object 4.
  • the control unit 14 generates the first threshold TH1 from the reference threshold TH0 based on a second condition regarding the type of the sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4. It's okay.
  • a second condition regarding the type of the sensor 11 that detected the information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4. It's okay.
  • control unit 14 may determine whether the type of sensor 11 is included in the predetermined types. When the control unit 14 determines that the type of the sensor 11 is included in the predetermined type, the control unit 14 adjusts the reference threshold TH0 to be higher by a first proportion Y1, and obtains the adjusted reference threshold TH0 as the first threshold TH1.
  • the first threshold TH1 may be generated from the reference threshold TH0.
  • the predetermined type is the type of sensor 11 in which the accuracy of detecting information regarding the position of the object 4 is low.
  • the first The threshold value TH1 can be increased.
  • the setting threshold value T1 that is set based on the first threshold value TH1 can be increased depending on the type of sensor 11.
  • the control unit 14 may generate the first threshold TH1 from the reference threshold TH0 by acquiring the reference threshold TH0 as it is as the first threshold TH1. good.
  • the sensor 11 that detects information regarding the position of the object 4 used to calculate the velocity V1 of the object 4 is a type of sensor 11 that has high accuracy in detecting information regarding the position of the object 4, the first It is possible to prevent the threshold value TH1 from becoming unnecessarily high. By suppressing the first threshold value TH1 from becoming unnecessarily high, it is possible to suppress the setting threshold value T1 that is set based on the first threshold value TH1 from becoming unnecessarily high.
  • control unit 14 may generate the second threshold TH2 from the first threshold TH1 based on a third condition regarding the distance from the observation device 10 to the object 4. As described above, the longer the distance from the observation device 10 to the object 4, the lower the detection accuracy of the position information of the object 4 in real space.
  • the control unit 14 may generate the second threshold TH2 from the first threshold TH1 based on the third condition, it is possible to prevent the setting threshold T1 set based on the second threshold TH2 from becoming unnecessarily high or unnecessarily low. Can be suppressed.
  • the control unit 14 may adjust the first threshold TH1 to be higher by the second ratio Y2.
  • the control unit 14 may generate the second threshold TH2 from the first threshold TH1 by acquiring the adjusted first threshold TH1 as the second threshold TH2.
  • the distance threshold value may be set for each type of sensor 11. As described above, the long distance and short distance for the sensor 11 differ depending on the type of sensor 11.
  • the second threshold TH2 is increased according to the type of sensor 11 by adjusting the first threshold TH1 to be higher by a second proportion Y2 when the distance from the observation device 10 to the object 4 is equal to or greater than the distance threshold. I can do it. With such a configuration, it is possible to increase the setting threshold T1 that is set based on the second threshold TH2 depending on the type of sensor 11.
  • the control unit 14 determines that the distance from the observation device 10 to the object 4 is less than the distance threshold, the control unit 14 changes the first threshold TH1 to the second threshold TH2 by acquiring the first threshold TH1 as it is as the second threshold TH2. may be generated.
  • the second threshold value TH2 it is possible to prevent the second threshold value TH2 from becoming unnecessarily high depending on the type of sensor 11.
  • By suppressing the second threshold TH2 from becoming unnecessarily high it is possible to suppress the setting threshold T1, which is set based on the second threshold TH2, from becoming unnecessarily high.
  • control unit 14 may generate the set threshold T1 from the second threshold TH2 based on a fourth condition regarding the environment around the observation device 10. As described above, depending on the environment around the observation device 10, the detection accuracy of the sensor 11 may decrease. By generating the set threshold T1 from the second threshold TH2 based on the fourth condition, it is possible to prevent the set threshold T1 from becoming unnecessarily high or low.
  • the observation device includes: Calculating the speed of the object based on position information of the object, and determining whether to adopt the calculated speed of the object based on the result of comparing a value based on the calculated speed of the object with a set threshold value.
  • a control unit is provided.
  • the value based on the velocity of the object is the acceleration of the object
  • the control unit determines whether to adopt the calculated velocity of the object based on a result of comparing the acceleration of the object with the set threshold.
  • the control unit includes: Comparing the acceleration of the object with the set threshold, determining whether the absolute value of the acceleration of the object is equal to or greater than the set threshold; If it is determined that the absolute value of the acceleration of the object is greater than or equal to the set threshold, it is determined that the calculated speed of the object is not adopted.
  • the control unit includes: Comparing the acceleration of the object with the set threshold, determining whether the absolute value of the acceleration of the object is equal to or greater than the set threshold; If it is determined that the absolute value of the acceleration of the object is less than the set threshold, it is determined that the calculated speed of the object is to be adopted.
  • control unit determines to employ the calculated velocity of the object
  • the control unit stores the acceleration of the object calculated based on the calculated velocity of the object and the calculated velocity of the object.
  • control unit determines not to use the calculated velocity of the object
  • the control unit newly calculates the velocity of the object based on the stored acceleration and velocity of the object.
  • the set threshold value is set based on a predetermined condition.
  • the predetermined conditions are: a first condition regarding the type of the object; a second condition regarding the type of sensor that detected the information regarding the position of the object used to calculate the speed of the object; a third condition regarding the distance from the observation device to the object; and a fourth condition regarding the environment surrounding the observation device; Contains at least one of the following.
  • the control unit includes: obtaining a reference threshold based on the first condition; The set threshold is set based on the reference threshold.
  • the control unit obtains the reference threshold value corresponding to the type of the object.
  • the control unit includes: generating a first threshold from the reference threshold based on the second condition; The set threshold is set based on the first threshold.
  • the control unit includes: When it is determined that the type of the sensor is included in the predetermined type, the reference threshold value is adjusted to be higher by a first percentage, and the adjusted reference threshold value is obtained as the first threshold value, thereby increasing the reference threshold value from the reference threshold value by a first percentage. generate a first threshold; When it is determined that the type of the sensor is not included in the predetermined type, the first threshold is generated from the reference threshold by acquiring the reference threshold as the first threshold.
  • the control unit includes: generating a second threshold from the first threshold based on the third condition; The set threshold is set based on the second threshold.
  • the control unit includes: If it is determined that the distance from the observation device to the object is equal to or greater than a distance threshold, the first threshold is adjusted to be higher by a second percentage, and the adjusted first threshold is obtained as the second threshold. generating the second threshold from the first threshold; When it is determined that the distance from the observation device to the object is less than the distance threshold, the second threshold is generated from the first threshold by acquiring the first threshold as is as the second threshold.
  • the control unit includes: The set threshold is generated from the second threshold based on the fourth condition.
  • the fourth condition includes an environment surrounding the observation device in which the detection accuracy of a sensor that detects position information of the object is reduced;
  • the control unit includes: When the environment around the observation device satisfies the environmental condition set in the fourth condition, the second threshold is adjusted to be higher by a third percentage, and the adjusted second threshold is set as the set threshold. generating the set threshold from the second threshold by acquiring; If the environment around the observation device does not satisfy the environmental conditions set in the fourth condition, the second threshold is directly acquired as the set threshold, thereby generating the set threshold from the second threshold.
  • the observation method includes: Calculating the speed of the object based on position information of the object; The method includes determining whether or not to adopt the calculated speed of the object based on a result of comparing a value based on the calculated speed of the object with a set threshold value.
  • each functional unit, each means, each step, etc. may be added to other embodiments so as not to be logically contradictory, or each functional unit, each means, each step, etc. of other embodiments may be added to other embodiments to avoid logical contradiction. It is possible to replace it with Further, in each embodiment, it is possible to combine or divide a plurality of functional units, means, steps, etc. into one. Further, each embodiment of the present disclosure described above is not limited to being implemented faithfully to each described embodiment, but may be implemented by combining each feature or omitting a part as appropriate. You can also do that.
  • the predetermined conditions are described as including the first condition, the second condition, the third condition, and the fourth condition.
  • the predetermined conditions may include any one of the first condition, the second condition, the third condition, and the fourth condition.
  • the predetermined conditions may include only the first condition and the fourth condition.
  • the control unit 14 obtains the reference threshold TH0 based on the first condition, as described above.
  • the control unit 14 generates the set threshold T1 from the reference threshold TH0 based on the fourth condition using the same or similar processing as described above.
  • the method of calculating the velocity V1 and acceleration A1 of the object 4 is not limited to the example described above. Another example of the method for calculating the velocity V1 of the object 4 will be described below.
  • the control unit 14 uses the position information of the object 4 in real space at the measurement time t1 and the position information of the object 4 in the real space at a set time before the measurement time t1 to determine the position from before the set time to the measurement time t1.
  • the distance traveled by the object 4 may be calculated.
  • the control unit 14 may calculate the speed V1 of the object 4 by dividing the calculated moving distance by the set time.
  • the set time may be longer than the predetermined time.
  • the set time is the same as the time interval at which the sensor 11 transmits the above-mentioned data to the control unit 14, or It may be longer than the interval.
