WO2023204047A1 - 情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュール - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュール Download PDF

Info

Publication number
WO2023204047A1
WO2023204047A1 PCT/JP2023/014325 JP2023014325W WO2023204047A1 WO 2023204047 A1 WO2023204047 A1 WO 2023204047A1 JP 2023014325 W JP2023014325 W JP 2023014325W WO 2023204047 A1 WO2023204047 A1 WO 2023204047A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hardness
information processing
processing device
information
module
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/014325
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
美友 岩船
真生 近藤
惇一 清水
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ソニーグループ株式会社 filed Critical ソニーグループ株式会社
Publication of WO2023204047A1 publication Critical patent/WO2023204047A1/ja

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47C—CHAIRS; SOFAS; BEDS
    • A47C31/00—Details or accessories for chairs, beds, or the like, not provided for in other groups of this subclass, e.g. upholstery fasteners, mattress protectors, stretching devices for mattress nets
    • A47C31/12—Means, e.g. measuring means for adapting chairs, beds or mattresses to the shape or weight of persons
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing device, an information processing method, and a variable hardness module.
  • the prior art does not always allow for appropriate changes in the hardness of the object's surface.
  • an explicit instruction to select the hardness is required by the user, and the user has to explicitly select the hardness each time the hardness is changed, so there is room for improvement in terms of usability.
  • the conventional technology does not take into account the shape of the object's surface by adjusting the hardness, and the shape of the object's surface changes greatly depending on the hardness, making it difficult for the object's surface to maintain the desired shape. difficult.
  • the hardness of the surface of an object there is room for improvement in terms of usability and the shape of the surface, and it is desired to be able to appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the present disclosure proposes an information processing device, an information processing method, and a variable hardness module that can appropriately change the hardness of the surface of an object.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of information processing according to an embodiment of the present disclosure.
  • 1 is a diagram illustrating a configuration example of an information processing system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an information processing device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a module information storage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a history information storage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a sensor information storage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a change condition information storage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an information processing system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of an information processing device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of a variable hardness module according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a plan view showing the main parts of the variable hardness module.
  • FIG. 3 is a side view showing the main parts of the variable hardness module.
  • FIG. 3 is a side view showing the main parts of the variable hardness module. It is a figure which shows the example of arrangement
  • 3 is a flowchart showing a procedure of information processing according to an embodiment of the present disclosure. It is a flowchart which shows the procedure of a process according to pressure.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of changes depending on adjacent modules. It is a flowchart which shows the procedure of a process according to a pressure change pattern.
  • FIG. 3 is a plan view showing the main parts of the variable hardness module.
  • FIG. 3 is a side view showing the main parts of the variable hardness module.
  • It is a figure which shows the example of
  • FIG. 6 is a conceptual diagram showing an example of a change in response to object detection. It is a flowchart which shows the procedure of processing according to object detection.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing an example of a change according to a context.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing an example of a change according to a context. It is a flowchart which shows the procedure of a process according to a context. It is a flowchart which shows the procedure of a process according to a user.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing an example of a change according to a user's physical region. It is a flowchart which shows the procedure of a process according to a user's body part.
  • FIG. 1 is a hardware configuration diagram showing an example of an information processing device and a computer that implements the functions of the information processing device.
  • Embodiment 1-1 Overview of information processing according to embodiment of the present disclosure 1-2.
  • Configuration of information processing system according to embodiment 1-3 Configuration of information processing device according to embodiment 1-4.
  • Configuration of variable hardness module according to embodiment 1-4-1 Example of configuration of object using variable hardness module 1-5.
  • Processing example 1-5-1 Information processing procedure according to embodiment 1-5-2.
  • Example of processing according to pressure 1-5-3 Example of processing according to object detection 1-5-4.
  • Example of processing according to user 1-5-6 Example of processing according to force applied to user 1-5-7.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of information processing according to an embodiment of the present disclosure.
  • Information processing according to an embodiment of the present disclosure is realized by an information processing system 1 including an information processing device 100 and a variable hardness module 10 (hereinafter also simply referred to as a "module") as shown in FIG. Note that details of the information processing system 1 will be explained with reference to FIG. 2.
  • a variable hardness module 10 hereinafter also simply referred to as a "module”
  • the object 2 which is a target object whose surface hardness can be changed, is a sofa, but the object 2 is not limited to a sofa, but is also a surface (surface) with which other objects come into contact.
  • Any tangible object may be used as long as it has the following.
  • the object 2 may be a desk, a car seat, a cushion, etc.
  • the object 2 before the change in hardness is referred to as "object 2-1" and the object 2 after the change in hardness is referred to as "object 2-2,” but in the case of description without making a particular distinction, It will be described as object 2.
  • object 2-1 on which the user U1 is sitting in FIG. shows object 2.
  • an object 2 that is a sofa has a seat portion on which a person sits composed of a plurality of variable hardness modules 10.
  • the seat portion of the object 2 is composed of 35 variable hardness modules 10 shown in a 5 ⁇ 7 rectangular area.
  • the seat portion on which a person sits may be constituted by one variable hardness module 10.
  • each variable hardness module 10 is shown distinguishably.
  • 35 variable hardness modules 10 hereinafter referred to as "modules M11 to M57" provided in the object 2, which is a sofa, are labeled M11 to M57 to each of the 5 ⁇ 7 rectangular areas. ”) will be explained separately.
  • the module M11 is a variable hardness module 10 located at the left corner of the object 2 when viewed in plan from the seat side of the object 2.
  • the module M21 is a variable hardness module 10 that is disposed above the module M11 when viewed in plan from the seat side of the object 2.
  • the module M12 is a variable hardness module 10 disposed on the right side of the module M11 when viewed in plan from the seat side of the object 2.
  • the module M34 is a variable hardness module 10 located at the center of the object 2 when viewed in plan from the seat side of the object 2.
  • the module M24 is a variable hardness module 10 that is disposed below the module M34 when viewed in plan from the seat surface side of the object 2.
  • the module M33 is a variable hardness module 10 disposed on the left side of the module M34 when viewed from the seat side of the object 2 in plan.
  • the module M11 corresponds to the variable hardness module 10-11 in FIG. 2
  • the module M12 corresponds to the variable hardness module 10-12 in FIG.
  • the module M13 corresponds to the variable hardness module 10-13 in FIG. 2
  • the module M14 corresponds to the variable hardness module 10-14 in FIG. Corresponds to variable modules 10-15. Note that when each of the modules M11 to M57 is described without making any particular distinction, they will be referred to as the variable hardness module 10 or module.
  • the object 2 is provided with a pressure sensor corresponding to each of the 35 modules, and each pressure sensor detects the pressure applied to each of the 35 modules provided on the seat surface of the object 2.
  • the information processing device 100 acquires sensor information indicating the pressure that the user U applies to the object 2 (step S1).
  • the information processing device 100 determines whether to change the hardness of the surface of the object 2 based on the acquired sensor information (step S2). In FIG. 1, the information processing device 100 determines which region of the seat surface of the object 2 should have its hardness changed based on the acquired sensor information. The information processing device 100 estimates the manner in which the user U1 contacts the object 2. The information processing device 100 calculates the amount of change in pressure caused by the user U to each of the 35 modules of the object 2 based on the amount of change in pressure detected by each pressure sensor.
  • the information processing device 100 determines the module whose hardness is to be changed as the module in which the amount of change in pressure applied by the user U to each of the 35 modules of the object 2 satisfies the conditions. For example, the information processing device 100 changes the hardness of each of the 35 modules of the object 2 for which the amount of pressure change by the user U is greater than or equal to a predetermined threshold (also referred to as a "change target module"). decided on.
  • a predetermined threshold also referred to as a "change target module”
  • the information processing device 100 determines six modules, modules M13, M14, M15, M23, M24, and M25, as modules to be changed, among the 35 modules provided in the object 2, which is a sofa. That is, the information processing device 100 determines to soften the hardness of six modules M13, M14, M15, M23, M24, and M25 corresponding to the area where the user U is sitting on the object 2.
  • the information processing device 100 may determine that the larger the amount of change in the pressure of the module to be changed, the larger the amount of change in the hardness of the module to be changed.
  • the information processing apparatus 100 changes the hardness of module M24 so that module M24 becomes softer among six modules M13, M14, M15, M23, M24, and M25, which are modules to be changed. You may decide the amount of change.
  • the information processing device 100 transmits instruction information (control information) that instructs to change the hardness to each module to be changed.
  • the information processing device 100 transmits instruction information indicating the amount of change in hardness to each change target module.
  • the information processing apparatus 100 transmits instruction information instructing to change the hardness to six modules M13, M14, M15, M23, M24, and M25, which are modules to be changed.
  • the information processing device 100 transmits to the module M13 instruction information that instructs to change the hardness of the surface of the module M13.
  • Each change target module that has received the instruction information from the information processing device 100 changes the hardness of the surface based on the instruction information.
  • the six modules M13, M14, M15, M23, M24, and M25 change the hardness of the surface based on the instruction information.
  • the module M13 executes a process of changing the hardness of the surface based on the instruction information received from the information processing device 100.
  • the object 2 can soften the areas corresponding to the six modules M13, M14, M15, M23, M24, and M25 on the seat surface. Note that details of the configuration for realizing changes in hardness in the variable hardness module 10 will be described later.
  • the information processing device 100 determines the hardness of the surface of the object by determining whether to change the hardness of the surface of the object 2 whose surface hardness can be changed based on the sensor information. can be changed appropriately. Further, the variable hardness module 10 provided in the object 2 can appropriately change the hardness of the surface of the object by changing the hardness according to instructions from the information processing device 100.
  • variable hardness module 10 has a structure that deforms when subjected to a force from the positive direction of the axis, but hardly deforms when applied to a force from the negative direction.
  • the information processing system 1 can realize an interface that can adaptively change the hardness using a mechanism that can change the hardness while maintaining the surface shape.
  • the information processing system 1 can change the hardness while maintaining the surface shape, and can be driven at a deformation speed that can accommodate daily human movements.
  • variable hardness module 10 which has a structure that does not easily deform under the force applied during compression, so that it maintains its softness under normal conditions while changing the surface shape when compressed. It is possible to realize a mechanism that maintains the Note that details of the structure of the variable hardness module 10 will be described later.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of an information processing system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the information processing system 1 shown in FIG. 2 may include a plurality of information processing devices 100 and a plurality of sensor devices 50.
  • the information processing system 1 includes an information processing device 100, a plurality of variable hardness modules 10-11, 10-12, 10-13, 10-14, and 10-15, and a sensor device 50. is included.
  • variable hardness modules 10-11 to 10-15 and the like are not distinguished, they may be referred to as variable hardness modules 10.
  • FIG. 2 shows a case where the information processing device 100 is placed inside the object 2.
  • FIG. 2 only shows five variable hardness modules 10-11 to 10-15, the object 2 includes more than five (for example, 20 or 100 or more) variable hardness modules. 10 may be included. Further, the object 2 may include four or less variable hardness modules 10. For example, the object 2 may include one variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 controls the variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 is connected to the variable hardness module 10 by wire, and transmits and receives information to and from the variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 is connected to the sensor device 50 via a predetermined network N so as to be communicable by wire or wirelessly.
  • the information processing device 100 is a computer that determines whether to change the surface hardness of an object whose surface hardness can be changed based on sensor information detected by a sensor.
  • the information processing device 100 is used to provide a service related to changing the hardness of an object 2 provided with the variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 performs various information processing related to changing the hardness of the variable hardness module 10.
  • the variable hardness module 10 is constituted by a surface that constitutes at least a part of the surface of the object 2.
  • the variable hardness module 10 constitutes a seat portion of an object 2, which is a sofa.
  • the variable hardness module 10 is a module whose hardness can be changed. Note that the details of the configuration of the variable hardness module 10 will be explained from FIG. 8 onwards.
  • the sensor device 50 detects various sensor information.
  • the sensor device 50 may be an image sensor (camera) that captures an image.
  • a sensor device 50 which is an image sensor, is arranged around the object 2 and images the object 2.
  • the sensor device 50 which is an image sensor, images another object, such as a person, in contact with the object 2.
  • the sensor device 50 is not limited to an image sensor, and may be any other type of sensor.
  • the sensor device 50 may be a sound sensor (microphone) that detects sound.
  • the sensor device 50 which is a sound sensor, collects the user's utterances, surrounding environmental sounds, and the like.
  • the sensor device 50 also includes a heartbeat sensor that detects the user's heartbeat, an electroencephalogram sensor that detects the user's brain waves, a pulse sensor (pulse wave sensor) that detects the user's pulse, and a breathing sensor (exhalation sensor) that detects the user's breathing. ), a sweat sensor that detects sweating of a user, or a sensor that detects various biological signals may be used. Further, the sensor device 50 may be a sensor that detects various information such as temperature, humidity, illuminance, position, acceleration, light, pressure, gyro, distance, etc.
  • the sensor device 50 transmits various sensor information detected by various sensors to the information processing device 100.
  • the sensor device 50 is not limited to the above, and may be various sensors.
  • the sensors that detect the above various information in the sensor device 50 may be a common sensor, or may be realized by different sensors.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of the information processing device 100 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the information processing device 100 includes a communication section 110, a storage section 120, and a control section 130.
  • the information processing device 100 includes an input unit (for example, a keyboard, a mouse, etc.) that accepts various operations from an administrator of the information processing device 100, and a display unit (for example, a liquid crystal display, etc.) for displaying various information. May have.
  • the communication unit 110 is realized by, for example, a NIC (Network Interface Card).
  • the communication unit 110 is connected to the network N (see FIG. 2) by wire or wirelessly, and transmits and receives information to and from other information processing devices such as the sensor device 50.
  • the communication unit 110 may communicate with the variable hardness module 10 and send and receive information to and from the variable hardness module 10.
  • the storage unit 120 is realized by, for example, a semiconductor memory element such as a RAM (Random Access Memory) or a flash memory, or a storage device such as a hard disk or an optical disk. As shown in FIG. 3, the storage unit 120 according to the embodiment includes a module information storage unit 121, a history information storage unit 122, a sensor information storage unit 123, a change condition information storage unit 124, and a user information storage unit 125. and has.
  • a semiconductor memory element such as a RAM (Random Access Memory) or a flash memory
  • a storage device such as a hard disk or an optical disk.
  • the storage unit 120 includes a module information storage unit 121, a history information storage unit 122, a sensor information storage unit 123, a change condition information storage unit 124, and a user information storage unit 125. and has.
  • the module information storage unit 121 stores various information regarding modules.
  • the module information storage unit 121 can communicate with the information processing device 100 and stores various information about modules that can be target modules.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a module information storage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the module information storage unit 121 shown in FIG. 4 includes items such as "module ID”, "placement location", and "related information".
  • Module ID indicates identification information for identifying a module.
  • Module ID indicates identification information provided on an object to identify each module to be controlled by the information processing device 100.
  • placement location indicates the placement location of the module.
  • Placement location indicates where the module is placed on the object and forms which position assertion.
  • Related information stores information related to the module. For example, “related information” stores various information indicating relationships with other modules, sensors that detect the module, and the like. “Related information” includes items such as “adjacent module” and “compatible sensor.”
  • Adjacent module indicates a module adjacent to a module (adjacent module).
  • adjacent module stores information (module ID) that identifies an adjacent module that is side-adjacent to the module.
  • module ID information that identifies an adjacent module that is side-adjacent to the module.
  • adjacent modules refers to modules that are arranged above, below, left and right of the module when the module is viewed in plan.
  • “Compatible sensor” indicates a sensor (compatible sensor) that performs detection related to the module.
  • “Compatible sensor” stores information for identifying a compatible sensor (sensor ID, etc.).
  • “corresponding sensor” stores information that identifies a pressure sensor that detects pressure on the module.
  • FIG. 4 shows that the module (module M11) identified by the module ID "M11" is placed at the placement location AP11.
  • placement location AP11 indicates that module M11 is placed at the lower left corner of object 2.
  • module M11 corresponds to variable hardness module 10-11.
  • the adjacent modules of module M11 are the module identified by module ID "M12” (module M12) and the module identified by module ID "M21” (module M21).
  • the corresponding sensor of module M11 is shown to be a sensor identified by sensor ID "SN11".
  • the corresponding sensor of module M11 is a pressure sensor identified by sensor ID "SN11”, indicating that the pressure sensor identified by sensor ID "SN11” detects pressure on module M11. That is, the pressure value detected by the pressure sensor identified by the sensor ID "SN11” indicates the pressure applied to the module M11.
  • module information storage unit 121 is not limited to the above, and may store various information depending on the purpose.
  • the history information storage unit 122 stores various information regarding the usage history of the object.
  • the history information storage unit 122 stores history information including information indicating the user who used the object, the date and time of use, what changes were made, and the like.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a history information storage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the history information storage unit 122 shown in FIG. 5 includes items such as "history ID”, "user”, “date and time”, and "change information”.
  • “History ID” indicates identification information for identifying history information.
  • “User” indicates identification information for identifying the subject who used the object. Note that if the hardness is changed when there is no user and there is no corresponding user, information indicating that there is no corresponding user (such as NULL) is stored in “user”.
  • “date and time” indicates the date and time corresponding to each history ID. For example, “date and time” indicates the date and time when the change corresponding to each history ID was made. In FIG. 5, the “date and time” is illustrated abstractly, such as “DA1-1,” but the concrete date and time, such as "April 11, 2022, 17:36:52,” is stored. Good too.
  • change information indicating the change in the hardness of the object is stored.
  • the “history information” includes items such as “target module,” “contact mode,” and “change amount.”
  • “Target module” indicates a module whose hardness is to be changed.
  • “Contact mode” indicates the mode of contact of another object with the corresponding module. For example, the “contact mode” stores information regarding the contact of another object with the module, such as a change in pressure on the corresponding module.
  • “Amount of change” indicates the amount of change in the hardness of the corresponding module. For example, the "change amount” stores information indicating to which hardness the module should be changed.
  • the history information (history information LG1-1) identified by the history ID "LG1-1" indicates that the user is the user U1 and that the hardness was changed at the date and time DA1-1.
  • the change in hardness corresponding to history information LG1-1 indicates that the target module is module M11.
  • History information LG1-1 indicates that the hardness of module M11 whose contact mode was CV1 at date and time DA1-1 was changed to a hardness corresponding to change amount MV1.
  • history information storage unit 122 is not limited to the above, and may store various information depending on the purpose.
  • the sensor information storage unit 123 stores various information regarding sensors.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a sensor information storage unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • the sensor information storage unit 123 stores various sensor information detected by the sensor device 50.
  • the sensor information storage unit 123 shown in FIG. 6 includes items such as "detection ID”, "date and time”, and "sensor information”.
  • Detection ID indicates identification information for identifying acquired sensor information.
  • date and time indicates the date and time corresponding to each detection ID.
  • date and time indicates the date and time when the sensor information corresponding to each detection ID was acquired.
  • the "date and time” is illustrated abstractly, such as “DA11-1,” but the concrete date and time, such as "April 11, 2022, 16:47:28,” is stored. may be done.
  • Sensor information indicates detected sensor information.
  • Sensor information stores various information depending on the type of detected information. For example, “sensor information” stores image information, pressure information indicating pressure, and the like.
  • the detection identified by the detection ID "DL11-1" indicates sensing corresponding to the date and time DA11-1.
  • Detection DL11-1 indicates that sensor information SD1-1 has been acquired (detected).
  • the sensor information storage unit 123 is not limited to the above, and may store various information depending on the purpose.
  • the sensor information storage unit 123 may store information that identifies the sensor device 50 corresponding to each detection.
  • the sensor information storage unit 123 may store information indicating the position of the sensor device 50 at the date and time corresponding to each detection ID.
  • the sensor information storage unit 123 may store position information such as latitude and longitude of the sensor device 50 at the date and time corresponding to each detection ID.
  • the change condition information storage unit 124 stores various information regarding conditions for changing hardness.
  • the change condition information storage unit 124 stores various information regarding conditions used to determine whether or not to change the hardness.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a change condition information storage unit according to the embodiment.
  • the change condition information storage unit 124 shown in FIG. 7 includes items such as "condition ID”, "use”, “condition content”, and "change content”.
  • Condition ID indicates identification information for identifying a condition.
  • User indicates the usage of the condition.
  • the “condition content” stores information used for determining (determining) whether or not to change the hardness.
  • Fig. 7 shows an example in which conceptual information such as “CINF1” is stored in “Condition Contents”, in reality, information such as the threshold value used for judgment, when to change the hardness, etc. is shown. Information indicating specific conditions, file path names indicating storage locations, etc. are stored.
  • “Change details” indicates the details of the changes that will be made when the corresponding conditions are met.
  • Figure 7 shows an example in which conceptual information such as "MINF1" is stored in “Change details", but in reality, the pressure value applied to the flexible member corresponding to the hardness after the change, etc. Concrete information indicating whether to change the hardness or a file path name indicating the storage location is stored.
  • condition CD1 identified by the condition ID "CD1" is a condition used for comparing the amount of change, and indicates that it is a condition as shown in the condition content CINF1.
  • condition CD1 indicates that the threshold value used when comparing the amount of change is "0.5".
  • condition CD1 indicates that the hardness is changed to correspond to change content MINF1 when the condition is satisfied.
  • condition CD1 indicates that if there is a module in which the amount of change in pressure is equal to or greater than the threshold value "0.5", the hardness of that module is changed to the hardness corresponding to change content MINF1.
  • change condition information storage unit 124 is not limited to the above, and may store various information depending on the purpose.
  • the user information storage unit 125 stores user information regarding the user.
  • the user information storage unit 125 stores user information including various information used to identify a user and various information regarding user attributes.
  • the user information storage unit 125 stores personal identification information used for personal identification (specification) of the user.
  • the user information storage unit 125 stores a user's face image used to identify the user.
  • the user information storage unit 125 stores attribute information such as the user's age, gender, place of residence, place of work, and interests.
  • the user information storage unit 125 is not limited to the above, and may store various information depending on the purpose.
  • control unit 130 is configured such that a program stored inside the information processing device 100 (for example, an information processing program such as a determination program according to the present disclosure) is stored in a RAM by a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), or the like. etc. as a work area. Further, the control unit 130 is a controller, and is realized by, for example, an integrated circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the control unit 130 includes an acquisition unit 131, an estimation unit 132, a determination unit 133, a processing unit 134, and a transmission unit 135, and has information processing functions and operations described below. to realize or carry out.
  • the internal configuration of the control unit 130 is not limited to the configuration shown in FIG. 3, and may be any other configuration as long as it performs information processing to be described later.
  • the connection relationship between the respective processing units included in the control unit 130 is not limited to the connection relationship shown in FIG. 3, and may be other connection relationships.
  • the acquisition unit 131 acquires various information.
  • the acquisition unit 131 acquires various information from an external information processing device.
  • the acquisition unit 131 acquires various information from the variable hardness module 10.
  • the acquisition unit 131 acquires various information from other information processing devices such as the sensor device 50.
  • the acquisition unit 131 acquires various information from the storage unit 120.
  • the acquisition unit 131 acquires various information from the module information storage unit 121 , history information storage unit 122 , sensor information storage unit 123 , change condition information storage unit 124 , and user information storage unit 125 .
  • the acquisition unit 131 acquires various information estimated by the estimation unit 132.
  • the acquisition unit 131 acquires various information determined by the determination unit 133.
  • the acquisition unit 131 acquires various information executed by the processing unit 134.
  • the acquisition unit 131 acquires sensor information detected by the sensor.
  • the acquisition unit 131 acquires sensor information including pressure information indicating the pressure on the surface of the object detected by the pressure sensor.
  • the acquisition unit 131 acquires sensor information including pressure information indicating pressure on each of a plurality of regions on the surface of the object.
  • the acquisition unit 131 acquires sensor information including image information captured by an image sensor.
  • the acquisition unit 131 acquires sensor information including image information of a user captured by an image sensor.
  • the acquisition unit 131 acquires from the variable hardness module 10 information indicating the pressure on the variable hardness module 10 detected by the pressure sensor provided in the variable hardness module 10.
  • the acquisition unit 131 acquires image information captured by the sensor device 50, which is an image sensor, from the sensor device 50.
  • the estimation unit 132 estimates various information.
  • the estimation unit 132 estimates various information based on information from an external information processing device and information stored in the storage unit 120.
  • the estimation unit 132 estimates various information from the storage unit 120.
  • the estimation unit 132 estimates various information from the module information storage unit 121, the history information storage unit 122, the sensor information storage unit 123, the change condition information storage unit 124, and the user information storage unit 125.
  • the estimation unit 132 specifies various information.
  • the estimation unit 132 estimates various information.
  • the estimation unit 132 extracts various information.
  • the estimation unit 132 selects various information.
  • the estimation unit 132 extracts various information based on information from an external information processing device and information stored in the storage unit 120.
  • the estimation unit 132 extracts various information from the storage unit 120.
  • the estimation unit 132 extracts various information from the module information storage unit 121, the history information storage unit 122, the sensor information storage unit 123, the change condition information storage unit 124, and the user information storage unit 125.
  • the estimation unit 132 extracts various information based on the various information acquired by the acquisition unit 131. Further, the estimating unit 132 extracts various information based on the various information determined by the determining unit 133. The estimation unit 132 extracts various information based on the information executed by the processing unit 134.
  • the estimation unit 132 estimates the contact state of the object with respect to the object whose surface hardness can be changed. The estimating unit 132 estimates the manner in which the object contacts the surface of the target object based on the pressure information. The estimating unit 132 calculates the amount of change in pressure caused by the object on the surface of the object. The estimation unit 132 calculates the amount of change in pressure caused by the object in each of a plurality of regions on the surface of the object based on the pressure information.
  • the estimation unit 132 estimates the manner in which the object contacts the surface of the target object based on the image information.
  • the estimation unit 132 calculates the intersection between the feature point of the object and the surface of the object from the moving direction of the object based on the image information.
  • the estimation unit 132 estimates the context regarding the object based on the image information.
  • the estimation unit 132 estimates information regarding the user based on the image information.
  • the estimation unit 132 estimates the manner of contact of the object with a plurality of regions on the surface of the object based on the image information.
  • the determining unit 133 determines various information.
  • the determining unit 133 specifies various information.
  • the determining unit 133 determines various information. For example, the determining unit 133 determines various information based on information from an external information processing device or information stored in the storage unit 120.
  • the determining unit 133 determines various information based on information from other information processing devices such as the variable hardness module 10 and the sensor device 50.
  • the determining unit 133 determines various information based on information stored in the module information storage unit 121 , history information storage unit 122 , sensor information storage unit 123 , change condition information storage unit 124 , and user information storage unit 125 .
  • the determining unit 133 determines various information based on the various information acquired by the acquiring unit 131.
  • the determining unit 133 determines various information based on the various information estimated by the estimating unit 132.
  • the determining unit 133 determines various information based on the various information executed by the processing unit 134.
  • the determining unit 133 changes various information based on the determination. Based on the information acquired by the acquisition unit 131, various information is updated.
  • the determining unit 133 determines whether to change the hardness of the surface of the object according to the contact mode of the object estimated by the estimating unit 132.
  • the determining unit 133 determines whether to change the hardness of the surface of the object based on the amount of change in pressure.
  • the determining unit 133 determines to change the hardness of the surface of the object when the amount of change in pressure is equal to or greater than the threshold value.
  • the determining unit 133 determines to change the hardness of the surface of the object when the gesture according to the pattern of pressure changes satisfies the conditions.
  • the determining unit 133 determines the amount of change in the hardness of the surface of the object according to the amount of change in pressure.
  • the determining unit 133 determines, among the plurality of regions on the surface of the object, a region where the amount of change in pressure satisfies the condition as the region whose hardness is to be changed. The determining unit 133 determines to change the hardness of the surface of the object when the distance between the feature point of the object and the intersection point is equal to or greater than the threshold value. The determining unit 133 determines the amount of change in the hardness of the surface of the object according to the moving speed of the object.
  • the determining unit 133 determines to change the hardness of the surface of the object when the context estimated by the estimating unit 132 satisfies the conditions.
  • the determining unit 133 determines the amount of change in the hardness of the surface of the object depending on the context.
  • the determining unit 133 determines whether or not to change the hardness of the surface of the object based on the information regarding the user estimated by the estimating unit 132.
  • the determining unit 133 determines, among the plurality of regions on the surface of the object, a region whose contact mode satisfies the condition as the region whose hardness is to be changed.
  • the determining unit 133 determines the force with which the pressing mechanism 32 presses the flexible member 31 .
  • the processing unit 134 executes various processes.
  • the processing unit 134 executes various information based on information from an external information processing device and information stored in the storage unit 120.
  • the processing unit 134 executes various information based on information from other information processing devices such as the variable hardness module 10 and the sensor device 50.
  • the processing unit 134 executes various information based on information stored in the module information storage unit 121, the history information storage unit 122, the sensor information storage unit 123, the change condition information storage unit 124, and the user information storage unit 125.
  • the processing unit 134 executes various information based on the various information acquired by the acquisition unit 131.
  • the processing unit 134 executes various information based on the various information estimated by the estimation unit 132.
  • the processing unit 134 executes various information based on the various information determined by the determining unit 133.
  • the processing unit 134 executes processing related to changing the hardness of the variable hardness module 10.
  • the processing unit 134 executes a process of changing the hardness of the variable hardness module 10 to the hardness determined by the determining unit 133.
  • the processing unit 134 controls the hardness of the variable hardness module 10 by instructing the transmitting unit 135.