  • the control unit 14 calculates the acceleration A1 of the object 4 by subtracting the velocity before the measurement time t1 from the velocity V1 of the object 4, and dividing the difference by the set time. You may calculate the acceleration A1 of . Even when calculating the speed and acceleration of the object 4 in other examples, the control unit 14 may calculate the speed and acceleration of the object 4 at predetermined time intervals.
  • control unit 14 was described as setting the set threshold value T1 for comparison with the absolute value of the acceleration A1 of the object 4.
  • the control unit 14 may set the setting threshold T1 based on predetermined conditions for other uses.
  • the control unit 14 may set a set threshold T1 in order to determine whether objects detected by a plurality of different sensors 11 are the same object.
  • the control unit 14 may determine whether the objects detected by the plurality of different sensors 11 are the same object.
  • the plurality of sensors 11 include a sensor 11A and a sensor 11B. The type of sensor 11A and the type of sensor 11B are different.
  • the control unit 14 uses the position of the object detected by the sensor 11A in real space and the position of the object detected by the sensor 11B in real space. It is determined whether or not the position is within a set threshold value T1. If the control unit 14 determines that the position of the object detected by the sensor 11A in real space and the position of the object detected by the sensor 11B in real space are within the set threshold T1, the control unit 14 controls the objects detected by the sensors 11A and 11B, respectively. are determined to be the same object.
  • the control unit 14 determines that the position of the object detected by the sensor 11A in the real space and the position of the object detected by the sensor 11B in the real space are not within the set threshold T1, the control unit 14 controls the sensors 11A and 11B respectively. It is determined that the detected objects are not the same object.
  • the detection accuracy of the sensor 11 decreases due to various factors. When the detection accuracy of the sensor 11 decreases, the measurement error of the position in real space of the object detected by each of the plurality of sensors 11 may increase. Even in such a case, by determining whether the positions of the objects detected by the sensors 11A and 11B in real space are within the set threshold T1, it is possible to determine whether the objects detected by the sensors 11A and 11B are the same object.
  • descriptions such as “first” and “second” are identifiers for distinguishing the configurations.
  • the numbers in the configurations can be exchanged.
  • the first condition and the second condition can exchange the identifiers "first” and "second”.
  • the exchange of identifiers takes place simultaneously.
  • the configurations are distinguished.
  • Identifiers may be removed.
  • Configurations with removed identifiers are distinguished by codes. The description of identifiers such as “first” and “second” in this disclosure should not be used to interpret the order of the configuration or to determine the existence of lower-numbered identifiers.

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Abstract

観察装置は、制御部を備える。制御部は、物体の位置情報に基づいて物体の速度を算出し、算出した物体の速度に基づく値と設定閾値とを比較した結果に基づいて算出した物体の速度を採用するか否かを決定する。

Description

観察装置及び観察方法 関連出願へのクロスリファレンス
　本出願は、２０２２年４月２６日に日本国に特許出願された特願２０２２－０７２５８８の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体をここに参照のために取り込む。
　本開示は、観察装置及び観察方法に関する。
　従来、センサの検出結果に基づいて物体の速度を算出する観察装置が知られている。例えば、特許文献１には、撮像手段により撮影された路上を移動中の車両についての画像情報を処理して該車両の速度と位置を検出する画像式速度検知システムが開示されている。
特開２００３－２１７０８２号公報
　本開示の一実施形態に係る観察装置は、
　物体の位置情報に基づいて前記物体の速度を算出し、算出した前記物体の速度に基づく値と設定閾値とを比較した結果に基づいて前記算出した物体の速度を採用するか否かを決定する制御部を備える。
　本開示の一実施形態に係る観察方法は、
　物体の位置情報に基づいて前記物体の速度を算出することと、
　算出した前記物体の速度に基づく値と設定閾値とを比較した結果に基づいて前記算出した物体の速度を採用するか否かを決定することと、を含む。
本開示の一実施形態に係る通信システムの概略構成を示す図である。 図１に示す通信システムのブロック図である。 物体の種類毎に設定された基準閾値の一例を示す図である。 図１に示す観察装置による物体の速度の算出方法の流れを示すフローチャートである。 図１に示す観察装置による設定閾値の設定方法の流れを示すフローチャートである。
　センサの検出精度は、多様な要因によって低下する。センサの検出精度が低下すると、物体の速度の算出誤差が大きくなる場合がある。従来の技術には、物体の速度の算出誤差について改善の余地がある。本開示の一実施形態によれば、物体の速度の算出誤差について改善された技術を提供することができる。
　以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。以下の実施形態では、本開示の観察装置は、路側機であるものとする。ただし、本開示の観察装置は、任意の用途に適用されてよい。他の例として、本開示の観察装置は、監視カメラ装置等であってもよい。
　図１に示すように、通信システム１は、観察装置１０を備える。通信システム１は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）の安全運転支援通信システムである。安全運転支援通信システムは、安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。
　観察装置１０は、例えば、観察領域である路面２を観察可能に構造物３に固定される。構造物３は、例えば、信号装置、電柱又は街灯等である。観察装置１０は、観察領域に存在する物体４を検出する。物体４は、例えば、車両、原動機付自転車、自転車又は歩行者等である。観察装置１０は、後述するように、検出した物体４の速度を算出する。観察装置１０は、物体４の速度を算出すると、支援情報を生成する。支援情報は、検出した物体４の種類及び物体４の速度のデータ等を含む。観察装置１０は、図２に示すような移動体５と無線通信する。観察装置１０は、生成した支援情報を移動体５に通知する。移動体５は、観察装置１０の周囲に存在する。移動体５は、路面２上に位置する車両等である。
　図２に示すように、観察装置１０は、ネットワーク６に接続可能である。ネットワーク６は、移動体通信網及びインターネット等を含む任意のネットワークであってよい。ただし、観察装置１０は、ネットワーク６に接続可能でなくてもよい。
　図２に示すように、観察装置１０は、複数のセンサ１１と、通信部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを備える。図２では、観察装置１０は、複数のセンサ１１を備える。ただし、観察装置１０が備えるセンサ１１の数は、１つであってもよい。
　センサ１１は、観察領域を撮像して画像を生成する。センサ１１は、例えば、単眼カメラである。単眼カメラは、例えば、可視光カメラ又はＦＩＲ（Far Infrared Rays）カメラ等の撮像装置であってよい。センサ１１は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）又はＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のイメージセンサであってもよい。ただし、センサ１１は、単眼カメラ及びイメージセンサ以外の任意のセンサであってよい。例えば、センサ１１は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）又はミリ波レーダであってもよい。観察装置１０が備える複数のセンサ１１は、同じ種類のセンサであってもよいし、異なる種類のセンサであってもよい。複数のセンサ１１のそれぞれは、所定のフレームレートで画像を生成してよい。センサ１１は、生成した画像データに対して後述する画像認識処理等を実行可能な処理装置及び記憶装置等を含んで構成されてもよい。この場合、センサ１１は、生成した画像データに対して画像認識処理等を実行することにより、物体４を検出したり、物体４の種類を検出したり、画像内の物体４の実空間における位置情報を取得したりすることができる。
　通信部１２は、路面２上の移動体５と通信可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、例えば、路車間通信の規格に対応した通信モジュールである。通信部１２は、この通信モジュールによって、例えばＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯において路面２上の移動体５と無線通信してよい。
　通信部１２は、ネットワーク６に接続可能な少なくとも１つの通信モジュールを含んで構成される。通信モジュールは、例えば、有線ＬＡＮ（Local Area Network）又は無線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールである。ただし、通信モジュールは、これに限定されない。通信モジュールは、任意の通信規格に対応してよい。通信部１２は、通信モジュールによって有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮを介して、ネットワーク６に接続される。
　記憶部１３は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ又はこれらのうちの少なくとも２種類の組み合わせを含んで構成される。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等である。記憶部１３は、主記憶装置、補助記憶装置又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部１３には、観察装置１０の動作に用いられるデータと、観察装置１０の動作によって得られたデータとが記憶される。
　記憶部１３には、例えば、対応データが記憶される。対応データは、センサ１１によって生成される画像内の座標と、その座標の画像の画素に写る物体の実空間における位置情報とを対応付けたものである。対応データは、例えば、観察装置１０のキャリブレーション時に生成される。対応データは、センサ１１が記憶装置を含んで構成される場合、センサ１１の記憶装置に記憶されてもよい。
　制御部１４は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路又はこれらの組み合わせを含んで構成される。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）若しくはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の汎用プロセッサ又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等である。制御部１４は、観察装置１０の各部を制御しながら、観察装置１０の動作に関わる処理を実行する。
　＜物体の検出処理＞
　センサ１１は、生成した画像のデータに対して画像認識処理を実行することにより、画像のデータから物体４を検出する。センサ１１は、生成した画像のデータに対して画像認識処理を実行することにより、物体４の種類を検出してもよい。物体４の種類は、例えば、車両、原動機付自転車、自転車又は歩行者等である。画像認識処理は、例えば、パターンマッチング又は深層学習等の機械学習等の処理である。センサ１１がＬｉＤＡＲ又はミリ波レーダを含んで構成される場合、センサ１１は、例えば、ＬｉＤＡＲ又はミリ波レーダの測定結果から得られた点群データを基に画像のデータを生成して画像認識処理を実行してもよい。センサ１１がミリ波レーダを含んで構成される場合、センサ１１は、例えば、ミリ波レーダの測定結果から得られた速度データ等を基に物体４及び物体の種類を検出してもよい。
　センサ１１は、物体４の画像における位置情報を取得する。物体４の画像における位置とは、例えば、画像内の物体４が写る画素の位置である。センサ１１は、画像内の物体４が写る画素の座標を特定する。センサ１１は、記憶部１３又はセンサ１１に含まれる記憶装置から対応データを取得し、対応データにおいて特定した座標に対応付けられた実空間における位置情報を、物体４の実空間における位置情報として取得する。センサ１１がＬｉＤＡＲ又はミリ波レーダを含んで構成される場合、センサ１１は、例えば、ＬｉＤＡＲ又はミリ波レーダの測定結果から得られたデータを基に、物体４の実空間における位置情報を取得してもよい。センサ１１は、検出した物体４の種類と、物体４の実空間における位置情報とを含むデータを、制御部１４に送信する。
　上述した物体の検出処理は、センサ１１に限定されず、制御部１４によって実行されてもよい。以下、物体の検出処理の他の例として、制御部１４による物体の検出処理を説明する。
　＜物体の検出処理の他の例＞
　制御部１４は、センサ１１から、センサ１１が生成した画像のデータを取得する。制御部１４は、取得した画像のデータに対して画像認識処理を実行することにより、画像のデータから物体４を検出する。制御部１４は、取得した画像のデータに対して画像認識処理を実行することにより、物体４の種類を検出してもよい。センサ１１がＬｉＤＡＲ又はミリ波レーダを含んで構成される場合、制御部１４は、例えば、センサ１１から、ＬｉＤＡＲ又はミリ波レーダの測定結果から得られた点群データを取得してよい。制御部１４は、取得した点群データを基に画像のデータを生成し、生成した画像のデータに対して画像認識処理を実行することにより、画像のデータから物体４及び物体４の種類を検出してもよい。センサ１１がミリ波レーダを含んで構成される場合、制御部１４は、例えば、センサ１１から、ミリ波レーダの測定結果から得られた速度データ等を取得してよい。制御部１４は、取得した速度データ等を基に、物体４及び物体４の種類を検出してもよい。
　制御部１４は、物体４の画像における位置情報として、画像内の物体４が写る画素の座標を特定する。制御部１４は、記憶部１３から対応データを取得し、対応データにおいて特定した座標に対応付けられた実空間における位置情報を、物体４の実空間における位置情報として取得する。センサ１１がＬｉＤＡＲ又はミリ波レーダである場合、制御部１４は、ＬｉＤＡＲ又はミリ波レーダの測定結果から得られた点群データを基に、物体４の実空間における位置情報を取得してもよい。
　＜速度の算出処理＞
　制御部１４は、センサ１１が検出した又は制御部１４が取得した物体４の実空間における位置情報に基づいて、物体４の速度Ｖ１を算出する。以下、物体４の速度Ｖ１を算出（測定）する時刻は、測定時刻ｔ１とも記載される。制御部１４は、測定時刻ｔ１での物体４の実空間における位置情報と、測定時刻ｔ１よりも所定時間前での物体４の実空間における位置情報とによって、所定時間前から測定時刻ｔ１までに物体４が移動した移動距離を算出する。制御部１４は、算出した物体４の移動距離を所定時間で除算することより、物体４の速度Ｖ１を算出する。所定時間は、センサ１１が制御部１４に、物体４の種類と、物体４の実空間における位置情報とを含むデータを送信する時間間隔に基づいて、設定されてよい。所定時間は、センサ１１が制御部１４に当該データを送信する時間間隔よりも長くてよい。なお、制御部１４が画像認識処理等を実行することにより物体４の実空間における位置情報を取得する場合、所定時間は、センサ１１が制御部１４に画像のデータを送信する時間間隔に基づいて、設定されてよい。所定時間は、例えば、１００［ｍｓ］である。以下、制御部１４は、所定時間毎に物体４の速度を算出するものとする。