  • the processing unit 134 instructs the transmitting unit 135 to transmit information indicating the hardness to the variable hardness module 10.
  • the processing unit 134 executes a process of changing the hardness of the variable hardness module 10 by controlling the force with which the pressing mechanism 32 presses the flexible member 31 .
  • the transmitter 135 provides various information to an external information processing device.
  • the transmitter 135 transmits various information to an external information processing device.
  • the transmitter 135 transmits various information to other information processing devices such as the variable hardness module 10 and the sensor device 50.
  • the transmitting unit 135 provides the information stored in the storage unit 120.
  • the transmitting unit 135 transmits the information stored in the storage unit 120.
  • the transmitter 135 provides various information based on information from other information processing devices such as the variable hardness module 10 and the sensor device 50.
  • the transmitting unit 135 provides various information based on the information stored in the storage unit 120.
  • the transmitting unit 135 provides various information based on information stored in the module information storage unit 121, the history information storage unit 122, the sensor information storage unit 123, the change condition information storage unit 124, and the user information storage unit 125.
  • the transmitting unit 135 transmits various information based on the various information acquired by the acquiring unit 131.
  • the transmitting unit 135 transmits various information based on the various information estimated by the estimating unit 132.
  • the transmitting unit 135 transmits various information based on the various information determined by the determining unit 133.
  • the transmitter 135 transmits various information based on the various information executed by the processor 134.
  • the transmitter 135 transmits various information to the variable hardness module 10 in response to instructions from the processor 134.
  • the transmitting unit 135 transmits instruction information to the variable hardness module 10 instructing the variable hardness module 10 to change the hardness in response to an instruction from the processing unit 134.
  • the transmitting unit 135 transmits instruction information instructing the variable hardness module 10 to change the hardness to the variable hardness module 10 in response to an instruction from the processing unit 134 .
  • the transmitter 135 transmits control information for controlling the variable hardness module 10 to the variable hardness module 10 in response to instructions from the processor 134 .
  • the transmitter 135 transmits information specifying the force with which the pressing mechanism 32 presses the flexible member 31 to the variable hardness module 10 .
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration example of a variable hardness module according to an embodiment of the present disclosure.
  • variable hardness module 10 when detecting pressure, the variable hardness module 10 may be provided with a pressure sensor.
  • the variable hardness module 10 includes a pressure sensor that detects the pressure applied to the surface 11 (upper surface in FIG. 8). Note that as long as the pressure applied to the surface 11 can be detected, a sensor (pressure sensor) for detecting the pressure applied to the surface 11 may be provided outside the variable hardness module 10.
  • variable hardness module 10 includes a surface forming member 20, a hard/soft control section 30, and a covering section 40.
  • the surface forming member 20 has a structure for maintaining the surface shape.
  • FIG. 8 shows a case where the surface forming member 20 has a structure that maintains a planar shape
  • the surface forming member 20 may have any structure as long as it maintains a planar shape.
  • 20 may have a structure that maintains a curved shape.
  • the surface forming member 20 has a coupling part 21 and a block part 22.
  • the coupling portion 21 is a sheet-like member that is variable in a direction intersecting the surface 11.
  • the coupling portion 21 is arranged along the surface 11 and has a sheet shape that is variable in a direction intersecting the surface 11.
  • the joint portion 21 is formed of a material that allows bending but does not allow elongation.
  • the coupling portion 21 is made of a material with high flexibility and low elasticity.
  • the bonding portion 21 is made of plastic film, nonwoven fabric, nylon fabric, or the like.
  • the block section 22 includes a plurality of blocks 220.
  • the block portion 22 includes a plurality of blocks 220 that are arranged side by side along the back surface, which is the surface opposite to the front surface of the coupling portion 21, and are coupled to the back surface.
  • FIGS. 10 and 11 are side views showing main parts of the variable hardness module.
  • FIG. 10 shows a case where force is applied from the block portion 22 side of the surface forming member 20, that is, from the inside (hardness/softness control portion 30) side of the variable hardness module 10.
  • the blocks 220 interfere with each other, thereby suppressing deformation of the surface forming member 20. That is, when force is applied to the surface forming member 20 from inside the variable hardness module 10, the shape of the surface 11 of the variable hardness module 10 is maintained.
  • variable hardness module 10 can maintain its surface shape during compression.
  • the surface forming member 20 may be formed by adhesive molding.
  • the surface forming member 20 may be formed by creating the block portion 22 and then bonding the block portion 22 to the material of the joint portion 21 .
  • the flexible member 31 is a flexible material that is compressed.
  • Flexible member 31 is formed of a soft material. It is desirable that the flexible member 31 be made of a material that is elastic and highly contractible.
  • the flexible member 31 may be a soft urethane foam, a spring, or the like.
  • the flexible member 31 is arranged along one side of each of the plurality of blocks 220.
  • the flexible member 31 is arranged along the first surface 221 of each of the plurality of blocks 220 with the block part 22 sandwiched between the flexible member 31 and the coupling part 21 .
  • the flexible member 31 is compressed by being pushed toward the surface forming member 20 by the pressing mechanism 32 .
  • the pressing mechanism 32 has a function of pressing the flexible member 31.
  • the pressing mechanism 32 presses the flexible member 31 toward the block portion 22 from a position sandwiching the block portion 22 and the flexible member 31 .
  • the pressing mechanism 32 includes a movable part 321, a drive part 322, a shaft part 323, and a support part 324.
  • the movable part 321 is plate-shaped and extends along the flexible member 31 at a position sandwiching the block part 22 and the flexible member 31.
  • the drive section 322 moves the movable section 321 in a direction intersecting the surface.
  • the shaft portion 323 is attached to the movable portion 321 and transmits the force generated by the drive portion 322 to the movable portion 321 .
  • the support section 324 functions as a support for the drive section 322. For example, the support section 324 supports the drive section 322 and maintains the position of the drive section 322.
  • the drive section 322 has a drive mechanism such as an actuator or a motor, and moves the shaft section 323 forward and backward relative to the flexible member 31, thereby moving the movable section 321 forward and backward relative to the flexible member 31.
  • the drive section 322 changes the pressure applied by the movable section 321 to the flexible member 31.
  • the drive unit 322 is driven in accordance with the control from the information processing device 100, and changes the hardness of the surface 11 of the variable hardness module 10 by changing the manner in which the flexible member 31 is pressed.
  • variable hardness module 10 operates as follows when the drive unit 322 uses a direct-acting motor with a screw lead of 1 mm (millimeter) and a step count of 200. Note that in the following, it is assumed that the frequency is 1000 to 5000 pps (pulses per second).
  • the drive unit 322 when used at 1000 pps, can be driven at 5 mm/s (millimeter/second), and can compress the flexible member 31 such as a sponge by 60 mm in 15 seconds (seconds). For example, when used at 5000 pps, the drive unit 322 can be driven at 25 mm/s, and can compress the sponge flexible member 31 by 60 mm in 2.4 seconds.
  • the hard/soft control part 30 is comprised by the flexible member 31 and the press mechanism 32 was demonstrated as an example, but the hard/soft control part 30 can have any structure as long as the hardness can be changed.
  • Adoptable for example, the hardness/softness control section 30 may be realized by powder.
  • the hardness control unit 30 may be able to change the hardness by utilizing the phenomenon of jamming transfer of powder.
  • the hard/soft controller 30 using powder becomes soft by mixing the powder with air.
  • the hardness/softness control unit 30 using powder becomes hard by removing air while pressing the powder against the upper surface.
  • the encasing part 40 is an encasing material that covers the variable hardness module 10.
  • the enveloping portion 40 is formed of a material with low elasticity.
  • the covering part 40 is made of a material that is difficult to expand or contract, such as cloth or leather.
  • the covering part 40 may be a mesh (material).
  • the covering section 40 is arranged to cover the coupling section 21 , the block section 22 , and the hard/soft control section 30 . Another object such as a person comes into contact with the surface of the covering portion 40 opposite to the surface along the joint portion 21 (corresponding to the surface 11 in FIG. 8).
  • variable hardness module 10 used for the object 2 provides an interface in which the hardness of the surface of the object 2 can be changed by the above-described configuration. Note that an arbitrary number of variable hardness modules 10 may be used for the object 2.
  • the object 2 may have a configuration in which one variable hardness module 10 is used and the hardness of the entire surface of the object 2 is changed.
  • the object 2 may have a mechanism in which the hardness of the surface of the object 2 is partially changed by arranging variable hardness modules 10 in an array.
  • the object 2 may have a configuration in which a plurality of variable hardness modules 10 are arranged in a plane so that the hardness of the surface of the object 2 is partially changed.
  • An example of the arrangement of the plurality of variable hardness modules 10 is shown in FIG. 12.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of the arrangement of a plurality of variable hardness modules. A state in which five variable hardness modules 10-11 to 10-15 are arranged side by side is shown. Although only five variable hardness modules 10 are shown in FIG. 12, more than five variable hardness modules 10 may be arranged side by side, or four or less variable hardness modules 10 may be arranged side by side. . For example, for each of the variable hardness modules 10-11 to 10-15 shown in FIG. The variable modules 10 are arranged side by side in a plane.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an information processing procedure according to an embodiment of the present disclosure. Specifically, FIG. 13 is a flowchart showing the procedure of information processing by the information processing apparatus 100.
  • the information processing device 100 acquires sensor information detected by a sensor (step S101). For example, the information processing device 100 acquires sensor information indicating a change in pressure corresponding to the variable hardness module 10 detected by a pressure sensor provided in the variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 estimates the contact state of the object with respect to the object whose surface hardness can be changed (step S102). For example, the information processing device 100 calculates the amount of change in pressure applied to the variable hardness module 10 based on the change in pressure corresponding to the variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 determines whether to change the hardness of the surface of the object according to the contact mode of the object (step S103).
  • the information processing device 100 determines to change the hardness of the variable hardness module 10 when the amount of change in pressure on the variable hardness module 10 is equal to or greater than the threshold value.
  • the information processing device 100 may change the hardness of the module according to changes in pressure.
  • the information processing device 100 may change the hardness of the variable hardness module 10 of the object 2 when a weight (pressure) of a certain level or more is detected in the object 2.
  • a weight (pressure) of a certain level or more is detected in the object 2.
  • the information processing device 100 makes sure that the part of object 2 where the other object is placed becomes a hard surface like a side table.
  • the hardness of the variable hardness module 10 may be changed.
  • the information processing device 100 may change the hardness of the variable hardness module 10 so that a place where a person sits has a soft surface like a sofa.
  • the information processing system 1 performs pressure sensing and changes the hardness of the object's surface according to the sensing result.
  • the information processing system 1 determines the deformation position. For example, the information processing system 1 determines the module to be deformed based on the pressure distribution.
  • the information processing system 1 determines the hardness. For example, the information processing system 1 calculates the amount of deformation from the pressure based on the preset amount of deformation.
  • the information processing system 1 changes the hardness. For example, the information processing system 1 drives an actuator. In this way, in the case of pressure sensing, the information processing system 1 determines the position to deform and the hardness of each module based on the timing of contact between the module and the object, and drives each module.
  • FIG. 14 is a flowchart showing the procedure of processing according to pressure.
  • step S201 if the switch is not ON (step S201: No), the information processing device 100 drives the actuators until all modules are in a hard state (step S202). For example, when the hardness change switch is OFF and the hardness change mode is not in effect, the information processing device 100 performs hardness/softness control until all hardness variable modules 10 of the object 2 become hard. 30. Then, the information processing device 100 maintains the state set in step S202 and stops changing the hardness.
  • the hard state here may be the hardest state within the range that can be changed by the hardness/softness control unit 30.
  • the hard state is the initial setting state (default state) will be explained as an example, but the default state is not limited to the hard state, but may also be a soft state, or a hard state.
  • the hardness state may be intermediate between the hardness state and the soft state.
  • the soft state here may be the softest state within the range that can be changed by the hardness/softness control unit 30.
  • step S203 the information processing device 100 measures the pressure of each module. For example, when the hardness change switch is ON and the information processing device 100 is in the hardness change mode, the information processing device 100 detects the pressure of each hardness variable module 10 from a pressure sensor that detects the pressure of each hardness variable module 10. Get information indicating pressure.
  • the information processing device 100 calculates the amount of change in pressure of each module (step S204). For example, the information processing device 100 estimates the manner of contact with the object 2 provided with the variable hardness module 10 by calculating the amount of change in pressure of each variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 determines whether there is a module whose pressure is equal to or higher than the threshold value (step S205). For example, the information processing device 100 determines whether there is a variable hardness module 10 whose pressure is equal to or greater than a threshold value.
  • step S205 If there is no module with a pressure equal to or higher than the threshold (step S205: No), the information processing device 100 drives the actuator until all modules are in a hard state (step S206). For example, if there is no variable hardness module 10 with a pressure equal to or higher than the threshold, the information processing device 100 controls the hardness/softness control unit 30 until all the variable hardness modules 10 of the object 2 are in a hard state. The information processing device 100 then returns to step S201 and repeats the process.
  • step S205 If there is a module whose pressure is greater than or equal to the threshold (step S205: Yes), the information processing device 100 determines whether there is a module whose amount of change is greater than or equal to the threshold (step S207). For example, the information processing device 100 determines whether there is a variable hardness module 10 in which the amount of change in pressure is greater than or equal to a threshold value.
  • step S207 If there is no module whose amount of change is equal to or greater than the threshold (step S207: No), the information processing device 100 returns to step S201 and repeats the process. For example, if there is no variable hardness module 10 whose pressure change amount is equal to or greater than the threshold value, the information processing device 100 returns to step S201 and repeats the process without changing the hardness of the object 2.
  • the information processing device 100 identifies the module to be transformed (step S208). For example, the information processing device 100 determines the variable hardness module 10 in which the amount of change in pressure is equal to or greater than the threshold value as the target module whose hardness is to be changed.
  • the information processing device 100 determines the softness (step S209). For example, the information processing device 100 determines the softness of the variable hardness module 10 determined as the target module. The information processing device 100 determines that the harder the variable hardness module 10 has a larger amount of change in pressure, the softer the hardness of the variable hardness module 10 is.
  • the information processing device 100 drives the actuator (step S210).
  • the information processing device 100 controls the hardness/softness control unit 30 according to the determined hardness of the variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 then returns to step S201 and repeats the process.
  • the information processing device 100 executes various processes depending on whether a switch is turned on or off in an interaction case using pressure sensing. For example, when the switch is ON, the information processing device 100 executes the following process.
  • the information processing device 100 measures the pressure of each module and calculates the amount of change in pressure. If there is a module whose pressure is greater than or equal to the threshold and the amount of change also exceeds the threshold, the information processing apparatus 100 determines the module to be transformed. The information processing device 100 determines the softness. In this case, the information processing device 100 may use a predetermined softness or calculate the softness with respect to pressure.
  • the information processing device 100 drives the actuator to make the module soft. Further, the information processing device 100 may return the module to the hard state when the module that is already in the soft state is no longer the target. If there is no module whose pressure is equal to or higher than the threshold value, the information processing device 100 drives the actuator so that all the modules are in a hard state.
  • the information processing device 100 drives the actuators so that all modules are in a hard state. Further, the information processing apparatus 100 may identify the target object using a camera or a tag, and set the threshold value according to the target object. In this case, the information processing device 100 may lower the threshold value of the pressure or pressure change amount for a child, for example.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of changes depending on adjacent modules.
  • FIG. 15 shows a pressure distribution diagram when the object 2 provided with the variable hardness module 10 is viewed from above.
  • the information processing device 100 softens the variable hardness module 10 whose pressure has exceeded a threshold value.
  • FIG. 15 shows a case where the pressure of eight modules M13, M15, M23 to M25, and M33 to M35 of object 2 is equal to or higher than the threshold value of the condition for the object module.
  • the module M14 is a module in which the pressure of all three modules, which are adjacent modules M13, M15, and M24, is equal to or higher than the threshold value of the condition for the module to be the target module. Therefore, the information processing apparatus 100 also determines the module M14, which is a module in which three or more adjacent sides have been changed, as a target module whose hardness is to be changed. In this way, the information processing apparatus 100 may be a module that deforms the module M14 because the pressure is below the threshold value, but the pressure on the three surrounding sides is above the threshold value.
  • the information processing device 100 may change the hardness of the module depending on the pattern of pressure changes.
  • the information processing device 100 may perform gesture recognition based on the pattern of pressure changes, and change the stiffness of the module according to the gesture. In this case, the information processing device 100 may change the stiffness of the module when a gesture is detected.
  • the information processing device 100 may soften the hardness of the module corresponding to that surface. Furthermore, when a gesture of pushing the soft surface of the object 2 is detected, the information processing device 100 may increase the hardness of the module corresponding to that surface. Further, the information processing device 100 may learn the pressure pattern when standing up from the object 2 such as a cushion, and increase the hardness of the module corresponding to the surface of the object 2 when standing up.
  • FIG. 16 is a flowchart showing the procedure of processing according to the pressure change pattern. Note that descriptions of points similar to those described in FIG. 14 will be omitted as appropriate.
  • step S301 if the switch is not ON (step S301: No), the information processing device 100 drives the actuators until all modules are in a hard state (step S302). Then, the information processing device 100 maintains the state set in step S302 and stops changing the hardness.
  • step S301 If the switch is ON (step S301: Yes), the information processing device 100 measures the pressure of each module (step S303). Then, the information processing device 100 calculates the amount of change in pressure of each module (step S304).
  • the information processing device 100 estimates the gesture from the change pattern (step S305). For example, the information processing device 100 estimates the manner of contact with the object 2 provided with the variable hardness module 10 by estimating the gesture based on the pattern of pressure changes of each variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 determines whether the gesture is recognized (step S306). For example, the information processing device 100 determines whether a gesture has been recognized by determining whether a pattern of pressure changes in each variable stiffness module 10 corresponds to a change pattern corresponding to a gesture. For example, the information processing device 100 determines that the gesture has been recognized when the pattern of changes in pressure of each variable hardness module 10 corresponds to a change pattern corresponding to a gesture. For example, the information processing device 100 determines that the gesture is not recognized when the pattern of pressure change of each variable stiffness module 10 does not correspond to a change pattern corresponding to a gesture.
  • step S306 No
  • the information processing device 100 returns to step S301 and repeats the process.
  • the information processing device 100 identifies the module to be transformed (step S307). For example, the information processing device 100 determines the variable hardness module 10 in which the amount of change in pressure is equal to or greater than the threshold value as the target module whose hardness is to be changed.
  • the information processing device 100 determines the softness (step S308). For example, the information processing device 100 determines the softness of the variable hardness module 10 determined as the target module. The information processing device 100 determines that the harder the variable hardness module 10 has a larger amount of change in pressure, the softer the hardness of the variable hardness module 10 is.
  • the information processing device 100 drives the actuator (step S309).
  • the information processing device 100 controls the hardness/softness control unit 30 according to the determined hardness of the variable hardness module 10.
  • the information processing apparatus 100 then returns to step S301 and repeats the process.
  • the information processing device 100 may change the hardness of the module using sensor information (image) detected by a camera.
  • the information processing system 1 performs sensing using a camera, and changes the hardness of the surface of an object according to the sensing result.
  • the information processing system 1 estimates a target object. For example, the information processing system 1 estimates a target object using object recognition.
  • the information processing system 1 determines the deformation position. For example, the information processing system 1 determines the module to be transformed based on the feature points and their displacements.
  • the information processing system 1 determines the hardness. For example, the information processing system 1 determines the hardness based on a library of deformation amounts for the target object. For example, the information processing system 1 may calculate the amount of deformation from the speed at the time of contact. Further, for example, the information processing system 1 may calculate the amount of deformation from the pressure.
  • the information processing system 1 changes the hardness.
  • the information processing system 1 drives an actuator.
  • the information processing system 1 can start interaction before the module and the object come into contact.
  • the information processing system 1 can change the hardness even before the module and the object come into contact, can change the hardness according to the object or context, and can estimate the speed at the time of contact.
  • FIG. 17 is a conceptual diagram showing an example of a change in response to object detection.
  • FIG. 17 shows a state in which user U is about to sit on object 2, which is a sofa.
  • the information processing device 100 extracts feature points of the user U using an image of the user U.
  • the information processing device 100 extracts the feature points of the user U using any technique as appropriate, but any technique may be used as long as the feature points of the object can be extracted by camera sensing.
  • the explanation will be omitted.
  • the information processing device 100 uses the captured image of the user U to calculate a movement vector of the extracted feature points of the user U.
  • the information processing device 100 calculates the movement vector of the feature point of the user U using any technique as appropriate, but any technique can be used as long as it is possible to calculate the movement vector of the feature point of the object by camera sensing.
  • the detailed explanation will be omitted.
  • the information processing device 100 calculates the movement vector V1 of the feature point of the user U. Then, the information processing device 100 determines to soften the stiffness of the module in which the distance between the intersection point of the movement vector from the feature point of the user U and the feature point is less than or equal to a predetermined value. For example, the information processing device 100 uses an image of the user U to determine the intersection point on the surface of the object 2 of the movement vector from the feature point of the user U. Then, the information processing device 100 uses the captured image of the user U to determine the distance between each feature point of the user U and the intersection of the movement vectors from each feature point on the surface of the object 2 (“intersection distance”). (also called "distance").
  • the information processing device 100 determines to soften the hardness of the module of the object 2 in which the intersection point where the distance between the intersection points is equal to or less than a predetermined value is located. In FIG. 17, the information processing apparatus 100 determines to soften the hardness of the four hatched modules on the right side.
  • the information processing device 100 changes the hardness when a target object such as the user U is detected. For example, when a person attempts to sit on the object 2, the information processing device 100 changes the hardness of the module corresponding to the surface of the object 2 so that the surface becomes a soft surface like a sofa. Furthermore, in the case of an unstable object where a curved surface is on the ground surface, the information processing device 100 changes the hardness of the module corresponding to the surface of the object 2 so that the surface becomes a soft surface.
  • FIG. 18 is a flowchart showing the procedure of processing in response to object detection. Note that descriptions of points similar to those described with reference to FIG. 14 and the like will be omitted as appropriate.
  • step S401 if the switch is not ON (step S401: No), the information processing device 100 drives the actuators until all modules are in a hard state (step S402). Then, the information processing device 100 maintains the state set in step S402 and stops changing the hardness.
  • step S401 If the switch is ON (step S401: Yes), the information processing device 100 performs object detection (step S403).
  • the information processing apparatus 100 performs object detection using any technique as appropriate, but any technique may be used as long as it is possible to detect an object using an image, and detailed description thereof will be omitted.
  • the information processing device 100 performs object detection using an image captured by the sensor device 50, which is a camera.
  • the information processing device 100 determines whether the target object has been detected (step S404). If the target object is not detected (step S404: No), the information processing apparatus 100 returns to step S401 and repeats the process.
  • the information processing device 100 calculates the movement vector of each feature point (step S405). For example, when a target object is detected, the information processing device 100 extracts feature points of the target object and calculates a movement vector of each extracted feature point.
  • the information processing device 100 calculates the intersection between each movement vector and the top surface of the module (step S406). For example, the information processing device 100 calculates the intersection of the movement vector from the feature point of the target object with the top surface of the module of the object 2.
  • the information processing device 100 determines whether there is a feature point whose distance to the top surface of the module is within a threshold value (step S407). For example, the information processing device 100 determines whether there is a feature point whose distance from the feature point of the target object to the intersection of the top surface of the module of the object 2 corresponding to the feature point is within a threshold value.
  • step S407 If there is no feature point whose distance to the top surface of the module is within the threshold (step S407: No), the information processing device 100 drives the actuator until all modules are in a hard state (step S408). For example, if there is no feature point whose distance from the feature point of the target object to the intersection of the top surface of the module of the object 2 corresponding to the feature point is within a threshold value, the information processing device 100 controls all hardness variables of the object 2. The hard/soft controller 30 is controlled until the module 10 becomes hard. The information processing apparatus 100 then returns to step S401 and repeats the process.
  • the information processing device 100 identifies the module to be deformed (step S409). For example, the information processing device 100 determines the hardness variable module 10 in which the intersection point whose distance from the feature point of the target object is within the threshold is located as the target module whose hardness is to be changed.
  • the information processing device 100 determines the softness (step S410). For example, the information processing device 100 determines the softness of the variable hardness module 10 determined as the target module. The information processing device 100 determines that the faster the moving speed of the target object, the softer the hardness of the variable hardness module 10 that is the target module.
  • the information processing device 100 drives the actuator (step S411).
  • the information processing device 100 controls the hardness/softness control unit 30 according to the determined hardness of the variable hardness module 10.
  • the information processing apparatus 100 then returns to step S401 and repeats the process.
  • the information processing device 100 executes various processes depending on whether a switch is turned on or off in an interaction example using camera sensing. For example, when the switch is ON, the information processing device 100 executes the following process.
  • the information processing device 100 performs object estimation. When a target object is detected, the information processing device 100 calculates a movement vector of each feature point of the object. For example, when a target object such as a person, an object with a curved surface, or an object whose module is desired to be made soft is detected, the information processing apparatus 100 calculates a movement vector of each feature point of the object.
  • the information processing device 100 calculates the intersection between the movement vector and the top surface of the module. If there is a feature point whose distance from the top surface of the module is within the threshold, the information processing device 100 sets the module that includes the intersection of the movement vector of the feature point and the top surface of the module as the module to be transformed. The information processing device 100 determines the softness.
  • the information processing device 100 may have a softness library for the target object in advance and refer to the values thereof. If the module is equipped with a pressure sensor, the information processing device 100 may calculate the softness against pressure.
  • the information processing device 100 may change the softness in consideration of the moving speed of the feature points. Once the module to be deformed is determined, the information processing device 100 may drive the actuator to bring the module into a soft state. Further, the information processing device 100 may return the module to the hard state when the module that is already in the soft state is no longer the target. The information processing device 100 may drive the actuators so that all modules are in a hard state when there is no feature point whose distance to the top surface of the module is within a threshold value.
  • the information processing device 100 drives the actuators so that all modules are in a hard state.
  • FIG. 19 is a conceptual diagram showing an example of changes depending on the context.
  • FIG. 20 is a conceptual diagram illustrating an example of changes depending on the context.
  • FIG. 19 shows a state in which the user U is in a working state and has his arm in contact with an object 2, which is a desk.
  • FIG. 20 shows a state in which the user U is prone, that is, in a sleeping state, and the user U is in contact with an object 2, which is a desk, with an arm.
  • the information processing device 100 uses the captured image of the user U to estimate the intention of the user U to use the object 2 as a context. When an image in which the user U is in the state shown in FIG. It is estimated that this is the context used for. Furthermore, when an image in which the user U is in the state shown in FIG. 20 is acquired, the information processing device 100 determines whether the object 2, which is a desk, It is assumed that this context is used for a break.
  • the information processing device 100 changes the hardness when the target context is detected. For example, as shown in FIG. 19, when the user U is working, the information processing device 100 changes the hardness of the module so that the entire surface of the object 2 becomes a hard surface, such as a desk. Further, for example, when the user U tries to sleep face down as shown in FIG. 20, the information processing device 100 changes the hardness of the module so that the surface that the user U contacts becomes a soft surface. In FIG. 20, the information processing apparatus 100 determines that the hardness of the five hatched modules in the center is to be softened. Further, the information processing device 100 may change the hardness of the module so that when the user U tries to put his or her elbow on the module, the part where the user U's elbow touches becomes a soft surface.
  • FIG. 21 is a flowchart showing a processing procedure depending on the context. Note that descriptions of points similar to those described with reference to FIGS. 14, 18, etc. will be omitted as appropriate.
  • the information processing device 100 performs bone detection (step S501).
  • the information processing apparatus 100 performs bone detection using any technique as appropriate, but any technique may be used as long as bone detection can be performed using an image, and detailed description thereof will be omitted.
  • the information processing apparatus 100 performs context estimation using bone information indicating the detection result of bone detection (step S502).
  • the information processing device 100 performs context estimation using any technique as appropriate, but any technique may be used as long as context estimation can be performed using the detection results of bone detection, and a detailed description thereof will be omitted. .
  • step S503 determines whether a specific context has been detected. If the specific context is not detected (step S503: No), the information processing apparatus 100 returns to step S501 and repeats the process.
  • step S503 If a specific context is detected (step S503: Yes), the information processing device 100 calculates a movement vector of the feature point (step S504). Then, the information processing device 100 calculates the intersection between each movement vector and the top surface of the module (step S505).
  • the information processing device 100 determines whether there is a feature point whose distance to the top surface of the module is within a threshold value (step S506). If there is no feature point whose distance to the top surface of the module is within the threshold value (step S506: No), the information processing apparatus 100 returns to step S501 and repeats the process. If there is a feature point whose distance to the top surface of the module is within the threshold value (step S506: Yes), the information processing device 100 identifies the module to be deformed (step S507).
  • the information processing device 100 determines the softness (step S508).
  • the information processing device 100 drives the motor (step S509).
  • the information processing device 100 controls the hardness/softness control unit 30 according to the determined hardness of the variable hardness module 10.
  • the information processing apparatus 100 then returns to step S501 and repeats the process.
  • the information processing device 100 performs context-based stiffness control based on sensing by the camera.
  • the information processing device 100 performs bone detection.
  • the information processing device 100 estimates a context from bone information.
  • the information processing device 100 calculates a movement vector of each feature point of the object. For example, in the case of a desk, the information processing device 100 calculates the movement vector of each feature point of the object when a specific context such as leaning on one's elbows or prostrate is detected.
  • the information processing device 100 calculates the intersection between the movement vector and the top surface of the module. If there is a feature point whose distance from the top surface of the module is within the threshold, the information processing device 100 sets the module that includes the intersection of the movement vector of the feature point and the top surface of the module as the module to be transformed. The information processing device 100 determines the softness.