　制御部１４は、物体４の速度Ｖ１に基づいて、測定時刻ｔ１における物体４の加速度Ａ１を算出する。例えば、制御部１４は、記憶部１３に保存済みの物体４の速度Ｖ０のデータを取得する。物体４の速度Ｖ０は、測定時刻ｔ１の直前に算出した物体４の速度である。本実施形態では、制御部１４が所定時間毎に物体４の速度を算出することにより、物体４の速度Ｖ０のデータは、測定時刻ｔ１よりも所定時間前の測定時刻ｔ０に測定されたデータとなる。制御部１４は、物体４の速度Ｖ１から速度Ｖ０を減算した差分を所定時間で除算することにより、物体４の加速度Ａ１を算出する。算出される物体４の加速度Ａ１は、正の加速度であってもよいし、負の加速度であってもよい。正の加速度は、物体４の進行方向と同じ方向の加速度である。負の加速度は、物体４の進行方向とは反対方向の加速度である。負の加速度は、物体４の減速度でもある。以下、制御部１４は、物体４の速度と同じく、所定時間毎に物体４の加速度を算出するものとする。
　制御部１４は、物体４の速度Ｖ１に基づく値と設定閾値Ｔ１とを比較した結果に基づいて、物体４の速度Ｖ１を採用するか否かを決定する。設定閾値Ｔ１は、後述するように、所定条件に基づいて設定される。以下、物体４の速度Ｖ１に基づく値は、物体４の加速度Ａ１であるものとして説明する。つまり、制御部１４は、物体４の加速度Ａ１と設定閾値Ｔ１とを比較した結果に基づいて、物体４の速度Ｖ１を採用するか否かを決定するものとして説明する。ただし、物体４の速度Ｖ１に基づく値は、物体４の加速度Ａ１に限定されない。物体４の速度Ｖ１に基づく値は、物体４の速度Ｖ１に基づけば、任意のものであってよい。他の例として、物体４の速度Ｖ１に基づく値は、物体４の速度Ｖ１から算出可能な任意の物理量であってよい。
　本実施形態では、制御部１４は、物体４の加速度Ａ１と設定閾値Ｔ１とを比較することとして、物体４の加速度Ａ１の絶対値が設定閾値Ｔ１以上であるか否かを判定する。ここで、何等かの要因によってセンサ１１の検出精度が低下し、物体４の速度Ｖ１の算出誤差が大きくなると、物体４の加速度Ａ１の絶対値が大きくなる。そこで、制御部１４は、物体４の加速度Ａ１の絶対値が設定閾値Ｔ１以上であると判定した場合、物体４の速度Ｖ１を採用しないと決定する。一方で、制御部１４は、物体の加速度Ａ１の絶対値が設定閾値Ｔ１を下回ると判定した場合、物体４の速度Ｖ１を採用すると決定する。
　制御部１４は、物体４の速度Ｖ１を採用する決定した場合、物体４の速度Ｖ１を用いて所定処理を実行する。所定処理の一例として、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１を用いて上述した支援情報を生成する。また、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１及び加速度Ａ１のデータを測定時刻ｔ１と対応付けて記憶部１３に保存させる。
　制御部１４は、物体４の速度Ｖ１を採用しないと決定した場合、記憶部１３に保存済みの物体４の速度Ｖ０及び加速度Ａ０のデータを取得する。物体４の速度Ｖ０及び加速度Ａ０は、測定時刻ｔ１の直前に算出されたものである。本実施形態では、制御部１４が所定時間毎に物体４の加速度を算出することにより、物体４の速度Ｖ０及び加速度Ａ０は、測定時刻ｔ１よりも所定時間前の測定時刻ｔ０に算出されたものとなる。制御部１４は、物体４の速度Ｖ０及び加速度Ａ０のデータによって、測定時刻ｔ１における物体４の速度Ｖ１ａを新たに算出する。例えば、制御部１４は、以下の式（１）によって測定時刻ｔ１における速度Ｖ１ａを新たに算出する。
　Ｖ１ａ＝Ｖ０＋Ａ０×（ｔ１－ｔ０）　　　式（１）
　制御部１４は、新たに算出した速度Ｖ１ａを採用する。つまり、制御部１４は、速度Ｖ１ａを用いて上述した所定処理を実行する。また、制御部１４は、加速度Ａ０を測定時刻ｔ１における加速度とみなし、速度Ｖ１ａ及び加速度Ａ０のデータを測定時刻ｔ１と対応付けて記憶部１３に保存させる。
　＜設定閾値の設定処理＞
　制御部１４は、所定条件に基づいて、設定閾値Ｔ１を設定する。所定条件は、第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件の少なくとも何れかを含む。ただし、所定条件は、例えば物体４の種類又はセンサ１１の検出精度に影響する要因に基づいて、任意に設定されてよい。
　＜＜第１条件＞＞
　制御部１４は、第１条件に基づいて、基準閾値ＴＨ０を取得する。第１条件は、物体４の種類に関する情報である。物体４の種類に応じて、物体４の加速度が異なる。例えば、物体４が歩行者である場合の物体４の加速度は、物体４が車両である場合の物体４の加速度よりも小さくなる。
　そこで、本実施形態では、基準閾値ＴＨ０は、物体４の種類毎に予め設定される。基準閾値ＴＨ０は、物体４の種類毎の物体４の平均加速度の絶対値に基づいて予め設定されてよい。基準閾値ＴＨ０は、物体４の種類毎に対応付けられて記憶部１３に予め記憶されてよい。例えば、基準閾値ＴＨ０は、図３に示すように予め設定される。図３では、車両の基準閾値ＴＨ０は、ＡＡ［ｍ／ｓ２］と設定される。原動機付自転車の基準閾値ＴＨ０は、ＢＢ［ｍ／ｓ２］と設定される。自転車の基準閾値ＴＨ０は、ＣＣ［ｍ／ｓ２］と設定される。歩行者の基準閾値ＴＨ０は、ＤＤ［ｍ／ｓ２］と設定される。制御部１４は、第１条件に基づいて基準閾値ＴＨ０を取得することとして、物体４の種類に対応する基準閾値ＴＨ０を記憶部１３から取得する。
　制御部１４は、取得した基準閾値ＴＨ０に基づいて設定閾値Ｔ１を設定する。例えば、制御部１４は、取得した基準閾値ＴＨ０を設定閾値Ｔ１に設定してもよい。又は、以下に説明するように、制御部１４は、基準閾値ＴＨ０から第１閾値ＴＨ１を生成してもよい。
　＜＜第２条件＞＞
　制御部１４は、第２条件に基づいて、基準閾値ＴＨ０から第１閾値ＴＨ１を生成する。第２条件は、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１の種類に関する条件である。物体４の位置に関する情報は、物体４の速度Ｖ１が物体４の実空間における位置情報に基づいて算出されることにより、物体４の位置を実空間において特定可能な情報となる。例えば、物体４の位置に関する情報は、センサ１１が検出した物体４の実空間における位置情報に基づいて制御部１４が物体４の速度Ｖ１を算出した場合、物体４の実空間における位置情報となる。例えば、物体４の位置に関する情報は、センサ１１が生成した画像のデータに基づいて制御部１４が物体４の実空間における位置情報を取得した場合、画像のデータとなる。
　センサ１１には、物体４の位置に関する情報の検出精度が高い種類のセンサ１１と、物体４の位置に関する情報の検出精度が低い種類のセンサ１１とがある。物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１が物体４の位置に関する情報の検出精度が低い種類のセンサ１１である場合、物体４の速度Ｖ１の算出誤差が大きくなる可能性が高い。これに対し、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１が物体４の位置に関する情報の検出精度が高い種類のセンサ１１である場合、物体４の速度Ｖ１の算出誤差が大きくなる可能性は低い。なお、物体４の位置に関する情報の検出精度は、物体４の位置に関する情報が画像のデータである場合、画像の解像度であってよい。画像の解像度が粗いほど、その画像データに基づいて取得される物体４の実空間における位置情報の検出精度が低下する。
　そこで、本実施形態では、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１の種類が所定種類に含まれるか否かを判定する。所定種類は、物体４の位置に関する情報の検出精度が低くなるセンサ１１の種類である。所定種類は、物体４の速度の所望の算出精度に基づいて、予め選択されてよい。つまり、物体４の位置に関する情報のセンサ１１の検出精度が低いか又は高いかは、物体４の速度の所望の算出精度に応じて決定されてよい。制御部１４は、センサ１１の種類が所定種類に含まれないと判定した場合、基準閾値ＴＨ０をそのまま第１閾値ＴＨ１として取得する。制御部１４は、基準閾値ＴＨ０をそのまま第１閾値ＴＨ１として取得することにより、基準閾値ＴＨ０から第１閾値ＴＨ１を生成する。一方、制御部１４は、センサ１１の種類が所定種類に含まれると判定した場合、基準閾値ＴＨ０が第１割合Ｙ１高くなるように調整し、調整後の基準閾値ＴＨ０を第１閾値ＴＨ１として取得する。制御部１４は、調整後の基準閾値ＴＨ０を第１閾値ＴＨ１として取得することにより、基準閾値ＴＨ０から第１閾値ＴＨ１を生成する。基準閾値ＴＨ０の調整では、制御部１４は、基準閾値ＴＨ０に、基準閾値ＴＨ０の第１割合Ｙ１を加算する。第１割合Ｙ１は、所定種類のセンサ１１の検出精度に基づいて設定されてよい。例えば、制御部１４は、以下の式（２）によって第１閾値ＴＨ１を算出してよい。式（２）では、第１割合Ｙ１は、パーセンテージとして与えられる。
　ＴＨ１＝ＴＨ０（１＋０．０１×Ｙ１）　　　式（２）
　制御部１４は、生成した第１閾値ＴＨ１に基づいて設定閾値Ｔ１を設定する。例えば、制御部１４は、生成した第１閾値ＴＨ１を設定閾値Ｔ１に設定してもよい。又は、以下に説明するように、制御部１４は、第１閾値ＴＨ１から第２閾値ＴＨ２を生成してもよい。
　＜＜第３条件＞＞
　制御部１４は、第３条件に基づいて、第１閾値ＴＨ１から第２閾値ＴＨ２を生成する。第３条件は、観察装置１０から物体４までの距離に関する条件である。ここで、センサ１１が検出した物体４の実空間における位置情報に基づいて制御部１４が物体４の速度Ｖ１を算出する場合、観察装置１０から物体４までの距離が遠いほど、センサ１１の物体４の実空間における位置情報の検出精度が低下する。また、センサ１１が生成した画像のデータに基づいて制御部１４が物体４の実空間における位置情報を取得する場合、観察装置１０から物体４までの距離が遠いほど、センサ１１が生成する画像の１画素あたりの距離が長くなる。センサ１１が生成する画像の１画素あたりの距離が長いほど、制御部１４が画像のデータに基づいて取得する物体４の実空間における位置情報の検出誤差が低下する。
　このように観察装置１０から物体４までの距離が遠いほど、物体４の実空間における位置情報の検出精度が低下する。物体４の実空間における位置情報の検出精度が低下すると、物体４の速度Ｖ１の算出誤差が大きくなる。
　そこで、本実施形態では、制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値以上であるか否かを判定する。制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離を、物体４の実空間における位置情報から取得（算出）してもよいし、センサ１１から取得してもよい。距離閾値は、センサ１１にとっての遠距離と近距離との間の境界に基づいて、予め設定されてよい。センサ１１にとっての遠距離とは、センサ１１にとっての近距離と比較して、センサの検出精度が低下し易くなる距離である。センサ１１にとっての遠距離及び近距離は、センサ１１の種類によって異なる。例えば、遠距離の物体の情報を検出する精度が高いセンサ１１ほど、センサ１１にとっての遠距離が長くなる。また、遠距離の物体の情報を検出する精度が低いセンサ１１ほど、センサ１１にとっての遠距離が短くなる。距離閾値は、センサ１１の種類毎に設定されて記憶部１３に予め記憶されてよい。この場合、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１に設定された距離閾値を記憶部１３から取得し、観察装置１０から物体４までの距離が取得した距離閾値以上であるか否かを判定してよい。
　制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値を下回ると判定した場合、第１閾値ＴＨ１をそのまま第２閾値ＴＨ２として取得する。制御部１４は、第１閾値ＴＨ１をそのまま第２閾値ＴＨ２として取得することにより、第１閾値ＴＨ１から第２閾値ＴＨ２を生成する。一方、制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値以上であると判定した場合、第１閾値ＴＨ１が第２割合Ｙ２高くなるように調整し、調整後の第１閾値ＴＨ１を第２閾値ＴＨ２として取得する。制御部１４は、調整後の第１閾値ＴＨ１を第２閾値ＴＨ２として取得することにより、第１閾値ＴＨ１から第２閾値ＴＨ２を生成する。第１閾値ＴＨ１の調整では、制御部１４は、第１閾値ＴＨ１に、第１閾値ＴＨ１の第２割合Ｙ２を加算する。第２割合Ｙ２は、センサ１１の種類に応じて設定されてよい。例えば、制御部１４は、以下の式（３）によって第２閾値ＴＨ２を算出してよい。式（３）では、第２割合Ｙ２は、パーセンテージとして与えられる。
　ＴＨ２＝ＴＨ１（１＋０．０１×Ｙ２）　　　式（３）
　制御部１４は、生成した第２閾値ＴＨ２に基づいて設定閾値Ｔ１を設定する。例えば、制御部１４は、生成した第２閾値ＴＨ２を設定閾値Ｔ１に設定してもよい。又は、以下に説明するように、制御部１４は、第２閾値ＴＨ２から設定閾値Ｔ１を生成してもよい。
　＜＜第４条件＞＞
　制御部１４は、第４条件に基づいて、第２閾値ＴＨ２から設定閾値Ｔ１を生成する。第４条件は、観察装置１０の周囲の環境に関する条件である。観察装置１０の周囲の環境によっては、センサ１１の検出精度が低下する場合がある。例えば、観察装置１０の周囲の環境として天気を例に挙げる場合、天気が雨、雪、霧又は砂塵嵐であるとき、天気が晴れ又は曇りであるときよりも、センサ１１の検出精度が低下する。また、センサ１１が可視光カメラである場合、観察装置１０の周囲の環境として周囲の光量が低いときは、光量が高いときよりも、センサ１１の検出精度が低下する。
　そこで、本実施形態では、第４条件には、観察装置１０の周囲の環境であって、センサ１１の検出精度が低下する環境の条件が設定される。例えば、第４条件には、センサ１１の検出精度が低下する天気の条件として、雨、雪、霧又は砂塵嵐との天気が設定される。また、第４条件には、センサ１１が可視光カメラである場合、可視光カメラの検出精度が低下する時間帯の条件として、夜間の時間帯が設定される。夜間の時間帯では、昼間の時間帯と比較して、観察装置１０の周囲の光量が低下する。
　制御部１４は、観察装置１０の周囲の環境が第４条件に設定されたセンサ１１の検出精度が低下する環境の条件を満たすか否かを判定する。
　例えば、第４条件にセンサ１１の検出精度が低下する天気の条件が設定される場合、制御部１４は、ネットワーク６を介して外部のサーバ７から、観察装置１０が設置された地域の天気の情報を通信部１２によって受信する。外部のサーバ７は、例えば、気象庁が発表する気象情報を提供するサーバである。又は、制御部１４は、可視光カメラであるセンサ１１が取得した画像を解析することにより、観察装置１０が設置された地域の天気を推定してもよい。制御部１４は、観察装置１０が設置された地域の天気が第４条件として設定された天気の条件と一致する場合、観察装置１０の周囲の環境が第４条件に設定されたセンサ１１の検出精度が低下する環境の条件を満たすと判定する。制御部１４は、観察装置１０が設置された地域の天気が第４条件として設定された天気の条件と一致しない場合、観察装置１０の周囲の環境が第４条件に設定されたセンサ１１の検出精度が低下する環境の条件を満たさないと判定する。
　例えば、第４条件に可視光カメラの検出精度が低下する夜間の時間帯が設定される場合、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１が可視光カメラであるか否かを判定する。制御部１４は、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１が可視光カメラであると判定した場合、現在時刻を取得する。制御部１４は、現在時刻が第４条件に設定された夜間の時間帯に含まれるか否かを判定する。制御部１４は、現在時刻が第４条件に設定された夜間の時間帯に含まれると判定する場合、観察装置１０の周囲の環境が第４条件に設定されたセンサ１１の検出精度が低下する環境の条件を満たすと判定する。制御部１４は、現在時刻が第４条件に設定された夜間の時間帯に含まれないと判定する場合、観察装置１０の周囲の環境が第４条件に設定されたセンサ１１の検出精度が低下する環境の条件を満たさないと判定する。
　制御部１４は、観察装置１０の周囲の環境が第４条件に設定されたセンサ１１の検出精度が低下する環境の条件を満たさないと判定した場合、第２閾値ＴＨ２をそのまま設定閾値Ｔ１として取得する。制御部１４は、第２閾値ＴＨ２をそのまま設定閾値Ｔ１として取得することにより、第２閾値ＴＨ２から設定閾値Ｔ１を生成する。一方、制御部１４は、観察装置１０の周囲の環境が第４条件に設定されたセンサ１１の検出精度が低下する環境の条件を満たすと判定した場合、第２閾値ＴＨ２が第３割合Ｙ３高くなるように調整し、調整後の第２閾値ＴＨ２を設定閾値Ｔ１として取得する。制御部１４は、調整後の第２閾値ＴＨ２を設定閾値Ｔ１として取得することにより、第２閾値ＴＨ２から設定閾値Ｔ１を生成する。第２閾値ＴＨ２の調整では、制御部１４は、第２閾値ＴＨ２に、第２閾値ＴＨ２の第３割合Ｙ３を加算する。第３割合Ｙ３は、センサ１１の種類に応じて設定されてよい。例えば、制御部１４は、以下の式（４）によって設定閾値Ｔ１を算出してよい。式（４）では、第３割合Ｙ３は、パーセンテージとして与えられる。
　Ｔ１＝ＴＨ２（１＋０．０１×Ｙ３）　　　式（４）
　（観察装置の動作）
　図４は、図１に示す観察装置１０による物体４の速度の算出方法の流れを示すフローチャートである。この速度の算出方法は、本実施形態に係る観察方法の一例に相当する。例えば、制御部１４は、センサ１１から物体４の種類と、物体４の実空間における位置情報とを含むデータを取得すると、ステップＳ１の処理を開始する。
　制御部１４は、物体４の実空間における位置情報に基づいて、測定時刻ｔ１における物体４の速度Ｖ１を算出する（ステップＳ１）。
　制御部１４は、記憶部１３に保存済みの物体４の速度Ｖ０のデータを取得する（ステップＳ２）。制御部１４は、ステップＳ１の処理で算出した物体４の速度Ｖ１と、ステップＳ２の処理で取得した物体４の速度Ｖ０とによって、測定時刻ｔ１における物体４の加速度Ａ１を算出する（ステップＳ３）。
　制御部１４は、物体４の加速度Ａ１の絶対値が設定閾値Ｔ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。制御部１４は、物体４の加速度Ａ１の絶対値が設定閾値Ｔ１を下回ると判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ５の処理に進む。一方、制御部１４は、物体４の加速度Ａ１の絶対値が設定閾値Ｔ１以上であると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ７の処理に進む。
　ステップＳ５の処理では、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１を採用すると決定する。制御部１４は、物体４の速度Ｖ１及び加速度Ａ１のデータを測定時刻ｔ１と対応付けて記憶部１３に保存させる（ステップＳ６）。
　ステップＳ７の処理では、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１を採用しないと決定する。制御部１４は、記憶部１３に保存済みの物体４の加速度Ａ０のデータを取得する（ステップＳ８）。制御部１４は、ステップＳ２の処理で取得した物体４の速度Ｖ０とステップＳ８の処理で取得した物体４の加速度Ａ０とによって、測定時刻ｔ１における物体４の速度Ｖ１ａを新たに算出する（ステップＳ９）。制御部１４は、算出した速度Ｖ１ａを測定時刻ｔ１における物体の速度に採用する（ステップＳ１０）。制御部１４は、速度Ｖ１ａ及び加速度Ａ０のデータを測定時刻ｔ１と対応付けて記憶部１３に保存させる（ステップＳ１１）。
　制御部１４は、ステップＳ１１の処理を実行すると、処理を終了する。ただし、制御部１４は、例えば所定時間後に、ステップＳ１の処理を再び実行してよい。
　ここで、制御部１４は、センサ１１から、画像のデータを取得してもよい。制御部１４は、取得した画像のデータから物体４を検出すると、ステップＳ１の処理を開始してもよい。この場合、ステップＳ１の処理では、制御部１４は、物体４の画像における位置情報に基づいて、測定時刻ｔ１における物体４の速度Ｖ１を算出する。
　図５は、図１に示す観察装置１０による設定閾値Ｔ１の設定方法の流れを示すフローチャートである。この設定閾値Ｔ１の設定方法は、本実施形態に係る観察方法の一例に相当する。制御部１４は、図４に示すようなステップＳ４を実行する前に、図５に示すような処理を実行してよい。
　制御部１４は、例えば、センサ１１から物体４の種類を含むデータを取得することにより、物体４の種類を検出する（ステップＳ２１）。制御部１４は、物体４の種類に対応する基準閾値ＴＨ０を記憶部１３から取得する（ステップＳ２２）。