  • the information processing device 100 may have a softness library for the target object in advance and refer to the values thereof. If the module is equipped with a pressure sensor, the information processing device 100 may calculate the softness against pressure.
  • the information processing device 100 may change the softness in consideration of the moving speed of the feature points. Once the module to be deformed is determined, the information processing device 100 may drive the motor to make the module soft. The information processing device 100 may return the module to the hard state if the module that is already in the soft state is no longer a target. The information processing device 100 may drive the motor so that all the modules are in a hard state when there is no feature point whose distance to the top surface of the module is within the threshold value.
  • the information processing device 100 may change the hardness of the module depending on the user. For example, the information processing device 100 may individually identify the user of the object 2, and change the hardness of the object 2 to a hardness appropriate for the user. For example, the information processing device 100 may change the hardness of an object 2 such as a car seat, an office chair, or a bed to a personalized hardness.
  • the information processing device 100 may change the hardness of an object 2 such as a car seat, an office chair, or a bed to a personalized hardness.
  • FIG. 22 is a flowchart showing the procedure of processing in response to object detection. Note that descriptions of points similar to those described with reference to FIGS. 14, 18, etc. will be omitted as appropriate.
  • step S601 if the switch is not ON (step S601: No), the information processing device 100 drives the actuator until it enters the preset state (step S602). For example, when the hardness change switch is OFF and the hardness change mode is not in effect, the information processing device 100 sets all the hardness variable modules 10 of the object 2 to a preset state (default state). The hardness/softness control unit 30 is controlled until the Then, the information processing device 100 maintains the state set in step S602 and stops changing the hardness.
  • step S603 the information processing device 100 performs image recognition.
  • the information processing apparatus 100 performs image recognition using any technique as appropriate, but any technique may be used as long as it is capable of image recognition for user identification, and detailed description thereof will be omitted.
  • the information processing device 100 performs image recognition using an image captured by the sensor device 50, which is a camera.
  • step S604 determines whether a registered person has been detected. If the registered person is not detected (step S604: No), the information processing device 100 returns to step S601 and repeats the process.
  • the information processing device 100 determines the softness (step S605). For example, when a registered person is detected, the information processing device 100 acquires the hardness setting information of the object 2 corresponding to the person from the storage unit 120, and stores the acquired hardness setting information of the object 2. is used to determine the hardness of each variable hardness module 10.
  • the information processing device 100 drives the actuator (step S606).
  • the information processing device 100 controls the hardness/softness control unit 30 according to the determined hardness of the variable hardness module 10.
  • the information processing apparatus 100 then returns to step S601 and repeats the process.
  • the information processing device 100 executes various processes depending on whether a switch is turned on or off in an interaction case depending on the user. For example, the information processing device 100 performs image recognition when the switch is ON. Then, when a registered person is detected, the information processing device 100 acquires the softness (deformation amount) information of each module from the library, and drives the actuator using the acquired information.
  • the information processing device 100 drives the actuator so that all modules are in the preset state.
  • the information processing apparatus 100 also recognizes (identifies) the user included in the image using any personal identification method.
  • the information processing device 100 may use not only image recognition but also information on tags, smartphones, and biometric information. Further, the information processing device 100 may use personalized information on hardness (deformation amount). For example, the information processing device 100 may use information registered in advance. For example, the information processing device 100 may acquire the user's usage habits from pressure distribution or posture information obtained from a camera, and update the information by performing machine learning on the data on the user's habits.
  • FIG. 23 is a conceptual diagram showing an example of a change according to a user's physical part.
  • FIG. 23 shows a state in which a user U, whose affected body part AP is located in the abdomen, is sleeping on an object 2 that is a bed.
  • the information processing device 100 uses the captured image of the object 2, which is the bed on which the user U is sleeping, and the user U's body part AP to identify the location of the object 2 where the user U's body part AP is located. do. Then, the information processing device 100 determines to soften the hardness of the module placed at the location of the object 2 where the user's U's body part AP is located. In FIG. 23, the information processing apparatus 100 determines to soften the hardness of the fourth hatched module from the left.
  • the information processing device 100 changes the hardness of the part of the object 2 that corresponds to the affected area of the user U. For example, when a person having an affected area on the object 2 is sleeping, the information processing device 100 changes the hardness of the module corresponding to the surface of the object 2 so that the area where the affected area is located becomes a soft surface.
  • FIG. 24 is a flowchart showing the procedure of processing according to the user's body part. Note that descriptions of points similar to those described with reference to FIGS. 14, 21, 22, etc. will be omitted as appropriate.
  • step S701 if the switch is not ON (step S701: No), the information processing device 100 drives the actuator so that each module enters the preset state (step S702). For example, when the hardness change switch is OFF and the hardness change mode is not in effect, the information processing device 100 sets all the hardness variable modules 10 of the object 2 to a preset state (default state). The hardness/softness control unit 30 is controlled until the Then, the information processing device 100 maintains the state set in step S702 and stops changing the hardness.
  • step S701 If the switch is ON (step S701: Yes), the information processing device 100 performs bone detection (step S703). Then, the information processing apparatus 100 estimates the affected part position using bone information indicating the detection result of bone detection (step S704).
  • the information processing device 100 estimates the affected part position using any technique as appropriate, but any technique may be used as long as the affected part position can be estimated using the detection results of bone detection. The explanation will be omitted.
  • the information processing device 100 identifies the module to be transformed (step S705). For example, the information processing device 100 determines the hardness variable module 10 corresponding to the affected part position of the object 2 as the target module whose hardness is to be changed.
  • the information processing device 100 determines the softness (step S706). For example, the information processing device 100 determines the softness of the variable hardness module 10 determined as the target module. For example, the information processing device 100 determines that the larger the affected area position is, the softer the hardness of the variable hardness module 10 is.
  • the information processing device 100 drives the actuator (step S707).
  • the information processing device 100 controls the hardness/softness control unit 30 according to the determined hardness of the variable hardness module 10.
  • the information processing apparatus 100 then returns to step S701 and repeats the process.
  • the information processing device 100 executes various processes depending on whether a switch is turned on or off in an interaction case depending on a user's body part. For example, when the switch is ON, the information processing device 100 executes the following process.
  • the information processing device 100 performs object estimation.
  • the information processing device 100 detects bones.
  • the information processing device 100 estimates the position of the affected part on the bone from the information of the affected part position and the bone information. Based on the affected part position information, the information processing apparatus 100 sets a module near the affected part position as a module to be modified.
  • the information processing device 100 determines the softness.
  • the information processing device 100 may use a preset hardness (deformation amount). Once the module to be deformed is determined, the information processing device 100 may drive the actuator to bring the module into a soft state. Further, the information processing apparatus 100 may return the module to the preset state if the module that is already in the soft state is no longer the target.
  • the information processing device 100 drives the actuator so that all modules are in the preset state.
  • the information processing device 100 may change the hardness of the module depending on the force applied to the user.
  • the information processing device 100 may dynamically change the hardness according to changes in inertia accompanying movement. For example, when a normally soft seat, which is an example of the object 2, is subjected to inertia force when turning a curve and the user's body is pressed against the seat, the information processing device 100 adjusts the seat to support the user's body. Change the hardness of the part.
  • FIG. 25 is a conceptual diagram showing an example of a change according to the force applied to the user.
  • FIG. 25 shows a state in which user U is driving while sitting on object 2, which is a car seat.
  • object 2-21 the object 2 before the change in hardness
  • object 2-22 the object 2 after the change in hardness
  • Object 2-21 indicates a state in which the force in the lateral direction applied to user U is less than a predetermined value.
  • object 2-22 indicates a state in which the force in the lateral direction applied to the user U is greater than or equal to a predetermined value.
  • the information processing device 100 determines to change the hardness of the module (step S21).
  • the information processing device 100 is a module located in the direction in which the body of the user U moves when the lateral force applied to the user U changes from the state shown in the object 2-21 to the state shown in the object 2-22. Decide to change the hardness of.
  • the information processing apparatus 100 determines to change the hardness of the module in the hatched right side portion of the sheet.
  • the object 2 may have a hardness of the module on the right side of the sheet, which is marked with hatching, or may be soft.
  • the information processing apparatus 100 may decide to increase the hardness of the module on the right side of the sheet, which is hatched. Further, for example, the information processing apparatus 100 may decide to soften the hardness of the module on the right side of the sheet, which is hatched.
  • the information processing device 100 changes the hardness when the force applied to the user U satisfies a predetermined condition. As described above, the information processing device 100 changes the hardness of the module when the inertial force changes significantly.
  • FIG. 26 is a flowchart showing the procedure of processing according to the force applied to the user. Note that descriptions of points similar to those described with reference to FIGS. 14, 18, 22, etc. will be omitted as appropriate.
  • step S801 if the switch is not ON (step S801: No), the information processing device 100 drives the actuator until it enters the preset state (step S802). Then, the information processing device 100 maintains the state set in step S802 and stops changing the hardness.
  • the information processing device 100 acquires the angle and speed information of the steering wheel (step S803).
  • the information processing device 100 acquires information indicating the angle of the steering wheel and speed information indicating the speed detected by the sensor device 50 such as an accuracy sensor or a speed sensor. For example, when the hardness change switch is ON and the firmness change mode is set, the information processing device 100 acquires information on the angle and speed of the handle detected by the sensor device 50.
  • the information processing device 100 calculates the inertia force applied to the user (step S804).
  • the information processing device 100 calculates the inertia force applied to the user using information on the angle and speed of the steering wheel.
  • the information processing device 100 determines whether the inertial force is greater than or equal to the threshold (step S805). For example, the information processing device 100 determines whether the inertial force applied to the user is equal to or greater than a threshold value.
  • step S805 If the inertial force is not equal to or greater than the threshold (step S805: No), the information processing device 100 returns to step S801 and repeats the process. That is, when the inertial force applied to the user is less than the threshold value, the information processing apparatus 100 returns to step S801 and repeats the process without changing the hardness.
  • step S805 If the inertial force is equal to or greater than the threshold (step S805: Yes), the information processing device 100 identifies the module to be deformed (step S806). For example, when the inertial force is greater than or equal to the threshold, the information processing device 100 determines the hardness variable module 10 of the object 2 located in the direction in which the inertial force acts as the target module whose hardness is to be changed.
  • the information processing device 100 determines the softness (step S807). For example, the information processing device 100 determines the softness of the variable hardness module 10 determined as the target module. The information processing device 100 determines that the greater the inertial force acting on the user, the softer the hardness of the variable hardness module 10, which is the target module.
  • the information processing device 100 drives the actuator (step S808).
  • the information processing device 100 controls the hardness/softness control unit 30 according to the determined hardness of the variable hardness module 10.
  • the information processing apparatus 100 then returns to step S801 and repeats the process.
  • the information processing device 100 executes various processes depending on whether a switch is turned on or off in an interaction example using camera sensing. For example, when the switch is ON, the information processing device 100 executes the following process.
  • the information processing device 100 acquires information such as the angle and speed of the steering wheel.
  • the information processing device 100 calculates the inertia force applied to the user based on the acquired information. If the inertial force is greater than or equal to the threshold, the information processing device 100 identifies the module to be deformed based on the direction of the inertial force.
  • the information processing device 100 determines the softness.
  • the information processing device 100 may calculate from the current (before change) hardness and inertial force values.
  • the information processing device 100 drives an actuator.
  • the information processing device 100 drives the actuator so that all modules are in the preset state.
  • the information processing apparatus 100 may perform processing using various information as appropriate.
  • the information processing device 100 may perform interactions using information detected by various sensors, not only pressure sensors and cameras, as implicit input.
  • the information processing device 100 may use the user's biometric information.
  • the information processing device 100 may use information regarding the user's breathing.
  • the information processing device 100 uses object 2, which is a cushion that expands and contracts, as a target object, and changes the hardness of object 2 so as to control the user's breathing rhythm.
  • object 2 is a cushion that expands and contracts, as a target object, and changes the hardness of object 2 so as to control the user's breathing rhythm.
  • the information processing device 100 changes the hardness of the object 2 so as to provide a relaxing effect to the user by controlling the user's breathing by alternately switching between the hard and soft parts of the backrest of the object 2. Good too.
  • the information processing device 100 may use the user's brain waves. For example, the information processing device 100 may predict the user's behavior from the brain wave pattern and change the hardness of the object 2, which is the target object.
  • the information processing device 100 may use the user's language input. For example, when the user's voice command is recognized by voice recognition technology, the information processing device 100 may change the hardness of the object 2 so that it changes to the instructed hardness.
  • the information processing device 100 may use information about changes in the external environment. For example, when an earthquake occurs, the information processing device 100 may determine from object recognition information whether another object (such as a vase) that is easily broken is placed on the object 2. In this case, if the information processing device 100 determines that there is another easily breakable object on the object 2, the information processing device 100 determines the position of the other object on the object 2 in order to prevent it from breaking even if it falls. The hardness of the object 2 may be changed so that the periphery of the object 2 becomes soft.
  • the information processing system 1 described above an example is shown in which the information processing device 100 is arranged inside the object 2.
  • the above-mentioned configuration is just an example, and if it is possible to provide a service related to changing the hardness of the surface of the object 2.
  • the information processing system 1 can adopt any arrangement of devices.
  • the information processing device 100 is placed outside the object 2, and the information processing device 100 communicates with the hardness variable module 10 placed inside the object 2.
  • the stiffness of variable module 10 may be controlled.
  • each component of each device shown in the drawings is functionally conceptual, and does not necessarily need to be physically configured as shown in the drawings.
  • the specific form of distributing and integrating each device is not limited to what is shown in the diagram, and all or part of the devices can be functionally or physically distributed or integrated in arbitrary units depending on various loads and usage conditions. Can be integrated and configured.
  • the information processing device (the information processing device 100 in the embodiment) according to the present disclosure includes an acquisition unit (the acquisition unit 131 in the embodiment), an estimation unit (the estimation unit 132 in the embodiment), and a determination unit ( In the embodiment, the determination unit 133) is provided.
  • the acquisition unit acquires sensor information detected by the sensor.
  • the estimating unit estimates the contact state of the object with respect to the object whose surface hardness can be changed based on the sensor information acquired by the acquiring unit.
  • the determining unit determines whether to change the hardness of the surface of the object according to the contact mode of the object estimated by the estimating unit.
  • the information processing device determines whether or not to change the hardness of the surface of the object, depending on the manner of contact of the object with the object estimated based on sensor information detected by the sensor. By determining this, the hardness of the surface of the object can be changed without explicit instructions from the user. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the acquisition unit also acquires sensor information including pressure information indicating the pressure on the surface of the object detected by the pressure sensor.
  • the estimating unit estimates the manner of contact of the object with the surface of the target object based on the pressure information.
  • the information processing device determines whether or not to change the hardness of the surface of the object according to the pressure on the surface of the object, thereby changing the hardness of the object without explicit instructions from the user. Surface hardness can be changed. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the estimating unit calculates the amount of change in pressure due to the object on the surface of the target object.
  • the determining unit determines whether or not to change the hardness of the surface of the object based on the amount of change in pressure.
  • the information processing device determines whether or not to change the hardness of the surface of the object according to the amount of change in pressure on the surface of the object, without explicit instructions from the user.
  • the hardness of the object's surface can be changed. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the determining unit determines to change the hardness of the surface of the object when the amount of change in pressure is equal to or greater than the threshold value.
  • the information processing device determines to change the hardness of the object's surface when the amount of change in pressure on the object's surface is greater than or equal to the threshold value, thereby changing the object's hardness without explicit instruction from the user. It is possible to change the hardness of an object's surface. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the determining unit determines to change the hardness of the surface of the object when the gesture according to the pattern of pressure changes satisfies the condition.
  • the information processing device determines to change the hardness of the object's surface when the gesture according to the pattern of pressure changes satisfies the conditions, thereby changing the hardness of the object's surface without the user's explicit instructions. Surface hardness can be changed. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the determining unit also determines the amount of change in the hardness of the surface of the object according to the amount of change in pressure. In this way, the information processing device changes the hardness of the object's surface without explicit instructions from the user by determining the amount of change in the hardness of the object's surface according to the amount of change in pressure. can do. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the acquisition unit also acquires sensor information including pressure information indicating pressure on each of the plurality of regions on the surface of the object.
  • the estimator calculates the amount of change in pressure caused by the object in each of the plurality of regions on the surface of the object based on the pressure information.
  • the determining unit determines an area where the amount of change in pressure satisfies a condition among the plurality of areas on the surface of the object as an area whose hardness is to be changed. In this way, the information processing device determines the area where the amount of change in pressure satisfies the condition among the multiple areas on the surface of the object as the area where the hardness is to be changed. Hardness can be changed. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the acquisition unit acquires sensor information including image information captured by the image sensor.
  • the estimating unit estimates the manner of contact of the object with the surface of the target object based on the image information.
  • the information processing device estimates the contact mode of the object with the surface of the target object based on the image information, and changes the hardness of the surface of the target object according to the estimated contact mode of the object with the target object. By determining whether or not to do so, the hardness of the surface of the object can be changed without explicit instructions from the user. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the estimation unit calculates the intersection between the feature point of the object and the surface of the object from the moving direction of the object based on the image information.
  • the determining unit determines to change the hardness of the surface of the object when the distance between the feature point of the object and the intersection point is equal to or greater than a threshold value.
  • the information processing device determines to change the hardness of the object's surface when the distance between the object's feature point and the intersection point is greater than or equal to the threshold, thereby changing the object's surface hardness without the user's explicit instructions.
  • the hardness of the object's surface can be changed. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the determining unit also determines the amount of change in the hardness of the surface of the object according to the moving speed of the object. In this way, the information processing device changes the hardness of the object's surface without explicit instructions from the user by determining the amount of change in the hardness of the object's surface according to the moving speed of the object. can do. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the estimation unit estimates the context regarding the object based on the image information.
  • the determining unit determines to change the hardness of the surface of the object when the context estimated by the estimating unit satisfies the condition.
  • the information processing device changes the hardness of the object's surface without explicit instructions from the user by determining to change the hardness of the object's surface when the estimated context satisfies the conditions. can do. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the determining unit also determines the amount of change in the hardness of the surface of the object according to the context. In this way, the information processing device can change the hardness of the object's surface without explicit instructions from the user by determining the amount of change in the hardness of the object's surface according to the context. can. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the acquisition unit also acquires sensor information including image information captured by the image sensor.
  • the estimation unit estimates information regarding the user based on the image information.
  • the determining unit determines whether to change the hardness of the surface of the object based on the information regarding the user estimated by the estimating unit. In this way, the information processing device determines whether or not to change the hardness of the surface of the object based on the information about the user estimated based on the image information captured by the user.
  • the hardness of the object's surface can be changed without any manual instructions. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the estimating unit estimates the manner of contact of the object with the plurality of regions on the surface of the object based on the image information.
  • the determining unit determines, among the plurality of regions on the surface of the object, a region whose contact mode satisfies the condition as a region whose hardness is to be changed.
  • the information processing device can change the hardness of a portion of the object's surface by determining the area where the contact mode satisfies the condition among the plurality of areas on the object's surface as the area whose hardness is to be changed. can be changed. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • variable hardness module 10 in the embodiment is a variable hardness module that constitutes at least a part of the surface of the object, and includes a joint portion (the variable hardness module 10 in the embodiment).
  • the bonding portion is arranged along the surface and is in the form of a sheet that is variable in a direction transverse to the surface.
  • the block part has a plurality of blocks (blocks 220 in the embodiment) that are arranged side by side along the back surface, which is the surface opposite to the front surface of the joint part, and are coupled to the back surface.
  • the hardness/softness control part is arranged along one surface of each of the plurality of blocks with the block part sandwiched between the hardness control part and the coupling part, and is capable of changing the hardness.
  • variable hardness module includes a sheet-like bonding portion that is arranged along the surface and variable in the direction crossing the surface, and a sheet-like bonding portion that is arranged along the back surface opposite to the front surface of the bonding portion.
  • each of the plurality of blocks is a hexahedron whose opposing surfaces are coupled to the coupling portion, and surfaces other than the one surface and the opposing surface are arranged adjacent to the surfaces of other blocks.
  • the variable hardness module has a plurality of blocks placed adjacent to each other, so that when pressure is applied to the surface side, the blocks interfere with each other, and the shape of the surface due to the pressure on the surface side is changes can be suppressed. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the hard/soft control section includes a flexible member (flexible member 31 in the embodiment) and a pressing mechanism (pressing mechanism 32 in the embodiment).
  • the flexible member is arranged along one side of each of the plurality of blocks.
  • the pressing mechanism presses the flexible member toward the block portion from a position sandwiching the block portion and the flexible member.
  • the pressing mechanism includes a movable part (the movable part 321 in the embodiment) and a drive part (the drive part 322 in the embodiment).
  • the movable part is plate-shaped and extends along the flexible member at a position sandwiching the block part and the flexible member.
  • the drive section moves the movable section in a direction intersecting the surface.
  • the variable hardness module can change the hardness of the surface of the object by pressing the flexible member with the plate-shaped movable part. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • the variable hardness module also includes an enveloping portion (enveloping portion 40 in the embodiment).
  • the covering part covers the joint part, the block part, and the hard/soft control part, and an object comes into contact with the surface opposite to the surface along the joint part.
  • the variable hardness module can maintain the shape of the surface appropriately by having a member that covers the outer surface of the variable hardness module and contacts an external object. Therefore, the information processing device can appropriately change the hardness of the surface of the object.
  • FIG. 27 is a hardware configuration diagram showing an example of a computer 1000 that implements the functions of an information processing device such as the information processing device 100.
  • the information processing apparatus 100 according to the embodiment will be described below as an example.
  • Computer 1000 has CPU 1100, RAM 1200, ROM (Read Only Memory) 1300, HDD (Hard Disk Drive) 1400, communication interface 1500, and input/output interface 1600. Each part of computer 1000 is connected by bus 1050.
  • the CPU 1100 operates based on a program stored in the ROM 1300 or the HDD 1400 and controls each part. For example, the CPU 1100 loads programs stored in the ROM 1300 or HDD 1400 into the RAM 1200, and executes processes corresponding to various programs.
  • the ROM 1300 stores boot programs such as BIOS (Basic Input Output System) that are executed by the CPU 1100 when the computer 1000 is started, programs that depend on the hardware of the computer 1000, and the like.
  • BIOS Basic Input Output System
  • the HDD 1400 is a computer-readable recording medium that non-temporarily records programs executed by the CPU 1100 and data used by the programs.
  • HDD 1400 is a recording medium that records an information processing program according to the present disclosure, which is an example of program data 1450.
  • the communication interface 1500 is an interface for connecting the computer 1000 to an external network 1550 (for example, the Internet).
  • CPU 1100 receives data from other devices or transmits data generated by CPU 1100 to other devices via communication interface 1500.
  • the input/output interface 1600 is an interface for connecting the input/output device 1650 and the computer 1000.
  • the CPU 1100 receives data from an input device such as a keyboard or a mouse via the input/output interface 1600. Further, the CPU 1100 transmits data to an output device such as a display, speaker, or printer via an input/output interface 1600.
  • the input/output interface 1600 may function as a media interface that reads programs and the like recorded on a predetermined recording medium.
  • Media includes, for example, optical recording media such as DVD (Digital Versatile Disc) and PD (Phase change rewritable disk), magneto-optical recording media such as MO (Magneto-Optical disk), tape media, magnetic recording media, semiconductor memory, etc. It is.
  • the CPU 1100 of the computer 1000 realizes the functions of the control unit 130 and the like by executing the information processing program loaded onto the RAM 1200.
  • the HDD 1400 stores an information processing program according to the present disclosure and data in the storage unit 120. Note that although the CPU 1100 reads and executes the program data 1450 from the HDD 1400, as another example, these programs may be obtained from another device via the external network 1550.
  • the present technology can also have the following configuration.
  • an acquisition unit that acquires sensor information detected by the sensor; an estimation unit that estimates a contact state of an object with respect to an object whose surface hardness can be changed based on the sensor information acquired by the acquisition unit; a determining unit that determines whether to change the hardness of the surface of the object according to the contact mode of the object estimated by the estimating unit;
  • An information processing device comprising: (2) The acquisition unit includes: acquiring the sensor information including pressure information indicating the pressure on the surface of the object detected by the pressure sensor; The estimation unit is The information processing device according to (1), wherein the contact mode of the object with the surface of the target object is estimated based on the pressure information.
  • the estimation unit is Calculating the amount of change in pressure due to the object on the surface of the object
  • the determining unit is The information processing device according to (2), wherein it is determined whether or not to change the hardness of the surface of the object based on the amount of change in the pressure.
  • the determining unit is The information processing device according to (3), wherein if the amount of change in the pressure is equal to or greater than a threshold value, it is determined to change the hardness of the surface of the object.
  • the determining unit is The information processing device according to (3), wherein the information processing device determines to change the hardness of the surface of the object when a gesture according to the pattern of pressure changes satisfies a condition.
  • the determining unit is The information processing device according to any one of (3) to (5), wherein the amount of change in the hardness of the surface of the object is determined according to the amount of change in the pressure.
  • the acquisition unit includes: obtaining the sensor information including the pressure information indicating pressure on each of a plurality of regions on the surface of the object;
  • the estimation unit is Based on the pressure information, calculate the amount of change in pressure caused by the object to each of a plurality of regions on the surface of the object,
  • the determining unit is The information processing device according to any one of (3) to (6), wherein a region in which the amount of change in pressure satisfies a condition among a plurality of regions on the surface of the object is determined as a region whose hardness is to be changed. .
  • the acquisition unit includes: acquiring the sensor information including image information captured by an image sensor;
  • the estimation unit is The information processing device according to any one of (1) to (7), wherein the contact mode of the object with the surface of the target object is estimated based on the image information.
  • the estimation unit is calculating an intersection between a feature point of the object and a surface of the object from a moving direction of the object based on the image information;
  • the determining unit is The information processing device according to (8), wherein if the distance between the feature point of the object and the intersection point is equal to or greater than a threshold, it is determined to change the hardness of the surface of the object.
  • the determining unit is The information processing device according to (9), wherein the amount of change in hardness of the surface of the object is determined according to the moving speed of the object.
  • the estimation unit is estimating a context regarding the object based on the image information;
  • the determining unit is The information processing device according to (9) or (10), wherein if the context estimated by the estimation unit satisfies a condition, it is determined to change the hardness of the surface of the object.
  • the determining unit is The information processing device according to (11), wherein the amount of change in hardness of the surface of the object is determined according to the context.
  • the acquisition unit includes: acquiring the sensor information including the image information captured by the user by the image sensor;
  • the estimation unit is estimating information regarding the user based on the image information;
  • the determining unit is The information processing device according to any one of (8) to (12), wherein the information processing device determines whether to change the hardness of the surface of the object based on the information about the user estimated by the estimation unit. .
  • the estimation unit is estimating a contact mode of the object with a plurality of regions on the surface of the object based on the image information;
  • the determining unit is The information processing device according to any one of (8) to (13), wherein a region whose contact mode satisfies a condition among a plurality of regions on the surface of the object is determined as a region whose hardness is to be changed.
  • a variable hardness module forming at least a part of the surface of an object, a sheet-like coupling portion arranged along the surface and variable in a direction intersecting the surface; a block portion having a plurality of blocks arranged side by side along a back surface that is a surface opposite to the front surface of the coupling portion and coupled to the back surface; a hard/soft control part that is arranged along one surface of each of the plurality of blocks, sandwiching the block part between the joint part and the hardness of the hardness control part; Variable hardness module.
  • Each of the plurality of blocks is The hardness according to (16), wherein an opposing surface opposite to the one surface is a hexahedron that is coupled to the coupling portion, and surfaces other than the one surface and the opposing surface are arranged adjacent to surfaces of other blocks.
  • Variable module. (18)
  • the hard/soft control section is a flexible member disposed along one side of each of the plurality of blocks;
  • the pressing mechanism is a plate-shaped movable part along the flexible member at a position sandwiching the block part and the flexible member;
  • a covering part that covers the joint part, the block part, and the hard/soft control part, and an object contacts a surface opposite to a surface along the joint part;
  • Information processing system 100 Information processing device 110 Communication unit 120 Storage unit 121 Module information storage unit 122 History information storage unit 123 Sensor information storage unit 124 Change condition information storage unit 125 User information storage unit 130 Control unit 131 Acquisition unit 132 Estimation unit 133 Determination section 134 Processing section 135 Transmission section 10 Variable hardness module 20 Surface forming member 21 Coupling section 22 Block section 220 Block 221 First surface 222 Second surface 30 Hard/soft control section 31 Flexible member 32 Pressing mechanism 321 Movable section 322 Drive part 323 Shaft part 324 Support part 40 Covering part 50 Sensor device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