　制御部１４は、センサ１１の種類が所定種類に含まれるか否かを判定する（ステップＳ２３）。制御部１４は、センサ１１の種類が所定種類に含まれると判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４の処理に進む。一方、制御部１４は、センサ１１の種類が所定種類に含まれないと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２５の処理に進む。
　ステップＳ２４の処理では、制御部１４は、基準閾値ＴＨ０が第１割合Ｙ１高くなるように調整し、調整後の基準閾値ＴＨ０を第１閾値ＴＨ１として取得する。制御部１４は、ステップＳ２４の処理の実行後、ステップＳ２６の処理に進む。
　ステップＳ２５の処理では、制御部１４は、基準閾値ＴＨ０をそのまま第１閾値ＴＨ１として取得する。制御部１４は、ステップＳ２５の処理の実行後、ステップＳ２６の処理に進む。
　ステップＳ２６の処理では、制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値以上であるか否かを判定する。制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値以上であると判定した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２７の処理に進む。一方、制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値を下回ると判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、ステップＳ２８の処理に進む。
　ステップＳ２７の処理では、制御部１４は、第１閾値ＴＨ１が第２割合Ｙ２高くなるように調整し、調整後の第１閾値ＴＨ１を第２閾値ＴＨ２として取得する。制御部１４は、ステップＳ２７の処理の実行後、ステップＳ２９の処理に進む。
　ステップＳ２８の処理では、制御部１４は、第１閾値ＴＨ１をそのまま第２閾値ＴＨ２として取得する。制御部１４は、ステップＳ２８の処理の実行後、ステップＳ２９の処理に進む。
　ステップＳ２９の処理では、制御部１４は、観察装置１０が設置された地域の天気が第４条件として設定されたセンサ１１の検出精度が低下する天気の条件と一致するか否かを判定する。制御部１４は、観察装置１０が設置された地域の天気が第４条件として設定された天気と一致すると判定した場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、ステップＳ３０の処理に進む。一方、制御部１４は、観察装置１０が設置された地域の天気が第４条件として設定された天気と一致しないと判定した場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、ステップＳ３１の処理に進む。
　ステップＳ３０の処理では、制御部１４は、第２閾値ＴＨ２が第３割合Ｙ３高くなるように調整し、調整後の第２閾値ＴＨ２を設定閾値Ｔ１として取得する。
　ステップＳ３１の処理では、制御部１４は、第２閾値ＴＨ２をそのまま設定閾値Ｔ１として取得する。
　ここで、ステップＳ２１の処理において、制御部１４は、例えば、センサ１１から取得した画像のデータに対して画像認識処理を実行することにより、物体４の種類を検出してもよい。
　ステップＳ２９の処理に代えて又は加えて、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置情報を検出したセンサ１１が可視光カメラであるか否かを判定してよい。制御部１４は、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１が可視光カメラであると判定した場合、現在時刻を取得してよい。制御部１４は、現在時刻が第４条件に設定された可視光カメラの検出精度が低下する夜間の時間帯に含まれるか否かを判定してもよい。制御部１４は、現在時刻が第４条件に設定された夜間の時間帯に含まれると判定した場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、ステップＳ３０の処理に進んでよい。制御部１４は、現在時刻が第４条件に設定された夜間の時間帯に含まれないと判定した場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、ステップＳ３１の処理に進んでよい。
　このように観察装置１０では、制御部１４は、物体４の実空間における位置情報に基づいて物体４の速度Ｖ１を算出する。制御部１４は、物体４の速度Ｖ１に基づく値と設定閾値Ｔ１とを比較した結果に基づいて、物体４の速度Ｖ１を採用するか否かを決定する。ここで、センサ１１の検出精度は、多様な要因によって低下する。センサ１１の検出精度が低下すると、物体４の速度の算出誤差が大きくなる場合がある。物体４の速度の算出誤差が大きいと、例えば、物体４の速度のデータを含む支援情報を受信した移動体５において物体４の位置をその速度に基づきディスプレイに表示させた際、物体４が急に動いたり、又は停止したりするように見える場合がある。本実施形態では、物体４の速度Ｖ１に基づく値と設定閾値Ｔ１とを比較した結果に基づいて物体４の速度Ｖ１を採用するか否かを決定することにより、センサ１１の検出精度が低下した場合に物体４の速度Ｖ１を採用しないと決定することができる。また、物体４の速度Ｖ１に基づく値と設定閾値Ｔ１とを比較した結果に基づいて物体４の速度Ｖ１を採用するか否かを決定することにより、センサ１１の検出精度が低下しない場合に物体４の速度Ｖ１を採用すると決定することができる。このような構成により、上述したような移動体５において物体４の位置をディスプレイに表示させた際、物体４が急に動いたり、又は停止したりするように見えるといった事態の発生が低減する。よって、本実施形態によれば、物体４の速度の算出誤差について改善された技術を提供することができる。
　さらに、物体４の速度Ｖ１に基づく値は、物体４の加速度Ａ１であってもよい。制御部１４は、物体４の加速度Ａ１と設定閾値Ｔ１とを比較した結果に基づいて、物体４の速度を採用するか否かを決定してもよい。上述したように、何等かの要因によってセンサ１１の検出精度が低下し、物体４の速度Ｖ１の算出誤差が大きくなると、物体４の加速度Ａ１の絶対値が大きくなる。制御部１４は、物体４の速度Ｖ１に基づく値として物体４の加速度Ａ１を用いることにより、より的確に、物体４の速度Ｖ１を採用するか否かを決定することができる。
　また、制御部１４は、算出した物体４の速度Ｖ１を採用すると決定した場合、物体４の加速度Ａ１及び物体４の速度Ｖ１を測定時刻ｔ１に対応付けて保存してもよい。制御部１４は、測定時刻ｔ１以降の測定時刻ｔ２に算出した物体４の速度を採用しないと決定した場合、保存済みの加速度Ａ１及び物体４の速度Ｖ１によって測定時刻ｔ２における物体４の速度を新たに算出することができる。
　また、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１を採用しないと決定した場合、測定時刻ｔ１における物体４の速度Ｖ１ａを保存済みの物体４の加速度Ａ０及び速度Ｖ０に基づいて新たに算出してもよい。物体４の加速度Ａ０及び速度Ｖ０は、測定時刻ｔ１の直前に測定（算出）したものであってよい。このような構成により、制御部１４は、測定時刻ｔ１における物体４の速度Ｖ１ａをより精度良く算出することができる。
　また、制御部１４は、所定条件に基づいて設定閾値Ｔ１を設定してもよい。所定条件は、例えば物体４の種類又はセンサ１１の検出精度に影響する要因に基づいて任意に設定されてよい。このような構成により、設定閾値Ｔ１を不要に高く設定したり、又は不要に低く設定したりすることを抑制することができる。よって、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１を採用するか否かをより精度良く決定することができる。
　また、制御部１４は、物体４の種類に関する第１条件に基づいて基準閾値ＴＨ０を取得してもよい。制御部１４は、第１条件に基づいて基準閾値ＴＨ０を取得することとして、物体４の種類に対応する基準閾値ＴＨ０を取得してもよい。上述したように、物体４の種類に応じて、物体４の加速度が異なる。物体４の種類に対応する基準閾値ＴＨ０を取得することにより、基準閾値ＴＨ０に基づいて設定される設定閾値Ｔ１が不要に高くなったり、又は不要に低くなったりすることを抑制することができる。
　また、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１の種類に関する第２条件に基づいて、基準閾値ＴＨ０から第１閾値ＴＨ１を生成してもよい。上述したように、センサ１１には、物体４の位置に関する情報の検出精度が高い種類のセンサ１１と、物体４の位置に関する情報の検出精度が低い種類のセンサ１１とがある。第２条件に基づいて基準閾値ＴＨ０から第１閾値ＴＨ１を生成することにより、第１閾値ＴＨ１に基づいて設定される設定閾値Ｔ１が不要に高くなったり、又は不要に低くなったりすることを抑制することができる。
　また、制御部１４は、センサ１１の種類が所定種類に含まれるか否かを判定してもよい。制御部１４は、センサ１１の種類が所定種類に含まれると判定した場合、基準閾値ＴＨ０が第１割合Ｙ１高くなるように調整し、調整後の基準閾値ＴＨ０を第１閾値ＴＨ１として取得することにより基準閾値ＴＨ０から第１閾値ＴＨ１を生成してもよい。所定種類は、上述したように、物体４の位置に関する情報の検出精度が低くなるセンサ１１の種類である。このような構成により、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１が物体４の位置に関する情報の検出精度が低い種類のセンサ１１である場合、第１閾値ＴＨ１を高くすることができる。第１閾値ＴＨ１を高くすることにより、第１閾値ＴＨ１に基づいて設定される設定閾値Ｔ１をセンサ１１の種類に応じて高くすることができる。
　また、制御部１４は、センサ１１の種類が所定種類に含まれないと判定した場合、基準閾値ＴＨ０をそのまま第１閾値ＴＨ１として取得することにより基準閾値ＴＨ０から第１閾値ＴＨ１を生成してもよい。このような構成により、物体４の速度Ｖ１の算出に用いられた物体４の位置に関する情報を検出したセンサ１１が物体４の位置に関する情報の検出精度が高い種類のセンサ１１である場合、第１閾値ＴＨ１が不要に高くなることを抑制することができる。第１閾値ＴＨ１が不要に高くなることを抑制することにより、第１閾値ＴＨ１に基づいて設定される設定閾値Ｔ１が不要に高くなることを抑制することができる。