本開示に係る情報処理装置は、センサにより検知されたセンサ情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記センサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定する推定部と、前記推定部により推定された前記物体の接触態様に応じて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する決定部と、を備える。

Description

情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュール
　本開示は、情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュールに関する。
　従来、ユーザの好みに応じて物体の状態を変更させるための技術が知られている。例えば、物体の一例であるベッドのユーザが、ユーザ自身の好みに合った硬さのベッドを選択できるようにする技術が提供されている。
特開２０００－１０６９７９号公報
　しかしながら、従来技術は、物体の表面の硬さの適切な変更を可能にすることができるとは限らない。例えば、従来技術では、ユーザによる硬さの選択という明示的な指示が必要であり、硬さを変更する度にユーザが明示的に硬さを選択する必要があり、ユーザビリティの点で改善の余地がある。また、従来技術では、硬さの調整による物体の表面の形状の点については考慮されておらず、硬さによって物体の表面の形状が大きく変化し、物体表面が所望の形状を維持することが難しい。このように、物体の表面の硬さを変更する場合、ユーザビリティや表面の形状の点で改善の余地があり、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることが望まれている。
　そこで、本開示では、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュールを提案する。
　上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、センサにより検知されたセンサ情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記センサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定する推定部と、前記推定部により推定された前記物体の接触態様に応じて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する決定部と、を備える。
本開示の実施形態に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。 本開示の実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。 本開示の実施形態に係るモジュール情報記憶部の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る履歴情報記憶部の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係るセンサ情報記憶部の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る変更条件情報記憶部の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る硬さ可変モジュールの構成例を示す図である。 硬さ可変モジュールの要部を示す平面図である。 硬さ可変モジュールの要部を示す側面図である。 硬さ可変モジュールの要部を示す側面図である。 複数の硬さ可変モジュールの配置例を示す図である。 本開示の実施形態に係る情報処理の手順を示すフローチャートである。 圧力に応じた処理の手順を示すフローチャートである。 隣接モジュールに応じた変更の一例を示す図である。 圧力の変化パターンに応じた処理の手順を示すフローチャートである。 物体検知に応じた変更の一例を示す概念図である。 物体検知に応じた処理の手順を示すフローチャートである。 コンテキストに応じた変更の一例を示す概念図である。 コンテキストに応じた変更の一例を示す概念図である。 コンテキストに応じた処理の手順を示すフローチャートである。 ユーザに応じた処理の手順を示すフローチャートである。 ユーザの身体的部位に応じた変更の一例を示す概念図である。 ユーザの身体的部位に応じた処理の手順を示すフローチャートである。 ユーザにかかる力に応じた変更の一例を示す概念図である。 ユーザにかかる力に応じた処理の手順を示すフローチャートである。 情報処理装置や情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
　以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態により本願にかかる情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュールが限定されるものではない。また、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
　以下に示す項目順序に従って本開示を説明する。
　　１．実施形態
　　　１－１．本開示の実施形態に係る情報処理の概要
　　　１－２．実施形態に係る情報処理システムの構成
　　　１－３．実施形態に係る情報処理装置の構成
　　　１－４．実施形態に係る硬さ可変モジュールの構成
　　　　１－４－１．硬さ可変モジュールを用いた物体の構成例
　　　１－５．処理例
　　　　１－５－１．実施形態に係る情報処理の手順
　　　　１－５－２．圧力に応じた処理例
　　　　１－５－３．物体検知に応じた処理例
　　　　１－５－４．コンテキストに応じた処理例
　　　　１－５－５．ユーザに応じた処理例
　　　　１－５－６．ユーザにかかる力に応じた処理例
　　　　１－５－７．その他の情報例
　　２．その他の実施形態
　　　２－１．その他の構成例
　　　２－２．その他
　　３．本開示に係る効果
　　４．ハードウェア構成
［１．実施形態］
［１－１．本開示の実施形態に係る情報処理の概要］
　図１は、本開示の実施形態に係る情報処理の一例を示す図である。本開示の実施形態に係る情報処理は、図２に示すような情報処理装置１００及び硬さ可変モジュール１０（以下、単に「モジュール」ともいう）を含む情報処理システム１によって実現される。なお、情報処理システム１の詳細については図２で説明する。
　また、図１では、表面の硬さを変更可能な対象物である物体２がソファーである場合を一例として説明するが、物体２はソファーに限らず、他の物体が接触する面（表面）を有する有体物であれば、どのような物体であってもよい。例えば、物体２は、机、自動車の座席、クッション等であってもよい。なお、図１では、硬さ変更前の物体２を「物体２－１」とし、硬さ変更後の物体２を「物体２－２」として説明するが、特に区別せずに説明する場合、物体２と記載する。図１中のユーザＵ１が座っている物体２－１は、側面視した物体２を示し、それ以外の物体２－１及び物体２－２は、物体２の座面側から平面視（上面視）した物体２を示す。
　図１では、ソファーである物体２は、人が座る座面部分が複数の硬さ可変モジュール１０により構成される。具体的には、物体２の座面部分は、５×７の矩形の領域で示す３５個の硬さ可変モジュール１０により構成される。なお、ソファーである物体２は、人が座る座面部分が１つの硬さ可変モジュール１０により構成されてもよい。
　図１では、３５個の硬さ可変モジュール１０の各々に対応する５×７の矩形の領域内に、「Ｍ＊＊」（＊は数字）のようにＭと２桁の数字を付して、各硬さ可変モジュール１０を区別可能に示す。具体的には、図１では、５×７の矩形の領域の各々にＭ１１～Ｍ５７を付して、ソファーである物体２に設けられる３５個の硬さ可変モジュール１０（以下「モジュールＭ１１～Ｍ５７」ともいう）の各々を区別して説明する。
　例えば、モジュールＭ１１は、物体２の座面側からの平面視において、物体２の左隅に位置する硬さ可変モジュール１０である。また、モジュールＭ２１は、物体２の座面側からの平面視において、モジュールＭ１１の上側に配置される硬さ可変モジュール１０である。また、モジュールＭ１２は、物体２の座面側からの平面視において、モジュールＭ１１の右側に配置される硬さ可変モジュール１０である。
　例えば、モジュールＭ３４は、物体２の座面側からの平面視において、物体２の中央に位置する硬さ可変モジュール１０である。また、モジュールＭ２４は、物体２の座面側からの平面視において、モジュールＭ３４の下側に配置される硬さ可変モジュール１０である。また、モジュールＭ３３は、物体２の座面側からの平面視において、モジュールＭ３４の左側に配置される硬さ可変モジュール１０である。
　例えば、モジュールＭ１１は、図２中の硬さ可変モジュール１０－１１に対応し、モジュールＭ１２は、図２中の硬さ可変モジュール１０－１２に対応する。また、モジュールＭ１３は、図２中の硬さ可変モジュール１０－１３に対応し、モジュールＭ１４は、図２中の硬さ可変モジュール１０－１４に対応し、モジュールＭ１５は、図２中の硬さ可変モジュール１０－１５に対応する。なお、モジュールＭ１１～Ｍ５７の各々を特に区別せずに説明する場合、硬さ可変モジュール１０またはモジュールと記載する。
　まず、ユーザＵがソファーである物体２の座面に座ることにより、物体２の座面に加わる圧力が検知される。図１では、ユーザＵが物体２の座面のうち、モジュールＭ１３、Ｍ１４、Ｍ１５、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ２５に対応する領域に座る場合を一例として示す。例えば、物体２には、３５個のモジュールの各々に対応する圧力センサが設けられており、各圧力センサは、物体２の座面に設けられた３５個のモジュールの各々に加わる圧力を検知する。モジュールの各々は、圧力センサを有し、検知した圧力を情報処理装置１００へ送信する。これにより、情報処理装置１００は、ユーザＵが物体２に加わる圧力を示すセンサ情報を取得する（ステップＳ１）。
　情報処理装置１００は、取得したセンサ情報に基づいて、物体２の表面の硬さを変更するか否かを決定する（ステップＳ２）。図１では、情報処理装置１００は、取得したセンサ情報に基づいて、物体２の座面のうち、どの領域の硬さを変更するかを決定する。情報処理装置１００は、物体２に対するユーザＵ１の接触態様を推定する。情報処理装置１００は、各圧力センサにより検知された圧力の変化量を基に、物体２の３５個のモジュールの各々へユーザＵによる圧力の変化量を算出する。
　そして、情報処理装置１００は、物体２の３５個のモジュールの各々へユーザＵによる圧力の変化量が条件を満たすモジュールを、硬さを変更するモジュールに決定する。例えば、情報処理装置１００は、物体２の３５個のモジュールの各々へユーザＵによる圧力の変化量が所定の閾値以上であるモジュールを、硬さを変更するモジュール（「変更対象モジュール」ともいう）に決定する。
　図１では、情報処理装置１００は、ソファーである物体２に設けられる３５個のモジュールのうち、モジュールＭ１３、Ｍ１４、Ｍ１５、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ２５の６個のモジュールを変更対象モジュールに決定する。すなわち、情報処理装置１００は、物体２においてユーザＵが座っている領域に対応するモジュールＭ１３、Ｍ１４、Ｍ１５、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ２５の６個のモジュールの硬さを柔らかくすると決定する。
　また、情報処理装置１００は、変更対象モジュールの圧力の変化量が大きい程、その変更対象モジュールの硬さの変更量を大きくすると決定してもよい。図１では、情報処理装置１００は、変更対象モジュールであるモジュールＭ１３、Ｍ１４、Ｍ１５、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ２５の６個のモジュールのうち、モジュールＭ２４がより柔らかくなるように、モジュールＭ２４の硬さの変更量を決定してよい。
　情報処理装置１００は、硬さの変更を指示する指示情報（制御情報）を各変更対象モジュールに送信する。情報処理装置１００は、硬さの変更量を示す指示情報を各変更対象モジュールに送信する。図１では、情報処理装置１００は、変更対象モジュールであるモジュールＭ１３、Ｍ１４、Ｍ１５、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ２５の６個のモジュールに、硬さの変更を指示する指示情報を送信する。例えば、情報処理装置１００は、モジュールＭ１３に、モジュールＭ１３の表面の硬さの変更を指示する指示情報を送信する。
　情報処理装置１００から指示情報を受信した各変更対象モジュールは、指示情報を基に表面の硬さを変更する。モジュールＭ１３、Ｍ１４、Ｍ１５、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ２５の６個のモジュールは、指示情報を基に表面の硬さを変更する。例えば、モジュールＭ１３に、情報処理装置１００から受信した指示情報を基に、表面の硬さを変更する処理を実行する。これにより、物体２は、座面のうちモジュールＭ１３、Ｍ１４、Ｍ１５、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ２５の６個のモジュールに対応する領域を柔らかくすることができる。なお、硬さ可変モジュール１０における硬さの変更を実現する構成の詳細については後述する。
　上述したように、情報処理装置１００は、センサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な物体２の表面の硬さを変更するか否かを決定することにより、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。また、物体２に設けられる硬さ可変モジュール１０は、情報処理装置１００からの指示に応じて硬さの変更を行うことにより、物体の表面の硬さを適切に変更することができる。
　従来、机やソファーの座面などの硬さは、製品固有の硬さである。しかし、使用状況によっては硬い方が使い心地がいい場合もあれば、柔らかい方が良い場合も存在する。例えば、机の場合、書き物をする時は従来のように硬い平面である方が適切であり、突っ伏して寝たり、転がりやすいものを置いたりする時は、クッションのように柔らかいほうが適切である。
　一方で、柔らかいものを圧縮することで硬くすることはできるが、面形状を保つことが難しい。また、面形状を保つには、圧縮材とは異なる材質を表面に重ねることで回避できるが、面形状を保つだけの硬さを有しているものでは、柔らかさを表現することが難しい。
　そのため、圧縮時の変形に耐えうる、かつ平常時は柔らかい挙動をする機構が望ましい。そこで、情報処理システム１では、やわらかさを材質の硬さではなく、所望の挙動を示す構造を用いることにより、圧縮時の変形に耐え、かつ平常時は柔らかい挙動をすることができる。情報処理システム１では、硬さ可変モジュール１０の構造は、軸の正方向からの力には変形し、負方向からの力には変形しにくい挙動を示す構造を使用した。これにより、情報処理システム１は、面形状を保ったまま硬さを変化させられる機構を用いて、適応的に硬さを変化させられるインターフェイスを実現することができる。情報処理システム１は、面形状を保ったまま硬さを変化させられ、かつ人の日常動作に対応できる変形速度で駆動可能である。
　上述したように、情報処理システム１は、圧縮時に加わる力に対して変形しにくい挙動を示す構造を持つ硬さ可変モジュール１０を用いることにより、平常時の柔らかさを保ちつつ、圧縮時に面形状を保てる機構を実現可能にすることができる。なお、硬さ可変モジュール１０の構造の詳細は後述する。
［１－２．実施形態に係る情報処理システムの構成］
　図２に示す情報処理システム１について説明する。図２は、本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。なお、図２に示した情報処理システム１には、複数の情報処理装置１００や複数のセンサ装置５０が含まれてもよい。図２に示すように、情報処理システム１は、情報処理装置１００と、複数の硬さ可変モジュール１０－１１、１０－１２、１０－１３、１０－１４、１０－１５と、センサ装置５０とが含まれる。以下では、硬さ可変モジュール１０－１１～１０－１５等を区別しない場合、硬さ可変モジュール１０と記載する場合がある。
　図２では、情報処理装置１００が物体２内に配置される場合を示す。なお、図２では、５個の硬さ可変モジュール１０－１１～１０－１５のみを図示するが、物体２には、５個より多い数（例えば２０個や１００個以上）の硬さ可変モジュール１０が含まれてもよい。また、物体２には、４個以下の硬さ可変モジュール１０が含まれてもよい。例えば、物体２は、１個の硬さ可変モジュール１０が含まれてもよい。
　情報処理装置１００は、硬さ可変モジュール１０を制御する。例えば、情報処理装置１００は、硬さ可変モジュール１０と有線により接続され、硬さ可変モジュール１０との間で情報の送受信を行う。また、情報処理装置１００は、センサ装置５０と所定のネットワークＮを介して、有線または無線により通信可能に接続される。
　情報処理装置１００は、センサにより検知されたセンサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定するコンピュータである。情報処理装置１００は、硬さ可変モジュール１０が設けられた物体２の硬さの変更に関するサービスを提供するために用いられる。情報処理装置１００は、硬さ可変モジュール１０の硬さの変更に関する各種情報処理を行う。
　硬さ可変モジュール１０は、物体２の表面の少なくとも一部を構成する表面が構成する。図１では、硬さ可変モジュール１０は、ソファーである物体２の座面部分を構成する。硬さ可変モジュール１０は、硬さを変更可能なモジュールである。なお、硬さ可変モジュール１０の構成についての詳細は、図８以降で説明する。
　センサ装置５０は、種々のセンサ情報を検知する。センサ装置５０は、画像を撮像する画像センサ（カメラ）であってもよい。画像センサであるセンサ装置５０は、物体２の周囲に配置され、物体２を撮像する。例えば、画像センサであるセンサ装置５０は、物体２に接触する人などの他の物体を撮像する。
　なお、センサ装置５０は、画像センサに限らず、種々のセンサであってもよい。例えば、センサ装置５０は、音を検知する音センサ（マイク）であってもよい。例えば、音センサであるセンサ装置５０は、ユーザの発話や周囲の環境音等を収集する。
　また、センサ装置５０は、ユーザの心拍を検知する心拍センサ、ユーザの脳波を検知する脳波センサ、ユーザの脈拍を検知する脈拍センサ（脈波センサ）、ユーザの呼吸を検知する呼吸センサ（呼気センサ）、ユーザの発汗を検知する発汗センサ等の種々の生体信号を検知するセンサであってもよい。また、センサ装置５０は、温度、湿度、照度、位置、加速度、光、圧力、ジャイロ、距離等、種々の情報を検知するセンサであってもよい。
　センサ装置５０は、各種センサにより検知された種々のセンサ情報を情報処理装置１００に送信する。なお、上記は一例であり、センサ装置５０は、上記に限らず、種々のセンサであってもよい。また、センサ装置５０における上記の各種情報を検知するセンサは共通のセンサであってもよいし、各々異なるセンサにより実現されてもよい。
［１－３．実施形態に係る情報処理装置の構成］
　次に、実施形態に係る情報処理を実行する情報処理装置の一例である情報処理装置１００の構成について説明する。図３は、本開示の実施形態に係る情報処理装置１００の構成例を示す図である。
　図３に示すように、情報処理装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを有する。なお、情報処理装置１００は、情報処理装置１００の管理者等から各種操作を受け付ける入力部（例えば、キーボードやマウス等）や、各種情報を表示するための表示部（例えば、液晶ディスプレイ等）を有してもよい。
　通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ（Network　Interface　Card）等によって実現される。そして、通信部１１０は、ネットワークＮ（図２参照）と有線または無線で接続され、センサ装置５０等の他の情報処理装置との間で情報の送受信を行う。なお、通信部１１０は、硬さ可変モジュール１０と通信し、硬さ可変モジュール１０との間で情報の送受信を行ってもよい。
　記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、フラッシュメモリ（Flash　Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。実施形態に係る記憶部１２０は、図３に示すように、モジュール情報記憶部１２１と、履歴情報記憶部１２２と、センサ情報記憶部１２３と、変更条件情報記憶部１２４と、ユーザ情報記憶部１２５とを有する。
　実施形態に係るモジュール情報記憶部１２１は、モジュールに関する各種情報を記憶する。例えば、モジュール情報記憶部１２１は、情報処理装置１００と通信可能であり、対象モジュールとなり得るモジュールの各種情報を記憶する。図４は、本開示の実施形態に係るモジュール情報記憶部の一例を示す図である。図４に示すモジュール情報記憶部１２１には、「モジュールＩＤ」、「配置箇所」、「関連情報」といった項目が含まれる。
　「モジュールＩＤ」は、モジュールを識別するための識別情報を示す。「モジュールＩＤ」は、物体に設けられ、情報処理装置１００による制御対象となる各モジュールを識別するための識別情報を示す。また、「配置箇所」は、モジュールの配置箇所を示す。「配置箇所」は、モジュールが物体のどの箇所に配置され、どの位置の表明を形成するかを示す。
　「関連情報」は、モジュールに関連する情報が記憶される。例えば、「関連情報」は、他のモジュールとの関係、そのモジュールを検知するセンサ等を示す各種情報が記憶される。「関連情報」には、「隣接モジュール」、「対応センサ」といった項目が含まれる。
　「隣接モジュール」は、モジュールに隣接するモジュール（隣接モジュール）を示す。例えば、「隣接モジュール」は、モジュールと側面が隣接する隣接モジュールを識別する情報（モジュールＩＤ）が記憶される。例えば、「隣接モジュール」は、モジュールを平面視した場合に、そのモジュールの上下左右の四方に配置されるモジュールを示す。
　「対応センサ」は、モジュールに関連する検知を行うセンサ（対応センサ）を示す。「対応センサ」は、対応センサを識別する情報（センサＩＤ等）が記憶される。例えば、「対応センサ」は、モジュールへの圧力を検知する圧力センサを識別する情報が記憶される。
　図４では、モジュールＩＤ「Ｍ１１」により識別されるモジュール（モジュールＭ１１）は、配置場所ＡＰ１１に配置されることを示す。例えば、配置場所ＡＰ１１は、モジュールＭ１１が物体２の左下隅に配置されることを示す。例えば、モジュールＭ１１は、硬さ可変モジュール１０－１１に対応する。
　また、モジュールＭ１１の隣接モジュールは、モジュールＩＤ「Ｍ１２」により識別されるモジュール（モジュールＭ１２）及びモジュールＩＤ「Ｍ２１」により識別されるモジュール（モジュールＭ２１）であることを示す。モジュールＭ１１の対応センサは、センサＩＤ「ＳＮ１１」により識別されるセンサであることを示す。例えば、モジュールＭ１１の対応センサは、センサＩＤ「ＳＮ１１」により識別される圧力センサであり、センサＩＤ「ＳＮ１１」により識別される圧力センサがモジュールＭ１１への圧力を検知することを示す。すなわち、センサＩＤ「ＳＮ１１」により識別される圧力センサが検知した圧力値が、モジュールＭ１１にかかる圧力を示す。
　なお、モジュール情報記憶部１２１は、上記に限らず、目的に応じて種々の情報を記憶してもよい。
　実施形態に係る履歴情報記憶部１２２は、物体の使用履歴に関する各種情報を記憶する。例えば、履歴情報記憶部１２２は、その物体を使用したユーザ（使用者）、使用された日時、どのような変更が行われたかを示す情報等を含む履歴情報が記憶される。図５は、本開示の実施形態に係る履歴情報記憶部の一例を示す図である。図５に示す履歴情報記憶部１２２には、「履歴ＩＤ」、「使用者」、「日時」、「変更情報」といった項目が含まれる。
　「履歴ＩＤ」は、履歴情報を識別するための識別情報を示す。「使用者」は、物体を使用した主体を識別するための識別情報を示す。なお、使用者がいない時に硬さの変更が行われ、対応する使用者がいない場合、「使用者」には、対応する使用者がいないことを示す情報（ＮＵＬＬ等）が記憶される。また、「日時」は、各履歴ＩＤに対応する日時を示す。例えば、「日時」は、各履歴ＩＤに対応する変更が行われた日時を示す。図５では、「日時」には、「ＤＡ１－１」等のように抽象的に図示するが、「２０２２年４月１１日１７時３６分５２秒」等の具体的な日時が記憶されてもよい。
　「変更情報」は、物体の硬さの変更内容を示す変更情報が記憶される。「履歴情報」には、「対象モジュール」、「接触態様」、「変更量」といった項目が含まれる。「対象モジュール」は、硬さの変更の対象となったモジュールを示す。「接触態様」は、対応するモジュールへの他の物体の接触態様を示す。例えば、「接触態様」は、対応するモジュールへの圧力の変化等、モジュールへの他の物体の接触に関する情報が記憶される。「変更量」は、対応するモジュールの硬さの変更量を示す。例えば、「変更量」は、モジュールをどの硬さに変更するかを示す情報が記憶される。
　図５では、履歴ＩＤ「ＬＧ１－１」により識別される履歴情報（履歴情報ＬＧ１－１）は、使用者がユーザＵ１であり、日時ＤＡ１－１に行われた硬さの変更を示す。履歴情報ＬＧ１－１に対応する硬さの変更は、対象モジュールがモジュールＭ１１であることを示す。履歴情報ＬＧ１－１は、日時ＤＡ１－１に接触態様がＣＶ１であったモジュールＭ１１の硬さを、変更量ＭＶ１に対応する硬さに変更されたことを示す。
　なお、履歴情報記憶部１２２は、上記に限らず、目的に応じて種々の情報を記憶してもよい。
　実施形態に係るセンサ情報記憶部１２３は、センサに関する各種情報を記憶する。図６は、本開示の実施形態に係るセンサ情報記憶部の一例を示す図である。例えば、センサ情報記憶部１２３は、センサ装置５０が検知した種々のセンサ情報を記憶する。図６に示すセンサ情報記憶部１２３には、「検知ＩＤ」、「日時」、「センサ情報」といった項目が含まれる。
　「検知ＩＤ」は、取得されたセンサ情報を識別するための識別情報を示す。また、「日時」は、各検知ＩＤに対応する日時を示す。例えば、「日時」は、各検知ＩＤに対応するセンサ情報が取得された日時を示す。図６の例では、「日時」には、「ＤＡ１１－１」等のように抽象的に図示するが、「２０２２年４月１１日１６時４７分２８秒」等の具体的な日時が記憶されてもよい。
　「センサ情報」は、検知されたセンサ情報を示す。「センサ情報」には、検知された情報の種別に応じて様々な情報が記憶される。例えば、「センサ情報」には、画像情報、圧力を示す圧力情報等が記憶される。
　図６の例では、検知ＩＤ「ＤＬ１１－１」により識別される検知（検知ＤＬ１１－１）は、日時ＤＡ１１－１に対応するセンシングであることを示す。検知ＤＬ１１－１においては、センサ情報ＳＤ１－１が取得（検知）されたことを示す。
　なお、センサ情報記憶部１２３は、上記に限らず、目的に応じて種々の情報を記憶してもよい。例えば、センサ情報記憶部１２３には、各検知に対応するセンサ装置５０を識別する情報が記憶されてもよい。例えば、センサ情報記憶部１２３は、各検知ＩＤに対応する日時におけるセンサ装置５０の位置を示す情報が記憶されてもよい。例えば、センサ情報記憶部１２３は、各検知ＩＤに対応する日時におけるセンサ装置５０の緯度経度等の位置情報が記憶されてもよい。
　実施形態に係る変更条件情報記憶部１２４は、硬さの変更の条件に関する各種情報を記憶する。変更条件情報記憶部１２４は、硬さを変更するか否かの判定に用いる条件に関する各種情報を記憶する。図７は、実施形態に係る変更条件情報記憶部の一例を示す図である。図７に示す変更条件情報記憶部１２４には、「条件ＩＤ」、「用途」、「条件内容」、「変更内容」といった項目が含まれる。
　「条件ＩＤ」は、条件を識別するための識別情報を示す。「用途」は、条件の用途を示す。「条件内容」は、硬さを変更するか否かの判定（決定）に用いる情報が記憶される。図７では「条件内容」に「ＣＩＮＦ１」といった概念的な情報が格納される例を示したが、実際には、判定に用いる閾値や、どのようなときに硬さの変更を行うか等の具体的な条件を示す情報等、または、その格納場所を示すファイルパス名などが格納される。
　「変更内容」は、対応する条件を満たした場合に行われる変更の内容を示す。図７では「変更内容」に「ＭＩＮＦ１」といった概念的な情報が格納される例を示したが、実際には、変更後の硬さに対応する柔軟性部材にかける圧力値等、どの程度の硬さに変更するかを示す具体的な情報等、または、その格納場所を示すファイルパス名などが格納される。
　図７の例では、条件ＩＤ「ＣＤ１」により識別される条件（条件ＣＤ１）は、変化量比較に用いられる条件であり、条件内容ＣＩＮＦ１に示されるような条件であることを示す。図７では、条件ＣＤ１は、変化量比較の際に用いられる閾値が「０．５」であることを示す。また、条件ＣＤ１は、その条件を満たした場合に、変更内容ＭＩＮＦ１に対応する硬さに変更されることを示す。図７では、条件ＣＤ１は、圧力の変化量が閾値「０．５」以上であるモジュールがある場合、そのモジュールの硬さを変更内容ＭＩＮＦ１に対応する硬さに変更することを示す。
　なお、変更条件情報記憶部１２４は、上記に限らず、目的に応じて種々の情報を記憶してもよい。
　実施形態に係るユーザ情報記憶部１２５は、詳細な図示を省略するが、ユーザに関するユーザ情報を記憶する。ユーザ情報記憶部１２５は、ユーザを特定するために用いる各種情報、ユーザの属性に関する各種情報を含むユーザ情報を記憶する。また、ユーザ情報記憶部１２５は、ユーザの個人識別（特定）のために用いる個人識別用情報が記憶される。例えば、ユーザ情報記憶部１２５は、ユーザを特定するために用いるユーザの顔画像を記憶する。例えば、ユーザ情報記憶部１２５は、ユーザの年齢、性別、居住地、勤務地、興味といった属性情報を記憶する。
　なお、ユーザ情報記憶部１２５は、上記に限らず、目的に応じて種々の情報を記憶してもよい。
　図３に戻り、説明を続ける。制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）等によって、情報処理装置１００内部に記憶されたプログラム（例えば、本開示に係る決定プログラム等の情報処理プログラム）がＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３０は、コントローラ（controller）であり、例えば、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）等の集積回路により実現される。