　また、制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離に関する第３条件に基づいて、第１閾値ＴＨ１から第２閾値ＴＨ２を生成してもよい。上述したように、観察装置１０から物体４までの距離が遠いほど、物体４の実空間における位置情報の検出精度が低下する。第３条件に基づいて第１閾値ＴＨ１から第２閾値ＴＨ２を生成することにより、第２閾値ＴＨ２に基づいて設定される設定閾値Ｔ１が不要に高くなったり、又は不要に低くなったりすることを抑制することができる。
　また、制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値以上であると判定した場合、第１閾値ＴＨ１が第２割合Ｙ２高くなるように調整してもよい。制御部１４は、調整後の第１閾値ＴＨ１を第２閾値ＴＨ２として取得することにより第１閾値ＴＨ１から第２閾値ＴＨ２を生成してもよい。距離閾値は、センサ１１の種類毎に設定されてもよい。上述したように、センサ１１にとっての遠距離及び近距離は、センサ１１の種類によって異なる。観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値以上である場合に第１閾値ＴＨ１が第２割合Ｙ２高くなるように調整することにより、センサ１１の種類に応じて第２閾値ＴＨ２を高くすることができる。このような構成により、第２閾値ＴＨ２に基づいて設定される設定閾値Ｔ１をセンサ１１の種類に応じて高くすることができる。
　また、制御部１４は、観察装置１０から物体４までの距離が距離閾値を下回ると判定した場合、第１閾値ＴＨ１をそのまま第２閾値ＴＨ２として取得することにより第１閾値ＴＨ１から第２閾値ＴＨ２を生成してもよい。このような構成により、センサ１１の種類に応じて、第２閾値ＴＨ２が不要に高くなることを抑制することができる。例えば、他のセンサ１１よりも遠距離の物体の情報を精度良く検出可能なセンサ１１に対して、第２閾値ＴＨ２が不要に高くなることを抑制することができる。第２閾値ＴＨ２が不要に高くなることを抑制することにより、第２閾値ＴＨ２に基づいて設定される設定閾値Ｔ１が不要に高くなることを抑制することができる。
　また、制御部１４は、観察装置１０の周囲の環境に関する第４条件に基づいて、第２閾値ＴＨ２から設定閾値Ｔ１を生成してもよい。上述したように観察装置１０の周囲の環境によっては、センサ１１の検出精度が低下する場合がある。第４条件に基づいて第２閾値ＴＨ２から設定閾値Ｔ１を生成することにより、設定閾値Ｔ１が不要に高くなったり、又は不要に低くなったりすることを抑制することができる。
　一実施形態において、（１）観察装置は、
　物体の位置情報に基づいて前記物体の速度を算出し、算出した前記物体の速度に基づく値と設定閾値とを比較した結果に基づいて前記算出した物体の速度を採用するか否かを決定する制御部を備える。
　（２）上記（１）の観察装置では、
　前記物体の速度に基づく値は、前記物体の加速度であり、
　前記制御部は、前記物体の加速度と前記設定閾値とを比較した結果に基づいて、前記算出した物体の速度を採用するか否かを決定する。
　（３）上記（１）又は（２）の観察装置では、
　前記制御部は、
　前記物体の加速度と前記設定閾値とを比較することとして、前記物体の加速度の絶対値が前記設定閾値以上であるか否かを判定し、
　前記物体の加速度の絶対値が前記設定閾値以上であると判定した場合、前記算出した物体の速度を採用しないと決定する。
　（４）上記（１）から（３）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、
　前記物体の加速度と前記設定閾値とを比較することとして、前記物体の加速度の絶対値が前記設定閾値以上であるか否かを判定し、
　前記物体の加速度の絶対値が前記設定閾値を下回ると判定した場合、前記算出した物体の速度を採用すると決定する。
　（５）上記（１）から（４）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、前記算出した物体の速度を採用すると決定した場合、前記算出した物体の速度に基づいて算出される前記物体の加速度と、前記算出した物体の速度とを保存する。
　（６）上記（１）から（５）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、前記算出した物体の速度を採用しないと決定した場合、前記物体の速度を保存済みの前記物体の加速度及び速度に基づいて新たに算出する。
　（７）上記（１）から（６）までの何れかの観察装置では、
　前記保存済みの物体の加速度及び速度は、前記採用するか否かが決定される前記物体の速度を算出した時刻の直前に算出されたものである。
　（８）上記（１）から（７）までの何れかの観察装置では、
　前記設定閾値は、所定条件に基づいて設定される。
　（９）上記（１）から（８）までの何れかの観察装置では、
　前記所定条件は、
　前記物体の種類に関する第１条件、
　前記物体の速度の算出に用いられた前記物体の位置に関する情報を検出したセンサの種類に関する第２条件、
　前記観察装置から前記物体までの距離に関する第３条件、及び、
　前記観察装置の周囲の環境に関する第４条件、
の少なくとも何れかを含む。
　（１０）上記（１）から（９）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、
　前記第１条件に基づいて基準閾値を取得し、
　前記基準閾値に基づいて前記設定閾値を設定する。
　（１１）上記（１）から（１０）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、前記物体の種類に対応する前記基準閾値を取得する。
　（１２）上記（１）から（１１）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、
　前記第２条件に基づいて前記基準閾値から第１閾値を生成し、
　前記第１閾値に基づいて前記設定閾値を設定する。
　（１３）上記（１）から（１２）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、
　前記センサの種類が所定種類に含まれると判定した場合、前記基準閾値が第１割合高くなるように調整し、調整後の前記基準閾値を前記第１閾値として取得することにより前記基準閾値から前記第１閾値を生成し、
　前記センサの種類が所定種類に含まれないと判定した場合、前記基準閾値をそのまま前記第１閾値として取得することにより前記基準閾値から前記第１閾値を生成する。
　（１４）上記（１）から（１３）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、
　前記第３条件に基づいて前記第１閾値から第２閾値を生成し、
　前記第２閾値に基づいて前記設定閾値を設定する。
　（１５）上記（１）から（１４）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、
　前記観察装置から前記物体までの距離が距離閾値以上であると判定した場合、前記第１閾値が第２割合高くなるように調整し、調整後の前記第１閾値を前記第２閾値として取得することにより前記第１閾値から前記第２閾値を生成し、
　前記観察装置から前記物体までの距離が前記距離閾値を下回ると判定した場合、前記第１閾値をそのまま前記第２閾値として取得することにより前記第１閾値から前記第２閾値を生成する。
　（１６）上記（１）から（１５）までの何れかの観察装置では、
　前記制御部は、
　前記第４条件に基づいて前記第２閾値から前記設定閾値を生成する。
　（１７）上記（１）から（１６）までの何れかの観察装置では、
　前記第４条件には、前記観察装置の周囲の環境であって、前記物体の位置情報を検出するセンサの検出精度が低下する環境の条件が設定され、
　前記制御部は、
　前記観察装置の周囲の環境が前記第４条件に設定された環境の条件を満たす場合、前記第２閾値が第３割合高くなるように調整し、調整後の前記第２閾値を前記設定閾値として取得することにより前記第２閾値から前記設定閾値を生成し、
　前記観察装置の周囲の環境が前記第４条件に設定された環境の条件を満たさない場合、前記第２閾値をそのまま前記設定閾値として取得することにより前記第２閾値から前記設定閾値を生成する。
　一実施形態において、（１８）観察方法は、
　物体の位置情報に基づいて前記物体の速度を算出することと、
　算出した前記物体の速度に基づく値と設定閾値とを比較した結果に基づいて前記算出した物体の速度を採用するか否かを決定することと、を含む。
　本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことができる。したがって、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップ等は論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップ等と置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。
　例えば、上述した実施形態では、所定条件は、第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件を含むものとして説明した。ただし、所定条件は、第１条件、第２条件、第３条件及び第４条件の何れかを含めばよい。例えば、所定条件は、第１条件及び第４条件のみを含んでもよい。この場合、制御部１４は、上述したように、第１条件に基づいて、基準閾値ＴＨ０を取得する。制御部１４は、上述した処理と同じ又は類似にして、第４条件に基づいて、基準閾値ＴＨ０から設定閾値Ｔ１を生成する。