　図３に示すように、制御部１３０は、取得部１３１と、推定部１３２と、決定部１３３と、処理部１３４と、送信部１３５とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１３０の内部構成は、図３に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部１３０が有する各処理部の接続関係は、図３に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
　取得部１３１は、各種情報を取得する。取得部１３１は、外部の情報処理装置から各種情報を取得する。取得部１３１は、硬さ可変モジュール１０から各種情報を取得する。取得部１３１は、センサ装置５０等の他の情報処理装置から各種情報を取得する。
　取得部１３１は、記憶部１２０から各種情報を取得する。取得部１３１は、モジュール情報記憶部１２１や履歴情報記憶部１２２やセンサ情報記憶部１２３や変更条件情報記憶部１２４やユーザ情報記憶部１２５から各種情報を取得する。
　取得部１３１は、推定部１３２が推定した各種情報を取得する。取得部１３１は、決定部１３３が決定した各種情報を取得する。取得部１３１は、処理部１３４が実行した各種情報を取得する。
　取得部１３１は、センサにより検知されたセンサ情報を取得する。取得部１３１は、圧力センサにより検知された対象物の表面への圧力を示す圧力情報を含むセンサ情報を取得する。取得部１３１は、対象物の表面の複数の領域の各々への圧力を示す圧力情報を含むセンサ情報を取得する。取得部１３１は、画像センサにより撮像された画像情報を含むセンサ情報を取得する。取得部１３１は、画像センサによりユーザが撮像された画像情報を含むセンサ情報を取得する。
　例えば、取得部１３１は、硬さ可変モジュール１０に設けられた圧力センサが検知した硬さ可変モジュール１０への圧力を示す情報を硬さ可変モジュール１０から取得する。例えば、取得部１３１は、画像センサであるセンサ装置５０が撮像した画像情報をセンサ装置５０から取得する。
　推定部１３２は、各種情報を推定する。推定部１３２は、外部の情報処理装置からの情報や記憶部１２０に記憶された情報に基づいて、各種情報を推定する。推定部１３２は、記憶部１２０から、各種情報を推定する。推定部１３２は、モジュール情報記憶部１２１や履歴情報記憶部１２２やセンサ情報記憶部１２３や変更条件情報記憶部１２４やユーザ情報記憶部１２５から、各種情報を推定する。推定部１３２は、各種情報を特定する。推定部１３２は、各種情報を推定する。
　推定部１３２は、各種情報を抽出する。推定部１３２は、各種情報を選択する。推定部１３２は、外部の情報処理装置からの情報や記憶部１２０に記憶された情報に基づいて、各種情報を抽出する。推定部１３２は、記憶部１２０から、各種情報を抽出する。推定部１３２は、モジュール情報記憶部１２１や履歴情報記憶部１２２やセンサ情報記憶部１２３や変更条件情報記憶部１２４やユーザ情報記憶部１２５から、各種情報を抽出する。
　推定部１３２は、取得部１３１により取得された各種情報に基づいて、各種情報を抽出する。また、推定部１３２は、決定部１３３により決定された各種情報に基づいて、各種情報を抽出する。推定部１３２は、処理部１３４により実行された情報に基づいて、各種情報を抽出する。
　推定部１３２は、取得部１３１により取得されたセンサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定する。推定部１３２は、圧力情報に基づいて、対象物の表面への物体の接触態様を推定する。推定部１３２は、対象物の表面への物体による圧力の変化量を算出する。推定部１３２は、圧力情報に基づいて、対象物の表面の複数の領域の各々へ物体による圧力の変化量を算出する。
　推定部１３２は、画像情報に基づいて、対象物の表面への物体の接触態様を推定する。推定部１３２は、画像情報に基づく物体の移動方向から物体の特徴点と対象物の表面との交点を算出する。推定部１３２は、画像情報に基づいて、物体に関するコンテキストを推定する。推定部１３２は、画像情報に基づいて、ユーザに関する情報を推定する。推定部１３２は、画像情報に基づいて、対象物の表面の複数の領域に対する物体の接触態様を推定する。
　決定部１３３は、各種情報を決定する。決定部１３３は、各種情報を特定する。決定部１３３は、各種情報を判定する。例えば、決定部１３３は、外部の情報処理装置からの情報や記憶部１２０に記憶された情報に基づいて、各種情報を決定する。決定部１３３は、硬さ可変モジュール１０やセンサ装置５０等の他の情報処理装置からの情報に基づいて、各種情報を決定する。決定部１３３は、モジュール情報記憶部１２１や履歴情報記憶部１２２やセンサ情報記憶部１２３や変更条件情報記憶部１２４やユーザ情報記憶部１２５に記憶された情報に基づいて、各種情報を決定する。
　決定部１３３は、取得部１３１により取得された各種情報に基づいて、各種情報を決定する。決定部１３３は、推定部１３２により推定された各種情報に基づいて、各種情報を決定する。決定部１３３は、処理部１３４により実行された各種情報に基づいて、各種情報を決定する。決定部１３３は、決定に基づいて、各種情報を変更する。取得部１３１により取得された情報に基づいて、各種情報を更新する。
　決定部１３３は、推定部１３２により推定された物体の接触態様に応じて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する。決定部１３３は、圧力の変化量に基づいて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する。決定部１３３は、圧力の変化量が閾値以上である場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定する。決定部１３３は、圧力の変化のパターンに応じたジェスチャが条件を満たす場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定する。決定部１３３は、圧力の変化量に応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定する。
　決定部１３３は、対象物の表面の複数の領域のうち圧力の変化量が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定する。決定部１３３は、物体の特徴点と交点との間の距離が閾値以上である場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定する。決定部１３３は、物体の移動速度に応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定する。
　決定部１３３は、推定部１３２により推定されたコンテキストが条件を満たす場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定する。決定部１３３は、コンテキストに応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定する。決定部１３３は、推定部１３２により推定されたユーザに関する情報に基づいて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する。決定部１３３は、対象物の表面の複数の領域のうち接触態様が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定する。決定部１３３は、押圧機構３２により柔軟性部材３１を押圧する力を決定する。
　処理部１３４は、各種処理を実行する。処理部１３４は、外部の情報処理装置からの情報や記憶部１２０に記憶された情報に基づいて、各種情報を実行する。処理部１３４は、硬さ可変モジュール１０やセンサ装置５０等の他の情報処理装置からの情報に基づいて、各種情報を実行する。処理部１３４は、モジュール情報記憶部１２１や履歴情報記憶部１２２やセンサ情報記憶部１２３や変更条件情報記憶部１２４やユーザ情報記憶部１２５に記憶された情報に基づいて、各種情報を実行する。
　処理部１３４は、取得部１３１により取得された各種情報に基づいて、各種情報を実行する。処理部１３４は、推定部１３２により推定された各種情報に基づいて、各種情報を実行する。処理部１３４は、決定部１３３により決定された各種情報に基づいて、各種情報を実行する。
　処理部１３４は、硬さ可変モジュール１０の硬さの変更に関する処理を実行する。処理部１３４は、決定部１３３により決定された硬さに硬さ可変モジュール１０の硬さを変更する処理を実行する。処理部１３４は、送信部１３５に指示することにより、硬さ可変モジュール１０の硬さを制御する。処理部１３４は、送信部１３５に指示し、硬さを指示する情報を硬さ可変モジュール１０へ送信させる。処理部１３４は、押圧機構３２により柔軟性部材３１を押圧する力を制御することにより、硬さ可変モジュール１０の硬さを変更する処理を実行する。
　送信部１３５は、外部の情報処理装置へ各種情報を提供する。送信部１３５は、外部の情報処理装置へ各種情報を送信する。例えば、送信部１３５は、硬さ可変モジュール１０やセンサ装置５０等の他の情報処理装置へ各種情報を送信する。送信部１３５は、記憶部１２０に記憶された情報を提供する。送信部１３５は、記憶部１２０に記憶された情報を送信する。
　送信部１３５は、硬さ可変モジュール１０やセンサ装置５０等の他の情報処理装置からの情報に基づいて、各種情報を提供する。送信部１３５は、記憶部１２０に記憶された情報に基づいて、各種情報を提供する。送信部１３５は、モジュール情報記憶部１２１や履歴情報記憶部１２２やセンサ情報記憶部１２３や変更条件情報記憶部１２４やユーザ情報記憶部１２５に記憶された情報に基づいて、各種情報を提供する。
　送信部１３５は、取得部１３１により取得された各種情報に基づいて、各種情報を送信する。送信部１３５は、推定部１３２により推定された各種情報に基づいて、各種情報を送信する。送信部１３５は、決定部１３３により決定された各種情報に基づいて、各種情報を送信する。送信部１３５は、処理部１３４により実行された各種情報に基づいて、各種情報を送信する。送信部１３５は、処理部１３４による指示に応じて、硬さ可変モジュール１０に各種情報を送信する。
　送信部１３５は、処理部１３４による指示に応じて、硬さ可変モジュール１０に対して硬さの変更を指示する指示情報を硬さ可変モジュール１０に送信する。送信部１３５は、処理部１３４による指示に応じて、硬さ可変モジュール１０に対して硬さの変更を指示する指示情報を硬さ可変モジュール１０に送信する。送信部１３５は、処理部１３４による指示に応じて、硬さ可変モジュール１０を制御する制御情報を硬さ可変モジュール１０に送信する。送信部１３５は、押圧機構３２により柔軟性部材３１を押圧する力を指定する情報を硬さ可変モジュール１０に送信する。
［１－４．実施形態に係る硬さ可変モジュールの構成］
　次に、実施形態に係る出力処理を実行する出力装置の一例である硬さ可変モジュール１０の構成について説明する。図８は、本開示の実施形態に係る硬さ可変モジュールの構成例を示す図である。
　なお、圧力を検知する場合、硬さ可変モジュール１０には、圧力センサが設けられてもよい。例えば、硬さ可変モジュール１０は、表面１１（図８では上面）にかかる圧力を検知する圧力センサを有する。なお、表面１１にかかる圧力を検知可能であれば、表面１１にかかる圧力を検知するセンサ（圧力センサ）は、硬さ可変モジュール１０外に設けられてもよい。
　図８に示すように、硬さ可変モジュール１０は、面形成部材２０と、硬軟制御部３０と、被包部４０とを有する。
　面形成部材２０は、面形状を保つための構造を有する。なお、図８では、面形成部材２０が平面形状を保つ構造である場合を示すが、面形成部材２０は、面形状を保てばどのような構造であってもよく、例えば、面形成部材２０は、曲面形状を保つ構造であってもよい。
　面形成部材２０は、結合部２１と、ブロック部２２とを有する。結合部２１は、表面１１に交差する方向に可変なシート状の部材である。結合部２１は、表面１１に沿って配置され、表面１１に交差する方向に可変なシート状である。結合部２１は、曲げは許容するが、伸びは許容しにくい材料により形成される。結合部２１は、可撓性が高く、伸縮性が低い材料により形成される。例えば、結合部２１は、プラスチックフィルム、不織布、ナイロン生地等である。
　ブロック部２２とは、複数のブロック２２０を有する。ブロック部２２は、結合部２１の表面とは反対側の面である裏面に沿って並べて配置され、裏面に結合される複数のブロック２２０を有する。
　ブロック２２０は、変形しない剛体であることが望ましい。例えば、ブロック２２０には、硬質プラスチック、金属、木材等が用いられてもよい。ブロック２２０は、第１の面２２１と第２の面２２２とを有する。複数のブロック２２０の各々は、第１の面２２１に対向する対向面である第２の面２２２が結合部２１に結合される六面体であり、第１の面２２１及び第２の面２２２の以外の面が他のブロック２２０の面と隣接して配置される。
　複数のブロック２２０は、図９に示すように、結合部２１の裏面に沿って並べて配置される。図９は、硬さ可変モジュールの要部を示す平面図である。図９は、結合部２１の裏面側から面形成部材２０を平面視した図である。なお、図９では、ブロック２２０間にクリアランスＣＲがあることを示すために、ブロック２２０間の隙間が明示されるように図示するが、クリアランスＣＲは０ｍｍに近い方が望ましい。例えば、ブロック２２０間のクリアランスＣＲは０ｍｍに近い程、クリアランスＣＲが大きい場合に比べて、面形成部材２０における望まない変形を抑制することができる。
　ここで、面形成部材２０に力が加わった場合の面形成部材２０の変形の一例を図１０及び図１１を用いて説明する。図１０及び図１１は、硬さ可変モジュールの要部を示す側面図である。
　具体的には、図１０は、面形成部材２０のブロック部２２側、すなわち硬さ可変モジュール１０の内（硬軟制御部３０）側から力が加わった場合を示す。このように、硬さ可変モジュール１０の内側から面形成部材２０に力が加わった場合、ブロック２２０同士が干渉することにより、面形成部材２０の変形が抑制される。すなわち、硬さ可変モジュール１０の内側から面形成部材２０に力が加わった場合、硬さ可変モジュール１０の表面１１の形状が維持される。
　例えば、表面の面形状を保つためのパーツである面形成部材２０がモジュールに入っていない場合、モジュールは圧縮時に上面が凸形状になってしまう。一方で、硬さ可変モジュール１０は、被包部４０と柔軟性部材３１の間に面形成部材２０を配置することにより、圧縮時に面形状を保つことが可能となる。
　また、図１１は、面形成部材２０の結合部２１側、すなわち硬さ可変モジュール１０の外（表面１１）側から力が加わった場合を示す。このように、硬さ可変モジュール１０の外側から面形成部材２０に力が加わった場合、ブロック２２０同士が干渉せずに、面形成部材２０が容易に変形する。すなわち、硬さ可変モジュール１０の外側から面形成部材２０に力が加わった場合、硬さ可変モジュール１０の表面１１の形状が変形する。
　面形成部材２０の成形方法は、任意の方法が採用可能である。例えば、面形成部材２０は、接着成形により成形されてもよい。例えば、面形成部材２０は、ブロック部２２を作成後、ブロック部２２を結合部２１の材料に接着することにより成形されてもよい。
　例えば、面形成部材２０は、一体成形により成形されてもよい。例えば、面形成部材２０は、靭性のあるナイロンで一体成形されてもよい。この場合、結合部２１及びブロック部２２は、ナイロンが用いられてもよい。例えば、面形成部材２０は、ブロック部２２は厚みをもたせ、結合部２１は可能な限り薄く作成することにより、一体成形されてもよい。また、面形成部材２０は、マルチマテリアル３Ｄプリンタで一体成形されてもよい。この場合、ブロック部２２には硬質材料が用いられ、結合部２１には軟質材料が用いられ、一体成形されてもよい。なお、上記は一例に過ぎず、複数のブロック２２０を有するブロック部２２が結合部２１の一面（裏面）に結合される構成であれば、どのように成形方法により面形成部材２０が成形されてもよい。
　硬軟制御部３０は、硬さを変更する機能を有する。硬軟制御部３０は、結合部２１との間にブロック部２２を挟み、複数のブロック２２０の各々の一面に沿って配置される。硬軟制御部３０は、柔軟性部材３１と、押圧機構３２とを有する。
　柔軟性部材３１は、圧縮される柔軟材料である。柔軟性部材３１は、軟質材料により形成される。柔軟性部材３１には、弾性があり、収縮性が高い材料が用いられることが望ましい。例えば、柔軟性部材３１には、軟質ウレタンフォーム、ばね等であってもよい。
　柔軟性部材３１は、複数のブロック２２０の各々の一面に沿って配置される。例えば、柔軟性部材３１は、結合部２１との間にブロック部２２を挟み、複数のブロック２２０の各々の第１の面２２１に沿って配置される。柔軟性部材３１は、押圧機構３２により面形成部材２０側へ押されることにより圧縮される。
　押圧機構３２は、柔軟性部材３１を押圧する機能を有する。押圧機構３２は、ブロック部２２と柔軟性部材３１を挟む位置から柔軟性部材３１をブロック部２２側へ押圧する。押圧機構３２は、可動部３２１と、駆動部３２２と、軸部３２３と、支持部３２４とを有する。
　可動部３２１は、ブロック部２２と柔軟性部材３１を挟む位置に柔軟性部材３１に沿う板状である。駆動部３２２は、可動部３２１を表面に交差する方向に移動させる。軸部３２３は、可動部３２１に取り付けられ、駆動部３２２による力を可動部３２１に伝達する。支持部３２４は、駆動部３２２の支えとして機能する。例えば、支持部３２４は、駆動部３２２を支持し、駆動部３２２の位置を保持する。
　例えば、駆動部３２２は、アクチュエータやモータ等の駆動機構を有し、軸部３２３を柔軟性部材３１に対して進退させることにより、可動部３２１を柔軟性部材３１に対して進退させる。これにより、駆動部３２２は、可動部３２１による柔軟性部材３１への圧力を変更する。駆動部３２２は、情報処理装置１００からの制御に応じて駆動し、柔軟性部材３１の押圧態様を変更することにより、硬さ可変モジュール１０の表面１１の硬さを変更させる。
　例えば、硬さ可変モジュール１０は、駆動部３２２にネジリードが１ｍｍ（ミリメートル）であり、ステップ数が２００である直動モータが用いられた場合、以下のように動作する。なお、以下では、周波数は１０００～５０００ｐｐｓ（pulses　per　second）であるものとする。
　例えば、１０００ｐｐｓで使用する場合、駆動部３２２は、５ｍｍ／ｓ（ミリメートル／秒）で駆動可能であり、１５ｓ（秒）で、スポンジ等の柔軟性部材３１を６０ｍｍ圧縮することができる。また、例えば、５０００ｐｐｓで使用する場合、駆動部３２２は、２５ｍｍ／ｓで駆動可能であり、２.４ｓ（秒）で、スポンジの柔軟性部材３１を６０ｍｍ圧縮することができる。
　なお、上述した例では、硬軟制御部３０が柔軟性部材３１及び押圧機構３２により構成される場合を一例として説明したが、硬軟制御部３０は、硬さが変更可能であれば任意の構成が採用可能である。例えば、硬軟制御部３０は、粉体により実現されてもよい。この場合、硬軟制御部３０は、粉体のジャミング転移現象を利用しても硬さが変更可能であってもよい。例えば、粉体が用いられた硬軟制御部３０は、粉体と空気とが混じった状態にすることにより、柔らかい状態となる。また、例えば、粉体が用いられた硬軟制御部３０は、粉体を上面に押し付けた状態で空気を抜くことで、硬い状態となる。
　被包部４０は、硬さ可変モジュール１０を覆う被包材料である。被包部４０は、伸縮性が低い材料により形成される。例えば、被包部４０は、布、皮等の伸縮しにくい材料が用いられる。被包部４０は、メッシュ（素材）であってもよい。被包部４０は、結合部２１と、ブロック部２２と、硬軟制御部３０とを覆うように配置される。被包部４０は、結合部２１に沿う面の反対面（図８中の表面１１に対応）に人等の他の物体が接触する。
［１－４－１．硬さ可変モジュールを用いた物体の構成例］
　物体２に用いられる硬さ可変モジュール１０は、上述した構成により、物体２の表面の硬さが変わるインターフェイスを提供する。なお、物体２には、任意の数の硬さ可変モジュール１０が用いられてもよい。例えば、物体２は、１つの硬さ可変モジュール１０が用いられ、物体２の表面全体の硬さが変わる構成であってもよい。
　また、例えば、物体２は、硬さ可変モジュール１０をアレイ状に並べることで、部分的に物体２の表面の硬さの変わる機構としてもよい。例えば、物体２は、図１に示すように、複数の硬さ可変モジュール１０が面状に並べて配置され、物体２の表面の硬さが部分的に変わる構成であってもよい。複数の硬さ可変モジュール１０の配置の一例を、図１２に示す。
　図１２は、複数の硬さ可変モジュールの配置例を示す図である。硬さ可変モジュール１０－１１～１０－１５の５個が並べて配置された状態を示す。なお、図１２では５個のみを図示するが、５個よりも多い数の硬さ可変モジュール１０が並べて配置されてもよいし、４個以下の硬さ可変モジュール１０が並べて配置されてもよい。例えば、図１２に示す硬さ可変モジュール１０－１１～１０－１５の各々について、紙面の奥行方向にも並べて硬さ可変モジュール１０が配置されることにより、図１に示すように複数の硬さ可変モジュール１０が面状に並べて配置される。
［１－５．処理例］
　ここから、図１３～図２６を用いて、各種の処理の具体例を示す。なお、以下の説明において、上述した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
［１－５－１．実施形態に係る情報処理の手順］
　まず、図１３を用いて、実施形態に係る情報処理の手順について説明する。図１３は、本開示の実施形態に係る情報処理の手順を示すフローチャートである。具体的には、図１３は、情報処理装置１００による情報処理の手順を示すフローチャートである。
　図１３に示すように、情報処理装置１００は、センサにより検知されたセンサ情報を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、情報処理装置１００は、硬さ可変モジュール１０に設けられた圧力センサにより検知された、その硬さ可変モジュール１０に対応する圧力の変化を示すセンサ情報を取得する。
　情報処理装置１００は、センサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定する（ステップＳ１０２）。例えば、情報処理装置１００は、硬さ可変モジュール１０に対応する圧力の変化に基づいて、その硬さ可変モジュール１０への圧力の変化量を算出する。
　そして、情報処理装置１００は、物体の接触態様に応じて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する（ステップＳ１０３）。情報処理装置１００は、硬さ可変モジュール１０への圧力の変化量が閾値以上である場合、その硬さ可変モジュール１０の硬さを変更すると決定する。
［１－５－２．圧力に応じた処理例］
　図１３では情報処理装置１００による情報処理手順の概要を示したが、ここから図１４～図２６を用いて各具体例を説明する。例えば、情報処理装置１００は、圧力の変化に応じてモジュールの硬さを変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、物体２に一定以上の重さ（圧力）が検知された場合、物体２の硬さ可変モジュール１０の硬さを変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、コーヒーカップや本等の他の物体を物体２に置いた場合、物体２のうち他の物体が置かれた箇所が、サイドテーブルのように硬い面になるように、硬さ可変モジュール１０の硬さを変更してもよい。一方で、情報処理装置１００は、人が腰かけた箇所は、ソファーのように柔らかい面になるように、硬さ可変モジュール１０の硬さを変更してもよい。
　情報処理システム１は、圧力によるセンシングを行い、センシング結果に応じて物体の表面の硬さの変更を行う。情報処理システム１は、変形位置を決定する。例えば、情報処理システム１は、圧力分布から変形させるモジュールを決定する。情報処理システム１は、硬さを決定する。例えば、情報処理システム１は、プリセットの変形量に基づいて、圧力から変形量を算出する。情報処理システム１は、硬さを変化させる。例えば、情報処理システム１は、アクチュエータを駆動させる。このように、情報処理システム１は、圧力によるセンシングの場合、モジュールと物体が接触したタイミングから、変形させる位置及び、各モジュールの硬さを決定し、各モジュールを駆動させる。
　ここから、図１４を用いて、圧力センシングによるインタラクションの具体例を説明する。図１４は、圧力に応じた処理の手順を示すフローチャートである。
　図１４に示すように、情報処理装置１００は、スイッチＯＮではない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、全モジュールが硬い状態になるまでアクチュエータを駆動する（ステップＳ２０２）。例えば、情報処理装置１００は、硬さ変更用のスイッチがＯＦＦであり、硬さ変更のモードではない場合、対象物である物体２の全ての硬さ可変モジュール１０が硬い状態になるまで硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ２０２で設定した状態を維持し硬さの変更を停止する。
　なお、ここでいう硬い状態とは、硬軟制御部３０により変更可能な範囲のうち最も硬い状態であってもよい。また、図１４では、硬い状態を初期設定の状態（デフォルト状態）である場合を一例として説明するが、デフォルト状態は、硬い状態に限らず、軟らかい（柔らかい）状態であってもよいし、硬い状態と軟らかい状態の中間の硬さの状態であってもよい。ここでいう軟らかい状態とは、硬軟制御部３０により変更可能な範囲のうち最も軟らかい状態であってもよい。
　情報処理装置１００は、スイッチＯＮである場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、各モジュールの圧力を測定する（ステップＳ２０３）。例えば、情報処理装置１００は、硬さ変更用のスイッチがＯＮであり、硬さ変更のモードである場合、各硬さ可変モジュール１０の圧力を検知する圧力センサから、各硬さ可変モジュール１０の圧力を示す情報を取得する。
　そして、情報処理装置１００は、各モジュールの圧力の変化量を算出する（ステップＳ２０４）。例えば、情報処理装置１００は、各硬さ可変モジュール１０の圧力の変化量を算出することにより、硬さ可変モジュール１０が設けられた物体２への接触態様を推定する。
　そして、情報処理装置１００は、圧力が閾値以上のモジュールが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。例えば、情報処理装置１００は、圧力が閾値以上の硬さ可変モジュール１０が存在するか否かを判定する。
　情報処理装置１００は、圧力が閾値以上のモジュールが存在しない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、全モジュールが硬い状態になるまでアクチュエータを駆動する（ステップＳ２０６）。例えば、情報処理装置１００は、圧力が閾値以上の硬さ可変モジュール１０が存在しない場合、物体２の全ての硬さ可変モジュール１０が硬い状態になるまで硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。
　情報処理装置１００は、圧力が閾値以上のモジュールが存在する場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、変化量が閾値以上のモジュールが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。例えば、情報処理装置１００は、圧力の変化量が閾値以上の硬さ可変モジュール１０が存在するか否かを判定する。
　情報処理装置１００は、変化量が閾値以上のモジュールが存在しない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。例えば、情報処理装置１００は、圧力の変化量が閾値以上の硬さ可変モジュール１０が存在しない場合、物体２の硬さを変更することなく、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。
　情報処理装置１００は、変化量が閾値以上のモジュールが存在する場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、変形させるモジュールを特定する（ステップＳ２０８）。例えば、情報処理装置１００は、圧力の変化量が閾値以上の硬さ可変モジュール１０を、硬さを変更する対象モジュールに決定する。
　そして、情報処理装置１００は、柔らかさを決定する（ステップＳ２０９）。例えば、情報処理装置１００は、対象モジュールに決定された硬さ可変モジュール１０の柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、圧力の変化量が大きい硬さ可変モジュール１０程、その硬さ可変モジュール１０の硬さを軟らかくすると決定する。
　そして、情報処理装置１００は、アクチュエータを駆動する（ステップＳ２１０）。例えば、情報処理装置１００は、決定した硬さ可変モジュール１０の硬さに応じて硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返す。
　上述したように、情報処理装置１００は、圧力センシングによるインタラクション事例ではスイッチのＯＮ、ＯＦＦに応じて各種の処理を実行する。例えば、情報処理装置１００は、スイッチがＯＮの場合、以下のような処理を実行する。
　情報処理装置１００は、各モジュールの圧力を測定し、圧力の変化量を算出する。情報処理装置１００は、圧力が閾値以上のモジュールが存在し、変化量も閾値を超える場合、変形の対象モジュールとする。情報処理装置１００は、柔らかさを決定する。この場合、情報処理装置１００は、既定の柔らかさとしてもよいし、圧力に対する柔らかさを算出してもよい。
　情報処理装置１００は、アクチュエータを駆動させ、モジュールを柔らかい状態にする。また、情報処理装置１００は、既に柔らかい状態のモジュールが対象外になった場合は硬い状態に戻してもよい。情報処理装置１００は、圧力が閾値以上のモジュールが存在しない場合は、全モジュールが硬い状態になるようにアクチュエータを駆動する。
　また、スイッチがＯＦＦの場合、情報処理装置１００は、全モジュールが硬い状態になるようにアクチュエータを駆動する。また、情報処理装置１００は、カメラやタグを用いて対象物体を特定し、閾値を対象物体に合わせて設定してもよい。この場合、情報処理装置１００は、例えば、子供だと圧力や圧力変化量の閾値を低くしてもよい。
　なお、上述した圧力を用いた処理は一例に過ぎず、情報処理装置１００は、圧力の情報を用いて様々な処理を行ってもよい。例えば、情報処理装置１００は、隣接する他の硬さ可変モジュール１０の圧力に応じて、硬さ可変モジュール１０の硬さを変更してもよい。この点について、図１５を用いて説明する。図１５は、隣接モジュールに応じた変更の一例を示す図である。図１５は、硬さ可変モジュール１０が設けられた物体２を上面から見た際の圧力分布図を示す。例えば、情報処理装置１００は、圧力が閾値以上となった硬さ可変モジュール１０を柔らかくする。
　図１５では、ハッチングの色が濃い程、圧力値が大きいことを示す。例えば、図１５では、物体２のモジュールＭ１３、Ｍ１５、Ｍ２３～Ｍ２５、Ｍ３３～Ｍ３５の８個のモジュールの圧力が対象モジュールとする条件の閾値以上の圧力である場合を示す。ここで、モジュールＭ１４は、隣接モジュールであるモジュールＭ１３、Ｍ１５、Ｍ２４の３つのモジュール全てが対象モジュールとする条件の閾値以上の圧力となっているモジュールである。そのため、情報処理装置１００は、隣接３辺以上が変更有りのモジュールであるモジュールＭ１４も硬さを変更する対象モジュールに決定する。このように、情報処理装置１００は、モジュールＭ１４については、圧力が閾値以下であるが、周囲の３辺の圧力が閾値以上であるため、変形させるモジュールとしてもよい。
　また、情報処理装置１００は、圧力の変化のパターンに応じて、モジュールの硬さを変更してもよい。圧力センシングによるインタラクション事例としては、情報処理装置１００は、圧力の変化のパターンによいジェスチャ認識を行い、ジェスチャに応じてモジュールの硬さを変更してもよい。この場合、情報処理装置１００は、ジェスチャが検知されるとモジュールの硬さを変化してもよい。
　例えば、情報処理装置１００は、物体２の面を押し込むようなジェスチャが検知された場合、その面に対応するモジュールの硬さを柔らかくしてもよい。また、情報処理装置１００は、物体２の柔らかい面を押し込むようなジェスチャが検知された場合、その面に対応するモジュールの硬さを硬くしてもよい。また、情報処理装置１００は、クッション等の物体２から立ち上がる際の圧力パターンを学習し、立ち上がる際に物体２の面に対応するモジュールの硬さを硬くしてもよい。
　この点について、図１６を用いて説明する。図１６は、圧力の変化パターンに応じた処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１４で説明した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
　図１６に示すように、情報処理装置１００は、スイッチＯＮではない場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、全モジュールが硬い状態になるまでアクチュエータを駆動する（ステップＳ３０２）。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ３０２で設定した状態を維持し硬さの変更を停止する。
　情報処理装置１００は、スイッチＯＮである場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、各モジュールの圧力を測定する（ステップＳ３０３）。そして、情報処理装置１００は、各モジュールの圧力の変化量を算出する（ステップＳ３０４）。
　そして、情報処理装置１００は、変化のパターンからジェスチャを推定する（ステップＳ３０５）。例えば、情報処理装置１００は、各硬さ可変モジュール１０の圧力の変化のパターンに基づいてジェスチャを推定することにより、硬さ可変モジュール１０が設けられた物体２への接触態様を推定する。
　そして、情報処理装置１００は、ジェスチャが認識されたか否かを判定する（ステップＳ３０６）。例えば、情報処理装置１００は、各硬さ可変モジュール１０の圧力の変化のパターンがジェスチャに対応する変化パターンに該当するか否かを判定することにより、ジェスチャが認識されたか否かを判定する。例えば、情報処理装置１００は、各硬さ可変モジュール１０の圧力の変化のパターンがジェスチャに対応する変化パターンに該当する場合、ジェスチャが認識されたと判定する。例えば、情報処理装置１００は、各硬さ可変モジュール１０の圧力の変化のパターンがジェスチャに対応する変化パターンに該当しない場合、ジェスチャが認識されていないと判定する。
　情報処理装置１００は、ジェスチャが認識されなかった場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻って処理を繰り返す。
　情報処理装置１００は、ジェスチャが認識された場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、変形させるモジュールを特定する（ステップＳ３０７）。例えば、情報処理装置１００は、圧力の変化量が閾値以上の硬さ可変モジュール１０を、硬さを変更する対象モジュールに決定する。
　そして、情報処理装置１００は、柔らかさを決定する（ステップＳ３０８）。例えば、情報処理装置１００は、対象モジュールに決定された硬さ可変モジュール１０の柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、圧力の変化量が大きい硬さ可変モジュール１０程、その硬さ可変モジュール１０の硬さを軟らかくすると決定する。
　そして、情報処理装置１００は、アクチュエータを駆動する（ステップＳ３０９）。例えば、情報処理装置１００は、決定した硬さ可変モジュール１０の硬さに応じて硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ３０１に戻って処理を繰り返す。
［１－５－３．物体検知に応じた処理例］
　また、情報処理装置１００は、カメラにより検知されたセンサ情報（画像）を用いて、モジュールの硬さを変更してもよい。
　情報処理システム１は、カメラによるセンシングを行い、センシング結果に応じて物体の表面の硬さの変更を行う。情報処理システム１は、対象物体を推定する。例えば、情報処理システム１は、物体認識を用い対象物体を推定する。情報処理システム１は、変形位置を決定する。例えば、情報処理システム１は、特徴点とその変位から変形させるモジュールを決定する。情報処理システム１は、硬さを決定する。例えば、情報処理システム１は、対象物体に対する変形量のライブラリに基づいて、硬さを決定する。例えば、情報処理システム１は、接触時の速度から変形量を算出してもよい。また、例えば、情報処理システム１は、圧力から変形量を算出してもよい。情報処理システム１は、硬さを変化させる。例えば、情報処理システム１は、アクチュエータを駆動させる。このように、情報処理システム１は、カメラによるセンシングの場合、モジュールと物体が接触する前からインタラクションを開始することができる。例えば、情報処理システム１は、モジュールと物体が接触する前にも硬さが変更でき、物体やコンテキストに合わせて硬さが変更でき、接触時の速度を推定することができる。
　ここから、図１７を用いて、カメラセンシングによるインタラクション事例の概要を説明する。図１７は、物体検知に応じた変更の一例を示す概念図である。図１７は、ユーザＵがソファーである物体２に座ろうとしている状態を示す。情報処理装置１００は、ユーザＵが撮像された画像を用いて、ユーザＵの特徴点を抽出する。情報処理装置１００は、ユーザＵの特徴点の抽出を任意の技術を適宜用いて行うが、カメラセンシングにより物体の特徴点の抽出が可能であればどのような技術を用いてもよく、詳細な説明を省略する。そして、情報処理装置１００は、ユーザＵが撮像された画像を用いて、抽出したユーザＵの特徴点の移動ベクトルを算出する。情報処理装置１００は、ユーザＵの特徴点の移動ベクトルの算出を任意の技術を適宜用いて行うが、カメラセンシングにより物体の特徴点の移動ベクトルの算出が可能であればどのような技術を用いてもよく、詳細な説明を省略する。
　図１７では、情報処理装置１００は、ユーザＵの特徴点の移動ベクトルＶ１を算出する。そして、情報処理装置１００は、ユーザＵの特徴点からの移動ベクトルの交点とその特徴点との間の距離が所定値以下であるモジュールの硬さを柔らかくすると決定する。例えば、情報処理装置１００は、ユーザＵが撮像された画像を用いて、ユーザＵの特徴点からの移動ベクトルの物体２の表面上の交点を決定する。そして、情報処理装置１００は、ユーザＵが撮像された画像を用いて、ユーザＵの各特徴点と、物体２の表面における各特徴点からの移動ベクトルの交点との間の距離（「交点間距離」ともいう）を算出する。情報処理装置１００は、交点間距離が所定値以下である交点が位置する物体２のモジュールの硬さを柔らかくすると決定する。図１７では、情報処理装置１００は、ハッチングが付された右側４個のモジュールの硬さを柔らかくすると決定する。
　このように、情報処理装置１００は、ユーザＵのような対象物体が検知されると硬さを変化する。例えば、情報処理装置１００は、物体２に人が腰かけようとした場合、ソファーのように柔らかい面になるように、物体２の面に対応するモジュールの硬さを変更する。また、情報処理装置１００は、曲面が接地面にくるような不安定なモノの場合、柔らかい面になるように、物体２の面に対応するモジュールの硬さを変更する。
　ここから、図１８を用いて、物体検知に応じた処理のフローの一例を説明する。図１８は、物体検知に応じた処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１４等で説明した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
　図１８に示すように、情報処理装置１００は、スイッチＯＮではない場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、全モジュールが硬い状態になるまでアクチュエータを駆動する（ステップＳ４０２）。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ４０２で設定した状態を維持し硬さの変更を停止する。
　情報処理装置１００は、スイッチＯＮである場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、物体検出を行う（ステップＳ４０３）。情報処理装置１００は、物体検出を任意の技術を適宜用いて行うが、画像を用いて物体検出が可能であればどのような技術を用いてもよく、詳細な説明を省略する。例えば、情報処理装置１００は、硬さ変更用のスイッチがＯＮであり、硬さ変更のモードである場合、カメラであるセンサ装置５０により撮像された画像を用いて、物体検出を行う。
　そして、情報処理装置１００は、対象物体が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４０４）。情報処理装置１００は、対象物体が検出されていない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻って処理を繰り返す。
　情報処理装置１００は、対象物体が検出された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、各特徴点の移動ベクトルを算出する（ステップＳ４０５）。例えば、情報処理装置１００は、対象物体が検出された場合、その対象物体の特徴点を抽出し、抽出した各特徴点の移動ベクトルを算出する。
　そして、情報処理装置１００は、各移動ベクトルとモジュール上面との交点を算出する（ステップＳ４０６）。例えば、情報処理装置１００は、対象物体の特徴点からの移動ベクトルの物体２のモジュールの上面との交点を算出する。
　情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在するか否かを判定する（ステップＳ４０７）。例えば、情報処理装置１００は、対象物体の特徴点からその特徴点に対応する物体２のモジュールの上面の交点までの距離が閾値以内の特徴点が存在するか否かを判定する。
　情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在しない場合（ステップＳ４０７：Ｎｏ）、全モジュールが硬い状態になるまでアクチュエータを駆動する（ステップＳ４０８）。例えば、情報処理装置１００は、対象物体の特徴点からその特徴点に対応する物体２のモジュールの上面の交点までの距離が閾値以内の特徴点が存在しない場合、物体２の全ての硬さ可変モジュール１０が硬い状態になるまで硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ４０１に戻って処理を繰り返す。
　情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在する場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）、変形させるモジュールを特定する（ステップＳ４０９）。例えば、情報処理装置１００は、対象物体の特徴点からの距離が閾値以内の交点が位置する硬さ可変モジュール１０を、硬さを変更する対象モジュールに決定する。
　そして、情報処理装置１００は、柔らかさを決定する（ステップＳ４１０）。例えば、情報処理装置１００は、対象モジュールに決定された硬さ可変モジュール１０の柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、対象物体の移動速度が速い程、対象モジュールとなる硬さ可変モジュール１０の硬さを軟らかくすると決定する。
　そして、情報処理装置１００は、アクチュエータを駆動する（ステップＳ４１１）。例えば、情報処理装置１００は、決定した硬さ可変モジュール１０の硬さに応じて硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ４０１に戻って処理を繰り返す。
　上述したように、情報処理装置１００は、カメラセンシングによるインタラクション事例ではスイッチのＯＮ、ＯＦＦに応じて各種の処理を実行する。例えば、情報処理装置１００は、スイッチがＯＮの場合、以下のような処理を実行する。
　情報処理装置１００は、物体推定を行う。情報処理装置１００は、対象の物体が検出された場合、物体の各特徴点の移動ベクトルを算出する。例えば、情報処理装置１００は、人や曲面を持つ物体など、モジュールを柔らかくしたい物体等の対象物体が検出された場合、物体の各特徴点の移動ベクトルを算出する。
　情報処理装置１００は、移動ベクトルとモジュール上面との交点を算出する。情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在する場合、その特徴点の移動ベクトルとモジュール上面の交点を含むモジュールを変形の対象モジュールとする。情報処理装置１００は、柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、対象物体に対する柔らかさのライブラリを事前にもち、その値を参照してもよい。情報処理装置１００は、モジュールに圧力センサが付いている場合、圧力に対する柔らかさを算出してもよい。
　また、情報処理装置１００は、特徴点の移動速度を考慮し柔らかさを変更してもよい。情報処理装置１００は、変形させるモジュールが確定したら、アクチュエータを駆動させ、柔らかい状態にしてもよい。また、情報処理装置１００は、既に柔らかい状態のモジュールが対象外になった場合は硬い状態に戻してもよい。情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在しない場合は、全モジュールが硬い状態になるようにアクチュエータを駆動してもよい。
　また、スイッチがＯＦＦの場合、情報処理装置１００は、全モジュールが硬い状態になるようにアクチュエータを駆動する。
［１－５－４．コンテキストに応じた処理例］
　また、情報処理装置１００は、コンテキストに応じてモジュールの硬さを変更してもよい。まず、図１９及び図２０を用いて、コンテキストに応じたインタラクション事例の概要を説明する。図１９は、コンテキストに応じた変更の一例を示す概念図である。図２０は、コンテキストに応じた変更の一例を示す概念図である。
　図１９では、ユーザＵが作業状態で、机である物体２に腕を接触させている状態を示す。また、図２０では、ユーザＵが突っ伏す状態、すなわちユーザＵが眠る状態で、机である物体２に腕を接触させている状態を示す。情報処理装置１００は、ユーザＵが撮像された画像を用いて、ユーザＵによる物体２の使用意図をコンテキストとして推定する。情報処理装置１００は、ユーザＵが図１９の状態である画像が取得された場合、ユーザＵのボーンＢ１に示すようなボーン検出により検知したボーン情報に基づいて、机である物体２が作業用に用いられるコンテキストであると推定する。また、情報処理装置１００は、ユーザＵが図２０の状態である画像が取得された場合、ユーザＵのボーンＢ２に示すようなボーン検出により検知したボーン情報に基づいて、机である物体２が休憩用に用いられるコンテキストであると推定する。
　例えば、情報処理装置１００は、対象のコンテキストが検知されると硬さを変更する。例えば、情報処理装置１００は、図１９に示すようにユーザＵが作業時は、机のように物体２の全面が硬い面になるようにモジュールの硬さを変更する。また、例えば、情報処理装置１００は、図２０に示すようにユーザＵが突っ伏して寝ようとした場合、ユーザＵが接触する面が柔らかい面になるようにモジュールの硬さを変更する。図２０では、情報処理装置１００は、ハッチングが付された中央部５個のモジュールの硬さを柔らかくすると決定する。また、情報処理装置１００は、ユーザＵがひじを付こうとした場合、ユーザＵのひじが当たる部分が柔らかい面になるように、モジュールの硬さを変更してもよい。
　ここから、図２１を用いて、コンテキストに応じた処理のフローの一例を説明する。図２１は、コンテキストに応じた処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１４及び図１８等で説明した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
　図２１に示すように、情報処理装置１００は、ボーン検出を行う（ステップＳ５０１）。情報処理装置１００は、ボーン検出を任意の技術を適宜用いて行うが、画像を用いてボーン検出が可能であればどのような技術を用いてもよく、詳細な説明を省略する。そして、情報処理装置１００は、ボーン検出の検出結果を示すボーン情報を用いて、コンテキスト推定を行う（ステップＳ５０２）。情報処理装置１００は、コンテキスト推定を任意の技術を適宜用いて行うが、ボーン検出の検出結果を用いてコンテキスト推定が可能であればどのような技術を用いてもよく、詳細な説明を省略する。
　そして、情報処理装置１００は、特定のコンテキストが検出されたか否かを判定する（ステップＳ５０３）。情報処理装置１００は、特定のコンテキストが検出されていない場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻って処理を繰り返す。
　情報処理装置１００は、特定のコンテキストが検出された場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、特徴点の移動ベクトルを算出する（ステップＳ５０４）。そして、情報処理装置１００は、各移動ベクトルとモジュール上面との交点を算出する（ステップＳ５０５）。
　情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在するか否かを判定する（ステップＳ５０６）。情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在しない場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻って処理を繰り返す。情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在する場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、変形させるモジュールを特定する（ステップＳ５０７）。
　そして、情報処理装置１００は、柔らかさを決定する（ステップＳ５０８）。情報処理装置１００は、モータを駆動する（ステップＳ５０９）。例えば、情報処理装置１００は、決定した硬さ可変モジュール１０の硬さに応じて硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ５０１に戻って処理を繰り返す。
　上述したように、情報処理装置１００は、カメラによるセンシングを基に、コンテキストによる硬さ制御を実行する。
　情報処理装置１００は、ボーン検出を行う。情報処理装置１００は、ボーン情報からコンテキストの推定を行う。情報処理装置１００は、特定のコンテキストが検出された場合、物体の各特徴点の移動ベクトルを算出する。例えば、情報処理装置１００は、机の例であれば、ひじをつく、突っ伏す等の特定のコンテキストが検出された場合、物体の各特徴点の移動ベクトルを算出する。
　情報処理装置１００は、移動ベクトルとモジュール上面との交点を算出する。情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在する場合、その特徴点の移動ベクトルとモジュール上面の交点を含むモジュールを変形の対象モジュールとする。情報処理装置１００は、柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、対象物体に対する柔らかさのライブラリを事前にもち、その値を参照してもよい。情報処理装置１００は、モジュールに圧力センサが付いている場合、圧力に対する柔らかさを算出してもよい。
　また、情報処理装置１００は、特徴点の移動速度を考慮し柔らかさを変更してもよい。情報処理装置１００は、変形させるモジュールが確定したら、モータを駆動させ、柔らかい状態にしてもよい。情報処理装置１００は、既に柔らかい状態のモジュールが対象外になった場合は硬い状態に戻してもよい。情報処理装置１００は、モジュール上面との距離が閾値以内の特徴点が存在しない場合は、全モジュールが硬い状態になるようにモータを駆動してもよい。
［１－５－５．ユーザに応じた処理例］
　また、情報処理装置１００は、ユーザに応じてモジュールの硬さを変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、物体２のユーザを個人識別し、物体２の硬さを、そのユーザに応じた硬さに変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、カーシートやオフィスチェア、ベッド等の物体２について、パーソナライズされた硬さに変更してもよい。
　まず、図２２を用いて、ユーザに応じた処理のフローの一例を説明する。図２２は、物体検知に応じた処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１４及び図１８等で説明した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
　図２２に示すように、情報処理装置１００は、スイッチＯＮではない場合（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、プリセット状態になるまでアクチュエータを駆動する（ステップＳ６０２）。例えば、情報処理装置１００は、硬さ変更用のスイッチがＯＦＦであり、硬さ変更のモードではない場合、対象物である物体２の全ての硬さ可変モジュール１０がプリセット状態（デフォルト状態）になるまで硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ６０２で設定した状態を維持し硬さの変更を停止する。
　情報処理装置１００は、スイッチＯＮである場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、画像認識を行う（ステップＳ６０３）。情報処理装置１００は、画像認識を任意の技術を適宜用いて行うが、ユーザの特定のための画像認識が可能であればどのような技術を用いてもよく、詳細な説明を省略する。例えば、情報処理装置１００は、硬さ変更用のスイッチがＯＮであり、硬さ変更のモードである場合、カメラであるセンサ装置５０により撮像された画像を用いて、画像認識を行う。
　そして、情報処理装置１００は、登録された人が検出されたか否かを判定する（ステップＳ６０４）。情報処理装置１００は、登録された人が検出されていない場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。
　情報処理装置１００は、登録された人が検出された場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、柔らかさを決定する（ステップＳ６０５）。例えば、情報処理装置１００は、登録された人が検出された場合、その人に対応する物体２の硬さの設定情報を記憶部１２０から取得し、取得した物体２の硬さの設定情報を用いて各硬さ可変モジュール１０の硬さを決定する。
　そして、情報処理装置１００は、アクチュエータを駆動する（ステップＳ６０６）。例えば、情報処理装置１００は、決定した硬さ可変モジュール１０の硬さに応じて硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ６０１に戻って処理を繰り返す。
　上述したように、情報処理装置１００は、ユーザに応じたインタラクション事例ではスイッチのＯＮ、ＯＦＦに応じて各種の処理を実行する。例えば、情報処理装置１００は、スイッチがＯＮの場合、画像認識を行う。そして、情報処理装置１００は、登録された人が検出された場合、ライブラリから各モジュールの柔らかさ（変形量）情報を取得し、取得した情報を用いてアクチュエータを駆動する。
　また、スイッチがＯＦＦの場合、情報処理装置１００は、全モジュールがプリセット状態になるようにアクチュエータを駆動する。また、情報処理装置１００は、任意の個人識別の手法を用いて、画像に含まれるユーザを認識（特定）する。情報処理装置１００は、画像認識だけでなく、タグやスマートフォンの情報、生体情報を用いてもよい。また、情報処理装置１００は、パーソナライズされた硬さ（変形量）の情報を用いてもよい。例えば、情報処理装置１００は、あらかじめ登録した情報を使用してもよい。例えば、情報処理装置１００は、ユーザの使用時の癖を圧力分布やカメラによる姿勢情報から取得し、癖のデータを機械学習することで、情報をアップデートしてもよい。
　なお、上述したユーザに応じた硬さの変更は一例に過ぎず、情報処理装置１００は、様々なユーザに関する情報を適宜用いて硬さを変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、怪我等があり圧迫できない部位がある場合、患部に圧力がかからないよう、ベッドである物体２の表面の硬さ分布を変更してもよい。まず、図２３を用いて、ユーザの身体的部位に応じたインタラクション事例の概要を説明する。図２３は、ユーザの身体的部位に応じた変更の一例を示す概念図である。
　図２３では、腹部に位置する身体的部位ＡＰが患部であるユーザＵがベッドである物体２に寝ている状態を示す。情報処理装置１００は、ユーザＵが寝ているベッドである物体２が撮像された画像とユーザＵの身体的部位ＡＰを用いて、ユーザＵの身体的部位ＡＰが位置する物体２の箇所を特定する。そして、情報処理装置１００は、ユーザＵの身体的部位ＡＰが位置する物体２の箇所に配置されるモジュールの硬さを柔らかくすると決定する。図２３では、情報処理装置１００は、ハッチングが付された左から４個目の１つのモジュールの硬さを柔らかくすると決定する。
　このように、情報処理装置１００は、ユーザＵのような患部がある場合、物体２のうち、そのユーザＵの患部に対応する箇所の硬さを変化する。例えば、情報処理装置１００は、物体２に患部を有する人が寝ている場合、患部が位置する箇所を柔らかい面になるように、物体２の面に対応するモジュールの硬さを変更する。
　ここから、図２４を用いて、ユーザの身体的部位に応じた処理のフローの一例を説明する。図２４は、ユーザの身体的部位に応じた処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１４、図２１、図２２等で説明した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
　図２４に示すように、情報処理装置１００は、スイッチＯＮではない場合（ステップＳ７０１：Ｎｏ）、各モジュールがプリセット状態になるようにアクチュエータを駆動する（ステップＳ７０２）。例えば、情報処理装置１００は、硬さ変更用のスイッチがＯＦＦであり、硬さ変更のモードではない場合、対象物である物体２の全ての硬さ可変モジュール１０がプリセット状態（デフォルト状態）になるまで硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ７０２で設定した状態を維持し硬さの変更を停止する。
　情報処理装置１００は、スイッチＯＮである場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、ボーン検出を行う（ステップＳ７０３）。そして、情報処理装置１００は、ボーン検出の検出結果を示すボーン情報を用いて、患部位置を推定する（ステップＳ７０４）。情報処理装置１００は、患部位置の推定を任意の技術を適宜用いて行うが、ボーン検出の検出結果を用いて患部位置の推定が可能であればどのような技術を用いてもよく、詳細な説明を省略する。
　そして、情報処理装置１００は、変形させるモジュールを特定する（ステップＳ７０５）。例えば、情報処理装置１００は、物体２のうち、患部位置に対応する硬さ可変モジュール１０を、硬さを変更する対象モジュールに決定する。
　そして、情報処理装置１００は、柔らかさを決定する（ステップＳ７０６）。例えば、情報処理装置１００は、対象モジュールに決定された硬さ可変モジュール１０の柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、例えば患部位置が大きい程、その硬さ可変モジュール１０の硬さを軟らかくすると決定する。
　そして、情報処理装置１００は、アクチュエータを駆動する（ステップＳ７０７）。例えば、情報処理装置１００は、決定した硬さ可変モジュール１０の硬さに応じて硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ７０１に戻って処理を繰り返す。
　上述したように、情報処理装置１００は、ユーザの身体的部位に応じたインタラクション事例ではスイッチのＯＮ、ＯＦＦに応じて各種の処理を実行する。例えば、情報処理装置１００は、スイッチがＯＮの場合、以下のような処理を実行する。