　例えば、物体４の速度Ｖ１及び加速度Ａ１の算出方法は、上述した例に限定されない。以下、物体４の速度Ｖ１の算出方法の他の例について説明する。制御部１４は、測定時刻ｔ１での物体４の実空間における位置情報と、測定時刻ｔ１よりも設定時間前での物体４の実空間における位置情報とによって、設定時間前から測定時刻ｔ１までに物体４が移動した移動距離を算出してもよい。制御部１４は、算出した移動距離を設定時間で除算することにより、物体４の速度Ｖ１を算出してもよい。設定時間は、所定時間よりも長くてよい。設定時間は、センサ１１が制御部１４に上述したデータを送信する時間間隔が所定時間よりも短い場合、センサ１１が制御部１４に上述したデータを送信する時間間隔と同じであるか又は当該時間間隔よりも長くてよい。物体４の加速度Ａ１の算出方法の他の例として、制御部１４は、物体４の速度Ｖ１から、測定時刻ｔ１の設定時刻前の速度を減算した差分を設定時間で除算することにより、物体４の加速度Ａ１を算出してもよい。他の例で物体４の速度及び加速度を算出する場合であっても、制御部１４は、所定時間毎に物体４の速度及び加速度を算出してよい。
　例えば、上述した実施形態では、制御部１４は、物体４の加速度Ａ１の絶対値との比較のために設定閾値Ｔ１を設定するものとして説明した。ただし、制御部１４は、他の用途のために、所定条件に基づいて設定閾値Ｔ１を設定してもよい。他の例として、制御部１４は、複数の異なるセンサ１１が検出した物体が同じ物体であるか否かを判定するために、設定閾値Ｔ１を設定してもよい。制御部１４は、複数の異なるセンサ１１の検出結果を統合するか否かを判定するために、複数の異なるセンサ１１が検出した物体が同じ物体であるか否かを判定することがある。以下、この他の例について説明する。複数のセンサ１１は、センサ１１Ａ及びセンサ１１Ｂを含むものとする。センサ１１Ａの種類とセンサ１１Ｂの種類とは異なる。制御部１４は、センサ１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ検出した物体が同じ物体であるか否かを判定するために、センサ１１Ａが検出した物体の実空間における位置とセンサ１１Ｂが検出した物体の実空間における位置とが設定閾値Ｔ１以内に存在するか否かを判定する。制御部１４は、センサ１１Ａが検出した物体の実空間における位置とセンサ１１Ｂが検出した物体の実空間における位置とが設定閾値Ｔ１以内に存在すると判定した場合、センサ１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ検出した物体が同じ物体であると判定する。一方、制御部１４は、センサ１１Ａが検出した物体の実空間における位置とセンサ１１Ｂが検出した物体の実空間における位置とが設定閾値Ｔ１以内に存在しないと判定した場合、センサ１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ検出した物体が同じ物体ではないと判定する。センサ１１の検出精度は、多様な要因によって低下する。センサ１１の検出精度が低下すると、複数のセンサ１１がそれぞれ検出した物体の実空間における位置の測定誤差が大きくなる場合がある。このような場合でも、センサ１１Ａ，１１Ｂが検出した物体のそれぞれの実空間における位置が設定閾値Ｔ１以内に存在するか否かを判定することにより、センサ１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ検出した物体が同じ物体であるか否かを判定することができる。センサ１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ検出した物体が同じ物体であるか否かを判定することにより、センサ１１Ａの検出結果とセンサ１１Ｂの検出結果とを統合するか否かを決定することができる。例えば、制御部１４は、センサ１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ検出した物体が同じ物体であると判定した場合、センサ１１Ａの検出結果とセンサ１１Ｂの検出結果とを統合すると決定することができる。一方、制御部１４は、センサ１１Ａ，１１Ｂがそれぞれ検出した物体が同じ物体ではないと判定した場合、センサ１１Ａの検出結果とセンサ１１Ｂの検出結果とを統合しないと決定することができる。
　本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１条件は、第２条件と識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。
　１　通信システム
　２　路面
　３　構造物
　４　物体
　５　移動体
　６　ネットワーク
　７　サーバ
　１０　観察装置
　１１，１１Ａ，１１Ｂ　センサ
　１２　通信部
　１３　記憶部
　１４　制御部
　Ａ０　加速度
　Ａ１　加速度
　Ｔ１　設定閾値
　ＴＨ０　基準閾値
　ＴＨ１　第１閾値
　ＴＨ２　第２閾値
　Ｖ０，Ｖ１，Ｖ１ａ　速度
　Ｙ１　第１割合
　Ｙ２　第２割合
　Ｙ３　第３割合
　ｔ０，ｔ１　測定時刻

Claims (18)

  1. 　物体の位置情報に基づいて前記物体の速度を算出し、算出した前記物体の速度に基づく値と設定閾値とを比較した結果に基づいて前記算出した物体の速度を採用するか否かを決定する制御部を備える、観察装置。
  2. 　前記物体の速度に基づく値は、前記物体の加速度であり、
    　前記制御部は、前記物体の加速度と前記設定閾値とを比較した結果に基づいて、前記算出した物体の速度を採用するか否かを決定する、請求項１に記載の観察装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記物体の加速度と前記設定閾値とを比較することとして、前記物体の加速度の絶対値が前記設定閾値以上であるか否かを判定し、
    　前記物体の加速度の絶対値が前記設定閾値以上であると判定した場合、前記算出した物体の速度を採用しないと決定する、請求項２に記載の観察装置。
  4. 　前記制御部は、
    　前記物体の加速度と前記設定閾値とを比較することとして、前記物体の加速度の絶対値が前記設定閾値以上であるか否かを判定し、
    　前記物体の加速度の絶対値が前記設定閾値を下回ると判定した場合、前記算出した物体の速度を採用すると決定する、請求項２に記載の観察装置。
  5. 　前記制御部は、前記算出した物体の速度を採用すると決定した場合、前記算出した物体の速度に基づいて算出される前記物体の加速度と、前記算出した物体の速度とを保存する、請求項１から４までの何れか一項に記載の観察装置。
  6. 　前記制御部は、前記算出した物体の速度を採用しないと決定した場合、前記物体の速度を保存済みの前記物体の加速度及び速度に基づいて新たに算出する、請求項１から４までの何れか一項に記載の観察装置。
  7. 　前記保存済みの物体の加速度及び速度は、前記採用するか否かが決定される前記物体の速度を算出した時刻の直前に算出されたものである、請求項６に記載の観察装置。
  8. 　前記設定閾値は、所定条件に基づいて設定される、請求項１に記載の観察装置。
  9. 　前記所定条件は、
    　前記物体の種類に関する第１条件、
    　前記物体の速度の算出に用いられた前記物体の位置に関する情報を検出したセンサの種類に関する第２条件、
    　前記観察装置から前記物体までの距離に関する第３条件、及び、
    　前記観察装置の周囲の環境に関する第４条件、
    の少なくとも何れかを含む、請求項８に記載の観察装置。
  10. 　前記制御部は、
    　前記第１条件に基づいて基準閾値を取得し、
    　前記基準閾値に基づいて前記設定閾値を設定する、請求項９に記載の観察装置。
  11. 　前記制御部は、前記物体の種類に対応する前記基準閾値を取得する、請求項１０に記載の観察装置。
  12. 　前記制御部は、
    　前記第２条件に基づいて前記基準閾値から第１閾値を生成し、
    　前記第１閾値に基づいて前記設定閾値を設定する、請求項１０又は１１に記載の観察装置。
  13. 　前記制御部は、
    　前記センサの種類が所定種類に含まれると判定した場合、前記基準閾値が第１割合高くなるように調整し、調整後の前記基準閾値を前記第１閾値として取得することにより前記基準閾値から前記第１閾値を生成し、
    　前記センサの種類が所定種類に含まれないと判定した場合、前記基準閾値をそのまま前記第１閾値として取得することにより前記基準閾値から前記第１閾値を生成する、請求項１２に記載の観察装置。
  14. 　前記制御部は、
    　前記第３条件に基づいて前記第１閾値から第２閾値を生成し、
    　前記第２閾値に基づいて前記設定閾値を設定する、請求項１２に記載の観察装置。
  15. 　前記制御部は、
    　前記観察装置から前記物体までの距離が距離閾値以上であると判定した場合、前記第１閾値が第２割合高くなるように調整し、調整後の前記第１閾値を前記第２閾値として取得することにより前記第１閾値から前記第２閾値を生成し、
    　前記観察装置から前記物体までの距離が前記距離閾値を下回ると判定した場合、前記第１閾値をそのまま前記第２閾値として取得することにより前記第１閾値から前記第２閾値を生成する、請求項１４に記載の観察装置。
  16. 　前記制御部は、
    　前記第４条件に基づいて前記第２閾値から前記設定閾値を生成する、請求項１４に記載の観察装置。
  17. 　前記第４条件には、前記観察装置の周囲の環境であって、前記物体の位置情報を検出するセンサの検出精度が低下する環境の条件が設定され、
    　前記制御部は、
    　前記観察装置の周囲の環境が前記第４条件に設定された環境の条件を満たす場合、前記第２閾値が第３割合高くなるように調整し、調整後の前記第２閾値を前記設定閾値として取得することにより前記第２閾値から前記設定閾値を生成し、
    　前記観察装置の周囲の環境が前記第４条件に設定された環境の条件を満たさない場合、前記第２閾値をそのまま前記設定閾値として取得することにより前記第２閾値から前記設定閾値を生成する、請求項１６に記載の観察装置。
  18. 　物体の位置情報に基づいて前記物体の速度を算出することと、
    　算出した前記物体の速度に基づく値と設定閾値とを比較した結果に基づいて前記算出した物体の速度を採用するか否かを決定することと、を含む、観察方法。
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JP2002022832A (ja) * 2000-07-10 2002-01-23 Denso Corp 物体認識方法及び装置、記録媒体
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