　情報処理装置１００は、物体推定を行う。情報処理装置１００は、ボーンの検出を行う。情報処理装置１００は、患部位置の情報とボーン情報から、ボーン上の患部位置の推定を行う。情報処理装置１００は、患部位置情報を基に、患部位置近傍のモジュールを変形の対象モジュールとする。情報処理装置１００は、柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、事前に設定された硬さ（変形量）を使用してもよい。情報処理装置１００は、変形させるモジュールが確定したら、アクチュエータを駆動させ、柔らかい状態にしてもよい。また、情報処理装置１００は、既に柔らかい状態のモジュールが対象外になった場合はプリセット状態に戻してもよい。
　また、スイッチがＯＦＦの場合、情報処理装置１００は、全モジュールがプリセット状態になるようにアクチュエータを駆動する。
［１－５－６．ユーザにかかる力に応じた処理例］
　また、情報処理装置１００は、ユーザにかかる力に応じて、モジュールの硬さを変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、移動に伴う慣性の変化に応じて硬さを動的に変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、物体２の一例である通常時は柔らかいシートが、カーブを曲がる際に慣性力が働きユーザの体がシートに押し付けられた際に、体を支えるようにシートの一部の硬さを変更する。まず、図２５を用いて、ユーザにかかる力に応じた、その他のセンシングよるインタラクション事例の概要を説明する。図２５は、ユーザにかかる力に応じた変更の一例を示す概念図である。
　図２５では、自動車のシートである物体２に座ったユーザＵが運転している状態を示す。なお、図２５では、硬さ変更前の物体２を「物体２－２１」とし、硬さ変更後の物体２を「物体２－２２」として説明するが、特に区別せずに説明する場合、物体２と記載する。物体２－２１は、ユーザＵに加わる横方向への力が所定値未満である状態を示す。また、物体２－２２は、ユーザＵに加わる横方向への力が所定値以上である状態を示す。
　情報処理装置１００は、ユーザＵに加わる横方向への力が所定値以上になった場合、モジュールの硬さを変更すると決定する（ステップＳ２１）。情報処理装置１００は、物体２－２１に示す状態から、物体２－２２に示す状態へ、ユーザＵに加わる横方向への力が変化した場合、ユーザＵの体が移動する方向に位置するモジュールの硬さを変更すると決定する。図２５では、情報処理装置１００は、ハッチングが付されたシート右側部分のモジュールの硬さを変更すると決定する。なお、この場合、物体２は、ハッチングが付されたシート右側部分のモジュールの硬さを硬くしてもよいし、柔らかくしてもよい。例えば、情報処理装置１００は、ハッチングが付されたシート右側部分のモジュールの硬さを硬くすると決定してもよい。また、例えば、情報処理装置１００は、ハッチングが付されたシート右側部分のモジュールの硬さを柔らかくすると決定してもよい。
　このように、情報処理装置１００は、ユーザＵに加わる力が所定の条件を満たすと硬さを変更する。上述のように、情報処理装置１００は、慣性力が大きく変化した場合、モジュールの硬さを変更する。
　ここから、図２６を用いて、物体検知に応じた処理のフローの一例を説明する。図２６は、ユーザにかかる力に応じた処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１４、図１８、図２２等で説明した内容と同様の点については適宜説明を省略する。
　図２６に示すように、情報処理装置１００は、スイッチＯＮではない場合（ステップＳ８０１：Ｎｏ）、プリセット状態になるまでアクチュエータを駆動する（ステップＳ８０２）。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ８０２で設定した状態を維持し硬さの変更を停止する。
　情報処理装置１００は、スイッチＯＮである場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、ハンドルの角度、速度情報を取得する（ステップＳ８０３）。情報処理装置１００は、確度センサ、速度センサ等のセンサ装置５０により検知されたハンドルの角度を示す情報や速度を示す速度情報を取得する。例えば、情報処理装置１００は、硬さ変更用のスイッチがＯＮであり、硬さ変更のモードである場合、センサ装置５０により検知されたハンドルの角度の情報及び速度の情報を取得する。
　そして、情報処理装置１００は、ユーザにかかる慣性力を算出する（ステップＳ８０４）。例えば、情報処理装置１００は、ハンドルの角度の情報及び速度の情報を用いて、ユーザにかかる慣性力を算出する。
　情報処理装置１００は、慣性力が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８０５）。例えば、情報処理装置１００は、ユーザにかかる慣性力が閾値以上であるか否かを判定する。
　情報処理装置１００は、慣性力が閾値以上ではない場合（ステップＳ８０５：Ｎｏ）、ステップＳ８０１に戻って処理を繰り返す。すなわち、情報処理装置１００は、ユーザにかかる慣性力が閾値未満である場合、硬さの変更を行うことなく、ステップＳ８０１に戻って処理を繰り返す。
　情報処理装置１００は、慣性力が閾値以上である場合（ステップＳ８０５：Ｙｅｓ）、変形させるモジュールを特定する（ステップＳ８０６）。例えば、情報処理装置１００は、慣性力が閾値以上である場合、物体２のうち、慣性力が働く方向に位置する硬さ可変モジュール１０を、硬さを変更する対象モジュールに決定する。
　そして、情報処理装置１００は、柔らかさを決定する（ステップＳ８０７）。例えば、情報処理装置１００は、対象モジュールに決定された硬さ可変モジュール１０の柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、ユーザに働く慣性力が大きい程、対象モジュールとなる硬さ可変モジュール１０の硬さを軟らかくすると決定する。
　そして、情報処理装置１００は、アクチュエータを駆動する（ステップＳ８０８）。例えば、情報処理装置１００は、決定した硬さ可変モジュール１０の硬さに応じて硬軟制御部３０を制御する。そして、情報処理装置１００は、ステップＳ８０１に戻って処理を繰り返す。
　上述したように、情報処理装置１００は、カメラセンシングによるインタラクション事例ではスイッチのＯＮ、ＯＦＦに応じて各種の処理を実行する。例えば、情報処理装置１００は、スイッチがＯＮの場合、以下のような処理を実行する。
　情報処理装置１００は、ハンドルの角度、速度情報などの取得を行う。情報処理装置１００は、取得した情報を基に、ユーザにかかる慣性力を算出する。情報処理装置１００は、慣性力が閾値以上だった場合、慣性力の向きから、変形させるモジュールを特定する。情報処理装置１００は、柔らかさを決定する。情報処理装置１００は、現在（変更前）の硬さと慣性力の値から算出してもよい。情報処理装置１００は、アクチュエータを駆動する。
　また、スイッチがＯＦＦの場合、情報処理装置１００は、全モジュールがプリセット状態になるようにアクチュエータを駆動する。
［１－５－７．その他の情報例］
　なお、上述した処理は一例に過ぎず、情報処理装置１００は、様々な情報を適宜用いて処理を行ってもよい。例えば、情報処理装置１００は、圧力センサやカメラに限らず、様々なセンサにより検知された情報を、非明示的な入力として用いたインタラクションを行ってもよい。
　例えば、情報処理装置１００は、ユーザの生体情報を用いてもよい。例えば、情報処理装置１００は、ユーザの呼吸に関する情報を用いてもよい。例えば、情報処理装置１００は、リラクゼーションを目的に、膨張したり、収縮したりするクッションである物体２を対象物として、ユーザの呼吸リズムを制御するように、物体２の硬さを変更してもよい。例えば、情報処理装置１００は、物体２の背もたれの部分硬軟感を交互に切り替えることにより、ユーザの呼吸を制御することで、ユーザにリラックス効果をもたらすように、物体２の硬さを変更してもよい。
　例えば、情報処理装置１００は、ユーザの脳波を用いてもよい。例えば、情報処理装置１００は、脳波のパターンからユーザの行動予測を行い、対象物である物体２の硬さを変更してもよい。
　例えば、情報処理装置１００は、ユーザの言語入力を用いてもよい。例えば、情報処理装置１００は、音声認識技術によりユーザの音声コマンドが認識されると、指示された硬さに変化するように、物体２の硬さを変更してもよい。
　例えば、情報処理装置１００は、外部環境の変化の情報を用いてもよい。例えば、情報処理装置１００は、地震が発生した場合、物体認識の情報から物体２に割れやすい他の物体（花瓶など）が置かれているか否かを判定してもよい。この場合、情報処理装置１００は、物体２に割れやすい他の物体が載っていると判定した場合、倒れても割れないようにするために、物体２のうち、他の物体が載っている位置の周囲が柔らかくなるように、物体２の硬さを変更してもよい。
［２．その他の実施形態］
　上述した各実施形態に係る処理は、上記各実施形態や変形例以外にも種々の異なる形態（変形例）にて実施されてよい。
［２－１．その他の構成例］
　上記の情報処理システム１では、物体２内に情報処理装置１００が配置された例を示したが、上述した構成は一例であり、物体２の表面の硬さ変更に関するサービスを提供可能であれば、情報処理システム１は、任意の装置の配置が採用可能である。例えば、情報処理システム１では、情報処理装置１００が物体２外に配置され、情報処理装置１００が物体２内に配置された硬さ可変モジュール１０と通信することにより、情報処理装置１００が硬さ可変モジュール１０の硬さを制御してもよい。
［２－２．その他］
　また、上記各実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。
　また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
　また、上述してきた各実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
　また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。
［３．本開示に係る効果］
　上述のように、本開示に係る情報処理装置（実施形態では情報処理装置１００）は、取得部（実施形態では取得部１３１）と、推定部（実施形態では推定部１３２）と、決定部（実施形態では決定部１３３）とを備える。取得部は、センサにより検知されたセンサ情報を取得する。推定部は、取得部により取得されたセンサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定する。決定部は、推定部により推定された物体の接触態様に応じて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する。
　このように、本開示に係る情報処理装置は、センサにより検知されたセンサ情報に基づいて推定した対象物に対する物体の接触態様に応じて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、取得部は、圧力センサにより検知された対象物の表面への圧力を示す圧力情報を含むセンサ情報を取得する。推定部は、圧力情報に基づいて、対象物の表面への物体の接触態様を推定する。このように、情報処理装置は、対象物の表面への圧力に応じて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、推定部は、対象物の表面への物体による圧力の変化量を算出する。決定部は、圧力の変化量に基づいて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する。このように、情報処理装置は、対象物の表面への圧力の変化量に応じて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、決定部は、圧力の変化量が閾値以上である場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定する。このように、情報処理装置は、対象物の表面への圧力の変化量が閾値以上である場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、決定部は、圧力の変化のパターンに応じたジェスチャが条件を満たす場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定する。このように、情報処理装置は、圧力の変化のパターンに応じたジェスチャが条件を満たす場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、決定部は、圧力の変化量に応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定する。このように、情報処理装置は、圧力の変化量に応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、取得部は、対象物の表面の複数の領域の各々への圧力を示す圧力情報を含むセンサ情報を取得する。推定部は、圧力情報に基づいて、対象物の表面の複数の領域の各々へ物体による圧力の変化量を算出する。決定部は、対象物の表面の複数の領域のうち圧力の変化量が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定する。このように、情報処理装置は、対象物の表面の複数の領域のうち圧力の変化量が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定することにより、対象物の表面の部分的な硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、取得部は、画像センサにより撮像された画像情報を含むセンサ情報を取得する。推定部は、画像情報に基づいて、対象物の表面への物体の接触態様を推定する。このように、情報処理装置は、画像情報に基づいて対象物の表面への物体の接触態様を推定し、推定した対象物に対する物体の接触態様に応じて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、推定部は、画像情報に基づく物体の移動方向から物体の特徴点と対象物の表面との交点を算出する。決定部は、物体の特徴点と交点との間の距離が閾値以上である場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定する。このように、情報処理装置は、物体の特徴点と交点との間の距離が閾値以上である場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、決定部は、物体の移動速度に応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定する。このように、情報処理装置は、物体の移動速度に応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、推定部は、画像情報に基づいて、物体に関するコンテキストを推定する。決定部は、推定部により推定されたコンテキストが条件を満たす場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定する。このように、情報処理装置は、推定したコンテキストが条件を満たす場合、対象物の表面の硬さを変更すると決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、決定部は、コンテキストに応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定する。このように、情報処理装置は、コンテキストに応じて、対象物の表面の硬さの変更量を決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、取得部は、画像センサによりユーザが撮像された画像情報を含むセンサ情報を取得する。推定部は、画像情報に基づいて、ユーザに関する情報を推定する。決定部は、推定部により推定されたユーザに関する情報に基づいて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する。このように、情報処理装置は、ユーザが撮像された画像情報に基づいて推定したユーザに関する情報に基づいて、対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定することにより、ユーザの明示的な指示無しに対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、推定部は、画像情報に基づいて、対象物の表面の複数の領域に対する物体の接触態様を推定する。決定部は、対象物の表面の複数の領域のうち接触態様が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定する。このように、情報処理装置は、対象物の表面の複数の領域のうち接触態様が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定することにより、対象物の表面の部分的な硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　上述のように、本開示に係る硬さ可変モジュール（実施形態では硬さ可変モジュール１０）は、対象物の表面の少なくとも一部を構成する硬さ可変モジュールであって、結合部（実施形態では結合部２１）と、ブロック部（実施形態ではブロック部２２）と、硬軟制御部（実施形態では硬軟制御部３０）とを備える。結合部は、表面に沿って配置され、表面に交差する方向に可変なシート状である。ブロック部は、結合部の表面とは反対側の面である裏面に沿って並べて配置され、裏面に結合される複数のブロック（実施形態ではブロック２２０）を有する。硬軟制御部は、結合部との間にブロック部を挟み、複数のブロックの各々の一面に沿って配置され、硬さを変更可能である。
　このように、本開示に係る硬さ可変モジュールは、表面に沿って配置され、表面に交差する方向に可変なシート状の結合部と、結合部の表面とは反対側の裏面に沿って並べて配置され、裏面に結合される複数のブロックとを有することにより、表面側への圧力による表面の形状の変化を抑制することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、複数のブロックの各々は、一面に対向する対向面が結合部に結合される六面体であり、一面及び対向面の以外の面が他のブロックの面と隣接して配置される。このように、硬さ可変モジュールは、複数のブロックの各々が隣接して配置されることにより、表面側への圧力が生じた際にブロック間で干渉させ、表面側への圧力による表面の形状の変化を抑制することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、硬軟制御部は、柔軟性部材（実施形態では柔軟性部材３１）と、押圧機構（実施形態では押圧機構３２）とを有する。柔軟性部材は、複数のブロックの各々の一面に沿って配置される。押圧機構は、ブロック部と柔軟性部材を挟む位置から柔軟性部材をブロック部側へ押圧する。このように、硬さ可変モジュールは、柔軟性部材を有することにより、柔軟性部材を押圧することで対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、押圧機構は、可動部（実施形態では可動部３２１）と、駆動部（実施形態では駆動部３２２）とを有する。可動部は、ブロック部と柔軟性部材を挟む位置に柔軟性部材に沿う板状である。駆動部は、可動部を表面に交差する方向に移動させる。このように、硬さ可変モジュールは、板状の可動部により柔軟性部材を押圧することで対象物の表面の硬さを変更することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
　また、硬さ可変モジュールは、被包部（実施形態では被包部４０）を備える。被包部は、結合部と、ブロック部と、硬軟制御部とを覆い、結合部に沿う面の反対面に物体が接触する。このように、硬さ可変モジュールは、硬さ可変モジュールの外面を覆い、外部の物体に接触する部材を有することにより、表面の形状を適切に保持することができる。したがって、情報処理装置は、物体の表面の硬さを適切に変更可能にすることができる。
［４．ハードウェア構成］
　上述してきた各実施形態や変形例に係る情報処理装置１００等の情報機器は、例えば図２７に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図２７は、情報処理装置１００等の情報処理装置の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。以下、実施形態に係る情報処理装置１００を例に説明する。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。
　ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。
　ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic　Input　Output　System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
　ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。
　通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。
　入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）、ＰＤ（Phase　change　rewritable　Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical　disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
　例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る情報処理装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされた情報処理プログラムを実行することにより、制御部１３０等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係る情報処理プログラムや、記憶部１２０内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。
　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　センサにより検知されたセンサ情報を取得する取得部と、
　前記取得部により取得された前記センサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定する推定部と、
　前記推定部により推定された前記物体の接触態様に応じて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する決定部と、
　を備える情報処理装置。
（２）
　前記取得部は、
　圧力センサにより検知された前記対象物の表面への圧力を示す圧力情報を含む前記センサ情報を取得し、
　前記推定部は、
　前記圧力情報に基づいて、前記対象物の表面への前記物体の前記接触態様を推定する
　（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記推定部は、
　前記対象物の表面への前記物体による圧力の変化量を算出し、
　前記決定部は、
　前記圧力の変化量に基づいて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する
　（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記決定部は、
　前記圧力の変化量が閾値以上である場合、前記対象物の表面の硬さを変更すると決定する
　（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記決定部は、
　前記圧力の変化のパターンに応じたジェスチャが条件を満たす場合、前記対象物の表面の硬さを変更すると決定する
　（３）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記決定部は、
　前記圧力の変化量に応じて、前記対象物の表面の硬さの変更量を決定する
　（３）～（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（７）
　前記取得部は、
　前記対象物の表面の複数の領域の各々への圧力を示す前記圧力情報を含む前記センサ情報を取得し、
　前記推定部は、
　前記圧力情報に基づいて、前記対象物の表面の複数の領域の各々へ前記物体による圧力の変化量を算出し、
　前記決定部は、
　前記対象物の表面の複数の領域のうち前記圧力の変化量が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定する
　（３）～（６）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（８）
　前記取得部は、
　画像センサにより撮像された画像情報を含む前記センサ情報を取得し、
　前記推定部は、
　前記画像情報に基づいて、前記対象物の表面への前記物体の前記接触態様を推定する
　（１）～（７）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（９）
　前記推定部は、
　前記画像情報に基づく前記物体の移動方向から前記物体の特徴点と前記対象物の表面との交点を算出し、
　前記決定部は、
　前記物体の特徴点と前記交点との間の距離が閾値以上である場合、前記対象物の表面の硬さを変更すると決定する
　（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記決定部は、
　前記物体の移動速度に応じて、前記対象物の表面の硬さの変更量を決定する
　（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
　前記推定部は、
　前記画像情報に基づいて、前記物体に関するコンテキストを推定し、
　前記決定部は、
　前記推定部により推定されたコンテキストが条件を満たす場合、前記対象物の表面の硬さを変更すると決定する
　（９）または（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
　前記決定部は、
　前記コンテキストに応じて、前記対象物の表面の硬さの変更量を決定する
　（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
　前記取得部は、
　前記画像センサによりユーザが撮像された前記画像情報を含む前記センサ情報を取得し、
　前記推定部は、
　前記画像情報に基づいて、前記ユーザに関する情報を推定し、
　前記決定部は、
　前記推定部により推定された前記ユーザに関する情報に基づいて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する
　（８）～（１２）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１４）
　前記推定部は、
　前記画像情報に基づいて、前記対象物の表面の複数の領域に対する前記物体の接触態様を推定し、
　前記決定部は、
　前記対象物の表面の複数の領域のうち接触態様が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定する
　（８）～（１３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１５）
　センサにより検知されたセンサ情報を取得し、
　取得した前記センサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定し、
　推定した前記物体の接触態様に応じて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する
　処理を実行する情報処理方法。
（１６）
　対象物の表面の少なくとも一部を構成する硬さ可変モジュールであって、
　前記表面に沿って配置され、前記表面に交差する方向に可変なシート状の結合部と、
　前記結合部の前記表面とは反対側の面である裏面に沿って並べて配置され、前記裏面に結合される複数のブロックを有するブロック部と、
　前記結合部との間に前記ブロック部を挟み、前記複数のブロックの各々の一面に沿って配置され、硬さを変更可能な硬軟制御部と、
　を備える硬さ可変モジュール。
（１７）
　前記複数のブロックの各々は、
　前記一面に対向する対向面が前記結合部に結合される六面体であり、前記一面及び前記対向面の以外の面が他のブロックの面と隣接して配置される
　（１６）に記載の硬さ可変モジュール。
（１８）
　前記硬軟制御部は、
　前記複数のブロックの各々の一面に沿って配置される柔軟性部材と、
　前記ブロック部と前記柔軟性部材を挟む位置から前記柔軟性部材を前記ブロック部側へ押圧する押圧機構とを有する
　（１６）または（１７）に記載の硬さ可変モジュール。
（１９）
　前記押圧機構は、
　前記ブロック部と前記柔軟性部材を挟む位置に前記柔軟性部材に沿う板状の可動部と、
　前記可動部を前記表面に交差する方向に移動させる駆動部とを有する
　（１８）に記載の硬さ可変モジュール。
（２０）
　前記結合部と、前記ブロック部と、前記硬軟制御部とを覆い、前記結合部に沿う面の反対面に物体が接触する被包部、
　をさらに備える（１６）～（１９）のいずれか１つに記載の硬さ可変モジュール。
　１　情報処理システム
　１００　情報処理装置
　１１０　通信部
　１２０　記憶部
　１２１　モジュール情報記憶部
　１２２　履歴情報記憶部
　１２３　センサ情報記憶部
　１２４　変更条件情報記憶部
　１２５　ユーザ情報記憶部
　１３０　制御部
　１３１　取得部
　１３２　推定部
　１３３　決定部
　１３４　処理部
　１３５　送信部
　１０　硬さ可変モジュール
　２０　面形成部材
　２１　結合部
　２２　ブロック部
　２２０　ブロック
　２２１　第１の面
　２２２　第２の面
　３０　硬軟制御部
　３１　柔軟性部材
　３２　押圧機構
　３２１　可動部
　３２２　駆動部
　３２３　軸部
　３２４　支持部
　４０　被包部
　５０　センサ装置

Claims (20)

  1. 　センサにより検知されたセンサ情報を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された前記センサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定する推定部と、
    　前記推定部により推定された前記物体の接触態様に応じて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する決定部と、
    　を備える情報処理装置。
  2. 　前記取得部は、
    　圧力センサにより検知された前記対象物の表面への圧力を示す圧力情報を含む前記センサ情報を取得し、
    　前記推定部は、
    　前記圧力情報に基づいて、前記対象物の表面への前記物体の前記接触態様を推定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記推定部は、
    　前記対象物の表面への前記物体による圧力の変化量を算出し、
    　前記決定部は、
    　前記圧力の変化量に基づいて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記決定部は、
    　前記圧力の変化量が閾値以上である場合、前記対象物の表面の硬さを変更すると決定する
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記決定部は、
    　前記圧力の変化のパターンに応じたジェスチャが条件を満たす場合、前記対象物の表面の硬さを変更すると決定する
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  6. 　前記決定部は、
    　前記圧力の変化量に応じて、前記対象物の表面の硬さの変更量を決定する
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  7. 　前記取得部は、
    　前記対象物の表面の複数の領域の各々への圧力を示す前記圧力情報を含む前記センサ情報を取得し、
    　前記推定部は、
    　前記圧力情報に基づいて、前記対象物の表面の複数の領域の各々へ前記物体による圧力の変化量を算出し、
    　前記決定部は、
    　前記対象物の表面の複数の領域のうち前記圧力の変化量が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定する
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  8. 　前記取得部は、
    　画像センサにより撮像された画像情報を含む前記センサ情報を取得し、
    　前記推定部は、
    　前記画像情報に基づいて、前記対象物の表面への前記物体の前記接触態様を推定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 　前記推定部は、
    　前記画像情報に基づく前記物体の移動方向から前記物体の特徴点と前記対象物の表面との交点を算出し、
    　前記決定部は、
    　前記物体の特徴点と前記交点との間の距離が閾値以上である場合、前記対象物の表面の硬さを変更すると決定する
    　請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 　前記決定部は、
    　前記物体の移動速度に応じて、前記対象物の表面の硬さの変更量を決定する
    　請求項９に記載の情報処理装置。
  11. 　前記推定部は、
    　前記画像情報に基づいて、前記物体に関するコンテキストを推定し、
    　前記決定部は、
    　前記推定部により推定されたコンテキストが条件を満たす場合、前記対象物の表面の硬さを変更すると決定する
    　請求項９に記載の情報処理装置。
  12. 　前記決定部は、
    　前記コンテキストに応じて、前記対象物の表面の硬さの変更量を決定する
    　請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記取得部は、
    　前記画像センサによりユーザが撮像された前記画像情報を含む前記センサ情報を取得し、
    　前記推定部は、
    　前記画像情報に基づいて、前記ユーザに関する情報を推定し、
    　前記決定部は、
    　前記推定部により推定された前記ユーザに関する情報に基づいて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する
    　請求項８に記載の情報処理装置。
  14. 　前記推定部は、
    　前記画像情報に基づいて、前記対象物の表面の複数の領域に対する前記物体の接触態様を推定し、
    　前記決定部は、
    　前記対象物の表面の複数の領域のうち接触態様が条件を満たす領域を、硬さを変更する領域に決定する
    　請求項８に記載の情報処理装置。
  15. 　センサにより検知されたセンサ情報を取得し、
    　取得した前記センサ情報に基づいて、表面の硬さを変更可能な対象物に対する物体の接触態様を推定し、
    　推定した前記物体の接触態様に応じて、前記対象物の表面の硬さを変更するか否かを決定する
    　処理を実行する情報処理方法。
  16. 　対象物の表面の少なくとも一部を構成する硬さ可変モジュールであって、
    　前記表面に沿って配置され、前記表面に交差する方向に可変なシート状の結合部と、
    　前記結合部の前記表面とは反対側の面である裏面に沿って並べて配置され、前記裏面に結合される複数のブロックを有するブロック部と、
    　前記結合部との間に前記ブロック部を挟み、前記複数のブロックの各々の一面に沿って配置され、硬さを変更可能な硬軟制御部と、
    　を備える硬さ可変モジュール。
  17. 　前記複数のブロックの各々は、
    　前記一面に対向する対向面が前記結合部に結合される六面体であり、前記一面及び前記対向面の以外の面が他のブロックの面と隣接して配置される
    　請求項１６に記載の硬さ可変モジュール。
  18. 　前記硬軟制御部は、
    　前記複数のブロックの各々の一面に沿って配置される柔軟性部材と、
    　前記ブロック部と前記柔軟性部材を挟む位置から前記柔軟性部材を前記ブロック部側へ押圧する押圧機構とを有する
    　請求項１６に記載の硬さ可変モジュール。
  19. 　前記押圧機構は、
    　前記ブロック部と前記柔軟性部材を挟む位置に前記柔軟性部材に沿う板状の可動部と、
    　前記可動部を前記表面に交差する方向に移動させる駆動部とを有する
    　請求項１８に記載の硬さ可変モジュール。
  20. 　前記結合部と、前記ブロック部と、前記硬軟制御部とを覆い、前記結合部に沿う面の反対面に物体が接触する被包部、
    　をさらに備える請求項１６に記載の硬さ可変モジュール。
PCT/JP2023/014325 2022-04-22 2023-04-07 情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュール WO2023204047A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022071121 2022-04-22
JP2022-071121 2022-04-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023204047A1 true WO2023204047A1 (ja) 2023-10-26

Family

ID=88419889

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/014325 WO2023204047A1 (ja) 2022-04-22 2023-04-07 情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュール

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023204047A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002065640A (ja) * 2000-08-28 2002-03-05 Hitachi Ltd 体動センシングシステム、健康管理システム及び作業管理システム
JP2020151469A (ja) * 2019-03-20 2020-09-24 醫博科技股▲フン▼有限公司ｅＢｉｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｃ． 人体支持装置の調整方法及びそのシステム
JP2020194564A (ja) * 2014-12-31 2020-12-03 ハーマン インターナショナル インダストリーズ インコーポレイテッド 剛性の変更によるフィードバック
US20200383487A1 (en) * 2014-12-29 2020-12-10 Herman Miller, Inc. System architecture for office productivity structure communications

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002065640A (ja) * 2000-08-28 2002-03-05 Hitachi Ltd 体動センシングシステム、健康管理システム及び作業管理システム
US20200383487A1 (en) * 2014-12-29 2020-12-10 Herman Miller, Inc. System architecture for office productivity structure communications
JP2020194564A (ja) * 2014-12-31 2020-12-03 ハーマン インターナショナル インダストリーズ インコーポレイテッド 剛性の変更によるフィードバック
JP2020151469A (ja) * 2019-03-20 2020-09-24 醫博科技股▲フン▼有限公司ｅＢｉｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｃ． 人体支持装置の調整方法及びそのシステム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11281296B2 (en) Tactile information conversion device, tactile information conversion method, and tactile information conversion program
KR102278456B1 (ko) 촉각 정보 변환 장치, 촉각 정보 변환 방법, 및, 촉각 정보 변환 프로그램, 및, 소자 배치 구조체
US10973344B2 (en) Bedding system with a CNN based machine vision process
US20150251023A1 (en) Apparatus, method, and computer-readable recording medium for generating tactile sensation through non-invasive brain stimulation using ultrasonic waves
US20160310064A1 (en) Wearable posture advisory system
Lee et al. A wearable textile-embedded dielectric elastomer actuator haptic display
US10786421B2 (en) Image display system, image display method, and program
US20220211179A1 (en) Active Posture Management
WO2023204047A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び硬さ可変モジュール
JP2022066970A (ja) 電動寝具システム、及びアプリケーションソフトウェア
CN112869710A (zh) 一种兼顾入睡和理疗功能的床
KR20230040964A (ko) 진동자를 포함하는 매트리스 어셈블리
CN115568716A (zh) 气囊床垫的自适应控制方法及气囊床垫、存储介质
KR102268667B1 (ko) 사용자 맞춤형 자세 교정 쿠션, 자세 교정 시스템 및 이의 동작 방법
KR102279847B1 (ko) 사물인터넷 연동 방석 시스템
US8473105B2 (en) Feedback control method and device using the same
JP2018089091A (ja) 心理状態判定装置、心理状態判定方法、及び心理状態判定プログラム
KR101231240B1 (ko) 태아와의 교감 서비스 제공 방법 및 시스템
US11889940B2 (en) Pillow with controlling function and controlling method for the same
JP7214887B2 (ja) 介護用ベッドシステム及び介護用ベッド姿勢変更装置
KR102517121B1 (ko) 기능성 베개
WO2023030353A1 (en) Pneumatic sensing and control system for sleep devices
Yamamoto et al. Touch sense control of an air pillow driven by a piston-cylinder mechanism
WO2023149314A1 (ja) ロボット
WO2024147301A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び摩擦可変デバイス

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23791697

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1